Second International Conference on Advanced Mechatronics, Design, and Manufacturing Technology - AMDM 2014

ORUGAS PARA LOCOMOCIN DE PLATAFORMAS ROBTICAS

Tracks for Locomotion of Robotic Platforms

RESUMEN
El presente documento muestra la evolucin en el uso de orugas para la
locomocin de plataformas mviles, durante la lnea de investigacin en
vehculos militares de la serie Vali (Vehculos Antiexplosivos livianos),
destacando las caractersticas de cada una, las desventajas evidenciadas durante
su uso y las conclusiones para el diseo de una oruga futura.

HOFFMAN F. RAMIREZ.
Ingeniero en Mecatrnica.
Estudiante Maestra en Ingeniera
Mecatrnica
Universidad Militar Nueva Granada
hoffman.ramirez@unimilitar.edu.co

Palabras clave: oruga, catarina, locomocin, robot mvil, Vali.

OSCAR F. AVILES.
Ingeniero electrnico, Ph.D.
Profesor titular
Universidad Militar Nueva Granada
oscar.aviles@unimilitar.edu.co

ABSTRACT
This document shows the evolution in the use of tracks for locomotion of mobile
platforms, during the research on military vehicles series Vali (Anti-explosive
lightweight vehicles), highlighting the characteristics of each, the drawbacks
evidenced during use, and the findings to the design of a future track.
Keywords: Caterpillar, catarina, locomotion, mobile robot.

1. INTRODUCCIN
Los sistemas de locomocin basados en orugas han sido
ampliamente usados en plataformas robticas, dadas las
ventajas que ofrecen en lo referente a traccin y
estabilidad [1]. Estos sistemas son usados en vehculos
militares y en plataformas que requieran de una
navegacin en terrenos poco amigables [2]. Dentro de la
gama de posibilidades disponibles para la locomocin en
terrenos estructurados, existen otras opciones, las cuales
poseen sus propias ventajas y desventajas, tales como los
sistemas de ruedas, patas, y sistemas hbridos [2] [3]; sin
embargo, estos sistemas no van a ser cubiertos durante el
presente artculo.
Los robots con sistemas de orugas han sido estudiados
para una gran variedad de escenarios y con mltiples
configuraciones. Muestra de esto son los desarrollos que
se han hecho para la exploracin lunar, tal como el
Nanokhod [4], plataforma robtica en miniatura que se
desarroll para ser enviada en misiones espaciales. El
robot desarrollado para la misin lunar Selene-II, por la
Agencia Japonesa para la Exploracin Aeroespacial
(JAXA por sus siglas en ingls) [5], constaba de dos pares
de orugas, uno a cada lado.
Para misiones de rescate han sido desarrollados
plataformas como el Souryu-I [6] y el Souryu-III [7], los
cuales fueron diseados para la bsqueda de personas que
hayan quedado atrapadas en estructuras colapsadas,
Fecha de recepcin: 22 de septiembre de 2014
Fecha de aceptacin: 1 de octubre de 2014

JUAN C. HERNNDEZ.
Ingeniero en Mecatrnica
Investigador
Grupo de Inv. Davinci
juankmilo8405@gmail.com

requiriendo as del uso de plataformas con capacidad de

navegacin en terrenos reducidos.
En el campo militar, los sistemas de orugas son
ampliamente usados por equipos que se comercializan
hoy. Allen Vanguard [8] es una empresa dedicada al
desarrollo de equipos militares para manejo de artefactos
explosivos, la cual posee dentro de su portafolio de
productos robots con orugas. Otro producto representativo
que usa las orugas como sistema de traccin es el Talon
[9], de la empresa Qinetiq, el cual ha sido usado para la
neutralizacin de artefactos explosivos.
La lnea de investigacin en robtica mvil que se
adelanta por el Grupo de Investigacin Davinci de la
Universidad Militar, el cual ha desarrollado en los
ltimos aos tres robots de la serie Vali, cuyo fin
principal es la neutralizacin de artefactos explosivos y
cuyas plataformas mviles poseen sistemas de
locomocin por orugas. En cada una de dichas
plataformas, el sistema de locomocin ha sido un
elemento crtico de diseo, dado que no se ha logrado el
cumplimiento de todos los factores clave de este sistema.
2. SISTEMAS DE LOCOMOCIN POR ORUGAS
Para discutir la importancia del uso de sistemas de
traccin por orugas es necesario evaluar los distintos
sistemas de locomocin, teniendo en cuenta que este
factor est directamente relacionado con las propiedades

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geogrficas del terreno a explorar, para ello hay que

evaluar los siguientes aspectos [10] [11]:

Transitabilidad: es la capacidad de maniobrar por un

terrenos de distinta naturaleza (sitios rocosos,
arenosos, lodosos).
Maniobrabilidad: es la capacidad de direccionar al
robot.
Terrenobrabilidad: es la capacidad de sobrepasar
obstculos y mantener la estabilidad.

En la actualidad ya se han desarrollado distintos tipos y

conceptos de locomocin, algunas de las caractersticas de
los robots ms populares se encuentran y se describen a
continuacin:

SDB (Swing-legged, Discrete- and Big-footed) son

los robots humanoides en general. Su estabilidad es
muy crtica en terrenos no estructurado.
SDL (Swing-legged, Discrete- and Little-footed) son
Robots caminantes con 4 o ms patas, tienen buena
estabilidad pero su sistema y control son complejos.
RCL (Roll-legged, Continuous- and Little-footed)
son vehculos de ruedas con niveles rgidos, poseen
buena estabilidad si se adaptan las ruedas y la
suspensin.
RCB (Roll-legged, Continuous- and Big-footed) son
los vehculos de orugas, buena estabilidad y
seguimiento, pero mala maniobrabilidad.

Gran variedad de artculos se ha escrito con el fin de

describir la cinemtica de un sistema de traccin por
orugas, para llevar a buen trmino el control de la
trayectoria de un robot que use este tipo de traccin. Sin
embargo, la potencia, o mejor, el torque que debe entregar
el motor al que se va a acoplar el sistema de traccin por
orugas, se calcula teniendo en cuenta algo ms que la
masa del robot y los ngulos de pendiente que el mismo
debe estar en capacidad de subir. De hecho, los resultados
muestran que motores calculados de una forma tan
sencilla, se quedan sin torque al momento de la operacin
del robot. No es el tema de este artculo, pues solo trata la
experiencia que se obtuvo con diversas orugas,
mirndolas ms desde un enfoque prctico al momento de
su eleccin y/o mtodos de fabricacin.

Duracin de la oruga: referente a la vida til de la

misma o de sus componentes, pues se ha
evidenciado que, aunque la oruga como unidad
continua, an se mantenga apta para el uso, su
labrado o sistemas de guas pueden mostrar un
deterioro mayor.
Descarrilamiento: este factor no debe presentarse
en las orugas. Hace referencia a la posibilidad de que
la oruga se pueda salir o descarrilar del sistema de
guas. Dado que es un factor que se busca minimizar
o anular, su calificacin se debe hacer de forma
inversa.
Transmisin de torque: este factor garantiza que el
movimiento rotacional transmitido de la catarina a
la oruga, se transmita en su totalidad, sin importar
qu tan alto sea el torque de entrada y la oposicin
que presente la oruga.
Agarre: referente a la adhesin que tiene la oruga
contra su superficie de apoyo, se considera que
cuanto ms alto sea el agarre, mejor es el sistema.
Sin embargo, este factor genera mayores potencias
de los motores para el movimiento del sistema.

4. CASOS DE ESTUDIO
Se van a comparar los tres robots desarrollados: Vali 1.0,
Centinela 1.0 y Vali 2.0. En cada uno de ellos, el sistema
de traccin es diferente, as como las orugas.
Robot Vali 1.0
Para este robot (figura 1) se adquirieron las orugas, con
sus respectivas catarinas, a un fabricante fuera de
Colombia. El resto del sistema, comprendido de patines
de apoyo, sistema de tensin y de soporte, fue diseado y
construido localmente. El sistema de orugas final del
robot Vali 1.0, se impulsaba con servomotores con
reductores sinfn corona, posea patines doblemente
empotrados y uno de ellos a travs de canales dispuestos
en las placas que lo sostenan, el cual serva de sistema de
tensin de la oruga.

3. FACTORES CLAVE
La seleccin de los sistemas de orugas de las plataformas
mviles de los robots Vali ha estado regida por factores
clave, los cuales se han definido a lo largo del desarrollo
de los proyectos en robtica del Grupo de Investigacin
Davinci. Durante la evaluacin de los casos de estudios se
van a discutir los resultados teniendo en cuenta cada uno
de estos factores clave.

Figura 1. Robot Vali.

La oruga adquirida para este robot es discontinua, es

decir, su cierre entre los extremos est dado con ganchos
metlicos, que se unen con un pasador, tal como una
bisagra. La oruga recibe la transmisin de la potencia del
motor a travs de una catarina dentada. Los dientes de

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esta entran en cortes rectangulares presentes en la oruga.

Para mantener la oruga dentro del sistema, la misma posee
segmentos de canal de perfil rectangular, atornillados en
los extremos laterales de la oruga, de forma que la
catarina y los patines se mantengan dentro de la zona
comprendida entre las dos cadenas de segmentos de canal.
Resultados
Duracin de la oruga: esta oruga muestra fatiga en
los extremos de la misma, especficamente en los
ganchos metlicos que la cierran. Esta falla se da por
la alta tensin requerida de la oruga, por la presin
no homognea de la catarina y por la ausencia de
sincrona entre los pasos de la catarina y los cortes
dispuestos en la oruga.
Descarrilamiento: dado que los segmentos
discontinuos ubicados en los laterales de la oruga
requieren de una buena superficie de contacto, y
puesto que la parte frontal del sistema de orugas est
guiada solo por patines de un dimetro relativamente
pequeo, fue evidente que durante las pruebas en las
que el robot gir sobre sus eje y cuyas superficies
presentaban un alto coeficiente de friccin, la oruga
mostraba un pequeo descarrilamiento, que sumado
al posterior avance del robot, terminaba en un
descarrilamiento completo del sistema.
Transmisin de torque: aunque no hubo movimiento
relativo de la catarina respecto a la oruga, s se
present un problema con este sistema, y fue la falta
de sincrona entre los dientes de la catarina y los
cortes dispuestos para que los dientes entren en la
oruga. Se examinaron las medidas de las catarinas,
as como las de las orugas, y los clculos
demostraron que las medidas eran correctas.
Tambin se revis la tensin de las orugas, probando
diferentes medidas de tensin, pero en cualquiera de
los casos, al encender el sistema, la sincrona se
perda progresivamente. Esto no represent alguna
clase de prdida de movimiento, pero s afect el
desplazamiento del robot al inducir las vibraciones
del impacto de los pasos de la catarina contra el
suelo hacia el cuerpo del robot.
Agarre: esta oruga posee un labrado externo de bajo
perfil, que le brinda muy buen agarre en cualquier
tipo de superficie, y que es resistente a esfuerzos
cortantes, mostrando muy buena adhesin al cuerpo
de la banda.
Robot Centinela 1.0
En este robot (Fig. 2) se dise y construy la oruga
localmente, con el fin de corregir problemas detectados
en la oruga del robot Vali 1.0. Otro de los factores que
influye en esta decisin es el motor usado para la
traccin, pues se descart el sistema servomotor con
reductor sinfn corona por un motor BLDC de acople
directo.

Figura 2. Robot Centinela 1.0

Los principales problemas que se quera resolver con el

diseo de la oruga son la discontinuidad y el
descarrilamiento. Para este fin, se opt por una oruga
continua, cuyos extremos estn unidos a travs de pegue
directo.
Resultados
Duracin de la oruga: la unin directa de fbrica y la
ausencia de un sistema de unin metlico le
brindaron a la oruga muy buena resistencia a la
fatiga, pues no hay elementos ajenos a la misma y
que sufran por el movimiento de la misma sobre la
catarina y los patines. Sin embargo, el diseo
propuesto, basado en la forma de fabricacin
disponible, mostr que el labrado no posee buena
resistencia a los esfuerzos cortantes y, por
consiguiente, mostr desprendimiento parcial
durante la operacin.
Descarrilamiento: el sistema de traccin de este
robot cambi no solo en la oruga a usar, sino en las
catarinas, disposicin de los patines de apoyo y
sistema de tensin. A pesar de que el sistema posee
ruedas de gran dimetro en sus extremos, que
garantizan un buen contacto con las guas de
centrado de la oruga, y que dichas guas poseen
perfil trapezoidal y aumentaron en nmero, el robot
bajo condiciones de operacin en terrenos de gran
agarre, mostr descarrilamiento de las orugas.
Transmisin de torque: sobre este aspecto hubo
incertidumbre en un principio al momento del
diseo, pues se tuvieron en cuenta entradas en la
oruga para dientes que estaran dispuestos en la
catarina. Sin embargo, hubo prdida de sincrona
entre la oruga y la catarina. Por tal motivo, se
omitieron los dientes en la catarina y se trabaj la
transmisin directa por rozamiento entre la cara
interna de la oruga y la cara externa de la catarina.
Esta forma de transmisin mostr buenos resultados,
pues no se present movimiento relativo entre los
componentes del sistema.
Agarre: haciendo a un lado la falta de adhesin del
labrado, la oruga mostr buen agarre en toda clase
de terrenos.

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Robot Vali 2.0

El sistema de traccin de este robot (Fig. 3) es muy
similar al del robot Centienla 1.0, habiendo cambiado solo
las guas internas de centrado y mejorado la adhesin del
labrado externo de la oruga al cuerpo de la misma.

oruga de alta tensin, o evaluar una oruga con mayor

rigidez, que no requiera alta tensin y cuyos perfiles gua
no tengan la opcin de trepar sobre las caras axiales de los
patines o ruedas del sistema.
No es necesario el uso de dientes en la catarina y, por
consiguiente, de ranuras o elementos dispuestos en la
oruga para el engranaje de esta con el elemento transmisor
de potencia. Una buena rea de contacto y buena tensin
en la oruga garantizan la transmisin completa del torque
del motor hacia el sistema.
El labrado externo debe ser reforzado o adherido por
medios adicionales a la banda, o se debe buscar la forma
de inyectarlo o tallarlo directamente sobre la misma, pues
el mtodo de pegue vulcanizado muestra prdida de
adhesin con el uso continuo del sistema.

Figura 3. Robot VALI 2.0

Resultados
Duracin de la oruga: presenta buena resistencia en
toda la periferia de la banda, pero se mantienen los
problemas de adhesin del labrado externo.
Descarrilamiento: aunque se aument la altura del
perfil gua y se colocaron perfiles continuos, a
diferencia de segmentos de paso recortados de la
oruga del robot Centinela 1.0, el descarrilamiento
sigue estando presente durante los giros del robot
sobre su eje en terrenos de bastante friccin.
Transmisin del torque: no presenta prdida de
torque entre la catarina y la oruga.
Agarre: se hicieron pruebas en terrenos no
estructurados, incluso se hicieron pruebas de
traccin con vehculos en las que el robot mostr
buena adhesin a su superficie de contacto.

5. CONCLUSIONES
El uso de una oruga continua brinda gran resistencia a la
fatiga, pues no inserta elementos que puedan fallar con el
movimiento. Sin embargo, solicitar una oruga de este tipo,
y cuyas guas y labrado sean inyectadas directamente
sobre la misma, requiere un molde de una complejidad
mayor al que se necesitara si la oruga fuera abierta en sus
extremos.
El descarrilamiento sigue siendo el principal problema,
pues aunque la falta de adhesin del labrado tambin
afecte el desempeo de la banda, este es gradual y no
deshabilita el sistema completamente, como s lo hace un
descarrilamiento. Este aspecto reevala todo el diseo de
la oruga, pues tal como se est concibiendo el sistema, se
requiere de una gran tensin en el mismo para su
funcionamiento, pero esta alta tensin puede estar
facilitando la adhesin de las guas de centrado sobre las
caras laterales de la catarina, de forma que escale y pueda
perder su gua. Las opciones para remediar este problema
son cambiar el perfil y altura de los canales gua para la

Agradecimientos
El desarrollo de la lnea de investigacin, as como la
produccin de los robots Vali 1.0, Centinela 1.0 y Vali
2.0, han sido posibles gracias al apoyo de la Industria
Militar, entidad que ha financiado estos proyectos

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