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Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle


PTC 2413 Controle I

Controle de temperatura de um refrigerador


Aluno: Luca Aguiar Marchetti Maia

1. Introduo
O sistema de controle linear monovarivel que escolhi projetar o de uma
geladeira. Escolhi esse tema, pois acredito ser um sistema de malha fechada que
poder ser estudado de forma clara e objetiva, podendo sintetizar muito bem a
disciplina.
Inicialmente analisei o funcionamento de uma geladeira, para entender melhor
seu sistema. Basicamente o resfriamento do interior da geladeira realizado pela
compresso, condensao e evaporao do gs freon 12, e o calor absorvido pelo
gs dissipado no condensador (posicionado na parte de trs do eletrodomstico, o
que garante uma grande superfcie de contato).
A princpio irei analisar o sistema de controle de uma geladeira puramente
como um sistema trmico, no qual ser possvel ligar ou desligar o compressor,
condensador e evaporador (sistema resfriador). Para que isso ocorra, teremos a
temperatura interna do sistema (Ti), a temperatura pr-estabelecida (Tp), a
temperatura externa (Te). Assim ser calculada a quantidade de calor a ser retirada
do sistema a partir de uma capacitncia trmica (mc).

2. Objetivos
Com base nesse contexto, ser calculado quanto calor ser necessrio retirar
do sistema a partir da diferena entre Ti-Te(T), e Ti-Tp (T2, que deve sempre
tender a zero). As perdas de calor na geladeira passveis de serem consideradas
so:
1- Por conduo (muito baixa)
2- Ao abrir a porta da mesma, dissipando o calor do meio externo para o
sistema.
Nesse caso, na entrada do sistema, teremos a quantidade de calor a ser
retirada pelo sistema resfriador da geladeira e, na sada, a diferena entre a
temperatura interna e externa (Ti-Te=T).

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3. Modelo Matemtico
A seguir, tem-se o diagrama de blocos do sistema proposto.

Figura 1 - Diagrama de blocos

a) Funes
:
:

()
1
=
()
+ 0

Como o valor de k2 de uma quantidade de calor em funo do


tempo, estamos passando esse valor por um integrador (1/s).

Termopar (tipo K): 1

b) Funo de transferncia da malha fechada:

2
+ 0
() =
2 1
1+
2 + 0
2

c) Parmetros

m: massa do recipiente interno


c: calor especfico
k0: condutncia trmica do isolante
k1: constante de converso do termopar (comportamento linear)
k2: constante de converso do compressor (comportamento linear)

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4. Especificaes
Tendo em vista estimar os parmetros, muitos valores foram estimados a partir
de especificaes reais e outros retirados de equipamentos semelhantes, a fim de
obter um resultado o mais prximo do real. A seguir temos os clculos realizados
para cada parmetro.
a) Massa (m)
O valor da massa ser estimado pelo volume da geladeira multiplicado
pela densidade do ar. Supondo uma geladeira comum, de 300 litros (0.3m)
de volume interno, a densidade do ar a 5 C e 1atm de 1,269 kg/m, teremos
uma massa de m=0,3807kg.
b) Calor especfico (c)
O calor especfico do ar a 5 C de c=4,206 KJ/kg * C.
c) Condutncia trmica (k0)
Considerando o isolante trmico de uma geladeira, uma l de vidro, o
mais usado no mercado, com uma densidade de 20kg/m e 50mm de
espessura, teremos uma resistncia trmica de 1,32 m * C /W. Sabendo que
a condutncia trmica o inverso deste valor, teremos uma condutncia
trmica de k0=0.7576 W/m * C.
d) Termopar (k1)
Usaremos um termopar tipo K, no qual sua sensibilidade aproximada
de k1=40V/C, como podemos visualizar na curva abaixo(segmento em
vermelho):

Figura 2 - Curva de temperatura em funo de k1

e) Condutncia trmica (k2)


De acordo com a Agncia Nacional de Energia Eltrica, a potncia
consumida por uma geladeira de 310 litros em funcionamento, de,
aproximadamente, 250Watts. Considerando que essa potncia atingida
quando se alimenta o compressor com 110V, com um rendimento de uma
mquina trmica como o compressor em 20% e um comportamento linear,
teremos: 110V > 250W*0.2=50W. Logo: 50W/110V=0.4545J/V*s. Assim,
teremos k2=0.4545J/V*s.
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5. Simulaes
a) Dados
Os dados obtidos aps o clculo das especificaes foram os
seguintes:

m: 0,3807kg
c: 4206 J/kg * C
k0: 0.7576 W/m * C
k1: 40*10-6 V/C.
k2: 0.4545J/V*s
:

0.4545

1
0,38074206+0.7576

Termopar (tipo K): 0.000040

b) Cdigo utilizado na simulao


clear
clc
syms s
CompressorNumerador=0.4545;
CompressorDenominador=sym2poly(s);
Compressor=tf(CompressorNumerador,CompressorDenominador);
CompartimentoNumerador=1;
CompartimentoDenominador=sym2poly(0.3807*4206*s+0.7576);
Compartimento=tf(CompartimentoNumerador,CompartimentoDenominador);
Termopar=0.000040;
figure
rlocus(Compressor*Termopar*Compartimento);
T=feedback(Compressor*Compartimento,Termopar);
figure
step(T)

c) Resultados obtidos na simulao


Tendo os dados estabelecidos e o cdigo executado, obteve-se a
seguinte funo de transferncia:

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Os grficos relativos a funo de transferncia obtida, podem ser observados


a seguir.

Figura 3- Lugar das razes

Figura 4 - Resposta ao degrau

A resposta em frequncia observada acima possui um tempo de acomodao


(escala em 104s) extremamente alto e resposta muito oscilatria, ou seja, o sistema
instvel.

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6. Projeto do Sistema de Controle


6.1. P.D.
a) Lugar das razes - P.D.
Foi utilizado um zero simples para obter os resultados esperados. Aps a
adio do zero simples, com auxlio do sisotools, verificamos, a resposta ao degrau
correspondente, de acordo com as modificaes dos valores do zero e do polo em
questo.
A resposta ao degrau mais prxima do desejado obtida resultou nos seguintes
parmetros:

Figura 5 - Root Locus PD

b) Reposta ao degrau - P.D.


A correspondente resposta ao degrau, apresentada a seguir:

Figura 6 Resposta ao degrau PD

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c) Diagrama de Bode - P.D.


O diagrama de Bode do sistema pode ser observado na imagem a seguir. Na
esquerda temos os resultados em uma malha aberta a na direita em uma malha
fechada.

Figura 7 Diagrama de Bode para malha fechada e aberta - PD

possvel perceber uma margem de ganho e fase aceitveis, estabilizando o


sistema.
Tambm foi obtida uma resposta ao degrau extremamente aceitvel. O tempo
de acomodao relativamente baixo, assim como o sobressinal mximo. Ou
seja, a forma de onda obtida est dentro da esperada neste projeto.

6.2. P.I.
a) Lugar das razes - P.I.
O tempo de acomodao nesse caso foi muito elevado e altamente
oscilatrio. Assim, buscando um regime transitrio bem determinado, importante
adicionar um compensador.
Nesse caso, foi utilizado um compensador por atraso de fase, j que os
resultados com esse se mostraram muito superiores aos esperados.
Por meio do sisotool, foi possvel verificar durante as modificaes, a
resposta em degrau para diferentes posies dos polos e zeros do compensador.
Alcanando a resposta ao degrau mais prxima da esperada, j que o tempo de
acomodao continuo muito alto, temos os valores expressos na imagem a seguir:

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Figura 8 Lugar das razes PI

b) Reposta ao degrau - P.I.


A correspondente resposta ao degrau, apresentada a seguir:

Figura 9 - Resposta ao degrau PI

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c) Diagrama de Bode - P.I.


O diagrama de Bode do sistema pode ser observado na imagem a seguir. Na
esquerda temos os resultados em uma malha aberta a na direita em uma malha
fechada.
Figura 10

Figura 11 Diagrama de Bode para malha fechada e aberta - PD

Em relao a resposta ao degrau, ocorreu um considervel aumento na


margem de erro, com um aumento no tempo de acomodao, alm de um aumento
considervel nas oscilaes. Verifica-se um aumento na margem de fase e tambm
uma considervel largura de banda para o sistema compensado.
Conclui-se que a forma de onda resultante est dentro da esperada pelo
projeto, porm em um caso resultado inferior ao anterior.

6.3. P.I.D.
a) Lugar das razes - P.I.D.
Para realizar esta implementao necessrio adicionar um polo na origem,
e dois zeros em locais a serem definidos. Logo, para se definir o melhor local para
os zeros, adicionou-se com um polo na origem e ajustou-se a posio dos zeros
observando a resposta ao degrau no sisotool.
A analise dos grficos deixa evidente a melhor qualidade do controlador PID
frente a um simples avano ou atraso. Atravs da alterao em tempo real dos zeros
e polos, foram obtidos os grficos a seguir.

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Figura 12 Lugar das razes PID

b) Reposta ao degrau - P.I.D.


A correspondente resposta ao degrau, apresentada a seguir:

Figura 13 Resposta ao degrau PID

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c) Diagrama de Bode - P.I.D.


O diagrama de Bode do sistema pode ser observado na imagem a seguir. Na
esquerda temos os resultados em uma malha aberta a na direita em uma malha
fechada.

Figura 14 - Diagrama de Bode para malha fechada e aberta - PID

Atravs da analise do diagrama de Bode, verifica-se que o sistema em malha


aberta nunca chega em -90 para altas frequncias, caracterizando uma boa
estabilidade.
Dessa maneira, podemos concluir que a implementao do controle utilizando
um PID extremamente superior utilizao de um compensador por avano,
principalmente pelas caractersticas da resposta ao degrau.

6.4. Projeo e comparao dos diferentes tipos de


compensadores
Cada compensador possui caractersticas que o fazem mais adequado para
determinadas aplicaes, no existe um tipo de compensador que possui todas as
caractersticas adequadas para quaisquer aplicaes.
Porm, ao realizar uma estabilizao com um simples avano, podemos
perceber que o uso de um PID para o mesmo fim, gerou resultados muito
superiores, concluindo-se que a utilizao do PID mais interessante para a maioria
dos casos.

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7. Observaes e Consideraes finais


O projeto de Controle 1 foi importante como complemento didtico s aulas
tericas. O aprendizado com a ferramenta MatLab, especificamente a funo do
sisotool, possibilitou grande ilustrao dos conceitos, aliados ao poder da simulao
computacional. A verificao em tempo real das consequncias da modificao de
parmetros e insero de razes e polos no lugar geomtrico das razes possibilitou
o desenvolvimento de uma certa intuio aliado prtica de projetos, no limitando
somente ao rigor matemtico e tcnico.
O aprendizado do projeto ser imprescindvel para as matrias futuras de
controle do nosso curso, em especial as prticas, nas quais o sucesso dos trabalhos
prticos depende em boa medida da forte fundamentao terica aliada intuio e
bom senso, sendo estes tpicos profundamente desenvolvidos em aula e
principalmente com este projeto.

8. Referncias
[1] - Apostila Controle I, Prof. Jos Jaime da Cruz, 2009 http://disciplinas.stoa.usp.br/pluginfile.php/209695/mod_resource/content/3/Apostila_
Controle_I.pdf
[2] - Densidade do ar - http://pt.wikipedia.org/wiki/Densidade
[3] - Calor especfico do ar - http://emtemposc.blogspot.com.br/2011/05/tabela-decalor-especifico-da-agua-e-do.html
[4] - Termopares http://www.chasqueweb.ufrgs.br/~valner.brusamarello/eleinst/ufrgs8.pdf
[5] - Geladeira Aneel - http://www.aneel.gov.br/arquivos/PDF/17-05_materia1_3.pdf
[6] - L de vidro - http://www.metalica.com.br/la-de-vidro-isolamento-termico-eacustico

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