INSTITUTO TECNOLOGICO

SUPERIOR DE POZA RICA

INGENIERIA DE CONTROL

CARLOS JOSUE RODRIGUEZ LARA

126P0246 IEME

ING. OSCAR GABRIEL GUILLEN DE LA ROSA

INVESTIGACION: ANALISIS DE BODE Y NYQUIST

VIERNES 7 DE AGOSTO DEL 2015

DIAGRAMA DE BODE

Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la

respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo
fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de sealpara mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en
funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede
dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y
asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este
caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es
funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el
Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener
uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.

Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de

Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de

sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la

grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las
frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).
El uso de clculo logartmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

A un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la funcin de transferencia del sistema objeto de estudio

viene dada por la siguiente transformada de Laplace:

Donde

son constantes.

Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las
siguientes

en los valores de pulsacin correspondientes a un cero (

se tiene que aumentar la pendiente de la recta un
de
por dcada.

en los valores de pulsacin correspondientes a un polo (

tiene que disminuir la pendiente de la recta un valor de
por dcada.

el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular

inicial en la funcin y calculando el mdulo |H(j)|.

el valor de pendiente de la funcin en el punto inicial depende en el

nmero y orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la
inicial; se aplican las dos primeras reglas.

) se

Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado (

puede en muchos casos aproximar dicha expresin por
.

)
valor

) se
.

Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un

trmino

, el mdulo de dicho trmino ser

.

Ejemplo
Un filtro paso bajo RC, por ejemplo, tiene la siguiente respuesta en frecuencia:

La frecuencia de corte (fc) toma el valor (en hercios):

.
La aproximacin lineal del diagrama consta de dos lneas agudos y
centimetritos:

para frecuencias por debajo de fc es una lnea horizontal a 0 dB

para frecuencias por encima de fc es una lnea con pendiente de -20 dB

por dcada.

Estas dos lneas se encuentran en la frecuencia de corte. Observando el

grfico se ver que a frecuencias bastante por debajo de dicha frecuencia,
el circuito tendr una atenuacin de 0 decibelios. Por encima, la seal se
atenuar, y a mayor frecuencia, mayor atenuacin.
Diagramas de Bode a partir de la funcin de transferencia.

Objetivo: Estudio del comportamiento en frecuencia de un circuito.

Tipo de circuito: Consideramos circuitos

sinusoidales (rgimen permanente sinusoidal).

Razn: Cualquier funcin puede escribirse como suma de funciones

sinusoidales (desarrollo de Fourier).

alimentados

por

fuentes

Aplicaciones: Anlisis de filtros, sintonizadores, amplificadores, etc.

factor de amplificacin (igual para cada componente)

Filtros bsicos:

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de
la frecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control por
retroalimentacin aun cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio
consiste en determinar la frecuencia a la cual el ngulo fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto es -180 (- radianes) y la Relacin entre las
Amplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinado
sobre la base de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se
puede establecer de la siguiente manera:
Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor
que la unidad cuando el ngulo fase es -180 ( radianes). Es decir,
Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable Si AR > 1 a un = - 180, el
sistema es inestable

Para un AR = 1 a un = - 180, los diagramas de Bode de una lazo de control por

retroalimentacin permiten determinar la ganancia ltima del controlador, Kcu. La
frecuencia a la que se alcanza esta condicin es la frecuencia ltima, n. El
perodo ltimo se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la frmula
Tu = 2/n

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Criterio de Estabilidad de Nyquist
El criterio de Estabilidad de Nyquist est
basado en un teorema de la variable compleja. Para entender este criterio primero
se utilizarn los conceptos de transferencia del plano S al plano complejo GH(s).
Este criterio tambin es til para obtener informacin acerca de las funciones de
transferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales sobre
la respuesta de frecuencia
A continuacin se estudia un criterio que tiene el mismo objetivo que el de RouthHurwitz, es decir, la estabilidad del sistema que se estudia. El criterio de RouthHurwitz se relacionaba directamente con las races de la ecuacin caracterstica
del sistema. En el criterio de Nyquist se emplea un planteamiento distinto al utilizar
los conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes a este estudio.
Originalmente lo formul en 1932 Harry Nyquist de los Bell Telephone
Laboratories. Es importante observar que su utilidad en la prctica se relaciona
con el hecho de que se puede aplicar a travs de mediciones senoidales de rutina
que es posible efectuar en el laboratorio.
La operacin bsica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al
plano F(s). Este documento presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y sus
fundamentos matemticos. Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig.
No. 1. La funcin transferencia de lazo cerrado es :

Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica

1 + G(S)H(S) = 0
estn en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad de ceros y polos
de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este criterio debido a H.
Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar grficamente
de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de
lazo cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado. Se pueden
utilizar para el anlisis de estabilidad las curvas de respuesta de frecuencia de
lazo abierto obtenida analticamente o experimentalmente. Esto es muy
conveniente porque al disear un sistema de control frecuentemente sucede que
para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica y solo se
dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist esta basado en un teorema de la teora de
las variables complejas. Para entender el criterio primero se han de tratar los
con tornos de transformacin en el plano complejo.
Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es representable
como una relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el
grado del polinomio denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe
ser mayor o igual al del polinomio numerador. Esto significa que el limite de G(s)
H(s) es cero o una constante para cualquier sistema fsicamente construible, al
tender s hacia infinito.
Teorema de la representacin
Sea F(s) la relacin entre dos polinomios en s. Sea P el nmero de polos y Z el
nmero de ceros de F(s) que quedan dentro de un contorno determinado del plano
s, considerando inclusive la multiplicidad de polos y ceros. Sea este contorno tal
que no pasa por ningn polo ni cero de F(s). Este contorno cerrado en el plano s
se transforma en una curva cerrada en el plano F(s). A medida que un punto
representativo recorre el contorno completo en el plano s en sentido horario, se
producen un total de N rodeos en torno del origen en el plano F(s), y ese numero
N es igual a Z - P. (Ntese que con este teorema de la representacin no se puede
hallar la cantidad de polos y ceros, sino su diferencia.)
Un nmero N positivo indica un exceso de ceros respecto a los polos en la funcin
F(s), mientras N negativo muestra mayor cantidad de polos que de ceros. En
aplicacin de sistemas de control, se determine fcilmente P para F(s) = 1 +
G(s)H(s) de la funcin G(s)H(s). Por tanto, si se halla N deldiagrama de F(s), se
determina fcilmente la cantidad de ceros en el contorno cerrado en el plano s. Se
remarca que no tienen importancia ni la forma exacta del contorno en el plano s ni
el lugar de F(s) en lo que respecta a giros por el origen, ya que los mismos slo
dependen de los polos y/o ceros de F(s) contenidos en el contorno del plano s.

Aplicacin del teorema de la representacin al anlisis de estabilidad de

sistemas de lazo cerrado
Para analizar la estabilidad de sistemas de control lineal, se hace que el contorno
cerrado del plano s abarque todo el semiplano derecho s. El contorno consiste en
todo el eje desde ( = - hasta = +) , y un paso semicircular
de radio infinito en el semiplano s derecho. Este contorno recibe el nombre de
recorrido de Nyquist. (El sentido del mismo es horario.) El recorrido de Nyquist
abarca todo el semiplano derecho de s y contiene todos los ceros y polos de 1 +
G(s)H(s) con partes reales positivas. (Si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) en el
semiplano derecho de s, no hay polos de lazo cerrado alli y el sistema es estable.)
Es necesario que el contorno cerrado o recorrido de Nyquist no pase por ningn
polo o cero de 1 + G(s)H(s). Si G(s) tiene un polo o polos en el origen del plano s,
se hace indeterminada la representacin del punto s = 0. En esos casos se evita el
origen efectuando un desvio alrededor de l. (Ms adelante se efecta una
discusin detallada sobre este caso especial.) Si se aplica el teorema de la
representacin al caso especial en que F(s) es igual a 1 + G(s)H(s) se puede
afirmar lo siguiente: si el contorno cerrado en el plano s contiene todo el semiplano
s derecho, como se muestra en la Fig. 3, la cantidad de ceros en el semiplano
derecho de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos de la
funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s mas la cantidad de
rodeos completos horarios al origen del plano 1 + G(s)H(s) de la curva cerrada
correspondiente en este ltimo plano. Debido a la condicin supuesta de que
lim [1 + G(s)H(s)] =
la funcin 1 + G(s)H(s) permanece constante mientras s recorre el semicrculo de
radio infinito. Debido a esto, se puede determinar si el lugar de 1 + G(s)H(s) Fig. 3.

Contiene o no el origen del plano 1 + G(s)H(s) analizando tan slo una parte del
contorno cerrado del plano s, el eje j. Si hay rodeos al origen, se producen
nicamente cuando el punto representativo pasa de j a +j a lo largo del eje j,
siempre que no haya ceros ni polos sobre el eje j.

Ntese que la porcin del contorno de 1 + G(s)H(s) desde ( = - hasta = +),

es simplemente 1 + G(j)H(j). Como 1 + G(j)H(j) es el vector suma del vector
unitario y el vector G(j)H(j), el trmino 1 + G(j)H(j) es igual al vector que va
desde el punto - 1 + 0j hasta el extremo del vector G(j)H(j), como se ve en la
Fig. 4. Circunscribir el origen por el grafico 1 + G(j)H(j) equivale a hacerlo con
el punto -1 +0j por el lugar de G(j)H(j). Entonces se puede estudiar la
estabilidad de un sistema de lazo cerrado analizando los rodeos del punto - 1 + 0j
por el lugar de G(j))H(j). Se puede determinar la cantidad de giros que incluyen
el punto - 1 + 0j trazando un vector desde el punto - 1 + 0j hasta el lugar de
G(j)H(j), comenzando en ( = - , pasando por ( = 0, y llegando hasta = +
mientras se cuenta la cantidad de rotaciones horarias del vector.
El trazado de G(j)H(j) para el recorrido de Nyquist es inmediato. La
representacin del eje negativo j es la imagen simtrica del eje positivo j
respecto al eje real. Es decir, el diagrama de G(j)H(j) y el de G(j)H(-j) son
simtricos respecto al eje real. El semicrculo de radio infinito se transforma en el
origen del plano GH o en un punto sobre el eje real del plano GH.
En la exposicin precedente, se supuso que G(s)H(s) es la relacin entre dos
polinomios en s. De modo que ha quedado fuera del anlisis el retardo
detransporte e-T*s.

Sin embargo, a sistemas con retardo de transporte se les aplica un estudio similar,
aunque no se incluye aqui su demostracin. Se puede determinar la estabilidad de
un sistema con retardo de transporte examinando en las curvas de respuesta de
frecuencia la cantidad de veces que se rodea al punto - 1 + j0, Como en el caso de
un sistema cuya funcin transferencia de lazo abierto es una relacin entre dos
polinomios en s.
Criterio de estabilidad de Nyquist

Se puede resumir el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist, basado en el

anlisis previo, analizando los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(j)H(j):
Criterio de estabilidad de Nyquist [para un caso especial en que G(s)H(s) no tiene
ni polos ni ceros sobre el eje j]: en el sistema que se presenta en la Fig. 1, si la
funcin transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano s
positivo y

para que el lugar G(j)H(j) tenga estabilidad, a variar desde - a , debe

rodearse k veces el punto - 1 + j0 en sentido antihorario.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist
1. Se puede expresar este criterio como
Z=N+P
Donde
Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s
N = cantidad de circunscripciones del punto - 1 + j0 en sentido horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s
Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z=0, o N=-P lo
que significa que hay que tener P rodeos antihorarios del punto - 1 + j0.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s, Z = N.

Por tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos del punto - 1 + j0 por
el lugar de G(s)H(s). En este caso no es necesario considerar el lugar en todo el

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eje j, pues basta la porcin de frecuencia positiva. Se puede determinar la

estabilidad del sistema viendo si el punto - 1 + j0 esta rodeado por el diagrama de
Nyquist de G(j)H(j). En la Fig. 5, se ve la regin incluida en el diagrama de
Nyquist. Para tener estabilidad, el punto - 1 + j0 debe quedar fuera de la zona
sombreada.
2. Hay que ser muy cuidadoso al verificar la estabilidad de sistemas de lazo
mltiple pues pueden incluir polos en el semiplano s derecho. (Se hace notar que
si bien un lazo interior puede ser inestable, se puede hacer estable todo el sistema
de lazo cerrado con un diseo adecuado.) No basta con la simple inspeccin de
los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(j)H(j), para detectar inestabilidad
en sistemas de lazo mltiple. Sin embargo, en esos casos se puede determinar
fcilmente si hay o no algn polo en el semiplano derecho de s, aplicando el
criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s).
Si hay incluidas funciones trascendentes, como retardo de transporte e-Ts en
G(s)H(s), se las puede aproximar por una expansin en serie antes de aplicar el
criterio de estabilidad de Routh. Una forma de expansin en serie de e-Ts puede
ser :

e-Ts =
Como primera aproximacin, se toman en numerador y denominador, solamente
los dos primeros trminos, o sea,

e-Ts =
Esto da una buena aproximacin al retardo de transporte para el rango de
frecuencias 0<<(0,5/T). [Se hace notar que el valor de (2 - jT)/(2 + jT) es
siempre la unidad y que el retardo de fase de (2 - jT)/(2 + jT) se aproxima
mucho al retardo de transporte dentro del rango de frecuencias indicado.]
3. Si el lugar de G(j)H(j) pasa por el punto - 1 + j0, hay ceros de la ecuacin
caracterstica o polos de lazo cerrado sobre el eje j. Esto no es deseable en
sistemas de control en la prctica. En un sistema de lazo cerrado bien diseado
ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe estar sobre el eje j.

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Caso especial en que G(s) H(s) involucra polos y/o ceros sobre el eje j
En el anlisis previo se supuso que la funcin transferencia de lazo abierto G(s)
H(s) no tiene ni polos ni ceros en el origen. Ahora se ha de considerar el caso en
que G(s) H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje j.
Como el recorrido de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s) H(s), si la
funcin G(s) H(s) tiene polos o ceros en el origen (o en puntos del eje, j distintos
al origen), hay que modificar el contorno en el plano s. El modo habitual de
hacerlo, es modificar el contorno en la vecindad del origen utilizando un
semicrculo de radio infinitesimal , como se ve en la Fig.. Se mueve un punto
representativo s a lo largo del eje j negativo desde j hasta j0-. Desde s = j0hasta s = j0+, el punto se desplaza sobre el semicrculo de radio (donde << 1)
y finalmente se desplaza a lo largo del eje j positivo desde j0+, hasta j.

Desde s = j, el contorno recorre un semicrculo de radio infinito y el punto

representativo retorna al punto de partida. El rea que el contorno modificado
elude es muy pequea y tiende a cero al hacerlo el radio . Por tanto, todos los
polos y ceros, si los hay en el semiplano derecho s, estn contenidos en el
contorno. Sea, por ejemplo, un sistema de lazo cerrado cuya funcin transferencia
de lazo abierto esta dada por

G(S) H(s) =
Los puntos correspondientes a s = j0+, y s = j0- en el lugar de G(s)H(s) tienen en
el plano G(s)H(s), -j y j, respectivamente. En la porcin semicircular de radio
(donde << 1), se puede escribir la variable compleja s
S = ej
Donde vara de - 90' a +90. Entonces G(s)H(s) es :

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