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GNE213
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15/07/2013
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MINISTRIO DA EDUCAO
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS
PR-REITORIA DE GRADUAO

EMENTA E CONTEDO PROGRAMTICO

CDIGO

DENOMINAO

CR.

GNE213

Robtica

CARGA HORRIA
TERICA

PRTICA

TOTAL

34

34

68

EMENTA
Fundamentos da tecnologia de robs; Programao e aplicaes de robs; Sistemas de controle e componentes; Anlise e
controle dos movimentos dos robs; rgos terminais de robs; Sensores em robtica; Linguagem de programao de robs.

CONTEDO PROGRAMTICO
01. ESTRUTURA E CARACTERSTICAS GERAIS DOS ROBS
Introduo. Definio de Robtica. Histrico. Componentes de um rob. Caractersticas de
desempenho: preciso e repetibilidade. Configuraes comuns de robs industriais. Espao de
trabalho. Classificao dos robs. O problema de robtica: cinemtica direta e inversa.
02. CINEMTICA E DINMICA DE ROBS
Introduo. Movimento de corpo rgido. Rotao. Composio de rotaes. Representaes de
rotaes: eixo/ngulos de Euler, roll-pitch-yaw. Transformaes homogneas. Velocidade e
acelerao angulares. Cadeias cinemticas. Representaes Denavit-Hartenherg. Cinemtica
inversa. Desacoplamento. Posicionamento e orientao inversas. Cinemtica de velocidade.
Jacobiano do manipulador. Equao de Euler-Lagrange. Energia cintica e energia potencial.
Equaes do movimento. Formulao de Newton-Euler.
03. GERAO E CONTROLE DE TRAJETRIA
Introduo. Interpolao de trajetria. Gerao de trajetrias cbicas. Trajetrias de tempo
mnimo.
04. ELEMENTOS MOTRIZES
Introduo. Dinmica do atuador. Servomotor de cc. Motor de passo. Compensadores PD e
PID. Dinmica do trem de acionamento.
05. ELEMENTOS TERMINAIS E SENSORES
Introduo. Elementos terminais: garras e ferramentas. Projeto de garras. Sensores
proprioceptivos e perifricos.Noes sobre viso de mquinas.
06. SISTEMAS DE CONTRLE
Introduo. Controle individual monovarivel das juntas. Controle multivarivel. Dinmica
inversa. Controle robusto. Controle da fora. Restries materiais e artificiais. Rigidez e
complacncia. Controle de impedncia. Controle hbrido. Linearizao da realimentao.

BIBLIOGRAFIA BSICA
- Introduction to robotics : mechanics and control - 3rd ed. / 2005
CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics and control . 3rd ed. Upper Saddle River: Pearson Prentice Hall, c2005. viii, 400
p. ISBN 0201543613
- Robotica : tecnologia e programacao / 1988
GROOVER, Mikell P. et al. Robotica: tecnologia e programacao . Sao Paulo, SP: McGraw-Hill, 1988 401 p.
- Robots and manufacturing automation - 2nd ed. / 1992
ASFAHL, C. Ray. Robots and manufacturing automation. 2nd ed. New York: J. Wiley, c1992. xx, 487 p. ISBN 0471553913
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
KAREMAS, James G. Robot technology fundamentals. Albany, N.Y. Delmar Publishers, 1999. ISBN 0-8273-8237
Peter Corke. Robotics, vision and control: fundamental algorithms in matlab. Berlin: Springer, 2011. ISBN 3642201431
SICILIANO, Bruno. Robotics: modelling, planning and control. London: Springer, 2009. ISBN 978-1-84628-641-4
FIGLIOLA, R. S.; BEASLEY, Donald E. Theory and design for mechanical measurements. 4. ed. Hoboken, N.J.: John Wiley & Sons,
c2011. 590 p. ISBN 9780470547410
(1) SPONG, M.W. & VIYASAGAR, M., Robot Dynamics , and Control, John Wiley & Sons, New York,
1989

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