1.

Introduccin

El Control de Modo Deslizante (SMC) es un

procedimiento
simple
para
sintetizar
controladores para procesos lineales y no
lineales. El diseo de un Control de modo
deslizante (SMCr) depende del modelo del
proceso, y particularmente, el nmero de los
parmetros sintonizantes proporcionales al
orden del modelo. Desde que los procesos
qumicos se modelan usando principios
principales tienden a ser de alto orden y
complejos. Los procedimientos tradicionales
SMC
presentan
desventajas
en
su
aplicacin. Aunque el
Control de Modo
Deslizante ha sido ampliamente investigado
para variados tipos de sistemas, al mejor de
de nuestro conocimiento ninguno de los
documentos anteriores haba presentado
una aproximacin general para procesos
qumicos.
Una eficiente alternativa podra ser usar
mtodos de modelado empirico. Los
mtodos empricos usan modelos lneales
de bajo orden; la mayora de las veces los
modelos de primer orden ms tiempo
muerto (FOPDT) son adecuados
para
procesos de control anlisis y diseo. A
pesar de que los modelos de orden
reducidos presentan levantamiento incierto
del conocimiento imperfecto del modelo, y
los efectos de los procesos no lineales
contribuyen a presentar la degradacin de
controladores, un SMCr pudiera
ser
diseado asumiendo que la robustez del
controlador ser compensada para modelar
error originado desde la linealizacin de
procesos con modelos no lineales. Entonces,
el objetivo de nuestra aproximacin fue
disear un SMCr general usando modelos de
orden reducidos. Usando esta aproximacin,
hemos estado presentando, en revistas y
conferencias, documentos relacionados al
Control de Estructura Variable (VCS)
Este
documento
intenta
invocar
los
resultados
obtenidos
aplicando
esta
aproximacin a sistemas SISO (mnima, no
mnima, integradora) y MIMO. Adems, una
implementacin propuesta SMCr desde un
algoritmo PID es tambin sugerida.

La seccin 2 brevemente presenta el

modelo emprico usado para sintonizar el
controlador. La seccin 3 presenta algunos
conceptos bsicos del mtodo SMC. La
seccin 4 muestra el procedimiento para
disear un SMCr usando el modelo FOPDT,
las ecuacin sintonizadoras del controlador
tambin son entregadas en esta seccin. La
seccin 5 muestra una aproximacin para la
implementacin del SMCr usando un
algoritmo PID. La seccin 6 presenta una
extensin para sistemas sin fase mnima. La
seccin 7 muesta como el procedimiento
puede aplicarse a sistemas integrados. La
seccin 8 extiendo los resultados a sistemas
MIMO. En la seccin 9 un breve resumen de
los resultados son discutidos, y la seccin 10
concluye el documento.

2.

Modelo del proceso

La curva de reaccin del proceso en un

mtodo
usado
a
menudo
para
la
identificacin de modelos dinamicos. Es
simple de presentar, y provee modelos
adecuados para muchas aplicaciones. La
curva es obtenida introduciendo un cambio
escalonado en la salida desde el controlador
y gravando la salida transmitida. Esa curva
permite calcular valores numricos de los
trminos en el modelo FOPDT dado en Eq.
(1), siguiendo el procedimiento presentado
en la referencia anterior.

X (s) K et s
=
(1)
U (s) s+1
o

En esta ecuacin, X(s) es la transformada de

Laplace de la variable controlada (la salida
transmitida), and U(s) es la transformada de
Laplace la variable manipulada (la salida del
controlador). Ambas X(s) y U(s) son
variables de desviacin. En este documento
usamos la unidad de X(s) como fraccin de
la salida transmitida, fraccin TO; la unidad
de U(s) es la fraccin de la salida
controlada, fraccin Co. K, to y son
ganancias de estado estable, tiempo
muerto,
y
tiempo
constante,
respectivamente.

3.

Conceptos bsicos sobre el Control

de Modelo Deslizante.

El SMC es un tipo de Control de Estructura

Variable que puede modificar su estructura.
El diseo de problemas consiste en
seleccionar
los
parmetros
de
cada
estructura. El primer paso en SMC es definir
una superficie S(t)=0, a lo largo de la cual el
proceso puede deslizarse a su valor final
deseado. La figura 1 representa el objetivo
del SMC. La superficie deslizante divide la
fase plana en regiones donde la funcin
traspuesta S(t) tiene diferentes signos. La
estructura
del
controlador
es
intencionalmete alterado como si su estado
cruza la superdficie de acuerdo con una ley
de control preescrita. Hay muchas opcin
para escoger la superficie deslizante; la S(t)
seleccionada en este trabajo en el control,
es el control integral presentado por Slotine
y Li. Esta es una ecuacin integraldiferencial actuando en la expresin del
error de seguimiento.

d
S ( t )=
+
dt

n t

) e ( t ) dt(2)
0

Donde e(t) es el error de seguimiento entre

el valor de referencia o set point, R(t). y la
medida de la salida, X(t), o e(t)=R(t)-X(t), n
es el orden del sistema y es el parmetro
de sintonizacin, el cual ayuda a definir S(t).
Este trmino es seleccionado por el
diseador, y determinar la presentacin del
sistema en la superficie deslizante.
El objetivo del control es asegurar que la
variable controlada sea igual a su valor de
referencia en todos los tiempos, significando
que e(t) y sus derivadas deben ser cero. Una
vez que el valor de la referencia es
alcanzado, Eq. (2) indica que S(t) alcanza
valor constante. Para mantener S(t) es este
valor constante, quiere decir que e(t) es
cero en todos los tiempos; se desea hacer

dS ( t )
=0(3)
dt

Una vez que la superficie deslizante ha sido

seleccionada,
la
atencin
debe
ser
cambiada al diseo de la ley de control que
maneja la variable controlada a su valor de
referencia y satisface Eq. (3). La ley de
control SMC , U(t) consiste de dos partes
aditivas- una parte continua, UC(t), y una
parte discontinua, UD(t). Esto es

U ( t ) =U C ( t ) +U D ( t ) ( 4)
La parte continua est dada por

U C ( t )=f [ X ( t ) , R ( t )] (5)
Donde

f [ X (t ) , R (t )]

la variable
referencia.

es una funcin de

controlada

el

valor

de

La parte discontinua, UD(t), generalmente

incorpora un elemento no lineal que incluye
el elemento transpuesto de la ley de control.
En este caso una aproximacin continua
natural de la funcin fue incluida para evadir
el problema. Esta es funcin como sigue

U D (t )=K D

S (t )
(6)
|S (t)|+

Donde KD es el parmetro de sintonizacin

respondable por el modelo alcanzado, s un
parmetro de sintonizacin usado para
reducir el problema de castaeo. El
castaeo es un componente oscilatorio de
decreciente de amplitud finita y frecuencia.
Es indeseable en prctica porque implica
actividad del alto control y tambin puede
excitar dinmicas de alta frecuencia
ignoradas en el modelado del proceso.
La ley de control usualmente resulta en un
rpido movimiento trayendo el estado hacia
la superficie deslizante, y un movimiento
ms lento para proceder hasta que es
alcanzado un estado deseado.
4.

SMCr sntesis de un modelo FOPDT

del proceso.

Esta seccin muestra un resumen del

desarrollo general del SMCr que ha sido
explicado en antiguos trabajos. El mismo fue
diseado para procesos auto-regulados
(sistemas de mnima fase), usando un
modelo de primer orden ms tiempo muerto
(FOPDT) del proceso. El modelo FOPDT es
una aproximacin al actual modelo de alto
orden. El desarrollo de este controlador
simplifica significativamente la aplicacin de
la teora de control de modo deslizante a
procesos qumicos.
El primer paso fue proponer una forma de
manejar el trmino de tiempo muerto.
Puede ser aproximado en dos diferentes
maneras: una aproximacin de primer orden
por series de Taylor alrededor de to. Eq(7). O

la aproximacin de Pad de primer orden.

Amban aproximaciones han mostrado se
buenas para procesos qumicos. En lo
siguiendo, la sntesis SMCr usando la
aproximacin de Taylor es presentada,
desde que la aproximacin Pad ha
resultado en un controlador inestable.