Portafolio de Evidencias de Unidad 1, 2, 3, 4 Control 1 Ing. Cadena

UNIDAD I INTRODUCCION
A.
IMPORTANCIA DEL CONTROL AUTOMTICO
B.
REPASO HISTRICO
CONTROL BSICO
Ac. Dispositivo De Hero (Grecia)
Primera aplicacin del vapor de agua para abrir y cerrar las puertas del templo
1788 James Watt (Mquina De Vapor)
primer sistema de control retroalimentado que no inclua un ser humano. Control de
velocidad de una mquina de vapor.
1922 Minorsky
Controles automticos de direccin en barcos. Mostr como se podra determinar la
estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
1932 Nyquist
Desarroll un procedimiento para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo
cerrado en base a la respuesta de lazo abierto<<criterio de Nyquist >>
1934 Hazen
introdujo el trmino "servo mecanismo" para los sistemas de control de posicin.
1940 Bode
mtodo de respuesta de frecuencia <<curvas de bode>>
1950 Evans
mtodo de lugar de las races
Control Moderno
1959 Control ptimo
1980 Sistemas Multivaribles
1970 Control Digital
Control Adaptable
C. DEFINICIONES
1
Estrada Miranda Randy
Planta. Es un equipo o un conjunto de piezas de una mquina funcionando juntas, cuyo

objetivo es realizar una operacin determinada. Cualquier objeto fsico que ha de ser
controlado (horno, reactor qumico, vehculo espacial, etc)
Proceso. Cualquier operacin que se vaya a controlar (qumicos, fsicos, biolgicos,
etc.)
Sistema. Una combinacin de componentes que actan como un todo y cumplen
determinado objetivo (fsicos, biolgicos, econmicos, etc.)
Perturbacin. Una seal que afecta adversamente el valor de la salida de un sistema,
pueden ser internas o externas.
Control de Retroalimentacin. Una operacin que, en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia de un sistema.
Sistema de Control Retroalimentado. Es aqul que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la
diferencia como parmetro de control.
Servo Mecanismo. Un sistema de control retroalimentado en el cual la salida es
posicin velocidad o aceleracin mecnica.
Sistema de Regulacin Automtica. Un sistema de control retroalimentado en el que la
salida deseada es constante o vara lentamente con el tiempo.
Sistema de Control de Procesos. Sistema de regulacin automtica en el que la salida es
una variable tal como temperatura, presin, flujo, nivel, o pH.
Entrada. Estmulo o excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente
de energa externa, generalmente con el fin de producir, de parte del sistema de control,
una respuesta especificada.
Salida. Es la respuesta obtenida del sistema de control. Puede ser o no igual a la
respuesta especificada que la entrada implica.
2
SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO
SERVOMECANISMO
POSICIN
VELOCIDAD
ACELERACIN
REGULACIN AUTOMTICA
TIEMPO
PRESIN
PH
CONTROL
DE
PROCESO
3
D) TIPOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1) Hechos por el hombre.
2) Naturales, incluyendo sistemas biolgicos.
3) Aquellos cuyos componentes estn, unos hechos por el hombre y los otros son
naturales.
E) CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1. Lazo abierto. Son aqullos en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de
control.
CARACTERSTICAS:
1. La exactitud el sistema depende de la calibracin. Calibrar significa establecer
una relacin entrada/salida.
2. Estos sistemas son sensibles a las perturbaciones.
3. Estos sistemas no tienden al problema de la inestabilidad.
CONTROL
PLANTA O PROCESO
2. SISTEMA DE LAZO CERRADO

Son aquellos que lo que las seales de salida tienen efectos directos sobre la accin de
control son sistemas de retroalimentacin.
CONTROL
PLANTA O PROCESO
ELEMENTO DE MEDICIN
RETROALIMENTACIN.
Es la propiedad de un sistema de lazo cerrado que permite que la salida (o cualquier otra
variable controlada del sistema) sea comparada con entrada (o con una entrada a
cualquier componente interno del sistema o con un subsistema de ste) de tal manera
que se pueda establecer la accin de control apropiadas como funcin de la entrada y
salida.
4
CARACTERSTICAS DE LAS RETROALIMENTACIN.

1. Aumenta la exactitud.
2. Se reduce la sensibilidad de la razn de la salida a la entrada, a las variaciones
en las caractersticas del sistema. Hay relativa sensibilidad a las perturbaciones
externas.)
3. Se reducen los efectos de la no linealidad y la distorsin.
4. Aumenta el ancho de banda.
5. Hay tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad.
F) FORMA DE ESTUDIAR LOS PROBLEMAS DE INGENIERA DE

CONTROL.
ANLISIS. Es la investigacin, bajo condiciones especficas, del funcionamiento del
sistema cuyo modelo matemtico se conoce.
SNTESIS. Es encontrar, por un procedimiento directo, un sistema que funciona de un
modo especfico.
G) REPRESENTACIN DEL PROBLEMA: EL MODELO
2) Ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemticas (modelo matemtico).
4) Diagrama de bloques (modelo grfico).
5) Grfico de flujo de seal (modelo grfico).
5
Problemas Resueltos
ENTRADA Y SALIDA
1.1 Identificar las cantidades que constituyen la entrada y salida del espejo pivoteado y
ajustable de la figura 1-2.
La entrada es el ngulo de inclinacin del
espejo, , el cual se varan ajustando el
tornillo. La salida es la posicin angular del
haz reflejado + con respecto a la
superficie de referencia.
1.2 Identificar una posible entrada y una posible salida para un generador rotacional
de electricidad.
La entrada puede ser la velocidad de rotacin del impulsor (v. gr. una tubera de gas), en
revoluciones por minuto. Suponiendo que el generador no tiene cargas conectadas en
sus terminales de salida, la salida puede ser el voltaje inducido que aparece en los
terminales de salida.
Alternadamente, la entrada se puede expresar como el momento angular del eje del
impulsor y la salida se puede expresar en unidades de potencia elctrica (vatios) con una
carga acoplada al generador.
1.3 Identificar la entrada y la salida para una lavadora automtica.
La mayora (aunque no todas) de las mquinas lavadoras funcionan de la siguiente
manera.
Despus de que la ropa que se va a lavar se haya puesto en la mquina. Se introducen en
cantidades correspondientes, el jabn o detergente, el blanqueador y el agua. El ciclo del
lavado y exprimido se fija luego en un regulador de tiempo y la lavadora se prende.
Cuando el ciclo se ha terminado la lavadora se apaga automticamente.
Si las cantidades correctas de detergente, blanqueador y agua y la temperatura apropiada
del agua se determinan o especifican por el
fabricante de la mquina o se introducen
automticamente, entonces la entrada es el
tiempo (en minutos) que dura el lavado y
exprimido. El regulador de tiempo es fijado
generalmente por un operador humano.
La salida de la lavadora automticamente es ms
difcil de identificar. Definimos limpio como la
ausencia de toda sustancia externa a las piezas que se van a lavar. Entonces podemos
definir la salida como el porcentaje de limpieza. Por tanto, al comienzo de un ciclo la
salida es menor que el 100 por ciento y al final de un ciclo, la salida es igual al 100 por
ciento (generalmente no se obtiene ropa verdaderamente limpia).
En la mayora de las mquinas que operan con monedas, el tiempo de un ciclo est
fijado de antemano y la mquina comienza a funcionar cuando se introduce la moneda.
6
Este caso, el porcentaje de limpieza se puede controlar variando la cantidad de

detergente, blanqueador, agua y la temperatura de sta. Podemos considerar todas estas
cantidades como entradas.
Puede haber tambin otras combinaciones diferentes de entrada y salida.
1.4. Identificar los componentes, la entrada y la salida y describir el funcionamiento del sistema
de control biolgico formado por un ser humano cogiendo un objeto.
Los componentes bsicos de este sistema de control son el cerebro, el brazo y la mano y
los ojos. El cerebro enva la seal del sistema nervioso requerida hacia el brazo y la
mano, con el fin de alcanzar el objeto. Esta seal se amplifica en los msculos del brazo
y la mano los cuales sirven como impulsores en el sistema. Los ojos se usan como
dispositivos de exploracin y continuamente retroalimentacin hacia el cerebro la
informacin sobre la posicin de la mano.
La salida del sistema es la posicin de la mano. La entrada es la posicin del objeto.
El objetivo del sistema de control es reducir la distancia entre la posicin de la mano y
la del objeto a cero.
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

1.5 Explicar cmo podra funcionar una mquina lavadora de lazo cerrado.
Suponer que todas las cantidades descritas como entradas posibles en el problema 1.3,
es decir, el tiempo de un ciclo, el volumen del agua, la temperatura del agua, la cantidad
de detergente y la cantidad de blanqueador se pueden controlar por medio de
dispositivos tales como vlvulas y calentadores.
Una lavadora automtica de lazo cerrado medir continuamente o peridicamente el
porcentaje de limpieza (salida) de las piezas que se estn lavando, controlara en efecto
las cantidades de entrada, y se desconectara automticamente cuando se lograra una
limpieza de 100 por ciento.
1.7 Identificar la accin de control en los sistemas de los problemas 1.1, 1.2, y 1.4
Para el sistema de espejo del problema 1.1, la accin de control es igual a la entrada, es
decir, el ngulo de inclinacin del espejo, .
Para el generador del problema 1.2, la accin de control es igual a la entrada o sea la
velocidad de rotacin o momento angular deleje del impulsor.
La accin de control del sistema del ser humano que coge un objeto en el problema 1.4
es igual a la distancia entre la mano y la posicin del objeto.
1.8 Cules de los sistemas de control en los problemas 1.1, 1.2 y 1.4 son de lazo
abierto? Y Cules son de lazo cerrado?
Puesto que la accin de control es igual a la entrada en los sistemas de los problemas 1.1
y 1.2, no existe retroalimentacin y los sistemas son de lazo abierto.
El sistema del ser humano que coge un objeto en el problema 1.4 es de lazo cerrado
porque la accin de control depende de la salida, que es la posicin de la mano.
7
RETROALIMENTACIN
1.11 Considerar la red de divisin de potencial de la figura. La salida es V2 y la
entrada
V1
PROBLEMAS PROPUESTOS
1.26 La aplicacin del laissez faire capitalism a un sistema econmico puede ser
interpretada como un sistema de control por retroalimentacin? Por qu?
La frase laissez faire capitalism es de origen francs donde se manifiesta literalmente
dejen hacer, dejen pasar Que en otras palabras significa dejarles hacer lo que
quieran este fenmeno como su traduccin lo indica hace referencia a un tipo de
economa no controlada, pues toda la economa goza de hacer lo que quiera entonces se
puede asumir de una falencia de control, direccin y regulacin que son los conceptos
bsicos para asumir un modelamiento no se cumple. Por ende no es un sistema de
control por retroalimentado.
8
1.23. Se puede considerar a la red de la

figura 1-8 como un sistema de control por
retroalimentacin?
No, Se debe tener un tipo de sensor que
realimente el sistema para calcular su posible
error.
9
TAREA: EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DE

LAZO ABIERTO Y CERRADO
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
1. Regulacin del volumen de un tanque.
Los primeros son manuales pues requieren
que una persona ejecute una accin que
indique al sistema qu hacer. Para
mantener constante el nivel del agua en el
tanque es necesario que una persona
accione la vlvula cuando el caudal
cambie.
2. Amplificador.
Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de msica. Cuando
nosotros variamos el potencimetro de volumen, varia la cantidad de potencia que
entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variacin que deseamos
o no.
3. Encendedor.
Un simple elemento como el encendedor trabaja como sistema,
ya que est constituido bsicamente por una rueda estriada, una
piedra, un envase que contiene el gas licuado, una vlvula para
regular la salida del mismo; ninguna de estas partes puede por s
sola conseguir el objetivo: producir fuego; pero si todas ellas
funcionan adecuadamente en conjunto, es un sistema de lazo
abierto ya que no importa si el fuego calienta el material a
calentar de manera adecuada.
4. Semforo.
Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el
semforo. La seal de entrada es el tiempo asignado
a cada luz (rojo, amarilla y verde) de cada una de las
calles. El sistema cambia las luces segn el tiempo
indicado, sin importar que la cantidad de trnsito
vare en las calles
10
5. Horno de microondas
En el horno de microondas las llaves o botones de
control fijan las seales de entrada, siendo la
elevacin de la temperatura de la comida o la
coccin la salida. Si por cualquier razn la
temperatura alcanzada, o el tiempo de aplicacin del
microondas ha sido insuficiente, y como
consecuencia la comida no ha alcanzado las
condiciones deseadas, esto no altera el ciclo de
funcionamiento; es decir que la salida no ejerce
influencia sobre la entrada.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

1. Control iluminacin de calles.
El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en cada
instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una
desviacin en la misma.
2. Sistema de iluminacin de un invernadero.

A medida que la luz aumenta o
disminuye se abrir o se cerrar el
techo manteniendo cte. el nivel de
luz.
3. Sistema de refrigeracin
Un sistema de refrigeracin en donde uno ingresa algn
producto y el refrigerador nivela la temperatura, si ingresas
11
algo caliente el refrigerador tendr que producir ms frio hasta conseguir la temperatura
a la cual se desea tener el producto.
4. Control de temperatura
Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de
una habitacin. Midiendo la temperatura real y
comparndola con la temperatura de referencia (la
temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el
equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que
la temperatura, de la habitacin se conserven un nivel
cmodo sin considerar las condiciones externas.
5. Aire acondicionado
Un equipo de aire acondicionado es un sistema de
lazo cerrado, ya que cuenta con un sensor que
permanentemente registra la temperatura ambiente, y
con un comparador, que determina s la temperatura
es la deseada. Si es necesario corregirla, el
comparador da la seal para que esto ocurra.
12
TRANSFORMADA DE LAPLACE
A) DEFINICION
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA FUNCION REAL F(T)DE LA
VARIABLE REAL T DEFINIDA T>0 SE DEFINE COMO.
L [ F (t) Lim
f (t ) e
-st
t 0 t
t
f (t )e st dt
0
S ES UNA VARIABLE COMPLEJA DEFINIDA POR S= + J DONDE Y

SON VARIABLES REALES Y J ES IGUAL 1 , LA VARIABLE t ES REAL Y
DENOTA TIEMPO.
EJEMPLO:
SEA
0, t 0
F (t )
1,
t
L A
0
A
Ae st
S
A
S
SEA=1
L 1
A st
Ae dt =
e ( S )dt
S 0
st
ESCALON UNITARIO
1
S
A
S 0 1
f(t)
1
t
13
EJEMPLO 2
0, t 0
SEA
f (t )
Ae
,
t
L Ae t A e te st dt
0
=A e ( s ) t dt
0
A
( s ) t
e
(1)( s )dt
s 0
A
( s ) t
e
0
s
A
s
f (0) Limt e t
A
A
f () Limt e t
=0
t
14
No es necesario efectuar las integraciones para todas las funciones. Existen tablas de
transformadas de la place para diversas funciones. Mediante el uso de ellas y de las
propiedades de las transformadas de Laplace es posible encontrar f(s) de mltiples f(t).
TABLA CORTA T LAPLACE

f(t)
IMPULSO UNITARIO
ESCALN UNITARIO
RAMPA UNITARIA
POLINOMIO
EXPONENCIAL
ONDA SENO
ONDA COSENO
SENO AMORTIGUADO
COSENO
AMORTIGUADO
F (S)
1
1/s
1/s^2
n!/s^n+1
1/(s+)
/(s^2+^2)
s/(s^2+^2)
/[(s+)^2+^2]
(s+)/[(s+)^2 + ^2]
E) PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1) LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ES UNA TRANSFORMACIN
LINEAL ENTRE FUNCIONES EN EL DOMINIO DE "t" Y FUNCIONES
DEFINIDAS EN EL DOMINIO DE "S"
f1 (t ) F1 (t ) y L f 2 (t ) F2 (t )
ENTONCES L a1 f1 (t ) a2 f 2 (t ) a1 f1 ( s ) a2 f 2 ( s )
SI L
DONDE a1 y a2 SONCONSTANTESARBITRAREAS
2) EL INVERSO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE TAMBIN ES UNA
TRANSFORMACIN LINEAL, ES DECIR.
SI L 1 f1 ( S ) F1 (t ) y L
ENTONCES
f 2 ( S ) F2 (t )
L 1 b1 f1 (S ) b2 f 2 ( S ) b1 f1 (s ) b2 f 2 (s )
DONDE b1 y b 2 SONCONSTANTESARBITRAREAS
15
3) PARA ENCONTRAR LA TRANSFORMADA LAPLACE DE UNA DERIVADA.
d
L f (t ) sF ( s ) f (0* )
s 0
dt
DONDE F ( S ) L f (t ) y f (0* ) es el valor de f (t ) EVALUADAS
CON EL LIMITE DE f (t ) cuando t tiende a cero.
4) LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA DERIVADA DE ORDEN
ENSIMO.
n
dn
n
L n f (t ) S F ( s) S n k (0* )
K 1
dt
d2
SI n=2 L 2 f (t ) S 2 F ( S ) Sf (0* ) f ' (0* )

dt
d3
SI n=3 L 3 f (t ) S 3 F (S ) S 2 f ( S ) Sf ' (0* ) f '' (0* )

dt
S 0
5) LA TRANSFORMADAS DE UNA INTEGRAL DE UNA FUNCIN F(T) CUYA

TRANSFORMADAS DE LAPLACE.
F (S )
f ( )d
6) TEOREMA DEL VALOR INICIAL. EL VALOR INICIAL f(0) DE LA FUNCIN

f(T) CUYA TRANSFORMADAS DE LAPLACE ES F(S).
f (0* ) Limt 0 f (t )
f (0* ) Limt SF ( S )
t>0
16
7) EL TEOREMA DE VALOR FINAL. EL VALOR FINAL F() DE LA FUNCIN

F(T)
CONOCIENDO
f (t ) o por L f () =Limt 0 f (t )
SI EL LIMITE EXISTE
f () LimS f (t )
8) ESCALADO DEL TIEMPO.
L ff ( ) aF ( as ) DONDE f(s)=L ff (t )
a
9) ESCALADO DE LA FRECUENCIA
L 1 F ( ) af ( at ) DONDE f(t)=L 1 F ( S )
a
10) FUNCION RETARDADA
L f (t T ) e ST F ( S )
F (t T ) 0 PARA t T
11) TRASLACION COMPLEJA
L e at f (t ) F (a a ) DONDE
f ( s) L ff (t )
17
12) INTEGRALES DE CONVOLUCIN. PARA EL PRODUCTO DE DOS

FUNCIONES EN EL TIEMPO
L ff1 (t ) f 2 (t )
1 c
F1 ()
2 j
F2 ( S )d
1 c
F2 ( ).F1 ( S )d
2 j c J
DONDE F1 ( S ) L
F2 ( S ) L
f 2 (t )
f1 (t )
13) PARA EL PRODUCTO DE DOS FUNCIONES EN S:
L 1 F1 ( S ) F2 ( S ) f1 ( ) f 2 (t )d
t
0*
0*
f 2 ( ) f1 (t )d
DONDE
f1 (t ) L 1 F1 ( S )
f 2 (t ) L 1 F2 ( S )
18
C) TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
La transformada de Laplace transforma un problema de una variable real en el dominio

del tiempo a la variable compleja en el dominio s. Despus de obtener una solucin en
el dominio de s es necesario invertir la transformada para obtener la solucin en el
dominio del tiempo la transformacin desde dominio de s el dominio de t se denomina
se denomina el inverso de la transformada de Laplace
DEFINICION: SEA F(S)= L F (t ) , t 0
1 c
F ( S )e st ds
DE CONTORNO
2 j c J
Donde j 1 Y C> se llama el inverso de la transformada de Laplace de f(s). C
es la abscisa de la convergencia re(s)>
No es necesario efectuar la integracin de contorno. Existen otras tcnicas ms simples
para encontrar transformadas inversas de Laplace.
MTODO DE DESARROLLO DE FRACCIONES PARCIALES.
SI SE DESCOMPONE F(S)=L ff (t ) EN SUS COMPONENTE

F ( S ) F1 ( S ) ... Fn (S ) ENTONCES , LA TRANSFORMADA INVERSA
L 1 F ( S ) L 1 F1 ( S ) ... Fn ( S )
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) ... f n (t )
B( S )
DONDE A(S ) Y B (S ) SON POLINMIOS EN " S " EN LOSQYE EK GRADO
A( S )
DE A( S ) ES MAYOR QUE EL DE B ( S )
SEA F(S)ESCRITA DE LA FORMA SIGUIENTE:
F (S )
F (S )
K ( S Z1 )( S Z 2 ).....( S Z n )
( S P1 ) ( S P2 )....( S Pn )
DONDE P1 , P2 .....Pn (POLOS DEL SISTEMA) Y Z1 , Z 2 ...Z n (CEROS DEL SISTEMA) SON
CANTIDADES REALES O COMPLEJAS
PRIMER CASO: F(S) CONTIENE POLOS DISTINTOS PODEMOS EXPANDIR F(S)
EN UNA SUMA DE FRACCIONES PARCIALES.
19
ak
an
a1
...
.....
S P1
S Pk
S Pn
F (S )
A( S ) 0( S P1 );...( S Pk )...( S Pn )
DONDE a k SON CONSTANTES. a k RECIBE EL NOMBRE DE RESIDUO EN EL POLO S=-PK
PARA JALLAR EL VALOR DE a k HAY QUE MULTIPLICAR AMBOS MIEMBROS POR (S+Pk ) Y H
S=-PK
B(S )
(
S
P
k )
A(S )
S Pk
a
a
a1
( S Pk ) k ( S Pk ) ... n ( S Pn )
S Pk
S Pn
S P1
ENTONCES EL RESIDUO DE
B(S )
( S Pk )
ak ak
A
(
S
)
S Pk
ENTONCES
an
a1
a2
Pt
Pnt
1
...
a1e ... ane
S Pn
S P1 S P2
f (t )L 1
20
Ejemplo:
S 3
Hallar de f(s)= 2
S 3S 2
LA f (t ) CORRESPONDIENTE
S 3
(S 1)
( S 1)( S 2)
a1
S 3
a1
(S 2)
( S 1)( S 2)
2
1
F (S )
S 1 S 2
f (t ) 2e at e 2t
2
S 1
1
S 2
OTRA MANERA:
S 3
a
a
( S 2)a1 (S 1)a2 S (a1 a2 ) (2a1 a2 )
1 2
( S 1)( S 2) S 1 S 2
( S 1)( S 2)
( S 1)( S 2)
a1 a2 1 a1 a2 1
F (S )
2a1 a2 3
-2a2 a2 3 2
a2 =-1 a1 2
HALLAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE DE:
S 3 5S 2 9 S 7
G(S )
( S 1)( S 2)
S 3 5S 2 9 S 7
S 2 3S 2
S 3
S 2
( S 1)( S 2)
G(S )
L
(t ) S
dt
L (t ) 1
Entonces
g (t )
d
(t ) 2 (t ) 2e 2t
dt
t 0
21
Segundo caso f(s) contiene polos complejos conjugados

Si p1 y p2 son polos complejos conjugados se puede usar la expansin siguiente:
F (S )
a
an
B( S )
a1S a2
3 ...
A( S ) ( S P1 )( S P2 ) S P3
S Pn
a1 y a 2 SE OBTIENEN MULTIPLICANDO AMBOS MIEMBROS DE LA

ECUACION ANTERIOR POR
( S P1 )( S P2 ) S - P1
ENTONCES
a1S a2 S P
B( S )
( S P1 )( S P2 )
A( S )
S P1
22
EJEMPLO
HALLAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE DE:
23
TERCER CASO F(S) CONTIENE POLOS MULTIPLES

B(S)
DONDE A(S)=0 TIENE RAICES P1 MULTIPLES, DE
A(S)
MULTIPLICIDAD r (PUEDE HABER POLOS DISTINTOS Y/O POLOS
SEA F(S) =
COMPLEJOS CONJUGADOS)
ENTONCES :
A(S)=0=(S+P1 )r ( S Pr 1 )( S Pr 2 )...( S Pn ) LA EXPANCION DE F(S)
EN FRACCIONES PARCIALES
ES:
a
B(S)
b
b
b
b
a
a
r r 1 r-1 r 2 r-2 ... 1 ... r 1 r 2 ... n
A(S) (S+P1 ) (S+P1 )
(S+P1 )
S+P1
S+Pr+1 S+Pr+2
S+Pn
F(S)=
B(S)
br
(S+P1 )
A(S)
S P1
d B(S )
(S+P1 )r
ds A( S )
br 1
br 2
br j
S P1
1 d 2 B( S )
(S+P1 )r
2
2! ds A( S )
S P1
1 d j B( S )
(S+P1 )r
j
j ! ds A( S )
S P1
1 d ( r 1) B( S )
b1
(S+P1 )r
( r 1)
(r 1)! ds A( S )
S P1
1
t
e p1t n r , r -1, r - 2,...1

n
(n 1)!
(S+P1 )
B(S )
QUE SE DETERMINAN POR : a k

(S+Pk )
A( S )
n 1
NOTESE QUE
ar 1 , ar 2 ,...an
DONDE K r 1, r 2...n
S Pk
ENTONCES
br r 1 br 1 r 2
t
t ... b2t b1 e p1t ar 1e pr1t ar 2e pr2t ... an e pnt
(r 2)!
(r 1)!
F (S )
t0
24
HALLAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE DE F (S )

S 2 2S 3
F (S )
( S 1)3
b3
b2
b1
B( S )
F (S )
A( S ) ( S 1)3 ( S 1) 2 S 1
S 2 2S 3
3
b3
(
S
1)
3
( S 1)
2
S 1
d S 2S 3
3
b2
(
S
1)
3
ds
(
S
1)

2S 2 s 1 0
S 1
1 d 2 S 2 2S 3
3
b1
(
S
1)
(3 1)! ds 2 ( S 1)3

ENTONCES
f (t )
2
1

F (S )
3
(
S
1)
S 1
1
(2) 1
2!
S 1
2
1 2t t t t 2
3 S 1 2! e e e (t 1) 1 0
(
S
1)
25
D) solucin de ecuaciones diferenciales

El mtodo de la transformada de Laplace da la solucin completa (la solucin particular
ms la complementaria) de las ecuaciones diferenciales lineales. En el caso de la
transformada de Laplace, no es necesario calcular las constantes de integracin de las
condiciones iniciales, ya que estas quedan incluidas automticamente en la
transformada de la place de la ecuacin diferencial.
Si todas las condiciones iniciales son cero, se obtiene la transformada de Laplace de la
ecuacin diferencial, reemplazando d / dt por s, d 2 / dt 2 POR S 2 ...ETC
Pasos para resolver ecuaciones diferenciales por el mtodo de la transformada de
Laplace:
1.- tomar la transformada de cada termino en la ecuacin diferencial lineal dada,
convirtindola en una ecuacin algebraica en s y al reordenar la ecuacin, se obtiene la
expresin de la transformada de la variable dependiente.
2.-hallar la solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial tomando la transformada
inversa de la variable dependiente.
26
UNIDAD II
FUNCION DE TRANSFERENCIA.
Introduccin.
La respuesta de un sistema lineal (sl) invariable con el tiempo se separa en dos partes:
La respuesta fija.
La respuesta libre.
La respuesta fija incluye trminos debidos a los valores iniciales Xo K de la entrada y la
respuesta libre depende de las condiciones iniciales de Yo k en la salida.
Xo K
1
i 0
i 0 k 0
x
s
n
n
i
i
ais
ais
i 0
i 0
bis
y (t ) L 1
i l
bis
la respuesta fija.
i l k
k
Yo
i 0 K 0
n
i
ais
i 0
m
i l
bis
i l k
La respuesta libre.
Si los trminos debidos a todos los valores iniciales Xo K y Yo k se agrupan, entonces:
bis
x s TERMINOS DEBIDOS A LOS VALORES INICIALES Xo K , Yo k
ais i

i 0
Tomando la transformada de la place en ambos miembros:
y t L 1
i 0
n
y s
bis
i 0
n
ais
x s TERMINOS DEBIDOS A Xo K Y Yo k
i 0
La funcin de transferencia p(s) de un sistema se define como el factor en la funcin de

y(s) que multiplica a la transformada de la entrada x(s). Entonces:
m
P S
bis
i 0
n
ais
bm s n bm1s m 1 ... b1s b0

an s n an 1s n 1... a1s a0
i 0
Y la transformada de la respuesta se puede escribir como:

Y S P S X S + TERMINOS DEBIDOS A LOS VALORES Xo K Y Yo k
27
Si la cantidad formada por los trminos debidos a todos los valores iniciales Xo K Y Yo k
es igual a cero, la transformada de la place de la salida y(s) en la respuesta de una
entrada x(s) est dada por:
Y S P S X S
P S
Y S
X S
Definicin.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariable en el tiempo se define, como
la relacin de la transformada de la place de la salida (funcin respuesta) a la
transformada de la place de la entrada (funcin excitadora) suponiendo que todas las
condiciones iniciales son cero.
P S
Y S
X S
B) propiedades.
1. La funcin de transferencia de un sistema en la transformada de la place de su
respuesta al impulso. Es decir, si la entrada de un sistema con una funcin de
transferencia p(s) es un impulso y toma los valores iniciales de cero, la
transformada de la salida es p(s).
Ci = 0
si x(t) = & (impulso unitario) x(s) = 1.
Y(s) = p(s)x(s) = p(s)
2. La funcin de transferencia de un sistema se puede determinar a partir de la
ecuacin diferencial del sistema, utilizando la transformada de la place e
28
ignorando todos los trminos ocasionados por valores iniciales, la funcin de

transferencia p(s) est dada entonces por p(s) = y(s) / x(s).
3. La ecuacin diferencial del sistema se puede obtener de la funcin de
transferencia reemplazando la variable s por el operador diferencial de d = d / dt.
4. La estabilidad de un sistema lineal invariable con el tiempo se puede determinar
de la ecuacin caracterstica. El denominador de la funcin de transferencia del
sistema igualado a cero constituye la ecuacin caracterstica. Si todas las races
del denominador tienen partes reales negativas, el sistema es estable.
5. Las races del denominador son los polos del sistema y las races del numerador
son los ceros del sistema. La funcin de transferencia se puede especificar como
una constante k, que es el factor de ganancia del sistema y, especificando
adems los polos y ceros, los cuales se pueden representar esquemticamente en
un mapa de polos y ceros, en el plano s.
Ejemplos.
A) Dada la ecuacin diferencial y 2 y 3 y x 2 x donde x es la
entrada, y la salida, y las condiciones iniciales son cero, obtener la
funcin de transferencia y dibujar el mapa de polo y ceros, determine
tambin la estabilidad del sistema.
S 2Y ( S ) 2 SY ( S ) SX ( S ) 2 X ( S )
Y ( S ) S 2 2S 3 X ( S ) S 2
P( S )
Y (S )
S 2
2
X (S ) S 2S 3
CEROS DEL SISTEMA: S+2=0

POLOS: S 2 2 S 3
S= - 2.
2 4 12
1 j 2
2
JW
j 2
29
-2
-1
j 2
SISTEMA ESTABLE.
30
HALLA LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE:
di 1
ei Ri L idt
dt C 0
(1)
e0
1
idt
C 0
(2)
TRANSFORMADAS DE LA PLACE DE (1) Y (2).

Ei S R I S LSI S
E0 ( S )
P(S )
I I (S )
C S
1 I (S )
C S
E0 ( S )
Ei ( S )
I (S )
I (S )
SC
1
1
SC
2
2
1
SCR S LC 1 S LC SCR 1
R SL
SC
SC
31
IMPEDANCIAS COMPLEJAS
Ei ( S ) Z1 ( S ) I ( S ) Z 2 ( S ) I ( S ) I ( S ) Z1 ( S ) Z 2 ( S ) I ( S ) ZT ( S )
ZT ( S ) Z1 ( S ) Z 2 ( S )
E0 ( S ) Z 2 ( S ) I ( S )
P( S )
E0 ( S ) I ( S ) Z 2 ( S ) Z 2 ( S )
Ei ( S ) I ( S ) ZT ( S ) ZT ( S )
TABLA DE IMPETANCIAS.
R
R
2(S)
L
SL
C
1/SC
EJEMPLO.
Z1 ( S ) R SL
Z2 (S )
1
SC
ZT ( S ) R SL
P( S )
1
SC
R SL
1
SC
1
SC
1
S LC SCR
2
32
HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE:
PARA LA MALLA 1: ei R1 L1
1
i1 i2 dt
C 0
..(1).
1
1
i2 i1 dt R2i2 i2 dt e0
PARA LA MALLA 2:
C0
C2 0
TRANSFORMADA DE LA PLACE DE (1) Y (2):
Ei ( S ) R1 I1 ( S )
E0 ( S )
..(2).
1 I1 ( S ) I 2 ( S )
C1
S
1 I 2 ( S ) I1 ( S )
1 I 2 (S )
R2 I1 ( S )
C1
S
C2 S
E0 ( S )
1
1
2
Ei ( S ) R1C1S 1 R2C2 S 1 R1C2 S R1C1R2C2 S R1C1 R2C2 R1C2 S 1
POR IMPEDANCIAS COMPLEJAS:
Z1 ( S ) R1 Z A
Z2 (S )
1
Z AB
SC1
Z 3 ( S ) R2 Z AC
Z4 (S )
1
Z CD
SC2
Z AD ( S ) Z AC ( S ) Z CD ( S ) Z 3 ( S ) Z 4 ( S ) R2
1
SR C 1
2 2
SC2
SC2
33
Zeq ( S )
1 SR2C2 1
SC1
SC2
SR2C2 1
2
1
SR C 1
S C1C2 R2 SC1 SC2
2 2
SC1
SC2
Z AB ( S ) \ \ Z AD ( S )
=
Z AB ( S ) Z AD ( S )
SR2C2 1
S C1C2 R2 SC1 SC2
Zqe( S )
EZeq ( S ) Ei ( S )
Ei ( S )
SC1C2 R2 1
Z1 ( S ) Zqe
2
S C1C2 R2 SC1 SC2
2
Ei ( S )
Ei ( S )
SC2 R2 1
S C1C2 R2 SC1 SC2
R1S 2C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1
S 2C1C2 R2 SC1 SC2
SC2 R2 1
Ez AD
R1S C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1
2
ECD E0 ( S ) ECD ( S ) EZAD ( S )
Z CD ( S )
Z AC ( S ) Z CD ( S )
Ei ( S )
SC2 R2 1
R1S C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1

2
1
SC2
1
R2
SC2
E0 ( S )
SC2 R2 1
1
2
Ei ( S ) R1S C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1 SC2 R2 1
E0 ( S )
1
2
Ei ( S ) R1S C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1
1
R1C1 R2C2 S R1C1 R2C2 R1C2 S 1
2
34
D) FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MECANICOS.

SISTEMA MECANICO DE TRASLACION.
ma F
d 2x
dx
f
kx P
2
dt
dt
d 2x
dx
m 2 f
kx P
dt
dt
m s 2 x( s ) sx(0) x o (0) f sx( s ) x (0) kx( s) P( S )
m
ms 2 fs k x( s ) P ( S )
Donde:
m = la masa (slug)
2
a = la aceleracin ft / s .
P = la fuerza aplicada (lb).
k = la constante del resorte
f = el coeficiente de friccin
x( s )
1
2
P ( S ) ms fs k
35
SISTEMA MECANICO DE ROTACION.

J= momento de inercia de la carga en slug- ft 2 .
F= coeficiente de friccin viscosa en lb-ft/rad/seg
= velocidad angular en rad/seg
T= par aplicado al sistema en lb-ft
0
2
= aceleracin angular en rad/seg .
J T
0
J T f
0
J f T
J S ( S ) (0) f ( S ) T ( S )
( S ) Js f T ( S )
( S )
1
T ( S ) Js f
36
ANALOGIA FUERZA TENSION.
d 2x
dx
f
kx P
2
dt
dt
di
1
Ri idt e
dt
C
dq
dt
(1).
idt = q
d 2q
dq 1
R qe
2
dt
dt C
(2)
MAGNITUDES ANALOGAS.
SISTEMA MECANICO
P(T)
m(J)
f
k
X() (DESPLAZAMIENTO)
X ( = ) (VELOCIDAD)
SISTEMA ELECTRICO
e
L
R
1/C
q
i
37
UNIDAD III
DIAGRAMAS DE BLOQUES
A)
Definicin
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones

realizadas por cada componente y del flujo de las seales.
El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo de la operacin
matemtica que el bloque produce a la salida, sobre la seal que tiene a la entrada.
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
G(S)
X(S)
Y(S)=X(S)G(S)
Y(S)
Punto de suma (detector de error)

R(S)
E(S)
R(S)
E(S)
++
C(S)
C(S)
E(S)=R(S)-C(S)
Diagramas de bloques de un sistema de un sistema de lazo cerrado con
retroalimentacin unitaria
R(S)
E(S)
G(S)
C(S)
+
E(S)= SEAL DE
ERROR
38
e(s)=r(s)-c(s) y c(s)=e(s)g(s)
C ( S ) R ( S ) C ( S ) G ( S ).....(1) C ( S ) R( S )G ( S ) C ( S )G ( S ).....(2)
C ( S ) 1 G ( S ) R( S )G ( S ) ....(3)
C(S)
G(S )
....(4)
R(S) 1 G ( S )
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado con retroalimentacin no unitaria
E ( S ) R ( S ) B ( S ).......................(1)
B ( S ) C ( S ) H ( S )..........................(2)
C ( S ) E ( S )G ( S )..........................(3)
E ( S ) R ( S ) C ( S ) H ( S )..............(4) 2 EN 1
C (S ) R (S ) C ( S ) H (S ) G (S )
4 EN 3
C(S)=R(S)G(S)-C(S)H(S)G(S)
C(S) 1+H(S)G(S) R( S )G( S )
C (S )
G(S )
R ( S ) 1+H(S)G(S)
39
SISTEMA DE LAZO CERRADO SOMETIDO A UNA PERTURBACION.

N(s)
C(S)
R(S)
CN ( S )
N (S )
G2 ( S )
1 G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
C ( S ) CR ( S ) CN ( S )
CR( S )
R(S )
G1 ( S )G2 ( S )
1 G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
G2 ( S )
G1 ( S ) R(S ) N (S )
1 G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
40
B) ALGEBRA.
REDUCCION.
41
42
Reglas de simplificacin.
Al simplificar un diagrama de bloques, debe tomarse en cuenta lo siguiente:
1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de alimentacin
directa debe mantenerse constante.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor de un lazo debe de
mantenerse constante.
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques es desplazar los puntos de
bifurcacin y los puntos de suma, intercambiar los puntos de suma y finalmente reducir
los lazos de retroalimentacin, desde los ms internos hasta los externos (de adentro
hacia fuera).
43
Grficos De Flujo De Seal

A) DEFINICIONES.
Un grfico de flujo de seal, es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultaneas. Al aplicar el mtodo de grfico de flujo
de seala sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en S.
Nodo: es un punto que representa una variable o seal.
Transmitancia: es una ganancia entre dos nodos.
Rama: es un segmento de lnea con direccin y sentido que une 2 nodos. La
ganancia de una rama es la transmitancia.
Nodo de Entrada o Fuente: es un nodo que solo tiene ramas que salen.
Corresponde a una variable independiente.
Nodo de Salida, Sumidero o de Absorcin: es un nodo que solo tiene ramas de
entrada. Corresponde a una variable dependiente.
Nodo Mixto: es un nodo que tiene tanto ramas que llegan como ramas que salen.
Camino o trayecto: es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las
flechas.
Lazo: es camino o trayecto cerrado.
Ganancia de Lazo: es el producto de las transmitancias de las ramas de un lazo.
Lazos Disjuntos: lazos que no poseen ningn nodo comn.
Ganancia de Trayecto Directo: es el producto de las transmitancias de la rama de
un trayecto directo.
Trayecto Directo: es el trayecto de un nodo de entrada a uno de salida, que no cruza
ningn nodo ms de una vez.
44
B) PROPIEDADES.
1. Una rama indica la dependencia funcional de una seal respecto a otra.
Una seal se desplaza nicamente en la direccin y sentido especificadas
por la flecha de la rama.
2. Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa
suma a todas las ramas de salida.
3. Un nodo mixto puede considerarse como un nodo de salida aadiendo
una rama de transmitancia unitaria. Sin embargo, no se puede cambiar un
nodo mixto por uno de entrada por ese mtodo.
4. Para un sistema dado, el diagrama de flujo de seal, no es el nico y se
pueden dibujar muchos grficos de flujo de seal diferentes para un
sistema dado, escribiendo en forma distinta las ecuaciones del sistema.
C) ALGEBRA.
a
X1
X2 = a X1
X2
a
b
X2
X1
ab
X1
X3
X3
a+b
a
X1
X2
X1
X2
X1
X1
ac
a
C
b
X3
X2
X4 = ac X1 + bcX2
X4
bc
X4
X2
45
X2
ab
X1
X3
ab
1-bc
X3
X1
X1
X3
bc
X2 = a X1 + Cx3
X3 bcX3 = abX1
X3 = bX2 = b (aX1 + cX3)
X3 (1 bc) = abX1
X3= abX1 + bcX3.
X3 = _ab
1-bc
X1
D) REPRESENTACIN GRFICA DE SISTEMAS LINEALES.

Al dibujar un grfico de flujo de seal se colocan los nodos de entrada a la izquierda y
la salida a la derecha. Las variables independientes se convierten en nodos de entradas y
las variables dependientes en los nodos de salida. Las transmitancias de las ramas se
obtienen de los coeficientes de las ecuaciones.
E) FRMULA DE GANANCIA DE MASON.
La frmula de ganancia de masn aplicable a la ganancia total, est dada por:
Tk k.
K
P=
DONDE:
P = Ganancia del grfico (funcin de transferencia).
Tk = Ganancia del trayecto o transmitancia del k-simo trayecto directo.
= Determinante del grfico.
k = Cofactor del determinante del k-simo trayecto directo del grfico, quitndole los
lazos adjuntos al k-simo trayecto directo.
= 1- (suma de todas las ganancias de lazo distintas) + (suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) (suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de 3 lazos disjuntos) +
= 1 - La + LbLc - LdLeLf +
46
REGLAS PARA CONVERTIR UN DIAGRAMA DE BLOQUES EN UN

GRFICO DE FLUJO DE SEAL.
1. Asociar cada variable con un nodo.
2. Asociar cada punto de suma y cada punto de bifurcacin con un nodo.
3. Asociar cada bloque con una transmitancia.
47
UNIDAD IV
ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.
A) INTRODUCCIN
Puesto que el tiempo se usa como una variable independiente en la mayora de los
sistemas de control, es generalmente de inters evaluar la respuesta del tiempo del
sistema. En el problema de anlisis, una seal de entrada de referencia, se aplica a un
sistema y su funcionamiento se evala estudiando su respuesta en el dominio del
tiempo. Por ejemplo, si el objetivo del sistema de control es que la variable de salida
siga a la seal de entrada tan cerca como sea posible, es necesario comparar la entrada y
la salida como funciones del tiempo.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en 2 partes:
-
La respuesta transitoria.
La respuesta en el estado estacionario.
AS.
C(t) = C(t) + Css(t)
DONDE:
C(t) = Respuesta en el tiempo.
Ct(t) = Respuesta transitoria.
Css(t) = Respuesta estacionaria.
X(t)
X(s)
Y(t)
6(s)
Y(s)
La respuesta transitoria est definida como la parte de la respuesta que tiende a cero
conforme el tiempo se aproxima al infinito. Por lo tanto, Ct(t) tiene la propiedad de:
lim C(t) = 0
t ->
En anlisis de circuitos, se define la variable en estado estacionario como una constante
con respecto al tiempo. En control, sin embargo, la respuesta al estado estacionario es
simplemente la respuesta fija cuando el tiempo se acerca a .
Por lo tanto, una onda seno es considerada como una respuesta en estado estacionario
debido a que su comportamiento es fijo para cualquier intervalo de tiempo.
Una respuesta est descrita por c(t) = t, puede definirse como una respuesta en estado
estacionario, cuando se compara con la entrada, da una indicacin de la exactitud final
del sistema.
Si la respuesta en estado estacionario no est de acuerdo con el estado estacionario de la
entrada exactamente, se dice que el sistema tiene un error en estado estacionario.
48
B) SEALES DE PRUEBA TPICAS

R
r(t)
R, t > 0
FUNCIN ESCALN.
r(t)
0
0, t < 0
R es constante.
(t)
R(t) = R u (t) escaln unitario

Si R = 1
No est definida en t = 0.
FUNCIN DE RAMPA.
r(t)
r(t) = Rt (t)
pendiente
Rt, t > 0
r(t)
0, t < 0
FUNCIN PARABLICA.
Rt2, t > 0
r(t)
r(t) = Rt2( t )
r(t)
0, t < 0
C) ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO.

Si la entrada de referencia r(t) y la salida controlada c(t) son dimensionalmente las
mismas, y estn al mismo nivel o son del mismo orden de magnitud. La seal de error
es simplemente:
t (t) = r (t) c (t)
(t)
r(t)
G(s)
c(t)
t
49
Si no es as, se debe de incorporar un elemento no unitario en el camino de

retroalimentacin.
r(t)
(t)
R(s)
(s)
b(t)
G(s)
c(t)
c( s )
H( s )
B( s )
E (s) = r (t) - b (t), B (s) = H (s) C (s), C (s) = (s) G (s)

(s) = R (s) B (s) = R (s) - H (s) c (s) = R (s) H (s)G(s)(s)
(s) = [1 + H (s) G (s)] = R (s)
R(s)
(s) =
1 + H (s) G(s)
Es = lim (t) = Error En Estado Estacionario

t
R(s)
(s) =
1 + G (s) H(s)
Aplicando el teorema del valor final.

ess = lim (t) = lim s (s)
t
s0
Donde (s) no tiene polos que varen sobre el eje imaginario y en la mitad derecha del
plano.
ess = lim
s0
SR(s)
1 + G (s) H(s)
ess es independiente de R(s) y de G (s) H (s).

50
Establecemos el tipo del sistema de control refirindonos a la forma de g(s) h(s). En

general g (s) h(s) puede escribirse:
K ( 1 + T1 S) (1 + T2 S) . (1 + TmS)
G (s) H (s) =
Sj (1 + Tas) (1 + Tbs)...... (1 + TnS)
Donde K y todas las Ts son constantes.

El tipo del sistema de control retroalimentado se refiere al orden de los polos de G (s) H
(s) en S = 0. por lo tanto, el sistema que est descrito antes, es de tipo J, donde J = 0, 1,
2
Ejemplo:
K (1 + 0.55)
G(s) H(s) =
S ( 1 + 5) (1 + 2.5)
ES DE TIPO 1, PUESTO DE J = 1.
Error en estado estacionario debido a una entrada escaln.
Si la entrada de referencia al sistema de control con retroalimentacin no unitaria es un
escaln de magnitud R, es decir r(t)= R para t > 0 entonces R(s) = R/S.
S R(s)
ess = lim
1+G(s)
+ I(s)
S0
R
= lim H G(s) H(s)
S0
lim
S R
S 0 S (1 + G(s) H(s))
R
i + lim G(s) H(s)
S0
Por conveniencia definimos:

Kp = lim G(s) H(s): donde Kp es la constante de posicional, S 0
Entonces:
ess =
R
1 + Kp
Vemos que para que ess sea igual a 0, cuando la entrada es una funcin escaln, Kp
debe ser .
K ( 1 + T1 S) (1 + T2 S) . (1 + TmS)
SI G(s) H(s)=
Sj (1 + Tas) (1 + Tbs)...... (1 + TnS)
PARA QUE Kp
51
Sea J debe de ser por lo menos igual a 1, esto es G(s) H(s) debe tener por lo menos
una integracin pura.
ess
Por lo tanto:
Sistema De Tipo 0:
Sistema De Tipo 1 (o ms alto):
ess
K ( 1 + T1 S) . (1 + TmS)
Kp = lim
S0
Sj (1 + Tas) ...... (1 + TnS)
R
Ess =
= CONSTANTE
1 + Kp
K
Kp =
ess = 0
Sj
TIPO 1, J = 1.
R
Y ess =
=
1 + Kp
TIPO 0 J = 0
K
Kp = lim
=
S 0 S1
= cte
1 + K
K
0
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DEBIDO A UNA ENTRADA DE RAMPA.

Si la entrada del sistema de control retroalimentado es r(t) = Rt(t) donde r es una
constante, entonces:
R
R(s) =
S2
ASI QUE:
ess = lim
S
=
S0
S + SG(s) H(s)
lim SG(s) H (s)
SI DEFINIMOS Kv = lim SG(s) H (s) CONSTANTE DE ERROR DE

0
VELOCIDAD.
R
ENTONCES ess =
Kv
ENTRADA DE reF
r(t) =Rt (t)
Ess =
Kv
SALIDA C (t)
52
LA ECUACION PARA ess MUESTRA QUE PARA QUE STE SEA CERO.
Kv DEBE SER .
SK (1+T1S) (1 + T2S) . (1 + TmS)
AHORA Kv = lim SG(s) H (s) = lim
S0
S0
= lim Sk = lim
K
S 0 Sj
S 0 S j-1
Sj (1 +Tas) (1 +Tas) (1 + TnS)
J = 0, 1, 2,
Por lo tanto, para que Kv sea infinito, J debe ser por lo menos igual a 2, o el sistema
debe de ser de tipo 2 o ms.
SISTEMA TIPO 0:
ess =
SISTEMA TIPO 1:
ess = R/Kv = CONSTANTE.
SISTEMA TIPO 2:
ess = 0
53
Error en estado estacionario debido a una entrada parablica.

RT2 (t)
SI r(t) = 2
R
ENTONCES R(s) =S3
ess =
lim
R
S G(s) H(s)
2
Definimos la constante de error de la aceleracin como ka.

Ka = lim S2 G(s) H(s)
S0
EL ERROR EN ESTADO ESTACIONADIO ess =
PARA QUE SEA 0, Ka DEBE SER .
R
Ka
Y, en resumen:
SISTEMA TIPO 0
SISTEMA TIPO 1
SISTEMA TIPO 2
SISTEMA TIPO 3 O MAS
:
:
:
:
ess = .
ess = .
ess= R/Ka = cte
ess = 0.
RESUMEN:
TIPO DE
SISTEMA
j
0
1
2
3
ERRORES
Kp
K
Kv
0
K
ENTRADAS
Ka
ESCALON
ess = R / 1 +
Kp
RAMPA
ess = R / Kv
PARABLICA
ess = R / Kc
0
0
K
ess = R / 1 +
Kp
0
0
0
R/K
0
0
R/K
0
54
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

SEA EL SISTEMA DE PRIMER ORDEN.
1
TS
R(s)
C(s)
1
R(s) = TS + 1
C(s)
R(s)
= TS + 1
RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO:

r(t) = d(t)
R(s) = 1
C(s)
C(t)
1
1/T
= TS + 1 = S + 1/T
1 e (-1/T)t
=
T
C(0) = lim
C()= lim
1
T
c(t)
1 e -1/T
T
1 e (-1/T)t
T
1e (-1/T)t
T
1
T
55
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO

r(t) = 1,
R(s) = 1
5
1
c(s) = S(Ts + 1)
S (TS + 1) = 0
S=0
Ts = -1
S = - 1 / T.
A
C(s) =S
B
+Ts + 1
A Ts + A + Bs
S (Ts + 1)
A TS + A + BS = 1
AT+ B = 1
B (A T + B) + A = 1
A = 1,
B = -T.
DESARROLLANDO EN FRACCIONES PARCIALES

1
C(s) = S
T
Ts + 1
1
S
1
S+1/T
SI t= T (T) = 1 e -1 = 0.632
c(t) = 1 e-t/T
c () = 1.
T c(t)
0
0
T 0.632
2T 0.865
3T 0.95
4T 0.982
5T 0.993
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
T
2T
3T
4T
5T
RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA.

56
R(t) = t
R(s) = 1 / S2
1
C(s) = S2 (Ts + 1)
C(s) =
A B
C
2
S S TS + 1
ATS + A + BTS2 + BS + CS2

=
S2 (TS + 1)
(BT + C)S2 + (AT + B)S + A

=
S2 (TS + 1)
BT + C = 0
AT + B = 0
A=1
B = -T
C = T2
1 T
C(s) =S2 -S
T2
+ +1
TS
1
C(s) =S2
T2
S + 1/T
T
S
C(t) = t - T + Te t/T = t T (1 - e-t/T)

C (0) = 0
C () =
ERROR: (t) = r(t) c(t).
(t) = t (t T + Te t/T) = T - Te t/T
(t) = T (1 e-t/T)
ess = lim T (1 - e t/T) = T
t
c(t)
r(t)
Ess = T = c
E) SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
57
SEA EL SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

K
R(s)
S ( js + F )
C(s)
DONDE:
C(s)
R(s)
K
= S(TS2 + F) + K
K
= JS2 + FS + K
ECUACION CARACTERSTICA:
JS2 + FS + K = 0
S = -F F2 - 4 J K
2J
Los polos de lazos cerrados son complejos si (F2 -4JK) < 0 y son reales si (F2 4JK) >=
0.
DIVIDIMOS ENTRE J
C(s)
R(s)
K/J
=S2 + (F/ J ) S + K/J
Sea que K/J = W2N Y F/J = 2Wn = ; donde

es la atenuacin, Wn es la frecuencia natural no amortiguada y es la relacin de
amortiguamiento del sistema, es la relacin entre la amortiguacin F y el
amortiguamiento crtico Fc, sea = F/ Fc, donde Fc = 2 J K.
58
Podemos modificar el sistema de segundo orden a:
Wn2
R(s)
S ( S + 2WN)
Wn2
=S(S2 + 2SWNs + Wn2 )
C(s)
SE TIENEN 3 CASOS:
Sistemas subamortiguados (0 < < 1)

Sistemas crticamente amortiguados ( = 1)
Sistemas sobre amortiguados ( > 1)
59
CASO 1
Sistemas subamortiguados (0 < < 1)
S (S2 + 2 WnS + Wn2) = 0
Ecuacin caracterstica
S=0
S = -2Wn 4 W2n e
2
(S2 + 2 WnS + Wn2) = 0
S = -2Wn 4( Wn2 -4 Wn2
2
S = -Wn Wn 4(2 -1
S = -Wn Wn 4((-1) (1 - 2 -)
S = -Wn Wn 1 - 2
POLOS COMPLEJOS
S = -Wn jWd
Donde Wd = Wn 1 - 2 = frecuencia natural amortiguada.
Factorizando
((S + Wn ) + jW ) ((S + Wn) jWd ) = 0

a
(a + b) (a b) = a2 - b2
(S + Wn) 2 + (Wd) 2 = 0
EXPANDIENDO EN FRACCIONES PARCIALES:
C(s)
R(s)
Wn2
=S(S + Wn) 2 + (Wd)2
C(s)
Wn2
(S + Wn) 2 + (Wd)2
C(s) =
1
C(s) = S
A
S
y R(s) = 1/S
Wn2
R(s) = S[(S+ Wn 2) + (Wd)2]
BS + C
+ (S + Wn) 2 + (Wd)2
S + 2Wn
(S + Wn) 2 + (Wd)2
A= 1
B = -1
C = -2 Wn
60
BUSCANDO LA TRANSFORMADA EXACTA:

1
C(s) = S
S + 2Wn
(S + Wn) 2 + (Wd)2
S Wd = Wn 1-2
1
C(s) = S
Wd
Wn = 1 2
S + Wn
- (S + Wn) 2 + (Wd)2
C(1) = 1 - e
Wnt
Wn
- (S + Wn) 2 + (Wd)2
Cos Wdt -
- 1 2
Wnt
1 -
Wd
* (S + Wn) 2 + (Wd)2
Sen Wdt
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO

SISTEMA SUBAMORTIGUADO.
Los senos y los cosenos amortiguados indican

el comportamiento se tienen oscilaciones hasta
desaparecer.
C(t)
C (0) = 1 - (1) (1) (1) (0) = 0
1
C () = 1 0 0 = 1
CONCLUSION: Los polos de lazo cerrado son complejos conjugados y estn en el

semiplanos izquierdo (significado que el sistema es estable). La
respuesta transitoria es oscilatoria.
61
CASO 2 : SISTEMAS CRTICAMENTE AMORTIGUADAS

( = 1)
Wn2
C(s) = S (S + 2Wn Wn2)
2
SI
=1
Wn2
C(s) =S(S2 + 2WnS Wn2)
Wn2
S(S + Wn)2
S(S + Wn)2 = 0
S=0
(S + Wn)2 = 0
S2 = S3 = -Wn
POLOS IGUALES
Expandiendo en fracciones parciales:

A
C(s) = S
B
+ (S + Wn) 2
C
+ (S + Wn)
AS2 + 2AWnS + Awn2 + BS + CS2 + CWnS

=
S(S + Wn) 2
Wn2 = S2 (A + C) + S (2AWn + B + CWn) + AWn2
0 = A + C . (1)
0 = 2AWn + B + CWn .(2)
Wn2 = AWn2 A = 1 QUE SUSTITUIDO EN (1) C = - A 1
A Y C EN (2)
0 = 2Wn + B Wn = Wn +B
1
C(s) = S
Wn
(S + Wn) 2
B = -Wn
1
- (S + Wn)
C(t) = 1 Wnte wnt e -wnt

62
= 1 e e wnt (1 + Wnt)
Como no hay senos ni cosenos, no oscila, sino que va de manera exponencial (como un
sistema de primer orden)
Conclusin: los dos polos de c(s)/r(s) son iguales. La respuesta transitoria no es
oscilatoria. Se comporta como un sistema de primer orden.
CASO 3.
SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS:
Wn2
C(s) = (S + Wn + WnS2 1 ) (S + Wn Wn 2 - 1) S
1
C(t) = 1+ 2 1 ( + 2 - 1)
C(s)
=R(s)
Wn2
= S2 WnSt
e (+2 1)Wnt
-1
= 2 1 ( + 2 - 1)
e ( - 2-1)Wnt
= 1 + Wn
e-s1T
e-s2T
CONCLUSIN
( + 1)
S1
S2
Los 2 polos C(s)/R(s)
Son negativos, reales
Y distintos.
DONDE: S1 = ( + 2 1 ) Wn
S2 = ( - 2 1 ) Wn
S(S2 + 2 Wns +Wn2) = 0
S=0
2
2
S + 2 Wns+ Wn = 0
C(t)
S = -2Wn 42 Wn2 - 4 W2
2
2
1.8
1.6
Curvas de respuesta al escaln unitario para un sistema de segundo orden.
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
63
10
11
12
C(t)
1
0.5
t
tr
tp
Tiempo De Retardo td:
tses el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera

vez la mitad del valor final.
Tiempo De Crecimiento, De Subida O De Elevacin, Tr: es el tiempo requerido para

que la respuesta de 0 ao 100% para sistemas
subamortiguados o del 10 al 90% para sistemas
subamortiguados.
Tiempo De Pico tp:
tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer

pico del sobre impulso.
64
Mximo Sobre impulso, Mp: valor pico mximo de la curva de respuesta, medido
desde la unidad.
Tiempo De Establecimiento, Ts: tiempo requerido por la curva de respuesta para
alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango
alrededor del valor final (2% o 5%).
FRMULAS
TIEMPO DE CRECIMIENTO
Tr = 1
Wd
Tan -1 Wd
-
- B
Wd
TIEMPO DE PICO
Tp = Wd
MAXIMA DE SOBREIMPULSO:
Mp = e (T/Wd) = e (T/Wd) * 100%
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO
PARA 2% LA TOLERANCIA
4
4
Ts = 4T =
= Wn
PARA EL 5% DE TOLERANCIA.
3
3
Ts = 3T =
=
Wn
65

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SI n=3 L 3 f (t ) S 3 F (S ) S 2 f ( S ) Sf ' (0* ) f '' (0* )

5) LA TRANSFORMADAS DE UNA INTEGRAL DE UNA FUNCIN F(T) CUYA

6) TEOREMA DEL VALOR INICIAL. EL VALOR INICIAL f(0) DE LA FUNCIN

7) EL TEOREMA DE VALOR FINAL. EL VALOR FINAL F() DE LA FUNCIN

8) ESCALADO DEL TIEMPO.

10) FUNCION RETARDADA

11) TRASLACION COMPLEJA

12) INTEGRALES DE CONVOLUCIN. PARA EL PRODUCTO DE DOS

13) PARA EL PRODUCTO DE DOS FUNCIONES EN S:

C) TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

La transformada de Laplace transforma un problema de una variable real en el dominio

SI SE DESCOMPONE F(S)=L ff (t ) EN SUS COMPONENTE

HALLAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE DE:

Estrada Miranda Randy

Segundo caso f(s) contiene polos complejos conjugados

a1 y a 2 SE OBTIENEN MULTIPLICANDO AMBOS MIEMBROS DE LA

TERCER CASO F(S) CONTIENE POLOS MULTIPLES

e p1t n r , r -1, r - 2,...1

QUE SE DETERMINAN POR : a k

HALLAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE DE F (S )

D) solucin de ecuaciones diferenciales

Si los trminos debidos a todos los valores iniciales Xo K y Yo k se agrupan, entonces:

x s TERMINOS DEBIDOS A LOS VALORES INICIALES Xo K , Yo k

La funcin de transferencia p(s) de un sistema se define como el factor en la funcin de

bm s n bm1s m 1 ... b1s b0

Y la transformada de la respuesta se puede escribir como:

ignorando todos los trminos ocasionados por valores iniciales, la funcin de

CEROS DEL SISTEMA: S+2=0

HALLA LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE:

TRANSFORMADAS DE LA PLACE DE (1) Y (2).

HALLAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE:

S C1C2 R2 SC1 SC2

R1S 2C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1

S 2C1C2 R2 SC1 SC2

ECD E0 ( S ) ECD ( S ) EZAD ( S )

R1S C1C2 R2 SR1C1 SR1C2 SC2 R2 1

D) FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MECANICOS.

SISTEMA MECANICO DE ROTACION.

ANALOGIA FUERZA TENSION.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones

Punto de suma (detector de error)

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado con retroalimentacin no unitaria

SISTEMA DE LAZO CERRADO SOMETIDO A UNA PERTURBACION.