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Manual de instrucciones
SMART PTDO
Posicionador de doble efecto horizontal
Especificaciones Tcnicas
Integracin, Transporte e Instalacin
Mantenimiento
CR00757440_es-07/0109
Sumario
SUMARIO
PREFACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V
Simbologa adoptada en el manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Documentacin de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VI
1.
2.
3.
lb-rc-pos-sptTOC.fm
Sumario
4.
OPCIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1
Unidad estribos para resguardo inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1
Opcin equipamiento para soldadura por arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2
Unidad final de carrera de seguridad magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5
5.
6.
II
Sumario
7.
8.
9.
lb-rc-pos-sptTOC.fm
III
Sumario
lb-rc-pos-sptTOC.fm
IV
Prefacio
PREFACIO
mc-rc-pt-pref_01.FM
01/1206
Prefacio
Documentacin de referencia
El presente manual se refiere a los Posicionadores COMAU en configuracin estndar.
El set de manuales que documentan un sistema robotizado COMAU estndar que
incluye los mdulos Posicionadores, est compuesto por los siguientes manuales:
Robot
Especificaciones Tcnicas
Transporte e instalacin
Mantenimiento
Esquema elctrico
Tablas Giratorias
Tablas giratorias
SMART TR Uso y Mantenimiento
Posicionadores
Mdulos Posicionadores
SMART MP Uso y Mantenimiento
Posicionadores
SMART PTDO Uso y Mantenimiento
SMART PTDV Uso y Mantenimiento
SMART PTDORB Uso y Mantenimiento
Comau
Unidad de Control
C4G
Programacin
Especificaciones Tcnicas
Transporte e instalacin
Gua para la integracin, seguridades, I/O,
comunicaciones
Mantenimiento
Uso de la Unidad de Control.
Esquema elctrico
mc-rc-pt-pref_01.FM
VI
01/1206
1.
PRESCRIPCIONES DE
SEGURIDAD PARA LOS
POSICIONADORES
Las siguientes prescripciones de seguridad integran aquellas relativas al sistema
robtico, presentadas en el captulo PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD de los
manuales de la Unidad de Control o Robot.
1.1 Responsabilidades
Las siguientes prescripciones de seguridad integran aquellas relativas al sistema
robtico, presentadas en el captulo PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD de los
manuales de la Unidad de Control o Robot.
ge-TR-0-0_01.FM
01/0907
1-1
ge-TR-0-0_01.FM
1-2
01/0907
2.
DESCRIPCIN Y
CARACTERSTICAS TCNICAS
un mdulo MP principal (1) para la rotacin de la estructura rotante (eje 10) que
incluye los resguardos.
dos mdulos MP satlites (2) para la rotacin axial de los elementos en maquinado
(ejes 8 y 9);
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
02/0106
2-1
Fig. 2.1
1.
2.
3.
4.
5.
2.1.1
Versiones Disponibles
Hay disponibles varias versiones de Posicionadores diferenciadas entre ellas por la
capacidad y el intereje til entre la bridas de soporte dispositivos (vase la Fig. 2.2).
Cada una de las versiones est identificada con la sigla PTDO y con una serie de tres
nmeros P, A, L que indican, respectivamente:
2.1.1.1
Ejes de Rotacin
En cada posicionador se identifican los siguientes ejes de rotacin (vase la Fig. 2.1)
2-2
02/0106
Fig. 2.2
L1
PTDO
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
Ref.
Capaci
dad
(kg)
A
L
B
(mm) (mm) (mm)
Fig. 2.5
500
1200
Fig. 2.6
750
1200
2000
2500
3000
3500
4000
2000
2500
3100
3500
4000
5000
C
(mm)
H
L1
(mm) (mm)
Peso
(kg)
4060
4560
5060
5560
6060
4030
4530
5130
5530
6030
7030
2600
2680
2780
2880
2980
3350
3480
3700
3800
4020
4400
1430
1405
2720
1430
1405
2720
Mdulos instalados
Principal
Satlite
MP1250
(cant.1)
MP500
cant. 2
MP2500
(cant.1)
MP1000
cant. 2
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
02/0106
2-3
500-1.2-x.x
750-1.2-x.x
500
750
150
270
140
350
1960
3500
600
1000
Capacidad (kg)
2
11,7
9,2
3,9
3,7
0,6
0,45
0,15
Repetibilidad a 500 mm
Motores
AC brushless
12 kVA / 18,5 A
Grado de proteccin
IP65
0 + 45 C
Temperatura de ejercicio
Temperatura de almacenamiento
- 40 C + 60 C
Rojo RAL 300 Amarillo
RAL1021(resguardos)
Color (estndar)
vase
Fig. 2.2 - PTDO Versiones Disponibles
Peso (kg)
2.2.1
Diagramas de Carga
El grfico en la Fig. 2.4 - Posicin lmite del baricentro de carga respecto del eje Y
Posicin lmite baricentro carga respecto del eje Y, define la posicin lmite para el
baricentro de la carga en relacin con la direccin del eje Y de los mdulos
posicionadores MP donde se aplica la carga (vase la Fig. 2.3 - Ejes Mdulos
Posicionadores).
Fig. 2.3
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
2-4
02/0106
Fig. 2.4
P [kg]
800
700
SMART PTDO 500 x 1200 x L
600
500
400
300
200
100
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Y [mm]
Fig. 2.5 - PTDO 500 Dimensiones mximas - Portaherramientas (ref. Tab. 2.2)
Ref.
L(mm)
L1(mm)
PTDO
Fig. 2.5
2000
2500
3000
3500
4000
4060
4560
5060
5560
6060
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
Ref.
L(mm)
L1(mm)
Fig. 2.6
2000
2500
3100
3500
4000
5000
4030
4530
5130
5530
6030
7030
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
02/0106
2-5
Fig. 2.5
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
2-6
02/0106
Fig. 2.6
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
02/0106
2-7
mc-rc-PTDO-spt_01.FM
2-8
02/0106
3.
INTEGRACIN EN EL SISTEMA
ROBOTIZADO
3.1.1
3.1.2
mc-rc-TR-spt_06.FM
00/0707
3-1
mc-rc-TR-spt_06.FM
3-2
00/0707
3.3.2
mc-rc-TR-spt_06.FM
00/0707
3-3
3.3.3
Robot
principal
Ejes
adicionales
Composicin de los
gabinetes
Otros Robots o
ejes corredera
Robot NS
o bien Six
1 corredera
en el 7 eje
Robot NS
o bien Six
1 corredera
en el 7 eje
Robot NS
o bien Six
Robot NS
o bien Six
Robot NS o
bien Six
2 correderas
en el 7 eje
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Application
Box general purpose
(opcin)
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Power
C4G-RCC3 PW
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Power
C4G-ABPx
Unidad principal
C4G-RCC1
Unidad Power
C4G-ABPx
Unidad Power
C4G-RCC1 PW
mc-rc-TR-spt_06.FM
3-4
00/0707
3.3.3.1
mc-rc-TR-spt_06.FM
00/0707
3-5
3.3.3.2
mc-rc-TR-spt_06.FM
3-6
00/0707
3.3.3.3
mc-rc-TR-spt_06.FM
00/0707
3-7
3.3.3.4
mc-rc-TR-spt_06.FM
3-8
00/0707
A: puesto de carga
B: posicionador
C: barrera ptica
la gestin de las barreras pticas con interface operador para la restauracin (para
los cdigos para efectuar el pedido, vase el prr. 3.8 Opciones para la gestin de
las seguridades integradas en el C4G: cdigos de pedido a la pg. 3-36).
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-9
3.4.1
3.4.2
3.4.2.1
mdulos C4G-SIK que ejecutan el corte de las seales de mando de los IGBT de
potencia (circuito en categora 3 norma EN954-1)
3.4.2.2
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-10
00/0707
3.4.2.3
3.4.3
Fig. 3.1
A: puesto de carga
B: posicionador
C: barrera ptica
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-11
3.4.4
A*
A: botonera operador
B: botonera pre-restauracin
C: barrera ptica
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-12
00/0707
3.4.5
impedir el acceso en lnea a travs de pasajes tcnicos que se pueden crear con
el dispositivo no en la posicin de trabajo.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.
i.
j.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-13
Posicionador/tabla en posicin
de trabajo
A: Pasaje tcnico protegido por
un resguardo solidario a la tabla
Posicionador/tabla afuera de
posicin de trabajo (posicin no
reconocida)
B: Pasaje tcnico libre: se
puede acceder a la lnea
b.
c.
d.
e.
f.
g.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-14
00/0707
A: Robot
B: Posicionador
C: Barrera ptica de control acceso
D: Botonera de habilitacin de la restauracin
E: Botonera operador
C
E
Solucin sin botonera de habilitacin restauracin (esquematizacin con vista en plano)
C
E
A: Robot
B: Posicionador
C: Laserscanner o Barrera ptica horizontal
para el control del rea (F)
F
E
Nota: C y D pueden ser dispositivos pticos separados o bien una sola barrera ptica montada en "L"
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-15
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-16
00/0707
3.5.1
Esta solucin prev una gestin predefinida de las funciones y de los circuitos en el
interior de la Unidad de Control. Requiere siempre la opcin C4G-RPSK (para
C4G-RCCx PW) o C4G-ABSK (para C4G-ABPW) a la cual se pueden combinar otras
opciones, que hay que escoger de acuerdo con la exigencia de la instalacin (vase
Esquema de principio de la solucin con circuitos de control a cargo de la Unidad de
Control C4G).
Las seales de I/O para conectar a bordo de la mquina estn disponibles:
a nivel fsico en el conector X400 en la base del gabinete (para C4G-RCCx PW) o
en la parte trasera de la application box (para C4G-ABPW).
Si es necesario expandir el nmero de I/O se puede usar la opcin I/O adicionales con
C4G-RPDI / C4G-ABDI.
Las alimentaciones 24 V I/O y 24 V I/O Safe estn disponibles en el conector X400.
Se aconseja usar el 24V I/O Safe para alimentar los actuadores en el
posicionador/tabla.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-17
Fig. 3.3
Los esquemas de principio, los detalles de los pin del conector X400 y el principio
de conexin se presentan detalladamente en el manual "Gua para la integracin,
Seguridades, I/O, Comunicaciones" de la Unidad de Control C4G.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-18
00/0707
C4GAB PW
hasta 3
ejes
C4GAB GP
Funcin
Seales disponibles
en
Opciones base
C4G-RPSK C4G-ABSK
--
--
C4G-ABSK1
conector X400
C4G-ABSB
C4G-ERB
C4G-ASB
--
C4G-RPST
C4G-RPDI
C4G-ABMH
C4G-ABST
C4G-ABDI
--
bornera X407
conector X400
--
--
conectores X403 /
X404
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-19
3.5.2
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-20
00/0707
C4G
X400
X400
Positioner/Table
+24Vdc I/O
OV (24Vdc)
General SV Air
N.c.
6
7
8
+24Vdc I/O
OV (24Vdc)
10
N.c.
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
OV (24Vdc)
24
25
+24Vdc I/O
26
N.c.
27
28
29
30
OV (24Vdc)
31...35
N.c.
36
37
OV (24Vdc)
38...42
N.c.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-21
3.5.2.1
24Vdc I/O
INT
24Vdc I/O
INT
15
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin A
22
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin A
29
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin B
36
24Vdc SAFE
INT
Posicionador
en posicin B
0V
(24Vdc) *
0V
(24Vdc) *
16
0V
(24Vdc) *
23
0V
(24Vdc) *
30
0V
(24Vdc) *
37
0V
(24Vdc) *
Input
Posicionador
en posicin A
10
Input
Posicionador
en posicin B
17
Input
Obturador
conectado
24
Input
Presin aire
ok
31
n.c.
38
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1A
11
Posicionador
en posicin B
- CH1A
18
Obturador Eje
10 conectado
- CH1A
25
24Vdc I/O
INT
32
n.c.
39
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2A
12
Posicionador
en posicin B
- CH2A
19
Obturador Eje
10 conectado
- CH2A
26
n.c.
33
n.c.
40
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1B
13
Posicionador
en posicin B
- CH1B
20
Obturador Eje
10 conectado
- CH1B
27
Output
Conexin
obturador
34
n.c.
41
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2B
14
Posicionador
en posicin B
- CH2B
21
Obturador Eje
10 conectado
- CH2B
28
Output
Desconexin
obturador
35
n.c.
42
n.c.
Leyenda:
n.c.: no conectado
pin azul: 24Vdc I/O interno del C4G para alimentar I/O
gestionados internamente
pin verdes: estos pin estn alimentados por el C4G (24Vdc I/O
INT y 24Vdc SAFE INT)
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-22
00/0707
Funcin
C4GRPSK
C4GABSK
--
--
--
--
INP 11
$DIN 11
INP 7
$DIN 7
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
10
INP 12
$DIN 12
INP 8
$DIN 8
11
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
12
13
14
15
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-23
Funcin
C4GRPSK
C4GABSK
16
--
--
17
--
INP 11
$DIN 11
18
--
--
--
--
--
--
--
--
22
--
--
23
--
--
24
--
INP 12
$DIN 12
25
--
--
27
--
OUT 9
$DOUT 9
28
--
OUT 10
$DOUT 10
29
--
--
30
--
--
36
--
--
37
--
--
19
20
21
* Referido al mdulo IDI presente en la opcin. El mdulo IDI est configurado con la
direccin 26 (1A Hex) para el C4G-RPSK y 27 (1B Hex) para el C4G-ABSK.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-24
00/0707
3.5.3
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-25
interconexin con los elementos a bordo de la mquina con seales I/O en bornera
interna; est disponible en opcin un cable con conector.
Esta solucin requiere que la gestin de las funciones y de los circuitos de seguridad
sean ejecutadas por el integrador, dejndole a l la facultad de personalizar la gestin
del puesto de carga y de las seguridades elctricas correlativas (vase Esquema de
principio de la solucin con circuitos de control externos del gabinete).
Las seales de I/O para conectar a bordo de la mquina estn disponibles:
a nivel fsico en el conector X400 en la base del gabinete (para C4G-RCCx PW) o
en la parte trasera de la application box (para C4G-ABPW).
Si es necesario expandir el nmero de I/O se puede usar la opcin I/O adicionales con
C4G-RPDI / C4G-ABDI.
Las alimentaciones 24 V I/O y 24 V I/O Safe estn disponibles en el conector X400.
Se aconseja usar el 24V I/O Safe para alimentar los actuadores en el
posicionador/tabla.
Las seales de control provenientes del PLC de seguridad de las lneas son
puestas a disposicin en una bornera interna X401. Con la opcin C4G-PSIC, se puede
disponer de las seales en el conector X410 en la base del gabinete (para C4G-RCCx
PW) o en la parte posterior de la application box (para C4G-ABPW).
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-26
00/0707
Fig. 3.4
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-27
C4G-AB PW
Seales disponibles
en
Opciones base
conector X400
C4G-RPSI
C4G-ABSI
C4G-ABDI
conector X410
conectores X403 /
X404
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-28
00/0707
3.6.1
3.6.1.1
24Vdc I/O
EXT
24Vdc I/O
EXT
15
24Vdc SAFE
EXT A
22
24Vdc SAFE
EXT A
29
24Vdc SAFE
EXT B
36
24Vdc SAFE
EXT B
0V
(24Vdc) *
0V
(24Vdc) *
16
0V
(24Vdc) *
23
0V
(24Vdc) *
30
0V
(24Vdc) *
37
0V
(24Vdc) *
Input
Posicionador
en posicin A
10
Input
Posicionador
en posicin B
17
Input
Obturador
conectado
24
Input
Presin aire ok
31
n.c.
38
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1A
11
Posicionador
en posicin B
- CH1A
18
Obturador Eje
10 conectado
- CH1A
25
24Vdc I/O
INT
32
n.c.
39
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2A
12
Posicionador
en posicin B
- CH2A
19
Obturador Eje
10 conectado
- CH2A
26
n.c.
33
n.c.
40
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH1B
13
Posicionador
en posicin B
- CH1B
20
Obturador Eje
10 conectado
- CH1B
27
Output
Conexin
obturador
34
n.c.
41
n.c.
Posicionador
en posicin A
- CH2B
14
Posicionador
en posicin B
- CH2B
21
Obturador Eje
10 conectado
- CH2B
28
Output
Desconexin
obturador
35
n.c.
42
n.c.
Leyenda:
n.c.: no conectado.
pin azul: 24Vdc I/O interno del C4G para alimentar I/O
gestionados internamente
00/0707
3-29
Funcin
C4GRPSI
C4GABSI
--
--
--
--
INP 11
$DIN 11
INP 7
$DIN 7
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
10
INP 12
$DIN 12
INP 8
$DIN 8
11
--
--
--
--
--
--
--
--
--
--
12
13
14
15
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-30
00/0707
Funcin
C4GRPSI
C4GABSI
--
--
--
INP 11
$DIN 11
16
17
18
--
--
19
--
--
20
--
--
21
--
--
22
--
--
23
--
--
24
--
INP 12
$DIN 12
25
--
--
27
--
OUT 9
$DOUT 9
28
--
OUT 10
$DOUT 10
29
--
--
30
--
--
36
--
--
37
--
--
* Referido al mdulo IDI presente en la opcin. El mdulo IDI est configurado con la
direccin 26 (1A Hex) para el C4G-RPSK y 27 (1B Hex) para el C4G-ABSK.
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-31
3.6.1.2
3.6.2
3.6.2.1
24Vdc I/O
EXT
24Vdc SAFE
EXT
Posicionador
en posicin A
15
24Vdc SAFE
EXT
Posicionador
en posicin B
22
n.c.
29
Telerruptor
K101
- CHA
36
Telerruptor
K102
- CHA
0V
(24Vdc) *
0V
(24Vdc) *
16
0V
(24Vdc) *
23
n.c.
30
Telerruptor
K101
- CHB
37
Telerruptor
K102
- CHB
n.c.
10
n.c.
17
n.c.
24
n.c.
31
n.c.
38
n.c.
SIK
posicionador
- CH1A
11
Posicionador
en posicin A
- CH1A
18
Posicionador
en posicin B
- CH1A
25
Obturador Eje 10
conectado-CH1A
32
SIK unidad
ejes A
- CH1A
39
SIK unidad
ejes B
- CH1A
SIK
posicionador
- CH2A
12
Posicionador
en posicin A
- CH2A
19
Posicionador
en posicin B
- CH2A
26
Obturador Eje 10
conectado-CH2A
33
SIK unidad
ejes A
- CH2A
40
SIK unidad
ejes B
- CH2A
SIK
posicionador
- CH1B
13
Posicionador
en posicin A
- CH1B
20
Posicionador
en posicin B
- CH1B
27
Obturador Eje 10
conectado-CH1B
34
SIK unidad
ejes A
- CH1B
41
SIK unidad
ejes B
- CH1B
SIK
posicionador
- CH2B
14
Posicionador
en posicin A
- CH2B
21
Posicionador
en posicin B
- CH2B
28
Obturador Eje 10
conectado-CH2B
35
SIK unidad
ejes A
- CH2B
42
SIK unidad
ejes B
- CH2B
Leyenda:
n.c.: no conectado.
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-32
00/0707
3.6.3
3.6.4
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-33
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-34
00/0707
3.7.1
Fig. 3.5
Caractersticas
Conector X403
Conector X404
1y4
2y3
Conductor de tierra 1 mm
6 y 11
7y8
9 y 10
12 y 17
13 y 14
15 y 16
No utilizar, no conectar
--
--
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-35
Descripcin
CR17511881
CR17512284
CR17512285
CR17515380
CR17515271
CR17511881
CR18380260
CR17511881
CR17512882
CR17512883
CR18966981
CR18966980
mc-rc-TR-spt_08.FM
3-36
00/0707
Descripcin
CR17513881
CR17491261
mc-rc-TR-spt_08.FM
00/0707
3-37
mc-rc-PTDO-spt_10.FM
3-38
00/0707
3.11.1
b.
c.
Atornillar las tuercas hexagonales M20 (2) para bloquear el anillo (3) en la
posicin.
d.
Atornillar el casquillo (1) contra el anillo (3) sin forzamientos y luego atornillar el
segundo casquillo (1) contra el otro para realizar la funcin de anti-desatornillado.
Los casquillos (1) deben ser atornillados contra el anillo (3) sin forzamientos,
para evitar daos al rodamiento de soporte de la brida.
Fig. 3.6
1.
2.
3.
4.
Casquillos M80 x2
Tuerca hexagonal baja M20
Anillo de bloqueo
Brida mdulo rotante
mc-rc-PTDO-tin_01.FM
00/0707
3-39
mc-rc-PTDO-tin_01.FM
3-40
00/0707
Opciones
4.
OPCIONES
Fig. 4.1
Tipo de PTDO
CR82028200
750x1200x2000
CR82028300
750x1200x2500
CR82028400
750x1200x3100
CR82028500
750x1200x3500
CR82028600
750x1200x4000
CR82019500
750x1200x5000
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
00/0907
4-1
Opciones
Fig. 4.2
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
4-2
00/0907
Opciones
Fig. 4.3
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
00/0907
4-3
Opciones
La instalacin del equipamiento para soldadura por arco necesita adems que se
personalice la Unidad de Control C4G con las siguientes opciones (para la
configuracin son necesarias todas las opciones indicadas ms abajo).
Descripcin
C4G-PFK Kit Profibus DP (Master & Slave)
C4G-PFPC Conector areo Profibus DP Master o Slave
Segundo cable Profibus
Para la conexin del PTDO equipado para la soldadura por arco son necesarios
adems dos cables multibus. Hay a disposicin cables de diversas longitudes en
funcin de la distancia entre el C4G y el Posicionador.
Descripcin
18567660
18567661
18567662
18567663
18567664
18567665
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
4-4
00/0907
Opciones
Caja de conexin
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
00/0907
4-5
Opciones
Fig. 4.4
Aislamiento
VDE 0113-1
Tensin de conmutacin
24 Vdc
500 mA
1 Hz
Para informaciones detalladas acerca del empleo del final de carrera Pilz, hay que
remitirse a la documentacin especfica presente en el sitio http://www.pilz.com
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
4-6
00/0907
Opciones
Descripcin
CR82023800
CR82023900
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
00/0907
4-7
Opciones
mc-rc-PDTO-spt_05.FM
4-8
00/0907
Transporte e Instalacin
5.
TRANSPORTE E INSTALACIN
5.1 Transporte
El transporte del posicionador puede ser realizado mediante elevador y cables de
capacidad adecuada.
Los pesos y las dimensiones de los posicionadores se presentan en la Fig. 2.2 - PTDO
Versiones Disponibles
El posicionador no se puede elevar mediante un carro.
Para evitar daar las superficies metlicas del posicionador, no utilizar cables de
acero.
La posicin del baricentro es externa al eje de simetra del posicionador y su
posicin, respecto del eje del posicionador, vara con relacin a la versin que se
considera. Vase en la Fig. 5.1 - Coordenadas del baricentro del PTDO las
coordinadas baricntricas con relacin al tipo de posicionador.
5.1.1
Procedimiento de Elevacin
Durante la elevacin, el posicionador puede desequilibrarse hacia la parte trasera
de la estructura, entonces se aconseja extraer los resguardos superiores de
chapa para evitar que ellos sean daados por los cables.
a.
Si estn presentes, extraer los resguardos del lado superior de la estructura del
PTDO para evitar que, durante la elevacin, los cables los daen.
b.
Posicionar los ejes del posicionador tal como se indica en la Tab. 5.1 - Posicin de
los ejes para la elevacin del PTDO.
c.
Destornillar los tornillos que bloquean las barras de acero introducidas en los
soportes de base delanteros y traseros del PTDO y extraer las barras (Fig. 5.2
part. A).
d.
Enganchar los cables a las barras de acero, reintroducir las barras en los agujeros
de la estructura y atornillar el tornillo de sujecin (Fig. 5.2 part. B).
Antes de elevar el posicionador hay que comprobar el bloqueo de los tornillos (B)
para el bloqueo axial de las barras a la estructura.
e.
Proteger las superficies del posicionador que estn en contacto con los cables y
elevar el posicionador con cautela
f.
mc-rc-PTDO-int_01.FM
04/0109
5-1
Transporte e Instalacin
g.
Fig. 5.1
Versin Posicionador
X (mm)
Y (mm)
Z (mm)
1000
195
625
1245
200
620
1490
200
615
1735
205
615
1980
215
610
910
305
670
1145
320
675
1425
335
680
1615
340
685
1860
365
700
2340
370
715
mc-rc-PTDO-int_01.FM
5-2
04/0109
Transporte e Instalacin
Fig. 5.2
10
Posicin
Fv(N)
FO(N)
Mk(Nm)
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
En aceleracin
35700
36400
37400
38400
39400
En emergencia
36000
37000
38000
39000
40000
En aceleracin
1000
En emergencia
1800
En aceleracin
3700
En emergencia
7400
SMART PTDO 750
Esfuerzos
Fv(N)
FO(N)
Mk(Nm)
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
En aceleracin
48200
49500
51600
52600
54800
58500
En emergencia
49000
50000
53000
54000
56000
59000
En aceleracin
2200
En emergencia
4400
En aceleracin
9400
En emergencia
18700
mc-rc-PTDO-int_01.FM
04/0109
5-3
Transporte e Instalacin
5.2 Instalacin
Antes de efectuar cualquier operacin de instalacin, hay que leer atentamente el
Cap.1. - Prescripciones de Seguridad para los posicionadores.I
5.2.1
Condiciones ambientales
El ambiente de empleo de los posicionadores es el normal ambiente del taller.
5.2.1.1
5.2.2
Datos ambientales
Espacio operativo
La dimensin mxima ocupada por los posicionadores durante su manipulacin, est
ilustrada en los dibujos de la Fig. 2.5 - PTDO 500 Dimensiones mximas Portaherramientas (ref. Tab. 2.2)
5.2.3
mc-rc-PTDO-int_01.FM
5-4
04/0109
Transporte e Instalacin
Fig. 5.3
5.2.4
- Esfuerzos al piso
Fijacin al piso
Los posicionadores PTDO pueden ser fijados al piso mediante unidades de nivelacin
compuestas por un platillo (Fig. 5.6 part.1) predispuesto con los agujeros para los tacos
de fijacin al piso y por los tornillos con tuerca para la nivelacin (2) y para la fijacin (3)
Las unidades de nivelacin estn dispuestas con interejes de paso variable en funcin
de la anchura del posicionador mismo.
Los entreejes, las dimensiones de las perforaciones y las cantidades de anclajes
necesarios para la fijacin de las unidades de nivelacin al piso se presentan en la
Fig. 5.4 - SMART PTDO 500 Dimensiones mximas y en la Tab. 5.4 - Componentes
aconsejados para la fijacin al piso.
La fijacin del posicionador debe ser realizada sobre una superficie plana
horizontal con la siguiente tolerancia de planaridad:
.
No est prevista la fijacin sobre un plano inclinado.
Una vez completado el posicionamiento en el piso, ser necesario nivelar el
posicionador actuando sobre los correspondientes tornillos (2) con contratuerca y por
ltimo soldar los platillos a las estructuras de soporte.
mc-rc-PTDO-int_01.FM
04/0109
5-5
Transporte e Instalacin
Fig. 5.4
5-6
04/0109
Transporte e Instalacin
Fig. 5.5
mc-rc-PTDO-int_01.FM
04/0109
5-7
Transporte e Instalacin
Fig. 5.6
1.
2.
3.
Platillo de fijacin
Tornillo para nivelacin con tuerca y agujero M35x2
Tornillo M20x140
500-1.2-2.0
500-1.2-2.5
500-1.2-3.0
500-1.2-3.5
500-1.2-4.0
4033
4533
5033
5533
6033
122,5
476,5
L1 (mm)
L2 (mm)
1000
476,5
726,5
Cantidad
componentes
para la fijacin
976,5
22
26
SMART PTDO
Dimensiones
750-1.2-2.0
750-1.2-2.5
750-1.2-3.1
750-1.2-3.5
750-1.2-4.0
750-1.2-5.0
L (mm)
4030
4530
5130
5530
6030
7030
L1 (mm)
1056
1000
1000
1000
1000
1200
L2 (mm)
947
725
1025
1225
1475
575
Cantidad
componentes
para la fijacin
22
26
mc-rc-PTDO-int_01.FM
5-8
04/0109
Transporte e Instalacin
Referencia
Cdigo
Cpsula qumica
HILTI
HVU M12x110
Perno
HILTI
HAS-E M12x110
Dimetro / Profundidad
Agujero
14x 110 mm
Nota
2 para el plato
de apoyo
Antes de utilizar los componentes para la fijacin, hay que leer las especficas
instrucciones de uso.
mc-rc-PTDO-int_01.FM
04/0109
5-9
Transporte e Instalacin
mc-rc-PTDO-int_01.FM
5-10
04/0109
Transporte e Instalacin
Instalar los conductos para los cables respetando los radios mnimos de curvatura
(Mnimo 10 veces el dimetro de los cables).
Durante la instalacin de los cables, evitar el contacto de las vainas de los cables
con aristas vivas, para evitar daar las vainas; proteger las aristas de la seccin
terminal de los conductos para evitar abrasiones de las vainas.
Conexiones al Posicionador:
La conexin entre los conectores macho y hembra debe ser efectuada sin
forzamientos, para evitar que los pin regresen o se plieguen.
La conexin entre los conectores debe ser efectuada evitando momentos axiales
y/o laterales para evitar daar las polarizaciones y los contactos.
Los polarizadores presentes en ambas conexiones deben ser utilizados para guiar
el acoplamiento del conector.
Si la Unidad de Control no est preconfigurada para ser combinada al Posicionador con
el cual ser conectada, es necesario seguir el procedimiento de sustitucin del C4G, tal
como se indica en la ficha de mantenimiento correspondiente a la sustitucin de la
Unidad de Control.
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
00/0707
5-11
Transporte e Instalacin
Energa desconectada
Material:
Herramientas:
Procedimiento operativo
a.
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
5-12
00/0707
Transporte e Instalacin
c.
d.
Procedimiento consecuente
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
00/0707
5-13
Transporte e Instalacin
Energa desconectada
Material:
Cable motor
Cable encoder
Cable de tierra
Herramientas:
Llave tubular 8 mm
Destornillador mediano / grande de
cabeza plana
C4G-ABP
Procedimiento operativo
a.
C4G-ABP
b.
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
5-14
00/0707
Transporte e Instalacin
d.
e.
Procedimiento consecuente
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
00/0707
5-15
Transporte e Instalacin
C4G-ABP
Estado:
Energa desconectada
Material:
Cables Multibus
Herramientas:
Ninguna
Procedimiento operativo
a.
b.
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
5-16
00/0707
Transporte e Instalacin
d.
La conexin de los conectores X93 y X93/B (lado C4G) debe llevarse a cabo en
el panel CDP de la Unidad de Control (consultar el manual de la Unidad de
Control).
e.
Procedimiento consecuente
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
00/0707
5-17
Transporte e Instalacin
Energa desconectada
Material:
Herramientas:
Herramientas normales de
mantenimiento
Racores
Procedimiento operativo
a.
b.
Procedimiento consecuente
No abrir la vlvula manual con el fin de alimentar los dispositivos
hasta cuando haya terminado el procedimiento de instalacin a.
mc-rc-PTDO-tin_03.FM
5-18
00/0707
Energas seccionadas
Material:
Herramientas:
Componentes
de fijacin:
mc-rc-PTDO-FC-tin_01.fm
00/0707
5-19
Montaje
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.
i.
mc-rc-PTDO-FC-tin_01.fm
5-20
00/0707
5.8.1
Fig. 5.7
mc-rc-PTDO-FC-tin_01.fm
00/0707
5-21
mc-rc-PTDO-FC-tin_01.fm
5-22
00/0707
Conectores en el Posicionador
6.
CONECTORES EN EL
POSICIONADOR
Los conectores y los racores de entrada estn puestos en la distribucin en la base del
Posicionador.
Los conectores y los racores de salida estn puestos en el distribuidor rotante.
La configuracin de los conectores y de los racores de salida vara segn el
equipamiento del Posicionador.
Posicin
Descripcin
Conector X1
Conector X2
mc-rc-PTDO-tin_02.fm
00/0907
6-1
Conectores en el Posicionador
Base del Posicionador (slo para Posicionador equipado para soldadura por arco)
Posicin
Descripcin
Conector X90 cable multibus INTERCONTEC AKUA 034 HR 04 59 0038 000 (en alternativa:
HYPERTAC SVRA17HFRON261)
Conector X95 cable multibus INTERCONTEC AKUA 034 HR 04 59 0038 000 (en alternativa:
HYPERTAC SVRA17HFRON261)
No utilizado
Distribuidor rotante
Equipamiento base
Posicin
Descripcin
Conector X93/X96 cable multibus INTERCONTEC AKUA 035 FR 01 59 0038 000 (en alternativa:
HYPERTAC SVRA17HFRON261)
mc-rc-PTDO-tin_02.fm
6-2
00/0907
6.1.1
Conector a base
Robot
SiX
X90 *
NS
NM
NH1/2/3
NH4 / NJ4
X90
NX1-600
NX1-800
AP-0-0-0_01.fm
05/0109
6-3
6.1.2
Conector para:
24 Vdc
KSR/HSI *
17 Pin
hembra en mueca del Robot
macho en la base del Robot.
INTERBUS
PROFIBUS
DEVICENET
Pin out
Descripcin
Descripcin
Descripcin
0 Vdc US1
0 Vdc US1
0 Vdc US1
0 Vdc US2
0 Vdc US2
0 Vdc US2
24 Vdc US2
24 Vdc US2
24 Vdc US2
24 Vdc US1
24 Vdc US1
24 Vdc US1
Ground
Ground
Ground
Not Used
DO
DO
*3
PROFIBUS B
Not Used
*3
Not Used
Not used
Not Used *3
Not used
*2
TV *2
DI
TV
10
DI
TV *2
TV *2
11
COM
PROFIBUS A
Not used
12
KSR / HSI + *
13
14
KSR / HSI + *
KSR / HSI + *
TV
*2
Not Used
CAN_H
TV
*2
Not Used
CAN_L
15
Reserved
Reserved
Reserved
16
Reserved
Reserved
Reserved
17
KSR / HSI - *
KSR / HSI - *
KSR / HSI - *
AP-0-0-0_01.fm
6-4
05/0109
6.1.3
24 Vdc Bus US1 corresponde al +24Vdc I/O presente en el C4G. Est siempre
presente y se puede emplear para la alimentacin de las entradas y de la
electrnica de los mdulos slave a bordo del robot
24 Vdc SFT US2 corresponde al +24Vdc I/O SAFE presente en el C4G. Est
presente slo con K101 y K102 cerrados (DRIVE ON) y puede ser utilizada para
la alimentacin de los Output de los mdulos slave a bordo del robot.
El cable tambin puede ser usado para otros objetivos adems de los bus de campo.
Para ulteriores informaciones acerca de las conexiones y de la seccin de los
cables, remtase a los Circuit Diagram del robot.
Para seleccionar la fuente de alimentacin en el interior de la Unidad de Control
C4G, consulten el manual "Gua a la integracin, Seguridades, I/O,
comunicaciones" en el captulo "Eleccin de la fuente de alimentacin 24Vdc".
AP-0-0-0_01.fm
05/0109
6-5
AP-0-0-0_01.fm
6-6
05/0109
Mantenimiento Preventivo
7.
MANTENIMIENTO PREVENTIVO
Antes de efectuar cualquier operacin, hay que leer atentamente el Cap.1. Prescripciones de Seguridad para los posicionadores
Las operaciones de mantenimiento deben ser llevadas a cabo con el sistema
apagado: el interruptor general DEBE estar en posicin OFF (apagado).
7.1 Lubricacin
En la Tab. 7.1 se presentan las intervenciones de mantenimiento peridico previstas en
los posicionadores PTDO y la localizacin de los puntos de lubricacin se ilustra en las
Fig. 7.1 y Fig. 7.2.
En el soporte del reductor de los mdulos posicionadores hay previstos unos agujeros
para la sustitucin del lubricante, ubicados de manera tal que sea siempre posible la
descarga y la carga del lubricante en funcin de la posicin de montaje del
posicionador.
En el caso de contacto de los lubricantes con los ojos o con la piel: lavar con
abundante agua las zonas contaminadas; si persistiesen fenmenos de irritacin,
habr que consultar un mdico.
En el caso de ingestin, no provocar el vmito ni suministrar productos por va
oral; consulten un mdico lo antes posible.
mc-rc-PTDO-mnt-prev_01.FM
01/0106
7-1
Mantenimiento Preventivo
Fig. 7.1
Ref.
PTDO 500-1.2-x.x
PTDO 750-1.2-x.x
MP1250
MP2500
MP500
MP1000
Puntos de lubricacin
Mdulo MP 500
0,4 kg (0,44 l)
Mdulo MP 1000-MP1250
1,0 kg (1,1 l)
Mdulo MP 2500
1,5 kg (1,65 l)
Fig.
7.2
0,2 kg
Tipo lubricante
Ritmo
ACEITE
OPTIMOL OPTIGEAR 150
15000
horas
GRASA
FUCHS Renex Unitemp 2
SHELL Albida Grease RL2
ESSO Unirex N2
TEXACO Starplex EP2
MOBIL Mobilith SHC 100
5000 horas
mc-rc-PTDO-mnt-prev_01.FM
7-2
01/0106
Mantenimiento Preventivo
mc-rc-PTDO-mnt-prev_01.FM
01/0106
7-3
Mantenimiento Preventivo
Fig. 7.2
mc-rc-PTDO-mnt-prev_01.FM
7-4
01/0106
Mantenimiento Extraordinario
8.
MANTENIMIENTO
EXTRAORDINARIO
Antes de llevar a cabo cualquier operacin, hay que leer atentamente el Cap.1. Prescripciones de Seguridad para los posicionadores
Las operaciones de mantenimiento deben ser efectuadas con el sistema
apagado: el interruptor general DEBE estar en posicin OFF (apagado).
8.1 Diagnstico
Los eventuales malfuncionamientos del sistema robotizado son individualizados y
comunicados al operador mediante mensajes de error, que se pueden visualizar en la
parte inferior del terminal de programacin.
Estos mensajes se diferencian segn la gravedad de la anomala y estn subdivididos
en familias.
Para facilitar la comprensin del mensaje, individualizar la causa que lo ha provocado
y la correspondiente solucin que hay que adoptar, se puede emplear el software
WinC4G.
La ventana principal del software (Fig. 8.1) permite la visualizacin de las informaciones
antes mencionadas. Para llamar a las informaciones, hay que indicar el cdigo de error
en el campo (A).
mc-rc-PTDO-mnt-str_01.FM
00/0605
8-1
Mantenimiento Extraordinario
Fig. 8.1
Cuando se vuelve a montar, hay que tener presente las siguientes indicaciones:
Apretar los tornillos y/o las tuercas con el par de torsin recomendado, vase
la Tab. 8.1 - Par de torsin de los tornillos de cabeza hexagonal y Allen de
cabeza cilndrica (Nm 10%)
8-2
00/0605
Mantenimiento Extraordinario
Tornillos Clase
8,8
Tornillos Clase
10,9
Tornillos Clase
12,9
3x 0,5
4x 0,7
5x 0,8
6x1
8x1,25
10x1,5
12x1,75
14x2
16x2
20x2,5
24x3
1,5
3,1
6
10,4
24,6
50,1
84,8
135
205
400
691
1,9
4,3
8,5
14,6
34,7
70,5
119
190
288
562
971
2,3
5,2
10,1
17,5
41,6
84,6
143
228
346
674
1170
En los pares de torsin de los tornillos y los casquillos para la precarga de los
rodamientos est admitida una tolerancia del 10%.
Tornillos de
hasta M6
Tornillos de M8
en adelante
Tapones y
racores
Aluminio
52A22
52A22
35A72
52A22
52A22
52A22
52A43
52A43
52A43
35A72
35A72
AREXONS
35A73
Sello poliuretnico
S006
56A41
56A48
mc-rc-PTDO-mnt-str_01.FM
00/0605
8-3
Mantenimiento Extraordinario
mc-rc-PTDO-mnt-str_01.FM
8-4
00/0605
Repuesto:
Ninguno.
Herramientas:
Componentes
de fijacin:
No solicitado
Procedimiento de montaje
a.
Extraer
la
cobertura
de
proteccin del eje 10 (A)
destornillando los seis tornillos
(B), tal como se indica en la
figura.
mc-rc-PTDO-man_carter_01.fm
00/0907
8-5
Extraer
la
cobertura
de
proteccin del eje 8-9 (C)
destornillando
los
cuatro
tornillos Allen de cabeza
cilndrica, tal como se indica en
la figura.
mc-rc-PTDO-man_carter_01.fm
8-6
00/0907
Repuesto:
Herramientas:
Componentes
de fijacin:
Fig. 8.2
mc-rc-PTDO-man_cab_01.fm
00/0907
8-7
Procedimiento de montaje
a.
b.
c.
mc-rc-PTDO-man_cab_01.fm
8-8
00/0907
Hacer pasar los cables del motor y del encoder de los ejes 8 y 9 tal como se
ilustra en la figura.
e.
f.
g.
h.
mc-rc-PTDO-man_cab_01.fm
00/0907
8-9
i.
j.
mc-rc-PTDO-man_cab_01.fm
8-10
00/0907
Procedimiento de desmontaje
Para desmontar el manojo de cables hay que efectuar en modo
inverso, partiendo desde el punto k, las operaciones descritas
precedentemente.
mc-rc-PTDO-man_cab_01.fm
00/0907
8-11
Repuesto:
Herramientas:
Componentes
de fijacin:
Fig. 8.3
mc-rc-PTDO-ARC-man_cab_01.fm
8-12
00/0907
Procedimiento de montaje
a.
b.
mc-rc-PTDO-ARC-man_cab_01.fm
00/0907
8-13
d.
e.
mc-rc-PTDO-ARC-man_cab_01.fm
8-14
00/0907
mc-rc-PTDO-ARC-man_cab_01.fm
00/0907
8-15
i.
Para la conexin del cable de masa y del tubo del aire en el panel de los servicios
para la tabla B, repetir los puntos e, f, g, h del lado motor del eje 9.
Procedimiento de desmontaje
Para desmontar el manojo de cables hay que efectuar en modo
inverso, partiendo desde el punto l, las operaciones descritas
precedentemente.
mc-rc-PTDO-ARC-man_cab_01.fm
8-16
00/0907
Lista de Repuestos
9.
LISTA DE REPUESTOS
A continuacin se presenta las listas de las piezas de repuestos para los varios
posicionadores SMART PTDO.
Descripcin
Cant.
Mdulo MP500
82309108
CR82309725
82309113
CR82309730
82309113
CR82309740
Mdulo MP 1000
Mdulo MP1250
Mdulo MP 2500
82309132
CR82309750
Descripcin
Cant.
CR18901580
CR18900780
CR18661180
mc-rc-PTDO-Ricambi_01.FM
03/0907
9-1
Lista de Repuestos
Descripcin
Cant.
CR18380260
CR82023800
CR82023900
mc-rc-PTDO-Ricambi_01.FM
9-2
03/0907
Procedimiento de Calibracin
10.
PROCEDIMIENTO DE
CALIBRACIN
10.1 Generalidades
El objetivo de este captulo es suministrar los conceptos bsicos para efectuar los
procedimientos de:
Turn-set
Calibracin usuario
mc-rc-PTDO-cal_01.FM
01/0106
10-1
Procedimiento de Calibracin
1.
2.
3.
4.
10.2.1
Portacomparador
Casquillo cnico
Palpador
Comparador
Operaciones preliminares
a.
Extraer los reparos que protegen las muescas de referencia en "V" para la
calibracin.
b.
c.
d.
mc-rc-PTDO-cal_01.FM
10-2
01/0106
Procedimiento de Calibracin
10.2.1.1
Distribuidor Rotante
mc-rc-PTDO-cal_01.FM
01/0106
10-3
Procedimiento de Calibracin
Mdulo MP1000
Mdulo MP2500
1.
2.
3.
mc-rc-PTDO-cal_01.FM
10-4
01/0106
Procedimiento de Calibracin
10.2.2
Procedimiento de calibracin
La calibracin de los ejes del posicionador debe ser efectuada sin cargas
aplicadas.
a.
Mediante el Terminal de Programacin, mover los ejes por calibrar hasta llevar el
ndice mvil a que coincida con el fijo, tal como se define en la figura Tab. 10.1
- Posicin de calibracin ejes mdulos MP
b.
Fijar el soporte til comparador (3) sobre el soporte reductor del posicionador.
d.
e.
f.
Girar a baja velocidad (aconsejada al 1% e igualmente no superior al 5% GEN-OVR < 5%), la tabla del posicionador que hay que calibrar, movindola del
sentido negativo al positivo, hasta detectar el punto de mnimo en el
comparador.
01/0106
10-5
Procedimiento de Calibracin
h.
Las
constantes
de
calibracin
se
memorizan
en
la
variable
$ARM_DATA[num_arm].CAL_DATA, en el file ASCII de calibracin, en el
file.C4G, en la NVRAM - MCP.
i.
j.
k.
l.
mc-rc-PTDO-cal_01.FM
10-6
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