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Estudo e Evoluo do

Comportamento Dinmico de um KART

Coordenador do Projecto: Anbal Jorge de Jesus Valido


Escola Superior de Tecnologia de Setbal

Projectos de Investigao

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1. Introduo
Este projecto surgiu na sequncia da construo do prottipo de um Kart de 125
cm efectuada no ano lectivo de 1995/96, no mbito da disciplina de Projecto do
curso de bacharelato em Engenharia de Produo Mecnica, e tinha como objectivo
fundamental, a medio dos parmetros caractersticos do comportamento
dinmico do veculo.
A anlise desses parmetros permitiria, por um lado, a melhoria e sistematizao
da tcnica de conduo do piloto (modo de abordagem das curvas e as distncias de
travagem) de forma a maximizar o desempenho do veculo em pista, e por outro o
desenvolvimento de um modelo computacional do chassis, baseado no mtodo dos
elementos finitos, de modo a que determinadas alteraes pudessem ser modeladas
computacionalmente antes de serem introduzidas no veculo.
Basicamente foram medidos dois tipos de grandezas: as controladas pelo piloto,
como a posio do pedal do acelerador, a posio do pedal do travo e a posio do
volante da direco, e as que correspondem resposta do sistema, como as
aceleraes transversal e longitudinal do veculo, a sua velocidade linear e a rotao
do motor. Pretendia-se ainda medir experimentalmente a deformao do chassis do
Kart em condies reais, atravs da utilizao da tcnica da extensometria elctrica de
resistncia. Estes valores da deformao permitiriam uma definio mais correcta dos
esforos a que o veculo est sujeito. Pelo facto de no se ter adquirido o equipamento
de telemetria como inicialmente estava previsto, este objectivo no foi cumprido.
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2. Descrio do Equipamento
Foi escolhido um equipamento da AstraTech RACING TECHNOLOGY, composto por
uma unidade central, um visor/unidade de controlo, diversos sensores, emissor e
receptor de infravermelhos e software para download e tratamento de dados.
2.1 Sensores utilizados e sua instalao no Kart
Na seleco dos locais para a colocao dos vrios sensores, teve que ser
considerada a especificidade de cada sensor, j que em geral foi necessrio construir
adaptadores para a colocao desses mesmos sensores. Apresenta-se uma breve
descrio do seu funcionamento e da sua instalao no veculo.
Sensor de velocidade linear
O sensor de velocidade linear um sensor de proximidade por induo
electromagntica que emite um sinal passagem de um material ferro-magntico
(ver Figura 1). A sua implementao foi feita junto ao cubo de fixao do disco de
travo traseiro, tal como se mostra na Figura 1, detectando-se a proximidade dos
parafusos de fixao desse mesmo cubo.

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Figura 1 Sensor da velocidade linear e sua colocao

O nmero de vezes que o sensor induzido por cada rotao da roda,


programvel. Este sensor permite o clculo das distncias pelo software, mediante
o conhecimento do permetro do pneu. O funcionamento deste sensor nunca foi
totalmente satisfatrio, dado que apenas funcionou abaixo dos 50 km/h. Esse mau
funcionamento condicionou a anlise dos dados recolhidos, dada a importncia das
velocidades e das distncias percorridas para anlise do desempenho do veculo e
traado da pista.
Sensores das aceleraes longitudinal e lateral
Estes sensores so acelermetros que, conforme a sua orientao relativamente
ao veculo (longitudinal ou transversal) nos do as respectivas componentes da
acelerao. As aceleraes laterais so necessrias para que o software AstraLap
produza os mapas das trajectrias.
A sua implementao no Kart foi feita junto ao depsito de combustvel.
Sensor da direco
O sensor do ngulo de viragem consiste num potencimetro de rotao
associado a uma polia ou engrenagem. Os dados recolhidos por este sensor so
principalmente teis para avaliar o comportamento subvirador/sobrevirador do
veculo. Este sensor foi aplicado na coluna de direco.
Sensor do acelerador/travo
Estes sensores so potencimetros lineares e foram aplicados no Kart conforme
se mostra na Figura 2.

Figura 2 Sensores do acelerador e do travo

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Sensores do tempo por volta


Este sensor consiste num receptor de infravermelhos, colocado na viatura que
capta o sinal emitido por um emissor que se coloca ao lado da pista.
Sensor das RPM
Existem vrios tipos de sensores para as RPM. A nossa escolha recaiu num
sensor indutivo, representado na Figura 3, o qual colocado junto ao fio da bobine.

Figura 3 Sensor das RPM

2.2 Calibrao dos sensores


Um passo fundamental antes da interpretao dos dados a calibrao dos
sensores. Isso feito atravs da atribuio do valor correspondente ao zero de cada
canal, e de um factor de converso que relaciona o valor lido pelo canal com o valor
da grandeza que estamos a medir. Mostra-se na Figura 4 o ecr do AstraLap
correspondente calibrao do sensor da acelerao lateral.

Figura 4 - Ecr cor respondente calibrao do sensor da acelerao lateral

3. Recolha e anlise dos dados


A recolha de dados feita ligando o sistema de aquisio porta srie de um PC
e seleccionando os comandos apropriados no software AstraLap e na unidade
central do sistema de aquisio. A interpretao dos dados foi grandemente

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facilitada pela utilizao das caractersticas de visualizao desse software, que


permite comparar o desempenho de Kart em voltas diferentes, assim como
acompanhar a evoluo dos valores recolhidos por cada sensor em cada ponto do
circuito. Os dados podem ser visionados em tabela, ou em forma de grfico.
Parcelamento das voltas em segmentos
possvel analisar tempos parciais ao longo do circuito, como se mostra na
Figura 5. Basta para isso definir as distncias de incio e de fim de cada segmento.

Figura 5 Tempos parciais ao longo do circuito

Listagem dos valores mnimos e mximos


Para cada volta possvel verificar quais os valores mximos e mnimos lidos
em cada sensor (ver Figura 6).

Figura 6 Valores mximos e mnimos em cada sensor

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Grficos em funo da distncia percorrida ou do tempo decorrido


Os valores lidos ao longo de cada volta por qualquer um dos sensores podem ser
mostrados em forma de grfico, em funo do tempo decorrido, ou da distncia
percorrida. Mostra-se este ltimo caso na Figura 9.
Desenho de trajectrias
O software tem a capacidade de desenhar a trajectria com base nos sensores de
velocidade e acelerao lateral. Nas Figuras 7 e 8 mostra-se, respectivamente, uma
trajectria obtida na pista de vora e o traado real da mesma pista. A discrepncia
verificada tm a ver com o mau funcionamento do sensor da velocidade, o que
provoca um erro na medio das distncias. Apesar disso, verifica-se alguma
semelhana com o traado real.

Figura 7 Traado da pista de vora feito a partir dos dados recolhidos

Figura 8 Traado real da pista de vora

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Comparao entre voltas


possvel fazer anlises comparativas dos valores de qualquer dos sensores
entre duas voltas distintas. Na Figura 7 mostram-se os valores dos sensores em duas
voltas distintas, em cada ponto da trajectria percorrida. Na Figura 9 mostram-se os
valores do ngulo de viragem do volante e da acelerao lateral em funo da
distncia percorrida, em duas voltas distintas. Analisando as curvas comparativas
das duas voltas, verifica-se alguma concordncia no andamento dos valores dos
sensores.
Apesar disso, em alguns pontos, os valores dos sensores diferem de sinal (vejase os valores para uma distncia percorrida de 6 m). Tal facto poder ser explicado
por um desequilbrio naquele ponto.

Figura 9 Comparao entre voltas

4. Modelao Estrutural
A primeira fase da abordagem ao problema da modelao computacional
consistiu na modelao da geometria do chassis. O modelo apresentado na Figura
10 mostra a representao tridimensional do chassis efectuada no mdulo
Mechanical Desktop do programa Autocad.
Esta forma de representao do modelo traz trs vantagens imediatas:
paramtrico, slido e de fcil converso com outros programas de CAD. Por ser
paramtrico, pode-se alterar a geometria e dimenso dos elementos do chassis,
permitindo a comparao de simulaes computacionais e sua previsvel
repercusso prtica. O modelo slido facilita a obteno de todas as propriedades
mssicas relevantes como peso, centro de massa, momentos de inrcia e respectivos
eixos principais. A passagem do modelo em CAD para outros programas (por
exemplo de anlise por elementos finitos) normalmente fcil, sendo prefervel
sua construo directamente no programa de anlise.
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Figura 10 Representao em CAD 3D do chassis

Do modelo anterior obtiveram-se os valores da tabela seguinte:


Massa
Especfica
[Kg/m 3]
7850

Momentos de Inrcia
(centridais)

Centride
Peso
[N]

X
[m]

Y
[m]

Z
[m]

Ixx
[Kg m2]

Iyy
[Kg m2]

Izz
[Kg m2]

123

0.329

0.729

0.024

2.599

0.6503

3.166

A modelao computacional do chassis baseou-se em dois tipos de modelos:


modelao slida por elementos finitos slidos tetraedros (Figura 11) e por
elementos finitos viga tridimensionais (Figura 12). Em ambas as modelaes foram
retirados alguns detalhes, cuja influncia nos resultados da modelao seria
desprezvel, de modo a simplificar o modelo, como por exemplo os suportes do
banco e da coluna de direco.

Figura 11 - Modelao slida por elementos finitos

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Figura 12 - Modelao por elementos finitos de viga

Em cada uma das figuras, pode-se observar a malha de elementos finitos usada
nas anlises efectuadas. No caso da Figura 11 a malha foi gerada automaticamente
pelo programa e contm 3451 ns (3 graus de liberdade por n) e 9110 elementos,
enquanto que no modelo da Figura 12 a malha constituda por 272 ns (6 graus
de liberdade por n) e 280 elementos, e foi gerada de forma semi-automtica pelo
programa COSMOS/M. Devido impossibilidade em obter a malha de elementos
finitos do modelo slido co, comparvel estrutura real (tubos soldados), os
resultados apresentados para as anlises com este modelo sero apenas
indicativos.
As anlises foram efectuadas com os mdulos de esttica, para determinao de
deformaes, esforos e tenses, e de frequncia para determinao dos valores e
modos de vibrao livre.
Na Figura 13 mostra-se a configurao deformada, por aco de um binrio de
foras verticais, aplicadas na zona de ligao s rodas direccionais. Este
carregamento permite observar as zonas mais solicitadas toro, identificadas
como as zonas de cor verde.

Figura 13 - Deformao por aco de um binrio de foras

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Na anlise de vibrao livre apresentam-se nas Figuras 14 e 15 dois modos de


vibrao da estrutura, correspondentes ao efeito de toro e flexo,
respectivamente.

Figura 14 - Modo de vibrao "em flexo"

Figura 15 - Modo de vibrao "em toro"

Na modelao usando elementos de viga foram usados/obtidos os seguintes


valores:
Mdulo
de Young
[GPa]

Massa
Especfica
[Kg m-3 ]

Coeficiente
de Poisson

Peso
[N]

210

7850

0.3

146.54

Considerando as condies fronteira da Figura 12 obtiveram-se os valores das


frequncia prprias indicadas na tabela seguinte. Os dois primeiros modos de
vibrao correspondem aos apresentados nas Figuras 14 e 15, respectivamente.
Freq. N.

Frequncia [Hz]

Perodo [s]

4.44

0.224

25.65

0.038

27.94

0.035

32.39

0.030

49.88

0.020

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Adeterminao da rigidez toro foi feita de acordo com o procedimento seguinte:


1. Suportar o chassis pelos apoios do eixo traseiro. Os ns escolhidos foram os de
ligao a cada roda.
2. Aplicar duas foras verticais (eixo Z) opostas nas rodas da frente, de valor
Fz=1000 N. Este carregamento simula um momento toror.
3. Obter os deslocamentos segundo Z de cada ponto de aplicao das cargas.
4. Determinar a rigidez toro de acordo com a expresso da Mecnica dos
, em que o ngulo de toro, T o momento aplicado, L
Materiais =TL
GJ
o comprimento, G o mdulo de corte do material e J a constante de toro.
Os valores obtidos esto indicados na tabela seguinte.

[rad]

6.1772E-2

T [N.m]

695.2

L [m]

1.048

G [GPa]

80.77

J [m4]

1.46E-7

GJ [N.m2]

11791

5. Comentrios finais
A realizao deste projecto permitiu estudar e compreender um pouco os
fenmenos relacionados com o comportamento dinmico dos veculos automveis.
Os autores tm conscincia de que este tema no est de todo esgotado, antes pelo
contrrio, existe ainda muito trabalho que pode ser feito.
Embora o equipamento adquirido seja um equipamento de certo modo simples,
as suas potencialidades no foram de todo exploradas. Uma das razes que
apontamos para isso, o facto de termos efectuado um nmero reduzido de ensaios
em pista.
Em relao anlise de tenses atravs da tcnica da extensometria elctrica de
resistncia, que no foi realizada, pensamos que fundamental utilizar um sistema de
telemetria para a recolha dos dados.
No que diz respeito modelao da estrutura do chassis que foi efectuada, o
mdulo Mechanical Desktop do programa Autocad, mostrou ser adequado, havendo
no entanto acertos a fazer relativamente passagem do modelo paro o cdigo de
elementos finitos.
Por fim, os autores deste projecto desejam manifestar o seu apreo pela
iniciativa que o Instituto Politcnico de Setbal teve no lanamento destes
projectos de investigao, e agradecer o apoio manifestado durante a execuo
deste trabalho.

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Equipa de investigao
Anbal Jorge de de Jesus Valido
Lus Alberto Gonalves de Sousa
Paulo Jorge Pires Moita
Eduardo Manuel Salavisa Martins
Antnio Filipe de Castro Marques

IPS

IST - Instituto Superior Tcnico


Ex-aluno da EST SET.
Ex-aluno da EST SET.

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