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Estabilidade

Resposta ao impulso unitrio


Integral de convoluo
Estabilidade no sentido BIBO
Estabilidade assinttica

Resposta ao Impulso

(t )

Definio da funo Impulso (delta de Dirac)


(t ) = 0

( t ) dt

t 0

= 1

Qualquer funo u(t) pode ser escrita como a soma contnua de impulsos

u(t ) =

u ( ) ( t ) d

Observe que = t a condio para o delta ser no nulo, podendo assim se


retirar u(t) de dentro da integral.
uma das distribuies da famlia das funes de singularidade <t- >-1

Convoluo no Tempo
Definindo-se h(t) como resposta ao impulso

h(t) = R (t)
A resposta para uma excitao qualquer ser:

y ( t ) = R u ( t ) = R [ u ( ) ( t ) d ]

Pelo princpio da superposio:


y (t) =

u ( )R [ ( t ) ]d

Pela invarincia no tempo:

y (t) =

u ( ) h ( t ) d

Integral de convoluo

representada como
e definida como
y(t ) =

y(t ) = u(t )h(t )

u ( ) h ( t ) d

Pode-se mostrar facilmente que


y (t ) =

ou seja,

h ( ) u ( t ) d

y(t) = u(t) h(t) = h(t) *u(t)

Integral da Convoluo no Tempo

Equao fundamental p/ avaliao do


desempenho dos sistemas.
Conhecida a resposta ao impulso pode-se
encontrar resposta a qualquer excitao.
Mtodo geral de soluo
Integrais de difcil soluo analtica
Mtodos numricos de integrao, ou ainda
mtodos simblicos (em casos simples)

Estabilidade no sentido BIBO


(bounded input / bounded output)
Um sistema dito estvel se e s se
para toda excitao limitada a resposta for limitada.
Ou seja,

Se

u ( t ) < t

ento R u ( t ) < t

Condio de estabilidade
Para um sistema causal resulta que
y (t ) = R u (t )

h ( ) u ( t ) d

Considerando a excitao limitada

u(t) M <

y (t ) M

h ( ) d

Portanto, para uma resposta limitada necessrio e


suficiente que

h ( ) d <

Resposta ao impulso e estabilidade

Um sistema estvel no sentido BIBO, se


e somente se sua resposta ao impulso for
limitada.
uma concluso razovel, lembrando que
a resposta a uma excitao depende da
integral de convoluo.

Dependncia com a resposta natural

Se a resposta natural (livre) de um sistema tende a


infinito, claramente o sistema ser instvel.
Portanto, pode-se perceber que a estabilidade
depende da resposta natural.
Ou, em outras palavras, a resposta ao impulso
depende da resposta natural (ser visto na prxima
aula).
A estabilidade depende, portanto, das razes do
polinmio caracterstico.

Estabilidade Assinttica
Utiliza-se assim o conceito de estabilidade assinttica, que
depende diretamente das razes do polinmio
caracterstico.
J vimos a definio de plos : as razes do polinmio
caracterstico, ou seja do denominador da funo de
transferncia operacional. um ponto singular da FTO.
E a definio de zeros : as razes do numerador da funo de
transferncia operacional. um ponto nulo da FTO.
O comportamento do sistema depender, portanto, da posio
dos plos e zeros no plano complexo.

Estabilidade Assinttica

Imag

Um sistema dito
assintoticamente estvel
se todos os plos da
FTO respectiva
encontram-se no semiplano esquerdo do plano
complexo (SPE).

p 1 = 0 + j 0
x

Real

0 > 0
x

MatLab: pzmap(np,dp)

0 > 0

p 2 = 0 j 0

Estabilidade Marginal
Imag

Um sistema dito
marginalmente estvel
se existe um plo
simples na origem ou
pares conjugados
simples no eixo
imaginrio, com as
demais no SPE.

p 1 = j 0

0 > 0
x
Real

0 = 0
p 2 = j 0 x

Instvel
Imag

p1 = 0 + j 0

Um sistema dito
instvel se pelo menos
um dos plos estiver no
semi-plano direito do
plano complexo (SPD),
ou ocorrerem razes
mltiplas no eixo
imaginrio.

x
x

(dupla)

0 > 0
Real

0 > 0
x
x

p2 = 0 j 0

Exemplo de estabilidade assinttica


1

P/ o sistema

0.8
0.6

dy
+ y=u
dt

0.4
0.2
0

apresenta-se a resposta
natural, a resposta a
uma excitao
harmnica de 8 rad/s e
a resposta a uma
excitao constante
unitria.
Observa-se que todas
so estveis.

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Exemplo de estabilidade marginal


2

P/ o sistema

1.5

dy
=u
dt

0.5

apresenta-se a resposta
natural, a resposta a
uma excitao
harmnica de 8 rad/s e
a resposta a uma
excitao constante
unitria.
Observa-se que apenas
a ltima instvel.

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

5
4
3
2
1
0

Exemplo de instabilidade
150

P/ o sistema
dy
y=u
dt

100
50
0

apresenta-se a resposta
natural, a resposta a
uma excitao
harmnica de 8 rad/s e
a resposta a uma
excitao constante
unitria.
Observa-se que todas
so instveis.

20
15
10
5
0

150
100
50
0

Matlab: Exemplo 3.1


uso de lsim e tf

dp=[1 1];
np=1;
dy
+ y=u
Yo=1;
dt
t=0:0.02:5;
y=yo*exp(-t);
figure(1), subplot(311), plot(t,y), grid
u=sin(8*t);
sys=tf(np,dp);
y=lsim(sys,u,t);
figure(1), subplot(312), plot(t,y), grid
u=ones(size(t));
y=lsim(sys,u,t);
figure(1), subplot(313), plot(t,y), grid

Matlab: Exemplo 3.1

dp=[1 0];
dy
np=1;
=u
dt
t=0:0.02:5;
y=exp(0*t);
figure(2), subplot(311), plot(t,y), grid
u=sin(8*t);
sys=tf(np,dp);
y=lsim(sys,u,t);
figure(2), subplot(312), plot(t,y), grid
u=ones(size(t));
y=lsim(sys,u,t);
figure(2), subplot(313), plot(t,y), grid

Matlab: Exemplo 3.1

dp=[1 -1];
dy
np=1;
y=u
t=0:0.02:5;
dt
y=exp(t);
figure(3), subplot(311), plot(t,y), grid
u=sin(8*t);
sys=tf(np,dp);
y=lsim(sys,u,t);
figure(3), subplot(312), plot(t,y), grid
u=ones(size(t));
y=lsim(sys,u,t);
figure(3), subplot(313), plot(t,y), grid

Matlab: Exerccio
Para o sistema &y& + y& + y = u encontrar e desenhar a
resposta ao impulso usando os comandos lsim , tf
e impulse. Determinar o tipo de estabilidade
atravs do posicionamento dos plos, usando
pzmap. Traar o diagrama de blocos e encontrar
novamente a resposta ao impulso, usando o bloco
derivativo e a fonte de sinal do degrau (step).

Resultado esperado
0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0

10

15

20

25