FANUC Robotics seria

R-30iA
MANIPULATOR
PODRCZNIK OPERATORA

B-82594PL-2/01
FANUC, 2007

FANUC Robotics seria

R-30iA
MANIPULATOR
Podrcznik operatora
B-82594PL-2/01

Niniejsza publikacja zawiera informacje bdce wasnoci FANUC Robotics Europe S.A.,
przeznaczone do wykorzystywania tylko przez uytkownika. Nie wolno wykorzystywa niniejszych
materiaw w jakimkolwiek innym celu bez uzyskania wyranej, pisemnej zgody FANUC Robotics
Europe S.A.

FANUC Robotics Europe S.A.

Zone Industrielle
6466 Echternach
Luxemburg
Telefon: +(352) 72 7777-1
Fax: +(352) 72 7777-403
WWW: www.fanucrobotics.lu

-3-

Opisy i specyfikacje zawarte w niniejszym podrczniku obowizyway w momencie zatwierdzenia go

do druku. Firma FANUC Robotics Europe S.A., okrelana w dalszej czci jako FANUC Robotics,
zastrzega sobie prawo do przerwania cigoci obsugi modeli w kadej chwili oraz do zmiany
specyfikacji lub rozwiza konstrukcyjnych bez wczeniejszego powiadamiania i bez ponoszenia
wynikajcych std konsekwencji.

Copyright 2007 by FANUC Robotics Europe S.A.

Wszelkie prawa zastrzeone
Zawarte w niniejszym dokumencie informacje nie mog by kopiowane, tumaczone na inny jzyk,
reprodukowane, ani przesyane w czciach lub w caoci, w jakikolwiek sposb, bez uzyskania
wyranej, pisemnej zgody FANUC Robotics.

Konwencje stosowane w niniejszym podrczniku

Niniejszy podrcznik zawiera informacje wane dla bezpieczestwa pracownikw, sprztu,
oprogramowania oraz danych. Informacje te zostay wyrnione w tekcie za pomoc nagwkw
oraz ramek.
NIEBEZPIECZESTWO
Informacje oznaczone nagwkiem NIEBEZPIECZESTWO dotycz ochrony pracownikw.
Zostay one umieszczone w ramce w celu wyrnienia ich w tekcie.
OSTRZEENIE
Informacje oznaczone nagwkiem OSTRZEENIE dotycz ochrony sprztu, oprogramowania lub
danych. Zostay one umieszczone w ramce w celu wyrnienia ich w tekcie.
UWAGA
Informacje oznaczone nagwkiem UWAGA zawieraj uyteczne podpowiedzi lub dodatkowe
uwagi.

-4-

Przed rozpoczciem eksploatacji robota naley zapozna si i dokadnie zrozumie tre podrcznika
"FANUC Robot SAFETY HANDBOOK FANUC (B-80687EN)".
Niniejszy podrcznik moe by uywany ze sterownikami oznaczonymi jako R-30iA lub R-J3iC.
Jeli posiadasz sterownik z oznaczeniem R-J3iC, wwczas naley korzysta z podrcznika dla R-30iA
tak, jakby by on napisany dla R-J3iC.
- adna cz niniejszego podrcznika nie moe by reprodukowana w jakiejkolwiek postaci.
- Wszystkie dane techniczne mog ulec zmianie bez uprzedzenia.
Produkt opisywany w niniejszym podrczniku podlega kontroli eksportowej rzdu Japoskiego.
Eksport z Japonii jest dozwolony po uzyskaniu licencji eksportowej.
Dalszy eksport do innych krajw moe by uzaleniony od uzyskania licencji eksportowej tego
kraju. Dodatkowo, niniejszy produkt moe take podlega przepisom eksportowym rzdu Stanw
Zjednoczonych.
W przypadku zamiaru eksportowania lub re-eksportowania niniejszego produktu, prosimy o kontakt
z firm FANUC.
Podjto wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsugi zawieraa jak najdokadniejsze
informacje.
Nie mniej jednak, nie jest moliwe uwzgldnienie wszystkich procedur, ktrych nie wolno lub nie
powinno si wykonywa, z uwagi na ich du liczb.
Z tego powodu, procedury ktre nie zostay wyranie opisane w niniejszym podrczniku jako
moliwe do wykonania, traktuje si jako "nie przeznaczone do wykonywania".

-5-

-6-

B-82594PL-2/01

1 WPROWADZENIE .......................................................................................... 17
1.1
1.2
1.3
1.4

SPIS TRECI PODRCZNIKA .................................................................................18

PRACOWNICY ..........................................................................................................22
OGLNE RODKI OSTRONOCI ........................................................................23
ZASADY BEZPIECZESTWA .................................................................................28

2 OMWIENIE ................................................................................................... 35

2.1 OPROGRAMOWANIE NARZDZIOWE APLIKACJI ...........................................38

2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Ustawienia systemu .......................................................................................................... 38

Ruch krokowy robota ....................................................................................................... 38
Program ............................................................................................................................ 39
Operacje testujce (wykonanie testu) ............................................................................... 40
Dziaanie automatyczne (wykonywanie dziaania) .......................................................... 40

2.2 ROBOT ........................................................................................................................41

2.3 KONTROLER .............................................................................................................42
2.3.1 Teach Pendant .................................................................................................................. 43
2.3.1.1 Wywietla ekran rcznego programatora ................................................................................50

2.3.2 Panel operatora ................................................................................................................. 56

2.3.3 Zdalny kontroler ............................................................................................................... 58
2.3.4 CRT/KB ............................................................................................................................ 58
2.3.5 Komunikacja ..................................................................................................................... 58
2.3.6 Wejcie/wyjcie ................................................................................................................ 58
2.3.7 WE/WY urzdze peryferyjnych ..................................................................................... 59
2.3.8 Przemieszczanie robota .................................................................................................... 59
2.3.9 Przycisk zatrzymania awaryjnego .................................................................................... 60
2.3.10 Dodatkowe osie .............................................................................................................. 60

3 KONFIGUROWANIE SYTEMU MANIPULACJI ......................................... 61

3.1 WE/WY .......................................................................................................................62

3.1.1 Cyfrowe we/wy ................................................................................................................ 68
3.1.2 Grupowe we/wy ................................................................................................................ 75
3.1.3 Analogowe we/wy ............................................................................................................ 80

3.2
3.3
3.4
3.5

WE/WY ROBOTA ......................................................................................................85

ZEWNTRZNE WE/WY ...........................................................................................88
WE/WY PANELU OPERATORA .............................................................................98
EKRAN POACZE WE/WY (I/O LINK) .............................................................102

3.5.1 Ekran listy pocze we/wy ............................................................................................ 102

3.5.2 Ekran listy jednostek Model B ....................................................................................... 104
3.5.3 Ekran konfiguracji sygnau zliczajcego ........................................................................ 106

3.6 FUNKCJE PODCZE WE/WY ..........................................................................107

3.7 FUNKCJA POMINICIA SYMULOWANEGO WEJCIA ...................................109
3.8 KONFIGUROWANIE OPERACJI WYKONYWANYCH AUTOMATYCZNIE ..111
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.8.4

danie obsugi robota (RSR) ........................................................................................ 113

Wybr numeru programu (PNS) .................................................................................... 116
Ekran wyboru programu ................................................................................................. 120
Interfejs komrki we/wy ................................................................................................. 129

-7-

B-82594PL-2/01

3.9 KONFIGUROWANIE UKADW WSPRZDNYCH .................................... 135

3.9.1 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych narzdzia. ........................................................ 138
3.9.2 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych uytkownika ................................................... 150
3.9.3 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych ruchu krokowego ............................................ 161

3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17

USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ ...................................................... 167

PRZESTRZE RUCHOWA .................................................................................. 171
ALARM UYTKOWNIKA ................................................................................... 173
ZMIENNE PRZESTRZENI OSI ............................................................................ 175
FUNCJE STREFY SPECJALNEJ .......................................................................... 178
MENU KONFIGURACJI SYSTEMU ................................................................... 183
KONFIGUROWANIE ELEMENTW GWNYCH ......................................... 193
INNE USTAWIENIA ............................................................................................. 194

4 STRUKTURA PROGRAMU .......................................................................... 195

4.1 SZCZEGOWE INFORMACJE O PROGRAMIE ............................................... 198
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.1.6

Nazwa programu ............................................................................................................. 199

Komentarze programu ....................................................................................................199
Podtyp ............................................................................................................................. 200
Group Mask .................................................................................................................... 200
Zabezpieczenie przed zapisem ........................................................................................ 200
Dezaktywacja przerwa .................................................................................................. 201

4.2 NUMER LINII, SYMBOL OZNACZAJCY KONIEC

PROGRAMU, ARGUMENT ................................................................................... 203
4.3 INSTRUKCJE RUCHU ............................................................................................ 205
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5

Format ruchu ................................................................................................................... 206

Dane pozycji ................................................................................................................... 209
Szybko przesuwu ......................................................................................................... 218
Pozycjonowanie cieki .................................................................................................. 221
Dodatkowe instrukcje ruchu ........................................................................................... 223

4.4 INSTRUKCJE PALETYZACJI ................................................................................ 237

4.4.1 Instrukcja paletyzacji ...................................................................................................... 238
4.4.2 Instrukcja ruchu paletyzacji ............................................................................................ 239
4.4.3 Instrukcja kocowa paletyzacji ....................................................................................... 239

4.5 INSTRUKCJE REJESTRU ...................................................................................... 240

4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4

Instrukcja rejestru ........................................................................................................... 241

Instrukcje rejestru pozycji ............................................................................................... 244
Instrukcje rejestru pozycji osi ......................................................................................... 246
Instrukcje rejestru arytmetycznej paletyzacji ................................................................. 250

4.6 INSTRUKCJE WE/WY ............................................................................................ 252

4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4

Instrukcje cyfrowych we/wy ........................................................................................... 253

Instrukcje we/wy robota .................................................................................................. 255
Instrukcje analogowego we/wy ...................................................................................... 257
Instrukcje grupowych we/wy .......................................................................................... 258

4.7 INSTRUKCJE ROZGAZIENIA .......................................................................... 259

4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.7.4
4.7.5

Etykieta ........................................................................................................................... 259

Instrukcja koca programu ............................................................................................. 260
Bezwarunkowa instrukcja rozgazienia ........................................................................ 261
Warunkowe instrukcje rozgazienia .............................................................................. 262
Argumenty ...................................................................................................................... 267
-8-

B-82594PL-2/01

4.8 INSTRUKCJE OCZEKIWANIA ..............................................................................277

4.8.1 Instrukcja oczekiwania okrelajca czas ........................................................................ 277
4.8.2 Warunkowa instrukcja oczekiwania ............................................................................... 278

4.9 WARUNKOWA INSTRUKCJA POMINICIA ......................................................281

4.10 INSTRUKCJA WARUNKJCA KOMPENSACJE ..............................................284
4.11 INSTRUCKCJE WARUNKUJCE KOMPENSACJE NARZDZIA ..................285
4.12 INSTRUKCJE UKADW WSPRZDNYCH ...............................................286
4.13 INSTRUKCJE STERUJCE DZIAENIEM PROGRAMU .................................288
4.13.1 Instrukcje wstrzymania ................................................................................................. 288
4.13.2 Instrukcja przerwania ................................................................................................... 288

4.14 INNE INSTRUKCJE ...............................................................................................289

4.14.1
4.14.2
4.14.3
4.14.4
4.14.5
4.14.6
4.14.7
4.14.8

Instrukcja dania obsugi robota (robot service request) RSR ................................ 290
Instrukcja alarmu uytkownika .................................................................................... 290
Instrukcja sterujca zegarem ........................................................................................ 291
Instrukcja sterowania rcznego .................................................................................... 291
Instrukcja komentarza .................................................................................................. 292
Instrukcja wiadomoci .................................................................................................. 292
Instrukcja parametru ..................................................................................................... 293
Instrukcje maksymalnej prdkoci ............................................................................... 296

4.15 INSTRUKCJE STERUJCE WIELOMA OSIAMI ..............................................297

4.15.1 Instrukcja wykonania programu ................................................................................... 297

4.16 INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH ...........................................................298

4.16.1 Asynchroniczne instrukcje operacji grupowych .......................................................... 299
4.16.2 Synchroniczne instrukcje operacji grupowych ............................................................. 300

5 PROGRAMOWANIE ..................................................................................... 301

5.1 RADY DOTYCZCE EFEKTYWNEGO PROGRAMOWANIA ..........................303

5.1.1 Instrukcje ruchu .............................................................................................................. 303
5.1.2 Pozycja predefiniowana .................................................................................................. 305

5.2 WCZANIE ZASILANIA ORAZ RUCH KROKOWY .......................................306

5.2.1 Wczanie oraz wyczanie zasilania ............................................................................. 306
5.2.2 Przycisk trjpooeniowy ............................................................................................... 308
5.2.3 Przemieszczanie robota ruchem krokowym ................................................................... 314

5.3 TWORZENIE PROGRAMU ....................................................................................323

5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6

Rejestrowanie programu ................................................................................................. 325

Zmiana standardowych instrukcji ruchu ........................................................................ 330
Zapamitywanie instrukcji ruchu ................................................................................... 332
Zapamitywanie dodatkowej instrukcji ruchu ................................................................ 334
Zapamitywanie instrukcji sterujcych .......................................................................... 338
Zakaz uruchomienia TP .................................................................................................. 344

5.4 ZMIENIANIE PROGRAMU ....................................................................................347

5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4

Wybieranie programu ..................................................................................................... 348

Zmienianie instrukcji ruchu ............................................................................................ 349
Zmienianie instrukcji kontrolujcych ............................................................................. 359
Instrukcje edycji programu ............................................................................................. 361

5.5 OPERACJE WYKONYWANE NA PROGRAMIE .................................................379

5.5.1 Zmienienie informacji o programie ................................................................................ 380

5.6 EDYCJA PROGRAMU W TLE ...............................................................................385

5.7 FUNKCJA SPRAWDZAJCA PUNT OSOBLIWY ...............................................396
-9-

B-82594PL-2/01

6 WYKONYWANIE PROGRAMU .................................................................. 397

6.1 WSTRZYMANIE I WZNAWIANIE PROGRAMU ................................................ 398

6.1.1 Zatrzymanie awaryjne i wznawianie .............................................................................. 399

6.1.2 Zatrzymanie za pomoc HOLD i wznawianie ................................................................ 401
6.1.3 Zatrzymanie spowodowane przez alarm ......................................................................... 402

6.2 WYKONYWANIE PROGRAMU ............................................................................ 406

6.2.1 Uruchamianie programu ................................................................................................. 406
6.2.2 Ruch robota ..................................................................................................................... 408
6.2.3 Kontynuowanie programu .............................................................................................. 412

6.3 TESTOWANIE ......................................................................................................... 417

6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4

Okrelanie wykonania testowego ................................................................................... 418

Test krokowy .................................................................................................................. 420
Test cigy ....................................................................................................................... 425
Podgld/monitorowanie programu ................................................................................. 428

6.4 RCZNE STEROWANIE WE/WY ......................................................................... 429

6.4.1 Wyjcie wymuszone ....................................................................................................... 429
6.4.2 Symulowane we/wy ........................................................................................................ 431
6.4.3 Zwalnianie standby ......................................................................................................... 433

6.5 RCZNE OPEROWANIE RAMIENIEM ................................................................ 434

6.6 OPERACJE WYKONYWANE AUTOMATYCZNIE ............................................ 435
6.6.1 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem dania startu robota (RSR) ............ 437
6.6.2 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem wyboru numeru programu (PNS) .... 439
6.6.3 Funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci .................................................. 442

6.7 MODYFIKACJA POZYCJI ONLINE ..................................................................... 444

7 WYWIETLACZE STANU ........................................................................... 451

7.1 DIODY LED NA RCZNYM PROGRAMATORZE ............................................. 452

7.2 EKRAN UYTKOWNIKA ...................................................................................... 453
7.3 REJESTRY ............................................................................................................... 453
7.4 REJESTRY POZYCJI .............................................................................................. 455
7.5 REJESTR PALETYZACJI ....................................................................................... 458
7.6 AKTUALNA POZYCJA .......................................................................................... 459
7.7 ZMIENNE SYSTEMOWE ....................................................................................... 462
7.8 CZASOMIERZ PROGRAMOWY ........................................................................... 464
7.9 CZASOMIERZ SYSTEMOWY ............................................................................... 466
7.10 HISTORIA WYKONYWANIA ............................................................................. 467
7.11 WYWIETLACZ STANU ZUYCIA PAMICI ................................................. 469

8 WEJCIE/WYJCIE PLIKW ...................................................................... 471

8.1 JEDNOSTKI WE/WY PLIKW .............................................................................. 472

8.1.1 Karta pamici .................................................................................................................. 475

8.1.2 Pami USB .................................................................................................................... 476

8.2 KONFIGURACJA PORTU KOMUNIKACYJNEGO ............................................. 480

8.3 PLIKI ......................................................................................................................... 484
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5

Plik programu ................................................................................................................. 484

Domylny plik logiczny .................................................................................................. 485
Plik systemowy/plik aplikacji ......................................................................................... 485
Plik danych ..................................................................................................................... 486
Plik ASCII ...................................................................................................................... 486
-10-

B-82594PL-2/01

8.4 ZAPISYWANIE PLIKW .......................................................................................487

8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4

Zapisywanie z ekranu wyboru programu ....................................................................... 488

Zapisywanie wszystkich plikw programu z ekranu pliku ............................................ 489
Zapis z menu funkcyjnego .............................................................................................. 493
Manipulacja plikami ....................................................................................................... 495

8.5 WCZYTYWANIE PLIKW 498

8.5.1 adowanie plikw z ekranu wyboru programu .............................................................. 499
8.5.2 adowanie okrelonego programu z ekranu pliku ......................................................... 501

8.6 DRUKOWANIE PLIKW .......................................................................................507

8.7 AUTOMATYCZNE WYKONYWANIE KOPII ZAPASOWEJ .............................511
8.7.1
8.7.2
8.7.3
8.7.4
8.7.5
8.7.6

Informacje oglne o automatycznym wykonywaniu kopii zapasowej ........................... 511

Karty pamici, ktre mona wykorzysta ...................................................................... 512
Ustawienia archiwizacji automatycznej ......................................................................... 513
Przeprowadzenie automatycznej archiwizacji ................................................................ 515
Zarzdzanie wersjami ..................................................................................................... 516
Przywracanie kopii zapasowej ....................................................................................... 517

8.8 FUNKCJA WYKONANIA KOPII ZAPASOWEJ OBRAZU .................................518

9 FUNKCJE NARZDZIOWE ......................................................................... 521

9.1 MAKROINSTRUKCJE ............................................................................................522

9.1.1 Tworzenie makroinstrukcji ............................................................................................. 523

9.1.2 Wykonywanie makroinstrukcji ...................................................................................... 529

9.2 FUNKCJE PRZESUNICIA ....................................................................................534

9.2.1 Programowa funkcja przesunicia .................................................................................. 536
9.2.2 Funkcja lustrzanego odbicia ruchu ................................................................................. 542
9.2.3 Funkcja przesunicia o dany kt ..................................................................................... 546

9.3
9.4
9.5
9.6

FUNKCJE PRZESUNICIA ZE ZMIAN UKADU WSPRZDNYCH .......553

FUNKCJA PYNNEJ PRECYZJI ............................................................................560
FUNKCJA CIGEGO RUCHU OBROTOWEGO ...............................................566
FUNKCJA WYKONYWANIA Z WYPRZEDZAJCYM
ODCZYTEM REJESTRU POZYCJI ........................................................................572
9.7 FUNKCJA CYFROWEGO SYGNAU WYJCIOWEGO
GRUPY OPERACJI ..................................................................................................575
9.8 FUNKCJA WCZENIEJSZEGO WYKONYWANIA .............................................577
9.9 OPERACJE W ODLEGOCI OD PUNKTU DOCELOWEGO ...........................583
9.9.1
9.9.2
9.9.3
9.9.4
9.9.5
9.9.6
9.9.7
9.9.8

Omwienie ..................................................................................................................... 583

Specyfikacja ................................................................................................................... 583
Konfiguracja ................................................................................................................... 584
Instrukcja ........................................................................................................................ 584
Wprowadzanie funkcji odlegoci od celu ..................................................................... 595
Ostrzeenia i ograniczenia .............................................................................................. 599
Zmienne systemowe ....................................................................................................... 600
Kody bdw .................................................................................................................. 602

9.10 FUNKCJA MONITOROWANIA STANU .............................................................603

9.11 FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW ..............................613
9.11.1
9.11.2
9.11.3
9.11.4

Przegld ........................................................................................................................ 613

Zarys funkcji automatycznego usuwania bdw ......................................................... 614
Definiowanie programu wznawiajcego ...................................................................... 617
Zapamitywanie instrukcji RETURN_PATH_DSBL .................................................. 618
-11-

B-82594PL-2/01

9.11.5
9.11.6
9.11.7
9.11.8

Konfiguracja funkcji automatycznego usuwania bdw ............................................. 619

Schemat blokowy procesu wznawiania zawieszonego programu ................................ 627
Ekran sterowania rcznego funkcji automatycznego usuwania bdw Funkcja ......... 628
Wykonanie programu wznawiajcego z programatora rcznego
i tryb testowy ............................................................................................................... 631
9.11.9 Zmiana warunkw wykonania programu wznawiajcego ............................................ 631
9.11.10 Inne specyfikacje i ograniczenia ................................................................................. 632
9.11.11 Ostrzeenia .................................................................................................................. 634

9.12 FUNKCJA ZDALNEGO PUNKTU TCP .............................................................. 635

9.12.1 Streszczenie .................................................................................................................. 635
9.12.2 Konfiguracja ................................................................................................................. 639

9.13 WCZESNE WYKRYWANIE KOLIZJI ................................................................. 642

9.13.1
9.13.2
9.13.3
9.13.4

Przegld ........................................................................................................................ 642

Specyfikacja .................................................................................................................. 642
Wczesne wykrywanie kolizji ........................................................................................ 642
Ostrzeenia .................................................................................................................... 643

9.14 USTAWIENIA OBCIENIA .............................................................................. 644

9.14.1 Omwienie .................................................................................................................... 644
9.14.2 Ekrany osigw ruchu .................................................................................................. 644
9.14.3 Instrukcje programu ...................................................................................................... 646

9.15 WYZNACZENIE OBCIENIA .......................................................................... 647

9.15.1
9.15.2
9.15.3
9.15.4
9.15.5

Omwienie .................................................................................................................... 647

Procedura operacji ........................................................................................................ 647
Procedura wyznaczenia obcienia (dla robotw o 6 osiach) ...................................... 648
Procedura kalibracji (dla robotw o 6 osiach) .............................................................. 652
Inne podobne zagadnienia ............................................................................................ 655

9.16 WYKRYWANIE KOLIZJI DLA OSI DODATKOWEJ ....................................... 656

9.16.1
9.16.2
9.16.3
9.16.4

Informacje oglne ......................................................................................................... 656

Ostrzeenie .................................................................................................................... 656
Ustawienia pocztkowe ................................................................................................ 656
Procedura dostrajania .................................................................................................... 657

9.17 KOMPENSACJA WPYWU GRAWITACJI ....................................................... 659

9.17.1 Zmienne systemowe .....................................................................................................659
9.17.2 Ekran MOTION ............................................................................................................ 659

9.18 FUNKCJA ZABEZPIECZENIA HASEM ........................................................... 661

9.18.1
9.18.2
9.18.3
9.18.4
9.18.5

Omwienie funkcji zabezpieczenia hasem .................................................................. 661

Operacje z hasem uytkownika z prawem instalacji ................................................... 663
Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem .................................................................. 666
Operacje z hasem uytkownikw poziomu programu i konfiguracji .......................... 667
Plik konfiguracji hase .................................................................................................. 671

9.18.6
9.18.7
9.18.8
9.18.9

Skadnia XML plikw konfiguracji hase ..................................................................... 673

Rejestr logowania hasem ............................................................................................. 677
Ograniczenia ekranw zalenie od poziomu dostpu ................................................... 679
Funkcja automatycznego logowania hasem ................................................................ 682

9.18.5.1 Omwienie .......................................................................................................................... 671

9.19 PANEL PROGRAMOWANIA .............................................................................. 683

9.19.1 Funkcja panelu programowania zwizana z aplikacj .................................................. 684
9.19.2 Niestandardowe We/Wy ............................................................................................... 685

9.20 INSTRUKCJA LOGIKI MIESZANEJ ................................................................... 687

9.21 FUNKCJA MONITOROWANIA PMC ................................................................. 705
9.22 FUNKCJA EDYCJI PMC ...................................................................................... 708
-12-

B-82594PL-2/01

9.23 DZIENNIK DZIAANIA (OPCJA) .......................................................................711

9.23.1
9.23.2
9.23.3
9.23.4
9.23.5

Omwienie ................................................................................................................... 711

Rejestrowane zdarzenia ................................................................................................ 714
Konfiguracja dziennika ................................................................................................ 718
Czynnoci ..................................................................................................................... 719
Rozszerzony dziennik alarmw .................................................................................... 724

9.23.5.1 Konfiguracja ........................................................................................................................724

9.23.5.2 Jak wywietli dziennik alarmw ........................................................................................725

9.24 WZNOWIENIE PIERWOTNEJ CIEZKI .............................................................727

9.25 NARZDZIA PROGRAMOWE ............................................................................733
9.25.1 Lustrzane odbicie nadwozia samochodu ....................................................................... 733
9.25.2 Obrt przegubu ............................................................................................................. 737
9.25.3 Ustawienie ograniczenia programowego ..................................................................... 740

10 FUNKCJA PALETYZACJI .......................................................................... 743

10.1 FUNKCJA PALETYZACJI ....................................................................................744

10.2 INSTRUKCJE PALETYZACJI ..............................................................................747
10.3 NAUKA FUNKCJI PALETYZACJI ......................................................................749
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.3.4
10.3.5
10.3.6

Wybr Instrukcji Paletyzacji ........................................................................................ 750

Wprowadzanie danych pocztkowych ......................................................................... 751
Nauka Szablonu Ukadania .......................................................................................... 758
Ustawienie Warunkw Szablonu Drogi ....................................................................... 766
Nauka Szablonu Drogi ................................................................................................. 770
Uwagi Do Nauki Funkcji Paletyzacji ........................................................................... 774

10.4 WYKONYWANIE FUNKCJI PALETYZACJI .....................................................775

10.4.1 Rejestr Paletyzacji ........................................................................................................ 777
10.4.2 Sterowanie Funkcj Paletyzacji przez Rejestr Paletyzacji ........................................... 779

10.5 ZMIANA FUNKCJI PALETYZACJI .....................................................................780

10.6 FUNKCJA PALETYZACJI Z PRZEDUONYMI OSIAMI ..............................782
10.7 NAUKA WSZYSTKICH PUNKTW PALETYZACJI ........................................783

11 FANUC iPendant .......................................................................................... 785

11.1 WPROWADZENIE .................................................................................................786

11.2 WYGLD I FUNKCJE ...........................................................................................787
11.2.1
11.2.2
11.2.3
11.2.4
11.2.5
11.2.6
11.2.7
11.2.8

Wygld i przeczniki ................................................................................................... 787

Klawisze ....................................................................................................................... 788
Okno stanu .................................................................................................................... 789
Podzia Ekranu .............................................................................................................. 791
Zmiana ekranu docelowego operacji ............................................................................ 794
Ekran przegldarki internetowej ................................................................................... 795
Menu wyboru ekranu oraz menu ekranowe na ekranie edycji ..................................... 798
Podokno stanu .............................................................................................................. 799

11.2.8.1 Wywietlenie aktualnej pozycji ...........................................................................................800

11.2.8.2 Operator panel status display ...............................................................................................800
11.2.8.3 Wywietlenie stanu sygnau bezpieczestwa ......................................................................801

11.2.9 Wywietlenie kolorem zgodnie z tym jak istotny jest bd .......................................... 801

11.3 PANEL DOTYKOWY ............................................................................................803

11.4 KONFIGUROWANIE iPendant .............................................................................803
11.5 OGRANICZENIA ...................................................................................................816

-13-

B-82594PL-2/01

12 FUNKCJA ZMIANY SERWONARZDZIA .............................................. 817

12.1 ZARYS .................................................................................................................... 818

12.1.1 Cechy funkcji ................................................................................................................. 818
12.1.2 Specyfikacja podstawowa .............................................................................................. 818
12.1.3 Ograniczenia ................................................................................................................. 819
12.1.4 Konfiguracja systemu ................................................................................................... 820
12.1.5 Zarys instalacji .............................................................................................................. 821

12.2
12.3
12.4
12.5

USTAWIENIA POCZTKOWE ........................................................................... 822

OPERACJA WSTPNEGO PRZYCZENIA NARZDZIA ............................ 822
USTAWIANIE ZMIANY NARZDZIA ............................................................... 824
USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ ...................................................... 831

12.5.1 Narzdzia bez podtrzymania bateryjnego ..................................................................... 831

12.5.2 Narzdzia z podtrzymaniem bateryjnym ...................................................................... 831

12.6 INSTRUKCJA ZMIANY NARZDZIA ............................................................... 832

12.6.1
12.6.2
12.6.3
12.6.4
12.6.5

INSTRUKCJA ODCZENIA NARZDZIA ........................................................... 832

INSTRUKCJA PRZYCZENIA NARZDZIA ....................................................... 832
Przykadowy program ................................................................................................... 833
Wykonanie progresywne .............................................................................................. 834
Wykonanie wsteczne ....................................................................................................834

12.7 SEKWENCJA ZMIANY NARZDZIA ................................................................ 835

12.8 STATUS ZMIANY NARZDZIA ......................................................................... 836
12.9 UCZENIE ................................................................................................................ 837
12.9.1 Uwaga do nauczania ..................................................................................................... 837
12.9.2 Przykadowy program ................................................................................................... 838

12.10 ZAWARTO EKRANU ZMIANY SERWONARZDZIA ............................. 839

12.11 USTAWIENIA POCZTKOWE ZMIANY NARZDZIA ................................ 840
12.11.1 Ustawianie parametrw ruchu dla osi serwonarzdzia ............................................... 840
12.11.2 Przypisywanie numerw narzdzi do osi serwonarzdzia .......................................... 841
12.11.3 Ustawianie zmiennych systemowych ......................................................................... 843

12.12 USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA ZMIANY

NARZDZIA METODA (TYP BEZ BATERII) ................................................. 844
12.12.1 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typw kalibracji 3 i 4 ........................................ 844
12.12.2 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typw kalibracji 5 i 6 ........................................ 847
12.12.3 Ustawianie szybkiego masteringu pozycji odniesienia .............................................. 849

12.13 USUWANIE USTEREK ...................................................................................... 850

12.13.1 Instrukcja przyczenia wykonywana jest kiedy narzdzie
nie jest przyczone ................................................................................................... 850
12.13.2 Robot zatrzymany podczas kalibracji ......................................................................... 851
12.13.3 Ruch kalibracji nie powid si .................................................................................. 851
12.13.4 Doczone zostaje inne narzdzie ni okrelone w instrukcji
przyczenia .............................................................................................................. 852
12.13.5 Przyczone narzdzie zostao omykowo odczone
(bez uycia instrukcji odczania) ............................................................................ 852
12.13.6 O narzdzia odczonego poruszya si .................................................................... 853
12.13.7 Spado napicie baterii ................................................................................................ 853
12.13.8 Bateria wyczerpaa si, kiedy narzdzie byo odczone ............................................ 854

-14-

B-82594PL-2/01

DODATEK
A EKRAN/INSTRUKCJE PROGRAMU ......................................................... 855

A.1 LISTA MENU ..........................................................................................................856

A.2 TYPY EKRANW ..................................................................................................862
A.3 LISTA INSTRUKCJI PROGRAMU .......................................................................881
A.4 INSTRUKCJE PROGRAMU ....................................................................................886
A.4.1 Instrukcje ruchu ............................................................................................................. 886
A.4.2 Dodatkowe instrukcje ruchu .......................................................................................... 887
A.4.3 Instrukcje rejestrw i we/wy .......................................................................................... 889
A.4.4 Warunkowe instrukcje rozgaziania ............................................................................. 891
A.4.5 Instrukcja oczekiwania .................................................................................................. 892
A.4.6 Bezwarunkowe instrukcje rozgaziania ....................................................................... 893
A.4.7 Instrukcje sterujce dziaaniem programu ..................................................................... 893
A.4.8 Inne instrukcje ............................................................................................................... 894
A.4.9 Instrukcja warunkowa pominicia i przesunicia .......................................................... 895
A.4.10 Instrukcja konfigurujca ukad wsprzdnych ........................................................... 896
A.4.11 Instrukcja makro .......................................................................................................... 897
A.4.12 Instrukcje sterowania wieloma osiami ........................................................................ 897
A.4.13 Instrukcja odczytu wyprzedzajcego rejestru pozycji ................................................. 898
A.4.14 Instrukcja pynnej precyzji .......................................................................................... 898
A.4.15 Instrukcje sprawdzania stanu ....................................................................................... 899
A.4.16 Instrukcje grup ruchu ................................................................................................... 899
A.4.17 Instrukcja paletyzacji ................................................................................................... 900

B OPERACJE SPECJALNE .............................................................................. 901

B.1 TRYB URUCHAMIANIA .......................................................................................902
B.1.1
B.1.2
B.1.3
B.1.4
B.1.5

Metody uruchamiania .................................................................................................... 902

Uruchomienie pocztkowe ............................................................................................ 903
Uruchomienie kontrolowane .......................................................................................... 904
Uruchamianie zimne ...................................................................................................... 906
Uruchamianie gorce ..................................................................................................... 908

B.2 WPROWADZANIE NASTAW GWNYCH .......................................................909

B.2.1
B.2.2
B.2.3
B.2.4
B.2.5

Ustawianie przyrzdu obrbkowego ............................................................................. 911

Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni .......................................... 913
Mastering uproszczony .................................................................................................. 915
Mastering dla pojedynczej osi ....................................................................................... 918
Ustawianie danych nastaw gwnych ............................................................................ 921

B.3 WERSJA OPROGRAMOWANIA ...........................................................................923

B.4 STAN OSI ROBOTA ...............................................................................................926
B.5 EKRAN DIAGNOZY ...............................................................................................933
B.5.1
B.5.2
B.5.3
B.5.4

Zarys .............................................................................................................................. 933

Diagnozie reduktora ....................................................................................................... 933
Procedura ....................................................................................................................... 934
Kady element ............................................................................................................... 936

B.6 PUNKT POCZTKOWY UKADU WSPRZDNYCH WIATA ................. 940

B.7 USTAWIANIE MODUU WE/WY ........................................................................941

-15-

B-82594PL-2/01

B.8 USTAWIANIE LINII FSSB .................................................................................... 947

B.8.1
B.8.2
B.8.3
B.8.4
B.8.5

Opis linii FSSB .............................................................................................................. 947

Konfiguracja 1 (linia FSSB) .......................................................................................... 948
Konfiguracja 2 (Liczba wszystkich osi linii 1 FSSB) .................................................... 948
Konfiguracja 3 (O startu sprztowego) ........................................................................ 949
Przykady konfiguracji ................................................................................................... 950

B.8.5.1 Przykad 1 ............................................................................................................................. 950

B.8.5.2 Przykad 2 ............................................................................................................................. 951
B.8.5.3 Przykad 3 ............................................................................................................................. 952

B.9 KONFIGURACJA POZYCJONERA ...................................................................... 953

B.10 KONFIGURACJA OSI DODATKOWEJ ............................................................. 960
B.11 NIEZALENA PYTA OSI DODATKOWEJ
(NOBOT) PROCEDURA STARTU ..................................................................... 966

C KODY ALARMW ........................................................................................ 971

C.1 OPIS TABELI KODW ALARMW ..................................................................... 972
C.2 KODY ALARMW ................................................................................................ 983

C.2.1 Kody bdw APSH ....................................................................................................... 983

C.2.2 Kody bdw CMND ................................................................................................... 1001
C.2.3 Kody bdw CNTR .................................................................................................... 1003
C.2.4 Kody bdw COND .................................................................................................... 1004
C.2.5 Kody bdw CPMO .................................................................................................... 1005
C.2.6 Kody bdw DICT ...................................................................................................... 1035
C.2.7 Kody bdw FILE ....................................................................................................... 1039
C.2.8 Kody bdw FLPY ..................................................................................................... 1043
C.2.9 Kody bdw INTP(ID=12) ......................................................................................... 1045
C.2.10 Kody bdw JOG (ID=19) ........................................................................................ 1071
C.2.11 Kody bdw LANG .................................................................................................. 1075
C.2.12 Kody bdw MACR (ID=57) ................................................................................... 1077
C.2.13 Kody bdw MCTL .................................................................................................. 1079
C.2.14 Kody bdw MEMO (ID=7) .................................................................................... 1081
C.2.15 Kody bdw MOTN (ID=15) ................................................................................... 1091
C.2.16 Kody bdw PALT (ID=26) ..................................................................................... 1107
C.2.17 Kody bdw PRIO .................................................................................................... 1111
C.2.18 Kody bdw PROG .................................................................................................. 1115
C.2.19 Kody bdw ROUT .................................................................................................. 1121
C.2.20 Kody bdw RTCP ................................................................................................... 1123
C.2.21 Kody bdw SCIO .................................................................................................... 1124
C.2.22 Kody bdw SRIO .................................................................................................... 1127
C.2.23 Kody bdw SRVO (ID=11) .................................................................................... 1129
C.2.24 Kody bdw SSPC .................................................................................................... 1171
C.2.25 Kody bdw SYST (ID=24) ..................................................................................... 1181
C.2.26 Kody bdw TOOL .................................................................................................. 1189
C.2.27 Kody bdw TPIF (ID=9) ......................................................................................... 1193

D ZMIENNE SYSTEMOWE .......................................................................... 1203

D.1 FORMAT TABELI ZMIENNYCH SYSTEMOWYCH ....................................... 1204

D.2 ZMIENNE SYSTEMOWE .................................................................................... 1206

-16-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

1 WPROWADZENIE
Rozdzia ten zawiera spis treci podrcznika oraz rodki ostronoci, ktre musz by zachowane
podczas pracy z robotem FANUC.

-17-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

1.1 SPIS TRECI PODRCZNIKA

Informacje na temat tego podrcznika
Robot serii FANUC (KONTROLER R-30iA) podrcznik operatora.
Podrcznik ten opisuje, jak pracowa z uniwersalnym wielozadaniowym robotem FANUC.
Jest on sterowany przez kontroler FANUC R-30iA (zwany dalej kontrolerem), zawierajcy
oprogramowanie sterujce robotem FANUC.
Podrcznik ten opisuje nastpujce punkty sterowania elementem obrabianym podczas spawania przy
pomocy robota:
Ustawianie systemu, w celu manipulacji elementami obrabianymi
Praca robota
Tworzenie i zmiana programu
Wykonywanie programu
Wskazania stanu
Kody alarmw i zmienne systemowe

-18-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

Uywanie tego podrcznika

Kady rozdzia tego podrcznika opisuje pojedyncz operacje wykonywan przez robota.
Uytkownik moe zaznaczy i przeczyta rozdziay opisujce wymagane operacje. Uytkownik jest
w stanie zrozumie wszystkie informacje zawarte w niniejszym podrczniku w cigu piciu, szeciu
godzin, jeli przeczyta go w caoci.
Rozdzia 1
Wprowadzenie

Opisuje, jak uywa podrcznika oraz rodki bezpieczestwa ktre musz

by zachowane podczas pracy robota.
Wszyscy uytkownicy musz przeczyta tekst o rodkach ostronoci.

Rozdzia 2
Omwienie

Podaje podstawowe informacje o robocie.

Opisuje on podstawow konfiguracj robota oraz systemu sterujcego
robotem.

Rozdzia 3
Konfigurowanie systemu
sterujcego robotem

Opisuje procedury dla ustawie systemu sterujcego robotem uwzgldniajc

wejcie/wyjcie, koordynaty systemu i pozycj odniesienia.

Rozdzia 4
Struktura programu

Opisuje struktur programu oraz skadnie instrukcji.

Rozdzia 5
Tworzenie programu

Opisuje jak projektowa, tworzy, zmienia, kasowa i kopiowa program.

Opisuje take procedury wczania zasilania oraz przemieszczania
krokowego robota.

Rozdzia 6
Wykonywanie programu

Opisuje jak wykonywa i zatrzymywa program. Opisuje rwnie operacje

testowania, operacje automatyczne oraz powrt ze stanu alarmowego.

Rozdzia 7
Wskazania stanu

Opisuje, jak sprawdza stan operacji wykonywanych przez robota,

wykorzystujc wskaniki stanu w formie diod LED.

Rozdzia 8
Plikowe wejcie/wyjcie

Opisuje jak zapisywa, odczytywa oraz drukowa plik zawierajcy program

lub plik systemowy.

Rozdzia 9
Programy narzdziowe

Opisuje dodatkowe programy narzdziowe oraz funkcje makro i

przesunicie programowe oraz przesunicie lustrzane.

Rozdzia 10
Funkcja paletyzacji

Opisuje ustawienia i wykonywanie funkcji paletyzacji.

Rozdzia 11
FANUC iPendant

Opisuje FANUC iPendant.

Rozdzia 12
Funkcja zmiany
serwowzmacniacza

Opisuje funkcje zmiany serwowzmacniacza.

Dodatek

Opisuje list dostpnych menu, ekrany oraz instrukcje i szczegy dotyczce

programu.

Kody alarmw i zmienne

systemowe

Lista kodw alarmw i zmiennych systemowych.

-19-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

Identyfikacja
W celu edycji oraz porzdkowania plikw programw, przeczytaj nastpujc sekcj:
Elementy, ktre powinny zosta sprawdzone

Sekcja

Wydanie twojego oprogramowania

B.3 Wersja oprogramowania

Numer porzdkowy oprogramowania

A.1 Lista menu

Specyfikacja produktw
W celu sprawdzenia stanu pamici lub listy dostpnych opcji oprogramowania, naley zajrze do
nastpujcych sekcji.
Elementy, ktre powinny zosta sprawdzone

Sekcja

Stan pamici

7.11 Wywietlacz uycia pamici

Lista opcji oprogramowania

A.1 Lista menu

Wywietlane menu, kiedy wybrana jest opcja

A.1 Lista menu

Instrukcje programu, ktre mog by uyte, kiedy opcje s wybrane.

A.3 Lista instrukcji programu

Odnone podrczniki
Dostpne s nastpujce podrczniki:
Kontroler robota

PODRCZNIK
OPERATORA
(Niniejszy
podrcznik)

Czytelnicy:
Operatorzy odpowiedzialni za projektowanie, uruchamianie,
uytkowanie i regulowanie systemu robota na terenie pracy.
Rozdziay
Funkcje, operacje i procedury pracy robota.
Procedury programowania, interfejsu oraz alarmy.
Wykorzystanie:
Przewodnik nauczania, uruchamiania oraz regulacji robota w
miejscu pracy oraz projektowanie aplikacji.

Kontroler R-J3iC

PODRCZNIK
SERWISOWANIA

Tematy:
Instalowanie i aktywacja systemu, podczanie urzdze
mechanicznych do urzdze zewntrznych oraz konserwacja
robota.

Jednostka
mechaniczna

PODRCZNIK
OPERATORA
PODRCZNIK
SERWISOWANIA

Tematy:
Instalowanie i aktywacja systemu, podczanie urzdze
mechanicznych do urzdze zewntrznych oraz konserwacja
robota
Wykorzystanie:
Wprowadzenie do instalacji, aktywacji, podczania i
konserwacji.

-20-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

Konwencje
Ten podrcznik zawiera opis rodkw ostronoci, ktre chroni przed zranieniami oraz
uszkodzeniami. rodki te wyszczeglnione s przez napisy "NIEBEZPIECZESTWO" lub
"OSTRZEENIE", zgodnie ze stopniem wanoci. Dodatkowe objanienia znajduj si pod
"UWAGA".
Przed rozpoczciem uywania robota, naley dokadnie przeczyta tekst towarzyszcy znakom
"NIEBEZPIECZESTWO", "OSTRZEENIE" i "UWAGA".
NIEBEZPIECZESTWO
Ominicie instrukcji opisanych etykiet "NIEBEZPIECZESTWO" moe by przyczyn
powanego uszkodzenia ciaa. Informacje te s oznaczone poprzez obramowanie, tak aby atwiej
byo je wyowi z gwnego tekstu tego podrcznika.
OSTRZEENIE
Ominicie instrukcji znajdujcych si pod etykietk "OSTRZEENIE" moe by przyczyn
powanego zranienia lub uszkodzenia sprztu. Informacje te s oznaczone poprzez obramowanie,
tak aby atwiej byo je wyowi z gwnego tekstu tego podrcznika.
UWAGA
Informacje znajdujce si pod napisem "UWAGA" s dodatkowym uzupenieniem informacji,
ktre nie jest ostrzeeniem ani przestrog.
Naley starannie przeczyta i zachowa ten podrcznik.

-21-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

1.2 PRACOWNICY
Robot nie moe robi niczego bez dozoru. Robot moe pracowa tylko po wyposaeniu go w
manipulator lub inne urzdzenie i podczeniu do zewntrznego urzdzenia w celu stworzenia
systemu.
Rozpatrujc wzgldy bezpieczestwa, naley mie na uwadze nie tylko robota, ale cay system.
Podczas uywania robota zapewni barier oddzielajc oraz inne rodki bezpieczestwa.
FANUC definiuje role personelu obsugujcego system, w sposb opisany poniej.
Naley sprawdzi, ktry z pracownikw powinien przej specjalne szkolenie z obsugi robota.
Operator
Do obowizkw operatora naley:
Wczanie i wyczanie systemu
Uruchamianie i zatrzymywanie programw robota.
Przywracanie systemu ze stanw alarmowych
Operatorowi nie wolno wchodzi w zamknit ogrodzeniem stref bezpieczestwa w celu wykonania
pracy.
Programista lub operator uczcy
Obowizki programisty lub operatora uczcego skadaj si z obowizkw operatora oraz
obowizkw przedstawionych poniej:
Uczenie robota, regulacja urzdze peryferyjnych oraz inne prace, jakie musz by wykonane w
zamknitym ogrodzeniem obszarze, tworzcym bezpieczn przestrze.
Programici lub operatorzy uczcy, powinni by przeszkoleni na specjalnym kursie:
Inynier serwisu
Obowizki inyniera konserwacji, wczajc obowizki programisty, s nastpujce:
Naprawianie i konserwacja robota
Inynier konserwujcy powinien by przeszkolony na specjalnym kursie.

-22-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

1.3 OGLNE RODKI OSTRONOCI

Ta sekcja opisuje oglne rodki ostronoci.
Przed rozpoczciem uywania robota, przeczytaj o rodkach ostronoci.
Nastpujce dalej sekcje podrcznika opisuj inne rodki ostronoci. Zastosuj kady rodek
ostronoci.
Oglne zasady
NIEBEZPIECZESTWO
Kiedy robot pracuje, powinny by zachowane nastpujce rodki ostronoci. W przeciwnym razie,
robot i urzdzenia zewntrzne mog zosta uszkodzone lub pracownicy mog zosta powanie
zranieni.
Unikaj uywania robota w atwopalnym rodowisku.
Unikaj uywania robota w rodowisku wybuchowym.
Unikaj uywania robota w rodowisku poddanym dziaaniu promieniowania.
Unikaj uywania robota pod wod lub w rodowisku o duej wilgotnoci.
Unikaj uywania robota do przenoszenia ludzi lub zwierzt.
Unikaj uywania robota jako drabiny. (Nigdy nie wspinaj si ani nie wieszaj na robocie.)
NIEBEZPIECZESTWO
Personel obsugujcy robota musi nosi nastpujce ubranie ochronne:
Odzie odpowiedni dla wykonywanej czynnoci
Buty ochronne
Kask ochronny
UWAGA
Programici i zesp konserwujcy powinni by przeszkoleni na odpowiednim kursie FANUC.

-23-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

Uwagi dotyczce instalacji

NIEBEZPIECZESTWO
Robot powinien by transportowany i instalowany cile z nastpujcymi procedurami
rekomendowanymi przez FANUC. Nieprawidowy transport lub instalacja mog spowodowa
upadek robota, co moe spowodowa cikie obraenia pracownikw.
OSTRZEENIE
Pierwsze operacje po zainstalowaniu robota powinny by wykonywane na maej prdkoci.
Nastpnie, prdko powinna by stopniowo zwikszana, w celu sprawdzenia dziaania robota.
Uwagi dotyczce pracy robota
NIEBEZPIECZESTWO
Przed uruchomieniem robota naley sprawdzi, czy nikt nie znajduje si w wewntrz ogrodzonej
strefy bezpieczestwa. W tym samym czasie, naley sprawdzi, czy nie ma ryzyka wystpienia
sytuacji niebezpiecznych. Jeeli nastpi wykrycie takich sytuacji, powinny by one usunite przed
rozpoczciem pracy.
OSTRZEENIE
Operator nie powinien nosi rkawic podczas uywania panelu operatora lub rcznego
programatora.
Praca w rkawicach moe by przyczyn wystpienia bdw.
UWAGA
Program, zmienne systemowe i inne informacje mog by zapisane w pamici lub na dyskietce.
Naley zapewni cykliczne zapisywanie danych, na wypadek ich utraty podczas awarii systemu.
(informacje na temat zapisywania danych - patrz ustp wejcie/wyjcie)

-24-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

Uwagi o programowaniu
NIEBEZPIECZESTWO
Programowanie powinno si odbywa poza ograniczonym obszarem bezpiecznej pracy, najdalej
jak to jest tylko moliwe. Jeeli programowanie wymaga odbycia w ograniczonym obszarze,
programista powinien przedsiwzi nastpujce rodki ostronoci:
Przed wejciem w ograniczon stref upewni si, e nie ma prawdopodobiestwa wystpienia
sytuacji niebezpiecznej.
By przygotowanym na nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania w dowolnym momencie,
kiedy konieczno tego wymaga.
Ruchy robota powinny odbywa si z ma prdkoci.
Przed uruchomieniem programu, sprawdzi cay stan systemu, w celu upewnienia si e nie
wystpuj zdalne instrukcje dla zewntrznych urzdze lub ruch nie bdzie niebezpieczny dla
uytkownika.
OSTRZEENIE
Po zakoczeniu programowania powinien zosta uruchomiony test, zgodnie z odpowiedni
procedur.
(Patrz ustp wykonywanie programu, w niniejszym podrczniku).
Podczas wykonywania testu, pracownicy powinni znajdowa si poza obszarem zamknitym.
UWAGA
Programici powinni by przeszkoleni na specjalnym kursie w FANUC.
Uwagi dotyczce konserwacji
NIEBEZPIECZESTWO
Podczas konserwacji, robot oraz system powinny by wyczone. Jeeli robot lub system s w
wczone, niektre operacje konserwacyjne mog powodowa ryzyko poraenia. Jeeli jest to
konieczne, blokada powinna zabezpiecza przed wczeniem robota lub systemu przez inne osoby.
Jeeli konserwacja ma by wykonana w czasie, gdy system jest wczony, przycisk stopu
awaryjnego powinien by wcinity.
NIEBEZPIECZESTWO
Podczas wymiany czci, konserwator powinien przeczyta podrcznik kontrolera i zagadnie
zwizanych z mechanik oraz nauczy si uprzednio procedury wymiany. Jeeli zastosowana
zostanie za procedura, moe doj do wypadku, uszkodzenia robota lub obrae wrd
pracownikw.
NIEBEZPIECZESTWO
Podczas wchodzenia w zamknit przestrze, konserwator powinien sprawdzi cay system, w celu
upewnienia si, e nie wystpuje sytuacja niebezpieczna. Jeeli pracownik musi wej w zamknit
przestrze podczas wystpowania sytuacji niebezpiecznej, powinien zachowa szczegln
ostrono i sprawdzi aktualny stan systemu.
-25-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

NIEBEZPIECZESTWO
Cz powinna by wymieniana na cz zalecan przez FANUC. Jeeli uywane s inne czci,
moe wystpi wadliwe dziaanie lub awaria. W szczeglnoci, nie naley uywa innych
bezpiecznikw, ni rekomendowane przez FANUC. Taki bezpiecznik moe by przyczyn poaru.
NIEBEZPIECZESTWO
Kiedy silnik lub hamulce s usuwane, rami robota powinno by uprzednio podtrzymane przez
dwig lub inne urzdzenie, aby nie spado podczas operacji usuwania.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli ruch robota jest niezbdny podczas konserwacji, powinny by zachowane nastpujce rodki
ostronoci:
Przygotowana droga ewakuacji. Podczas konserwacji, naley zawsze sprawdzi mechanizmy
caego systemu, aby droga ewakuacji nie zostaa zablokowana przez robota lub urzdzenie
zewntrzne.
Naley zawsze zwraca uwag na ryzyko wystpienia sytuacji niebezpiecznych i by
przygotowanym na nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania w kadym momencie, w
ktrym jest to konieczne.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli silnik, reduktor lub inne cikie urzdzenie jest konserwowane, w celu ochrony pracownikw
konserwujcych przed nadmiernym ciarem powinien zosta uyty dwig lub inne, odpowiednie
urzdzenie. W przeciwnym razie, osoby konserwujce mog ulec powanym obraeniom.
OSTRZEENIE
Jeeli olej wylewa si na podog, powinien by usunity tak szybko, jak to tylko moliwe, aby
zapobiec niebezpiecznym upadkom.
OSTRZEENIE
Podczas konserwacji nie powinno si wspina na robota. W przeciwnym razie robot moe ulec
uszkodzeniu. W dodatku, niedopatrzenie moe by przyczyn obrae wrd robotnikw.
OSTRZEENIE
Nastpujce czci s gorce. Jeeli konserwator musi dotkn jedn z tych czci podczas gdy s
gorce, powinien nosi rkawice chronice przed poparzeniem lub inne ochronne ubranie.
Serwonapd
Wntrze jednostki sterujcej

-26-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

OSTRZEENIE
Po wymienieniu czci, wszystkie ruby lub inne zwizane z ni czci, naley umieci z
powrotem w oryginalnych miejscach. Naley dokadnie sprawdzi wymienian cz, w celu
upewnienia si, e adna cz nie zostaa zgubiona lub dodana.
OSTRZEENIE
Przed rozpoczciem konserwacji ukadu pneumatycznego, cinienie zasilajce musi by
wyczone, a cinienie w przewodach musi by zredukowane do zera.
OSTRZEENIE
Po wymianie czci powinien zosta uruchomiony test zgodnie z ustalon metod.
(Patrz wykonywanie programu, w niniejszym podrczniku).
Podczas wykonywania testu, zesp konserwujcy powinien pracowa poza stref zamknit.
OSTRZEENIE
Po wykonaniu konserwacji, rozlany olej lub woda oraz czci metalowe powinny by usunite z
podogi wok robota oraz z ogrodzonej strefy bezpieczestwa.
OSTRZEENIE
Podczas wymiany czci, naley zabezpieczy robota przed dostawaniem si do rodka kurzu.
UWAGA
Kady z konserwatorw lub inspektorw, powinien by przeszkolony na specjalnym kursie
FANUC.
UWAGA
Konserwacja powinna by wykonywana przy waciwym owietleniu.
Naley sprawdzi, czy wiato nie powoduje wystpienia niebezpieczestwa.
UWAGA
Robot powinien by okresowo przegldany.
(Dotyczy podrcznika kontrolera i zagadnie zwizanych z mechanik)
Nieodpowiednie wykonywanie przegldw okresowych moe by przyczyn nieprawidowego
dziaania lub skrcenia okresu uytkowania robota, a take przyczyn wypadku.

-27-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

1.4 ZASADY BEZPIECZESTWA

rodki bezpieczestwa
W odrnieniu od zwykych automatycznych urzdze, roboty maj ramiona i przeguby, ktre mog
si przemieszcza w caym obszarze pracy. Robot jest do elastyczny, ale z drugiej strony jest te
niebezpieczny.
Robot, zazwyczaj jest poczony z urzdzeniem zewntrznym, w celu stworzenia systemu
automatycznego.
Uytkownik musi zwrci uwag na zachowanie bezpieczestwa caego systemu.
Powinny by zachowane nastpujce rodki bezpieczestwa.
rodki bezpieczestwa podczas z instalacji i rozmieszczania systemu
Naley zwrci uwag na sygnalizacj ostrzegawcz oraz inne wskaniki pokazujce prac robota.

Rys. 1.4 (a) Wskaniki alarmowe

Naley umieci barier ochronn wraz z drzwiami ochronnymi wok systemu, aby tylko operator
mg wej do strefy. Naley zaprojektowa system tak, aby zatrzymywa si w chwili otwarcia
drzwi.
UWAGA
Podczy wejciowy sygna otwarcia drzwi *FENCE do drzwi bezpieczestwa.
Instrukcja serwisowania wyjania sposb podczenia.
UWAGA
Kiedy nie ma sygnau wejciowego *SFSPD (bezpieczna prdko), jednostka sterujca wycza
robota.
Naley umieci barier ochronn tak, aby pokrywaa cay zasig ruchu robota.
Ponadto, umieci sterownik poza barier ochronn.

-28-

1. WSTP

Nieodpowiednia instalacja

B-82594PL-2/01

Odpowiednia instalacja

Rys. 1.4 (b) Bariera ochronna

Umieci przycisk zatrzymania awaryjnego w miejscu atwo dostpnym dla operatora.

UWAGA
Jeeli zostanie nacinity przycisk zatrzymania awaryjnego, sterownik natychmiast wyczy robota.

Korek topikowy
Kiedy korek topikowy jest usunity, styki s rozwarte.

Obwd sterujcy zatrzymaniem robota

Rys. 1.4 (b) Korek topikowy

-29-

*Wejcie SFSPD

B-82594PL-2/01

1. WSTP

rodki bezpieczestwa zwizane z projektem systemu

Umieci korek topikowy pomidzy przegubami robota.
Jeeli zostanie przyoona zewntrzna nieprzewidziana sia do robota, nastpi zerwanie zcz
bezpieczestwa i zatrzymanie robota.
UWAGA
Kiedy sygna wejciowy hamulca rcznego (*HBK) zaniknie, sterownik natychmiast zatrzyma
robota.
Detekcja sygnau hamulca rcznego moe by nieaktywna, jeeli sygna *HBK jest wyczony.
Moe to by ustawione na ekranie konfiguracyjnym systemu. Naley zajrze do sekcji dotyczcej
menu ekranu konfiguracyjnego.
Uziemi waciwie wszystkie jednostki zewntrzne.
Kiedy wymagana przestrze robocza jest mniejsza ni maksymalna przestrze robocza robota,
wymagana przestrze moe by okrelona parametrami.
Robot otrzymuje sygnay blokujce wysyane przez urzdzenia zdalne. Po otrzymaniu sygnau
wskazujcego stan systemu ze zdalnego urzdzenia, robot moe zatrzyma si lub wstrzyma
prac.
Jeeli jest to wymagane, zamontuj blokad, aby tylko osoby upowanione mogy wczy
zasilanie.
UWAGA
Wycznik na drzwiach jednostki sterujcej jest zaprojektowany tak, aby wczenie zasilania mogo
by zablokowane przez naoenie kdki.

Rys. 1.4 (d) Blokowanie wycznika

-30-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

rodki bezpieczestwa wymagane podczas przegldu lub konserwacji

Przed rozpoczciem przegldu lub konserwacji, naley wyczy sterownik.
Zablokowa wycznik lub ustawi stranika, aby uniemoliwi wczenie zasilania.
Przed rozczeniem systemu pneumatycznego, wyczy dopyw cinienia zasilajcego.
Przed rozpoczciem przegldu, podczas ktrego system elektryczny robota musi by wyczony,
naley nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego.
Podczas przegldu trwajcego podczas pracy robota, naley bacznie obserwowa ruch robota.
Natychmiast nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego, kiedy jest to niezbdne.

Przycisk zatrzymania awaryjnego

Rys. 1.4 (e) Przycisk zatrzymania awaryjnego

-31-

B-82594PL-2/01

1. WSTP

rodki ostronoci, ktre musz by zachowane podczas transportu.

Podczas przenoszenia robota lub innej jednostki przy pomocy dwigu lub podnonika widowego,
naley bezpiecznie umocowa adunek
Naley dokadnie sprawdzi dwig, podnonik widowy lub inny sprzt transportowy oraz
zamocowanie urzdzenia.

Rys. 1.4 (f) Przenoszenie robota

-32-

1. WSTP

B-82594PL-2/01

rodki ostronoci, ktre musz by zachowane podczas pracy

Wszyscy operatorzy systemu powinni uczestniczy w kursie szkoleniowym FANUC, aby nauczy
si przestrzegania rodkw bezpieczestwa i funkcjonowania robota.
Przed rozpoczciem programowania robota, naley si upewni, e nie wystpuj nienormalne lub
niebezpieczne warunki wok robota i urzdze zewntrznych.
Przed prac w przestrzeni roboczej robota, nawet wtedy, gdy robot nie pracuje, naley wyczy
zasilanie lub nacin przycisk awaryjnego zatrzymania. Naley ustawi stranika
niedopuszczajcego innych osb do przestrzeni pracy robota i uruchomieniu robota przy pomocy
panelu operatora.
Naley ustawi stranika podczas programowania robota w przestrzeni roboczej stranika, aby
robot mg by wyczony natychmiast, w razie wystpienia niebezpieczestwa.

Rys. 1.4 (g) Monitorowane zagroe przez dwie osoby

Tabela 1.4 rodki bezpieczestwa
Operator

Warsztat

Transport i instalacja

Utrzymywa warsztat czysty i

schludny. Umieci barier
ochronn oraz sygnalizacj
ostrzegawcz. Poprawna
wentylacja Nigdy nie naley
przynosi do warsztatu materiaw
atwopalnych.

Utrzymywa drog transportow woln

od przeszkd. Podczas przenoszenia
robota lub innego urzdzenia przy
pomocy np. podnonika widowego lub
dwigu, naley bezpiecznie zamocowa
adunek. Naley utworzy dostateczn
przestrze robocz. Poczy urzdzenia
poprawnie.

Dziaanie

Konserwacja i przegldanie

Rami

Uczestniczenie w
kursach szkoleniowych.
Naley opanowa, w
stopniu doskonaym,
procedury pracy.
Wykluczy osoby
nieupowanione.

W celu wykonania napraw, naley

uywa tylko produktw FANUC.
Przed rozpoczciem konserwacji
lub przegldu naley wyczy
zasilanie. Zamkn drzwi ukadu
sterujcego.

Naley unika
niebezpiecznego
zachowania. Nosi
ubranie ochronne,
ochronne obuwie oraz
kask ochronny.

-33-

Sprawdzi i zabezpieczy kable.

Sprawdzi cinienie pneumatyczne.
Sprawdzi mechanizm ramion.

B-82594PL-2/01

1. WSTP

Rys. 1.4 (h) Ubranie ochronne i kask ochronny

Przed zblieniem si do robota, w celu jego zaprogramowania, naley trzyma teach pendant w
rkach, nacisn deadman switch oraz odbezpieczy teach pendant.
UWAGA
Jeeli deadman switch zostanie zwolniony w czasie, kiedy teach pendant jest wczony, robot
natychmiast zatrzymuje si.

Deadman switch

Przecznik zaczania teach pendant .

Rys. 1.4 (i) Deadman switch oraz przecznik uruchamiajcy teach pendant

Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley dokadnie sprawdzi zachowanie robota oraz
przyciskw przemieszczenia krokowego.
Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley ustawi dostatecznie ma szybko przesuwu
oglnej prdkoci robota.

-34-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

2 OMWIENIE
Rozdzia ten opisuje podstawow konfiguracj FANUC oraz, pokrtce, funkcje kadego elementu.

-35-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

System robota FANUC skada si z programw narzdziowych sucych do manipulacji elementami

obrabianymi, obsugi jednostki mechanicznej robota, z robotem wcznie (robot z serii FANUC) oraz
jednostki sterujcej robotem.
Robot FANUC oferuje znakomit wydajno w zakresie manipulacji oraz spawania.
Pogramy narzdziowe suce do manipulacji elementami obrabianymi
Oprogramowanie narzdziowe aplikacji stanowi pakiet oprogramowania przeznaczony do wszystkich
rodzajw dziaa manipulacyjnych robota zainstalowanych w jego module sterujcym. Kade
dziaanie moe by wykonane poprzez poszczeglne menu i instrukcje wychodzce z teach pendant.
Oprogramowanie narzdziowe suce do manipulowania elementami obrabianymi zawiera
instrukcje suce do sterowania robotem, ramionami, ukadami zdalnego sterowania oraz
urzdzeniami peryferyjnymi.
We/wy pomidzy osi dodatkow lub moduem sterujcym, a innym urzdzeniem peryferyjnym moe
by kontrolowane. Inne urzdzenia peryferyjne zawieraj kontrolery ogniwa lub czujniki.
Robot
Robot posiada rami lub inne zcze efektora kocowego pozwalajce sterowa jego prac.
Robot FANUC jest idealnym urzdzeniem do manipulacji elementami obrabianymi.

-36-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

Kontroler
Jednostka sterujca robota dostarcza sygna zasilajcy do jednostek mechanicznych.
Programy narzdziowe suce do manipulacji elementami obrabianymi zainstalowane s w jednostce
sterujcej robotem i pozwalaj sterowa teach pendant, panelem operatora oraz zewntrznymi
urzdzeniami peryferyjnymi.
Urzdzenia peryferyjne, wczajc jednostki zdalnego sterowania wymagaj konfiguracji systemu, w
celu manipulacji elementami obrabianymi.
Zdalne jednostki sterujce s uywane do sterowania jednostk sterujc robota.
Ramiona, czujniki i inne urzdzenia s sterowane przy uyciu we/wy oraz jednostek transmisji
szeregowej.
Rys. 2 pokazuje typowe zastosowanie robota do manipulacji elementami obrabianymi.
System skada si z robota, jednostki sterujcej prac robota oraz urzdze peryferyjnych.

Robot

Kontroler robota

Przenonik

Zdalny kontroler

Rys. 2 System montaowy do drzwi samochodowych

-37-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.1 OPROGRAMOWANIE NARZDZIOWE APLIKACJI

Oprogramowanie narzdziowe aplikacji zostao specjalnie zaprojektowane do dziaa zwizanych z
manipulacj elementami obrabianymi.
Oprogramowanie narzdziowe aplikacji zawarte jest w robocie i pozwala na:
Ustawianie systemu dla aplikacji robota
Tworzenie programu
Przeprowadzanie testu dziaania programu
Wykonywanie operacji automatycznych
Wywietlanie stanu systemu oraz monitorowanie go
Jeli wprowadzone s funkcje opcjonalne, system moe by rozszerzony, a funkcje zarzdzania mog
zosta ulepszone.

2.1.1 Ustawienia systemu

Oprogramowanie narzdziowe aplikacji posiada interfejs pozwalajcy okreli parametry systemu
manipulacji. (W celu zapoznania si z ustawieniami systemu robota, patrz rozdzia 3)
Przy pomocy oprogramowania narzdziowego aplikacji mona sterowa manipulowaniem, zdalnym
kontrolerem oraz innymi zewntrznymi jednostkami. Przed uruchomieniem manipulacji, musz by
ustawione nastpujce parametry: wejcie do i wyjcie z ramienia oraz innych urzdze
peryferyjnych, ukadu wsprzdnych, komunikacji oraz operacji automatycznych.

2.1.2 Ruch krokowy robota

Ruch krokowy robota jest operacj pozwalajc przemieci robota w zamierzonym kierunku poprzez
wprowadzanie komend przy pomocy teach pendant. Kiedy instrukcje ruchu robota s wykonywane,
robot przemieszcza si ruchem krokowym do pozycji przeznaczenia, a nastpnie pozycja ta jest
zapisywana.
(Wicej na temat przemieszczania krokowego robota, patrz podpunkt 5.2.3)

-38-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

2.1.3 Program
Program skada si z instrukcji ruchu, instrukcji wejcia/wyjcia, instrukcji obsugi rejestrw oraz
rozkazw rozgazienia. (Wicej o strukturze programu, patrz rozdzia 4)
Kada instrukcja posiada numer porzdkowy.
Zadane zadanie osigane jest poprzez sekwencyjne wykonywanie instrukcji.
Rczny programator punktowy jest uywany do tworzenia lub korekcji programu.
(Wicej o tworzeniu programu, patrz rozdzia 5)
Program zawiera nastpujce typy instrukcji:
Ilustracja 2.1.3 pokazuje prosty program do manipulacji elementami obrabianymi.
Instrukcja ruchu: przemieszcza narzdzie do zadanej pozycji, wewntrz zakresu roboczego.
Dodatkowa instrukcja ruchu: wykonuje dodatkowe (specjalne) operacje podczas ruchu.
Instrukcja rejestru: umieszcza (aduje) dane numeryczne do rejestru.
Instrukcja rejestru pozycji: Umieszcza (aduje) dane pozycyjne do rejestru.
Instrukcja wejcia/wyjcia: Wysya lub odbiera sygnay do lub z urzdze peryferyjnych.
Instrukcja rozgazienia: Zmienia przepyw sterowania programu.
Instrukcja oczekiwania: Powstrzymuje wykonanie programu do momentu, gdy okrelone warunki
s spenione.
Instrukcja wywoujca program standardowy: Wywouje i uruchamia podprogram.
Instrukcja makro: Wywouje okrelony program i wykonuje go.
Instrukcja paletyzacji: Wykonuje paletyzacj elementw obrabianych.
Instrukcja koca programu: Koczy wykonywanie programu.
Instrukcja komentarza: Umoliwia dodanie komentarza do programu.
Inne instrukcje

Nazwa programu

Makroinstrukcja

Numer linii

Instrukcja koczca

Instrukcje programu

Symbol kocowy programu

Instrukcja ruchu

Rys. 2.1.3 Program robota

-39-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.1.4 Operacje testujce (wykonanie testu)

Po skonfigurowaniu systemu i stworzeniu programu, naley wykona operacje testujce w trybie
wykonywania testu, w celu sprawdzenia normalnego dziaania programu.
(Wicej o operacjach testujcych - patrz sekcja 6.3)
Test sprawdzajcy dziaanie programu jest jednym z najistotniejszych krokw w tworzeniu dobrego
programu.
Przed uruchomieniem automatycznego dziaania, naley wykona program testujcy.

2.1.5 Dziaanie automatyczne (wykonywanie dziaania)

Dziaanie automatyczne (wykonanie operacji) jest ostatnim krokiem w wykonywaniu programu.
W operacjach automatycznych, wykonywane s nastpujce kroki:
Dane programy wykonywane s jeden po drugim.
(Wicej o operacjach automatycznych - patrz sekcja 3,8 i 6.6)
Podczas wykonywania operacji automatycznych, dane pozycji mog by poprawiane
(poprawa pozycji online sekcja 6.7).
Przetwarzanie programu jest wstrzymane, a nastpnie moe by ono przerwane lub wznowione.
(W celu uzyskania informacji o zatrzymywaniu programu, patrz sekcja 6.1)

-40-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

2.2 ROBOT
Robot jest urzdzeniem mechanicznym skadajcym si z osi oraz ramion napdzanych przez
serwomotor. Miejsce, gdzie ramiona s poczone, to zcze lub o.
J1, J2 i J3 to osie gwne. Podstawowa konfiguracja robota zaley od tego, czy kada z gwnych osi
funkcjonuje jako o odpowiedzialna za ruch liniowy czy obrotowy.
Przegub osi uywany jest do przemieszczania kocwki roboczej (narzdzia) zamontowanej na
konierzu przegubu. Przegub moe obraca si wok jednej z osi przegubu, a kocwka robocza
wok innej osi.

Rys. 2.2 (a) Gwne osie i osie przegubw

Rys. 2.2 (b) Rami z palcem

Rys. 2.2 (b) Rami z przyssawk, bez palcw

-41-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.3 KONTROLER
Kontroler robota zawiera jednostk zasilajc, ukad komunikacji z uytkownikiem, ukad kontroli
ruchu, ukady pamici oraz ukady wejcia/wyjcia.
Uytkownik powinien uywa teach pendant oraz panelu operatora do sterowania jednostk.
Jednostka sterujca steruje serwowzmacniaczami, ktre kontroluj osie robota, wliczajc osie
dodatkowe, poprzez gwn pytk drukowan z CPU.
Ukad pamici moe zapisa program oraz dane wprowadzone przez uytkownika do pamici C-MOS
RAM na gwnej pycie procesora.
Ukad wejcia/wyjcia (WE/WY) kontrolera komunikuje si z jednostkami zewntrznymi otrzymujc
i wysyajc sygnay przez czeniowy kabel WE/WY oraz zewntrzny kabel poczeniowy.
Zdalne sygnay wejcia/wyjcia s uywane do komunikacji ze zdalnym kontrolerem.

Kontroler robota

Przecznik trjstanowy

Panel operatora

Teach pendant

Rys. 2.3 Kontroler robota

Obwody kontrolera zale od tego jaki robot i jaki system bdzie sterowany.
Szczegy w podrczniku uytkowania.

-42-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

2.3.1 Teach Pendant

Teach pendant udostpnia interfejs pomidzy oprogramowaniem narzdziowym aplikacji, a
operatorem. Teach pendant jest podczony do pyty PC w kontrolerze za pomoc kabla.
Nastpujce operacje mog by wykonywane za pomoc teach pendant:
Ruch krokowy robota
Generacja programu
Test
Praca w trybie rzeczywistym
Sprawdzenie stanu urzdze
Teach pendant zawiera:
Wywietlacz ciekokrystaliczny 40 znakowy w 16 liniach
11 Diody
61 klawiszy (cztery z nich s przeznaczone do wycznego uytku kadej z aplikacji)
OSTRZEENIE
Operator rcznego programatora powinien nosi rkawice, ktre nie spowoduj wystpienia bdu.
Dostpne s nastpujce przeczniki:
Przecznik zaczania
teach pendant.
Deadman switch

Przycisk zatrzymania
awaryjnego

1
2

Wcznik ten aktywuje lub dezaktywuje teach pendant. Kiedy teach pendant jest
nieaktywny, ruch krokowy, generacja programu lub wykonanie testu nie moe
by wykonane.
DEADMAN SWITCH jest uywany jako urzdzenie aktywujce.
Kiedy teach pendant jest aktywny, przycisk ten pozwala na ruch robota tylko
wtedy, gdy deadman switch jest wcinity. Po zwolnieniu przycisku, robot
natychmiast si zatrzyma.
Kiedy jest nacinity, przycisk zatrzymania awaryjnego natychmiast zatrzymuje
robota.

Przecznik zaczania teach pendant.

Przycisk zatrzymania awaryjnego

Deadman switch

Rys. 2.3.1 (a) Przeczniki znajdujce si na rcznym programatorze

-43-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

Rys. 2.3.1 (b) pokazuje teach pendant.

Wskaniki stanu:
Wskaniki alarmu, pracy, zajtoci itp.

14

Klawisze te s uzalenione od aplikacji.

Diody statusu:
Wskaniki stanu

15

Klawisze te s uzalenione od aplikacji.

-44-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

Przecznik aktywacja/dezaktywacja
(Przecznik zaczania rcznego programatora):
Wybiera przycisk aktywacja/dezaktywacja rcznego
programatora.

16

Klawisze te s uzalenione od aplikacji.

Klawisz MENUS:
Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu
menu.

17

Klawisze szybkoci przesuwu krokowego:

Naley uywa tych klawiszy do regulacji prdkoci
przesuwu robota w czasie jego ruchu.

Klawisze kursora:
Naley uywa tych klawiszy do przemieszczania
kursora.

18

Klawisz COORD (wsprzdne):

Naley uywa tego klawisza do wyboru ukadu
wsprzdnych lub zaznaczania innej grupy

Klawisz STEP:
Naley uywa tego klawisza do przechodzenia
pomidzy krokowym, a cyklicznym wykonywaniem
programu.

19

Klawisze przesuwu krokowego:

Naley uywa tego klawisza do przemieszczania robota
rcznie.

Klawisz RESET:
Naley uywa tego klawisza do kasowania alarmu.

20

Klawisz FWD (dalej):

Naley uywa tego klawisza do wykonania nastpnej
instrukcji programu.

Klawisz BACK SPACE:

Naley uywa tego klawisza do kasowania znaku lub
liczby znajdujcej si przed kursorem.

21

Klawisz HOLD:
Naley uywa tego klawisza do zatrzymania robota.

Klawisz ITEM:
Naley uywa tych klawiszy do zaznaczania
elementw, uywajc ich numerw.

22

Klawisze programu:
Naley uywa tych klawiszy do wybierania opcji w menu

10

Klawisz ENTER:
Naley uywa tego klawisza do wprowadzania
wartoci numerycznych lub wybierania elementu menu.

23

Klawisz FCTN:
Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu
dodatkowego.

11

Klawisz POSN:
Naley uywa tego klawisza do wywietlenia ekranu
POSITION.

24

Przycisk zatrzymania awaryjnego (Emergency Stop):

Naley uywa tego przycisku do awaryjnego
zatrzymania.

12

Klawisz I/O (we/wy):

Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu I/
O (we/wy).

25

Wywietlacz ciekokrystaliczny (16*40):

Wywietla programy, dane, informacje diagnostyczne, itp.

13

Klawisz STATUS:
Naley uy tego klawisza, aby wywietli ekran stanu.

Rys. 2.3.1 (b) Rczny programator

-45-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

Klawisze znajdujce si na rcznym programatorze

Rczny programator zawiera nastpujce klawisze:
Klawisze powizane z menu
Klawisze suce do sterowania przesuwem krokowym
Klawisze sterujce dziaaniem
Klawisze suce do edycji
Tabela 2.3.1 (a) Klawisze powizane z menu
Klawisz

Funkcja
Klawisz funkcyjny (F) wybiera menu funkcyjne
znajdujce si w ostatniej linii ekranu.

Klawisz NASTPNA strona przecza menu klawisza

funkcyjnego na nastpn stron.

Wcisn klawisz MENUS, w celu wywietlenia menu

ekranu.
Klawisz FCTN wywietla funkcje menu funkcyjne.
Klawisz SELECT wywietla ekran wyboru programu.
Klawisz EDIT wywietla ekran edycji programu.
Klawisz DATA wywietla ekran danych programu.
Klawisz MOVE MENU przemieszcza robota do pozycji
referencyjnej.
Stwrz program, ktry przemieszcza robota do pozycji
referencyjnej i przydziela ten program do
makroinstrukcji, ktra moe by uruchomiona przez
klawisz MOVE MENU.
Klawisz SET UP wywietla ekran konfiguracji.
Klawisz STATUS wywietla ekran biecej pozycji.
Klawisz I/O wywietla ekran WE/WY.
Klawisz POSN wywietla ekran biecej pozycji.

Kady z klawiszy TOOL 1, TOOL 2 oraz ustawienia ustalonych pozycji przywracania s klawiszami
przydzielonymi do aplikacji na rcznym programatorze do obsugi programw narzdziowych.
Klawisze przydzielone do aplikacji rni si w zalenoci od konkretnej aplikacji.
-46-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

Tabela 2.3.1 (b) Klawisze powizane z ruchem krokowym

Klawisz

Funkcja
Klawisz SHIFT jest uywany do wykonania przesuwu
krokowego robota, wprowadzenia danych
zawierajcych pozycj oraz uruchomienia programu.
Prawy i lewy klawisz Shift posiada te same funkcje.
Klawisze przesuwu funkcjonuj dopki trzymany jest
przycisk SHIFT. Uywane s one do ruchu krokowego.

Klawisz COORD wybiera ukad wsprzdnych

przesuwu rcznego (typ krokowy). Za kadym razem,
gdy naciskany jest klawisz COORD, wybierany jest
kolejny typ krokowy w kolejnoci: JOINT, JGFRM,
World frame, TOOL, USER. Gdy naciskany jest ten
klawisz, podczas gdy rwnoczenie nacinity jest
przycisk SHIFT, przywoywane jest menu przesuwu
krokowego umoliwiajc zmian wsprzdnych.
Klawisz oglnej prdkoci ustawia ogln prdko
przesuwu. Za kadym razem, gdy nacinity jest
klawisz oglnej prdkoci, jest zaznaczana kolejna
oglna prdko:
VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.(zmiana
wynoszca 5% oznacza o 5% lub mniej, zmiana
wynoszca 5% oznacza o 5% lub wicej.)
Tabela 2.3.1 (c) Klawisze powizane z wykonaniem
Klawisz

Funkcja
Klawisz FWD lub BWD (+ klawisz SHIFT) uruchamia
program. Kiedy klawisz shift jest zwolniony podczas
odzyskiwania, program zostaje zatrzymany.

Klawisz HOLD powoduje wstrzymanie programu.

Klawisz STEP suy do wybierania pomidzy krokow

lub cig operacja testowania.

-47-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

Tabela 2.3.1 (d) Klawisze powizane z edycj

Klawisz

Funkcja
Klawisz PREV przywraca ostatni stan.
W niektrych przypadkach ekran moe nie powrci do
poprzedniego statusu.

Klawisz ENTER suy do wprowadzania cyfr lub

wyboru menu.

Klawisz BACK SPACE kasuje znak lub cyfr

znajdujc si tu przed kursorem.

Klawisze kursorw su do przemieszczania kursora.

Kursor jest podwietlon czci, ktra moe
przesuwa si po ekranie teach pendant. Cz ta staje
si przedmiotem operacji (wejcie lub zmiany wartoci
lub zawartoci) przy pomocy klawisza teach pendant.

Klawisz ITEM przesuwa kursor do linii, gdzie

wyrniona jest liczba.

Tabela 2.3.1 (e) Klawisze powizane z manipulacj

Klawisz

Funkcja
Klawisz TOOL 1 lub 2 wywietla ekran programu
narzdziowego 1 lub 2.

-48-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

Diody znajdujce si na panelu programowania

Rys. 2.3.1 (c) Diody znajdujce si na rcznym programatorze

Rys. 2.3.1 (f) Diody znajdujce si na rcznym programatorze
Dioda

Funkcja

FAULT

Dioda FAULT wskazuje wystpienie alarmu.

HOLD

Dioda HOLD wskazuje, e przycisk HOLD jest nacinity lub sygna HOLD jest na
wejciu.

STEP

Dioda STEP wskazuje, e ukad znajduje si w krokowym trybie wykonywania

operacji.

BUSY

Dioda BUSY wieci, gdy robot pracuje. wieci take, gdy program jest wykonywany
lub, gdy pracuj drukarka albo stacja dyskietek.

RUNNING

Dioda RUNNING wskazuje, e program jest wykonywany.

JOINT

Kiedy wieci dioda JOINT pojedynczy krok jest zaznaczony jako rczna zmiana ukadu
wsprzdnych (typ przesuwu).

XYZ

Dioda XYZ wieci, gdy ukad kartezjaski (JGFRM World frame lub USER) jest
zaznaczony jako krokowy ukad wsprzdnych (typ przesuwu).

TOOL

Dioda TOOL wieci, gdy ruch krokowy narzdzia (TOOL) jest zaznaczony jako ukad
wsprzdnych rcznego przesuwu (typ krokowy).

I/O ENBL

Ta dioda LED oznacza, e I/O (we/wy) jest aktywowane.

PROD MODE
(TRYB
PRODUKCJI)

Dioda ta wskazuje, i system pracuje w trybie produkcyjnym i, e program zostanie

uruchomiony po odebraniu sygnau uruchamiajcego operacje wykonywane
automatycznie (start produkcji).

TEST CYC

Dioda ta wskazuje, e ustawienia zdalne/lokalne s ustawione w pozycji lokalne i e

program przeprowadza test.

Kada z diod I/O ENBL, PROD MODE i TEST CYC jest diod przydzielon do aplikacji na rcznym
programatorze do obsugi programw narzdziowych. Diody przydzielone do aplikacji rni si w
zalenoci od konkretnej aplikacji narzdziowej.
-49-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.3.1.1 Wywietla ekran rcznego programatora

Ekran wywietlacza ciekokrystalicznego wywietla ekran oprogramowania narzdziowego aplikacji
pokazany na rys. 2.3.1.1 (a). Aby wykonywa dziaania za pomoc robota, naley wybra ekran
odpowiadajcy danej funkcji.
Ekran jest zaznaczany poprzez menu ekranowe pokazane na rys. 2.3.1.1 (b).

Biecy numer linii

Wskazuje aktualny numer linii wykonywanego
programu.

Menu klawisza funkcyjnego

Wskazuje etykiety klawiszy funkcyjnych. Wywietlane
menu zaley od zaznaczonego ekranu oraz pozycji
kursora. Etykiety zawierajce [ ] pokazuj, e zaznaczone
menu jest wywietlane, kiedy zaznaczona jest etykieta.

Ukad wsprzdnych ruchu krokowego(typ ruchu

krokowego)
Wskazuje biecy typ ruchu krokowego.

Znak zachty
Zachca operatora do wprowadzenia danych. Komunikat
ten zaley od wybranego ekranu i pozycji kursora.

Deaktywacja panelu programowania w zakresie funkcji

przd/ty
FBD jest wywietlany wtedy, gdy panel programowania
jest aktywny i ustawiony tak, e start z panelu
programowania jest zablokowany.

Symbol kocowy programu

Stan wykonania
Wywietla ABORTED, PAUSED lub RUNNING.

10

Numer linii

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

Klawisz oglnej prdkoci wyznacza procent
maksymalnej prdkoci przesuwu.

11

Program, ktry jest edytowany

Bieca linia i cakowita liczba linii

Wywietla numer linii w programie, ktry jest
wykonywany lub edytowany oraz cakowit liczb linii
w biecym programie.

12

Program, ktry jest wykonywany

Rys. 2.3.1.1 (a) Ekran edycji programu

-50-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

Menu ekranu i menu funkcyjne

Menu uywane jest do pracy z rcznym programatorem.
Ekran menu jest wybierany za porednictwem klawiszy MENUS, a menu funkcyjne poprzez klawisz
FCTN.
Rys. 2.3.1.1 (b), rys. 2.3.1.1 (c), i rys. 2.3.1.1 (d) pokazuj ekran menu, menu funkcyjne oraz menu
skrcone.
- Menu ekranu
Ekran menu jest uywany do wybrania ekranu. Ekran menu zawiera nastpujce opcje:
(Aby zobaczy list menu, patrz dodatek A.1). Typ ekranu - patrz dodatek A.2.)
Aby zobaczy menu funkcji, naley nacisn klawisz MENUS na teach pendant.

Strona 1

Rys. 2.3.1.1 (b) Ekran menu

-51-

Strona 2

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

Tabela 2.3.1.1 (a) Ekran menu

Dioda

Funkcja

FUNKCJE
NARZDZIOWE

Ekran pomocy wywietla wskazwki.

TEST CYCLE

Ekran cyklu testu jest uywany do wybierania danych do operacji testowania.

MANUAL FCTNS

Ekran operacji rcznych uywany jest do wykonywania instrukcji makro.

ALARM

Ekran historii alarmw pokazuje histori oraz szczegy alarmw.

I/O

Ekran WE/WY wywietla i ustawia rcznie wyjcie, symulacj wejcia/wyjcia i

podzia sygnaw.

SETUP

Ekran konfiguracji jest uywany do dokonywania wyboru ustawie systemu.

FILE

Ekran pliku jest uywany do czytania i zapisywania plikw.

PANEL
PROGRAMOWANIA

Ekran ten jest wykorzystywany do wykonywania czsto uywanych funkcji.

USER

Ekran ten wywietla komunikaty uytkownikw.

SELECT

Ekran wyboru programu jest uywany do tworzenia lub przegldania programw.

EDIT

Ekran edycji jest uywany do poprawiania i wykonywania programu.

DATA

Ekran danych programu wywietla wartoci rejestrw, rejestry pozycji i oraz

rejestry paletowe.

STATUS

Ekran stanu wskazuje status sytemu.

POSITION

Ekran biecej pozycji pokazuje aktualn pozycj robota.

SYSTEM

Ekran systemu uywany jest do ustawienia zmiennych systemowych oraz nastaw

gwnych.

USER2

Ekran ten wywietla komunikaty programu KAREL.

BROWSER

Ekran ten jest wykorzystywany do przegldania stron sieci Web.

(Wywietlane wycznie, gdy uywany jest iPendant.)

-52-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

- Menu funkcyjne
Menu funkcji jest uywane do wykonywania rozmaitych funkcji.
(Aby zobaczy list menu, patrz zacznik A.1).
Aby zobaczy menu funkcyjne, naley nacisn klawisz FCTN na teach pendant.

Strona 1

Strona 2

Rys. 2.3.1.1 (c) Menu funkcyjne

Tabela 2.3.1.1 (b) Menu funkcyjne
Dioda

Funkcja

ABORT (ALL)

ABORT wymusza zakoczenie programu, ktry jest wykonywany lub

chwilowo zawieszony.

Disable FWD/BWD

Dezaktywacja FWD/BWD aktywuje lub dezaktywuje rozpoczcie

wykonywania programu przy pomocy teach pendant.

CHANGE GROUP

Zmiana operacji grupowych dla przesuwu krokowego.

Wywietlana tylko wtedy, gdy ustawione s grupy wielokrotne.

TOGGLE SUB GROUP

PRZECZNIK PODGRUP przecza przesuw krokowy pomidzy

standardowymi osiami a osiami rozszerzonymi.

TOGGLE WRIST JOG

PRZECZNIK RUCHU KROKOWEGO KICI przecza pomidzy

sterowaniem krokowym pooenia kici a przesuwem krokowym kici,
ktry nie utrzymuje pooenia kici podczas przesuwu liniowego.

RELEASE WAIT

Pomija instrukcj oczekiwania programu, ktry jest aktualnie wykonywany.

Kiedy instrukcja oczekiwania jest wykonana, wykonywany program
zatrzymuj si tymczasowo po linii zawierajcej instrukcj czekania.

QUICK/FULL MENUS

SKRCONE/PENE MENU przecza pomidzy zwyczajnym menu a

menu skrconym.

SAVE

SAVE zapisuje dane powizane z aktualnym ekranem na dyskietk lub w

pamici karty.

PRINT SCREEN

PRINT SCREEN drukuje dane wywietlane na aktualnym ekranie.

PRINT

PRINT drukuje dokadnie dane z aktualnego ekranu.

UNSIM ALL I/O

Anuluje symulowane ustawienia wszystkich sygnaw we/wy.

Moc cyklu

Powoduje ponowny rozruch (wyczenie/wczenie).

AKTYWUJ MENU HMI

Wykorzystywany do zatwierdzania wyboru menu HMIw czasie, gdy

przytrzymany jest klawisz MENUS.

-53-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

Ponowne uruchomienie
Moliwe jest teraz ponowne uruchomienie (wyczenie/wczenie) poprzez klawisz FCTN.
- Warunek
Programator rczny jest wczony
Zewntrzne poczenie robota nie jest wykorzystywane.
Program zostaje uruchomiony w teach pendant.
Kontroler posiada status zimnego startu.
- Krok
1. Naley nacisn klawisz [FCTN].
2. Naley wybra [Moc cyklu].
3. Pojawia si poniszy ekran.

4. Nacisn [NEXT] i wybra [YES].

5. Naley nacisn klawisz [ENTER].

-54-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

- Menu skrcone
Gdy wybrane jest menu skrcone w skrconych/PENYCH MENU FUNKCJI, ekran wywietlany
dziki uyciu menu ekranu jest ograniczony do:
ALARM/alarmy i ekran historii alarmw
UTILITIES/ekran wskazwek
Ekran TEST CYCLE
DATA/ekran rejestrw
Ekran Too 1/Tool 2
Ekran STATUS/o
We/wy/cyfrowe/grupa/robot/ekran we/wy
Ekran POSITION
USTAWIENIA/Ekran ustawie systemu wsprzdnych
Ekran USER/USER 2
Ekran konfiguracji HASA
Ekran PRZEGLDARKI (Tylko, gdy uywany jest iPendant)

Rys. 2.3.1.1 (d) Menu skrcone

UWAGA
Ekran wyboru programu moe by wywietlony przy uyciu klawisza SELECT.
Jednak, jedyn dostpn funkcj jest wybr programu.
UWAGA
Ekran edycji programu moe by wywietlony przy uyciu klawisz EDIT.
Jednak jedynymi dostpnymi funkcjami s zmiany wartoci pozycji i prdkoci.

-55-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.3.2 Panel operatora

Panel operatora jest wyposaony w przyciski, przeczniki i gniazda.
Rys. 2.3.2 pokazuje panel operatora na szafce.
Przyciski na panelu operatora mog by uywane do uruchamiania programu, likwidowania stanw
alarmowych i przeprowadzania innych operacji.
OSTRZEENIE
Nie naley nosi rkawic mogcych powodowa bdy podczas uywania panelu operatora.
Panel operatora posiada port komunikacyjny RS-232C oraz port komunikacyjny USB.
Tabela 2.3.2 (a) zawiera list przyciskw znajdujcych si na panelu operatora.
Tabela 2.3.2 (b) zawiera list diod znajdujcych si na panelu operatora.
Standardowy panel operatora kontrolera robota nie posiada przycisku wczania zasilania.
Zasilanie moe by wczone lub wyczone przerywaczem kontrolera.
Tabela 2.3.2 (a) Przeczniki znajdujce si na panelu operatora
Wycznik

Funkcja

Przycisk zatrzymania
awaryjnego

Naley nacisn ten przycisk, w celu natychmiastowego zatrzymania robota.

Przekrci przycisk zatrzymania awaryjnego zgodnie z kierunkiem ruchu
wskazwek zegara, w celu jego zwolnienia.

Przycisk zwalniajcy alarmy

Likwiduje stany alarmowe.

Przycisk startu

Uruchamia aktualnie zaznaczony program.

wieci, gdy program jest uruchomiony.

Przecznik trjstanowy

Pozwala uytkownikowi na wybranie trybu dziaania odpowiedniego do

warunkw dziaania robota lub stanu jego uycia.

Tabela 2.3.2 (b) Diody znajdujce si na rcznym operatorze

Dioda

Funkcja

Alarm

Wywietla status alarmu

Naley nacisn przycisk zwalniajcy alarm, aby zlikwidowa stan
alarmowy.

Alarm baterii

Wskazuje na niskie napicie baterii podtrzymujcej pami.

Naley jak najszybciej wymieni baterie.

-56-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

Przycisk trjpooeniowy

Przycisk zwalniajcy alarmy

Alarm baterii

Przycisk startu

Alarm

Przycisk zatrzymania awaryjnego

Rys. 2.3.2 Panel operatora (standardowy)

-57-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.3.3 Zdalny kontroler

Jednostka zdalnego sterowania jest zewntrzn jednostk poczon z jednostk sterujc robotem, w
celu skonfigurowania systemu. Istniej moduy sterujcy dziaaniem systemu, stworzone przez
uytkownika uywajcego urzdzenia peryferyjne i We/Wy dostarczone w module sterujcym robota.

2.3.4 CRT/KB
CRT/KB jest jednostk opcjonaln.
Zewntrzna jednostka CRT/KB jest poczona z jednostk sterujc za pomoc kabla RS-232-C.
CRT/KB moe by uyta do wykonywania prawie wszystkich funkcji teach pendant, wyczajc te
ktre s przeznaczone do pracy z robotem. Funkcje powizane z dziaaniem robota mog by
wykonywane tylko przy uyciu teach pendant.

2.3.5 Komunikacja
Nastpujce interfejsy s dostarczone dla celw komunikacji.
(Porty komunikacji sekcja 8.2).
Jeden port standard RS-232-C (zewntrzny 1)
Jeden opcjonalny port RS-232-C (1 wewntrzny)
Jeden opcjonalny port RS-422 (1 wewntrzny)

2.3.6 Wejcie/wyjcie
Gwnym przeznaczeniem i zastosowaniem sygnaw wejcia/wyjcia (I/O) jest wysyanie danych z
jednostek zewntrznych do oprogramowania narzdziowego spawania punktowego. Sygna oglnego
przeznaczenia (zdefiniowany przez uytkownika) jest sterowany przez program i uywany do
wysyania i otrzymywania danych z zewntrznych jednostek lub palnika spawalniczego.
Sygnay specjalne (sygnay systemowe) s stosowane w specjalny sposb.
Sygnay wejscia/wyjcia zawieraj sygnay:
WE/WY urzdze peryferyjnych (patrz sekcja 3.3)
WE/WY panelu operatora (patrz sekcja 3.4)
WE/WY robota (patrz sekcja 3.2)
Cyfrowe we/wy (patrz podsekcja 3.1.1)
Grupowe WE/WY (patrz podsekcja 3.1.2.)
Analogowe WE/WY (patrz podsekcja 3.1.3.)
Liczba sygnaw WE/WY i ich typw zaley od rodzaju jednostki sterujcej oraz liczby wybranych
moduw WE/WY, a take ich typw.
Model A jednostki WE/WY, model B jednostki oraz pyta PC WE/WY mog by podczone do
kontrolera.

-58-

2. OMWIENIE

B-82594PL-2/01

2.3.7 WE/WY urzdze peryferyjnych

Zewntrzne sygnay WE/WY przeznaczone s do wysyania i otrzymywania danych z zewntrznego
kontrolera lub zewntrznych jednostek. (Patrz sekcja 3.3, "WE/WY urzdze peryferyjnych").
Zewntrzne sygnay WE/WY mog suy do:
Wybierania programu
Uruchamianie i zatrzymywanie programu
Powracanie ukadu ze stanw alarmowych
Inne

2.3.8 Przemieszczanie robota

Pojedyncza instrukcja ruchu wyznacza ruch robota lub przemieszczanie rodkowego punktu narzdzia
(TCP) z obecnej pozycji do zadanej pozycji. Robot wykorzystuje system sterowania ruchem, ktre
kompensuje tor ruchu narzdzia, przyspieszenie i wyhamowanie, opracowuje pozycjonowanie,
ustawia szybko przesuwu i inne wspczynniki.
Jednostka sterujca robotem moe sterowa do 40 osi podzielonych na pi grup operacyjnych
(funkcje ruchu wielokrotnego). Jednostka sterujca moe sterowa do 9 osi w grupie. Grupy robocze
s niezalene jedna od drugiej, ale mog by zsynchronizowane, aby pracoway rwnoczenie.
Robot porusza si zgodnie z przesuwem krokowym zdefiniowanym za pomoc panelu
programowania lub instrukcjami ruchu znajdujcymi si w programie.
Aby wykona przesuw krokowy robota, naley uy odpowiedniego klawisza znajdujcego si na
panelu programowania. Podczas przesuwu krokowego, ruch robota zaley od wybranego rcznie
ukadu wsprzdnych (typ przesuwu) i prdkoci maksymalnej.
Kiedy wykorzystywane s instrukcje ruchu, ruch robota zaley od danych pozycji, typu ruchu, toru
pozycjonowania, prdkoci przesuwu oraz prdkoci maksymalnej zaznaczonej w instrukcjach.
Jeden z trzech rodzajw ruchu ruch liniowy, ruch po okrgu, ruch pojedynczej osi - moe by
wybrany do pracy robota. Kiedy wybrany jest ruch pojedynczej osi, narzdzie przemieszczane jest
dowolnie pomidzy dwoma punktami. Kiedy wybrany jest ruch po linii prostej, narzdzie porusza si
wzdu linii prostej pomidzy dwoma wybranymi punktami. Kiedy wybrany jest ruch po okrgu,
narzdzie porusza si po uku czcym trzy wyznaczone punkty.
cieka pozycjonowania moe by wybrana z dwch dostpnych opcji Fine lub Cnt.

-59-

B-82594PL-2/01

2. OMWIENIE

2.3.9 Przycisk zatrzymania awaryjnego

Robot ten posiada nastpujce przyciski zatrzymania awaryjnego.
Dwa przyciski zatrzymania awaryjnego
(zainstalowane na panelu operatora i teach pendant)
Zewntrzny przycisk zatrzymania awaryjnego (sygna wejciowy)
Kiedy nacinity jest przycisk zatrzymania awaryjnego, robot zatrzyma si natychmiast w kadym
wypadku. Zewntrzne wejcie lub wyjcie sygnau zatrzymania awaryjnego zatrzymuje sygnay
wysyane z jednostek zewntrznych (na przykad sygnay z bariery ochronnej) Sygnay z terminali s
doprowadzone do obudowy kontrolera oraz panelu operatora.

2.3.10 Dodatkowe osie

Maksymalnie trzy osie w jednej grupie mog by dodane do standardowych osi robota (zazwyczaj
szeciu osi). Robot moe kontrolowa do 40 osi (z dodatkow kart serwomechanizmu).
Dodatkowe osie dziel si na nastpujce dwa typy:
Dodatkowe osie
Mog one by kontrolowane niezalenie od ruchu robota i mog przemieszcza tylko jedn o.
Osie zintegrowane
Sterowane razem z robotem podczas ruchu wzdu prostej lub ruchu po torze koowym.
Naley uywa tych osi do wykonania ruchu po linii prostej lub okrgu.

-60-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3 KONFIGUROWANIE SYTEMU MANIPULACJI

System robota moe by uywany po okreleniu wymaganych danych.
Rozdzia ten opisuje dane, ktre powinny by okrelone.

-61-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.1 WE/WY
Sygnay wejcia/wyjcia (we/wy) s elektrycznymi sygnaami, ktre pozwalaj sterownikowi
komunikowa si z robotem, kocwk robocz, ukadami zewntrznymi oraz innymi zewntrznymi
jednostkami systemu. Sygnay podzielone s na dwie grupy. Uniwersalne sygnay we/wy oraz
specjalistyczne sygnay we/wy.
Uniwersalne sygnay we/wy
Uytkownik moe zdefiniowa uniwersalne sygnay zgodnie ze swoimi wymaganiami.
Grupa ta zawiera nastpujce sygnay:
Cyfrowe we/wy DI[i]/DO[i] (we cyfrowe/wy cyfrowe)
Grupa we/wy GI[i]/GO[i]
Analogowe sygnay we/wy AI[i]/AO[i]
[i] reprezentuje logiczny numer kadego z sygnaw we/wy lub grupy sygnaw.
Specjalistyczne we/wy
Uywanie specjalistycznych linii we/wy zostao wanie zdefiniowane.
Grupa ta zawiera nastpujce sygnay:
Zewntrzne (UOP) I/O: UI[i]/UO[i]
Panelu operatora (SOP) I/O: SI[i]/SO[i]
We/wy robota: RI[ i ], RO[ i ] (we robota, wy robota)
[i] reprezentuje logiczny numer kadego z sygnaw we/wy lub grupy sygnaw.
Dla cyfrowych, grupowych, analogowych i zewntrznych we/wy, logiczne porty mog by
mapowane przez porty fizyczne. Mog by one przedefiniowane.
Fizyczne numery we/wy robota s zawsze takie same, jak numery logiczne.
Nie mog by one przedefiniowywane.
Konfiguracja we/wy
Modu we/wy skada si z nastpujcych komponentw sprztowych.
Szczegy w Podrczniku uytkowania.
Pka
Pka zawiera rodzaj sprztu, ktry skada si na moduy we/wy.
- 0 = Pytka PC we/wy
- 1 to 16 =Jednostka we/wy MODEL A/B
SLOT
Gniazdo wskazuje liczb we/wy czci moduu, ktre tworz pk.
Podczas uywania pytki we/wy procesu, pierwsza podczona pytka znajduje si w SLOT 1 druga
w SLOT 2, a inne s numerowane kolejno.
Kiedy jednostka we/wy MODEL A lub B jest uywana, SLOT jest numerem identyfikujcym
poczony modu.

-62-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Pytka we/wy procesu

Dla linii sygnaw we/wy pyty we/wy procesw, podczas przyporzdkowania we/wy urzdze
peryferyjnych do we/wy pytki procesu, przydzielonych jest 18 sygnaw wejciowych i 20
wyjciowych dla we/wy urzdze peryferyjnych. (Patrz sekcja 3.3 "We/wy urzdze peryferyjnych").
Linie sygnaw we/wy (oprcz we/wy urzdze peryferyjnych) przyporzdkowane s do we/wy
cyfrowych i we/wy grupowych (Zobacz sekcja 3.1.1 "Cyfrowe we/wy" i 3.1.2 Grupowe we/wy).
UWAGA
Cztery pierwsze linie sygnaw pytki procesu s ustalone na 24 V kada.

Karta procesw we/wy CA

Rys. 3.1 (a) Pytka drukowana procesu we/wy

Pytka sterujca robotem

Urzdzenia zewntrzne A1

Pyta we/wy procesw CA/CB

Pka 0, gniazdo 1

Pytka drukowana DA we/wy procesu

Rys. 3.1 (b) Konfiguracja pytki drukowanej procesu we/wy

Wicej szczegw dotyczcych pytki drukowanej procesu we/wy znajduje si w:

"PODRCZNIKU POCZE" ("CONNECTION MANUAL").

-63-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Urzdzenia zewntrzne A1

Interfejs wejciowy sygnaw analogowych

Interfejsy spawania

In** i out** s fizycznymi numerami.

ain* -C jest wsplnym sygnaem linii dla ain**.

Rys. 3.1 (c) Interfejs pytki drukowanej procesu we/wy

-64-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Jednostka we/wy model A

Jednostka we/wy MODEL A (MODUOWE we/wy) jest moduem we/wy, ktry skada si z wielu
moduw.
We wszystkich moduach moe by podczonych wiele moduw zgodnie z limitem 1024 linii
sygnaw.
Jednostka we/wy MODEL A moe by uywana tylko w trybie master. Przed jej uyciem skontaktuj
si z FANUC.

1
2

Jednostka we/wy model A

SLOT

3
4

(cznik)
(Terminal)

5
6
7

Urzdzenie peryferyjne
Jednostka podstawowa
Gniazdo 1

Rys. 3.1 (d) Modu We/Wy MODEL A

1
2
3
4

Pyta gwna CPU

Pyta panelu operatora
Jednostka we/wy, model A
Rack 1

Rys. 3.1 (e) Konfiguracja moduu We/Wy MODEL A

-65-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Jeeli uywany jest tylko moduu we/wy, 18 wej i 20 wyj jest przydzielonych do linii
zewntrznych sygnaw urzdze we/wy (Sekcja 3.3 "Urzdzenie peryferyjne").
Kiedy jednostki we/wy i pytka we/wy procesu s uywane jednoczenie, wejcie i wyjcie jednostek
zewntrznych we/wy jest automatycznie przyporzdkowywane do linii sygnaw we/wy procesu.
Wicej szczegw dotyczcych jednostek we/wy FANUC-MODEL A znajduje si w podrczniku
(B-61813EN)

CM wskazuje wspln lini sygnaow.

Rys. 3.1 (f) Interfejs moduu We/Wy MODEL A

-66-

in**, out** wskazuje fizyczne numery.

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Jednostki we/wy MODEL B

Jednostki we/wy MODEL B, skada si z jednostki interfejsu oraz wikszej iloci we/ wy cyfrowych.
Jednostki we cyfrowe/ wy cyfrowe s uywane jako we/wy sygnaw. Jednostka interfejsu uywana
jest do poczenia informacji we/wy cyfrowych informacjami cyfrowych we/wy cyfrowych oraz
przesyania ich do lub z robota do sterownika.
Kombinacja przydzielonych numerw we cyfrowego /wy cyfrowego rnych typw umoliwia
dostarczenie niezbdnych numerw do punktw we/wy. Skrtka jest uywana do podczenia we
cyfrowego/wy cyfrowego jednostek interfejsu z jednostkami we cyfrowego/wy cyfrowego,
znajdujcymi si w pewnej odlegoci od jednostki interfejsu.

Pyta gwna CPU

Pytka operatora

Interfejs jednostki we/wy-MODEL B

Jednostka we/wy MODEL B jednostka podstawowa

Jednostka zasilacza

Urzdzenie peryferyjne

Rys. 3.1 (g) Jednostka We/Wy MODEL B

Wicej szczegw dotyczcych jednostek we/wy FANUC MODEL B znajduje si w podrczniku

podcze (B-62163EN).
Kiedy uywana jest jednostka we/wy-MODEL B, niezbdne jest dokonanie ustawie na ekranie
pocze we/wy.

-67-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.1.1 Cyfrowe we/wy

Cyfrowe we/wy (DI/DO) jest grup uniwersalnych sygnaw, ktre wysyaj lub odbieraj dane z
jednostek zewntrznych, poprzez ukad we/wy na pytce drukowanej (lub jednostce we/wy). Co
wicej, mog one wysya lub odbiera dane z jednostki master (CNC) poprzez poczenie we/wy.
Sygna cyfrowy znajduje si w stanie on lub off.
Konfiguracje wejcia/wyjcia
Dla cyfrowych we/wy, mona ponownie zdefiniowa konfiguracj linii sygnaw. Linia szerokoci
omiu sygnaw. Linia szerokoci omiu sygnaw, ktra jest wczona w t sam klas, jest
alokowana w tym samym czasie.
Ustawiane s nastpujce elementy. Zobacz 3.1, w celu uzyskania informacji o konfiguracji gniazd
oraz pek.
OSTRZEENIE
Kiedy pyta we/wy procesu jest podczona, ustawione s standardowe przydziay fabryczne. Kiedy
nie jest podczona pytka procesu, a podczona jest jednostka we/wy MODEL A/B, wszystkie
cyfrowe sygnay wejcia/wyjcia s przyporzdkowane do cyfrowych we/wy w sposb fabryczny.
Do we/wy urzdzenia peryferyjnego nie s przydzielone sygnay we/wy. Naley podzieli sygnay
cyfrowego we/wy pomidzy cyfrowym we/wy oraz we/wy urzdzenia peryferyjnego i ponownie
przydzieli im sygnay.
OSTRZEENIE
Przed przedefiniowaniem fizycznych numerw uyte sygnay powinny by dokadnie sprawdzone.
W przeciwnym razie, mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
RACK
Pka zawiera rodzaj sprztu, ktry skada si na moduy we/wy.
- 0 = Pytka PC we/wy
- 1 to 16 = Jednostka we/wy -MODEL A i MODEL B
Pki 1, 2 itd. przeznaczone s dla podstawowej jednostki we/wy MODEL A i jednostki interfejsu we/
wy MODEL B w porzdku, w jakim s podczone.
SLOT
Gniazda wskazuj liczb czci moduw we/wy, z ktrych skada si pka.
Podczas uywania pytki we/wy procesu, pierwsza podczona pytka znajduje si w SLOT 1,
druga w SLOT 2, a pozostae s numerowane kolejno.
Podczas uywania jednostki we/wy MODEL A, numer gniazda, w ktrym umieszczony jest modu
odpowiada numerowi moduu.
W momencie uywania jednostki we/wy MODEL A, liczba gniazd podstawowej jednostki, jest
okrelona poprzez przecznik DIP znajdujcy si na jednostce podstawowej.

-68-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

START PT.
START PT suy do przyporzdkowania logicznych numerw do numerw fizycznych, w celu
mapowania linii sygnaw.
Pierwszy numer fizyczny w zbiorze 8 sygnaw powinien by okrelony.
UWAGA
Fizyczny numer okrela bolec linii wejcia/wyjcia na module we/wy. Logiczne numery
przyporzdkowane s do numerw fizycznych. Linia omiu sygnaw, ktre reprezentowane s
przez numery logiczne oraz wczone do tej samej klasy, alokowane s w tym samym czasie.
UWAGA
Fizyczne numery rozpoczynajce si od 19 i koczce na 21 mog by przydzielony do cyfrowego
we/wy, poniewa 18 fizycznych numerw wej (wejcie 1 do 18) oraz 20 numerw wyjciowych
(wyjcie 1 do 20) na pytce I/O jest przyporzdkowanych do zewntrznych jednostek we/wy.
UWAGA
Kady fizyczny numer moe by okrelony jako punkt startowy. Sygnay nieprzydzielone s
automatycznie przyporzdkowywane do numerw logicznych.
Biegunowo
Biegunowo okrela, czy prd jest wczany czy wyczony w momencie, gdy sygna znajduje si El
stanie on.
- NORMAL =Prd jest wczany, gdy sygna znajduje si w stanie wczenia.
- INVERSE = Prd jest wczony, gdy sygna znajduje si w stanie wyczenia.
Dopenienie
Dopenienie jest funkcj, ktra ustawia w stan on lub off dwa kolejne cyfrowe sygnay wyjciowe.
Kiedy sygna majcy nieparzysty numer przecza si ze stanu on (off), dopenienie ustawia nastpny
sygna o rwnym numerze na stan off (on).
Konfiguracja we/wy moe by wykonana na ekranie szczegowej konfiguracji we/wy.
Kiedy nastpuje zmiana przyporzdkowania lub ustawienia we/wy, naley wyczy zasilanie, po
czym wczy ponownie, aby mogy zosta uyte nowe informacje. Kiedy rodzaj pytki we/wy jest
zmieniany na inn, konfiguracja we/wy moe by wykonana ponownie.
Wyjcie
Warto cyfrowego sygnau wyjcia moe by okrelana przez wykonywany program lub operacj
wykonywan rcznie.
(Zobacz sekcja -4.6 "Instrukcje we/wy" oraz sekcja 6.4 "Rczne sterowanie we/wy").
Symulowane wejcie/wyjcie
Podczas gdy wybrana jest symulacja stanw wej/wyj, program moe by testowany bez
wysyania i odbierania sygnaw z jednostek zewntrznych.
(Zobacz podsekcja 6.3.1 "Okrelenie wykonania testu").

-69-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Pomijanie symulowanych sygnaw

Jeli nastpuje oczekiwanie, wykorzystujce komend oczekiwania, w stosunku do sygnau
wejciowego ustawionego jako sygna symulowany, oczekiwanie moe zosta automatycznie
anulowane przez wykrycie przeterminowania (timeout).

Pyta drukowana procesora gwnego

Numer fizyczny

Pytka we/wy procesu CA lub CB

Standardowe ustawienia cyfrowego we/wy

Urzdzenie zewntrzne A1

Cyfrowe wejcie

Numer zcza

Cyfrowe wyjcie

Rys. 3.1.1 Interfejsy cyfrowego we/wy oraz grupowego we/wy

-70-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-1 Konfiguracja we/wy cyfrowego.

OSTRZEENIE
Kiedy pyta we/wy procesu jest podczona, ustawione s standardowe przydziay fabryczne. Kiedy
pytka drukowana we/wy procesu jest podczona do jednostki we/wy MODEL A/B, wszystkie
cyfrowe sygnay we/wy s przydzielone do cyfrowych sygnaw we/wy fabrycznie i aden cyfrowy
sygna we/wy nie jest przyporzdkowany do zewntrznych we/wy. Naley rozdzieli cyfrowe
sygnay we/wy pomidzy cyfrowym we/wy a we/wy urzdze peryferyjnych i ponownie
przydzieli do nich sygnay.
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybierz 5 (I/O).
3. Wcisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybierz "Digital".
Ekran wyboru cyfrowego we/wy

5. Aby przeczy ekran pomidzy wyjciem a wejciem lub odwrotnie, naley nacisn klawisz F3
(IN/OUT).

-71-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

6. Aby przyporzdkowa we/wy, naley nacisn F2, CONFIG.

Aby wrci do ekranu wyboru, naley nacisn klawisz F2, MONITOR.
Ekran konfiguracyjny we/wy cyfrowego.

7. Ekran manipulacji przydziaem we/wy

a. Umieci kursor na "Range" i okreli zbir sygnaw do przydzielenia.
b. Linia podziau jest wykonywana automatycznie, zgodnie z okrelonym przedziaem.
c. Wprowad odpowiednie wartoci dla "Rack" (pka), "Slot" (gniazdo), oraz "Start point"
(punkt pocztkowy).
d. Jeeli wprowadzone wartoci s prawidowe, w polu "Status" wywietlona jest warto
"PEND".
Jeeli ktra z wprowadzonych wartoci jest nieprawidowa, pojawi si skrt "INVAL" w
linii "Status".
Niepotrzebne linie mog by skasowane poprzez nacinicie klawisza F4 (Delete).
Skrty, ktre pojawi si w menu "Status" maj nastpujce znaczenie:
ACTIV: Przydzia ten znajduje si teraz w uyciu.
PEND:
Przydzia jest normalny. Naley wyczye zasilanie, a nastpnie wczy zasilanie
ponownie, w celu wprowadzenia stanu ACTIV.
INVAL: Okrelone wartoci s nieprawidowe.
UNASG: Przydzia nie zosta dokonany.
UWAGA
Jeeli pytka we/wy procesu jest podczona, 18 sygnaw wejciowych oraz 24 sygnaw
wyjciowych na pierwszej pytce jest podczonych do zewntrznej jednostki we/wy, wedug
ustawie standardowych.
8. Aby wrci do ekranu listy, naley nacin klawisz F2, MONITOR.

-72-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

9. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT, a nastpnie F4, DETAIL na nastpnej
stronie.
Ekran konfiguracyjny we/wy cyfrowego.

Aby powrci do ekranu konfiguracyjnego, naley nacin klawisz PREV.

10.Aby doda komentarz:
a. Przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.

b. Okreli metod wprowadzenia komentarza.

c. Nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po zakoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.
11.Aby ustawi element, naley przesun kursor do kolumny konfiguracji, a nastpnie wybra
klawisz funkcyjny menu.
12.Aby ustawi nastpn grup cyfrowych we/wy, naley nacisn klawisz F3, NEXT.

13.Aby wrci do ekranu wyboru po zakoczeniu operacji, naley nacisn klawisz PREV.

-73-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

14.Wyczy sterownik. Wczy sterownik, aby aktualizowa nowe ustawienia.

NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania, ktre nastpio po zmianie we/wy, funkcja odzyskiwanie
zasilania nie zostanie wykonana nawet wtedy, gdy jest aktywna.
OSTRZEENIE
Po ustawieniu wszystkich sygnaw we/wy, informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane na
zewntrznym noniku danych, na wypadek koniecznoci ich ponownego zaadowania. Inaczej,
biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
15.Aby wyprowadzi sygna na wyjcie lub symulowa dziaanie wejcia/wyjcia, naley umieci
kursor na ON lub OFF i nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny.

Aby dowiedzie si wicej na temat wymuszonego sygnau wyjcia lub symulacji sygnaw
wejciowych, patrz rozdzia 6, sekcja 6.4.
NIEBEZPIECZESTWO
Sterownik wykorzystuje sygnay do sterowania jednostkami zewntrznymi. Zatrzymana wyjcie
lub symulowane wejcie moe by przyczyn niepomylnego dziaania systemu zabezpiecze.
Naley sprawdzi uywane sygnay systemu przed wykonaniem wymuszenia stanu wyjcia lub
symulacji we/wy.

-74-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.1.2 Grupowe we/wy

Grupowe we/wy (GI/GO) s grup uniwersalnych sygnaw wysyajcych lub odbierajcych dane
przy pomocy dwu lub wicej linii tej samej grupy.
Warto grupy we/wy jest reprezentowana przez liczb dziesitn lub szesnastkow.
Kiedy dane s wysyane, warto jest przeksztacana do postaci dwjkowej.
Przydzia sygnaw we/wy
W grupie we/wy numer sygnau moe by zdefiniowany w jednej grupie.
Sygnay z linie od 2 do 16 mog by zdefiniowane jako jedna grupa.
Definicja grupy moe pokrywa si z cyfrowym we/wy.
UWAGA
Jednake definicja grupy nie moe pokrywa si z cyfrowym wyjciem, ktre zawarte jest
dopeniajcej si parze.
RACK
Zacisk wskazuje rodzaj sprztu, ktry wchodzi w skad moduw we/wy.
- 0 = Pytka we/wy procesu
- 1 to 16 =Jednostka we/wy MODEL A/B
Podstawowe jednostki we/wy MODEL A i jednostki interfejsu we/wy MODEL B, s zdefiniowane
jako pki 1, 2, 2, zgodnie z sekwencj poczenia.
SLOT
Wskazuje numerw gniazd we/wy moduu, z ktrych zbudowany jest zacisk.
Podczas uywania pytki we/wy procesu, pierwsza podczona pytka znajduje si w SLOT 1,
druga w SLOT 2, a pozostae s numerowane kolejno.
Podczas uywania jednostki we/wy MODEL A, numer gniazda, w ktrym umieszczony jest
moduy odpowiada numerowi moduu.
W momencie uywania jednostki we/wy MODEL A, liczba gniazd podstawowej jednostki, jest
okrelona poprzez przecznik DIP znajdujcy si na jednostce podstawowej.

-75-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

START PT
START PT suy do przyporzdkowania logicznych numerw do numerw fizycznych, w celu
mapowania linii sygnaw. Pierwszy numer fizyczny w zbiorze 8 sygnaw powinien by okrelony.
Pierwszy numer fizyczny linii sygnau jest okrelony za pomoc zcza.
UWAGA
Fizyczne numery okrelaj pin wejcia/wyjcia na module we/wy. Logiczne numery
przyporzdkowane s do numerw fizycznych.
UWAGA
Poniewa fizyczne numery osiemnastu sygnaw wejciowych ("in 1" do "in 18") i dwunastu
wyjciowych ("out 1" do "out 20") na pierwszej pytce we/wy procesu przy podczeniu we/wy s
przyporzdkowane do zewntrznych sygnaw we/wy, fizyczne numery grupy sygnaw we/wy
musz znajdowa si powyej "in 19" dla wej i powyej "out 21". Patrz Rys. 3.1.1.
UWAGA
W momencie podczenia dwch lub wicej pytek we/wy, linie sygnaw znajdujce si na
rnych pytkach nie mog by przyporzdkowane do jednej grupy.
NUM PTS
NUM PTS okrela liczb cyfrowych sygnaw, ktre oznaczaj jedn grup.
UWAGA
Liczba przyporzdkowanych sygnaw do 1 grupy od 2 do 16 punktw.
Konfiguracja we/wy moe by wykonana na ekranie szczegowym konfiguracji we/wy. Po
zakoczeniu zmiany konfiguracji we/wy, naley wyczy sterownik, a nastpnie ponownie wczy,
w celu zapisania nowych informacji.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania - po modyfikacji przydziau we/wy, wszystkie sygnay
wyjciowe s ustawiane na off, niezalenie czy funkcja sprawdzajca dziaania zasilania jest
wczona.
Wykonanie wyjcia
Warto wyjcia analogowego moe by ustawiona poprzez wykonanie programu lub rczne
sterowanie we/wy.
(Patrz sekcja 4.7 "Instrukcje we/wy" i sekcja 6.4 "Rczne sterowanie we/wy").
Wykonanie symulacji we/wy
Symulowane we/wy pozwala na przetestowanie programu uywajcego we/wy. Podczas symulacji
we/wy nie zostaje wysana faktyczna warto sygnaw wyjciowych, ani nie zostaje odczytana
warto sygnaw wejciowych. (Zobacz podsekcja 6.3.1 "Okrelenie wykonania testu").

-76-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-1 Konfigurowanie grup we/wy

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybierz 5 [I/O].
3. Wcisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Group. Pojawi si ekran zawierjacy list grup we/wy.
Ekran listy grupowego we/wy

5. Aby przeczy ekran pomidzy wyjciem a wejciem lub odwrotnie, naley nacisn klawisz F3
(IN/OUT).

6. Aby przyporzdkowa we/wy, naley nacisn F2, CONFIG.

Ekran konfiguracyjny grupowego we/wy.

-77-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Aby wrci do ekranu listy, naley nacisn klawisz F2, MONITOR.

7. Aby skonfigurowa we/wy, naley przesun kursor do kadego elementu i okreli jego warto.
UWAGA
Fizyczny numer, do ktrego przyporzdkowany jest logiczny numer grupy we/wy cyfrowego we/
wy, moe by taki sam, jak numer przyporzdkowany do cyfrowego we/wy.
8. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT na wybranym ekranie, a nastpnie
nacisn klawisz F4, DETAIL na nastpnej stronie.
Ekran szczegw grupowego we/wy

Aby powrci do ekranu konfiguracyjnego, naley nacisn klawisz PREV.

9. Aby doda komentarz:

a. Przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.

b. Okreli metod wprowadzenia komentarza.

c. Nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po zakoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.

-78-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

10.Aby ustawi element, naley przesun kursor do kolumny konfiguracyjnej i wybra klawisz
funkcyjny.
11.Aby wrci do ekranu konfiguracji po zakoczeniu operacji, naley nacisn klawisz PREV.
12.Wyczy sterownik. Wczy sterownik, aby aktualizowa nowe ustawienia.
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania, ktre nastpio po zmianie we/wy, funkcja odzyskiwanie
zasilania nie zostanie wykonana nawet wtedy, gdy jest aktywna.
OSTRZEENIE
Po ustawieniu wszystkich sygnaw we/wy, informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane na
zewntrznym noniku danych, na wypadek koniecznoci ich ponownego zaadowania. Inaczej,
biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.

-79-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.1.3 Analogowe we/wy

Sygnay analogowe we/wy (AI/AO) s uywane do wysyania i odbierania sygnaw urzdze
spawania ukowego i jednostek zewntrznych, poprzez linie sygnaw wejcie/wyjcie na pytce we/
wy procesw (lub jednostce we/wy).
Napicie analogowe wejcia/wyjcia jest konwertowane do formy cyfrowej, gdzie jest zapisywane lub
odczytywane. Dlatego, nie jest ono bezporednio przenoszone na napicie wejcia/wyjcia.
Konfiguracja wejcia/wyjcia
Fizyczne numery z linii sygnaw analogowych mog by przedefiniowane.
UWAGA
Standardowa konfiguracja ustawiana jest fabrycznie.
Uywanie konfiguracji innej ni ustawie standardowych powoduje ich rekonfiguracj.
OSTRZEENIE
Przed przedefiniowaniem fizycznych numerw, uyte sygnay powinny by dokadnie sprawdzone.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
- PKA
Wskazuje typy urzdze tworzcych moduy we/wy.
0 = pytka drukowana procesu we/wy
1 do 16 = jednostka we/wy-MODEL A / B
Podstawowe jednostki we/wy MODEL A i jednostki interfejsu we/wy MODEL B, s zdefiniowane
jako pki 1, 2 zgodnie z kierunkiem sekwencj.
- GNIAZDO
Wskazuje numer we/wy czci moduu, z ktrych skalda si RACK. Liczba gniazd na pycie
montaowej jednostki we/wy MODEL A dostarcza liczb gniazd moduu.
- KANA
Przyporzdkowanie numerw fizycznych do logicznych numerw, w celu mapowanie linii sygnaw.
UWAGA
Fizyczne numery okrelaj pin linii wejciowej/wyjciowej na module we/wy. Logiczne numery s
przyporzdkowane do numerw fizycznych. Alokacja ta moe by zmieniana.
Konfiguracja we/wy moe by wykonana na ekranie szczegowej konfiguracji we/wy.
Kiedy konfiguracja we/wy jest zmieniana, wycz sterownik i wcz ponownie, aby aktywowa nowe
ustawienia.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania po modyfikacji przydziau we/wy, wszystkie sygnay
wyjciowe s ustawiane na off, niezalenie czy funkcja sprawdzajca dziaania zasilania jest
wczona.
-80-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Wykonanie wyjcia
Warto wyjcia analogowego moe by ustawiana poprzez wykonanie programu lub rczne
sterowanie we/wy (sekcja 4,6 i 6,4).
Wykonanie symulacji we/wy
Symulowane we/wy pozwala na przetestowanie programu uywajcego we/wy.
Podczas symulacji we/wy, faktycznie nie zostaj wysane sygnay wyjciowe, ani te nie zostaj
odebrane sygnay wejciowe (podsekcja 6.3.1).

Pytka drukowana sterujca robotem

Interfejsy spawania

Pytka we/wy procesu CA

Interfejs wejciowy sygnaw analogowych

Jednostka peryferyjna

ain*-C jest powszechnym sygnaem linii ain*.

Rys. 3.1.3 Interfejs analogowego we/wy

-81-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-3 Konfigurowanie analogowego we/wy

UWAGA
Standardowa konfiguracja ustawiana jest fabrycznie.
Aby uywa innej konfiguracji ni ustawienia standardowe, naley przekonfigurowa we/wy.
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybierz 5, [I/O].
3. Nacisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybierz Analog. Pojawi si ekran listy analogowych we/wy.
Ekran listy analogowego we/wy

5. Aby przeczy ekran wej na ekran wyj, naley nacisn klawisz F3 [IN/OUT].

6. Aby przyporzdkowa we/wy, naley nacisn F2, [CONFIG].

-82-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Ekran konfiguracyjny analogowego we/wy

Aby powrci do ekranu zawierajcego list we/wy, naley nacisn klawisz F2, [MONITOR].

7. Aby skonfigurowa sygnay, przesu kursor do kadego elementu i wprowad odpowiedni

warto.
8. Aby powrci do ekranu zawierajcego list we/wy, naley nacisn klawisz F2, [MONITOR].

9. Naley nacisn klawisz NEXT na ekranie wyboru, a nastpnie klawisz F4, (DETAIL) na
nastpnej stronie.
Pojawi si ekran listy analogowych we/wy.
Ekran konfiguracyjny cyfrowego we/wy.

Aby powrci do ekranu konfiguracyjnego, naley nacisn klawisz PREV.

-83-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

10.Aby doda komentarz:

a. Naley przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.

b. Okreli metod wprowadzenia komentarza.

c. Nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po zakoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.
11.Aby okreli atrybut sygnau, naley przesun kursor do odpowiedniego pola i wybra klawisz
funkcyjny.
12.Aby wrci do ekranu wyboru po zakoczeniu operacji, naley nacisn klawisz PREV.
13.Wyczy sterownik i wczy ponownie, aby mc uy nowych informacji.
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie, mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania, ktre nastpio po zmianie we/wy, funkcja odzyskiwania
zasilania po awarii nie zostanie wykonana nawet wtedy, gdy jest aktywna.
OSTRZEENIE
Po ustawieniu wszystkich sygnaw we/wy, informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane na
zewntrznym noniku danych, na wypadek koniecznoci ich ponownego zaadowania. Inaczej,
biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.

-84-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.2 WE/WY ROBOTA

We/wy robota s sygnaami cyfrowymi
dla robota do wykonania nastpujcych dziaa.
Inne sygnay s uywane przez robota jako kocwki we/wy.
Sygna kocwki we/wy jest podczony do zcza na kocu ramienia robota, aby umoliwi jego
uycie.
Efektor kocowy robota skada si maksymalnie z omiu uniwersalnych sygnaw wejciowych i
wyjciowych.
aden z numerw sygnau nie moe by przedefiniowany.
UWAGA
Ilo uniwersalnych sygnaw we/wy kocwki zaley od modelu robota. Naley posuy si
instrukcj serwisowania jednostki mechanicznej.
Aby zmieni wsplne ustawienia RI [1 ], naley poczy sygna *RDICOM do 0 V lub +24 V na
bloku zaciskw. (Patrz "Podrcznik mechaniczny")
- Sygna wejciowy uszkodzenia ramion robota *HBK
Sygna *HBK jest podczony do ramienia robota i wykrywa uszkodzenie narzdzia.
W stanie normalnym sygna *HBK jest aktywny.
Kiedy *HBK zmienia si na nieaktywny, nastpuje generacja alarmu i robot zatrzymuje si
natychmiast.
UWAGA
Wykrywanie zderze ramion robota moe by wyczone na ekranie konfiguracyjnym. Naley
sprawdzi element wczajcy i wyczajcy wykrywanie uszkodzenia ramion robota w sekcji 3.14
"MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU".
- Sygna wejciowy nienormalnego cinienia *PPABN
Sygna *PPABN wykrywa spadek cinienia zasilania. W stanie normalnym *PPABN jest w stanie
wysokim. Jeeli nastpi spadek cinienia, sygna *PPABN zmienia si na stan niski i emitowany jest
alarm, a robot natychmiast si zatrzymuje.
- Wejcie *ROT
Sygna przemieszczenia poza zakres (przemieszczenie robota poza zakres) wskazuje przemieszczenie
poza zakres, kadej z osi jednostki mechanicznej. W stanie normalnym sygna *ROT jest w stanie
wysokim. Kiedy sygna zmienia si na niski, generowany jest alarm i robot natychmiast si
zatrzymuje.
Sygna wejciowy *ROT nie pojawia si na gowicy kablowej efektora kocowego, poniewa jest
generowany wewntrz jednostki mechanicznej robota.
Kiedy sygna *HBK lub *ROT jest w stanie niskim, stan alarmowy moe by tymczasowo
wyzwolony poprzez naciskanie klawisza Shift i oraz klawisza zwalniajcego alarm. Podczas
naciskania klawisza shift, naley przesun narzdzie do odpowiedniej pozycji ruchem krokowym.
RI [1 to 8] INPUT
RO [1 to 8] OUTPUT
Sygnay kocwki (RI [1 do 8] i RO [1 do 8]) s uniwersalnymi sygnaami wejcia i wyjcia.
-85-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-4 Konfigurowanie we/wy robota.

Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 5 (I/O).
3. Naley nacisn klawisz F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Naley wybra "Robot".
Ekran wyboru we/wy robota

5. Aby przeczy ekran wej na ekran wyj, naley nacisn klawisz F3, We/Wy.

6. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT, a nastpnie F4, DETAIL na nastpnej
stronie.
Ekran szczegw we/wy robota

-86-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Aby powrci do ekranu wyboru, naley nacisn klawisz PREV.

7. Aby doda komentarz:
a. Przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.
b. Okreli metod wprowadzenia komentarza.
c. Naley nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po skoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.
8. Aby ustawi biegunowo oraz par uzupenion, naley przesun kursor do kolumny ustawie,
a nastpnie wybra klawisz funkcyjny menu.
9. Po skoczeniu, naley nacin klawisz PREV, aby powrci do ekranu listy.

10.Wycz kontroler. Wcz kontroler, aby aktualizowa nowe ustawienia.

NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Po ustawieniu wszystkich sygnaw we/wy, informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane na
zewntrznym noniku danych, na wypadek koniecznoci ich ponownego zaadowania. Inaczej
biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
11.Aby wymusi stan wyjcia, naley umieci kursor na ON lub OFF i nacisn odpowiedni klawisz
funkcyjny.

Wicej o wymuszaniu sygnau wyjciowego, patrz rozdzia 6, sekcja 6,4.

NIEBEZPIECZESTWO
Kontroler wykorzystuje sygnay do sterowania jednostkami zewntrznymi. Wymuszone wyjcie
moe mie wpyw na prawidowe dziaanie zabezpiecze systemu. Naley sprawdzi uywane
sygnay systemu przed, wykonaniem prby ustawienia sygnau wyjciowego.

-87-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.3 ZEWNTRZNE WE/WY

Zewntrzne we/wy (UI/UO) s grup specjalnych sygnaw, ktre uywane s do sterowania
systemem.
Sygnay te s podczone do zewntrznych kontrolerw i urzdze peryferyjnych poprzez nastpujce
interfejsy we/wy i uywane do sterowania robotem z zewntrz.
Konfiguracja we/wy
Zewntrzne jednostki we/wy automatycznie przyporzdkowuj pierwsze 18 wejciowych i
20 wyjciowych linii sygnaw, do pierwszej pytki we/wyprocesu. Przydzielenie urzdzenia
peryferyjnego pokazuje Rys. 3.3.
OSTRZEENIE
Kiedy pyta we/wy procesu jest podczona, ustawione s standardowe przydziay fabryczne. Kiedy
nie jest podczona pytka procesu a jest podczona jednostka we/wy MODEL A/B, wszystkie
cyfrowe sygnay wejcia/wyjcia s przyporzdkowane do cyfrowych we/wy w sposb fabryczny.
Do we/wy urzdzenia peryferyjnego nie s przydzielone sygnay we/wy. Naley podzieli sygnay
cyfrowego we/wy pomidzy cyfrowym we/wy oraz we/wy urzdzenia peryferyjnego i ponownie
przydzieli im sygnay.

-88-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Warunek dziaania zdalnego

Jeli robot jest w stanie przetwarzania zdalnego, program moe by uruchomiony przy uyciu we/wy
urzdze peryferyjnych. Sygnay (*HOLD, ENBL), ktre zwizane s z bezpieczestwem, zawsze s
efektywne, niezalenie od tego, czy warunek zdalny jest speniony, czy nie.
Kiedy nastpujce zewntrzne warunki s spenione, robot jest w stanie pracy zdalnej.
Wcznik teach pendant jest ustawiony na WY.
Zewntrzny sygna (SI[2]) jest aktywny.
(W celu uzyskania informacji o tym, jak wczy lub wyczy zewntrzny sygna, patrz opis
konfiguracji Zewntrzny/lokalny w sekcji 3.15 "MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU").
Wejcie *SFSPD zewntrznych jednostek we/wy jest wczone.
Wejcie ENBL dla we/wy urzdzenie peryferyjnych jest wczone.
Warto 0 (urzdzenia peryferyjne) jest ustawiona w zmiennej systemowej $RMT_MASTER.
UWAGA
$RMT_MASTER Okrela rodzaj urzdzenia peryferyjnego.
0 : Urzdzenie peryferyjne
1 : CRT/KB
2 : Komputer hosta
3 : Brak urzdzenia zdalnego
Program zawierajcy ruch (grup) moe by uruchomiony tylko wtedy, gdy spenione s nastpujce
warunki zewntrzne oraz warunki pracy:
Wejcie ENBL zewntrznych jednostek we/wy jest wczone.
Zasilanie serwo jest wczone (nie jest w stanie alarmowym).
Sygna CMDENBL informuje o spenieniu powyszych warunkw.
Sygna pojawia si na wyjciu, jeeli nastpujce warunki s spenione.
Zdalne warunki s spenione.
Brak stanu alarmu.
Wybrany jest tryb pracy cigej (tryb pracy krokowej jest wyczony).
UWAGA
Zewntrzne sygnay we/wy s wyczone w stanie pocztkowym.
Aby wczy te sygnay ustaw TRUE w "Enable UI signals" na ekranie konfiguracji systemu.

-89-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Pyta drukowana procesora gwnego

Konfiguracja standardowych zewntrznych we/wy

Karta procesw we/wy.

Numer logiczny

Urzdzenie zewntrzne A1

Wejcie zewntrznej jednostki.

Numer fizyczny

Rys. 3.3 Interfejs we/wy urzdze peryferyjnych

NIEBEZPIECZESTWO
W momencie podczenia zewntrznych urzdze powizanych z funkcj zatrzymania awaryjnego
(na przykad barier ochronn) do kadego sygnau robota (na przykad zewntrznego zatrzymania
awaryjnego, bariery, serwomechanizm, itp.) naley potwierdzi, czy zatrzymanie awaryjne pracuje
poprawnie w celu ochrony przed nieprawidowym podczeniem.

-90-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

*IMSTP input UI [1] (Always enabled.)

Sygna zatrzymania natychmiastowego okrela zatrzymanie awaryjne wykonywane przez
oprogramowanie.
Wejcie *IMSTP jest w stanie on, w stanie normalnym.
W momencie wyczenia tego sygnau, wykonywane jest nastpujce przetwarzanie:
Alarm jest generowany oraz wyczane jest zasilanie serwomechanizmu.
Natychmiast zatrzymywana jest praca robota. Wykonanie programuj jest take zatrzymane.
NIEBEZPIECZESTWO
Sygna *IMSTP jest sterowany programowo. Nie jest zalecane uycie tego sygnau przy
przetwarzaniu istotnym z punktu widzenia bezpieczestwa. Aby poczy sygna z zatrzymaniem
awaryjnym, naley uy sygnau razem z sygnaami EMGIN1 lub EMGIN2 na pytce panelu
operatora.
Wicej szczegw o tym sygnale patrz "Podrcznik konserwacji".
*HOLD input UI [2] (Always enabled.)
Sygna tymczasowego zatrzymania okrela tymczasowe zatrzymanie z zewntrznego urzdzenia.
Wejcie *HOLD jest aktywne w stanie normalnym.
W momencie wyczenia tego sygnau, wykonywane jest nastpujce przetwarzanie:
Robot zwalnia a do zatrzymania oraz zawieszone jest wykonywanie programu.
Jeeli ENABLED jest okrelony dla "Brake on hold" na gwnym ekranie konfiguracyjnym
systemu, robot zatrzymuje si i generowany jest alarm, a nastpnie wyczane jest zasilanie
serwomechanizmu.
*SFSPD input UI [3] (Always enabled.)
Sygna bezpiecznej prdkoci tymczasowo zatrzymuje robota, jeeli drzwi bariery ochronnej s
otwarte. Sygna ten jest normalnie podczony do bezpiecznika w drzwiach bariery ochronnej.
Wejcie *SFSPD znajduje si on w stanie normalnym.
W momencie wyczenia tego sygnau, wykonywane jest nastpujce przetwarzanie:
Nastpuje zwolnienie i zatrzymanie wykonywania operacji oraz zatrzymanie wykonywania
programu. W tym czasie, rczne sterowanie szybkoci przesuwu jest redukowane do wartoci
okrelonej przez $SCR.$FENCEOVRD.
Kiedy wejcie *SFSPD jest wyczone i program jest uruchamiany przy pomocy rczny
programator, sterowanie szybkoci przesuwu redukuje warto do wartoci okrelonej przez
$SCR.$SFRUNOVLIM. Kiedy ruch krokowy jest wykonywany rcznie, sterowanie szybkoci
przesuwu jest redukowane do wartoci okrelonej w $SCR.$SFJOGOVLIM.
Kiedy *SFSPD jest wyczone, rczne sterowanie szybkoci przesuwu nie moe by wykonane
powyej tej wartoci.
NIEBEZPIECZESTWO
Sygna *SFSPD steruje zwalnianiem i zatrzymywaniem dziki oprogramowaniu. Aby zatrzyma
robota natychmiast z przyczyn bezpieczestwa, naley uy sygnau razem z sygnaami FENCE1
lub FENCE2 na pytce panelu operatora. Wicej szczegw o tym sygnale - patrz "Podrcznik
konserwacji".
UWAGA
Kiedy sygnay *IMSTP, *HOLD i *SFSPD nie s uywane, naley zewrze linie tych sygnaw.

-91-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

CSTOPI input UI [4] (Always enabled.)

Cykliczny sygna zatrzymania programu zatrzymuje program aktualnie wykonywany.
Uwalnia take program ze stanu oczekiwania poprzez RSR.
Kiedy wybrane jest FALSE dla "CSTOPI for ABORT" na ekranie konfiguracyjnym systemu
sygna przerywa program aktualnie wykonywany, jak tylko wykonywanie programu zostanie
zakoczone.
Uwalnia take (kasuje) program ze stanu oczekiwania poprzez RSR. (Domylnie)
Kiedy wybrana jest TRUE dla na ekranie konfiguracyjnym systemu sygna przerywa aktualnie
wykonywany program.
Uwalnia take (kasuje) program ze stanu oczekiwania poprzez RSR.
NIEBEZPIECZESTWO
Kiedy wybrana jest FALSE dla CSTOPI for ABORT na ekranie konfiguracyjnym systemu,
CSTOPI nie zatrzymuje programu ktry jest wykonywany a do koca.
Fault reset input signal, RESET, UI [5]
Sygna RESET kasuje alarm.
Jeeli zasilanie serwomechanizm jest wyczone, sygna RESET wcza zasilanie serwomechanizmu.
Wyjcie alarmu nie jest kasowane, dopki zasilanie serwomechanizmu jest wczone.
Alarm jest kasowany w chwili opadania sygnau - ustawianie domylne.
Enable input signal, ENBL, UI [8]
Sygna ENBL pozwala robotowi przemieszcza si w stanie gotowoci.
Jeeli sygna ENBL jest wyczony, system wstrzymuje ruch krokowy robota i aktywacje programu
wczajc ruch grupowy (grupa).
Program, ktry jest wykonywany zostaje zatrzymany, jeeli sygna ENBL jest wyczony.
UWAGA
Kiedy sygna ENBL nie jest monitorowany, naley poczy sygna z uziemieniem.
RSR1 to RSR8 inputs UI [9-16] (Enabled in the remote state.)
Sygnay te s daniami obsugi. W momencie otrzymania jednego z tych sygnaw, odpowiadajcy
sygnaowi program RSR jest wybierany i uruchamiany automatycznie. W momencie wykonywania
innego programu lub chwilowego zatrzymania programu, wybrany program jest dodawany do kolejki
i jest uruchamiany zaraz po zakoczeniu pracy wykonywanego programu.
(Podsekcja 3.8.1, "danie obsugi robota")
PNS1 to PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Enabled in the remote state.)
[Option= wybranie programu zdalnego]
S to numery programw wybranych sygnaw i sygna strobujcy PN. Kiedy pojawia si sygna na
wejciu PNSTROBE, wejcia PNS1 do PNS8 s gotowe do wybrania wykonanego programu.
Kiedy inny program jest wykonywany lub tymczasowo zatrzymany sygnay te s ignorowane.
(Podsekcja 3.8.2, "Wybr numeru programu")
Kiedy zdalne warunki s spenione, wybieranie programu za pomoc panelu programowania jest
nieaktywne, podczas gdy PNSTROBE jest wczony.

-92-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

PROD_START input UI [18] (Enabled in the remote state.)

Sygna uruchamiajcy operacje wykonywane automatycznie (start operacji) uruchamia aktualnie
wybrany program w linii 1. Sygna ten funkcjonuje jako zbocze opadajce, po wyczeniu i
ponownym wczeniu.
Kiedy sygna jest uywany razem z sygnaem PNS, nastpuje wykonanie programu wybranego przez
sygna PNS uruchamiany z linii 1. Kiedy sygna jest uywany razem z sygnaem PNS wykonywany
jest program wybrany za pomoc rczny programator z linii 1.
Kiedy inny program jest wykonywany lub tymczasowo zatrzymany, sygnay te s ignorowane.
(Wybr numeru programu, Podsekcja 3.8.2)
START input UI [6] (Enabled in the remote state.)
Jest to zewntrzny sygna startu. Sygna ten pracuje na opadajce zbocze, po wyczeniu i ponownym
wczeniu. Kiedy sygna ten jest odbierany, jest wykonywany nastpujcy proces:
Kiedy jest wybrane FALSE START for CONTINUE only na ekranie konfiguracji systemu,
program wybrany za pomoc panelu programowania jest wykonywany w linii, w ktrej
umieszczony jest kursor. Tymczasowo zatrzymany program jest take kontynuowany.
(Domylnie)
Kiedy TRUE jest wybrane dla na ekranie konfiguracji systemu, chwilowo zatrzymany program jest
kontynuowany. Jeeli program nie jest chwilowo zatrzymany, nie moe by uruchomiony.
UWAGA
Do uruchomienia programu z urzdzenia peryferyjnego uywane jest wejcie RSR lub
PROD_START. Do uruchomienia programu zatrzymanego, chwilowo uywane jest wejcie
START.
CMDENBL input UO [1]
Sygna akceptacji wejcia (rozkaz aktywacji) jest podawany na wyjcie w momencie, gdy spenione
s nastpujce warunki. Sygna ten wskazuje, e program wicy si z operacj (grupy) moe by
uruchomiony ze zdalnej jednostki sterujcej.
Zdalne warunki s spenione.
Warunki uaktywnienia pracy s spenione.
Tryb jest trybem pracy cigej (tryb pojedynczego kroku jest wyczony).
SYSRDY output UO [2]
Sygna SYSRDY pojawia si na wyjciu w momencie gdy zasilanie serwomechanizmu jest wczone.
Sygna ten umieszcza robota w stanie gotowoci do pracy. W stanie gotowoci do pracy, moe by
wykonywany ruch krokowy, a take moe by uruchomiony program wymagajcy operacji
(grupowych). Robot znajduje si w stanie aktywnej pracy, kiedy nastpujce warunki s spenione.
Wejcie ENBL dla we/wy urzdzenie peryferyjnych jest wczone.
Zasilanie serwomechanizmu jest wczone (nie jest w stanie alarmowym).
PROGRUN output UO [3]
Sygna PROGRUN pojawia si na wyjciu w momencie wykonywania programu.
Nie pojawia si na wyjciu jeeli program jest tymczasowo zatrzymany.
PAUSED output UO [4]
PAUSED jest wyjciem, kiedy program jest tymczasowo zatrzymany i oczekuje na ponowne
uruchomienie.
-93-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

HELD output UO [5]

HELD jest wyjciem, kiedy przycisk wstrzymania jest wcinity lub sygna HOLD jest wejciem.
Sygna nie pojawia si na wyjciu, jeeli przycisk wstrzymania jest zwolniony.
FAULT output UO [6]
FAULT pojawia si na wyjciu, jeeli pojawi si alarm w systemie.
Stan alarmowy jest zwalniany przez wejcie FAULT_RESET.
FAULT nie pojawia si na wyjciu w momencie pojawienia si ostrzeenia (alarm WARN).
ATPERCH output UO [7]
ATPERCH pojawia si na wyjciu, kiedy robot znajduje si we wczeniej zdefiniowanej pozycji
referencyjnej.
Moe by zdefiniowanych do trzech pozycji referencyjnych.
Sygna pojawia si na wyjciu tylko wtedy, gdy robot znajduje si w pierwszej pozycji referencyjnej.
Do innych pozycji przyporzdkowane s uniwersalne sygnay referencyjne.
TPENBL output UO [8]
TPENBL pojawia si na wyjciu w momencie, kiedy przycisk aktywacji panelu programowania jest
wczony.
BATALM output UO [9]
BATALM wskazuje alarm niskiego napicie dla baterii podtrzymujcej napicie jednostki sterujce
lub kodera impulsw.
Wcz zasilanie jednostk sterujc i wymie bateri.
BUSY output UO [10]
BUSY pojawia si na wyjciu, jeeli program jest wykonywany lub kiedy wykonywana jest praca przy
pomocy panelu programowania. Nie pojawia si na wyjciu jeeli program jest tymczasowo
zatrzymany.
ACK1 to ACK8 outputs UO [11-18]
Kiedy funkcja RSR jest aktywna, sygnay ACK1 do ACK4 s uywane razem z t funkcj.
Kiedy wejcie RSR jest akceptowane, na wyjciu pojawia si impuls potwierdzajcy. Szeroko
impulsu moe by okrelona. (Podsekcja 3.8.1, "danie obsugi robota")
SNO1 to SNO8 outputs UO [11-18] [Opcja = wybr zewntrznego programu]
Kiedy funkcja PNS jest aktywna, SNO1 do SNO8 s uywane razem z t funkcj. Aktualnie wybrany
numer programu (sygna odpowiadajcy wejciom PNS1 do PNS8 ) jest zawsze wyjciem w kodzie
binarnym jako sygna potwierdzenia. Wybranie innego programu zmienia stan SNO1 do SNO8.
(Podsekcja 3.8.2, "Wybr numeru programu")
SNACK output UO [19] [Opcja = wybr zewntrznego programu]
Kiedy funkcja PNS jest aktywna, SNACK jest uywany razem z t funkcj.
Kiedy wejcie PNS jest akceptowane, na wyjciu tego sygnau pojawia si potwierdzenie w postaci
impulsu.
Szeroko impulsu moe by okrelona. (Podsekcja 3.8.2, "Wybr numeru programu")

-94-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-5 Przydzielanie we/wy 1 urzdze peryferyjnych

OSTRZEENIE
Kiedy pyta we/wy procesu jest podczona, ustawione s standardowe przydziay fabryczne. Kiedy
pytka drukowana we/wy procesu jest podczona do jednostki we/wy MODEL A/B, wszystkie
cyfrowe sygnay wejcia/wyjcia s przydzielone do cyfrowych sygnaw we/wy fabrycznie i aden
cyfrowy sygna we/wy nie jest przyporzdkowany do zewntrznych we/wy. naley rozdzieli
cyfrowe sygnay we/wy pomidzy cyfrowym we/wy a we/wy urzdze peryferyjnych i ponownie
przydzieli do nich sygnay.
Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 5, [I/O].
3. Naley nacisn klawisz F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Naley wybra UOP.
Ekran wyboru we/wy urzdze peryferyjnych

5. Aby przeczy ekran pomidzy wyjciem a wejciem lub odwrotnie, naley nacisn klawisz
F3 (IN/OUT).

6. Aby przyporzdkowa we/wy, naley nacisn F2, CONFIG.

Ekran konfiguracyjny we/wy urzdze peryferyjnych

Aby powrci do ekranu z list, naley nacisn F2, MONITOR.

-95-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

7. Manipulacja ekranem przydzielania we/wy

a. Umie kursor na "Range" i okrel zbir sygnaw do przydzielenia.
b. Linia podziau jest wykonywana automatycznie zgodnie z okrelonym przedziaem.
c. Wprowad odpowiednie wartoci dla "Rack" (pka), "Slot" (gniazdo), "Start point" (punkt
pocztkowy).
d. Jeeli wprowadzone wartoci s prawidowe, w polu "Status" wywietlona jest warto
"PEND".
Jeeli ktra z wprowadzonych wartoci jest nieprawidowa, pojawi si skrt "INVAL" w
linii "Status".
Niepotrzebne linie mog by skasowane poprzez nacinicie klawisza F4 (Delete).
Skrty, ktre pojawi si w menu "Status" maj nastpujce znaczenie:
ACTIV:
Przydzia ten znajduje si teraz w uyciu.
PEND:
Przydzia jest normalny. Wyczy zasilanie, a nastpnie wczy zasilanie
ponownie, w celu wprowadzenia stanu ACTIV.
INVAL:
Okrelone wartoci s nieprawidowe.
UNASG: Przydzia nie zosta dokonany.
UWAGA
W ustawieniach domylnych, bolce wejciowe od 1 do 18 i wyjciowe od 1 do 20 s
przyporzdkowane do we/wy urzdze peryferyjnych.
8. Aby ustawi atrybut we/wy, naley nacisn klawisz NEXT na wybranym ekranie, a nastpnie
nacisn klawisz F4, DETAIL na nastpnej stronie.
Ekran szczegw we/wy urzdze peryferyjnych

Aby powrci do ekranu konfiguracyjnego, naley nacisn klawisz PREV.

-96-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

9. Aby doda komentarz:

a. Naley przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.

b. Okreli metod wprowadzenia komentarza.

c. Naley nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po skoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.
UWAGA
Komentarz do zewntrznych jednostek we/wy jest wpisany przez oprogramowanie narzdziowe i
moe by zmieniany.
Nawet, jeli komentarz jest powtrnie napisany, funkcja nie moe by zmieniona.
10.Aby ustawi element, naley przesun kursor do kolumny konfiguracyjnej i naley wybra
klawisz funkcyjny.
11.Aby wrci do ekranu wyboru po zakoczeniu operacji, naley nacisn klawisz PREV.
12.Wycz kontroler. Wcz kontroler, aby aktualizowa nowe ustawienia.
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Po pierwszym wczeniu zasilania, ktre nastpio po zmianie we/wy, funkcja odzyskiwania
zasilania po awarii nie zostanie wykonana nawet wtedy, gdy jest aktywna.
OSTRZEENIE
Po ustawieniu wszystkich sygnaw we/wy, informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane na
zewntrznym noniku danych, na wypadek koniecznoci ich ponownego zaadowania. Inaczej,
biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany

-97-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.4 WE/WY PANELU OPERATORA

We/wy panelu operatora oznacza dedykowane sygnay cyfrowe suce do przesyania danych
wskazujcych stan klawiszy i diod na panelu operatora. Stan kadego z sygnaw wejciowych zaley
od wczenia lub wyczenia odpowiadajcego mu przycisku na panelu programowania. Kady sygna
wyjciowy wcza lub wycza odpowiadajc mu diod na panelu operatora.
Dla we/wy panelu operatora numery sygnaw nie mog by mapowane (przedefiniowywane).
Szesnacie sygnaw wejciowych i szesnacie wyjciowych jest zdefiniowanych standardowo.
Aby zdefiniowa sygnay we/wy panelu operatora, patrz rys. 3,4.
Do uruchomienia programu mona uy sygnaw we/wy panelu operatora, jeeli jest on wczony.
Jednake kady sygna, ktry posiada znaczcy wpyw na bezpieczestwo pracy jest sygnaem
aktywnym.
Panel operatora jest aktywny kiedy nastpujce warunki aktywacji panelu operatora s spenione.
Przecznik uaktywniajcy rczny programator jest ustawiony w pozycji off.
Zewntrzny sygna (SI[2]) jest nieaktywny.
(W celu uzyskania informacji o tym, jak wczy lub wyczy zdalny sygna, patrz opis #139-3-1
w sekcji 3.15 "MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU").
Wejcie *SFSPD zewntrznych jednostek we/wy jest wczone.
Aby uruchomi program wykorzystujcy operacje grupowe (grupa) musz by spenione nastpujce
warunki:
Wejcie ENBL dla we/wy urzdzenie peryferyjnych jest wczone.
Zasilanie serwomechanizmu jest wczone (nie jest w stanie alarmowym).
Dla panelu operatora znajdujcego si w szafce B, jednostka sterujca dodatkowymi funkcjami moe
by przeznaczona dla uycia klawisza SI[4] i SI[5]) na panelu operatora poprzez ustawianie instrukcji
makro (funkcje opcjonalne) (Sekcja 9.1, "Instrukcje makro").

Pyta drukowana procesora gwnego

Wejcie panelu operatora

Skrzynka operatora

Wyjcie panelu operatora

Numer logiczny

Rys. 3.4 We/wy panelu operatora

-98-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Tabela 3.4 (a) Sygnay wejciowe panelu operatora

Input signal

Opis

*HOLD
SI [3]
-Zawsze aktywny
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna tymczasowego zatrzymania (wstrzymania) okrela tymczasowe

zatrzymanie programu. Sygna *HOLD stanie normalnym jest
wczony.
Jeeli sygna ten jest wyczony:
- Szybko wykonywania czynnoci przez robota bdzie zmniejszaa
si a do zatrzymania robota.
- Dziaajcy program jest tymczasowo zatrzymany.

FAULT_RESET
SI [2]
-Zawsze aktywny

Sygna anulowania alarmu (bd resetu) anuluje alarm.

Kiedy zasilanie serwomechanizm jest wyczone sygna ten wcza
zasilanie serwomechanizmu. Stan alarmowy nie jest dezaktywowany
dopki zasilanie serwomechanizm jest wczone.

REMOTE
SI [2]
-Zawsze aktywny
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna zdalny przecza (zdalnie) system pomidzy zdalnym, a

lokalnym trybem pracy. W trybie zdalnym (SI[2]=on), kiedy spenione
s warunki zdalne, program moe by uruchomiony przy uyciu we/wy
urzdzenia peryferyjnego. W trybie lokalnym, (SI[2]=off) kiedy
spenione s warunki uaktywnienia panelu operatora, program moe
by uruchomiony z panelu operatora.
Aby przeczy sygna zdalny (SI[2]) na ON lub OFF, naley
odpowiednio skonfigurowa ustawienia zewntrzny/lokalny w menu
konfiguracyjnym systemu.
(Patrz Sekcja 3.15 "Menu konfiguracyjne systemu").

START
SI [6]
Uaktywnienie na panelu
operatora stanu aktywnego.

Sygna startu uruchamia aktualnie wybrany program z linii, w ktrej

umieszczony jest kursor uywajc panelu programowania lub
restartujc tymczasowo zatrzymany program. Sygna ten pracuje na
opadajce zbocze, po wyczeniu i ponownym wczeniu.

-99-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Tabela 3.4 (b) Sygnay wyjciowe panelu operatora

Output signal

Opis

REMOTE
SO [0]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna jest emitowany, jeeli s spenione zdalne warunki (Patrz

warunki zdalne - sekcja 3.3 "We/wy urzdze peryferyjnych").

BUSY
SO [1]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna zajtoci jest emitowany podczas pracy systemu w czasie

wykonywania programu lub transferu pliku. Nie jest emitowany
jeeli program jest tymczasowo zatrzymany.

HELD
SO [2]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna wstrzymujcy jest emitowany po naciniciu przycisku

wstrzymania lub pojawieniu si sygnau HOLD na wejciu.

FAULT
SO [3]

Sygna alarmu (awarii) jest emitowany jeeli pojawi si alarm w

systemie. Stan alarmowy jest zwalniany przez wejcie
FAULT_RESET. Sygna ten nie jest emitowany, kiedy pojawi si
ostrzeenie (alarm WARN).

Wyjcie BATAL
SO [4]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna nieprawidowej pracy baterii (alarm baterii) wskazuje

niskie napicie baterii w jednostce sterownia. Podczas
utrzymywania zasilania jednostki sterujcej lub wymie bateri.

Wyjcie TPENBL
SO [7]
Nie jest dostarczany do skrzynki
operatora.

Sygna wczenia panelu programowania (uaktywnienie TP) jest

emitowany, gdy przycisk aktywacji na panelu programowania
jest wczony.

-100-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-6 Wywietlanie we/wy panelu operatora.

UWAGA
Dla we/wy panelu operatora numery sygnaw nie mog by przedefiniowywane.
Krok
1. Naley nacisn klawisz MENUS, aby wywietli ekran menu.
2. Naley wybra "5 I/O"
3. Wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu ekranu przeczania.
4. Naley wybra "SOP".
Ekran listy we/wy panelu operatora

5. Naley nacisn F3 (IN/OUT), aby przeczy wywietlacz midzy ekranem wejcia a ekranem
wyjcia.

UWAGA
Stany sygnaw wejciowych mog by tylko sprawdzane.
Nie mona wymusi zmiany ich wartoci.

-101-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.5 EKRAN POACZE WE/WY (I/O LINK)

Ekran pocze we/wy moe by uyty do konfigurowania jednostek FANUC I/O MODEL B oraz
wywietlania konfiguracji we/wy pocze jednostek.
Ekran pocze we/wy skada si z nastpujcych ekranw.
Ekran listy pocze we/wy
Ekran listy jednostek MODEL B
Ekran konfiguracji sygnau zliczajcego.

3.5.1 Ekran listy pocze we/wy

Ekran listy pocze we/wy wywietla list we/wy jednostek w trybie slave, ktre s przyczone do
cz we/wy.
Wywietla take numer gniazda i pki dla kadej z jednostek.
Dla we/wy jednostki MODEL A/B wywietlana jest tylko jednostka interfejsu.
Dlatego jako numer pki wywietlana jest warto 0.
Nastpujcy rys. pokazuje przykadowy ekranu listy pocze we/wy przy podczeniu do jednostki
sterujcej robotem pytki we/wy procesu CA, jednej jednostki we/wy model B i dwch jednostek we/
wy model A.
Nazwy jednostek we/wy s wywietlane w kolejnoci, w jakiej s podczone do jednostki sterujcej
robotem.

Aby wywietli ten ekran, najpierw naley nacisn przycisk MENU, nastpnie wybra "5 we/wy".
Nastpnie wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu ekranu przeczania i wybra Link
Device.
Na ekranie pojawi si nastpujca lista nazw urzdze odpowiadajcych aktualnie podczonym
nazwom urzdze.

-102-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Sowo na TP

Urzdzenie

PrcI/O AA

Pytka AA we/wy procesu.

PrcI/O AB

Pytka AB we/wy procesu.

PrcI/O BA

Pytka BA procesu we/wy.

PrcI/O BB

Pyta BB we/wy procesu.

PrcI/O CA

Pyta CA procesw we/wy

PrcI/O CB

Pyta CB procesu we/wy

PrcI/O DA

Pyta DA procesu we/wy

PrcI/O EA

Pyta EA we/wy procesu.

PrcI/O EB

Pyta EB procesu we/wy

PrcI/O FA

Pyta FA procesu we/wy

PrcI/O GA

Pyta GA procesu we/wy

PrcI/O HA

Pyta HA procesu we/wy

PrcI/O HB

Pyta HB procesw we/wy

PrcI/O HC

Pyta HC procesu we/wy

PrcI/O JA

Pyta JA procesu We/Wy

PrcI/O JB

Pyta JB procesu We/Wy

R-J2 Mate

R-J2 Mate Tryb Slave

I/F Spawania

Pyta interfejsu spawania

Inne

Inne nie wymienione wyej urzdzenia we/wy.

Kiedy naciniety jest klawisz F3 (DETAIL) ekran Model B lub ekran liczby konfiguracji portw
wywietlany jest zgodnie z typami jednostek. Kiedy naciniety jest F3(DETAIL) wywietlany jest
nastpujcy szczegowy ekran. Kiedy nacinity jest F3 (DETAIL) dla innych jednostek nie
nastpuje zmiana.
Kady szczegowy ekranie jest opisany poniej.
Sowo na TP

Ekran szczegw

Model B

Model B

90-30 PLC

Liczba portw

We/wy adptr

Liczba portw

R-J2 Mate

Liczba portw

Unknown

Liczba portw

Do kadej jednostki we/wy na ekranie mona przyporzdkowa komentarz.

Naley przesun kursor do Comment i nacisn klawisz enter.
Ekran przeczy si w tryb wpisywania komentarza.
F5 (CLR_ASG) jest opisana poniej.

-103-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.5.2 Ekran listy jednostek Model B

Ekran listy jednostek model B wywietla list jednostek we/wy FANUC model B. We/wy FANUC
jednostek model B nie rozpoznaje automatycznie podczonych jednostek DI/DO (we cyfrowe/wy
cyfrowe). Na ekranie tym ustaw typ jednostki we cyfrowe/ wy cyfrowe. Ustaw adres uywajc
przecznika DIP na kadym we cyfrowym/wy cyfrowym jako numer linie na tym ekranie. Do kadej
jednostki we cyfrowego/ wy cyfrowego moe by podczona jedna dodatkowa jednostka. Na ekranie
tym mona take okreli, typ jednostki dodatkowej oraz to, czy ma by podczona.
Kiedy kursor jest umieszczony na elemencie pozycji "Model B" we/wy listy podcze, naley
nacisn F3 (DETAIL), aby wywietli ekran Model B pokazany poniej.

Na pocztku nic nie jest ustawiane jak pokazano powyej. Aby uy model B podaj typ jednostki.
Kiedy cyfrowe wejcie/cyfrowe wyjcie jednostki BOD16A1 jest podczone do jednostki czcej i
ustawiony jest adres na 1 skonfiguruj jednostk jak pokazano poniej.
Umieci kursor na pozycji pokazanej powyej (Podstawowa kolumna na linii 1), a nastpnie nacisn
F4, [CHOICE]. Zostan wywietlone opcje pokazane poniej:

Naley wybra BOD16A1. Jednostka zastanie skonfigurowana jak pokazano poniej.

-104-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Kiedy kursor jest umieszczony w kolumnie Base oraz nacinity jest klawisz F4 [CHOICE] pojawi
si menu.
Menu to zawiera nastpujce elementy.
Kiedy jednostka nie jest ustawiona, wywietlany jest cig znakw "*******". "*******" wskazuje,
e adna jednostka nie jest podczona.
BMD88A1
BID16A1
BOD16A1
BOA12A1
PO umieszczeniu kursora w kolumnie Exp i naciniciu klawisza F4 [CHOICE] pojawi si menu.
Menu to zawiera nastpujce elementy.
Kiedy jednostka nie jest ustawiona, wywietlany jest cig znakw "*******". "*******" wskazujcy,
e adna jednostka nie jest podczona.
BMD88P1
BID16P1
BOD16P1
BIA16A1
BMD88Q1
Po skonfigurowaniu jednostki, jednostka we/wy moe by uywana po wyczeniu, a nastpnie
ponownym wczeniu zasilania.
Kiedy zmienia si ustawienie jednostki, dziaanie wykonywane dla we/wy podczas wystpienia awarii
zasilania nie jest wykonywane po wczeniu zasilania nawet gdy opcja ta jest wczona.
Aby doda komentarz, naley nacisn klawisz enter z kursorem umieszczonym w kolumnie
komentarza.
Komentarz wywietlany nastpujco: PRIO-100 Model B comm fault, pojawia si, gdy jednostka
odczana jest od jednostki sprzgajcej.
Podczas wybrania SAVE na ekranie, gdy klawisz pomocniczy jest nacinity zapisywany jest plik o
nazwie DIOCFGSV.IO. Plik ten zawiera zawarto ekranu pocze we/wy. Zawiera take
przypisania we/wy komentarze oraz inne informacje. Takie informacje mog by zapisane w
normalny sposb w pliku z innego ekranu we/wy lub ekranu plikw.
F5 (CLR_ASG) jest opisana poniej.

-105-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.5.3 Ekran konfiguracji sygnau zliczajcego.

Dla jednostek we/wy takich jak cznik we/wy i 90-30 PLC, ktre nie mod by uyte bez konfiguracji
numerw sygnaw; naley ustawi numery sygnaw na ekranie pokazanym poniej.
Po umieszczeniu kursora na "90-30PLC" na ekranie pocze we/wy, naley nacisn klawisz
F3 (DETAIL). Pojawi si ekran konfiguracyjny liczby portw pokazany poniej.

Naley przesun kursor do numeru oznaczajcego numer sygnau i wprowadzi odpowiedni

warto, w celu ustawienia numeru sygnau.
Docelowa jednostka we/wy moe by uyta po wyczeniu, a nastpnie ponownym wczeniu
zasilania.
Po dokonaniu zmian funkcja kontrolujca awari zasilania we/wy nie jest wykonywana przy
ponownym wczeniu zasilania, nawet w przypadku gdy jest aktywna.
Podczas wybrania SAVE na ekranie, gdy klawisz pomocniczy jest nacinity zapisywany jest plik o
nazwie DIOCFGSV.IO. Plik ten zawiera zawarto ekranu pocze we/wy. Zawiera on take
przypisania we/wy, komentarze oraz inne informacje. Takie informacje mog by zapisane w
normalny sposb w pliku z innego ekranu we/wy lub ekranu plikw.
Wyjanienie F5 (CLR_ASG)
Kiedy numer sygnau zosta ustawiony dla jednostki we/wy model-B na ekranie pocze we/wy
przypisanie we/wy moe by rne od standardowych przypisa zgodnego z procedur przypisania.
Nastpujce operacje we/wy mog by u przypisane do ustawie standardowych. Kiedy ustawiasz
numery sygnaw dla jednostek we/wy model-B po raz pierwszy, wykonaj nastpujce operacje.
* Kiedy jednostka jest uywana z niestandardowymi ustawieniami, operacja ta kasuje informacje
przypisania.
Naley nacisn F5 (CLR_ASG). Pojawia si poniszy komunikat.

Naley nacisn klawisz F4, (YES), aby skasowa informacj pocze.

Po wyczeniu i ponownym wczeniu zasilania ustawiane s przypisania standardowe.

-106-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.6 FUNKCJE PODCZE WE/WY

Funkcje podcze we/wy wczaj stan RI/DI na wyjciu DO/RO w celu sprawdzania stanu sygnau
wejciowego zewntrznych urzdze.
Standardowy przedzia sygnau wej/wyj jest pokazany poniej:
RI[mmm] -> SO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=256 )
DI[iii] -> RO[jjj]. ( 0<=iii<=256, 1<=jjj<=8 )
DI[kkk] -> DO[lll]. ( 0<=kkk<=256, 0<=lll<=256 )
Objanienia dotyczce funkcji/ustawie.
Dzieli sygna oraz wcza lub wycza przydzia kadego poczenia wewntrznego.
Dostpne s trzy nastpujce typy ekranw.
DI DO ekran konfiguracji podczenia (RI -> DO)
DI DO ekran konfiguracji podczenia (DI -> RO)
DI DO ekran konfiguracji podczenia (DI -> DO)
DI DO ekran konfiguracji podczenia (RI -> DO)
Przydziel numery sygnaw DP od RI1 do RI8.
Moe by konfigurowany niezalenie od tego, czy jest wczony czy wyczony.
DI DO ekran konfiguracji podczenia (DI -> RO)
Przydziel numery sygnaw DI od RO1 do RO8.
Moe by konfigurowany niezalenie od tego, czy jest wczony czy wyczony.
DI DO ekran konfiguracji podczenia (DI -> DO)
Przydziel numery sygnaw DO do kadego numeru DI.
Moe by konfigurowany niezalenie od tego, czy jest wczony czy wyczony.
Przykad)
Kiedy ustawione jest "ENABLE DI[2]-> RO[3] jest ustawione, stan DI[2] jest wysyany do RO[3]".
UWAGA
Kiedy DI[i] -> DO [j] jest ustawione oraz przyporzdkowanie jest wczone, stan DI[i] jest
wyjciem DO[j] w regularnych przedziaach czasu. Dlatego te, jeeli zawarto DO[j] jest
zmieniana za pomoc TP lub programu, zmiana nie ma znaczenia.
UWAGA
Niezazalenie od tego czy wczony czy wyczony kady przydzia moe by zmieniany tylko na
ekranie konfiguracyjnym opisanym powyej.
UWAGA
Jeeli wiele rnych sygnaw wejciowych jest przydzielonych do tego samego sygnau
wyjciowego stan kadego sygnau wyjciowego pojawia si na wyjciu. Dla przykadu zrobione s
nastpujce przyporzdkowania.
ENABLE DI[1] -> RI[1] -> DO[1]
ENABLE DI[2] -> RI[2] -> DO[1]
W tym przypadku, kiedy stan RI[1] jest wczony i stan RI[2] jest wyczony, stan wyjcia DO[1]
bdzie niemoliwy do przewidzenia. (W praktyce DO[1] na przemian wskazuje ON i OFF).
-107-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-7 Konfigurowanie podcze we/wy

Krok
1. Wcisn MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Naley wybra "5 I/O"
3. Wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu ekranu przeczania.
4. Zaznacz Interconnect. Pojawi si ekran konfiguracyjny pocze DI/DO.
DI DO ekran konfiguracji podczenia (RI DO)

5. Naley nacisn SELECT.

6. Umieci kursor na ekranie, ktry ma zosta wywietlony i nacisn klawisz ENTER, okrelajc
numer elementu ekranu, ktry naley wywietli za pomoc klawiszy numerycznych.
DI RO ekran konfiguracji podczenia (DI RO)

-108-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.7 FUNKCJA POMINICIA SYMULOWANEGO WEJCIA

Omwienie
Kontroler robota jest wyposaony w funkcj, dziki ktrej w sytuacji, gdy nastpuje oczekiwanie,
wykorzystujce komend oczekiwania, w stosunku do sygnau wejciowego ustawionego jako sygna
symulowany, oczekiwanie jest automatycznie anulowane przez wykrycie przeterminowania
(timeout).
Funkcja pominicia symulowanego wejcia moe by uywana w przypadku cyfrowych sygnaw
wejcia i sygnaw wejcia robota.
Moliwe jest okrelenie, czy aktywacja funkcji pominicia symulowanego wejcia ma nastpowa w
stosunku do kadego sygnau.
Na ekranie listy sygnau wejciowego wywietlany jest sygna, w stosunku do ktrego aktywna jest
funkcja pominicia symulowanego wejcia, wraz z U/S umieszczonym w nawiasach (), wskazujcy
czy sygna posiada statut symulowany i czy funkcja pominicia symulowanego wejcia jest w
stosunku do tego sygnau uaktywniona. Na ekranie zaprezentowanym w przykadzie poniej, DI[1]
jest ustawiony jako sygna symulowany i w stosunku do niego aktywowana jest funkcja pominicia
symulowanego wejcia, podczas gdy DI[7] nie posiada statusu symulacji, jednak funkcja pominicia
symulowanego wejcia jest w stosunku do niego aktywna.

Jeli funkcja pominicia symulowanego wejcia jest aktywna, przed uruchomieniem programu
pojawia si ponisza podpowied. Nacinicie klawisza ENTER spowoduje uruchomienie programu.
Komunikat ten pojawia si, jeli istnieje co najmniej jeden sygna wejcia, w stosunku do ktrego
aktywowana jest funkcja pominicia symulowanego wejcia.

-109-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Jeli po instrukcji oczekiwania nastpuje przeterminowanie, a oczekiwanie jest automatycznie

anulowane, wywietlana jest wiadomo ostrzegawcza w linii alarmowej.
PRIO-189 (Program, Line) WAIT will time out
Czas, po ktrym wykryte jest przeterminowanie po instrukcja oczekiwania moe by ustawiony przy
pomocy punktu Sim. Input Wait Delay na menu konfiguracji systemu.
Wszelkie zmiany tych ustawie s natychmiast stosowane.
Moliwe monitorowanie sprawdzajce, czy istniej sygnay wejcia, dla ktrych aktywna jest funkcja
pominicia symulowanego wejcia oraz wysyanie ich jako sygnaw wyjcia.
Dla punktu "Set if Sim. Skip Enabled" na menu konfiguracyjnym systemu, naley ustawi numer
sygnau wyjcia, ktry zadziaa, gdy aktywna jest funkcja pominicia symulowanego wejcia.
Aby zaktualizowa ustawienia wycz a nastpnie wcz zasileni.
NIEBEZPIECZESTWO
Ustawianie sygnau wejcia jako symulowanego oraz korzystanie z funkcji pominicia
symulowanego wejcia moe mie wycznie tymczasowy charakter, podczas przeprowadzania
testu. Nigdy nie naley stosowa opisanych procedur, podczas czynnoci produkcyjnych.
Wybr punktu "UNSIM ALL I/O" na menu dodatkowym umoliwia zatwierdzenie wszystkich
sygnaw posiadajcych status symulowanych.
Ustawienie na menu konfiguracyjnym systemu "Set if INPUT SIMULATED" umoliwia
monitorowanie sprawdzajce, czy istniej sygnay wejcia ustawione jako symulowane oraz
wysyanie ich jako sygnaw wyjcia. W tym punkcie naley ustawi numer sygnau wyjcia, ktry
zadziaa, gdy jeden z sygnaw cyfrowych, grupy, robota i analogowych posiada status
symolowanego. Aby zaktualizowa ustawienia wycz a nastpnie wcz zasileni.

Procedura ustawiania funkcji pominicia symulowanego wejcia

Aby pomija sygnay wejciowe posiadajce statut symulowanych, naley aktywowa funkcj
pominicia symulowanego wejcia.
Krok
1. Naley nacisn klawisz "MENUS".
2. Naley wybra punkt "we/wy".
3. Nacisn F1 [TYPE].
4. Naley wybra punkt "Cyfrowy" lub "Robota".
5. Jeli wywietlane s sygnay wyjciowe, naley nacisn klawisz F3 "IN/OUT", aby przeczy na
ekran list sygnaw wejciowych.
6. Ustaw kursor na sygnale, w stosunku do ktrego ma by aktywowana funkcja pominicia
symulowanego wejcia.
7. Wcisn klawisz "NEXT" i nastpnie F3 "DETAIL".
8. Na ekranie szczegw sygnau wejciowego ustaw kursor na "Pomi, gdy symulowany".
9. Naley nacisn klawisz F4 "TRUE".

-110-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.8 KONFIGUROWANIE OPERACJI WYKONYWANYCH

AUTOMATYCZNIE
Operacje wykonywane automatycznie s funkcjami, ktre uruchamiane s przez zdalny kontroler za
pomoc zewntrznych we/wy. Operacje automatyczne zawieraj nastpujce funkcje:
Funkcja dania obsugi robota (robot service request, RSR) zaznaczajca i wykonujca program
zgodnie z sygnaem dania obsugi robota (wejcia od RSR1 do RSR8). W momencie, gdy inny
program jest wykonywany lub tymczasowo zatrzymany, zaznaczony program jest wprowadzany w
stan oczekiwania i uruchamiany w momencie zatrzymania aktualnie wykonywanego programu.
Funkcja zaznaczajca numer wybranego programu (PNS) zaznacza i sprawdza program za
uywajc sygnau zaznaczajcego numeru programu (od (PNS1 do PNS8 PNSTROBF) oraz
sygnau START. W momencie gdy program jest tymczasowo zatrzymany lub jest wykonywany,
sygnay te s ignorowane.
Sygna uruchamiajcy operacje wykonywane automatycznie (wejcie PROD_START) uruchamia
aktualnie wybrany program znajdujcy si w linii 1. W momencie, gdy inny program jest
tymczasowo zatrzymany lub jest wykonywany sygna ten jest ignorowany.
Sygna stopu cyklicznego (wejcie CSTOPI) jest uywany do zatrzymania aktualnie
wykonywanego programu.
W momencie wybrania FALSE dla w menu konfiguracyjnym systemu, sygna ten przerywa
aktualnie wykonywany program w momencie jego zakoczenia. Uwalnia take program ze
stanu oczekiwania poprzez RSR. (Domylnie)
Kiedy wybrane jest FALSE w menu konfiguracyjnym systemu, sygna natychmiast przerywa
aktualnie wykonywany program. Uwalnia take (kasuje) program ze stanu oczekiwania
poprzez RSR.
Zewntrzny sygna startu (wejcie START) jest uywany do uruchomienia programu tymczasowo
zatrzymanego.
Kiedy wybrane jest FALSE w menu konfiguracyjnym systemu, sygna uruchamia aktualnie
wybrany program od zaznaczonej linii. Sygna uruchamia take tymczasowo zatrzymany
program. (Domylnie)
Kiedy wybrane jest TRUE dla w menu konfiguracyjnym systemu, sygna uruchamia
tymczasowo zatrzymany program. W momencie gdy aden program nie jest tymczasowo
zatrzymany, sygna ten jest ignorowany.
Program moe by uruchomiony poprzez sygna zewntrzny we/wy tylko wtedy, gdy robot znajduje
si w stanie sterowania zdalnego.
Stan sterowania zdalnego jest moliwy tylko kiedy nastpujce warunki s spenione:
Przecznik uaktywniania rcznego programatora jest wyczony.
Zewntrzny sygna (SI[2]) jest aktywny.
(Jak przeczy sygna zewntrzny sygna (SI[2]) na ON lub OFF, zobacz opis ustawie zdalnych/
lokalnych w sekcji 3.15 "MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU").
Sygna *SFSPD zewntrznych jednostek we/wy jest wczony.
Wejcie ENBL zewntrznych jednostek we/wy jest wczone.
Zmienna systemowa $RMT_MASTER jest ustawiona na 0 (urzdzenie peryferyjne).
UWAGA
Warto $RMT_MASTER moe by ustawiona na 0 (urzdzenie peryferyjne 1 (CRT/KB),
2 (komputer host/gospodarz) lub 3 (brak zdalnego urzdzenia).

-111-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Program zawierajcy ruch (grup) moe by uruchomiony tylko wtedy gdy nastpujce warunki s
spenione.
Sygna wejciowy ENBL, zewntrznych we/wy, jest ustawiony w stan on.
Zasilanie serwomechanizm jest wczone (nie znajduje si w stanie alarmu).
Sygna CMDENBL informuje o spenieniu powyszych warunkw.
Sygna CMDENBL jest podawany na wyjcie gdy spenione s nastpujce warunki:
Zdalne warunki s spenione.
Warunki gotowoci s spenione.
Wybrany jest tryb pracy cigej (tryb pracy krokowej jest wyczony).
UWAGA
Kiedy wybrane jest TRUE w "START for CONTINUE only" w menu konfiguracyjnym systemu
sygna START jest uywany do zatrzymania programu.

-112-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.8.1 danie obsugi robota (RSR)

danie obsugi robota (RSR) uruchamia program z urzdzenia zewntrznego.
Funkcja ta wykorzystuje osiem sygnaw dania obsugi robota (RSR1 do RSR8).
1. Jednostka sterujca uywa wej RSR1 do RSR8 do okrelenia czy sygna wejciowy RSR
znajduje si w stanie aktywnym. Jeeli sygna nie znajduje si w stanie aktywnym, jest on
ignorowany. Bez wzgldu na to czy wczenie czy wycznie sygnaw od RSR1 do RSR8 jest
ustawione w zmiennej systemowej $RSR1 do $RSR8, moe by ono zmieniane na ekranie
konfiguracyjnym RSR za pomoc instrukcji programu RSR.
UWAGA
W stanie pocztkowym, sygna wejciowy urzdzenia peryferyjnego (UI) jest nieaktywny.
Aby wczy sygnay ustaw TRUE w "Enable UI signals" na ekranie konfiguracji systemu.
2. Osiem numerw rejestracyjnych RSR moe by zarezerwowanych dla RSR. Warto uzyskuje si
poprzez dodanie podstawowego numeru do numeru zarezerwowanego przez RSR uywanego jako
numer programu (cztery cyfry).
Na przykad, kiedy RSR2 jest wejciem nastpujce wartoci s numerami programu:
(Numer programu) = (Numer zarezerwowany RSR2 ) + (numer bazowy)
Wybrany program nazywa si nastpujco:
RSR + (numer programu)
UWAGA
Format okrelonej nazwy programu operacji wykonywanych automatycznie "RSR" + (numer
programu). Wprowad 4 cyfrowy numer, taki jak RSR0121m, ale nie RSR121. Jeeli tego nie
zrobisz, robot nie bdzie pracowa.
Numer bazowy jest ustawiany w zmiennej $SHELL_CFG.$JOB_BASE i moe by zmieniany za
pomoc numeru bazowego na ekranie konfiguracyjnym RSR lub za pomoc parametrw funkcji.
3. Impuls potwierdzenia wyjcia RSR (ACK1 do ACK8) odpowiadajcy wejciom od RSR1 do
RSR8 jest wyjciem. Kiedy sygna ACK1 do ACK8 pojawia si na wyjciu, jednostki sterujca
uywa innego wejcia RSR.
4. Kiedy program znajduje si w stanie zatrzymania, zaznaczony program jest uruchamiany. W
momencie, gdy inny program jest wykonywany lub tymczasowo zatrzymany, danie (wykonanie)
jest wprowadzane do kolejki a zaznaczony program jest uruchamiany po zatrzymaniu aktualnie
wykonywanego programu.
Zadania (programy RSR) s wykonywane w kolejnoci, w jakiej zostay wprowadzone do kolejki.
5. Programy oczekujce s uniewaniane (kasowane) poprzez cykliczny sygna stopu (wejcie
CSTOPI) lub przez zatrzymanie programu.

-113-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Niezalenie od tego czy RSR jest wczony czy

wyczony.

Numer programu RSR

Numer bazowy

Program RSR

Numer rejestracyjny RSR

1) Wprowadza sygnau RSR2.

2) Sprawd czy RSR2 znajduje si w stanie aktywnym, czy
te nieaktywnym.
3) Uruchamia program RSR posiadajcy wybrany numeru
programu RSR.

Rys. 3.8.1 (a) danie obsugi robota

Uruchomienie programu poprzez RSR jest aktywne w stanie zdalnym.

Uruchomienie programu powizanego operacjami (grupa) z RSR jest wczone, wtedy, gdy warunki
operacji jak rwnie warunki pracy zdalnej s spenione.
Sygna pojawia si na wyjciu CMDENBL, aby wskaza, czy powysze warunki s spenione.

(Zewntrzne warunki s spenione)

(Program jest uruchamiany zboczem narastajcym).

W cigu maks. 32 msec

W cigu maks. 35 msec

( Szeroko impulsu jest ustawiana za pomoc

parametrw).

(Kiedy sygna RSR jest sygnaem wejciowym lub sygna

ACK jest wyjciowym, inny sygna RSR moe by take
odbierany).

Rys. 3.8.1 (b) Sekwencja operacji wykonywanych automatycznie RSR

-114-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Ustawa RSR dla RSR/PNS na ekranie konfiguracyjnym RSR.

Tabela 3.8.1 Elementy konfiguracyjne RSR
Pozycja

Opis

RSR1 to 8 program number

Okrel czy uaktywni czy dezaktywowa RSR do RSR8 oraz numery

rejestracyjne RSR. Kiedy sygna RSR jest nieaktywny i okrelony sygna
pojawia si na wejciu, program nie moe by uruchomiony. Ustawienie
okrelajce czy uaktywni czy dezaktywowa kady z RSR zapisane jest w
zmiennych systemowych $RSR1 to $RSR8.
Najwaniejszy znak cigu nazwy programu do uruchomienia.
Domylne ustawienie to "RSR".
Dodany do numeru rejestracyjnego RSR w celu otrzymania numeru RSR
programu.
Ustawia sygnay potwierdzajce RSR (ACK1 to ACK8).
Okrel okres impulsu wyjciowego (jednostka: msec) podczas pojawienia si
sygnau potwierdzania na wyjciu RSR (ACK1 to ACK8).

Prefiks zadania
Numer bazowy
Acknowledge function
Acknowledge pulse width

Procedura 3-8 Konfigurowanie RSR

Krok
1. Naley nacisn klawisz MENUS, aby wywietli ekran menu.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu ekranu przeczania.
4. Wybierz "Wybierz program". Pojawi si ekran wyboru programu.
5. Umie kursor na "Tryb wyboru programu".
Nacinij klawisz F4, [CHOICE] i wybierz RSR, a nastpnie nacinij klawisz F3, DETAIL.
RSR

6. Umie kursor na elemencie docelowym a nastpnie wprowad odpowiedni warto.

7. Po zmianie trybu wyboru programu naley wyczy a nastpnie wczy zasilanie w celu
aktualizacji zmiany.
NIEBEZPIECZESTWO
Po okreleniu funkcji operacji wykonywanych automatycznie, zasilanie jednostki sterujcej musi
by wyczone a nastpnie wczone w celu aktualizacji zmiany. Jeeli nie zostanie to zrobione,
konfiguracja nie zostanie zatwierdzona.
-115-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.8.2 Wybr numeru programu (PNS)

Zdalny kontroler funkcji uywa wyboru numeru programu (PNS), w celu wybrania lub porwnania
programu. Powi okrelony numer programu PNS z sygnaem wejciowym PNS1 do PNS8.
Krok
1. Jednostka sterujca odczytuje sygna wejciowe PNS1 do PNS8 jako liczby binarne poprzez
impulsowe wejcie PNSTROBE. W momencie wykonywania program lub tymczasowego
zatrzymania sygnay te s ignorowane. Kiedy wejcie impulsowe PNSTROBE jest wczone
wybrany program z panelu programowania jest nieaktywny.
UWAGA
W stanie pocztkowym, sygna wejciowy urzdzenia peryferyjnego (UI) jest nieaktywny.
Aby wczy sygnay ustaw TRUE w "Enable UI signals" na ekranie konfiguracji systemu.
2. Dane sygnaw PNS1 do PNS8 s konwertowane do licz dziesitnych PNS.
Suma numeru PNS i numeru referencyjnego jest numerem programu PNS (cztero-cyfrowym).
(Numer programu)=(Numer PNS)+(Numer Bazowy)
Okrelony PNS+(Numer programu) numer programu jest pokazany poniej.
W momencie pojawienia si zera na wejciu PNS1 do PNS8,system przechodzi w stan w jakim
aden program nie jest wybrany na panelu programowania.
UWAGA
Okreli nazw programu wykonywanego automatycznie w formacie "PNS" + (numer programu).
Wprowad 4 cyfrowy numer w postaci RSR0138, ale nie PNS138. Jeeli tego nie zrobisz, robot
nie bdzie pracowa.
Numer bazowy jest ustawiany w zmiennej $SHELL_CFG.$JOB_BASE i moe by zmieniany za
pomoc numeru bazowego na ekranie konfiguracyjnym RSR lub za pomoc parametrw funkcji.
3. SNO1 do SNO8 s wyjciami powizanymi z numerami PNS jako binarny kod potwierdzajcy.
Jednoczenie na wyjciu pojawia si sygna SNACK.
Jeeli numer PSN nie moe by reprezentowany przez 8-bitow liczb, na wyjciach SNO1 do
SNO8 pojawia si zero.
4. Zdalny jednostka sterujca sprawdza warto wyjciow SNO1 do SNO8, i porwnuje z wartoci
wejcia PNS1 do PNS8w momencie pojawienia si sygnau na wyjciu SNACH, a nastpnie
wysya sygna automatycznego uruchomienia.
5. Jednostka sterujca odbiera sygna PROD_START i uruchamia program.
Uruchomienie programu przez PNS jest wczane w stanie zdalnej pracy.
Uruchomienie programu wymagajcego operacji (grupy) jest aktywowane w momencie, kiedy
warunki pracy jak rwnie warunki zdalne s spenione.
Sygna pojawia si na wyjciu CMDENBL, aby wskaza, czy powysze warunki s spenione.

-116-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Numer BASE

Dane binarne

Numer PNS

Dziesitnie

Numer programu PNS

1) Sygna PNSTROBE jest sygnaem wejciowym.

2) Dane sygnaw PNS1 do PNS8 s konwertowane do
liczb dziesitnych.
3) Wybrany zosta program PNS posiadajcy okrelony
numer PNS.
4) W momencie opadania sygnau PROD-START,
zaznaczony program zostaje uruchomiony.

Program PNS

Rys. 3.8.2 (a) Wybr numeru programu

-117-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

(Zewntrzne warunki s spenione)

2
3
4

Najmniej 0 msec
Okoo 30 msec
(Po wykryciu zbocza narastajcego na PNSTROBE,
jednostka sterujca odczytuje warto PNS dwa lub
wicej razy w przerwach po okoo 15 msec aby
potwierdzi, e sygna jest stabilny, a nastpnie wybiera
program).
Odczyt PNS (przetwarzanie interwaowe)
W cigu maks. 130 msec

8
9
10

(SNACK narasta si prawie w tym samym czasie, co SNO

ale po narastaniu SNO) (Sygna szerokoci impulsu jest
ustawiany parametrami)
Najmniej 0 msec
Najmniej 100 msec
(Program jest uruchamiany opadajcym zboczem.)
Utrzymaj ten sygna w stanie on przez 100 msec, jednake
Sygna ten nie moe by uywany w momencie, gdy
znajduje si w stanie wczenia).

11

W cigu maks. 35 msec

5
6

Rys. 3.8.2 (b) Sekwencja operacji wykonywanych automatycznie PNS.

Konfiguracja funkcji PNS

Ustaw funkcje PNS na ekranie konfiguracyjnym PNS [6 (SETUP). RSR/PNS]. Patrz tabela 3.8.2.
Tabela 3.8.2 Konfiguracja funkcji PNS
ELEMENTY
Prefiks zadania
Numer bazowy
Acknowledge pulse width (msec)

OPISY
Najwaniejszy znak cigu nazwy wybranego programu.
Domylne ustawienie to PNS.
Numer referencyjny jest dodawany do numeru PNS aby otrzyma
numerem programu PNS.
Okrel okres impulsu wyjciowego (jednostka: msec) w celu
potwierdzenia sygnau PNS (SNACK).
-118-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-9 Konfiguracja funkcji PNS

Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Zaznacz 6 (SETUP)
3. Naley nacisn klawisz F1, TYPE. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybierz "Wybierz program". Wywietlony zostanie ekran wyboru programu.
5. Umie kursor na "Tryb wyboru programu".
Nacinij klawisz F4, [CHOICE] i wybierz RSR, a nastpnie nacinij klawisz F3, DETAIL.
Ekran konfiguracji PNS

6. Umie kursor na odpowiednim polu i wprowad warto.

7. Po zmianie RSR na PNS wycz zasilanie i wcz ponownie w celu aktualizacji ustawie.
NIEBEZPIECZESTWO
Po okreleniu funkcji operacji wykonywanych automatycznie, zasilanie jednostki sterujcej musi
by wyczone a nastpnie wczone w celu aktualizacji zmiany. Jeeli nie zostanie to zrobione,
konfiguracja nie zostanie zatwierdzona

-119-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.8.3 Ekran wyboru programu

Na tym ekranie "Wybr programu" wykonane mog by nastpujce operacji.
Jako metod wyboru programu mona aktualnie wybra PNS, RSR, STYLE oraz OTHER.
Jako metod uruchomienia programu mona aktualnie wybra UOP, DIN[ ] oraz OTHER.
W momencie uruchomienia lub wznowienia programu przeprowadzane s rnorodne kontrole.
Ekran wyboru programu

Metody wyboru programu

Aktualnie mona wybra PNS, RSR, STYLE oraz OTHER.
RSR - Patrz podsekcja 3.8.1 "danie obsugi robota (RSR)".
PNS - Patrz podsekcja 3.8.2, "Wybr numeru programu (PNS)".
STYLE
Wybrany jest program powizany z numerem STYLE okrelonym w wejciu grupy (GI).GI
uywane przy wyborze programu moe by ustawiane wraz ze "Stylem pocztkowym" na ekranie
we/wy komrki (MENUS -> "I/O" -> F1 ([TYPE]) -> "Cell Interface"). Powizania pomidzy
numerami STYLE, a programami mog zosta ustalone w tabeli stylu ekranu konfiguracji (Rys. 1),
pojawiajcego si po naciniciu F3 (DETAIL) na ekranie wyboru programu.Wybr programu jest
dokonywany po uruchomieniu programu metodami okrelonymi opisanym poniej "Metody
uruchamiania operacji wykonywanych automatycznie". Na przykad, jeli metod uruchamiania
operacji wykonywanych automatycznie jest UOP, program jest wybierany i wykonywany poprzez
UI[6:START] lub UI[18:PROD_START]. Jeli program jest zatrzymany, nie mona dokona
wyboru programu i wznawiane jest wykonywanie.
OTHER
Program okrelony dla zmiennej systemowej $SHELL_WRK. Wybrano $CUST_NAME.Wybr
programu jest dokonywany po uruchomieniu programu metodami okrelonymi opisanym poniej
"Metody uruchamiania operacji wykonywanych automatycznie".
Jeli program jest zatrzymany, nie mona dokona wyboru programu i wykonywanie jest
uruchamiane ponownie.
Zazwyczaj nie naley uywa tej funkcji, poniewa suy ona do specjalnych celw.

-120-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Rys. 3.8.3 Tabela stylu ekranu konfiguracji

Metody uruchamiania operacji wykonywanych automatycznie

Jeli zastosowan metod wyboru programu jest "STYLE" lub "OTHER", jako metod uruchomienia
programu mona wybra UOP, DIN[ ] oraz OTHER.
UOP
Program jest uruchamiany przez UI[6:START] lub UI[18:PROD_START].
DIN[ ]
Program zostaje uruchomiony po uruchomieniu DI.
DI uywane przy uruchomieniu programu moe by ustawiane wraz ze "Start DIN" na ekranie we/
wy komrki (MENUS -> "I/O" -> F1 ([TYPE]) -> "Cell Interface").
Metoda ta moe by wybrana, jeli metod wyboru programu jest albo RSR, albo PNS.
OTHER
Program jest uruchamiany poprzez zmian zmiennej systemowej $SHELL_WRK.
$SOFT_ALARM z FALSE na TRUE.
Metoda ta moe by wybrana, jeli metod wyboru programu jest albo RSR, albo PNS.
Zazwyczaj nie naley uywa tej funkcji, poniewa suy ona do specjalnych celw.
* Jeli metod wyboru programu jest STYLE lub OTHER, a metod uruchamiania operacji
wykonywanych automatycznie UOP, moliwy jest wybr i uruchomienie programu przez
UI[6:START] lub UI[18:PROD_START], zakadajc, e program jest zakoczony. W tym
przypadku program jest uruchamiany pierwszej linii.
Jeli program jest wstrzymany, moe by on uruchomiony ponownie przez UI[6:START] lub
UI[18:PROD_START]. W tym przypadku nie dokonuje si wyboru programu.
Zauwa, e jeli metod wyboru programu jest RSR lub PNS, efekty UI[6:START] i
UI[18:PROD_START] s takie same, jak te z przeszoci.

-121-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Lista metod wyboru programu i metod uruchamiania operacji wykonywanych automatycznie

Metody uruchamiania
operacji
wykonywanych
automatycznie
UOP
Metoda
wyboru
programu

Metody uruchamiania
operacji
wykonywanych
automatycznie
DIN

Metody uruchamiania
operacji
wykonywanych
automatycznie
Other

Wybr/uruchomienie programu:
RSR 1 do 8

Niedostpne.

Niedostpne.

Wybr programu:
PNS1 do 8, PNSTROBE
Uruchomienie programu:
UI[18:PROD_START]
lub UI[6:START]

Niedostpne.

Niedostpne.

Wybr programu:GI[#]
Uruchomienie programu:
UI[18:PROD_START]
lub UI[6:START]

Wybr programu:GI[#]
Uruchomienie programu:DI[#]

Wybr programu:GI[#]
Uruchomienie programu:
$SHELL_WRK.$CUST_START

Wybr programu:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Uruchomienie programu:
UI[18:PROD_START]
lub UI[6:START]

Wybr programu:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Uruchomienie programu:DI[#]

Wybr programu:
$SHELL_WRK.$CUST_NAME
Uruchomienie programu:
$SHELL_WRK.$CUST_START

RSR
Metoda
wyboru
programu
PNS
Metoda
wyboru
programu
Style
Metoda
wyboru
programu
Other

-122-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Kontrola operacji wykonywanych automatycznie

Na ekranie wyboru programu mona okreli, ktry z punktw kontroli dziaa wykonywanych
automatycznie ma by aktywny.
Sprawd
Kontrola w pozycji
wyjciowej

Wznw toler. pozycji

Symulowane we/wy
Oglne sterowanie
rczne < 100%
Sterowanie rczne
programem < 100%
Blokada maszyny
(Machine lock)
Pojedynczy krok
Gotowo procesu

Objanienie
Kontrola sprawdzajca, czy robot znajduje si w pozycji wyjciowej.
Pozycja wyjciowa odnosi si do pozycji referencyjnej, dla ktrej "Is a valid
HOME" jest ustawione na ENABLE na ekranie ustawie pozycji referencyjnej
(MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Ref. Position").
Jeli kontrola pozycji wyjciowej jest aktywowana, "Is a valid HOME" musi by
ustawione na ENABLE dla co najmniej jednej pozycji referencyjnej grupy 1.

Jeli "Is a valid HOME" jest ustawione na ENABLE na ekranie ustawie pozycji
referencyjnej, gdy robot osignie t pozycj, uruchomiony zostanie program
"HOME_IO".
Jeli "HOME_IO" nie jest uywane, naley usun ca zawarto programu
"HOME_IO".
UWAGA
Program "HOME_IO" jest skonfigurowany tak, aby nie akceptowa dania
wymuszonego zakoczenia i w kadej sytuacji moe by wykonany do koca.
Kontrola sprawdzajca, czy robot znajduje si blisko pozycji, w ktrej program
by wstrzymany.
Jeli We/Wy jest symulowane, blokuje uruchomienie/wznowienie programu.
Jeli oglne sterowanie rczne wynosi mniej, ni 100%, blokuje uruchomienie/
wznowienie programu.
Jeli $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE wynosi mniej, ni 100, blokuje
uruchomienie/wznowienie programu.
Jeli dziaanie robota jest dezaktywowane, blokuje uruchomienie/wznowienie
programu.
W przypadku pojedynczego kroku, blokuje uruchomienie/wznowienie
programu.
Umoliwia uytkownikowi sprawdzenie, czy naley wykona uruchomienie/
wznowienie w zalenoci od statusu urzdzenia chodzcego, wody chodzcej,
transformatora spawalniczego, itp. (Warunki gotowoci procesu rni si w
przypadku rnych aplikacji). Dokonane wybory s wywietlane, umoliwiajc
uytkownikowi kontynuowanie programu, powtrne sprawdzenie statusu we/wy
oraz zatrzymanie programu.

Ustawiajc kursor na dowolnym punkcie i naciskajc F3 (DETAIL), mona dokonywa

szczegowych ustawie kadego sprawdzanego punktu. W przypadku niektrych punktw nie
mona dokona okrelonych ustawie na ekranie szczegowej konfiguracji.
* Na ekranie wyboru programu nie mona okreli, czy punkt kontroli wznowienia toler. pozycji ma
by aktywny. Naley to zrobi na ekranie kontroli wznowienia tolerancji
(MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Resume Tol.").
-123-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Ekran szczegowych ustawie operacji wykonywanych automatycznie

(na przykadzie kontroli pozycji wyjciowej)

Ustawienia
szczegowe

Objanienie

Kontrola podczas
pracy

Kontrola okrelonych punktw podczas uruchomienia programu.

W przypadku kontroli wznowienia toler. pozycji, punkt ten nie moe zosta
uaktywniony.

Kontrola podczas
wznawiania
programu

Kontrola okrelonych punktw podczas wznawiania programu.

W przypadku kontrola pozycji wyjciowej, punkt ten nie moe zosta uaktywniony.

Podpowied w
przypadku bdu

Wywietlanie na ekranie wiadomoci w przypadku, gdy dziaanie lub kontrola w

czasie wznawiania programu s ustawione na ENABLED i kontrola powoduje
przerwanie uruchomienia lub wznowienia dziaania programu.
W tym momencie mona wybra, czy kontynuowa program, czy te zakoczy go.
W zalenoci od kontrolowanego punktu, tekst wiadomoci rni si.

Wywietlanie bdu
w razie awarii

Wywoywanie poniszych alarmw w przypadku, gdy dziaanie lub kontrola w

czasie wznawiania programu s ustawione na ENABLED i kontrola powoduje
przerwanie uruchomienia lub powtrnego uruchomienia programu.
"SYST-011 Failed to run task"
"SYST-079 Startup check failed"

Wywietlanie
ostrzeenia w
przypadku
wymuszenia

Dziaa jedynie wtedy, gdy warunek wymuszenia jest aktywny.

W przypadku uaktywnienia, punkt ten wywietla ostrzeenie w przypadku warunku
wymuszenia.
W zalenoci od kontrolowanego punktu, tekst wiadomoci rni si.

Warunek
wymuszenia

W przypadku, gdy dziaanie lub kontrola w czasie wznawiania programu s

ustawione na ENABLED, punkt ten powoduje przymusowe wykonanie punktu
kontroli. Niniejszy punkt jest nadrzdny w stosunku do wszystkich innych
szczegowych ustawie. W przypadku sprawdzanych punktw kontroli pozycji
wyjciowej, wznowienia toler. pozycji oraz blokady maszyny, nie mona ustawi
warunku wymuszenia na pozycji ENABLED.
W zalenoci od kontrolowanego punktu, przeprowadzane dziaania warunku
wymuszenia rni si.

W przypadku awarii, szczegy wiadomoci, a w przypadku wymuszenia, warunek wymuszenia oraz

ostrzeenie, w odniesieniu do kadego kontrolowanego punktu, s nastpujce:

-124-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

- Kontrola w pozycji wyjciowej

Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

-----

- Wznw toler. pozycji

Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

Jeli wybraano "CONTINUE" program jest wykonywany z ostrzeeniem

"SYST-104 Resume tolerance ignored".
-----

- Symulowane we/wy
Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

- Jeli wybrano "CONTINUE" program kontynuuje dziaanie.

- Jeli wybrano "FORCE", symulacja we/wy jest nieodwoalnie anulowana, a
program jest wykonywany.
Jeli wybrane jest "CANCEL" , program nie jest uruchamiany lecz
przerywany.
-125-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Warunek
Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

Dziaanie w razie bdu

Symulacja we/wy jest automatycznie i nieodwoalnie anulowana, a program
dziaa.
Symulacja we/wy jest automatycznie i nieodwoalnie anulowana, program
dziaa i pojawia si poniszy komunikat. "SYST-084 I/O forced unsimulated"

- Oglne sterowanie rczne < 100%

Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Warunek wymuszenia

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

- Jeli wybrano "CONTINUE" program kontynuuje dziaanie.

- Jeli wybrano "FORCE" program kontynuuje dziaanie trybie sterowania
rcznego w 100%.
Jeli wybrane jest "STOP", program nie jest uruchamiany lecz przerywany.
Program kontynuuje dziaanie trybie sterowania rcznego w 100%.

- Sterowanie rczne programem < 100%

Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

- Jeli wybrano "CONTINUE" program kontynuuje dziaanie.

- Jeli wybrano "FORCE", program kontynuuje dziaanie w ustawieniu
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE to 100.
Jeli wybrane jest STOP , program nie jest uruchamiany lecz przerywany.
Program automatycznie kontynuuje dziaanie w ustawieniu
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE to 100.
Program automatycznie kontynuuje dziaanie w ustawieniu
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE to 100 i pojawia si poniszy komunikat.
"SYST-088 Prog override forced to 100%"

-126-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

- Blokada maszyny (Machine lock)

Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Warunek wymuszenia
Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

- Jeli wybrano "CONTINUE" program kontynuuje dziaanie wywietlajc

ponisze ostrzeenie.
"SYST-108 Machine lock ignored"
- Jeli wybrane jest "STOP", program nie jest uruchamiany lecz przerywany.
-----

- Pojedynczy krok
Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Warunek wymuszenia

Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

- Jeli wybrano "CONTINUE", program jest uruchamiany z ostrzeeniem

"SYST-109 Single step ignored".
- Jeli wybrano "RECHECK", przeprowadzana jest ponowna kontrola
pojedynczego kroku i w kadym innym przypadku, poza pojedynczym
krokiem, program jest uruchamiany.
Jeli wybrane jest "STOP", program nie jest uruchamiany lecz przerywany.
Uruchomienie programu odbywa si w taki sam sposb, jak w przypadku
wyboru "CONTINUE" i rwnoczenie pojedynczy krok jest automatycznie
anulowany.
Pojedynczy krok jest automatycznie anulowany, wywietlone zostaje ponisze
ostrzeenie i program jest uruchamiany.
"SYST-092 Single step forced off"

-127-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

- Gotowo procesu
Warunek
Podpowied w przypadku
bdu

Dziaanie w razie bdu

Pojawia si ponisza wiadomo.

- Jeli wybrano "CONTINUE", program jest uruchamiany z ostrzeeniem

"SYST-110 Process ready ignored".
- Jeli wybrano "RECHECK", przeprowadzana jest ponownie kontrola
procesu gotowoci i w przypadku spenienia warunkw, program jest
uruchamiany.
Jeli wybrane jest "STOP", program nie jest uruchamiany lecz przerywany.
Warunek wymuszenia

---

Wywietlanie ostrzeenia
w przypadku wymuszenia

---

Ustawienia oglne
W odniesieniu do uruchomie i wyborw programu mona dokona oglnych ustawie.
Taktowanie pulsu:
Umoliwia uytkownikowi okrelenie cyklu wyjcia sygnaw pulsu w stosunku do komrek
wyjciowych.
Sygna pulsu jest sygnaem wyjcia, przeczajcym si pomidzy ON i OFF w "n"milisekundowych interwaach. PLC wykorzystuje te sygnay do kontroli normalnej pracy robota.
Punkt okrela interwa przeczania sygnau pulsu ON/OFF. Sygna wyjcia moe by
przydzielany z wykorzystaniem menu wyjcia komrki we/wy. Jeli taktowanie ma warot zero
lub jeli adne dane wejcia nie si przydzielone, sygna pulsu jest blokowany.
Zaczyna brakowa pamici TEMP DRAM:
Umoliwia uytkownikowi kontrol minimalnej pamici tymczasowej DRAM.
Jeli obszar pamici zmniejsza si poniej poziomu minimum, pojawia si ostrzeenie.
Zaczyna brakowa pamici PERM CMOS:
Umoliwia uytkownikowi kontrol minimalnej pamici trwaej CMOS.
Jeli obszar pamici zmniejsza si poniej poziomu minimum, pojawia si ostrzeenie.
RESET w przypadku nacinicia przecznika DEADMAN:
Okrela metod, zgodnie z ktr system jest odzyskiwany po anulowaniu deadman switch, gdy
wczony jest rczny programator. Jeli te ustawienia s uaktywnione, moliwe jest anulowanie
alarmu poprzez przczenie deadman switch do pozycji OFF i z powrotem do pozycji ON.

-128-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.8.4 Interfejs komrki we/wy

Interfejs komrki we/wy
Interfejs komrki sygnaw we/wy jest wykorzystywany do komunikacji pomidzy robotem, a
kontrolerem ogniwa (PLC)
Sygnay wejcia interfejs komrki
Wykorzystujc ekran wejcia interfejsu komrki, mona wykona, co nastpuje:
Wywietli status sygnau wejcia.
Ustawi statut sygnau wejcia na symulowany.
Przydzieli sygna wejcia.
Sygnay wejcia interfejs komrki s wyjanione w tabeli 3.8.4 (a).
W celu skonfigurowania interfejsu komrki we/wy naley przeprowadzi procedur 3-10.
Tabela 3.8.4 (a) Sygnay wejcia interfejs komrki
Input signal

Objanienie

Start
(Tylko gdy wybrano Style)

Gdy sygna ten jest odbierany, uruchamiane jest wykonywanie

programu style:

Inicjowanie programu Style

(Tylko gdy wybrano Style)

Sygna ten jest wykorzystywany do ustawiania numeru sygnau GI[]

przy wybieraniu programu style.

Tryb prbny
(Wykonywalny tylko w stosunku
do manipulacji materiaami/opcji
trzymania)

Sygna ten jest przydzielany tylko w trybie prbnym.

Robot przechodzi w tryb prbny w poniszych warunkach.
Signal = ON
TP anulowane
$shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]=ON
Jeli sygna jest przydzielony, a TP anulowane, moliwa jest zmiana
trybu prbnego z panelu programowania.

User in n

Warto "User in n" jest przyjmowana jako warto zmiennej

systemowej $CELLIO.$DI_UCFGn_I. Tworzc program TP, taki jak
zaprezentowany poniej, sam program TP moe by dzielony z
systemem posiadajcym odmienny przydzia we/wy.
1: R[1] = $CELLIO.$DI_UCFG1_I ;
2: IF DI[R[1]] = ON,JMP LBL[1] ;

User GIN n

Warto "User GIN n" jest przyjmowana jako warto zmiennej

systemowej $CELLIO.$GI_UCFGn_I. Moe by wykorzystana w taki
sam sposb jak User DI, opisana powyej.

Sygnay wyjcia interfejsu komrki

Wykorzystujc ekran wyjcia interfejsu komrki, mona wykona, co nastpuje:
Wywietli status sygnau wyjcia.
Ustawi statut sygnau wyjcia na symulowany.
Przymusowo wysa sygna wyjcia.
Przydzieli sygna wyjcia.
Sygnay wyjcia interfejsu komrki s wyjanione w tabeli 3.8.4 (b).
W celu skonfigurowania interfejsu komrki we/wy naley przeprowadzi procedur 3-10.
-129-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Tabela 3.8.4 (b) Sygnay wyjcia interfejsu komrki

Output signal

Objanienie

Styl Ack
(Tylko gdy wybrano Style)

Wysya taktowanie, zgodnie z ktrym wyjcie stylu Req./Echo maj by

odczytywane.

Style Req./Echo
(Tylko gdy wybrano Style)

Sygna grupy wyjcia dla wysyania sygnau inicjujcego styl (wejcie),

otrzymanego przez robota, na zewntrz.

Symulowanie wejcia

Te dane wyjciowe s wykorzystywane do zawiadomienia PLC, e istniej

symulowane sygnay wejcia.

OVERRIDE=100

Te dane wyjciowe s wykorzystywane do zawiadomienia PLC, e rczny

programator jest w 100% sterowany rcznie.

Gotowo robota

Te dane wyjciowe s wykorzystywane do poinformowania PLC, czy

CMDENBL, SYSRDY i inne warunki s waciwe do rozpoczcia produkcji
(czy dziaanie kadej grupy jest uaktywnione, czy uaktywnione jest
spawanie oraz okrelone przez uytkownika warunki DI/O[] i RI/O[]).
Warunki zawarte w sygnale musz by uprzednio ustawione na Ekran
stanu/gotowo robota. Na tym ekranie stanu moliwe jest sprwadzenie
statusu kadego warunku.

Status prbny

Wykorzystywany jest do powiadomienia PLC o statusie trybu prbnego.

ON = Uaktywniony tryb prbny

Puls

Sygna jest przeczany pomidzy ON, a OFF po kadym cyklu sygnau

pulsu. Sygna ten jest wykorzystywany do sprawdzania stanu komunikacji
pomidzy robotem,a PLC.

MH Fault (awaria) (*)

Jesli kontroler nie znajduje si w trybie prbnym, sygna ten jest wczany
po uruchomieniu alarmu manipulacji materiaem. FAULT RESET
powoduje, i ten sygna wyjciowy jest wyczany.

MH Alert (*)

Ten sygna wyjciowy wcza si, jeli nieaktywny alarm uruchamia si w

cigu 20 cykli.
FAULT RESET powoduje, i ten sygna wyjciowy jest wyczany.

Refpos1[n]

Jeli REF POS jest uaktywniona, omawiany sygna wyjcia jest wczany,
jeeli robot znajduje si w pozycji referencyjnej1 grupy operacji.

User out n

Warto User out n jest przyjmowana jako warto zmiennej systemowej

$CELLIO.$DO_UCFGn_I.
Tworzc program TP, taki jak zaprezentowany poniej, sam program TP
moe by dzielony z systemem posiadajcym odmienny przydzia we/wy.
1: R[1] = $CELLIO.$DO_UCFG1_I ;
2: DO[R[1]] = ON ;

User GOUT n

Warto User GOUT n jest przyjmowana jako warto zmiennej

systemowej $CELLIO.$GO_UCFGn_I.
Moe by wykorzystana w taki sam sposb jakUser DO, opisana powyej..

UWAGA
Punkt zaznaczony gwiazdk (*) jest wykonywalny tylko w stosunku do manipulacji materiaami/
opcji trzymania.

-130-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-10 Konfiguracja interfejsu komrki we/wy.

Krok
1. Naley nacin klawisz MENUS i wybra [I/O].
2. Wcisn F1, [TYPE].
3. Wybierz [Cell Interface]. Wywietlony zostanie ekran wejcia komrki lub ekran wyjcia komrki.
Jako przykad zaprezentowano poniej ekran wejcia komrki.
Tre wywietlacza rzni si w zalenoci od metody uruchamiania programu.

Aby przecza pomidzy ekranem wej i ekranem wyj, naciskaj klawisz F3 [IN/OUT].
Poniej zaprezentowano ekran wyjcia komrki.
Tre wywietlacza rzni si w zalenoci od metody uruchamiania programu

Aby okreli, czy sygna we/wy ma posiada status symulacji, naley umieci kursor na polu SIM
odpowiednim dla sygnau we/wy.

-131-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

4. Aby okreli, czy sygna we/wy ma posiada status symulacji, naley umieci kursor na polu SIM
odpowiednim dla sygnau we/wy.
- Aby ustawi sygna w stanie symulacji, nacinij F4 [SIM].
Sygna posiada status symulowany..
- Aby wyczy status symulacji sygnau, nacinij F5 [UNSIM].
Status symulowany sygnau zosta wyczony.
5. Aby przymusowo wczy lub wyczy sygna we/wy, naley umieci kursor na polu STATUS
odpowiednim dla sygnau we/wy.
- Aby wczy sygna we/wy, nacinij F4 [ON].
- Aby wyczy sygna we/wy, nacinij F5 [OFF].
6. Aby przyporzdkowa sygna, nacinij F2 [CONFIG]. Pojawia si poniszy ekran.

OSTRZEENIE
If $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE, a numer sygnau to dane wejcia na tym ekranie wej
lub wyj, komentarze dotyczce odpowiedniego sygnau na ekranie cyfrowego we/wy lub
grupowego we/wy s uaktualniane nazw sygnau tutaj wywietlonego.
- Jeli typ sygnau moe by zmieniony i istnieje danie jego zmiany, naley umieci kursor nad
polem TYPE tego sygnau i nacisn F4 [CHOICE], wybra typ we/wy i nacisn [ENTER].
- Aby zmieni numer sygnau we/wy non-UOP, naley umieci kursor na [Number], wprowadzi
numer sygnau i nacisn klawisz [ENTER].
- W celu sprawdzenia czy przydzia zosta uaktywniony, nacinij F5 [VERIFY].
Jeli sygna istnieje i przydzia zosta uaktywniony, pojawi si wiadomo "Przydzia portu jest
obowizujcy".
Jeli przydzia nie zosta uaktywniony, pojawi si wiadomo "Przydzia portu jest niewany".
Niezbdne jest ponowne wprowadzenie danych.
VERIFY nie przeprowadza podwjnej kontroli przydziau.
- Aby wywietli szczegowe informacje dotyczce poprzedniego sygnau we/wy, nacinij
F2 [PREV_IO].
- Aby wywietli szczegowe informacje dotyczce nastpnego sygnau we/wy, nacinij
F3 [NEXT-IO].

-132-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

W zakresie sygnau wyjcia komrki, robot jest gotowy

Sygna wyjcia komrki, robot jest gotowy, powiadamia PLC, czy robot posiada status gotowoci do
uruchomienia produkcji.
Sygna wyjcia gotowoci robota nie zostaje wczony, dopki nie zostan pozytywnie zakoczone
rnorodne kontrole wyszczeglnione w tabeli 4.3.
Podczas przeprowadzania kontroli punktw, na ekranie stanu wywietlana jest gotowo robota.
Z wyprzedzeniem naley ustawi punkty kontroli zgodnie z rzeczywistym systemem.
Wywietlacz i procesura zmiany zostaa wyjaniona w procedurze 4-2.
Tabela 3.8.4 (c) Punkty kontroli w stanie gotowoci robota
Sprawd

Objanienie

CMENABLE

Wskazuje, czy punkty zwizane z CMENABLE s OK., czy NG

(negatywnie).
NG pojawia si, jeli przydzia UI jest nieprawidowy.

SYSRDY

Wskazuje, czy punkty zwizane z SYSRDY s OK., czy NG

(negatywnie).
NG pojawia si, jeli przydzia UI jest nieprawidowy.

Informacje oglne

Wskazuje, czy dziaanie robota, aktywacja/deaktywacja spawania,

aktywacja/deaktywacja zwikszania cinienia i inne punkty s OK., czy
NG (negatywnie). Aby ustawi punkty i sprawdzi, czy s
uaktywnione, czy wyczone, nacinik F2 [CONFIG] w celu
wywietlenia ekranu wywietlacza.

User

Wskazuje status sygnaw we/wy niezbdnych do uruchomienia

produkcji, takich jak DI/DO i RI/RO. NG pojawia si, jeli przydzia
UI jest nieprawidowy. Aby ustawi punkty i sprawdzi, czy s
uaktywnione, czy wyczone, nacinik F2 [CONFIG] w celu
wywietlenia ekranu wywietlacza.

-133-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-11 Wywietlanie ekranu kontroli stanu

Krok
1. Nacisn przycisk MENUS i wybierz [STATUS].
2. Wcisn F1, [TYPE] i wybierz [Robot ready].

3. Jeli dokonano zmiany dowolnych ustawie, nacinij klawisz NEXT i nastpnie przycisk F1
[REDO], aby sprawdzi aktualny status.

Zmiana punktw nadzoru (CMDENBL i SYSRDY niezmienne warunki)

- Krok
1. Naprowad kursor na porzdany punkt i wcinij F2 CONFIG.
2. Aby wczy nadzr punktu, wybierz YES. W innym przypadku, wybierz NO.
3. Aby powrci do listy, nacinij klawisz F2 LIST.

Dodawanie sygnaw nadzoru

- Krok
1. Naprowad kursor na pole DO[] i wcinij F2 CONFIG.
2. Zmie typ SIGNAL, numer, warunek OK (ON, OFF) na porzdane.
3. Aby wczy nadzr, wybierz YES. W innym przypadku, wybierz NO.
4. Aby powrci do listy, nacinij klawisz F2 LIST.

-134-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.9 KONFIGUROWANIE UKADW WSPRZDNYCH

Ukad wsprzdnych okrela pozycj oraz orientacj robota.
Ukad wsprzdnych zdefiniowany jest wzgldem robota lub wzgldem przestrzeni roboczej.
Uywany jest ukad wsprzdnych ruchowych oraz ukad wsprzdnych kartezjaskich.
Ukad wsprzdnych poczeniowych
Ukad wsprzdnych robota jest zdefiniowany dla pocze robota.
Pozycja oraz orientacja robota zdefiniowane s przez kt przemieszczenia wzgldem poczenia
bazowego w ukadzie wsprzdnych ruchowych.

System wsprzdnych dla kadej z osi pokazanej na rysunku po prawej stronie ustawiony jest w pozycji, w ktrej wszystkie
osie s 0.

Rys. 3.9 (a) System wsprzdnych osiowych

-135-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Kartezjaski ukad wsprzdnych

Pozycja robota w kartezjaskim ukadzie wsprzdnych zdefiniowana jest poprzez x, y, z wzgldem
pocztku ukadu wsprzdnych, pocztku ukadu wsprzdnych narzdzia (punkt kocowy
narzdzia), oraz ukadu sferycznego wzgldem przemieszczenia ktowego w, p i r wzgldem rotacji
osi X,Y Z w przestrzeni ukadu kartezjaskiego.
Znaczenie w, p, r pokazane jest poniej.

Ukad wsprzdnych zdefiniowany w przestrzeni

roboczej.

Ukad wsprzdnych zdefiniowany wzgldem narzdzia.

Rys 3.9 (b) Znaczenie (w, p, r)

Aby operowa robotem, uytkownik definiuje rodowisko uywajc ukadu wsprzdnych

kartezjaskich. Dostpnych jest nastpujcych pi ukadw wsprzdnych.
Mechaniczny ukad wsprzdnych wspdziaania
(ukad wsprzdnych powizany z narzdziem)
Standardowy ukad wsprzdnych kartezjaskich definiujcy mechaniczny ukad wsprzdnych
wspdziaania robota (przestrze kryzy nadgarstka). Ukad wsprzdnych kartezjaskich jest
powizany z pozycj zdeterminowan przez robota. Podstaw ukadu wsprzdnych, jest okrelony
ukad wsprzdnych narzdzia.
Ukad wsprzdnych narzdzia
Ukad wsprzdnych, ktry okrela pozycj rodkowego punktu narzdzia (TCP) oraz pooenie
narzdzia. Ukad wsprzdnych narzdzia musi by zdefiniowany. Jeeli ukad wsprzdnych
narzdzia nie jest zdefiniowany zastpuje go ukad mechaniczny wsprzdnych wspdziaania.

-136-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Globalny ukad wsprzdnych (ukad wsprzdnych powizany przestrzeni robocz)

Standardowy ukad wsprzdnych kartezjaskich jest powizany z przestrzeni robocz. Ukad
wsprzdnych kartezjaskich jest powizany z pozycj zdeterminowan przez robota. Podstaw
ukadu wsprzdnych jest ukad wsprzdnych uytkownika oraz ukad wsprzdnych ruchowych.
Ukad wsprzdnych ruchowych jest uywany razem ze specjalnymi danymi pozycji i
wykorzystywany w odpowiednich instrukcjach.
Patrz dodatek B.6 "Punkt pocztkowy w globalnym ukadzie wsprzdnych" dla punktu
pocztkowego w globalnym ukadzie wsprzdnych.

Ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad wsprzdnych swiata

Rys. 3.9 (c) Globalny ukad wsprzdnych oraz ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad wsprzdnych uytkownika

Ukad wsprzdnych kartezjaskich jest zdefiniowany przez uytkownika w kadej przestrzeni
roboczej. Jest uywany do okrelania rejestru pozycji, wykonywania instrukcji powizanych z
rejestrem oraz instrukcji kompensacji pozycji, itp. Jeeli uk. wsp. nie jest zdefiniowany, w to miejsce
uywany jest globalny ukad wsprzdnych.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli ukad wsprzdnych narzdzia lub uytkownika jest zmieniany po zapamitaniu programu,
zaprogramowane punkty oraz zasigi powinny by restartowane. Inaczej urzdzenia mog ulec
uszkodzeniu.
Ukad wsprzdnych ruchu krokowego
Ukad wsprzdnych zdefiniowany przez uytkownika. Ukad wsprzdnych ruchowych jest
uywany do efektywnego przemieszczania krokowego robota. Nie musisz bra pod uwag punktu
pocztkowego ukadu wsprzdnych ruchu krokowego, gdy ukad ten jest zaznaczony jako ukad
wsprzdnych sterowania rcznego. Jeeli ukad wsprzdnych nie jest zdefiniowany, zastpuje go
globalny ukad wsprzdnych.

-137-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.9.1 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych narzdzia.

Ukad wsprzdnych narzdzia jest ukadem kartezjaskim definiujcym pozycje rodkowego
punktu narzdzia (TCP) oraz orientacj narzdzia. W ukadzie wsprzdnych narzdzia punkt zerowy
reprezentuje TCP oraz o Z ktra zazwyczaj reprezentuje o narzdzia. Jeeli ukad wsprzdnych
narzdzia nie jest zdefiniowany, zastpuje go ukad wsprzdnych mechanicznych.
Koordynaty narzdzia zawieraj (x,y,z) wczajc pozycj rodkowego punktu narzdzia (TCP) oraz
(w, p ,r) wskazujcy orientacj narzdzia. Koordynaty x,y, i z wskazuj punkt rodkowy narzdzia
TCP w mechanicznym ukadzie wsprzdnych. Koordynaty w, p i r wskazuj orientacj narzdzia
oraz kt przemieszczania wok osi X, Y i Z w ukadzie wsprzdnych mechanicznych.
Punkt rodkowy narzdzia jest uywany do okrelania danych pozycji.
Pooenie narzdzia jest wymagane przy sterowaniu orientacj narzdzia.

Na rysunku po prawej wsprzdne ukadu

wsprzdnych narzdzia s nastpujce:

Ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad wsprzdnych interfejsu mechanicznego.

Punkt rodkowy narzdzia

Rys. 3.9.1 (a) Ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad wsprzdnych narzdzia jest definiowany za pomoc ekranu konfiguracji ukadu lub poprzez
zmian nastpujcych zmiennych systemowych. Maksymalnie moe by zdefiniowanych dziesi
ukadw wsprzdnych narzdzia. Kady ukad moe zosta wybrany.
$MNUTOOL [ 1, i ] (Numer ukadu I = 1 do 10) okrela warto.
$MNUTOOLNUM [ group ] jest ustawionym numerem ukadu narzdzia.
Ukad wsprzdnych uytkownika moe by ustawiony za pomoc trzech metod.

-138-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Metoda trzech punktw (TCP automatycznie ustawione) [Funkcja opcjonalna]

W metodzie trzech punktw moe by okrelany tylko rodkowy punkt narzdzia (TCP - tool center
point). Trzy punkty zblienia musz by zapamitane przez narzdzie dotykajce wsplnego punktu
trzech rnych stanw zblie. Wynik lokowania punktu TCP jest przeliczany automatycznie.
Aby okreli waciwy punkt TCP, trzy punkty definiujce powinny by tak rne jak to tylko
moliwe.
W metodzie trzech punktw moe by ustawiany tylko rodkowy punkt narzdzia (x, y, z).
Ustawienie wartoci orientacji narzdzia (w, p, r) jest wartoci standardow (0, 0, 0). Orientacja
narzdzia powinna by zdefiniowana metod szeciu punktw lub metod listy kierunkw po
ustawieniu lokalizacji.

Punkt referencyjny 1

Rys. 3.9.1 (b) Autokonfiguracja TCP metod trzech punktw.

Metoda szeciu punktw

rodkowy punkt narzdzia moe by ustawiany tak sam metod jak metoda trzy punktowa.
Ustaw nastpnie orientacje (w, p, r).
Zapamitaj w, p i r robota wskazujc dany punkt w przestrzeni, punkt w kierunku dodatnim osi X
rwnolegej do ukadu wsprzdnych narzdzia i punkt przestrzeni XZ. Zapamitaj ukadu
wsprzdnych kartezjaskich lub ukad zwizanych z przesuwem narzdzia tak aby pochylenie
narzdzia si nie zmienio.

Origin

Dodatni kierunek osi X

Dodatni kierunek osi Z

Ukad wsprzdnych, ktry jest rwnolegy do ukadu

wsprzdnych narzdzia.

Rys. 3.9.1 (a) Metoda szeciu punktw

-139-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Metoda listy kierunkw

Nastpujce wartoci mog by wprowadzane bezporednio. Jedn z wartoci jest pozycja
rodkowego punktu narzdzia (x,y,z). Inn, kt obrotu (w, p, r), ktry okrela orientacj ukadu
wsprzdnych narzdzia dookoa osi x, y, z w ukadzie wsprzdnych mechanicznych.

Ukad wsprzdnych interfejsu mechanicznego.

Ukad wsprzdnych narzdzia

Rys. 3.9.1 (d) Znaczenie (w, p, r) w bezporedniej metodzie zapamitywania.

-140-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-12 Automatyczne konfigurowanie TCP (metoda trzypunktowa)

Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Zaznacz 6 (SETUP)
3. Naley nacisn klawisz F1, TYPE. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frames.
5. Naley nacisn klawisz F3 OTHER, a nastpnie naley wybra Tool Frame.
Pojawi si ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych narzdzia.
Ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych narzdzia.

6. Przesu kursor do linii z numerem ukadu ktry chcesz ustawi.

7. Naley nacisn klawisz F2 DETAIL. Pojawi si ekran konfiguracji wybranego ukadu.

-141-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

8. Naley nacisn klawisz F2, METHOD i zaznaczy Three Point.

Ekran konfiguracji ukadw wsprzdnych narzdzia (Metoda trzech punktw)

9. Aby doda komentarz:

a. Przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.

b. Naley okreli metod wprowadzenia komentarza.

c. Naley nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po zakoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.
10. Zapisz kady punkt dostpu:
a. Przesu kursor do kadego punktu zblienia.
b. Przesu robota do pozycji, ktr chcesz zapisa.
c. Naley nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT, a nastpnie nacisn klawisz F5, RECORD,
aby zapisa dane aktualnej pozycji referencyjnej.
Jako zapisany punkt referencyjny pojawi si RECORDER.
UWAGA
Przesu narzdzie w trzech rnych kierunkach, aby przenie koniec narzdzia do identycznego
punktu. Nastpnie zapisz trzy punkty referencyjne.

d. Kiedy zostanie zapamitany punk referencyjny pojawi si napis USED.

Zosta skonfigurowany ukad wsprzdnych narzdzia.

-142-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

11. Przesun robota do zapisanej pozycji, a nastpnie nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT oraz
nacisn klawisz F4 MOVE_TO.

12. Aby zobaczy dane kadej zapisanej pozycji naley przesun kursor do kadego elementu
pozycji referencyjnej i nacisn klawisz ENTER.
Pojawi si ekran szczegowy kadej z danych pozycji.
Aby powrci do wczeniejszego ekranu, naley nacisn klawisz PREV.
13. Aby wywietli ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych, naley nacisn klawisz PREV.
Mona zobaczy ustawienia (x,y,z oraz komentarz ) kadego z ukadw.

-143-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

14. Aby uywa ukadu wsprzdnych narzdzia, naley nacisn klawisz F5, SETIND.

OSTRZEENIE
Jeeli klawisz F5, JSETIND nie zostanie nacinity, ukad wsprzdnych narzdzia nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego.
Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
15. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

-144-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-13
Ustawianie ukadu wsprzdnych narzdzia za pomoc metody szeciu punktw
Krok
1. Wywietli ekran listy ramek (Patrz metoda trzech punktw).

2. Przesu kursor do linii z numerem ukadu wsprzdnych ktry chcesz zmieni.

3. Naley nacisn F2, DETAIL.
Pojawi si ekran konfiguracyjny wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia.
4. Naley nacisn klawisz F2, METHOD.
5. Zaznacz Six Point. Pojawi si ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych narzdzia.
Ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych narzdzia (metoda szeciu punktw).

6. Dodaj komentarz i zapamitaj pozycj referencyjna.

Aby dowiedzie si wicej, patrz konfiguracja automatyczna TCP (metoda trzech punktw).
a. Naley nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT a nastpnie nacisn klawisz F5, RECORD,
aby zapisa dane aktualnej pozycji referencyjnej.
Jako zapisany punkt referencyjny pojawi si RECORDER.

-145-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

b. Kiedy zostanie zapamitany punk referencyjny pojawi si napis USED.

Zosta skonfigurowany ukad wsprzdnych narzdzia.

7. Wcisn klawisz PREV. Pojawi si ekran zawierajce list ukadw wsprzdnych.

Mona zobaczy ustawienia kadego z ukadw.

8. Aby aktywowa ukad wsprzdnych narzdzia, naley nacisn klawisz F5, (SETIND) a
nastpnie wprowadzi numer ukadu wsprzdnych.

OSTRZEENIE
Jeeli klawisz F5, JSETIND nie zostanie nacinity, ukad wsprzdnych narzdzia nie zostanie
aktywowany.
-146-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

Procedura 3-14
Ustawianie ukadu wsprzdnych narzdzia za pomoc metody listy kierunkw
Krok
1. Wywietli ekran listy ramek (Patrz metoda trzech punktw).

2. Przesu kursor do linii z numerem ukadu wsprzdnych ktry chcesz zmieni.

3. Naley nacisn klawisz F2, DETAIL a nastpnie klawisz ENTER.
Pojawi si ekran konfiguracyjny wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia.
4. Naley nacisn klawisz F2, METHOD.
5. Naley wybra Direct Entry. Pojawi si ekran Tool Frame Setup / Direct Entry.

-147-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych (metoda listy kierunkw)

6. Dodawanie komentarza. Patrz automatyczne konfigurowanie TCP (metoda trzech punktw).

7. Wprowad wartoci koordynat dla ukadu wsprzdnych narzdzia.

a. Przesu kursor do kadej z elementw.
b. Wprowad now warto numeryczn uywajc klawiszy numerycznych.
c. Naley nacisn klawisz ENTER. Nowa warto numeryczna zostanie ustawiona.

8. Aby wywietli ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych, naley nacisn klawisz PREV.
Mona zobaczy ustawiania kadego ukadu wsprzdnych.

-148-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

9. Aby aktywowa ukad wsprzdnych narzdzia, naley nacisn klawisz F5, (SETIND) a
nastpnie wprowadzi numer ukadu wsprzdnych.

OSTRZEENIE
Jeeli klawisz F5, JSETIND nie zostanie nacinity, ukad wsprzdnych narzdzia nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

-149-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.9.2 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych uytkownika

Ukad wsprzdnych uytkownika jest ukadem kartezjaskim zdefiniowanym dla kadej przestrzeni
roboczej przez uytkownika.
Jeeli ukad wsprzdnych nie jest zdefiniowany, zastpuje go globalny ukad wsprzdnych.
Ukad definiowany jest przez (x,y,z) wskazujce pozycj punktu pocztkowego oraz (w,p,r)
wskazujce przesuniecie ktowe wzgldem osi X-, Y- i Z w globalnym ukadzie wsprzdnych.
Ukad wsprzdnych uytkownika. Wicej o specyfikacji rejestru pozycji Zajrzyj do sekcji 7.4
"Rejestr pozycji". Aby dowiedzie si o wykonywaniu instrukcji rejestru pozycji, patrz podsekcjia
4.3.2 "Dane pozycji". Aby dowiedzie si o wykonywaniu instrukcji kompensacji pozycji, patrz
podsekcja 4.3.5 "Dodatkowe instrukcje ruchu".
OSTRZEENIE
Jeeli podczas zapamitywania za pomoc wsprzdnych osiowych nastpi zmiana ukadu
wsprzdnych uytkownika, nie ma to wpywu na zmienne oraz rejestry pozycji. Podczas
zapamitywania pozycji robota w ukadzie kartezjaskim oraz w ukadzie wsprzdnych
uytkownika wejciowe opcje s nie uywane, zmienne pozycji nie dziaaj w ukadzie
wsprzdnych uytkownika. Zauwa, e obydwie zmienne; pozycyjna i rejestrowa dziaaj w
ukadzie wsprzdnych uytkownika w pozostaych przypadkach.

Ukad 1 wsprzdnych uytkownika

Ukad 2 wsprzdnych uytkownika

Globalny ukad wsprzdnych

Rys. 3.9.2 (a) Globalny ukad wsprzdnych oraz ukad wsprzdnych uytkownika

Nastpujce zmienne systemowe s zmieniane podczas definiowania ukadu wsprzdnych

uytkownika za pomoc ekranu konfiguracyjnego.
Mona zdefiniowa dziwi ukadw wsprzdnych uytkownika. Jeden moe by zaznaczony.
$MNUFRAME [ 1, i ] (Numer ramki i = 1 do 9) ustawia warto.
$MNUFRAMENUM [ 1 ] ustawia numer ukadu wsprzdnych uytkownika jaki chcesz uywa.
Ukad wsprzdnych uytkownika moe by zdefiniowana nastpujcymi trzema metodami.
-150-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Metoda trzech punktw

Zapamitaj nastpujce trzy punkty: punkt pocztkowy osi x, punkt okrelajcy dodatni kierunek osi
x oraz punkt na powierzchni x-y.

Origin

Dodatni kierunek osi X

Dodatni kierunek osi Y

Rys. 3.9.2 (b) Metoda trzech punktw

Metoda czterech punktw

Zapamitaj nastpujce cztery punkty: pocztkowy punkt osi x rwnolegy do ukadu wsprzdnych,
punkt ktry okrela dodatni kierunek osi x, punkt na paszczynie x-y oraz punkt pocztkowy ukadu.

Punkt pocztkowy osi X

Dodatni kierunek osi Y

Dodatni kierunek osi X

Origin

Rys. 3.9.2 (c) Metoda czterech punktw

-151-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Metoda listy kierunku

Wprowad nastpujce wartoci kierunkw. warto (x,y,z) ktra okrela punkt pocztkowy ukadu
wsprzdnych uytkownika i jest wartoci wsprzdnych w rzeczywistym ukadzie wsprzdnych
oraz kt obrotu (w, p, r) dookoa osi x, y i z w ukadzie rzeczywistym.

Ukad wsprzdnych swiata

Ukad wsprzdnych uytkownika

Rys. 3.9.2 (d) Znaczenie (w,p,r) wykorzystywane w metodzie listy kierunkw.

Procedura 3-15
Konfigurowanie ukadu wsprzdnych uytkownika za pomoc metody trzech
punktw
Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Zaznacz 6 (SETUP)
3. Naley nacisn klawisz F1, TYPE. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frames.
5. Naley nacisn klawisz F3, OTHER, a nastpnie zaznaczy User Frame.
Pojawi si lista ukadw wsprzdnych uytkownika.
Ekran listy ukadw wsprzdnych uytkownika

-152-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

6. Przesu kursor do linii z numerem ukadu, ktry chcesz konfigurowa.

7. Naley nacisn F2, DETAIL. Pojawi si ekran konfiguracyjny wybranego ukadu.

8. Naley nacisn klawisz F2, METHOD i zaznaczy Three Point.

Ekran konfiguracji ukadw wsprzdnych uytkownika (Metoda trzech punktw)

9. Aby doda komentarz:

a. Przesun kursor do linii komentarza i nacisn klawisz ENTER.

b. Naley okreli metod wprowadzenia komentarza.

c. Naley nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny, aby doda komentarz.
d. Po skoczeniu, naley nacisn klawisz ENTER.

10. Zapisz kady punkt dostpu:

a. Przesu kursor do kadego punktu zblienia.
b. Przesu robota do pozycji, ktr chcesz zapisa.
c. Naley nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT, a nastpnie nacisn klawisz F5, RECORD,
aby zapisa aktualn pozycj jako punkt zblienia.
Jako zapisany punkt referencyjny pojawi si RECORDER.

-153-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

d. Kiedy zostanie zapamitany punk referencyjny pojawi si napis USED.

Ukad wsprzdnych uytkownika zosta skonfigurowany.

11. Aby przej do zapisanej pozycji, naley nacisn i przytrzyma klawisz SHIFT, a nastpnie
nacisn klawisz F4, MOVE_TO.

12. Aby zobaczy dane kadej zapisanej pozycji przesu kursor do kadego elementu pozycji
referencyjnej i nacinij klawisz ENTER.
Pojawi si ekran szczegowy kadej z danych pozycji.
Aby powrci do wczeniejszego ekranu, naley nacisn klawisz PREV.
13. Aby wywietli list ukadw wsprzdnych uytkownika, naley nacisn klawisz PREV.
Moesz zobaczy konfiguracj wszystkich ukadw wsprzdnych.

14. Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacisn klawisz F5, (SETIND), a nastpnie
wprowadzi numer ukadu.
-154-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, SETIND, ukad wsprzdnych uytkownika nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
15. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

-155-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-16
Konfigurowanie ukadu wsprzdnych uytkownika za pomoc metody czterech
punktw
Krok
1. Wywietli ekran listy ukadw wsprzdnych uytkownika (patrz metoda trzech punktw)

2. Przesu kursor do linii z numerem ukadu ktry chcesz konfigurowa.

3. Naley nacisn F2, DETAIL. Pojawi si ekran konfiguracyjny wybranego ukadu.

4. Naley nacisn klawisz F2, METHOD

5. Zaznacz Four Point.
Pojawi si ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych uytkownika / ekran czterech punktw.
Ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych (Metoda czterech punktw)

-156-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

6. Dodaj komentarz i zapamitaj pozycj referencyjna.

Aby dowiedzie si wicej, patrz konfiguracja automatyczna TCP (Metoda trzech punktw).

7. Wcisn klawisz PREV. Pojawi si lista ukadw wsprzdnych uytkownika.

Moesz zobaczy wszystkie ustawienia ramek uytkownika.

8. Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacisn klawisz F5, (SETIND), a nastpnie
wprowadzi numer ukadu.

OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, SETIND, ukad wsprzdnych uytkownika nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.

-157-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
9. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

Procedura 3-17
Konfiguracja ukadu wsprzdnych uytkownika za pomoc metody listy
kierunkw
Krok
1. Wywietl ekran lity ukadw wsprzdnych uytkownika (patrz metoda trzech punktw).

2. Przesu kursor do linii z numerem ukadu ktry chcesz konfigurowa.

3. Naley nacisn klawisz F2, DETAIL a nastpnie klawisz ENTER.
Pojawi si ekran konfiguracyjny wybranego ukadu.
4. Naley nacisn klawisz F2, METHOD.
5. Naley wybra list kierunkw.
Pojawi si ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych / lista kierunkw.

-158-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Ekran konfiguracji ukadw wsprzdnych uytkownika (Metoda listy kierunkw)

6. Dodawanie komentarza i wprowadzanie wartoci wsprzdnych.

W celu uzyskania szczegowych informacji zajrzyj do sekcji opisujcej ukad wsprzdnych
narzdzia (metoda listy kierunkw).

7. Aby wywietli list ukadw wsprzdnych uytkownika, naley nacisn klawisz PREV.
Moesz zobaczy ustawienia kadego ukadu.

8. Aby aktywowa nowe ustawienia, naley nacisn klawisz F5, SETIND.

-159-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, SETIND, ukad wsprzdnych uytkownika nie zostanie
aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego.
Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
9. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

-160-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.9.3 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych ruchu krokowego.

Ukadu wsprzdnych ruchu krokowego jest ukadem kartezjaskim zdefiniowanym przez
uytkownika w przestrzeni roboczej robota.
Jest on uywany w celu efektywniejszego ruchu robota w ukadzie Kartezjaskim w przestrzeni
roboczej. (patrz podsekcja 5.2.3)
Ukad wsprzdnych ruchowych jest zdefiniowany przez (x,y,z) wskazujce pozycj punktu
zerowego oraz (w,p,r) wskazujce kt przemieszczenia wok osi X- Y- Z- w globalnym ukadzie
wsprzdnych.
UWAGA
Nie musisz bra pod uwag punktu pocztkowego ukadu wsprzdnych ruchu krokowego, gdy
ukad ten jest zaznaczony jako ukad wsprzdnych sterowania rcznego. Punkt pocztkowy
ukadu wsprzdnych ruchowych nie ma specjalnego znaczenia. Zaznacz jakkolwiek dogodn
pozycj definiujc ukad wsprzdnych ruchowych.

Rys. 3.9.3 Ukad wsprzdnych ruchu krokowego

Nastpujce zmienne systemowe s zmieniane podczas konfiguracji ukadu wsprzdnych z ekranu

konfigurujcego ukad wsprzdnych.
$JOG_GROUP [ 1 ] $JOGFRAME ustawia ukad ruchu krokowego, ktry chcesz uywa.
Pi ukadw wsprzdnych ruchowych moe by ustawionych, i mog by one przeczane zalenie
od sytuacji. Jeeli nie s one zdefiniowane, w to miejsce uywany jest ukad wsprzdnych wiata.
Ukad wsprzdnych ruchu krokowego moe by utworzony dwoma metodami.
Metoda trzech punktw
Trzy punkty referencyjne musz by zapamitane. Konfiguruje si punkt pocztkowy osi x, dodatni
kierunek osi x oraz jeden punkt na paszczynie x-y. Punkt pocztkowy osi x jest uywany jako punkt
pocztkowy ukadu wsprzdnych. Patrz rysunek 3.9.2 (b).
Metoda listy kierunku
Pocztkowa pozycja x, y i z ukadu wsprzdnych wiata przesuwu krokowego oraz kta obrotu w,
p i r dookoa osi x, y i z w ukadzie wsprzdnych wiata moe by wprowadzona bezporednio. Patrz
rysunek 3.9.2 (d).
-161-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-18
Konfigurowanie ukadu wsprzdnych ruchu krokowego za pomoc metody
trzech punktw
Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 6 (SETUP).
3. Naley nacisn klawisz F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frames.
5. Naley nacisn klawisz F3, OTHER.
6. Zaznacz Jog Frame. Pojawi si ekran wprowadzania ukadu wsprzdnych ruchowych.
Ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych ruchu krokowego

7. Przesu kursor do linii z numerem ukadu ktry chcesz ustawi.

8. Naley nacisn F2, DETAIL.
Pojawi si ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych zaznaczonego numeru.

9. Naley nacisn klawisz F2, METHOD.

10. Naley wybra Three Point.

-162-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Ekran konfiguracji uk. wsp. ruchu krokowego (Metoda trzech punktw)

11. Dodaj komentarz i zapamitaj pozycj referencyjna.

Aby dowiedzie si wicej, patrz konfiguracja automatyczna TCP (Metoda trzech punktw).

12. Wcisn klawisz PREV. Pojawi si ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych.
Moesz zobaczy konfiguracj kadego ukadu.
13. Aby wywietli list ukadw wsprzdnych uytkownika, naley nacisn klawisz PREV.
Moesz zobaczy konfiguracj wszystkich ukadw wsprzdnych.

14.Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacin klawisz F5, (JGFRM), a nastpnie wprowadzi
numer ukadu.

OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, JGFRM ukad nie zostanie aktywowany.

-163-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
15. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

Procedura 3-19 Konfigurowanie ukadu wsprzdnych metod listy kierunkowej

Krok
1. Wywietli list ukadw wsprzdnych (patrz metoda trzy punktowa).

2. Przesu kursor do linii z numerem ukadu ktry chcesz skonfigurowa.

3. Naley nacisn klawisz F2, DETAIL a nastpnie klawisz ENTER.
Pojawi si ekran konfiguracji ukadu wsprzdnych zaznaczonego numeru.
4. Naley nacisn klawisz F2, METHOD.
5. Naley wybra Direct Entry.

-164-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Ekran konfiguracji uk. wsp. ruchu krokowego (Metoda wprowadzania bezporedniego)

6. Dodaj komentarz i zapamitaj pozycj referencyjna.

Aby dowiedzie si wicej, patrz konfiguracja automatyczna TCP (Metoda trzech punktw).

7. Wcisn klawisz PREV. Pojawi si ekran zawierajcy list ukadw wsprzdnych.

Moesz zobaczy konfiguracj kadego ukadu.

-165-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

8. Aby uaktywni ustawienia ukadu, naley nacisn klawisz F5, (JGFRM), a nastpnie wprowadzi
numer ukadu.

OSTRZEENIE
Jeeli nie naciniesz klawisza F5, JGFRM ukad nie zostanie aktywowany.
OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich ukad wsprzdnych informacje o ustawieniach powinny zosta
zapisane na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania
informacji. Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
UWAGA
Aby zaznaczy numer ukadu wsprzdnych ktry bdzie uywany musisz uy menu ruchu
krokowego. Zajrzyj podsekcja 5.2.3 "Przemieszczanie robota przesuwem krokowym".
9. Aby usun dane z ukadu, naley przesun kursor do odpowiedniego ukadu i nacisn klawisz
F4, CLEAR.

-166-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.10 USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ

pozycja referencyjna jest ustalon (zdeterminowan) pozycj, ktra jest czsto uywana w programie
podczas przemieszcza robota ruchem krokowym. Pozycja referencyjna jest pozycj bezpieczn, ktra
jest zazwyczaj definiowana jako odlego narzdzia przestrzeni roboczej narzdzia mechanicznego
lub ukadw zewntrznych. Mog by zdefiniowane trzy pozycje referencyjne.

Rys. 3.10 Pozycja referencyjna

Kiedy robot jest na pozycji referencyjnej, ustalony sygna DO pojawia si na wyjciu.

Jeeli ustalona pozycja referencyjna jest uniewaniona sygna DO nie pojawia si na wyjciu.
W momencie pojawienia si robota na 1 pozycji referencyjnej sygna wyjciowy pozycji referencyjnej
(ATPERCH) zewntrznych jednostek we/wy jest pojawia si na wyjciu.
Dla tej funkcji ustawienia pozycji referencyjnej mog by wyczone, aby sygna nie pojawi si na
wyjciu.
Aby przemieci robot do pozycji referencyjnej naley utworzy program ktry okrela drog
powrotn, a nastpnie wykona ten program. W tym czasie naley take okreli w programie
kolejno powrotw poszczeglnych osi do pozycji referencyjnych. Ponadto, w celu uzyskania
wikszej wygody moe utworzy program jako instrukcje makro. (Patrz sekcja 9.1 "Instrukcje
makro").
Okrel pozycj referencyjn na ekranie pozycji referencyjnych [6 (SETUP). Ref Position].

-167-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-20 Konfigurowanie pozycji referencyjnej.

Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Naley nacisn klawisz F1, TYPE.
4. Naley wybra "Ref Position". Pojawi si ekran pozycji referencyjnej.
Ekran wyboru pozycji referencyjnej

5. Naley nacisn klawisz F3 DETAIL. Pojawi si ekran szczegowy pozycji referencyjnej.

Ekran szczegw pozycji referencyjnej

6. Aby wprowadzi komentarz wykonaj nastpujce kroki:

a. Umieci kursor na linii komentarza i nacisn ENTER.
b. Okrel czy komentarz jest wprowadzony wyrazami, znakami alfabetycznymi czy te
katakana.
c. Naley nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny i wprowadzi wymagany komentarz.
d. Po wprowadzeniu komentarza, naley nacisn klawisz ENTER.

-168-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

7. W linii "Signal definition" okrel cyfrowy sygna wyjciowy, ktry pobdzie wyprowadzony,
kiedy narzdzie znajdzie si w pozycji referencyjnej.

8. Aby nauczy robota pozycji referencyjnej, umie kursor na polach J1 do J9.

Naley nacisn i przytrzyma SHIFT, a nastpnie nacisn F5, RECORD.
Aktualna pozycja zostanie zapisana jako pozycja referencyjna.

9. Aby bezporednio wprowadzi warto numeryczn pozycji referencyjnej umie kursor na polu
konfiguracyjnym J1 do J9 i wprowad wsprzdne pozycji referencyjnej. W lewej kolumnie
wprowad wsprzdne a w prawej kolumnie dopuszczalne bdy. Ponadto, kada warto
wprowadzona w polu konfiguracyjnym, ktra okrela nieuywan o jest ignorowana.

-169-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

10. Po okreleniu pozycji referencyjnej, naley nacisn klawisz PREV.

Pojawi si ponownie ekran wyboru pozycji referencyjnej.

11. Aby wczy lub wyczy sygna wyjciowy osignicia pozycji referencyjnej, naley umieci
kursor na polu ENABLE/DISABLE i nacisn odpowiedni klawisz funkcyjny.

-170-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.11 PRZESTRZE RUCHOWA

Oprogramowanie ogranicza przestrze robocz robota, zgodnie z przestrzeni ruchow.
Standardowa przestrze robocza robota moe by zmieniana poprzez zmian przestrzeniu ruchowej.
Okrelenie przestrzeni ruchowej odbywa si w [6 SYSTEM Axis Limits] na ekranie konfiguracyjnym
przestrzeniu ruchowej.
NIEBEZPIECZESTWO
Przestrze robocza robota nie powinna by kontrolowana jedynie przez funkcje ruchu robota.
Wyczniki kracowe i ograniczniki mechaniczne powinny by uywane razem z tymi funkcjami.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
NIEBEZPIECZESTWO
Mechaniczne ograniczniki powinny by regulowane do ustawie oprogramowania.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
OSTRZEENIE
Zmiana zasigu ruchu robota oddziauje na zmian przestrzeni roboczej robota. Przed zmian
zasigu ruchu naley sprawdzi moliwe wspdziaanie dokadnie sprawdzone w celu uniknicia
moliwych komplikacji. Inaczej zmiana moe doprowadzi do nieprzewidzianych efektw. Na
przykad, w pozycji zaprogramowanej wczeniej moe pojawi si alarm.
UPPER
Okrela grne ograniczenie przestrzeniu ruchowej robota, ktry jest ograniczeniem skierowany w
dodatnim kierunku osi.
LOWER
Okrela dolne ograniczenie przestrzeni ruchowej, ktre jest ograniczeniem skierowanym w ujemnym
kierunku osi.
Uaktywnienie nowych ustawie
Po okreleniu nowej przestrzeni ruchowej robota naley wyczy sterownik a nastpnie wcz
ponownie w celu uaktywnienia nowych ustawie.

-171-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-21 Konfigurowanie przestrzeni ruchowej.

Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 6 (SYSTEM).
3. Naley nacisn klawisz F1, (TYPE). Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Zaznaczy Axis Limits. Pojawi si ekran konfiguracji przestrzeni ruchowej.
Ekran konfiguracji przestrzeni ruchowej

NIEBEZPIECZESTWO
Przestrze robocza robota nie powinna by kontrolowana jedynie przez funkcje ruchu robota.
Wyczniki kracowe i ograniczniki mechaniczne powinny by uywane razem z tymi funkcjami.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
UWAGA
Ustawienia o wartoci 0,000 wskazuj, e robot nie posiada odpowiednich osi.
5. Umieci kursor na docelowym polu ograniczenia osi i wprowadzi now warto przy pomocy
programatora rcznego.

6. Powtrz powyszy krok dla wszystkich osi.

7. Aby uaktywni ustawione informacje wycz sterownik a nastpnie wcz ponownie w trybie
zimnego startu (cold start). (patrz podsekcja 5.2.1).
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie. W przeciwnym
razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.
-172-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.12 ALARM UYTKOWNIKA

Gdy aktywowany jest alarm uytkownika, na ekranie konfiguracji alarmu uytkownika wywietlana
jest wiadomo.
Alarm uytkownika jest alarmem generowanym kiedy wykonywana jest instrukcja alarmu
uytkownika.
(Patrz podsekcja 4.14.2 "Instrukcje alarmu uytkownika")
Konfigurowanie alarmu uytkownika odbywa si na ekranie alarmu uytkownika
[6 SETUP User Alarm].

-173-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-22 Konfigurowanie alarmu uytkownika

Krok
1. Naley wybra klawisz MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 6 (SETUP).
3. Naley nacisn klawisz F1, TYPE. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Naley wybra User Alarm. Pojawi si ekran konfiguracji alarmu uytkownika.
Ekran konfiguracji alarmu uytkownika

5. Przesun kursor do linii zawierajcej numer alarmu uytkowania, jaki ma by zaznaczony, a

nastpnie nacisn klawisz ENTER
Wprowad wiadomo za pomoc klawiszy funkcyjnych.

6. Po wprowadzeniu wiadomoci alarmu uytkownika, nacin klawisz ENTER.

Wiadomo alarmu uytkownika zostanie utworzona.

-174-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.13 ZMIENNE PRZESTRZENI OSI

Na ekranie konfiguracyjnym zmiennych przestrzeni osi wiele(powyej trzech) skokw moe zosta
ustawionych dla osi J1 oraz osi dodatkowych.
Zmienne osi przestrzeni pozwalaj uytkownikowi przecza si pomidzy ograniczeniami podczas
wykonywania programu.
* Funkcja ta jest oferowana tylko dla okrelonych robotw.
Granica grna
Wskazuje grny limit dla przestrzeni ruchu. Przestrze robocza jest skierowana dodatnio.
Granica dolna
Wskazuje dolny limit dla przestrzeni roboczej. Przestrze robocza jest skierowana ujemnie.
Po zmianie grnego lub dolnego limitu wycz zasilanie jednostki sterujcej a nastpnie wcz
ponownie z zimnym startem. Po zimnym starcie zostaje zatwierdzona nawa warto grnego oraz
dolnego ograniczenia przestrzeni ruchu a nastpnie wartoci te zostan zwrcone do zmiennej
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
OSTRZEENIE
Zmiana przestrzeni ruchowej robota ma wpyw na przestrze dziaania robota. Aby rozwiza ten
problem, wymagane jest dokadne rozpatrzenie efektw zmiany przestrzeni ruchowej robota przed
dokonaniem zmian.

-175-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-23 Ustawianie zmiennych osi przestrzeni

Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra SETUP.
3. Nacisn F1, TYPE. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Zaznacz Stroke limit. Ekran konfiguracji zmiennych osi.
Ekran ustawiania obszaru zmiennych osi

5. Umie kursor na obszarze odpowiedniej osi.

Wprowadzi now warto, uywajc klawiszy numerycznych na programatorze rcznym.
a. Grny i dolny limit musi znajdowa si wewntrz limitw skoku systemu.
(Patrz sekcja 3.11 "Przestrze ruchowa").
W momencie wprowadzenia liczby z poza grnego lub dolnego zakresu, ustawiane s
wartoci domyle.
b. Aby przeczy si pomidzy jedn grup ruchu a inn, naley uy klawisza F2 (group #).
c. Aby ustawi dodatkowe osie, naley nacisn klawisz F3 (axis#) w celu przeczenia ekranu
na ekran ustawie dodatkowych osi.
6. Aby zaktualizowa ustawienia wycz a nastpnie wcz zasileni. Jeeli zasilanie jest wczone, po
raz pierwszy po zmianie ustawie, automatycznie wykonywany jest zimny start.

-176-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-24 Uywanie zmiennych osi przestrzeni.

Warunek
Odpowiednie osie zostay ustawiona i zaktualizowane.
Krok
1. Aby przeczy przestrze ruchu, ktra bya zmieniona na ekranie zmiennych osi przestrzeni
podczas wykonywania programu, naley uy instrukcji parametru (Patrz podsekcja 4.14.7
"Instrukcja parametru").
Na przykad po wykonaniu nastpujcego programu

2. Warto Nr. 1 jest uyta przestrzeniu ruchu w przestrzeni osi J1.

Aby przeczy na inn przestrze ruchow dla dodatkowej osi, naley uy nastpujcej
komendy:

-177-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

3.14 FUNCJE STREFY SPECJALNEJ

Funkcje strefy specjalnej s funkcjami automatycznie zatrzymujcymi robota w momencie wydania
instrukcji ruchu bdcej przyczyn wejcia robota w ustawiony wstpnie obszar wspdziaania; robot
zatrzyma si, jeeli inny robot lub urzdzenie peryferyjne znajduje si w obszarze wspdziaania, a
po potwierdzeniu tego, e inny robot lub urzdzenie peryferyjne przemiecio si na zewntrz strefy,
stan zatrzymania robota bdzie automatycznie anulowany, a jego operacje zrestartowane.
Komunikacja pomidzy robotem a urzdzeniem zewntrznym odbywa si za pomoc sygnaw
blokujcych (jeden sygna dla kadego wejcia i wyjcia). Jeden z sygnaw blokujcych jest
umieszczony w jednej ze wspdzielonych przestrzeni. Mona zdefiniowa maksymalnie trzy
przestrzenie wspdzielone.
Zwizek pomidzy sygnaami blokujcymi a robotem jest opisany poniej.
Output signal
Sygna wyjciowy jest wyczony, jeeli koniec narzdzie jest umieszczony wewntrz przestrzeni
wspdzielonej.
Jest natomiast wczony w momencie, gdy kocwka znajduje si poza tym obszarem.
Stan

Output signal

Bezpieczny
(koniec narzdzie umieszczony jest poza przestrzeni wspdzielon)

Wczony

Niebezpieczestwo
(koniec narzdzie znajduje si wewntrz strefy wspdzielonej)

Wyczony

Input signal
Kiedy sygna wejciowy jest wyczony i robot prbuje wej do strefy wspdzielonej, robot
przechodzi w stan zatrzymania. W momencie gdy sygna wejciowy jest wczony, robot powraca ze
stanu wstrzymania automatycznie ponownie wykonujc rozpoczt czynno.
OSTRZEENIE
Robot zwalnia do momentu zatrzymania, w punkcie gdzie koniec narzdzia wchodzi w przestrze
wspdzielona, a nastpnie robot zatrzymuje si wewntrz strefy wspdzielonej. Wiksza prdko
pracy robota spowoduje wiksze wniknicie robota do strefy wspdzielonej. Rozpatrujc te oraz
inne czynniki takiej jak rozmiar narzdzia, naley upewni si, e ustawiona jest dostatecznie dua
przestrze wspdzielona.
Aby ustawi specjalne funkcje przestrzeni, naley uy funkcji SETUP Space.
Aby ustawi nastpujce elementy, naley uy ekranu Rectangular Space/DETAILED SCREEN.

-178-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Tabela 3.14 (a) Elementy funkcji przestrzeni specjalnej (Ekran szczegw dotyczcych przestrzeni).
Pozycja

Opis

Enable/disable

Wcza lub wycza funkcj. Aby zmieni ustawienia danego elementu funkcja musi
by wczona dla przestrzeni dla ktrej ustawienia tych elementw s zmieniane.

Komentarz

Umoliwia uytkownikowi wprowadzi komentarz skadajcy si maksymalnie z

10 znakw.

Output signal

Ustawienia sygnau wyjciowego.

Input signal

Ustawienia sygnau wejciowego

Driority
(prawdopodobnie
"Priority" przyp.
tum.)

Ten element okrela, ktry robot wejdzie do przestrzeni dzielonej jako pierwszy,
jeli dwa roboty uywajce tej funkcji prbuj rwnoczenie znale si w
przestrzeni wspdzielonej. Robot, dla ktrego element ustawiony jest warto
High, wejdzie do przestrzeni wspdzielonej jako pierwszy. Kiedy robot wykona
swoj prace i przemieszcza si na zewntrz przestrzeni wspdzielonej, robot dla
ktrego element ustawiony jest na Low wchodzi w przestrze wspdzielon.
Ustawienie tego elementu, dla jednego robota musi by inne ni dla drugiego.
UWAGA
Jeeli element High lub Low jest ustawiony dla obu robotw i roboty prbuj wej
do przestrzeni wspdzielonej w tym samym czasie, obydwa przejd w stan blokady
(deadlock). Jeeli to nastpi, naley wykona operacj wyjcia opisan poniej i
sprawdzi, czy ustawienia s poprawne.
1 Wykonaj zatrzymanie awaryjne na obu robotach.
OSTRZEENIE
Jeeli nie zostanie wykonane awaryjne zatrzymanie na obydwu robotach, jeden z
robotw automatycznie rozpocznie prace w momencie, gdy drugi robot opuci stref
wspdzielon.
Jest to bardzo niebezpieczne.
2 Sprawd, czy nie ma adnych obiektw lub ludzi stojcych przy robocie, w ktre
lub ktrych robot mgby uderzy.
3 Wycz t funkcj.
4 Przemie kadego robota na zewntrz strefy kolizji uywajc operacji
krokowych.

wewn./zewn.

Okrela, czy wewntrz lub na zewntrz prostopadocian jest ustanowiona strefa

wspdziaania.

-179-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Aby ustawi nastpujce elementy, naley uy ekranu Rectangular Space/SPACE SET.

Tabela 3.14 (b) Elementy funkcji przestrzeni specjalnej (Ekran ustawie przestrzeni).
Pozycja

Opis

BASIC VERTEX

Pooenia podstawowych wierzchokw prostopadocianu.

SIDE LENGTH/
SECOND VERTEX

Jeeli zaznaczona jest SIDE LENGTH, zmienna ta okrela dugo bokw

prostopadocianu od odpowiedniego wierzchoka wzdu osi X Y i Z we
wsprzdnych uytkownika. (Boki prostopadocianu musz by rwnolege do
poszczeglnych osi w systemie wsprzdny uytkownika). Jeeli zaznaczona jest
opcja SECOND VERTEX, szeciany odnoszce si do wierzchokw i
diagonalnych wierzchokw, okrelone w tym miejscu, okrelaj stref
wspdziaania.

Procedura 3-25 Ustawienia specjalnej przestrzeni funkcyjnej.

Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra SETUP.
3. Nacisn F1, TYPE. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Naley wybra Space fnct. Pojawi si ekran zawierajcy list.
Ekran listy obszarw

-180-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

5. Ekran listy przestrzeni umoliwia uytkownikowi aktywowacj i deaktywowacj kadego

interfejsu przestrzeni poprzez odpowiednie klawisze funkcyjne. Aby wpisa komentarz, naley
uy poniszej procedury:
a. Przesun kursor w podane miejsce komentarza i nacisn klawisz ENTER.
b. Okrel, ktry alfabet lub symbole katakana jest uywany do wprowadzania komentarza.
c. Naley nacisn waciwy klawisz funkcyjny, aby wprowadzi komentarz.
d. Gdy zostanie wprowadzony komentarz, naley nacisn klawisz ENTER.

6. Aby wybra element inny ni Enb/Dsbl lub Comment, naley nacisn klawisz F3 (DETAIL).
Pojawi si ekran szczegowy.

7. Umie kursor na odpowiednim elemencie.

Zmie ustawienia elementu za pomoc funkcji lub klawisza numerycznego.
8. Aby zaznaczy ekran, naley nacisn SPACE. Pojawi si ekran konfiguracyjny.

-181-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

9. Wierzchoek oraz dugo boku lub przektna, moe by ustawiana na dwa sposoby.
a. Umie kursor w polu X,Y i Z i wprowad dana warto wsprzdnych uywajc
klawiszy funkcyjnych.
b. Przemie robota do wierzchoka szecianu a nastpnie przeczytaj obecn pozycje robota
za pomoc klawisz SHIFT+F5 RECORD.

UWAGA
Jeeli UF lub UT jest zostanie zmienione, wykonaj najpierw operacje b.
Poprzez t operacj wybierana jest bieca warto UF lub UT.
UWAGA
W momencie zmieniania ukadu wsprzdnych uytkownika, punkt przestrzeni interfejsu nie
zmienia si. W momencie, gdy zmieniane s wartoci wsprzdnych ukadu uytkownika oraz
definiowany jest nowy ukad wsprzdnych uytkownika, naley uy klawisz SHIFT+F5
RECORD, aby ponownie wyznaczy przestrze wspdzielon.
10.Po ustawieniu przestrzeni, naley nacisn klawisz PREV.
Pojawi si ponownie ekran szczegowy.
Aby powrci do listy przestrzeni, naley nacisn ponownie klawisz PREV.

-182-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.15 MENU KONFIGURACJI SYSTEMU

W menu konfiguracji systemu znajduje si kilka wanych komponentw, ktre powinny by
ustawione podczas tworzenia systemu.
Nastpujce elementy mog by ustawiane w menu konfiguracji sytemu.
Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu
ELEMENTY

OPISY

Naley uy HOT
START
(Uruchamianie gorce)

Kiedy warto gorcego startu (hot start) ustawiona jest na TRUE, podczas
wczania sterownika wykonywany jest gorcy start.
(Ustawienie domylne = FALSE)

I/O power fail recovery

Okrela, czy lub jak wykona powrt we/wy do stanu normalnego po awarii
zasilania, jeeli wczona jest funkcja szybkiego startu i jak wykona
symulowany szybki start, jeeli funkcja szybkiego startu jest wyczona.
Istniej cztery tryby powrotw z awarii zasilania opisane poniej.
- NOT RECOVER
Powrt we/wy zasilania z awarii nie jest wykonywany bez wzgldu na to czy
funkcja szybkiego jest wczona. Wszystkie wyjcia s wyczone oraz
symulowany stan jest wyzerowany.
- RECOVERY SIM
Wykonywany jest symulowany-stan powrotu bez wzgldu na to czy funkcja
szybkiego startu jest wczona i wyzerowany jest stan symulowany, ale aktualne
wyjcia i symulowane wejcia/wyjcia s wyczone.
- UNSIMULATE
Powrt z awarii we/wy zasilania jest wykonywany, ale wszystkie symulowane
stany s zerowane. Jest to rwnowane z NOT RECOVER, jeeli funkcja
szybkiego startu jest wyczona, poniewa stan wyj nie jest odzyskiwany.
- RECOVER ALL
Powrt z awarii we/wy zasilania jest wykonywany, jeeli funkcja szybkiego
startu jest wczona. Stany wyjciowe oraz symulowane s odzyskiwane do
stanw istniejcych tu przed wyczeniem zasilania. Jeeli funkcja szybkiego
startu jest wyczona, RECOVER ALL jest rwnoznaczny z RECOVER SIM
poniewa stan wyj nie jest odzyskiwany.
ZACHOWAJ OSTRONO
Nawet podczas gdy wczone jest przechwytywanie awarii zasilania, sygnay
wyjciowe s wyczone i nie mog by odzyskane w nastpujcych
przypadkach.
- Kiedy przydzia we/wy jest zmieniony przed wyczeniem zasilania.
- Kiedy bezpiecznik t jednostki we/wy zostanie uszkodzony lub kiedy jednostka
we/wy zostanie wyczona.
- Kiedy zmieniona zostanie konfiguracja jednostki we/wy.

-183-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY

OPISY

Autoexec program for

Cold start
Autoexec program for
Hot start

Okrela nazw programu wykonywanego automatycznie dla szybkiego startu.

Okrelony program jest wykonywany zaraz po wczeniu zasilania. Jeeli nie
zakoczy si w cigu 15 sekund zostanie przerwany.

HOT START done signal

Okrela sygna cyfrowy (DO) wysyany na wyjcie podczas szybkiego startu.

Jeeli szybki start nie jest wykonany sygna cyfrowy jest wyczony.
Funkcja ta jest wyczona jeeli wybrane jest 0.

Restore selected program

Okrela, czy zaznaczony program, po wyczeniu kontrolera, jest wybierany po

wczeniu zasilania kontrolera i podczas wykonaniu zimnego startu. Jeeli
warto jest ustawiona na TRUE, wybrany program jest zaznaczony przy
wyczeniu zasilania oraz po ponownym wczeniu zasilania. Jeeli warto jest
ustawiona na FALSE, program nie jest wybrany po ponownym wczeniu
zasilania. Standardowo wybran wartoci jest TRUE.

Disable UI signals

Okrela, czy sygna UI jest prawidlowy, czy te nieprawidowy. Kiedy warto

ta jest ustawiona na FALSE, zewntrzne sygnay (UI [1 do 8]) s wyczone.
Patrz sekcja 3.3 "We/wy urzdze peryferyjnych".

START for CONTINUE

only

Jeeli element ten jest wczony, zewntrzny sygna uruchomienia, (START)

uruchamia tylko te programy, ktre zostay wstrzymane.
Patrz sekcja 3.3 "We/wy urzdze peryferyjnych".

CSTOPI for ABORT

Jeeli element ten jest wczony programy, ktre s wanie uruchomiane

zostaj przerwane zaraz po sygnale wejciowym CSTOPI.
Patrz sekcja 3.3 "We/wy urzdze peryferyjnych".

ZACHOWAJ OSTRONO
Program automatycznie wykonywany przy wczonym zasilaniu jest wykonany
przed wczaniem zasilania serwomotorw. Dlatego robot nie moe si
przemieszcza w tym programie. Naley wybra program, ktry inicjalizuje
warunki pocztkowe konfiguracji systemu oraz we/wy. Nada nazw
programowi, ktry konfiguruje system, inicjalizuje we/wy, itp. Ponadto, w
nastpujcy sposb powinny zosta ustawione atrybuty na ekranie szczegw
programu.
Group Mask: [ * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON]

-184-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY
Abort all programs by
CSTOPI

OPISY
Okrela, czy wszystkie programy s przerwane za pomoc sygnau CSTOPI w
rodowisku wielozadaniowym.
Jeeli element ten jest ustawiony na TRUE sygna wejciowy CSTOPI dziaa
nastpujco:
*Jeeli RSR jest zaznaczony dla elementu RSR/PNS, wszystkie programy s
przymusowo zatrzymywane.
*Jeeli PNS jest wybrany dla elementu RSR/PNS, wybrany program jest
przymusowo koczony. Jeeli nie jest zaznaczony aden program, wszystkie
programy s koczone.

1. Wybrany program zosta zakoczony w sposb wymuszony.

2. Wszystkie programy s koczone w sposb wymuszony.
3. Wybrany program zosta zakoczony w sposb wymuszony.
4. Zakocz wszystkie programy w sposb wymuszony.

Jeeli element ten jest ustawiony na FALSE wejciowy sygna CSTOPI dziaa
na aktualnie zaznaczony program zatrzymujc go. (Ustawienia domylne).
PROD-START depend
on PHSTROBE

Jeeli element ten jest wczony sygna wejciowy PROD_START jest

wczony tylko wtedy gdy wejcie PNSTROBE jest wczone. Poprzez
wczenie tego elementu moliwe jest zapobieenie uruchomieniu programu,
ktry nie powinien by wczony przypadkowo z powodu zakce lub bdu
sekwencyjnego w momencie, gdy program ten jest wywietlany na
programatorze rcznym.

Detect FAULT_RESET
signal

Okrela, czy sygna zerowania jest wykryty w momencie narastania lub

opadania.
Po zmianie tego ustawienia, wycz sterownik a nastpnie ponowne wcz, w
celu zastosowania nowych informacji. Od tego czasu zimny start jest
wykonywany automatycznie. Opadajce zbocze jest wykrywane w ustawieniach
standardowych.

-185-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY

OPISY

Use PPABN signal

Okrela, czy pneumatyczny alarm cinieniowy (*PPABN) jest wykrywany

przez kad z grup ruchu. Przesun kursor do tej linii i naley nacisn klawisz
ENTER. Pojawi si ekran konfiguracyjny dla kadej z grup ruchu. Kiedy sygna
*PPABN jest nieuywany, ustawienie to jest niewane. Kiedy ustawienie to jest
zmieniane wycz sterownik a nastpnie ponownie wcz aby uywa nowych
informacji. Od tego momentu jest on uruchamiany, gdy HOT START jest
anulowany.

WAIT timeout

Okrela przedzia czasu uywany w warunku instrukcji oczekiwania(WAIT ...,

TIMEOUT LBL[...] Okres czasu wynosi 30 sekund.

RECEIVE timeout

Element ten pozwala na ustawienie limitu czasu dla instrukcji rejestracji

odbierania RCV R[...] LBL[...] (moe on by okrelony tylko, jeeli okrelona
jest opcja interfejsu czujnika).

Return to top of program

Okrela, czy kursor jest przesuwany na gr programu po zakoczeniu jego

wykonywania. Jeli ustawiono na TRUE, kursor zostanie w ostatniej linii i nie
wrci na gr programu po zakoczeniu jego wykonywania. Domylnym
ustawieniem jest TRUE. Jest on standardowo aktywny.

Original program name

(F1 do F5)

Okrela sowa, ktre bd wywietlane jako symbol podczas rejestracji

programu. Najwygodniej jest wybra w tym celu sowa uywane wielokrotnie
jako nazwa programu.

Default logical command

Moliwe jest, wprowadzanie ekranu, dla ktrego standardowe instrukcje

klawiszy funkcyjnych s ustawiane poprzez naciskanie klawisz z warunkw, w
ktrych znajduje si aktualnie kursor.
- Nazwa
Okrela nazw, ktra bdzie wywietlana jako tytu klawisza funkcyjnego.
(Do siedmiu znakw)
- Linie
Okrela numer komendy zapisanej pod klawiszem funkcyjnym.
Domylnie moe by zapisane do czterech komend pod jednym klawiszem
funkcyjnym. Kiedy linia jest ustawiona na 0 funkcja zapamitania domylnej
komendy jest nieaktywna.

Maximum of ACC
instruction

Okrela maksymaln warto oglnej prdkoci ktra moe by uyta jako opcja
ruchu (ACC ...). Domyln wartoci jest 150.

Minimum of ACC
instruction

Okrela minimaln warto prdkoci oglnej uytej opcjach zwikszenia

wartoci prdkoci oglnej.(ACC ...).

-186-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY

OPISY

WJNT for default motion

Dodaje opcj ruchu Wjnt do instrukcji ruchu liniowego lub ruchu po trajektorii
koowej lub j usuwa.
- Naciskajc klawisz F4 (ADD) dodajesz opcj ruchu Wjnt do wszystkich
standardowych instrukcji ruchu liniowego oraz ruchu po trajektorii koowej oraz
zmieniasz wywietlany ekran z DELETE (lub ****** ) na ADD.
- Naciskajc klawisz F5(DELETE) kasujesz opcj ruchu Wjnt ze wszystkich
standardowych instrukcji ruchu liniowego lub ruchu po trajektorii koowej oraz
zmieniasz wywietlany ekran z ADD (lub ****** ) na DELETE.

Auto display of alarm

menu

Przecza funkcj dla automatycznego wywietlania ekranu pomidzy FALSE i

TRUE. Domylnym ustawianiem jest FALSE. Jeeli ustawienie tego elementu
zostao zmienione, zasilanie powinno by wyczone a nastpnie ponownie
wczone.
*FALSE: Nie wywietla automatycznie ekranu alarmu.
*TRUE: Wywietla ekran alarmu automatycznie.

Force Message

Okrela, czy ekran uytkownika pojawia si automatycznie w momencie

wykonania w programie instrukcji wiadomoci.

Zagroenie dla rk

Wcza i wycza wykrycie zderze ramion robotw (*HBK). Kiedy uyte jest
wiele robotw wykrycie zderze ramion moe by wczone klub wyczone dla
dwch robotw. Po umieszczeniu kursora na odpowiedniej linii, naley nacisn
klawisz Enter. Pojawi si ekran wczenia lub wyczenia wykrycia zderze
ramion dla kadego robota. Przesun kursor do ENABLE lub DISABLE, a
nastpnie nacisn klawisz ENABLE (F4) lub DISABLE (F5), aby wczy lub
wyczy wykrycie zderze ramion. Jeeli wczone jest wykrycie zderze
ramion oraz sygna *HBK jest wczony i wysyany jest alarm "-SRVO-006
Hand broken". Patrz dodatek D.2 "POWRT Z ALARMU WYKRYCIA
ZDERZENIA RAMION", a nastpnie zwolnij alarm.
Kiedy sygna *HBK jest wyczony i sygna nie jest uywany wycz
wykrywanie zderzenia ramion.
Kiedy wyczone jest wykrywanie kolizji ramion pomimo zainstalowania
ramion, sygna *HBK jest uywany do wywietlania "SRVO 302 Set hand
broken to ENABLE" w momencie wczenia sygnau *HBK. Wczenie
wykrywania kolizji ramion robota. Jeeli sygna *HBK jest wyczony, kiedy
wykrywanie kolizji ramion jest wyczone emitowany jest alarm "SRVO 300
Hand broken / HBK disabled". W tym przypadku alarm moe by zwolniony
poprzez nacinicie klawisza reset. Domylnie detekcja wykrywania kolizji jest
wczona.

-187-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY

OPISY

Reset CHAIN
FAILURE detection

Zeruje acuch nienormalnych alarmw jeeli jest emitowany (servo 230 lub
231). Szczegy dotyczce acuchw nienormalnych alarmw oraz wykonania
testu sprztu znajduj si w podrczniku konserwacji.
<Procedura resetowania>
1) Sprawd ew. wystpowanie problemw sprztowych.
2) Naley nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego na programatorze
rcznym. (Wprowad sygna
zatrzymania awaryjnego inny ni wanie wygenerowany sygna zatrzymania
awaryjnego).
3) Wcz przycisk zatrzymania awaryjnego na rcznym programatorze, aby
anulowa warunki
zatrzymania awaryjnego.
4) Przesun kursor do tej linii i nacisn klawisz F4 (TURE).
5) Naley nacisn przycisk reset na rcznym programatorze.

Remote / Local setup

Zaznacza metod konfiguracji zdalnego sygnau (SI[2]) ktry przecza

pomidzy zdaln i lokaln konfiguracj systemu.
- Remote : Utrzymuje wczony SI[2] (zdalny tryb) za kadym razem.
- Local : Utrzymuje wczony SI[2] local mode) za kadym razem.
- External I/O : Odzwierciedla stan sygnau zewntrznego na SI[2]. Podczas
wybrania tego elementu okrelasz zewntrzny sygna dla zewntrznego we/wy
(ON: Zdalny) w nastpnej linii.
- Klawisz panelu operatora: Kiedy uywany jest kontroler R-30iA, element ten
nie moe by wybrany.

External I/O
(ON : Remote)

Kiedy wybrany jest External I/O (ON : Remote) konfiguracji Remote / Local,
zewntrzny sygna powinny by tu uyty.
Naley wybra z DI, DO, RDI, RO, UI, i UO.

Allow force I/O in

AUTO mode

Wcza lub wycza ustawienie sygnau z TP w momencie kiedy wybrany jest

tryb AUTO.
Domylnie ustawienie jest aktywne.
- Yes: Wcza ustawienia sygnau
- No: Wycza ustawienia sygnau

Allow chg. ovrd. in

AUTO mode

Wcza lub wycza zmian oglnej prdkoci z TP w momencie ustawienia

trybu AUTO jest ustawiony.
Domylnym ustawieniem jest ustawienie aktywne.
- Yes: Wcza zmian prdkoci oglnej.
- No: Wycza zmian prdkoci oglnej

Signal to set in AUTO

mode

Jeeli przecznik trjpooeniowy jest ustawiony w tryb AUTO, zaznaczony

DO jest wczony. Kiedy wybrane jest 0 (domylnie) funkcja ta jest wyczona.
Jeli ustawienie zostao zmienione, zasilanie musi zosta wyczone, a nastpnie
wczone.

Signal to set in T1 mode

Jeeli przecznik trjpooeniowy jest ustawiony w tryb T1, zaznaczony DO

jest wczony. Kiedy wybrane jest 0 (domylnie) funkcja ta jest wyczona. Jeli
ustawienie zostao zmienione, zasilanie musi zosta wyczone, a nastpnie
wczone.

-188-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY

OPISY

Sygnay ustawiane w
trybie T2

Kiedy przecznik trjpooeniowy jest ustawiony w trybie T2 wybrana DO jest

wczona. Kiedy wybrane jest 0 (domylnie) funkcja ta jest wyczona. Jeli
ustawienie zostao zmienione, zasilanie musi zosta wyczone, a nastpnie
wczone.

Sygnay ustawione jeeli

E-STOP

Kiedy przycisk zatrzymania awaryjnego (TP zewntrzny przycisk zatrzymania

awaryjnego panelu operatora) zostanie nacinity okrelona warto DO
pojawia si na wyjciu. Kiedy wybrane jest 0 (domylnie) funkcja ta jest
wyczona. Jeli ustawienie zostao zmienione, zasilanie musi zosta wyczone,
a nastpnie wczone.

Zagroenie dla rk

Wcza i wycza wykrycie zderze ramion robotw (*HBK). Kiedy uyte jest
wiele robotw wykrycie zderze ramion moe by wczone klub wyczone dla
dwch robotw. Po umieszczeniu kursora na odpowiedniej linii, naley nacisn
klawisz Enter. Pojawi si ekran wczenia lub wyczenia wykrycia zderze
ramion dla kadego robota. Przesun kursor do ENABLE lub DISABLE, a
nastpnie nacisn klawisz ENABLE (F4) lub DISABLE (F5), aby wczy lub
wyczy wykrycie zderze ramion. Jeeli wczone jest wykrycie zderze
ramion oraz sygna *HBK jest wczony i wysyany jest alarm "SRVO-006
SERVO Hand broken". Patrz dodatek C.2 "KODY ALARMOWE", a nastpnie
anuluj alarm.
Kiedy sygna *HBK jest wyczony i sygna nie jest uywany wycz
wykrywanie zderzenia ramion.
Kiedy wyczone jest wykrywanie kolizji ramion pomimo zainstalowania
ramion, sygna *HBK jest uywany do wywietlania "SRVO-302 SERVO Set
hand broken to ENABLE" w momencie wczenia sygnau *HBK. Wczenie
wykrywania kolizji ramion robota. cJeeli sygna *HBK jest wyczony, kiedy
wykrywanie kolizji ramion jest wyczone emitowany jest alarm "SRVO-300
SERVO Hand broken/HBK disabled". W tym przypadku alarm moe by
zwolniony poprzez nacinicie klawisza reset. Domylnie detekcja wykrywania
kolizji jest wczona.

Remote / Local setup

Zaznacza metod konfiguracji zdalnego sygnau (SI[2]) ktry przecza

pomidzy zdaln i lokaln konfiguracj systemu.
- Remote:
Utrzymuje wczony SI[2] (zdalny tryb) za kadym razem.
- Local :
Utrzymuje wczony SI[2] local mode) za kadym razem.
- External I/O :
Odzwierciedla stan sygnau zewntrznego na SI[2].
Podczas wybrania tego elementu okrelasz zewntrzny sygna dla
"Zewntrznego we/wy (ON: Zdalny)" w nastpnej linii.
- Klawisz panelu operatora:
Kiedy uywany jest kontroler R-J3iC , element ten nie moe by wybrany.

External I/O
(ON : Remote)

Gdy wybrany jest External I/O w powyszym "Remote/Local setup" naley

okreli sygna zewntrzny uywany w tym miejscu.
Naley wybra z DI, DO, RDI, RO, UI, i UO.

-189-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Tabela 3.15 Menu konfiguracji systemu

ELEMENTY

OPISY

Sygna stanu symulacji

(Ustaw w przypadku
SYMULOWANEGO
SYGNAU WEJCIA)

Sprawda, czy istnieje sygna wejcia ustawiony jako symulowany i czy wysya
go jako sygna wyjcia. W tym punkcie naley ustawi numer sygnau wyjcia,
ktry zadziaa, gdy jeden z sygnaw wejcia cyfrowych, grupy, robota i
analogowych posiada status symolowanego. Jeli ustawienie zostao zmienione,
zasilanie musi zosta wyczone, a nastpnie wczone.

Czas oczekiwania
symulowanego wejcia
(Sym. opnienia
wejcia)

Ustawia czas, po ktrym komenda oczekiwania powoduje przekroczenie, jeli

funkcja skip sygnau symulacji jest aktywna.
Wszelkie zmiany przedmiotowych ustawie s natychmiast stosowane.

Konfiguracja stosowana,
gdy funkcja pominicia
symulowanego wejcia
jest aktywna
(Ustaw jeli sym.
pominicia aktywna)

Sprawdzanie, czy istniej sygnay wejcia, dla ktrych aktywna jest funkcja
pominicia symulowanego wejcia oraz wysyanie ich jako sygnaw wyjcia.
W tym punkcie naley ustawi numer sygnau wyjcia, ktry zadziaa, gdy
funkcja pominicia sygnau symulacji jest uaktywniona dla cyfrowego sygnau
wejcia lub sygnau wejcia robota. Jeli ustawienie zostao zmienione, zasilanie
musi zosta wyczone, a nastpnie wczone.

Sygna do wysania w
trybie sterowania
rcznego w 100%
(Signal if
OVERRIDE= 100)

Ustawia numer cyfrowego sygau wyjcia informujcego, e sterowanie rczne

jest ustawione na 100%. W przypadku cyfrowego wyjcia, wyjcie jest
wczone, gdy warto sterowania rcznego wynosi 100%, w innym przypadku
wyjcie jest wyczone. Jeli ustawienie zostao zmienione, zasilanie musi
zosta wyczone, a nastpnie wczone.

Wybr rnych
programw
((Wybr rnych
programw)

Konfiguracja suy do przeczania metody wyboru programu pomidzy trybem

pojedynczych zada, a trybem wielozadaniowym. Jeli konfiguracja jest
aktywna, wybrany jest tryb wielozadaniowy, natomiast jeli jest nieaktywna,
wybrany jesy tryb pojedynczych zada. Jeli dokonano wyboru standardowej
konfiguracji R651, konfiguracja jest domylnie aktywna, natomiast jeli
wybrano ustawienia R650 North America, jest ona domylnie nieaktywna.
Wszelkie zmiany przedmiotowych ustawie s natychmiast stosowane.

-190-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

Procedura 3-26 Konfigurowanie systemu

Krok
1. Naley wybra klawisz MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 6 (SYSTEM) na nastpnej stronie.
3. Naley nacisn klawisz F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Zaznacz Config. Pojawi si ekran konfiguracji systemu.
Ekran konfiguracji systemu

-191-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

5. Przesun kursor do pola, ktre ma by ustawione i wprowadzi now warto, uywajc klawiszy
numerycznych lub funkcyjnych na programatorze rcznym. W polach, w ktrych powinien by
ustawiony cig znakw, przesun kursor i nacisn klawisz ENTER. Wprowadzanie znakw
stanie si moliwe.
UWAGA
W przypadku ustawie "Use PPABN signal: ", " Hand broken" lub "Default logical command: ","
przesun kursor nad "<*GROUPS*> lub "<*DETAIL*>", a nastpnie nacisn klawisz ENTER.
Nastpnie wywietlony zostanie kady ekran konfiguracji. Naley nacisn klawisz PREV, aby
wyj z tych ekranw.

6. Jeeli po zmianie ustawie trzeba wykona zimny start, wywietlana jest wiadomo informacyjna.
W tym przypadku wykonaj zimny start.
(Patrz sekcja 5.2 Wczanie zasilania i przemieszczanie krokowe)

-192-

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

B-82594PL-2/01

3.16 KONFIGUROWANIE ELEMENTW GWNYCH

[6 SETUP General] zawiera nastpujce elementy.
Break on hold
Current language
Ignore Offset command
Ignore Tool-offset
Tabela 3.16 Setting the general items
ELEMENTY
Break on hold

OPISY
Okrela, czy emitowany jest alarm oraz serwomechanizm jest wyczony,
kiedy klawisz HOLD zostanie nacinity.
-Jeeli funkcja jest DISABLED aden alarm nie jest emitowany kiedy praca
jest zatrzymana za pomoc klawisza HOLD (ustawienia standardowe).
-Jeeli funkcja jest ENABLED emitowany jest alarm oraz wyczane
zasilanie serwomechanizmu kiedy praca jest zatrzymana za pomoc klawisza
HOLD.
Aby ta funkcja byaw stanie ENABLE, naley ponownie wczy zasilanie.
OSTRZEENIE
Nie wszystkie osie wyposaone s w hamulec. Funkcja uruchamiajca
hamowanie nie bdzie dziaa w stosunku do osi bez hamulca nawet gdy
funkcja ta jest aktywna. Przed wczeniem funkcji uruchamiajcej hamulce
powinno by sprawdzone ktre osie posiadaj hamulec. W przeciwnym razie
moe doj do wypadku.

Current language

Aktualny jzyk jest ustawiony standardowo jako "DEFAULT". Zmiana

aktualnego jzyka wymaga specjalnej pracy. Zazwyczaj powinny by
uywane ustawienia standardowe.

Ignore Offset command

Okrela, czy ignorowa komend przesunicia (offset).

(Patrz podsekcja 4.3.5 "Dodatkowe instrukcje ruchu").
- Jeeli funkcja jest DISABLED robot przemieszcza si do pozycji, dla ktrej
komenda offset zostaa wykonywana (ustawienie standardowe).
- Jeeli funkcja jest ENABLED robot przemieszcza si do nauczonej pozycji
(dla ktrej komenda offset nie zostaa wykonana).
Wicej szczegw na temat komendy offset znajdziesz w podsekcji 4.3.5
"Dodatkowe instrukcje ruchu".

Ignore Tool-offset

Okrela, czy ignorowa komend przesunicia (offset) narzdzia

(Patrz podsekcja 4.3.5 Dodatkowe instrukcje ruchu").
- Jeeli funkcja jest DISABLED robot przemieszcza si do pozycji dla ktrej
komenda tool offset zostaa wykonana (ustawienie standardowe).
- Jeeli funkcja jest ENABLED robot przemieszcza si do nauczonej pozycji
(dla ktrej komenda tool offset nie zostaa wykonana).
Wicej szczegw na temat komenda przesunicia narzdzia (tool-offset)
znajdziesz w podsekcji 4.3.5 "Dodatkowe instrukcje ruchu".

-193-

B-82594PL-2/01

3. KONFIGURACJA SYSTEMU WYKONAWCZEGO

Procedura 3-27 Ustawianie elementw gwnych

Krok
1. Naley nacisn przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Naley wybra 6 (SYSTEM).
3. Wcisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Naley wybra General.
Ekran konfiguracji elementw gwnych

5. Umieci kursor na docelowym polu i wybra klawisz funkcyjny menu.

6. Jeeli warto funkcji hamowania przy wstrzymaniu jest wyzerowana ustawienie nowej wartoci
wymaga wyczenia sterownika i ponownego zaczenia w trybie zimnego startu. Ustawienie
pozostaych funkcji s aktywowane natychmiast po ich wyzerowaniu.

3.17 INNE USTAWIENIA

Inne ustawienia s wyszczeglnione na ekranw zmiennych systemowych [6 SYSTEM Variables].
Funkcja przywracania prdkoci oglnej
Funkcja przywracania prdkoci oglnej
Funkcja przywracania prdkoci oglnej zmniejsza ogln prdko do zalecanej wartoci, w
momencie gdy bariera ochronna jest otwarta oraz wejcie *SFSPD jest aktywne, ale przywraca ogln
prdko w momencie zamknicia bariery ochronnej.
Funkcja ta jest wykorzystywana w sytuacjach gdy:
$SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Wymagany jest kontrolny start)
System jest w stanie zdalnego sterowania
Oglna prdko nie zmienia si w momencie otwarcia bariery ochronnej.
Inne elementy s ustawiane na ekranie zmiennych systemowych [[6 SYSTEM Variables].
Aby okreli zmienne systemowe, patrz odpowiedni zacznik (Patrz zacznik D "Zmienne
systemowe").

-194-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4 STRUKTURA PROGRAMU
Rozdzia ten opisuje struktur oraz instrukcje programu.

-195-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Program uytkowy robota zawiera komendy napisane przez uytkownika w taki sposb, aby robot
wykonywa dziaania oraz inne poboczne informacje.
Jako dodatek do informacji programu opisujcych prawidowe dziaanie robota, program zawiera
szczegow informacj o programie okrelajc cechy programu.

Rys. 4 (a) Ekran Informacji o Programie

Ekran informacji o programie zawiera nastpujce elementy informacyjne:

Elementy informacyjne powizane z atrybutami takimi jak: data utworzenia, data modyfikacji,
nazwa pliku rdowego, obecno lub brak danych pozycji oraz rozmiar pliku.
Elementy informacyjne takie jak: nazwa programu, podtyp, komentarz, maska grupowa,
zabezpieczenie przed zapisem oraz dezaktywacja wykonywania przerwa, s powizane ze
rodowiskiem wykonujcym program.

Pojemno dostpnej pamici

Nazwa programu

Rys. 4 (b) Ekran wyboru programu

-196-

Atrybut

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Nazwa programu

Makroinstrukcja

Numer linii

Instrukcja przerwania

Instrukcja programu

Symbol kocowy programu

Instrukcja ruchu

Rys. 4 (c) Ekran edycji programu

Program zawiera nastpujce informacje:

- Numer linii odpowiadajcy kadego polecenia programu
- Instrukcje ruchu okrelajce sposb i kierunek przemieszczenia robota.
- Nastpujce instrukcje programu s dostpne:
Instrukcje paletyzacji do wykonywania funkcji paletyzacji
Instrukcje zapisu danych numerycznych w rejestrach (instrukcje rejestrw)
Instrukcje przechowujce dane pozycji robota w rejestrach pozycji (instrukcje rejestru pozycji)
Instrukcje we/wy pozwalajce wysya i otrzymywa sygnay z urzdze peryferyjnych
Instrukcje rozgazienia (branch) zmieniajce przepyw sterowani programu w momencie
spenienia zdefiniowanego warunku (IF JMP/LBL, CALL/END)
Instrukcje oczekiwania zawieszajce wykonywanie programu
Instrukcja pozwalajca pomin zadanie wykonywane przez robota do momentu otrzymania
sygnau. Jeeli sygna nie nastpio otrzymanie sygnau, wykonywany jest skok do okrelonego
polecenia.
Jeeli nastpio otrzymanie sygnau, wykonywane jest nastpne polecenie, anulujce dziaanie.
Komentarze programu
Inne instrukcje
- Symbol koca programu informuje o tym, e program nie zawiera wicej instrukcji.
Szczegowe informacje o programie ustawiane s na ekranie informacyjnym programu.
(Patrz podsekcja 5.3.1 i 5.5)
Program jest zarejestrowany na ekranie rejestracji programu (Patrz podsekcja 5.3.1)
Utworzony zostaje program i zmieniony na ekranie edycji programu (Patrz podsekcja 5.3 i 5.4)

-197-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.1 SZCZEGOWE INFORMACJE O PROGRAMIE

Szczegowe informacje programu okrelaj nazw programu oraz definiuj atrybutu programu.
Szczegowe informacje skadaj si z nastpujcych elementw.
Elementy informacyjne powizane z atrybutami takimi jak: data utworzenia, data modyfikacji,
nazwa pliku rdowego, obecno lub brak danych pozycji oraz rozmiar pliku.
Elementy informacyjne takie jak: nazwa programu, podtyp, komentarz, maska grupowa,
zabezpieczenie przed zapisem oraz dezaktywacja wykonywania przerwa, s powizane ze
rodowiskiem wykonujcym program.
Ekran informacyjny programu wykorzystywany jest do ustawiania szczegowych informacji o
programie. Ekran informacji o programie wywietlany jest po naciniciu klawisza F2 (DETAIL), na
ekranie wyboru programu.
(Wicej o informacjach o programie, patrz podsekcja 5.3.1 oraz 5.5).
Ponadto, komentarze programu, zabezpieczenie przed zapisem, data modyfikacji, rozmiar pamici
programu oraz ustawienia kopii rda mog by wywietlane na ekranie wyboru poprzez nacinicie
klawisza F5, [ATTR] oraz wybranie odpowiedniego elementu z menu rozwijanego.

-198-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.1.1 Nazwa programu

Nazwa programu jest okrelana w celu identyfikowania programu przechowywanego w pamici
moduu sterujcego.
Jeden modu sterujcy nie moe zawiera dwch lub wicej programw posiadajcych te same nazwy.
Dugo
Nazwa programu musi skada si z od jednego do omiu znakw.
Musi by niepowtarzalna.
Znaki moliwe do uycia
Znaki: Znaki alfabetyczne, Liczby: 0 do 0, adna nazwa programu nie moe rozpoczyna si od cyfry.
Symbol Tyko podkrelenie(_) Znaki (@) oraz gwiazdka (*) nie mog by uywane.
Nazwa informujca
Nazwa programu powinna umoliwia rozpoznanie celu programu po jego nazwie.
Gdy program do obrbki elementu obrabianego A ma otrzyma nazw, przykadowo - "HAND-A"
moe stanowi odpowiedni nazw, gdy wskazuje funkcje programu.
UWAGA
Podczas pisania programu automatycznie uywajcego RSR lub PNS zwr uwag na elementy
opisane poniej Inaczej program nie bdzie dziaa.
Nazwa programu uywajcego RSR musi mie posta: RSRnnnn, gdzie nnnn jest 4 cyfrowym
numerem.
Przykad: RSR0001.
Nazwa programu wykorzystujcego PNS musi by postaci PNSnnnn, gdzie nnnn jest cztero
cyfrowym numerem.
Przykad: PNS0001.

4.1.2 Komentarze programu

Podczas tworzenia programu mona dodawa komentarze do nazwy programu.
Komentarz wykorzystywany jest do wypisania dodatkowych informacji jakie mog by wywietlane
na ekranie wyboru, razem z nazw programu.
Dugo
Komentarz nazwy programu musi skada si z od jednego do szesnastu znakw.
Znaki moliwe do uycia
Znaki: Znaki alfabetyczne, Liczby: 0 do 9
Symbol: Podkrelenie (_) znak lokalizacji (@) oraz gwiazdka (*).
Nazwa informujca
Komentarz do nazwy programu powinien opisywa przeznaczenie lub funkcje programu.

-199-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.1.3 Podtyp
Podtyp uywany jest do okrelenia typu programu. Dostpne s nastpujce podtypy:
Job (JB): Reprezentuje program gwny, ktry moe by uruchomiony przy pomocy panelu
programowania.
Programy procesu s wykonywane po wywoanie z programu gwnego.
Process (PR): Reprezentuje podprogram, ktry jest przeznaczony do wykonania szczegowego
zadania.
Macro (MR): Reprezentuje program wykonywany jako makroinstrukcja.
Podtyp zarejestrowanego programu na ekranie konfiguracyjnym instrukcji jest automatycznie
ustawiany na MR.
State: Element ten naley okreli jeeli tworzysz program warunkowy zawierajcy funkcj
monitorujc stan.

4.1.4 Group Mask

Grupa ruchowa ustawia grup operacji programu. Grupa operacji reprezentuje grup rnych osi
(silnikw) uywanych dla niezalenych robotw, tabel pozycjonowania oraz innej obrbki.
UWAGA
Grupa ruchu musi by ustawiona przed wykonaniem programu.
Jednostka sterujca robotem moe podzieli (jeeli pytka wielofunkcyjna jest woona) a do 40 osi
na pi grup operacyjnych i sterowa kad z tych grup jednoczenie. Pojedyncza grupa moe
sterowa maksymalnie dziewicioma osiami (funkcja wielokrotnego ruchu). Jeeli, system posiada
tylko jedn grup operacji, domyln grup ruchow jest grupa 1 (1, *, *, *, *).
Program, ktry nie zawiera grup ruchu (tzn. nie wykonuje przemieszczenia robota) okrela posiada
element pokazany powyej w postaci (*, *, *, *, *). Program, ktry nie posiada grupy ruchu moe by
uruchomiony nawet wtedy, gdy system nie jest gotowy do dziaania.
System jest gotowy do pracy jeeli nastpujce warunki s spenione:
Zewntrzna jednostka we/wy, wejcia NEBL s w stanie wczenia.
Zewntrzna jednostka we/wy, wyjcie SYSRDY jest w stanie wczenia (zasilanie
serwomechanizmu jest wczone).

4.1.5 Zabezpieczenie przed zapisem

Zabezpieczenie przed zapisem okrela czy program moe by modyfikowany.
Ustawienie tego elementu na ON powoduje, e adna dana nie moe by dodana do programu oraz
program nie moe by modyfikowany, co oznacza e program jest zabezpieczony przed zapisem.
Po utworzeniu programu, jeeli jego dziaanie jest sprawdzone uytkownik moe ustawi element
omwiony powyej na ON w celu ochrony programu przed modyfikacj przez inn osob.
UWAGA
Jeeli element ten ustawiony jest na ON, inne informacje opisujce program (nazwa programu,
komentarz, podtyp, maska grupy, ignorowanie przerwy) nie mog by zmieniane.
Ustawienie tego elementu na OFF powoduje, e program moe by modyfikowany, instrukcje
programu mog by dodane. Standardowo ochrona przed zapisem ustawiona jest na OFF.
-200-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.1.6 Dezaktywacja przerwa

Dezaktywacja przerwa, (ignorowanie przerwa) chroni wykonywany program nie posiadajcy
instrukcji ruchu przed przerwaniem jego dziaania przez alarm ( z warunkami SERVO lub
mniejszymi), zatrzymaniem awaryjnym lub zatrzymaniem. Jeeli sygnay te maj by ignorowane,
ustaw dezaktywacj przerwania na ON.
Jeeli dezaktywacja przerwania jest ustawiona na ON, wykonywany program moe by przerwany
tylko przy pomocy instrukcji przerwania umieszczonej w programie lub przy pomocy alarmu z
priorytetem wyszym ni SERVO. (Patrz podsekcja 4.13.2).
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli dezaktywacja przerwania jest ustawiona na ON, wykonywanie program nie moe by
przerwane przez nacinicie przycisku zatrzymania awaryjnego lub przycisku zatrzymania na
panelu programowania lub panelu operatora.

Procedura 4-1 Szczegowe informacje o programie

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybierz 1 (SELECT). Wywietlony zostanie ekran wyboru programu. Ekran wyboru programu
moe by take wywietlony poprzez nacinicie klawisza SELECT bez stosowania powyej
opisanych krokw.

- Przeczenie ekranu za pomoc podtypu

3. Aby okreli wywietlany program za pomoc podtypu nacinij klawisz F1 [TYPE] i wybierz
podtyp programu ktry ma by wywietlony.
All: Wszystkie programy s wywietlane.
Job : Wywietlane s tylko programy z podtypem Job.
Process : Wywietlane s tylko programy z podtypem process.
Program : Wszystkie programy, z wyjtkiem makroinstrukcji, s wywietlane.
Macro : Wywietlane s tylko makroprogramy.

-201-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

- Przeczanie ekranu uywajc atrybutu

4. Aby okreli atrybut wywietlanego programu, nacinij klawisz F5 [ATTR], a nastpnie wybierz
typ atrybutu programu, ktry chcesz wywietli.
Komentarz: Zostanie wywietlony komentarz
Protection: Pojawi si ustawienie ochrony przed zapisem.
Last Modified: Pojawi si data ostatniej modyfikacji.
Size: Pojawi si liczba linii oraz rozmiar programu.
Copy Source: Pojawi si kopia nazwy rda programu.

- Program Detail Screen (Ekran szczegw programu)

5. Nacinij klawisz NEXT, > a nastpnie F2, DETAIL, znajdujcy si na nastpnej stronie.
Pojawi si ekran zawierajcy dodatkowe informacje o programie.

6. Po zakoczeniu ustawiania nagwka programu nacinij klawisz F1, END.

-202-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.2 NUMER LINII, SYMBOL OZNACZAJCY KONIEC

PROGRAMU, ARGUMENT
Numer linii
Numer linii jest automatycznie dodawany na pocztku dodanej do programu instrukcji.
Podczas usuwania instrukcji lub przeniesienia instrukcji do innej linii programu nastpuje
przenumerowanie zgodnie z porzdkiem rosncym tak, aby pierwsza linia bya oznaczona numerem
1 druga 2 i tak dalej.
Podczas modyfikacji programu przy pomocy kursora mona okreli linie lub zbir linii ktre maja
by przeniesione lub skasowane.
Uytkownik moe przesun kursor do podanego numeru linii, podajc numeru linii
(z wcinitym klawiszem SHIFT)
Symbol kocowy programu
Symbol oznaczajcy koniec programu ([End]) jest automatycznie wywietlany za lini zawierajc
ostatni instrukcje programu. Podczas dodawania nowej instrukcji, nastpuje przemieszczenie
symbolu koca programu w d ekranu. Jest on zawsze wywietlany w ostatniej linii.
Jeeli w trakcie wykonywania programu, zostanie osignity symbol koca programu, znajdujcy si
za ostatni instrukcj wykonywanego programu, wykonywanie programu spowoduje automatycznie
przejcie do pierwszej linii a nastpnie przerwanie wykonywania programu.. Jeeli Return to top of
program jest ustawione na FALSE kursor zostanie w ostatniej linii wykonywanego programu, po
zakoczeniu jego wykonywania. (Patrz Sekcja 3,15 "Menu konfiguracyjne systemu").
Dalej nastpuje opis instrukcji programu, wymaganych do stworzenia lub zmiany programu.
(W celu uzyskania informacji o tworzeniu programu zajrzyj do sekcji 5.3. W celu uzyskania
informacji o zmianie programu zajrzyj do sekcji 5.4).
Argument i
Argument "i" jest indeksem uywanym w instrukcjach uywanych do zapamitywania procesu
sterowania (instrukcje programu inne ni instrukcje ruchu). Okrelanie niektrych argumentw
odbywa si w sposb bezporedni, podczas gdy inne argumenty okrelane s w sposb poredni. Do
bezporedniego okrelenia argumentw uywana jest zazwyczaj liczba cakowita z przedziau od 1 do
32767. Zakres wartoci zaley od typu instrukcji. Do poredniego okrelania argumentu uywany jest
numer okrelonego rejestru.

1
2

Bezporednia specyfikacja: Liczba. (Przykad: R[i])

Porednia specyfikacja: Uywa wartoci rejestru z
rejestrem numer i jako argumentem.
(Przykad: R[R[i]])

Rys. 4.2 Format Argumentu i

-203-

Ekran rejestrw

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Procedura 4-2 Ekran edycji programu

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Krok
1. Wywietl ekran wyboru programu
2. Przesu kursor do programu, ktry chcesz edytowa a nastpnie nacinij klawisz ENTER.
Wywietlony jest ekran edycji programu.

- Przesuwanie kursora
3. Aby przemieci kursor uyj klawiszy strzaek takich jak: gra, d, lewo, prawo.
Aby szybko przemieszcza si pomidzy informacjami nacinij i przytrzymaj klawisz SHIFT a
nastpnie nacinij klawisze strzaek gra lub d.
4. Aby wybra numer linii, nacinij klawisz ITEM i wprowad numer linii, do ktrej chcesz przesun
kursor.

- Wprowadzanie wartoci liczbowej

5. Aby wprowadzi warto liczbow, przesu kursor do miejsca gdzie znajduje si argument "i" a
nastpnie nacinij przycisk numeryczny z odpowiedni wartoci.
Po zakoczeniu nacinij klawisz ENTER.

6. Aby uywa poredniego adresowania za pomoc rejestrw, nacinij klawisz F3, INDIRECT.

-204-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.3 INSTRUKCJE RUCHU

Instrukcje ruchu powoduj przemieszczenie narzdzia robota do okrelonego punktu znajdujcego si
wewntrz przestrzeni roboczej, z okrelon szybko przesuwu oraz zgodnie z okrelonym sposobem
ruchu. Nastpujce elementy musz by okrelone w instrukcjach ruchu. Format instrukcji ruchu
pokazany jest na Rys. 4.3.
Format ruchu:
Okrela sposb sterowania torem ruchu do okrelonej pozycji.
Dane pozycji:
Zapamituje pozycj, jak robot ma osign.
Szybko przesuwu:
Okrela szybko przesuwu robota.
cieka pozycyjna:
Okrela, czy pozycjonowa robota w okrelonym punkcie.
Dodatkowe instrukcje ruchu:
Okrela wykonywanie dodatkowych instrukcji, podczas przemieszczania robota.

* Numer pozycji moe by tak duy, jak na to pozwala

wielkoci pamici.

Dane pozycji

Format ruchu

Szybko przesuwu

Format danych pozycji

Pozycjonowanie cieki

Rys. 4.3 Makroinstrukcje

W uczeniu instrukcji ruchu wybrana jest standardowa instrukcja ruchu przy uyciu jednego z klawiszy
funkcyjnych F1, F5.
(W celu modyfikacji standardowej instrukcji ruchu, zobacz do sekcji 5.3.2. W celu uczenia instrukcji
ruchu, zobacz podsekcj 5.3.3. W celu zmiany instrukcji ruchu zobacz podsekcj 5.4.2)

Nacinij F1 POINT, aby zaprogramowa instrukcj operacji.

Nacinij F5 TOUCHUP, aby zaprogramowa ponownie dane pozycji.
-205-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.3.1 Format ruchu

Dla formatu ruchu okrelony jest tor ruchu pozwalajcy osign zadan pozycj.
Dostpne s trzy typy ruchu. ruch pojedynczych osi podczas ktrego nie jest kontrolowany cieka i/
lub pooenie, ruch liniowy oraz trajektoria koowa ktre uwzgldniaj sterownie torem oraz
pooeniem.
Ruch pojedynczych osi (J)
Ruch liniowy (uwzgldniajcy obrt)(L)
Trajektoria koowa (C)
Ruch pojedynczych osi J
Ruch pojedynczych osi jest podstawowym trybem przemieszczania robota do zadanej pozycji.
Robot przyspiesza wzdu wszystkich lub prawie wszystkich osi z okrelon szybko przesuwu,
zwalnia a nastpnie zatrzymuje si w okrelonym czasie.
Tor ruchu robota nie jest zwyczaj lini prost.
Format ruchu jest okrelony w celu zapamitania punktu kocowego.
Prdko przesuwu podczas ruchu pojedynczej osi jest okrelona jako procent maksymalnej prdkoci
przesuwu.
Pooenie narzdzia podczas ruchu nie jest kontrolowane.

Przykad

Pozycja startowa

Rys. 4.3.1 (a) Ruch pojedynczych osi

-206-

Destination position

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Ruch liniowy L
Tryb ruchu liniowego polega na kontroli toru ruchu rodkowego punktu narzdzia (TCP) podczas
ruchu od punktu startowego do kocowego, przy czym punkt rodkowy narzdzia porusza si po linii
prostej. Format ruchu jest okrelony w celu zapamitania punktu kocowego. W celu
wyspecyfikowania liniowej prdkoci przesuwu, naley wybra dan opcj z mm/s, cm/min, lub
cal/min. Pooenie narzdzia podczas ruchu jest kontrolowane dziki obliczaniu odlegoci pooenia
w punkcie startu oraz w punkcie docelowym.

Przykad

Pozycja startowa

Destination position

Rys. 4.3.1 (b) Ruch liniowy

Operacja rotacji jest metod ruchu, podczas ktrego narzdzie podlega obrotowi od punktu
pocztkowego do kocowego w czasie wykonywania instrukcji ruchu liniowego. Orientacja narzdzia
podczas przemieszczania jest kontrolowana poprzez podzielenie orientacji w punkcie startu i w
punkcie docelowym. Przesuw jest okrelony w stopniach na sekund. Ognisko jest sterowane liniowo
(jeeli punkt kocowy narzdzia przemieszcza si).

Przykad

Pozycja startowa

Rys. 4.3.1 (c) Ruch obrotowy

-207-

Destination position

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Trajektoria koowa
Podczas ruchu po trajektorii koowej kontrolowane jest pooenie punkt rodkowego narzdzia z
punktu startowego do docelowego poprzez punkt przejcia.
Oba punkty przejcia oraz punkt docelowy s zapamitywane w jednej instrukcji.
Podczas ruchu po trajektorii koowej szybko przesuwu wymaga ustawienia odpowiednich jednostek
mm/sec, cm/min, lub cale/min.
Pooenie narzdzia podczas ruchu jest kontrolowane dziki obliczaniu odlegoci pooenia w
punkcie startu oraz punkcie kocowym.

Przykad

Punkt przejcia

Punkt pocztkowy

Punkt docelowy

Rys. 4.3.1 (d) Ruch po okrgu

-208-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.3.2 Dane pozycji

Dane pozycji zawieraj pozycje oraz pooenie robota.
Podczas zapamitywania instrukcji ruchu robota dane pozycji s w tym samym momencie zapisywane
do programu.
Dane pozycji s sklasyfikowane w dwa typy. Jeden typ skada si ze wsprzdnych poczeniowych
w systemie wsprzdnych poczeniowych. Drugi typ skada si z wsprzdnych kartezjaskich
reprezentujcych pozycje narzdzia oraz orientacj w przestrzeni roboczej. Standardowo uywanymi
danymi s wsprzdne kartezjaskie.
Wsprzdne kartezjaskie
Dane pozycji zawierajce wsprzdne kartezjaskie okrelone s w czterech grupach. Pozycja
rodkowego punktu narzdzia (punkt pocztkowy ukadu wsprzdnych zwizanego z narzdziem)
w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich, nachylenie osi wzdu ruchu narzdzia (ukad
wsprzdnych narzdzia), konfiguracja oraz wykorzystywany ukadu wsprzdnych kartezjaskich.
Ukad wsprzdnych kartezjaskich moe by okrelony jako ukad wsprzdnych rzeczywistych.
Sposb wyboru ukadu wsprzdnych jest opisany dalej.

Numer ukadu wsprzdnych uytkownika

Pooenie

Numer ukad wsprzdnych narzdzia

Konfiguracja

Pozycja

Rys. 4.3.2 (a) Dane pozycji (ukad wsprzdnych kartezjaskich)

-209-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Pozycja oraz pooenie

Pozycja (x, y, z) reprezentuje pooenie w trzech wymiarach punktu rodkowego narzdzia (punkt
pocztkowy ukadu wsprzdnych zwizanych z narzdziem) w ukadzie wsprzdnych
kartezjaskich.
Pooenie (w, p, r) reprezentuje kt wychylenia wzdu osi X, Y i Z w ukadzie wsprzdnych
kartezjaskich.

Ukad 2 wsprzdnych uytkownika

Ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad 1 wsprzdnych uytkownika

Ukad wsprzdnych swiata

Rys. 4.3.2 (b) Globalny ukad wsprzdnych/Ukad wsprzdnych narzdzia

-210-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Konfiguracja
Konfiguracja reprezentuje pooenie robota.
Dostpnych jest kilka konfiguracji, ktre odpowiadaj warunkom ukadu wsprzdnych
kartezjaskich (x,y,z,w,p,r).
Numer obrotu oraz pooenie zcze musi by okrelone dla kadej z osi.

Specyfikacja osi
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]

Wycznie lub wcznie przegubu

Specyfikacja osi
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]

Lewe lub prawe ramie

Specyfikacja osi
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]

Gra lub d ramienia

Pooenie zcza

Przd lub ty ramienia

Numer obrotu

Rys. 4.3.2 (c) Konfiguracja

-211-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Pooenie zcza
Pooenie zcza okrela pooenie przegubu oraz ramienia. Okrela ono, ktra strona punktu
kontrolujcego przegub oraz ramie jest umieszczana na planie koordynat. W czasie, umieszczania
punktw kontrolnych na planie kontroli mwi si, e robot jest umieszczony w punkcie osobliwym
lub w charakterystycznym pooeniu. W punkcie osobliwym do momentu, w ktrym konfiguracja nie
zostanie okrelona dla jednej z okrelonych wsprzdnych kartezjaskich, robot nie moe si
przemieszcza.
Operacja koczca si w punkcie osobliwym nie moe by zaprogramowana.
(W niektrych przypadkach moe by okrelona najbardziej osigalna konfiguracja).
W celu zdefiniowania takiej operacji naley okreli warto wsprzdnych kadej z osi.
Podczas ruchu liniowego lub koowego, narzdzie nie moe przej przez punkt osobliwy
(pooenie zcza nie moe by zmieniane). W tym celu wykonaj ruch pojedynczej osi.
Aby przej przez punkt osobliwy znajdujcy si na osi przegubu, moe by wykonany ruch
pojedynczych (Wjnt) zczy.

O J5 Pooenie zcza

UP

O J3 Pooenie zcza

DOWN

O J1 Pooenie zcza

BACK

FLIP

PRZD

NO FLIP

Rys. 4.3.1 (d) Pooenie zcza

Numer obrotu
Liczba obrotw reprezentuje licz obrotw na minut przegubu osi (J4 J5 J6).
Kada o powraca do pozycji pocztkowej po jednym obrocie.
Warto ta okrela ilo wykonanych obrotw. Jeeli liczba obrotw wynosi 0 oznacza to, e o
znajduje si w pooeniu 0.
Maksymalnie wysiedlona moe by liczba obrotw trzech osi Numer osi odpowiadajcy kademu z
pl okrelony jest w zmiennej systemowej $SCR_GRP[i]. $TURN_AXIS[j] (gdzie i jest numerem
grupy) jak pokazano poniej.
Lewe pole:
Numer osi okrelony w $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
rodkowe pole: Numer osi okrelony w $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Prawe pole:
Numer osi okrelony w $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
Podczas wykonywania zaprogramowanego ruchu po torze liniowym lub trajektorii koowej narzdzie
przemieszcza si w kierunku punktu docelowego podczas gdy jego pooenie utrzymywane jest na
pozycji podobnej do tej z punku startowego. Liczba obrotw wykonywanych w punkcie docelowym
jest wybierana automatycznie. Aktualna liczba obrotw wykonanych w punkcie docelowym moe by
inna od liczby okrelonej w danych pozycji.

-212-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Ukad kartezjaskich wsprzdnych odniesienia

Podczas odczytywania danych pozycji zawierajcych wsprzdne kartezjaskie ukad
wsprzdnych kartezjaskich odniesienia sprawdza numer uywanego ukadu wsprzdnych
Kartezjaskich.
Jeeli numer ukad wsprzdnych (liczba od 0 do 10) okrelajcego dane pozycji, nie pasuje do
aktualnie wybranego numeru ukadu wsprzdnych, program nie jest wykonywany ze wzgldw
bezpieczestwa oraz generowany jest alarm.
Numer ukadu wsprzdnych jest zapisywany razem z danymi pozycji podczas ich zapamitywania.
Aby zmieni numer ukadu wsprzdnych po jego zapisaniu go uyj funkcji zmiany/koordynacji
narzdzia.
Numer ukadu wsprzdnych narzdzia (UT)
Numer ukad wsprzdnych narzdzia okrela numer ukadu wsprzdnych mechanicznego zcza
wsprzdnych lub ukadu wsprzdnych narzdzia. W taki sposb nastpuje okrelenie ukadu
wsprzdnych narzdzia.
0
: Uyty jest ukad wsprzdnych interfejsu mechanicznego.
1 do 10 : Uywany jest ukad wsprzdnych okrelony poprzez numer odpowiedniego
ukadu wsprzdnych narzdzia..
F
: Uywany jest ukad wsprzdnych odpowiadajcy aktualnie wybranemu numerowi
ukadu wsprzdnych..
Numer systemu ukadu wsprzdnych uytkownika (UF)
Numer ukad wsprzdnych uytkownika okrela numer ukadu wsprzdnych w ukadzie
wsprzdnych rzeczywistych systemu lub ukadzie wsprzdnych uytkownika. W taki sposb
nastpuje okrelenie ukadu wsprzdnych w przestrzeni roboczej.
0
: Uyty jest ukad wsprzdnych wiata.
1 do 9 : Uywany jest ukad wsprzdnych okrelony poprzez numer odpowiedniego
ukadu wsprzdnych narzdzia..
F
: Uywany jest ukad wsprzdnych odpowiadajcy aktualnie wybranemu numerowi
ukadu wsprzdnych..
Dane szczegowe pozycji
Aby wywietli ekran zawierajcy dane szczegowe pozycji, umie kursor na odpowiednim
numerze pozycji a nastpnie nacinij klawisz F5, (POSITION).

-213-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Funkcja sprawdzajca przeczania pomidzy ukadami wsprzdnych

Funkcja sprawdzajca przeczanie ukadw wsprzdnych pozwala uytkownikowi w atwiejszy
sposb przygotowa wykonanie FWD/BWD pomidzy dwoma punktami posiadajcymi inne numery
ukadw wsprzdnych. Poprzez zmian ustawie nastpujcych zmiennych systemowych, funkcja
ta moe by przeczana pomidzy trzema specyfikacjami.
Ustawienia zmiennych
systemowych.

Opis

$FRM_CHKTYP = -1

Dezaktywuje wykonanie FWD/BWD pomidzy dwoma punktami

posiadajcymi inne numery ukadw wsprzdnych.

$FRM_CHKTYP = -2

Aktywuje wykonanie FWD/BWD pomidzy dwoma punktami

posiadajcymi inne numery ukadw wsprzdnych.

$FRM_CHKTYP = 2

Aktywuje wykonanie FWD/BWD pomidzy dwoma punktami

posiadajcymi inne numery oraz zmienia numer aktualnie wybranego
ukadu wsprzdnych ($MNUFRAME_NUM lub $MNUTOOL_NUM)
na numery okrelony w danych pozycji programu.

W celu wytumaczenia dziaania zmiennych systemowych posuymy si przykadowym programem.

Przykad
1 : UTOOL_NUM = 1
2 : JP [1] 100% FINE (specified with P [1] UT = 1)
3 : JP [2] 100% FINE (specified with P [2] UT = 2)
Jeeli $FRM_CHKTYP = -1,
FWD: W trzeciej linii generowany jest alarm w przypadku, gdy numer ukadu wsprzdnych
rni si.
BWD: Jeeli aktualnie wybranym ukad wsprzdnych narzdzia jest ukad 2, generowany
jest alarm, w momencie wykonania drugiej linii po wykonaniu operacji BWD w trzeciej linii.
Jeeli $FRM_CHKTYP = -2,
FWD: Alarm nie jest generowany w trzeciej linii.
Trzecia linia jest wykonywana w ukadzie wsprzdnych narzdzia 2.
(Operacja jest wykonywana w okrelonej pozycji).
BWD: Tak jak w FWD alarm nie jest generowany.
Jeeli $FRM_CHKTYP = 2,
Alarm nie jest generowany, tak samo jak dla $FRM_CHKTYP = -2.
FWD: Alarm nie jest generowany w trzeciej linii.
Trzecia linia jest wykonywana w ukadzie wsprzdnych narzdzia 2.
Natychmiast po rozpoczciu wykonywania operacji w trzeciej linii numer ukadu
wsprzdnych zmieniany jest na 2.
BWD: Alarm nie jest generowany w drugiej lii.
Natychmiast po rozpoczciu wykonywania operacji w drugiej linii numer ukadu
wsprzdnych zmieniany jest na 1.
UWAGA
Bez wzgldu na warto $FRM_CHKTYP, zadanie BWD wykonane pomidzy ukami
posiadajcymi inne numery ukadw wsprzdnych powoduje wygenerowanie alarmu.
-214-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Wsprzdne poczeniowe
Dane pozycji skadajce si ze wsprzdnych poczeniowych, definiuje si za pomoc kta obrotu
w odniesieniu do systemu wsprzdnych poczeniowych wzgldem podstawowej strony przegubu.

Osie gwne

Osie poczone z przegubami

Dodatkowe osie

Rys. 4.3.2 (e) Dane pozycji (wsprzdne osiowe)

Rys. 4.3.2 (f) Ukad wsprzdnych osiowych

Dane szczegowe pozycji

Szczegowe dane pozycji wywietlane s po naciniciu klawisza F5, (POSITION).
Mona dokonac wynoru pomidzy wsprzdnymi kartezjaskimi, a osiowymi, naciskajc
F5 [REPRE].

-215-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Zmienne pozycji oraz rejestr pozycji

W instrukcjach ruchu, dane pozycji reprezentowane s za pomoc zmiennych pozycji (P[i]) lub
rejestru pozycji (PR[i]). Zazwyczaj uywane s zmienne pozycji.

Przykad
1: J P[12] 30% FINE
2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50

Bezporedni: Numer rejestru pozycji

Numer pozycji

Poredni Rejestr

Numer grupy (1 do 5)

Rys. 4.3.2 (g) Zmienne pozycji oraz rejestr pozycji

Zmienna pozycji
Zmienne pozycji uywane s zazwyczaj do przechowywania danych pozycji.
Podczas zapamitywania instrukcji ruchu, dane pozycji s automatycznie zapisywane.
Podczas zapamitywania ukadu wsprzdnych kartezjaskich nastpujce numery ukadw
wsprzdnych kartezjaskich oraz ukadw wsprzdnych s zapisywane.
Ukad wsprzdnych aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = 1 do 10)
Ukad wsprzdnych rzeczywistych (UF = 0)
(Podczas gdy $USE_UFRAME ustawiona jest na FALSE).
Podczas odczytywania wartoci ukadu wsprzdnych kartezjaskich oraz ukadu wsprzdnych
nastpujce numery s uywane.
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UF = 0 do 9)
(Kiedy $USE_UFRAME ma warto TRUE)
UWAGA
Zmienna systemowa $USE_UFRAME nie moe by uywana jeeli opcja funkcja wejciowej
ukadu wsprzdnych nie s ustawiona.
Podczas kopiowania pozycji,
Ukad wsprzdnych posiadajcy okrelony numer ukadu wsprzdnych narzdzia
(UT = 1 to 10)
Ukad wsprzdnych posiadajcy okrelony numer ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = 1 to 9)

-216-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Rejestr pozycji
Funkcja rejestru pozycji jest rejestrem oglnego przeznaczenia sucym do przechowywania danych
pozycji.
(Aby dowiedzie si wicej o zapamitywaniu pozycji za pomoc rejestru pozycji zobacz sekcja 7.4)
Podczas zapamitywania ukadu wsprzdnych kartezjaskich, nastpujce numery ukadw
wsprzdnych kartezjaskich oraz innych ukad wsprzdnych s uywane.
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = F)
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia(UF = F)
Podczas odczytywania wartoci ukadu wsprzdnych kartezjaskich oraz ukadu wsprzdnych
nastpujce numery s uywane.
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia (UT = F)
Numer ukad wsprzdnych, aktualnie wybranego ukadu wsprzdnych narzdzia(UF = F)
Numer pozycji
Numer pozycji jest uywany jako referencja do zmiennej pozycji.
Numer pozycji jest automatycznie przyporzdkowywany, podczas wykonywania instrukcji uczenia i
odzwierciedlany w programie. Na przykad; pierwszy punkt przyporzdkowany jest do P[1], drugi do
P[2] i tak dalej.
Podczas dodawania instrukcji ruchu jest ona przydzielana do numeru pozycji uzyskanego poprzez
inkrementacj numeru tej pozycji, przydzielonego do najwieszej instrukcji ruchu, bez wzgldu na
to czy nowo dodana instrukcja jest umieszczona w programie. Nie zachodzi to jednak, w przypadku
gdy, numer pozycji ulega zmianie.
Podczas usuwania pozycji, numer pozycji zapamitanego punktu pozostaje niezmieniony.
Nie zachodzi to jednak w przypadku, gdy numer pozycji ulega zmianie.
(Aby dowiedzie si wicej o zmianie numerw pozycji zobacz sekcja 5.4 "Zmiana programu").
Za pomoc komentarza skadajcego si maksymalnie z 16 znakw moliwe jest opisanie numeru
pozycji lub numeru rejestru pozycji. Aby doda komentarz, naley przesun kursor do numeru
pozycji lub numeru rejestru pozycyjnego i nacisn klawisz ENTER.
Przykad
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50

-217-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.3.3 Szybko przesuwu

Szybko przesuwu okrela prdko przemieszczania robota.
Podczas wykonywania programu, prdko przesuwu jest sterowana za pomoc wspczynnika
szybkoci przesuwu krokowego.
Zakres wartoci wspczynnika rcznego sterowania szybkoci przesuwu waha si od 1% do 100%.
Format jednostek opisujcych szybko przesuwu zaley od formatu zapamitanych jednostek
uywanych w instrukcjach ruchu.
UWAGA
Zaprogramowana prdko przemieszczania robota nie moe przewysza maksymalnej prdkoci
jak moe osign robot. Jeeli prdko przewyszy zaprogramowan maksymalna warto
prdkoci nastpi wygenerowanie alarmu.
J P[1] 50% FINE
Jeeli typem ruchu jest ruch zczy, szybko przesuwu okrelana jest w nastpujcy sposb:
Naley okreli procentowo od 1% do 100% maksymalnej szybkoci przesuwu.
Jeeli jednostkami okrelajcymi czas trwania ruchu s sekundy, moe on przyjmowa wartoci z
przedziau od 0.1 do 3200s.
Specyfikacja ta jest wymagana w przypadku, gdy wany jest czas trwania ruchu.
Zdarza si, e operacja nie moe by wykonana w okrelonym czasie.
Jeeli jednostkami okrelajcymi czas trwania ruchu s milisekundy, moe on na przyjmowa
wartoci z przedziau od 1 do 32000ms
L P[1] 100mm/sec FINE
Jeeli typem ruchu jest ruch liniowy lub ruch odbywajcy si po trajektorii koowej, szybko
przesuwu okrelana jest w nastpujcy sposb:
Jeeli jednostkami okrelajcymi szybko przemieszczania si s mm/prdko, warto prdko
moe przyjmowa wartoci z przedziau od 1 do 2000mm/s.
Jeeli jednostkami okrelajcymi szybko przemieszczania si s cm/min, warto prdko moe
przyjmowa wartoci z przedziau od 1 do 12000 cm/min.
Jeeli jednostkami okrelajcymi szybko przemieszczania si s cale/min warto prdko
zawiera si w przedziale od 0.1 do 4724.4 cale/min.
Jeeli jednostkami okrelajcymi czas trwania ruchu s sekundy, moe on przyjmowa wartoci z
przedziau od 0.1 do 3200s.
Jeeli jednostkami okrelajcymi czas trwania ruchu s milisekundy, moe on na przyjmowa
wartoci z przedziau od 1 do 32000ms
L P[1] 50deg/sec FINE
Jeeli zosta wybrany obrt rodkowego punktu narzdzia warto prdkoci ktowa moe by
okrelona w nastpujcy sposb:
Jeeli jednostkami s stopnie/s prdko ktowa moe przyjmowa wartoci z przedziau 1 do
272 stopnie/s.
Jeeli jednostkami okrelajcymi czas trwania ruchu s sekundy, moe on przyjmowa wartoci z
przedziau od 0.1 do 3200s.
Jeeli jednostkami okrelajcymi czas trwania ruchu s milisekundy, moe on na przyjmowa
wartoci z przedziau od 1 do 32 000ms
-218-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Okrelanie szybkoci przesuwu za pomoc rejestrw

Szybko przesuwu moe by okrelona za pomoc rejestrw. Pozwala to uytkownikowi okreli
szybko przesuwu dla wykonywanej instrukcji po wyliczeniu prdkoci przesuwu za pomoc
rejestrw. Szybko przesuwu moe by take okrelona zewntrzne przy pomocy wejcia grupowego
(GI) lub przy uyciu transferu danych.
OSTRZEENIE
Funkcja ta pozwala uytkownikowi na dowoln zmian szybko przesuwu robota przy pomocy
ustawiania rejestrw. Oznacza to, e robot moe pracowa z nieoczekiwan prdkoci zalen
tylko od okrelonej wartoci rejestru. Dlatego te, uywajc tej funkcji naley, ze szczegln
ostronoci okreli warto rejestru uywanego podczas pracy oraz zapamitywania instrukcji.
UWAGA
Instrukcje operacji paletowych s programowymi opcjami paletowania.
Instrukcja operacji paletowej
J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE
UWAGA
Instrukcje operacji paletowych s programowymi opcjami paletowania.
Instrukcje operacji grupowych
Asynchroniczne operacje grupowe
GP1 JP[1] R[i]% FINE
GP2 JP[1] R[i]% FINE
UWAGA
Instrukcje operacji grupowych s opcjami programowymi wielu ruchw.
Take dla standardowych operacji, obsugiwana jest szybko przesuwu.
Funkcje wyszukiwania/zamiany
Funkcja przeszukiwania
Funkcja szukania nie jest obsugiwana.
Szukanie za pomoc rejestrw nie moe by wykonane.
Funkcja zamiany
Zamiana jest moliwa z elementem instrukcji wykonujcej dziaanie.
Zamiana za pomoc rejestrw nie moe by wykonana.
Szybko przesuwu dodatkach osi dla dodatkowych instrukcji nie jest obsugiwana.
Podczas edycji programu nie jest wykonywane sprawdzenie zakresu szybko przesuwu (wartkoci
rejestru). Nie jest wykonywana automatyczna konwersja jednostek szybkoci przesuwu (warto
rejestru) podczas ich zmiany. Jeeli specyfikacja szybko przesuwu dla instrukcji roboczej jest
wykonywana za pomoc rejestru operacja odczytu jest zatrzymywana. (Moliwe jest okrelenie za
pomocy zmiennych systemowych czy nastpuje zatrzymanie operacji odczytu. Opisane jest to dalej).
Jeeli warto wprowadzona do rejestru nie zawiera si w przedziale pomidzy maksymaln a
minimalna wartoci, lub typ wartoci nie jest zgodny z typem szybko przesuwu (cakowita/
rzeczywista), podczas wykonywania instrukcji generowany jest alarm.
-219-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Jednostka

Dopuszczalna warto

1 do 100

Cakowita

sek

0,1 do 3200,0

(*1) Rzeczywista/efektywna warto do pierwszego miejsca po przecinku.

msec

1 do 32000

(*1) Cakowita

mm/s

1 do 2000

(*1) Cakowita

cm/min

1 do 12000

(*1) Cakowita

cal/min

0,1 do 4724,2

(*2) Rzeczywista/efektywna warto do pierwszego miejsca po przecinku.

stopnie/s

1 do 272

(*3) Cakowita

Rnica w dopuszczalnych wartociach (maksymalna warto) zaley od typu robota.

*1: Zmienna systemowa $MPR_GRP.$SPPEDLIM
*2: Zmienna systemowa $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10
*3: Zmienna systemowa $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.1415
Odczyt moe by aktywny.
Jeeli specyfikacja szybko przesuwu dla instrukcji roboczej jest wykonywana za pomoc rejestru
operacja odczytu jest zatrzymywana.
Moliwe jest okrelenie, za pomoc zmiennych systemowych, czy nastpuje zatrzymanie operacji
odczytu.
Domylna warto to FALSE (odczyt postpujcy jest zatrzymywany).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Aktywuje odczyt
$RGSPD_PREXE = FALSE: Dezaktywuje odczyt
UWAGA
Jeeli odczyt wyprzedzajcy szybkoci przesuwu jest uaktywniony za pomoc powyszej zmiennej
systemowej, moliwe jest, e nowa warto nie jest odzwierciedlona w prdkoci operacyjnej, co
powoduje, e robot przesuwa si ze star prdkoci, w zalenoci od czasu, w ktrym zmieniona
zostaa warto rejestru. Jeeli ponowny odczyt wartoci szybko przesuwu rejestru jest aktywny
niezbdne jest, aby waciwie sprawdzi blokowanie lub odblokowanie zmian wartoci rejestru
przy szybkoci przesuwu w czasie wykonywania programu.
10: R [1] = 100
11: J P[5] R[1]% FINE
12: R [1] = 10
14: J P[6] R[1]% FINE
Jeeli odczyt jest aktywny 100 na linie 10, nie 10 na linii 12 jest okrelany jako prdko na linii 14.

-220-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.3.4 Pozycjonowanie cieki

Pozycjonowanie cieki definiuje metod zakoczenia pracy robota za pomoc instrukcji ruchu.
Dostpne s dwa tryby pozycjonowania cieki:
cieka pozycyjna FINE
cieka pozycyjna CNT
Specyfikacja odlegoci rogw: Dostpna tylko wtedy, gdy ustawiono funkcj precyzyjnej ostroci.
Informacje na temat specyfikacji odlegoci rogw - patrz podsekcja 4.3.6.
Pozycjonowanie cieki, FINE J P[i] 50% FINE
Jeeli okrelone jest pozycjonowanie cieki typu FINE robot zatrzymuje si w punkcie docelowym
przed przemieszczeniem si do nastpnego punktu pracy.
Pozycjonowanie cieki, CNT J P[i] 50% CNT50
Jeeli wybrane jest pozycjonowanie cieki typu CNT, robot przyblia si do punktu docelowego, ale
nie zatrzymuje si w punkcie, tylko przemieszcza si do nastpnego punktu.
Blisko, w jakiej robot przemieszcza si od punktu docelowego okrelona jest przez warto od
0 do 100.
W przypadku wybrania 0 robot przemieszcza si najbliej cieki zgodnej z pozycj przeznaczenia,
ale przemieszcza si do nastpnego punktu docelowego bez zatrzymywania si w punkcie. Podczas
gdy okrelona warto ta wynosi 100 robot przyblia si do punktu docelowego, ale nie zatrzymuje
si w punkcie tylko przemieszcza do nastpnego punktu..
UWAGA
Jeeli zapamitana jest instrukcja taka jak instrukcja oczekiwania robot zatrzymuje si w punkcie
przeznaczenia, aby wykona zadan operacj.
UWAGA
Kilka krtkich dystansw, ruch o duej prdkoci moe zosta zwolniony nawet, jeeli specyfikacja
CNT wynosi 100.

-221-

B-82594PL-2/01

Punkt startowy P1.

Punkt docelowy P2.

4. STRUKTURA PROGRAMU

Kolejny punkt P3

Rys 4.3.4 Przemieszczanie robota za pomoc typu cigego koczenia (CNT, continous termination type)

-222-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.3.5 Dodatkowe instrukcje ruchu

Dodatkowe instrukcje ruchu pozwalaj wykonywa szczegowe operacje.
Dostpne s nastpujce dodatkowe instrukcje ruchu.
Instrukcje ruchu pojedynczych osi przegubu (Wjnt)
Instrukcje przyspieszenie sterowanie prdkoci (ACC)
Instrukcje pominicia (Skip,LBL[i])
Instrukcje warunkw kompensacji (Offset)
Bezporednie warunki kompensacji (Offset,PR[i])
Instrukcje kompensacji pooenia narzdzia (Tool_Offset)
Instrukcje bezporednie kompensacji pooenia narzdzia (Tool_Offset, PR[i])
Instrukcja inkrementalna (INC)
Instrukcje rwnolege EV (EV i%)
Instrukcje niezalene EV (Ind.EV i%)
Instrukcje cieki (PTH)
Instrukcja przedwykonawcze(przedwykonawcze/powykonawcze)
(Sekcja 9.8, "Instrukcja przedwykonawcza")
Dodatkowa instrukcja wspczynnika prdkoci naronej
Informacje na temat dodatkowej instrukcji wspczynnika prdkoci naronej - patrz
podsekcja 4.3.6.
Podczas zapamitywania dodatkowych instrukcji ruchu, przesu kursor za instrukcj ruchu a
nastpnie nacinij klawisz F4 [CHOICE] aby wywietli list dodatkowych instrukcji ruchu.
Wybierz odpowiedni dodatkow instrukcj ruchu.

Instrukcja ruchu pojedynczych przegubw L P[i] 50% FINE Wjnt

Instrukcja ruchu pojedynczego przegubu okrela operacje kontroli toru ktra nie kontroluje pooenia
przegubu. (W trybie standardowym pooenie przegubu nie jest kontrolowane a do zakoczenia
ruchu). Instrukcje ruchu pojedynczego przegubu, uywane s podczas ruchu liniowego lub podczas
ruchu po trajektorii koowej.
Jeeli instrukcje ruchu pojedynczego przegubu jest uywana, nastpuje zmiana pooenia przegubu
podczas ruchu. rodkowy punkt narzdzia przemieszcza si jednak zgodnie z zaprogramowanym
torem ruchu bez moliwoci odwrcenia pojedynczego punktu przegubu zgodnie z punktem
osobliwym osi przegubu.

-223-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Zmiana wspczynnika sterowania prdkoci

J P[1] 50% FINE ACC80

Instrukcja ta okrela, podczas ruchu, warto procentow wspczynnika przyspieszenia/

wyhamowania. Jeeli zmniejszone zostanie przyspieszenie sterowania prdkoci nastpi wyduenie
czasu przyspieszenia (Przyspieszenie oraz wyhamowanie wykonywane jest wolniej) W czasie
wykonywania potencjalnie niebezpiecznych operacji takich jak wypukiwanie ciep wod, ustaw
warto poniej 100%. Jeeli zwikszone zostanie przyspieszenie sterowania prdkoci, nastpi
skrcenie czasu przyspieszania (przyspieszenie i wyhamowanie wykonywane s szybko). W
miejscach gdzie operacja musi by wykonywana bardzo powoli, ustaw warto powyej 100%.
Czas wykonania ruchu z punktu pocztkowego do kocowego zaley od wartoci wspczynnika
przyspieszenia sterowania prdkoci. Warto przyspieszenia sterowania prdkoci moe wynosi
od 0 do 150%.
Przyspieszenie sterowania prdkoci jest programowane w pozycji docelowej.

Przyspieszenie

Wyhamowanie

Szybko zaprogramowana

Rys. 4.3.5 (a) Przyspieszenie sterowane rczne

OSTRZEENIE
Jeeli ustawiona warto przyspieszenie sterowania prdkoci jest dua, mog wystpi
kopotliwe wibracje.
Mog by one przyczyn pojawienia si alarmu serwomechanizmu.
Jeeli wystpi to w momencie uywania operacji zawierajcej instrukcje przyspieszenie/
wyhamowanie, naley albo zredukowa warto przyspieszenia/wyhamowania albo skasowa
instrukcje przyspieszenia/wyhamowania.

-224-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Instrukcje pominicia
WARUNEK POMINICIA[I/O] = [warto]

J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]

Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, instrukcja pominicia powoduje przeskok do etykiety
odgazienia.
Jeeli warunek pominicia jest speniony podczas przemieszczania robota do punktu docelowego,
robot kontynuuje ruch a wykonanie programu przechodzi do nastpnej instrukcji znajdujcej si w
nastpnej linii.
Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, wykonywany program przechodzi (przeskakuje) do linii
z etykiet odgazienia po zakoczeniu ruchu robota.
Instrukcja warunkowego pominicia okrelona w trybie zaawansowanym, warunek pominicia
(warunek wykonania instrukcji pominicia, z jakim zostanie wykonana). Przed wykonaniem
instrukcji pominicia, musi zosta wykonana instrukcja warunku. Okrelony warunek pominicia jest
obowizujc do zakoczenia wykonywania programu, lub wykonania nastpnego warunku
pominicia.
(Aby dowiedzie si wicej na temat instrukcji rozgazie, zajrzyj do sekcji 4.7.
Aby dowiedzie si wicej o warunku pominicia, zobacz sekcja 4.9).

Przykad:

Jeeli nie jest wprowadzony DI[1]

Rys. 4.3.5 (b) Instrukcja pominicia

-225-

Jeeli wprowadzony jest DI[1]

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Szybkie pominicie
- Zarys funkcji
1. Pozycja, w jakiej znajduje si robot podczas wykonywania warunku pominicia moe by
przechowana w zaprogramowanym rejestrze pozycji.
2. Cyfrowe sterownie serwomechanizm zatrzymuje robota szybko poprzez dostarczenie
maksymalnego momentu obrotowego do silnika, jeeli robot wykryje spenienie warunku
pominicia.
- Uywane metody
Funkcja szybkiego pominicia moe by uyta w programie uczcym.
Nie jest konieczne ustawianie zmiennych systemowych.
Uczenie programu
a. Warunki zapamitania pominicia.
Warunki pominicia dla funkcji szybkiego pominicia s zapamitywane w taki sam sposb jak
standardowe funkcje pominicia.
b. Uczenie instrukcji szybkiego pominicia (dodatkowe instrukcje pracy).
Wybierz instrukcje szybkiego pominicia z menu dodatkowych instrukcji pacy, w taki sam sposb
jak zwyke instrukcje pominicia.

Instrukcja szybkiego pominicia

Zwyka instrukcja pominicia

c. Okrel etykiet, rejestr pozycji oraz format przechowywania pozycji.

[Przykadowy program]

Wytumaczenie wykonywanego przykadu

Jeeli nastpi wczenie DI[3] podczas wykonywania 11 linii, aktualna pozycja robota zostanie
zapisana w formacie zmiennych kartezjaskich.
Jeeli nie pojawi si DI[3] w czasie wykonywania programu w linii 11 nastpi przeskok do LBL[10]
po wykonaniu 11 linii. W tym wypadku nie nastpi zachowanie pozycji w PR[5].
- Ograniczenia i uwagi
<1> Bd odczytu pozycji
Jeeli zaprogramowana prdko wykonywania operacji jest mniejsza, aktualna odczytana pozycja
pod warunkami pominicia zwiksza si.
(Generalnie, generowany jest bd ok. 1.5 mm przy 100mm/s. Bd jest proporcjonalny do prdkoci.)

-226-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Instrukcja OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset

Instrukcja OFFSET zmienia informacje o zaprogramowanej pozycji dla danej pozycji poprzez
sumowanie wspczynnika kompensacji, okrelonego w rejestrze pozycji a nastpnie przesuwa robota
do skorygowanej pozycji.
Warunki kompensacji, okrelone s w instrukcji OFFSET CONDITION.
Instrukcja OFFSET CONDITION okrela dodawany wspczynnik kompensacji, uywany przez
dodatkow instrukcj OFFSET.
Instrukcja OFFSET CONDITION musi by okrelona przed wykonaniem instrukcji OFFSET.
Okrelony warunek kompensacji jest dostpny do zakoczenia wykonywania programu, lub
wykonania nastpnej instrukcji OFFSET CONDITION.
Nastpujce elementy powinny by okrelone dla instrukcji przesunicia:
Rejest pozycji okrela kierunek przesunicia oraz wielkoci przesunicia.
Jeeli informacje pozycji s wyraone w dodatkowych ukadach wsprzdnych, wykonywane jest
przemieszczenie kadej z osi.
Jeeli informacja pozycji jest wyraona w kartezjaskich ukadzie wsprzdnych, powinien by
okrelony numer dodatkowego ukadu wsprzdnych, dla ktrego dedykowany jest warunek
kompensacji. (Zobacz sekcja 4.12, "INSTRUKCJE UKADW WSPRZDNYCH) Jeeli nie
jest ona okrelona, uyty jest wybrany w danej chwili uk. wsp. uytkownika (user frame, UF).
(Patrz sekcja 4.10, "INSTRUKCJA WARUNKW KOMPENSACJI").
OSTRZEENIE
Jeeli podczas zapamitywania za pomoc wsprzdnych zcza nastpi zmiana ukadu
wsprzdnych uytkownika, nie ma to wpywu na zmienne oraz rejestry pozycji. Jeeli podczas
wykonywania zapamitywania w ukadzie wsprzdnych uytkownika nie jest wykorzystywana
opcja wejcia ukadu wsprzdnych, zmienne pozycji nie oddziauj na ukady wsprzdnych
uytkownika. W przeciwnym wypadku zmienne pozycyjne oraz rejestry pozycji maj wpyw na
ukad wsprzdnych uytkownika.

-227-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Ustawienia wartoci w ukadzie wsprzdnych narzdzia (UT) oraz inne konfiguracje (CONF:) s
ignorowane
Podczas zapamitywania lub edycji informacji o pozycji w instrukcjach ruchu z opcj OFFSET,
przeprowadzane jest zapamitywanie pozycji minus wielko przesunicia.
Podczas zapamitywania lub edycji informacji o pozycji w instrukcjach ruchu z opcj OFFSET,
wywietlane s nastpujce komunikaty.
- Subtract offset data from current pos? (Odj dane przesunicia od biecejpozycji)
Yes Zapamitana jest aktualna pozycji po odjciu danych przesunicia.
No Zapamitana jest informacja o pozycji.
- Enter PR index of offset data (Wprowad warto PR indeksu kompensacji)
- Wprowad numer rejestru pozycji okrelonego w instrukcji OFFSET CONDITION.
- Enter uframe no of offset data: (Wprowad numer uframe danych przesunicia)
Wprowad numer ukadu wsprzdnych uytkownika, ktry jest uywany podczas
odejmowania wielkoci przesunicia.
Podczas rcznej zmiany wartoci informacji o pozycji za pomoc klawiszy numerycznych, nie wolno
zapamitywa pozycji po odjciu wspczynnika kompensacji..
Ponadto, nawet jeeli zapamitanie pozycji, od ktrej zostaa odjta wielko kompensacji, jest
efektywne, bieca pozycja bdzie miaa znaczenie w nastpujcych sytuacjach.
Okrelony rejestr pozycji nie jest zainicjalizowany.
"Ignore Offset command" jest ustawiona na ENABLED.
(Zobacz sekcja 3.15 "Konfigurowanie elementw gwnych").
Jeeli Ignore Offset command jest ustawiona na ENABLED aktualna pozycja jest zapamitana jako
informacja pozycji (Komunikat nie jest wywietlany) a robot zatrzymuje si w zapamitanej pozycji
nawet wtedy gdy instrukcja OFFSET jest wykonywana.
Podczas zmiany wspczynnika kompensacji program jest zatrzymywany podczas pracy instrukcji
OFFET, nowa zmiana zostaje uyta podczas wykonywania ruchu po przywrceniu dziaania
programu. Jeeli nastpuje zmiana numeru rejestru w instrukcji OFFSET CONDITION, zmiana ta nie
ma wpywu na ruch.
Robot przemieszcza si do pozycji kompensacji podczas wykonywania wstecznego (programu)
(Zobacz sekcja 6.3.2 "Test krokowy".
Jest to, to samo co nastpujce wytumaczenie dla instrukcji warunkw bezporedniego kompensacji.

-228-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Instrukcja warunkowa kierunkowej kompensacji.

J P[1] 50% FINE Offset,PR[2]

Instrukcje bezporedniej kompensacji zmieniaj informacje o pozycji poprzez kompensacje zgodn ze

specyfikacj znajdujc si w rejestrze pozycji bez uywania warunkowej kompensacji okrelonej w
instrukcji OFFSET CONDITION.
Ukad odniesienia jest okrelony poprzez numer aktualnie zaznaczonego ukadu wsprzdnych
uytkownika.
OSTRZEENIE
Jeeli podczas zapamitywania za pomoc wsprzdnych zcza nastpi zmiana ukadu
wsprzdnych uytkownika, nie ma to wpywu na zmienne oraz rejestry pozycji. Jeeli podczas
wykonywania zapamitywania w ukadzie wsprzdnych uytkownika nie jest wykorzystywana
opcja wejcia ukadu wsprzdnych, zmienne pozycji nie oddziauj na ukady wsprzdnych
uytkownika. W przeciwnym wypadku zmienne pozycyjne oraz rejestry pozycji maj wpyw na
ukad wsprzdnych uytkownika.
Podczas uczenia lub edycji informacji o pozycji w instrukcjach ruchu z opcj kompensujc, moliwe
jest zapamitanie pozycji z ujemnym wspczynnikiem kompensacji.
Podczas zapamitywania lub edycji instrukcji ruchu z rnymi warunkami kompensacji, wywietlane
s nastpujce komunikaty:
- Subtract offset data from current pos? (Odj dane przesunicia od biecejpozycji)
- Yes Odjto dane przesunicia od zapamitanej pozycji.
- No Zapamitana jest informacja o pozycji.
Podczas rcznej zmiany wartoci informacji o pozycji za pomoc klawiszy numerycznych, nie wolno
zapamitywa pozycji po odjciu wspczynnika kompensacji..
Ponadto, nawet w przypadku gdy zapamitana pozycja po odjciu wielkoci przesunicia jest
efektywna, aktualna pozycja bdzie zapamitana w nastpujcych przypadkach:
Okrelony rejestr pozycji nie jest zainicjalizowany.
Numer pozycji rejestru uywanego przez instrukcj bezporednie warunki kompensacji nie jest
zainicjalizowany.
"Ignore Offset command" jest ustawiona na ENABLED.
(Zobacz sekcja 3.15 "Konfigurowanie elementw gwnych").
Jeeli "Ignore Offset command" jest ustawiona na ENABLED aktualna pozycja jest zapamitana jako
informacja pozycji (Komunikat nie jest wywietlany) a robot zatrzymuje si w zapamitanej pozycji
nawet w przypadku, gdy instrukcja kompensacji zostaa wykonana.

-229-

B-82594PL-2/01

Przykad

Wybrany ukad wsprzdnych uytkownika.

4. STRUKTURA PROGRAMU

Dane kompensacji

Rys. 4.3.5 (c) Instrukcja przesunicia

Instrukcje kompensacji pooenia narzdzia

TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset

Instrukcja kompensacji narzdzia przemieszcza robota do pozycji przesunitej od zadanej pozycji,

zapisuje pozycj w danych pozycji poprzez okrelenie warunkw kompensacji narzdzia. Warunki,
stosowania instrukcji kompensacji s okrelone poprzez instrukcj kompensacji narzdzia.
Warunek przesunicia dla narzdzia okrela warunek przesunicia uywany w czasie wykonania
instrukcji przesunicia dla narzdzia. Wykonaj instrukcje warunkw kompensacji narzdzia przed
wykonaniem powizanej instrukcji kompensacji narzdzia. Po okreleniu warunkw kompensacji
narzdzia, warunki te s wane a do przerwania dziaania programu lub wykonania nastpnych
warunkw kompensacji narzdzia.
Zwracaj uwag na nastpujce elementy podczas okrelania warunkw przesunicia narzdzia.
Rejestr pozycji okrela kierunek, w jakim warto pozycji jest przesuwana, jak rwnie sum
przesuni.
Ukad wsprzdnych narzdzia wykorzystywany jest do okrelenia warunkw kompensacji.
Jeeli opuszczony jest numer ukadu wsprzdnych uytkownika uywany jest aktualnie
zaznaczony ukad wsprzdnych narzdzia.
-230-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Jeeli zapamitywana jest instrukcja zawierajca instrukcje kompensacji narzdzia lub modyfikowana
jest aktualna pozycja, zapamitywana jest pozycja dla ktrej kompensacja nie jest wykonana.
Jeeli instrukcja ruchu, ktra zawiera instrukcj kompensacji narzdzia jest zapamitywana lub
aktualna pozycja jest modyfikowana, system informuje operatora, aby reagowa na wprowadzane
dane w reakcji na nastpujce komunikaty.
- Subtract tool offset data ?(Odj wspczynnik kompensacji danych?)
Naciskajc klawisz YES odejmujesz wspczynnik kompensacj pooenia narzdzia od danej
pozycji a robot zapamituje now pozycje.
Naciskajc klawisz NO zapamitujesz aktualn pozycje jako dan pozycj.
- Enter PR index of offset data? (Wprowad warto PR indeksu kompensacji)
Okrel numer rejestru pozycji ,okrelony w warunkowej instrukcji kompensacji pooenia
narzdzia.
- Enter tool ns of tool offset data? (Wprowad numer narzdzia dla danych kompensacji)
Okrela numer narzdzia w ukadzie wsprzdnych narzdzia w jakim kompensacja jest
okrelona.
Podczas rcznej modyfikacji danych pozycji za pomoc klawiszy numerycznych, zapamitana
pozycja nie zawiera odjtego wspczynnika kompensacji.
Zapamitana pozycja od ktrej zosta odjty wspczynnik kompensacji jest zapamitywana w
nastpujcych sytuacjach.
Jeeli okrelony rejestr pozycji nie zosta jeszcze zainicjalizowany.
Jeeli "Ignore Tool-offse" jest ustawione na ENABLED.
(Zobacz sekcja 3.16 "Konfigurowanie elementw gwnych").
Jeeli "Ignore Tool-offset" jest ustawiona na ENABLED aktualna pozycja jest zapamitana jako
informacja pozycji (komunikat nie jest wywietlany) a robot przemieszcza si do zapamitanej
pozycji nawet, jeeli w przypadku gdy instrukcja kompensacji pooenia narzdzia jest wykonywana.
Jeeli robot jest chwilowo zatrzymany podczas wykonywani instrukcji kompensacji pooenia
narzdzia oraz dystans przesuwania jest modyfikowany, zmodyfikowany dystans jest uywany w
kolejnym ruchu. Jeeli numer pozycji rejestru okrelony przez instrukcje warunkw kompensacji
pooenia narzdzia jest modyfikowany, zmodyfikowany numer nie jest uywany.
Podczas wykonanie wstecznego programu (Zobacz podsekcja 6.3.2 "Test krokowy") robot jest
przemieszczany do pozycji w jakiej kompensacja pooenia zostaa wykonana. Stosuje si to take do
instrukcji kompensacji bezporedniej, pooenia narzdzia, opasanej poniej.

-231-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Instrukcja bezporedniej kompensacji pooenia narzdzia

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]

Robot przemieszcza si zgodnie z wspczynnikiem kompensacji zapisanym w okrelonym rejestrze

pozycji, ignorujc warunki kompensacji pooenia narzdzia okrelone w instrukcji kompensacji
narzdzia. Uywany jest aktualnie wybrany ukad wsprzdnych narzdzia.
Jeeli zapamitywana jest instrukcja zawierajca instrukcje kompensacji pooenia narzdzie lub
modyfikowana jest aktualna pozycja, pozycja, dla ktrej kompensacja nie jest zastosowana zostaje
zapamitywana.
Jeeli instrukcja ruchu, ktra zawiera instrukcj kompensacji narzdzia jest zapamitywana lub
aktualna pozycja jest modyfikowana, system informuje operatora, aby reagowa na wprowadzane
dane za pomoc reakcji na nastpujce komunikaty.
- Subtract tool offset data ? (Odj wspczynnik kompensacji danych?)
Naciskajc klawisz YES odejmujesz wspczynnik kompensacj pooenia narzdzia od danej
pozycji a robot zapamituje now pozycje.
Naciskajc klawisz NO zapamitujesz aktualn pozycj jako dan pozycj.
Podczas rcznej modyfikacji danych pozycji za pomoc klawiszy numerycznych, zapamitana
pozycja nie zawiera odjtego wspczynnika kompensacji.
Jeeli zapamitana pozycja od jakiej odjto wspczynnik kompensacji jest aktywna, aktualna pozycja
jest zapamitywana w nastpujcych przypadkach.
Jeeli okrelony rejestr pozycji nie zosta jeszcze zainicjalizowany.
Jeeli instrukcja bezporedniej kompensacji pooenia narzdzia nie okrelia numeru rejestru
pozycji.
Jeeli "Ignore Tool-offse" jest ustawione na ENABLED.
(Zobacz sekcja 3.16 "Konfigurowanie elementw gwnych").
Jeeli "Ignore Tool-offset" jest ustawiona na ENABLED aktualna pozycja jest zapamitana jako
informacja pozycji (komunikat nie jest wywietlany) a robot przemieszcza si do zapamitanej
pozycji nawet, wwczas gdy instrukcja kompensacji pooenia narzdzia jest wykonywana.

-232-

4. STRUKTURA PROGRAMU

Przykad

Aktualnie wybrany ukad wsprzdnych narzdzia

B-82594PL-2/01

Rys. 4.3.5 (d) Instrukcja przesunicia narzdzia

-233-

Dane kompensacji

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Instrukcja inkrementacji
J P[1] 50% FINE INC

Instrukcja inkrementacji uywa danych pozycji w instrukcjach ruchu jako wspczynnik

inkrementacji z zdanej pozycji i zmusza robota do przemieszczania si do zadanej pozycji poprzez
dodawanie wspczynnika do aktualnej pozycji. Oznacza to ze wspczynnik inkrementacji ruchu z
aktualnej pozycji jest zapamitywany w danych pozycji, instrukcji ruchu.
Warunki inkrementacji s okrelone w nastpujcych elementach:
Jeeli dane pozycji s wyraone w ukadzie wsprzdnych poczeniowych, stosowany jest
wspczynnik inkrementacji dla kadej z osi.
Jeeli zmienna pozycji (P[]) jest uywana jako dana pozycji, ukad wsprzdnych uytkownika
jest okrelony poprzez numer ukadu wsprzdnych uytkownika, ktry jest okrelony w danych
pozycji. Jednake uk. wsp. jest weryfikowany. (Ukad kartezjaskich wsprzdnych odniesienia)
Jeeli uywany jest rejestr pozycji w charakterze danych pozycji, to ukad odniesienia jest aktualnie
uywanym ukadem wsp.
Jeeli instrukcja INC jest uywana razem z instrukcja OFFSET, typ danej pozycji w instrukcji
ruchu powinien odpowiada typowi rejestru pozycji dla kompensacji. W tym celu przesunicie jest
uywanej jako przesunicie dla okrelonej inkrementacji.

Przykad

Ukad wsprzdnych uytkownika 2

Rys. 4.3.5 (e) Instrukcja przyrostowa

-234-

Dane pozycji

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Podczas zapamitywania instrukcji przyrostowej naley mie na uwadze co nastepuje:

(Patrz podsekcja 5.3.4 "Zapamitywanie dodatkowej instrukcji ruchu").
Dodanie opcji INC powoduje, e dane pozycji nie s zainicjalizowane.
Jeeli zapamitana jest instrukcja INC razem z instrukcj ruchu dane pozycji ustawione s jako niezapamitane.
Edycja pozycji w instrukcji ruchu zawierajcej opcje INC usuwa opcje INC automatycznie.
Jeeli zatrzymana jest instrukcja ruchu zawierajca opcje INC i zmieniona zostaje dana pozycji,
zmiana nie jest natychmiast zauwaalna (nie ma skutku natychmiastowego). Aby przemieci robota
do zadanej pozycji, przywr program z wczeniejszej instrukcji ruchu.

Jednoczesna instrukcja EV
J P[1] 50% FINE EV 50%
Instrukcje prdkoci dodatkowych osi (synchronicznych) przemieszczaj robota synchronicznie w
kierunku osi dodatkowych.
Podczas uywania instrukcji, robot oraz dodatkowe osi s synchronizowane nastpujco.
Jeeli czas pracy robota jest wikszy ni czas pracy dodatkowej osi, praca dodatkowej osi jest
synchronizowana z prac robota.
Jeeli czas pracy robota jest wikszy ni czas pracy dodatkowej osi, praca dodatkowej osi jest
synchronizowana z prac robota.
Prdko dodatkowej osi jest okrelona jako wspczynnik (1% do 100%) maksymalnej wartoci
prdkoci przemieszczania dodatkowej osi.

Instrukcje niezalene EV (Ind.EV i%)

J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%

Instrukcje prdkoci dodatkowych osi (asynchronicznych) przemieszczaj robota synchronicznie na

osiach dodatkowych.
Podczas wykonywania instrukcji robot oraz dodatkowa o rozpoczyna ruch w tej samym czasie, ale
zatrzymuj si w rnych czasach poniewa nie s zsynchronizowane.
Prdko dodatkowej osi jest okrelona jako wspczynnik (1% do 100%) maksymalnej wartoci
prdkoci przemieszczania dodatkowej osi.
Jeeli instrukcja ruchu nie towarzysz instrukcjom prdkoci dodatkowych osi, dodatkowe osie
przemieszczaj si synchronicznie z prdkoci robota.

-235-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Instrukcje cieki
J P[1] 50% Cnt10 PTH

Funkcja ta jest zaprojektowana w celu poprawienia wykonania cigej cieki (typ zakoczenia to
Cnt1 do CNt100) podczas przemieszczania robota na krtkim dystansie.
Podczas ruchu, jeeli robot przemieszcza si na krtkim dystansie, prdko robota nie moe by
zwikszana do prdkoci okrelonej w instrukcji ruchu. Z tej przyczyny w instrukcji w ktrej format
pozycjonowania ustalony jest na FINE, planowanie operacji opartej na takiej operacji musi by
oparte na "attainable speed" (prdkoci realnej), prdkoci jak robot moe aktualnie osign, ni na
nieokrelonej prdkoci. (Planowanie ruchu pociga za sob wyliczenie toru, po jakim bdzie porusza
si robot przed wykonaniem danej czynnoci).
Dziki uywaniu tej instrukcji, planowanie operacji jest wykonywana, za pomoc "attainable speed"
(prdkoci realnej) w operacji CNT.
Uycie tej funkcji uaktywnia nastpujce efekty podczas normalnej pracy.
Usprawnienie w cyklu czasu
Usprawnienie w dokadnoci cieki
Funkcja ta jest efektywniejsza jeeli dystans jest zmniejszony oraz warto Cnt jest zmniejszona
(warto n w Cntn jest mniejsza).
Podczas uywania tej funkcji zwr uwag na:
W nastpujcych przypadkach, uywanie instrukcji PTH moe pocign za sob wyduenie czasu
cyklu:
Przed uyciem tej funkcji sprawd jej dziaanie.
Wiksza warto Cnt jest okrelona w instrukcji ruchu.
Instrukcja ruchu moe by przyczyn przemieszczania robota na duszym dystansie.
Pojawia si kolejny ruch Cnt.
OSTRZEENIE
Niektre instrukcje ruchu uywajce przecznika PTH mog by przyczyn powstawania
szarpni lub wibracji.
Jeeli ruch, ktry jest poczony z PTH, charakteryzuje si wibracjami , usu opcje ruchu PTH.

-236-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.4 INSTRUKCJE PALETYZACJI

Paletyzacja jest funkcj wykorzystywan do uporzdkowanego ukadania obrabianych przedmiotw,
tylko za pomoc nauki kilku reprezentatywnych punktw. (Prosz porwna z Punktem 10.1)

Rys. 4.4 Paletyzacja

Dostpne s nastpujce instrukcje paletyzacji:

Instrukcja paletyzacji PALETYZACJA-B, BX, E, EX
Instrukcja ruchu paletyzacji L PAL_i [BTM] 100% FINE
Instrukcja kocowa paletyzacji PALLETIZING-END-_i

-237-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.4.1 Instrukcja paletyzacji

Na podstawie wartoci przechowywanej w rejestrze paletyzacji, instrukcja paletyzacji wylicza z
szablonu ukadania pozycj aktualnego punktu ukadania i pozycj aktualnej drogi z szablonu drogi.
Nastpnie przypisuje otrzymane wartoci do danych pozycji instrukcji ruchu paletyzacji.

Numer paletyzacji (1 do 16)

Rys. 4.4.1 Instrukcja paletyzacji

Paletyzacja jest podzielona na cztery szablony paletyzacji, zgodnie z szablonami stertowania i drogi.
(patrz sekcja 10.2).
Szablony paletyzacji
W zakresie instrukcji palet, paletyzacja jest podzielona na nastpujce szablony paletyzacji.
Tabela 4.4.1 Szablony paletyzacji
Szablon

Dopuszczalna paletyzacja

Prosty wzr stertowania i pojedynczy szablon stertowania

BX

Prosty wzr stertowania i zrnicowany szablon stertowania

Zoony wzr stertowania i pojedynczy szablon stertowania

EX

Zoony wzr stertowania i zrnicowany szablon stertowania

-238-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.4.2 Instrukcja ruchu paletyzacji

Instrukcja ruchu paletyzacji jest instrukcj ruchu, ktra wykorzystuje trzy punkty drogi -- punkt
podchodzenia, punkt ukadania i punkt odprowadzania -- jako dane pozycji. Ta instrukcja jest
wydzielona dla paletyzacji. Kada instrukcja paletyzacji przepisuje takie dane pozycji.

Numer paletyzacji (1 do 16)

Typy punktw drogi

A_n : Punkt podchodzenia n = 1 do 8
BTM : Punkt ukadania
R_n : Punkt odprowadzania n = 1 do 8

Rys. 4.4.2 Instrukcja ruchu paletyzacji

4.4.3 Instrukcja kocowa paletyzacji

Instrukcja kocowa paletyzacji zwiksza lub zmniejsza rejestr paletyzacji.

Przykad

Rys. 4.4.3 Instrukcja kocowa paletyzacji

-239-

Numer paletyzacji (1 do 16)

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.5 INSTRUKCJE REJESTRU.

Instrukcje rejestru umoliwiaj wykonywanie operacji arytmetycznych na zmiennych znajdujcych
siew rejestrach.
Nastpujce instrukcje rejestrw s dostpne:

Instrukcje rejestrw
Instrukcje rejestru pozycji
Instrukcje rejestru pozycji osi
Instrukcja rejestru paletyzacji

W operacjach wykonywanych na rejestrach, dostpne s operacje wykonywane na wielomianach

pokazane poniej:
Przykad
1 : R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2 : R[10]=R[2]*[100/R[6]]
Nastpujce ograniczenia s naoone.
Maksymalnie pi operatorw moe by zapisanych w pojedynczej linii.
Przykad
1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
Do piciu operatorw
Operator "+" i "-" mog by wymieszane w pojedynczej linii.
Mona take uywa operatorw "*" oraz "/". nie mona uywa razem operatorw "+" i "-"
chocia mog by umieszczane razem z "*" i "/".

-240-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.5.1 Instrukcja rejestru

Instrukcje rejestrw umoliwiaj wykonywanie operacji arytmetycznych na rejestrach.
Rejestr jest zmienn przechowujc liczb cakowit lub uamek dziesitny.
(W celu uzyskania informacji o rejestrach zajrzyj do sekcji 7,3.)
Dostpnych jest dwiecie rejestrw.
R[i] = (warto)
Instrukcja R[i] = (warto) umieszcza warto w okrelonym rejestrze.

Przykad

11

Cyfrowy sygna wejciowy robota

Numer rejestru (1 do 32)

12

Cyfrowy sygna wyjciowy robota

Warto R[i]

13

Sygna wejciowy panelu sterownia.

Warto elementu [i,j] rejestru pozycji.

14

Sygna wyjciowy panelu operacji

Grupowy sygna wejciowy

15

Sygna wejciowy urzdzenia peryferyjnego.

Sygna wyjciowy grupy

16

Sygna wyjciowy urzdzenia peryferyjnego

Analogowy sygna wejciowy

17

Warto zaprogramowanego zegara [i]

Analogowy sygna wyjciowy

18

Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.

Cyfrowy sygna wejciowy systemu

19

* Znacznik przepenienia zegara jest kasowany przy

uyciu instrukcji timer [ i ] = reset.

10

Cyfrowy sygna wyjciowy systemu

Rys. 4.5.1 (a) Instrukcja R[i] = (warto)

-241-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

R[i] = (warto) + (warto)

Instrukcja R[i] = (warto)+(warto) umieszcza warto sumy dwch argumentw w okrelonym
rejestrze.
R[i] = (warto) - (warto)
Instrukcja R[i] = (warto)-(warto) umieszcza warto rnicy dwch argumentw w okrelonym
rejestrze.
R[i] = (warto) * (warto)
Instrukcja R[i] = (warto)*(warto) umieszcza warto iloczynu dwch argumentw El okrelonym
rejestrze.
R[i] = (warto) / (warto)
Instrukcja R[i] = (warto)/(warto) umieszcza warto ilorazu dwch argumentw w okrelonym
rejestrze.
R[i] = (warto) MOD (warto)
Instrukcja R[i] = (warto)MOD(warto) umieszcza warto wykonania dzielenia modulo 2 (warto
po przecinku) dwch argumentw w okrelonym rejestrze.
R[i] = (warto) DIV (warto)
Instrukcja R[i] = (warto) DIV (warto) umieszcza cz cakowit ilorazu dwch argumentw w
okrelonym rejestrze.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y

-242-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Przykad

11

Cyfrowy sygna wejciowy robota

Numer rejestru (1 do 32)

12

Cyfrowy sygna wyjciowy robota

Warto R[i]

13

Sygna wejciowy panelu sterownia.

Warto elementu [i,j] rejestru pozycji.

14

Sygna wyjciowy panelu operacji

Grupowy sygna wejciowy

15

Sygna wejciowy urzdzenia peryferyjnego.

Sygna grupowego wyjcia.

16

Sygna wyjciowy urzdzenia peryferyjnego

Analogowy sygna wejciowy

17

Timer [ i ]: Warto zaprogramowanego czasu [i]

Analogowy sygna wyjciowy

18

Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.

Cyfrowy sygna wejciowy systemu

19

* Znacznik przepenienia zegara jest kasowany przy

uyciu instrukcji timer [ i ] = reset.

10

Cyfrowy sygna wyjciowy systemu

Rys. 4.5.1 (b) Instrukcja arytmetyczna rejestru

-243-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.5.2 Instrukcje rejestru pozycji

Instrukcje rejestrw pozycyji umoliwiaj wykonywanie operacji arytmetycznych na rejestrach
pozycji. Instrukcje rejestrw pozycji mog umieszcza dane pozycji, sumowa dwie wartoci lub
odejmowa dwie wartoci w okrelonym rejestrze pozycji. Instrukcja rejestru pozycji uywa tego
samego formatu co instrukcja rejestrw.
Rejestr pozycji jest zmienn przechowujc dane pozycji (x,y,z,w,p,r).
(W celu uzyskania informacji o rejestrach pozycyji patrz sekcja 7.4.) Dostpnych jest dziesi
rejestrw pozycji.
UWAGA
Przed uyciem instrukcji rejestrw pozycji, zabezpiecz rejestr pozycji przez okrelenie LOCK
PREG. Jeli uywane s instrukcje odnoszce si do rejestrw pozycji, gdy te s odblokowane,
praca moe by utrudniona. W celu uzyskania informacji o instrukcji LOCK PREG, patrz sekcja
9.6, FUNKCJA WYKONANIA Z REJESTREM POZYCJI W PRZD.
PR[i] = (warto)
Instrukcja PR[i] = (warto) umieszcza dane pozycji w do okrelonym rejestrze pozycji.

Przykad

Wsprzdne kartezjaskie biecej pozycji

Numer rejestru pozycji (od 1 do 10)

Wsprzdne osiowe aktualnej pozycji

Warto rejestru pozycji [i]

Wsprzdna ukadzie wsprzdnych uytkownika [i].

Warto pozycji [i] okrelonej w programie

Wsprzdna w ukadzie wsprzdnych narzdzia [i]

Rys. 4.5.2 (a) Instrukcja PR[i] = (warto)

-244-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

PR[i] = (warto) + (warto)

Instrukcja PR[i] = (warto)+(warto) umieszcza wynik sumy dwch argumentw w okrelonym
rejestrze.
Instrukcja PR[i] = (warto)-(warto) umieszcza wynik rnicy dwch argumentw w okrelonym
rejestrze.

Przykad

Wsprzdne osiowe aktualnej pozycji.

Warto rejestru pozycji [i]

Wsprzdna ukadzie wsprzdnych uytkownika [i].

Warto pozycji [i] okrelonej w programie

Wsprzdna w ukadzie wsprzdnych narzdzia [i]

Wsprzdne kartezjaskie biecej pozycji

Rys. 4.5.2 (b) PR[i] Instrukcja arytmetyczna

-245-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.5.3 Instrukcje rejestru pozycji osi

Instrukcje rejestrw pozycji osi wykonuj arytmetyczne instrukcje na elementach rejestrw pozycji
PR[i,j], gdzie i reprezentuje numer pozycji rejestru a j PR[i,j] reprezentuje numer elementu rejestru
pozycji. Instrukcje rejestrw pozycji mog zaadowa warto jednego elementu danych pozycji,
sumowa, odejmowa, mnoy lub dzieli dwie wartoci okrelone w elementach rejestru pozycji.
Instrukcja rejestru pozycji osi uywa tego samego formatu, co instrukcje rejestrw.

Numer rejestru pozycji (od 1 do 10)

Kartezjaski ukad wsprzdnych

Numer elementu rejestru pozycji

Ukad wsprzdnych poczeniowych

Rys. 4.5.3 (a) Format PR[i,j]

PR[i] = (warto)
Instrukcja PR[i] = (warto) umieszcza warto elementu danych pozycji w okrelonym rejestrze
pozycji.

-246-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Przykad

11

Cyfrowy sygna wejciowy robota

Numer rejestru pozycji (od 1 do 10)

12

Cyfrowy sygna wyjciowy robota

Rejestr [i]

13

Sygna wejciowy panelu sterownia.

Element rejestru pozycji [i,j]

14

Sygna wyjciowy panelu operacji

Grupowy sygna wejciowy

15

Sygna wejciowy urzdzenia peryferyjnego.

Sygna wyjciowy grupy

16

Sygna wyjciowy urzdzenia peryferyjnego

Analogowy sygna wejciowy

17

Warto zaprogramowanego zegara [i]

Analogowy sygna wyjciowy

18

Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.

Cyfrowy sygna wejciowy systemu

19

* Znacznik przepenienia zegara jest kasowany przy

uyciu instrukcji timer [ i ] = reset.

10

Cyfrowy sygna wyjciowy systemu

Rys. 4.5.3 (b) Instrukcja PR[i,j] = (warto)

-247-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

PR[i] = (warto) + (warto)

Instrukcja PR[i,j] = (warto)+(warto) umieszcza wynik sumy dwch argumentw w okrelonym
elemencie rejestru pozycji.
PR[i] = (warto) + (warto)
Instrukcja R[i] = (warto) - (warto) umieszcza warto rnicy dwch argumentw w okrelonym
rejestrze pozycyji.
PR[i] = (warto) * (warto)
Instrukcja PR[i,j] = (warto)*(warto) umieszcza wynik iloczynu dwch argumentw w
okrelonym rejestrze pozycji.
PR[i] = (warto) / (warto)
Instrukcja PR[i,j] = (warto)/(warto) umieszcza wynik ilorazu dwch argumentw w okrelonym
rejestrze pozycji.
R[i] = (warto) MOD (warto)
Instrukcja R[i] = (warto)MOD(warto) umieszcza warto wykonania dzielenia modulo 2 (warto
po przecinku) dwch argumentw w okrelonym rejestrze.
R[i] = (warto) DIV (warto)
Instrukcja R[i] = (warto) DIV (warto) umieszcza cz cakowit ilorazu dwch argumentw w
okrelonym rejestrze. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y

-248-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Przykad

11

Cyfrowy sygna wejciowy robota

Numer rejestru (1 do 10)

12

Cyfrowy sygna wyjciowy robota

Rejestr [i]

13

Sygna wejciowy panelu sterownia.

Element rejestru pozycji [i,j]

14

Sygna wyjciowy panelu operacji

Grupowy sygna wejciowy

15

Sygna wejciowy urzdzenia peryferyjnego.

Sygna grupowego wyjcia.

16

Sygna wyjciowy urzdzenia peryferyjnego

Analogowy sygna wejciowy

17

Timer [ i ]: Warto zaprogramowanego czasu [i]

Analogowy sygna wyjciowy

18

Przepenienie zegara [ i ]:
- Znacznik przepenienia zegara programu [ i ]
- 0: Nie wystpio przepenienie.
- 1: Nastpio przepenienie.

Cyfrowy sygna wejciowy systemu

19

* Znacznik przepenienia zegara jest kasowany przy

uyciu instrukcji timer [ i ] = reset.

10

Cyfrowy sygna wyjciowy systemu

Rys. 4.5.3 (c) PR[i,j] Instrukcja arytmetyczna

-249-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.5.4 Instrukcje rejestru arytmetycznej paletyzacji

Instrukcje rejestru arytmetycznej paletyzacji wykonuj dziaania arytmetyczne na rejestrach
paletyzacji. Instrukcje rejestru arytmetycznej paletyzacji stanowi zaadowane dane pozycji, sum
dwch wartoci lub rnic istniejc pomidzy dwoma wartociami. Instrukcja rejestru
arytmetycznej paletyzacji uywa tego samego formatu, co instrukcja rejestrw.
Rejestr paletyzacji przechowuje elementy rejestru paletyzacji (j, k, l).
Program moe uy do 16 rejestrw paletyzacji. (Patrz rozdzia 7,6.)
Element rejestru paletyzacji
Elementy rejestru paletyzacji, ktre powinny zosta zaadowane do rejestru paletyzacji lub te
przetwarzane, zostay okrelone. Dostpne s trzy metody specyfikacji elementw;
- Bezporednia specyfikacja:Wartoci arytmetyczne s okrelone bezporednio.
- Porednia specyfikacja: Okrelono warto rejestru [i].
- Opuszczony Gwiazdka (*) oznacza, i nie dokonano adnych modyfikacji.

Elementy rejestru paletyzacji

Porednia specyfikacja:
Warto rejestru [i]

Bezporednia specyfikacja:
Liczby rzdw, kolumn i warstw (1 do 127)

Opuszczony:
Gwiazdka (*) oznacza, i nie dokonano adnych
modyfikacji

Rys. 4.5.4 (a) Format elementw rejestru paletyzacji

-250-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

PL[i] = (warto)
Instrukcja PL[i] = (warto), umieszcza (przypisuje) elementy rejestru paletyzacji do okrelonego
rejestrze paletyzacji.

Przykad

Rejestr paletyzacji [ i ]

Numer rejestru paletyzacji (1 do 32)

Elementy rejestru paletyzacji

Rys. 4.5.4 (b) Instrukcja PL[i] = (warto)

PL[i] = (warto) (operator) (warto)

Instrukcja PL[i] = (warto) (operator) (warto), przeprowadza dziaania arytmetyczne, nastpnie
umieszcza rezultaty operacji w w okrelonym rejestrze paletyzacji.

Przykad:

Rejestr paletyzacji [ i ]

Numer rejestru paletyzacji (1 do 32)

Elementy rejestru paletyzacji

Rys. 4.5.4 (c) Instrukcja PL[i] = (warto) (operator) (warto)

-251-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.6 INSTRUKCJE WE/WY

Instrukcje we/wy (sygnay wejcia/wyjcia) s uywane do zmiany stanw sygnaw wyjciowych
urzdze peryferyjnych oraz odczytywania stanu sygnaw wejciowych.

Instrukcje we/wy cyfrowych (System)

Instrukcje we/wy (cyfrowych) Robota
Instrukcje analogowego we/wy#
Instrukcje grupowych we/wy
UWAGA
W przypadku sygnau we/wy, niezbdne jest przydzielenie numeru logicznego do numeru
fizycznego przed uyciem.
(W celu uzyskania informacji o konfiguracji we/wy zajrzyj do sekcji 3.1.)

-252-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.6.1 Instrukcje cyfrowych we/wy

Cyfrowy sygna wejciowy (DI) i cyfrowy sygna wyjciowy s sygnaami wejcia/wyjcia, ktre
mog by sterowane przez uytkownika.
R[i] = DI[i]
Instrukcja R[i] = DI[i] zapamituje stan cyfrowego sygnau wejcia (on=1/ off =0) w okrelonym
rejestrze.

Przykad

Numer rejestru (od 1 do 32)

Numer cyfrowego sygnau wejciowego.

Rys. 4.6.1 (a) Instrukcja R[i] = DI[i]

DO[i] = ON/OFF
Instrukcja DO[i] = ON/OFF przecza okrelony cyfrowy sygna wyjciowy pomidzy stanem
aktywnym i nieaktywnym.

Przykad
3: DO[1] = ON
4: DO [ R[3] ] = OFF

Aktywuje cyfrowy sygna wyjciowy

Numer cyfrowego sygnau wyjciowego.

Dezaktywuje cyfrowy sygna wyjciowy

Fig. 4.6.1 (b) Instrukcja DO[i] = ON/OFF

-253-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

DO[i] = PULSE,[WIDTH]
Instrukcja DO[i] = PULSE, [TIME], co pewien czas, zmienia na przeciwny okrelonego stan wyjcia
cyfrowego (powoduje powstanie sygnau prostoktnego). Czas trwania impulsu jest okrelony w
$DEFPULSE (jednostka 0.1 sek.).

Przykad

Numer cyfrowego sygnau wyjciowego.

Szeroko impulsu (sek) (0.1 do 25.5 sek)

Rys. 4.6.1 (c) Instrukcja DO[i] = PULSE,(WIDTH)

DO[i] = R[i
Instrukcja DO[i] =R[i], przecza okrelony cyfrowy sygna wyjciowy, zgodnie z wartoci
okrelon w danym rejestrze. Jeeli warto okrelonego rejestru wynosi 0 cyfrowy sygna wyjciowy
jest wyczony. Jeeli warto okrelonego rejestru jest inna ni 0 cyfrowy sygna wyjciowy jest
wczony.

Przykad

Numer cyfrowego sygnau wyjciowego.

Rys. 4.6.1 (d) Instrukcja DO[i] = R[i]

-254-

Numer rejestru (1 do 32)

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.6.2 Instrukcje we/wy robota

Cyfrowy sygna wejciowy robota (RI) oraz cyfrowy sygna wyjciowy robota (RO) s sygnaami
wejcia/wyjcia, ktre mog by sterowane przez uytkownika.
R[i] = RI[i]
Instrukcja R[i] = RI[i] zapamituje stan cyfrowego sygnau wejcia (on=1/ off =0) w okrelonym
rejestrze.

Przykad
1

Numer rejestru (1 do 32)

Numer sygna wejciowy robota

Rys. 4.6.2 (a) Instrukcja R[i] = RI[i]

RO[i] = ON/OFF
Instrukcja RO[i] = ON/OFF przecza okrelony cyfrowy sygna wyjciowy robota.

Przykad

Aktywuje sygna wyjciowy robota.

Numer sygnau wyjciowego robota.

Deaktywuje sygna wyjciowy robota.

Fig. 4.6.2 (b) Instrukcja RO[i] = ON/OFF

-255-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

RO[i] = PULSE,[CZAS]
Instrukcja RO[i] = PULSE,[TIME], co pewien czas, zmienia na przeciwny okrelonego stan wyjcia
cyfrowego (powoduje powstanie sygnau prostoktnego). Czas trwania impulsu jest okrelony w
$DEFPULSE (jednostka 0.1 sek.).

Przykad

Numer sygnau wyjciowego robota.

Szeroko impulsu (sek) (0.1 do 25.5 sek)

Rys. 4.6.2 (c) Instrukcja RO[i] = PULSE,[WIDTH]

RO[i] = R[i]
Instrukcja RO[i] = R[i], przecza okrelony sygna wyjciowy robota, pomidzy on i off zgodnie z
wartoci okrelon w rejestrze. Jeeli warto okrelonego rejestru wynosi 0 cyfrowy sygna
wyjciowy jest wyczony. Jeeli warto okrelonego rejestru jest inna ni 0 cyfrowy sygna
wyjciowy jest wczony.

Przykad

Numer sygnau wyjciowego robota.

Rys. 4.6.2 (d) Instrukcja RO[i] = R[i]

-256-

Numer rejestru (1 do 32)

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.6.3 Instrukcje analogowego we/wy

Sygnay analogowego wejcia (AI) oraz analogowego wyjcia (AO) wskazuj poziomy wartoci
cigych. S to wielkoci takie jak temperatura, nacicie lub inne dane.
R[i] = AI[i]
Instrukcja R[i] = AI[i] zapisuje warto wejcia analogowego w rejestrze.

1
2

Przykad
Numer rejestru (1 do 32)

Numer analogowego sygnau wejciowego

Rys. 4.6.3 (a) R[i] = AI[i] Instrukcja

AO[i] = (warto)
Instrukcja AO[i] = (warto) wyprowadza warto okrelonego sygnau na wyjcie analogowe.

1
2

Przykad
Numer analogowy sygnau wyjcia

Warto analogowy sygna wyjciowego

Rys. 4.6.3 (b) AO[i] = Instrukcja (warto)

AO[i] = R[i]
Instrukcja AO[i] = R[i] zapisuje warto wyjciow rejestru jako odpowiedni analogowy sygna
wyjciowy.

1
2

Przykad
Numer analogowy sygnau wyjcia

Rys. 4.6.3 (c) AO[i] = R[i] Instrukcja

-257-

Numer rejestru (1 do 32)

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.6.4 Instrukcje grupowych we/wy

R [ i ] = GI [ i ]
Sygna grupowych wej (GI) oraz grupowych wyj (Go), dla niektrych cyfrowych sygnaw wej
/wyj s pogrupowane, a te grupy s sterowane przez instrukcje.
Instrukcja R[i]=GI[i] konwertuje warto binarn okrelonego sygnau grupowego wejcia na warto
dziesitn i zapisuje j w okrelonym rejestrze.

Przykad

Numer rejestru (1 do 32)

Numer grupowego sygnau wejciowego

Rys. 4.6.4 (a) Instrukcja R [i] = GI[i]

GO [ i ] = (warto)
Instrukcja GO[i]=(warto) wysya dwjkow warto odpowiadajca okrelonej grupie linii
wyjciowych.

Przykad

Numer sygnau grupowego wyjcia.

Warto sygnau grupowego wyjcia

Rys. 4.6.4 (b) Instrukcja GO [ i ] = ( warto)

GO [ i ] = R [ i ]
Instrukcja GO[i]=R[i] wysya dwjkowa warto odpowiadajc wartoci pokrelonego rejestru, do
odpowiedniej grupy linii wyjciowych.

Przykad
1

Numer sygnau grupowego wyjcia.

Rys. 4.6.4 (c) Instrukcja GO [ i ] = R [ i ]

-258-

Numer rejestru (1 do 32)

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.7 INSTRUKCJE ROZGAZIENIA

Instrukcje rozgazienia pozwalaj przej z jednej linii programu do innej.
Obsugiwane s cztery typy instrukcji rozgazienia.
Etykieta
Instrukcja koca programu
Bezwarunkowa instrukcja rozgazienia
Warunkowa instrukcja rozgazienia

4.7.1 Etykieta
LABEL[i]
Etykieta (LBL[i]) jest uywana do okrelenia w programie miejsca wykonywania przeskoku.
Etykieta jest definiowana za pomoc instrukcji definiujcej etykiety.

W celu opisania etykiety jest moliwe dodanie komentarza. Raz zdefiniowana etykieta moe by
uyta zarwno w instrukcjach bezwarunkowego rozgazienia jak i instrukcjach warunkowego
rozgazienia. Nie jest moliwe okrelenie numeru etykiety jako adresu poredniego. Aby doda
komentarz naley przesun kursor do numeru etykiety i nacisn klawisz ENTER.

Przykad

Etykieta (1 do 32766)

Rys. 4.7.1 Instrukcja LBL[i]

-259-

Komunikat moe zawiera do 16 znakw wcznie ze

znakami alfanumerycznymi, gwiazdkami (*),
podkreleniami (_) oraz znakami lokalizacji (@,
ang. at-sign, itp.).

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.7.2 Instrukcja koca programu

END
Instrukcja koczca program wskazuje miejsce zakoczenia programu. Wykonywanie programu
zostaje przerwane w momencie wykonania tej instrukcji. Jeeli program jest wywoany z innego
programu gwnego, nastpuje powrt do programu gwnego.

Rys. 4.7.2 Instrukcja koca programu

-260-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.7.3 Bezwarunkowa instrukcja rozgazienia

Bezwarunkowa instrukcja rozgazienia pozwala przej z jednej linii programu do innej, znajdujcej
si w tym samym programie. Obsugiwane s dwa typy bezwarunkowych instrukcji rozgazienia.
Instrukcja skoku: Powoduje przeskok do okrelonej etykiety lub programu.
Instrukcja wywoujcy program: Powoduje przeskok do okrelonego programu.
Instrukcja skoku JMP LBL[i]
Instrukcja JMP LBL[i] przenosi wykonywanie programu do okrelonej etykiety.

Przykad

Etykieta (1 do 32767)

Rys. 4.7.3 (a) Instrukcja JMP LBL[i]

Instrukcja wywoujca program CALL (program)

Instrukcja CALL (program) powoduje przejcie sterowania programem do pierwszej linii innego
programu (podprogramu) w celu jego wykonania. Jeeli zostanie wykonana instrukcja koczca
dziaanie programu, sterownie wraca do instrukcji umieszczonej zaraz po instrukcji wywoania
umieszczonej w programie wywoujcym (program gwny). Aby wprowadzi nazw
wywoywanego programu, wybierz odpowiedni z podmenu wywietlanego automatycznie,albo
nacinij klawisz F5 STRINGS, aby wprowadzi nazw bezporednio.

Przykad

Nazwa wywoywanego programu

Rys. 4.7.3 (b) Instrukcja CALL (program)

*) Istnieje moliwo przekazania do podprogramu parametru, podczas wywoywania i uycia tam

jego wartoci. Wicej szczegw, patrz podsekcja 4.7.5 "Argumenty".

-261-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.7.4 Warunkowe instrukcje rozgazienia

Warunkowa instrukcja rozgazienia powoduje przejcie z jednej linii programu do innej, jeeli
spenione s okrelone warunki. Dostpne s dwa typy warunkowych instrukcji rozgazienia.

Warunkowa instrukcja porwnania: Powoduje przejcie do okrelonej etykiety lub programu jeeli
pewne warunki s spenione. Instrukcja warunkowa porwnujca zawartoci rejestrw oraz
warunkowa instrukcja porwnujca we/wy.
Warunkowa instrukcja wybory: Powoduje przeskok do odpowiedniej instrukcji skoku lub
podprogramu zgodnie z wartoci rejestru.
Instrukcja warunkowa porwnujca zawartoci rejestrw IF R[i] (operator) (warto)
(przetwarzanie)
Instrukcja warunkowa porwnujca rejestry, porwnuje zawartoci rejestrw z inn wartoci i jeeli
porwnanie to jest satysfakcjonujce powoduje wykonanie odpowiedniej instrukcji.

Rys. 4.7.4 (a) Instrukcja warunkowa porwnania rejestru

OSTRZEENIE
Jeeli zawarto rejestrw jest porwnywana z wartoci realn za pomoc operatora "=" warto
nie zawsze odpowiada wartoci rzeczywistej, poniewa wystpuje bd zaokrglenia. Aby
porwna z wartoci rzeczywist, uyj operatora bez znaku rwnoci.

-262-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Instrukcja warunkowa porwnania we/wy IF (I/O) (operator) (warto) (zadanie)

Warunkowa instrukcja porwnania we/wy porwnuje wartoci sygnau wejcia/wyjcia z inn
wartoci. Jeeli porwnanie to wypadnie pomylnie nastpuje wykonanie okrelonego zadania.

Przykad

Rys. 4.7.4 (b) Instrukcja warunkowa porwnania we/wy 1

Przykad
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1

Rys. 4.7.4 (c) Instrukcja warunkowa porwnania we/wy 2

-263-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

W instrukcji warunkowych rozgazienia moe by okrelonych, w pojedynczej linii, wiele warunkw

za pomoc operatora ("and" i "or").
Upraszcza to struktur programu i pozwala na efektywne okrelenie warunkw.
Format instrukcji
Iloczyn logiczny (and)
IF <warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3>, JMP LBL [3]
Suma logiczna (or)
IF <warunek 1> or <warunek 2>, JMP LBL [3]
Jeeli operatory "and" (iloczyn logiczny) lub "or" (suma logiczna) uywane s razem, pogarsza to
czytelno programu oraz atwo edycji. Dlatego te zabrania si uywania operatorw "and" oraz
"or" w kombinacjach.
Jeli w jednym wierszu instrukcji okrelono wiele operatorw "and" (iloczyn logiczny) lub "or" (suma
logiczna) i jeli jeden z operatorw zosta zmieniony z "and" na "or" lub z "or" na "and", wszystkie
pozostae operatory s odpowiednio zamieniane i wywietla si poniszy komunikat:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
W jednym wierszu mona poczy do piciu warunkw operatorami "and" lub "or".
Przykad
JELI <warunek 1> i <warunek 2> i <warunek 3> i <warunek 4> i <warunek 5>, JMP LBL [3]

-264-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

instrukcja warunkowa porwnania rejestru palet

IF PR [i] = (operator) (warto) (przetwarzanie)
Instrukcja warunkowa porwnania rejestru palet porwnuje wartoci rejestru palet z wartociami
innych elementw rejestru palet.
Jeeli porwnanie to wypadnie pomylnie, nastpuje wykonanie okrelonego zadania.
Jeeli dla kadego elementu wprowadzono 0, pojawi si "*".
Tylko warto numeryczna lub specyfikacja pozostaoci moe by uyta do kadego
porwnywanego elementu.
W przypadku elementu rejestru palet, naley okreli element, ktrego warto ma by porwnana z
wartoci innego elementu rejestru palet. Dostpne s cztery matody specyfikacji.

Bezporednia specyfikacja: Rzd, kolumna i numer etapu (1 do 127)

Porednia specyfikacja: Warto R[i]
Specyfikacja pozostaoci: a-b: Co pozostaje jako pozostao b po podzieleniu przez a (a: 1 do 127, b: 0 do 127)
Brak specyfikacji: * jest dowoln wartoci.

Rys. 4.7.4 (d) Instrukcja warunkowego wyboru formatu elementu rejestru palet

Przykad

Rys. 4.7.4 (e) Instrukcja warunkowa porwnania rejestru palet

-265-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Instrukcja warunkowa wyboru

SELECT R[1] = (warto) (przetwarzanie) = (warto) (przetwarzanie) = (warto)
(przetwarzanie) ELSE (przetwarzanie)
Instrukcja wyboru skada si z szeregu instrukcji porwnujcych wartoci rejestrw. Instrukcja
wyboru porwnuje wartoci rejestru z jedn lub wieloma wartociami, a nastpnie wybiera warunek,
ktry zosta speniony.
Jeeli warto okrelonego rejestru pasuje do jednej z wartoci, wykonywana zostaje instrukcja
skoku lub instrukcja wywoania odpowiedni podprogram.
Jeeli warto okrelonego rejestru, nie pasuje do adnej wartoci wykonywana jest instrukcja
skoku lub instrukcja wywoania odpowiedni podprogram powizana z instrukcj ELSE.

Przykad

Rys. 4.7.4 (f) Instrukcja warunkowego wyboru

-266-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.7.5 Argumenty
Dziki uyciu argumentw oraz rejestrw argumentw moliwe jest przesyanie danych
pomidzy dwoma programami.
Przykad
W przykadzie tym, gwny program MAIN uruchamia podprogram PROC_1 z dwoma argumentami.
PROC_1 moe uy argumentw z rejestrw argumentw.
Pierwszy argument odnosi si do AR[1], podczas gdy drugi argument do AR[2].

Argumenty mog by take, w ten sam sposb, uyte w instrukcjach makro.

Typy argumentw
Dostpne s nastpujce typy argumentw.
Tabela 4.7.5 (a) Typy argumentw
Typ argumentu

Przykad

Stay

1, 3.5

Znak

"Perch" ("grzdka", pozycja odnona)

Argument rejestru

AR[3]

Rejestr

R [6]

*1 Dostpne tylko w programach KAREL.

*2 Uywane jako argumenty rejestrw w podprogramach

-267-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Instrukcje, dla ktrych mog by ustawione argumenty

Tabela 4.7.5 (b) Instrukcje, dla ktrych mog by ustawione argumenty.
Instrukcja

Przykad

Instrukcja wywoujca program

CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])

Instrukcja makro

otwarty przecznik podcinienia (2.5)

UWAGA
Instrukcja wywoania programu taka jak warunkowa instrukcja rozgazienia nie mog przyjmowa
argumentw. Problem ten mona jednak rozwiza w nastpujcy sposb:
(Argumenty nie mog by ustawione)
IF R[1]=3, CALL PROC_5
(Argumenty mog by ustawione)
IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1]
Instrukcje, ktre mog uywa rejestrw argumentw
Tabela 4.7.5 (c) Instrukcje, ktre mog uywa rejestrw argumentw
Instrukcja

Przykad

Prawa strona instrukcji oraz wyraenie warunkowe

posiadajce rejestr po lewej stronie

R[1]=AR+R[2]+AR[4]
F R[1]=AR[1], JMP LBL[1]

Prawa strona instrukcji wejcia analogowego (AO[])

oraz wyjcia grupowego (GO[])

AO[1]=AR[2]
GO [1]=AR[2]

Prawa strona wyraenia warunkowego

posiadajcego analogowe wejcie/wyjcie (AI[]/
AO[]) lub grupowe wejcie/wyjcie (GI[]/GO[]) po
lewej stronie

IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]

WAIT GI[1]<>AR[2], TIMEOUT, LBL[1]

Prawa strona instrukcji wyboru ukadu

wsprzdnych uytkownika oraz ukadu
wsprzdnych narzdzia.

UTOOL_NUM=AR[4]

Poredni indeks specyfikacji

R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON

Argument wywoywanego programu

CALL SUBPRG1 (AR[5])

Argument instrukcji makro

przecznik 3 otwarty (AR[1])

-268-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Ograniczenia naoone na argumenty

Nastpujce ograniczenia s naoone na argumenty:
Maksymalnie moe by ustawionych 10 argumentw
Argument typu cig znakw moe skada si maksymalnie z szesnastu znakw.
((Argument zawierajcy 0 znakw jest niezainicjowany).
Porednia specyfikacja nie moe by uyta dla elementu indeksu poredniej specyfikacji.
O [AR[1]]
X [R[AR[1]]]
Warto zapisana w argumencie rejestru nie moe by zmieniana przez podprogram.
Okrelanie argumentw
Jeeli okrelony jest program wywoujcy instrukcje lub instrukcje makro, kursor zatrzymuje si na
kocu linii. Jeeli nie musisz okrela adnego argumentu, nacinij klawisz ENTER lub klawisz up
lub down, aby przesun kursor do nastpnej linii.
Aby wywietli argument zaznaczony w podmenu, nacinij klawisz funkcyjny [CHOICE].

Okrelanie argumentu typu staego

Aby okreli argument typu staego, nacinij klawisz funkcyjny [CHOICE], a nastpnie z podmenu
wybierz "1 Constant" (patrz "Okrelanie argumentw").

-269-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Okrelanie argumentu typu znakowego

Aby okreli argument typu staego, nacinij klawisz funkcyjny F4 [CHOICE], a nastpnie z podmenu
wybierz String (patrz "Okrelanie argumentw"). Pojawi si menu wyboru acucha znakw.

Jeeli wybrany jest typ znakowy, pojawi si menu wyboru typu znakowego

Wybierz typ znakowy z menu Typ znakowy zosta zatwierdzony.

1: CALL PROC_1 ('Parts ITEM2') Wybierz Parts ITEM2 z menu
Aby wprowadzi cig znakw, nacinij klawisz STRINGS z menu wyboru typu znakw lub z menu
wyboru znakw.

-270-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Nacinij klawisz Enter, aby zatwierdzi wprowadzony tekst.

1: CALL PROC_1 ('Tool 12')

Aby zmieni typ acuchowy, przenie kursor do acucha znakw i nacinij klawisz [CHANGE].
Pojawi si menu wyboru acucha znakw.
Okrelanie argumentw typu argumentu rejestru.
Aby okreli argument typu rejestru argumentu, nacinij klawisz funkcyjny [CHOICE], a nastpnie z
podmenu wybierz AR[] (zobacz "Okrelanie argumentw").

1: CALL PROC_1 (AR[ ... ])

Wprowad numer indeksu.
1: CALL PROC_1 (AR[1] )
Aby przeczy pomidzy specyfikacj bezporedni i poredni, nacinij klawisz funkcyjny
[INDIRECT].
Wywietlane zmiany pokazane s poniej:
AR[R[...]] ->AR[AR[...]] -> AR[R[...]] ->.

-271-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Okrelanie argumentu typu rejestrowego

Aby okreli argument typu rejestrowego, nacinij klawisz funkcyjny [CHOICE], a nastpnie z
podmenu wybierz "4 R[]" (patrz "Okrelanie argumentw").

1: CALL PROC_1 (R[ ... ])

Wprowad numer indeksu.
1: CALL PROC_1 (R[1] )
Aby przeczy pomidzy specyfikacj bezporedni i poredni, nacinij klawisz funkcyjny
[INDIRECT]. Wywietlane zmiany pokazane s poniej:
R[R[...]] -> R[AR[...]] -> R[R[...]] ->
Dodatkowe argumenty
Przesu kursor do znaku ")" znajdujcego si na kocu linii.
1: CALL PROC_1 (1 )
Nacinij klawisz CHOICE i wybierz, z podmenu, typ argumentu. (zobacz "Okrelanie argumentw").
Nowy argument moe by dodany w miejscu umieszczenia kursora.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Wybieranie typu argumentu i ustawianie wartoci.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Wybierz typ stay
1: CALL PROC_1 (1, 2 )
Ustaw warto "2"
Wstawianie argumentw
Przesu kursor do argumentu dla ktrego chcesz wstawi argument.

1: CALL PROC_1 (1, 2 )

Nacinij klawisz CHOICE i wybierz z podmenu <Insert> (patrz "Okrelanie argumentw").
Nowy argument moe by dodany w miejscu umieszczenia kursora.
1: CALL PROC_1 (1..., 2)
Wybierz typ argumentu oraz ustaw warto indeksu.
1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2)
Wybierz typ staej
1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 )
Ustaw warto "3"
UWAGA
aden argument nie moe by dodany, jeeli aden argument nie zosta ustawiony oraz na kocu
linii znajduje si znak ")". Gdy pojawi si ponownie to samo menu, wybierz typ argumentu.
-272-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Kasowanie argumentw
Umie kursor na argumencie, ktry ma zosta skasowany.

1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3)

Nacinij klawisz [CHOICE] i wybierz z podmenu <None> (zobacz "Okrelanie argumentw").
Argument znajdujcy si na pozycji kursora zostanie skasowany.
1: CALL PROC_1 (1, 3 )
UWAGA
Ustaw <None>, jeeli aden argument nie zosta ustawiony w ")" na koncu linii, zamknij podmenu;
aden argument nie jest skasowany.
Okrelanie rejestrw argumentw
Nastpujce przykady pokazuj uycie instrukcji rejestru.
Nastpujce instrukcje znajdujce si po prawej stronie rejestrw zostay wybrane.

Aby uy argumentu razem z instrukcj wybierz z menu AR[].

1: R[1]=AR[ ... ]
Okrel indeks
1: R[1]=AR[ 1 ]

Jeeli klawisz funkcyjny F3 Indirect specification zosta nacinity dwa razy na elemencie
posiadajcym indeks, argument rejestru moe by uyty do poredniej specyfikacji indeksu.
1: WAIT R[R ...]]
Jeli F3 jest nacinite jeden raz
1: WAIT R[AR ... ]]
Jeli F3 jest nacinite kolejny raz

-273-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Uwagi dotyczce stosowania argumentw

Podczas okrelania argumentw naley bra pod uwag co nastpuje:
Podczas okrelania argumentu, jego tre nie jest sprawdzana. Jeli okrelony typ argumentu nie
pasuje do typu korespondujcego argumentu w podprogramie, podczas wykonania pojawi si bd.
Przykad
W tym przykadzie, cho warto AR[1] jest przypisana do rejestru w podprogramie PROC_1,
argument typu cigu znakw jest okrelony w gwnym programie.
Bd wystpi, gdy wykonana zostanie 5 linia podprogramu.

Podczas okrelania argumentw, ich liczba nie jest sprawdzana. Nawet jeli liczba argumentw nie
jest poprawna, nie pojawi si bd, jeli argumenty okrelone w gwnym programie nie s
wykorzystane w podprogramie.

Przykad
W tym przykadzie tylko jeden argument jest okrelony w gwnym programie, ale w podprogramie
PROC_1 uyto dwch argumentw. Bd pojawi si podczas wykonania linii 6 PROC_1.

-274-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Uwagi dotyczce okrelania argumentw dla instrukcji wywoujcej program

Jeli zmieniana jest nazwa programu, ustawione argumenty pozostaj niezmienione.
Jeli sama instrukcja wywoujca program jest okrelana ponownie, anulowana zostaje nie tylko
sama nazwa programu, ale i jego argumenty.
Uwagi dotyczce okrelania argumentw dla instrukcji makro
Jeli zmieniana jest nazwa makro, ustawione argumenty pozostaj niezmienione.
Uwagi dotyczce wykonania
Zgodnie z tym, co opisano w "Uwagach dotyczcych stosowania argumentw", tre i liczba
argumentw przekazywanych pomidzy programem wywoujcym, a programem wywoywanym nie
s sprawdzane podczas okrelania. Jeli argument jest ustawiany i uywany nieprawidowo, bd
pojawia si w linii, w ktrej wykryty jest konflikt podczas wykonywania programu.
Naley sprawdza, czy liczba argumentw w programie gwnym jest identyczna z liczb
argumentw uytych w podprogramie.
Jeli argumenty okrelone w gwnym programie nie s wykorzystane w podprogramie, bd nie
pojawi si.
Naley sprawdza, czy tre argumentw okrelonych w programie gwnym odpowiada typowi
instrukcji w podprogramie, ktre uywaj tych argumentw.
Naley sprawdzi, czy indeksy i wartoci okrelonych argumentw s ustawione poprawnie.
1 CALL PROG_1 (Constant) Bd wystpuje ze wzgldu na fakt, i warto jest niezainicjowana.
1 CALL PROG_1 (R[ ... ])
Indeks jest niezainicjowany
Jeli wykonywane s linie zawierajce co opisano, pojawia si bd
"INTP-201 Unspecified Statement".

-275-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Zmienne systemowe powizane z argumentami

Funkcja programu wywoujcego/instrukcji makro poczonej z argumentem wywietla, jako menu
wyboru, cigi znakw ustawione jako zmienne systemowe, gdy ma by wybrany argument typu cigu
znakw.
Wspomniane zmienne systemowe podano poniej.
Tabela 4.7.5 (d) Zmienne systemowe powizane z argumentami
Pozycja

Zmienna systemowa

Uwagi

Pojedynczy typ cigu znakw

$STRING_PRM=TRUE/FALSE
Warto standardowa=FALSE

(Uwaga)

Cig dwuznakowy

$ARG_STRING[i].$TITLE
(i = 1 do 10)

Od 1 do 16 znakw (Uwaga)

Cig trzyznakowy

$ARG_STRING[i].$ITEMJ
(i = 1 do 10, j = 1 do 20)

Do 16 znakw (Uwaga)

Cztery sowa we wpisie znaku

$ARG_WORD [i](i = 1 do 5 )

Do 7 znakw (Uwaga)

UWAGA
Argumenty cigu znakw mog by wykorzystywane tylko w programie KAREL.

-276-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.8 INSTRUKCJE OCZEKIWANIA

Instrukcja oczekiwania jest wykorzystywana do zatrzymania wykonania programu na okrelony okres
czasu, a do spenienia okrelonych warunkw. Dostpne s dwa rodzaje instrukcji oczekiwania.

Instrukcja oczekiwania okrelajca czas:

Zatrzymuje wykonanie programu na okrelony okres czasu.
Warunkowa instrukcja oczekiwania:
Zatrzymuje wykonanie programu a do spenienia okrelonych warunkw lub na okrelony okres
czasu.

4.8.1 Instrukcja oczekiwania okrelajca czas

(CZAS) OCZEKIWANIA
Instrukcja oczekiwania okrelajca czas zatrzymuje wykonanie programu na okrelony okres czasu
(wyraony w sekundach).

Przykad

Rys 4.8.1 Instrukcja oczekiwania okrelajca czas

-277-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.8.2 Warunkowa instrukcja oczekiwania

OCZEKIWANIE (warunek) (przetwarzanie)
Warunkowa instrukcja oczekiwania zatrzymuje wykonanie programu a do spenienia okrelonych
warunkw lub na okrelony okres czasu. Istniej dwie metody okrelania przetwarzania
przeterminowania:
Jeli nie okrelono przetwarzania, wykonanie programu jest zatrzymane a do spenienia
okrelonych warunkw.
Przeterminowanie, LBL[i] jest przekazywane do okrelonej etykiety, jeli nie s spenione warunki
okrelone w przeterminowaniu 14 WAIT na ekranie konfiguracji systemu.
Warunkowa instrukcja oczekiwania rejestru
Warunkowa instrukcja oczekiwania rejestru porwnuje warto rejestru z inn wartoci i oczekuje,
a spenione zostan warunki ustalone dla porwnywania.

Przykad

Pominite: Oczekiwanie przez nieokrelony czas.

Rys 4.8.2 (a) Warunkowa instrukcja oczekiwania rejestru

-278-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Warunkowa instrukcja oczekiwania we/wy

Warunkowa instrukcja oczekiwania we/wy porwnuje warto sygnau we/wy z inn wartoci i
oczekuje, a spenione zostan warunki ustalone dla porwnywania.

Pominite: Oczekiwanie przez nieokrelony czas.

Rys. 4.8.2 (b) Warunkowa instrukcja oczekiwania we/wy 1

Przykad

Pominite: Oczekiwanie przez nieokrelony czas.

(Uwaga)

Rys. 4.8.2 (c) Warunkowa instrukcja oczekiwania we/wy 2

UWAGA
Off-: Zbocze opadajce sygnau jest uznawane za warunek wykrycia. Warunek nie jest speniony,
gdy sygna pozostaje wyczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si za stanu on do
off.
On+: Zbocze narastajce sygnau jest uznawane za warunek wykrycia. Warunek nie jest speniony,
gdy sygna pozostaje wczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si ze stanu off do on.

-279-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Instrukcja zatrzymania porwnujca bdy.

Instrukcja zatrzymania porwnujca bdy czeka na pojawienie si alarmu posiadajcego okrelony
numer bdu.

(Uwaga)

Pominite: Oczekiwanie przez nieokrelony czas.

Rys. 4.8.2 (d) Instrukcja zatrzymania porwnujca bdy

UWAGA
Numer bdu jest okrelony identyfikatorem bdu, po ktrym nastpuje numer alarmu.
Numer bdu = aabbb
gdzie aa = identyfikator alarmu
bbb = numer alarmu
Objanienia ID oraz numerw alarmw znajduj si w tablicach kodw alarmw w podrczniku
operatora.
Przykad
Dla SRVO-006 przycisk ochrony przed zderzeniami ramion robotw, alarm serwomechanizmu o
numerze ID wynoszcym 11 oraz numer alarmu 006.
Std numer bdu = 11006
W instrukcji zatrzymania warunkowego, wiele warunkw moe by okrelonych w jednej linii
rozkazu warunkowego za pomoc logicznych operatorw ("and" lub "or").
Upraszcza to struktur programu i pozwala na efektywne okrelenie warunkw.
Format instrukcji
Iloczyn logiczny (and)
WAIT<warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3>
Suma logiczna (or)
WAIT<warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3>
Jeli operatory "and" (iloczyn logiczny) oraz "or" (suma logiczna) zostan uyte cznie, zaleno
logiczna staje si skomplikowana, co zmniejsza czytelno programu i atwo edycji.
Dlatego te zabrania si uywania operatorw "and" oraz "or" w kombinacjach.
Jeli w jednym wierszu instrukcji okrelono wiele operatorw "and" (iloczyn logiczny) lub "or" (suma
logiczna) i jeli jeden z operatorw zosta zmieniony z "and" na "or" lub z "or" na "and" , wszystkie
pozostae operatory s odpowiednio zamieniane i wywietla si poniszy komunikat:
TRIF-062 AND operator zosta zmieniony na OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (TPIF-063 Operator OR rozsta zmieniony na AND)
W jednym wierszu mona poczy do piciu warunkw operatorami "and" lub "or".
Przykad
WAIT <warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3> and <warunek 4> and <warunek 5>

-280-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.9 WARUNKOWA INSTRUKCJA POMINICIA

Warunek instrukcji pominicia powoduje okrelenie, w trybie zaawansowanym, warunku pominicia
(warunek wykonania instrukcji pominicia, z jakim zostanie wykonana). Przed wykonaniem
instrukcji pominicia, musi zosta wykonana instrukcja warunku. Okrelony warunek pominicia jest
obowizujc do zakoczenia wykonywania programu, lub wykonania nastpnego warunku
pominicia.

Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, instrukcja pominicia powoduje przeskok do etykiety
odgazienia.
Jeeli warunek pominicia jest speniony podczas przemieszczania robota do punktu docelowego,
robot kontynuuje ruch a wykonanie programu przechodzi do kolejnej instrukcji znajdujcej si
nastpnej linii.
Jeeli warunek pominicia nie jest speniony, instrukcja pominicia powoduje przeskok do
odpowiedniej etykiety pod warunkiem zakoczenia aktualnego ruchu.

Rys. 4.9 (a) Instrukcja warunkowa pominicia (Warunek rejestru)

Rys. 4.9 (b) Warunkowa instrukcja pominicia (warunek we/wy 1)

-281-

B-82594PL-2/01

Przykad

4. STRUKTURA PROGRAMU

(Uwaga)

Rys. 4.9 (c) Warunkowa instrukcja pominicia (warunek we/wy 2)

UWAGA
Off-: Zbocze opadajce sygnau jest uwaane za warunek detekcji. Warunek nie jest speniony, gdy
sygna pozostaje wyczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si za stanu on do off.
On+: Zbocze narastajce sygnau jest traktowane jako warunek wykrycia. Warunek nie jest
speniony, gdy sygna pozostaje wczony. Warunek jest speniony, jeli sygna zmienia si ze stanu
off do on.

(Uwaga)

Rys 4.9 (d) Instrukcja warunkowa pominicia (Warunek bdu)

UWAGA
Numer bdu jest okrelony identyfikatorem bdu, po ktrym nastpuje numer alarmu.
Numer bdu = aabbb
gdzie aa = identyfikator alarmu
bbb = numer alarmu
Wyjanienia ID alarmw oraz ich numerw znajduj si w tabeli kodw alarmu znajdujcej si w
instrukcji obsugi
Przykad
Dla SRVO-006 przycisk ochrony przed zderzeniami ramion robotw, alarm serwomechanizmu o
numerze ID wynoszcym 11 oraz numer alarmu 006.
Std numer bdu = 11006
-282-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

W instrukcji warunkowa pominicia mona okreli wiele warunkw w pojedynczym wierszu w

wyraeniu warunkowym za pomoc operatorw logicznych ("and" i "or").
Upraszcza to struktur programu i pozwala na efektywne okrelenie warunkw.
Format instrukcji
Iloczyn logiczny (and)
SKIP CONDITION <warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3>
Suma logiczna (or)
SKIP CONDITION<warunek 1> or <warunek 2> or <warunek 3>
Jeli operatory and (iloczyn logiczny) oraz "or" (suma logiczna) zostan uyte cznie, zaleno
logiczna staje si skomplikowana, co zmniejsza czytelno programu i atwo edycji.
Dlatego te zabrania si uywania operatorw "and" oraz "or" w kombinacjach.
Jeli w jednym wierszu instrukcji okrelono wiele operatorw "and" (iloczyn logiczny) lub "or" (suma
logiczna) i jeli jeden z operatorw zosta zmieniony z "and" na "or" lub z "or" na "and" , wszystkie
pozostae operatory s odpowiednio zamieniane i wywietla si poniszy komunikat:
TRIF-062 AND operator zosta zmieniony na OR
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (TPIF-063 Operator OR rozsta zmieniony na AND)
W jednym wierszu mona poczy do piciu warunkw operatorami "and" lub "or".
Przykad
SKIP CONDIFION <warunek 1> and <warunek 2> and <warunek 3> and <warunek 4> and
<warunek 5>

-283-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.10 INSTRUKCJA WARUNKJCA KOMPENSACJE

Instrukcja OFFSET CONDITION okrela dodawany warunek uycia kompensacji w zaawansowanej
instrukcji OFFSET CONDITION. Instrukcja OFFSET CONDITION powinna by wykonana przed
wykonaniem instrukcji OFFSET. Okrelony warunek kompensacji jest efektywny do zakoczenia
wykonywania programu lub wykonania nastpnej instrukcji OFFSET CONDITION.
(Aby dowiedzie si wicej o instrukcji przesunicia zobacz sekcja 4.3.5).

Rejest pozycji okrela kierunek przesunicia oraz wielkoci przesunicia.

Jeeli informacje pozycji s wyraone w dodatkowych ukadach wsprzdnych, wykonywane jest
przemieszczenie kadej z osi.
Jeeli informacja pozycji jest wyraona w kartezjaskich ukadzie wsprzdnych numer
dodatkowego ukadu wsprzdnych dla ktrego dedykowany jest warunek kompensacji powinien
by okrelony.
Jeeli warunek ten nie jest okrelony, uywany jest aktualnie wybrany ukad wsprzdnych
uytkownika.
OSTRZEENIE
Jeeli zapamitywanie pozycji za pomoc wsprzdnych osiowych zostao zakoczone, zmiana
ukadu wsprzdnych uytkownika nie ma wpywu na zmian pozycji oraz rejestru pozycji. Jeeli
podczas wykonywania zapamitywania w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich i nie jest
wykorzystywana opcja wejcia ukadu wsprzdnych, na zmienne pozycji nie oddziauj ukady
wsprzdnych uytkownika. W przeciwnym wypadku zmienne pozycyjne oraz rejestry pozycji
maj wpyw na ukad wsprzdnych uytkownika.
Instrukcja OFFSET zmienia informacje o pozycji zaprogramowane dla danej pozycji poprzez
sumowanie offsetu okrelonego w rejestrze pozycji i przesuwa robota do zmienionej pozycji.
Warunki przesunicia s okrelone w instrukcji OFFSET CONDITION.

Przykad

Numer rejestru pozycji (od 1 do 10)

Rys. 4.10 Instrukcja warunkowa kompensacji

-284-

Numer ukadu wsprzdnych uytkownika (1do 5)

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.11 INSTRUCKCJE WARUNKUJCE KOMPENSACJE

NARZDZIA
Warunek przesunicia dla narzdzia okrela warunek przesunicia uywany w czasie wykonania
instrukcji przesunicia dla narzdzia. Wykonaj instrukcje warunkw kompensacji narzdzia przed
wykonaniem powizanej instrukcji kompensacji narzdzia. Po zdefiniowaniu warunkw kompensacji
narzdzia pozostaj one aktywne a do przerwania dziaania programu lub wykonania nastpnej
instrukcji ustawiajcej warunki kompensacji narzdzia.
(Aby dowiedzie si wicej na temat instrukcji kompensujcych narzdzia zobacz podsekcja 4.3.5
"Dodatkowe instrukcje ruchu").

Rejestr pozycji okrela kierunek, w jakim warto pozycji jest przesuwana, jak rwnie sum
przesuni.
Ukad wsprzdnych narzdzia wykorzystywany jest do okrelenia warunkw kompensacji.
Jeeli opuszczony jest numer ukadu wsprzdnych narzdzia, uywany jest aktualnie zaznaczony
ukad wsprzdnych narzdzia.
Jeeli dane pozycji zostay podane jako wsprzdne, generowany jest alarm oraz nastpuje
tymczasowe zatrzymanie programu.
Instrukcja kompensacji narzdzia przemieszcza robota z zadanej pozycji do pozycji przesunitej oraz
zapisuje pozycj w danych pozycji poprzez okrelenie warunkw kompensacji narzdzia.
Warunki, stosowania instrukcji kompensacji s okrelone poprzez instrukcj kompensacji narzdzia.

Przykad

Numer rejestru pozycji (od 1 do 10)

Rys. 4.11 Instrukcja warunku kompensacji narzdzia

-285-

Numer ukadu wsprzdnych (1 do 9)

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.12 INSTRUKCJE UKADW WSPRZDNYCH

Instrukcja FRAME jest uywana do zmiany ukadu wsprzdne kartezjaskich, w ktrych pracuje
robot. Istniej dwa typy instrukcji FRAME.

Instrukcja konfigurujca Zmienia definicj okrelonego ukadu wsprzdnych.

Instrukcja wyboru ukadu wsprzdnych Zmieniany jest numer aktualnie wybranego ukadu
wsprzdnych.
Instrukcja konfigurujca ukad wsprzdnych
Instrukcja konfiguracji ukadu wsprzdnych zmienia ustawienia ukadu wsprzdnych okrelone
przez numer ukadu umieszczonego wewntrz tej instrukcji. Instrukcja konfigurujca ukad
wsprzdnych uytkownika zmienia ustawienia ukadu wsprzdnych uytkownika okrelone przez
numer ukadu wsprzdnych umieszczony wewntrz tej instrukcji.

Numer ukadu wsprzdnych narzdzia(1 do 9)

Rys. 4.12 (a) Instrukcja konfigurujca ukad wsprzdnych narzdzia

Przykad

Numer ukadu wsprzdnych uytkownika (1do 9)

Rys. 4.12 (b) Instrukcja konfigurujca ukad wsprzdnych uytkownika

-286-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Instrukcja wyboru ukadu wsprzdnych

Instrukcja wyboru ukadu wsprzdnych narzdzia powoduje zmian aktualnie wybranego ukadu
wsprzdnych narzdzia.
Instrukcja wyboru ukadu wsprzdnych uytkownika powoduje zmian biecego numeru ukadu
wsprzdnych uytkownika.

Numer ukadu wsprzdnych narzdzia (0 do 9)

Rys. 4.12 (c) Instrukcja wyboru ukadu wsprzdnych narzdzia

Przykad

Numer ukadu wsprzdnych uytkownika (0 do 9)

Rys. 4.12 (d) Instrukcja wyboru ukadu wsprzdnych uytkownika

-287-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.13 INSTRUKCJE STERUJCE DZIAENIEM PROGRAMU

Instrukcje sterujce dziaaniem programu steruj wykonywaniem programu.

- Instrukcja wstrzymania
- Instrukcja przerwania

4.13.1 Instrukcje wstrzymania

PAUSE
Instrukcja wstrzymania przerywa wykonywanie programu, powodujc zmniejszenie prdkoci robota
a do jego zatrzymania:
Jeeli wykonywana jest instrukcja wykonujca okrelone zadanie, program zatrzymuje si przed
zakoczeniem wykonywania operacji.
Kursor przesuwa si do nastpnej linii. Po jego ponownym uruchomieniu, nastpuje wykonywanie
programu od tej linii.
Jeeli aktywny jest zaprogramowany zegar, nastpuje jego zatrzymanie.
Po restartowaniu programu, zegar jest ponownie uruchamiany.
Jeeli wykonywana jest instrukcja emitujca impuls, program zatrzymywany jest po wykonaniu tej
instrukcji.
Jeeli wykonywana jest instrukcja inna ni instrukcja wywoania podprogramu program
zatrzymuje si natychmiast po wykonaniu tej instrukcji.
Instrukcja wywoania programu wykonywana jest podczas ponownego uruchomienia programu.

Rys. 4.13.1 Instrukcja zatrzymania

4.13.2 Instrukcja przerwania

ABORT
Instrukcja przerwania przerywa wykonywanie programu powodujc zmniejszenie prdkoci robota a
do jego zatrzymania.
Jeeli wykonywana jest instrukcja wykonujca okrelone zadanie, program zatrzymuje si przed
zakoczeniem wykonywania operacji.
Kursor zatrzymuje si w aktualnej linii.
Jeeli wykonana zostanie instrukcje przerwania, wykonanie programu nie moe by
kontynuowane. Informacje przechowywane przez instrukcje wywoania programu w programie
gwnym zostaj utracone.

Rys. 4.13.2 Instrukcja przerwania

-288-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.14 INNE INSTRUKCJE

Nastpujce instrukcje s dostpne:

Instrukcje RSR
Instrukcja alarmu uytkownika
Instrukcja zegara
Instrukcja sterowania prdkoci
Komentarz
Wiadomo
Instrukcje okrelajce parametr
Instrukcja maksymalnej prdkoci

-289-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.14.1 Instrukcja dania obsugi robota (robot service request) RSR

RSR [i] = (warto)
Instrukcja RSR aktywuje i dezaktywuje funkcje RSR, posiadajc okrelony numer RSR.

Przykad

Wcz funkcj RSR.

Wycz funkcj RSR.

Rys. 4.14.1 Instrukcja RSR

4.14.2 Instrukcja alarmu uytkownika

UALM[ i ]
Instrukcja alarmu uytkownika wywietla komunikat uytkownika, odpowiadajcy aktualnie
ustawionemu alarmowi, w linii alarmw. Instrukcja alarmu uytkownika wstrzymuje wykonywanie
aktualnie wykonywanego programu. Alarm uytkownika jest okrelony na ekranie konfiguracji
(zobacz sekcja 3,12) a ustawienie to jest zapisywane w zmiennej systemowej $UALM_MSG.
Maksymalna liczba alarmw uytkownika moe by zmieniana podczas startu kontrolowanego
(zobacz sekcja B.1, Tryb startowy).

Przykad

Rys. 4.14.2 Instrukcja alarmu uytkownika

-290-

Numer alarmu

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.14.3 Instrukcja sterujca zegarem

tirem [i] = (stan)
Instrukcja sterujca zegara uruchamia zatrzymuje zegar programu. Stan pracy zegara program moe
by obserwowany na ekranie zegara programu STATUS PRGTIMER (opcja).

Przykad

Zatrzymuje zegar

Numer zegara

Ustawia zegar ponownie

Uruchamia zegar

Rys. 4.14.3 Instrukcja sterujca zegarem

Do zmiennej zegara mona odwoa si w programie za pomoc instrukcji rejestru.

Dziki instrukcji rejestru moliwe jest okrelenie, czy zegar posiada przepenienie.
Zegar osiga przepenienie po 2147483.647 sekundach.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: Nieprzepeniony
1: Przepeniony

4.14.4 Instrukcja sterowania rcznego

OVERRIDE =(warto)%
Instrukcja sterowania prdkoci zmienia rczne sterowanie szybkoci przesuwu.

Przykad

Rys. 4.14.4 Instrukcja sterowania rcznego

-291-

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu (1 do 100)

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.14.5 Instrukcja komentarza

!(Komentarz)
Za pomoc instrukcji komentarz moliwe jest dodanie komentarza do programu.
Komentarz nie ma wpywu na wykonywanie programu.
Komentarz okrelony za pomoc instrukcji komentarza moe skada si maksymalnie z 32 znakw
wczajc znaki alfabetu, gwiazdk (*), podkrelenie (_) oraz at-sign (@, znak lokalizacji).
Aby doda komentarz, nacinij klawisz ENTER.

Przykad

Komunikat moe zawiera do 32 znakw wcznie ze

znakami alfanumerycznymi, gwiazdkami (*),
podkreleniami (_) , oraz znakami lokalizacji (@,
ang. at-sign, itp.)

Rys. 4.14.5 Instrukcja komentarza

4.14.6 Instrukcja wiadomoci

MESSAGE[wiadomo]
Instrukcja wiadomoci wywietla okrelony komunikat na ekranie uytkownika. (Ekran uytkownika
patrz sekcja 7,3) Komunikat moe zawiera do 24 znakw wcznie ze znakami alfanumerycznymi,
gwiazdkami (*), podkreleniami (_) , oraz znakami lokalizacji (@, ang. at-sign). Aby doda
komentarz, nacinij klawisz ENTER.

Przykad

Rys. 4.14.6 Instrukcja wiadomoci

-292-

Instrukcja moe zawiera do 24 znakw wcznie ze

znakami alfanumerycznymi, gwiazdkami (*),
podkreleniami (_) , oraz znakami lokalizacji (@,
ang. at-sign).

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.14.7 Instrukcja parametru

$(NAZWA ZMIENENJ SYSTEMOWEJ) = (warto)
Instrukcja okrelajca parametry zmienia, warto zmiennej systemowej. Instrukcja ta moe by
uywana jedynie w odniesieniu do zmiennych systemowych zawierajcych sta warto numeryczn.
Moesz wprowadzi nazw parametru po naciniciu klawisza ENTER. Mona wprowadzi nazw
parametru, skadajc si maksymalnie z 30 znakw bez pierwszego znaku $.
Istniej dwa typy zmiennych systemowych, typ zmienny i typ pozycji.
Zmienna systemowa typu zmiennej moe by przyporzdkowana do rejestru.
Zmienna systemowa typu pozycyjnego moe by przyporzdkowana do rejestru pozycji.
Zmienna systemowa typu pozycyjnego jest dzielona na trzy typy danych, typ kartezjaski (typ
XYZWPR), typ zczeniowy (typ J1-J6) oraz typ macierzowy (typ AONL).
Jeeli zmienna systemowa typu pozycyjnego jest przyporzdkowana do rejestru pozycji, typ danej
rejestru pozycji jest konwertowany do typu danej zmiennej systemowej.
Jeeli zmienna systemowa typu pozycyjnego jest przyporzdkowana do rejestru lub jeeli zmienna
systemowa typu zmiennej jest przyporzdkowana do rejestru pozycji nastpujcy alarm jest
generowany.
INTP-240 Incomputible datatype (Dane typu incomputible)

Przykad

Nazwa zmiennej systemowej

Warto zmiennej systemowej (warto numeryczna)

Nazwa zmiennej systemowej

Rys. 4.14.7 (a) Instrukcja parametru (Zapis)

Przykad

Rys. 4.14.7 (b) Instrukcja parametru (Odczyt)

NIEBEZPIECZESTWO
Zmienne systemowe steruj dziaaniem robota i jednostki sterujcej. Zmienne systemowe powinny
by ustawiane tylko przez osob, ktra dokadnie wie jaki wpyw bd miay wprowadzone zmiany.
Jeeli zmienne systemowe bdzie prbowaa ustawia osoba nie posiadajca szczegowych
informacji, to robot i jednostka sterujca mog dziaa wadliwie i powodowa zranienia oraz
uszkodzenia.

-293-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

Procedura 4-3 Okrelanie instrukcji parametru

Krok
1. Na ekranie edycji programu nacinij klawisz funkcyjny [INST].
Z menu wybierz element Miscellaneous (rne). Nastpnie wybierz element Parameter name.

2. Wybierz 2 " =$ ..."

3. Wybierz 1 "R[ ]" i wprowad odpowiedni numer rejestru.

-294-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4. Aby wywietli menu zmiennych systemowych nacinij klawisz funkcyjny [CHOICE].

Aby wprowadzi acuch znakw, nacinij klawisz ENTER.
Jeeli klawisz funkcyjny [CHOICE] jest nacinity.

5. Wybierz 1 "DEFPULSE"

6. Jeeli klawisz ENTER jest nacinity

7. Wprowad podan nazw zmiennej systemowej.

-295-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.14.8 Instrukcje maksymalnej prdkoci

Instrukcja maksymalnej prdkoci okrela maksymalna prdko wykonywania operacji ustawionych
w programie. Istniej dwie instrukcje maksymalnej prdkoci, instrukcja okrelajca prdko
operacji zcza oraz okrelajca prdko sterowania torem ruchu. Jeeli prdko przewysza
maksymalna prdko okrelon za pomoc instrukcji maksymalnej prdkoci, ustawiana jest
prdko okrelona w instrukcji maksymalnej prdkoci.
JOINT_MAX_SPEED[i]=(warto)

Przykad

LINEAR_MAX_SPEED=(warto)

Przykad

-296-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.15 INSTRUKCJE STERUJCE WIELOMA OSIAMI

Instrukcje sterujce wieloma osiami steruj wykonywaniem programu skadajcego si z wielu zada.
Instrukcje te mog by okrelone i wykonane tylko w przypadku, gdy wspierana jest opcja
wielozadaniowa.

Instrukcja Semafora
Instrukcje oczekiwania na semafory
Instrukcja wykonania programu

4.15.1 Instrukcja wykonania programu

Podczas wykonywania programu, instrukcja wykonywania programu powoduje uruchomienie innego
programu.
Rnica pomidzy instrukcj wywoujc podprogram, a instrukcj wykonujc program, jest taka,
e instrukcje wystpujce za instrukcj wywoujcy podprogram s wykonywane po zakoczeniu
wykonywania wywoanego programu, natomiast instrukcje znajdujce si za instrukcj
wykonujc program s wykonywane w czasie jego dziaania.
W celu zsynchronizowania programw wykonywanych rwnoczenie uywa si zarwno
instrukcji semaforw jak i instrukcji oczekiwania na semafory.
Jeeli wykonywana jest prba uruchomienia programu, dla ktrego okrelone s taki same grupy
ruchu nastpuje generowanie alarmu. Jeeli wystpi taki przypadek, naley okreli inne grupy
ruchu.

Przykad

Rys. 4.15.1 Instrukcja wykonania programu

-297-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.16 INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH

Instrukcje operacji grupowych aktywuj nastpujce instrukcje pojedynczej linii programu w
programie zawierajcym wiele grup operacji:
Specyfikacja formatu operacji dla kadej operacji grupowej
(uwzgldniajc operacje sterujce uku)
Specyfikacja szybko przesuwu dla kadej operacji grupowej
Specyfikacja formatu pozycjonowania dla kadej operacji grupowej
Pozwala to kadej operacji grupowej pracowa asynchronicznie.
Instrukcje te mog by okrelone i wykonane tylko w przypadku, gdy wspierana jest opcja
wielozadaniowa.

Asynchroniczne instrukcje operacji grupowych

Synchroniczne instrukcje operacji grupowych
W zwykych instrukcjach, dla ktrych instrukcje operacji grupowych nie s okrelone, wszystkie
operacje grupowe wykonywane s z tym samym formatem pracy, prdkoci przesuwu, formatem
pozycjonowanym oraz s synchronizowane z instrukcjami dodania operacji. Grupa operacji
wymagajca najduszego czas przemieszczania si to ta, z ktr inna grupa operacyjne s
synchronizowane.

-298-

4. STRUKTURA PROGRAMU

B-82594PL-2/01

4.16.1 Asynchroniczne instrukcje operacji grupowych

Asynchroniczna instrukcja grupy operacji steruje grup operacji asynchronicznie, uwzgldniajc
format operacji, prdko przesuwu oraz format pozycjonowania okrelony oddzielnie dla kadej
grupy operacji.

Numer grupy operacji

(grupa operacji programu)

Instrukcja operacji dla operacji grupowej

Rys. 4.16.1 Asynchroniczne instrukcje operacji grupowych

-299-

B-82594PL-2/01

4. STRUKTURA PROGRAMU

4.16.2 Synchroniczne instrukcje operacji grupowych

Instrukcja synchroniczna grupy operacji steruje grup operacji synchronicznych z formatem operacji
, prdkoci przesuwu oraz formatem pozycjonowania okrelonym oddzielnie dla kadej grupy
operacji.
Grupa operacji posiadajca najduszy czas przemieszczania si to ta z ktr inna grupy operacji s
synchronizowane. Dlatego szybko przesuwu nie jest zawsze zgodna z t okrelon w programie.
Format pozycjonowania dla grupa operacji z najmniejszym wartoci CNT (najblisza do FINE)
jest take stosowany do innych operacji grupowych.

Numer grupy operacji

(grupa operacji programu)

Instrukcja operacji dla operacji grupowej

Rys. 4.16.2 Synchroniczne instrukcje operacji grupowych

-300-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5 PROGRAMOWANIE
Rozdzia ten opisuje sposb tworzenia oraz zmiany programu sterujcego ruchem robota.

-301-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Rnorodne instrukcje programu s przekazane do robota oraz jednostek peryferyjnych w celu

okrelenia ruchu ramion. Jeeli instrukcje te s powizane razem, tworz co co nazywane jest
programem manipulacji.
Program manipulacji potrafi na przykad:
Przemieci robota do zadanej pozycji w przestrzeni roboczej wzdu okrelonej trajektorii
Obsugiwa element obrabiany
Wykona spawanie ukowe
Wysa sygna do ukadw peryferyjnych
Odczyta otrzymane sygnay z ukadw peryferyjnych
Przed rozpoczciem programowania, naley zaprojektowa oglny zarys programu. Podczas
projektowania, naley stworzy najbardziej efektown metod pracy robota. Pozwoli to efektywnie
zaprogramowa robota oraz upewni si e tylko niezbdne instrukcje s wykonywane.
Instrukcje musz by wybrane podczas programowania z menu wywietlonego na panelu
programowania.
Aby zapamita pozycj docelow robota, naley przemieci robota do zadanej pozycji ruchem
krokowym.
Po zakoczeniu tworzenia programu, naley dokona, jeeli jest to konieczne, niezbdnych zmian.
Aby zmieni, doda, skasowa, skopiowa, znale lub zamieni instrukcje naley wybiera
odpowiedni element z menu wywietlonego na panelu programowania.
Rozdzia ten opisuje:
Porady efektywnego programowania
Wyczanie zasilania oraz ruch krokowy
Tworzenie programu
Zmienianie programu
Zobacz rozdzia 4 konfiguracja programu oraz instrukcje programu.

Rys. 5 Uczenie programu

-302-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.1 RADY DOTYCZCE EFEKTYWNEGO PROGRAMOWANIA

Sekcja ta opisuje rady dotyczce efektywnego programowania Nastpujce elementy s wyjanione:
Instrukcje ruchu
Ustalone pozycje
UWAGA
Sekcja ta opisuje porady dotyczce programowania, ale nie opisuje porad dotyczcych ruch
krokowego.

5.1.1 Instrukcje ruchu

Kieruj si poniszymi instrukcjami podczas zapamitywania ruchu robota.
Pozycja trzymania elementu obrabianego = pozycja FINE
Uyj pozycjonowania FINE do wszystkich pozycji trzymania elementu obrabianego. Robot
zatrzymuje si dokadnie pozycji trzymania elementu obrabianego. Jeli wykorzystywane jest
pozycjonowanie CNT (wyjanione dalej), robot nie zatrzyma si w wyuczonej pozycji.
Poruszanie si dookoa elementu obrabianego= pozycjonowanie CNT
Uyj pozycjonowania CNT do poruszania si dookoa elementu obrabianego. Robot przemieszcza si
w sposb cigy do nastpnego punktu przeznaczenia bez zatrzymywania si w zapamitanych
punktach. Jeeli robot przemieszcza si blisko elementu obrabianego, naley sterowa torem
pozycjonowania CNT.

Rys. 5.1.1 (a) Regulacja cieki pozycjonowania CNT

Ustalanie pooenia narzdzia

Tracony jest czas cyklu, jeeli ruch robota znacznie zmienia pooenie narzdzia. Robot przemieszcza
si znacznie szybciej, jeeli pooenie narzdzia zmieniane jest spokojnie i stopniowo. Naley tak
zapamita pozycje, aby pooenie narzdzia zmieniao si stopniowo, jeeli to tylko moliwe.
Jeeli musi nastpi istotna zmiana pooenia narzdzia, zapamitaj dugi odcinek ruch poprzez
podzielenie go na kilka maych czci. Naley tak zapamita pozycje w taki sposb, aby pooenie
narzdzia zmieniao si stopniowo.
-303-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Rys. 5.1.1 (b) Uczenie pozycji zgodnie z pooeniem narzdzia

Aby zmieni pooenie manipulatora tak pynnie, jak to tylko moliwe:

1. Zapamitaj pierwsz pozycj robocz, aby robot mia normalne pooenie.
2. Doprowad krokowo robota do ostatniej pozycji roboczej.
Sprawd, czy robot ma normalne pooenie.
3. Naucz rejestr pozycji.
4. Zgodnie z procedur pracy, naucz pozycji pomidzy pierwsz a ostatni pozycj.
5. Wybierz kartezjaski uk. wsp. (wiata, uytkownika lub ruchu krokowego) i przesu krokowo
robota do pierwszej pozycji.
6. Wybierz kartezjaski uk. wsp., przesu krokowo robota na ostatni pozycj, a nastpnie zatrzymaj
robota w nastpnej pozycji do nauczenia.
7. Popraw nauczon pozycj tak, aby robot by w normalnym pooeniu.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli o J5 przechodzi przez punkt osobliwy (bliski 0 stopniom) podczas pracy robota w trybie
ruchu liniowego, dodatkowe instrukcje ruchu nie zawierajce pooenia musz uywa tych samych
punktw, lub typ ruchu musi by zmieniony z liniowego na osiowy.
8. Powtrz kroki 6 i 7 dla wszystkich pozostaych pozycji do nauczenia pomidzy pierwsz a ostatni
pozycj.
-304-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.1.2 Pozycja predefiniowana

Pozycja predefiniowana to taka, ktra jest wielokrotnie uywana w programie jako pozycja
odniesienia.
Predefiniowana pozycja jest czsto uywana jako pozycja pocztkowa oraz jako pozycja "grzdki".
Powiniene zdefiniowa t pozycj, aby efektywnej uywa programu lub skraca czas trwania cyklu.
Gwna pozycja odniesienia
Gwna pozycja odniesienia (pounce) jest uywana podczas wykonywania kadego zadania jako
pozycja referencyjna.
Jest to pozycja bezpieczna, znajdujca si z dala od przestrzeni ruchu narzdzia oraz urzdze
peryferyjnych.
Pozycja pocztkowa (grzdki, ang. perch)
Pozycja pocztkowa, zwana te pozycj grzdki (perch) jest pozycj bezpieczn znajdujc si z dala
od przestrzeniu ruchu narzdzia lub elementu obrabianego. Sygna cyfrowy pozycji referencyjnej jest
wczany, jeeli robot znajduje si w tej pozycji. (Patrz sekcja 3.10, "Ustawianie pozycji
referencyjnej")
UWAGA
Sygna HOME jest sygnaem we/wy urzdzenia peryferyjnego i nie reprezentuje pozycji
wyjciowej. Pozycja referencyjna jest jedn z pozycji wyjciowych, ale nie istniej narzdzia
pozwalajce przemieci robota do pozycji referencyjnej.
Inne pozycje predefiniowane
Pozycja pounce, pozycja referencyjna lub kada inna pozycja moe by zdefiniowana wczeniej.
Wymienione wyej pozycje s czsto uywane w programie jako pozycje predefiniowane.
Podczas uywania pozycji ustalonych, uyj rejestru pozycji (zobacz sekcja 7.4) oraz makroinstrukcji
(zajrzyj do sekcji 9.1).
OSTRZEENIE
Jeeli zmienna pozycji oraz rejestr pozycji jest zapamitany zgodnie z typem poczeniowym, nie
dziaaj one kiedy ukad wsprzdnych uytkownika jest zmieniany. Jeeli zmienna pozycji jest
zapamitana zgodnie z ukadem wsprzdnych kartezjaskich oraz opcje wejciowe ukadu
wsprzdnych uytkownika nie s uywane, ukad wsprzdnych uytkownika nie ma wpywu na
zmienn pozycji. W innym przypadku obydwie zmienne, pozycyjna oraz rejestru maj wpyw na
ukad wsprzdnych, kiedy jest zmieniany.
UWAGA
Przesu robota do tej pozycji w przestrzeni, w ktrej rejestr pozycyjny jest wspdzielony przez dwa
programy, ktre musz zawiera te same narzdzia oraz ukad wsprzdnych uytkownika.

-305-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.2 WCZANIE ZASILANIA ORAZ RUCH KROKOWY

5.2.1 Wczanie oraz wyczanie zasilania.
Wczenie zasilania powoduje uruchomienie systemu robota. Podczas wczania zasilania
wykonywane s wewntrzne programy nazywane "zimnym" i "gorcym" startem a nastpnie system
jest uruchamiany. Niezbdne jest wykonanie specjalnych operacji w celu wykonania procesw lub
startu pocztkowego. (Zobacz sekcja B.1 "TRYB STARTOWY")
OSTRZEENIE
Niektre systemy wymagaj sprawdzenia ich przed uruchomieniem robota.
W celu zachowania bezpieczestwa przed uruchomieniem robota naley sprawdzi systemy.
Uruchamianie gorce
Podczas uruchamiania systemu robota moesz wybra "gorcy start", jeli jest on ustawiony. Gorcy
start jest funkcj ktra zapisujce ustawienia systemu przed wyczeniem zasilania i odczytuje je
przed nastpnym wczeniem zasilania. (Patrz sekcja 3.15 "Menu konfiguracyjne systemu").
Jeeli "gorcy start" jest nieaktywny ($SEMIPOWERFL=FALSE) system uruchamia si w trybie
"zimnego startu" (cold start). Jeeli wykonywany jest "zimny start", oprogramowanie systemu
sterownika jest inicjalizowane podczas uruchamiania. Podczas zmiany ustawie systemu, takich
jak konfiguracja we/wy, powiniene wczy system w trybie zimnego startu.
Jeeli ustawiony jest tryb "gorcego startu" ($SEMIPOWERFL=TRUE) system uruchamiany jest
w trybie "gorcego startu". W trybie gorcego startu, oprogramowanie systemu sterownika nie jest
inicjalizowane podczas startu systemu.
HOT START done signal
Moesz ustawi cyfrowy sygna wyjciowy (DO) tak, aby by wczany po zakoczeniu gorcego
startu. Funkcja ta jest ustawiana na ekranie konfiguracyjnym systemu [6 SYSTEM.Config].
(Patrz sekcja 3.15 "Menu konfiguracyjne systemu").
Automatyczne uruchamianie programu
Moe by ustawione automatyczne uruchamianie programu. Program jest automatycznie
uruchamiany po wczeniu zasilania. Sterowanie prdkoci oraz instrukcje parametru s okrelone w
programie uruchamianym programie a take system moe by konfigurowany po wczeniu zasilania.
W automatycznie uruchamianym programie po zimnym starcie, menu konfiguracyjne systemu oraz
rejestry programu mog by automatycznie ustawiane, jeeli wykrycie przerwania w zasilaniu jest
wyczne. Jeeli nie jest to zdefiniowane, program taki nie jest uruchamiany.
Program automatycznie uruchamiany nie moe obsugiwa robota. Program automatycznie
uruchamiany uywany jest do ustawiania systemu lub inicjalizowania stanw we/wy itp.
(Zobacz sekcja 3.15 "Menu konfiguracyjne systemu")
Wybr programu po wczeniu zasilania
Warunki wyboru programu po wczeniu zasilania s pokazane poniej:.
Jeeli gorcy start jest nieaktywny, zale one ustawie zmiennej systemowej $DEFPROG_ENB.
$DEFPROG_ENB moesz ustawi w menu konfiguracji systemu.
TRUE: Wybierany jest program wybrany podczas wyczenia zasilania.
FALSE: aden program nie jest wybrany.
Jeeli gorcy start jest aktywny, to wybierany jest program, wybrany podczas wyczenia
zasilania.
-306-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Warunki systemu
Ponisza tablica pokazuje ustawienia poszczeglnych trybw startowych.
Tabel 5.2.1 Stany systemu w rnych trybach startu
Uruchamianie gorce
Aktywny

Uruchamianie gorce
Dezaktywowana
(ustawienie domylne)

Zawarto rejestru

Sterowanie prdkoci

C [10%]

Wybranie programu

B (UWAGA 3)

Wykonana linia

C [Pierwsza linia]

Warunki we/wy

A (UWAGA 1)

C [Wszystko wyczne]

Ekran TP

B (UWAGA 1)

C [Ekran wskazwek]

A : Wszystkie wartoci, ktre s zapisywane podczas utraty zasilania s odzyskiwane podczas

wczenia zasilania.
B : Tylko niektre wartoci, ktre s aktualne ustawione s zapisywane podczas utraty zasilania.
C : Wartoci ktre s aktualnie uywane a nie s aktualne zapisywane podczas utraty zasilania.
Podczas wczenia zasilania ustawiane s wartoci domylne.
UWAGA
1. Oglnie mwica stan istniejcy w momencie zaniku zasilania jest zapisywany, ale cyfrowe
wyjcia (DO), ktre wykonuj instrukcje plusowe podczas zaniku zasilania s wyczane.
Aby przywrci stan we/wy okrel ustaw przywracanie stanu w [6 SYSTEM Config]
(zobacz sekcja 3.15 "MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU").
Jeeli przechwytywanie utraty zasilania jest wczone, aden sygna wyjciowy nie jest
przywracany, ale wszystkie wyjciowe sygnay s wyczne w nastpujcych przypadkach.
Lokacja we/wy bya zmieniana przed wyczeniem zasilania.
Bezpiecznik urzdze we/wy zosta uszkodzony, lub zasilanie urzdze we/wy zostao
wyczone.
Konfiguracje urzdze we/wy zostaa zmieniona.
UWAGA
2. Typ ekranu wybrany podczas utraty zasilania jest odzyskiwany, ale strona, kursor, i inne stany
ekranu nie s odzyskiwane. W zamian tego ekran jest odzyskiwany uywajc tej samej strony,
kursora oraz innych stanw ekranu jakie byy w momencie wykonania "zimnego startu".
UWAGA
3. Zapisywana jest nazwa programu gwnego, ktra wywouje podprogramy.
OSTRZEENIE
Przed wczeniem zasilania powinien by sprawdzony stan systemu odpowiadajcy trybowi
startowemu opisanemu powyej.

-307-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.2.2 Przycisk trjpooeniowy

Przycisk trjpooeniowy jest przecznikiem zainstalowanym na panelu operatora lub skrzyni
operatora.
Przecznik ten uywany jest do wybrania optymalnego trybu pracy robota zgodnie z warunkami
pracy robota oraz przeznaczeniem. Istniej trzy tryby pracy: AUTO, T1 i T2. Zobacz rysunek 5.2.2.

Rys. 5.2.2 Przycisk trjpooeniowy

Podczas uywania przycisku trjpooeniowego do przeczania pomidzy trybami pracy, na ekranie

panelu programowania wywietlane s wiadomoci a praca robota zostaje zatrzymana. Kiedy nastpi
usunicie klawisza a przecznika nastpuje ustalenie ustawionej pozycji. (Dla specyfikacji DCS i
podwjnego acucha, podczas ustawiania przecznika w tryb T2, klawisz nie moe by usunity w
celu zablokowani pozycji przecznika).
OSTRZEENIE
Dla specyfikacji DSC i podwjnego acucha, jeeli podczas przeczania pomidzy trybem T1 lub
T2 jest wczony tryb AUTO oraz wcinity przycisk czuwaka, pojawia si bd systemu. W tym
przypadku wybierany tryb nie jest ustawiony dopki przycisk czuwaka nie zostanie zwolniony.
Zwolnij przycisk czuwaka, a nastpnie nacinij przycisk czuwaka ponownie.
- Cz dotyczca pocze
Podcz sygna *FENCE do strefy ochronnej. Stwrz poczenie w taki sposb, aby podczas gdy strefa
ochronna jest otwarta, sygna wejcia robota by nieaktywny oraz gdy strefa zamknita sygna by w
stanie on.
Sygna *SFSPD moe by uywany zgodnie z zaprojektowanym przez ciebie systemem.
Poniej wyjanione s moliwe do ustawienia tryby pracy przecznika:

T1 (<250 mm/s): Test mode 1

Tryb ten jest przeznaczony do zapamitywania pozycji pracy robota.
Moe by take uyty, w celu sprawdzenia toru ruchu robota na maej prdkoci oraz sekwencji
programu.
- Wykonanie programu
Program moe by wykonany tylko z panelu programowania.
- Prdko robota podczas ruchu krokowego.
Prdko kocwki narzdzia oraz kryzy jest ograniczona do 250 mm/s.

-308-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

- Prdko robota podczas wykonywania programu.

Wspczynnik sterowania wartoci prdkoci moe by zwikszony powyej 100%, ale prdko
kocwki narzdzia oraz przestrzeni kryzy jest ograniczona do 250 mm/s lub niszej. Na przykad:
jeeli zapamitana prdko wynosi 300mm/s, prdko kocwki narzdzia oraz powierzchni
kryzy jest ograniczona do 250 mm/s. Jeeli nauczona prdko wynosi 200 mm/s, nie s one
ograniczone. Jeeli zapamitana prdko wynosi 250 mm/s lub mniej, prdko powierzchni
kryzy moe w pewnych chwilach przekroczy 250 mm/s (na przykad w rogu) gdy postawa
narzdzia zmienia si. W tym przypadku ograniczona jest aktualna prdko pracy.
Wiadomo ostrzegawcza MOTN - 231 T1 speed limit (G:i ) (MOTN - 231 T1 ograniczenie
prdkoci (G:i )) pojawiaj si jeeli prdko pracy jest ograniczona oraz zapamitana prdko
wynosi 250 mm/s lub mniej.
Ograniczenie prdkoci jest wykonywane na zapamitanej prdkoci z wartoci wspczynnika
sterowania prdkoci wynoszcym 100%. Dlatego jeeli zapamitana prdko wynosi na
przykad 2000 mm/s prdko pracy jest ograniczona do 250 mm/s dla wartoci sterowanie
prdkoci wynoszcej 100%. Jednake prdko pracy moe by nastpnie zwikszana, na
przykad do 125 mm/s, poprzez obnianie wspczynnika sterowania prdkoci do wartoci 50%.
- Ogrodzenie ochronne:
Jeeli chcesz pracowa przy otwartym ogrodzeniu ochronnym, konieczne jest ustawienie przecznika
trjpooeniowego do pozycji T1 lub T2 przed rozpoczciem pracy z robotem.
Jeeli jest to moliwe pracuj robotem, tylko wtedy gdy panel programowania jest aktywny i
przycisk czuwaka jest nacinity.
Wycznie panelu programowania powoduje umieszczenie robota w warunkach generujcych
alarm zatrzymania awaryjnego, aby robot nie przemieszcza si.
Jeeli panel programowania jest wczony, ale przycisk czuwaka nie jest nacinity, robot znajduje
si w warunkach generujcych alarm zatrzymania awaryjnego i nie przemieszcza si.
OSTRZEENIE
Podczas sprawdzania stworzonego programu, kieruj si podrcznikiem bezpieczestwa.
- Tryb operacji naprawiania
Podczas gdy przecznik jest ustalony w pozycji T2, tryb pracy moe by ustalony na T2 poprzez
usunicie klawisza.
- Rozwizywanie problemw
Jeeli przecznik jest ustawiony w tryb pracy T1, wycznik panel programowania spowoduje
zatrzymanie robota a nastpnie pojawienie si alarmu.
Aby zwolni alarm, wcz panel programowania a nastpnie nacinij klawisz RESET.

T2 (100%): Test mode 2

Tryb T2 jest przeznaczony do uywania w celu kocowego sprawdzenia stworzonego programu. W
trybie T1 jest niemoliwe sprawdzenie aktualnego toru narzdzia oraz cyklw pracy poniewa
prdko pracy jest ograniczona. W trybie T2 moliwe jest sprawdzenie wyej wymienionych rzeczy,
poprzez uruchamianie robota z prdkoci robocz, poniewa nie wystpuj podstawowe
ograniczenia prdkoci.
* Uywajc bezpiecznej prdkoci podstawowej bazujcej na sygnale *SFSPD moliwe jest
ograniczenie prdkoci pracy robota nawet w trybie pracy T2, poprzez zmniejszenie wartoci
wspczynnika sterowania prdkoci.
(Informacje dodatkowe) Jeeli sygna *SFSPD jest w stanie off, warto wspczynnika sterowanie
prdkoci jest ograniczona do wartoci okrelonej w zmiennej systemowej $SCR.$SFRUNOVLIM
(domylnie: 30%).
-309-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

- Wykonanie programu
Program moe by wykonany tylko z panelu programowania.
- Prdko robota podczas ruchu krokowego.
Prdko kocwki narzdzia oraz kryzy jest ograniczona do 250 mm/s.
- Prdko robota podczas wykonywania programu.
Warto wspczynnika sterowania prdkoci moe by zwikszona powyej 100%.
Nie ma okrelonego limitu prdkoci.
- Ogrodzenie ochronne:
Jeeli chcesz pracowa przy otwartym ogrodzeniu ochronnym, konieczne jest ustawienie przecznika
trjpooeniowego do pozycji T1 lub T2 przed rozpoczciem pracy z robotem.
Jeeli jest to moliwe pracuj robotem, tylko wtedy gdy panel programowania jest aktywny i
przycisk czuwaka jest nacinity.
Wycznie panelu programowania powoduje umieszczenie robota w warunkach generujcych
alarm zatrzymania awaryjnego, aby robot nie przemieszcza si.
Jeeli panel programowania jest wczony, ale przycisk czuwaka nie jest nacinity, robot znajduje
si w warunkach generujcych alarm zatrzymania awaryjnego i nie przemieszcza si.
OSTRZEENIE
Podczas sprawdzania stworzonego programu, kieruj si podrcznikiem bezpieczestwa.
- Tryb operacji naprawiania
Podczas gdy przecznik jest ustalony w pozycji T2, tryb pracy moe by ustalony na T2 poprzez
usunicie klawisza. (Dla specyfikacji, CE oraz RIA klawisz nie moe by usunity).
- Rozwizywanie problemw
Jeeli przecznik jest ustawiony w trybie pracy T2, wyczenie panelu programowania spowoduje
zatrzyma robota oraz wygenerowanie alarmu. Aby zwolni alarm, wcz panel programowania a
nastpnie nacinij klawisz RESET.

AUTO Tryb auto

Tryb AUTO jest przeznaczony do pracy w czasie produkcji.
- Wykonanie programu
Program moe by wykonany z zewntrznego urzdzenia oraz z panelu operatora. Nie jest moliwe
wykonanie programu z rcznego programatora, gdy przecznik jest ustawiony w tryb pracy AUTO.
- Prdko robota
Robot moe pracowa z maksymaln prdkoci.
- Prdko robota podczas ruchu krokowego.
- Ruch krokowy nie jest moliwy.
Prdko kocwki narzdzia oraz kryzy jest ograniczona do 250 mm/s.
- Prdko robota podczas wykonywania programu.
Robot moe pracowa z maksymaln prdkoci.
-310-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

- Urzdzenia zabezpieczajce
Zamknij stref ochronn.
Jeeli strefa ochronna jest otwarta podczas wykonywania programu robot zareaguje nastpujco:
<Specyfikacja DCS i podwjnego acucha>
Robot zwalnia a nastpnie zatrzymuje si. Po okrelonym czasie robot przechodzi w stan
zatrzymania awaryjnego.
Jeeli strefa ochronna jest otwarta, podczas pracy robota z maksymaln prdkoci, robot moe
przej w stan zatrzymania awaryjna w czasie trwania zwalniania. W tym przypadku robot
zatrzymuje si natychmiast w punkcie, w jakim si znajduje.
<Specyfikacja pojedynczego acucha>
Robot zatrzymuje si natychmiast, tak jak w przypadku pojawienia si sygnau zatrzymania
awaryjnego.
- Tryb operacji naprawiania
Podczas gdy przecznik jest ustalony w pozycji AUTO, tryb pracy moe by ustalony na AUTO
poprzez usunicie klawisza.
- Rozwizywanie problemw
Jeeli przecznik jest ustawiony w pozycji AUTO, wczenie panelu programowania powoduje
zatrzymanie robota oraz wygenerowanie alarmu. Aby zwolni alarm, wcz panel programowania a
nastpnie nacinij klawisz RESET.

- Przycisk trjpooeniowy oraz praca programu

Nastpujca tabela pokazuje powizanie ustawie przycisku trjpooeniowego, stanu strefy
ochronnej (sygna *FENCE ), aktywacji/dezaktywacji panelu programowania (TP), ustawie
przycisku czuwaka, stanu sygnau *SFSPD oraz programowo okrelonej prdkoci pracy robota.

-311-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Powizania pomidzy przyciskiem trjpooeniowy a prac programu

Przycisk
trjpooeniowy

Ogrodzenie
ochronne
(*1)

AUTO

Jednostki,
ktre mog
by uruchomione

Prdko
pracy
okrelona
programowo

*SFSPD

TP
aktywny/
nieaktywny

Pozycja
wyczenia

Za.

Aktywny

Trzymany

Zatrzymanie awaryjne
(strefa otwarta)

AUTO

Pozycja
wyczenia

Za.

Aktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(czuwak, strefa
otwarta)

AUTO

Pozycja
wyczenia

Za.

Nieaktywny

Trzymany

Zatrzymanie awaryjne
(strefa otwarta)

AUTO

Pozycja
wyczenia

Za.

Nieaktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(strefa otwarta)

AUTO

Zamknita

Za.

Aktywny

Trzymany

Alarm i zatrzymanie
(aktywuj AUTO i TP)

AUTO

Zamknita

Za.

Aktywny

Zwolniony

Alarm i zatrzymanie
(czuwak)

AUTO

Zamknita

Za.

Nieaktywny

Trzymany

Pracujcy

Uruchomienie
zewntrzne(*2)

Szybko
zaprogramowana

AUTO

Zamknita

Za.

Nieaktywny

Zwolniony

Pracujcy

Uruchomienie
zewntrzne(*2)

Szybko
zaprogramowana

T1

Pozycja
wyczenia

Za.

Aktywny

Trzymany

Pracujcy

Tylko TP

Prdko T1

T1

Pozycja
wyczenia

Za.

Aktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)

T1

Pozycja
wyczenia

Za.

Nieaktywny

Trzymany

Alarm i zatrzymanie
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

T1

Pozycja
wyczenia

Za.

Nieaktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

T1

Zamknita

Za.

Aktywny

Trzymany

Pracujcy

Tylko TP

Prdko T1

T1

Zamknita

Za.

Aktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)

T1

Zamknita

Za.

Nieaktywny

Trzymany

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

T1

Zamknita

Za.

Nieaktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

T2

Pozycja
wyczenia

ON(*4)

Aktywny

Trzymany

Pracujcy

Tylko TP

Zaprogramowana
szybko(*3)

T2

Pozycja
wyczenia

ON(*4)

Aktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)

T2

Pozycja
wyczenia

ON(*4)

Nieaktywny

Trzymany

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

TP
przycisk

-312-

Stan robota

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Powizania pomidzy przyciskiem trjpooeniowy a prac programu

Przycisk
trjpooeniowy

Ogrodzenie
ochronne
(*1)

*SFSPD

TP
aktywny/
nieaktywny

TP
przycisk

T2

Pozycja
wyczenia

ON(*4)

Nieaktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

T2

Zamknita

Za.

Aktywny

Trzymany

Pracujcy

T2

Zamknita

Za.

Aktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(czuwak)

T2

Zamknita

Za.

Nieaktywny

Trzymany

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

T2

Zamknita

Za.

Nieaktywny

Zwolniony

Zatrzymanie awaryjne
(T1/T2 oraz TP
nieaktywny)

Stan robota

Jednostki,
ktre mog
by uruchomione

Tylko TP

Prdko
pracy
okrelona
programowo

Szybko
zaprogramowana

*1 Stan strefy ochronnej

Rozwarta: *FENCE jest w stanie off
Zamknita: *FENCE znajduje w stanie on
*2 Prdko zewntrzna
Tryb zdalny: Uruchomienie programu w linii panelu sterujcego
Tryb lokalny: Przycisk uruchomienia na panelu pracy
*3 Jeli chcesz zmieni prdko okrelon w programie na warto prdkoci SFSPD, a przycisk
trjpooeniowy znajduje si w pozycji T1 i ogrodzenie jest otwarte, skonfiguruj system w taki
sposb, aby warto *SFSPD wymieniona w *4 bya wyczona.
UWAGA
Sterowanie prdkoci SFSPD: Jeeli program jest wykonywany z wyczonym *SFSPD, warto
wspczynnika sterowania prdkoci jest ograniczona do wartoci okrelonej w zmiennej
$SCR.$SFRUNOVLIM (domylna warto: 30%).

-313-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.2.3 Przemieszczanie robota ruchem krokowym

Robot przemieszcza si ruchem krokowym podczas naciskania klawiszy ruchu krokowego na
rcznym programatorze.
Robot musi przemieszcza si do punktu przeznaczenia, jeeli w programie znajduj si instrukcje
ruchu.
Ruch krokowy zaley od nastpujcych dwch wspczynnikw:
Oglna prdko przesuwu Gwna prdko robota (szybko przesuwu ruchu krokowego)
Ukad wsprzdnych przemieszczania rcznego. Ukad wsprzdnych do przemieszczania robota
(typ ruch krokowy)
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu
Wspczynnik rcznego sterowania szybkoci przesuwu jest jednym ze wspczynnikw, od ktrych
zaley przesuw krokowy.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu jest reprezentowane w sposb procentowy (%).
Aktualna warto rcznego sterowania szybkoci przesuwu jest wywietlana w prawym grnym rogu
na ekranie panelu programowania.
Podczas naciskania klawiszy rcznego sterowania nastpuje wywietlenie szybkoci przesuwu, w
podrcznym oknie wywietlanym w negatywie w prawym grnym rogu ekranu, w celu przycignicia
uwagi uytkownika. Menu podrczne jest wywietlane w negatywie, automatycznie znikajc po kilku
sekundach lub, klawisz momencie nacinicia innego klawisza.

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

Bardzo maa szybko

Maa szybko

Rys. 5.2.3 (a) Ekran pokazujcy rczne sterowanie szybkoci przesuwu

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu wynoszce 100%, oznacza, e robot przemieszcza si z

maksymaln prdkoci przesuwu. Krok przesuwu okrelony na FINE zdefiniowany jest przez
zmienn systemow $JOG_GROUP.$FINE_DIST w ruchu liniowym.
(Standardowo : 0,1mm). W ustawieniu standardowym kada o obraca si o 0.001 stopnia podczas
jednego kroku.
Szeroko kroku VFINE jest jedn dziesitn FINE.
UWAGA
Jeeli VFINE lub FINE jest uywana jako aktualna warto prdkoci robota, zostaje wykonany
pojedynczy krok podczas kadego ruchu. Aby wznowi ruch robota, zwolnij i nacinij klawisz
ruchu krokowego.

-314-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Tabela 5.2.3 (a) przedstawia zmiany w rcznym sterowaniu szybkoci przesuwu gdy nacinity jest
przycisk rcznego sterowania.
Tabela 5.2.3 (a) Rczne sterowanie szybkoci przesuwu
Gdy nacinity jest przycisk rcznego
sterowania

Gdy wcinity jest klawisz sterowania

rcznego wraz z przyciskiem SHIFT
(*1)

*1 Aktywne tylko gdy $SHFTOV_ENB jest rwne 1

Aby zmieni rczne sterowanie szybkoci przesuwu, naley nacisn przycisk rcznego sterowania.
Jeeli kiedykolwiek przycisk sterowania prdkoci jest nacinity, podczas nacinicia klawisza
shitf, szybko przesuwu zmienia si sekwencyjnie zgodnie z porzdkiem:
FINE, VFINE, 5%, 50%, i 100%
Szybko przesuwu zmienia si tak, tylko wtedy, gdy zmienna systemowa $S HFTOV_ENB = 1.

Rys. 5.2.3 (b) Kalwisze sterowania rcznego

Wspczynnik rcznego sterowania szybkoci przesuwu musi by okrelone zgodnie z warunkami

komrek obrbkowych, typu ruchu robota oraz dowiadczenia operatora.
Dlatego te niedowiadczony operator robota powinien uywa niskich wartoci rcznego sterowania
szybkoci przesuwu.
UWAGA
Gdy nacinity jest klawisz rcznego sterowania szybkoci przesuwu, na ekranie wywietlane s
w negatywie: okno pokazujce ukad wsprzdnych rcznego zasilania oraz sterowanie rczne
prdkoci. Powtrne nacinicie klawisza sterowania rcznego umoliwia zmieni jego warto.
Okno to jest automatycznie zamykane, jeeli nie nastpi wcinicie przycisku sterowania prdkoci.
Okno to jest automatycznie zamykane, jeeli nie nastpi wcinicie przycisku sterowania prdkoci.
Jeeli sygna bezpiecznej prdkoci (wejcie *SFSPD) (Sekcja 3.3) jest wyczony, wspczynnik
sterowanie prdkoci jest redukowany do wartoci $SCR.$FENCEOVRD. W tym przypadku,
wspczynnik sterowania prdkoci nie moe wzrosn powyej limitu okrelonego w $SCR.
$SFJOGOVLIM (Sekcja 3.3).
Funkcja odzyskujca wartoci wspczynnik sterowania prdkoci jest dostpna wtedy, gdy
ogrodzenie zabezpieczajce jest zamknite (Sekcja 3.16)

-315-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Szybko przesuwu ruchu krokowego

Szybko przesuwu ruch krokowego jest prdkoci, z jak porusz si robot podczas ruchu
krokowego.
Warto szybkoci przesuwu ruchu krokowego otrzymuje si w nastpujcym wyraeniu:
Jeli nastpujca warto przekracza limit prdkoci 250 mm/sek dla opisanego powyej trybu T1 lub
T2, prdko operacji jest blokowana w sposb opisany wczeiej.

Szybko przesuwu ruchu krokowego (poczeniowa)

Szybko przesuwu ruchu krokowego

(po trajektorii koowej) (mm/s)

Maksymalna czna szybko przesuwu

Maksymalna oglna szybko przesuwu w trajektorii

koowej

Sterowanie prdkoci ruchu krokowego kadej z osi.

10

Sterowanie prdkoci ruchu krokowego kadej z osi.

$PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

11

Sterowanie prdkoci ruchu krokowego

$SCR.$JOGLIM (%)

Szybko przesuwu ruchu krokowego (liniowa) (mm/s)

12

Maksymalna czna szybko przesuwu

$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (stopnie/s)

Maksymalna liniowa szybko przesuwu

13

Maksymalna liniowa szybko przesuwu

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/s)

Sterowanie prdkoci ruchu krokowego

14

Maksymalna szybko przesuwu w trajektorii koowej

$PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (stopnie/s)

Rys. 5.2.3 (c) Szybko przesuwu ruchu krokowego

- Ukad wsprzdnych ruchu krokowego (typ ruchu krokowego)

Ukad wsprzdnych zwizany z ruchem krokowym sterowanym rcznie, okrela sposb
przesuwania robota podczas ruch krokowy.
Ukad wsprzdnych zwizany z ruchem jest sklasyfikowany w trzech typach:

-316-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

- Ruch krokowy zcza (JOINT)

Podczas ruchu krokowego zcza, robot przemieszcza si niezalenie wzdu kadej z osi zgodnie z
ukadem wsprzdnych poczeniowych. Patrz sekcja 3.9 dla ukadu wsprzdnych
poczeniowych.

Ukad wsprzdnych poczeniowych

Rys. 5.2.3 (d) Ruch krokowy zcza

- Ruch krokowy w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich (XYZ)

Podczas ruchu krokowego w ukadzie wsprzdnych Kartezjaskich, rodkowy punkt narzdzia
robota przemieszcza si zgodnie z osiami X, Y, Z uytkownika lub ukadem wsprzdnych
poczeniowych. Nie moesz obrci robota wzdu osi x, y, z w ukadzie wsprzdnych
uytkownika lub ruchu krokowego. (Patrz podsekcja 3.9.2, "Konfigurowanie ukadu wsprzdnych
uytkownika i podsekcja 3.9.3, "Konfiguracja ukadu wsprzdnych ruchu krokowego").

Ukad wsprzdnych kartezjaskich (ukad wsprzdnych uytkownika lub poczeniowych)

Rys. 5.2.3 (e) Ruch krokowy w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich

-317-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Ruch krokowy narzdzia (TOOL)

Podczas ruchu krokowego narzdzia, rodkowy punkt narzdzia robota przemieszcza si zgodnie z
osiami X, Y, Z w ukadzie wsprzdnych narzdzia zdefiniowanym przez przeguby robota. Nie
moesz obrci robota wzdu osi x,y,z w ukadzie wsprzdnych dodatkowych uytkownika.
(Patrz podsekcja 3.9.1, "Konfiguracja ukadu wsprzdnych").

Rys. 5.2.3 (f) Ruch krokowy narzdzia

Konfigurowanie ukadu wsprzdnych zwizanego z przemieszczaniem rcznym robota.

Aktualna warto rcznego sterowania szybkoci przesuwu jest wywietlana w prawym grnym rogu
na ekranie panelu programowania.
Nacinicie klawisza COORD powoduje wywietlenie menu podrcznego w negatywie w prawym
grnym rogu ekranu w celu przycignicia uwagi uytkownika. Menu podrczne jest wywietlanie w
negatywie, oraz automatycznie zamykane po kilku sekundach lub po naciniciu innego klawisza.

Ukadu wsprzdnych zwizany z rcznym

przemieszczaniem robota.

Ruch krokowy w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich

Ruch krokowy zcza

Ruch krokowy narzdzia

Ruch krokowy w ukadzie wsprzdnych

kartezjaskich

Klawisz COORD

Rys. 5.2.3 (g) Ekran pokazujcy ukad wsprzdnych kartezjaskich zwianych z ruchem
sterowanym rcznie
-318-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Podczas naciskania klawisza COORD na panelu programowania, zaznaczony ukad wsprzdnych

zwizanych z ruchem krokowym zmienia si cyklicznie. Podczas zmiany cyklicznej ukadu
wsprzdnych zwizany z rcznym ruchem korkowym pokazanym w tabeli 5.2.3 (a), zapalaj si
odpowiednie diody zwizane z wywietlanym ukadem wsprzdnych.
Tabela 5.2.3 (b) Wybr sekwencji typu ruchu krokowego
Wywietlony
ekran

JOINT -> JGFRM -> TOOL -> USER -> JOINT

Stan diod

JOINT LED w -> XYZ LED w -> TOOL LED w -> XYZ LED w -> JOINT LED w

Aktywacja przesuwu przegubu

Podczas przesuwu przegubu, nie jest zachowane pooenie narzdzia w ruchu liniowym (ruch
krokowy w ukadzie wsprzdnych kartezjaskich) lub ruchu po trajektorii koowej (ruch krokowy
narzdzia).
A. Jeeli przesuw przegubu podczas ruchu krokowego jest nieaktywny, pooenie narzdzia jest
zachowane podczas ruchu krokowego. (ustawienie standardowe)
B. Jeeli zcze przegub ruchu krokowego jest aktywne, pooenie narzdzia nie jest utrzymywane
podczas ruchu krokowego.
W tym przypadku na ekranie wywietlany jest znak [W/].
a. W liniowym ruchu krokowym (ruch liniowy wzdu osi w ukadzie wsprzdnych
kartezjaskich) punkt rodkowy narzdzia przemieszcza si liniowo, podczas gdy przegub
zcza jest unieruchomiony.
b. O zwizana z przegubem przemieszcza si ruchem osiowym, podczas gdy pozycja
kocwki narzdzia jest utrzymywana w rotacyjnym ruchu krokowym (pooenie rotacyjne
wzgldem osi przegubu).

Uaktywniony ruch zcza przegubu

Rys. 5.2.3 (h) Wskazuje, e ruch zcza przegubu jest moliwy

UWAGA
Jeeli instrukcje ruchu dla ruchu liniowego lub ruchu po trajektorii koowej podczas sterowania
cieka, s wykonywane, przegub zcza ruchu krokowego posiada t sam funkcj, co instrukcja
przegubu zcza (WRIST JOINT).
Przeczenie pomidzy dodatkowymi osiami
Oprcz standardowych osi robota (zazwyczaj 4 do 6) w jednej grupie operacji, moe by sterownych
w podgrupach maksymalnie 6 dodatkowych os.
UWAGA
Uytkownik moe przej do podgrup przy pomocy menu lub menu ruch krokowy opisanego
poniej.

-319-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Menu ruchu krokowego

Za pomoc menu krokowego mona wywietlan lub aktualizowa, nastpujce dane odnoszce si
do pracy krokowej.
Numer aktualnie wybranego narzdzia, ruchu krokowego lub ukadu wsprzdnych uytkownika
Numer aktualnie wybranej grupy.
Stan wybranej podgrupy (robot lub dodatkowa o)
Aby wywietli menu ruchu krokowego nacinij klawisz rcznego ruchu krokowego robota podczas
naciskania klawisz SHIFT.

Tabela 5.2.3 (c) Procedura operacji uywania menu ruchu krokowego

Operacja
Otwieranie menu
Zamykanie menu

Przesuwanie kursora
Zmiana numer ukadu
wsprzdnych
Przeczanie grup
(tylko dla systemw
wielogrupowych)
Przeczanie podgrup
(dla systemw zawierajcych
podgrupy)

Procedura
Nacinij klawisz rcznego ruchu krokowego COORD podczas naciskania
klawisza SHIFT.
Nacinij klawisz rcznego ruchu krokowego COORD podczas naciskania
klawisza SHIFT. Nacinij klawisz PREV. Zmodyfikuj warto uywajc
klawiszy numeryczny (zobacz opis zmiany numeru ukadu
wsprzdnych uytkownika oraz przeczanie pomidzy grupami).
klawisz kursora
Ukad wsprzdnych zwizanych z narzdziem, ukad wsprzdnych
zwizany z ruchem krokowym 1 do 10 (Uyj klawisz " ", aby wybra 10)
Ukad wsprzdnych uytkownika 0 do 9
Klawisz numeryczny (wany tylko dla istniejcych numerw grup)
Po przemieszczeniu kursora do linii zawierajcej Robot/Ext, przeczanie
pomidzy Robot a Ext nastpuje za pomoc lewego, prawego klawisza
kursora. (Pozycjonowanie przecznikw wywietlanych w negatywie)

NIEBEZPIECZESTWO
Upewnij si e zapamitae aktualny numer ukadu wsprzdnych/numer grupy. Inaczej, w takim
przypadku, robot moe przemieci si w niespodziewanym kierunku w momencie rozpoczcia
ruchu krokowego lub grupa robota moe przemieci si powodujc wypadek.
NIEBEZPIECZESTWO
Po przeczeniu numeru ukadu wsprzdnych/numerze grupy upewnij si, e zamkne menu
ruchu krokowego. Jeeli menu ruchu krokowego pozostao otwarte, operator moe niewiadomie
zmieni numer ukadu wsprzdnych lub numer grupy poprzez dotknicie klawisza numerycznego
na panelu programowania. W takim przypadku robot moe przemieci si w niespodziewanym
kierunku w momencie rozpoczcia ruchu krokowego lub grupa robota moe przemieci si
powodujc wypadek.
-320-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-1 Przemieszczanie robota ruchem krokowym

Warunek
Nie wchod w przestrze robocz. Nie umieszczaj adnych przeszkd wewntrz przestrzeni roboczej.
OSTRZEENIE
Przed uruchomieniem ruchu krokowego robota, naley upewni si e wszystkie rodki
bezpieczestwa dla przestrzeni roboczej s spenione. W przeciwnym przypadku ludzie naraeni s
na obraenia, a sprzt na uszkodzenie.
Krok
1. Nacinij klawisz COORD, aby wywietli na panelu programowania odpowiedni ukad
wsprzdnych zwizanych z ruchem krokowym robota.
UWAGA
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu jest automatycznie ustawione na 10%
2. Nacinij przycisk sterowania prdkoci, aby regulowa wartoci szybkoci przesuwu ruchu
krokowego wywietlan na panelu programowania.
3. Przytrzymaj panel programowania i nacinij przycisk czuwaka z tyu panelu programowania.
Kontynuuj naciskanie przycisk czuwaka podczas ruchu krokowego.
4. Wcz przecznik aktywacji panelu programowania.
UWAGA
Jeeli przycisk czuwaka jest zwolniony, podczas gdy przecznik panelu programowania jest w
stanie aktywnym, pojawi si alarm. Aby wykasowa alarm nacinij i przytrzymaj przycisk czuwaka
ponownie, a nastpnie klawisz RESET na panelu programowania.
UWAGA
Jeeli operator nie jest przyzwyczajony do pracy z robotem, i nie jest pewny ruchw robota
powinien ustawi nisk szybko przesuwu krokowego.
NIEBEZPIECZESTWO
Robot rozpocznie ruch w nastpnym kroku. Jeeli ruch krokowy robota wymaga awaryjnego
zatrzymania si, w celu uniknicia niebezpieczestwa, operator powinien zwolni przycisk
czuwaka lub nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego.
5. Aby przemieci robota ruchem krokowym, nacinij klawisz ruchu krokowego odpowiadajcy
podanemu kierunkowi ruchu, podczas naciskania klawisza SHIFT. Jeeli klawisz ruchu
krokowego zostanie zwolniony robot si zatrzyma.
UWAGA
Kiedy wspczynnik oglnej prdkoci ma warto FINE lub VFINE, naciskaj klawisz przesuwu
krokowego i zwalniaj go przy kadym ruchu.

-321-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Przeczanie na ruch krokowy przegub zcza.

6. Nacinij klawisz FCTN. Pojawi si menu funkcyjne.
7. Wybierz 5 TOGGLE WRIST JOG. Pojawi si znak [W/] oznaczajcy tryb ruchu krokowego
przegubu zcza.
Aby opuci powyszy tryb ponownie wybierz 5, TOGGLE WRIST JOG.

Przeczenie na osie dodatkowe

8. Nacinij klawisz FCTN. Pojawi si menu funkcyjne.
9. Wybierz 4,TOGGLE SUB GROUP.
Sterownie ruchem krokowym jest przeczane ze standardowych osi na osie dodatkowe.
Starowanie zostanie przywrcone po wykonaniu powyszych czynnoci.

10. Aby przewrci ruch krokowy, wycz przecznik aktywacji panelu programowania i zwolnij
przycisk czuwaka.

-322-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.3 TWORZENIE PROGRAMU

Aby stworzy program wykonaj nastpujc procedur.
Zarejestruj program a nastpnie ustaw informacji o programie
Zmodyfikuj standardowe instrukcje (standardowe instrukcje ruchu)
Zapamitaj instrukcje ruchu.
Zapamitaj rne instrukcje sterujce, w tym instrukcje paletyzacji.

Utwrz nowy program.

Zmie standardowe instrukcje ruchu

Zarejestruj program.

Zapamitaj instrukcje ruchu. Popraw instrukcje.

Zmie istniejcy program.

Koniec

Wybierania programu.

Rys. 5.3 Tworzenie i zmiana programu

Rejestrowanie programu
Stwrz pusty program z now nazw.
Okrelanie informacji o programie.
Okrel atrybuty programu.
Zmienianie standardowych instrukcji ruchu
Uywaj standardowych instrukcji ruchu podczas zapamitywania instrukcji ruchu.
Zapamitywanie instrukcji ruchu
Zapamitaj instrukcje ruchu oraz dodatkowe instrukcje ruchu
Zapamitanie instrukcji sterujcych
Zapamitaj instrukcje sterujce, w tym instrukcje paletyzacji.

-323-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Uyj panelu programowania do tworzenia nowego programu i poprawiania istniejcego programu.

Aby wykona t czynno, panel programowania musi by uprzednio aktywowany.
Aby aktywowa rczny programator, naley speni nastpujce warunki:
Przecznik aktywowania panelu programowania musi by wczony.
Aby chroni uruchomiony program przed omykowym uruchomieniem, zabro uruchamia program
z panelu operatora podczas zapamitywania instrukcji. (Zobacz rys. 2.3.1 (f) "Menu funkcyjne").

-324-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.3.1 Rejestrowanie programu

Wprowad nazw programu a nastpnie zarejestruj program.
Nazwa programu moe skada si maksymalnie z omiu znakw alfanumerycznych wczajc
symbole, w celu odrnienia programu od innych programw. Aby dowiedzie si wicej na temat
nazw programu patrz podsekcja 4.1.1.
Zarejestruj program na ekranie rejestracji programu.
OSTRZEENIE
Gdy utworzono nowy program, aktualnie wykonywany program jest zawieszany.
Wprowadzanie nazwy programu
Istniej trzy metody wprowadzania nazwy programu.
Sowa: Jako nazwa programu moe by uytych maksymalnie pi sw skadajcych si
maksymalnie z siedmiu znakw kada.
Wprowad zarezerwowane sowa takie jak PRG, MAIN, SUB i TEST w $PGINP_WORD[1 DO 5] w
zawansowanym (Patrz sekcja 3.15 "Menu konfiguracyjne systemu")
Due lub mae litery alfabetu Kada litera alfabetu moe by uyta do stworzenia nazwy programu.
Aby stworzy nazw programu uywane s litery wymieszane zrazem z cyframi i/lub innymi
symbolami.
OSTRZEENIE
Gwiazdka (*) i at-sign (@) nie powinny by uywane w nazwie programu.
Opcje
Podczas konfiguracji dodatkowych opcji w trybie nadpisywania lub wstawiania, moe okreli dla
kadego wprowadzanego znaku lub kasowanego acucha znakw. W trybie nadpisywania,
wprowadzany znak jest zapisywany na istniejcym znaku. W trybie wstawianie, wprowadzany znak
jest wstawiany przed znakiem wskazywanym przez kursor. W tym przypadku wszystkie znaki
znajdujce si na prawo od wprowadzanego znaku s przesuwane w prawo. Na ekranie wywietlane
jest INSERT lub OVRWPT. Wszystkie znaki znajdujce si w polach gdzie znajduje si kursor s
usuwane.
UWAGA
Nazwa programu nie powinna zaczyna si od cyfry.
Okrelanie informacje o programie
Moliwe jest ustawianie nastpujcych elementw informujcych o programie na ekranie
informacyjnym programu. Patrz rozdzia 4,1.
Nazwa programu
Podtyp
Comment: Komentarz moe by dodany wewntrz programu. Nazwa programu moe skada si
maksymalnie z 16 znakw alfanumerycznych oraz symboli. W niektrych przypadkach komentarz
nie moe by dodawany.
Maska grupy: Okrela grup ruchu sterowan przez program.
Ochrona przed zapisem: Zabezpiecza program przed zmian.
Deaktywacja przerwa: Powoduje, i program pozostajcy w bezruchu nie moe zosta
zatrzymany poprzez wygenerowanie alarmu WARN, PAUSE, STOP oraz SERVO, a take
zatrzymanie awaryjne oraz HOLD. Ustawienia te nie s dostarczane do alarmu generowanego
przez program. W tym przypadku program jest zatrzymywany.
-325-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-2 Rejestracja programu

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybierz SELECT.
Moliwe jest take wywietlenie poniszego ekranu wybory programu poprzez nacinicie klawisza
SELECT.

3. Nacinij klawisz F2 [CREATE]. Pojawi si ekran rejestracji programu.

4. Przy pomocy kursorw wybierz metod wprowadzenia nazwy programu

(sowa lub znaki alfanumeryczne).

-326-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5. Wprowad nazw naciskajc klawisze funkcyjne odpowiadajce znakom w nazwie programu.

Wywietlone menu funkcyjne klawiszy, zaley od metody wybranej w kroku 4.
Jeeli na przykad wprowadzane s znaki alfanumeryczne przy pomocy klawiszy funkcyjnych
poprzez parokrotne naciskanie klawisza odpowiadajcego wywietlanemu znakowi, wywietlany
znak pojawia si w polu nazwy programu, np. w przypadku wprowadzenia litery P naley nacisn
klawisz funkcyjny F4 czterokrotnie. Nacinij klawisz NEXT aby przesun kursor do znaku
znajdujcego si na prawego od tego gdzie znajduje si kursor. Powtrz procedur a do momentu
wprowadzenia penej nazwy programu.

UWAGA
Jeeli tworzysz program sucy do pracy automatycznej uywajcy RSR lub PNS przestrzegaj
nastpujcych zasad: Inaczej program nie bdzie dziaa.
Nazwa programu RSR musi by postaci RSRnnnn gdzie nnnn reprezentuje czterocyfrow liczb.
Na przykad RSR0001.
Nazwa programu PNS musi by postaci PNSnnnn, gdzie nnnn reprezentuje czterocyfrow liczb.
Na przykad PNS0001.
6. Po wprowadzeniu nazwy nacinij klawisz ENTER.

7. Aby edytowa zarejestrowany program nacinij klawisz F3 (EDIT) lub ENTER.

Pojawi si ekran edycji zarejestrowanego programu.

-327-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

8. Aby wprowadzi informacje o programie nacinij klawisz F2 (DETAIL) (lub klawisz ENTER).
Pojawi si ekran informacyjny programu.

9. Okrel nastpujce elementy informacji o programie.

Aby zmieni nazw programu przesu kursor do pola konfiguracyjnego, zmie nazw
programu a nastpnie nacinij klawisz ENTER.
Aby zmieni podtyp (patrz podsekcja 4.1.3) nacinij klawisz F4 [CHOICE] aby wywietli
menu podtypu. Nastpnie wybierz None, Job, Process lub Macro. JOB lub PROCCESS
moe by wybrane tylko wtedy, gdy zmienna systemowe $JOBPROC_ENB jest ustawiona
na 1.
Aby wprowadzi komentarz przesu kursor do pola konfiguracyjnego, wprowad komentarz
a nastpnie nacinij klawisz ENTER (zobacz podsekcja 4.1.2).
Aby okreli mask podgrupy przesu kursor do pola konfiguracyjnego, a nastpnie wybierz
1, *.
Okrelona grupa ruchu jest sterowana (zobacz podsekcja 4.1.4).
Dla zachowania bezpieczestwa, przy programach, ktre nie zawieraj instrukcji ruchu,
okrel (*, *, *, *, *).
OSTRZEENIE
Nie mona zmienia grupy ruchu programu zawierajcego instrukcje operacji instrukcje nie mog
by zmieniane.
UWAGA
Jeeli system nie posiada konfiguracji wielu grup, tylko nastpujce ustawienia s dostpne.
Pierwsza grupa ustawiona jest na 1 gwiazda (*) wskazuje na grup, ktra nie jest ustawiona.
Aby ustawi ochron przed zapisem przesu kursor do pola konfiguracyjnego, a nastpnie
wybierz ON lub OFF
(Patrz podsekcja 4.1.5).
Aby ustawi deaktywacj przerwa, przesu kursor do pola konfiguracyjnego, a nastpnie
nacinij klawisz funkcyjny (ON lub OFF) (patrz podsekcja 4.1.6). Wybierz ON dla
programw, ktre nie musz by zatrzymywane, kiedy wydarzy si alarm taki, jak
instrukcje makro lub programy startu automatycznego.
UWAGA
Aby powrci do ekranu zawierajcego list elementw, nacinij powtrnie klawisz PREV a do
momentu wywietlenia ekranu listy.
-328-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

10.Po wprowadzeniu informacji o programie, nacinij klawisz F1 (END).

Pojawi si ekran edycji zarejestrowanego programu.

-329-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.3.2 Zmiana standardowych instrukcji ruchu.

W zakresie specyfikacji instrukcji ruchu naley ustawi wiele punktw, w tym typ ruchu, szybko
ruchu i typ pozycjonowania.
Dla wygody uytkownik moe zarejestrowa czsto uywane instrukcje ruchu jako standardowe
instrukcje ruchu.
Aby zmodyfikowa standardowe instrukcje operacji, naley najpierw nacisn klawisz F1.
Pojawia si lista instrukcji operacji standardowych. Nacinij ponownie klawisz F.
Pojawia si ekran edycji instrukcji operacji standardowych.

Nacinij klawisz F1 POINT, aby wywietli list instrukcji operacji standardowych.

Procedura 5-3 Zmiana standardowych instrukcji ruchu.

Warunek
Musi zosta wybrany ekran edycji programu.
Programator rczny jest wczony

Krok
1. Nacinij klawisz F1 POINT. Pojawi si menu standardowych instrukcji ruchu.

UWAGA
Instrukcje wywietlone w podmenu s niezbdne do pracy robota i nie mog by zmieniane.

-330-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

2. Aby zmieni standardowe instrukcje ruchu nacinij klawisz F1 ED_DEF.

3. Przesu kursor do elementu instrukcji, ktra bdzie zmieniana (typ ruchu, szybko przesuwu, typ
pozycjonowania, lub dodatkowa instrukcja ruchu).

4. Wybierz klawisz numeryczny i klawisz funkcyjny, w celu poprawienia elementy instrukcji.

Aby na przykad zmieni szybko przesuwu, przesu kursor do elementu zawierajcego szybkoci
przesuwu.
Wprowad now warto za pomoc klawiszy numerycznych, a nastpnie nacinij klawisz
ENTER.

5. Jeeli wywietlane jest [CHOICE] w polu nazwy klawisza F4, nacinij klawisz F4.
Z podmenu zostan wybrane opcje inne instrukcji.

-331-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

6. Powtrz kroki od 3 do 5 dla kadej zmienianej instrukcji .

7. Po zakoczeniu zapisywania, nacinij klawisz F5 (DONE).

5.3.3 Zapamitywanie instrukcji ruchu.

Instrukcje ruchu powoduj przemieszczenie robota do okrelonej pozycji wewntrz przestrzeni
roboczej z okrelon szybko przesuwu i o okrelonym sposobie ruchu. Podczas zapamitywania
instrukcji ruchu, element ruchu instrukcji ruchu oraz dane pozycji s zapamitywane jednoczenie.
Instrukcja ruchu zawiera nastpujce elementy
(Patrz sekcja 4.3 Instrukcja ruchu).
Typ ruchu: Kontroluje tor ruchu do okrelonej pozycji.
(zczeniowy, liniowy lub po trajektorii koowej).
Zmienne pozycji: Zachowuje dane pozycji, do ktrych przemieszcza si robot.
Szybko przesuwu: Okrela szybko ruchu robota.
Typ pozycjonowania. Okrela, czy wykonywane jest pozycjonowanie w okrelonym punkcie.
Uzupeniajce instrukcje ruchu: Okrelaj instrukcj, ktra wykonuje program adujcy robota.
Zapamitywanie instrukcji ruchu jest wybrane po stworzeniu standardowych instrukcji ruch.
W tym celu, aktualna pozycja (dana pozycja) jest zapisywana w zmiennej pozycji.
Nacinij klawisz F1, F2, F3, lub F4, aby wywietli list przechowywanych instrukcji
standardowych.
Wybierz podan instrukcj z listy i nastpnie zaprogramuj j.
Aby wielokrotnie zaprogramowa pojedyncz standardow instrukcj, przytrzymaj klawisz Shift i
nacinij F1, F2, F3 lub F4.

Nacinij klawisz F1 POINT, aby wywietli list instrukcji operacji standardowych.

Sprawd czy zaprogramowana pozycja jest jedn z pozycji osobliwych (aby dowiedzie si wicej
na temat pozycji osobliwych, zobacz Dane pozycji w 4.3.2).
Jeeli jest to wymagane, uytkownik moe zaprogramowa pozycj przez uycie metody osiowej.
(zobacz Funkcja sprawdzajca punkt osobliwy, w 5.7).

-332-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-4 Zapamitywanie instrukcji ruchu

Krok
1. Przemieci robota ruchem krokowym do zadanej pozycji w przestrzeni roboczej.
2. Przesu kursor do linii zawierajcej instrukcje END.

3. Nacinij klawisz F1 [POINT], aby wywietli menu standardowych instrukcji ruchu.

4. Wybierz standardow instrukcje ruchu ktra ma by zapamitana, a nastpnie nacinij klawisz

ENTER oraz okrel zadan instrukcj ruchu. W tym samym momencie pozycja jest zapamitana.

5. Powtrz krok 2 do 4 dla kadej instrukcji ruchu okrelonej w programie.

6. Aby okreli powtrzenie t sam instrukcj ruchu nacinij klawisz F1 [POINT] w momencie
naciskania klawisza SHIFT. Spowoduje to dodanie wczeniej zdefiniowanej instrukcji ruchu do
aktualnie wybranej standardowej instrukcji ruchu.

-333-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.3.4 Zapamitywanie dodatkowej instrukcji ruchu

Uzupeniajce instrukcje ruchu, umoliwiaj zaprogramowanie dodatkowych czynnoci
wykonywanych przez robota, podczas przemieszczania si zgodnie z instrukcjami ruchu.
Niektre z nastpujcych uzupeniajcych instrukcji ruchu s dostarczone (patrz podsekcja 4.3.5, aby
dowiedzie si wicej na temat uzupeniajcych instrukcji ruchu):
Instrukcje ruchu pojedynczych osi przegubu
Instrukcje zwikszajce/zmniejszajce wspczynnik sterowania prdkoci
Instrukcje pominicia
Instrukcja kompensacji pozycji.
Instrukcja bezporednia kompensacji pozycji.
Instrukcje kompensacji pooenia narzdzia
Instrukcja bezporedniej kompensacji pooenia narzdzia
Instrukcja inkrementacji
Instrukcje cieki
Soft float
Dodatkowa prdko asynchroniczna
Dodatkowa prdko synchroniczny
Operacje przedwykonawcze
Operacje powykonawcze
Aby zapamita uzupeniajce instrukcje ruchu, umie kursor za instrukcja ruchu i nacinij klawisz
F4 [CHOICE] w celu wywietlenia menu uzupeniajcych instrukcji ruchu. Wybierz instrukcj ruchu
dodatkowego z menu.
(Aby dowiedzie si wicej na temat menu instrukcji programu zobacz dodatek A.3).

UWAGA
Dostpne uzupeniajce instrukcje ruchu zmieniaj si zgodnie z konfiguracj oprogramowania.

-334-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-5 Zapamitywanie uzupeniajcych instrukcji ruchu.

Krok
1. Umie kursor zaraz za instrukcj ruchu.

2. Nacinij klawisz F4 (CHOICE). Pojawi si menu uzupeniajcych instrukcji ruchu.

3. Wybierz odpowiedni element

Na przykad, nastpujcy ekran powoduje zapamitanie instrukcji wspczynnika sterowania
przyspieszeniem

Aby pozna wicej szczegw na temat instrukcji, zobacz rozdzia 4.

-335-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-6 Zapamitywanie instrukcji inkrementujcej

Krok
1. Przesu kursor na koniec instrukcji ruchu.
Poniej pokazany jest proces zapamitywania instrukcji inkrementujcej.

OSTRZEENIE
Zapamitanie instrukcji inkrementujcej powoduje to e dane pozycji nie zawieraj informacji o
pozycji.
Wprowad rcznie warto inkrementacji do danych pozycji.
2. Wprowad warto inkrementacji do bezporednio danych pozycji.

-336-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

3. Wprowad bezporednio warto inkrementacji.

4. Kiedy skoczysz wprowadzanie danych pozycji nacinij klawisz F4 DONE.

-337-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.3.5 Zapamitywanie instrukcji sterujcych

Instrukcje sterujce s to instrukcje programu dla kontrolera robota, ktre nie s instrukcjami ruchu.
Poniej pokazane s instrukcje sterujce.
Instrukcja paletyzacji
Instrukcja rejestru
Instrukcje rejestru pozycji
Instrukcja pynnej precyzji
Instrukcje we/wy (wejcie/wyjcie)
Instrukcja rozgaziajca.
Instrukcja oczekiwania
Makroinstrukcja
Instrukcja koca programu
Komentarz
Uzupeniajce instrukcji ruchu
Inne instrukcje
Aby zapamita instrukcje sterujce nacinij klawisz F1 (INST) podmenu celu wywietlenia
podmenu. Nastpnie, wybierze odpowiedni instrukcje sterujc z menu (zobacz dodatek A.3 dla
menu instrukcji programu).

UWAGA
Instrukcje programu rni si w zalenoci od konfiguracji oprogramowania.

-338-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-7 Zapamitywanie instrukcji rejestru

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Musi zosta wybrany ekran edycji programu.

Krok
1. Przesu kursor do linii zawierajcej instrukcje END.
2. Nacinij klawisz F1 (INST). Pojawi si menu instrukcji sterujcych.

-339-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

3. Aby zapamita instrukcje rejestru wybierz REGISTERS.

Nastpujcy ekran pokazuje warto rejestru [1] zwikszona o jeden.

Aby dowiedzie si wicej szczegw na temat instrukcji rejestru, zobacz rozdzia 4.

-340-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-8 Zapamitywanie instrukcji rejestru pozycji.

Krok
1. Przesu kursor do linii zawierajcej instrukcje END.
2. Nacinij klawisz F1 [INST]. Pojawi si menu instrukcji sterujcych.

3. Wybierz REGISTERS.

4. Wybierz PR[ ]
Na nastpujcym ekranie zapamitaj instrukcj przyporzdkowujc wsprzdne kartezjaskie
aktualnej pozycji do rejestru pozycji na nastpujcych ekranach.

Aby dowiedzie si wicej szczegw na temat instrukcji zobacz rozdzia 4

-341-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-9 Zapamitywanie instrukcji we/wy.

Krok
1. Przesu kursor do linii zawierajcej instrukcje END.
2. Nacinij klawisz F1 [INST]. Pojawi si menu instrukcji sterujcych.

3. Wybra I/O.
Zapamitaj na nastpujcym ekranie instrukcje, ktra wcza RO[1].

Aby dowiedzie si wicej szczegw na temat instrukcji zobacz rozdzia 4

-342-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-10 Zapamitywanie grupowych instrukcji ruchu.

Krok
1. Przesu kursor do numeru linii zawierajcej poszukiwane wyraenie ruchu
(inne ni ruchu po torze koowym).

2. Nacinij F1 [INST]. Pojawi si lista instrukcje sterowania.

3. Wybierz Independent GP lub Simultaneous GP

Zawarto grupy 1 jest przenoszona do innej grupy
Zauwa ze w tym przypadku dane pozycji pozostaj niezmienione.

4. Wewntrz instrukcji ruchu grupowego, edytuj typ ruchu, prdko ruchu raz typ pozycjonowania
w taki sam sposb jak dla zwykych instrukcjach ruchu.
Nastpujce operacje nie mog by wykonane:
Zmiana typu ruchu na ruch po trajektorii koowej
Specyfikacja typu pozycjonowania danych (R[] PR [])
Zmiana numeru pozycji
Zapamitanie dodatkowych instrukcji ruchu (dozwolone jest ich usuwanie)
Kasowanie/tworzenie grup ruchu
Modyfikowanie pozycji poprze SHIFT + TOUCHUP
Aby dowiedzie si wicej szczegw na temat instrukcji, zobacz rozdzia 4.

-343-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.3.6 Zakaz uruchomienia TP

Kontroler robota moe wykona program natychmiast w czasie edycji. Aby zabezpieczy si przed
omykowym uruchomieniem programu, moesz zabroni uruchamia program dziki zapamitaniu
tej funkcji.
Kiedy wybierzesz Disable FWD/BWD w menu funkcyjnego, uruchamianie programu z panelu
programowania jest zakazane.
W tym czasie "FBD" jest wywietlane w negatywie w prawym grnym rogu ekranu panelu
programowania, aby poinformowa o dezaktywacji klawisza TP FWD/BWD.
"FBD" oznacza "Forward, Backward Disabled" (Dezaktywacja w przd/w ty). Aby wyczy tryb
zakazu wybierz ponownie Disable FWD/BWD w menu funkcyjnym. W tym czasie wskanik "FBD"
zniesie a wspczynnik sterowania prdkoci jest zmniejszany do wartoci ustawionej w zmiennej
systemowej $SCR.$FWDENBLOVRD, jeeli jej warto jest wiksza ni ustawiona warto.
(Warto standardowa: 10%)
Wskanik FBD wywietlany w grnym prawym menu ekranu znika, kiedy panel programowania
jest wyczony, "FBD" i jest ponownie wywietlany w momencie wczenia panelu programowania.
Nacinij i przytrzymaj klawisz SHITF, a take FWD lub BWD w trybie zakazu.
W tym momencie w pierwszej linii ekranu wywietlony jest komunikat ostrzegawczy,
"Teach pendant is disabled" (Panel programowania jest nieaktywny).
Ruch krokowy podczas zakazu TP
Zmienna systemowa moe by ustawiona w celu wczenie ruchu krokowego tylko dla stanu
zablokowania panelu programowania.
Suy do tego zmienna systemowa $SCR.$TPMOTNENABL.
Aby wczy t funkcje (wczenie ruchu krokowego tylko w stanie zablokowania TP) na ekranie
zmiennych systemowych zmie warto zmiennej systemowej $SCR.$TPMOTNENABL z 0 na 1
(lub 2na 3).
Ponisza tabela pokazuje zwizek pomidzy wartoci zmiennej systemowej
$SCR.$TPMOTNENAB oraz wczeniem TP i rozpoczciem ruchu krokowego.
Tabela 5.3.6 Konfigurowanie ruchu krokowego podczas zablokowania TP
$SCR.$TPMOTNENABL

Uruchomienie TP

Ruch krokowy

Aktywny

Aktywny

Aktywny

Nieaktywny

Nieaktywny

Aktywny

Nieaktywny

Aktywny

Jeeli standardowe ustawienie, tej funkcji jest nieaktywne (ruch krokowy jest wczony nie zalenie
od tego czy za pomoc panelu programowania mona uruchomi program).

-344-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-11
Zablokowanie uruchomienie programu za pomoc panelu programowania
Krok
1. Nacinij klawisz FCTN. Pojawi si menu funkcyjne.
2. Wybierz 2 Disable FWD/BWD.
"FBD" jest wywietlane w negatywie w prawym grnym rogu ekranu.

3. Aby skasowa zakaz ponownie wybierz z menu funkcji "2 Disable FWD/BWD".
"FBD" zniknie i wspczynnik sterowania prdkoci jest zmieszany do wartoci ustawionej w
$SCR.$FWDENBLOVRD.

-345-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-12
Kiedy aktywacja/deaktywacja panelu programowani jest przeczona.
Warunek
TP jest w trybie zablokowania.
Panel programowania jest wyczony.
Krok
1. Pojawi si nastpujcy ekran edycji programu.
"FBD" nie jest wywietlane w trybie zablokowania panelu programowania, poniewa panel
programowania jest wyczony.

2. Wcz panel programowania.

"FBD" jest wywietlane w grnym rogu ekranu oraz warto wspczynnika sterowania
prdkoci jest regulowana do wartoci ustawionej w $SCR.$FWDENBLOVRD.

-346-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.4 ZMIENIANIE PROGRAMU

W niniejszej sekcji opisano metod zmiany zawartoci istniejcych programw:
Wybieranie programu
Przenoszenie standardowych instrukcji ruchu.
Zmienianie instrukcji ruchu.
Zmienianie instrukcji sterujcych.
Edytowanie instrukcji ruchu.
Wstawianie pustej linii.
Kasowanie instrukcji
Kopiowanie instrukcji
Znajdowanie elementu instrukcji programu.
Zamienianie elementu instrukcji programu.
Przenumerowywanie linii programu.
Wybieranie programu
Wybierz program z menu zawierajcego istniejce programy.
Zmienianie instrukcji ruchu.
Zmie element instrukcji ruchu.
Jako przykad podamy dan pozycji, ktra jest elementem instrukcji oraz musi by czsto zmieniana.
Zmienianie innych instrukcji
Zmie inne instrukcji

-347-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.4.1 Wybieranie programu

Podczas wybierania programu, wywoaj zarejestrowany program w celu wykonania na ekranie edycji
programu jego edycji, zmiany lub wykonania.
Wybrany program jest programem aktywnym do momentu wybrania innego programu.
Podczas wywietlania innego ekranu takiego jak ekran aktualnej pozycji, aktualnie wybrany pogram
jest uruchamiany poprzez nacinicie przecznika uruchomienia.
Jeeli panel programowania jest zaczony
(aktualny lub zawieszony program jest zatrzymywany podczas wybierania programu)
Jeeli panel programowania jest wczony.
Inny program nie moe by wybrany podczas wykonywania programu lub jego zawieszenia.
Wybierz program na ekranie wyboru programu.

Procedura 5-13 Wybieranie programu

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS.
2. Wybierz SELECT.
Moesz te klawisz celu aktywowania programu nacisn klawisz SELECT.
W tym przypadku wywietlany jest ekran wyboru programu.

3. Przesu kursor do nazwy programu poddawanego korekcie przy pomocy klawiszy kursora (up i
down), a nastpnie nacinij klawisz ENTER. Wywietlony jest ekran edycji wybranego programu.

-348-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.4.2 Zmienianie instrukcji ruchu.

Podczas zmiany instrukcji ruchu, zmie element instrukcji ruchu lub zmie zapamitan pozycji.
Aby dowiedzie si wicej na temat instrukcji ruchu zobacz sekcja 4.3.
Zmienianie danych pozycji
Aby zmieni dane pozycji przydziel now pozycj do zmiennej pozycji naciskajc klawisz F5
(TOUCHUP) podczas naciskania klawisz SHIFT.
Informacje o danych pooenia
Koordynaty oraz konfiguracja danych pozycji mog by zmieniane bezporednio na ekranie
informacyjnym danych pozycji.

F2 (PAGE): Przeczanie pomidzy standardowymi osiami i osiami dodatkowymi.

F3 (CONFIG): Edytowanie wartoci konfiguracyjnych.
F4 (DONE): Przerywa procedur zmiany informacji o danej pozycji.
F5 (REPRE): Przecza pomidzy wsprzdnymi kartezjaskimi El wsprzdne
poczeniowymi.

Zmienianie elementw instrukcji

Aby zmieni element instrukcji nacinij klawisz F4 [CHOICE] w celu wywietlenia menu
zawierajcego elementy instrukcji ruchu a nastpnie wybierz z menu element instrukcji.
Typ ruchu:
Steruje ciek do okrelonej pozycji (pojedynczej, liniowej, obwodowej).
Podczas zmiany typu ruchu, automatycznie zmieniane s jednostki szybkoci przesuwu.
Zmienne pozycji:
Zmieniane s zawartoci zmiennych przechowujcych dane pozycji oraz.
Szybko przesuwu:
Zmieniana jest warto prdkoci robota podczas (prdko ruchu robota) oraz jednostka szybko
przesuwu.
Typ pozycjonowania.
Zmieniany jest typ pozycjonowania.
Uzupeniajce instrukcje ruchu:
Dodatkowe instruuje wykonywane podczas ruchu robota.
OSTRZEENIE
Jeeli podczas zapamitywania za pomoc wsprzdnych zcza nastpi zmiana ukadu
wsprzdnych uytkownika, nie ma to wpywu na zmienne oraz rejestry pozycji. Jeeli zmienna
pozycji jest zapamitana zgodnie z typem prostoktnym, oraz opcje wejciowe ukadu
wsprzdnych uytkownika nie s uywane, zmienna pozycji nie jest uywana przez ukad
wsprzdnych uytkownika. W innym przypadku obydwie zmienne: pozycyjni oraz rejestru
pozycyjnego nie maj wpywu na zmian ukadu wsprzdnych.

-349-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-14 Zmienianie danych pozycji.

Warunek
Musi by wybrany zmieniany program. Programator rczny jest wczony
Krok
1. Przesu kursor do numeru linii, w ktrej wywietlana jest instrukcja ruchu, ktra bdzie zmieniana.

2. Przesu kursor do nowej pozycji i nacinij klawisz F5 [TOUCHUP] podczas gdy klawisz SHIFT
jest wcinity. Nowa pozycja zostaa zapisana.

3. Jeeli dana pozycji jest zapisana przy pomocy instrukcji ruchu zawierajcej ponown
inkrementacje opcj ta jest usuwana.

YES: Opcja inkrementacji jest usuwana a dana pozycji jest zapisana.

NO: dana pozycja nie jest zapamitana.

-350-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

4. Jeeli dana pozycji jest zapisana w rejestrze pozycji jako zmienna pozycji, dane pozycji w rejestrze
znajdujce si w rejestrze s zmieniane podczas edycji.

Procedura 5-15 Zmienianie informacji danych pozycji.

Krok
1. Aby wywietli informacje danych pozycji przesu kursor do odpowiedniej zmiennej pozycji a
nastpnie nacinij klawisz F5 [POSITION]. Zostanie wywietlony ekran informujcy o danych
pozycji.

2. Aby zmieni pozycje, przesu kursor do wsprzdnych dla kadej osi i wprowad now warto
wsprzdnych.

-351-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

3. Aby zmieni warto konfiguracyjn nacinij klawisz F3 [CONFIG], przesu kursor do pola
konfiguracyjnego, a nastpnie wprowad now warto konfiguracyjn za pomoc klawiszy
kursorw (up idown)..

4. Aby zmieni ukad wsprzdnych nacinij klawisz F5 [REPRE] i wybierz ukad wsprzdnych,
ktry bdzie zmieniany.

UWAGA
Wywietlanie JOINT jest moliwe gdy robot jest wyrwnany do pozycji zero-stopni lub gdy
wykonywana jest operacja niekinematyczna, taka jak kontrola operacji stou.
5. Po zmianie informacji danych pozycji nacinij klawisz F4 [DONE].

-352-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-16 Zmienianie instrukcji ruchu.

Krok
1. Przesu kursor do elementu instrukcji ruchu, ktry chcesz zmieni.
2. Nacinij klawisz F4 [CHOICE], aby wywietli podmenu zawierajce elementy instrukcji, a
nastpnie wybierz z podmenu element instrukcji,
Nastpujcy ekran pokazuje zmian typu ruchu z ruch liniowego na ruch pojedynczych osi:

3. Nastpujcy ekran pokazuje zmian z zmiennej pozycyjnej na rejestr pozycyjny.

-353-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

4. Zmie szybko przesuwu

5. Zmie jednostki szybko przesuwu

6. Zmie typ pozycjonowania

-354-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-17 Zmienianie instrukcji trajektorii koowej

Krok
1. Umie kursor na instrukcji po trajektorii koowej ktra bdzie zmieniana.
Nastpujcy ekran pokazuje zmian instrukcji ruchu liniowego na instrukcje ruchu pojedynczych
osi.

UWAGA
Podczas zmiany trajektorii koowej na ruch liniowy lub ruch pojedynczej osi, jako rezultat tworzone
s dwie instrukcje ruchu. Jedna instrukcja przeprowadza narzdzie do punkt przejcia w trajektoria
koowa podczas gdy inna przeprowadza narzdzie do punku kocowego.

-355-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

2. Nastpujcy ekran pokazuje zmian instrukcji ruchu liniowego na instrukcj trajektorii koowej.

UWAGA
Podczas zmiany instrukcji ruchu pojedynczej osi lub ruchu liniowego na instrukcje trajektorii
koowej zapamitane dane dla punktu kocowego uku s kasowane.

Procedura 5-18 Dodawanie i kasowanie dodatkowych instrukcji ruchu

Krok
1. Umie kursor na dodatkowej instrukcji ruchu.
Aby doda instrukcje kompensacji wykonaj ponisz procedur:

-356-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

2. Aby skasowa instrukcje kompensacji wykonaj ponisz procedur:

-357-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-19 Zmiana szybkoci ruchu

(pomidzy specyfikacj numeryczn a rejestrem specyfikacji)

Krok
1. Aby dokona przeczenia ze specyfikacji numerycznej do specyfikacji rejestru prdkoci
instrukcji ruchu, naley przesun kursor na warto prdkoci.
Nastpnie nacinij klawisz F1 [REGISTER].

2. Wprowad dany numer rejestru (na przykad 2).

Dla poredniej specyfikacji nacinij F3 [INDIRECT].
(Aby powrci do trybu specyfikacji bezporedniej nacinij F2 [DIRECT].

3. Aby dokona przeczenia ze specyfikacji rejestru do specyfikacji numerycznej prdkoci

instrukcji ruchu.

-358-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

4. Przesu kursor do wartoci prdkoci. Nastpnie nacinij klawisz F1 (SPEED).

5. Wprowad dan warto prdkoci (na przykad 20).

5.4.3 Zmienianie instrukcji kontrolujcych

Moesz zmieni skadni, element lub zmienn instrukcji sterujcej.

Procedura 5-20 Zmienianie instrukcji sterowania

Krok
1. Przesu kursor do elementu instrukcji, ktra bdzie zmieniana.

-359-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

2. Nacinij klawisz F4 (CHOICE), aby wywietli menu instrukcji, a nastpnie wybierz element
instrukcji przeznaczony do zmiany.
Nastpujcy wydruk ekranu pokazuje, zmian instrukcji ruchu.

-360-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.4.4 Instrukcje edycji programu

Instrukcje edycji programu s uywane do edycji programu.
Nacinij klawisz F5(EDCMD) aby wywietli menu instrukcje edycji programu a nastpnie wybierz
z menu odpowiedni instrukcje.

Wkadka
Wstawia puste linie pomidzy linie programu razem z ich numerami.
Podczas wstawiania pustej linii, linie programu s przenumerowywane.
Skasuj
Kasuje szereg instrukcji programu.
Po skasowaniu instrukcji, numery linii programu s przenumerowywane.
Kopiuj
Kopiuje szereg instrukcji a nastpnie wstawia grup instrukcji w inne miejsce programu.
Kiedy szereg instrukcji jest kopiowany, grupa instrukcji jest zaznaczana i zapisywana w pamici.
Podczas kopiowania szeregu instrukcji, mog by one wkadane w inne miejsce programu
kilkukrotnie.
Znajd
Znajduje okrelony przez instrukcje element programu.
Okrelony element dugiego programu moe by znaleziony szybko.
Zamie
Zamienia okrelony element programu innym elementem programu.
Program ten jest uywany na przykad, gdy zmieniana jest dana konfiguracyjna programu.
(Na przykad podczas zmiany alokacji we/wy, oraz zmiany SDO[1] na SDO[2])

-361-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Komentarz
Uytkownik moe na ekranie edycji programu wybra czy wywietli czy ukry komentarz instrukcji
pokazany poniej. Zauwa, e aden komentarz nie moe by edytowany.
Instrukcja DI, instrukcja DO, instrukcja RI, instrukcja RO, instrukcja GI, instrukcja GO,
instrukcja AI, instrukcja AO, instrukcja UI, instrukcja UO, instrukcja SI, instrukcja SO
Instrukcje rejestrw
Instrukcje rejestru pozycji
(uwzgldniajc rejestry pozycji w formacie danych pozycji instrukcji ruchu)
Instrukcje paletyzacji
Rejestr specyfikujcy prdko instrukcji ruchu
UWAGA
Instrukcje AI i AO s opcjami oprogramowania analogowego we/wy.
Instrukcjom pokazanym poniej zawsze towarzyszy komentarz i nie moliwe jest ich edytowanie oraz
wycznie wywietlania.
Zmienna pozycji instrukcji ruchu
Etykieta
Instrukcja sterujca zasilaniem
UWAGA
Komentarz dugich elementw instrukcji, wywietlany w jednej linii, moe zosta skrcony.
UWAGA
aden komentarz nie jest wywietlany w poredniej specyfikacji rejestru.
Rejestr pozycji [rejestr [1]] =

-362-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Przenumeruj
Przenumerowuje linia po linii programu zgodnie z porzdkiem rosncym.
Jeeli zapamitana jest instrukcja ruchu, numer linii jest zwikszany niezalenie od umieszczenia w
programie. Podczas powtarzania wstawiania i kasowania, numery linii programu nie s sekwencyjnie
rozmieszczane. Przenumerowanie powoduje sekwencyjne rozmieszczenie ich w programie.
Podczas wykonywania wywietlany jest stan przenumerowania.
OSTRZEENIE
Nie wyczaj zasilania przed wykonaniem 100% przenumerowania.
Inaczej program bdzie niekompletny.

Postp

Cakowita liczba numerw linii

Liczba przenumerowanych numerw linii

Cofnij
Operacje edycji programu takie jak instrukcje modyfikujce, wstawiajce i kasujce linie mog by
anulowane do stanu aktualnego przed zakoczeniem tych operacji. Jeeli wykonywana jest instrukcja
anulowania operacja podczas edycji linii programu wszystkie operacje wykonane dla tej linii s
cofnite. Jeeli na przykad linia jest wstawiona lub kasowana odzyskiwany jest stan z przed
wykonania operacji kasowania lub wstawienia.
Jeeli instrukcja anulowania nastpuje zaraz po innej instrukcji anulowania, odzyskiwany jest
aktualny stan z przed wykonania pierwszej operacji anulowania.
UWAGA
Jeeli wykonywana jest operacja cofania dla linii podczas edycji programu wszystkie operacje
wykonane dla tej linii s cofane. Oznacza to ze jeeli instrukcja jest zapamitana w pustej linii lub
ostatniej linii programu, i wykonana jest instrukcja cofnicia dla linii podczas jej edycji zapamitana
instrukcja jest kasowana.

-363-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-21 Wstawianie pustej linii

Krok
1. Nacinij NEXT,> aby wywietli F5, EDCMD.

2. Nacinij klawisz F5 [EDCMD]. Wywietlane jest menu zawierajce instrukcje edycji.

3. Wybierz Insert

W poniszym przykadzie, wstawiane s dwie puste linie pomidzy linie 3 i 4.

4. Przesu kursor do linii, w ktrej instrukcja ma by wstawiona.
W tym przykadzie przesu kursor do linii 4.
5. Wprowad liczb pustych linii, ktre maj by wstawione (dwie) i nacinij klawisz ENTER.

Dwie puste linie s wstawione do programu i wszystkie linie program s przenumerowywane.

-364-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-22 Kasowanie instrukcji

Krok
1. Przesu kursor na grna lini, w ktrej znajduje si instrukcja do skasowania.
(Okrel kursorem lini ktra zostanie skasowana).
2. Nacinij NEXT,> aby wywietli F5, EDCMD.

3. Nacinij klawisz F5 [EDCMD], aby wywietli menu zawierajce instrukcje edycji programu.
4. Wybierz Delete.

OSTRZEENIE
Kiedy instrukcja zostanie skasowana, nie moe by odzyskana. Upewnij si czy instrukcja powinna
zosta skasowana przed wykonaniem jej skasowaniem gdy moesz utraci wane dane.
5. Okrel, za pomoc kursorw, zasig linii instrukcji, ktre zostan skasowane (up i down).

6. Aby odwoa operacje kasowania zaznaczonych linii nacinij klawisz F5 (NO).

Aby skasowa zaznaczone linie nacinij klawisz F4 (YES).

-365-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-23 Instrukcje kopiowania i wstawiania

Krok
1. Naciskaj NEXT,> a do F5, EDCMD.

2. Nacinij klawisz F5 [EDCMD]. Pojawi si menu zawierajce instrukcje edycji.

3. Wybierz 3 Copy.
Nastpujce ekrany pokazuj kopiowanie linie 2 do 4 do linii do 5 do 7.

4. Wybierz zasig kopiowanych linii.

Jako rezultat wykonania powyszych krokw wybierz instrukcje (na przykad linie od 2 do 4) ktre
zostan skopiowane.
5. Zdecyduj gdzie chcesz wstawi skopiowane do pamici linie.

-366-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

6. Wybierz kopiowanie oraz metod wstawiania (kopiuj z oryginau).

7. Poprzez powtarzanie powyszych krokw 5 do 6 ta sama grupa instrukcji moe by wstawiona w

kade miejsce programu.
8. Aby przerwa instrukcje wstawiania nacinij klawisz PREV.

Metody wstawiania
Dostpne s nastpujce metody kopiowania i wstawiania:

F2 (LOGIC)
: Kopiuje i wstawia instrukcje ruchu bez okrelonych danych pozycji.
F3 (POS-ID)
: Kopiuje i wstawi instrukcje ruchu bez zmiany numerw pozycji.
F4 (POSITION) : Kopiuje i wstawi instrukcje ruchu uaktualniajc numery pozycji.
Naciskajc klawisz nastpnej strony (NEXT) zostanie wywietlone nastpujce menu klawisz
funkcyjnych:

-367-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Wybrane instrukcje s kopiowane w porzdku odwrotnym.

F3 i F5 posiada nastpujcych funkcje:
F3 (RM-POS-ID): Kopiuje instrukcje ruchu ze rda w odwrotnej kolejnoci bez zmiany
numerw pozycji instrukcji ruchu. Typ ruchu, prdko ruchu oraz reszta informacji dla kadej
instrukcji ruchu jest zmieniana tak, aby ruch odbywa si przeciwnie do ruchu wykonywanego
przez instrukcje znajdujce si w rdle.
F5 (RM-POS): Kopiuje instrukcje ruchu ze rda w odwrotnej kolejnoci. Nastpnie wyznacza
nowe numery pozycji Typ ruchu, prdko ruchu oraz reszta informacji dla kadej instrukcji ruchu
jest zmieniana tak, aby ruch odbywa si przeciwnie do ruchu wykonywanego przez instrukcje
znajdujce si w rdle.
UWAGA
Funkcja kopiujca dla ruchu odwrotnego nie jest obsugiwana dla dodatkowych instrukcji ruchu
wyszczeglnionych poniej. Jeeli instrukcje ruchu w rdle zawieraj ktrkolwiek instrukcj
wyszczeglnian poniej RM-POS-ID lub RM-POS generowane jest ostrzeenie i wykonywana
jest operacja kopiowania w odwrotnym porzdku.
Instrukcja aplikacji
Instrukcja pominicia oraz szybkiego pominicia
Instrukcja inkrementacji
Instrukcja cigej rotacji
Instrukcja przedwykonawcze/powykonawcze
Operacje grup wielokrotnych
Przykad, gdy naciniety jest klawisz F4 (R-POSITION)

-368-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-24 Znajdowanie elementu instrukcji programu.

Krok
1. Naciskaj NEXT,> a do F5, EDCMD.

2. Nacinij klawisz F5 [EDCMD]. Pojawi si menu zawierajce instrukcje edycji.

3. Wybierz Find.
4. Wybierz element instrukcji programu ktry ma by znaleziony.
Nastpujcy ekran pokazuje znalezienie instrukcji WAIT.

5. Jeeli wyszukiwany element to indeks, wprowad odpowiedni warto. Aby znale element
niezalenie od tego czy jest indeksem, czy te nie, nacinij klawisz ENTER bez wprowadzania
jakichkolwiek danych.

-369-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Jeeli znaleziony zosta element okrelony w instrukcji kursor zatrzyma si na tej instrukcji.
6. Aby ponownie znale t sam instrukcj nacinij klawisz F4 (NEXT).

7. Aby przerwa poszukiwanie instrukcji nacinij klawisz F5 (EXIT).

UWAGA
Pozycja trasy/ kompensacji instrukcji lub zapamitana instrukcja czujnika nie moe by znaleziona
przy pomocy instrukcji szukania.

-370-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-25 Zamienianie elementu instrukcji programu

Krok
1. Naciskaj NEXT,> a do F5, EDCMD.

2. Nacinij klawisz F5 [EDCMD]. Pojawi si menu zmiany instrukcji.

3. Wybierz Replace
4. Wybierz element instrukcji programu, ktry bdzie zamieniany i nacinij klawisz ENTER.
Na poniszym ekranie zmieniana jest okrelona szybko przesuwu w instrukcji ruchu na inna
warto.

Nastpujcy zamieniany element jest wywietlany:

Replace speed: Zmienia warto szybko przesuwu na inn warto.
Replace term: Zmienia typ pozycjonowania na inn warto.
Insert option:
Wstawia dodatkow instrukcj ruchu.
Remove option: Kasuje dodatkow instrukcj ruchu.
5. Wybierz prdko zamiany.

-371-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Nieokrelony typ: Zmie szybko przesuwu w instrukcji ruchu.

J: Zmie szybko przesuwu tylko w instrukcjach ruchu dla sterowania zczem.
L: Zmie szybko przesuwu tylko w instrukcjach ruchu dla sterowania liniowego.
C: Zmie szybko przesuwu tylko w instrukcjach ruchu dla sterowania koowego.
6. Okrel docelowy typ instrukcji operacji.

Wszystkie typy: Nie okrelono adnego typu prdkoci.

Warto prdkoci: Wybrane jest wyraenie okrelajce prdko numerycznie.
R[]: Wybrane jest wyraenie okrelajce w rejestrze prdko.
R[R[]]: Wybrane s instrukcje operacji porednio okrelajce warto prdkoci w rejestrze .
7. Okrel docelowy format prdkoci.

8. Okrel docelow jednostk prdkoci.

Warto prdkoci: Wybrane wyraenie jest zmieniane na wyraenie pracujce z

okreleniem numerycznej wartoci prdkoci.
R[]: Wybrane wyraenie jest zmieniane na wyraenie pracy z okrelon prdkoci.za
pomoc rejestru.
R[R[]]: Wybrane wyraenie jest zmieniane na wyraenie pracy z okrelon prdkoci za
pomoc rejestru.
9. Okrel typ instrukcji ruchu, dla ktrej bdzie zmienia szybko przesuwu.

-372-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

10. Okrel jednostk zmienianej szybkoci przesuwu.

11. Wprowad podan szybko przesuwu.

Zostan wywietlone rodzaje zamienianych elementw.

F2 (ALL): Zamie wszystkie elementy w aktualnej linii oraz liniach znajdujcych si poniej
F3 (YES): Zamie element w linii w ktrej znajduje si kursor, a nastpnie znajd nastpny
element.
F4 (NEXT): Znajd nastpny element.
12. Wybierz metod zamiany.

13. Aby przerwa zamian elementw nacinij klawisz F5 (EXIT).

OSTRZEENIE
Instrukcja zamiany pozwala instrukcjom ktre nie steruj przemieszczaniem, na zmian na
instrukcj toru/staej rnicy (offset) lub na zapamitanie instrukcji czujnika. Prba wykonania
takiej zamiany spowoduje pojawienie si bdu pamici. Aby zamieni instrukcje ruchu, najpierw
usu instrukcje ruchu, a nastpnie wstaw zapamitan instrukcj czujnika lub instrukcje toru.

-373-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-26 Przenumerowywanie numerw pozycji.

Krok
1. Nacinij NEXT,>, a nastpnie F5, EDCMD.

2. Nacinij klawisz F5 EDCMD. Pojawi si menu zmiany instrukcji.

3. Wybierz Renumber.

4. Aby przenumerowa linie programu nacinij klawisz F4 (YES).

Aby anulowa przenumerowa linii programu nacinij klawisz F5 (NO).

-374-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-27 Przeczenie wywietlania komentarza.

Krok
1. Nacinij NEXT, aby wywietli F5 (EDCMD).

2. Nacinij klawisz F5 (EDCMD), aby wywietli menu zawierajce instrukcje edycji.

3. Wybierz element 7 Comment.

4. Aby wyczy wywietlanie komentarza wybierz ponownie Comment za pomoc klawisza

funkcyjnego F5 (EDCMD).

-375-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-28 Operacja anulowania edycji

Krok
1. Nacinij NEXT, aby wywietli F5 (EDCMD).

2. Nacinij klawisz F5 (EDCMD), aby wywietli menu zawierajce instrukcje edycji.

3. Wybierz element 8 Undo.

-376-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

4. Aby wykona operacje cofnicia wybierz F4, (YES).

Aby anulowa operacje cofnicia wybierz F5 (NO).
Kiedy F4 (YES) jest wybrane operacja cofnicia zostanie wykonana.

5. Kiedy wykonana zostaa dodatkowa operacja cofnicia, pierwsza operacja cofnicie jest moe by
anulowana co oznacza e zosta odzyskany stan z przed wykonania pierwszej operacji cofnicia.
UWAGA
Jeeli wykonana jest instrukcja edycji po operacji cofnicia, operacja cofnicia nie moe by
wykonana.
OSTRZEENIE
Operacja cofnicia automatycznie przepisuje program tak, e kocowy rezultat moe nie
odpowiada przewidywaniom operatora. Przed wykonaniem programu a po wykonaniu operacji
cofnicia dokadnie sprawd program.
Funkcja ta pozwala cofn nastpujce operacje.
a. Instrukcje modyfikacji
b. Wstawiania linii
c. Kasowania linii
d. Kopiowania wyraenia programu (odczytywanie)
e. Kopiowania wyraenia programu (wstawianie)
f. Instrukcje zamiany Programu
g. Ponowne przyporzdkowanie numerw pozycji
Operacja cofnicia anuluje wszystkie operacje edycji wykonane w linii, gdzie umieszczony jest
aktualnie kursor i odzyskuje stan obecny przed wykonaniem tych instrukcji.
Funkcja undo jest, wyczana podczas wykonywania innej instrukcji.
a. Wyczenie zasilania
b. Wybranie innego programu
Operacja cofnicia nie moe by wykonana w nastpujcych stanach:
a. Panel programowania jest wyczony.
b. Program jest zabezpieczony przed zapisem.
c. Pami programu jest niewystarczajca.

-377-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Nastpujce instrukcje edycji nie mog by cofnite:

a. Zapamitanie i edycja instrukcji paletowania.
b. Kasowanie linii zawierajcych instrukcje paletowania
c. Kopiowanie linii zawierajcych instrukcje paletowania (czytanie)
d. Kopiowanie linii zawierajcych instrukcje paletowania (wstawianie)
e. Zamienianie w programie instrukcji zawierajcych instrukcje paletowania
f. Ponowne przydzielenie numerw w programie zawierajcym instrukcje paletowania
Jeeli zasilanie jest wyczone podczas wykonywania instrukcji cofnicia, wykonanie instrukcji
cofnicia jest zatrzymywane.
Zauwa, e w takim przypadku program moe nie by do uycia.
Jeeli jakakolwiek nastpujca instrukcja jest wykonywana po edycji programy funkcja cofnicia nie
moe by wykonana:
a. Instrukcja lasera
b. Instrukcja paletyzacji
c. Instrukcja spawania ukowego
d. Instrukcja ledzenie linii
Jeeli jakakolwiek nastpujca instrukcja jest wykonywana po edycji programy funkcja cofnicia nie
moe by wykonana.
a. Modyfikacja pozycji podczas pracy.
b. Kocowe nastawienie prdkoci spawania.

-378-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.5 OPERACJE WYKONYWANE NA PROGRAMIE

Sekcja ta opisuje nastpujce operacje wykonywane na programie:
Zmienienie informacji o programie.
Kasowanie programu.
Kopiowanie programu
Czytanie programu
Przechowywanie programu
Drukowanie programu
Wywietlanie atrybutu programu.

-379-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.5.1 Zmienienie informacji o programie.

Nagwek informacyjny programu jest zmieniany za pomoc ekranu szczegowego
(patrz sekcja 4.1).
Mona wykona ustawienia bez grupy ruchu. Mona ustawia nastpujce elementy:
Nazwa programu: Nazwa programu, ktry bdzie zmieniony.
Podtyp: Podtyp programu, ktry bdzie zmieniany.
Comment: Komentarz programu ktry bdzie zmieniany.
Maska grupy: Okrela grup ruchu sterowan przez program.
Moesz take ustawi program nie posiadajcych grup ruchu.
Ochrona przed zapisem: Chroni program przed modyfikacj.
Deaktywacja przerwa: Program nie posiadajcy grup ruchu nie moe by zatrzymany przez alarm
dostarczany przez SERVO lub niszy, zatrzymanie awaryjne oraz wstrzymanie.
Wywietla nastpujce elementy na ekranie informacyjnym programu:
Data utworzenia:
Data modyfikacji:
Nazwa pliku do skopiowania
Pozycje: FALSE/TRUE
Wielko pamici programu
Kasowanie programu.
Niepotrzebny program moe by skasowany.
Kopiowanie programu
Mona utworzy program posiadajcy inna nazwa, ale t sam zawarto.
Wywietlanie atrybutu programu.
Nastpujcy nagwek informacyjny programu moe by wywietlony na ekranie wyboru programu.
Komentarz
W nagwku informacyjnym moe by wywietlony komentarz.
Zabezpieczenie
Ustawienia "Write protect:" (zabezpieczenie przed zapisem). w nagwku informacyjnym.
Ostatnia modyfikacja
Ustawienia ostatniej modyfikacji "Modification Date:" w nagwku informacyjnym.
Wielko
Wywietlana jest liczba linii programu oraz wielko pamici.
Rdo kopii
Ustawienia "Copy Source:" (rdo kopii). w nagwku informacyjnym.
OSTRZEENIE
Caa wolna pami, ktra jest wywietlana na ekranie informacyjnym nie moe by uyta do
przechowywania programu. Nawet jeeli np. rozmiar wolnej pamici jest rny od 0, aden
program nie moe zosta utworzony.

-380-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-29 Zmienianie informacji o programie.

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybierz SELECT. Wywietlony zostanie ekran wyboru programu.
W innym przypadku nacinij klawisz SELECT aby wywietli wybrany program.

3. Nacinij klawisz NEXT,> aby wywietli nastpn stron, a nastpnie nacinij klawisz
F2 (DETAIL).
Pojawi si ekran informacyjny programu.

4. Okrel kady element (zobacz sekcja 4.1).

Jeeli instrukcja ruchu jest zapamitana w programie, moesz w tym programie nie ustawia 3
"Group Mask:".
5. Po wprowadzeniu informacji o programie, nacinij klawisz F1, (END).

-381-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-30 Kasowanie programu.

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybierz SELECT. Wywietlony zostanie ekran wyboru programu.
Ekran wyboru programu moe by take wywietlony poprzez nacinicie klawisz SELECT,
zamiast wykonywania powyszych etapw 1 i 2.

3. Przesu kursor do nazwy kasowanego programu a nastpnie nacinij klawisz F3 DELETE.

4. Nacinij klawisz F4 (YES).

5. Wybrany program zosta skasowany.

OSTRZEENIE
Skasowany program nie moe by odzyskany.
Przed usuniciem programu naley upewni si, e jest on niepotrzebny.

-382-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Procedura 5-31 Kopiowanie programu.

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybierz SELECT. Wywietlony zostanie ekran wyboru programu.
3. Nacinij klawisz F1(copy) na nastpnej stronie a nastpnie wywietli si ekran kopiowania pliku.

4. Wprowad nazw kopiowanego pliku i nacinij klawisz ENTER.

5. Nacinij klawisz F4 (YES).

6. Wybrany program jest kopiowany do programu o okrelonej nazwie PROGRAM1.

-383-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Procedura 5-32 Wywietlanie atrybutw programu

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybierz "0 -- next --". Zostanie, na nastpnej stronie, wywietlone "1 SELECT".
Moesz zaznaczy ekran wyboru programu naciskajc klawisz SELECT, zamiast wykonywa
procedur etapw 1 i 2.
Ekran Wyboru Programu

3. Nacinij klawisz F5, [ATTR].

4. Wybierz Size.
5. Ilo linii oraz rozmiar programu wywietlany jest w polu komentarza.

6. Jeeli chcesz wywietli inny element, wybierz odpowiedni element w procedurze 4.

-384-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

5.6 EDYCJA PROGRAMU W TLE

Podczas pracy robota, funkcja edycji w tle pozwala edytowa inny program w tle. Za pomoc tej
funkcji, inny program moe by modyfikowany i sprawny bez zatrzymywania pracy robota, tak, wic
powiksza szybko produkcji oraz efektywno konserwacji.
NIEBEZPIECZESTWO
Funkcja ta pozawala edytowa program, podczas gdy panel programowania jest nieaktywny.
Jednake, kiedy rczny programator jest wyczony, wykonanie edycji programu przez operatora
znajdujcego si blisko robota jest bardzo niebezpieczne. Sprawd bezpieczestwo operatora, aby
by pewnym e podczas wykonania operacji edycji operator znajduje si poza zasigiem ruchu
robota.
Szkic funkcji
Funkcja ta jest opisana poniej.
Edycja w tle jest uruchamiana poprzez wybr specjalnej nazwy programu dla edycji w tle, podczas
gdy panelu programowania jest wyczony. Specjalna nazwa programu brzmi "-BCKEDT-".
Podczas edycji programu w tle nastpujce dane s wywietlane na grze ekranu edycji na panelu
programowania.
1. Nazwa programu wybranego w tle.
2. <<BACKGROUND>> wskazuje trwanie operacji edycja w tle.

a: Stan wykonania zaznaczonego programu (linia stanu)

b: Nazwa programu wybranego w tle.
c: Wskazuje stan edycji w tle jest ustawiony.
adne zmiany programu edytowanego w tle, nie maja odniesienia w programie oryginalnym, do
czasu zakoczenia edycji w tle.
Aby przerwa edycje, w tle nacinij klawisz F5 [EDCMD] na ekranie edycji w celu wywietlenia
menu, a nastpnie z menu wybierz End_edit.
W tym miejscu uytkownik moe wybra czy zmiany bd miay wpyw na oryginalny program,
czy tez odrzuci rezultat edycji w tle
Nie mona jednoczenie edytowa wielu programw w tle. Edycja programu w tle musi by
przerwana przez wykonanie operacji End_edit przed edycj w tle kolejnego programu.
Jeeli inny program jest wybrany bez wykonania operacji End_edit podczas edycji w tle, rezultat
wykonania operacji edycji w tle jest zabezpieczony.
Operacja edycji w tle moe by ponownie uruchomiona poprzez wybranie programu o specjalnej
nazwie ("-BCKEDT-") na ekranie gwnym programu.

-385-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Jeeli panel programowania jest wyczony oraz wywietlony jest ekran edycji, uytkownik moe
przeczy wybrany program na plan pierwszy (nie do tyu) i wywietli zabezpieczony rezultat
edycji w tle.
Jeeli panel programowania jest wczony, specjalna nazwa programu edytowanego w tle moe
zosta wybrana z ekranu zawierajcego spis programw oraz wykonana z panelu programowania.
Jeeli panel programowania jest wyczony specjalna nazwa programu przeznaczonego do edycji
w tle nie moe by wybrana zdalnie.
Jeeli otrzymany zosta sygna zdalny podczas edycji w tle uruchomiany jest program wybrany na
pierwszym planie.
Program uruchomiony podczas automatycznej pracy lub wykonywany przez podprogram
wywoany przez program gwny wybrany w tle.
Nawet, jeeli program jest wybrany zdalnie za pomoc funkcji wyboru zdalnego (PNS) podczas
edycji w tle, edycja w tle moe by kontynuowana bez przerwy.
Operacje wykonywane w nastpujcych przypadkach s wytumaczone za pomoc poniszego
rysunku.
Gdy edycja w tle jest uruchomiona podczas gdy panel programowania jest wyczony.
Gdy edycja w tle jest uruchomiana gdy panel programowania jest wczony.
Gdy program jest wybrany zewntrzne podczas edycji w tle.
Gdy sygna uruchamiajcy program jest otrzymany z zewntrz podczas pracy w tle.
Gdy panel programowania jest wczony podczas pracy w tle.
Gdy panel programowania jest wyczony podczas pracy w tle.
Gdy ekran jest przeczony przy pomocy klawiszy edycji znajdujcych si na panelu
programowania.
Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wyczony.
Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wczony.

-386-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Gdy edycja w tle jest uruchomiona podczas gdy panel programowania jest wyczony.
W momencie gdy wybrany jest program do edycji w tle, program wybrany na pierwszym planie nie
jest modyfikowany.
Nawet jeeli aden program nie jest wybrany na pierwszym planie, edycja w tle jest uruchomiona.

-387-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Gdy edycja w tle jest uruchomiana gdy panel programowania jest wczony.
Jeeli specjalny program przeznaczony do edycji w tle, jest wybrany podczas gdy panele
programowania jest wczony, wybrany program pracujcy na pierwszym planie jest wybrany a take
test programu jest wykonywany.

Gdy program jest wybrany zewntrzne podczas edycji w tle.

Jeeli wybrany jest zdalnie program, podczas edycji w tle (z wyczonym panelem programowania),w
linii stanu wywietlany jest stan wybranego programu.
Stan edycji programu w tle pozostaje niezmieniony.

-388-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Gdy sygna uruchamiajcy program jest otrzymany z zewntrz podczas pracy w tle.
Gdy sygna uruchomienia zostanie otrzymany zdalnie, podczas pracy w tle (panel programowani jest
wyczony,) program na pierwszym planie jest uruchomiony a w linii stanu pojawia si napis
RUNNING.
Stan edycji programu w tle pozostaje niezmieniony.

Gdy panel programowania jest wczony podczas pracy w tle.

Jeeli program jest wybrany na pierwszym planie, edycja w tle oraz wykonywany program zostaj
zawieszone i wybrany program jest wywietlany na ekranie.
Jeeli na przykad, generowany jest alarm podczas wykonywania programu, punk powodujcy
wystpienie alarmu moe by natychmiast zlokalizowany i poprawiony dziki wczeniu panelu
programowania stosownie do funkcji.
Aby powrci do trybu edycji w tle, wycz panel programowania a nastpnie nacinij klawisz edycji
lub odznacz -BCKEDT- na ekranie spisu programw.

Deaktywowa panel programowania, a nastpnie

a. Nacisn EDIT wywietla ekran edycji programu.
b. Wybra "-BCKEDT-" na ekranie katalogu programu

Jeeli aden program nie jest wybrany na pierwszym planie, wybrany jest program specjalny
("-BCKEDT-"), aby umoliwi wykonanie programu edytowanego w tle.
W linii stanu zostanie wywietlony napis "-BCKEDT-".

-389-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Gdy rczny programator jest wyczony podczas pracy w tle.

Jeeli wybrany jest -BCKEDT- na pierwszym planie, program na pierwszym planie zostaje
odznaczony jeeli panel programowania jest wyczony. (Zniknie linia stanu).
Edytowany program w tle nie moe by zewntrznie uruchomiony.
Edycja w tle moe by kontynuowana bez modyfikacji.

Gdy ekran jest przeczony przy pomocy klawiszy edycji znajdujcych si na panelu
programowania.
Jeeli panel programowania jest wyczony oraz wywietlony jest ekran edycji, nacinicie klawisza
EDIT powoduje przeczenie pomidzy wybranym programem znajdujcym si na pierwszym planie
a programem zawieszonym podczas edycji.
Jeeli istniej dwa program; na planie gwnym oraz w tle, wywietlany ekran przecza si pomidzy
pierwszym planem a tem za kadym razem, gdy klawisz edycji zostanie nacinity jak pokazano
poniej.

Jeeli nie zosta wybrany aden program na pierwszym planie naciniecie klawisza edycji nie
powoduje przeczenia ekranw, oraz nie pojawia si bd programu.
Jeeli aden program nie zosta wybrany do edycji w tle naciniecie klawisza edycji nie powoduje
przeczenia ekranw, a bd edycji w tle nie pojawia si.
Bd ten wystpuje tylko wtedy, gdy opcje edycji w tle s zaznaczone.

-390-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wyczony.
Gdy zostaje przerwana edycja w tle, pojawia si ekran zawierajcy spis programu.
W tym czasie uytkownik moe wybra czy zmiany bd miay wpyw na oryginalny program lub
odrzuci rezultat edycji w tle.

Koczy edycj w tle, porzucajc edytowan tre.

Program nie jest zmodyfikowany.

Dziaanie / wstrzymanie

-391-

Koczy edycj odzwierciedlajc edytowan tre w

programie.

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Gdy edycja w tle jest przerwana w momencie gdy panel programowania jest wczony.
Gdy zostaje przerwana edycja w tle, pojawia si ekran zawierajcy spis programu. Program
edytowany w tle jest wybrany na pierwszym planie, a w linii stanu wywietlany jest stan programu.

Koczy edycj w tle, porzucajc edytowan tre.

Program nie jest zmodyfikowany.

Dziaanie / wstrzymanie

Koczy edycj odzwierciedlajc edytowan tre w

programie.

Przepyw operacji
Przepyw operacji dla tej funkcji pokazany jest na nastpnej stronie.

-392-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Gdy wybrano program

TP staje si nieprawidowe.

Gdy nie wybrano programu

Dziaanie / wstrzymanie

nie (Nieprawidowe)

(Edycja zakoczona)

tak (Aktywne)

(Zakoczono edycj)

TP staje si aktywne

-393-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

Uwagi
Podczas uywania tej funkcji, zwr uwag na ponisze punkty.
Program przeznaczony do edycji w tle jest wewntrznie kopiowany do specjalnego programu
przeznaczonego do edycji w tle. Tak, wic wymagana jest wiksza ilo pami ni pami, jaka
potrzebuje uprzednio wybrany program.
Gdy program edytowany w tle zostanie przerwany, oryginalny program jest odzyskiwany a
program edytowany w tle wpywa na zmiany w programie oryginalnym.
Tak, wic wymagana jest wiksza ilo pamici jest ni uyta do wczeniejszej alokacji
[(program oryginalny) +(zwikszona ilo poprzez edycje w tle)].
Jeeli edycja w tle nie moe by przerwana z przyczyn takich jak niedostateczna ilo pamici,
wywietlany jest na panelu programowania nastpujcy bd oraz jego przyczyna w linii alarmu
(linia 2 i 3):
TPIF-054 Could not end editing
MEMO-126 No more available memory (Brak dostpnej pamici)
Gdy zostanie wyczone zasilanie robota, a nastpnie ponownie wczone, edycja w tle zostaje
zatrzymana (podczas gdy oryginalny program zostaje zaktualizowany).
Aby zapobiec aktualizacji programu oryginalnego w trakcie zatrzymania, przywr oryginalny
program z kopii bezpieczestwa po wczeniu zasilania. Jeeli wymagane jest, aby rezultat edycji w
tle mia znaczenie, sprawd rezultat wykonania edycji w tle a nastpnie wykonaj inn operacj
przerwania edycji.
Jeeli prba odzyskanie oryginalnego programu nie powiedzie si, zostanie wygenerowany
nastpujcy bd.
TPIF-055 Could not recover original program
(Nie mona odzyska oryginalnego programu).
W takim przepadku, sprawd wyniki edycji w tle, a nastpnie wykonaj inn operacj przerwania
edycji. Jeeli zasilanie jest wyczone a nastpnie ponownie wczone po zakoczeniu edycji, sprawd
stan oryginalnego programu przed kontynuowaniem pracy.
Jeeli oryginalny program jest wykonywany podczas przerwania edycji w tle, robot moe zosta
zatrzymany zalenie od czasu wykonania. Gdy zostanie wykonane przerwanie edycji w tle,
ostronie sprawd czy oryginalny program nie jest wykonywany. Cztery przyczyny mog skada
si na czasowe relacje pomidzy operacj przerwania edycji w tle a wykonywaniem programu.
Przypadek 1: Program jest wykonywany w momencie przerwania edycji programu w tle.
W tym przypadku wywietlana jest wiadomo You could not implement the modification
because the program was executing or pausing (Nie moesz zaimplementowa modyfikacji,
poniewa program by wykonywany lub zatrzymany) w centralnej czci panelu
programowania oraz rezultat edycji w tle nie jest odzwierciedlony.
Przypadek 2: Program jest uruchamiany dokadnie w momencie, gdy wyniki edycji w tle
zostay odzwierciedlone. W takim wypadku, program odzwierciedlajcy wyniki edycji w tle
jest wykonywany.
Przypadek 3: Nastpuj prby uruchomienia programu w momencie odzwierciedlania
wynikw edycji w tle. Pojawia si jeden z nastpujcych bdw, a robot zatrzymuje si:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-004 Specified program is in use
Przypadek 4: Gdy oryginalny program zostanie skasowany, a program jest ponownie
utworzony w celu zaakceptowania zmian dokonanych podczas edycji programu w tle, zostanie
wykonana prba uruchomienia programu.
Pojawia si jeden z nastpujcych bdw, a robot zatrzymuje si:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-006 Specified line does not exist
-394-

5. PROGRAMOWANIE

B-82594PL-2/01

Gdy oryginalny program jest chroniony przed zapisem (Ochrona przed zapisem jest ustawiona na
ON) edycja nie moe zosta przerwana. W tym przypadku pojawia si jeden z nastpujcych
bdw:
TPIF-054 Could not end editing
TPIF-008 Memory protect violation
Edycja programu w tle moe by przerwana nawet wwczas, gdy edytowany jest w tle specjalny
program, zabezpieczony przed zapisem.
W linii stanu zostanie wywietlony stan wykonywania wybranego programu. Tak wic, jeeli
wykonywany podprogram jest przerwany a program gwny jest wybrany na planie pierwszym,
linia stanu kontynuuje wywietlanie nazwy programu.
Jeeli wykonywana jest operacja inicjalizacji uruchomienia programu, wykonanie zaznaczonego
programu gwnego jest rozpoczte, a stan wykonania programu gwnego jest wywietlany na
linii stanu.
Jeeli klawisze edycji s nieaktywne lub panel programowania jest wczony na ekranie ta w stanie
takim, jak powyej, w linii stanu nie zostaje wywietlony podprogram, tylko program gwny
wybrany na pierwszym planie.
Jeeli panel programowania jest wyczony, program moe by stworzony lub skasowany.
Jednake, jeli podczas tworzenia programu pojawiaj si nastpujce bdy, na pierwszym planie
nie odbywa si aden wybr oraz nie jest wykonywane adne przejcie do ekranu edycji.
TPIF-104 Teach Pendant is disabled
Jeeli panel programowania jest wczony po wybraniu specjalnego programu do edycji w tle
moe, wykonanie programu z wczonym panelem programowania jest wczone, stan kocowy
jest ustawiony.
Jeeli panel programowania jest wyczony podczas wykonywania podprogramu z programu
specjalnego, wykonanie programu jest przerwane oraz pojawia si ekran katalogu programw.
Gdy edycja programu w tle jest zawieszona, program specjalny ("-BCKEDT-") nie moe by
odczytany z dyskietek.
W tym przypadku pojawia si jeden z nastpujcych komunikatw.
This program is being edited
Before reading the special program from the floppy disk, terminate background editing.

-395-

B-82594PL-2/01

5. PROGRAMOWANIE

5.7 FUNKCJA SPRAWDZAJCA PUNT OSOBLIWY

Jeeli zapamitywane jest wyraenie ruchu lub dokonywana jest modyfikacja pozycji bazujca na
danych wsprzdnych prostoktnych, podczas gdy robot jest umieszczony w bliskiej odlegoci
punktu osobliwego, robot moe przemieci si z pooeniem innym ni pooenie zapamitane
podczas wykonywania instrukcji ruchu. (Patrz podsekcja 4.3.2.))
Aby zabezpieczy si przed takimi bdami, funkcja sprawdzajca punkt osobliwy sprawdza podczas
zapamitywania czy zapamitana pozycja jest punktem osobliwym.
Nastpnie, funkcja zapamituje tak pozycje zgodnie z typem osi opartym na wyborze uytkownika.
Funkcja
Aby uaktywni t funkcj ustaw zmienn systemow $MNSING_CHK na TRUE.
Jeeli instrukcja ruchu jest zapamitywana przy pomocy klawisza SHIFT + POINT lub dokonywana
jest modyfikacja pozycji za pomoc klawisz SHIFT + TOUCH UP podczas gdy robot znajduje si w
punkcie osobliwym, funkcja ta sprawdza czy zapamitany punkt jest punktem osobliwym.
Sprawdzenie jest wykonywane, gdy nastpujce warunki s spenione.
Dodatkowe instrukcje ruchu nie zawieraj instrukcji inkrementacji, kompensacji pozycji oraz
instrukcji kompensacji pooenia narzdzia.
UF (numer ukadu wsprzdnych uytkownika) danej pozycji jest ustawiony na 0.
Typ rejestru pozycji jest typem prostoktnym.
Jeeli podczas sprawdzania zostanie wykryte e zapamitana pozycja jest punktem osobliwym, w
dwch grnych liniach panelu programowania zostanie wywietlona nastpujc wiadomo
ostrzegawcz:
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1)
MOTN-023 In singularity
i: Move group number at a singular point. Numer grupy ruchu znajduje si w punkcie osobliwym
W tym samym czasie nastpujcy komunikat jest wywietlany w dolnej czci ekranu panelu
programowania.
Zapisanie aktualne pozycji zcze
W tym samym czasie wywietlany jest klawisz funkcyjny YES or NO.
Wybierz jeden z dwch klawiszy.
YES: Skasuj dane pozycji zgodne z typem osiowym.
NO: Nie wykonuj operacji zapamitania/modyfikacji pozycji.
Dane pozycji programu, ktry posiada wiele grup ruchu s sprawdzane pod ktem punktw
osobliwych zgodnie z rosncym porzdkiem numerw grup.
Je wiele grup znajduje si w punkcie osobliwym, wiadomo ostrzegawcza oraz wiadomo
informujca s wywietlane dla kadej z grup oddzielnie.
Uwagi
Funkcja ta nie jest waciwa do zapamitywania typowego paletowego punktu adowania oraz
punktw przejciowych.

-396-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6 WYKONYWANIE PROGRAMU
W rozdziale tym zostao opisane testowanie programu oraz dziaanie zautomatyzowane.

-397-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.1 WSTRZYMANIE I WZNAWIANIE PROGRAMU

Wstrzymanie programu oznacza zatrzymanie wykonywania uruchomionego programu.
Wstrzymanie programu jest powodowane przez:
Wystpienie przypadkowego alarmu w czasie dziaania programu.
Celowe zatrzymanie wykonywania programu przez operatora.
Pracujcy robot zatrzymuje si na jeden z nastpujcych sposobw:
Zatrzymanie szybkie : Robot zwalnia szybko, a do zatrzymania si.
Zatrzymanie powolne : Robot zwalnia powoli, a do zatrzymania si.
Stany wstrzymania programu dziel si na dwa rodzaje:
Przerwanie wymuszone (zakoczenie): Wywietla status koczenia wykonywania programu.
Na ekranie panelu programowania wywietlone jest ABORTED.
Jeeli program gwny zostanie zatrzymany w czasie wykonywania podprogramu, to informacje o
powrocie sterowania do gwnego programu zostaj utracone.

Wstrzymanie (zatrzymanie tymczasowe): Wykonanie programu zostaje tymczasowo zatrzymane.

Na ekranie panelu programowania wywietlone jest PAUSED.
Program, ktry zosta zatrzymany tymczasowo mona uruchomi ponownie. Podprogram
wywoany za pomoc instrukcji wezwania procedury przekazuje sterowanie z powrotem do
programu gwnego.

Aby uruchomi dziaanie programu od innej linii w tym samym programie lub uruchomi inny
program, naley przerwa program w celu zwolnienia stanu pauzy.
Dostpne s trzy metody celowego zatrzymania programu.
Nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania na panelu programowania lub na panelu operatora
maszyny lub zwolnienie przycisku czuwaka.
Wejcie *IMSTP we/wy urzdzenia peryferyjnego.
Nacinicie przycisku HOLD panelu programowania lub uycie sygnau *HOLD we/wy
peryferyjnego.
Sygnay te zatrzymuj wykonanie programu.
Wybranie 1 ABORT(ALL) z menu miscellaneous.
Wejcie *CSTOPI we/wy urzdzenia peryferyjnego.
Ten sposb przerywa program.

-398-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.1.1 Zatrzymanie awaryjne i wznawianie

Aby zatrzyma robota natychmiast, naley nacisn przycisk awaryjnego zatrzymania na panelu
operatora lub panelu programowania.
W tym wypadku aktywowany jest alarm awaryjnego zatrzymania.
Nacinicie przycisku awaryjnego zatrzymania powoduje:
Natychmiastowe zatrzymanie si robota oraz wstrzymanie programu.
Wystpienie alarmu i wyczenie zasilania systemu serwomechanizmw.

-399-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Procedura 6-1 Zatrzymanie awaryjne i wznawianie

Procedura zatrzymania awaryjnego
Krok
1. Nacisn przycisk awaryjnego zatrzymania na rcznym programatorze lub na panelu operatora
urzdzenia.
Powoduje to zatrzymanie wykonywanego programu oraz wywietlenie PAUSED na panelu
programowania.
Przycisk awaryjnego zatrzymania jest zablokowany w pozycji nacinitej (stan wczony).
Na ekranie panelu programowania wywietlony jest komunikat o alarmie awaryjnego zatrzymania.
Zapalona jest lampka FAULT.

Przycisk zatrzymania awaryjnego

Procedura wznawiania
2. Wyeliminowa przyczyn awaryjnego zatrzymania. Na przykad, poprawi program.
3. Obrci przycisk awaryjnego zatrzymania zgodnie z ruchem wskazwek zegara, w celu
odblokowania.

4. Nacisn przycisk RESET na rcznym programatorze (lub na panelu operatora). Z ekranu panelu
programowania zniknie wtedy komunikat alarmowy, a lampka FAULT wyczy si.

-400-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.1.2 Zatrzymanie za pomoc HOLD i wznawianie

Aby zwolni robota powoli a do zatrzymania, naley nacisn przycisk HOLD na rcznym
programatorze lub na panelu operatora.
Nacinicie przycisku HOLD powoduje:
Zwolnienie robota powoli a do zatrzymania (program zostaje zatrzymany).
Mona wprowadzi takie ustawienie, aby wywoywany by alarm powodujcy wyczenie
zasilania serwomechanizmw.
Aby wprowadzi takie ustawienie, naley wybra SETUP General na ekranie ustawie oglnych.
(Zobacz sekcja 3.16, "Konfigurowanie elementw gwnych").

Procedura 6-2 Wstrzymanie i wznawianie

Procedura wstrzymania
Krok
1. Nacisn przycisk HOLD na panelu programowania.
Powoduje to zatrzymanie wykonywanego programu oraz wywietlenie PAUSED na panelu
programowania.
Komunikat alarmowy wywietlany jest tylko wtedy, gdy aktywny jest alarm zatrzymania.

Procedura wznawiania
2. Aby zwolni stan zatrzymania, naley ponownie uruchomi program.

Procedura 6-3 Wymuszone koczenie (przerywanie) programu

Przerwanie programu.
Krok
1. Aby zwolni stan pauzy i przerwa program, naley nacisn przycisk funkcyjny, w celu
wywietlenia menu funkcyjnego.
2. Wybra ABORT(ALL). Program jest przerywany nastpnie stan zatrzymania zostaje zwolniony.

-401-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.1.3 Zatrzymanie spowodowane przez alarm

Alarm wywoywany jest gdy podczas programowania lub wykonywania programu wykryty zostanie
bd lub gdy z urzdzenia peryferyjnego nadejdzie sygna awaryjnego zatrzymania lub inny sygna
alarmowy. Gdy wygenerowany zostanie alarm, zostaje on zasygnalizowany na panelu
programowania, a dziaania takie jak ruch robota oraz wykonywanie programu zostaj zatrzymane w
celu zapewnienia bezpieczestwa.
Wywietlanie alarmu
Operator moe sprawdzi czy wystpi alarm, poprzez obserwowanie lampek FAULT na panelu
programowania oraz pierwszej i drugiej linii na ekranie panelu operatora.
Rodzaj alarmu mona rozpozna za pomoc kodu alarmu.
Za pomoc kodu alarmu mona take pozna przyczyn alarmu oraz dziaanie naprawcze.
(Patrz ZACZNIK C.1)

Rys. 6.1.3 (a) Informacja o alarmie

-402-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Historia alarmw
Aby wywietli histori alarmw, naley wybra ekran historii alarmw [4 ALARM].
(Patrz DODATEK C.1, "Kody alarmw").

UWAGA
Historia alarmw WARN nie jest zapamitywana gdy zmienna systemowa $ER_NOHIS = 1.
Szczegowa informacja o alarmie
Alarm posiada informacj szczegow. Aby wywietli informacj szczegow o alarmie, naley
nacisn F5, HELP na ekranie historii alarmw [4 ALARM].

Kod alarmu

Data wygenerowania

Szczegowy kod alarmu

Stopie wanoci alarmu

Kod alarmu: Identyfikuje rodzaj alarmu.

Szczegowy kod alarmu: Identyfikuje szczegu alarmu.
Data wygenerowania: Pokazana jest data wygenerowania alarmu (aktualnie nie jest obsugiwana).
Stopie wanoci alarmu: Pokazuje stopie wanoci alarmu.

-403-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Resetowanie alarmu
Po wyeliminowaniu przyczyny alarmu, naley nacisn przycisk RESET, aby wyzerowa alarm.
Alarm wywietlony w pierwszej i drugiej linii panelu programowania zniknie.
Gdy wyczone zostanie zasilanie serwomechanizmw, zostaje on wczony.
Wyzerowanie alarmu zazwyczaj powoduje powrt robota do normalnego dziaania.

Rys. 6.1.3 (b) Kalwisz RESET

Deaktywowanie podawania sygnaw alarmowych na we/wy urzdze peryferyjnych

Podawanie sygnaw alarmowych na wyjcie (wyjcie FAULT) moe zosta deaktywowane.
Ustawi $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE na 1 (aktywne).
Okreli liczb alarmw ktrych podawanie ma zosta deaktywowane w zmiennej
$ER_NO_ALM.$NOALM_NUM.
Okreli kody alarmw ktrych podawanie ma zosta deaktywowane w
$ER_NO_ALM.$ER_CODE1 do $ER_NO_ALM.$ER_CODE10. ( Patrz Kod alarmu )

Alarm zatrzymania
Funkcja alarmu zatrzymania powoduje wygenerowanie alarmu i wyczenie zasilania systemu
serwomechanizmw, gdy operator nacinie przycisk HOLD w celu zatrzymania robota.
Okrelanie funkcji alarmu awarii w [6 SETUP General] na ekranie ustawie oglnych
(Patrz sekcja 3.16, "KONFIGURACJA ELEMENTW GWNYCH").

-404-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Stopie wanoci alarmu

Stopie wanoci alarmu okrela wag alarmu oraz przyczyn alarmu. Od stopnia wanoci alarmu
zaley, czy zostanie zatrzymane wykonywanie programu i ruch robota oraz czy zostanie wyczone
zasilanie serwomechanizmw.
Tabela 6.1.3 (a) Stopie wanoci alarmu

NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO
ABORT.L
ABORT.G
SERVO2
SYSTEM
Zakres

Program

Dziaanie robota

Zasilanie systemu
serwomechanizmw

Zakres

Nie ma
Nie ma
pauza
pauza
pauza
pauza
pauza
przerwany
przerwany
przerwany
przerwany

Nie ma
Nie ma
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
natychmiastowe zatrzymanie robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
zwolnij powoli, a do zatrzymania robota
natychmiastowe zatrzymanie robota
natychmiastowe zatrzymanie robota

Nie ma
Nie ma
Nie ma
Nie ma
Nie ma
Nie ma
wyczone
Nie ma
Nie ma
wyczone
wyczone

--------Lokalny
Globalny
Lokalny
Globalny
Globalny
Lokalny
Globalny
Globalny
Globalny

Okrela zakres wywoania alarmu gdy wykonywany jest wicej ni jeden program
(funkcja wielozadaniowoci).
Lokalny - Alarm jest wywoywany tylko dla programu, ktry spowodowa alarm.
Globalny - Alarm jest wywoywany dla wszystkich programw.

UWAGA
Niektre alarmy nie stosuj si do powyszych regu.
Tabela 6.1.3 (b) Opis wanoci alarmu
Stopie
wanoci
WARN

PAUSE
STOP
SERVO
ABORT
SYSTEM

Opis
Alarm WARN ostrzega operatora o stosunkowo niewanym bdzie. Alarm WARN nie wpywa
na dziaanie robota. Podczas alarmu WARN nie wieci si adna dioda LED na panelu
programowania ani na panelu operatora. Po wystpieniu tego alarmu naley podj dziaania w
celu zapobieenia moliwej awarii w przyszoci.
Podczas alarmu PAUSE wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje zatrzymany.
Przed ponownym uruchomieniem programu naley podj stosown dla tego alarmu akcj.
Podczas alarmu STOP wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje zwolniony a do
zatrzymania. Przed ponownym uruchomieniem programu naley podj stosown dla tego
alarmu akcj.
Podczas alarmu SERVO wykonanie programu zostaje wstrzymane (lub przerwane) oraz
wyczone zostaje zasilanie systemu serwomechanizmw w celu natychmiastowego
zatrzymania robota. Najczstsz przyczyn alarmu SERVO jest awaria sprztu.
Podczas alarmu ABORT wykonanie programu zostaje przymusowo przerwane a robot zostaje
zwolniony a do zatrzymania.
Alarm SYSTEM jest wywoywany podczas powanej awarii systemu. Podczas alarmu
SYSTEM kady robot w systemie zostaje deaktywowany. Naley skontaktowa si z dziaem
serwisowym FANUC. Zasilanie mona wczy z powrotem po podjciu stosownej akcji.
-405-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.2 WYKONYWANIE PROGRAMU

Wykonanie programu to odtworzenie zapamitanego programu.
Zapamitany program jest odtwarzany analogicznie do odtwarzania tamy video.

6.2.1 Uruchamianie programu

Program mona uruchomi przez:
Uycie panelu programowania (przycisk SHIFT oraz przyciski FWD lub BWD)
Ustawienie przycisku START na panelu operatora: tylko opcja panelu
Uycie urzdzenia peryferyjnego
(wejcie RSR 1 do 4, wejcie PROD_START, oraz wejcie START)

Panel programowania

Rys. 6.2.1 (a) Uruchamianie programu

Ze wzgldw bezpieczestwa, program mona uruchomi tylko w urzdzeniu posiadajcym kontrol

ruchu.
Kontrola ruchu moe zosta wczona przy pomocy rcznego programatora na panelu operatora i
zdalnego przecznika lokalnego.

-406-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Przecznik zaczania panelu program.

Program zostaje uruchomiony w panelu programowania.

Przycisk STEP

Operacja cykliczna

Przecznik Zdalny / Lokalny

Program zostaje uruchomiony z panelu operatora.

Dziaanie krokowe

Operacje wykonywane automatycznie

Dziaanie cige

10

Program zostaje uruchomiony w urzdzeniu zewntrznym.

Rys. 6.2.1 (b) Jak ustawi uprawnienia do uruchamiania programu

OSTRZEENIE
Gdy uprawnienia do uruchamiania zostan wczone za pomoc przecznika aktywacji na rcznym
programatorze lub zdalnym/lokalnym przeczniku trybu, wszelkie aktualnie uruchomione
programy zostan czasowo wstrzymane.

-407-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.2.2 Ruch robota

Robot porusza si zgodnie z zapisanymi w programie instrukcjami ruchu.
Patrz sekcja 4.3, "Instrukcje ruchu".
Ruch robota okrelaj nastpujce czynniki:
Oglna prdko przesuwu Szybko ruchu robota (szybko dziaania)
Kartezjaski ukad wsprzdnych: Obszar roboczy, w ktrym porusza si robot
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu okrela szybko dziaania. Rczne sterowanie szybkoci
przesuwu jest okrelone jako procent szybkoci przesuwu podanej w programie (zaprogramowanej
szybkoci).
Aktualna warto rcznego sterowania szybkoci przesuwu jest wywietlona w grnym prawym
rogu ekranu panelu programowania, jak na Rysunku 6.2.2 (a).
Nacinicie przycisku rcznego sterowania szybkoci przesuwu powoduje wywietlenie okna
podrcznego w negatywie w grnym prawym rogu ekranu, w celu zwrcenia uwagi operatora. Okno
podrczne w negatywie zniknie samo po kilku sekundach lub jeli nacinity zostanie inny przycisk.

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

W 1% przyrostach

Bardzo maa szybko

W 5% przyrostach

Maa szybko

Rys. 6.2.2 (a) Ekran pokazujcy rczne sterowanie szybkoci przesuwu

Ustawienie rcznego sterowania szybkoci przesuwu na 100% spowodowaoby dziaanie robota z

maksymaln szybkoci podan w aktualnych ustawieniach. Tabela 6.2.2 przedstawia zmiany w
rcznym sterowaniu szybkoci przesuwu gdy nacinity jest przycisk rcznego sterowania.
Tabela 6.2.2 Rczne sterowanie szybkoci przesuwu
Gdy nacinity jest przycisk
rcznego sterowania

Gdy wcinity jest klawisz

sterowania rcznego wraz z
przyciskiem SHIFT (*1)

*1 Aktywne tylko gdy $SHFTOV_ENB jest rwne 1

-408-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Aby zmieni rczne sterowanie szybkoci przesuwu, naley nacisn przycisk rcznego sterowania.
Gdy nacinity jest przycisk negatywnego rcznego sterowania wraz z przyciskiem SHIFT, szybko
przesuwu jest zmniejszana w nastpujcej kolejnoci: VFINE, FINE, 5%, 50%,100%. Jednake,
szybko przesuwu jest zmieniana w ten sposb tylko wtedy, gdy zmienna $SHFT OV_ENB = 1.
Naley zwrci uwag, e FINE i VFINE s aktywne tylko podczas ruchu krokowego.
Gdy wybrane s FINE lub VFINE, robot porusza si ze sterowaniem szybkoci przesuwu
rwnym 1%.

Rys. 6.2.2 (b) Kalwisze sterowania rcznego

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu musi by okrelane w oparciu o stan komrki obrbkowej,
rodzaj ruchu robota oraz umiejtnoci operatora.
Dlatego te niedowiadczony operator robota powinien uywa niskich wartoci rcznego sterowania
szybkoci przesuwu.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu moe by zwikszone tylko do wartoci maksymalnej
podanej w $SCR.$RUNOVLIM.
Gdy wczony jest sygna bezpiecznej szybkoci (wejcie *SFSPD) (patrz sekcja 3.3), warto
rcznego sterowania szybkoci zmniejszana jest do wartoci $SCR.$FENCEOVRD. W tym
przypadku, rczne sterowanie szybkoci moe zosta zwikszone tylko do grnego limitu okrelonego
w $SCR. $SFRUNOVLIM.
System posiada funkcj umoliwiajc przywrcenie oryginalnej wartoci rcznego sterowania
szybkoci gdy zamknite zostanie ogrodzenie zabezpieczajce (Patrz rozdzia 3,16.)

-409-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Szybko dziaania
Szybko dziaania to szybko z jak porusza si robot podczas odtwarzania programu.
Szybko dziaania obliczana jest wedug poniszych wyrae:

Szybko dziaania (ruch pojedynczych osi) (st/sek)

Zaprogramowane sterowanie prdkoci

Zaprogramowana szybko przesuwu

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

Wspczynnik cznej szybkoci przesuwu

Szybko dziaania (ruch podczas sterowania ciek)

(mm/sek)

Maksymalna czna szybko przesuwu

Szybko dziaania (ruch podczas sterowania pooeniem)

(st/sek)

Rys. 6.2.2 (c) Prdko operacji

Sprawdzanie kartezjaskiego ukadu wsprzdnych

Gdy dane dotyczce pozycji maj zosta odtworzone we wsprzdnych kartezjaskich, sprawdzany
jest numer kartezjaskiego ukadu wsprzdnych, ktry ma zosta uyty.
Gdy podany jest numer ukadu wsprzdnych od 0 do 9 i nie zgadza si on z aktualnie wybranym
numerem ukadu wsprzdnych, to program nie jest wykonywany.
Numer ukadu wsprzdnych jest okrelany dla dotyczcych pozycji podczas ich programowania.
Aby zmieni zapisany numer ukadu wsprzdnych, naley uy funkcji zmiany narzdzia/funkcji
zmiany ukadu wsprzdnych [opcja].
- Numer ukadu wsprzdnych narzdzia (UT)
Numer ukadu wsprzdnych interfejsu mechanicznego lub ukadu wsprzdnych narzdzia jest
okrelony jako numer ukadu wsprzdnych narzdzia (UT). Numer ten okrela ukad wsprzdnych
narzdzia.
0: Uyty jest ukad wsprzdnych interfejsu mechanicznego.
1 do 9: Uywany jest ukad wsprzdnych narzdzia majcy podany numer ukadu
wsprzdnych narzdzia.
F: Uywany jest ukad wsprzdnych majcy aktualnie wybrany numer ukadu wsprzdnych
narzdzia.

-410-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

- Numer systemu ukadu wsprzdnych uytkownika (UF)

Numer ukadu wsprzdnych wiata lub ukadu wsprzdnych uytkownika jest okrelony jako
numer ukadu wsprzdnych uytkownika (UF). Numer ten okrela ukad wsprzdnych obszaru
roboczego.
0: Uyty jest ukad wsprzdnych wiata.
1 do 9: Uywany jest ukad wsprzdnych uytkownika majcy podany numer ukadu
wsprzdnych uytkownika.
F: Uywany jest ukad wsprzdnych majcy aktualnie wybrany numer ukadu wsprzdnych
uytkownika.
Informacje o danych pooenia
Nacinicie przycisku F5 [DETAIL] powoduje wywietlenie informacji o pozycji.

Ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad 1 wsprzdnych uytkownika

Ukad 2 wsprzdnych uytkownika

Ukad wsprzdnych wiata

Rys. 6.2.2 (d) Wybr ukadu wsprzdnych narzdzia i ukadu wsprzdnych uytkownika

-411-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.2.3 Kontynuowanie programu

Kontynuowanie programu oznacza ponowne uruchomienie zatrzymanego programu.
Przed zatrzymaniem programu, system zapamituje program. Dziki temu moliwe jest:
Przekazanie kontroli do programu gwnego wywoanego za pomoc instrukcji wywoania
procedury.
Odtworzenie cieki ruchu po trajektorii koowej.
cieka po trajektorii koowej
W ruchu po trajektorii koowej, robot porusza si z aktualnej pozycji do pozycji docelowej wzdu
cieki przechodzcej przez punkt przejcia. Po przerwaniu ruchu spowodowanym zatrzymaniem
programu, robot porusza si w trybie ruchu krokowego i program zostaje kontynuowany. W tym
przypadku robot porusza si po ciece, ktra jest zbliona do cieki podanej przed zatrzymaniem
programu.
(uk jest obliczany ponownie w oparciu o zaoenie, e punkt przejciowy to aktualna pozycja po
ruchu krokowym oraz, e punkt pocztkowy jest tym samym punktem co sprzed przerwania).
Gdy test krokowy, ktry zatrzyma si na kocu trajektorii koowej, jest kontynuowany po ruchu
krokowym, narzdzie powraca do punktu kocowego trajektorii koowej poruszajc si ruchem
liniowym (Informacje na temat testu krokowego, patrz podsekcja 6.3.2) Ruch jest wykonywany z
prdkoci okrelon w instrukcji ruchu koowego.

Punkt docelowy

Gdy przerwany program zostanie uruchomiony

Aktualna pozycja
Robot porusza si ruchem krokowym.

Pozycja, w ktrej zatrzymuje si robot w momencie

zatrzymania programu.

Gdy program zostanie kontynuowany.

Punkt pocztkowy

Punkt przejcia

Rys. 6.2.3 cieka ruch po okrgu

-412-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Zwalnianie stanu zatrzymania

Stan zatrzymania programu zostaje zwolniony gdy:
1 PROGRAM ABORT zostanie wybrane z menu miscellaneous.
Przeczy si uprawnienia do uruchamiania (patrz podsekcja 6.2.1).
Tworzenie nowego programu, gdy programator rczny jest wczony.
Aby dowiedzie si wicej na temat tworzenia programw, patrz sekcja 5.3.
Wybr innego programu, gdy panel programowania jest zaczony.
Aby dowiedzie si wicej na temat wyboru programw, patrz podsekcja 5.4.1.
Przesuwanie kursora w stanie zatrzymania
Gdy kursor zostanie przesunity do podanej linii i program ma zosta kontynuowany, system pyta
operatora, czy program ma by kontynuowany od linii, w ktrej znajduje si kursor. Gdy w
odpowiedzi na ten komunikat wybrane zostanie YES, program zostaje zatrzymany w linii, w ktrej
znajduje si kursor. Gdy wybrane zostanie NO, kursor powraca do linii, w ktrej znajdowa si przed
przesuniciem (linii pocztkowej) i program zostaje zatrzymany w tej linii. Zarwno dla odpowiedzi
YES jak i NO, gdy program jest kontynuowany, wykonywanie programu rozpoczyna si od linii do
ktrej zosta przesunity kursor.

Procedura 6-4 Zwalnianie stanu zatrzymania

Warunek
Program musi by zatrzymany (na ekranie wywietlone jest PAUSED).

Krok
1. Nacisn przycisk FCTN, aby wywietli menu miscellaneous.
2. Wybra 1 PROGRAM ABORT.
Wykonanie programu zostaje przerwane (na ekranie wywietlone jest ABORTED).

-413-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Procedura 6-5 Przesuwanie kursora w stanie zatrzymania

Warunek
Program musi by zatrzymany (na ekranie wywietlone jest PAUSED).

Krok
1. Przesun kursor do linii, od ktrej program ma by kontynuowany.
2. Ponownie uruchomi program.
System spyta operatora, czy program ma by kontynuowany od linii, do ktrej zosta przesunity
kursor.

3. Aby kontynuowa wykonywanie programu od linii do ktrej zosta przesunity kursor, naley
wybra YES.
Linia ta stanie si wtedy lini aktualn.

Aby kontynuowa od linii, w ktrej kursor znajdowa si przed przesuniciem (linii pocztkowej),
naley wybra NO. Kursor powraca wtedy do linii pocztkowej.

-414-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Funkcja sprawdzajca pozycj ponownego uruchamiania

Gdy program jest ponownie uruchamiany w trybie AUTO, funkcja ta porwnuje aktualn pozycj
robota z pozycj robota z chwili jego zatrzymania. Jeli porwnanie pokazuje, e rnica pozycji jest
poza zadan tolerancj, funkcja wywouje ostrzeenie, aby nie uruchamia programu.
Gdy wywoane zostanie ostrzeenie, naley wybra jedn z podanych poniej metod ponownego
uruchomienia.
Wyboru dokonuje si przy pomocy rcznego programatora.
1. Ponowne uruchomienie programu bez dodatkowych dziaa.
2. Zmiana trybu i powrt robota do pozycji zatrzymania, a nastpnie ponowne uruchomienie
programu.
Gdy uruchamia si program ponownie, na ekranie sprawdzania pozycji ponownego uruchamiania z
menu setting, naley ustawi tolerowan odlego pomidzy aktualn pozycj robota a pozycj, w
ktrej robot si zatrzymuje.

1. Group
Dla kadej grupy mona aktywowa lub deaktywowa funkcj sprawdzania pozycji ponownego
uruchamiania, a take okreli tolerancj. Naley wybra ustawienie docelowego numeru grupy.
Gdy funkcja sprawdzania pozycji ponownego uruchamiania jest aktywna dla wicej ni jednej
grupy, to ostrzeenie jest wywoywane gdy przekroczona zostanie warto tolerancji jednej grupy.
2. Aktywowanie/deaktywowanie sprawdzania tolerancji
Aby uaktywni funkcj sprawdzania pozycji ponownego uruchamiania, naley wybra YES
(ustawieniem domylnym jest YES).
3. Tolerowana odlego (mm)
Gdy w momencie ponownego uruchamiania programu rnica pomidzy aktualn pozycj robota
a pozycj, w ktrej robot si zatrzyma, jest wiksza ni warto podana tutaj, wywoywane jest
ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
4. Tolerowane pooenie (st)
Gdy w momencie ponownego uruchamiania programu czna rnica w kcie pomidzy aktualn
pozycj robota a pozycj, w ktrej robot si zatrzyma, jest wiksza ni warto podana tutaj,
wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
5. Tolerancja dla osi: o obrotu (st)
Gdy rnica w kcie pomidzy aktualn pozycj osi obrotu robota a pozycj, w ktrej robot si
zatrzyma, jest wiksza ni warto podana tutaj, to w momencie ponownego uruchamiania
programu wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
6. Tolerancja dla osi: o liniowa (mm)
Gdy rnica pomidzy aktualn pozycj osi liniowej robota a pozycj, w ktrej robot zatrzyma si,
jest wiksza ni warto podana tutaj, to w momencie ponownego uruchamiania programu
wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest uruchamiany.
-415-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Gdy program jest ponownie uruchamiany, funkcja ta porwnuje aktualn pozycj robota z pozycj
robota z chwili jego zatrzymania. Jeeli, w wyniku porwnania, okae si, e odlego lub pooenie
lub pozycja osi przekracza warto tolerowan, wywoywane jest ostrzeenie i program nie jest
uruchamiany. W tym przypadku, na rcznym programatorze pojawia si nastpujcy komunikat:

1. Gdy wybrane zostanie STOP

Gdy wybrane zostanie "STOP", to menu podrczne znika i program pozostaje wstrzymany.
Gdy, po wybraniu "STOP", na wejciu pojawi si sygna start, wykonywane jest sprawdzanie
tolerancji i menu podrczne pojawia si ponownie.
Aby kontynuowa program, naley przesun robota do pozycji w zakresie tolerancji przy pomocy
ruchu krokowego, a nastpnie poda na wejcie sygna startu.
2. Gdy wybrane zostanie CONTINUE
Menu podrczne znika i program pozostaje zatrzymany.
Jeeli w tym momencie na wejciu pojawi si sygna start, to program zostanie uruchomiony.
Jeeli po wybraniu CONTINUE wykonywany jest ruch krokowy, to przy ponownym
uruchomieniu programu sprawdzanie odbywa si ponownie.
OSTRZEENIE
Funkcja ta nie moe by uywana jednoczenie z funkcj ledzenia linii ani z funkcj staej cznej
cieki.
Funkcja ta jest poczona z sekwencj ponownego uruchamiania instrukcji ruchu zawierajcej
instrukcj punktow jako opcj ruchu.

-416-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.3 TESTOWANIE
Testowanie oznacza sprawdzanie dziaania robota, przed rozpoczciem pracy na linii produkcyjnej.
Testowanie programu jest bardzo wane. Musi ono zosta przeprowadzone w celu zapewnienia
bezpieczestwa pracownikw oraz urzdze peryferyjnych.
Testowanie mona przeprowadzi na dwa sposoby:
Test krokowy: Wykonanie programu linia po linii, z uyciem panelu programowania lub panelu
operatora.
Test cigy: Wykonanie programu od aktualnej linii do koca (do symbolu koca programu [endof-program] lub do instrukcji koca programu), z uyciem panelu programowania lub panelu
operatora.
Przed rozpoczciem testowania za pomoc panelu programowania, panel programowania musi by
aktywny.
Programator rczny jest wczony, gdy
Wczony jest przecznik aktywowania panelu programowania.
Przed rozpoczciem testowania z uyciem panelu operatora, panel operatora musi by w stanie
aktywnym. Panel operatora mona udostpni, po spenieniu poniszych warunkw:
Przecznik aktywowania na panelu programowania jest wyczony (OFF).
Przecznik zdalnego sterowania na panelu operatora jest w pozycji lokalne.
Wejcie *SFSPD we/wy urzdzenia peryferyjnego jest wczone.
Przed uruchomieniem programu zawierajcego instrukcje ruchu, spenione musz by nastpujce
warunku dziaania:
Musi by wczony sygna wejciowy ENBL dla we/wy peryferyjnego.
Nie moe wystpowa alarm.
Typowa procedura testowa wyglda nastpujco:
1. Wczy przecznik blokady maszyny, sprawdzi dziaanie krokowe i instrukcje programu oraz
we/wy.
2. Wyczy przecznik blokady maszyny i sprawdzi dziaanie krokowe z rcznego programatora,
instrukcje programu, we/wy, itd.
3. Kontynuowa prac na wolnej prdkoci.
4. Kontynuowa prac na duej prdkoci i sprawdzi pozycj robota oraz taktowanie operacji.

-417-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.3.1 Okrelanie wykonania testowego

Okrelanie dziaania testowego oznacza okrelenie wymaga dla testowego wykonania programu.

Tabela 6.3.1 Ustawienie wykonania testowego

ELEMENTY
Robot lock

OPISY
Funkcja ta okrela, czy robot jest nieaktywny.
- ON: Robot jest nieaktywny; ignoruje on wszystkie instrukcje ruchu.
- OFF: Robot jest aktywny; akceptuje on zwykle wszystkie instrukcje ruchu.
Kiedy funkcja blokady robota jest wczona, zakada si, e zasilanie systemu
serwomechanizmw jest wczone. Nacinicie przycisku RESET zeruje wszystkie
alarmy serwomechanizmw.
UWAGA
Nawet, jeeli blokada robota jest wczona, robot nie moe dziaa, kiedy
przycinity jest przycisk zatrzymania awaryjnego.

Przebieg prbny

Jeli ta funkcja (prbnego przebiegu) jest aktywna, robot porusza si z prdkoci

okrelon w Cart.dry run speed.

Cart. dry run speed

Parameter okrela szybko przesuwu robota w czasie pustego przebiegu. Kiedy

ruch robota podlega sterowaniu ciek (sterowanie ruchem liniowym lub
koowym), robot porsuza si stale z okrelon prdkoci (jednostka: mm/s).

Joint dry run speed

Parameter okrela szybko przesuwu robota w czasie pustego przebiegu. Kiedy

ruch robota podlega sterowaniu w ruchu pojedynczym, robot porusza si stale z
okrelon prdkoci.

Jog dry run speed

Prdko suchego przebiegu w ruchu krokowym wskazuje, e robot porusza si z

prdkoci uywan w czasie, gdy wykonywana jest operacja z ustawieniem
pustego przebiegu. Kiedy ruch robota jest liniowy lub koowy, wskazywana
szybko w tym elemencie uywana jest od pocztku do koca ruchu robota.

-418-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Tabela 6.3.1 Ustawienie wykonania testowego

ELEMENTY

OPISY

Digital/Analog I/O

Digital/Analog I/O okrela, czy komunikowa si z urzdzeniem peryferyjnym

poprzez we/wy cyfrowe i analogowe oraz czy grupowa linie sygnau we/wy. Gdy
element ten ustawiony jest na nieaktywny, to robot nie wysya ani nie odbiera
cyfrowego sygnau we/wy z urzdzenia peryferyjnego. Wewntrznie, do wszystkich
sygnaw we/wy dodawana jest flaga symulowania (S) i nie moe ona zosta
usunita, dopki ustawienie nie zostanie przestawione na aktywne.
(Patrz sekcja 6.4,Rczne sterowanie we/wy).
Kiedy ustawisz flag deaktywacji, wyjcie na urzdzenie peryferyjne nie zmienia
si. Moesz symulowa wyjcie bez zmiany stanu urzdzenia peryferyjnego. Kiedy
ustawisz flag na aktywn, wyjcie wraca do stanu, w ktrym byo przed
ustawieniem flagi deaktywacji. Sterowanie urzdzeniem peryferyjnym wraca do
sterownika. Kiedy ustawisz flag deaktywacji, wyjcie na urzdzenie peryferyjne do
sterownika jest zachowane przez sterownik. Kiedy ustawisz flag na aktywn,
wejcie wraca do stanu, w ktrym byo przed ustawieniem flagi deaktywacji.

Step statement type

Typ wyraenia kroku. Okrela on, jak wykonywa program w trybie pojedynczego
kroku.
STATEMENT : Wykonanie programu jest zatrzymane na kadej linii.
MOTION : Program zostaje wstrzymany przy kadej instrukcji ruchu.
ROUTINE : Ma znaczenie prawie takie same, jak STATEMENT; jednake
zatrzymanie nie jest wykonane w programie, ktry zosta wezwany instrukcj
CALL.
TP & MOTION : Program nie zatrzymuje si na wszystkich instrukcjach KAREL,
z wyjtkiem instrukcji ruchu.
UWAGA
"TP & MOTION" obecnie nie jest uywane.

Step path node

Jeeli wczone jest Step path node, robot zatrzymuje si w kadym wle
podczas wykonania instrukcji Karel MOVE ALONG.

Procedura 6-6 Okrelanie dziaania testowego

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra 2 TEST CYCLE. Wywietlony zostanie ekran cyklu testowego.

3. Okreli wymagania dziaania testowego.

4. Aby zmieni numer grupy, naley nacisn F2 [GROUP].
-419-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.3.2 Test krokowy

Wykonanie testu krokowego (operacji krokowej) oznacza wykonanie programu linia po linii. Po
wykonaniu jednej linii programu, program jest zatrzymywany. Po wykonaniu instrukcji logicznej,
nastpna linia staje si aktualn lini i kursor przesuwa si do nastpnej linii, ale w przypadku
instrukcji ruchu, po zakoczeniu wykonywania kursor pozostaje w tej samej linii.
Okrelanie trybu krokowego (pojedynczy krok)
Aby okreli tryb krokowy, naley nacisn przycisk STEP na panelu programowania.
Gdy wczony jest tryb krokowy, wieci si dioda LED STEP na panelu programowania.
Dioda LED STEP jest wyczona, gdy wybrano dziaanie cige.

Panel programowania

Rys. 6.3.2 (a) Klawisz STEP

Panel programowania

Rys. 6.3.2 (b) Uruchamianie dziaania krokowego

Dziaanie krokowe moe by wykonane na dwa sposoby: Wykonanie progresywne i wykonanie

wsteczne.

-420-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Wykonanie progresywne
Podczas wykonania progresywnego, program wykonywany jest w normalnej kolejnoci. Aby
wykona wykonanie progresywne programu, naley nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, a
nastpnie nacisn i zwolni przycisk FWD na panelu programowania.

Gdy program zostaje uruchomiony, to wykonywana jest tylko jedna linia wskazywana przez kursor,
nastpnie program zostaje zatrzymany.
Gdy wykonana zostanie instrukcja ruchu, to kursor pozostaje w wykonywanej linii.
Gdy wykonana zostanie instrukcja logiczna, to kursor zostaje przesunity do nastpnej linii.
Za kadym razem gdy uruchomione zostanie wykonanie progresywne programu, to wykonywana jest
nastpna linia programu.
Gdy w trybie krokowym wykonywana jest instrukcja ruchu okrnego (circular motion), robot
zatrzymuje si w pozycji na uku. Ponadto, jeeli robot zostanie wstrzymany bezporednio przed t
pozycj, to po kontynuowaniu programu robot nie zatrzymuje si w tej pozycji.
Wykonanie wsteczne
Podczas wykonania wstecznego, program wykonywany jest w kolejnoci odwrotnej. Aby wykona
wykonanie wsteczne programu, naley nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, a nastpnie nacisn
i zwolni przycisk BWD na panelu programowania.

Podczas wykonania wstecznego wykonywane mog by tylko instrukcje ruchu. Jednake, instrukcja
pominicia, instrukcja wykonania progresywnego, instrukcja wykonania wstecznego, instrukcja
pynnej precyzji oraz inne opcjonalne instrukcje ruchu s ignorowane w czasie wykonania programu.
Po wykonaniu jednej linii programu, kursor jest przesuwany do linii poprzedniej.
Instrukcja poprzedzajca lini, w ktrej zapamitane s ponisze instrukcje nie moe zosta wykonana
w trybie wykonania wstecznego. Gdy ponisze instrukcje zostan wykonane w trybie wykonania
wstecznego, kursor przesuwa si do nastpnej linii zawierajcej zapamitane instrukcje:
Instrukcja zatrzymania (PAUSE)
Instrukcja przerwanie (ABORT)
Instrukcja koca programu (END)
Instrukcja skoku (JMP LBL[ ])
Instrukcja alarmu uytkownika (UALM[ ])
Instrukcja wykonania (RUN)
Ponisza instrukcje nie mog zosta wykonane:
Instrukcja inkrementalna (INC)
Linia pusta nie ma wpywu na wykonanie programu (zarwno w przypadku wykonania
progresywnego jak i wstecznego).
-421-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Gdy przerwany program zostaje uruchomiony ponownie, to wykonywana jest instrukcja ruchu
wskazywana przez kursor, nastpnie program zostaje zatrzymany.
Za kadym razem gdy uruchamiane jest wykonanie wsteczne programu, to program wykonywany jest
z uyciem formatu ruchu i szybkoci przesuwu okrelonej w aktualnej linii programu oraz danych o
pozycji oraz cieki pozycyjnej z instrukcji ruchu z linii poprzedniej.
Gdy instrukcja ruchu w aktualnej linii okrela ruch okrny, to robot porusza si do punktu
docelowego wzdu cieki przechodzcej przez punkt przejcia (punkt startowy ruchu po uku w
normalnym trybie wykonania programu) okrelony w aktualnej linii.
Gdy instrukcja ruchu w poprzedniej linii okrela ruch okrny, to robot porusza si do pozycji
docelowej okrelonej w poprzedniej linii programu, z uyciem formatu ruchu i szybkoci przesuwu
okrelonych w linii aktualnej.
Aby deaktywowa wykonanie wsteczne programu w czasie jego wykonywania, naley w podane
miejsce wstawi instrukcj zatrzymania (PAUSE). Po wykonaniu instrukcji zatrzymania, kursor
powraca do pozycji, w ktrej znajdowa si przed rozpoczciem wykonywania programu.
Gdy instrukcja zatrzymania znajduje si w linii poprzedzajcej lini, w ktrej znajduje si kursor, to
wykonanie wsteczne programu jest nieaktywne. Aby ponownie uruchomi wykonanie wsteczne
programu, naley przesun kursor do linii poprzedzajcej lini zawierajc instrukcj zatrzymania
(dwie linie przed instrukcj, w ktrej znajdywa si kursor).
Midzy-programowe wykonanie wsteczne programu
Z uyciem funkcji midzy-programowego dziaania wstecznego, moliwe jest przekazanie kontroli z
powrotem z podprogramu do programu gwnego, ktry wywoa podprogram podczas wykonywania
dziaania wstecznego (SHIFT + BWD).
UWAGA
Nawet jeli podprogram istnieje podczas wstecznego dziaania programu gwnego, to podprogram
nie moe by wywoany.
UWAGA
W przypadku gdy nastpi zakoczenie podprogramu, nie jest moliwe przekazanie kontroli z
powrotem do programu gwnego.
Gdy wykonanie wsteczne jest wykonywane z podprogramu do programu gwnego, to kursor
zatrzymuje si w linii, w ktrej znajduje si instrukcja wywoania podprogramu zapamitana w
programie gwnym.

-422-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Przykadowy program
Przykad: Gdy wykonanie wsteczne rozpoczyna si od czwartej linii podprogramu

1. Uruchom wykonanie wsteczne z kursorem ustawionym w czwartej linii podprogramu.

2. Operacja odwrotna (SHIFT + BWS) od P[3] do P[2].
Kursor ustawi si w trzeciej linii podprogramu.
3. Wykonaj operacj wsteczn (SHIFT + BWS) do pitej linii programu gwnego
(CALL SUBPROGRAM). Kursor ustawi si w pitej linii programu gwnego.
4. Operacja odwrotna (SHIFT + BWS) od P[2] do P[1].
Kursor przemieci si z pitej do trzeciej linii programu gwnego.
Koczenie programu podczas wykonania wstecznego
Jeeli zmienna systemowa $BWD_ABORT jest ustawiona na TRUE, to podczas wykonania
wstecznego program koczy si po zakoczeniu wykonywania pierwszej linii programu.

-423-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Procedura 6-7 Test krokowy

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Ustawiony musi by tryb pojedynczo-krokowy.
System musi znajdowa si w stanie aktywacji dziaania.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze dziaania. W obszarze dziaania nie mog znajdowa si
adne przeszkody.
Krok
1. Nacisn przycisk SELECT. Wywietlony zostanie ekran wyboru programu.
2. Wybra program do przetestowania i nacisn przycisk ENTER.
Wywietlony jest ekran edycji programu.
3. Nacisn przycisk STEP, aby wybra tryb krokowy. Zapali si dioda LED STEP
(naley sprawdzi, czy wieci si dioda LED STEP gdy nacinity jest przycisk STEP)
4. Przesun kursor do linii rozpoczcia programu.
5. Nacisn i przytrzyma przycisk czuwaka, a nastpnie wczy przecznik aktywowania panelu
programowania.
NIEBEZPIECZESTWO
W nastpnym kroku rozpoczyna si wykonywanie instrukcji programu. Wykonanie ich spowoduje
ruch robota i moliwo nastpienia nieprzewidzianych efektw. Operator powinien sprawdzi, czy
w obszarze roboczym nie ma adnych osb oraz adnego zbdnego sprztu oraz czy wszystkie
czci ogrodzenia ochronnego s cae. W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub
uszkodzi sprzt. Jeeli nastpi potrzeba zatrzymania programu przed jego zakoczeniem, to
operator powinien zwolni przycisk SHIFT lub przycisk czuwaka lub nacisn HOLD lub przycisk
awaryjnego zatrzymania.
6. Uruchomi program.
Aby wykona wykonanie progresywne programu, naley nacisn i przytrzyma przycisk
SHIFT, a nastpnie nacisn i zwolni przycisk FWD. Nie naley zwalnia przycisku
SHIFT dopki program nie zakoczy si.
Aby wykona wykonanie wsteczne programu, naley nacisn i przytrzyma przycisk
SHIFT, a nastpnie nacisn i zwolni przycisk BWD. Nie naley zwalnia przycisku
SHIFT dopki program nie zakoczy si.
7. Po wykonaniu jednej linii programu, program jest zatrzymywany.
Gdy wykonana zostanie instrukcja ruchu, to kursor zatrzymuje si w wykonywanej linii.
Gdy wykonanie progresywne programu zostanie uruchomione ponownie, to wykonywana
jest nastpna linia programu.
Gdy wykonana zostanie instrukcja kontrolna, to kursor zostaje przesunity do nastpnej linii.
8. Aby zwolni tryb krokowy, naley nacisn przycisk STEP.
9. Wyczy przecznik aktywowania panelu programowania, a nastpnie zwolni przycisk
czuwaka.

-424-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.3.3 Test cigy

Wykonanie testu cigego oznacza wykonanie programu w normalnej kolejnoci od aktualnej linii do
koca (do symbolu end-of-program lub do instrukcji koca programu).
Wykonanie wsteczne programu jest nieaktywne podczas testu cigego.
Test cigy moe zosta uruchomiony za pomoc panelu programowania lub panelu operatora.
Aby wykona test cigy z uyciem panelu programowania, naley nacisn i przytrzyma przycisk
SHIFT, a nastpnie nacisn i zwolni przycisk FWD. Nastpi wtedy wykonanie programu od
aktualnej linii.
Aby uruchomi test cigy (operacja cykliczna) z panelu operatora, naley krtko nacisn przycisk
start na panelu operatora. Rozpocznie si wtedy wykonanie programu od aktualnej linii.
UWAGA
Wykonanie testu cigego moe odby si tylko w kierunku progresywnym.

-425-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Procedura 6-8 Test cigy (z uyciem panelu programowania)

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Ustawiony musi by tryb cigy (kontrolka STEP musi by wyczona)
System musi znajdowa si w stanie aktywacji dziaania.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze dziaania.
W obszarze dziaania nie mog znajdowa si adne przeszkody.
Krok
1. Nacisn przycisk SELECT. Wywietlony zostanie ekran wyboru programu.
2. Wybra program do przetestowania i nacisn przycisk ENTER. Wywietlony jest ekran edycji
programu.
3. Naley ustawi tryb dziaania cigego. Sprawdzi, czy dioda STEP jest wyczona.
(Jeeli kontrolka STEP jest wczona, naley nacisn przycisk STEP aby j wyczy).
4. Przesun kursor do linii rozpoczcia programu.
5. Nacisn i przytrzyma przycisk czuwaka, a nastpnie wczy przecznik aktywowania panelu
programowania.
NIEBEZPIECZESTWO
W nastpnym kroku rozpoczyna si wykonywanie instrukcji programu. Wykonanie ich spowoduje
ruch robota i moliwo nastpienia nieprzewidzianych efektw. Operator powinien sprawdzi, czy
w obszarze roboczym nie ma adnych osb oraz adnego zbdnego sprztu oraz czy wszystkie
czci ogrodzenia ochronnego s cae. W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub
uszkodzi sprzt. Jeeli nastpi potrzeba zatrzymania programu przed jego zakoczeniem, to
operator powinien zwolni przycisk SHIFT lub przycisk czuwaka lub nacisn HOLD lub przycisk
awaryjnego zatrzymania.
6. Nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, a nastpnie nacisn przycisk FWD.
Przytrzyma przycisk SHIFT dopki program nie zakoczy si.
Jeeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony, to program zostanie zatrzymany.
Program jest wykonywany do koca, a nastpnie przerywany.
Kursor powrci do pierwszej linii programu.

-426-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Procedura 6-9 Test cigy (uruchamiany z panelu operatora)

Warunek
Panel operatora musi by w stanie aktywnym.
Ustawiony musi by tryb cigy. (kontrolka STEP musi by wyczona).
System musi znajdowa si w stanie gotowym do dziaania.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze roboczym. W obszarze roboczym nie mog znajdowa si
adne przeszkody.
Krok
1. Nacisn przycisk select. Wybrany zostanie ekran z list programw.
2. Wybra program do przetestowania i nacisn przycisk enter. Pojawi si ekran edycji programu.
3. Naley ustawi tryb dziaania cigego. Naley sprawdzi, czy nie wieci si kontrolka STEP
(Jeeli kontrolka STEP jest wczona, naley nacisn przycisk STEP aby j wyczy).
4. Przesun kursor do pierwszej linii.
5. Ustawi system w tryb lokalny. (Aby dowiedzie si, jak przeczyc na tryb lokalny, zobacz opis
ustawienia Zdalny/Lokalny w sekcji 3.16, MENU KONFIGURACJI SYSTEMU.
NIEBEZPIECZESTWO
W nastpnym kroku rozpoczyna si wykonywanie instrukcji programu. Wykonanie ich spowoduje
ruch robota i moliwo nastpienia nieprzewidzianych efektw. Operator powinien sprawdzi, czy
w obszarze roboczym nie ma adnych osb oraz adnego zbdnego sprztu oraz czy wszystkie
czci ogrodzenia ochronnego s cae. W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub
uszkodzi sprzt. Jeeli nastpi potrzeba zatrzymania programu przed jego zakoczeniem, to
operator powinien zwolni przycisk SHIFT lub przycisk czuwaka lub nacisn HOLD lub przycisk
awaryjnego zatrzymania.
6. Nacisn przycisk START na panelu operatora. Program jest wykonywany a do koca a nastpnie
przerywany. Kursor powrci do pierwszej linii programu.

-427-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.3.4 Podgld/monitorowanie programu

Gdy program jest wykonywany, to ekran panelu programowania staje si monitorem, na ktrym
wywietlane jest wykonanie programu. Na ekranie monitora kursor przesuwa si, podajc za
wykonywan lini i nie ma moliwoci edycji programu.
Ekran monitora programu

Po naciniciu F2,LOOK wywietlony zostaje ekran monitora programu, a kursor wykonywanego

programu zatrzymuje si (program jest w dalszym cigu wykonywany).
Mona oglda podan cz przy pomocy przyciskw strzaek, z wyjtkiem wykonywanej linii.
Ekran podgldu programu

Podczas ogldania programu, w linii zachty podwietlony jest komunikat "Under the LOOK mode".
Aby powrci do ekranu monitora, naley nacisn F2,MONITOR.
Gdy wywietlony zostanie ekran monitora, to kursor znajduje si w aktualnie wykonywanej linii.
Jeeli wykonanie programu zostanie wstrzymane lub zakoczone, to zamiast ekranu monitorowania
pojawi si ekran podgldu programu.
Ekran edycji programu

-428-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.4 RCZNE STEROWANIE WE/WY

Podczas rcznej kontroli we/wy, przed wykonaniem programu pomidzy robotem a urzdzeniami
zewntrznymi transmitowane s sygnay.
Rczna kontrola we/wy odnosi si do nastpujcych elementw:
Wyjcie wymuszone
Symulowane wyjcie i symulowane wejcie
Instrukcja oczekiwania

6.4.1 Wyjcie wymuszone

Wyjcie wymuszone oznacza rczne wczanie i wyczanie cyfrowych sygnaw wyjciowych.
Dla wyjcia grupowego oraz wyjcia analogowego, naley okreli warto.

Procedura 6-10 Wyjcie wymuszone

Warunek
Zakoczone musi by przypisanie wysyanych sygnaw.
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybierz 5 I/O. Wywietlony zostanie ekran we/wy.
Rczne wymuszone wyjcie cyfrowe
3. Nacisn przycisk F1 [TYPE], aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra Digital. Wywietlony zostanie ekran wyjcia cyfrowego lub ekran wejcia cyfrowego.
Jeeli zostanie wywietlony ekran wejcia, naley nacisn przycisk F3 (IN/OUT), aby zmieni
ekran wejcia na ekran wyjcia.

-429-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

NIEBEZPIECZESTWO
Wyjcie wymuszone aktywuje podczony sprzt. Przed uruchomieniem wyjcia wymuszonego,
operator powinien sprawdzi jaki sprzt jest podczony do wyjcia cyfrowego i jakie dziaanie
spowoduje wyjcie wymuszone. W przeciwnym przypadku ludzie naraeni s na obraenia, a sprzt
na uszkodzenie.
5. Przesun kursor do pola stanu sygnau, ktry ma by zmieniony, nastpnie nacisn przycisk F4
(ON) lub F5 (OFF) aby zmieni ustawienie sygnau wyjciowego.

Rczne wymuszone wyjcie grupowe

6. Nacisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
7. Wybra Group. Wywietlony zostanie ekran wyjcia grupowego.

8. Przesun kursor do pola ustawienia sygnau, ktry ma zosta zmieniony i wpisa warto.
Nacinicie F4, FORMAT przecza pomidzy dziesitnym a heksadecymalnym systemem zapisu.

-430-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.4.2 Symulowane we/wy

Funkcja symulowanego we/wy zmienia stany sygnaw wewntrznie, bez rzeczywistego
komunikowania si za pomoc cyfrowego, analogowego oraz grupowego we/wy z urzdzeniami
peryferyjnymi. Funkcja ta suy do wykonania programu lub przetestowania instrukcji we/wy gdy nie
ma jeszcze poczenia z urzdzeniami zewntrznymi. Symulowane wejcie/wyjcie moe dziaa z
cyfrowym, analogowym i grupowym we/wy.
Aby uaktywni symulowane wejcie/wyjcie, naley ustawi flag symulowane, S.
Symulowane wyjcie
Funkcja symulowanego wyjcia wewntrznie zmienia stan sygnau przy pomocy instrukcji we/wy
programu lub wyjcia rcznego, ale nie zmienia stanu wyj do urzdze peryferyjnych.
Funkcja ta utrzymuje stan wyj do urzdze peryferyjnych, gdy ustawiona jest flaga symulowane.
Gdy flaga symulowane zostanie wyzerowana, to stan wyj jest przywracany do stanu wyjciowego.
Symulowane wejcie
Funkcja symulowanego wejcia wewntrznie zmienia stan sygnau przy pomocy instrukcji we/wy
programu lub wejcia rcznego.
Stan wej z urzdze peryferyjnych jest ignorowany, a stan sygnau nie jest zmieniany wewntrznie.
Gdy flaga symulowane zostanie wyzerowana, to stan wej przyjmuje wartoci aktualne.
Aby okreli czy sygna we/wy jest nieaktywny podczas wykonania testowego, patrz 6.3.1,
"Okrelanie dziaania testowego".

-431-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Procedura 6-11 Symulowane wejcie / wyjcie

Warunek
Sygna wejcia/wyjcia zosta wyznaczony.
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybierz 5 I/O. Wywietlony zostanie ekran we/wy.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Wybra Digital. Wywietlony zostanie ekran we/wy cyfrowego.

5. Przesun kursor do pola SIM sygnau, ktry ma by zmieniony, nastpnie nacisn przycisk
F4 (S) lub F5 (U) aby zmieni ustawienie symulowania.

6. Przesun kursor do pola stanu sygnau, ktry ma by symulowany, nastpnie nacisn przycisk
F4 (ON) lub F5 (OFF) aby zmieni ustawienie wyjcia symulowanego.

-432-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.4.3 Zwalnianie standby

Gdy instrukcja standby w programie czeka na spenienie warunkw we/wy, to funkcja zwalniania
standby pomija t instrukcj i zatrzymuje wykonanie programu w nastpnej linii.
Zwalnianie standby jest aktywne tylko podczas wykonywania programu.
Zwolnienie standby mona wykona z menu funkcji miscellaneous.

Procedura 6-12 Zwalnianie standby

Warunek
1 Wykonywany program znajduje si w stanie oczekiwania na we/wy.

Krok
1. Wcisn przycisk funkcyjny w celu wywietlenia menu funkcji dodatkowych.
2. Wybra 7 RELEASE WAIT.
Oczekiwanie na we/wy zostaje pominite, a kursor przesunity do nastpnej linii. Program zostaje
zatrzymany. Gdy wykonywanie programu zostanie kontynuowane, to wykonywana jest nastpna
instrukcja.

-433-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.5 RCZNE OPEROWANIE RAMIENIEM

Aby za porednictwem rcznego programatora sterowa rcznie ramieniem, po ustawieniu instrukcji
makro naley przypisa instrukcj ramienia do ekranu operacji rcznych. Podczas operacji
zapamitywania ramienia naley sprawdzi, czy ramie faktycznie moe utrzyma element obrabiany
w pozycji docelowej.
Instrukcje makro s funkcjami opcjonalnymi.

Rys. 6.5 Rczna obsuga ramienia

Procedura 6-13 Rczna obsuga ramienia

Warunek
Panel programowania musi by dostpny.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze dziaania.
Wszystkie przeszkody musz zosta usunite z obszaru roboczego.
Dla operacji rcznych (MF manual operation) instrukcja ramienia musi by okrelona jako
makro.
Krok
1. Nacisn i przytrzyma przycisk czuwaka, a nastpnie wczy przecznik aktywowania panelu
programowania.
Nacinij klawisz TOOL1 (lub TOOL2). Wywietlany jest ekran Tool 1 (lub Tool 2).

W innym przypadku wybierz z ekranu menu MANUAL FCTNS w celu wywietlenia ekranu
operacji rcznych.

2. Przesun kursor podanej instrukcji makro.

Nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, nastpnie nacisn przycisk F3 (EXEC).

-434-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.6 OPERACJE WYKONYWANE AUTOMATYCZNIE

Uycie peryferyjnego we/wy umoliwia automatyczne uruchomienie programu i dziaanie na linii
produkcyjnej
(patrz sekcja 3.8, "Ustawienie operacji wykonywanych automatycznie").
Sygnay dania startu robota (wejcia RSR1 do RSR4) wybieraj i uruchamiaj program.
Gdy inny program jest wykonywany bd wstrzymany, to wybrany program jest ustawiany w stan
oczekiwania.
Jest on uruchamiany gdy tylko zakoczy si aktualnie wykonywany program.
Sygnay wyboru numeru programu (wejcia PNS1 do PNS8 oraz wejcie PNSTROBE) wybieraj
program. Gdy program jest wykonywany lub wstrzymany, to sygnay te s ignorowane.
Sygna uruchamiania operacji wykonywanych automatycznie (wejcie PROD_START)
rozpoczyna wykonywanie aktualnie wybranego programu od pierwszej linii.
Gdy program jest wykonywany lub wstrzymany, to sygna ten jest ignorowany.
Sygna zatrzymania cyklu (wejcie CSTOPI) powoduje wymuszone zatrzymanie aktualnie
wykonywanego programu. Wszelkie programy zakolejkowane przez RSR zostaj anulowane.
a. Jeli w menu systemu CSTOPI dla ABORT jest ustawione w pozycji FALSE, aktualnie
wykonywany program jest wykonywany do koca, a nastpnie przerywany.
Programy ustawione w stan oczekiwania przez RSR s kasowane. (ustawienie
standardowe).
b. Jeli w menu systemu CSTOPI dla ABORT jest ustawione w pozycji TRUE, aktualnie
wykonywany program jest wykonywany do koca, a nastpnie przerywany.
Programy ustawione w stan oczekiwania przez RSR s kasowane. .
Sygna startu zewntrznego (wejcie START) uruchamia aktualnie wstrzymany program.
a. Jeeli START dla CONTINUE only jest ustawione w menu konfiguracji systemu na
FALSE, obecnie wybrany program jest uruchamiany z biecej linii A; tymczasowo
zatrzymany program jest uruchamiany rwnie. (ustawienie standardowe)
b. Jeeli START dla CONTINUE only jest ustawione w menu konfiguracji systemu na TRUE,
kady tymczasowo zatrzymany program jest uruchamiany.
W momencie gdy aden program nie jest tymczasowo zatrzymany, sygna ten jest
ignorowany.
Aby uruchomi program z uyciem wejcia we/wy urzdzenia peryferyjnego, robot musi by w trybie
zdalnym. Tryb zdalny jest wczony gdy spenione s nastpujce warunki zdalne:
Wyczony jest przecznik uaktywniania panelu programowania.
Ustawi system w tryb zdalny
(Aby dowiedzie si wicej na temat przeczania na tryb zdalny, patrz opis #139-3-1 w sekcji 3.16,
"MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU".)
Wejcie *SFSPD we/wy urzdzenia peryferyjnego jest wczone.
Wejcie ENBL we/wy peryferyjnego jest wczone.
Zmienna systemowa $RMT_MASTER jest rwna 0 (peryferyjne).
UWAGA
Wartociami $RMT_MASTER mog by 0 (urzdzenie peryferyjne), 1 (CRT/klawiatura),
2 (komputer hosta) lub 3 (brak urzdzenia zdalnego).
Aby uruchomi program zawierajcy instrukcje ruchu, spenione musz by nastpujce warunki:
Wejcie ENBL we/wy peryferyjnego musi by wczone.
Wczone jest zasilanie serwomechanizmw (nie ma adnego alarmu).
-435-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Podczas uruchamiania programu z uyciem we/wy peryferyjnego, wygodnie jest monitorowa sygna
akceptowalnoci wejcia (wyjcie CMDENBL).
Sygna CMDENBL jest podawany na wyjcie gdy spenione s nastpujce warunki:
Warunek dziaania zdalnego
Warunek uaktywnienia dziaania
Tryb pracy cigej (tryb pracy krokowej jest nieaktywny)

Rys. 6.6 Operacje wykonywane automatycznie systemu manipulacji

-436-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.6.1 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem dania startu robota

(RSR)
Funkcja dania startu robota (RSR) umoliwia urzdzeniu zdalnemu wybranie i uruchomienie
programu przy pomocy we/wy urzdzenia peryferyjnego. Funkcja ta uywa omiu sygnaw startu
robota (RSR1 do RSR8). (w oryginale: "This function uses four robot start request signals (RSR1 to
RSR8)" przyp. tum.)
1. Gdy na wejcie podawany jest sygna od RSR1 do RSR8 , to jednostka sterujca okrela, czy
podawany sygna RSR jest prawidowy. Jeeli sygna jest nieprawidowy, to jest on ignorowany.
Sygna wejciowy RSR jest ignorowany take gdy program jest uruchamiany z uyciem sygnau
innego ni RSR, takiego jak sygna startu z panelu programowania lub panelu operatora, lub gdy
uruchamiany lub wstrzymany jest dedykowany sygna START.
To, czy sygna RSR jest prawidowy, czy nieprawidowy, ustawiane jest w zmiennych
systemowych $RSR1 do $RSR8.
Wartoci te mog by zmienione na ekranie ustawie RSR lub przy pomocy zaprogramowanej
instrukcji RSR.
2. Do RSR mona przypisa osiem numerw rejestracyjnych. Do kadego numeru rejestracyjnego
RSR jest dodawany numer bazowy, w celu wskazania numeru programu RSR (cztero-cyfrowa
liczba cakowita).
Na przykad, gdy na wejcie podawany jest sygna RSR2, to wybierany jest program o nastpujcej
nazwie:
RSR + (numer rejestracyjny RSR2 + numer bazowy) (cztery cyfry).
UWAGA
Nazwa programu, ktry ma zosta uruchomiony musi by w postaci "RSR + numer programu RSR"
(Przykad: RSR0121)
Numer bazowy jest ustawiony w $SHELL_CFG.$JOB_BASE. Moe on zosta zmieniony przy
pomocy Base number na ekranie ustawie RSR lub przy pomocy zaprogramowanej instrukcji
parametrycznej.
3. Na wyjcie podawany jest impulsowy sygna potwierdzenia RSR (ACK1 do ACK8)
odpowiadajcy jednemu z sygnaw wejciowych RSR1 do RSR8. Wejcie RSR jest akceptowane
nawet gdy na wyjcie podany zostanie jeden z sygnaw ACK1 do ACK8.
4. Gdy programy s w stanie przerwania (niewykonywania), wybrany program zostaje uruchomiony.
Gdy inny program jest wykonywany bd wstrzymany, to danie (zadanie) jest wstawiane do
kolejki.
Jest on uruchamiany gdy aktualnie wykonywany program zakoczy si.
Zadania (programy RSR) s wykonywane w kolejnoci, w ktrej zostay dodane do kolejki.
5. Programy w kolejce s anulowane (czyszczone) przez sygna zatrzymania cyklu (wejcie CSTOPI)
lub wymuszone przerwanie programu.
Uruchamianie programw za pomoc RSR jest aktywne w trybie zdalnym
(normalnie, w trybie zdalnym, wejcie CMDENBL jest wczone).

-437-

B-82594PL-2/01

1
2
3

RSR prawidowe/nieprawidowe
Numer bazowy
Numer rejestracyjny RSR

6. WYKONANIE PROGRAMU

4
5
6

Numer programu RSR

Program RSR
1) Sygna RSR2 jest sygnaem wejciowym.
2) Sprawdzane jest, czy RSR2 jest nieprawidowy.
3) Uruchamiany jest program RSR majcy wybrany numer programu
RSR.

Rys. 6.6.1 danie startu robota (Robot Start Request, RSR)

Procedura 6-14
Operacje wykonywane automatycznie z uyciem dania startu robota (RSR)
Warunek
Ustawianie RSR jest zakoczone (Patrz podsekcja 3.7.1.)
Ustawiony jest tryb zdalny.
System jest gotowy do dziaania.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze roboczym.
Nie moe si te w nim znajdowa adna przeszkoda.
NIEBEZPIECZESTWO
Zastosowanie tej procedury uruchamia operacje wykonywane automatycznie, co powoduje ruch
robota. Moe nastpi dziaanie nieprzewidziane. Naley upewni si, e nikt nie znajduje si w
obszarze roboczym, nie ma tam adnych zbdnych obiektw oraz ogrodzenie zabezpieczajce jest
w porzdku. Naley take sprawdzi, czy wszystkie warunki operacji wykonywanych
automatycznie s ustawione poprawnie. W przeciwnym przypadku mona spowodowa wypadek
lub uszkodzenie urzdze.
Krok
1. Ustawi przecznik uaktywniania na panelu programowania na wyczony (OFF).
2. Ustawi system w tryb zdalny (Aby dowiedzie si wicej na temat przeczania na tryb zdalny,
patrz opis #139-3-1 w sekcji 3.15, "MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU".
3. Wysa sygna startu robota (wejcie RSR1 do RSR8) docelowego numeru RSR do jednostki
sterujcej. Program RSR zostanie umieszczony w kolejce.
4. Aby zatrzyma aktualnie wykonywany program, naley uy przycisku awaryjnego zatrzymania
lub przycisku wstrzymania, lub sygnau natychmiastowego zatrzymania (wejcie *IMSTP),
sygnau wstrzymania (wejcie *HOLD), lub sygnau zatrzymania cyklu (wejcie CSTOPI).
5. Aby anulowa zadanie czekajce w kolejce, naley uy sygnau zatrzymania cyklu
(wejcie CSTOPI).
6. Aby ponownie uruchomi wstrzymany program, naley uy sygnau startu zewntrznego
(wejcie START).
-438-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

6.6.2 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem wyboru numeru

programu (PNS)
Funkcja wyboru numeru programu (PNS) umoliwia wybr lub sprawdzenie programu ze sterownika
zdalnego, przy pomocy we/wy peryferyjnego. Osiem sygnaw wejciowych, PNS1 do PNS8, okrela
numer programu PNS.
1. Gdy na wejcie podawany jest impulsowy sygna PNSTROBE, to jednostka sterujca odczytuje
sygnay wejciowe RSR1 do RSR8. Gdy program jest wykonywany lub wstrzymany, to sygnay te
s ignorowane. Gdy aktywny jest impulsowy sygna wejciowy PNSTROBE, to z panelu
programowania nie mona wybra programu.
2. Odebrane sygnay wejciowe PNS1 do PNS8 s konwertowane na liczb dziesitn, w celu
otrzymania numeru PNS. Numer programu (cztery cyfry) otrzymuje si dodajc numer bazowy do
numeru PNS, jak przedstawiono poniej:
(Numer programu) = (numer PNS) + (numer bazowy)
Wybrany program ma nastpujc nazw:
PNS + (numer programu)
Gdy na sygnay wejciowe PNS1 do PNS8 podawane jest zero, to na panelu programowania nie jest
wybierany aden program.
UWAGA
Nazwa uruchamianego programu musi mie posta (PNS + numer programu PNS).
(Przykad: PNS0138)
Numer bazowy jest ustawiony w $SHELL_CFG.$JOB_BASE.
Moe on zosta zmieniony przy pomocy Base number na ekranie ustawie RSR lub przy pomocy
zaprogramowanej instrukcji parametrycznej.

-439-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Numer bazowy

Dane binarne

Numer PNS

Dziesitnie

Numer programu PNS

1) Sygna PNSTROBE jest sygnaem wejciowym.

2) Sygnay PNS1 do PNS8 s odczytywane i konwertowane na
liczb dziesitn.
3) Program PNS majcy wybrany numer programu PNS jest
uznawany jako aktualnie wybrany program.
4) Sygna wejciowy PROD_START uruchamia wybrany program
PNS.

Program PNS

Rys. 6.6.2 Wybr numeru programu

3. Sygnay wyjciowe numeru wybranego programu (SNO1 do SNO8) s podawane na wyjcie jako
potwierdzenie PNS.
Na wyjcie podawany jest sygna wyjciowy potwierdzenia PNS (SNACK) jako sygna
impulsowy.
Sygna ten suy do umoliwienia urzdzeniu zewntrznemu odczytania sygnaw SNO1 do
SNO8.
Sygnay wejciowe PNS oraz PROD_START s akceptowane nawet podczas podawania na
wyjcie sygnau SNACK.
4. Po potwierdzeniu, e podane na wyjcie wartoci SNO1 do SNO8 zgadzaj si z wartociami
wejciowymi PNS1 do PNS8, zdalna jednostka sterujca wysya sygna wejciowy uruchomienia
operacji wykonywanych automatycznie (PROD_START).
5. Jednostka sterujca odbiera sygna wejciowy PROD_START, a nastpnie uruchamia program.
Uruchomienie programu za pomoc PNS jest aktywne w trybie zdalnym.
(normalnie, w trybie zdalnym, sygna wejciowy CMDENBL jest wczony.)

-440-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Procedura 6-15
Operacje wykonywane automatycznie z uyciem wyboru numeru programu
Warunek
Ustawianie PNS musi by zakoczone (patrz podsekcja 3.7.2).
Warunek zdalny musi by speniony.
Warunek uaktywniania dziaania musi by speniony.
Nikt nie moe znajdowa si w obszarze roboczym.
Nie moe si te w nim znajdowa adna przeszkoda.
NIEBEZPIECZESTWO
Operacje wykonywane automatycznie naley rozpoczyna nastpujco: Gdy robot rozpoczyna
dziaanie, moe nastpi sytuacja nieprzewidziana. Aby zapobiec wystpieniu problemw, naley
sprawdzi, czy nikt nie znajduje si w obszarze roboczym, czy obszar roboczy jest wolny od
zbdnego sprztu, e bariera bezpieczestwa jest na miejscu, oraz e prawidowo okrelone s
wszystkie warunki operacji wykonywanych automatycznie. W przeciwnym przypadku, robot moe
zrani osob lub zniszczy sprzt znajdujcy si w obszarze roboczym.
Krok
1. Wyczy przecznik uaktywniania panelu programowania.
2. Ustawi system w tryb zdalny
(Aby dowiedzie si wicej na temat przeczania na tryb zdalny, patrz opis #139-3-1 w sekcji 3.15,
"MENU KONFIGURACYJNE SYSTEMU".)
3. Wysa sygnay wyboru numeru programu (wejcia PNS1 do PNS8) okrelajce docelowy numer
PNS oraz sygna impulsowy PNS (wejcie PNSTROBE) do jednostki sterujcej. Nastpnie
wybierany jest program PNS.
Jednostka sterujca podaje na wyjcie sygnay numeru wybranego programu (wejcia [powyej
sygnay SNO# byy nazywane WYJCIAMI przyp. tum.] SNO1 do SNO8) oraz sygna
potwierdzajcy PNS (wyjcie SNACK), w celu potwierdzenia.
4. Wysa zewntrzny sygna startu (wejcie PROD_START). Wybrany program jest nastpnie
uruchamiany.
5. Aby zatrzyma aktualnie wykonywany program, naley uy przycisku awaryjnego zatrzymania
lub przycisku wstrzymania, lub sygnau natychmiastowego zatrzymania (wejcie *IMSTP),
sygnau wstrzymania (wejcie *HOLD), lub sygnau zatrzymania cyklu (wejcie CSTOPI).
6. Aby ponownie uruchomi wstrzymany program, naley uy sygnau startu zewntrznego
(wejcie START).

-441-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.6.3 Funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci

Funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci zmienia rczne sterowanie szybkoci przesuwu
wczajc lub wyczajc sygnay wejcia cyfrowego (SDI).
Okrelone s dwa sygnay SDI. Te dwa sygnay mona poczy na cztery rne sposoby.
Tak wic, mona wybra cztery rodzaje rcznego sterowania szybkoci przesuwu.

Gdy rczne sterowanie szybkoci przesuwu jest zmieniane poprzez funkcj, to informacja o tym nie
jest wywietlona, tzn. w grnym prawym rogu ekranu nie wywietla si menu podrczne.
Aby uaktywni funkcj wyboru zewntrznego sterowania prdkoci, spenione musz by nastpujce
wymagania:
Funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci musi by aktywna
(OVERRIDE SELECT na ekranie ustawie).
Ustawiony musi by tryb zdalny.
Gdy funkcja wyboru zewntrznego sterowania prdkoci jest aktywna, nastpuje:
Przycisk sterowania prdkoci na panelu programowania jest praktycznie nieaktywny
(zmieniona warto szybko powraca do wartoci ustawianej przez wybr zewntrznego sterowania
prdkoci).
Instrukcja sterowanie prdkoci nie ma wpywu na warto sterowania prdkoci.
Nie mona zmieni numeru sygnau DI oraz Override. Zanim ustawienia te bd mogy zosta
zmienione, warto Function Enable: musi zosta ustawiona na DISABLE.
Gdy funkcja ta jest aktywna w momencie wyczania zasilania kontrolera, to przy ponownym
wczeniu, sterowanie prdkoci bdzie miao warto przypisan przez t funkcj.
Moliwe jest okrelenie tego samego numeru jako dwa numery sygnaw DI. W tym przypadku
tylko kombinacje ON-ON oraz OFF-OFF bd miay znaczenie.
Ponadto, naley zauway, e:
Po wyczeniu tej funkcji z powodu niespenienia warunku zdalnego, sterowanie prdkoci
zachowuje warto okrelon przez t funkcj, dopki warto ta nie zostanie zmieniona przez
panel programowania lub instrukcj sterowania prdkoci.
Funkcj t naley ustawia na ekranie ustawiania wyboru zewntrznego sterowania prdkoci
(6 OVERRIDE SELECT).

-442-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Procedura 6-16 Wybr zewntrznego sterowania prdkoci

Krok
1. Nacisn przycisk MENUS, aby wywietli menu ekranu, nastpnie wybra 6 SETUP.
2. Wybra Ovrd Select z menu zmiany ekranu.
Ekran wyboru zewntrznego sterowania prdkoci

3. Ustawi elementy
a. Uaktywni lub deaktywowa funkcj.
b. Przypisa sygnay DI.

Stany sygnaw DI s pokazywane.

Gdy wywietlone jest ***, to ustawienia funkcji nie mona zmieni.
c. Rczne sterowanie szybkoci przesuwu moe by zmienione poprzez wczanie lub
wyczanie sygnaw.

-443-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

6.7 MODYFIKACJA POZYCJI ONLINE

Modyfikacja pozycji online (funkcja opcjonalna) zmienia wszystkie dane dotyczce pozycji oraz
szybkoci ruchu w instrukcjach ruchu, w pewnym obszarze programu, jednoczenie, w zalenoci od
warunkw modyfikacji pozycji, podczas wykonywania programu.
W programie mona zmieni nastpujce informacje:
Informacja o pozycji (kompensacja pozycji)
Szybko ruchu
Informacja o pozycji jest zmieniana poprzez dodanie wartoci kompensacji pozycji.
Szybko ruchu jest zmieniana poprzez ponowne jej zapisanie.
Mona okreli a do dziesiciu warunkw modyfikacji pozycji.
Warto kompensacji pozycji
Wartoci kompensacji pozycji jest rnica pomidzy pozycj aktualn a pozycj prawidow. Dane
dotyczce pozycji, w instrukcjach ruchu, w pewnym obszarze programu, zostaj zapisane ponownie
poprzez dodanie do nich wartoci kompensacji pozycji.
Jeeli dane dotyczce pozycji powstae w wyniku modyfikacji okrelaj pozycj poza dozwolonym
zasigiem ruchu danej osi, to w czasie wykonania programu generowany jest alarm.
OSTRZEENIE
Jeeli kompensacja jest wykonywana podczas wykonywania programu, to odzwierciedlenie
efektw kompensacji w rzeczywistym dziaaniu moe troch potrwa.
Wartoci zakresw (+/-) kompensacji pozycji s okrelone w zmiennych systemowych
$PRGADJ.$X_LIMIT do $R_LIMIT.
Wartoci standardowe to +/-26 mm dla (X, Y, Z) oraz +/-0,5 stopnia dla (W, P, R). Warto
kompensacji pozycji, ktra nie mieci si w powyszych zakresach nie moe zosta ustawiona.
Szybko ruchu
Szybkoci ruchu w instrukcjach ruchu, w pewnym obszarze programu s zastpowane okrelonymi
prdkociami. Szybko ruchu dla ruchu osiowego jest zastpowana wartoci okrelon w Joint
speed, natomiast szybko ruchu dla ruchu liniowego oraz ruchu w trajektorii koowej jest
zastpowana wartoci okrelon w Motion speed.
OSTRZEENIE
Po dokonaniu zmiany szybkoci, nie jest moliwe przywrcenie wartoci poprzedniej.

-444-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Stan modyfikacji pozycji

Stany modyfikacji pozycji klasyfikuj si do nastpujcych trzech rodzajw:
EDIT oznacza, e aktualny warunek modyfikacji pozycji jest w trakcie edycji. Nie jest on
odzwierciedlany w programie. Stan ten zachodzi gdy nie jest ustawiony aden warunek
modyfikacji pozycji lub gdy poprawny warunek modyfikacji pozycji jest w trakcie edycji.
ENABLED oznacza, e aktualny warunek modyfikacji pozycji jest odzwierciedlany w programie.
DISABLED oznacza, e aktualny warunek modyfikacji pozycji odzwierciedlany w programie
zosta anulowany.
Wynik ENABLED jest odzwierciedlany natychmiast, jeeli program jest w trakcie wykonywania.
Gdy warunek modyfikacji pozycji jest modyfikowany po ENABLED, okrelane s zmiany do
dokonania w programie oraz stan zmieniany jest na EDIT.
Modyfikacja pozycji online jest dokonywana przy pomocy 1 UTILITIES Prog Adjust w ekranie
narzdziowym. Warunki modyfikacji pozycji online zawieraj nastpujce informacje:
Ekran listy warunkw modyfikacji pozycji / Ekran szczegw warunkw modyfikacji pozycji

-445-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Tabela 6.7 Ustawienia modyfikacji pozycji online

Pozycja

Opis

Program

Okrela nazw docelowego programu do zmodyfikowania pozycji.

Zakres

Okrela zakres linii programu (lini pocztkow i kocow), do ktrych odnosi si

modyfikacja pozycji.
UWAGA
Okrelony w elemencie 2 numer linii kocowej musi by wikszy lub rwny od
numeru linii pocztkowej. Gdy modyfikacja ma dotyczy tylko jednej linii, to
numer linii kocowej musi by rwny numerowi linii pocztkowej.

Offset relative to

User
Modyfikacja odbywa si w odniesieniu do ukadu wsprzdnych uytkownika.
Tool
Modyfikacja odbywa si w odniesieniu do ukadu wsprzdnych narzdzia.

Status

Stan modyfikacji pozycji informuje, czy dana modyfikacja pozycji jest

odzwierciedlana w programie.
- EDIT: Warunek modyfikacji pozycji jest w trakcie edycji.
- ENABLED: Warunek modyfikacji pozycji jest odzwierciedlany w programie.
- DISABLED: Warunek modyfikacji pozycji nie jest odzwierciedlany w
programie.

X to R adjustment

Wartoci kompensacji X do R oznaczaj wielkoci kompensacji pozycji. Wartoci

(X, Y, Z) s w mm lub calach, natomiast wartoci (W, P, R) s w stopniach. Podane
tutaj wartoci s zostaj zawarte w danych dotyczcych pozycji.

Motion speed
Joint speed

Elementy te zastpuj szybkoci ruchu. Motion speed zastpuje podan szybkoci

szybko ruchu liniowego i szybko ruchu po trajektorii koowej. Joint speed
zastpuje podan szybkoci szybko ruchu osiowego.
ZACHOWAJ OSTRONO
Po dokonaniu zmiany szybkoci, nie jest moliwe przywrcenie wartoci
poprzedniej.

Grupa ruchu

Wybr grupy operacji majcej podlega modyfikacji.

Adjust Y for

Element ten wywietlany jest tylko wtedy, gdy dodatkowa, wbudowana o

przemieszczenia jest skonfigurowana jako sidma o w grupie 1.
Kierunek dodatkowej, wbudowanej osi jest okrelony w grupie ruchu.
Naley okreli element docelowy kompensacji dla wskazanego kierunku.
Robot: Modyfikacja tylko pozycji robota.
O dodatkowa: Modyfikacja pozycji osi dodatkowej.
Wszystkie: Modyfikacja zarwno pozycji robota jak i pozycji osi dodatkowej.
Jeeli "offset relative to" jest ustawiony na "Tool", moliwe jest tylko wybranie
robota.

-446-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

Tabela 6.7 Ustawienia modyfikacji pozycji online

Pozycja

Opis

UNIT

Funkcja jednostki modyfikacji pozycji zmienia jednostki wartoci modyfikacji

pozycji (mm lub cale).

SCHED

Funkcja szeregowania suy do podawania numeru warunku modyfikacji pozycji,

ktry ma by edytowany w nastpnej kolejnoci.

ENABLE

ENABLED odzwierciedla aktualny warunek modyfikacji pozycji w programie

docelowym. Dane dotyczce pozycji oraz szybkoci ruchu s zapisywane
ponownie zgodnie z warunkiem modyfikacji pozycji. Ten przycisk funkcyjny
moe zosta uyty tylko gdy aktualnym stanem jest EDIT lub DISABLED.

DISABLE

DISABLED anuluje aktualny warunek modyfikacji pozycji odzwierciedlany w

programie docelowym. Przywracane s dane dotyczce pozycji sprzed
modyfikacji. Ten przycisk funkcyjny moe zosta uyty tylko gdy aktualnym
stanem jest ENABLED. Pierwotna szybko ruchu nie moe zosta przywrcona.

COPY

Funkcja kopiowania warunku modyfikacji pozycji kopiuje wybrany warunek

modyfikacji pozycji pod inny numer warunku. Po skopiowaniu, stan zmieniany
jest na EDIT.

CLR_ADJ

Funkcja usuwania warunku modyfikacji pozycji usuwa wszystkie wartoci

modyfikacji pozycji i szybkoci ustawione w wybranym warunku modyfikacji
pozycji. Nazwa programu oraz zakres nie s usuwane. Przy wykonywaniu
usuwania, zmodyfikowany program nie jest przywracany do swojego
poprzedniego stanu.

CLR_ALL

Funkcja ta usuwa w caoci wybrany warunek modyfikacji pozycji, wcznie z

nazw i zakresem. Przy wykonywaniu usuwania, zmodyfikowany program nie jest
przywracany do swojego poprzedniego stanu.

-447-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

Procedura 6-17 Modyfikacja pozycji online

Warunek
Istnieje program do zmodyfikowania.
Krok
1. Nacisn przycisk MENUS, aby wywietli menu ekranu.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu wyboru ekranu.
4. Wybra Prog Adjust. Nastpnie pojawi si ekran listy warunkw modyfikacji pozycji.
Ekran listy warunkw modyfikacji pozycji

5. Umieci kursor na numerze linii programu, ktry ma zosta zmieniony.

Jeeli program majcy zosta zmieniony nie jest pokazany, wybra "***".
6. Nacinij F2, DETAIL. Nastpnie pojawi si ekran szczegw warunkw modyfikacji pozycji.
Gdy wybrane jest "***", aktualnym stanem jest EDIT.
Ekran szczegw warunkw modyfikacji pozycji

-448-

6. WYKONANIE PROGRAMU

B-82594PL-2/01

7. Ustaw kady element wedug uznania.

UWAGA
Gdy zmodyfikowana ma by tylko jedna linia programu, naley ustawi tak sam warto dla linii
pocztkowej i kocowej.

8. Po zakoczeniu ustawiania warunkw modyfikacji pozycji, naley nacisn F4 ENABLE, w celu

odzwierciedlenia modyfikacji pozycji w programie docelowym.
Wynik ENABLED jest odzwierciedlany natychmiast, jeeli program jest w trakcie wykonywania.

UWAGA
Aby zmieni warunek modyfikacji pozycji po wprowadzeniu go do uycia, naley jednokrotnie
anulowa warunek, a nastpnie przej do jego modyfikacji.
UWAGA
Gdy instrukcje ruchu zawieraj rejestr pozycji lub instrukcj przyrostow, modyfikacje nie s
odzwierciedlane.
9. Aby anulowa ustawiony warunek modyfikacji, naley nacisn F5 DISABLE. Podczas uywania
DISABLE, aktualny warunek modyfikacji pozycji musi by prawidowy/w trakcie uycia.

-449-

B-82594PL-2/01

6. WYKONANIE PROGRAMU

OSTRZEENIE
Po dokonaniu zmiany szybkoci, nie jest moliwe przywrcenie wartoci poprzedniej, nawet
poprzez nacinicie DISABLE.
10.Aby ustawi warunek modyfikacji pozycji o innym numerze, naley nacisn F3 SCHED.

11.Aby ponownie wywietli ekran listy modyfikacji pozycji, naley nacisn przycisk PREV.

12.Aby skopiowa ustawiony warunek modyfikacji pod inny numer warunku modyfikacji, naley
ustawi kursor na rdowym numerze warunku modyfikacji i nacisn F1, COPY na nastpnej
stronie.
Poda docelowy numer warunku.
Bezporednio po operacji kopiowania, aktualnym stanem jest EDIT.
Zmodyfikowa elementy w razie potrzeby.

13.Aby usun ustawiony warunek modyfikacji, naley nacisn F2 CLR_ADJ na nastpnej stronie.

-450-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

7 WYWIETLACZE STANU
Uytkownik ma moliwo sprawdzania stanw robota przy pomocy wywietlacza stanu.
Do wywietlania stanu suy kilka rodzajw ekranw.

-451-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

7.1 DIODY LED NA RCZNYM PROGRAMATORZE

Diody LED na rcznym programatorze oznaczaj nastpujce stany:
Tabela 7.1 Diody LED na rcznym programatorze
Dioda

Opis

FAULT

Ta dioda LED oznacza wystpienie alarmu.

Gdy alarm zostanie zakoczony, dioda ta ganie.

HOLD

Ta dioda LED zapala si gdy na rcznym programatorze lub panelu operatora nacinity
zostanie przycisk HOLD, lub gdy na wczony jest sygna *HOLD we/wy peryferyjnego.

STEP

Ta dioda LED zapala si gdy ustawiony jest tryb pracy w pojedynczych krokach.
Ta dioda LED ganie gdy ustawiony jest tryb pracy cigej.

BUSY

Ta dioda LED oznacza, e wykonywany jest program lub inne obliczenia.

RUNNING

Ta dioda LED oznacza, e wykonywany jest program.

JOINT

Ta dioda LED zapala si gdy ukadem wsprzdnych rcznego przesuwu jest czny
krokowy ukad wsprzdnych.

XYZ

Ta dioda LED zapala si gdy ukadem wsprzdnych rcznego przesuwu jest kartezjaski
krokowy ukad wsprzdnych (krokowy ukad wsprzdnych lub kartezjaski ukad
wsprzdnych lub ukad wsprzdnych uytkownika).

TOOL

Ta dioda LED zapala si gdy ukadem wsprzdnych rcznego przesuwu jest krokowy
ukad wsprzdnych narzdzia.

Rys. 7.1 Diody LED na rcznym programatorze

-452-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

7.2 EKRAN UYTKOWNIKA

Na tym ekranie wywietlana jest instrukcja komunikatu dla wykonywanego programu.
(Patrz Podrozdzia 4.14.6) Kiedy instrukcja komunikatu zostanie wykonana, ekran automatycznie
powraca do ekranu uytkownika

Procedura 7-1 Wywietlanie ekranu uytkownika

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS.
2. Wybra "9 USER".
UWAGA
Gdy instrukcja komunikatu nie zostanie wykonana, nic nie jest pokazywane na tym ekranie.
UWAGA
Nawet po przymusowym przerwaniu programu, komunikat pozostaje na ekranie.

7.3 REJESTRY
Rejestr jest zmienn suc do przechowywania liczby cakowitej lub uamka.
Dostpnych jest dwiecie rejestrw.
Do wywietlania i ustawiania wartoci rejestrw suy ekran rejestrw.

Procedura 7-2 Wywietlanie ekranu rejestrw

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Nacisn "NEXT", nastpnie wybra "DATA".
Alternatyw jest te nacinicie przez uytkownika klawisza DATA zamiast wykonania krokw
1 i 2 opisanych powyej.
3. Nacisn F1, TYPE.
4. Wybra Registers. Pojawi si ekran rejestrw.

-453-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

NIEBEZPIECZESTWO
Rejestry s uywane w programie. Nigdy nie naley zmienia wartoci rejestru bez wczeniejszego
sprawdzenia w jaki sposb dany rejestr jest uywany przez system. W przeciwnym przypadku moe
to mie negatywny wpyw na program.
5. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury:
a. Przesun kursor do wybranego pola numeru rejestru, nastpnie nacisn przycisk ENTER.
b. Wybra metod wprowadzania komentarza.
c. Nacisn wybrany przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa komentarz.
d. Po zakoczeniu wprowadzania danych wcisn ENTER.
6. Aby zmieni warto rejestru, przesun kursor do pola numeru rejestru, nastpnie wpisa dan
warto.

Przykad programowania
7. Rejestry s uywane w programach, gdy wykorzystywane s:
Instrukcja rejestrowa (patrz Podrozdzia 4.5.1)
Porednie okrelanie argumentw (patrz sekcja 4.2)

Program A spotwarzany jest 11 razy, wykonywany jest program B a nastpnie wykonywanie

programu jest zakaczane.

-454-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

7.4 REJESTRY POZYCJI

Rejestr programu to zmienna przechowujca dane o pozycji. Udostpnione jest sto rejestrw pozycji.
Do wywietlania i ustawiania wartoci rejestrw suy ekran rejestrw pozycji.

Procedura 7-3 Ustawianie rejestrw pozycji

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Nacisn 0 NEXT, nastpnie wybra 3 DATA.
Alternatyw jest te nacinicie przez uytkownika klawisza DATA zamiast wykonania krokw
1 i 2 opisanych powyej.
3. Nacisn F1 [TYPE], aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra Position Reg. Pojawi si ekran rejestrw pozycji.

NIEBEZPIECZESTWO
Rejestry pozycji s wykorzystywane w programie. Nigdy nie naley zmienia wartoci rejestru
pozycji bez wczeniejszego sprawdzenia w jaki sposb dany rejestr jest uywany przez system.
W przeciwnym przypadku moe to mie negatywny wpyw na program.
5. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury:
a. Przesun kursor do wybranego pola numeru rejestru pozycji, nastpnie nacisn przycisk
ENTER.
b. Wybra metod wprowadzania znakw.
c. Nacisn wybrany przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa komentarz.
d. Po zakoczeniu wprowadzania danych wcisn ENTER.
6. Aby zmieni warto rejestru pozycji, przesun kursor do pola numeru rejestru pozycji.
Nastpnie nacisn przycisk F3 RECORD, jednoczenie trzymajc nacinity przycisk SHIFT.

-455-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

R oznacza, e rejestr pozycji przechowuje ju zapamitan warto.

Gwiazdka (*) oznacza, e nie przechowuje.
UWAGA
W systemie grupy ruchu wielokrotnego, zapamitanie pozycji w rejestrze powoduje zapamitanie
danych dotyczcych pozycji dla wszystkich osi, niezalenie od aktualnej grupy ruchu.
7. Aby usun dane dotyczce pozycji przechowywane w rejestrze pozycji, nacisn F5 CLEAR,
jednoczenie trzymajc nacinity przycisk SHIFT.

8. Wybra YES. Dane dotyczce pozycji z wybranego rejestru pozycji zostan wyczyszczone.

9. Aby zobaczy aktualne dane dotyczce pozycji, naley nacisn F4 POSITION.

Pojawi si ekran szczegowych danych dotyczcych pozycji.
Aby zmieni warto, naley przesun kursor do wybranego pola, nastpnie wpisa now warto.

10.Aby zmieni konfiguracj, naley nacisn F3 CONFIG. Przesun kursor do wybranego pola,
nastpnie zmieni czne dane dotyczce pozycji przy pomocy przyciskw do gry i do dou.

11.Aby zmieni posta przechowywania danych dotyczcych pozycji, naley nacisn F5 REPRE i
wybra posta przechowywania.
-456-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

UWAGA
Wywietlanie JOINT jest moliwe gdy robot jest wyrwnany do pozycji zero-stopni lub gdy
wykonywana jest operacja niekinematyczna, taka jak kontrola operacji stou.
12.Aby wywietli dodatkowe osie (podgrupa), naley nacisn F2 PAGE.

13.Po zakoczeniu ustawie, naley nacisn F4 DONE.

14.Rejestr pozycji moe by uyty w programie tak jak w poniszym przypadku:

Dane dotyczce pozycji dla instrukcji ruchu (patrz podrozdzia 4.3.2)
Instrukcja rejestru pozycji i instrukcja przesunicia, itd.
(patrz rozdzia 4.5 i podrozdzia 4.3.6)
Przykad programowania

-457-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

7.5 REJESTR PALETYZACJI

Ekran rejestru paletyzacji wywietla biece wartoci rejestru paletyzacji.

Procedura 7-4 Wywietlanie ekranu rejestru paletyzacji

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Nacisn 0 NEXT, nastpnie wybra 3 DATA.
Alternatyw jest te nacinicie przez uytkownika klawisza DATA zamiast wykonania krokw
1 i 2 opisanych powyej.
3. Nacisn F1, TYPE.
4. Wybr "Rejestr paletyzacji" Wywietlony zostanie ekran rejestru paletyzacji.

NIEBEZPIECZESTWO
Rejestry paletyzacji s wykorzystywane w programie. Nigdy nie naley zmienia wartoci rejestru
paletyzacji bez wczeniejszego sprawdzenia w jaki sposb dany rejestr jest uywany przez system.
W przeciwnym przypadku moe to mie negatywny wpyw na program.
5. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury:
a. Umie kursor na linii komentarza i wcisn klawisz ENTER.
b. Okrel metod wprowadzenia komentarza.
c. Nacisn wybrany przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa znaki.
d. Po zakoczeniu wprowadzania danych wcisn ENTER.
6. Aby zmieni warto rejestru paletyzacji, przesun kursor do pola wpisywania wartoci rejestru
paletyzacji, a nastpnie wpisa now warto.

-458-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

7.6 AKTUALNA POZYCJA

Aktualna pozycja robota pokazuje pooenie i orientacj robota w przestrzeni roboczej.
Aktualna pozycja moe by przedstawiona we wsprzdnych kartezjaskich oraz we wsprzdnych
poczeniowych.
Wsprzdne poczeniowe
Wsprzdne poczeniowe oznaczaj aktualn pozycj poprzez ktowe przemieszczenie wzgldem
pozycji bazowej kadej z osi.

Rys. 7.6 (a) System wsprzdnych poczeniowych

Wywietlanie wsprzdnych poczeniowych

UWAGA
Jeeli system posiada o dodatkow, to E1, E2 i E3 podaj dane dotyczce pozycji osi dodatkowej.

-459-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

Wywietlanie wsprzdnych kartezjaskich

Aktualna pozycja reprezentowana we wsprzdnych kartezjaskich jest okrelana za pomoc ukadu
wsp. narzdzia, ktry jest zdefiniowany na przegubie, w celu okrelania lokalizacji i orientacji
narzdzia, oraz za pomoc ukadu odniesienia kartezjaskiego, ktry jest ustalony w stosunku do
obszaru roboczego. Wsprzdne kartezjaskie s reprezentowane za pomoc ukadu odniesienia
wzgldem wiata lub za pomoc ukadu odniesienia uytkownika.

Ukad wsprzdnych narzdzia

Ukad 1 wsprzdnych uytkownika

Ukad 2 wsprzdnych uytkownika

Ukad wsprzdnych wiata

Rys. 7.6 (a) Ukad wsprzdnych kartezjaskich

Wywietlanie midzynarodowego ukadu wsprzdnych / wywietlanie ukadu wsprzdnych

uytkownika

-460-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

Procedura 7-5 Wywietlanie ekranu aktualnej pozycji

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra NEXT, z nastpnego menu wybra POSITION.

3. Ekran aktualnej pozycji mona take wywietli naciskajc przycisk POSN.

Aby wywietli wsprzdne poczeniowe, naley nacisn F2 JNT.
Aby wywietli wsprzdne uytkownika, naley nacisn F3 USER.
Aby wywietli wsprzdne wiata, naley nacisn F4 WORLD.

-461-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

7.7 ZMIENNE SYSTEMOWE

Wszystkie zmienne systemowe mona zobaczy przy pomocy ekranu zmiennych systemowych.
W zmiennych systemowych przechowywane s ustawienia systemu.
NIEBEZPIECZESTWO
Zmienne systemowe steruj dziaaniem robota i jednostki sterujcej. Zmienne systemowe powinny
by zmieniane tylko przez osob, ktra dokadnie wie jaki wpyw bd miay wprowadzone
zmiany. Jeeli zmienne systemowe bdzie prbowaa zmienia osoba nie posiadajca odpowiedniej
wiedzy, to robot i jednostka sterujca mog dziaa wadliwie.

-462-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

Procedura 7-6 Wywietlanie ekranu zmiennych systemowych

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu wyboru ekranu.
2. Nacisn NEXT, nastpnie wybra SYSTEM.
3. Nacisn F1, [TYPE].
4. Wybra Variables. Wywietlony jest ekran zmiennych systemowych.

5. Aby zmieni ustawienia zmiennych systemowych, naley przesun kursor do wybranego pola i
po wpisaniu wartoci nacisn przycisk ENTER, lub wybra dany element z etykiet funkcji.
6. W przypadku gdy zmienna systemowa posiada wicej ni jeden element skadowy (struktur
hierarchiczn), naley przesun kursor do wybranej zmiennej systemowej i nacisn przycisk
ENTER.
Zostanie wtedy wywietlona lista elementw nalecych do tej zmiennej.
NIEBEZPIECZESTWO
Aby nowe ustawienia zaczy obowizywa, naley ponownie wczy zasilanie.
W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia lub uszkodzi sprzt.

7. Aby powrci do warstwy powyszej, naley nacisn przycisk PREV.

-463-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

7.8 CZASOMIERZ PROGRAMOWY

Czasomierz programowy suy do mierzenia czasu jaki upyn od wykonania jednej linii programu
do drugiej.
Standardowo mona uywa dziesiciu czasomierzy programowych.
Czasomierz programowy moe by uruchamiany i zatrzymywany przy pomocy instrukcji timer
(patrz podrozdzia 4.14.3).
Zatrzymuje on si rwnie w momencie wymuszonego zakoczenia i przy zatrzymaniu robota.
Ekran szczegw czasomierza programowego wywietla nastpujce informacje:
Nazw i numer linii programu, dla ktrego czasomierz by ostatnio uruchamiany
Nazw i numer linii programu, dla ktrego czasomierz by ostatnio zatrzymany

Rys. 7.8 Pomiar czasomierza programowego

Mierzy czas od momentu uruchomienia czasomierza a do jego zatrzymania

Czasomierze programowe s pokazywane przy uyciu 4 STATUS/Prg Timer na ekranie czasomierzy
programowych.

-464-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

Procedura 7-7 Wywietlanie czasomierzy programowych

Krok
1. Nacisn przycisk MENUS, aby wywietli menu ekranu.
2. Nacisn 0 NEXT, nastpnie wybra 4 STATUS.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu wyboru ekranu.
4. Wybra Prg Timer. Nastpnie, pojawi si ekran czasomierzy programowych.

5. Aby wywietli informacje szczegowe, naley nacisn F2, DETAIL.

Nastpnie, pojawi si ekran szczegw czasomierzy programowych.

6. Aby wpisa komentarz, naley ustawi kursor na polu komentarza i nacisn przycisk ENTER.
Wybra sposb wprowadzania danych i wprowadza znaki przy pomocy przyciskw funkcyjnych.
7. Jako program startowy, podawany jest program dla ktrego czasomierz by uruchamiany ostatnio.
Jako program zakoczenia podawany jest program dla ktrego czasomierz by zatrzymywany
ostatnio.

-465-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

7.9 CZASOMIERZ SYSTEMOWY

Czasomierz systemowy suy do okrelania czasu dziaania systemu.
Czasomierze mierz czas dla czterech elementw.
Dla kadej grupy operacji dostpne s cztery rodzaje czasomierzy.
Tabela 7.9 Wywietlacz czasomierzy systemowych
Punkt

Opis

Power-on time

Czas, kiedy wczone jest zasilanie jednostki sterujcej

Servo-on time

Czas, kiedy system jest gotowy do dziaania (serwomechanizmy s wczone), po

zwolnieniu alarmu.

Operation time

Czas wykonywania programw. Okres wstrzymania nie jest wliczony.

Standby time

Czas wymagany do wykonania instrukcji standby.

Aby wywietli czasomierze systemowe, naley uy 4, STATUS SYS Timer na ekranie czasomierzy
systemowych.

Procedura 7-8 Wywietlanie ekranu czasomierzy systemowych

Krok
1. Nacisn przycisk MENUS, aby wywietli menu ekranu.
2. Wybra 4, STATUS na nastpnej stronie.
3. Nacisn F1, [TYPE].
4. Wybra Sys Timer. Nastpnie, pojawi si ekran czasomierzy systemowych.

5. Aby przecza si pomidzy grupami operacji, naley nacisn F2, GROUP# i poda numer
grupy.
6. Aby uaktywni lub deaktywowa pomiar czasu etapu poredniego, naley ustawi kursor na
wybranym elemencie i nacisn F3, ON/OFF, w celu przeczenia ustawienia.
7. Aby wyzerowa czas etapu poredniego, naley ustawi kursor na wybranym elemencie i nacisn
F4, RESET.

-466-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

7.10 HISTORIA WYKONYWANIA

Funkcja historii wykonywania programw zapisuje histori wykonania programu, ktry zosta
wykonany lub jest wykonywany na kocu i pozwala oglda histori wykonywania po zakoczeniu
lub wstrzymaniu programu.
Na przykad, funkcja ta umoliwia poznanie stanu wykonania programu w momencie awarii zasilania,
po wykonaniu zimnego startu, w przypadku wyczenia zasilania z dowolnej przyczyny podczas
wykonywania programu.
UWAGA
Nie mona zobaczy historii wykonania programu, ktry jest wykonywany.
Przy pomocy ekranu historii wykonania mona uzyska nastpujce informacje.
A. Nazwa wykonywanego programu oraz numer linii
(stan ostatnio wykonanego programu jest wywietlony w linii pierwszej).
B. Kierunek wykonania.
a. FWD: Linia zostaa wykonana w sposb progresywny.
b. BWD: Linia zostaa wykonana w sposb wsteczny.
C. Stan wykonania
a. Nie wykonano: Linia zostaa przeczytana ale nie zostaa wykonana.
b. Wstrzymano: (Program zosta wstrzymany w trakcie wykonywania linii.)
c. Zakoczono: Wykonanie linii zostao zakoczone.
d. Przerwano: Przerwano wykonywanie programu.
Maksymalna liczba linii przechowywanych w historii wykonywania programu wynosi 200. Ilo
zapisywanych linii mona zmieni za pomoc ekranu ustawie maksymalnych, ktr wybra mona
z menu strowania. Gdy osignita zostanie maksymalna liczba linii ktre mog by zapamitane, to
kolejne zapisy danych historii s wykonywane poprzez automatyczne usuwanie zapisanych danych,
poczynajc od najstarszych.
Podczas uywania tej funkcji naley mie na uwadze:
Gdy makro jest wykonywane przy uyciu metody innej ni program, np. funkcji rcznej, klawisza
uytkownika, itd., to historia wykonania nie jest zapisywana. Gdy program przypisany do makro
jest wykonywany z poziomu ekranu edycji programu, to w historii wykonywania zapisywana jest
nazwa przypisanego programu, a nie nazwa makro.
Gdy wykonywany jest program KAREL, to historia wykonania nie jest zapisywana.
Historia wykonania programu, ktry uruchomi si automatycznie podczas wczenia zasilania nie
jest zapisywana.

-467-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

Procedura 7-9 Wywietlanie historii wykonania programu

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu wyboru ekranu.
2. Wybra STATUS z nastpnej strony.
3. Nacisn F1, [TYPE].
4. Wybra Exec-list. Wywietlony zostanie ekran historii wykonania.

UWAGA
Jeeli zosta wykonany jeden program, to F2, NEXT TASK i F4, ALL CLEAR nie s wywietlone
na ekranie historii wykonania.
5. Tylko w przypadku gdy wywietlony stan programu to "Aborted", mona wyczyci histori
wykonania naciskajc SHIFT + F5, CLEAR.
6. Gdy wykorzystywana jest wielozadaniowo, nacinicie SHIFT+F5 CLEAR spowoduje
wywietlenie historii innego zadania.
7. Gdy wykorzystywana jest wielozadaniowo, historia wykonania wszystkich zada moe zosta
wyczyszczona przy uyciu SHIFT + F5 CLEAR, pod warunkiem, e stanem wszystkich zada jest
Abort.

-468-

7. WSKAZANIA STANU

B-82594PL-2/01

7.11 WYWIETLACZ STANU ZUYCIA PAMICI

Ekran ten wywietla stan zuycia oraz konfiguracj sprztow pamici jednostki sterujcej.
Ekran podaje nastpujce informacje:
Tabela 7.11 (a) Wywietlacz stanu zuycia pamici (pule)
ELEMENTY

OPISY

TPP

Wywietla zuycie obszaru przeznaczonego na przechowywanie programw.

PERM

Wywietla zuycie obszaru przeznaczonego na przechowywanie zmiennych

systemowych i rejestrw.

SYSTEM

Wywietla zuycie czci przeznaczonej na przechowywanie oprogramowania

systemowego.

TEMP

Wywietla zuycie obszaru roboczego wykorzystywanego przez oprogramowanie

systemowe.
Tabela 7.11 (a) Wywietlacz stanu zuycia pamici (Sprzt)

ELEMENTY

OPISY

F-ROM

Pojemno moduu F-ROM wykorzystywanego w jednostce sterujcej.

D-RAM

Pojemno moduu D-RAM (RAM) wykorzystywanego w jednostce sterujcej.

C-MOS

Pojemno moduu C-RAM (RAM) wykorzystywanego w jednostce sterujcej.

Gdy wybrany zostanie ekran [STATUS memory], na rcznym programatorze pojawia si nastpujcy
ekran.
Ekran ten podaje informacje zebrane bezporednio przed pojawieniem si.
Ekran listy podaje stan zuycia obszaru przechowywania programw, obszaru staego oraz obszaru
tymczasowego.
Ekran listy stanu pamici

Ekran szczegowy podaje stan zuycia wszystkich obszarw wymienionych powyej oraz podaje
informacje dotyczce sprztu.

-469-

B-82594PL-2/01

7. WSKAZANIA STANU

Ekran szczegw stanu pamici

Aby przej z ekranu listy do ekranu szczegw, naley nacisn F2, DETAIL.
Aby przej z ekranu szczegw do ekranu listy, naley nacisn F2, BASIC.
Objanienie kadego obszaru mona wywietli naciskajc F5, HELP na obu ekranach.
Aby wywietli ekran poprzedni, naley nacisn przycisk PREV.
UWAGA
Funkcja ta podaje stan zuycia pamici. Nie zmienia ona stanu zuycia.

-470-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8 WEJCIE/WYJCIE PLIKW
Ten rozdzia opisuje transfer plikw do i z urzdzenia komunikacyjnego.

-471-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.1 JEDNOSTKI WE/WY PLIKW

W przypadku jednostki sterujcej mona wykorzysta rne urzdzenia we/wy plikw:
Ustawienia standardowe okrelaj reguy wykorzystania kart pamici.
W przypadku korzystania z innego urzdzenia I/O, naley wykona ponisze operacje, aby zmieni
ustawienia I/O plikw urzdzenia.

Procedura 8-1 Zmiana urzdze we/wy plikw

Krok
1. Wcisn MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "7 FILE." Wywietla si ekran pliku.

3. Wcisn F5 UTIL i wybra Set Device. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

4. Wybra dane urzdzenie we/wy.

Skrt wybranego urzdzenia we/wy plikw pojawia si w lewej grnej czci ekranu.

Oznaczenie skrtowe
MC:
FLPY:
FRA:

Urzdzenie we/wy plikw

Karta pamici
Dyskietka
Obszar uywany do wykonywania automatycznej kopii danych F-ROM w
kontrolerze
-472-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Jednostki we/wy plikw

Kontroler robota pozwala na uycie nastpujcych rodzajw urzdze zapisujcych do zapisania
programw i plikw.
Karta pamici (MC:)
Karta pamici Flash ATA lub SRAM.
Moliwe jest uycie karty Compact Flash po zainstalowaniu adaptera PCMCIA.
Slot do kart znajduje si na pycie gwnej.
Backup (FRA:)
Obszar, w ktrym pliki rezerwowe s zapisywane automatycznie.
Moe on zachowa pewne informacje po przerwaniu zasilania, bez podtrzymania bateryjnego.
FROM disk (FR:)
Pozwala na zapisanie programu i innych plikw rezerwowych.
Moe on zachowa pewne informacje po przerwaniu zasilania, bez podtrzymania bateryjnego.
RAM disk (RD:)
Pozwala na zapisanie programu i innych plikw rezerwowych.
Standardowo umieszczany jest na DRAM i wszystkie pliki s kasowane kiedy znika zasilanie.
Moe by umieszczona na SRAM przy odpowiednich ustawieniach, i w tym przypadku moe
zachowa informacje po odczeniu zasilania dziki podtrzymaniu bateryjnemu. Nie mona
stosowa z narzdziem punktowym.
MF disk (MF:)
Dysk MF to urzdzenie, w ktrym dysk FROM oraz RAMdysk s zintegrowane.
Lista plikw na dysku MF wywietla pliki na dysku FROM oraz RAMdysku, tak e mona
odczyta pliki z obu dyskw. Jeeli kopie zapasowe maj by zapisane na MFdysku, pojawia si
komunikat potwierdzenia na ktrym urzdzeniu FR czy RD: dokona zapisu.
FTP (C1: Do C8:)
Zapisu i czyta pliki z serwera FTP, na przykad komputer podczonego do sieci Ethernet.
Wywietlane jest tylko, kiedy dokonano ustawienia klienta FTP na ekranie komunikacji hosta.
Memory device (MD:)
Urzdzenie pamiciowe umoliwia przetwarzanie danych w pamici jednostki sterujcej, takich
jak programy robota oraz programy i pliki KAREL.
Console (CONS:)
Urzdzenie tylko do celw konserwacji. Umoliwia odczytanie pliku dziennika zawierajcego
informacje wewntrzne urzdzenia.
Pami USB (UD1:)
Pami USB podczona do portu USB na panelu operatora.
Standardowo ustawienia umoliwiaj korzystanie z karty pamici.
OSTRZEENIE
W R-30iA, dyskietka (FLPY:) nie mona korzysta z:
- Napd dyskietek elastycznych (A16B-0150-B001)
- Przenony napd dyskietek (A16B-0159-B002)
(Nie mona z niego korzysta niezalenie od formatu FANUC lub MS-DOS.)
W R-30iA nie mona korzysta z drukarki FANUC PRINTER (A86L-0001-0103). Aby
wydrukowa zawarto programu naley zapisa plik tekstowy ASCII na urzdzeniu wejcia/
wyjcia, zaczyta do komputera osobistego i wydrukowa.

-473-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Ustawianie portu komunikacyjnego

Kontroler Robota ma na stpujce porty komunikacyjne.
Port 1 RS-232-C Panel operatora
Port 2 RS-232-C JD17 zcze na pycie gwnej procesora (CPU)
Port 3 RS-422 JD17 zcze na pycie gwnej procesora (CPU)
Przy standardowych ustawieniach, ekran listy portw wywietla tylko porty 1 i 2. W celu aktywacji
portu 3 (RS-422) wykona uruchomienie kontrolowane i zmieni warto zmiennej systemowej
$RS232_NPORT na 4 na ekranie zmiennych systemowych.
Port 3 dodany jest do ekranu listy portw, tak e jednostka komunikacyjna moe by ustawiona dla
portu 3.
W R-30iA, pozycje "Handy File", "FANUC Floppy", "Handy F MS-DOS", "Printer" nie s
wywietlane jako ustawienia jednostki komunikacyjnej na ekranie ustawie portu.

-474-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.1.1 Karta pamici

Mona wykorzysta karty pamici flash ATA lub SRAM.
OSTRZEENIE
Karta pamici Flash ATA
1. Zaleca si archiwizacj zawartoci karty flash ATA w celu zabezpieczenia zawartoci karty
przed przypadkow utrat.
Karta pamici SRAM
1. Karta pamici SRAM wymaga baterii podtrzymujcej. Karty SRAM nie s sprzedawane z
zainstalowanymi bateriami podtrzymujcymi. Naley zawsze zainstalowa bateri
podtrzymujc przed uyciem karty.
2. Kiedy bateria podtrzymujca si wyczerpie, dane zachowane na karcie zostan utracone.
Dlatego naley zawsze przeprowadzi archiwizacj zawartoci karty.

Instalacja karty pamici

Rys. 8.1.1 Instalacja karty pamici

W przypadku wykorzystywania kart pamici, wybra kart pamici zgodnie z opisem zmiany
urzdze we/wy plikw (patrz sekcja 8.1).

-475-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.1.2 Pami USB

Omwienie
Kontroler robota ma port USB na panelu operatora, tak, e moliwe jest odczytywanie i zapisywanie
plikw w pamici USB.

OSTRZEENIE
Nie s wpierane inne urzdzenia USB poza pamici USB.
Do kontrolera robota nie podcza inny urzdze USB poza pamici.

-476-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Procedura 8-2 Przyczanie pamici USB

Krok
1. Podczy pami USB do portu USB na panelu operatora.
2. Jeeli pami zostanie rozpoznana prawidowo, pojawi si nastpujcy komunikat w linii
komunikatw rcznym programatorze

"UD1 Ins" i nastpujcy po tym tekst w komunikacie powyej zaley od rodzaju pamici USB.
Na przykad po przyczeniu SanDisk Inc. Cruzer Micro pojawi si nastpujcy komunikat.

OSTRZEENIE
1. Jeeli komunikat FILE-066 nie pojawi si po podczeniu pamici USB, delikatnie wyj i
ponownie woy pami do gniazda.
2. Nie jest moliwe korzystanie z dwch lub wicej pamici USB jednoczenie.

Procedura 8-3 Odczanie pamici USB

Krok
1. Odczy pami USB z portu USB na panelu operatora.
2. W linii komunikatw pojawi si nastpujcy komunikat.

OSTRZEENIE
Nie wyjmowa pamici USB podczas adowania lub zapisywania pliku. W przeciwnym wypadku
moe doj do uszkodzenia plikw przechowywanych w pamici USB. Jeeli pami USB
wyposaona jest we wskanik aktywnoci, naley si upewni e nie wieci si on gdy pami jest
wyjmowana.

-477-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Procedura 8-4 Przeczanie na pamici USB

Skrt dla pamici USB jako urzdzenia wej/wyj to UD1:
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS.
2. Wybra [FILE] w celu wywietlenia ekranu plikw.
3. Nacinij F5. Pojawia si ponisze menu.

4. Pojawia si ponisze menu.

Wybierz [USB Disk (UD1:)].

5. Sprawdzi czy urzdzenie wej/wyj UD1: jest prawidowo wybrane w lewym grnym rogu

Procedura 8-5 Korzystanie z pamici USB

Operacje na plikach poniej wykonuje si w ten sam sposb jak w przypadku karty pamici (MC:).
Wczytywanie i zapisywanie plikw na ekranie listy programw
Zapisywanie plikw, wywietlanie listy, kasowanie plikw oraz na wczytywanie plikw na ekranie
plikw
Zapisywanie programw w menu pomocniczym
OSTRZEENIE
Jeeli pami USB nie jest przyczona do portu lub nie jest prawidowo rozpoznana, wykonanie
operacji plikowej na pamici powoduje wywietlenie komunikatu alarmu na rcznym
programatorze (xx oznacza informacj wewntrzn urzdzenia)

Operacj mona wykona normalnie po usuniciu alarmu za pomoc klawisza [RESET] lub wyjciu
i ponownym woeniu pamici USB.
-478-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Dostpne produkty
Niektre pamici USB nie s prawidowo rozpoznawane i wsppracuj dobrze ze kontrolerem
robota.
Nie mona wykorzystywa pamici USB oferujcych bezpieczne funkcje i wymagajcych
autentykacji hasem.
Na luty 2006, przetestowano nastpujce pamici USB:
Clip Drive RUF-CL/U2 128/256 MB of BUFFALO INC.
ToteBag TB-B 128 MB of I-O DATA DEVICE INC.
ToteBag TB-B 256 MB of I-O DATA DEVICE INC.
(Ostronie: (Uwaga: nie mona uywa SecureEasyDisk of I-O DATA DEVICE INC.)
CRUZER Mini, Micro 128/256 MB of SanDisk Inc.
OSTRZEENIE
1. Nie s wpierane inne urzdzenia USB poza pamici USB.
Do kontrolera robota nie podcza inny urzdze USB poza pamici.
2. W R-30iA, dyskietka (FLPY:) nie mona korzysta z:
- Napd dyskietek elastycznych (A16B-0150-B001)
- Przenony napd dyskietek (A16B-0159-B002)
(Nie mona z niego korzysta niezalenie od formatu FANUC lub MS-DOS.)
W R-30iA nie mona korzysta z drukarki FANUC PRINTER (A86L-0001-0103). Aby
wydrukowa zawarto programu naley zapisa plik tekstowy ASCII na urzdzeniu wejcia/
wyjcia, zaczyta do komputera osobistego i wydrukowa.

-479-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.2 KONFIGURACJA PORTU KOMUNIKACYJNEGO

Jednostka sterujca przesya dane do i z urzdze zewntrznych za pomoc szeregowych portw
komunikacyjnych przez interfejsy RS-232-C lub RS-422.
Wykorzystywane s nastpujce porty komunikacyjne. (Panel operatora; patrz Podrozdzia 2.3.2)
Port 1: RS-232-C na panelu operatora
Port 2: Zcze RS-232-C JD17 na pycie gwnej procesora
Port 3: Zcze RS-422 JD17 na pycie gwnej procesora

Pyta gwna procesora

Pytka drukowana obwodw panelu operatora

Rczny programator

Rys. 8.2 Porty komunikacyjne

RS-422
Wykorzystanie interfejsu RS-422 ma nastpujc zalet:
Podczas gdy standard RS-232-C przewiduje wykorzystanie kabli o dugoci 10 20 m,
RS-422 pozwala na wykorzystanie kabla o dugoci do 50 m.
RS-422 jest mniej wraliwy na szum ni RS-232-C.
Przykad zastosowania
Kiedy kabel musi by poprowadzony na wiksz odlego, wykorzysta interfejs RS-422.
UWAGA
RS-422 wykorzystuje sygnay elektryczne, ktre s zupenie inne ni te stosowane w interfejsie
RS-232-C. Kiedy do jednostki sterujcej podczony jest komputer osobisty za pomoc interfejsu
RS-422, moe by wymagany dostpny na rynku konwerter z RS-422 na RS-232-C, poniewa
komputery osobiste nie s z reguy wyposaone w interfejs RS-422.
Porty komunikacyjne s ustawiane z wykorzystaniem [6 Setting, port setting] z ekranu ustawie
portw.
Tabela 8.2 (a) Standardowe urzdzenia komunikacyjne podczane do portw komunikacyjnych
Port komunikacyjny
Port 1
Port 2
Port 3

Urzdzenie komunikacyjne
Konsola debugowania
KCL/CRT
Niewykorzystywany
-480-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Tabela 8.2 (b) Ustawianie portu komunikacyjnego

ELEMENTY

OPISY

Urzdzenie

Ten element okrela urzdzenie komunikacyjne, ktre ma wymienia dane ze kontrolerem

sprztowym robota.Standardowe urzdzenia komunikacyjne, ktre mog wymienia dane ze
kontrolerem robota s wymienione poniej:
- Dysk PS-100/200
- Czujnik Fanuc Eye V120
- Komputer sterujcy
Wykorzystywany, jeli R-J2 Mate jest podczony do komputera sterujcego w celu wymiany
danych.
- nie wykorzystywane
- KCL/CRT
- Konsola debugowania
- Terminal fabryczny
- Urzdzenie demonstracyjne TP
- Aktualna pozycja
- Programowanie
- CIMPLICITY
UWAGA
Kiedy urzdzenie komunikacyjne zostanie zmienione, pozostae ustawienia, takie jak
prdko transmisji, s rwnie zmieniane na odpowiednie wielkoci standardowe.
Uytkownik moe je potem zmodyfikowa.
Warto w bodach to prdko transmisji i definiuje liczb kodw, ktre mog by wysane
w cigu jednej sekundy. Wprowadzi prdko transmisji okrelon dla wykorzystywanej
jednostki urzdzenia peryferyjnego.

Prdko
transmisji
Prdko
transmisji
(w bodach)
Bity
parzystoci

Bity stopu

Warto
limitu
czasowego
(sek.)

W celu wykrycia bdw transmisji ten element reguluje tryb pionowego sprawdzania
parzystoci, co powoduje dodanie dodatkowego bitu do transmitowanego znaku.
- Odd: Liczba jedynek w kadym transmitowanym znaku musi by nieparzysta.
- Even: Liczba jedynek w kadym transmitowanym znaku musi by parzysta.
- None: Parzysto nie jest sprawdzana.
Wprowadzi tryb sprawdzania parzystoci okrelony dla wykorzystywanej jednostki
urzdzenia peryferyjnego.
Ten element okrela liczb bitw stopu, jakie maj by dodawane na kocu transmitowanych
znakw celu synchronizacji transmisji.
- 1 bit: Dodawany jest jeden bit stopu.
- 1.5 bits: Dodawane jest ptora bita stopu.
- 2 bits: Dodawane s dwa bity stopu.
Wprowadzi liczb bitw stopu, wymagan przez wykorzystywan jednostk urzdzenia
peryferyjnego.
Ten element definiuje maksymalny czas, w ktrym musi odby si uzgodnienie sposobu
transmisji z urzdzeniem komunikacyjnym. Jeli w okrelonym czasie nie nastpi transmisja
danych, linia komunikacyjna zostaje odczona.

Tabela 8.2 (c) Standardowe ustawienia urzdze komunikacyjnych

Urzdzenie
Czujnik
Komputer sterujcy
Terminal fabryczny
KCL/CRT
Urzdzenie demonstracyjne TP

Prdko
transmisji
4800
4800
9600
9600
9600

Bity
parzystoci
Nieparzysta
Nieparzysta
Brak
Brak
Brak

-481-

Bity stopu
1 bity
1 bity
1 bity
1 bity
1 bity

Czas
oczekiwania
Brak
Brak
Brak
Brak
Brak

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Procedura 8-6 Konfiguracja portu komunikacyjnego

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "6 SETUP"
3. Nacisn F1 [TYPE], aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra "Port Init." Pojawia si ekran wyboru portw.

5. Naprowadzi kursor na pole odpowiedniego zcza, a nastpnie wcisn F3 "DETAIL."

Pojawia si ekran ustawie portu.

6. W celu ustawienia urzdzenia komunikacyjnego naprowadzi kursor na pole "Device", a nastpnie

wcisn F4, [CHOICE].
Wybra z menu odpowiednie urzdzenie komunikacyjne.

7. Wybra urzdzenie komunikacyjne, ktrego ustawienia naley zmieni. Kiedy wprowadzone

zostao urzdzenie komunikacyjne, standardowe wartoci zostaj wprowadzone w innych polach
ustawie.

-482-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Pozostae ustawienia mog by zmieniane pole po polu. Kiedy "Device" zostanie zmienione na inne
urzdzenie komunikacyjne, standardowe wielkoci dla tego urzdzenia zostan zapisane w innych
polach ustawie.
UWAGA
W celu oznaczenia nie wykorzystywanego portu, wybra "No Use" w odpowiednim polu
urzdzenia komunikacyjnego.
8. Po zakoczeniu ustawie wcisn F3 "LIST." Pojawia si ekran wyboru portw.

UWAGA
Podczas konfiguracji urzdzenia komunikacyjnego moe si wywietli komunikat bdu "The port
was not initialized.", a ustawienia portu powrc do poprzednich wartoci. W takim przypadku
sprawdzi nastpujce elementy.
Urzdzenie komunikacyjne zostao ju skonfigurowane na innym porcie.
Jedno urzdzenie komunikacyjne nie moe by skonfigurowane na wicej ni jednym porcie.
W celu ustawienia "Host Comm" w polu urzdzenia potrzebne s opcje oprogramowania oraz
informacje dotyczce transmisji danych.
W celu ustawienia czujnika wymagane s opcje jego interfejsu.
Przy standardowych ustawieniach, ekran listy portw nie wywietla RS-422 portu 3.
W celu aktywacji portu 3 RS-422 przeprowadzi start kontrolowany (patrz Zacznik B.1.3,
"Start kontrolowany".) i na ekranie zmiennych systemowych zmieni warto zmiennej
systemowej $RS232_NPORT z 3 na 4.
W ten sposb RS-422 port 3 jest dodany do listy portw, co pozwala uytkownikowi na ustawienie
jednostki komunikacji.

-483-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.3 PLIKI
Plik jest jednostk zapisanych danych w pamici kontrolera robota.
Wykorzystywane s gwnie nastpujce rodzaje plikw:
Plik programu (*.TP)
Domylny plik logiczny (*.DF)
Plik systemowy (*.SV) Wykorzystywany do przechowywania ustawie systemowych.
Plik danych konfiguracyjnych we/wy (*.IO) Wykorzystywany do przechowywania ustawie
konfiguracyjnych we/wy.
Plik danych (*.VR) Wykorzystywany do przechowywania takich danych jak np. dane rejestru.

8.3.1 Plik programu

Plik programu (*.MN) zawiera sekwencje instrukcji robota.
Te instrukcje s nazywane instrukcjami programowymi.
Instrukcje programowe steruj operacjami robota, urzdzeniami peryferyjnymi i kad aplikacj.
Plik programu jest automatycznie zapisywany w pamici C-MOS S-RAM kontrolera.
Ekran wyboru programu ("SELECT") pokazuje folder plikw programu.
UWAGA
Folder plikw programu nie jest wywietlany na ekranie plikw. Ekran plikw pozwala na wybr
zewntrznego urzdzenia pamici zawierajcego okrelone pliki oraz na manipulacj tymi plikami.
Ekran wyboru programu pozwala na operacje, takie jak kopiowanie, usuwanie i zmiana nazwy.
(Dziaanie programu patrz Rozdzia 5.5)
Rejestrowanie programu (patrz sekcja 5.3.1)
Usuwanie programu (patrz sekcja 5.5)
Kopiowanie programu (patrz sekcja 5.5)
Zmiana szczegowych informacji programu (z uwzgldnieniem zmiany nazwy programu)
(patrz sekcja 5.5)
Plik programu zawiera take informacje wymienione poniej.
Te informacje s dostpne na ekranie wyboru programu przez nacinicie F5 [ATTR].
Komentarz:
Podsumowanie funkcji programu.
Ochrona przed zapisem:
Uniemoliwia modyfikacj i usunicie programu.
Data modyfikacji:
Zawiera dat ostatniej modyfikacji programu.
Wielko programu :
Wielko programu jest wyraona w bajtach.
rdo kopi:
Nazwa programu rdowego, z ktrego ten program zosta skopiowany.
Kiedy program jest oryginalny, nie zawiera tej informacji.

-484-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.3.2 Domylny plik logiczny

Domylny plik logiczny (*.DF) zawiera ustawienia domylnej logicznej instrukcji przypisanej
kademu przyciskowi logicznemu (przyciski F1 F4) z ekranu edycji programu.
Istniej nastpujce rodzaje domylnych plikw logicznych:
DEF_MOTN0.DF Zawiera ustawienia domylnych instrukcji ruchu. Przycisk F1
Ponisze trzy pliki zawieraj ustawienia domylnych instrukcji logicznych przypisanych kademu
przyciskowi funkcyjnemu, ktry zosta pokazany na nastpnej stronie.
DF_LOGI1.DF Przycisk F2
DF_LOGI2.DF Przycisk F3
DF_LOGI3.DF Przycisk F4

8.3.3 Plik systemowy/plik aplikacji

Plik systemowy/pli aplikacji (*.SV) zawiera program sterowania systemem dla oprogramowania
sterujcego narzdziem lub zawiera dane wykorzystywane w systemie.
Wykorzystywane s nastpujce rodzaje plikw systemowych:
SYSVARS.SV :
Wykorzystywany do zapisywania ustawie zmiennych systemowych w zalenoci od ukadw
wsprzdnych, punktw odniesienia, zbiorczego obszaru operacyjnego oraz sterowania
hamulcami.
SYSSERVO.SV :
Wykorzystywany do zapisywania danych parametrw serwomechanizmu
SYSMAST.SV :
Wykorzystywany do zapisu danych oryginalnych
SYSMACRO.SV :
Wykorzystywany do zapisu ustawie rozkazu makro.
FRAMEVAR.SV :
Wykorzystywany do zapisu ustawie pozycji referencyjnej, ktra jest uywana do ustawienia
zakresw, komentarzy itp.

-485-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.3.4 Plik danych

Plik danych (*.VR, *.IO, *DT) jest plikiem, ktry zawiera dane wykorzystywane przez system.
Wystpuj nastpujce pliki danych:
Plik danych (*.VR)
a. NUMREG.VR :
Wykorzystywany do zapisu danych rejestru.
b. POSREG.VR :
Wykorzystywany do zapisu danych rejestru pozycji.
(Tylko gdy uywane jest dodatkowe oprogramowanie rejestru pozycji.)
Plik danych konfiguracji we/wy (*.IO)
a. DIOCFGSV. IO :
Wykorzystywany do zapisu ustawie przypisania we/wy.
Plik danych ustawie robota (*DT)
Ten plik jest wykorzystywany do zapisu tych ustawie, ktre zostay wprowadzone z ekranu
ustawie robota. Nazwa pliku zaley od modelu robota.

8.3.5 Plik ASCII

Plik ASCII (*.LS) jest plikiem w formacie ASCII.
Pliki ASCII nie mog by odczytywane.
Jednake zawarto pliku ASCII moe by wywietlona lub wydrukowana za pomoc komputera
osobistego.

-486-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.4 ZAPISYWANIE PLIKW

Funkcja zapisywania plikw pozwala zapisa dane przechowywane w pamici RAM kontrolera na
noniku zewntrznym, takim jak napd dyskietek i inne.
Nastpujce ekrany rcznym programatorze mona wykorzysta do zapisania plikw.
Ekran wyboru programu: Okrelony program jest zapisywany na dyskietce jako plik programu.
Ekran plikw: Na dyskietce mona zapisa okrelony plik programu, plik systemowy, itd.
Mona zapisa nastpujce pliki: Kiedy wykonywane jest zapisywanie grupowe, pliki programowe,
pliki systemowe oraz pliki aplikacji mog by wszystkie zapisane jednoczenie.
Plik programu
Plik systemowy
Domylny plik logiczny
Standardowy plik komend
"5 SAVE" z menu funkcji: Moliwe jest zachowanie na dyskietce pliku programu, pliku systemowego
itp. programu i danych wywietlonych na ekranie.
Mona zapisa nastpujce pliki:
Plik programu
Plik systemowy
Plik danych
Domylny plik logiczny
Standardowy plik komend

-487-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.4.1 Zapisywanie z ekranu wyboru programu

Ekran wyboru programu pozwala na zapis okrelonego programu jako plik programu.

Procedura 8-7 Wymagania dotyczce zapisu plikw programu

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Patrz rozdzia 8.1.)
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra NEXT, a nastpnie wybra "1 SELECT" na nastpnej stronie.
Wywietla si ekran wyboru programu.

3. Nacisn NEXT,>, a nastpnie nacisn F4, SAVE na nastpnej stronie.

Wywietla si ekran zapisu programu.

4. Wprowadzi nazw zapisywanego programu, a nastpnie wcisn przycisk ENTER.

Okrelony program jest zapisywany na noniku.

UWAGA
Nie wpisywa rozszerzenia nazwy programu.

-488-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

5. Kiedy na okrelonym noniku istnieje ju program o tej samej nazwie, nowy plik nie moe by
zapisany.

OSTRZEENIE
Jeli wybrany nonik zawiera ju plik o podanej nazwie, funkcja zapisu nie jest w stanie nadpisa
tego pliku. Zanim nowy plik zostanie zapisany, uprzednio zapisany plik o tej samej nazwie
powinien zosta usunity z nonika.
6. Kiedy nonik zapeni si, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.

8.4.2 Zapisywanie wszystkich plikw programu z ekranu pliku

Ekran pliku pozwala na zapisanie na noniku pliku programu lub pliku systemowego znajdujcego si
w pamici RAM.
Po naciniciu F4, BACKUP mog by zapisane nastpujce pliki:
Plik programu (*.TP): Wykorzystywane do zapisywania pliku programw zawierajcego programy.
Domylny plik logiczny (*.DF): Wykorzystywany do zapisu domylnych instrukcji logicznych.
Plik systemowy (*.SV ): Wykorzystywany do zapisu nastpujcych plikw:
Plik zmiennych systemowych (SYSVARS.SV)
Plik parametrw serwomechanizmu (SYSSERVO.SV)
Plik danych oryginalnych (SYSMAST.SV)
Plik danych makro (SYSMACRO.SV)
Plik ustawienia zakresw (FRAMEVAR.SV)
Plik danych ukadu wsprzdnych (SYSFRAME.SV)
Plik aplikacji - zapisywane s w nim ustawienia aplikacji. (Przykad: SYSSPT.SV))
Plik danych konfiguracji we/wy (DIOCFGSV.IO)
Plik danych rejestru (NUMREG.VR)
Plik danych ustawie robota
W celu przerwania operacji zapisu naley nacisn przycisk PREV w czasie trwania zapisu.

UWAGA
W czasie rozpoczcia sterowania F4 ma przypisan funkcj RESTOR zamiast BACKUP. Kiedy w
menu pomocniczym wybrane jest RESTORE/BACKUP, wywietlane jest BACKUP.
-489-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Procedura 8-8 Zapis plikw z ekranu pliku

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Patrz rozdzia 8.1.)
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "7 FILE." Wywietla si ekran pliku.

Zapisywanie plikw programu

3. Wcisn F4 "BACKUP", a nastpnie wybra "TPE programs."

F2, EXIT koczy zapis plikw programu

F3, ALL powoduje zapis wszystkich plikw programu oraz plikw domylnych instrukcji
logicznych.
F4, YES powoduje zapis okrelonego pliku
(pliku programu, pliku domylnych instrukcji logicznych).
F5, NO odwouje zapis okrelonego pliku
(pliku programu, pliku domylnych instrukcji logicznych).
Po zapisaniu pliku system pyta, czy zapisa nastpny plik.
4. Wybra dany przycisk funkcyjny.
W tym przypadku zapisany zostaje na noniku plik programu (*.MN).

5. Kiedy na noniku znajduje si ju plik o takiej samej nazwie jak plik zapisywany, wywietla si
nastpujcy komunikat.
-490-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

F3, OVERWRITE Okrelony plik jest nadpisany.

F4, SKIP odwouje zapis okrelonego pliku.
F5, CANCEL koczy zapisywanie plikw.
Zapis pliku systemowego.
1. Wcisn F4, SAVE i wybra System files. Wywietlony zostaje nastpujcy plik.

2. Aby zapisa wszystkie pliki systemowe, naley wcisn F4, YES.

Pliki systemowe (DIOCFGSV.IO, FRAMEVAR.SV, NUMREG.VR, SYSVARS.SV,
SYSSERVO.SV, SYSMAST.SV, SYSMACRO.SV, SYSFRAME.SV) s zapisywane na noniku.

3. Kiedy na noniku znajduje si ju plik o takiej samej nazwie jak plik zapisywany, wywietla si
nastpujcy komunikat.

F3, OVERWRITE Okrelony plik jest zachowany przez nadpisanie.

F4, SKIP Okrelony plik nie jest zapisany.
F5, CANCEL Zakoczenie zapisu plikw.
4. Kiedy nonik zapeni si plikami, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.

-491-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Zapis jednoczesny
1. Wcisn F4, BACKUP, a nastpnie wybra ALL z powyszych opcji.

UWAGA
Poniewa F4, BACKUP nie pojawia si podczas kontrolowanego startu, operacja zapisu
jednoczesnego nie moe by wykorzystywana.
2. Kiedy F4, YES jest wybrany, wszystkie pliki z zewntrznej jednostki pamici s usuwane, a
nastpnie zapisywane s dane. Przetwarzanie jest przerywane przyciskiem backward.
Przerwanie nastpi po zakoczeniu przetwarzania obecnego pliku.
OSTRZEENIE
Przed rozpoczciem operacji jednoczesnego zapisu wszystkie pliki w zewntrznej jednostce
pamici s usuwane. Przed uruchomieniem operacji jednoczesnego zapisu sprawdzi pliki w
zewntrznej jednostce pamici.

-492-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.4.3 Zapis z menu funkcyjnego

Dane wywietlanego ekranu mog by zapisane na noniku, jeli z menu funkcyjnego zostanie
wybrane SAVE. Mona zapisa dane z nastpujcych ekranw:
Plik programu (*.TP) z ekranu edycji programu
Plik zmiennych systemowych (SYSVARS.SV) z ekranu zmiennych systemowych
Plik danych oryginalnych (SYSMAST.SV) z ekranu pozycjonowania
Plik danych makro (SYSMACRO.SV) z ekranu ustawie instrukcji makro
Plik danych ustawie ukadu wsprzdnych (FRAMEVAR.SV) z ekranu ustawie ukadw
wsprzdnych
Plik danych rejestru (NUMREG.VR) z ekranu rejestru
Plik danych rejestru pozycji (POSREG.VR) z ekranu rejestru pozycji
Plik danych rejestru paletyzacji (PALREG.VR) z ekranu rejestru paletyzacji
Plik danych konfiguracyjnych we/wy (DIOCFGSV.IP) z ekranu we/wy
Ekran edycji dla kadej domylnej instrukcji logicznej Kada domylna instrukcja logiczna.
( *.DF)

Procedura 8-9 Zapis z menu funkcyjnego

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Prosz porwna z Punktem 8.1)
Zapis plikw programu.
Krok
1. Wywietli ekran edycji programu lub ekran wyboru programu.

2. Aby wywietli menu funkcyjne, wcisn przycisk FCTN.

3. Wybra "2 SAVE"
Wybrany plik programu zosta zapisany.

4. Kiedy na okrelonym noniku istnieje ju program o tej samej nazwie, nowy plik nie moe by
zapisany.

-493-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

5. Kiedy nonik zapeni si plikami, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.
Wszystkie zachowywane dane zapisywane s na wymienionym noniku.

Zapisywanie innych plikw.

Krok
1. Wywietli dany ekran.

2. Wywietli menu funkcyjne za pomoc przycisku FCTN.

3. Wybra "2 SAVE"
Zawarto wywietlanego ekranu zostaa zapisana.

4. Kiedy na noniku istnieje plik o tej samej nazwie, plik ten jest nadpisywany.
5. Kiedy nonik zapeni si plikami, naley go zamieni na pusty i wcisn F4, CONTINUE.
Wszystkie zachowywane dane zapisywane s na wymienionym noniku.

-494-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.4.4 Manipulacja plikami

Pliki zapisane na nonikach mona wywietla, kopiowa oraz usuwa.

Procedura 8-10 Manipulacja plikami

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Prosz porwna z Punktem 8.1)
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Wybra "7 FILE." Wywietla si ekran plikw.

Wywietlanie listy plikw.

3. Wcisn F2,[DIR].

4. Wybra "*.*" (wszystkie pliki). Wywietla si lista plikw zapisanych na noniku.

NIEBEZPIECZESTWO
Zanim zestaw programw, jak np. instrukcja marko, zostanie skopiowany z jednej jednostki
sterujcej do innej jednostki sterujcej, naley porwna ekrany ustawie tych dwch jednostek
sterujcych. Naley upewni si, czy listy tych dwch jednostek sterujcych s takie same.
Program powinien by kopiowany tylko wtedy, gdy listy s takie same. W przeciwnym przypadku
moe wystpi nieprzewidziany rezultat lub moe doj do uszkodzenia sprztu lub urazu obsugi.
-495-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Usuwanie plikw
5. Wybra plik, ktry ma by usunity, i wcisn F1, DELETE.

UWAGA
Usunicie programu z pamici jednostki sterujcej nie powoduje automatycznie usunicia
identycznego programu z domylnego nonika.
OSTRZEENIE
Operator powinien upewni si, czy aktualnie wykorzystywane urzdzenie zawiera plik, ktry
naley usun. W przeciwnym przypadku moe zosta usunity inny plik.
6. Wcisn F4, YES. Plik zostanie usunity.

-496-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Procedura 8-11 Wykonanie funkcji zapisu pliku ASCII

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Patrz rozdzia 8.1.)
Krok
1. Nacisn przycisk MENU, aby wywietli menu ekranu.
2. Wybra SELECT na nastpnej stronie. Wywietla si ekran folderu programu.

3. Nacisn PRINT na nastpnej stronie. Wywietla si ekran drukowania programu.

4. Wprowadzi nazw programu zapisywanego funkcj zapisu pliku ASCII, a nastpnie wcisn
ENTER.

5. Okrelony program zostaje zapisany za pomoc funkcji zapisu pliku ASCII.

Plik zostaje zapisany z rozszerzeniem LS.
W ten sam sposb drukowane dane mog by wysane jako plik w formacie ASCII za pomoc
operacji drukowania z menu dodatkowego (Podrozdzia 8.6.2).

-497-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.5 WCZYTYWANIE PLIKW

adowanie plikw polega na przesaniu plikw zapisanych na urzdzeniu wej/wyj do pamici
kontrolera. Pliki mona zaadowa z nastpujcych ekranw na rcznym programatorze:
1. Ekran wyboru programu okrelony plik programu jest adowany z nonika jako program.
2. Ekran pliku mona zaadowa z dyskietki okrelone pliki programu oraz pliki systemowe.
Mona zaadowa nastpujce pliki:
Plik programu (*.TP lub *.MN)
Domylna instrukcja logiczna (*.DF)
Plik systemowy (*.SV)
Plik danych (*.VR, *.IO)
UWAGA
Wybr F4, RESTORE z ekranu pliku podczas startu sterowania (a nie startu sterowania 2) wcza
jednoczesny odczyt. Pliki zapisane w jednostce pamici zewntrznej s odczytywane w
nastpujcej kolejnoci:
1. Pliki o takich samych nazwach jak zapisane wtedy, kiedy wybrane zostao System files.
2. Pliki o takich samych nazwach jak zapisane wtedy, kiedy wybrane zostao Application.
3. Pliki *.TP, *.DF oraz *.MN z jednostki pamici zewntrznej
Pliki *.SV oraz *.VR s odczytywane automatycznie poprzez ustawienie Convert=YES.
OSTRZEENIE
Jeli w pamici kontrolera sprztowego znajduje si ju program o nazwie takiej samej, jak program
odczytywany z zewntrznej jednostki pamici, to zostanie on automatycznie nadpisany.

-498-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.5.1 adowanie plikw z ekranu wyboru programu

Ekran wyboru programu umoliwia zaadowanie okrelonego pliku zapisanego na noniku jako
programu.

Procedura 8-12 adowanie programu z ekranu wyboru programu

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Patrz rozdzia 8.1.)
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "0-NEXT-" i wybra "1 SELECT" ze strony nastpnej.
Wywietla si ekran wyboru programu.

3. Wcisn "NEXT",>, a nastpnie F3, LOAD na nastpnej stronie.

Wywietla si ekran adowania programu.

-499-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

4. Wprowadzi nazw adowanego programu, a nastpnie wcisn ENTER.

UWAGA
Nie wpisywa rozszerzenia nazwy programu.
Wybrany program zostaje zaadowany z urzdzenia domylnego.
5. Kiedy w pamici znajduje si ju plik o takiej samej nazwie jak adowany plik, wywietla si
nastpujcy komunikat.

- OVERWRITE aduje nowy plik i nadpisuje go.

-500-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.5.2 adowanie okrelonego programu z ekranu pliku

Ekran pliku pozwala na zaadowanie okrelonego pliku z nonika do pamici.
Mona zaadowa nastpujce pliki:
1. Plik programu (*.TP lub *.MN) - Mona zaadowa plik zawierajcy tre programu.
2. Domylny plik logiczny (*.DF) - Mona zaadowa domylny plik logiczny, zawierajcy
ustawienia domylnej instrukcji logicznej. Sposb adowania jest taki sam jak w przypadku pliku
programu.
3. Plik danych (*.VR, *.IO) Mona zaadowa nastpujce pliki danych.
Plik danych rejestru (NUMREG.VR)
Plik danych rejestru pozycji (POSREG.VR)
Plik danych konfiguracji we/wy (DIOCFGSV.IO)
4. Plik systemowy (*.SV) Mona zaadowa ponisze pliki systemowe.
Jednak pliki systemowe mona zaadowa tylko w czasie kontrolowanego uruchamiania.
(Patrz Podrozdzia B.1.3, "Uruchamianie kontrolowane")
Plik zmiennych systemowych (SYSVARS.SV)
Plik parametrw serwomechanizmu (SYSSERVO.SV)
Plik danych oryginalnych (SYSMAST.SV)
Plik danych makro (SYSMACRO.SV)
Plik ustawie ukadu wsprzdnych (FRAMEVAR.SV)
Plik danych ukadu wsprzdnych (SYSFRAME.SV)

-501-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Procedura 8-13 adowanie pliku programu z ekranu pliku

Warunek
Urzdzenie we/wy plikw jest odpowiednio skonfigurowane. (Patrz rozdzia 8.1.)
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "7 FILE" w celu wywietlenia ekranu pliku.

adowanie pliku programu

3. Wcisn F2 "DIR."

4. Wybra "*.TP" (plik programu). Wywietlany jest folder plikw programu zapisanych na noniku.

-502-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

5. Naprowadzi kursor na plik programu, ktry ma by zaadowany, i wcisn F3, LOAD.

Wybrany program zostaje zaadowany z nonika.

6. Jeli w RAM istnieje ju program o tej samej nazwie, wywietla si nastpujcy komunikat:

OVERWRITE aduje nowy plik i nadpisuje go.

SKIP Powoduje przejcie do nastpnego pliku.

7. Jeli zaadowana ma by grupa plikw, wybra "*.TP" i wcisn F3, LOAD.

Kiedy wcinity zostanie przycisk PREV, operacja adowania plikw zostaje przerwana po
zakoczeniu adowania aktualnego pliku.

adowanie pliku danych

8. Nacinij F2, DIR. Wywietlone jest podmenu.

9. Wybra "*.VR" (plik danych zmiennych).

Wywietlany jest folder plikw programu zapisanych na noniku.
Wybra program, ktry ma by zaadowany.
Wybrany program zostaje zaadowany z urzdzenia domylnego.

-503-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

10.Wybra okrelony program i wcisn F3, LOAD.

Wybrany program zostaje zaadowany z urzdzenia domylnego.

Zaadowane dane staj si obowizujce.

11.Jeli maj by zaadowane wszystkie pliki o takim samym rozszerzeniu.

Wybra "*.VR", "*.IO" itp., a nastpnie wcisn F3, LOAD.

adowanie plikw zmiennych systemowych

Warunek
Wczy zasilanie poprzez kontrolowany start
(patrz Podrozdzia B0.1, "Uruchamianie kontrolowane").
Uruchamia si poniszy system uproszczony.

-504-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

12.Wcisn przycisk MENUS, a nastpnie wybra "2 File". Wywietla si ekran pliku.

13.Wcisn F2 "DIR" w celu wywietlenia menu podrzdnego.

14.Wybra "*.SV" (plik danych zmiennych systemowych).

Wywietla si lista plikw systemowych zapisanych na noniku.

15.Wybra okrelony plik i wcisn F3, LOAD.

Kiedy podczas adowania wybranych plikw "* SV" zostanie nacinity przycisk PREV,
adowanie jest kontynuowane do momentu zakoczenia adowania pliku, podczas ktrego PREV
zosta wcinity.

16.Kiedy jest odczytywany plik systemowy, naley okreli, czy potrzebna jest konwersja w celu
utrzymania kompatybilnoci ze starym systemem. Zwykle wybiera si YES.

-505-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

17.Wyczy ponownie zasilanie.

Nastpnie wybra "1 START (COLD)" z menu funkcyjnego.
Nastpuje "zimne" uruchomienie systemu.

Odczyt wsadowy (seryjny)

Krok
1. Wybra ekran pliku w czasie kontrolowanego startu (nie kontrolowanego startu 2).
2. Wybra F4 RESTOR.
3. Na linii komend wywietla si komunikat z prob o potwierdzenie.

4. Wybra F4 YES. Rozpoczyna si operacja odczytu.

Przetwarzanie moe by przerwane za pomoc przycisku backward.
Przerwanie nastpi po zakoczeniu przetwarzania obecnego pliku.

-506-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.6 DRUKOWANIE PLIKW

Drukowanie plikw to wyprawadzanie w formacie ASCII treci programu, pliku danych, zmiennych
systemowych, itd do urzdzenia wej/wyj wybranego sekcji wyboru urzdzenia wej/wyj (8.1). Istnieje
take moliwo wydrukowania obrazu wywietlanego na ekranie rcznym programatorze (print
screen).
Drukowanie plikw mona wywoa z nastpujcych ekranw.
Ekran wyboru programu: Mona drukowa pliki programu.
"4 PRINT" na drugiej stronie menu FCTN: Mona drukowa zawarto nastpujcych plikw:
- Ekran edycji programu: Informacje szczegowe i zawarto programu.
- Ekran zmiennych systemowych: Zmienne systemowe

Procedura 8-14 Drukowanie plikw z wykorzystaniem ekranu wyboru programu

Warunek
Urzdzenie wej/wyj jest aktywowane.
Drukowanie pliku programu z ekranu wyboru programu
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "1 SELECT" na stronie nastpnej.
Wywietla si ekran wyboru programu.

3. Wcisn F5 "PRINT" na nastpnej stronie.

Wywietla si ekran drukowania programu.

4. Wprowadzi nazw pliku programu, ktry ma by wydrukowany, a nastpnie wcisn ENTER.

5. Okrelony plik jest drukowany. W celu zatrzymania drukowania wcisn przycisk PREV.

-507-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Procedura 8-15 Drukowanie z menu funkcji dodatkowych

Drukowanie programu
Warunek
Wywietlony jest ekran edycji programu.

Krok
1. Wcisn przycisk funkcyjny w celu wywietlenia menu funkcji dodatkowych.
2. Wcisn 0 NEXT, a nastpnie wybra 4 PRINT.

3. Drukowany jest aktualnie wywietlany program.

W celu przerwania drukowania wcisn przycisk PREV.

-508-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

Drukowanie zmiennych systemowych

Warunek
Wywietlony jest ekran zmiennych systemowych.

Krok
1. Wcisn przycisk funkcyjny w celu wywietlenia menu funkcji dodatkowych.
2. Wcisn 0 NEXT--, a nastpnie wybra 4 PRINT.

3. Drukowana jest lista zmiennych systemowych.

UWAGA
Wydrukowanie wszystkich zmiennych systemowych zabiera przynajmniej 3 h.
W celu przerwania drukowania zmiennych systemowych wcisn przycisk wstecz.
4. Aby wydrukowa tylko zmienne systemowe niszego poziomu, na przykad zmienne systemowe
grupy $PARAM_GROUP, otworzy ekran docelowego poziomu i wykona punkty 1 i 2 powyej.

-509-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Procedura 8-16 Drukowanie obrazu ekranu

Warunek
Wywietlony jest ekran, ktrego zawarto ma by wydrukowana.
Krok
1. Nacisn przycisk FCTN, aby wywietli menu pomocnicze.
2. Wcisn 0 NEXT--, a nastpnie wybra 3 PRINT SCREEN.

3. Drukowana jest tre wywietlona na ekranie.

"" jest drukowany jako cz podwietlona wywietlacza rcznym programatorze.
W celu zatrzymania drukowania wcisn przycisk PREV.

-510-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.7 AUTOMATYCZNE WYKONYWANIE KOPII ZAPASOWEJ

8.7.1 Informacje oglne o automatycznym wykonywaniu kopii zapasowej
Funkcja archiwizacji automatycznej uruchamia automatycznie funkcj "all backup" z menu pliku
wedug poniszych ustawie czasowych.
Okrelony czas (do piciu ustawie)
Wczony jest okrelone DI.
Uruchomienie kontrolera. ( Czas moe zosta ustawiony.)
Karta pamici (MC:) oraz zakres archiwizacji automatycznej (FRA:) pamici F-ROM kontrolera
sprztowego mog by okrelone jako miejsce docelowe archiwizacji automatycznej. FRA: jest
wyznaczona domylnie.
Funkcja archiwizacji automatycznej moe obsugiwa kilka wersji archiwizacji w jednym
urzdzeniu.
Nawet jeli zostan zarchiwizowane nieprawidowe programy lub ustawienia, istnieje moliwo
zaadowania poprzedniej wersji kopii bezpieczestwa danych. Liczba zarchiwizowanych kopii
moe by brana z przedziau 1 - 99 (domylnie 2).
Urzdzenie przechowujce zarchiwizowane dane musi by wczeniej zainicjowane do archiwizacji
automatycznej. Archiwizacja automatyczna nie bdzie prowadzona do adnego zewntrznego
urzdzenia pamici, ktre nie zostao zainicjowane do archiwizacji automatycznej.
Dlatego jeli podjta zostanie prba stworzenia kopii archiwalnej na karcie pamici, ktra nie
zostaa zainicjowana do archiwizacji automatycznej, zawarte w niej dane nie zostan utracone.
FRA: nie musi by inicjowana, poniewa zostaa ju zainicjowana wczeniej.
Jeli jednostka sterujca zostanie wyczona podczas procesu archiwizacji automatycznej lub kiedy
archiwizacja nie zostanie doprowadzona do koca, automatycznie przywracana jest do systemu
najpniej wykonana kopia archiwalna. Nie przechowuje si niepenych kopii archiwalnych w
jednostce magazynujcej, a plik ostatniej kopii archiwalnej moe by odczytany w kadym
momencie.
UWAGA
Funkcja ta automatycznie zachowuje wszystkie pliki. Jeeli urzdzenie pamici masowej uywane
do wykonywania automatycznych kopii bezpieczestwa zepsuje si, dane zachowane w nim mog
nie zosta odczytane. W wypadku wystpienia takiego nieprzewidzianego zdarzenia, moe by
konieczne zachowanie kopii bezpieczestwa na innym urzdzeniu, takim jak karta pamici.

-511-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.7.2 Karty pamici, ktre mona wykorzysta

Ponisza tabela zawiera list kart pamici przydatnych do archiwizacji automatycznej.
Typ

Produkt zalecany

Karta pamici Flash ATA

Karta PCMCIA Flash ATA produkowana przez SanDisk i sprzedawana

przez I-O Data Device, Inc.

Karta pamici Compact Flash

+ adapter PC card

Karta pamici Compact Flash produkowana przez SanDisk

Adapter PC Card CompactFlash, produkowany przez SanDisk

Karta pamici SRAM

Dostpna w FANUC.
A87L-0001-0150#256K (o pojemnoci 256 KB)
A87L-0001-0150#512K (o pojemnoci 512 KB)
A87L-0001-0150#1M (o pojemnoci 1 MB)
A87L-0001-0150#2M (o pojemnoci 2 MB)

UWAGA
Karta pamici SRAM utraci zawarto, jeeli wbudowana bateria przekroczy swoj ywotno.
Karty pamici Flash ATA ani CompactFlash nie potrzebuj baterii.
Zaleca si wykorzystanie w tym celu kart pamici Flash ATA lub CompactFlash.
UWAGA
Wymagana pojemno pamici masowej to
"(rozmiar programu + 200 KB) # (liczba kopii bezpieczestwa + 1)."
Jeli program ma wielko 500 KB, mona stworzy 13 wersji kopii archiwalnych na karcie pamici
o pojemnoci 10 MB.
UWAGA
Jeli jest uywana inna karta pamici ni zalecane, prawidowe dziaanie nie jest gwarantowane i
moe to wpyn ujemnie na jednostk sterujc.

-512-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.7.3 Ustawienia archiwizacji automatycznej

MENU->"7 FILE"->F1([TYPE])"->"Auto Backup". Wywietlone zostaje nastpujce menu.

Archiwizacja automatyczna pracuje tylko wtedy, kiedy

jest w stanie ENABLE.

Archiwizacja odbywa si, kiedy wczony jest okrelony

DI. (Jeli indeks jest rwny zero, jest ona nieaktywna.)

Urzdzenie zapisujce.
Domylnie jest to "Backup (FRA:)"

Jeli stan jest ENABLE, to archiwizacja odbywa si przy

starcie systemu.
Interwa czasowy moe by regulowany.

Wywietlany jest aktualny stan urzdzenia.

Kiedy odbywa si archiwizacja lub kiedy podczas

archiwizacji wystpi bd, wcza si okrelone DO.
(Zobacz 8.7.4 Prowadzenie archiwizacji automatycznej)

Ustawi czas archiwizacji.

Moliwe jest wprowadzenie piciu ustawie.
W celu usunicia ustawionego czasu wcisn F4
(CLEAR).

Ustawienia zarzdzania wersjami kopii archiwalnych.

(Zobacz 8.7.5 Zarzdzanie wersjami)
(Zobacz 8.7.6 Przywracanie kopii archiwalnej)

-513-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Archiwizacja po wczeniu zasilania

Jeli aktywne jest "Backup at Power up", zapisywana jest kopia archiwalna, kiedy wczone zostanie
zasilanie.
Jeli data wykonania ostatniej kopii archiwalnej w urzdzeniu pamici mieci si w okrelonym
zakresie czasu (okrelonym w "Interval") liczonym od aktualnej daty, to kopia archiwalna nie zostanie
utworzona po wczeniu zasilania.
Okres czasu jest ustawiony domylnie na 7 dni. Jeli warto domylna nie zostanie zmieniona, to
kopia archiwalna jest tworzona przy wczeniu zasilania co 7 dni, pod warunkiem e "Backup at
Power up" jest aktywne.
Jednostka przedziau czasu moe by wybrana pomidzy "Day", "Time" i "Minute".
Jeli Interval jest ustawiony na zero, to kopia archiwalna jest zapisywana po kadym wczeniu
zasilania.
Inicjalizowanie urzdzenia pamici masowej *
By wykorzysta kart pamici do archiwizacji automatycznej, musi ona by zainicjowana do
archiwizacji automatycznej. Suy to ochronie przed zapisem na inn kart pamici.
Status urzdzenia wywietlany jest w linii "Statusu".
FRA: nie musi by inicjowana, poniewa zostaa ju zainicjowana wczeniej.
Ready for auto backup

Urzdzenie zostao zainicjowane do archiwizacji automatycznej

Device is not ready!

Urzdzenie nie jest gotowe lub nie zostao zainicjowane do archiwizacji

automatycznej

Urzdzenie jest inicjowane za pomoc nastpujcej procedury.

1. Jeli urzdzenie nie jest sformatowane, sformatowa je z menu pliku.
2. Wcisn F2 (INIT_DEV)
3. Wywietla si komunikat "Initialize the device for auto backup?" Wcisn F4 (YES).
4. Wywietla si komunikat "Enter number of versions to keep:"
Wprowadzi liczb (z zakresu 1- 99) kopii do przechowania.
Samo nacinicie przycisku enter ustawia liczb przechowywanych kopii archiwalnych na 2.
UWAGA
INIT_DEV usuwa wszystkie pliki znajdujce si w urzdzeniu i tworzy specjalne pliki i foldery.
UWAGA
INIT_DEV nie formatuje urzdzenia.
Sformatowa urzdzenie z menu pliku (F5 (UTIL) ->"Format")

-514-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.7.4 Przeprowadzenie automatycznej archiwizacji

Kiedy spenione s okrelone warunki, nastpuje automatyczna archiwizacja

Zapisywanie pliku

Podczas archiwizacji wywietla si powysze menu.

Po zakoczeniu archiwizacji wywietla si menu poprzednie.
Jeli podczas archiwizacji zostanie wcinity przycisk PREV, archiwizacja zostaje przerwana i
wywietla si poprzednie menu.
Kady inny przycisk poza PREV jest ignorowany podczas automatycznej archiwizacji.
Nawet jeli wykorzystany jest rczny programator, podczas automatycznej archiwizacji wywietla
si powysze menu i kady przycisk oprcz PREV jest ignorowany.
Naley poczeka do zakoczenia automatycznej archiwizacji.
Jeli w momencie rozpoczcia automatycznej archiwizacji jest wykonywany program, to odbywa
si ona niezalenie od niego. Istnieje take moliwo uruchomienia programu z zewntrz podczas
archiwizacji.
Jeli wczona jest sygnalizacja aktywnej archiwizacji, to wcza si okrelony sygna na czas
wywietlania powyszego menu.

Powd, dla ktrego wykonanie kopii bezpieczestwa jest niemoliwe

Powysze menu pojawia si, jeli niemoliwe jest przeprowadzenie archiwizacji z powodu braku
karty pamici.
W takiej sytuacji robot nie przejdzie do stanu alarmu. Jeli jest wykonywany program, nie zostaje
zakcony. Istnieje take moliwo uruchomienia programu z zewntrz.
Po naciniciu F5 (RETRY) archiwizacja zostanie uruchomiona ponownie.
Wcinicie przycisku PREV przywraca poprzednie menu.
Jeli wczony jest sygna bdu archiwizacji, pozostanie on w tym stanie tak dugo, jak dugo
wywietlane bdzie to menu.
-515-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.7.5 Zarzdzanie wersjami

Funkcja archiwizacji automatycznej moe przechowywa wiele kopii zapasowych na pojedynczym
urzdzeniu. Ilo przechowywanych wersji ustawia si przy inicjalizacji urzdzenia. Mona zmieni
liczb przechowywanych kopii w kadym momencie za pomoc elementu "Maximum number of
versions". Jeli liczba kopii przekracza zadeklarowan warto, automatycznie jest usuwana
najstarsza z nich.
Jeli urzdzeniem jest FRA: Jeli ilo wolnej przestrzeni pamici F-ROM w jednostce sterujcej
zmniejszy si poniej 1 MB, automatycznie usuwana jest najstarsza kopia. W takim przypadku liczba
przechowywanych kopii archiwalnych jest mniejsza ni "Maximum number of versions."
Jeli ilo wolnej przestrzeni pamici F-ROM jest zbyt maa, aby zapisa dodatkow kopi
archiwaln, wykrywany jest bd podczas wykonywania automatycznej archiwizacji.
Jeli nie jest moliwe przechowanie okrelonej liczby kopii bezpieczestwa w karcie pamici z
powodu jej niedostatecznej pojemnoci, zachodzi bd podczas wykonania automatycznej
archiwizacji.
Okreli odpowiedni liczb kopii archiwalnych, zakadajc, e ilo pamici potrzebnej do
przechowania jednej kopii archiwalnej wynosi "wielko programu + 200 KB".
Jeli wykryty zosta bd z powodu niewystarczajcej iloci wolnej przestrzeni pamici podczas
archiwizacji automatycznej, zmniejszy warto okrelon przez "Maximum number of versions."
Spowoduje to usunicie najstarszych kopii archiwalnych, co zwikszy ilo wolnej przestrzeni
pamici urzdzenia.
Po usuniciu kopii archiwalnej poprzez zmniejszenie wartoci okrelonej przez "Maximum number
of versions", nie mona jej przywrci po zwikszeniu tej wartoci. Kopie s zapisywane w
oddzielnych podfolderach.
Kiedy odbywa si automatyczna archiwizacja, pliki s zapisywane do katalogu gwnego, a nastpnie
przesyane do odpowiedniego folderu.
Menu pliku umoliwia dostp tylko do plikw w katalogu gwnym, co pozwala przywrci ostatni
kopi archiwaln z tego menu.
Mona take przywrci starsze kopie archiwalne. (Zobacz 8.7.6 Przywracanie kopii archiwalnej)
Kiedy odbdzie si "all backup" z menu pliku do urzdzenia, ktre zostao zainicjowane do
automatycznej archiwizacji, pliki s przesyane do odpowiedniego podfolderu, tak samo jak w
przypadku archiwizacji automatycznej.
Jeli jednostka sterujca zostanie wyczona podczas archiwizacji lub jeli archiwizacja zostanie
cakowicie zatrzymana, wszystkie pliki stworzone podczas tej sesji wykonania kopii bezpieczestwa
s usuwane i w katalogu gwnym przywrcona zostaje ostatnio wykonana kopia bezpieczestwa.

-516-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

8.7.6 Przywracanie kopii zapasowej

Pliki zapisane przez automatyczn archiwizacj mona zaadowa z menu pliku. Wybranie
wszystkich powyszych w menu pliku z menu sterowanego startu pozwala na jednoczesny odczyt
wszystkich plikw.
Zwykle tylko ostatnio wykonana kopia archiwalna znajduje si w katalogu gwnym i mona j
zaadowa z menu pliku.
Mona przywrci poprzednie kopie za pomoc nastpujcej operacji.
1. Wcisn F4 (CHOICE) elementu "Loadable version".
Wywietla si menu zawierajce czas wykonania archiwizacji wszystkich kopii z danego
urzdzenia.

2. Wybra kopi do zaadowania, element Loadable version pokazuje czas wybranej kopii.
W tym momencie pliki wybranej kopii archiwalnej s przesyane do katalogu gwnego.
3. Mona teraz zaadowa pliki wybranej kopii archiwalnej z menu pliku.
Gdy prowadzony jest sterowany start, wcinicie wszystkich powyszych w menu pliku z menu
sterowanego startu pozwala na jednoczesny odczyt wszystkich plikw kopii.

-517-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

8.8 FUNKCJA WYKONANIA KOPII ZAPASOWEJ OBRAZU

Omwienie
Przy uyciu funkcji wykonywania kopii zapasowej obrazu moliwe jest tworzenie obrazw pamici
F-ROM i S-RAM kontrolera. Obrazy te s zapisywane w kilku plikach na wybranym noniku.
Funkcja wykonywania kopii zapasowej moe by uyta z poziomu menu [FILE], kiedy system jest w
trybie zimnego startu.
Po wybraniu [Image backup] z menu, kopie zapasowe s wykonywane po nastpnym zaczeniu
kontrolera.
Aby przywrci kopi zapasow naley wcisn i przytrzyma klawisze [F1] oraz [F2] i zaczy
zasilanie kontrolera.
Pojawi si menu, w ktrym mona przywrci wczeniej zapisane kopie zapasowe obrazu systemu.
Do zapisu mona wykorzysta karty pamici (MC:) oraz serwer PC (TFTP:) podczony przez sie
Ethernet. Aby korzysta z serwera PC jako urzdzenia zapisu, konieczne jest ustawienie funkcji
Ethernet kontrolera i uruchomienie funkcji serwera TFTP na komputerze osobistym.
Wykonanie kopii zapasowej obrazu

Procedura 8-17 Wykonanie kopii zapasowej obrazu

OSTRZEENIE
Wykonanie kopii zapasowej jest moliwe wycznie, kiedy system jest w trybie zimnego startu.
Nie moe by wykonane podczas startu kontrolowanego.
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS.
2. Wybra pozycj [FILE].
3. Wcisn przycisk F4 [BACKUP]. Pojawia si ponisze menu.

4. Jeeli rczny programator nie jest aktywny kiedy wybrana jest kopia zapasowa obrazu systemu,
pojawia si nastpujcy ekran dialogowy.

W przeciwnym wypadku, pojawi si menu wyboru nonika zapisu poniej.

-518-

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

B-82594PL-2/01

5. Pliki kopii zapasowej obrazu s zapisywane w katalogu gwnym wybranego urzdzenia.

Jeeli nonik zapisu to MC: : i juz zwiera on pliki *.IMG pojawia si komunikat potwierdzenia
poniej.

OSTRZEENIE
Jeeli nonik zapisu to TFTP:, plik *.IMG s zawsze nadpisywane.
6. Wybierz [YES], pojawi si okienko dialogowe z prob o wyczenie i ponowne zaczenie
zasilania.

7. Wybierz [OK] i zasilanie jest automatycznie wyczone i zaczone, tak e system restartuje.
8. Program wykonywania kopii zapasowej obrazu systemu jest automatycznie uruchamiany po
wczeniu zasilania.
Pojawia si ekran pokazany poniej.

NIEBEZPIECZESTWO
1 Nie wycza zasilania podczas wykonywania kopii zapasowej obrazu systemu.
2 Jeeli nonikiem zapisu jest MC: nie wyjmowa karty podczas wykonywania kopii zapasowej.
9. Po zakoczeniu wykonywania kopii zapasowej lub gdy wystpi bd, kontroler wykonuje
normaln sekwencj startow. Po zakoczeniu startu pojawia si jeden z ekranw poniej.

10.Wcinij [OK] i automatycznie pojawi si ekran pliku.

11.Jeeli wykonanie kopii zapasowej nie powiedzie si komunikat alarmu zapisywany jest w
dzienniku zdarze SYST-223 "Image backup failed(0x%x)". (0x%x) oznacza przyczyn
uszkodzenia.

-519-

B-82594PL-2/01

8. PLIK WEJCIA/WYJCIA

Przywracanie kopii zapasowej obrazu systemu

Procedura 8-18 Przywracanie kopii zapasowej obrazu systemu

Krok
1. Przycisn i przytrzyma klawisze [F1] oraz [F2] i wczy robota.
Pojawia si ekran [Image restore].

2. Jeeli wybrana jest pozycja inna ni 1 i 2, kontroler wykonuje normaln sekwencj startow.
Jeeli wybrana jest opcja 1 lub 2, pojawi si nastpujcy ekran potwierdzenia.

3. Po wybraniu 1 zaczyna si przywracanie obrazu.

Po zakoczeniu, kontroler rozpoczyna normaln sekwencj startow przy uyciu przywrconego
obrazu systemu.
Po wybraniu 2 przywracanie obrazu jest anulowane.

-520-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9 FUNKCJE NARZDZIOWE
W niniejszym rozdziale wyjaniono funkcj makroinstrukcji, ktra jest specjaln funkcj kontrolera
robota.

-521-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.1 MAKROINSTRUKCJE
Makroinstrukcja jest funkcj suc do rejestracji, w postaci pojedynczej instrukcji, programu
skadajcego si z cigu instrukcji i wywoywania tego programu, gdy trzeba go wykona.

Makroinstrukcja

Aby otworzy chwytak

Otwrz chwytak 1

Aby sprawdzi, czy chwytak jest otwarty

Program makro

Rys. 9.1 Makroinstrukcje

Makroinstrukcja posiada nastpujce moliwoci:

Po zapamitaniu w programie, makroinstrukcja moe zosta uruchomiona jako instrukcja
programu.
Makroinstrukcja moe by uruchamiana z ekranu sterowania programatora rcznego.
Makroinstrukcj mona uruchamia klawiszem uytkownika na programatorze rcznym.
Makroinstrukcj mona uruchomi przyciskiem uytkownika na programatorze.
(Kasety operatora nie mona wykorzysta, poniewa nie ma na niej przycisku uytkownika.)
Polecenie makro mona uruchomi za pomoc SDI, RDI lub UI.
Mona zarejestrowa ju istniejce programy jako instrukcje makro. Moliwa jest rejestracja do
20 makroinstrukcji. Makroinstrukcje naley stosowa zgodnie z nastpujc procedur:
1. Stworzy program, ktry ma by wykonywany jako makroinstrukcja.
2. Zarejestrowa stworzony program makro jako makroinstrukcj i okreli, przez jakie urzdzenie
makroinstrukcja ma by wywoywana.
3. Wykona makroinstrukcj.
Do wprowadzania makroinstrukcji wykorzystywany jest ekran tworzenia instrukcji makro
[6 SETUP. Macro].

-522-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.1.1 Tworzenie makroinstrukcji

Tworzenie makroinstrukcji obejmuje nastpujce elementy:
Program makro
Nazwa makroinstrukcji
Przyporzdkowanie urzdzenia, ktre bdzie uruchamiao makroinstrukcj
Program makro
Program makro jest to program uruchamiany przez makroinstrukcj. Program makro moe by
zapamitany i odtwarzany (odtwarzany jako program) tak samo, jak zwyczajny program, lecz z
nastpujcymi ograniczeniami:
Podtyp programu jest zamieniany na MR (makro), gdy zostanie zarejestrowany jako program
makro.
Jeeli rejestracja programu makro zostanie anulowania, podtyp powraca do pierwotnej postaci.
(Informacje na temat podtypw zostay zamieszczone w sekcji 4.1.3.)
Nie mona usun programu makro zarejestrowanego jako makroinstrukcja.
Program nie zawierajcy (grupy) ruchu mona uruchomi nawet wtedy, gdy ruch robota nie jest
uaktywniony (nawet kiedy wczony jest alarm). (Informacje na temat maski grupy znajduj si w
rozdziale 4.1.4) Ustawienia maski grupy wprowadza si na ekranie informacji programu. (patrz
sekcja 5.3.1)
Polecenie makro nie zawierajce instrukcji ruchu, powinno by utworzone jako program nie
zawierajcy grupy ruchu.
Nazwa makroinstrukcji
Nazwa makroinstrukcji jest uywana do wywoywania programu makro w programie. Nazwa
makroinstrukcji musi si skada z acucha znakw alfanumerycznych, nie duszego ni 16 znakw.
Wtedy polecenie makro mona uruchomi podczas pracy robota.
Przypisanie urzdzenia
Aby makroinstrukcja moga zosta wywoana, musi by przypisana do klawisza, elementu ekranu itp.
Element, do ktrego zostaa przypisana makroinstrukcja jest nazywany urzdzeniem.Moliwe s
nastpujce urzdzenia:
Elementy ekranu sterowania manualnego programatora rcznego (MF)
Klawisze uytkownika na programatorze rcznym (UK i SU)
Przyciski uytkownika oraz inne przyciski na panelu operatora (nie wystpujce na kasecie
operatora)
DI, RI, UI
UWAGA
Jeli makroinstrukcja zostanie przypisana do funkcji ktrego klawisza na programatorze rcznym,
to funkcja uprzednio do niego przypisana przestaje by dostpna.
OSTRZEENIE
Operator powinien sprawdzi, czy nie istniej makroinstrukcje przypisane do klawiszy
uytkownika programatora rcznego. Jeli s jakie przypisane instrukcje, mog wystpi
problemy z ich wykonaniem.

-523-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Makroinstrukcje mona przypisa do nastpujcych urzdze:

MF[1] do MF[99]
: Elementy znajdujce si na ekranie sterowania rcznego
UK[1] do UK[7]
: Klawisze uytkownika od 1 do 7 na programatorze rcznym
SU[1] do SU[7]
: Klawisze uytkownika 1 7 + klawisz SHIFT na programatorze rcznym
SP[4] do SP[5]
: Przyciski uytkownika 1 i 2 na programatorze rcznym
DI[1] do DI[99]
: DI 1 do 99
RI[1] do RI[24]
: RI 1 do 24
Sygna UI[7] HOME
UWAGA
Mona uywa numerw MF od 1 do 99, ale elementom MF mona przypisa co najwyej
20 instrukcji makro.
UWAGA
Maksymalna liczba przypisa do DI i RI wynosi 5.
UWAGA
Przypisywanie makro do sygnaw UI innych ni sygna HOME, mona aktywowa za pomoc
zmiennej systemowej $MACRUOPENBL.
UWAGA
Liczba, ktra moe by wykorzystana, jest tylko numerem logicznym przypisanym do linii sygnau
wejciowego.
Do wprowadzania makroinstrukcji wykorzystywany jest ekran tworzenia instrukcji makro
[6 SETUP. Macro].
NIEBEZPIECZESTWO
Zanim program napisany jako makroinstrukcja zostanie skopiowany z jednej jednostki sterujcej do
innej, naley porwna ekrany ustawie makroinstrukcji tych dwch jednostek sterujcych. Naley
upewni si, czy listy tych dwch jednostek sterujcych s takie same. Program mona kopiowa
tylko wtedy, gdy listy s takie same. W przeciwnym razie mog nastpi nieprzewidziane skutki.

-524-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Procedura 9-1 Tworzenie makroinstrukcji

Warunek
Utworzony jest program makro.

Warunek
Skonfigurowane zostay informacje szczegowe programu makro.
UWAGA
Dla wikszej wygody mona ustawi mask grupy, jeli program nie zawiera instrukcji ruchu.
UWAGA
Jeli program, ktry ma by modyfikowany zawiera instrukcj ruchu, maski grupy nie da si
ustawi.

Zmiana grupy ruchu (ustawienie maski grupy)

Krok
1. Do zmiany maski grupy suy ekran informacyjny programu.
2. Wcisn klawisz MENUS, aby wywietli menu ekranowe.
3. Wybra "1 SELECT" na nastpnej stronie. Wywietla si ekran wyboru programu.
4. Wcisn F2 "DETAIL" na stronie nastpnej. Wywietla si ekran informacyjny programu.
5. Przesun kursor na grup 1 "Group Mask". Wcisn F5 "*", aby ustawi (*,*,*,*,*).

-525-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

UWAGA
Jeli w modyfikowanym programie zostaa wczeniej zapamitana instrukcja ruchu, nie mona
ustawi maski grupy.
Tworzenie makroinstrukcji
Krok
1. Wcisn klawisz MENUS, aby wywietli menu ekranowe.
2. Wybra 6 SETUP.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra Macro. Pojawia si ekran wprowadzania makroinstrukcji.

5. W celu wprowadzenia makroinstrukcji wcisn przycisk ENTER aby wywietli ekran

wprowadzania cigw znakowych, a nastpnie wprowadzi znaki za pomoc przycisku
funkcyjnego.

Po zakoczeniu wprowadzania nacisn ENTER.

-526-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

UWAGA
Niedozwolone jest powtarzanie si definicji makroinstrukcji.
6. W celu wprowadzenia programu makro, wcisn F4 [CHOICE] aby wywietli folder programw,
a nastpnie wybra program z folderu. Jeeli nazwa programu makro zostanie wprowadzona bez
nazwy makroinstrukcji, wykorzystana zostanie nazwa programu.

7. W celu przypisania urzdzenia wcisn F4 "[CHOICE]", aby wywietli folder programw, a

nastpnie wybra program z folderu.

-527-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

8. Wprowadzi dany numer urzdzenia.

OSTRZEENIE
Po wprowadzeniu wszystkich makroinstrukcji informacje o ustawieniach powinny zosta zapisane
na zewntrznym noniku danych na wypadek koniecznoci ponownego zaadowania informacji.
Inaczej biece informacje konfiguracyjne mog zosta utracone podczas ich zmiany.
9. W celu usunicia makroinstrukcji naprowadzi kursor na dane pole, a nastpnie wcisn
F2 "CLEAR", trzymajc wcinity przycisk SHIFT.

10.Pojawia si "Clear OK?".

Wcisn F4 "YES" w celu usunicia makroinstrukcji.
Aby anulowa usunicie makroinstrukcji, wcisn F5 "NO".

-528-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.1.2 Wykonywanie makroinstrukcji

Makroinstrukcja moe by wykonana przez:
Wybranie elementu na ekranie sterowania manualnego na programatorze rcznym
(z wcinitym klawiszem SHIFT)
Wcinicie klawiszy uytkownika na programatorze rcznym (bez przyciskania SHIFT)
Wcinicie klawiszy uytkownika na programatorze rcznym (wraz z przyciskiem SHIFT)
SI, RI, UI
Wywoanie makroinstrukcji z programu
Gdy uruchamiana jest makroinstrukcja, program makro jest wykonywany tak samo jak zwyky
program, ale z nastpujcymi ograniczeniami:
Tryb pojedynczych krokw jest nieaktywny. Zawsze jest stosowany tryb pracy cigej.
Program makro jest zawsze przerywany bez stanu wstrzymania.
Program makro jest zawsze wykonywany od pierwszego wiersza.
Jeli program makro zawiera instrukcj ruchu (uywa grupy ruchu), naley ustawi stan uaktywnienia
ruchu aby wykona makroinstrukcj. Jeeli nie jest uywana grupa ruchu, nie jest wymagane
uaktywnienie ruchu.
Ruch jest uaktywniony, gdy:
ENBL jest wczone.
Wyjcie SYSRDY jest wczone. (Zasilanie serwomechanizmu jest wczone)
Tabela 9.1.2 Warunki wykonania makroinstrukcji
Bez grupy ruchu

Z grup ruchu

MF [ 1 do 99 ]
SU [ 1 do 7 ]

Teach pendant
wczony

Wykonywalne (*1)

Wykonywalne

UK [ 1 do 7 ]

Teach pendant
wczony

Wykonywalne

SP [ 4 5 ]
DI [ 1 do 999 ]
RI [ 1 do 5 ]
UI [ 1 do 8 ]

Teach pendant
wyczony

Wykonywalne

Wykonywalne

UWAGA
(*1) Nawet jeli programator rczny jest wyczony, mona wykona makroinstrukcj nie
posiadajc grupy przemieszczania z MF lub SU, poprzez ustawienie zmiennej systemowej
$MACRTPDSBEXE na TRUE.
*) Mona wprowadzi argument do wywoania makroinstrukcji w programie i wykorzysta go w
programie makro. Szczegy zawiera podrozdzia 4.7.5, "Argumenty".

-529-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-2
Wykonywanie makroinstrukcji z wykorzystaniem programatora rcznego
(ekran sterowania rcznego)
Warunek
Programator rczny jest wczony
UWAGA
Nawet jeli programator rczny jest wyczony, mona wykona makroinstrukcj nie zawierajc
grupy ruchu z MF lub SU, ustawiajc warto zmiennej systemowej $MACRTPDSBEXE na
TRUE.
Wybrane zostao urzdzenie MF[1] MF[99] z ekranu konfiguracji makroinstrukcji.

Krok
1. Wcisn klawisz MENUS, aby wywietli menu ekranowe.
2. Wybra "3 MANUAL FCTNS."
3. Nacisn F1 [TYPE], aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra "Macros." Pojawi si ekran sterowania rcznego.

NIEBEZPIECZESTWO
Program makro uruchamiany jest w nastpnym kroku, powodujc wykonanie ruchu przez robota.
Przed wykonaniem operacji operator powinien sprawdzi, czy w obszarze roboczym nie znajduj
si ludzie lub jakiekolwiek zbdne urzdzenia. W przeciwnym przypadku ludzie naraeni s na
obraenia, a sprzt na uszkodzenie.
5. Aby uruchomi okrelon makroinstrukcj, wcisn F3 "EXEC" wraz z przyciskiem SHIFT.
Program makro jest uruchamiany.

-530-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Trzyma SHIFT wcinity a do zakoczenia wykonywania programu makro.

UWAGA
Jeeli program makro zawiera grup ruchu, trzyma SHIFT wcinity do momentu zakoczenia
programu makro. Jeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony podczas wykonywania makro, program
makro zostanie zatrzymany. Jeeli program makro nie zawiera grupy ruchu, wykonywanie
programu nie zostaje przerwane nawet po zwolnieniu przycisku SHIFT.
OSTRZEENIE
Jeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony, program makro jest przerywany w sposb wymuszony.
Naley zauway, e kiedy wykonywanie programu zostanie przerwane i ponownie zostanie
wcinity F3 "EXEC", program makro jest wykonywany ponownie od pocztku.

Procedura 9-3
Wykonywanie makroinstrukcji z wykorzystaniem programatora rcznego
(z uyciem klawisza uytkownika)
Warunek
Programator rczny jest wczony
UWAGA
Nawet jeli programator rczny jest wyczony, mona wykona makroinstrukcj nie zawierajc
grupy ruchu z MF lub SU, ustawiajc warto zmiennej systemowej $MACRTPDSBEXE na
TRUE.
Urzdzenie z zakresu UK[1] UK[7] lub SU[1] SU[7] jest ustawione na ekranie konfiguracji
makroinstrukcji.

Krok
1. Aby uruchomi makroinstrukcj z programatora rcznego, naley uy przypisanego klawisza
uytkownika na programatorze.
NIEBEZPIECZESTWO
Program makro uruchamiany jest w nastpnym kroku, powodujc wykonanie ruchu przez robota.
Przed wykonaniem operacji operator powinien sprawdzi, czy w obszarze roboczym nie znajduj
si ludzie lub jakiekolwiek zbdne urzdzenia. W przeciwnym razie mona spowodowa obraenia
lub uszkodzi sprzt.

-531-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

2. Gdy do makroinstrukcji jest przypisany klawisz uytkownika UK[1] UK[7], naley wcisn
przypisany klawisz, w celu uruchomienia instrukcji.
UWAGA
Makroinstrukcja, ktra zawiera grup ruchu, nie moe by wykonana przy uyciu urzdzenia od
UK[1] do UK[7]. Aby wykona tak makroinstrukcj, naley przydzieli SU[1] do SU[7].
3. Jeli makroinstrukcji zostao przypisane urzdzenie SU[1] SU[7], wcisn klawisz uytkownika
wraz z SHIFT.
UWAGA
Jeeli program makro zawiera grup ruchu, trzyma SHIFT wcinity do momentu zakoczenia
programu makro. Jeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony podczas wykonywania makro, to
program makro zostanie zatrzymany. Jeeli program makro nie zawiera grupy ruchu, wykonywanie
programu nie zostaje przerwane nawet po zwolnieniu klawisza SHIFT.
OSTRZEENIE
Jeeli przycisk SHIFT zostanie zwolniony, program makro jest przerywany w sposb wymuszony.
Naley zauway, e kiedy wykonywanie programu zostanie przerwane i ponownie zostanie
wcinity F3 "EXEC", program makro jest ponownie wykonywany od pierwszej linii.

Rys. 9.1.2 Klawisze uytkownika na programatorze rcznym

OSTRZEENIE
Jeeli klawisz programatora rcznego zostanie przypisany do makroinstrukcji, staje si urzdzeniem
instrukcji i nie moe by dalej uywany w swej pierwotnej funkcji.
-532-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Procedura 9-4 Wykonanie rozkazu makro za pomoc DI, RI oraz UI

Warunek
Programator rczny musi by wyczony.
DI[1 do 99], RI[1 do 24] lub UI[7] zostao ustawione jako urzdzenie na ekranie konfiguracji
makroinstrukcji.

Krok
1. Aby uruchomi makro za pomoc DI lub RI, naley doprowadzi sygna cyfrowy z zewntrznego
urzdzenia lub bezporednio wprowadzi te sygnay przez ekran we/wy programatora rcznego.
2. Po wprowadzeniu sygnau DI, RI lub UI ustawionego na ekranie konfiguracji makroinstrukcji
uruchomi si rozkaz makro przypisany temu sygnaowi.
UWAGA
Warto $MACROUOPENBL mona zmienia na ekranie zmiennych systemowych,
wywietlanym podczas kontrolowanego startu.

-533-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.2 FUNKCJE PRZESUNICIA

Przy pomocy funkcji przesunicia punkty zdefiniowane dla instrukcji sterujcych wewntrz danego
zakresu uprzednio nauczonego programu s przesuwane w inne miejsce.
Funkcje przesunicia speniaj nastpujce zadania:
Przesuwaj dane o pozycjach dla instrukcji sterujcych, w obszarze caego zapamitanego
programu lub w pewnym jego zakresie.
Wprowadzaj wyniki przesunicia do nowego lub istniejcego ju programu.
Powtarzaj to samo przesunicie w innym programie.

Przesunicie liniowe

Rys. 9.2 Przesunicie

Ponisze reguy maj zastosowanie do przeksztaconych danych pozycji:

Reguy odnoszce si do danych pozycji:
Dane pozycji o wsprzdnych kartezjaskich s przeksztacane na wsprzdne kartezjaskie.
Dane pozycji ze wsprzdnymi osiowymi s przeksztacane na wsprzdne osiowe.
Jeeli przeksztacone dane pozycji ze wsprzdnymi osiowymi znajd si poza zakresem osi
zmiennej, s zapisywane jako niezdefiniowane. Przeksztacone dane pozycji ze wsprzdnymi
kartezjaskimi s zachowywane bez zmian, nawet jeli znajduj si poza zakresem osi zmiennych.
Dane o pozycjach w rejestrach pozycji nie s przeksztacane.
Dane pozycji ze wsprzdnymi osiowymi dla instrukcji sterujcych obejmujcych instrukcje
przyrostowe s zapisywane jako niezdefiniowane.
Reguy rzdzce liczb ukadw wsprzdnych kartezjaskich (UT, UF), w odniesieniu do danych o
pozycjach ze wsprzdnymi kartezjaskimi:
Liczba ukadw wsprzdnych kartezjaskich nie zmienia si z powodu przeksztacenia.
W czasie przeksztacenia (na ekranie wprowadzania informacji przesunicia), stosowana jest liczba
ukadw wsprzdnych uytkownika (UF) rwna 0. Dane pozycji s przeksztacane na dane we
wsprzdnych kartezjaskich z UF rwnym 0 (globalny ukad wsprzdnych), a nastpnie
wywietlane.

-534-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Reguy dotyczce konfiguracji (pooenie i warto obrotu osi) danych pozycji ze wsprzdnymi
kartezjaskimi:
Konfiguracja nie zmienia si na skutek przeksztacenia.
W przypadku wartoci obrotu, jeli przeksztacenie powoduje obrt kici wok osi o 180 lub
wicej, warto obrotu dla tej osi jest optymalizowana i pojawia si komunikat do akceptacji przez
uytkownika.
Dostpne s nastpujce funkcje przesunicia:
Przesunicie programowe: Wykonuje liniowe przesunicie w 3 wymiarach lub liniowe
przesunicie z obrotem.
Lustrzane odbicie ruchu: Wykonuje przesunicie w 3 wymiarach symetryczne wzgldem
okrelonej paszczyzny odbicia.
Przesunicie o podany kt: Wykonuje obrt wok okrelonej osi obrotu.

-535-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.2.1 Programowa funkcja przesunicia

Programowa funkcja przesunicia wykonuje przesunicie liniowe lub liniowe przesunicie z obrotem
w punktach zdefiniowanych dla instrukcji sterujcych w pewnym zakresie, wczeniej zapamitanego
programu.

(Liniowe przesunicie z obrotem)

Rys. 9.2.1 (a) Liniowe przesunicie z obrotem

Programowa funkcja przesunicia wymaga nastpujcych ustawie:

Okrelenie nazwy programu
Okrelenie nazwy programu polega na podaniu nazwy programu rdowego, linii, wzdu ktrych
ma si odby przesunicie oraz nazwy programu, w ktrym umieszczone maj by wyniki
przesunicia i numer wiersza, do ktrego maj by wstawione.

-536-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Wprowadzanie danych przesunicia

Informacje wejciowe o przesuniciu okrelaj kierunek oraz wielko przesunicia programowego.
Obsugiwane s dwa rodzaje przesunicia: przesunicie liniowe oraz przesunicie liniowe z obrotem.
Kierunek oraz wielko przesunicia mona okreli na dwa sposoby: wyznaczenie punktu
reprezentatywnego oraz specyfikacja bezporednia.
Wyznaczajc punkt reprezentatywny uytkownik wskazuje (okrela) reprezentatywne punkty
rdowe i docelowe, aby okreli kierunek i wielko przesunicia.
W przypadku przesunicia liniowego musi by wskazany jeden punkt rdowy (P1) oraz jeden
punkt docelowy (Q1).

Rys. 9.2.1 (b) Okrelanie przesunicia liniowego

W przypadku liniowego przesunicia z obrotem naley wskaza trzy punkty rdowe (P1, P2 i P3)
oraz trzy punkty docelowe (Q1, Q2 i Q3).

Rys. 9.2.1 (c) Okrelanie przesunicia liniowego z obrotem

Przy specyfikacji bezporedniej, uytkownik okrela wprost kierunek i wielko (X, Y, Z)

przesunicia liniowego. Specyfikacja bezporednia nie pozwala na okrelenie liniowego
przesunicia z obrotem.
Aby wykona funkcj przesunicia programowego, naley uy ekranu PROGRAM SHIFT.
Poniszy rysunek pokazuje sposb nawigacji na ekranie przesunicia programowego.

-537-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Ekran wprowadzania nazwy programu

Wprowadzanie bezporednie

Wprowadzanie danych przesunicia

Wykonywanie funkcji przesunicia programowego

Ekran wyznaczania punktu reprezentatywnego

Rys. 9.2.1 (d) Ekran przesunicia programowego

Ekran wprowadzania nazwy programu zawiera nastpujce elementy:

Tabela 9.2.1 (a) Zawarto ekranu wprowadzania nazwy programu
Punkt
Original Program
RANGE

Start line
End line
New Program

Insert line

Opis
Okrela nazw programu rdowego.
Okrela rodzaj danego zakresu programu rdowego.WHOLE = wykonuje
przesunicie w caym programie. PART = wykonuje przesunicie w czci
programu.
Okrela pocztkowy wiersz danego zakresu programu rdowego. Jeli
ustawione jest WHOLE, tego elementu nie mona zdefiniowa.
Okrela kocowy wiersz danego zakresu programu rdowego. Jeli ustawione
jest WHOLE, tego elementu nie mona zdefiniowa.
Okrela program, w ktrym maj by umieszczone wyniki przesunicia. Jeli
podana zostanie nowa nazwa programu, tworzony jest nowy program o tej nazwie.
Jeli zostanie podana nazwa ju istniejcego programu, wyniki zostan umieszczone
w tym programie.
Okrela wiersz, w ktrym maj by wprowadzone wyniki przesunicia, jeli maj
one by wstawione do ju istniejcego programu. Jeli ma to by nowy program,
tego elementu nie mona okreli.

Ekran wyznaczania punktu reprezentatywnego zawiera nastpujce elementy:

Tabela 9.2.1 (b) Zawarto ekranu wyznaczania punktu reprezentatywnego
Punkt
Dane pozycji
Rotation
Source position
Destination position
REFER

Opis
Wskazuje pooenie punktu, w ktrym obecnie znajduje si kursor. Pooenie jest
zawsze przedstawiane ze wsprzdnymi w globalnym ukadzie wsprzdnych.
Okrela, czy ma by wykonany obrt.
Wyznacza pozycj rdowego punktu reprezentatywnego.
Okrela pozycj docelowego punktu reprezentatywnego.
F4 REFER pozwala na uycie zmiennej pozycji lub rejestru pozycji w programie
rdowym jako pozycji punktu reprezentatywnego.
-538-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Procedura 9-5 Wykonywanie funkcji przesunicia programowego

Warunek
Program, w ktrym ma by dokonane przesunicie istnieje.

Krok
1. Nacisn klawisz wyboru ekranu. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu przeczania ekranw.
4. Wybra Program shift. Pojawia si ekran wprowadzania nazwy programu.

5. Okreli potrzebne elementy.

6. Po okreleniu potrzebnych elementw, przej do nastpnego ekranu za pomoc SHIFT + strzaka
w d. Pojawi si ekran wyznaczania punktu reprezentatywnego.
Aby powrci do poprzedniego ekranu, uy SHIFT + strzaka w gr..

-539-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

7. W przypadku przesunicia z obrotem ustawi "Rotation" na ON.

8. Okreli reprezentatywny punkt rdowy i docelowy.

9. Aby wprowadza dane punktu odniesienia, wcisn F4 REFER.

Wybra F4 P[] lub F5 PR[] w celu wprowadzenia argumentw.

-540-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

10.Po wprowadzeniu informacji o przesuniciu nacisn F2 EXECUTE, a nastpnie F4 YES.

Wyniki przeksztacenia s zapisywane w programie.

11.Ekran wprowadzania bezporedniego pojawia si na nastpnej stronie po naciniciu F2 DIRECT.

Naley okreli wprost, wielko przesunicia.

UWAGA
Wielko przesunicia naley okrela w globalnym ukadzie wsprzdnych.
12.Po wprowadzeniu wielkoci przesunicia, wcisn F2 EXECUTE, w celu wykonania przesunicia.
13.Jeli z powodu przesunicia zmienia si liczba okrelajca wielko obrotu, uytkownik jest o tym
informowany i pytany o wybr.

14.F1 oznacza kt osi zwizany ze zmienion wartoci obrotu.

F2 oznacza kt osi zwizany z pierwotn wartoci obrotu.
F3 brak inicjacji powoduje zachowanie danych w postaci niezdefiniowanej.
F5 QUIT przerywa przeksztacenie.
15.Aby wymaza wszelkie informacje o przesuniciu, wcisn F1 CLEAR na stronie nastpnej.
Wtedy, biecy program zostaje okrelony jako program rdowy.

-541-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.2.2 Funkcja lustrzanego odbicia ruchu

Funkcja lustrzanego odbicia przesuwa punkty zdefiniowane dla instrukcji sterujcych symetrycznie
wzgldem paszczyzny, w okrelonym zakresie zapamitanego programu.

Symetryczne przesunicie danych pozycji

Rys. 9.2.2 (a) Funkcja lustrzanego odbicia ruchu

Teoretycznie, funkcja lustrzanego odbicia przeksztaca orientacj narzdzia, z ukadu wsprzdnych

prawoskrtnego na lewoskrtny. Jednak w rzeczywistoci, orientacja powraca do prawoskrtnego
ukadu wsprzdnych przez odwrcenie osi Y, poniewa nie istniej wsprzdne lewoskrtne.
Dlatego, funkcja odwrcenia lustrzanego wykonuje przeksztacenie w najbardziej naturalny sposb,
kiedy paszczyzna symetrii jest rwnolega do paszczyzny XZ ukadu wsprzdnych narzdzia.

rdowy ukad wsprzdnych narzdzia

Docelowy ukad wsprzdnych narzdzia

Rys. 9.2.2 (b) Przeksztacenie z jednego ukadu wsprzdnych narzdzia do drugiego za pomoc
funkcji odbicia lustrzanego.

OSTRZEENIE
Ukad wsprzdnych narzdzia musi by precyzyjnie ustawiony. Funkcja lustrzanego odbicia
wymaga, aby o Z pokrywaa si z kierunkiem narzdzia.

-542-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

OSTRZEENIE
rodek ukadu wsprzdnych narzdzia (TCP) musi by dokadnie ustawiony, aby zapewni
poprawne dziaanie w oparciu o punkty otrzymane dziki symetrycznemu przesuniciu. W
przeciwnym razie, punkty wynikajce z odbicia bd miay przesunite wartoci.
Funkcja odbicia lustrzanego wymaga nastpujcych ustawie:
Okrelenie nazwy programu
Okrelenie nazwy programu polega na podaniu nazwy programu rdowego, linii, wzdu ktrych
ma si odby przesunicie oraz nazwy programu, w ktrym umieszczone maj by wyniki
przesunicia i numer wiersza, do ktrego maj by wstawione.
Wprowadzanie danych przesunicia
Wprowadzone informacje o przesuniciu, okrelaj kierunek oraz wielko funkcji odbicia
lustrzanego. Obsugiwane s dwa rodzaje przesunicia: przesunicie symetryczne oraz symetryczne
przesunicie z obrotem.
Wyznaczajc punkt reprezentatywny, uytkownik wskazuje (okrela) reprezentatywne punkty
rdowe i docelowe, aby okreli kierunek i wielko przesunicia.
W przypadku przesunicia symetrycznego naley wskaza (okreli) dwa punkty, jeden punkt
rdowy (P1) i jeden punkt docelowy (Q1).
W przypadku symetrycznego przesunicia z obrotem, naley wskaza (okreli) sze punktw, trzy
punkty rdowe (P1, P2 i P3) oraz trzy punkty docelowe (Q1, Q2 i Q3).

Rys. 9.2.2 (c) Okrelanie funkcji lustrzanego odbicia ruchu

Aby wykona funkcj odbicia lustrzanego, naley uy MIRROR IMAGE SHIFT z ekranu odbicia
lustrzanego. Wyjanienia dotyczce ekranu przesunicia programowego odnosz si take do ekranu
odbicia lustrzanego.

-543-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-6 Wykonywanie funkcji odbicia lustrzanego

Warunek
Program, w ktrym ma by dokonane przesunicie istnieje.

Krok
1. Nacisn klawisz wyboru ekranu. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu przeczania ekranw.
4. Wybra Mirror Image. Pojawi si ekran wprowadzania nazwy programu.

UWAGA
Program wybrany jako ostatni z ekranu listy jest automatycznie wybierany jako program rdowy.
5. Okreli potrzebne elementy.

-544-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

6. Po okreleniu potrzebnych elementw przej do nastpnego ekranu za pomoc SHIFT + strzaka

w d Pojawia si ekran specyfikacji punktu reprezentatywnego. Aby powrci do poprzedniego
ekranu, uy SHIFT + strzaka w gr.

7. W przypadku przesunicia z obrotem, ustawi "Rotation" na Yes.

8. Okreli reprezentatywny punkt rdowy i docelowy.

Szczegy podano w wyjanieniu funkcji przesunicia programowego.
9. Po ustawieniu wielkoci przesunicia, nacisn F2 EXECUTE, aby wykona przesunicie.

-545-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

NIEBEZPIECZESTWO
Naley unika przemieszczania robota do punktu, ktry nie zosta poprawnie przesunity.
Sprawdzi wyniki przesunicia przed poruszeniem robota. W przeciwnym razie mog wystpi
powane problemy.
10.Aby usun wszelkie informacje o przesuniciu, wcisn F1 CLEAR na stronie nastpnej.

9.2.3 Funkcja przesunicia o dany kt

Funkcja przesunicia o dany kt pozwala uytkownikowi na wykonanie programowego przesunicia,
bezporednio wprowadzajc trzy lub cztery punkty reprezentatywne oraz przemieszczenie ktowe.
Umoliwia take uytkownikowi wielokrotne przesunicia, w rwnych odstpach czasu, po tym
samym obwodzie poprzez okrelenie iteracji.
Jeli wiele punktw na tym samym okrgu jest przedmiotem tej samej obrbki, tak jak np. w
przypadku otworw w kole samochodu, funkcja ta pozwala uytkownikowi na utworzenie danych o
pozycjach wszystkich punktw podlegajcych obrbce, po okreleniu tylko jednego z nich.
Funkcja przesunicia o dany kt wymaga nastpujcej konfiguracji:
Okrelenie nazwy programu
Okrelenie nazwy programu polega na podaniu nazwy programu rdowego, linii, wzdu ktrych
ma si odby przesunicie oraz nazwy programu, w ktrym umieszczone maj by wyniki
przesunicia i numer wiersza, do ktrego maj by wstawione.
Wprowadzanie danych przesunicia
Dane wejciowe przesunicia okrelaj punkty reprezentatywne dla okrelenia osi obrotu dla tej
funkcji i wyznaczaj przemieszczenie ktowe wraz z iteracj przesunicia. Punkty reprezentatywne
mog by okrelane na dwa sposoby: jeden, w ktrym o obrotu jest okrelona i drugi, bez
wyznaczonej osi obrotu.
Jeli nie jest podana o obrotu, naley okreli trzy punkty reprezentatywne (P1, P2 i P3),
znajdujce si na tym samym obwodzie. Za pomoc tych trzech punktw automatycznie jest
obliczana o oraz paszczyzna obrotu. Przecicie paszczyzny obrotu oraz osi (rodka obrotu) jest
ustawiane jako reprezentatywny punkt P0. rodek obrotu P0, ktry jest ustawiany automatycznie,
moe by pniej zmieniony. Poczwszy od drugiego przeksztacenia, pooenie rodka obrotu
moe by rwnowaone przez uwolnienie osi obrotu.
Jeli jest wyznaczona o obrotu, musi by na niej okrelony punkt reprezentatywny P0, a na
paszczynie obrotu musz by okrelone trzy punkty, dla punktw reprezentatywnych P1, P2 i P3.
(P1, P2 i P3 nie musz znajdowa si na tym samym okrgu.) Paszczyzna obrotu okrelona jest
przez reprezentatywne punkty P1, P2 i P3. O pionowa w stosunku do paszczyzny obrotu i
przechodzca przez reprezentatywny punkt P0, jest okrelona jako o obrotu.
W kadym razie, im bardziej oddalone od siebie s punkty P1, P2 i P3, tym dokadniejsze jest
przeksztacenie.
Kierunek obrotu jest traktowany jako dodatni, jeli obrt wykonywany jest od punktu
reprezentatywnego P1 do P2.
-546-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Dodatni kierunek obrotu

Kiedy o obrotu nie jest okrelona.

Paszczyzna obrotu

Kiedy o obrotu jest okrelona.

O obrotu

Rys. 9.2.3 (a) Okrelanie funkcji obrotu o dany kt

Aby wykona funkcj obrotu o dany kt naley uy ekranu przesunicia ANGLE ENTRY SHIFT.
Poniszy rysunek pokazuje sposb nawigacji na ekranie obrotu o dany kt.

Ekran wprowadzania nazwy programu

Ekran ustawienia wielkoci przesunicia

Wprowadzanie danych przesunicia

Wykonanie funkcji przesunicia o dany kt

Rys. 9.2.3 (b) Ekran przesunicia o dany kt

Elementy ekranu wprowadzania nazwy programu s takie same, jak na odpowiednim ekranie funkcji
przesunicia programowego.

-547-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Ekran ustawienia wielkoci przesunicia zawiera nastpujce pozycje:

Tabela 9.2.3 Zawarto ekranu ustawiania wielkoci przesunicia
Poz.

Opis

Rotation plane

Okrela pozycje punktw reprezentatywnych dla wyznaczenia paszczyzny obrotu. Jeli o

obrotu nie jest okrelona, te punkty musz znajdowa si na tym samym okrgu, tak aby
rodek obrotu mona byo obliczy. Jeli o obrotu jest wyznaczona, punkty
reprezentatywne nie musz si znajdowa na tym samym okrgu
Pozycje musz by okrelone za pomoc globalnego ukadu wsprzdnych.
Okrela, w jaki sposb o obrotu ma by wyznaczona na podstawie punktw
reprezentatywnych. Punkty reprezentatywne musz by okrelone w inny sposb, w
zalenoci od ustawie dla tego elementu.
Okrela pooenie punktu reprezentatywnego P0 do wyznaczenia osi obrotu. Ten element
jest dostpny tylko wtedy, kiedy Rotation axis enable jest ustawione na TRUE.
Tylko punkt reprezentatywny P0 moe by okrelony bezporednio, za pomoc danych
pooenia (wartoci numeryczne), w dowolnym ukadzie wsprzdnych. Aby
bezporednio okreli P0, naley naprowadzi kursor na ten element i wcisn przycisk
ENTER. Pojawia si ekran bezporedniego okrelania osi obrotu.
Okrela kt (w stopniach), o jaki ma nastpi przesunicie, przy wyznaczonej za pomoc
punktw reprezentatywnych osi obrotu i paszczynie obrotu.
Wprowadzi bezporednio liczb rzeczywist bez znaku. (Nie trzeba wprowadza znaku
plus.) Kierunek obrotu jest traktowany jako dodatni, jeli obrt wykonywany jest od
punktu reprezentatywnego P1 do P2.

Rotation axis
enable
Rotation axis

Angle

-548-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Tabela 9.2.3 Zawarto ekranu ustawiania wielkoci przesunicia

Poz.

Repeating
times

Opis

Okrela powtarzanie przeksztacenia.

Jeli punkty obrbki uoone s w rwnych odstpach na tym samym okrgu, okrelenie
iteracji pozwala uytkownikowi na obrbk wszystkich punktw przy okreleniu
pojedynczego punktu.
Jeli iteracja wynosi 2 lub wicej, automatycznie wprowadzany jest wiersz komentarza na
pocztku programu wynikajcego z przesunicia.
Dla przykadu:
Program rdowy: Program A
Jeli zostanie przeprowadzone przeksztacenie z "przemieszczeniem ktowym"
ustawionym na 20, "iteracj" na poziomie 3, a "program docelowy" bdzie okrelony jako
program B, to program B bdzie mia ponisz posta:
Program docelowy: Program B

REFER

Dane pozycji w programie B s nastpujce:

P[1]: Pozycja wynikajca z obrotu P[1] w programie A o 20
P[2]: Pozycja wynikajca z obrotu P[2] w programie A o 20
P[3]: Pozycja wynikajca z obrotu P[1] w programie A o 40
P[4]: Pozycja wynikajca z obrotu P[2] w programie A o 40
P[5]: Pozycja wynikajca z obrotu P[1] w programie A o 60
P[6]: Pozycja wynikajca z obrotu P[2] w programie A o 60
F4 REFER pozwala na uycie zmiennej pozycji lub rejestru pozycji w programie
rdowym jako pozycji punktu reprezentatywnego.

-549-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-7 Wykonanie funkcji przesunicia o dany kt

Warunek
Program, w ktrym ma by dokonane przesunicie istnieje.
Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu przeczania ekranw.
4. Wybra Angle entry. Pojawi si ekran wprowadzania nazwy programu.

5. Okreli potrzebne elementy.

6. Po okreleniu potrzebnych elementw, naley przej do nastpnego ekranu za pomoc
SHIFT + strzaka w d.
Pojawia si ekran ustawiania wielkoci przesunicia.
Aby powrci do poprzedniego ekranu, uy SHIFT + strzaka w gr..

7. W przypadku przesunicia z okrelon osi obrotu, ustawi "Rotation axis specification" na TRUE.
Jeli jest to konieczne, okreli "Iteration".

-550-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

8. Okreli punkty reprezentatywne.

9. Aby wprowadzi dane punktu odniesienia wcisn F4 REFER.

Wybra F4 [P] lub F5 [PR] w celu wprowadzenia argumentw.

10.Wprowadzi przemieszczenie ktowe.

11.Po wprowadzeniu danych przesunicia, wcisn F2 EXECUTE, w celu jego wykonania.

12.Jeli warto obrotu zmienia si z powodu przeksztacenia, uytkownik jest powiadamiany i

pytany o wybr.

13.F1 oznacza kt osi zwizany ze zmienion (optymalizowan) wartoci obrotu.

F2 oznacza kt osi zwizany z pierwotn wartoci obrotu.
F3 brak inicjacji powoduje zachowanie danych w postaci niezdefiniowanej.
F5 QUIT przerywa przeksztacenie.
Wybra jeden z powyszych klawiszy.

-551-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

14.Aby bezporednio wprowadzi dane pozycji dla punktu reprezentatywnego P0, naprowadzi
kursor na lini P0 i wcisn ENTER. Pojawia si ekran bezporedniego okrelania osi obrotu.

15.W celu okrelenia pozycji punktu reprezentatywnego P0 za pomoc wartoci liczbowych w

dowolnym ukadzie wsprzdnych, naprowadzi kursor na lini Frame i wcisn F4 CHOICE.
Z menu, ktre si pojawi, wybra dany ukad wsprzdnych.

16.Pod warunkiem, e wprowadzone zostay inne niezbdne informacje o przesuniciu, nacisn

F2 EXECUTE aby wykona przesunicie.

17.Aby wymaza wszelkie informacje o przesuniciu, wcisn F1 CLEAR na stronie nastpnej.

-552-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.3 FUNKCJE PRZESUNICIA ZE ZMIAN UKADU

WSPRZDNYCH
Funkcje przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych powoduj zmian ukadu wsprzdnych
narzdzia (narzdzie) lub uytkownika dla instrukcji sterujcych, w pewnym zakresie zapamitanego
programu, oraz tak przeksztacaj dane pozycji, e pooenie punktu TCP zostaje takie samo
uwzgldniajc wielko przesunicia, wynikajc ze zmiany ukadu wsprzdnych.
UWAGA
Funkcje przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych pozwalaj uytkownikowi zdefiniowa, e
dane pozycji nie bd przeksztacane.
Funkcje przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych
Funkcje przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych wykonuj nastpujce przeksztacenia:
Zmieniaj numer ukadu wsprzdnych narzdzia lub uytkownika w danych pozycji
(wsprzdne kartezjaskie) dla instrukcji sterujcych, w caym programie lub w czci obecnego
programu.
Przeliczaj wsprzdne z uwzgldnieniem przesunicia wynikajcego ze zmiany ukadu
wsprzdnych narzdzia lub uytkownika, jeli dane pozycji s wyraone we wsprzdnych
osiowych.
Wprowadzaj wyniki przesunicia do nowego lub obecnego programu.
Wykonuj takie samo przesunicie w innym programie.

-553-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Przeksztacenie danych pozycji

Ponisze reguy maj zastosowanie do przeksztaconych danych pozycji:
Reguy dotyczce pozycji i orientacji:
Dane pozycji w postaci wsprzdnych kartezjaskich s przeksztacane na wsprzdne
kartezjaskie.
Dane pozycji ze wsprzdnymi osiowymi s przeksztacane na wsprzdne osiowe.
Jeeli przeksztacone dane pozycji ze wsprzdnymi osiowymi znajd si poza obszarem osi
zmiennej, s zapisywane jako niezdefiniowane. Przeksztacone dane pozycji ze wsprzdnymi
kartezjaskimi s zachowywane bez zmian, nawet jeli znajduj si poza obszarem osi zmiennej.
Dane pozycji w rejestrach pozycji nie s przeksztacane.
Dane pozycji ze wsprzdnymi osiowymi dla instrukcji wykonawczych zawierajcych instrukcje
przyrostowe s zapisywane jako niezdefiniowane.
Reguy dotyczce konfiguracji (pooenie i warto obrotu osi) danych pozycji ze wsprzdnymi
kartezjaskimi:
Konfiguracja nie zmienia si z powodu przeksztacenia.
Jeli przeksztacenie powoduje obrt kici wok osi o 180 lub wicej, liczba wyraajca warto
obrotu dla tej osi jest optymalizowana i pojawia si komunikat z pytaniem, czy uytkownik to
akceptuje.
Aby uy funkcji przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych narzdzia, naley wybra jedn z
poniszych metod przeksztacenia danych pozycji:
Ustalony punkt centrowania narzdzia: Pierwotna pozycja punktu zakoczenia narzdzia zostaje
zachowana w przeksztacanych danych.
Na przykad ustalony punkt centrowania narzdzia jest uyteczny, jeli wczeniej wykorzystywany
chwytak zosta uszkodzony i wymieniony na nowy. Poprzez ustawienie numeru ukadu
wsprzdnych narzdzia pierwotnego chwytaka na numer Old UTOOL, a nowego na New
UTOOL i poprzez wykorzystanie funkcji przesunicia ze zmian narzdzia przy ustalonym
punkcie centrowania narzdzia, punkt centrowania narzdzia zostaje poprawnie przemieszczony
do pierwotnie okrelonego punktu centrowania narzdzia.
Ustalone pooenie robota: Pierwotne pooenie robota (pozycje zczy) zostaje zachowane w
przeksztacanych danych.
Na przykad ustalone pooenie robota jest uyteczne, jeli program zosta zapamitany w ukadzie
wsprzdnych narzdzia, ktry jest inny ni wykorzystywany przez obecnie zamontowany
chwytak, a poprawne wsprzdne narzdzia zostay ustawione pniej. Poprzez ustawienie
numeru narzdzia, kiedy program zosta zapamitany w Old UTOOL, a numeru poprawnego
ukadu wsprzdnych w New UTOOL oraz poprzez wykorzystanie funkcji przesunicia ze zmian
narzdzia przy ustalonym robocie, program moe pracowa w poprawnym ukadzie
wsprzdnych narzdzia, z wykorzystaniem pierwotnych pozycji.
Funkcje przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych pozwalaj uytkownikowi na okrelenie, czy
przeksztaca dane pozycji.
Przeprowadzi konwersj: Dane pozycji s przeksztacane w taki sposb, e punkt centrowania
narzdzia pozostaje w tym samym miejscu.
Nie przeprowadza konwersji: Dane pozycji nie s przeksztacane, nawet jeli zmieni si numer
ukadu wsprzdnych.

-554-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Rodzaje funkcji przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych

Obsugiwane s nastpujce funkcje przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych:
Funkcja przesunicia ze zmian narzdzia: Zmienia numer ukadu wsprzdnych narzdzia w
danych pozycji.
Funkcja przesunicia zmiany wsprzdnej: Zmienia numer ukadu wsprzdnych uytkownika w
danych pozycji.
W celu wykonania funkcji przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych wykorzysta TOOL
OFFSET (UFRAME OFFSET) z ekranu zmiany przesunicia. Rysunek poniej przedstawia sposb
nawigacji przez ekran zmiany przesunicia.

Ekran ustawiania nazwy programu

Ekran ustawienia numeru ukadu wsprzdnych

Rys. 9.3 Ekran przesunicia ukadu wsprzdnych

-555-

Wykonanie funkcji zmiany przesunicia

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-8 Wykonanie funkcji przesunicia ze zmian narzdzia

Warunek
Program, w ktrym ma by dokonane przesunicie istnieje.

Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Wcisn F1 TYPE. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Wybra Tool offset. Pojawia si ekran wprowadzania nazwy programu.

5. Okreli niezbdne elementy.

6. Po okreleniu niezbdnych pozycji przej do nastpnego ekranu za pomoc SHIFT + strzaka w
d. Pojawia si ekran ustawianie numeru ukadu wsprzdnych. Aby powrci do poprzedniego
ekranu, uy SHIFT + strzaka w gr.

7. Wprowadzi numery obecnego i nowego ukadu wsprzdnych narzdzia.

Aby ustawi F jako numer ukadu wsprzdnych nowego narzdzia, wprowadzi 15.

-556-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

8. Wcisn F2 EXECUTE w celu wykonania przesunicia.

9. Jeli numer obrotw zmieni si w wyniku konwersji, uytkownik jest powiadamiany

komunikatem o moliwoci wyboru.

10.F1 oznacza kt osi zwizany ze zoptymalizowan liczb obrotw.

F2 oznacza kt osi zwizany z pierwotn liczb obrotw.
F3 brak inicjacji powoduje zachowanie danych w postaci nieokrelonej.
F5 QUIT przerywa konwersj.
11.Aby usun wszystkie informacje przesunicia, wcisn F->">" i F1 1 CLEAR na stronie
nastpnej.

OSTRZEENIE
Kiedy wykonywana jest funkcja przesunicia zmiany narzdzia, numer ukadu wsprzdnych
wybranego przez system jest zamieniany na numer nowego narzdzia.

-557-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-9 Wykonanie funkcji przesunicia ze zmian ukadu wsprzdnych

Warunek
Program, w ktrym ma by dokonane przesunicie istnieje.

Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra 1 UTILITIES.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Wybra Frame offset. Pojawia si ekran wprowadzania nazwy programu.

5. Okreli niezbdne elementy.

6. Po okreleniu niezbdnych pozycji przej do nastpnego ekranu za pomoc SHIFT + strzaka w
d. Pojawia si ekran ustawianie numeru ukadu wsprzdnych. Aby powrci do poprzedniego
ekranu, uy SHIFT + strzaka w gr..

7. Wprowadzi numery obecnego i nowego ukadu wsprzdnych uytkownika.

Aby ustawi F jako numer ukadu wsprzdnych nowego uytkownika, wprowadzi 15.

-558-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

8. Wcisn F2 EXECUTE aby wykona przesunicie.

9. Jeli numer obrotw zmieni si w wyniku konwersji, uytkownik jest powiadamiany

komunikatem o moliwoci wyboru.

10.F1 oznacza kt osi zwizany ze zoptymalizowan liczb obrotw.

F2 oznacza kt osi zwizany z pierwotn liczb obrotw.
F3 brak inicjacji powoduje zachowanie danych w postaci nieokrelonej.
F5 QUIT przerywa konwersj.
11.Aby usun wszystkie informacje przesunicia, wcisn F->">", a nastpnie F1 CLEAR na stronie
nastpnej.

OSTRZEENIE
Kiedy wykonywana jest funkcja przesunicia ze zmian wsprzdnej, numer ukadu
wsprzdnych uytkownika wybrany przez system jest zamieniany na okrelony nowy numer
ukadu wsprzdnych uytkownika.

-559-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.4 FUNKCJA PYNNEJ PRECYZJI

Robot przemieszcza si zwykle dokadnie do celu zdefiniowanego przy uyciu programatora rcznego
(nauczonego punktu).
Przy zastosowaniu robota do montau przedmiotw obrabianych na obrabiarce, zmiany precyzji w
poruszaniu obrabianymi przedmiotami mog spowodowa ich przesunicie wzgldem narzdzia, co
moe spowodowa kolizj pomidzy obrabianym przedmiotem i narzdziem.
Zostaa dodana funkcja pynnej precyzji, ktra jest skuteczna w przypadku montau na narzdziu
maszyny elementw o zmiennej precyzji.
Funkcja pynnej precyzji jest take bardzo skuteczna, jeli synchronizacja prdkoci nie jest stabilna,
jak np. w przypadku odczania elementw roboczych impulsami ukadu hydraulicznego lub jeli
obsugiwane maj by elementy, ktrych robot nie jest w stanie dokadnie uchwyci, np. elementy po
obrbce wstpnej.
Funkcja
Funkcja pynnej precyzji dziaa w nastpujcy sposb:
Obsugiwane s dwa rodzaje funkcji pynnej precyzji: pynna precyzja zczy do okrelenia
pynnoci zwizanej z kierunkiem obrotu kadego ramienia robota oraz pynna precyzja oparta na
ukadzie kartezjaskim w celu okrelenia pynnoci wzdu osi ukadu kartezjaskiego.
Ta funkcja jest aktywowana/deaktywowana za pomoc instrukcji programu.
Jej warunki s take okrelone za pomoc instrukcji.
"Servo flexibility" moe by okrelone dla kadej osi. Termin elastyczno serwomechanizmu
oznacza si, z jak o opiera si siom z zewntrz. Okrela si j w zakresie 0 100%. 100%
oznacza najwiksz elastyczno serwomechanizmu. Elastyczno serwomechanizmu jest
okrelona za pomoc tabeli warunkw, zawierajcej zestaw danych dla jednej grupy (dla
dziewiciu osi).
Jeli na robota zacznie oddziaywa sia zewntrzna wiksza od pewnej wartoci (na tyle dua, aby
przewyszy statyczn si tarcia), o robota zostanie przesunita.
Zewntrzna sia oddziaujca na robota moe uniemoliwi osignicie zapamitanego punktu.
Odlego pomidzy zapamitanym punktem i punktem, jaki robot jest zdolny osign, jest
niemale proporcjonalna do wielkoci zewntrznej siy.
Jeli robot zostanie poddany obcieniu statycznemu, robot steruje si w celu utrzymania swego
pooenia, nawet jeli aktywna jest funkcja pynnej precyzji.
Poniej znajduj si dokadne opisy funkcji pynnej precyzji.
Instrukcja programu
Obsugiwane s nastpujce trzy instrukcje zwizane z funkcj pynnej precyzji.
- SOFTFLOAT[n]
Funkcja pynnej precyzji jest aktywowana z wykorzystaniem warunku n.
* Ustawienie warunku pynnej precyzji zostao wyjanione w Menu ustawiania warunku.
- SOFTFLOAT END
Dezaktywacja funkcji pynnej precyzji.
- FOLLOW UP
Kiedy zewntrzna sia przestaje oddziaywa na robota, zwykle podejmuje on prb powrotu do
zapamitanego punktu. Jednak ta instrukcja powoduje, e obecna pozycja jest punktem zapamitanym
i zapobiega przemieszczeniu si robota do zapamitanego uprzednio punktu.

-560-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Skuteczny zakres funkcji pynnej precyzji

Instrukcja SOFTFLOAT[n] moe by uywana w dwch trybach; w jednym trybie uyta jest
wycznie w programie, a w drugim jest stosowana jako dodatkowa instrukcja ruchu po wyraeniu
ruchu. Zakres, w jakim funkcja prowadzenia z pomiarem si daje efekt w pracy robota okrelany jest
zgodnie z trybem, w jakim instrukcja jest uywana.
- Wyczna instrukcja
Funkcja pynnej precyzji jest aktywna po zakoczeniu przemieszczenia okrelonego przez lini
poprzedzajc osobno okrelon instrukcj SOFTFLOAT[n].
W poniszym przykadzie funkcja pynnej precyzji jest aktywowana po zakoczeniu przemieszczenia
okrelonego w linii 1 i dezaktywowana za pomoc SOFTFLOAT END z linii 5.

Funkcja prowadzenia z pomiarem si jest aktywna.

- Pomocnicza instrukcja ruchu

Instrukcja pynnej precyzji aktywuje si podczas wykonania polecenia przemieszczenia, ktremu
towarzyszy instrukcja SOFTFLOAT[n].
Moment, w ktrym funkcja pynnej precyzji staje si aktywna, jest wyznaczany za pomoc warunku
pynnej precyzji Exec Start Ratio.
Dodatkowa instrukcja ruchu jest okrelona jako wspczynnik (0% 100%, co 1%) odlegoci, ktr
robot ma przeby przed osigniciem zapamitanego punktu zwizanego z poleceniem ruchu,
ktremu towarzyszy SOFTFLOAT[n].
W poniszym przykadzie funkcja pynnej precyzji zostaa zastosowana pomidzy P[1],
zapamitanym z wykorzystaniem instrukcji przemieszczenia z linii 1, i P[2], zapamitanym z
wykorzystaniem instrukcji przemieszczenia z linii 2 wraz z instrukcj SOFTFLOAT[n].

Funkcja prowadzenia z pomiarem si jest aktywna.

UWAGA
Dodatkowa instrukcja ruchu nie jest obsugiwana przez funkcj z pomiarem si wzdu osi
kartezjaskich.
-561-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

- Menu okrelania warunkw

Warunki dla prowadzenia z pomiarem si okrelane s w menu [SETUP.Softfloat], ktre skada si z
nastpujcych dwch menu.
Menu listy
Menu szczegowego
Do wyboru obydwu menu su przyciski funkcyjne.
Wcinicie F3 (DETAIL) w menu listy wybiera menu szczegowe.
Wcinicie F3 (LIST) w menu szczegowym powoduje wybranie menu listy.
Zwykle mona okreli do 10 warunkw dla funkcji pynnej precyzji.

Menu listy

Ekran poczonych szczegw funkcji pynnej precyzji

-562-

Ekran kartezjaskiej pynnej precyzji

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Ponisze dane mona okreli w menu szczegowym.

Tabela 9.4 Wprowadzanie pozycji w menu szczegw prowadzenia z pomiarem si wzdu osi
ELEMENTY

OPISY

Komentarz

Numer warunku pynnej precyzji. Domylnie mona ustawi dziesi numerw.

Wcinicie przycisku wprowadzenia, kiedy kursor znajduje si na linii 1, umoliwia
wprowadzenie komentarza.
Tekst komentarza moe by okrelony tak samo, jak w innych menu.

Soft float start

ratio

Linia 2 okrela punkt, w ktrym zostaje aktywowana funkcja pynnej precyzji, jeli
SOFTFLOAT[n] jest wykorzystywane jako dodatkowa instrukcja przemieszczenia.
Informacje na temat stopnia pocztkowego pynnej precyzji zostay zawarte w
"Skutecznym zasigu funkcji pynnej precyzji".

Servo flexibility

Elastyczno serwonapdw mona zdefiniowa dla kadej z osi w wierszu 3 i

nastpnych. Elastyczno napdw okrela si, z jak o przeciwdziaa siom
zewntrznym. Okrela si j w zakresie 0 100%. 100% oznacza najwiksz
elastyczno serwonapdu.
W linii 3 oraz nastpnych mona okreli dla kadej osi, czy funkcja prowadzenia z
pomiarem si ma by aktywna/nieaktywna. Ustawienie kursora na prawym skraju
(pozycja ustawienia aktywny/nieaktywny) kadego wiersza wywouje przyciski F4
(ENABLE) oraz F5 (DISABLE).
Naley uy tych przyciskw do okrelenia, czy aktywowa/dezaktywowa funkcj
prowadzenia z pomiarem si.
UWAGA
Wcinicie klawisza F2 (NUMBER) wybiera kolejn stron menu szczegowego dla
innych warunkw.

Enable/Disable

Kiedy ten element jest ustawiony na DISABLE, nie mona wykorzysta funkcji pynnej
precyzji.

Coordinate

Wybra jedno z WORLD, USER i TOOL.

UWAGA
Jeli uywany jest zdalny TP, USER wybiera ukad wsprzdnych na zdalnym punkcie
TCP.

-563-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tabela 9.4 Wprowadzanie pozycji w menu szczegw prowadzenia z pomiarem si wzdu osi
ELEMENTY
X direction

OPISY
Ustawi pynno na i wok osi X, Y i Z.
Jeli wzronie Soft Rat, zmniejszy si staa naprenia, pozwalajc robotowi na
poruszanie si z mniejsz si.
Jeli Soft Tol zwiksza si, maksymalna sia i moment obrotowy zasilajcy robota w tym
kierunku zmniejsza si, pozwalajc na przemieszczanie si robota z mniejsz si.
Rnica pomidzy Soft Rat i Soft Tol zostaa przedstawiona poniej.

1. Sia lub moment

2. Soft Tol
3. Soft Rat
4. Odchylenie pozycji

Uwagi/ograniczenia
Stosujc funkcj pynnej precyzji, zwraca uwag na ponisze uwagi/ograniczenia.
1. Ograniczenia narzucone, kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna
a. Nie ma gwarancji, e robot zawsze bdzie porusza si po nauczonej ciece.
b. Nauczona trasa zmienia si zgodnie z pierwszestwem sterowania.
c. Wymagane dziaanie moe trwa duej ni w normalnych warunkach.
2. Funkcja pynnej precyzji jest automatycznie dezaktywowana, kiedy:
a. Rozpoczyna si wykonywanie programu.
b. Koczy si wykonywanie programu.
c. Program zatrzymuje si z powodu alarmu, ktry wycza serwonapd.
d. Robot porusza si krokowo, kiedy program jest wstrzymany.
e. Program jest ponownie uruchamiany po rcznym poruszeniu kursora w stanie wstrzymania.
f. Program jest wykonywany wstecznie.
g. Przykadana jest sia czynna.
3. Jeli program zosta wstrzymany, a nastpnie uruchomiony ponownie, parametry funkcji pynnej
precyzji (takie jak aktywno/nieaktywno oraz pocztkowy stopie pynnej precyzji)
odpowiadaj warunkom, ktre wystpoway, zanim wykonanie programu zostao wstrzymane, z
wyjtkiem powyszych przykadw, ktre powoduj wyczenie tej funkcji.
4. Funkcja pynnej precyzji nie moe by wczona inaczej ni instrukcj SOFTFLOAT.
-564-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

5. Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, robot przemieszcza si w trybie CNT 0 (bez
sprawdzania pozycji), nawet jeli tryb pozycjonowania w poleceniu przemieszczenia ma warto
FINE.
6. Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, to jeli sia zewntrzna powoduje przemieszczenie
robota poza pewn odlego, wczaj si ponisze alarmy serwomechanizmu.
a. Jeeli robot jest w stanie spoczynku
: [SRVO-023 Stop error excess(G: i A:j)]
b. Jeeli robot jest w trakcie pracy
: [SRVO-024 Move error excess(G: i A:j)]
7. Jeli zostanie podjta prba aktywacji funkcji pynnej precyzji przy zablokowanych hamulcach,
hamulce s zwalniane automatycznie przed jej aktywacj.
8. Kiedy funkcja pynnej precyzji jest wczona, nie dziaa sterowanie hamulcami.
9. Jeli maska grupy przemieszczenia w programie wynosi [*,*,*,*,*] (nie ma grupy
przemieszczenia), kiedy program wykona instrukcje z funkcj pynnej precyzji, wcza si
nastpujcy alarm: [INTP-216 (nazwa programu, numer linii) Invalid value for group number]
10.Zakres ruchu z aktywn funkcj pynnej precyzji powinien by zminimalizowany. Zrwnowaenie
masy moe si zmienia w zalenoci od stopnia pynnej precyzji i przebytych odlegoci, co
powoduje przesunicia wzdu osi pionowej. Zakres ruchu ze stosowan dodatkow instrukcj
przesunicia powinien take by zminimalizowany z tego samego powodu. Dodatkowo, prdko
przemieszczenia powinna by utrzymywana na niskim poziomie.
11.Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, to jeli zwizane z ni obliczenia wymagaj wicej
czasu ni ilo okrelona w zmiennej systemowej $SFLT_FUPTIM, wczy si alarm
serwomechanizmu lub wstrzymania wykonywania programu.
Zmienna systemowa $SFLT_ERRTP okrela, ktry alarm ma si wczy.
Warto domylna $SFLT_FUPTIM: 1000 (ms)
Ta warto jest rna w rnych systemach. Powinna by uyta na tyle dua warto, aby nie
spowodowa wczenia alarmu podczas normalnej pracy.
Domylna warto $SFLT_ERRTYP: 0
a. Jeli jest rwna 0, wczy si alarm "SRVO-111 Softfloat time out".
b. Jeli jest rwna 1, wczy si alarm "SRVO-112 Softfloat time out".
(Powysze alarmy rni si numerami.)
Powinna by wykorzystana warto domylna, chyba e wyczenie serwonapdu wprowadza
zakcenia w systemie.
12.Kiedy funkcja pynnej precyzji jest aktywna, obliczenia kontynuacji s zwykle prowadzone
oddzielnie dla poszczeglnych instrukcji przemieszczenia. Te obliczenia s aktywowane lub
dezaktywowane w zalenoci od zmiennej systemowej $SFLT_DISFUP.
Warto domylna $SFLT_DISFUP: FALSE
a. Dla wartoci FALSE przetwarzanie jest kontynuowane na pocztku kadej instrukcji ruchu
w programie.
b. Dla wartoci TRUE nadanie nie jest kontynuowane dla poszczeglnych instrukcji ruchu
w programie.
13.Tej funkcji nie mona stosowa przy spawaniu ukowym.
14.Nie naley przykada siy zewntrznej do jednostki mechanicznej robota, gdy funkcja
prowadzenia z pomiarem si jest nieaktywna.
UWAGA
Nadanie. W przypadku funkcji prowadzenia z pomiarem si, gdy siy zewntrzne oddziauj na
robota, pracuje on na pozycjach nieco rnicych si od zdefiniowanych. Kiedy sia zewntrzna
przestanie dziaa na robota po zakoczeniu pracy, robot zwykle podejmie prb nagego
osignicia okrelonego punktu. Nadanie zapobiega temu nagemu przemieszczeniu.
-565-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.5 FUNKCJA CIGEGO RUCHU OBROTOWEGO

Funkcja cigego ruchu obrotowego pozwala na cigy obrt bez ogranicze w jednym kierunku
wok osi kocowej lub wok dodatkowej osi robota.
UWAGA
Na przykad termin "ostatnia o" odnosi si do osi J6 robota wyposaonego w sze osi.
Funkcja ta jest przydatna na przykad przy obracaniu urzdze wymagajcych cigej rotacji wok
osi robota lub dodatkowych osi obrotu, jak przenoniki, pompy czy szlifierki.
Aby okreli dla tej funkcji pozycje takie jak uaktywnianie/dezaktywowanie, naley uy ekranu
SETUP Continous T (nowe). Rozpoczcie i zakoczenie cigego ruchu obrotowego s sterowane
przez program.
Przed uyciem funkcji naley dokona konfiguracji niezbdnej dla cigego ruchu obrotowego.
Do jednej grupy operacji mona przydzieli tylko jedn o cigego ruchu obrotowego.
Ta o musi spenia nastpujce warunki:
Kocowa o robota
Kocowa o wbudowanych dodatkowych osi obrotu
Ktrakolwiek z normalnych dodatkowych osi obrotu
Kocowa o niezalenych osi dodatkowych
O cigego ruchu obrotowego musi spenia nastpujce warunki mechaniczne:
Mechanizm musi pozwala na cig prac (nie moe by wyposaony w przeszkody takie jak
ograniczniki).
Wspczynnik redukcji przeoe (warto Numerator of Gear Ratio/Denominator of Gear Ratio z
ekranu ustawie prdkoci silnika wymaganej do jednego obrotu wok osi) musi wynosi 4000
lub mniej.
Aby wykorzysta t funkcj wymagane s elementy dodatkowe (funkcja cigego obrotu).

-566-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Funkcja
Gdy ta funkcja jest aktywna, o przyporzdkowana do osi cigego ruchu obrotowego pozwala na
obrt bez ogranicze.
Dlatego kt na tej osi jest przedstawiany jako kt wzgldny do +180, a nie kt bezwzgldny. Na
przykad, rysunek poniej pokazuje obrt od 0 do 200 w kierunku dodatnim.
Kt osi po obrceniu wynosi -160 a nie 200.

Rys. 9.5 (a) Kt na osi cigego ruchu obrotowego

Kiedy ta funkcja jest wczona, ale nie jest wykonywany cigy ruch obrotowy (opis stosowania
cigego ruchu obrotowego znajduje si na stronie nastpnej), obrt od biecego kta do kta
docelowego wykonywany wok osi cigego ruchu odbywa si w kierunku, ktry wymaga
mniejszego przesunicia ktowego. (Zwykle kierunek obrotu wok osi jest okrelany przez zaleno
pomidzy ktem obecnym i docelowym.)
To "dziaanie na krtszej drodze" skutecznie zmniejsza czas cyklu.

Obecny kt

Krtsza droga

Kt kocowy

Kt kocowy

Rys. 9.5 (b) Dziaanie na krtszej drodze

Konfiguracja
Aby uy tej funkcji, naley
Przeprowadzi konfiguracj na ekranie SETUP Continous T oraz
Okreli pocztek/zakoczenie cigego ruchu obrotowego za pomoc dodatkowej instrukcji
roboczej, "instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego".

-567-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-10 Konfigurowanie funkcji cigego ruchu obrotowego

Krok
1. Wcisn MENUS. Pojawi si menu ekranowe.
2. Wybra SETUP.
3. Nacisn F1, [TYPE]. Pojawi si menu zmiany ekranu.
4. Wybra Cont Turn. Pojawia si ekran konfiguracji cigego ruchu obrotowego.

5. Okreli potrzebne pozycje, uywajc klawiszy numerycznych oraz innych.

W celu dezaktywacji funkcji cigego ruchu obrotowego ustawi Continuous Turn Axis
Num na zero.
Maksymalna warto Numerator of Gear Ratio i Denominator of Gear Ratio to 32766.
Wprowadzi numer grupy operacji dla Group. Jeli w tym polu zostanie wprowadzona inna
liczba (numer grupy operacji, ktry ma by wywietlony), ustawienia s zmieniane na
obowizujce dla tej grupy roboczej.
6. Po okreleniu elementw wcisn F4 DONE. Pojawia si poniszy komunikat.

7. Wyczy zasilanie, a nastpnie wczy je ponownie i przeprowadzi zimny start.

Elementy ekranu konfiguracji cigego ruchu obrotowego zostay opisane poniej.
Tabela 9.5 Zawarto ekranu konfiguracji cigego ruchu obrotowego
Pozycja

Opis

Group

Ustawia numer grupy roboczej.

Continuous Turn Axis Num

Ustawia numer osi cigego ruchu obrotowego. Jeli ustawione jest

zero, to funkcja jest nieaktywna dla tej grupy roboczej.

Numerator of Gear Ratio

Denominator of Gear Ratio

Okrelenie wspczynnika redukcji przeoenia dla osi cigego

obrotu ustawionej powyej. Dla kadej z tych pozycji moe by
ustawiona warto 0 32766.
Jednak te pozycje musz spenia nastpujce warunki:
Numerator of Gear Ratio / Denominator of Gear Ratio <= 4000
-568-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Uycie funkcji
Po ustawieniu osi cigego ruchu obrotowego okreli punkt startu cigego ruchu obrotowego za
pomoc dodatkowej instrukcji roboczej, "instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego".
Obsugiwane s nastpujce "instrukcje cigego ruchu obrotowego".
Instrukcja cigego ruchu obrotowego musi by okrelona jako dodatkowa instrukcja robocza.
* Sposb definiowania jest taki sam, jak dla innych dodatkowych instrukcji roboczych i z tego
powodu jest tutaj pominity. (Sekcja 5.3.4, "Uczenie i uzupeniajca instrukcja ruchu".)
Instrukcja prdkoci cigego ruchu obrotowego CTV
* gdzie i = -100 do 100, ktre jest stosunkiem prdkoci obrotowej osi do jej maksymalnej
prdkoci obrotowej (%)
Rozpoczcie cigego obrotu
Cigy ruch obrotowy rozpoczyna si w chwili rozpoczcia wykonywania wyraenia z dodatkow
instrukcj prdkoci cigego ruchu obrotowego.
Zatrzymanie cigego ruchu obrotowego
Cigy ruch obrotowy jest zatrzymywany, kiedy rozpocznie si wykonywanie pierwszej instrukcji bez
dodatkowej instrukcji cigej prdkoci obrotowej od chwili rozpoczciu cigego ruchu obrotowego.
Kiedy cigy ruch obrotowy zostanie zatrzymany, praca innych osi tej samej grupy operacji take si
zatrzyma. Dlatego robot zwalnia, nawet jeli formatem pozycjonowania dla poprzedniej operacji jest
CNT. Robot zaczyna zwalnia o cigego ruchu obrotowego po cakowitym zatrzymaniu pozostaych
osi. W tym momencie robot nie musi znajdowa si w okrelonej pozycji na osi cigego ruchu
obrotowego. W ten sposb zostaje utracona synchronizacja pracy pomidzy osi cigego ruchu
obrotowego a pozostaymi osiami (wcznie z osiami innych grup operacji).
Jeli zostanie okrelona nastpna instrukcja ruchu, to robot rozpocznie cigy ruch obrotowy w tym
samym kierunku co uprzednio w celu przemieszczenia si do okrelonej pozycji.

-569-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Uwagi
Cigy ruch obrotowy jest kontynuowany, nawet jeli wykonywane s instrukcje logiczne
(instrukcje rne od tych, ktre znajduj si w instrukcjach sterujcych).
Podczas odtwarzania programu liczba obrotw osi cigego ruchu obrotowego jest ignorowana i
zawsze jest traktowana jako zero.
Liczba obrotw osi cigego ruchu obrotowego w miejscu, w ktrym ta funkcja jest aktywowana,
jest zawsze zapisywana jako zero.
Jeli prdko obrotowa instrukcji cigej prdkoci obrotowej jest okrelona jako zero, ruch cigy
nie jest wykonywany. Jeli nastpnie zostanie okrelona instrukcja dziaania, to na osi cigego
ruchu obrotowego wykonywane jest dziaanie na krtszej drodze. Ta wasno jest przydatna, jeli
zachodzi potrzeba chwilowego wstrzymania ruchu wok osi cigego ruchu obrotowego, lecz
naley unikn chwilowego zatrzymania robota z powodu zakoczenia cigego ruchu
obrotowego. (Patrz rozdzia nastpny sekcja, "Przykad wykorzystania.")
W przypadku dziaania krokowego (zarwno w przd, jak i w ty), cigy ruch obrotowy nie jest
wykonywany nawet, jeli dodana zostaa odpowiednia instrukcja; wykonywane jest dziaanie na
krtszej drodze.
Cigy ruch obrotowy zatrzymuje si z powodu zastopowania. Jeli ponownie rozpocznie si
wykonywanie programu i pozycja docelowa zostaa ju osignita na osiach innych ni o cigego
ruchu obrotowego, to cigy ruch obrotowy nie jest wykonywany. Cigy ruch obrotowy jest
ponownie rozpoczynany, jeli pozycja docelowa nie zostaa osignita na osiach innych ni o
cigego ruchu obrotowego.
Ruch wok osi cigego ruchu obrotowego jest moliwy podczas dziaania krokowego.
Przykad uycia funkcji
Poniej przedstawiono przykad uycia instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego.

Opis wierszy 1 do 3:
Podczas pracy od P[1] do P[2] wykonywany jest ruch cigy. Mimo e format pozycjonowania
okrelony w linii 2 jest "Smooth", robot zwalnia (zatrzymuje si na wszystkich osiach przed
rozpoczciem wykonywania operacji z linii 3), poniewa w linii nastpnej, linii 3, nie ma
dodatkowej instrukcji cigej prdkoci obrotowej.
Opis wierszy 4 do 6:
Cigy ruch obrotowy zaczyna si wraz z pocztkiem wykonywania wiersza 4. Poniewa prdko
osi obrotu okrelona w instrukcji prdkoci cigego ruchu obrotowego w wierszu 5 wynosi 0,
cigy ruch obrotowy zostaje chwilowo wstrzymany na pocztku wiersza 5. Poniewa cigy ruch
obrotowy jest kontynuowany, format pozycjonowania CNT100 w wierszu 4 nadal obowizuje i
robot nie zwalnia.
Podczas wykonywana wiersza 6, na osi cigego ruchu obrotowego odbywa si dziaanie po
krtszej drodze.
Opis wierszy 7 do 9:
Cigy ruch obrotowy rozpoczyna si wraz z pocztkiem wiersza 7. Jest on kontynuowany podczas
wykonywania instrukcji oczekiwania (instrukcji logicznej) z wiersza 8.
Wszystkie osie robota zostaj zatrzymane chwilowo na pocztku wiersza 9. Zatrzymuje si te
cigy ruch obrotowy.
-570-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Uwagi/ograniczenia
Stosujc t funkcj naley zwrci uwag na nastpujce elementy :
Gdy cigy ruch obrotowy ma by wykonywany przez o robota lub wbudowan o dodatkow,
Skadniki X i Y ukadu wsprzdnych narzdzia musz mie warto 0.
(Tylko skadnik osi Z moe mie warto rn od 0.)
Jeli ten warunek nie zostanie speniony, nie ma gwarancji poprawnego dziaania na drodze
liniowej lub po uku w normalnej pracy innej ni cigy ruch obrotowy.
Tej funkcji nie mona uywa razem z nastpujcymi instrukcjami:
Instrukcja prdkoci osi przeduonej.
(Mona uywa instrukcji prdkoci osi zintegrowanej.)
Czujnik uku spawalniczego
Ukadanie ciegw zakosowych
Funkcja oceny prdkoci punktu TCP (kontrola wydajnoci piecztowania)
Ta funkcja automatycznie uaktualnia dane masteringu (tylko dla osi cigego ruchu obrotowego)
zgodnie z wielkoci obrotu wok osi cigego ruchu obrotowego.
Dlatego uprzednio zapisane dane masteringu mog nie zgadza si z obecnymi danymi.
Mastering nie jest wymagany po wyczeniu tej funkcji.
Po wyczeniu tej funkcji bieca pozycja na osi cigego ruchu obrotowego moe znale si poza
granic przesuwu. Jeli wystpi taka sytuacja, naley z powrotem przesun pozycj na osi
cigego ruchu obrotowego do zakresu przesuwu za pomoc posuwania krokowego lub programu.
Jeli w systemie z wieloma grupami zostan zmienione ustawienia na ekranie SETUP Continous T
i wcinity zostanie przycisk F4 DONE, naley ustawi zmienn systemow
$PARAM_GROUP[grupa].$SV_OFF_ENBL[i] (gdzie i jest numerem osi) na FALSE w celu
wyczenia hamulca dla wszystkich osi we wszystkich grupach operacji, zanim zostanie ponownie
wczone zasilanie i nastpi zimny start.
W systemie o wielu grupach, nawet z wieloma osiami cigego ruchu obrotowego, nie okrela si
prdkoci ruchu obrotowego dla poszczeglnych osi.
W momencie zakoczenia ruchu moe zosta wykonany jeden obrt lub wiksza ich liczba wok
osi cigego obrotu zapewniajcy pynne zwolnienie i zatrzymanie.
(Liczba obrotw zaley od wartoci staej przyspieszenia/zwolnienia.)
Dziaanie o krtszej drodze jest wykonywane na osi cigego ruchu obrotowego nawet w
przypadku dziaania wstecznego (w trybie krokowym). Zatem, jeeli instrukcja przewiduje
krokowe wykonywanie programu w przd i w ty przy kcie przemieszczenia zblionym do 180,
rotacja wok osi cigego obrotu moe by wykonywana w tym samym kierunku, zarwno
podczas pracy do przodu jak i do tyu.

-571-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.6 FUNKCJA WYKONYWANIA Z WYPRZEDZAJCYM

ODCZYTEM REJESTRU POZYCJI
Podczas wykonywania programu robot odczytuje wiersze z wyprzedzeniem w stosunku do biecego
wiersza (praca z odczytem wyprzedzajcym).
Wykonywanie instrukcji ruchu z odczytem wyprzedzajcym tradycyjnie prowadzone byo w
przypadku instrukcji z normalnymi danymi pozycji (bez stosowania rejestrw pozycji). Dziaanie z
wyprzedzajcym odczytem nie byo moliwe w przypadku wyrae, w ktrych zastosowano rejestry
pozycji dla danych.
Instrukcje ruchu, w ktrych uyto rejestrw pozycji nie mogy by odczytywane z wyprzedzeniem,
poniewa wartoci w rejestrach pozycji mogyby by zmienione przez program, funkcj przesyania
danych itd.
* Gdy robot odczytuje instrukcj ruchu uywajc rejestru pozycji przed jej wykonaniem, warto
rejestru pozycji moe jeszcze by zmieniona przez program lub inn funkcj (np. przesyanie danych).
Zmiana taka nie zostanie odzwierciedlona w instrukcji ruchu ju przeczytanej przez robota.
W konsekwencji czynnoci robota mog by nieprzewidywalne.
Instrukcje ruchu, ktre stosuj rejestry pozycji, mona podzieli na dwa rodzaje:
Instrukcje ruchu z pozycj docelow okrelon w rejestrze pozycji
Instrukcje ruchu z instrukcj przesunicia, w ktrych przesunicie jest podawane w rejestrze
pozycji
Nawet jeli pozycja docelowa lub przesunicie zostay wyliczone podczas wykonywania programu, a
rejestr pozycji przechowujcy wynik obliczenia jest uywany w instrukcji ruchu, to instrukcja nie
zostaa odczytana z wyprzedzeniem z powyszego powodu.
Funkcja wykonania z wyprzedzajcym odczytem rejestru umoliwia wykonywanie instrukcji i
odczytywanie z wyprzedzeniem rejestrw pozycji. W tym celu dodana zostaa instrukcja
zablokowania rejestrw pozycji oraz instrukcja odblokowania rejestrw. Przy pomocy tych instrukcji
uytkownik moe wyranie oznaczy cz programu. W tak oznaczonym fragmencie programu,
nawet jeli zawiera on instrukcje ruchu uywajce rejestrw pozycji, mona wykonywa instrukcje z
odczytem wyprzedzajcym.
Funkcja
Rejestry pozycji mona blokowa w tym celu, aby zapobiec zmianie ich zawartoci po przeczytaniu.
Przy prbie wykonania instrukcji zmiany zablokowanego rejestru pozycji (na przykad instrukcja
przypisania do rejestru lub instrukcja aplikacji zapisujcej dane w rejestrze pozycji) publikowany jest
nastpujcy alarm: [INTP-128 Pos reg is locked]
W przypadku funkcji (jak np. funkcja przesyania danych) rnej od programowej prby zmiany
wartoci zablokowanego rejestru pozycji ukazuje si nastpujcy alarm, a prba koczy si
niepowodzeniem: [VARS-053 Pos reg is locked]
Rejestry pozycji s zwykle zablokowywane I odblokowywane instrukcjami zapamitanymi w
programie. Gdy program, ktry blokowa rejestry pozycji zakoczy si, rejestry s automatycznie
odblokowywane.
Wszystkie rejestry pozycji s blokowane jednoczenie. Podczas, gdy s zablokowane, dostp do
dowolnego rejestru pozycji jest wyczony, nawet w innej grupie ruchu.
UWAGA
Przed uyciem instrukcji odnoszcych si do rejestrw pozycji naley je zablokowa. Jeli uywane
s instrukcje odnoszce si do rejestrw pozycji, gdy te s odblokowane, praca moe by
utrudniona.
-572-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Dziaanie
Dodano nastpujce instrukcje programu:
- LOCK PREG
Blokuje wszystkie rejestry pozycji Ta instrukcja zapobiega jakimkolwiek zmianom w dowolnym
rejestrze pozycji.
- UNLOCK PREG
Odblokowuje rejestry pozycji
S to instrukcje sterujce (nie instrukcje ruchu).
Mog zosta nauczone w taki sam sposb jak inne instrukcje sterujce.
(Patrz sekcja 5.3.5 "Uczenie instrukcji sterujcej").
Przykad
Poniej pokazano jak uywa instrukcji LOCK PREG i UNLOCK PREG w programie:

Po wykonaniu wiersza 4 tego przykadowego programu rejestry pozycji s blokowane.

S one odblokowywane po wykonaniu wiersza 10.
Dlatego instrukcje ruchu z rejestrami pozycji w wierszach 7 i 8, ktre s wykonywane przy
zablokowanych rejestrach pozycji s wykonywane z odczytem wyprzedzajcym.
Jeeli program zostanie zakoczony pomidzy wierszem 4 a 10, zablokowane rejestry pozycji s
odblokowywane automatycznie.
Jeeli program zostanie wstrzymany pomidzy wierszem 4 a 10, naley poruszy rcznie kursor aby
ponownie uruchomi program i odblokowa rejestry pozycji. W tym przypadku instrukcje w
wierszach 7 i 8 nie s wykonywane z odczytem wyprzedzajcym.
UWAGA
Jeli program wykonuje cofnicie a nastpnie powtrnie jest uruchamiany normalnie, rejestry
pozycji s odbezpieczane. Na przykad: program jest wstrzymywany w trakcie wykonywania
wiersza 6, wykonuje cofnicie do wiersza 5 a nastpnie jest powtrnie uruchamiany normalnie. W
takiej sytuacji rejestry pozycji s odbezpieczane. Tak wic funkcja odczytu wyprzedzajcego nie
jest wykonywana dla wierszy 7 i 8.
Jeli wykonanie programu rozpocznie si od wiersza znajdujcego si po wierszu 4, rejestry pozycji
nie s zabezpieczane.
Tak wic funkcja odczytu wyprzedzajcego nie jest wykonywana dla wierszy 7 i 8.
Instrukcj LOCK PREG mona wykona nawet jeli rejestry pozycji zostay ju zablokowane.
(Nic si jednak nie stanie, jeli instrukcja LOCK PREG zostanie wykonana drugi raz.) Podobnie,
instrukcj UNLOCK PREG mona wykona nawet, jeli rejestry pozycji nie zostay zablokowane.
(Nic si jednak nie stanie, jeli instrukcja UNLOCK PREG zostanie wykonana po raz drugi.)
-573-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Uwagi
Stosujc t funkcj naley zwrci uwag na nastpujce elementy :
Instrukcje LOCK PREG i UNLOCK PREG nie s wykonywane w trybie wstecznym.
Funkcja wykonania z wyprzedzeniem odczytu nie ma zastosowania do instrukcji LOCK PREG i
UNLOCK PREG. Oznacza to, e po napotkaniu jednej z tych instrukcji wykonywanie z odczytem
wyprzedzajcym jest chwilowo wstrzymywane, natomiast po wykonaniu instrukcji odczyt
wyprzedzajcy jest powtrnie wczany.

-574-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.7 FUNKCJA CYFROWEGO SYGNAU WYJCIOWEGO

GRUPY OPERACJI
Funkcja cyfrowego sygnau wyjciowego grupy operacji wysya informacje o grupach operacji, ktre
s zdolne do ruchu krokowego oraz o grupach operacji programw, ktre s wykonywane/czasowo
wstrzymane do urzdzenia zewntrznego poprzez cyfrowy sygna wyjciowy (DO) lub sygna
wyjciowy robota (RO). Pozwala to urzdzeniom innym ni programator rczny na rozpoznawanie
biecych grup operacji, co poprawia bezpieczestwo. Ta funkcja dziaa, jeli uywana jest opcja
wielu grup.
Funkcja
Funkcja ta pozwala na przyporzdkowanie dwch wyj cyfrowych (sygnau krokowego i sygnau
programowego) do jednej grupy operacji. Na wyjciach DO mona stosowa dowolne cyfrowe
sygnay wyjciowe lub sygnay wyjciowe robota.
Kady przyporzdkowany sygna wyjcia DO wcza si/wycza si pod nastpujcymi warunkami:
- Sygnay krokowe
Jeli programator rczny jest nieaktywny, wszystkie sygnay s wyczone.
Jeli programator rczny jest uaktywniony, sygna dla grupy operacji aktualnie wybranej na
programatorze wcza si, podczas gdy inne sygnay s wyczone.
- Sygnay programowe
Niezalenie od tego, czy programator rczny jest aktywny czy nie, sygna dla grupy operacji
programu aktualnie wykonywanego/czasowo wstrzymanego jest wczony.
(Sygna nie wcza si, jeli program jest tylko wybrany.)
Jeeli s wykonywane/czasowo zatrzymane inne programy z opcj wielozadaniowoci, sygnay dla
grup operacji tych programw rwnie s wczone.
Konfiguracja
Konfiguracja funkcji cyfrowego sygnau wyjciowego grupy operacji wykonywana jest na ekranie
[Set up operation group DO].
Aby zmieni numer sygnau dla grupy operacji, naley naprowadzi kursor na numer sygnau i
wprowadzi now warto.

Aby zmieni rodzaj sygnau, naley naprowadzi kursor na numer sygnau i wcisn klawisz
funkcyjny F4 "RO" lub F5 "DO".
W celu dezaktywacji sygnau ustawi numer sygnau na zero.
Sygna mona zdefiniowa zarwno jako sygna programowy, jak i krokowy dla tej samej grupy
operacji.
W takiej sytuacji sygna wyjciowy jest wynikiem sumy logicznej obydwu sygnaw.
Oznacza to, e sygna wcza si, jeli wczy si sygna programowy lub krokowy.
(Sygna wycza si, jeli zarwno sygna programowy, jak i krokowy s wyczone.)

-575-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Przykad uycia tej funkcji z opcj wielozadaniowoci.

Niniejszy rozdzia opisuje dziaanie tej funkcji w przypadku wywoania podprogramu lub kiedy
uycia opcji wielozadaniowoci.
Wyjciowy sygna programowy jest sum logiczn sygnaw wszystkich grup operacji aktualnie
wykonywanego/chwilowo wstrzymanego programu.
Jeli program bez grupy operacji wywouje program z okrelon grup operacji za pomoc wywoania
podprogramu, sygna dla grupy operacji podprogramu wcza si tylko na czas wykonania
podprogramu. (Sygna nie wcza si, kiedy program gwny bez grupy roboczej jest tylko wybrany/
wykonywany.)
Jeli instrukcja wykonania funkcji wielozadaniowej zawiera uruchomienie innego programu, ktry
steruje robotem (a program gwny zawierajcy t instrukcj wykonania nie ma grupy roboczej),
sygna grupy operacji programu uruchomionego przez instrukcj wykonania nie wcza si, kiedy
program gwny jest tylko wybrany/wykonywany. Sygna programowy wcza si, kiedy program
sterujcy robotem zostanie rzeczywicie uruchomiony.
Przykadem mog by nastpujce trzy programy:

Program MAIN, ktry nie ma okrelonej grupy operacji, uruchamia za pomoc instrukcji wykonania
PRG A i PRG B z okrelonymi grupami operacji. PRG A wykorzystuje grup robocz 1, a PRG B
wykorzystuje grup robocz 2.
Sygnay programowe dla tych grup nie wczaj si, jeli program MAIN jest tylko wybrany.
Gdy wykonywany jest wiersz 1 MAIN, uruchomiony zostaje PRG A i wcza si sygna grupy
roboczej 1.
W chwili wykonania wiersza 2 MAIN uruchomiony zostaje PRG B i wcza si sygna grupy
operacji 2.
Kiedy skoczy si wykonywanie PRG A i PRG B, wyczaj si, odpowiednio, sygnay grup
operacji 1 i 2.
Uwagi
Stosujc t funkcj naley zwrci uwag na nastpujce elementy :
Ten sam sygna nie moe by zdefiniowany dla rnych grup operacji.
W czasie wykonywania/chwilowego wstrzymania programu, nie mona zmienia rodzaju
(DO lub RO) oraz numer sygnau.

-576-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.8 FUNKCJA WCZENIEJSZEGO WYKONYWANIA

Zadaniem tej funkcji jest wywoanie podprogramu i wysanie sygnau przed lub po wyznaczonym
czasie zakoczenia dziaania robota.Na przykad, jeli instrukcja wysania sygnau zostaa okrelona
w podprogramie, niniejsza funkcja pozwala na wysanie go podczas dziaania robota. Pozwala take
wyeliminowa czas oczekiwania zwizany z przesyaniem danych do i od urzdze peryferyjnych,
skracajc przez to czasu cyklu.
Funkcja
Ta funkcja umoliwia wywoanie i wykonanie podprogramu z programu gwnego przed lub po
zdefiniowanym czasie zakoczenia pracy. Sygna jest wysyany przed lub po przewidzianym czasie
zakoczenia operacji.
Uywajc instrukcji programu naley okreli czas, w ktrym ma by wywoany podprogram (w
sekundach).
(Ten czas nazywany jest czasem pocztku wykonywania.) Czas, w ktrym operacja zostaje
zakoczona przyjmuje si za zero sekund, co ma rne znaczenie w zalenoci od rodzaju
pozycjonowania (FINE lub CNT).
Przy uyciu instrukcji programu naley okreli nazw wywoywanego podprogramu.
Instrukcja TIME BEFORE (lub AFTER) jest dodatkow instrukcj operacji. Musi w niej zosta
okrelona zarwno nazwa podprogramu, jak i pocztek jego wykonania.
Wyraenie instrukcji
Naley okreli czas rozpoczcia i podprogram po instrukcji operacji.

Instrukcja operacji

TIME BEFORE
Wykonuje podprogram przed zakoczeniem.

czas pocztku wykonywania

TIME AFTER
Wykonuje podprogram po zakoczeniu operacji.

Nazwa podprogramu

Rys. 9.8 (a) Instrukcja TIME BEFORE/AFTER (Dodatkowa instrukcja operacji)

Przykad

-577-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Opis czasu rozpoczcia wykonania

Zgodnie z okrelonym czasem rozpoczcia wykonania, podprogram jest wykonywany w
nastpujcym czasie:
Jeli czas rozpoczcia wykonywania, "n" sekund, jest okrelony za pomoc instrukcji TIME
BEFORE, podprogram jest wykonywany na n sekund przed zakoczeniem operacji.

Dziaanie robota

Rozpoczcie wykonywania podprogramu

Rys. 9.8 (b) Synchronizacja wykonania podprogramu (Instrukcja TIME BEFORE)

Jeli czas rozpoczcia wykonania, "n" sekund, jest okrelony za pomoc instrukcji TIME AFTER,
podprogram jest wykonywany n sekund po zakoczeniu wykonywania operacji.

Dziaanie robota

Rozpoczcie wykonywania podprogramu

Rys. 9.8 (c) Synchronizacja wykonania podprogramu (Instrukcja TIME AFTER)

Jeli czas rozpoczcia wykonania okrelony za pomoc instrukcji TIME BEFORE wykracza poza
czas operacji, to wykonywanie podprogramu rozpoczyna si w momencie rozpoczcia operacji.

Dziaanie robota

Rozpoczcie wykonywania podprogramu

Rys. 9.8 (d) Synchronizacja wykonania podprogramu (Instrukcja TIME BEFORE)

-578-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Czas pocztku wykonywania, ktry mona okreli w programie, wynosi

0 do 30 sekund dla instrukcji TIME BEFORE
0 do 0,5 sekundy dla instrukcji TIME AFTER
OSTRZEENIE
Nawet jeli czas pracy robota zmieni si z powodu zmiany sterowania rcznego, czas, w ktrym ma
si zacz wykonywanie podprogramu zaley od czasu rozpoczcia operacji. Dlatego punkt
rozpoczcia wykonania podprogramu zmienia si z powodu rcznego sterowania.
Funkcje wyszukiwania/zamiany
- Funkcja wyszukiwania
Poprzez wybranie programu CALL do poszukiwania elementu CALL, funkcja wyszukiwania
poszukuje instrukcji wywoania instrukcji TIME BEFORE.
- Funkcja zamiany
Poprzez wybranie elementu zamienianego TIME BEFORE/AFTER mona dokona zamiany
wartoci TIME BEFORE/AFTER oraz czasw rozpoczcia wykonywania.
Przez wybranie programu CALL jako elementu do zamiany CALL mona zamieni nazwy
podprogramw instrukcji TIME BEFORE.
Pojedynczy krok
Jeli instrukcja operacji z okrelon instrukcj TIME BEFORE wykonywana jest w trybie krokowym,
praca zostaje chwilowo wstrzymana w momencie wywoania podprogramu.
Nastpnie pozostaa cz operacji jest wykonywana synchronicznie z wykonywaniem pojedynczych
krokw podprogramu.
Obsuga awarii zasilania
Jeli aktywna jest obsuga awarii zasilania i zasilanie zostanie odczone podczas wykonywania
podprogramu, po ponownym wczeniu zasilania nastpuje wykonanie pozostaych instrukcji
podprogramu. W takim przypadku podprogram jest wykonywany od punktu, w ktrym znajdowa si
robot, kiedy zasilanie zostao odczone. Dlatego podprogram jest wykonywany z inn synchronizacj
ni normalnie. W takiej sytuacji naley zachowa szczegln ostrono.
NIEBEZPIECZESTWO
Naley si upewni co do punktu, w ktrym robot rozpocznie ruch kiedy zostanie przywrcone
zasilanie po awarii. W przeciwnym przypadku moe doj do wypadku lub uszkodzenia sprztu.

-579-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-11 Definiowanie instrukcji TIME BEFORE

Krok
1. Naprowadzi kursor na pole definiowania dodatkowej instrukcji operacji
(miejsce za instrukcj operacji).

2. Wcisn klawisz funkcyjny F4 CHOICE. Pojawia si lista dodatkowych instrukcji operacji.

3. Wybra element TIME BEFORE.

4. Okreli czas i wcisn przycisk ENTER. Przykad: 2 sekundy.

-580-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

5. Wybra element CALL nazwa programu.

Wybra element CALL nazwa programu aby uy AR.

6. Wybra element Open hand.

Przykad programu
Program gwny: PNS0001

Podprogram: Chwytak otwarty

Operacja wykonywana w czasie wykonywania programu gwnego.

Wczy DO[1] na jedn sekund przed dotarciem do P[2]

Rys. 9.8 (e) Przykad programu uywajcego instrukcji TIME BEFORE

-581-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Uwagi/ograniczenia
W podprogramie okrelonym przez Call, nie mog wystpowa instrukcje operacji.
(Grupa operacji w podprogramie musi mie posta [*, *, *, *, *].)
Poniewa wywoywany podprogram jest wykonywany wspbienie z programem gwnym, ten
drugi jest czasami wykonywany wczeniej ni wywoany podprogram.
Jeeli nie ma potrzeby kontynuowania programu gwnego do czasu, a si skoczy wywoany
podprogram, naley zmodyfikowa zmienn systemow w nastpujcy sposb:
$TIMEBF_VER=3 (warto standardowa) -> 2
Nie nakada si ogranicze na liczb instrukcji podprogramu.
Instrukcji dodatkowych TIME BEFORE/AFTER mona uywa razem z innymi dodatkowymi
instrukcjami roboczymi (za wyjtkiem instrukcji aplikacji takich jak spot[] lub skip).
Jeli specyfikacja pozycjonowania dla instrukcji operacji to Smooth, czas zakoczenia operacji
zmienia si w zalenoci od stopnia Smooth. Czas, w ktrym podprogram zostanie wywoany
odpowiednio si zmienia. W zalenoci od sytuacji, nawet jeli czas wykonania instrukcji zosta
ustawiony na 0 sekund wraz z instrukcj wczeniejszego wykonania , podprogram moe by
wykonany zbyt wczenie. Jeli taka sytuacja wystpi, naley zastosowa instrukcj pniejszego
wykonania.
Jeli instrukcja TIME BEFORE zostaa umieszczona w ostatnim wierszu programu gwnego,
wykonanie programu gwnego moe zakoczy si, zanim wywoany zostanie podprogram. W takim
przypadku podprogram nie zostanie wywoany. Dlatego nie naley umieszcza instrukcji TIME
BEFORE w ostatniej linii programu.
Moliwa jest bezporednia specyfikacja tylko tych wyj sygnaw, ktre s obsugiwane DO, RO,
GO i AO.

-582-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.9 OPERACJE W ODLEGOCI OD PUNKTU DOCELOWEGO

9.9.1 Omwienie
Zadaniem tej funkcji jest wywoanie programu lub wysanie sygnau w chwili, gdy punkt TCP
znajdzie si w strefie pooonej w okrelonej odlegoci od punktu docelowego.
Program jest wywoywany, a sygna wysyany rwnolegle z wykonywaniem programu gwnego.
Przykad
1 J P[1] 100% FINE
2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A

Program A jest wykonywany rwnolegle z ruchem do P[2].

Rys. 9.9.1 Punkt wykonania funkcji odlegoci od punktu docelowego (DB)

9.9.2 Specyfikacja
Pozycja

Specyfikacja

Ograniczenie

Warto odlegoci

0,0 999,9[mm]

Warto odlegoci i rzeczywisty

punkt wykonania s rne.
Bd zaley od prdkoci punktu TCP.

Warunek wyzwalajcy
(*1)

Punkt TCP przemieszcza si do strefy

pooonej w okrelonej odlegoci od
punktu docelowego.
Szczegy znajduj si w rozdziale 4.

Warto odlegoci i rzeczywisty

punkt wykonania s rne.
Bd zaley od prdkoci punktu TCP.

Dostpne instrukcje

- Sygna wyjciowy (np. DO[1] = ON)

- CALL program

Wywoywany program nie moe

uywa grupy ruchu.
Dopuszczalne s tylko instrukcje
logiczne.

UWAGA
(* 1) Jest to warunkiem przetwarzania czci instrukcji.

-583-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.9.3 Konfiguracja
Przed uyciem funkcji odlegoci od celu (DB), naley ustawi nastpujc zmienn systemow.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE

9.9.4 Instrukcja
1. Format
Funkcja odlegoci od celu (DB) jest zapamitywana w nastpujcym formacie.
Instrukcja ruchu + Warto odlegoci DB, cz instrukcji
Przykad

Cz instrukcji (patrz pkt 3.)

Warto odlegoci (patrz pkt 2.)

UWAGA
Funkcja DB jest opcj ruchu. Nie mona stosowa funkcji DB jako instrukcji standardowej.
2. Warto odlegoci
(i) Warto odlegoci
Funkcja odlegoci od punktu celu wykonuje cz instrukcji, kiedy punkt TCP wejdzie w sfer, ktrej
rodkiem jest punkt docelowy. Warto odlegoci decyduje o promieniu tej sfery. Warto odlegoci
jest zapamitywana w milimetrach. Warto odlegoci jest z zakresu 0 999,9 mm. Od tego momentu
sfera ta jest okrelana jako strefa uruchomienia.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON

-584-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

R-J3 rozpoznaje, e punkt TCP znajduje si w strefie

uruchomienia.
Tutaj wcza si DO[1].

B-82594PL-2/01

Wewntrzne sprawdzenie aktualnej pozycji.

Rys. 9.9.4 (a) Cykliczna kontrola, czy punkt TCP znalaz si w strefie uruchomienia

Kontroler robota oblicza aktualn pozycj, aby oceni, czy punkt TCP znajduje si w strefie
uruchomienia.
Cz instrukcji zostaje wykonana, kiedy obliczona pozycja znajduje si w strefie uruchomienia.
OSTRZEENIE
Punkt wykonania czci instrukcji jest wyznaczany na podstawie odlegoci (w milimetrach).
Poniewa ocena uruchamiajca odbywa si poprzez obliczenie odlegoci pomidzy aktualn
pozycj i punktem docelowym, rzeczywisty punkt wykonania rni si od wartoci odlegoci.
(Bd w przypadku 2 000 mm/s jest szacowany na okoo 16 mm)

-585-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

(ii) Promie strefy uruchomienia.

Promie strefy uruchomienia jest wyznaczany nastpujco.
Promie = (warto odlegoci lub $DB_MINDIST)+$DB_TOLERANCE

Promie minimalny: $DB_MINDIST

(warto domylna: 5,0 mm)

warto odlegoci: 0 do 999,9mm

Margines uruchomienia: $DB_TOLERANCE

(domylnie 0,05mm)

Rys. 9.9.4 (b) Wielko strefy uruchomienia

Jeli warto odlegoci jest mniejsza ni $DB_MINDIST, to $DB_MINDIST jest uywana jako
warto odlegoci.
Przykad
Nastpujca instrukcja ruchu zostaa zapamitana z $DB_MINDIST = 5.0
L P[1] 2000mm/secFINE DB 0.0mm DO[1]=ON
W tym przypadku kontroler robota interpretuje j jako odlego od celu 5,0 mm.
Nastpnie dodawana jest $DB_TOLERENCE, aby okreli stref uruchomienia.
W konsekwencji, promie strefy uruchomienia wynosi 5,05 mm przy domylnych wartociach
zmiennych systemowych.
3. Cz instrukcji
Ta cz pokazuje, co si stanie, kiedy punkt TCP wejdzie w stref uruchomienia. Funkcja DB
wykonuje nastpujce dziaania:
Program CALL
Sygna wyjciowy
(i) Instrukcja wywoania programu w DB
Po spenieniu warunku wyzwalajcego, wykonywany jest wybrany program.
Wywoywany program nie moe uywa grupy ruchu.
(Naley zmieni mask grupy na [*,*,*,*,*] na ekranie informacyjnym nagwka programu.)
Do wywoania programu mona uywa argumentw.
Przykad
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2)
-586-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

(ii) Sygna wyjciowy w funkcji DB

Mona nauczy robota nastpujcych sygnaw wyjciowych:
Dla jednej funkcji odlegoci od celu mona zastosowa tylko jeden sygna wyjciowy.
DO[]
RO[]
GO[]
AO[]

W.
Wy.
R[]
impuls
Stay
R[]
AR[]

Mona take wysa sygna wywoujc program, ktry uywa instrukcji wysania sygnau.
Lecz, w celu wysania tylko jednego sygnau za pomoc jednej funkcji DB, lepiej zrobi to
bezporednio.
Jest to atwiejsze do odczytania i obsugi.
4. Zmiana warunku wyzwalajcego
Cz instrukcji jest wykonywana wtedy, gdy kontroler robota rozpozna, e punkt TCP znajduje si
w strefie uruchomienia. Ale w pewnych sytuacjach, takich jak odchodzenie czy "penetracja",
sterownik robota nie rozpoznaje, e punkt TCP znajduje si w strefie uruchomienia. Przypadki takie
opisano w niniejszym rozdziale.
Przypadek 1 Trajektoria ruchu CNT nie przechodzi przez stref uruchomienia ("going away")

Punkt kontroli warunku wyzwalajcego DB

Przypadek 2 Strefa uruchomienia jest zbyt maa dla kontrolera aby mg sprawdzi obecn pozycj w
odpowiednim czasie. ("penetrate")

Punkt kontroli warunku wyzwalajcego funkcji DB

-587-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

W tym przypadku, warunek wykonania czci instrukcji (okrelany jako warunek DB) jest zmieniany
przez $DB_CONDTYP.
$DB_CONDTYP

Warunek DB

Kiedy wcza si alarm

Punkt TCP jest w strefie

uruchomienia.
("region trigger")
+ koniec ruchu (*2)

"going away"
+"penetrate"
+ koniec ruchu

1 (warto domylna)

"region trigger" + "going away"

+"penetration"
+ koniec ruchu

koniec ruchu
+("going away") (*1)

"region trigger"
+"penetration"
+ koniec ruchu

"going away"
koniec ruchu

"going away" i "penetration " zdefiniowano odpowiednio w (i), (ii) oraz (iii).
Funkcja odlegoci od celu wykonuje cz instrukcji, po spenieniu warunku DB. W przeciwnym
razie aktywuje si alarm.
Istniej dwa alarmy dla nie wyzwolonej funkcji DB. S to INTP-293 oraz INTP-295.
$DBCONDTRIG decyduje o tym, ktry alarm ma by wczony. Komunikat jest ten sam, ale stopie
wanoci alarmw jest rny. Szczegy znajduj si w pkt 5.
UWAGA
(*1) Jeli uruchomiona zostanie funkcja DB poprzez "going away", gdy $DB_CONDTYP=1,
mona wczy alarm wraz z wykonaniem czci instrukcji. Szczegy znajduj si w pkt 4 (i).
(*2) W konfiguracji domylnej, jeli instrukcja ruchu z funkcj DB zakoczy si i robot si
zatrzyma, zanim uruchomi si "region trigger", "going away" albo "penetration", funkcja DB
wykonuje cz instrukcji i wcza alarm. Patrz pkt 4 (iii).

-588-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

(i) W przypadku oddalania si.

Jeli typ zakoczenia to CNT, a warto odlegoci jest maa, punkt TCP moe nie wej do strefy
uruchomienia.

Przed tym punktem, TCP stopniowo zblia si do

punktu docelowego.

W tym punkcie kontroler robota zakada, e punkt TCP

oddala si od punktu docelowego.(L1<L2)

Wewntrzny punkt kontroli warunku wyzwalajcego

funkcji DB

Fig. 9.9.4 (c) TCP nie wchodzi do strefy uruchomienia.

W przypadku rys. 9.9.4 (c), punkt TCP nie wchodzi do strefy uruchomienia. Punkt TCP zaczyna
oddala si od punktu docelowego (P[2]). Oprcz sprawdzania warunku funkcji DB, kontroler robota
cyklicznie sprawdza, czy punkt TCP oddala si od punktu docelowego. Kontroler robota rozpoznaje,
e punkt TCP oddala si od punktu docelowego, kiedy obliczona odlego midzy biec pozycj i
punktem docelowym jest wiksza od poprzedniej o ponad ($DB_AWAY_TRIG) milimetrw. Ten
przypadek okrelany jest w tej instrukcji mianem "going away".
Aby wczy alarm oprcz wykonania czci instrukcji tylko wtedy, kiedy funkcja DB uruchomi
si przez going away, naley ustawi $DB_AWAY_ALM na TRUE. Funkcja odlegoci od celu
wykonuje cz instrukcji i wcza nastpujcy alarm.
INTP-295 (nazwa programu, numer wiersza) DB too small (away)(%dmm)
To jest ostrzeenie.

-589-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

(ii) Penetracja
Ta funkcja cyklicznie sprawdza, czy speniony jest warunek uruchomienia funkcji DB. Z powodu
cyklicznego sprawdzania, ruch CNT z du prdkoci moe spowodowa, e kontroler robota
pominie w cykliczym sprawdzaniu ma stref uruchomienia. Patrz Rys. 9.9.4 (d).

W tym punkcie kontroler robota rozpoznaje, e punkt

TCP przeszed przez stref uruchomienia.

Wewntrzny punkt kontroli warunku wyzwalajcego

funkcji DB

Rys. 9.9.4 (d) Penetracja

W tym przypadku punkt TCP przemieszcza si zbyt szybko, aby robot mg sprawdzi warunek w
niewielkiej strefie uruchomienia. Poniewa cyklicze sprawdzanie ma miejsce na zewntrz strefy
uruchomienia, Fakt, e TCP znalaz si w strefie uruchomienia nie zosta rozpoznany przez kontroler.
Ten przypadek okrelany jest w niniejszym podrczniku nazw "penetration".
Aby obsugiwa przypadki takie, jak na rys. 9.9.4 (d), funkcja DB sprawdza, czy punkt TCP przeszed
przez stref uruchomienia.
Jeli trajektoria punktu TCP przesza przez stref uruchomienia (penetracja), cz instrukcji zostaje
wykonana z domyln konfiguracj.
Jednak wtedy, cz instrukcji jest wykonywana ju po miniciu punktu docelowego przez punkt
TCP.
Ruch z rodzajem zakoczenia FINE nie powoduje uruchomienia przez "penetration".
(iii) Koniec ruchu
Jeli instrukcja ruchu z funkcj DB zostaa wykonana i robot zatrzymuje si przed spenieniem
warunkw "region", "going away" lub "penetration", funkcja DB wykonuje cz instrukcji i
uruchamia nastpujcy alarm:
INTP-297 (nazwa programu, numer wiersza) DB too small (done)(%dmm)
Ten alarm nie jest wczany w przypadku ruchu FINE.
Aby nie wcza tego alarmu, naley ustawi $DB_MOTNED na FALSE (warto domylna: TRUE).
Odlego podana przez ten alarm to odlego od punktu docelowego.
OSTRZEENIE
Jeli robot zostanie zatrzymany awaryjnie, gdy instrukcja ruchu wanie si koczy, funkcja
odlegoci od celu moe si wczy zaraz po ponownym uruchomieniu programu.
OSTRZEENIE
Jeli program zostanie zatrzymany, kiedy instrukcja ruchu z funkcj DB wanie si koczy, funkcja
DB moe si nie uruchomi. W tym przypadku, funkcja DB wykonuje swoj cz instrukcji po
ponownym uruchomieniu programu.
-590-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

5. Alarmy nie aktywowanej funkcji odlegoci od celu.

Funkcja DB wcza alarm, jeli warunek wyzwalajcy nie zosta speniony.
Warto $DBCONDTRIG decyduje o tym, ktry alarm si wczy.
$DBCONDTRIG

Wczany alarm

0 (warto domylna)

INTP-295 WARN
(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was not triggered.

INTP-293 PAUSE.L
(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was not triggered.

W konfiguracji domylnej wcza si INTP-295. Poniewa wano tego alarmu to WARN,

wykonanie programu nie zostaje zatrzymane.
Jeli program ma si zatrzyma, kiedy warunek nie zosta speniony, naley ustawi
$DB_CONDTRIG na 1. Alarm INTP-293 wcza si, kiedy warunek nie zostaje speniony.
Program zostaje zatrzymany, poniewa stopie wanoci tego alarmu to PAUSE.L. Robot zwalnia
aby si zatrzyma.
Wywietlona odlego to zalecana warto dla funkcji DB, do aktywacji przez stref.
6. Wykonywanie krokowe
Jeli program CALL funkcji DB jest wykonywany krokowo, program gwny jest wstrzymany w
momencie wywoania podprogramu. Pozostaa cz instrukcji ruchu wykonywana jest w nastpnym
kroku, ktry wykonuje podprogram.
Wykonywanie krokowe instrukcji ruchu z sygnaem wyjciowym funkcji DB wyglda tak samo, jak
wykonywanie instrukcji bez funkcji DB, za wyjtkiem sygnau wyjciowego.
OSTRZEENIE
Jeli warto odlegoci jest maa, program moe zosta zatrzymany przed zakoczeniem ruchu i
przed spenieniem warunkw funkcji DB. W takim przypadku, funkcja DB nie jest uruchamiana
podczas wykonania krokowego wiersza, w ktrym zostaa zapamitana. Funkcja DB jest
wywoywana przy wykonaniu nastpnego wiersza.
7. Zatrzymanie i wznowienie.
Zatrzymanie i wznowienie instrukcji ruchu z funkcj DB, zmienia promie strefy uruchomienia. Po
wznowieniu, promie strefy uruchomienia zmienia si na minimalny
($DB_MINIDIST+$DB_TORELENCE).
Celem tego procesu, jest wykonanie czci instrukcji po osigniciu przez TCP punktu docelowego.
Zapobiega to wczeniejszemu uruchomieniu, z powodu zatrzymania i wznowienia.
Oznacza to, e zatrzymanie i wznowienie programu zmienia punkt aktywacji funkcji DB.
Aby nie zmienia promienia strefy uruchomienia, naley ustawi $DISTBF_TTS na 0 (domylna
warto: 1).
Przykad
Konfiguracja domylna
Wykonywany jest nastpujcy program.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL SUB
3: L P[3] 2 000mm/sec Cnt100

-591-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Jeli nie ma zatrzymania, funkcja DB wykonuje w tym

miejscu cz instrukcji.
Ale teraz funkcja DB jej nie wykonuje, poniewa strefa
jest maa z powodu zmiany promienia.

Punkt TCP nie dociera do strefy uruchomienia, poniewa

jego promie zosta zmieniony.
DB jest tutaj aktywowana przez "going away".

Rys. 9.9.4 (e) Punkt uruchomienia po wznowieniu programu

Przykad
Wznowienie programu z $DISTBF_TTS = 0

W tym punkcie funkcja DB jest normalnie aktywowana.

Rys. 9.9.4 (f) $DISTBF_TTS = 0

-592-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

8. Wznowienie po instrukcji JOG

W przypadku zatrzymania instrukcji ruchu z funkcj DB, uruchomienia trybu krokowego JOG i
wznowienia programu, punkt wykonania zaley od pozycji punktu TCP w momencie wznowienia
programu.
Poniewa ta procedura jest zwizana z zatrzymaniem programu, punkt wykonania zaley take od
$DISTBF_TTS.
(i) Domylna konfiguracja ($DISTBF_TTS = 1)
Po wznowieniu programu, promie strefy uruchomienia zmieni si do minimum
($DB_MINDIST+$DB_TOLERANCE).
Jeli punkt TCP znajduje si w nowej (zredukowanej) strefie uruchomienia, funkcja DB jest
aktywowana zaraz po wznowieniu programu.
Jeli nie, funkcja DB uruchomi si po spenieniu warunku.
Przykad
Nastpujcy program zosta uruchomiony i zatrzymany na wierszu 2.
Warunek wyzwalajcy funkcji DB nie zosta jeszcze speniony.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2 000mm/sec Cnt100

Po zatrzymaniu przesun krokowo punkt TCP

Tutaj warunek DB nie zosta speniony.

Funkcja DB jest aktywowana w punkcie A.

Rys. 9.9.4 (g) Wznowienie po instrukcji JOG

-593-

Zaraz po wznowieniu programu warunki funkcji DB

zostay spenione.
Wyjcie cyfrowe wcza si.

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

(ii) $DISTBF_TTS = 0
Promie strefy uruchomienia nie zmieni si.
Jeli punkt TCP znajduje si w strefie uruchomienia, funkcja DB uruchamia si zaraz po wznowieniu
programu.
Jeli nie, funkcja DB uruchomi si po spenieniu warunku.
Przykad
Nastpujcy program zosta uruchomiony i zatrzymany na wierszu 2.
Warunek DB nie by jeszcze speniony.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2 000mm/sec Cnt100
Jeli punkt TCP znajduje si wystarczajco daleko od P[2], aby nie uruchomi funkcji (wicej ni
100 mm), DO[1] wcza si, kiedy warunek wyzwalajcy funkcji DB zostaje speniony przez ruch po
wznowieniu, w punkcie A na lewym schemacie na rys. 9.9.4 (h).
Jeli punkt TCP znajduje si w strefie uruchomienia w czasie wznawiania programu, DO[1] wcza
si zaraz po wznowieniu.
(prawy schemat z rys. 9.9.4 (h).

Po wznowieniu warunek funkcji DB jest speniony i DO

wcza si w punkcie A.

Warunek funkcji DB jest speniony.

DO wcza si zaraz po wznowieniu programu.

Rys. 9.9.4 (h) Wznowienie po instrukcji JOG($DISTBF_TTS = 0)

9. Naprawianie awarii zasilania

Jeli podczas wykonywania podprogramu zostanie wyczone zasilanie, a funkcja naprawy po awarii
zasilania jest aktywna, wznawia ona wykonanie reszty podprogramu. W tym przypadku podprogram
wykonuje si tam, gdzie znajdowa si punkt TCP w momencie zaniku zasilania. Punkt wykonania
rni si od normalnego.

-594-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.9.5 Wprowadzanie funkcji odlegoci od celu

1 Wywoywanie programu w DB
1. Przesun kursor na pole opcji ruchu.

2. Nacisn F4. Wywietlona zostaje lista opcji.

3. Wybra DISTANCE BEFORE. Funkcja DB jest dodana do programu.

4. Wprowadzi warto odlegoci i wcisn Enter. Wywietla si podmenu wyboru czci instrukcji.

5. Aby uy argumentu, wybra CALL program( ).

W innym przypadku, wybra CALL program.
W kadym przypadku wywietlana jest lista programw.

-595-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

6. Wybra program do wywoania.

W celu okrelenia argumentu wymagana jest nastpujca procedura.

7. Wybra rodzaj argumentu. Ekran wywietlony poniej jest przykadem uycia staej Constant.

8. Wprowadzi warto argumentu.

Aby wykorzysta wicej ni dwa argumenty, naprowadzi kursor na ")" i wcisn F4 [CHOICE].
Wywietla si podmenu wyboru typu argumentu.
Zapamita argument za pomoc procedur 7) i 8) opisanych powyej.
Aby usun argument, naprowadzi kursor na dany argument i wcisn F4.
Nastpnie wybra <Insert>. Aby doda argument do instrukcji CALL bez argumentw, wymagana
jest ponisza procedura.
Przesun kursor na nazw programu.

Wcisn przycisk PREV dwa razy. Wywietla si ponisze menu.

-596-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Wybra CALL program().

Wybra program do wywoania i wprowadzi argument.

2 Sygna wyjciowy funkcji DB
1. Wykona t sam procedur 1) -4) instrukcji CALL program w funkcji DB. Wywietla si
podmenu wyboru instrukcji.

2. Wybra instrukcj sygnau wyjciowego.

3. Wprowadzi indeks i warto wyjciow tak jak w przypadku normalnej instrukcji we/wy.

-597-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

3 Instrukcje znajdowania/zastpowania
Instrukcje znajdowania
Mona znale program, ktry jest uywany w funkcji DB za pomoc "find" z menu F5.
Wybierajc "CALL", a nastpnie "Call program", mona znale program uywany w funkcji DB.
Za pomoc tej funkcji mona take odnale instrukcj sygnau wyjciowego. Wybra pozycj "I/O"
z podmenu.
Instrukcje zastpowania
Funkcja DB moe by zastpiona przez TIME BEFORE/AFTER przy uyciu "replace" z menu F5.
Wybra "TIME BEFORE/AFTER" z podmenu zamiany pozycji.
Mona take zastpi CALL i sygna wyjciowy w czci instrukcji w taki sam sposb, jak przy
zastpowaniu zwykych CALL, DO itp.

-598-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.9.6 Ostrzeenia i ograniczenia

Funkcja DB nie moe by uywana razem z TIME BEFORE/AFTER.
Nie mona jednoczenie przetwarza wicej ni szeciu instrukcji ruchu z funkcj DB.
Funkcja DB cyklicznie oblicza odlego pomidzy biec pozycj i punktem docelowym.
Poniewa na tej podstawie jest oceniany warunek wyzwalajcy, rzeczywisty punkt wykonania
czci instrukcji jest inny ni warto odlegoci. Cz instrukcji moe by wykonana wewntrz
strefy uruchomienia. Oznacza to, e punkt, w ktrym wykonywana jest instrukcja, jest bliej ni
wynosi odlego. Wielko bdu zaley od prdkoci robota. Im wolniej porusza si TCP, tym
dokadniejsze okrelenie punktu wykonania.
Funkcja DB nie jest przywracana przez funkcj odzyskiwania po awarii zasilania, jeli zostaa
doczona do instrukcji ruchu CNT a zasilanie zaniko, kiedy ruch by niemal zakoczony.
Funkcja DB nie moe by uywana razem z wyraeniami INC, skip oraz quick skip w instrukcjach
ruchu.
Funkcjonalno wielu grup nie jest obsugiwana.
Nie s obsugiwane roboty bez kartezjaskiego ukadu wsprzdnych.
Dane pozycji w formie macierzowej nie s obsugiwane.
O zintegrowana nie jest obsugiwana.
Nie jest obsugiwany robot FANUC F-200i.
Nie jest obsugiwane ledzenie linii.
Jeli uywane s CJP lub ACCUPATH, uywa tej funkcji z $DB_MOTNEND = TRUE.
Jeli program skoczy si zanim zostanie speniony warunek funkcji DB, instrukcja wykonania nie
jest przetwarzana, nawet jeli warunek zosta speniony po zakoczeniu programu.
Podczas zwalniania z powodu zatrzymania programu, wyzwalanie "going away" moe nie dziaa.
W tym przypadku funkcja DB jest aktywowana po wznowieniu programu.
Po zatrzymaniu awaryjnym funkcja DB nie dziaa.
Jeli punkt TCP minie punkt docelowy, funkcja DB jest aktywowana po wznowieniu programu.
Po zatrzymaniu awaryjnym i wznowieniu programu funkcja DB moe si uaktywni natychmiast.
Wykonanie krokowe funkcji DB o maej wartoci odlegoci moe si nie uda, gdy program
zostanie wstrzymany przed zakoczeniem wykonywania instrukcji ruchu i spenieniem warunku
funkcji DB. Funkcja DB jest wywoywana przy wykonaniu nastpnego wiersza.
Jeli warunek funkcji DB zostanie speniony po wstrzymaniu programu, nie jest ona uruchamiana
podczas wykonywania krokowego.
W tym przypadku, funkcja DB jest uruchamiana przez wykonanie nastpnego wiersza.

-599-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.9.7 Zmienne systemowe

Zmienna
systemowa
$DISTBF_VER

$DB_AWAYTRIG

$DB_AWAY_ALM

$DB_TOLERANCE

$DB_CONDTYP

Rola
Ta zmienna systemowa okrela punkt wykonania wiersza, ktry znajduje si
zaraz po instrukcji ruchu z funkcj DB.
1: Wykonanie nastpnego wiersza nie czeka na zakoczenie czci instrukcji
funkcji DB.
2: Wykonanie nastpnego wiersza czeka na zakoczenie wykonywania czci
instrukcji.
3(domylnie): Kombinacja 1 i 2.
Przy wywoaniu DB, jeeli wywoana procedura operacji posiada instrukcj
Wait lub jest wystarczajco duga, zachowanie jest takie jak w poz.2
Jeeli procedura operacji jest krtka i nie zawiera wyraenia Wait, to
zachowanie jest takie jak w poz. 1.
Przykad Wykonywany jest nastpujcy program.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 1,0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec FINE
Przy $DISTBF_VER=1, wiersz 3 jest wykonywany bez czekania na
zakoczenie SUB.
Przy $DISTBF_VER=2 wykonanie wiersza 3 nie rozpoczyna si przed
wczeniem DO[1].
Przy $DISTBF_VER=3, jeli SUB nie zawiera instrukcji Wait, wiersz 3 jest
wykonywany bez oczekiwania na zakoczenie SUB. Jeli SUB zawiera
instrukcj Wait, wykonanie wiersza 3 nie rozpocznie si przed zakoczeniem
SUB.
Funkcja DB cyklicznie oblicza odlego pomidzy biec pozycj i punktem
docelowym. Kontroler robota rozpoznaje odchodzenie TCP od punktu
docelowego, jeli ta obliczona odlego jest wiksza od poprzedniej wartosci
o $DB_AWAYTRIG milimetrw. Szczegy znajduj si w 9.9.4, 4 (i).
Ta zmienna systemowa decyduje o tym, czy ma si wczy INTP-295 w
chwili uruchomienia funkcja DB przez "going away" przy $DB_CONDTYP =
1.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 4 (i).
Promie strefy uruchamiania jest sum odlegoci i $DB_TOLERENCE.
(Jeli warto odlegoci<$DB_MINDIST, promie wynosi $DB_MINDIST
+$DB_TOLERENCE) Szczegy zawiera 9.9.4, 2 (ii).
Ta zmienna systemowa definiuje warunek wyzwalajcy funkcji DB.
0: Jeli punkt TCP wejdzie w stref, ktra mieci si w zakresie odlegoci
("region trigger")
1: Dodatkowo oprcz "region trigger" w przypadku "going away"
2: Dodatkowo oprcz "region trigger" w przypadku penetrate.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 2 i 9.9.4, 4.

-600-

Warto
domylna
3

0,08(mm)

FALSE

0,05(mm)

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Zmienna
systemowa
$DBCONDTRIG

$DB_MINDIST

B-82594PL-2/01

Rola
Ta zmienna systemowa decyduje o alarmie, ktry ma si wczy, jeli
warunek DB nie zosta speniony.
0:INTP-295 WARN
Wywietlany jest alarm "(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was
not triggered"
1: INTP-293 PAUSE.L
Wywietlany jest alarm "(Nazwa programu, numer wiersza) DB condition was
not triggered"
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 5.
Wewntrzna minimalna warto odlegoci.
Jeli odlego jest mniejsza ni ta warto o $DB_MINDIST lub wicej,
$DB_MINDIST jest uywana zamiast wartoci odlegoci wprowadzonej
przez uytkownika.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 2 (ii).

Warto
domylna
0

5,0(mm)

$DB_MOTNEND

Ta zmienna systemowa decyduje, czy zakoczenie ruchu ma uruchamia

funkcj DB.
Szczegy znajduj si w 9.9.4, 4 (iii).

TRUE

$DISTBF_TTS

Ta zmienna systemowa decyduje o zatrzymaniu wykonywania czci instrukcji

po zakoczeniu wykonywania instrukcji ruchu z funkcj DB. Szczegy
znajduj si w 9.9.4, 7.

-601-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.9.8 Kody bdw

Z funkcj DB zwizane s nastpujce alarmy.
INTP-292 PAUSE.L
Wykonano wicej ni 6 ruchw z funkcj DB.
(Przyczyna) wicej ni 6 funkcji DB byo przetwarzanych w tym samym czasie.
Przykad
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[3] = ON
4: L P[4] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[4] = ON
5: L P[5] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[5] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
7: L P[7] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[7] = ON
8: L P[8] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[8] = ON
9: L P[9] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[9] = ON
10:L P[10] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[10] = ON
11:L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON
Jeli instrukcja ruchu CNT z funkcj DB bdzie wystpowaa tak czsto jak w tym przykadzie,
moliwe e wicej ni 6 oblicze funkcji DB bdzie wykonywane jednoczenie.
(rodek zaradczy)Zmieni rodzaj zakoczenia z CNT na FINE.
W przeciwnym razie, zmieni struktur programu tak, aby funkcja DB nie bya tak
czsto wykonywana.
INTP-293 PAUSE.L
(nazwa programu, numer linii) DB too small (away)(distance mm)
(Przyczyna) Warunek wyzwalajcy funkcji DB nie zosta speniony.
(rodek zaradczy)Zmieni program tak, aby punkt TCP znalaz si w strefie uruchomienia.
INTP-295 WARN
(nazwa programu, numer linii) DB too small (away)(distance mm)
(Przyczyna) Warunek wyzwalajcy funkcji DB nie zosta speniony.
(rodek zaradczy)Zmieni program tak, aby punkt TCP znalaz si w strefie uruchomienia.
INTP-296 WARN
(nazwa programu, numer linii) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB ma warto FALSE.
(Przyczyna) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB ma warto FALSE.
(rodek zaradczy)Zmieni $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB na TRUE.
INTP-297 WARN
(nazwa programu, numer linii) DB too small(done) (distance mm)
(Przyczyna) DB jest aktywowana przez zakoczenie instrukcji ruchu, do ktrej jest doczona.
(rodek zaradczy)Naley uy wikszej wartoci odlegoci. Jest to najlepsze rozwizanie.
Aby uniemoliwi aktywowanie funkcji, ustawi $DB_MOTNEND na FALSE.

-602-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.10 FUNKCJA MONITOROWANIA STANU

Funkcja ta przyjmuje jako warunki wartoci sygnaw we/wy, alarmy i rejestry kontrolera robota
(okrelanego skrtowo jako kontroler) i wykonuje okrelone programy, jeli te warunki s spenione.
Kontroler sam monitoruje te warunki.
Funkcja ta skada si z nastpujcych instrukcji i programw:
Instrukcja pocztku monitorowania
Okrela program warunkowy, ktry ma by monitorowany oraz rozpoczcie monitorowania.
Przykad:

Instrukcja zakoczenia monitorowania

Okrela program warunkowy, ktry ma si zakoczy.

Program warunkowy
Opisuje warunek, ktry ma by monitorowany i okrela program, ktry ma by wykonany, jeli
warunek zostanie speniony.
Przykad programu:

Powyszy program warunkowy okrela, e jeli RI[2] wyczy si, wywoane ma by STP RBT.
*1 Okrela dany warunek monitorowania, za pomoc instrukcji WHEN.
Rodzaje warunkw monitorowania wyjaniono w sekcji WHEN.
*2 Okrela program, ktry ma by wykonany, jeli zostanie speniony warunek opisany w *1.
Mona utworzy program wykonawczy i nazwa tak samo, jak normalny program.
Program wykonawczy
Wywoywany, jeli warunek jest speniony.
Mona uywa tych samych instrukcji, co w normalnych programach.
Przykad programu:

! Powiadomienie urzdzenia peryferyjnego

! Licznik upuszcze

-603-

! Alarm i zatrzymanie robota

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

W poniszym przykadowym programie, jeli robot przenoszcy przedmiot obrabiany upuci go,
uytkownik jest ostrzegany za pomoc komunikatu bdu a robot jest zatrzymywany.
Prbka. TP (program dla operacji przenoszenia)

Operacja przenoszenia

Monitorowanie stanu

Upuszczenie elementu obrabianego. warunek (program warunkowy)

Zatrzymanie robota. TP (program wykonawczy)

! Powiadomienie urzdzenia peryferyjnego

! Licznik upuszcze

! Alarm i zatrzymanie robota

Rodzaje monitorw
Istniej dwa podstawowe rodzaje monitorw: monitor programu i monitor systemu.
Monitor programu rozpoczyna/koczy si za pomoc programu mnemonicznego (okrelanym w
skrcie jako program). Kiedy ten program koczy dziaanie, koczy si take monitorowanie.
Monitor systemu rozpoczyna/koczy si poleceniem z dedykowanego ekranu.
Pracuje stale, niezalenie od stanu wykonania programu.
(Monitorowanie jest kontynuowane nawet po zakoczeniu programu.)
- Monitor programu
Ten rodzaj monitora jest zaleny od stanu wykonania programu.
Nadaje si do monitorowania stanu w oddzielnym programie.
Monitorowanie rozpoczyna si od instrukcji (instrukcji uruchomienia monitora ) w programie.
Monitorowanie koczy si instrukcj zatrzymania monitora lub zakoczeniem programu.
Monitor programu moe by przeczany pomidzy dwoma ustawieniami. Ustawienie 1, w ktrym
monitor zatrzymuje si, kiedy program jest tymczasowo zatrzymywany, oraz ustawienie 2, w ktrym
monitorowanie jest kontynuowane.
UWAGA
Ustawienia 1 i 2 nie mog by uywane jednoczenie.

-604-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

- Monitor systemu
Ten rodzaj monitora nie jest zaleny od stanu wykonania programu.
Jest odpowiedni do nadzorowania stanu caego systemu.
Monitor jest uruchamiany i zatrzymywany poleceniem z ekranu stanu.
Nie moe by sterowany instrukcjami programu.
Monitor systemu moe przyjmowa jedno z dwch ustawie: ustawienie 1, w ktrym monitorowanie
koczy si po zimnym starcie, oraz ustawienie 2, w ktrym monitorowanie jest kontynuowane.
UWAGA
Monitor programu i systemu mona uruchamia jednoczenie.
Ustawienia monitorw mona przecza za pomoc nastpujcych zmiennych systemowych:
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D
Przecza ustawienie monitora programu na 1 (domylne).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D
Przecza ustawienie monitora programu na 2.
(taka sama specyfikacja, jak dla KAREL)
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0D Wcza monitor systemu (domylnie).
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 1D Przecza ustawienie monitora systemu na 1.
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 2D Przecza ustawienie monitora systemu na 2.

-605-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Zmiana stanu monitora

Stany monitorw przyjmowane podczas wykonywaniu kadej operacji podano w poniszej tabeli:
Monitor
programu

Monitor
programu

Monitor
systemu

Monitor
systemu

Ustawienie 1

Ustawienie 2

Ustawienie 1

Ustawienie 2

Instrukcja MONITOR

E:

E:

RESTART (ekran stanu)

B
A

Operacja

START (ekran stanu)

Zatrzymanie programu

E *1)

Koniec/wymuszony koniec
programu

MONITOR END

PAUSE (ekran stanu)

END (ekran stanu)

RESUME

Obsuga awarii zasilania

Wyczenie zasilania z
monitorowaniem stanu

Obsuga awarii zasilania

Wyczenie zasilania bez
monitorowania stanu

START (COLD)

CONTROLLED START

Inne operacje

Znaczenie symboli
A : Monitorowanie stanu rozpoczte.
B : Monitorowanie systemowe uruchomione ponownie, jeli zostao zatrzymane.
C : Monitorowanie stanu zatrzymane.
D : Monitorowanie stanu usunite. (Nie moe by uruchomione ponownie)
E : Stan monitorowania stanu nie zmienia si z powodu operacji.
*1 : Monitorowanie jest kontynuowane, lecz program wykonawczy zostanie wstrzymany, nawet jeli
warunki zostay spenione.

-606-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Opis poszczeglnych operacji

Operacja

Stan

Instrukcja MONITOR

Jeli wykonana zostanie programowa instrukcja uruchomienia monitora,

rozpoczyna si monitorowanie za pomoc wskazanego monitora programu.

RESTART
(ekran stanu)

Po przyciniciu klawisza funkcyjnego RESTART na ekranie monitora

programu ekranu stanu, uruchamia si ponownie proces monitorowania przy
pomocy monitora programu zaznaczonego kursorem.

START
(ekran stanu)

Po przyciniciu klawisza funkcyjnego START na ekranie monitora systemu

ekranu stanu, uruchamia si proces monitorowania przy pomocy monitora
systemu zaznaczonego kursorem.

Zatrzymanie programu

Po naciniciu przycisku zatrzymania tymczasowego lub tymczasowym

zatrzymaniu programu z powodu wczenia si alarmu, monitorowanie stanu
rozpoczte przez zatrzymany program jest przerywane, jeli monitor programu
ma ustawienie 1.

Koniec/wymuszony
koniec programu

Jeli program jest zamykany z powodu zakoczenia, wymuszonego

zakoczenia lub wczenia si alarmu, monitor programu, uruchomiony przez
zakoczony program, jest usuwany. Usunity monitor programu nie
rozpocznie si, dopki nie zostanie wykonana instrukcja uruchomienia
monitora.

MONITOR END

Podczas wykonywania instrukcji zakoczenia monitora, okrelony monitor

programu zostaje zamknity. Zamknity proces nie rozpocznie si dopki nie
zostanie wykonana instrukcja uruchomienia monitora.

PAUSE
(ekran stanu)

Po przyciniciu klawisza funkcyjnego PAUSE na ekranie monitora programu

ekranu stanu, proces monitorowania przy pomocy monitora programu
wskazanego przez kursor zatrzymuje si. Zatrzymany proces uruchamia si
ponownie po przyciniciu "Restart" lub ponownym uruchomieniu programu.
Po przyciniciu klawisza funkcyjnego PAUSE, na ekranie monitora systemu
ekranu stanu, proces monitorowania przez monitor systemowy wskazany
przez kursor zostaje zatrzymany.

END
(ekran stanu)

Po przyciniciu klawisza funkcyjnego END na ekranie monitora programu

ekranu stanu, monitor programu wskazany przez kursor zostaje zatrzymany.

RESUME

Podczas ponownego uruchomienia tymczasowo zatrzymanego programu,

zatrzymany monitor programu jest take ponownie uruchamiany.

Obsuga awarii zasilania

Jeli obsuga awarii zasilania i proces monitorowania s aktywne, to po

wyczeniu/zaczeniu zasilania zachodz ponisze zdarzenia.
Monitorowanie stanu zatrzymuje si, jeli monitor programu ma ustawienie 1.
Monitorowanie stanu jest kontynuowane, jeli monitor programu ma
ustawienie 2.
(Program jest tymczasowo zatrzymany, lecz stan jest nadal monitorowany.)
Monitor systemu nadal nadzoruje stan.
Jeli monitor zostanie zatrzymany, pozostaje w tym stanie po wyczeniu i
ponownym wczeniu zasilania.

Zimny start

Jeli obsuga awarii zasilania jest nieaktywna i zasilanie zostao wyczone i

ponownie wczone, wszystkie monitory zatrzymuj si z wyjtkiem monitora
systemu z ustawieniem 2. Monitor systemu z ustawieniem 2 pozostaje w
stanie, w ktrym znajdowa si przed wyczeniem zasilania.

Inne

W przypadku operacji innych ni powysze, stan monitora jest zachowywany.

-607-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Wyraenia instrukcji
Monitorowanie stanu jest prowadzone i sterowane nastpujcymi instrukcjami:
MONITOR <nazwa programu warunkowego>
Monitorowanie rozpoczyna si pod warunkiem opisanym w programie warunkowym.
MONITOR END < nazwa programu warunkowego>
Monitorowanie wykonywane pod warunkiem opisanym w programie warunkowym zostaje
zakoczone.
Program warunkowy
Program warunkowy monitorowania, ktry zawiera subtyp WHEN, moe okrela tylko instrukcje
warunkowe.
WHEN <wyraenie warunkowe>, CALL <nazwa programu>
Mona uy nastpujcych warunkw:

Rys. 9.10 (a) Instrukcja warunkowa porwnania zmiennej systemowej/rejestru

Rys. 9.10 (b) Instrukcja warunkowa porwnania we/wy 1

-608-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Rys. 9.10 (c) Instrukcja warunkowa typu Wait dla we/wy 2

UWAGA
Zbocze opadajce: Zbocze opadajce sygnau jest traktowane jako warunek wykrycia. Warunek ten
nie jest speniony, jeli sygna pozostanie wyczony. Warunek wykrycia zostanie speniony, jeli
sygna zmieni stan z wczonego na wyczony.
Zbocze narastajce: Zbocze narastajce sygnau jest traktowane jako warunek wykrycia. Warunek
ten nie jest speniony, jeli sygna pozostanie wczony. Warunek wykrycia zostanie speniony, jeli
sygna zmieni stan z wyczonego na wczony.

Rys. 9.10 (d) Instrukcja warunkowa porwnania bdw

UWAGA
Numer bdu jest okrelony przez ID alarmu, po ktrym jest podany numer alarmu.
Numer bdu = aabbb
gdzie aa = ID alarmu
bbb = numer alarmu
Wyjanienia ID alarmw oraz ich numerw mona znale w tabeli kodw alarmu, znajdujcej si
w instrukcji obsugi.
(Przykad)
(Przykad) Dla SRVO006 Hand broken, ID alarmu serwonapdu to 11, a numer alarmu to 006.
Std numer bdu = 11006
W instrukcji warunkowej porwnania mona okreli wiele warunkw w pojedynczym wierszu w
wyraeniu warunkowym za pomoc operatorw logicznych ("and" i "or"). Upraszcza to struktur
programu i pozwala na efektywne okrelenie warunkw.
-609-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Format instrukcji

Jeli operatory "and" (iloczyn logiczny) oraz "or" (suma logiczna) zostan uyte cznie, zaleno
logiczna staje si skomplikowana, co zmniejsza czytelno programu i atwo edycji.
Dlatego, ta funkcja zabrania jednoczesnego uycia operatorw logicznych "and" i "or".
Jeli w jednym wierszu instrukcji okrelono wiele operatorw "and" (iloczyn logiczny) lub "or"
(suma logiczna) i jeli jeden z operatorw zosta zmieniony z "and" na "or" lub z "or" na "and",
wszystkie pozostae operatory s odpowiednio zamieniane i wywietla si poniszy komunikat:

W jednym wierszu mona poczy do piciu warunkw operatorami "and" lub "or".
(Przykad)

Specyfikacja
Krok
1. Wprowadzi nazw programu warunkowego.
Wcisn F2 CREATE na ekranie listy programw i wprowadzi nazw programu.
2. Wybra Cond jako podtyp.
Wcisn F2 DETAIL, aby przej do ekranu szczegw programu.
Naprowadzi kursor na odpowiedni podtyp i wcisn F4 CHOICE.
Wybra Cond w kolejnym oknie.
UWAGA
W tym momencie grupa operacji jest automatycznie ustawiana na [*,*,*].
Program warunkowy nie wymaga grupy operacji.
Ekran monitorowania stanu
Monitorowanie stanu mona nadzorowa na ekranie monitora programu oraz na ekranie monitora
systemu.
Ekran monitora programu
W zwizku z monitorem programu, ktry jest aktualnie wykonywany lub zatrzymany, wywietla si
nazwa i stan (wykonywany, zatrzymany) programu warunkowego, jak te nazwa programu
nadrzdnego (*1) w stosunku do programu, ktry uruchomi monitora.
UWAGA
Jeli program "A" wywouje program "B" za pomoc wywoania podprogramu, a program "B"
wykonuje instrukcj rozpoczcia monitora, wywietlana jest nazwa programu nadrzdnego, "A", w
kolumnie nazwy programu.
-610-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Tabela 9.10 (a) Pozycje i klawisze funkcyjne ekranu monitora programu.

Pozycja
CH Prog.
Status
Program
F2 SYSTEM
F3 RESTART
F4 PAUSE
F5 END

Opis
Nazwa programu warunkowego
Stan programu wykonywanego lub zatrzymanego
Nazwa programu nadrzdnego w stosunku do programu, ktry uruchomi monitor
programu.
Przecza ekran na monitor systemu. Jeli monitor systemu jest nieaktywny
($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), ten klawisz nie dziaa.
Przycinicie uruchamia ponownie zatrzymany monitor.
Zatrzymuje monitor.
Koczy dziaanie monitora. Zakoczony monitor jest usuwany z ekranu.

Ekran monitora systemu

Wywietlane s wszystkie programy warunkowe Monitory systemu mona uruchamia lub
zatrzymywa.

Tabela 9.10 (b) Pozycje i klawisze funkcyjne ekranu monitora systemu.

Pozycja
CH Prog.
Status
F2 PROGRAM
F3 START
F5 END

Opis
Nazwa programu warunkowego
Stan programu, wykonywanego lub nie uruchomionego (pusta pozycja)
Przecza ekran na wywietlanie monitora programu.
Uruchamia monitor systemu.
Zatrzymuje monitor. W kolumnie "State" wywietlanejest puste miejsce dla
zatrzymanego monitora.
-611-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Uwagi/ograniczenia
Jeli w programie warunkowym okrelono kilka instrukcji warunkowych, uruchamia si kilka
monitorw jednoczenie.

Jeeli jest wykonywana instrukcja uruchomienia jednego monitora zanim zostanie zakoczona
instrukcja uruchomienia innego monitora, to obydwa procesy bd wykonywane jednoczenie.
Jeli nazwy programw warunkowych okrelone w instrukcjach uruchomienia monitora s takie
same, to pierwszy program zostaje nadpisany przez drugi.
Monitor programu przestaje nadzorowa stan pod nastpujcymi warunkami:
Wykonanie instrukcji MONITOR END.
Zakoczenie wykonywania programu.
Chwilowe wstrzymanie wykonywania programu.
(Stan jest znowu monitorowany po ponownym uruchomieniu programu.)
Dopuszcza si nadzorowanie 10 warunkw jednoczenie.
Dopuszcza si wykorzystanie co najwyej piciu operatorw "and" lub "or" w pojedynczej instrukcji
warunkowej monitorowania.

Podczas, gdy program jest wykonywany lub wstrzymany, wyraenia warunkowe

(program warunkowy) nie mog by edytowane.
W programie wykonawczym wywoywanym przez monitora systemu nie mona okrela grupy
operacji. W programie wykonawczym wywoywanym przez monitora systemu grupa operacji musi
by okrelona jako [*,*,*,*,*].
W programie wykonawczym, wywoywanym przez monitor programu, mona okrela grup
operacji. Jednak podczas pracy, robot nie moe by sterowany tym programem.
Jeeli robot nie wykonuje pracy, moe by sterowany tym programem.
Jeli ten warunek jest speniony, program warunkowy osiga stan END.
Jeli monitorowanie warunku ma by kontynuowane, naley okreli instrukcj uruchomienia
monitora w programie. Naley skasowa wczeniejszy warunek monitorowania.
Przykad

Skasowanie warunku

Ponowne okrelenie warunku monitorowania.

Jeli nie istnieje wiersz, w ktrym pojawia si warunek z wiersza 1, warunek ten jest natychmiast
speniany w instrukcji uruchomienia monitora w wierszu 9, powodujc bd MEMO-065.
Programu warunkowego nie mona wykonywa bezporednio.
-612-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.11 FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW

9.11.1 Przegld
Niniejszy rozdzia obejmuje nastpujce tematy:
a. Zarys funkcji automatycznego usuwania bdw
b. Definiowanie programu wznawiajcego
c. Zapamitywanie instrukcji RETURN_PATH_DSBL
d. Ekran ustawie funkcji automatycznego usuwania bdw
Aktywowanie/dezaktywacja funkcji automatycznego usuwania bdw
Definiowanie kodw alarmw, ktre bd monitorowane
Definiowanie DI przecznika odzyskiwania
Definiowanie DO informacji usuwania bdw
(wskazanie warunkw wykonania programu wznawiajcego)
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji automatycznego startu w czasie alarmu
Okrelenie maksymalnej liczby powtrze automatycznego startu
Definiowanie rejestru prb automatycznego startu.
Definiowanie warunkw alarmu automatycznego usuwania bdw
e. Schemat blokowy procesu wznowienia zawieszonego programu
f. Ekran rcznego sterowania funkcji automatycznego usuwania bdw
g. Wykonanie programu wznawiajcego z programatora rcznego i tryb testowy
h. Zmiana warunkw wykonania programu wznawiajcego
i. Inne specyfikacje i ograniczenia
j. Ostrzeenia (Naley przeczyta ten rozdzia aby zachowa bezpieczestwo.)
Jest to funkcja opcjonalna.

-613-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.11.2 Zarys funkcji automatycznego usuwania bdw

Podstawy
Roboty s czasami zatrzymywane przez rne alarmy, nawet podczas procesu produkcji. Jeli nastpi
zatrzymanie robota, naley przeprowadzi operacj odzyskiwania, a nastpnie wznowi program,
ktry by pierwotnie wykonywany.
Na przykad: robot wykonuje spawanie ukowe. Moe wczy si alarm spowodowany nieudanym
zajarzeniem uku i zatrzyma robota. W takim przypadku operator musi doprowadzi krokowo robota
do bezpiecznej pozycji, w celu odcicia kocwki kabla lub oczyszczenia dyszy, a nastpnie wznowi
pierwotny program.
Do zautomatyzowania powyszej sekwencji suy funkcja automatycznego usuwania bdw.

Tor spawania

Punkt, w ktrym nie powiodo si zajarzanie uku

Rys. 9.11.2 Przykad

-614-

Obcinak do kabli

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Funkcja monitorowania kodw alarmu

W powyszym przykadzie robot jest sterowany procedur Weld-1.TP w celu wykonania spawu
wzdu cieki 2 - 3 - 4. Zamy, e nieudane zajarzenie uku ma miejsce w punkcie zajarzania w
pozycji 2. Wykorzystujc funkcj automatycznego usuwania bdw mona uruchomi inny program
nazywany programem wznawiajcym, ktrym w tym wypadku jest Wire-Cut.TP w momencie
wczenia sygnau startu. Po zakoczeniu tego programu, kolejne wczenie sygnau startu wznawia
pierwotny program. Jeli aktywna jest wtedy funkcja operacji wznowienia (ustawiana na ekranie
konfiguracji systemowej spawania), robot automatycznie powraca do pierwotnej pozycji, w ktrej
zosta zatrzymany, a nastpnie wznowiony zostaje pierwotny program. Jeeli ustalona zostaa
odlego dla operacji wznowienia, robot cofa si o t odlego, po czym wznawiany jest program
pierwotny. Jeli uk nie zostanie zajarzony, ma miejsce start roboczy.
W powyszym przykadzie funkcja automatycznego usuwania bdw dziaa tylko w przypadku
wczenia alarmu nieudanego zajarzenia uku. Alarm, ktry ma by monitorowany mona zmienia
lub zwikszy liczb nadzorowanych alarmw. Na przykad, mona dodatkowo monitorowa alarm
wyczenia uku. Wtedy, jeli wczy si alarm wyczenia uku, mona automatycznie przeprowadzi
wczeniej omwion sekwencj operacji.
Standardowa, maksymalna liczba monitorowanych kodw alarmw, ktre mona zdefiniowa wynosi
dziesi. Jeli nie zosta zdefiniowany aden kod alarmu, funkcja monitorowania kodu alarmw jest
nieaktywna. W tym przypadku, przed wznowieniem zawieszonego pierwotnego programu (w tym
przykadzie Weld-1.TP), zawsze jest wykonywany program wznawiajcy.
Funkcja DI przecznika odzyskiwania
Za pomoc funkcji DI przecznika odzyskiwania mona zdecydowa, czy w zalenoci od
zdefiniowanego stanu DI ma by uruchomiony program wznawiajcy po wczeniu sygnau startu.
Jeeli przecznik odzyskiwania SI jest wyczony, pierwotny program jest wznawiany bez udziau
programu wznawiajcego. Jeli nie zdefiniowano DI, ta funkcja jest nieaktywna.
Funkcja DO informacji o usuwaniu bdw
Przy pomocy funkcji DO informacji o usuwaniu bdw mona zdecydowa, czy polecenie
uruchomienia wznowi pierwotny program, czy wykona program wznawiajcy. Jeli przy
wprowadzaniu polecenia startu funkcja DO informacji o usuwaniu bdw jest wczona, to jest
wykonywany program wznawiajcy. Jeli nie zdefiniowano DO, ta funkcja jest nieaktywna.

-615-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Funkcja automatycznego startu w czasie alarmu

Jeli zdefiniowany zosta kod alarmu w sposb opisany powyej, to w chwili powstania alarmu o tym
kodzie program wysya sygna alarmu i zatrzymuje si. Wprowadzenie sygnau startu powoduje
wykonanie zdefiniowanego programu wznawiajcego. Po zakoczeniu jego wykonywania, nastpny
sygna startu ponownie uruchamia zawieszony program pierwotny.
Jeli funkcja automatycznego startu w czasie alarmu jest aktywna i wczy si zdefiniowany alarm,
program wznawiajcy jest uruchamiany automatycznie bez wysyania sygnau alarmu i
zatrzymywania robota. Po zakoczeniu programu wznawiajcego wykonanie pierwotnego programu
jest wznawiane automatycznie. Dlatego nie ma potrzeby wprowadzania sygnau startu, kiedy ta
funkcja jest aktywna.
Poniewa sygna alarmu nie jest wysyany, inne roboty nie s zatrzymywane w sytuacji pracy wielu
robotw. Robot, w ktrym wczy si alarm, przemieszcza si do punktu odzyskiwania i po usuniciu
bdu wznawiany jest pierwotny program.
OSTRZEENIE
Zasadniczo, funkcja automatycznego usuwania bdw zostaa zaprojektowana tak, aby moga by
stosowana, gdy programator rczny jest wyczony. Jeli programator rczny jest wczony, funkcja
automatycznego usuwania bdw nie dziaa, chyba e na ekranie rcznego sterowania t funkcj
ustawiono rczny tryb testowy.
Informacje na temat rcznego testowania znajduj si w "Uruchomienie programu wznawiajcego
z programatora rcznego i tryb testowy."
Funkcja alarmu DI
Alarm automatycznego usuwania bdw mona wywoa przez wprowadzenie okrelonego
cyfrowego sygnau wejciowego. Jeli alarm ten jest zdefiniowany dla funkcji automatycznego startu
w czasie alarmu, to program wznawiajcy moe by wykonany automatycznie po wprowadzeniu
sygnau wejciowego.
Mona wykorzysta komunikat zdefiniowany dla alarmu uytkownika w roli komunikatu alarmu
automatycznego usuwania bdw. Stopie wanoci alarmu moe by ustawiony na na LOCAL lub
GLOBAL. Po wybraniu LOCAL alarm zostanie wczony tylko dla programu, ktry definiuje
program wznawiajcy. Stan cyfrowego sygnau wejciowego, ktry ma by monitorowany, ustawiany
jest przez wybr rodzaju sygnau pomidzy DI, RI oraz WI, zmian numeru sygnau i wybr stanu
aktywacji (wczenie lub wyczenie).
Funkcja wyczajca funkcj operacji wznowienia po wykonaniu programu wznawiajcego
W systemach spawania ukowego funkcja operacji wznowienia jest na og aktywna. Kiedy ta funkcja
jest aktywna, zawsze jest wykonywany powrt do punktu zatrzymania, a nastpnie zajarzany jest uk,
kiedy program pierwotny zostanie wznowiony po zakoczeniu wykonania programu wznawiajcego.
Jednak w niektrych systemach powrt do punktu zatrzymania czasami nie powinien si odbywa. Na
przykad, kiedy stan styku dyszy jest wprowadzony za pomoc DI, program wznawiajcy jest uyty
do niewielkiego przyblienia uchwytu elektrody. Jeli funkcja wznowienia operacji jest aktywna,
wykonywany jest powrt do pierwotnego punktu zatrzymania, nawet jeli zostaa wykonana operacja
przyblienia. W wyniku tego ponownie jest nadzorowany stan styku dyszy. W tym przypadku funkcja
wznowienia powinna by aktywna, ale powinna by dezaktywowana zaraz po wykonaniu programu
wznawiajcego. Mona to zrobi za pomoc instrukcji RETURN_PATH_DSBL. Przy uyciu tej
instrukcji w programie wznawiajcym, mona dezaktywowa funkcj operacji wznowienia, ale tylko
w przypadku, kiedy nastpn czynnoci jest wznowienie pierwotnego programu. Instrukcja ta
obowizuje tylko wtedy, kiedy jest wykonywana w ramach programu wznawiajcego; jest ona
niewana, gdy znajduje si w innym programie ni program wznawiajcy.
-616-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.11.3 Definiowanie programu wznawiajcego

Funkcja automatycznego usuwania bdw, w miejsce programu pierwotnego, wykonuje program
wznawiajcy zdefiniowany w tym programie pierwotnym. Aby zdefiniowa program wznawiajcy,
naley uy instrukcji RESUME_PROG=.
Aby usun zdefiniowany program wznawiajcy, naley wykorzysta instrukcj
CLEAR_RESUME_PROG.
Instrukcje te mog by wywietlone na ekranie edycji zgodnie z procedur przedstawion poniej.

W przykadzie przedstawionym na Rys-1 uyte s nastpujce programy:

W powyszym przykadzie program WIRE_CUT jest wczytywany w drugiej linijce programu WELD
i usuwany z niego w linijce szstej. Poniewa program WIRE_CUT jest zdefiniowany pomidzy
trzeci i sidm linijk jako program wznawiajcy, jako taki jest wykonywany. W wierszu sidmym
i nastpnych program wznowienia zosta skasowany, dlatego nie jest on wykonywany.
Program wznawiajcy jest usunity take gdy:
Program jest wykonywany wstecznie.
Wiersz pod kursorem jest rcznie zmieniany.
Zakoczy si wykonywanie programu.
OSTRZEENIE
Jeli w ramach programu wznawiajcego zostanie wykonana instrukcja RESUME_PROG, jest ona
definiowana jako program wznawiajcy dla programu pierwotnego.

-617-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.11.4 Zapamitywanie instrukcji RETURN_PATH_DSBL

Instrukcja RETURN_PATH_DSBL pojawia si w menu zawierajcym instrukcj RESUME_PROG.

Instrukcja RETURN_PATH_DSBL jest prawidowa, jeli jest instrukcj programiu wznawiajcego.

Uycie tej instrukcji przedstawiono w poniszym przykadowym programie. Jeli ta instrukcja zostaa
zapamitana tak, jak to pokazano poniej, to funkcja wznowienia nie dziaa przy wznawianiu
programu pierwotnego po zakoczeniu programu wznawiajcego, nawet przy aktywnej funkcji
operacji wznowienia.

-618-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.11.5 Konfiguracja funkcji automatycznego usuwania bdw

Na ekranie konfiguracji funkcji automatycznego usuwania bdw mona dokona nastpujcych
ustawie:
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji automatycznego usuwania bdw
Definiowanie kodw alarmw, ktre bd monitorowane
Definiowanie DI przecznika odzyskiwania
Definiowanie DO informacji usuwania bdw
(wskazanie warunkw wykonania programu wznawiajcego)
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji automatycznego startu w czasie alarmu
Okrelenie maksymalnej liczby powtrze automatycznego startu
Ustawienie rejestru prb automatycznego startu
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji szybkiego wejcia/wyjcia
Uaktywnienie/dezaktywacja operacji wejcia/wyjcia pustego przebiegu
Definiowanie programu konserwacyjnego
Definiowanie DO konserwacji
Definiowanie warunkw alarmu automatycznego usuwania bdw

-619-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Ekran ustawie alarmw

53013 oznacza "ARC-013 Arc Start failed."

53018 oznacza "ARC-018 Lost arc detect."
Kody alarmw znajduj si w tabeli kodw alarmw w podrczniku operatora.
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji automatycznego usuwania bdw
W tej pozycji uaktywnia si lub dezaktywuje funkcj automatycznego usuwania bdw. Jeli ta
funkcja jest aktywna i nie zostay zdefiniowane kody monitorowanych alarmw, ani DI przecznika
odzyskiwania, program wznawiajcy jest zawsze wykonywany przy restarcie ze stanu zawieszenia (z
wyjtkiem sytuacji, kiedy DO informacji o usuwaniu bdw jest wy.). Jeli ta pozycja jest
wyczona, program wznawiajcy nie jest uruchamiany.
Definiowanie kodw alarmw, ktre bd monitorowane
Aby zdefiniowa kody alarmw, ktre maj by monitorowane naley wcisn F2 (ALARM).
Wywietlony zostaje ekran definiowania kodw alarmw. Kiedy wczy si alarm o zdefiniowanym
kodzie i program zostaje zawieszony, po ponownym uruchomieniu zostanie wykonany program
wznawiajcy. Kady kod alarmu skada si z ID kodu alarmu oraz numeru alarmu. ID kodu alarmu
oznacza rodzaj alarmu. Na przykad, w przypadku alarmu nieudanego zajarzania uku, pojawia si
nastpujcy kod:

Numery alarmw znajduj si w tabeli kodw alarmw w podrczniku operatora.

Standardowo mona zdefiniowa dziesi kodw alarmw. W celu zmiany maksymalnej liczby
kodw alarmw (do 20 kodw), ktre mona zdefiniowa, naley zmieni warto zmiennej
systemowej $RSMPRG_SV.$NUM_ALARM, wyczy zasilanie i wczy je ponownie.
Wcinicie F5 (HELP) wywouje nastpujcy ekran:

-620-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

OSTRZEENIE
Nie naley definiowa adnego kodu ostrzeenia jako kodu alarmu.
Nawet jeli wczy si zdefiniowany alarm, program wznawiajcy nie zostanie wykonany jeli DI
przecznika odzyskiwania jest wyczony. Kiedy nie zosta zdefiniowany aden kod alarmu, tzn.
kiedy wszystkie zdefiniowane wartoci s rwne 0, funkcja monitorowania kodw alarmu jest
nieaktywna. Specyfikacje funkcji monitorowania kodw alarmu zostay wymienione poniej:
Tabela 9.11.5 (a) Specyfikacje funkcji monitorowania kodw alarmu
Uruchomienie
zdefiniowanego
alarmu

Wykonanie programu
wznawiajcego przy
restarcie

Definicja kodu alarmu

Stan funkcjonalny
kodu alarmu

Tylko zera

Nieaktywny

Zdefiniowano przynajmniej
jeden kod alarmu.

Aktywny

Uruchomiony

Wykonywany

Zdefiniowano przynajmniej
jeden kod alarmu.

Aktywny

Nie uruchomiony

Nie wykonywany

----------

Wykonywany

Definiowanie DI przecznika odzyskiwania

Aby uy funkcji przecznika odzyskiwania DI, naley zdefiniowa numer DI.
Po zdefiniowaniu numeru, naley wyczy, a nastpnie ponownie wczy zasilanie.
Uywajc urzdzenia peryferyjnego, za pomoc tej funkcji operator moe wybra, czy program
wznawiajcy ma by wykonywany w momencie ponownego uruchomienia po stanie zawieszenia.
Jeli ten numer sygnau nie zosta zdefiniowany, funkcja jest nieaktywna.
Specyfikacje funkcji DI przecznika odzyskiwania zostay wymienione poniej:
Tabela 9.11.5 (b) Specyfikacje funkcji DI przecznika odzyskiwania
Definicja numeru DI

Stan funkcji DI
przecznika
odzyskiwania

Stan DI

Wykonanie programu
wznawiajcego przy
restarcie

Nieaktywny

---------

Wykonywany

Zdefiniowano
prawidowy numer

Aktywny

Wczony

Wykonywany

Zdefiniowano
prawidowy numer

Aktywny

Wyczony

Nie wykonywany

OSTRZEENIE
W celu kontynuacji programu wznawiajcego przy ponownym uruchomieniu programu, gdy
program wznawiajcy zosta zawieszony, naley ustawi stan wczony DI przecznika
odzyskiwania. Jeli jest wyczony, to wykonywany jest program pierwotny.

-621-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Definiowanie DO informacji o usuwaniu bdw

(warunkw wykonania programu wznawiajcego)
Jeli funkcja monitorowania kodw alarmu oraz funkcja DI przecznika odzyskiwania s
nieaktywne, to w chwili restartowania pierwotnego programu po jego zawieszeniu zawsze jest
wykonywany program wznawiajcy. Kiedy obie funkcje s aktywne, trudno okreli, czy program
pierwotny, czy program wznawiajcy ma by wykonany przy ponownym uruchomieniu.
Sygna DO informacji o usuwaniu bdw jest wczony tylko wtedy, gdy przy restarcie jest
wykonywany program wznawiajcy.
Jeli sygna jest wyczony, to przy restarcie wykonywany bdzie program pierwotny.
Dziki tej funkcji operator wie, ktry program bdzie wykonywany jako nastpny.
Jeli spenione zostan nastpujce warunki, sygna DO informacji o usuwaniu bdw wcza si.
Funkcja automatycznego usuwania bdw jest aktywna.
Program, ktry ma by wykonywany, nie jest w trybie krokowym.
Dioda LED trybu krokowego na programatorze rcznym wskazuje stan wykonywania krokowego
aktualnie wybranego programu (dokadniej, ustawienia $TP_DEFPROG programu). Jeli program
wznawiajcy zostanie zawieszony, wcza si sygna DO informacji o usuwaniu bdw, nawet
jeli wieci si dioda LED trybu krokowego na programatorze. Dzieje si tak dlatego, e program
wznawiajcy nie jest w trybie krokowym.
Program wznawiajcy jest zdefiniowany w aktualnie wybranym programie (program pierwotny).
Aktualnie wybrany program (program pierwotny) zawiera grup ruchu.
Aktualnie wybrany program (program pierwotny) jest zawieszony, a program wznawiajcy jeszcze
si nie zakoczy.
Nie ma do wyboru funkcji, ktra dezaktywuje funkcj automatycznego usuwania bdw.
Patrz Inne specyfikacje i ograniczenia.
Parametr warunku uytkownika ($AUTORCV_ENB) ma warto TRUE.
Patrz Warunki wykonania programu wznawiajcego.
Gdy programator rczny jest aktywny:
Tryb pracy (na ekranie rcznego sterowania automatycznego usuwania bdw) to
TP_TEST.
Gdy programator rczny jest nieaktywny:
Tryb pracy (na ekranie rcznego sterowania automatycznego usuwania bdw) to AUTO.
Warunki zdalne s spenione, jeli zmienna systemowa $RMT_MASTER rwna si 0.
Nie zosta zdefiniowany kod alarmu. Jeli zosta zdefiniowany kod alarmu, to kod tego
alarmu jest wysyany.
Funkcja DI przecznika odzyskiwania jest nieaktywna.
Jeli ta funkcja jest aktywna, to sygna DI przecznika odzyskiwania jest wczony.
OSTRZEENIE
Wybrany program oznacza program, ktry ma by wykonywany po wprowadzeniu sygnau
startu.
Kiedy wykonywany jest program wznawiajcy, nie mona prowadzi pracy krokowej.
Nawet jeli sygna DO informacji o usuwaniu bdw jest wczony, program wznawiajcy nie
jest wykonywany, jeli program pierwotny jest wykonywany wstecz.
Istnieje moliwo wykonania wstecznego programu wznawiajcego.
Dugo cyklu aktualizacji informacji o usuwaniu bdw to 300 ms.
Jeli podane powyej warunki si zmieniy, naley odczeka 300 ms przed uruchomieniem
programu.

-622-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Wykres zalenoci czasowych stanu DO informacji o usuwaniu bdw oraz sygnau startu zosta
pokazany poniej.

Sygna startu

Wykonanie programu wznawiajcego

Funkcja DO informacji o usuwaniu bdw

Wykonanie programu pierwotnego

Warunki s spenione

Warunki nie s spenione

Rys. 9.11.5 (a) Wykres zalenoci czasowych wyjcia DO informacji o usuwaniu bdw

Definiowanie sygnau DO wczeniejszego zakoczenia

Jeli zdefiniowany jest numer sygnau DO wczeniejszego zakoczenia, sygna jest wysyany, jeli
okrelony alarm wymuszonego zakoczenia wczy si podczas wykonywania programu
wznawiajcego.
Sygna DO wczeniejszego zakoczenia jest wyczany przez najbliszy sygna startu.
Przed wprowadzeniem sygnau startu operator musi sprawdzi stan sygnau DO wczeniejszego
zakoczenia. Jeli ten sygna jest wczony, to program wznawiajcy koczy si w poowie
wykonania, tak wic robot nie znajduje si w wyznaczonej pozycji. W tym przypadku wprowadzenie
sygnau startu spowoduje, e robot wykona operacj wznowienia i powrci z biecej pozycji do
pozycji zatrzymania programu pierwotnego, co moe powodowa kolizj z takimi przeszkodami jak
przyrzd obrbkowy. Dlatego zanim zostanie wczony sygna startu, naley sprawdzi obecn
pozycj robota. Jeli kolidujcy obiekt istnieje, naley przemieci krokowo robota do pozycji w
pobliu punktu, w ktrym zatrzymany zosta pierwotny program, a nastpnie wprowadzi sygna
startu.
Ten sygna moe by dodany do warunkw akceptacji sygnau startu PLC.
Jeli sygna ten jest ustawiony na 0, to funkcja jest nieaktywna.

Sygna startu

Sygna DO wczeniejszego zakoczenia

Wykonanie programu wznawiajcego

Program wznawiajcy zatrzymany w poowie drogi

Rys. 9.11.5 (b) Wykres zalenoci czasowych sygnau wyjciowego DO wczeniejszego zakoczenia

-623-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Definiowanie sygnau zerowania DI wczeniejszego zakoczenia

Ze wzgldu na to, e sygna DO wczeniejszego zakoczenia jest uwzgldniony w warunkach
akceptacji sygnau startu PLC, operator potrzebuje narzdzia do zewntrznego wyczenia sygnau
DO. Wprowadzenie sygnau zerujcego DI anuluje sygna DO wczeniejszego zakoczenia. Gdy
wczany jest sygna DO wczeniejszego zakoczenia, operator musi najpierw wykona odpowiedni
operacj, tak jak przeprowadzenie krokowe robota w poblie punktu zatrzymania programu
pierwotnego, wprowadzenie sygnau zerowania DI, a nastpnie wprowadzenie sygnau startu.
Kiedy ten sygna jest ustawiony na 0, to funkcja jest nieaktywna.
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji automatycznego startu w czasie alarmu
Jeli ta pozycja jest uaktywniona i zdefiniowany jest kod alarmu, ktry ma by monitorowany, funkcja
ta zostanie uruchomiona, po wczeniu zdefiniowanego alarmu. Jeli wczy si zdefiniowany alarm,
ta funkcja automatycznie wykonuje program wznawiajcy. W tym przypadku nie jest wysyany
sygna alarmu. Kiedy wykonanie programu wznawiajcego zostanie zakoczone, automatycznie
zostaje wznowiony program pierwotny. Wtedy operator nie musi wprowadza sygnau startu.
Poniewa sygna alarmu nie jest wysyany, pozostae roboty pracujce na tej samej linii nie zatrzymuj
si.
OSTRZEENIE
Zdefiniowane alarmy musz mie atrybut zawieszenia alarmu.
OSTRZEENIE
Jeli DO informacji o usuwaniu bdw jest wyczone podczas automatycznego wykonywania
programu wznawiajcego, wcza si alarm " INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode."
OSTRZEENIE
Podczas wykonywania programu wznawiajcego wysyany jest sygna UOP PAUSED. Dzieje si
tak dlatego, e zawieszony zosta program pierwotny. Ta specyfikacja jest taka sama, jak w
przypadku systemw wielozadaniowych.
NIEBEZPIECZESTWO
Funkcja automatycznego startu w czasie alarmu dziaa w stosunku do programu wybranego z
programatora rcznego. Przypumy e na przykad z programatora rcznego zosta wykonany
program A z instrukcj programu wznawiajcego, a nastpnie z programatora rcznego zosta
wybrany i wykonany program B bez instrukcji programu wznawiajcego. Jeli wtedy ogoszony
zostanie alarm zdefiniowany w programie A, sygna alarmu nie wcza si, ale program
wznawiajcy nie wykonuje si automatycznie. Dzieje si tak dlatego, e funkcja automatycznego
startu obowizuje w wybranym programie. W tym przykadzie wybrany program B nie definiuje
adnego programu wznawiajcego.
NIEBEZPIECZESTWO
Gdy pozycja funkcji automatycznego startu jest zaznaczona jako aktywna, a aden kod
monitorowanego alarmu nie zosta zdefiniowany, wczenie sygnau startu w celu wykonania
programu wznawiajcego powoduje wykonanie tego programu, a nastpnie wznawia program
pierwotny. Innymi sowy, kiedy sygna startu jest wczony i program pierwotny jest zawieszony,
nastpuje wykonanie programu wznowienia. Po zakoczeniu programu wznawiajcego, ponowne
wykonanie programu pierwotnego nastpuje automatycznie.

-624-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Okrelenie maksymalnej liczby powtrze automatycznego startu

Funkcja automatycznego startu w czasie alarmu uruchamia automatycznie program wznawiajcy,
kiedy wczy si zdefiniowany alarm, a nastpnie wznawia program pierwotny. Funkcja
automatycznego startu w czasie alarmu dziaa ponownie, kiedy zdefiniowany alarm wczy si
ponownie po wznowieniu pierwotnego programu. Na przykad, jeli funkcja automatycznego startu w
czasie alarmu jest aktywowana przez nieudane zajarzanie uku, ten sam alarm wczy si ponownie
po wznowieniu programu pierwotnego. Aby zapobiec powtarzaniu takich warunkw w
nieskoczono, naley ustawi maksymaln liczb powtrze automatycznego startu.
Liczba powtrze startu programu wznawiajcego jest zliczana wewntrznie. Jeli zliczana warto
przewyszy ustawion wielko, wcza si alarm "INTP-134 Over automatic start Max counter" i
jednoczenie wycza si DO informacji o usuwaniu bdw. Jeli to nastpi, naley usun przyczyn
alarmu wczonego przez pierwotny program. Nastpnie wczy sygna startu.
OSTRZEENIE
Wewntrznie zliczana liczba powtrze jest zerowana, kiedy zakoczone zostanie wykonanie
instrukcji ruchu i kiedy wykonana zostanie instrukcja CLEAR_RESUME_PROG.
Definiowanie rejestru prb automatycznego startu
Jak wspomniano powyej, program wznawiajcy moe by wykonany kilka razy przez funkcje
automatycznego startu. Kiedy zdefiniowany jest rejestr prb automatycznego startu, za kadym razem
moe by wykonany inny program jako program wznowienia. Np. kiedy program wznawiajcy jest
wykonywany po raz pierwszy poprzez funkcj automatycznego startu, warto rejestru wynosi 1.
Kiedy alarm wczy si ponownie podczas wykonywania oryginalnego programu i program
wznawiajcy zostanie te wykonany ponownie przez funkcj automatycznego startu, warto rejestru
wynosi 2. Poprzez wykonanie innego podprogramu w programie wznawiajcym (w zalenoci od
wartoci rejestru), mona wykonywa rne operacje wznowienia, za kadym razem licznik
powtrze jest zwikszany.
OSTRZEENIE
Kiedy program wznawiajcy jest wykonywany za pomoc innej funkcji ni funkcja
automatycznego startu, warto rejestru wynosi zero. Dlatego naley stworzy program
wznawiajcy, aby ten sam podprogram by wywoywany, gdy warto rejestru jest rwna zero i
kiedy jest rwna jeden.
Uaktywnienie/dezaktywacja funkcji szybkiego wejcia/wyjcia
Jeli alarm wczy si podczas pracy w skomplikowanym rodowisku, robot przemieszcza si z
pozycji zatrzymania do zapamitanego punktu aby wykona program wznawiajcy. W tym
przypadku robot moe spowodowa kolizj z czci elementu obrabianego lub urzdzenia
peryferyjnego. Po operacji odzyskiwania, podobne kolizje mog wystpi, jeli zostanie podjta prba
wykonania pierwotnego programu. Funkcja szybkiego wyjcia/wejcia zostaa stworzona w celu
umoliwienia uniknicia takich kolizji. Funkcj mona aktywowa/dezaktywowa przez ustawienie
tej pozycji. Funkcja szybkiego wyjcia/wejcia automatycznie powoduje nastpujce operacje:
1. W punkcie zatrzymania wycza spawanie ukowe i odtd wykonuje tylko instrukcje ruchu do
samego koca programu pierwotnego.
2. Wykonuje program konserwacyjny.
3. Wycza spawanie ukowe, wykonuje instrukcje ruchu programu pierwotnego od pocztku, w celu
przemieszczenia robota do punktu zatrzymania.
4. Aktywuje spawanie ukowe i wznawia wykonanie pierwotnego programu.
Nawet gdy ta funkcja jest aktywna, program wznawiajcy ma wyszy priorytet, jeli jest wczony w
programie pierwotnym. W przeciwnym razie wykonywany jest program konserwacyjny.
-625-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Uaktywnienie/dezaktywacja operacji wejcia/wyjcia pustego przebiegu

W przypadku funkcji szybkiego wyjcia/wejcia pozycja ta okrela, czy wyjcie z punktu zatrzymania
i powrt do niego po wykonaniu programu konserwacyjnego ma by z prdkoci pustego przebiegu.
Definiowanie programu konserwacyjnego
Naley zdefiniowa nazw programu konserwacyjnego uywanego jako standard.
Nazwa program konserwacyjnego moe by te okrelona z ekranu edycji, za pomoc instrukcji
programu konserwacji.
Definiowanie DO konserwacji
Naley zdefiniowa numer DO do sygnalizowania dziaania funkcji szybkiego wychodzenia/
wchodzenia.
Definiowanie warunkw alarmu automatycznego usuwania bdw
Definiuje warunki wczenia alarmu automatycznego usuwania bdw na ekranie definicji, ktry
wywietla si po naciniciu F3 (DI_ALARM) na ekranie ustawie funkcji automatycznego usuwania
bdw.

Mona na tym ekranie ustawi pozycje wymienione poniej:

Kod alarmu automatycznego usuwania bdw wynosi 12278.
Numer alarmu uytkownika
Kiedy wczy si alarm automatycznego usuwania bdw, komunikat bdu uytkownika wraz z
ustawionym numerem alarmu jest wywietlany jako komunikat alarmu. Jeli zostan zmienione
ustawienia tej pozycji, nowe ustawienia zaczynaj obowizywa natychmiast.
Stopie wanoci alarmu
Ten element umoliwia wybr pomidzy lokalnym i globalnym charakterem alarmu
automatycznego usuwania bdw. Jeli ustawione jest LOCAL, alarm zostanie wczony tylko
dla programu, ktry definiuje program wznawiajcy. Jeli nie ma programu definiujcego program
wznawiajcy, alarm jest uwaany za globalny. Jeli wczy si alarm automatycznego usuwania
bdw gdy nie jest wykonywany aden program, generowane jest ostrzeenie. Jeli zostan
zmienione ustawienia tej pozycji, nowe ustawienia zaczynaj obowizywa natychmiast.
Rodzaj sygnau
Wybra rodzaj cyfrowego sygnau do wczenia alarmu automatycznego usuwania bdw
spord DI, RI i WI. Jeli ustawienie tej pozycji zostanie zmienione, naley wyczy zasilanie, a
nastpnie wczy je ponownie aby zmiany stay si obowizujce.
Numer sygnau
Ustawi numer cyfrowego sygnau wczenia alarmu automatycznego usuwania bdw. Jeli to
ustawienie zostanie zmienione, naley wyczy zasilanie, a nastpnie wczy je ponownie aby
zmiany stay si obowizujce.
Stan sygnau detekcji
Ustawia stan cyfrowego sygnau do przeczenia alarmu automatycznego usuwania bdw na ON
(stan wysoki) lub OFF (stan niski). Jeli to ustawienie zostanie zmienione, naley wyczy
zasilanie, a nastpnie wczy je ponownie aby zmiany stay si obowizujce.
Standardowa liczba warunkw alarmu automatycznego usuwania bdw wynosi trzy. Liczb t
mona zwikszy do piciu, zmieniajc warto zmiennej systemowej $RSMPRG_SV.
$NUM_DI_ALM. Kiedy warto tej zmiennej systemowej zostanie zmieniona, naley wyczy
zasilanie, a nastpnie wczy je ponownie aby zmiany stay si obowizujce.
-626-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.11.6 Schemat blokowy procesu wznawiania zawieszonego programu

Program wznawiajcy jest wykonywany wedug nastpujcego algorytmu:

Program zawieszony przez wstrzymanie

2
3
4
5

Program zawieszony przez alarm

Zwolnienie alarmu
Wprowadzenie sygnau startu
Wykonanie wsteczne?

7
8
9
10

Czy uruchomi program wznawiajcy od punktu

zatrzymania?
Czy DO informacji o usuwaniu bdw jest wczone?
Wykonanie programu wznawiajcego
Koniec programu wznawiajcego
Wykonanie programu pierwotnego

Rys. 9.11.6 Schemat blokowy wykonania programu wznawiajcego

(kiedy automatyczne uruchomienie jest nieaktywne)

OSTRZEENIE
Jeli wybrano wykonanie progresywne przy zawieszonym programie pierwotnym, program
wznawiajcy jest wykonywany, jeeli funkcja DO informacji o usuwaniu bdw jest wczona.
Jeli jest wyczona, program pierwotny jest uruchamiany ponownie.
Jeli wybrano wykonanie progresywne przy zawieszonym programie wznawiajcym, program
wznawiajcy jest ponownie uruchamiany, jeli wczona jest funkcja DO informacji ousuwaniu
bdw. Jeli jest wyczona, nastpuje wykonanie programu pierwotnego.
Jeli wybrano wykonanie wsteczne gdy program pierwotny jest zawieszony, nastpuje wsteczne
wykonanie programu pierwotnego, a program wznawiajcy nie jest wykonywany w ogle.
Jeli wybrano wykonanie wsteczne gdy program wznawiajcy jest zawieszony, nastpuje
wykonanie wsteczne programu wznawiajcego.
-627-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.11.7 Ekran sterowania rcznego funkcji automatycznego usuwania

bdw Funkcja
Funkcja automatycznego usuwania bdw zostaa wyposaona w ekran sterowania rcznego.
Ten ekran zawiera ponisze elementy:
Funkcja DO informacji o usuwaniu bdw
Nazwa zdefiniowanego programu wznawiajcego w obecnie wybranym programie
Ustawienie trybu pracy
Informacje o szczegach funkcji DO informacji o usuwaniu bdw.
Ten ekran moe by wybrany przy pomocy poniszej procedury.

Funkcja DO informacji o usuwaniu bdw

Pokazywany jest stan DO informacji o usuwaniu bdw. Nawet jeli sygna DO usuwania bdw nie
zosta zdefiniowan, jego stan moe by wywietlony. Dziki tym informacjom operator wie, ktry
program (program wznawiajcy czy program pierwotny) ma by wykonywany.

-628-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Zdefiniowany program wznawiajcy

Pokazana jest nazwa programu wznawiajcego zdefiniowanego w obecnie wybranym programie.
Na podstawie tych informacji operator moe sprawdzi, czy zosta zdefiniowany prawidowy program
wznawiajcy.
OSTRZEENIE
Jeli zosta zdefiniowany nieprawidowy program, zachowanie robota jest nieprzewidywalne.
Naley zatem sprawdzi, czy program wznawiajcy jest prawidowy.
Tryb pracy
Istniej trzy tryby pracy.
Standardowe ustawienie to AUTO.
Kiedy ten ekran zostanie przeczony na inny, AUTO jest automatycznie ustawiany ponownie.
AUTO
Ten tryb powinien by ustawiony, gdy programator rczny jest wyczony.Kiedy wybrany jest ten
tryb, program wznawiajcy jest wykonywany zgodnie ze stanem funkcji monitorowania kodw
alarmu i funkcji SDI przecznika odzyskiwania. Jeli ten tryb jest wybrany, kiedy programator
rczny jest wczony, program wznawiajcy nie jest wykonywany.
NO_EXEC
Zawsze przy ustawieniu tego trybu funkcja DO informacji o usuwaniu bdw jest wyczona.
Dlatego w tym trybie program wznawiajcy nie jest wykonywany.
TP_TEST
Tryb ten powinien by ustawiony, kiedy aktywny jest programator rczny. Zawsze gdy wybierany
jest ten tryb i programator rczny jest aktywny, program wznawiajcy jest wykonywany
niezalenie od stanu funkcji monitorowania kodw alarmu czy SDI funkcji przecznika
odzyskiwania.

-629-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Wywietlanie szczegw warunkw DO informacji o usuwaniu bdw

Po naciniciu F2 (DETAIL) na ekranie sterowania rcznego funkcji automatycznego usuwania
bdw wywietlaj si szczegowe informacje zwizane ze stanem DO informacji o usuwaniu
bdw. Jeli wszystkie pozycje na ekranie szczegw zostan ustawione na Yes lub None, wcza
si DO informacji o usuwaniu bdw. Jeeli DO informacji o usuwaniu bdw jest wyczone i nie
mona odnale przyczyny wyczenia, naley sprawdzi ten ekran.
Auto error recovery enabled
Ta pozycja ekranu ustawie pokazuje, czy funkcja automatycznego usuwania bdw jest aktywna.
PAUSED & resume prog incomp
Ta pozycja wkazuje nastpujce warunki:
Wybrany program musi istnie.
Wybrany program musi by w stanie zawieszenia.
Program wznawiajcy musi by zdefiniowany w wybranym programie i wykonanie
programu wznawiajcego nie mogo si jeszcze zakoczy.
Program has motion group
Ta pozycja pokazuje, e wybrany program zawiera grup ruchu
Not in single step mode
Ten element pokazuje, e tryb krokowy nie zosta ustawiony.
Dioda LED trybu krokowego na programatorze rcznym sygnalizuje stan trybu krokowego
wybranego programu ($TP_DEFPROG). Nawet jeli przycisk trybu krokowego zostanie
przycinity w czasie, kiedy wykonanie programu wznawiajcego jest zawieszone i wczy si
dioda LED trybu krokowego, DO informacji obsugi bdw pozostaje wczone.
Dzieje si tak dlatego, e wybrany jest program pierwotny, a dioda LED wskazuje, e program
pierwotny jest w trybie krokowym; program wznawiajcy nie jest w trybie krokowym.
Resume program is defined
Ten element sygnalizuje, e program wznawiajcy jest zdefiniowany w wybranym programie.
Mode is (xxxx)
Ta pozycja sygnalizuje, e tryb pracy jest odpowiedni dla obecnego stanu.
Na przykad jeli programator rczny jest nieaktywny, "AUTO" wywietla si w miejscu "xxxx."
Jeli programator rczny jest aktywny, wywietlane jest "TP_TEST."
Approval DI is ON
Ten element pokazuje stan DI przecznika odzyskiwania.
Jeli nie zdefiniowano numeru DI lub kiedy programator rczny jest aktywny, wywietlane jest
None.
Defined alarm occurs
Ten element pokazuje, e kod alarmu zosta zdefiniowany i e wczy si ten alarm.
Jeli nie zosta zdefiniowany aden kod alarmu lub kiedy programator rczny jest aktywny,
wywietlane jest "None."
Remote when $RMT_MASTER is 0
Ten element pokazuje, e zostay spenione zdalne warunki. Ta funkcja jest aktywna tylko przy
wyczonym programatorze rcznym, gdy zmienna systemowa $RMT_MASTER ma warto
zero, a zmienna systemowa $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE ma warto TRUE.
No disabled options
Istniej opcje, ktrych nie mona uywa razem z funkcj automatycznego usuwania bdw.
Ta pozycja pokazuje, czy takie opcje s obecne, czy nie.
User condition param enable
Ta pozycja pokazuje stan zmiennej systemowej $AUTORCV_ENB dla warunkw uytkownika.
Informacje o tym, jak wykorzysta t zmienn systemow, znajduj si w "Modyfikacji warunkw
wykonania programu wznawiajcego."

-630-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.11.8 Wykonanie programu wznawiajcego z programatora rcznego

i tryb testowy
Zwykle funkcja automatycznego usuwania bdw jest uywana po uruchomieniu produkcji z
nieaktywnym programatorem rcznym. W przypadku testowania programu wznawiajcego w fazie
uczenia naley ustawi tryb pracy na TP_TEST na ekranie sterowania rcznego. W trybie TP_TEST
program wznawiajcy moe by wykonany niezalenie od stanu DI przecznika odzyskiwania i
zdefiniowanego alarmu.

9.11.9 Zmiana warunkw wykonania programu wznawiajcego

Aby zastosowa inne warunki wykonania programu wznawiajcego ni kody alarmw, naley uy
zmiennej systemowej warunkw uytkownika $AUTORCV_ENB i funkcji monitorowania stanu.
Na przykad aby wykona program wznawiajcy, kiedy R[1] jest rwne jeden, naley stworzy
nastpujcy program nadzorujcy i uruchomi MONIT1.CH z ekranu monitorowania systemu.

Warunki pocztkowe mona zmienia przez modyfikacj programu nadzorujcego.

Informacje na temat zastosowania funkcji monitorowania stanu znajduj si w instrukcji obsugi
funkcji monitorowania stanu. W tym przypadku automatyczna funkcja startu jest niedostpna.

-631-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.11.10 Inne specyfikacje i ograniczenia

Podczas wykonywania programu wznawiajcego nie jest prowadzona praca w trybie krokowym.
Tryb krokowy obowizuje tylko program pierwotny.
Jeli wiersz pod kursorem zostanie zmieniona w czasie, kiedy program pierwotny jest zawieszony,
program wznawiajcy nie jest wykonywany.
Podczas wykonywania programu wznawiajcego nie mona sprawdzi stanu jego wykonywania
na ekranie edycji programu.
Na ekranie edycji wywietlany jest zawieszony program pierwotny.
Kiedy program wielozadaniowy (program gwny wraz z podprogramem) jest wykonywany z
nieaktywn funkcj monitorowania kodw alarmu oraz bez zdefiniowanego DI przecznika
odzyskiwania, przycinicie przycisku wstrzymania powoduje zatrzymanie zarwno programu
gwnego, jak i podprogramu. Zamy, e program wznawiajcy jest zdefiniowany w
podprogramie, ale w programie gwnym nie zosta zdefiniowany aden program wznawiajcy.
W tym przypadku, kiedy program gwny zostanie wybrany i ponownie wykonany, program
wznawiajcy dla podprogramu nie zostanie wykonany. Dzieje si tak dlatego, e wybrany jest
program gwny, a DO informacji o usuwaniu bdw jest wyczone.
W przypadku, kiedy podprogram zostanie wybrany i wykonany, DO informacji o usuwaniu bdw
jest wczone, tak wic program wznawiajcy zostanie wykonany.
OSTRZEENIE
W przypadku wykorzystania funkcji automatycznego usuwania bdw w systemach
wielozadaniowych, naley zdefiniowa program wznawiajcy tylko w programie gwnym.
Program wznawiajcy nie moe by wykonany, nawet jeli jest zdefiniowany w podprogramie.

-632-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Definicje w programie gwnym i podprogramie pokazano poniej.

Podczas wykonywania programu wznawiajcego, zawieszony program pierwotny jest

wywietlany na ekranie edycji.
Jeli wiersz pod kursorem w programie pierwotnym zostanie przemieszczony w czasie gdy
program wznawiajcy jest zawieszony, a nastpnie program pierwotny zostanie uruchomiony
ponownie, program wznawiajcy zostanie wznowiony. Po zakoczeniu programu wznawiajcego,
wprowadzanie ustawie wykonania programu wywouje menu podrczne z potwierdzeniem ruchu
kursora. Kiedy w odpowiedzi wprowadzone zostanie Yes, program pierwotny zostanie wykonany
od nowego wiersza pod kursorem.
W systemie jednozadaniowym, kiedy program wznawiajcy zostanie zawieszony, wybr
programu innego ni program pierwotny z ekranu folderu programw powoduje zakoczenie
wykonywania programu pierwotnego.
Nigdy nie naley umieszcza instrukcji uku lub ciegu zakosowego w programie wznawiajcym.
Jeli instrukcja uku jest wykonywana w programie wznawiajcym w czasie, kiedy spawanie
ukowe jest prowadzone w programie pierwotnym, wczy si alarm "ARC-034 Task does not
control welding." Dodatkowo, operacja ukadania ciegw zakosowych nie jest wykonywana w
ramach programu wznawiajcego.
Funkcja automatycznego usuwania bdw obsuguje funkcj obsugi awarii zasilania.
Funkcja automatycznego usuwania bdw jest nieaktywna, kiedy zaadowana jest jedna z
poniszych opcji:
Czujnik uku spawalniczego
AVC (TIG arc length control)
MIG EYE option
Root path memorization
Line tracking
Soft float
Continuous turn
Coordinated motion
Remote TCP
Accurate path function
Constant joint path function (path not overridden)
Multi robot control

-633-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.11.11 Ostrzeenia
Stosujc funkcj automatycznego usuwania bdw naley zwrci uwag na nastpujce zasady
bezpieczestwa:
Jeli jako program wznawiajcy zostanie zdefiniowany nieprawidowy program lub program
powodujcy nieprawidowe dziaanie, robot zachowa si w sposb, ktrego operator nie jest w
stanie przewidzie. Naley zdefiniowa prawidowy program.
Przed wprowadzeniem sygnau startu i przed przyciniciem przycisku wykonania na
programatorze rcznym, dla bezpieczestwa naley sprawdzi stan DO informacji o usuwaniu
bdw, aby upewni si, czy uruchomi si program pierwotny, czy program wznawiajcy.
Jeli tryb pracy zosta ustawiony na TP-TEST na ekranie operacji sterowanych rcznie funkcji
automatycznego usuwania bdw, program wznawiajcy jest wykonywany, nawet jeli nie
wczy si zdefiniowany alarm lub DI przecznika odzyskiwania jest wyczone.
Jeli tryb pracy na ekranie operacji sterowanych rcznie funkcji automatycznego usuwania bdw
nie jest ustawiony na AUTO a ekran zostanie przeczony na inny, to tryb pracy zostaje zmieniony
na AUTO automatycznie. Stosujc inny tryb pracy ni AUTO, naley zawsze mie wywietlony
ekran sterowania rcznego funkcji automatycznego usuwania bdw.

-634-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.12 FUNKCJA ZDALNEGO PUNKTU TCP

9.12.1 Streszczenie
Funkcja REMOTE TCP jest stosowana w obrbce przedmiotw i polega na manipulowaniu
elementem obrabianym, ktry jest umieszczony w chwytaku robota. Robot podtrzymuje wzgldn
odlego pomidzy narzdziem zamocowanym na ziemi a elementem obrabianym.
Przykad uycia funkcji REMOTE TCP (przez aplikacj do uszczelniania)

Pistolet uszczelniajcy

Element obrabiany

Zdalny punkt TCP

Rami

Zalety zdalnego punktu TCP

Pistolet jest umieszczony na podou, std okablowanie narzdzia jest atwe.
Nie ma potrzeby uywania cikiego pistoletu.
Nawet, jeli funkcja REMOTE TCP nie jest stosowana, mona obrabia przedmiotw manipulujc
elementem obrabianym, ktry jest umieszczony w chwytaku robota. Lecz w przypadku obrotu
elementu obrabianego wok punktu TCP, narzdzie nie potrafi skoordynowa ruchu z
przedmiotem obrabianym.

-635-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Przypadek uycia funkcji REMOTE TCP

Robot moe wykona obrt aby trzyma si punktu, w ktrym zdalny TCP zapamita przedmiot.

Przypadek, gdy NIE jest uyta funkcja REMOTE TCP

Poniewa rodek obrotu zosta zmieniony z powodu zmiany pozycji elementu obrabianego, robot nie moe wykona obrotu i
trzyma si punktu, w ktrym zdalny TCP zapamita przedmiot obrabiany.

-636-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Operacj uczenia robota mona uatwi dziki funkcji krokowej zdalnego punktu TCP.

atwo jest krokowo przesuwa zdalny punkt TCP bez

wzgldu na pooenie i orientacj.

Nie da si atwo krokowo przesuwa zdalnego TCP.

Mona znacznie zmniejszy ilo punktw uczenia robota.

Potrzebna jest minimalna ilo punktw uczenia bez

wzgldu na orientacj i pooenie elementu
obrabianego.

-637-

Potrzeba wiele punktw uczenia zalenie od kierunku

ruchu i pozycji elementu obrabianego

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Mona wykona jednolite uszczelnienie przedmiotu obrabianego.

Robot porusza si z zapamitan prdkoci, mona

wic wykona rwnomierne uszczelnienie.

Nie mona nauczy utrzymywania prdkoci wzgldnej,

wic nie da si wykona rwnomiernego uszczelnienia

Wymagana opcja
Remote TCP (A05B-2500-J624)
Ograniczenie
Specyfikacja REMOTE TCP jest nastpujca:
Tylko obsuga robotw o 6 osiach i M-410i
Tylko obsuga oprogramowania do zgrzewania, uszczelniania i przenoszenia
Brak obsugi funkcji spawania ukowego i ledzenia
Ograniczenia REMOTE TCP s nastpujce:
Ta funkcja jest stosowana do ruchu liniowego i ruchu po okrgu.
Funkcja REMOTE TCP obsuguje ruch przyrostowy.
Jednak ruch przyrostowy zaley od ukadu uframe.
Funkcja REMOTE TCP nie obsuguje ruchu osi kici.
Opcja ruchu osi kici i REMOTE TCP nie mog wspistnie w jednej instrukcji ruchu TPE.
Jeli ruch robota zmieni si z REMOTE TCP na normalny, nie mona uywa funkcji Speed
Prediction.

-638-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.12.2 Konfiguracja
Ustawianie
Jeli uywana jest funkcja REMOTE TCP, naley nauczy robota pocztku ukadu wsprzdnych
narzdzia, ktre jest przymocowane do podoa.

Z (o narzdzia)

Mona ustawi pozycj REMOTE TCP przy uyciu tej samej metody, co w przypadku ukadu
uytkownika.
1. Wcisn MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra Frames.
5. Jeli ukad wsprzdnych uykownika nie jest wywietlany, nacisn F3[OTHER] I wybra User
Frame.
Jeeli F3,[OTHER] nie wywietla si, nacisn PREV.
6. Przesun kursor na ukad REMOTE TCP, ktry ma by uyty.

7. Nacisn F2, DETAIL.

8. Wybra metod spord Direct Entry, Three Point lub Four Point i ustawi ukad wsprzdnych
tak samo, jak w przypadku ukadu uytkownika.

-639-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tryb krokowy zdalnego TCP

Podczas wykonywania przesunicia krokowego w trybie zdalnego TCP robot zachowuje si tak samo
jak w trybie normalnym.
REMOTE TCP wykonuje si przy uyciu nastpujcej procedury:
1. Wej w tryb krokowy REMOTE TCP.
2. Wybra ukad wsprzdnych
JOINT, REMOTE TCP USER, REMOTE TCP TOOL, REMOTE TCP JOG
3. Krokowo przesun robota.
4. Wyj z trybu krokowego REMOTE TCP.
< Change to REMOTE TCP jogging mode >
Aby wej w tryb krokowy REMOTE TCP naley wykona ponisz procedur:
1. Nacisn FCTN
Wybra "TOGGLE REMOTE TCP".
Ekran zmienia si nastpujco:

Ruch robota jest wykonywany zgodnie z REMOTE TCP

TOOL No.1

Ruch REMOTE TCP jest wykonywany zgodnie z

ukadem wsprzdnych narzdzia.

Aby powrci z trybu krokowego REMOTE TCP naley wykona ponisz procedur:
1. Nacisn FCTN
2. Wybra "TOGGLE REMOTE TCP".
Wybr ukadu wsprzdnych
Ukad wsprzdnych mona zmieni naciniciem klawisza COORD.
Mona wybra kady ukad za wyjtkiem JOINT.

Informacje na ekranie zmieniaj si nastpujco:

JOINT -> R1/JFRM -> R1/WRLD -> R1/TOOL -> R1/USER

-640-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Wybr ukadu wsprzdnych REMOTE TCP

Gdy robot wchodzi w tryb REMOTE TCP, mona wybra ukad wsprzdnych REMOTE TCP tak
samo jak normalny ukad.
1. Nacisn FCTN
2. Wybra "CHANGE RTCP FRAME".

Numer zmienia si nastpujco:

Tworzenie i wykonywanie programu z uyciem REMOTE TCP

Jeli opcja ruchu zostanie okrelona jako REMOTE TCP, robot bdzie przesuwa zdalny punkt TCP
zamiast wasnego.
Aby okreli opcj ruchu jako REMOTE TCP naley wykona ponisz procedur:
1. Przesun kursor na koniec wiersza programu.
2. Wcisn F4, [CHOICE].
3. Wybra "RTCP".
Aby usun opcj ruchu REMOTE TCP naley wykona ponisz procedur:
1. Przesun kursor na koniec wiersza programu.
2. Wcisn F4, [CHOICE].
3. Wybra "No Option".
Nie mona stosowa RTCP do ruchu JOINT.
<Programming example>

Element obrabiany jest przenoszony do P[1] z prdkoci wzgldn pomidzy przedmiotem a

narzdziem 100 mm/sek.

Element obrabiany jest przenoszony do P[2] przez P[1] z prdkoci wzgldn pomidzy
przedmiotem a narzdziem 100 mm/sek.

-641-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.13 WCZESNE WYKRYWANIE KOLIZJI

9.13.1 Przegld
Wczesne wykrywanie kolizji ma na celu szybkie wykrycie kolizji robota lub narzdzia z przedmiotem
obrabianym i zatrzymanie robota.Funkcja ta zostaa znacznie ulepszona pod wzgldem skutecznoci
wykrywania w porwnaniu z tradycyjn funkcj wykrywania kolizji. Funkcja ta wykrywa kolizj
szybciej, co pozwala na znaczne obnienie stopnia uszkodze narzdzia i robota.
Funkcja wczesnego wykrywania kolizji powoduje, e niepotrzebne staj si czujniki wstrzsw i
podobne urzdzenia, tradycyjnie uywane do ochrony chwytaka robota.

9.13.2 Specyfikacja
1. Jeli wykryta zostanie kolizja, funkcja uruchamia alarm i szybko zatrzymuje robota zwalniajc go
w sposb zmniejszajcy wstrzsy robota.
2. Stosujc t funkcj uytkownik nie musi regulowa czuoci wykrywania, co poprzednio byo
niezbdne dla poszczeglnych robotw.
3. Do wczania/wyczania tej funkcji mona uywa instrukcji programu.
4. Funkcja zwiksza czuo wykrywania automatycznie w procesie uczenia, umoliwiajc
zmniejszenie moliwych uszkodze w wyniku niewaciwej manipulacji, szczeglnie podczas
operacji uczenia, kiedy to jest prawdopodobne, e robot spowoduje kolizj z przedmiotem
obrabianym.

9.13.3 Wczesne wykrywanie kolizji

(1) Omwienie
Funkcja ta jest uaktywnianaw chwili wczenia zasilania.
Naley wprowadzi informacje o obcieniu oraz o urzdzeniach zainstalowanych na
robocie.Poniewa funkcja wykorzystuje informacje o obcieniu i wyposaeniu do wykrywania
kolizji, konieczna jest konfiguracja funkcji przy pomocy tych informacji. Naley okreli wag
obcienia, pozycj jego rodka cikoci i dokadnie ciar kadego urzdzenia na robocie.
Jeeli bezwadno (ksztat) obcienia jest dua, moe by konieczne dodatkowe zdefiniowanie
bezwadnoci wok rodka cikoci. (Jeli narzdzie jest due i zwyke okrelenie jego wagi i
rodka cikoci nie zapewnia dokadnego wykrywania, naley okreli jego bezwadno.)
Informacje o tym, jak okrela dane obcienia znajduj si w sekcji 9.14, "LOAD SETTING," lub
sekcji 9.15, "LOAD ESTIMATION,"
Jeli mona przewidzie, e w trakcie wykonywania operacji na robota bd wywierane due siy,
naley wyczy funkcj na czas trwania operacji przy uyciu instrukcji programowych. (Patrz (2).)
Funkcja zwiksza czuo wykrywania automatycznie w procesie uczenia.

-642-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

(2) Instrukcje programu

COL DETECT ON / OFF
Ta instrukcja uaktywnia/dezaktywuje wykrywanie kolizji podczas wykonywania programu.
Przykad
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2 000mm/sec Cnt100
13: L P[3] 2 000mm/sec Cnt100
14: L P[4] 2 000mm/sec Cnt100
15: COL DETECT ON
16: J P[2] 50% FINE
Powyszy program dezaktywuje wykrywanie kolizji w wierszach od 12 do 14.
OSTRZEENIE
Wykrywanie kolizji jest zwykle wczone.
Jeli program koczy prac lub zostaje przerwany, wykrywanie kolizji jest uaktywniane
automatycznie.

9.13.4 Ostrzeenia
(1) Funkcja moe wykry kolizj, cho nie powinna w nastpujcych warunkach:
informacje o obcieniu lub wyposaeniu s nieprawidowe.
waga lub bezwadno obcienia przekracza moliwoci robota.
napicie zasilania jest zbyt niskie.
Obcienie spowodowane rcznym sterowaniem przyspieszeniem
Obcienie takie jak nawracanie w funkcji pynnej interpolacji
Operacja liniowa w pobliu punktu kardynalnego, gdzie o podlega szybkiej rotacji
Dziaanie: Jeli wykryta zostanie kolizja tam, gdzie nie powinna z jednej z powyszych przyczyn,
naley najpierw usun przyczyn. Jeli nie da si jej usun, by moe da si unikn alarmu i
zatrzymania wstawiajc fragment programu powodujcy bd pomidzy instrukcje COL DETECT
ON / OFF.
(2) Wykrywanie kolizji jest nieaktywne w nastpujcych warunkach:
Prowadzenie z pomiarem si jest aktywne
Dziaa sterowanie hamulcami (hamulec jest zablokowany).
(3) Opadnicie osi po wykryciu
W celu redukcji si wywoanych przez kolizj robota, funkcja wykrywania kolizji dezaktywuje
kontrol pooenia na czas 200 ms po kolizji.
Z tego powodu o moe nieco opa po wykryciu kolizji.

-643-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.14 USTAWIENIA OBCIENIA

9.14.1 Omwienie
Wprowadzenie prawidowych informacji o obcieniu robota skutkuje:
Polepszeniem osigw ruchu (takie jak obnienie wibracji i krtszy czas cyklu)
Bardziej efektywnymi reakcjami funkcji zwizanych z dynamik (takie jak polepszenie osigw
zwizanych z wykrywaniem kolizji i kompensacj wpywu grawitacji).
W celu efektywnego wykorzystania robota zaleca si odpowiednie ustawienie informacji o
obcieniach, takich jak chwytak, element obrabiany, oraz urzdzeniach montowanych na robocie.
Opcjonalnie dostpna jest funkcja wyznaczania obcienia.
Aktywuje ona automatyczne obliczanie obcienia przez robota.

9.14.2 Ekrany osigw ruchu

Istniej trzy typy ekranw osigw ruchu: Ekran listy, ekran ustawie obcienia oraz ekran ustawie
urzdze. S one uywane do okrelania informacji o obcieniu oraz o urzdzeniach na robocie.
Te ekrany pozwalaj na proste okrelenie informacji, ktre tradycyjnie byy ustawiane przez zmienne
systemowe ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y, $PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX,
$PAYLOAD_IY i $PAYLOAD_IZ w $PARAM_GROUP).
Pozwalaj take na przeczanie ustawie pomidzy dwoma lub wicej obcieniami.
1. Wcisn MENUS aby wywietli menu ekranowe.
2. Wybra "6 SETUP" opisany na stronie nastpnej.
3. Wcisn F1 (TYPE) w celu wywietlenia menu przeczania ekranu.
4. Wybra Motion. Pojawi si ekran listy.
5. (Jeli pojawi si jaki inny ekran, wcisn kilkakrotnie [PREV], a pojawi si ekran listy).
W przypadku systemu wielogrupowego, ekran listy innej grupy mona wywoa przez wcinicie
F2 (GROUP).

-644-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

6. Informacja o obcieniu jest okrelana dla warunkw od 1 do 10. Jak opisano poniej, odpowiedni
numer warunku moe by wybrany rcznie w miar zmiany obcienia.
Naprowadzi kursor na wybrany numer i wcisn F3 (DETAIL) w celu wywietlenia okrelonego
ekranu ustawie obcienia.

7. Okreli mas i rodek cikoci adunku, a take bezwadno przy jego rodku cikoci.
Wywietlone na ekranie ustawie obcienia kierunki X, Y i Z odnosz si do domylnego ukadu
wsprzdnych narzdzia (ktry obowizuje, jeli nie zosta skonfigurowany aden inny ukad
wsprzdnych narzdzia).
UWAGA
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]
Po wprowadzeniu wartoci pojawia si komunikat potwierdzenia: Path and Cycletime will change.
Set it? Wcisn F4 (YES) lub F5 (NO) w zalenoci od potrzeby.
8. Nacinicie F3 "NUMBER" pozwala na wybranie ekranu ustawienia obcienia dla warunku o
innym numerze. Przy systemie wielogrupowym nacinicie F2 "GROUP" pozwala na przejcie do
ekranu ustawie dla innej grupy.
9. Wcisn PREV w celu powrotu do ekranu listy. Nacisn F5 "SETIND" i wprowadzi
odpowiednie ustawienia obcienia dla warunku o danym numerze. Ostatni wybrany numer
warunku jest uywany w czasie wykonania programu oraz przesuwu krokowego.
(Pocztkowy numer warunku to 0. Uycie warunku bez zmiany ustawie pocztkowych powoduje
wykorzystanie pocztkowego ustawienia zmiennych systemowych. Korzystanie z ustawie z
ekranu ustawie obcienia wymaga aktywacji tych ustawie.)
10.Wcinicie F4 "ARMLOAD" z ekranu listy umoliwia przejcie do ekranu ustawie urzdze.

11.Okreli wag urzdze na ramionach J1 i J3.

Po wprowadzeniu wartoci pojawia si komunikat: Path and Cycletime will change. Set it?
Wcisn F4 (YES) lub F5 (NO) w zalenoci od potrzeby.
Po ustawieniu wagi urzdzenia naley wyczy zasilanie i wczy je ponownie.

-645-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.14.3 Instrukcje programu

Wcinicie F5 "SETIND" na ekranie listy umoliwia przeczenie ekranu raczej za pomoc instrukcji
ni rcznego wyboru numeru warunku obcienia. (Nawet jeli wykonanie programu zostanie
zakoczone, numer ostatniego wybranego warunku jest wykorzystany w pniejszych wykonaniach
programu i przemieszczeniu krokowym.)

(1) Ustawienia dodatkowe [i]

Ta instrukcja zmienia numer warunku ustawie obcienia, ktry ma by uyty, na i.

Przykad
1: Ustawienia dodatkowe [i]
Ten program wybiera warunek 1 ustawie obcienia.
rodowisko wielu grup operacji
Instrukcja PAYLOAD[i] zwykle okrela numer warunku ustawie obcienia dla wszystkich grup
operacji aktywnych dla danego programu. Jednak w systemie wielogrupowym moliwe jest
okrelenie w tej instrukcji, ktr grup ma obowizywa zmiana numeru warunku obcienia.

Wcinicie F1 (GROUP) wywietla menu zawierajce opcje do okrelenia grupy.

Mona wybra grup z tego menu.
Przykad
PAYLOAD[i]
Ten program wybiera warunek ustawie obcienia nr 1 dla grup 2 i 3.
-646-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.15 WYZNACZENIE OBCIENIA

9.15.1 Omwienie
Wyznaczanie obcienia jest funkcj suc ocenie masy obcienia, takiego jak narzdzie i element
obrabiany zamontowany na chwytaku robota.
Funkcja ta umoliwia automatyczn ocen wyej wspomnianych danych podczas pracy robota.
Wykorzystanie funkcji wyznaczania obcienia wymaga opcji wyznaczania obcienia
(A05B-****-J669)(*).
Uycie funkcji wyznaczania obcienia wymaga take obsugiwania tej funkcji przez dany model
robota.
Jeli wykorzystywany model robota nie obsuguje tej funkcji, nie mona jej stosowa.
UWAGA
(*) Cz oznaczona **** jest czterocyfrowym numerem zmieniajcym si wraz z seri.
Na przykad dla serii 7D70, kod opcji to A05B-2400-J669.

9.15.2 Procedura operacji

Obcienie jest wyznaczane zgodnie z poniszym algorytmem:
1. Ustawienie zakresu ruchu, ktry bdzie uyty do wyznaczenia obcienia.
2. Dokonanie wyznaczenia obcienia.
Po wymianie czci mechanicznej, takiej jak silnik, naley przeprowadzi kalibracj.
Jeli kalibracja nie zostanie przeprowadzona po wymianie czci mechanicznej, dokadno oceny
obcienia spada.

-647-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.15.3 Procedura wyznaczenia obcienia (dla robotw o 6 osiach)

Ta procedura odbywa si na ekranie wyznaczania obcienia.
Ten ekran jest dostpny z ekranu osigw ruchu.
1. Wcisn MENUS aby wywietli menu ekranowe.
2. Wybra "6 SETUP" opisany na stronie nastpnej.
3. Wcisn przycisk [F1] (TYPE) aby wywietli menu przeczania ekranw.
4. Wybra Motion. Pojawi si ekran listy. (Jeli pojawi si jaki inny ekran, wcisn kilkakrotnie
[PREV], a pojawi si ekran listy). W przypadku systemu wielogrupowego, ekran listy innej grupy
jest dostpny przez wcinicie F2 (GROUP).

5. Wcisn [F->], nastpnie [F2] F2 "IDENT". Pojawia si ekran wyznaczania obcienia.

6. Ustawi robota w punkcie, w ktrym ma by dokonane wyznaczenie obcienia.

UWAGA
Podczas wyznaczania obcienia poruszaj si tylko osie J5 i J6.
Pozostae osie pozostaj w pozycji, w ktrej byy na pocztku procedury wyznaczenia obcienia.
Zakres ruchu jest definiowany jako odstp pomidzy dwoma punktami okrelonymi na ekranach
pozycji wyznaczania 1 i 2. (patrz punkty 10 i 12.)

-648-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

UWAGA
Doprowadzi o obrotow J5 do pooenia poziomego.
Im wiksze jest pionowe odchylenie osi obrotowej J5, tym mniejsza jest dokadno wyznaczenia.
7. Wcisn F3 "NUMBER" i wybra numer warunku ustawie, dla ktrego ma si odby ocena
obcienia.
8. Jeli znana jest masa obcienia, ktre ma zosta wyznaczone, naley przesun kursor do wiersza
2, wybra "YES" i okreli (wprowadzi) mas.
UWAGA
Dokadno oceny obcienia wzrasta, kiedy okrelona jest masa.
Okreli mas z jak najwiksz dokadnoci.
Nawet jeli masa nie jest okrelona, wyznaczenie obcienia jest moliwe przy spenieniu
nastpujcego warunku. Jednak dokadno spada.
Moment obrotowy osi J5 i J6 musi by dostatecznie wysoki.

O obrotowa J5

O obrotowa J6

rodek cikoci adunku

Masa musi by wystarczajco wielka a punkty A i B musz by dostatecznie odlege..

rodek cikoci adunku musi znajdowa si wystarczajco daleko od osi obrotowych J5 i
J6.
Co si tyczy konfiguracji punktw na ekranach punktw oceny 1 i 2, rodek cikoci musi
znajdowa si blisko lub na paszczynie, ktra zawiera osie obrotu J5 i J6.

-649-

B-82594PL-2/01

O obrotowa J5

O obrotowa J6

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

rodek cikoci adunku

Co si tyczy osi J6, odlego ktowa pomidzy punktami okrelonymi na ekranach punktw
oceny 1 i 2 musi wynosi 180.
9. Wcisn [F->], nastpnie [F4] (DETAIL). Wywietla si ekran punktu oceny 1.

10.Wyznaczy punkt oceny 1. (mona wykorzysta wartoci pocztkowe.)

Bezporednio okreli wartoci pozycji osi J5 i J6. Innym sposobem jest przemieszczenie krokowe
robota do danego punktu, nastpnie wcinicie [Shift] wraz z F5 "RECORD" w celu zapisania
tego punktu.
Wcinicie [Shift] wraz z F4 MOVE_TO przemieszcza robota do punktu 1 oceny.
Naley zastosowa t procedur do identyfikacji ustawionego punktu.

-650-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

11.Wcinicie [F2] POS.2 wywietla ekran punktu oceny 2.

12.Wyznaczy punkt oceny 2. (mona te wykorzysta wartoci pocztkowe.)

Bezporednio okreli wartoci pozycji osi J5 i J6. Innym sposobem jest przemieszczenie krokowe
robota do danego punktu, nastpnie wcinicie [Shift] wraz z F5 "RECORD" w celu zapisania
tego punktu.
Wcinicie [Shift] wraz z F4 "MOVE_TO" przemieszcza robota do punktu 2 oceny.
Naley zastosowa t procedur do identyfikacji ustawionego punktu.
13.Wcisn [PREV] w celu powrotu do ekranu wyznaczania.
14.Ustawi przecznik aktywacji programatora rcznego na OFF i wcisn F4 "EXEC".
Wywietla si komunikat: Robot moves and estimates. Ready?
15.Zdecydowa, czy rozpocz wykonanie wyznaczenia obcienia.
(Wybr "YES" spowoduje poruszenie robota.
Zachowa szczegln ostrono.)
Aby uruchomi robota w celu wyznaczenia obcienia, wcisn [F4] (YES).
Aby zaniecha wykonania, wcisn [F5] (NO).
16.Obcienie zostaje wyznaczone po wykonaniu operacji z rnymi prdkociami.
(Robot automatycznie zwiksza prdko dziaania. Nawet kiedy robot dziaa si z ma
prdkoci, nie naley si do niego zblia, gdy moe on nagle zacz przypiesza.)
17.Wcisn F5 "APPLY" aby doda wyznaczon wielko do numeru warunku ustawie obcienia..
Zmienia si komunikat Path i Cycletime. Pojawia si Set it?
18.Okreli, czy ustawi wyznaczone wartoci.
Aby ustawi wyznaczone wartoci, wcisn [F4] (YES).
Aby anulowa, wcisn [F5] (NO).
19.Jeli warto ustawiona jest wiksza ni maksymalne dopuszczalne obcienie (umieszczone w
nawiasach), pojawia si komunikat Load is OVER spec ! Pojawia si Accept?
Okreli, czy ta warto ma by ustawiona, tak jak w poprzednim punkcie.

-651-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.15.4 Procedura kalibracji (dla robotw o 6 osiach)

Po wymianie czci mechanicznej, takiej jak silnik, naley przeprowadzi kalibracj.
Jeli kalibracja nie zostanie przeprowadzona po wymianie czci mechanicznej, dokadno oceny
obcienia spada.
Sterowanie kalibracj jest moliwe z ekranu wyznaczania obcienia. Kalibracja rozpoczyna si przez
ustawienie przecznika kalibracji na ON i wykonanie oceny obcienia.
1. Naley si upewni, e nic nie znajduje si w chwytaku robota.
Kalibracja odbywa si z pustym chwytakiem robota.
UWAGA
Jeli kalibracja jest wykonywana, gdy jaki przedmiot bdzie umieszczony w chwytaku robota,
skonfigurowane dane nie bd poprawne, pogarszajc tym samym normaln ocen. W tym
przypadku naley przeprowadzi kalibracj ponownie. Tym razem prawidowo.
2.
3.
4.
5.

Wcisn MENUS aby wywietli menu ekranowe.

Wybra "6 SETUP" opisany na stronie nastpnej.
Wcisn przycisk [F1] (TYPE) aby wywietli menu przeczania ekranw.
Wybra Motion. Pojawi si ekran listy. (Jeli pojawi si jaki inny ekran, wcisn kilkakrotnie
[PREV], a pojawi si ekran listy). W przypadku systemu wielogrupowego ekran listy innej grupy
moe by wywietlony przez wcinicie F2 (GROUP).

-652-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

6. Wcisn [F-], nastpnie [F2] IDENT. Pojawia si ekran wyznaczania obcienia.

7. Ustawi robota w punkcie, w ktrym ma by dokonane wyznaczenie obcienia.

UWAGA
Podczas wyznaczania obcienia poruszaj si tylko osie J5 i J6.
Pozostae osie pozostaj w pozycji, w ktrej byy na pocztku procedury wyznaczania obcienia.
Zakres ruchu jest definiowany jako odstp pomidzy dwoma punktami okrelonymi na ekranach
punktw oceny 1 i 2. (patrz punkty 9, 10 i 12.)
UWAGA
Doprowadzi o obrotow J5 do pooenia poziomego.
Im wiksze jest pionowe odchylenie osi obrotowej J5, tym mniejsza jest dokadno wyznaczenia.
8. Wcisn NEXT, nastpnie F4 (DETAIL). Wywietla si ekran punktu oceny 1.

9. Okreli punkty oceny 1 i 2. Naley uywa jak najwicej wartoci domylnych.

Wcisn F3 "DEFAULT" i okreli wartoci domylne punktw oceny 1 i 2, prdkoci oraz
przyspieszenia.

-653-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

10.Wcinicie [Shift] wraz z F4 "MOVE_TO" przemieszcza robota do punktu 1 oceny.

Naley si upewni, e przesunicie robota do punktu oceny 1 jest bezpieczne.
Jeli przemieszczenie robota do punktu oceny 1 wie si z niebezpieczestwem, naley
przemieci osie J1 - J4 krokowo i doprowadzi robota do pozycji, w ktrej moe si on
bezpiecznie porusza.
11.Wcinicie [F2] "POS.2" wywietla ekran punktu oceny 2.

12.Wcinicie [Shift] wraz z F4 "MOVE_TO" przemieszcza robota do punktu 2 oceny.

Naley si upewni, e przesunicie robota do punktu oceny 2 jest bezpieczne.
Jeli przemieszczenie robota do punktu oceny 2 wie si z niebezpieczestwem, naley
przemieci osie J1 - J4 krokowo i doprowadzi robota do pozycji, w ktrej moe si on
bezpiecznie porusza.
Jeli ktra z osi J1 - J4 zostaa przemieszczona, wcisn F2 "POS.2" w celu przejcia do ekranu
punktu oceny 1 i wykona t procedur ponownie od punktu 10.
13.Wcisn [PREV] w celu powrotu do ekranu wyznaczania.
14.Naprowadzi kursor na CALIBRATION MODE w wierszu 3 i ustawi na "on".
UWAGA
Po zakoczeniu kalibracji CALIBRATION MODE przecza si automatycznie na "off".
Nie zmienia wartoci CALIBRATION MODE podczas kalibracji lub wyznaczania obcienia. W
przeciwnym przypadku kalibracja moe odby si nieprawidowo lub moe nie odby si w ogle.
15.Naprowadzi kursor na lini 4 (tak aby "EXEC" pojawi si przy [F4]), ustawi przecznik
aktywacji programatora rcznego na OFF, a nastpnie wcisn "EXEC". Wywietla si komunikat
Robot moves and estimates. Ready?
16.Zdecydowa, czy rozpocz wyznaczanie obcienia.
(Wybr "YES" spowoduje poruszenie robota. Zachowa szczegln ostrono.)
Aby uruchomi robota w celu wyznaczenia obcienia, wcisn [F4] (YES).
Aby zaniecha wykonania, wcisn [F5] (NO).
17.Po wykonaniu operacji odbywajcych si z nisk i wysok prdkoci kalibracja jest ukoczona.
(Robot automatycznie zwiksza prdko dziaania. Nawet kiedy robot dziaa si z ma
prdkoci, nie naley si do niego zblia, gdy moe on nagle zacz przypiesza.)

-654-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.15.5 Inne podobne zagadnienia

1. Zakres ruchu
Jeli zakres ruchu pomidzy punktami oceny 1 i 2 zostanie zmniejszony, moe si obniy
dokadno wyznaczenia obcienia.
Waciwy zakres ruchu powinien by tak duy, jak domylny zakres ruchu.
2. Przypieszenie ruchu uywane do wyznaczania obcienia
Dokadno oceny jest maa w przypadku obcienia, ktrego moment bezwadnoci jest niski w
porwnaniu z maksymalnym dopuszczalnym obcieniem robota. Jest to spowodowane
niewielkim wpywem momentu bezwadnoci na moment obrotowy silnika robota.
Dokadno oceny dla takiego maego obcienia moe zosta zwikszone poprzez zwikszenie
przypieszenia uywanego podczas wyznaczania obcienia.
Mona zwikszy przypieszenie okrelajc wiksze wartoci w "ACCEL High" na ekranach
punktw oceny 1 i 2, jednak nie naley wprowadza zbyt duej wartoci przyspieszenia, poniewa
spowoduje to powstawanie silnych wibracji podczas pracy.
3. Dane kalibracji
Ponisza zmienna systemowa przechowuje dane kalibracji.
SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]
grupa: Numer grupy
o : Numer osi
Jeli skonfigurowane zostay nieprawidowe dane kalibracji, na przykad przez przeprowadzenie
kalibracji z obcieniem w chwytaku robota, ponowne przypisanie danych do zmiennych
systemowych umoliwia odzyskanie poprzednich danych. Zaleca si zachowanie uprzednich
danych kalibracji, aby moliwe byo ich odzyskanie.

-655-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.16 WYKRYWANIE KOLIZJI DLA OSI DODATKOWEJ

9.16.1 Informacje oglne
Funkcja wykrywania kolizji jest wasnoci, ktra natychmiast zatrzymuje prac robota i zmniejsza
uszkodzenie robota, kiedy zderzy si on z innymi obiektami.
Zasadniczo funkcja ta stosowana jest do osi robota.
Jednake funkcji tej nie stosuje si dla osi dodatkowej robota. Poniewa o dodatkowa jest
ustanowiona przez uytkownika, parametry tej funkcji nie mog by ustawione wczeniej.
eby zastosowa t funkcj do osi dodatkowej, wymagane jest dostrojenie parametrw z procedur
zawart w niniejszym podrczniku.
UWAGA
W celu dostrojenia parametrw wykrywania kolizji dla osi dodatkowej wymagana jest opcja
Collision Detection for Auxiliary Axis Option (A05B-2500-J645)
lub
High Sensitive Collision Detection Package Option (A05B-2500-J684).

9.16.2 Ostrzeenie
Wspczynnik obcienia osi dodatkowej nie powinien przekracza 5.
Wspczynnik obcienia = (Bezwadno obcienia + Bezwadno silnika) / Bezwadno silnika
Przy projektowaniu osi dodatkowej naley wzi pod uwag powysze informacje.
Jeli wspczynnik obcienia jest wikszy ni 5, mog pogorszy si osigi przemieszczania i
czuo wykrywania kolizji.

9.16.3 Ustawienia pocztkowe

1. Skonfigurowa o dodatkow normalnie (przeoenie, czas przypieszenia itp.)
2. Wczy zasilanie.
3. Ustawi ponisze zmienne systemowe
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])
$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n: Sprztowy numer osi dodatkowej
n=7~ dla osi dodatkowej Axis / n=1~6 dla osi robota
4. Wczy i wyczy zasilanie

-656-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.16.4 Procedura dostrajania

Ponisza procedura dostraja czuo wykrywania kolizji.
Powinna by dostrajana bez bdnego wykrywania.
1. Naley utworzy najpierw program, ktry wywouje due przemieszczenia, jak np.
przemieszczenie odwrotne z CNT100.
Jeeli dany program do produkcji ju istnieje Mona go wykorzysta w procesie dostrajania.
W tym przypadku, za pomoc tego programu mona zoptymalizowa czuo dla procesu
produkcji.
(Jednak jeli uruchomiony zostanie inny program, moe nastpi bdna detekcja. Jeli ten program
zostanie zmodyfikowany, moe by wymagana ponowne dostrojenie.)
2. Uruchomi powyszy program.
Wymaga si take, aby program nie by wstrzymywany
Z powodu zakcajcego momentu obrotowego (patrz poniej), wartoci bd wyczyszczone przy
ponownym uruchomieniu programu.
3. Zmierz maksymalny / minimalny zakcajcy moment obrotowy na ekranie STATUS/AXIS/
DISTURB po wykonaniu programu.

Jak wczeniej wspomniano, zakcajcy moment jest zerowany podczas restartu kadego programu.
Jeli istnieje kilka programw,
naley utworzy nowy program wywoujcy wszystkie programy na potrzeby strojenia i
uruchomi program gwny.
naley zapisa maks. / min. moment zakcajcy dla kadego programu i znale
maks. / min. warto wrd zapisanych danych.
4. Naprowadzi kursor na dozwolon warto dla osi , podan w nawiasach.
Zmieni dozwolon warto na tak, jak maks. lub min. warto zmierzona.

-657-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

OSTRZEENIE
Kiedy moment zakcajcy przekracza powysze dozwolone wartoci, wcza si nastpujce
ostrzeenie
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)
Wcza si nastpujcy alarm serwonapdu (wyczenie zasilania serwonapdu), jeli moment
zakcajcy spadnie poniej ALARM LEVEL.
Grne ograniczenie = Maks. dozwolona warto + 0,3 x Maks. prd wzmacniacza
Dolne ograniczenie = Min.dozwolona warto - 0,3 x Maks. prd wzmacniacza
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)
0,3 maks prdu wzmacniacza jest rezerw zapobiegajc bdnemu wykrywaniu.
Na przykad na powyszym ekranie ze wzmacniaczem 40 A,
Grne ograniczenie = 24.0 + 0.3 x 40 = 36 A
Dolne ograniczenie = -30.0 - 0.3 x 40 = -42 A
5. Uruchomi program ponownie z powyszymi ustawieniami dozwolonych zakce, aby upewni
si, e nie ma adnych bdnych w wykrywaniu.
6. Koniec

-658-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.17 KOMPENSACJA WPYWU GRAWITACJI

Funkcja kompensacji wpywu grawitacji oblicza ugicie ramienia robota spowodowane przez
narzdzie/przedmiot obrabiany na konierzu nonym, sprzt na ramieniu oraz sam wag ramienia.
Nastpnie rwnoway pozycj napdw w zalenoci od oblicze ugicia i poprawia bezwzgldn
dokadno pozycji.
W celu uycia tej funkcji niezbdna jest opcja kompensacji wpywu grawitacji (A05B-2500-J649).
Ta funkcja nie moe by uywana razem z Softfloat (A05B-2500-J612) lub Small Circle
(nie obsugiwana).

9.17.1 Zmienne systemowe

Kompensacja wpywu grawitacji
$PARAM_GROUP[group].$SV_DMY_LNK[8] FALSE
BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE
[Nazwa]
Gravity Compensation Enable/Disable
[Znaczenie]
TRUE Kompensacja wpywu grawitacji aktywna
FALSE Kompensacja wpywu grawitacji nieaktywna. Kompensacja wpywu grawitacji jest
wyczona podczas transportu robota. Ustawi t zmienn na TRUE i wyczy, a nastpnie wczy
zasilanie przed uyciem.
Aby przestawi t zmienn w stan nieaktywny, ustawi j na FALSE, przeprowadzi kontrolowany
start i skonfigurowa robota ponownie. (Po tych czynnociach parametry ruchu ustawi si z
powrotem na wartoci domylne. Jeli parametry ruchu zostay zmodyfikowane, naley je
zmodyfikowa ponownie.)
$PARAM_GROUP[group].$MOUNT_ANGLE 0
REAL RW PU -100000 ~ 100000 (stopnie)
[Nazwa]
Kt montau robota
[Znaczenie]
Ustawi 0 stopni dla montau na pododze, 180 stopni w przypadku montau do gry nogami lub inny
kt w przypadku instalacji na cianie lub pod ktem. Po ustawieniach wyczy, a nastpnie wczy
zasilanie.

9.17.2 Ekran MOTION

1. Na tym ekranie ustawiane s parametry masy uytecznej robota i sprztu instalowanego na
ramieniu oraz samego ramienia robota.
2. Ten ekran ustawie ma trzy ekrany podrzdne.
(ekran MOTION / ekran PAYLOAD SET / ekran ARMLOAD SET)
3. Ten ekran jest ekranem podrzdnym ekranu SYSTEM.

-659-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Ekran MOTION (ekran domylny)

4. Mona skonfigurowa informacje o masie uytkowej (numer harmonogramu 1 10).

Naprowadzi kursor na jedn z linii harmonogramu, wcisn F3 (DETAIL) w celu przeczenia na
ekran ustawie masy uytkowej.
Ekran PAYLOAD SET

5. Ustawi wielko masy uytkowej, rodek cikoci i bezwadno. Kierunki X, Y i Z na tym

ekranie oznaczaj osie X, Y i Z domylnego ukadu wsprzdnych (wszystkie ustawienia s
zerami) narzdzia. Po wprowadzeniu tej wartoci wywietli si komunikat "Path and Cycletime
will change. Set it?" Wcisn F4 (YES) lub F5 (NO).
6. W celu przeczenia si na ekran ustawie masy uytkowej harmonogramu o innym numerze
wcisn F3 (NUMBER). W celu przeczenia si na ekran innej grupy wcisn F2 (GROUP).
(Tylko w systemie wielogrupowym)
7. Wcisn przycisk PREV w celu przeczenia si z powrotem do ekranu ruchu (ekranu
domylnego). Wcisn F5(SETIND) i wprowadzi numer harmonogramu ktry ma by uyty.
8. Wcisn F4 (ARMLOAD) na ekranie ruchu (ekranie domylnym) w celu przeczenia si na ekran
ustawie obcienia ramienia.
Ekran ARMLOAD SET

9. Skonfigurowa obcienie ramienia dla osi #1 i osi #3.

Po wprowadzeniu tej wartoci wywietli si komunikat "Path and Cycletime will change. Set it?"
Wcisn F4 (YES) lub F5 (NO). Po skonfigurowaniu obcienia ramienia wyczy i wczy
ponownie zasilanie.

-660-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18 FUNKCJA ZABEZPIECZENIA HASEM

9.18.1 Omwienie funkcji zabezpieczenia hasem
Haso tworzy kombinacja maksymalnie 12 znakw, cyfr i symboli Zadaniem hasa jest ograniczenie
dostpu operatorw do poszczeglnych operacji i ekranw. Funkcja zabezpieczenia hasem jest
opcjonalna i nie musi by uywana. Zabezpieczenie hasem jest nieaktywne dopki nie zostanie
zdefiniowany uytkownik z prawem instalacji.
Jest osiem poziomw dostpu zabezpieczonego hasem, a moliwe operacje i wywietlane ekrany
rni si w zalenoci od poziomu. Poziomy 3-7 s definiowane przez uytkownika. Identyfikacj
uytkownikw wedug hasa na czterech poziomach omwiono w tabeli "Poziomy dostpu".
Tabela 9.18.1 Poziomy dostpu
Poziom
Instalacja

Operacja
Zezwala na przydzielanie nazw uytkownikw, hase i poziomw. Zezwala na kasowanie
nazw uytkownikw i hase. Zezwala na wczenie lub wyczenie logowania z uyciem
hasa. Pozwala na okrelenie liczby uytkownikw logujcych si hasem w systemie.
Zezwala uytkownikowi na wykonywanie wszystkich operacji, ktre mog wykonywa
uytkownicy na niszych poziomach.
Ostrzeenie
Mona ustanowi tylko jednego uytkownika z prawem instalacji.

Konfiguracja

Zezwala na wykonywanie przez uytkownika operacji zwykle stosowanych przy

konfiguracji systemu.

Program

Zezwala na wykonywanie operacji bardziej zaawansowanych ni te, ktre mog

wykonywa uytkownicy na poziomie produkcji.

Operator

Zezwala uytkownikowi na wykonywanie podstawowych operacji.

Zdefiniowany
przez
uytkownika

Zezwala na wykonywanie przez uytkownika podstawowych operacji o ile nie

zdefiniowano inaczej w pliku konfiguracji hase.

OSTRZEENIE
W standardowym systemie po wczeniu jednostki sterujcej uytkownikowi jest przydzielany
poziom operatora.
NIEBEZPIECZESTWO
Istnieje kilka funkcji, ktrych nie mona uruchomi bez hasa uytkownika z prawem instalacji.
Jeli haso uytkownika z prawem instalacji zostanie zagubione, naley si skontaktowa z
przedstawicielem serwisu FANUC.

-661-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Operacje zabezpieczone hasem

Aby uywa hase, naley najpierw ustanowi uytkownika z prawem instalacji. Aby ustanowi
uytkownika z prawem instalacji naley najpierw przydzieli nazw uytkownika i haso, a nastpnie
si zalogowa. Gdy uytkownik jest ju zalogowany, moe przydziela nazwy uytkownika, poziomy
i hasa pozostaym uytkownikom.
OSTRZEENIE
Nie mona uywa funkcji zabezpieczenia hasem dopki nie zostanie przydzielona nazwa i haso
uytkownika z prawem instalacji.
Po przydzieleniu przez uytkownika z prawem instalacji nazwy, poziomu dostpu i hasa danemu
uytkownikowi, musi si on logowa do pracy na przydzielonym poziomie. Uytkownik wybiera
swoj nazw i wprowadza swoje haso, aby si zalogowa. Do urzdzenia moe si logowa tylko
jeden uytkownik naraz. Uywany termin urzdzenie odnosi si do programatora rcznego, monitora
CRT/klawiatury, KCL i in.
Po zakoczeniu pracy uytkownik wylogowuje si. Jeli si nie wyloguje, nastpuje
przeterminowanie po upywie okresu czasu ustalonego dla uytkownika. Jeli upynie czas
przeznaczony dla uytkownika lub uytkownik si wyloguje, system powraca do poziomu operatora,
tak aby mg si zalogowa kolejny uytkownik. Jeeli uytkownik zapomni si wylogowa, s
przypadki, w ktrych jest on zmuszony do wylogowania przez innego uytkownika.
Jeeli uytkownik z prawem instalacji uaktywni rejestracj w dzienniku z ekranu konfiguracji hase,
to na ekranie alarmu bdzie si wywietla rejestr logowania hasem. W rejestrze logowania hasem
pokazywane s wane informacje o zmianie danych (opis zmian dokonanych przez uytkownikw i
czasy dokonania zmian). Szczegy znajduj si w procedurze 9-19 "Wywietlanie rejestru
logowania".
Informacje na temat przydzielania nazwy uytkownika, poziomu dostpu i hasa przez uytkownika z
prawem instalacji znajduj si w sekcji 9.18.2 "Operacje z hasem uytkownika z prawem instalacji".
Informacje na temat uytkownikw poziomu operatora, programu i konfiguracji znajduj si w sekcji
9.18.4 "Operacje z hasem uytkownikw poziomu programu i konfiguracji".

-662-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18.2 Operacje z hasem uytkownika z prawem instalacji

Uytkownik z prawem instalacji powinien wykonywa nastpujce operacje:
Przydzielanie nazwy i hasa uytkownika z prawem instalacji (Procedura 9-12 "Przydzielanie
nazwy uytkownika i standardowego hasa dla kadego poziomu dostpu")
Przydzielanie nazw uytkownikw, hase i poziomw dla pozostaych uytkownikw.
(Procedura 9-12 "Przydzielanie nazwy uytkownika i standardowego hasa dla kadego poziomu
dostpu")
Uaktywnianie lub dezaktywacja rejestru logowania hasem i wywietlanie, jeli jest aktywny.
(Procedura 9-18 "Uaktywnianie rejestru logowania hasem" i procedura 9-19 "Wywietlanie
rejestru logowania hasem w rozdziale "Rejestr logowania hasem")
Informacje na temat ustanawiania poziomu dostpu znajduj si w Procedurze 9-12 "Przydzielanie
nazwy uytkownika i standardowego hasa dla kadego poziomu dostpu.

Procedura 9-12
Przydzielanie nazwy uytkownika i standardowego hasa dla kadego poziomu
dostpu
Krok
1. Nacisn klawisz MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra "Hasa". Pojawia si poniszy ekran.

5. Nacisn F2 "LOGIN". Pojawia si poniszy ekran.

OSTRZEENIE
Naley najpierw okreli nazw i haso uytkownika z prawem instalacji.
6. Aby przydzieli nazw i haso uytkownika z prawem instalacji naley wykona ponisze kroki.
a nacisn klawisz ENTER.
b mona uywa klawiszy strzaek i klawiszy funkcyjnych przy wprowadzaniu nazwy
uytkownika z prawem instalacji.
Po zakoczeniu wcisn klawisz wprowadzania. Pojawia si poniszy ekran.

-663-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

OSTRZEENIE
Haso musi si skada co najmniej z trzech znakw.
NIEBEZPIECZESTWO
Naley zanotowa haso uytkownika z prawem instalacji. Istnieje kilka funkcji, ktrych nie mona
uruchomi bez hasa uytkownika z prawem instalacji. Jeli haso zostanie zapomniane, naley si
skontaktowa z przedstawicielem serwisu FANUC.
c Wprowadzi nowe haso I nacisn klawisz wprowadzania.
d Wprowadzi ponownie nowe haso aby potwierdzi, e zostao poprzednio prawidowo
wprowadzone a nastpnie nacisn klawisz wprowadzania. Pojawia si poniszy ekran.

7. Aby si zalogowa, wcisn F4 "YES". W przeciwnym razie nacisn F5, "NO".

OSTRZEENIE
Uytkownik nie moe ustanawia innych uytkownikw jeli nie jest zalogowany jako uytkownik
z prawem instalacji.
Po naciniciu F4 "YES" pokazuje si poniszy ekran..

OSTRZEENIE
Znak @ ktry pokazuje si, gdy uytkownik si loguje jest symbolem wskazujcym nazw
logowania.
-664-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

8. Aby przydzieli nazw, poziom i haso dla drugiego uytkownika naley wykona ponisze kroki.
a. Przesun kursor do drugiej pozycji wprowadzania nazwy uytkownika, nacisn klawisz
wprowadzania a nastpnie wprowadzi nazw uywajc klawiszy funkcyjnych.
b. Przesun kursor na pole PWD, nacisn klawisz wprowadzania a nastpnie wprowadzi
haso uywajc klawiszy funkcyjnych.
c. Move the cursor to the LEVEL field, press F4 [CHOICE] and then select a level.
d. Przesun kursor na pole TIME i wprowadzi warto czasu przeznaczonego dla
uytkownika. Warto czasu przeznaczonego dla uytkownika moe si zawiera w
przedziale 0-10080 minut (7 dni).
OSTRZEENIE
Jeli uytkownik zaloguje si z wartoci czasu rwn 0, nie wystpi przeterminowanie. Warto
wiksza od 0 oznacza dugo czasu (w minutach) zwoki do chwili upywu ustalonego czasu.
e. Dla kolejnych uytkownikw, ktrzy maj otrzyma dostp do systemu naley wykona
punkty a d kroku 8.
9. Aby skasowa wprowadzon nazw uytkownika i haso nacisn klawisz Next a nastpnie F2
"CLEAR".
10.Aby skasowa wszystkie wprowadzone nazwy uytkownika i hasa z wyjtkiem uytkownika z
prawem instalacji, nacisn klawisz Next a nastpnie F3 "CLR_ALL".
11.Aby zmieni liczb uytkownikw w systemie, naley wykona nastpujce kroki:
NIEBEZPIECZESTWO
Jeli liczba uytkownikw zostanie ustawiona w systemie jako liczba mniejsza od liczby
przydzielonych uytkownikw, niektrzy z nich mog zosta usunici z systemu.
a. Nacisn klawisz PREV, aby wywietli ekran konfiguracji hase, ktry widoczny by
poprzednio.
b. Przesun kursor na pole liczby uytkownikw i wprowadzi warto.
Dozwolona liczba uytkownikw naley do przedziau od 10 do 100.
Jeli liczba uytkownikw ma by zwikszona
c. Wprowadzi now liczb uytkownikw i nacisn klawisz wprowadzania.
Pojawia si poniszy ekran.

Jeli liczba uytkownikw ma by zmniejszona, pojawi si ponisza podpowied:

Abyusun uytkownikw, wcisn F4 "YES". W przeciwnym razie nacisn F5, "NO".
d. Wyczy i wczy z powrotem jednostk sterujc aby uaktywni now list
uytkownikw.
12.Wcisn F3 "LOGOUT" w celu wylogowania.
OSTRZEENIE
Jeli upyn czas przeznaczony dla uytkownika lub uytkownik si wylogowa, uywane
urzdzenie powraca do poziomu operatora Gdy jednostka sterujca jest wyczona, wszystkie
urzdzenia powracaj do poziomu operatora.
-665-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.18.3 Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem.

W systemie, w ktrym ustanowiono haso jest moliwo wyczenia funkcji zabezpieczenia hasem.
Wyczenie funkcji powoduje skasowanie uytkownika z prawem instalacji. Inni uytkownicy nie s
kasowani. Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem wymaga poziomu uytkownika z prawem
instalacji. Informacje na temat wyczania funkcji zabezpieczenia hasem zawiera Procedura 9-13
"Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem".

Procedura 9-13 Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem

Warunek
Uytkownik jest zalogowany jako uytkownik z prawem instalacji.
Krok
1. Nacisn klawisz MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra Hasa. Pojawia si poniszy ekran.

5. Nacisn NEXT ">".

6. Nacisn F3 "DISABLE". Pojawia si poniszy ekran.

OSTRZEENIE
Wyczenie funkcji powoduje skasowanie uytkownika z prawem instalacji.
Inni uytkownicy nie s kasowani. Wyczenie funkcji zabezpieczenia hasem wymaga poziomu
instalacji.
7. Wcisn F4 "YES" w celu wyczenia funkcji hase.
Wcisn F5 "YES" aby anulowa wyczenie funkcji hase.
-666-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18.4 Operacje z hasem uytkownikw poziomu programu i konfiguracji

Uytkownicy poziomu programu i konfiguracji mog wykonywa nastpujce operacje:
Zalogowanie (Procedura 9-14 "Logging in")
Wylogowanie (Procedura 9-15 "Logging out")
Zmiana wasnego hasa (Procedura 9-16 "Zmiana hasa")
Wywietlanie rejestru logowania (Procedura 9-19 "Wywietlanie rejestru logowania hasem" w
rozdziale "Rejestr logowania hasem")
Tabela 9.18.4 (a) Pozycje ekranu konfiguracji hase - ekran logowania
Pozycja

Objanienie

Current user

Ta pozycja oznacza uytkownika, ktry jest aktualnie zalogowany.

Current level

Ta pozycja oznacza biecy poziom ochrony systemu.

Default user timeout

Ta pozycja oznacza czas, po ktrym system automatycznie powraca do poziomu

operatora jeli uytkownik nie wykonuje adnych operacji po zalogowaniu.

Timeout occurs in

Ta pozycja pokazuje aktualny czas, jaki pozosta do momentu powrotu systemu do

poziomu operatora.

Log events

Ta pozycja informuje, czy operacje maj by rejestrowane w dzienniku.

Number of users

Ta pozycja pokazuje maksymaln dozwolon liczb uytkownikw w systemie.

Tabela 9.18.4 (b) Pozycje ekranu konfiguracji hase - ekran uytkownika

Pozycja

Objanienie

USERNAME

Ta kolumna pokazuje nazwy okrelone jako uytkownicy hase.

PWD

Ta kolumna informuje, czy zostay okrelone hasa uytkownikw..

LEVEL

Ta kolumna pokazuje poziomy zabezpieczenia hasem dla uytkownikw.

TIME

Ta kolumna pokazuje wartoci czasu przeterminowania dla uytkownikw. Warto

przeterminowania jest to dugo czasu, przez ktry jest utrzymywany stan
zalogowania uytkownika na okrelonym poziomie, jeli nie wykonuje adnych
operacji.

INSTALL user

Przydziela nazw i haso dla uytkownika z prawem instalacji, tak aby uytkownik
mg si zalogowa jako uytkownik z prawem instalacji. Gdy uytkownik z
prawem instalacji jest ju zalogowany, moe przydziela nazwy uytkownika,
poziomy i hasa pozostaym uytkownikom.

-667-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-14 Logowanie si

Warunek
Zostao ustalone haso. (Patrz sekcja "Operacje z hasem uytkownika z prawem instalacji").
aden inny uytkownik nie jest zalogowany.
Tylko jeden uytkownik moe si logowa w danym czasie.
OSTRZEENIE
Uytkownik, ktry nie zna nazwy lub hasa powinien si zwrci do uytkownika z prawem
instalacji.
Krok
1. Wywietli ekran konfiguracji hase
W przypadku uycia penego menu procedura jest nastpujca:
a nacisn klawisz MENUS.
b wybra SETUP.
c Nacisn F1[TYPE].
d wybra Hasa.
W przypadku uycia menu skrconego procedura jest nastpujca:
a nacisn klawisz MENUS.
b wybra "SETUP PASSWORDS".
2. Nacisn F2 "USERS".
3. Przenie kursor do swojej nazwy uytkownika.
4. Po naciniciu F2 "LOGIN" w celu zalogowania pokazuje si poniszy ekran..

5. Wprowadzi haso i nacisn klawisz wprowadzania.

6. Aby zmieni warto czasu przeterminowania naley przenie kursor na warto uytkownika i
wprowadzi now warto. Warto czasu przeznaczonego dla uytkownika moe si zawiera w
przedziale 0-10080 minut (7 dni).
OSTRZEENIE
1 Jeli uytkownik zaloguje si do programatora rcznego lub jednostki CRT ustawiajc warto
czasu przeterminowania rwn 0, to przeterminowanie nie wystpi.
2 Tylko jeden uytkownik moe by zalogowany do urzdzenia w danym czasie. Jeli jaki
uytkownik jest zalogowany, inny uytkownik nie moe si zalogowa dopki pierwszy si nie
wyloguje. Koniecznie naley okreli, czy ta zasada ma by stosowana. Tylko na programatorze
rcznym lub ekranie CRT pojawia si nastpujca podpowied:

-668-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

7. Aby wylogowa uytkownika, ktry jest zalogowany, wcisn F4 "YES".

W przeciwnym razie nacisn F5, "NO".
Po naciniciu F4 "YES" pokazuje si poniszy ekran.
Wcisn F5 "YES" aby anulowa wyczenie funkcji hase.

OSTRZEENIE
Znak @ ktry pokazuje si, gdy uytkownik si loguje jest symbolem wskazujcym nazw
logowania.

Procedura 9-15 Wylogowanie si

Warunek
Zostao ustalone haso. (Patrz sekcja "Operacje z hasem uytkownika z prawem instalacji").
Uytkownik jest aktualnie zalogowany (Procedura 9-14 "Logging in")
Krok
1. Wywietli ekran konfiguracji hase
W przypadku uycia penego menu procedura jest nastpujca:
a nacisn klawisz MENUS.
b wybra SETUP.
c Nacisn F1[TYPE].
d wybra Hasa.
W przypadku uycia menu skrconego procedura jest nastpujca:
a nacisn klawisz MENUS.
b wybra "SETUP PASSWORDS".
2. Wcisn F3 "LOGOUT" w celu wylogowania.
Jeli uytkownik si wyloguje, system powraca do poziomu operatora.

-669-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-16 Zmiana hasa

Warunek
Zostao ustalone haso. (Patrz sekcja "Operacje z hasem uytkownika z prawem instalacji").
Uytkownik jest aktualnie zalogowany (Procedura 9-14 "Logging in")
Krok
1. Wywietli ekran konfiguracji hase
W przypadku uycia penego menu procedura jest nastpujca:
a nacisn klawisz MENUS.
b wybra SETUP.
c Nacisn F1[TYPE].
d wybra "Hasa".
W przypadku uycia menu skrconego procedura jest nastpujca:
a nacisn klawisz MENUS.
b wybra "SETUP PASSWORDS".

2. Nacisn F4 "PASSWRD". Pojawia si poniszy ekran.

3. Wprowadzi biece haso i nacisn klawisz wprowadzania.

4. Wprowadzi nowe haso i nacisn klawisz wprowadzania.
5. Wprowadzi ponownie nowe haso aby sprawdzi, czy zostao poprzednio prawidowo
wprowadzone a nastpnie nacisn klawisz wprowadzania.
6. Nacisn F3 "LOGOUT".
Nastpnie naley wykona procedur 9-14 "Logging in" aby si zalogowa i ustali nowe haso.

-670-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18.5 Plik konfiguracji hase

9.18.5.1 Omwienie
Przy uyciu pliku XML opisujcego konfiguracj hase mona dokona ustawie funkcji
zabezpieczania hasami.
Informacje dotyczce tworzenia plikw XML konfiguracji hase mona znale w zaczonych
przykadach.
Jeeli do robota jest podczony iPendant lub Internet Explorer, mona wywietli stron internetow
robota.
Na stronie internetowej naley wybra link do "Error/Diagnostic files (MD:)" A nastpnie wybra
"PASSCFG.DG (Password Configuration)". Pojawia si poniszy ekran.

Fig. 9.18.5.1 Ekran konfiguracji hase

Kady z linkw prowadzi do przykadowego pliku XML. Jeli strona internetowa robota jest
nieosigalna albo trzeba skopiowa plik, mona skopiowa go z jednostki MD:. Aby uzyska kopi
pliku, naley skopiowa MD:PASSLVL.XML. Przykadowy plik opisuje konfiguracj hase na
poziomie aktualnie zalogowanego uytkownika.
Konfiguracja hase jest zapamitywana jako FRS:PASSWORD.DT. Plik ten jest adowany podczas
wczania jednostki sterujcej, tak e hasa s skonfigurowane.
Plik FRS:PASSWORD.DT mona zapisa i zaadowa jako plik aplikacji na ekranie plikw.
Szczegy zawiera rozdzia 12.3.
Tabela 9.18.5.1 "Ustawienia konfiguracji hase" podaje ustawienia, ktrych mona uywa do
konfiguracji hase. Informacje na temat tworzenia konfiguracji hase zawiera Procedura 9-17
"Konfiguracja hase".

-671-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tabela 9.18.5.1 Ustawienia konfiguracji hase

Ustawienie

Objanienie

VERIFY

Analizuje wybrany plik XML i zapisuje alarmy w pliku dziennika. Nie tworzy
rzeczywistych danych konfiguracyjnych. Istnieje moliwo wybrania pliku XML z
pamici zewtrznej. Zewntrzny nonik pamici naley ustawi na ekranie plikw.
(Patrz rozdzia 12.)

IMPORT

Wybiera plik XML z zewtrznego nonika pamici.

Zewntrzny nonik pamici naley ustawi na ekranie plikw. (Patrz rozdzia 12.)
Analizuje wybrany plik XML w celu utworzenia danych konfiguracji.

EXPORT

Kopiuje biece dane konfiguracji do urzdzenia zewntrznego jako password.xml

OSTRZEENIE
Naley najpierw dokona IMPORTU pliku.

Procedura 9-17 Konfiguracja hase

Warunek
Uytkownik jest zalogowany jako uytkownik z prawem instalacji.
Krok
1. Nacisn klawisz MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra "Hasa". Pojawia si poniszy ekran.

5. Wcisn klawisz Next i nastpnie F6 "CONFIG". Pojawia si poniszy ekran.

-672-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18.6 Skadnia XML plikw konfiguracji hase

Tabela 9.18.6 Skadnia polece XML
Nazwa
Pocztek polecenia

Skadnia i objanienie
Skadnia
<?xml version="1.0"?>
Objanienie
Ten tag musi by na pocztku pliku XML.

Komentarz

Skadnia
<!--Password configuration file -->
Objanienie
Komentarz. Wszystkie komentarze musz znale si pomidzy<! -- oraz -->.

Tag pocztkowy

Skadnia
<PASSWORD>
Objanienie
Ten tag musi by pierwszym tagiem pliku. W danym pliku moe si pojawi tylko
jeden tag pocztkowy.

Tag kocowy

Skadnia
</PASSWORD>
Objanienie
Ten tag musi by ostatnim tagiem pliku. W danym pliku moe si pojawi tylko jeden
tag kocowy.

Nazwa poziomu

Skadnia
<!-Level name -> < LEVEL="3" name=Maintenance" lange="eg"/>
Objanienie
Ten tag definiuje nazw poziomu o dugoci do 12 znakw.
Moe zmienia nazwy wszystkich poziomw cznie z poziomem install.
Standardowe nazwy poziomw s nastpujce:
- Poziom 0: Operator
- Poziom 1: Program
- Poziom 2: Konfiguracja
- Poziom 3: Poziom 3:
- Poziom 4: Poziom 4:
- Poziom 5: Poziom 5:
- Poziom 6: Poziom 6:
- Poziom 7: Poziom 7:
- Poziom 8: Instalacja
Parametr lang jest opcjonalny.
Jest on stosowany tylko w systemach z wieloma jzykami.
Naley uy parametru lang, aby okreli jzyk.
Jeden tag poziomu definiuje jedn nazw poziomu w jednym jzyku.
Aby zdefiniowa wicej poziomw albo jeden poziom w wielu jzykach, potrzebnych
jest wiele tagw.

Biecy typ menu

Skadnia
-673-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tabela 9.18.6 Skadnia polece XML

Nazwa

Skadnia i objanienie
<!-- Default menutype --> <DEFMENU level="3" type="2"/>
Objanienie
Ten tag definiuje typ menu dla okrelonego poziomu. Standardowym typem menu dla
wszystkich poziomw jest menu pene. Mona zmienia go na inny typ na wszystkich
poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji. Jeli nastpuje zmiana
poziomu (w przypadku logowania uytkownika, wylogowania, lub przeterminowania)
typ menu automatycznie zmienia si na standardowy.
Parametr level definiuje poziom. Parametr type definiuje typ menu.

Ekran standardowy

Skadnia
<!-Default screen -> < !-Passwords -> < DEFSCREEN level="0" sp_id="935"
scrn_id="1"/>
Objanienie
Ten tag definiuje standardowy ekran dla okrelonego poziomu. Ekran standardowy nie
jest zdefiniowany dla adnego poziomu. Mona zmienia go na inny typ na wszystkich
poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji. Jeli nastpuje zmiana
poziomu (w przypadku logowania uytkownika, wylogowania, lub przeterminowania)
ekran automatycznie zmienia si na standardowy. Jeeli nie zdefiniowano ekranu
standardowego, pokazuje si nadal poprzedni ekran jeli dozwolone jest wywietlanie.
Jeeli nie jest dozwolone, pojawi si pierwszy ekran.
Parametr level definiuje poziom.
Ekran jest identyfikowany przez ID programu i ID ekranu.
Ekran posiada odnonik do wywietlanego menu.
Pen list ID programu i ID ekranu mona wywietli przy pomocy poniszych
operacji.
- Na iPendant, nacisn "5 Help/Diagnostics" w menu widoku i "5 Menu Help".
- W Internet Explorerze podczonym do robota, wywietli /md/tpmenus.dg.
- W pojedynczym menu, gdy menu wywietla si na programatorze rcznym,
wprowadzi md:passscrn.xml.

Obraz na ekranie/
wprowadzanie
danych

Skadnia

<!-- Screen access --> < !-- SELECT --> < SCREEN level="3" sp_id="71"
scrn_id="1" access="1" rw_access="1"/>
Objanienie

-674-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Tabela 9.18.6 Skadnia polece XML

Nazwa

Skadnia i objanienie
Ten tag definiuje ograniczenia obrazu na ekranie dla okrelonego poziomu. Istnieje
moliwo zmiany konfiguracji zezwole/zakazw dla obrazu na ekranie oraz
zezwole/zakazw dla wprowadzania danych na ekranach na dowolnym poziomie z
wyjtkiem poziomu instalacji. Wyjtek stanowi ekran ustalania hasa. W przypadku
tego ekranu, tag ekranu jest ignorowany.Standardowe ograniczenia obrazu ekranu/
wprowadzania danych s wstpnie zdefiniowane. Zwykle na poziomie operatora i
poziomach od 3 do 7 dozwolone jest wywietlanie wszystkich ekranw. Na poziomie
programu dozwolone jest wywietlanie obrazu/wprowadzanie danych na ekranach
programowania robota. Na poziomie konfiguracji dozwolone jest wywietlanie
obrazu/wprowadzanie danych na ekranach programowania robota oraz ekranach
ustawie.
Parametr level definiuje poziom.
Parametr sp_id i parametr scm_id definiuj ekran.
Nawet jeli ekranu nie da si wywietli, jest on uwidoczniony w menu
wyskakujcym, ktre si pojawia wraz z klawiszem wyboru ekranu lub F1 [TYPE].
Na iPendantcie jest on jednak wywietlany w kolorze szarym I nie mona go wybra.
Na zwykym programatorze rcznym numer w ogle si nie pokazuje i nie mona go
wybra.

Etykieta lokalna

Skadnia
<!--Local labels for Host Comm --> < LLABEL level="3" name="[ACTION]"
lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="1"/> < LLABEL level="3"
name="DEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/> < LLABEL
level="3" name="UNDEFINE" lang="eg" sp_id="195" scrn_id="1" access="0"/>
Objanienie
Ten tag definiuje ograniczenia klawiszy funkcyjnych na ekranach dla okrelonego
poziomu. Mona zmienia ustawienia zezwole/zakazw dla klawiszy funkcyjnych
na wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji.
Parametr level definiuje poziom. Parametr sp_id i parametr scm_id definiuj ekran.
Parametr name definiuje etykiet klawisza funkcyjnego na ekranie lub w menu
rozwijanym. Parametr lang jest opcjonalny. Jest on stosowany tylko w systemach z
wieloma jzykami. Parametr lang definiuje jzyk.
W tym przykadzie mona naciska klawisz funkcyjny F2 [ACTION] na ekranie
komunikacji z hostem. F2 [ACTION] wywietla menu rozwijane zawierajce
"DEFINE", "UNDEFINE", "START", i "STOP". Jeli klawisz funkcyjny F2
[ACTION] jest dozwolony, wszystkie pozycje menu rozwijanego staj si wybieralne.
Jednak ze wzgldu na to, e niedozwolony jest wybr "DEFINE" i "UNDEFINE" z
etykiet lokaln, nie mona wybra pozycji "DEFINE" i "UNDEFINE".

Wybr menu
pomocniczego

Skadnia
<!-- FCTN access --> < !-- QUICK/FULL MENUS --> < SCREEN level="3"
sp_id="64" scrn_id="20" access="0"/>
Objanienie

-675-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tabela 9.18.6 Skadnia polece XML

Nazwa

Skadnia i objanienie
Tag ekranu moe zosta rwnie uyty do definiowania ogranicze wyboru z menu
pomocniczych na okrelonym poziomie. Mona zmienia ustawienia zezwole/
zakazw dla pomocniczych menu na wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z
prawem do instalacji. W standardowym ustawieniu mona wybiera wszystkie
pozycje z menu pomocniczych.
Parametr level definiuje poziom.
Parametr sp_id i parametr scm_id definiuj menu pomocnicze.
W niektrych systemach mona skonfigurowa inne menu pomocnicze, ktre bd
dostpne.
Pena lista dostpna jest w MD:PASSFCTN.XML.
W poniszym przykadzie, typ menu na poziomie operatora to menu skrcone HMI i
nie mona uy adnego innego typu.

Etykieta globalna

Skadnia
<!-- Global labels --> < GLABEL level="3" name="GROUP" lang="EG" access="1"/
> < GLABEL level="3" name="PU-1" lang="JP" access="1"/> < GLABEL level="3"
name="GROUP" lang="KN" access="1"/>
Objanienie
Ten tag definiuje globalnie ograniczenia uycia klawiszy funkcyjnych dla okrelonego
poziomu. Mona zmienia ustawienia zezwole/zakazw dla klawiszy funkcyjnych
na wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji.
Zwykle na ekranie, ktry jest jedynym dozwolonym wywietlaczem, nie mona
naciska klawiszy funkcyjnych. Jednak w standardowych ustawieniach mona
naciska niektre klawisze, ktre prawdopodobnie nie bd sprawia kopotw.
Parametr level definiuje poziom. Parametr name definiuje etykiet klawisza
funkcyjnego. Zdefiniowany klawisz funkcyjny jest aktywny na wszystkich ekranach.
Jeli dla danego ekranu zdefiniowano etykiet lokaln, to ma ona pierwszestwo.
Parametr lang jest opcjonalny. Jest on stosowany tylko w systemach z wieloma
jzykami. Parametr lang definiuje jzyk.

Funkcja

Skadnia
<!--Features -->< !--PWD_KCL_C KCL -->< PWD level="3"const="1" access="1"/>
Objanienie
Ten tag definiuje ograniczenia wykonywania funkcji dla okrelonego poziomu.
Mona zmienia ustawienia zezwole/zakazw dla wykonywania funkcji na
wszystkich poziomach z wyjtkiem poziomu z prawem do instalacji.
Parametr level definiuje poziom. Parametr const definiuje funkcj.

-676-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18.7 Rejestr logowania hasem

Jeeli uytkownik z prawem instalacji uaktywni pozycj "Password log" na ekranie konfiguracji hase,
to rejestr logowania hasem bdzie wywietla ponisze zdarzenia zwizane z:
Hasem
Programowaniem
Operacj na pliku
Aplikacj SpotTool
Po zalogowaniu si uytkownika, tworzenie programw i wszelkie inne zdarzenia s rejestrowane w
rejestrze logowania hasem.Ekran rejestru logowania hasem zawiera pozycj opisan w tabeli
Pozycja na ekranie rejestru logowania hasem.
Tabela 9.18.7 Pozycja na ekranie rejestru logowania hasem
Pozycja
Rejestr logowania
hasem

Objanienie
Monitoruje logowanie I wylogowywanie przy uyciu hasa. Jeli rejestr logowania
hasem jest aktywny, mona sprawdzi kto jest zalogowany i jakie zmiany zostay
wprowadzone.

Tylko uytkownik z prawem instalacjimoe uaktywni "Log events".

Informacje na temat uaktywniania rejestru logowania hasem zawiera Procedura 9-18 "Uaktywnianie
rejestru logowania hasem".
Wszyscy uytkownicymog wywietla rejestr logowania hasem.
Informacje na temat wywietlania rejestru logowania hasem zawiera Procedura 9-19 "Wywietlanie
rejestru logowania hasem".

Procedura 9-18 Uaktywnianie rejestru logowania hasem

Warunek
Uytkownik jest zalogowany z prawem instalacji.
(Procedura 9-12 "Przydzielanie nazwy uytkownika i standardowego hasa dla kadego poziomu
dostpu")
Krok
1. Nacisn klawisz MENUS.
2. Wybra SETUP.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra "Hasa". Pojawia si poniszy ekran.

5. Uy poniszych krokw do uaktywnienia lub dezaktywacji rejestru logowania hasem.

a. Przesun kursor do "Password log".
b. Aby uaktywni Log events, nacisn F4 "ENABLE".
c. Aby dezaktywowa Log events, nacisn F5 "DISABLE".
-677-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-19 Wywietlanie rejestru logowania hasem

Warunek
Uytkownik z prawem instalacji ma uaktywnion funkcj Log events.
(Procedura 9-18 "Uaktywnianie rejestru logowania hasem")
Uytkownik jest zalogowany na poziomie instalacji, programu bd konfiguracji.
Pojawia si menu pene.
Krok
1. Nacisn klawisz MENUS.
2. Wybra "ALARM.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra "Rejestr logowania hasem". Pojawia si poniszy ekran.

5. Aby wywietli szczegy konkretnego zdarzenia, przenie kursor do tego zdarzenia i nacisn
F5, "HELP".
Pojawia si poniszy ekran.

-678-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.18.8 Ograniczenia ekranw zalenie od poziomu dostpu

Na poszczeglnych poziomach dostpu aktywne s nastpujce ograniczenia ekranw.
C = Ekran moe by wywietlany, a dane na nim mog by zmieniane i suy wykonywaniu
operacji.
D = Ekran moe by tylko wywietlany. (Nie mona na nim zmienia danych)
Tabela 9.18.8 "Ograniczenia ekranw zalenie od poziomu dostpu" podaje, jakie s ograniczenia dla
poszczeglnych ekranw wedug poziomu dostpu.
Tabela 9.18.8 Ograniczenia ekranw zalenie od poziomu dostpu

Menu
UTILITIES

TEST CYCLE
MANUAL FCTNS
ALARM

I/O

Ekran programatora
rcznego
Hints
Prog Adjust
Prog Toolbox
Prog Adjust
Program Shift
Mirror Image Shift
Tool offset
Frame offset
Group Exchg
TEST CYCLE
Manual Weld
Macros
Rejestr logowania
hasem
Motion Log
System Log
Appl Log
Recovery
Password Log
Comm Log
Cell Intface
Weld Intface
Spot Equip
Digital
Analog
Group
Robot
UOP
SOP

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Instalacja

Konfiguracja

Program

Operator

D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C

D
D
C
C
C
C
C
C
D
D
C
C
D

D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
C
C
D

D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
C
D

C
C
C
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C

D
D
D
D
D
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C

D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D

D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D

-679-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tabela 9.18.8 Ograniczenia ekranw zalenie od poziomu dostpu

Menu

SETUP

FILE

SOFT PANEL
USER
SELECT
EDIT
DATA

Ekran programatora
rcznego
Interconnect
PLC I/O
DeviceNet
PMC
PMC Display
Cell
Prog Select
Spot Equip
Spot Adv Fctns
Spot Config
TP Hardkeys
Servo Gun
General
Coll Guard
Frames
Macro
Ref Position
Port Init
Ovrd Select
User Alarm
Error Table
IPendant Setup
BG Logic
Resume Tol.
Coord
Stroke Limit
Motion DO
Host Comm
Passwords
File
File Memory
Auto Mackup
SOFT PANEL
USER
SELECT
EDIT
Registers

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Instalacja

Konfiguracja

Program

Operator

C
D
C
C
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C

C
C
C
C
D
C
C
C
C
C
C
D
C
D
C
C
C
C
C
C
C
D
C
D
D
D
D
C
C
C
C
D
C
C
C
C
C

D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
C
C
D
D
C
C
C
C

D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D

-680-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Tabela 9.18.8 Ograniczenia ekranw zalenie od poziomu dostpu

Menu

STATUS

POSITION
SYSTEM

USER2
BROWSER
DEP

Ekran programatora
rcznego
Position Reg
KAREL Vars
KAREL Posns
Pressure
Manual Bkup
Distance
Production
Robot ready
Servo Gun
DisableFault
Axis
Version ID
Safety Signal
Exec-hist
Memory
Prg Timer
Sys Timer
Remote Diag
Condition
Appl-status
POSITION
Clock
Variables
Gun Master
Master/Cal
OT Release
Axis Limit
Config
Motion
USER2
Browser
Dep
Display
Status
Program

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Poziom
dostpu

Instalacja

Konfiguracja

Program

Operator

C
C
C
C
C
C
D
C
D
C
C
D
D
C
D
C
C
C
C
D
D
C
C
C
C
C
C
C
C
C
D
C
C
C
C

C
C
C
D
D
D
D
C
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
C
D
C
C
C
C
C
C
D
C
C
C
C

C
C
C
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
C
D
C
C
C
C

D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
C
D
D
D
D
D
D
C
C
D

-681-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.18.9 Funkcja automatycznego logowania hasem

Jeli nazwa uytkownika na poziomie instalacji jest jedn z nazw z poniszej tabeli, logowanie jest
wykonywane automatycznie na poziomie instalacji, jeli speniony zosta odpowiedni warunek. Jeli
odpowiedni warunek przestaje by speniany, wykonywane jest automatyczne wylogowanie, a system
jest przestawiany na poziom operatora.
Nazwa uytkownika

Condition

_AUTOLOGIN_0

Przecznik aktywacji programatora rcznego jest wczony, a przecznik

3-pozycyjny jest w pozycji T1 lub T2.

_AUTOLOGIN_1

Wczony jest przecznik aktywowania programatora rcznego.

_AUTOLOGIN_2

Przecznik 3-pozycyjny jest ustawiony na T1 lub T2.

Moment, w ktrym wykonywane jest automatyczne zalogowanie lub wylogowanie przypada wtedy,
gdy system przechodzi ze stanu, w ktrym odpowiedni warunek nie jest speniony do stanu, w ktrym
jest speniony, albo przeciwnie.
Nawet jeli okrelona jest jedna z powyszych nazw, mona dokona zalogowania lub wylogowania
na ekranie logowania hasem. W takim przypadku automatyczne zalogowanie lub wylogowanie moe
zosta wykonane pniej, kiedy odpowiedni warunek bdzie speniany bd nie bdzie speniany.
Jeli aktywne jest automatyczne logowanie, komunikat alarmowy wywietlany w przypadku
ogranicze nakadanych z powodu hasa nie jest zwykym komunikatem "PWD-069 Operation
password protected", lecz jednym z poniszych alarmw.
Nazwa
uytkownika
_AUTOLOGIN_0

_AUTOLOGIN_1
_AUTOLOGIN_2

Przecznik
aktyw.TP

Przecznik
3-pooeniowy

Komunikat alarmu

Za.

T1/T2

No restrictions.

Za.

AUTO

PWD-72 Protected in AUTO mode

Wy.

T1/T2

PWD-71 Protected in TP disable

Wy.

AUTO

PWD-72 Protected in AUTO mode

Za.

Nie dotyczy

No restrictions.

Wy.

Nie dotyczy

PWD-71 Protected in TP disable

Nie dotyczy

T1/T2

No restrictions.

Nie dotyczy

AUTO

PWD-72 Protected in AUTO mode

Jeli aktywny jest rejestr logowania hasem, automatyczne zalogowywanie i wylogowywanie jest
rejestrowane w dzienniku, tak jak poniej:
PWD-073 'Auto login '"(%s) %s"
PWD-074 'Auto logout '"(%s) %s"

-682-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.19 PANEL PROGRAMOWANIA

Menu panelu programowania su do wykonywania czsto uywanych funkcji.
Dostpne s trzy rodzaje menu panelu programowania:
Menu funkcji panelu programowania zwizanych z aplikacj i funkcji symulacji spawania
Niestandardowe menu we/wy
Niniejszy rozdzia objania, jak skonfigurowa i jak uywa te fuknkcje panelu programowania.

-683-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.19.1 Funkcja panelu programowania zwizana z aplikacj

Aby uywa panelu programowania naley ustawi na panelu w pozycjach zwizanych z aplikacjami
odpowiednie wartoci. Aby ustawi pozycje zwizane z aplikacjami, naley kierowa si tabel 9.19.1
Objanienia dotyczce panelu programowania.
Tabela 9.19.1
Objanienia dotyczce panelu programowania.
Pozycja zwizana z aplikacj dla programw do przenoszenia
Dry run

Jest to ta sama pozycja, co "Dry Run" na ekranie przebiegu testowego.

Tryout mode
(Wykonywalny tylko w
stosunku do przenoszenia
materiaw/opcji zacisku)

Okrela, czy funkcja, ktra wykonuje czynno przenoszenia ma by aktywna

czy nieaktywna w trybie prbnym lub trybie pustego przebiegu.
- ENABLED:
Robot rozpoczyna tryb prbny, wykonujc wszystkie czynnoci przenoszenia
i ignoruje sygnay doczonych czci.
- DISABLED:
Tryb prbny nieaktywny
Aby zmieni t pozycj naley przyporzdkowa tryb prbny sygnau
wejciowego komrki.
Tej pozycji nie mona zmienia na tym ekranie dopki TP jest aktywny.

Procedura 9-20 Dziaanie na menu aplikacji panelu programowania

Krok
1. Wcisn [MENUS]
2. Wybra [SOFT PANEL], nacisn [F2 (SHOW)], i wybra [Application].
Na przykad, pojawia si poniszy ekran.

3. Okreli warunki [SOFT PANEL].

OSTRZEENIE
Jeli robot uywa stylu w trybie manualnym lub izolowanym, albo wybrane jest RSR/PNS, pozycje
mona zmienia tylko jeli TP jest wczony.

-684-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.19.2 Niestandardowe We/Wy

Istnieje moliwo zarejestrowania 20 ustawie we/wy na ekranie niestandardowego we/wy na panelu
programowania.
Tabela 9.19.2 "Ustawienia niestandardowe we/wy panelu programowania" podaje te ustawienia.
Procedura ustawiania zostaa wyjaniona w Procedurze 9-21 "Ustawianie niestandardowego we/wy".
Tabela 9.19.2 Ustawienia niestandardowe we/wy panelu programowania
Typ pozycji
niestandardowej
DI, DO, RO, RI, GO, GI,
UO, UI, AO, AI, SO, SI

Objanienie
Na ekranie niestandardowego we/wy mona dokona ustawie pokazanych
po lewej. Podobnie jak na ekranie ustawie we/wy, ten ekran pozwala na
ustawianie komentarzy, stanu symulowanego i stanu w/wy. Ten ekran
pozwala rwnie na przeczanie stanu (STAT). Nazwy sygnaw s
wywietlane w oparciu o komentarze zdefiniowane na ekranie we/wy. Nie
mona na tym ekranie zmienia komentarzy.

-685-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-21 Konfigurowanie niestandardowego we/wy.

Krok
1. Nacisn przycisk MENUS i wybra [SOFT PANEL].
2. Wcisn F2, [SHOW] i wybra [Custom]. Pojawia si ekran pokazany poniej.

3. Usun niepotrzebne pozycje naciskajc klawisz Next a nastpnie F2 [DELETE].

4. Aby doda pozycje, nacisn klawisz Next a nastpnie F2 [INSERT].
5. Po naciniciu F2 [INSERT] pojawia si ekran taki, jak przedstawiono poniej, na ktrym mona
ustawi typ i numer we/wy, ktre ma by dodane do niestandardowego we/wy.

6. Aby dokona ustawie, nacisn F3 [CONFIG] w celu wywietlenia ekranu ustawie.

7. Ustawi kursor na typie we/wy i nacisn F4 [CHOICE] aby dokona ustawie.
Naciskajc F5 [VERIFY] mona sprawdzi, czy we/wy jest prawidowo przyporzdkowane.
8. Jeli dokonano ju ustawie, mona sprawdzi czy ustawienia we/wy zostay dodane do ekranu
niestandardowego we/wy, naciskajc klawisz PREV.
9. Mona te konfigurowa wyczanie we/wy i stan symulowany.
Naley przesun kursor na dan kolumn i nacisn F5 [ON]/F5 [OFF] lub F5 [SIM]/ F5
[UNSIM] aby je ustawi zgodnie z yczeniem..

-686-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.20 INSTRUKCJA LOGIKI MIESZANEJ

Omwienie
Instrukcja logiki mieszanej pozwala na uywanie rnych kombinacji operatorw i danych w
instrukcjach przypisania, instrukcjach relacyjnych i poleceniach oczekiwania w programach TP.
Instrukcja logiki mieszanej obsuguje uycie operatora NOT "!" oraz nawiasu "()".
Instrukcje logiki mieszanej mog by definiowane w menu [Register], menu [I/O], menu [IF/
SELECT] i menu [WAIT].
Instrukcje logiki mieszanej musz by podane w nawiasie, tak jak to pokazano poniej.
DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
IF (DI[1]) JMP LBL[1]
WAIT (DI[1])
Jeli nie s zamknite nawiasem, bd wykonywane tak samo, jak inne polecenia operacyjne.
Instrukcja logiki mieszanej obsuguje flagi i markery zmiennych typu logicznego i nowe polecenie
TC_Online.
Instrukcja logiki mieszanej uaktywnia operacje drugoplanowe. Przy ich uyciu mona wykonywa do
omiu programw TP, w ktrych tylko instrukcje przypisania s uczone jednoczenie, cigle i
wielokrotnie.

Typy danych
Instrukcja logiki mieszanej uywa nastpujcych typw danych:
Tabela 9,20 (a) Typy danych
Typ

Warto

Dane

Liczbowy

Wartoci liczbowe s traktowane tak jak

dane. Uywane s liczby cakowite i
rzeczywiste.

Rejestr, staa, GI/O, AI/O, element rejestru

pozycji, argument, zmienna systemowa

Logiczny

Dane mog przyjmowa wartoci ON lub

OFF.

DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, ON, OFF,

flaga, marker

OSTRZEENIE
W instrukcjach logiki mieszanej nie mona uywa danych pozycji i paletyzacji.

-687-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Operatory
Instrukcja logiki mieszanej uywa nastpujcych operatorw:
Table 9.20 (b) Operatory arytmetyczne
Operator
+
*
/
MOD
DIV

Operacja
Dodawanie lewej strony i prawej strony
Odejmowanie prawej strony od lewej strony
Mnoenie lewej strony i prawej strony
Dzielenie lewej strony przez praw stron
Reszta z dzielenia lewej strony przez praw stron
Cz cakowita ilorazu z dzielenia lewej strony przez praw stron

Operatory arytmetyczne mog by uywane tylko z danymi liczbowymi. W razie prby uycia
operatora arytmetycznego z danymi logicznymi generowany jest komunikat "INTP-203 Variable
type mismatch".
Dane wyjciowe operatora arytmetycznego zawsze s typu liczbowego.
Tabela 9.20 (c) Operatory logiczne
Operator
AND
OR
!

Operacja
Iloczyn logiczny lewej strony i prawej strony
Suma logiczna lewej strony i prawej strony
Zaprzeczenie logiczne lewej strony i prawej strony

Operatory logiczne mog by uywane tylko z danymi booleowskimi. W razie prby uycia
operatora logicznego z danymi liczbowymi generowany jest komunikat "INTP-203 Variable type
mismatch".
Dane wyjciowe operatora logicznego zawsze s typu booleowskiego.
Tabela 9.20 (d) Operatory relacyjne
Operator
=
<>
<
>
<=
>=

Operacja
Zwraca warto ON jeli lewa strona rwna si prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona nie rwna si stronie prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest mniejsza od strony prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest wiksza od strony prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest mniejsza lub rwna stronie prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.
Zwraca warto ON jeli lewa strona jest wiksza lub rwna stronie prawej.
W przeciwnym razie zwraca warto OFF.

"=" and "<>" mona uywa zarwno z danymi typu liczbowego, jak i logicznego..
"<", ">", "<=", and ">=" mona uywa tylko z danymi typu liczbowego. W razie prby uycia ich
z danymi logicznymi wystpuje bd "INTP-203 Variable type mismatch".

-688-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Ponisza tabela pokazuje priorytety operatorw.

Tabela 9.20 (e) Operatory relacyjne
Priorytet
Wysoki
redni
Niski

Operacja
!
*, /, DIV, MOD
+, <, >, <=, >=
=, <>
AND
=R

Wyraenia
Instrukcje logiki mieszanej s stosowane w instrukcjach przypisania, poleceniach rozgazienia
warunkowego i poleceniach oczekiwania.

Instrukcje przypisania
Poniej podano przykady wyrae przypisania z instrukcj logiki mieszanej.

Najdalszy znak = z lewej naley do instrukcji przypisania.

Pozostae znaki = nale do instrukcji relacyjnych.
Wynik wyraenia po prawej stronie jest przypisywany do danych po lewej stronie.
Dane wyjciowe operatora arytmetycznego zawsze s typu liczbowego.
Jeli dane po lewej stronie s typu logicznego a wynik wyraenia po prawej jest typu liczbowego,
dane po lewej przyjmuj warto OFF kiedy warto po prawej jest mniejsza ni 1 i wiksza ni 1, a warto ON wtedy, gdy po prawej stronie jest wiksza ni 1 lub mniejsza ni -1. Jest to taka
sama operacja, jak w przypadku zwykej instrukcji przypisania.
Jeli dane po lewej stronie s typu liczbowego a wynik wyraenia po prawej jest typu logicznego,
dane po lewej przyjmuj warto 0 kiedy warto po prawej ma warto OFF, a warto 1 wtedy,
gdy po prawej stronie warto jest ON. Jest to taka sama operacja, jak w przypadku zwykej
instrukcji przypisania.
Jeli liczba rzeczywista zostanie przypisana do zmiennej systemowej typu GO, AO lub liczby
cakowitej, cz uamkowa jest obcinana.
Nie mona okreli polecenia "Pulse" przy pomocy instrulcji mieszanej.
Aby zdefiniowa "Pulse" naley uy zwyczajnego polecenia operacyjnego.
Po lewej ani po prawej stronie instrukcji logiki mieszanej nie mona okrela danych pozycji i
paletyzacji. Aby zdefiniowa dane pozycji lub paletyzacji naley uy zwyczajnego polecenia
operacyjnego.
Maksymalna liczba pozycji (danych lub operatorw) uytych w instrukcji przypisania moe
wynosi ok.20. Dokadna minimalna liczba elementw, ktrych mona uy zaley od typu
danych.
Ponisze dane mog by okrelone po lewej stronie wyraenia przypisujcego.
Tabela 9.20 (f) Przypisywanie danych
Typ
Logiczny
Liczbowy

Dane
DO, RO, UO, SO, WO, flaga, marker
Rejestr, GO, AO, element rejestru pozycji, zmienna systemowa
-689-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Wyraenia warunkowe
Poniej przedstawiono przykady uycia instrukcji logiki mieszanej w instrukcjach rozgazienia
warunkowego.

Wyraenie instrukcji logiki mieszanej moe by uyte w wyraeniu warunkowym polecenia

rozgazienia warunkowego.
Wynik wyraenia warunkowego musi by typu logicznego.
Jeli wynik wyraenia warunkowego ma warto ON, wyraenie wykonywalne (JMP LBL, na
przykad) polecenia rozgazienia warunkowego jest wykonywane.
Jeli logika mieszana zostanie uyta w wyraeniu warunkowym, to poniszych instrukcji mona
uy jako wykonywalnej czci polecenia rozgazienia warunkowego.
JMP LBL[ ]
CALL
MIXED LOGIC STATEMENT
PULSE STATEMENT
Instrukcja przypisania oraz instrukcja PULSE w logice mieszanej mog wystpi w wyraeniu
wykonywalnym polecenia rozgazienia warunkowego tylko wtedy, gdy wyraenie warunkowe
zawiera wyraenie logiki mieszanej. Dla przykadu:
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
Maksymalna liczba elementw (danych lub operatorw) w wyraeniu warunkowym wynosi ok.20.
Dokadna maksymalna liczba zaley od typu danych.

Polecenia oczekiwania
Poniej przedstawiono przykady uycia polece logiki mieszanej z poleceniem oczekiwania.

Wyraenie instrukcji logiki mieszanej moe by uyte w wyraeniu warunkowym polecenia

oczekiwania.
Wynik wyraenia warunkowego musi by typu logicznego.
Polecenie oczekiwania oczekuje, a wynik wyraenia bdzie mia warto ON.
Nie da si okrela "On+", "Off-", lub "ERR_NUM" przy pomocy polecenia logiki mieszanej.
Aby okreli te elementy, naley zastosowa zwyczajne polecenie operacyjne.
Maksymalna liczba elementw (danych i operatorw) w wyraeniu warunkowym polecenia
oczekiwania wynosi ok.20. Dokadna maksymalna liczba elementw zaley od typu danych.

-690-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Dodawanie polece logiki mieszanej

Edycja polece logiki mieszanej jest bardziej skomplikowana, ni edycja zwyczajnych polece.
Przyczyn jest fakt, e uywaj one rnych typw danych i operatorw i mog wystpi rne ich
kombinacje.
Ponisze funkcje uatwiaj edycj.
Aby rozpocz uczenie polecenia logiki mieszanej, naley najpierw wybra wyraenie zawierajce
nawiasy.
Na menu wyboru elementw pojawiaj si elementy dostpne w zalenoci od lokalizacji
wyraenia.
Jeli kombinacja elementw jest nieprawidowa (na przykad operatory ssiaduj ze sob)
wstawiany jest automatycznie pusty element zachcajc uytkownika do wybrania elementu.
Gdy wybrany zostanie jaki element, wszelkie powizane elementy s automatycznie usuwane. Na
przykad, jeli usunity zostanie operator, jednoczenie jest usuwany nastpny element, do ktrego
odnosi si operator.
Jeli kursor znajdzie si na elemencie wyraenia logiki mieszanej, a to wyraenie jest
nieprawidowe, pojawia si komunikat bdu po znaku zachty. Pojawia si ponisza wiadomo.
Tabela 9.20 (g) Komunikaty bdw logiki mieszanej
Komunikat bdu

Objanienie

Parentheses mismatch

Liczba nawiasw otwierajcych nie rwna si liczbie nawiasw

zamykajcych.

Invalid index

Nieprawidowy numer indeksu.

Variable type mismatch

Typ danych nie pasuje do operatora.

Invalid parameter name

Nieprawidowa nazwa zmiennej systemowej.

Untaught element

Jest nie zapamitany element (...).

Invalid motion group

Okrelona grupa operacji z PR[] nie moe by uyta w programie.

Invalid item for output

Element po lewej stronie wyraenia przypisania jest nieprawidowy.

Invalid item for Mixed Logic

Tego elementu nie mona uy w wyraeniu logiki mieszanej.

Syntax error

Nieprawidowe wyraenie.

-691-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Aby doda polecenie logiki mieszanej do programu, naley uy poniszej procedury.

Procedure 9-22 Dodawanie polecenia logiki mieszanej

Krok
1. W menu [Edit] nacisn [F1(INST)] aby przej do menu [Instruction].
2. Wybra typ polecenia, ktre ma by dodane (Register, I/O, IF/SELECT, lub WAIT).
3. Spord wszystkich moliwoci wybra wyraenie logiki mieszanej ktre zawiera nawiasy (...)
4. Przygotowa polecenie w zwyczajny sposb.
5. Aby zmieni element w wyraeniu logiki mieszanej nacisn [F4 (CHOICE)] z kursorem
umieszczonym na danym elemencie. Pojawiaj si dostpne elementy.
6. Za wyjtkiem lewej strony wyraenia, elementy mona wstawia do dowolnego wyraenia logiki
mieszanej. Nacisn [F1 <INSERT>].
"..." Jest wstawiane przed kursorem I pojawia si menu wyboru elementu.
Po wybraniu operatora wstawiany jest po nim pusty element, a nastpnie pojawia si menu danych.
7. Za wyjtkiem lewej strony wyraenia, elementy mona usuwa z dowolnego wyraenia logiki
mieszanej. Ustawi kursor na danym elemencie i wcisn [CHOICE]. Pojawi si klawisz
<DELETE> w [F2].
Jeli usunity zostanie jaki operator, nastpny element z danymi te zostanie usunity.
8. Za wyjtkiem lewej strony wyraenia przypisania, w celu dodania lub usunicia NOT (!), nacisn
[F5 (!)] jednoczenie umieszczajc kursor na elemencie cyfrowego we/wy w wyraeniu logiki
mieszanej. Operator zaprzeczenia (!) zosta dodany lub usunity.
9. Jeli prawa strona wyraenia przypisania zawiera polecenie logiki mieszanej, naley w celu zmiany
lewej strony wyraenia przesun kursor na dany element po lewej stronie i nacisn
[F4 (CHOICE)]. Pojawia si menu zawierajce elementy, ktre mona okreli po lewej stronie
wyraenia.

Praca w tle
Omwienie
Przy zastosowaniu pracy w tle mona wykonywa drugoplanowo program TP zawierajcy instrukcje
przypisania. Program jest wykonywany wielokrotnie od pocztku do koca. Na jego wykonanie nie
maj wpywu zatrzymania awaryjne, zawieszenia lub alarmy.
Praca w tle moe przebiega w dwch trybach, standardowym i szybkim.
W trybie standardowym, wszystkie polecenia logiki mieszanej s wykonywane w tle.
W kadym ITP jest skanowanych 300 elementw. (Jeden ITP zwykle oznacza 8 milisekund)
Element w uywanym tu znaczeniu odnosi si do elementw danych i operatorw. Jeli jest
wicej ni 300 elementw, czas skanowania si wydua.
Na przykad, jeli jest 800 operacji, czas przetwarzania wynosi 24 milisekundy.
W trybie szybkim mog by przetwarzane tylko dane we/wy I operatory logiczne.
W cigu kadych 8 milisekund, przetwarzanych jest 8000 elementw. Maksymalna dopuszczalna
liczba elementw w trybie szybkim wynosi 8000. W tym trybie nie jest moliwe porednie
okrelanie indeksu (na przykad DO[R[1]]).
Wicej informacji na temat trybw pracy w tle znajduje si w tabeli 9.20 (h).
Aby wykona operacj drugoplanow naley uy procedury opisanej w "Konfiguracji pracy w tle".

-692-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Tabela 9.20 (h) Tryby wykonania dla pracy w tle

Tryb

Maksymalna
dozwolona liczba
elementw

Czas skanowania

Dostpne dane

Dostpne
operatory

Tryb
standard
owy

Bez ogranicze

(Liczba elementw /
300)*ITP
Podana liczba elementw
odnosi si do sumy
wszystkich elementw
wszystkich programw
wykonywanych w tle. Jeden
ITP zwykle oznacza 8
milisekund.

F[], M[]*,
DI[], DO[],
AI[], AO[],
GI[], GO[],
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
ON, OFF
R[], PR[i.j],
AR[ ]
Staa
Parametr
Timer, rczne
sterowanie timerem

(, ), !,
AND, OR,
=, <>,
<, < =, >, >=,
+,-, *, /,
DIV, MOD

Tryb
szybki

8,000

8 milisekund

F[], M[]*,
DI[], DO[],
SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]

(, ), !,
AND, OR

M[ ] nie moe by okrelone po lewej stronie wyraenia przypisania w pracy drugoplanowej.

Dopuszcza si wykonywanie do 8 programw jednoczenie jako operacji w tle.
Jeli program zawiera inne wyraenia ni przypisanie, w czasie wykonywania jest generowany
alarm "INTP-443 Invalid item for Mixed Logic".
Podczas, gdy program jest wykonywany w tle, nie moe by edytowany lub wykonywany jako
zwyczajne zadanie. Jeli program nie jest wykonywany w tle, moe by wykonywany jako
zwyczajne zadanie.
Podczas, gdy program jest wykonywany w tle, program o tej samej nazwie nie moe by
zaadowany w trybie nadpisywania.
Jeli w chwili przerwy w zasilaniu program jest wykonywany jako operacja w tle, to po wczeniu
zasilania bdzie on automatycznie wykonany w tym samym trybie.
Wykonanie operacji drugoplanowych jest rozpoczynane przed wykonaniem zwyczajnych
programw. Wykonanie operacji w tle zajmuje jedn milisekund na ITP. Wykonanie operacji
drugoplanowychmoe wpywa na czas cyklu zwyczajnych programw.
Aby zredukowa czas wykonania operacji drugoplanowych naley zmniejszy warto
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT. $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT okrela liczb elementw do
przetworzenia przez ITP. Standardow wartoci jest 300.

-693-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Podczas pracy w tle mog by wykonywane instrukcje przypisania zawierajce wyraenia

warunkowe.
Jeli wynikiem wyraenia warunkowego jest OFF, to odpowiednia instrukcja przypisania nie jest
wykonywana. Dla przykadu:
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
Jeeli DI[1] jest ON, DI[2] jest przypisane do DO[1]; a jeeli DI[1] jest OFF, DO[1] nie jest
zmieniane.
Wyraenia warunkowe nie mog by wykonywane w trybie szybkim, dlatego programy
zawierajce takie wyraenia s zawsze wykonywane w trybie standardowym.
Podczas pracy w tle mona uywa instrukcji impulsw. Zestawiajc polecenie impulsu z
wyraeniem warunkowym mona stworzy timer wyczajcy z opnieniem.
Na przykad:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Jeeli DI[1] pozostaje w stanie ON duej ni 1 sek, DO[1] jest ON na 1 sek.
Jeeli DI[1] przechodzi w stan OFF przed upywem 1 sekundy, DO[1] przechodzi w stan OFF
natychmiast.
Podczas gdy DI[1] jest OFF, to wyraenie nie okrela DO[1].
Polecenia impulsw nie mog by wykonywane w trybie szybkim, dlatego programy zawierajce
takie wyraenia s zawsze wykonywane w trybie standardowym. Aby sprawi, e DO[1] bdzie
ON przez 1 sekund nawet, jeli D1[1] przejdzie do OFF w cigu 1 sekundy naley uy
poniszego wyraenia.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))
IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Jeli w poleceniu impulsu nie zdefiniowano czasu, przyjmuje si 1 impuls skanujcy na wykonanie
operacji w tle. Na przykad:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
W tym przypadku, jeeli DI[1] zmienia si ze stanu OFF na ON , DO[1] przyjmuje warto ON
przez jeden skan.
Mona to wykorzysta do wykrywania zbocza sygnau.
Jeli polecenie impulsw bez okrelania czasu jest wykonywane zwyczajnie, uywa czasu
okrelonego dla $DEFPULSE, lecz jeli polecenie jest wykonywane w tle, uywa innego czasu.
OSTRZEENIE
W kontrolerze R-J3iC nie moe by wybrany tryb szybki. Tryb jest zawsze ustawiony na
[NORMAL] czego nie mona zmieni na ekranie [Background Logic].
Na ekranie [Background Logic] mona skonfigurowa i wykona program jako operacj w tle.
Informacje o poszczeglnych elementach ekranu [Background Logic] znajduj si w tabeli 9.20 (i).
Tabela 9.20 (j) podaje operacje na ekranie [Background Logic].

-694-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Tabela 9.20 (i) Elementy ekranu [Background Logic].

Pozycja

Objanienie

[PROGRAM]

Naley wprowadzi nazw programu do wykonania w tle.

[STATUS]

Pojawiaj si stany programw wykonywanych w tle.

[Stop]: Wykonanie programu zostaje zatrzymane.
[Running]: Program jest uruchomiony w trybie standardowym.
[Running(Fast)]: Program jest wykonywany w trybie szybkim.

[MODE]

W tej pozycji wybierany jest tryb wykonania.

[Auto]: Wykonanie programu w trybie szybkim, jeli tylko moe by wykonany w tym
trybie.
Wykonanie programu w trybie standardowym, jeli nie moe by wykonany w trybie
szybkim.
[Fast]: Program jest zawsze wykonywany w trybie szybkim.
Jeli program zawiera jakikolwiek element, ktry nie moe by wykorzystany w trybie
szybkim, w czasie wykonywania jest generowany alarm "INTP-444 Invalid item for fast
mode".
[Normal]: Program jest zawsze wykonywany w trybie standardowym.
Standardowe ustawienie to [Auto]. Jeli program ma by wykonywany w trybie szybkim,
lecz jest wykonywany w trybie standardowym, ustawi t pozycj na [Fast]. Liczba
wierszy niewanych w trybie szybkim jest pokazywana w komunikatach bdw.
Tabela 9.20 (j) Operacje na ekranie [Background Logic].

Klawisz
funkcyjny

Objanienie

[RUN]

Nacisn ten klawisz aby wykona program jako operacj w tle. Wystpi bd, jeli
program zawiera jakiekolwiek wyraenie, ktre nie moe by zastosowane jako operacja
w tle.

[STOP]

Nacisn ten klawisz aby zatrzyma wykonywanie programu w tle.

-695-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Procedura 9-23 Konfigurowanie pracy w tle

Krok
1. Wcisn [MENUS].
2. Wcisn[ 6 (SETUP)].
3. Nacisn [F1 (TYPE)].
4. Wybra [BG Logic]. Pojawia si poniszy ekran.

5. Naley wprowadzi nazw programu do wykonania w tle w kolumnie [PROGRAM].

W kolumnie [STATUS] pojawiaj si stany programw wykonywanych w tle.
[Stop]: Wykonanie programu zostaje zatrzymane.
[Running]: Program jest uruchomiony w trybie standardowym.
[Running(Fast)]: Program jest wykonywany w trybie szybkim.
6. W kolumnie [MODE] wybra tryb.
[Auto]: Wykonanie programu w trybie szybkim, jeli tylko moe by wykonany w tym
trybie. Wykonanie programu w trybie standardowym, jeli nie moe by wykonany w
trybie szybkim.
[Fast]: Program jest zawsze wykonywany w trybie szybkim. Jeli program zawiera
jakikolwiek element, ktry nie moe by wykorzystany w trybie szybkim, w czasie
wykonywania jest generowany alarm "INTP-444 Invalid item for fast mode".
[Normal]: Program jest zawsze wykonywany w trybie standardowym.
OSTRZEENIE
Standardowe ustawienie to [Auto]. Jeli program ma by wykonywany w trybie szybkim, lecz jest
wykonywany w trybie standardowym, ustawi t pozycj na [Fast]. Liczba wierszy niewanych w
trybie szybkim jest pokazywana w komunikatach bdw.
7. Aby wykona program w tle, nacisn [F2 (RUN)].
8. Aby zatrzyma program w tle, nacisn [F3 (STOP)].

-696-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Flagi
Flaga (F[ ]) jest wewntrznym portem we/wy, ktry moe by czytany i konfigurowany.
Flaga nie jest podczona do rzeczywistego urzdzenia we/wy i jest podobna do zmiennej typu
logicznego.
Warto flagi mona odzyska przy pomocy funkcji odzyskiwania po awarii zasilania (gorcy start).
Jest to prawdziwe w przypadku innych portw wyjcia (na przykad DO).
Wszystkie flagi s ustawione na OFF w poniszych przypadkach:
Zimny start
Start kontrolowany
Start INIT
Gorcy start ze zmian przydziau we/wy.
Gorcy start ze zmian konfiguracji we/wy.
Konfigurujc DI, DO, UI, UO, GI, i GO z ustawieniami: rack 34, slot 1, start points 1 - 1024, mona
je przyporzdkowa do flag.
NIEBEZPIECZESTWO
Jeeli flaga jest przydzielona do UI, sygnay dedykowane s sterowane zmianami wartoci flagi z
programatora rcznego i programu, tym samym umoliwiajc uruchomienie programu i
wykonywanie innych operacji. Przydzielajc flag do UI naley zaprojektowa system z
wystarczajcym zapasem bezpieczestwa.
W przeciwnym razie mona spowodowa uszkodzenie sprztu i obraenia ciaa.
Aby wywietli ekran [Flag], naley uy procedury opisanej poniej.
1. Wcisn [MENUS].
2. Nacisn [5 (I/O)].
3. Nacisn [F1 (TYPE)].
4. Wybra [Flag]. Pojawia si poniszy ekran.

Mona na tym ekranie zmieni wartoci flag.

5. W celu wywietlenia ekranu [Port Detail] wcisn klawisz [F2 (DETAIL)].
Pojawia si poniszy ekran.

Mona na tym ekranie zmieni komentarze flag.

-697-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Przykady wykrywania zbocza sygnau, licznika i timera z operacj w tle w trybie

szybkim
Przykady wykrywania zbocza sygnau, licznika i timera z operacj w tle w trybie szybkim
W trybie szybkim, szybko przetwarzania wzrosa powyej prdkoci trybu standardowego i dlatego
nie ma wpywu na prdko przetwarzania w standardowym wykonywaniu programu. Trzeba jednak
pamita, e w trybie szybkim nie mona uywa operacji liczbowych i polece impulsw.
Przykad 1: Wykrywanie zbocza sygnau
Poniszy program wykrywa zbocze sygnau DI[1].
Tylko, jeeli DI[1] zmienia si ze stanu OFF na ON , DO[1] przyjmuje warto ON.

F[1] zawiera warto DI[1] otrzyman w poprzednim skanie.

Jeeli DI[1] jest w stanie ON , a poprzednia warto DI[1] bya OFF, DO[1] przechodzi w stan ON.
Przykad 2: Licznik
Przykad 4-bitowego licznika zbocza sygnau DI[1] przedstawiono poniej. Warto licznika jest
ustawiana od F[41] do F[44]. Jeeli GI[1] jest przydzielony z ustawieniami: rack 34, slot 1,
start points 41, liczba punktw 4, warto licznika mona odczyta z GI[1].

DI[1] do wykrywania zbocza i F[2] w dwch pierwszych wierszach przyjmuj warto ON w

pierwszym skanie jeeli DI[1] zmienia si z OFF do ON.
Wiersze 4 do 6 obliczaj pierwszy bit licznika(F[41]). F[3] jest zmienn robocz do utrzymywania
oryginalnej wartoci. W wierszu 5, jeli F[2] jest ON, F[41] jest odwrcone a jeeli F[2] jest OFF,
F[41] nie jest zmieniane.
W wierszu 6, jeeli oryginalna warto F[41] jest OFF, to F[2] otrzymuje warto OFF, co oznacza e
nie wykonano przeniesienia.
Wiersze 8 do 10 s dla drugiego bitu (F[42]), wiersze 12 do 14 dla trzeciego bitu (F[43]), a wiersze
16 do 18 s dla czwartego bitu (F[44]).
-698-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Przykad 3: Timer
W trybie szybkim czas skanowania wynosi zawsze 8 milisekund i dlatego mona stworzy timer przy
uyciu licznika. Poniej pokazano przykad impulw 80-milisekundowych.
Dziaanie tego programu jest takie samo, jak programu "IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec."

F[1] jest zmienn robocz do utrzymywania oryginalnej wartoci DI[1].

F[2] jest zmienn robocz. Jeli F[2] ma warto ON, licznik przyrasta.
Jeli warto licznika wynosi 10 (F[41]:ON, F[42]:OFF, F[43]:ON, F[44]:OFF), F[4] przyjmuje
warto ON a F[2] przyjmuje warto OFF, tak e licznik nie przyrasta dopki DI[1] nie bdzie OFF.

Markery
Na ekranie [Marker] mona monitorowa stan markerw.
Marker (M[ ]) jest podobny do flagi, ale warto markera nie moe by edytowana bezporednio.
Jeeli marker (M[ ]) jest okrelony po lewej stronie wyraenia przypisania (=) w programie TP i
instrukcja jest wykonywana, wyraenie jest wewntrznie zdefiniowane jako operacja w tle
wykonywana wielokrotnie. Marker (M[ ]) zawsze zawiera wynik wyraenia.
Standardowo funkcja markera jest wyczona, a menu [Marker] si nie wywietla, tak e M[ ] nie
moe by zapamitane w programie TP.
Aby uywa funkcji markera naley ustawi $MIX_LOGIC.$USE_MKR na TRUE.

-699-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Przykad:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Po wykonaniu tego wiersza w zwyczajnym programie TP (nie w operacji w tle), M[1] zawsze zawiera
wynik wyraenia z prawej strony. Jeeli DI[1] i DI [2] jest w stanie ON, M[1] jest ON; w przeciwnym
razie M [1] jest OFF.
Gdy instrukcja przypisania markera jest wykonywana w zwykym programie TP, jest ona
rejestrowana jako operacja w tle. Instrukcja jest wykonywana jako operacja w tle dotd, a inne
wyraenie nie przedefiniuje markera. Poniewa instrukcja ta jest operacj w tle, wykonanie
instrukcji nie zatrzymuje si nawet gdy program jest wstrzymywany lub koczony.
Standardowo jest 8 markerw (M[1] do M[8]). Liczba markerw moe by zmieniona zmienn
systemow "$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS". Maksymalna dozwolona liczba markerw
wynosi 100. Jeden marker zajmuje obszar 300 bajtw pamici trwaej.
Czas skanowania w ktrym ma by obliczone wyraenie przypisania markera jest taki sam jak w
przypadku operacji w tle w trybie standardowym. Gdy zdefiniowane s wyraenia przypisania
markera, ma to wpyw na czas skanowania w tle.
Aby zatrzyma obliczanie naley wykasowa zdefiniowane wyraenie markera. W celu
wykasowania wyraenia naley wykona operacj [CLEAR] w menu [Marker detail] albo
wykona poniszy wiersz programu TP.
M[1]=()
Kiedy marker nie jest przyporzdkowany przez wyraenie i zostanie uyty w innej instrukcji,
generowany jest komunikat "INTP-438 I/O Read I/O value failed" w czasie odczytu wartoci
markera.
M[ ] nie moe by okrelone po lewej stronie wyraenia przypisania w operacji w tle.

-700-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Aby wywietli ekran [Marker] naley uy procedury opisanej poniej.

1. Wcisn [MENUS].
2. Nacisn [5 (I/O)].
3. Nacisn [F1 (TYPE)].
4. Wybra [Marker]. Pojawia si poniszy ekran.

Mona na tym ekranie zmieni wartoci markerw.

5. W celu wywietlenia ekranu [Port Detail] wcisn klawisz [F2 (DETAIL)].
Pojawia si poniszy ekran.

Mona na tym ekranie zmieni komentarze markera.

Na ekranie [Port Detail] pojawiaj si zdefiniowane wyraenia.
W celu usunicia zdefiniowanego wyraenia nacisn F5 (CLEAR).
Kiedy pojawia si poniszy komunikat,

Nacisn [F4 (YES)].

Biece wartoci wszystkich elementw danych w zdefiniowanych wyraeniach s wywietlane w
obszarze monitora.
Mona na tym ekranie zmieni komentarz markera.

-701-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

TC_ONLINE
TC_ONLINE jest podobne do markera. Polecenie TC_ONLINE definiuje wyraenie, ktre z kolei jest
obliczane jako operacja w tle. Tak dugo, jak wynik wyraenia pozostaje OFF, wykonanie wszystkich
programw TP i KAREL posiadajcych grupy ruchu jest wstrzymane.
Standardowo funkcja TC_ONLINE jest wyczona, a menu [TC_ONLINE] si nie wywietla, tak e
TC_ONLINE nie moe by zapamitane w programie TP. Aby uywa funkcji TC_ONLINE naley
ustawi $MIX_LOGIC.$USE_TCOL na TRUE.
Poniej pokazano przykad.
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Kiedy DI[1] albo DI[2] pozostaj w stanie OFF po wykonaniu tego wiersza, wszystkie programy TP
s zatrzymane. Patrz Tabela 9,20 (k)
Tabela 9.20 (k) Polecenia TC_ONLINE
TC_ONLINE (...)
TC_ONLINE DISABLE*
TC_ONLINE ENABLE*

Definiuje okrelone polecenie logiki mieszanej jako wyraenie TC_ONLINE i

aktywuje TC_ONLINE.
Dezaktywuje TC_ONLINE. Gdy TC_ONLINE jest nieaktywne, program TP
nie jest zatrzymywany przez TC_ONLINE ().
Uaktywnia TC_ONLINE. Suy do uaktywniania TC_ONLINE, ktre zostao
dezaktywowane przez TC_ONLINE DISABLE.

* Standardowo TC_ONLINE DISABLE i TC_ONLINE ENABLE nie mog by uywane.

Aby uywa tych polece, naley ustawi $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM na FALSE.
Kiedy TC_ONLINE (...) jest wykonywane, okrelone wyraenie jest definiowane jako wyraenie
TC_ONLINEal.
Kiedy TC_ONLINE jest aktywne, okrelone wyraenie jest obliczane w trybie operacji w tle.
Tak dugo, jak wynik wyraenia ma warto OFF, wszystkie programy TP i KAREL posiadajce
grupy ruchu s wstrzymane.
Jeli uruchomiony zostanie program gdy wynik wyraenia TC_ONLINE jest OFF, jest on
natychmiast wstrzymywany. TC_ONLINE ma wpyw na uruchamianie wszystkich typw za
wyjtkiem [Shift] + [BWD].
Jedynym przypadkiem, w ktrym program moe by wykonany przy wyniku wyraenia
TC_ONLINE bdcym OFF jest sytuacja wstecznego wykonania programu przy uyciu
[Shift] + [BWD].
Nawet jeli czas skanowania w operacji w tle jest duszy ni ITP, wyraenia TC_ONLINE s
obliczane w kadym ITP. (Jeden ITP zwykle oznacza 8 milisekund)
Program, ktry nie posiada grupy ruchu i dla ktrego aktywne jest "ignore pause" nie jest
wstrzymywany nawet, jeli wynik wyraenia TC_ONLINE jest OFF.
Jeeli $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM ma warto TRUE (standard), TC_ONLINE DISABLE i
TC_ONLINE ENABLE nie mog by zapamitane w menu [Edit]. Naley zmieni ustawienie
TC_ONLINE ENABLE/DISABLE w menu [TC_ONLINE] . W takim przypadku, jeli
wykonywanie instrukcji operacji si zakoczy, TC_ONLINE jest uaktywniane automatycznie.
Oznacza to, e TC_ONLINE jest nieaktywne tylko w tych krtkich sytuacjach, gdy operator
obsuguje robota.
Jeeli $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM ma wartoFALSE, TC_ONLINE DISABLE i
TC_ONLINE ENABLE mog by zapamitane z menu [Edit]. Ustawienie TC_ONLINE
ENABLE/DISABLE nie jest automatycznie zmieniane nawet, jeli po wykonaniu operacji
wyraenie jest zakoczone.
Aby doda polecenie TC_ONLINE naley uy procedury 9-24.
Aby wywietli menu [TC_ONLINE] naley uy procedury 9-25.
-702-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Procedure 9-24 Dodawanie poleceniaTC_ONLINE

Krok
1. W menu [Edit] nacisn [F1(INST)] aby przej do menu [Instruction].
2. Wybra [TC_ONLINE].
Jeeli $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM ma warto TRUE, wybra elementy i utworzy
wyraenia w zwyky sposb.
Jeeli $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM ma warto FALSE, naley wykona nastpujce kroki:
a. Wybra [1(...)].
b. Wybra elementy i utworzy wyraenia w zwyky sposb.
3. Aby zmieni wyraenie TC_ONLINE, nacisn [F4 (CHOICE)] na pierwszym "() wyraenia
TC_ONLINE i wybra [2 (ENABLE)]].

Procedura 9-25 Wywietlanie poleceniaTC_ONLINE

Krok
1. Wcisn [MENUS].
2. Nacisn [5 (I/O)].
3. Nacisn [F1 (TYPE)].
4. Wybra [TC_ONLINE]. Pojawia si poniszy ekran.

Wiersz "Enable" informuje, czy TC_ONLINE jest aktualnie uaktywniona.

Ten element mona zmieni w tym menu.
W wierszu "Status" pokazany jest stan TC_ONLINE.
Jest to wynik zdefiniowanego wyraenia.
Zdefiniowane wyraenie jest pokazywane w polu Expression.
5. W celu usunicia zdefiniowanego wyraenia przesun kursor na [Monitor].
a. Nacisn [F5 (CLEAR)]. Pojawia si ponisze pytanie.

b. Nacisn [F4 (YES)].

-703-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Zapisywanie/adowanie
Wszystkie dane polece logiki mieszanej zapisuje si w sposb nastpujcy:
Polecenia logiki mieszanej s zapisywane do plikw TP, razem z programami.
Operacje w tle s zapisywane w plikach TP.
Ustawienia menu "Background Logic" z zapisywane do MIXLOGIC.SV.
W MIXLOGIC.SV zapisywane s wartoci zmiennych systemowych.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
Komentarze dotyczce flag i markerw s zapisywane w DIOCFGSV.IO.
Jeeli DI/O, UI/O, albo GI/O s przyporzdkowane do flag, ich alokacje zostaj zapisane w
DIOCFGSV.IO.

-704-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.21 FUNKCJA MONITOROWANIA PMC

Funkcja monitorowania PMC pozwala na wywietlanie programu wbudowanego PMC na
programatorze rcznym.
* Wbudowany PMC jest opcjonalny.

Wywietlanie drabinki PMC

Mona wywietla program drabinki PMC przy uyciu poniszej procedury:
1. Nacisn Screen select (menu)
2. Wybra I/O.
3. Wcisn F1[TYPE].
4. Wybra PMC Display i wcisn ENTER.
Pojawia si ekran pokazany poniej.

Rys. 9.21 (a) Wywietlanie PMC

-705-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

5. Aby przesun kursor na dany poziom lub podprogram naley uy klawiszy strzaek.
Nacisn F3 [DISPLAY] lub klawisz wprowadzania, a pojawi si ekran taki, jak pokazano na
Rys. 9.21 (b)

Rys. 9.21 (b) Podprogram PMC

OSTRZEENIE
Po wybraniu danego poziomu lub podprogramu jest on wywietlany, lecz mona rwnie
wywietli wszystkie programy przewijajc je.

Przeczanie pomidzy wywietlaniem adresw i symboli

Naciskajc F2 [SYMBOL] i wybierajc jedn z poniszych pozycji 1-4, mona przecza pomidzy
wywietlaniem adresw i symboli.
1 Address - Wywietla tylko adresy nad przekanikami lub cewkami (Przykad: X1000.2)
2 Symbol - Wywietla tylko symbole nad przekanikami lub cewkami (Przykad: U13)
3 Address & symbol - Wywietla adresy nad przekanikami lub cewkami a symbole pod nimi.
4 Symbol & address - Wywietla symbole nad przekanikami lub cewkami a adresy pod nimi.

-706-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Wyszukiwanie adresu i polece funkcji

1. Nacisn F5 [FIND] a pojawi si ekran taki, jak pokazano na Rys. 9.21 (c)

Rys. 9.21 (c) Ekran wyszukiwania

Poniej wyjaniono, jak uywa menu.

1. Wybra rodzaj Search i nacisn klawisz ENTER, a pojawi si wyskakujce okienko.
Wybra ktry z adresw lub ktre polecenie funkcji ma by wyszukane.
2. Przesun kursor na pole Search string i nacisn klawisz ENTER, a pojawi si wyskakujce
okienko. Wprowadzi cig znakw do wyszukania.
3. Przy pomocy przycisku Select okreli punkt pocztku wyszukiwania.
Wyszukiwanie rozpocznie si na wybranym poziomie lub podprogramie.
4. Wybierajc Wildcard search (postawiony znacznik wyboru) mona uruchomi wyszukiwanie ze
znakiem uniwersalnym, uywajc (*) w cigu znakw (np. F1008.*).
Mona uy tylko jednego znaku uniwersalnego.
5. Jeli uruchomione jest wyszukiwanie z opcj Search result list display (postawiony znacznik
wyboru), tworzona jest lista wszystkich sieci zawierajcych cig znakw.
Jeli nie zostanie postawiony znacznik wyboru, pojawi si sie zawierajca szukany cig.
Nacisn F5 [FIND] aby wyszuka inn sie zawierajc szukany cig.
6. Gdy kursor zostanie przesunity w miejsce, w ktrym okrela si zakres wyszukiwania, do wyboru
s nastpujce moliwoci:
All - Wszystkie przekaniki, cewki i polecenia funkcji.
Select - Wybrane przekaniki, cewki i polecenia funkcji.
Write coils - Tylko cewki
7. Wcisn F3 [CANCEL] lub [PREV] w celu powrotu do ekranu drabinki PMC.
8. Nacisn F4 [CLEAR] i szukany cig znakw zostanie usunity.
9. Nacisn F2 [NEXTSRCH] aby rozpocz wyszukiwanie I wywietli wyniki.

-707-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.22 FUNKCJA EDYCJI PMC

Funkcja edycji PMC pozwala na edycj programw drabinki PMC na iPendantcie. Pozwala ona
edytowa przekaniki, cewki i instrukcje funkcji na wszystkich poziomach i we wszystkich
podprogramach drabinki PMC umieszczonych na kontrolerze.
Umoliwia zmian adresw, symboli I wszystkich sieci w programie drabinki. Ekran edycji moe by
dostpny ze wszystkich trzech okien na iPendancie, moe rwnie by uywany zdalnie przez dostp
doCGTP.HTM lub ECHO.HTM. Zabezpieczajc funkcj edycji hasem mona spowodowa, e
bdzie nieuyteczna dla zdalnego poczenia. Podobnie jak funkcja wywietlania PMC, rwnie ta
funkcja umoliwia wyszukiwanie adresw i symboli.
Funkcja edycji PMC nie pozwala na nastpujce:
Dodawanie i usuwanie sieci
Dodawanie i usuwanie przekanikw, cewek i pocze
Zmian parametru#1 instrukcji funkcji COD
Zmian parametru #1 i #2 instrukcji funkcji CODB
Zmian parametru #1 instrukcji funkcji COM
Zmian parametrw instrukcji funkcji
SP, SPE, JMP, JMPE, JMPB, LBL, JMPC, COME, CALL, oraz CALLU

Uycie funkcji edycji PMC

1.
2.
3.
4.

Nacisn klawisz MENU

Wybra I/O.
Wcisn F1[TYPE].
Wybra PMC Display a pojawi si ekran taki, jak pokazano na Rys. 9.22 (a)

Rys. 9.22 (a) Drzewo drabinki PMC

-708-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Na przykad, jeli wybrany zostanie program drabinki na poziomie 1 lub 2, wywietlane s skadniki
drabinki.
5. Naley przy pomocy strzaek przesun kursor do poziomu lub podprogramu, ktry ma by
pokazany i nacisn F4 [CHANGE] lub ENTER a pojawi si ekran taki, jak pokazano na
rys. 9.22 (b).

Rys. 9.22 (b) Ekran edycji PMC

OSTRZEENIE
Mona rozpocz na konkretnym poziomie lub podprogramie wybierajc go, lecz kursor przechodzi
wszystkie programy drabinki i porusza si w d.
6. Kursor zmienia kolor na niebieski o szerokoci 2 pikseli, gdy wskazuje sie.
Kursorem mona porusza przy pomocy strzaek.
OSTRZEENIE
Wyszukiwanie adresu lub instrukcji funkcji opisano w sekcji o wyszukiwaniu adresw i funkcji.
Aby edytowa sie, naley ustawi kursor na sieci i nacisn przycisk F2 [MODIFY] lub ENTER.
Pojawia si ekran pokazany na rys. 9.22 (c)

-709-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Fig. 9.22 (c) Edycja sieci drabinki PMC

7. Aby ustawi element na kontakcie A, nacisn F2 [NO].

8. Aby ustawi element na kontakcie B, nacisn F3 [NC].
9. Aby zmodyfikowa parametr instrukcji funkcji, przesun kursor do grnego lewego rogu
instrukcji i nacisn ENTER. Pojawia si ekran parametrw instrukcji funkcji.
Ustawi kursor przy pomocy strzaek i nacisn ENTER, aby uaktywni edycj parametrw.
10.Gdy kursor znajdzie si w prawej skrajnej pozycji, wykonane mog by nastpujce operacje.
- Nacisn F2 [WRT] aby zapisa cewk.
- Nacisn F3 [WRTNT] aby zapisa cewk odwrcon.
- Nacisn F3 [SET] aby ustawi cewk.
- Nacisn F4 [RESET] aby zresetowa cewk.
11.Aby zmieni dany adres lub symbol, naley ustawi kursor na przekaniku i nacisn przycisk
ENTER.
Pojawia si ekran konfiguracji poczenia PMC pozwalajcy na edycj adresw i symboli.
12.Po zakoczeniu edycji nacisn F1 [EXIT] i wybra SUBMIT (co przesya zmiany do bufora
edytora). Aby anulowa zmiany, nacisn F1 [EXIT] I wybra CANCEL.
Aby kontynuowa, wybra CONTINUE.
13.Po zakoczeniu edycji wszystkich potrzebnych sieci nacisn F1 [EXIT] na ekranie edycji drabinki
PMC i wybra SUBMIT. Ekran drzewa drabinki PMC pojawia si ponownie i zmiany dokonane w
drabince PMC s zapisane.

-710-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.23 DZIENNIK DZIAANIA (OPCJA)

9.23.1 Omwienie
Dziennik dziaania rejestruje automatycznie operacje i alarmy programatora rcznego w buforze,
ktry moe by wywietlony z menu dziennika na programatorze rcznym lub zapisany jako plik
tekstowy.
Niektre operacje doczaj obraz ekranu aby pomc w analizie zdarzenia.
W systemie moe by wiele dziennikw i mona okreli, ktre zdarzenia bd zapisywane w ktrym
dzienniku. W ten sposb zdarzenia wystpujce czsto i rzadko s rejestrowane w osobnych
dziennikach.
Jeli dziennik jest peny I dodany zostanie nowy rekord, najstarszy rekord jest usuwany. Liczba
zdarze, ktre mog by przechowywane w buforze dziennika rni si w zalenoci od typu
zdarzenia, poniewa zdarzenia maj rne rozmiary. Mona zmieni rozmiar bufora definiujc
zmienn systemow.
Aby uywa tej funkcji naley zamwi opcj Operation Log Book (J695).
Uwaga: ta funkcja jest niezalena od funkcji rejestru logowania hasem.
Poniej podano przykad dziennika.

-711-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Wiersze zaznaczone "*" posiadaj doczony obraz ekranu, jak to pokazano w poniszym przykadzie
wiersza 12.
Obraz ekranu pokazuje poprzedni warto zmienionej pozycji.

-712-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Oglne ograniczenia
Poniej przedstawione zostay oglne ograniczenia dziennika:
Dziennik nie obsuguje niektrych operacji iPendanta. Dla przykadu:
Wybieranie linku lub strony internetowej
Dziaania na ekranach wewntrznych iPendanta.
Na przykad, operacje w przegldarce, konfiguracja panelu, ekran konfiguracji iPendanta.
Operacje nie s rejestrowane w czasie startu kontrolowanego zaraz po uruchomieniu.
Aby rozpocz rejestrowanie zdarze naley wykona zimny start.
Operacje w menu konfiguracji nie s rejestrowane.
Po zmianie rozmiaru dziennika wszystkie dane bd utracone.
Niektre zdarzenia s monitorowane cyklicznie w celu rejestracji w dzienniku.
Niektre z poniszych operacji mog nie zosta zarejestrowane, jeli zachodz szybciej od cyklu
monitorowania:
- Naoenie ("Override x%")
- Wsprzdne (wsprzdne JOINT , wsprzdne uytkownika etc.)
- Tryb krokowy (Single step ON/OFF)
- Grupa ruchu ("Motion group x")
- Podgrupa ("Sub group ROBOT/EXT")
- Numer ukadu wsprzdnych uytkownika ("User frame x")
- Numer ukadu wsprzdnych narzdzia ("Tool frame x")
Po zmianie sownika, niektre z wpisw w dzienniku bd nieczytelne na ekranie.
Aby przeczyta taki dziennik, naley uy jzyka, ktry by uywany przy rejestracji dziennika.
Gdy wczone s hasa i $LOGBOOK.$LOG_ENT jest prawidowym numerem dziennika w czasie
rejestrowania, wprowadzenie hasa jest rejestrowane jako "'x' is entered". Rejestrowane s rwnie
hasa do innych funkcji. Aby unikn rejestrowania hase, mona uy filtrowania ekranu do
odfiltrowania tych ekranw, ktre zawieraj hasa. Patrz sekcja 14.13.3.
'y' w wyraeniu "'x' is selected in 'y' window" pochodzi z 1 wiersza w oknie zgoszenia systemu.
Jeli pierwszy wiersz jest pusty, y nie zawiera niczego. Aby przeanalizowa ten przypadek, naley
si odnie do ekranu.
Jeli nacinity zostanie klawisz funkcyjny bez etykiety, zarejestrowany zostanie numer klawisza
z nastpujcym pustym nawiasem.
Przykad
Jeli linia klawisza funkcyjnego wyglda nastpujco:

F3 nie ma etykiety. Jeli nacinity zostanie F3 i $LOGBOOK $LOG_FNKEY jest wartoci

prawidow, rejestrowany jest wpis "F3( )" is pressed".
Zmiana wartoci liczbowej zdalnego punktu TCP w zdalnym trybie krokowym jest rejestrowana
jako zmiana ukadu wsprzdnych uytkownika.
Zmiana biecych wsprzdnych JOG instrukcj z parametrem jest rejestrowana po wybraniu
grupy.

-713-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Obraz ekranu nie obsuguje czcionki podwjnej wysokoci uywanej przez ArcTool na ekranie "on
the fly". Jest ona zapisywana jako dwa wiersze o tych samych znakach.
Przykad
0.0 Amps
na ekranie "On the fly" jest rejestrowane jako:

W przypadku instrukcji odczytu KAREL obraz ekranu jest zapisywany natychmiast po

zakoczeniu wprowadzania.
KCL nie jest obsugiwane.
Jeli TP I CRT s uywane jednoczenie, dziennik rejestruje operacje na obydwch urzdzenia.
Moe wystpi trudno w rozrnieniu w dzienniku operacji na TP i CRT.
Zmiany ekranu w wyniku automatycznej funkcji backup nie s rejestrowane.
'x' is saved" oraz 'x' is loaded" mog zosta zarejestrowane przez proces wewntrzny.

9.23.2 Rejestrowane zdarzenia

Poniej znajduje si lista wszystkich zdarze, ktre mog by rejestrowane przez funkcj dziennika.
Rejestrowanie poszczeglnych zdarze mona dezaktywowa za pomoc ustawienia zmiennej
systemowej okrelonej w kolumnie "Parametr". Jeli jest 0, to zdarzenie nie jest rejestrowane.
Niektre s domylnie nieaktywne. Gdy zmienna systemowa nie wynosi 0, warto wskazuje numer
dziennika, w ktrym zdarzenie jest rejestrowane.
Niektre zdarzenia posiadaj obraz ekranu. Ta informacja pomaga analizowa wpis.
Jednak obrazy zajmuj duo miejsca w dzienniku; mona dezaktywowa rejestrowanie obrazw
ustawieniem zmiennej systemowej okrelonej w kolumnie Zapis ekranu.
Patrz "4 Operacje" poniej.
Zdarzenia zapisywane w dzienniku
Komunikat

Zdarzenie

Parametr
(Domylnie)

Zapisz ekran
(Domylnie)

Alarm history

W przypadku wystpienia alarmu

rejestrowany jest jego komunikat. Ten wpis
jest taki sam jak w menu historii alarmw. Do
wybierania alarmw do zapisu suy funkcja
filtering.

$LOGBOOK.
$LOG_ER (1)

Brak

'x' is entered

Rejestrowane jest wpisywanie wartoci i sw.

x w komunikacie oznacza wprowadzon
warto lub sowo. Jeli uaktywniony jest
obraz ekranu dla tego zdarzenia, bdzie
pokazywa poprzedni warto. Wartoci bd
rejestrowane nawet, jeli s nieprawidowe.
Anulowane wpisy nie bd rejestrowane.

$LOGBOOK.
$LOG_ENT (1)

$LOGBOOK.
$IMG_ENT
(TRUE)

-714-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Zdarzenia zapisywane w dzienniku

Parametr
(Domylnie)

Zapisz ekran
(Domylnie)

Komunikat

Zdarzenie

'x' is selected
'x' is selected in 'y' menu

Rejestrowane jest wybranie pozycji menu. x

w komunikacie oznacza wybran pozycj.
Jeli menu ma tytu, y w komunikacie
pokazuje tytu. Jeli dla tego wpisu jest
aktywny obraz ekranu, bdzie pokazywa
wygld ekranu przed otwarciem menu.

$LOGBOOK.
$LOG_SEL (1)

$LOGBOOK.
$IMG_SEL
(TRUE)

'x' is selected in 'y'

window

Rejestrowane jest wybranie pozycji w oknie

ostrzeenia. x w komunikacie oznacza
wybran pozycj. y w komunikacie oznacza
pocztek komunikatu w oknie ostrzeenia.
Jeli dla tego zdarzenia jest aktywny obraz
ekranu, bdzie pokazywa okno ostrzeenia.

$LOGBOOK.
$LOG_WIN (1)

$LOGBOOK.
$IMG_WIN
(TRUE)

'x' is selected in MENU

'x' is selected in FCTN

Rejestrowane jest wybranie pozycji klawiszem

MENU lub FCTN. x w komunikacie oznacza
wybran pozycj.

$LOGBOOK.
$LOG_MENU (1)

Brak

JOG menu TOOL 'x'

JOG menu USER 'x'
JOG menu JOG 'x'
JOG menu GROUP 'x'
JOG menu ROBOT
JOG menu EXT

Operacje w menu JOG s rejestrowane przy

pomocy tych komunikatw.

$LOGBOOK.
$LOG_JGMN (1)

Brak

Menu changed 'x'

Rejestrowana jest zmiana w menu. x w

komunikacie oznacza tytu nowego menu.
Zmiany w podmenu Config lub Detail nie s
rejestrowane.

$LOGBOOK.
$LOG_MNCHG (1)

Brak

'x' is pressed

Rejestrowane jest nacinicie klawisza przy

pomocy komunikatu z nazw klawisza.
Zwolnienie klawisza nie jest rejestrowane.
Jeli przy naciniciu klawisza przytrzymane
jest SHIFT, sowo SHIFT jest dodawane do
nazwy klawisza (z wyjtkiem SELECT, EDIT,
DATA). Klawisze s pogrupowane, mona
wyczy rejestrowanie kadej z grup.
F1, F2, F3, F4, F5

$LOGBOOK.
$LOG_FNKEY (1)

$LOGBOOK.
$IMG_FNKEY
(TRUE)

+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3),

+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6),
-Z^(J6)

$LOGBOOK.
$LOG_JGKY (1)

Brak

SELECT, EDIT, DATA,

$LOGBOOK.
$LOG_PRGKEY (1)

Brak

UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7

$LOGBOOK.
$LOG_UFKY (1)

Brak

+%, -%, COORD

$LOGBOOK.
$LOG_OVRKY (1)

Brak

FWD, BWD

$LOGBOOK.
$LOG_FWDKY (1)

Brak

-715-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Zdarzenia zapisywane w dzienniku

Komunikat

Zdarzenie

Parametr
(Domylnie)

Zapisz ekran
(Domylnie)

HOLD

$LOGBOOK.
$LOG_HLDKY (1)

Brak

STEP

$LOGBOOK.
$LOG_STPKY (1)

Brak

PREV

$LOGBOOK.
$LOG_PRVKY (1)

Brak

ENTER

$LOGBOOK.
$LOG_ENTKY (1)

Brak

ITEM

$LOGBOOK.
$LOG_ITMKY (1)

Brak

RESET

$LOGBOOK.
$LOG_RSTKY (1)

Brak

Override x%

Rejestrowana jest zmiana w pierwszestwie.

x w komunikacie oznacza nowy priorytet. W
ten sposb s rejestrowane wszystkie zmiany
pierwszestwa dokonane dowolnym
sposobem. Na przykad, klawisz '+%' , TP jest
uaktywniony, instrukcja programu.

$LOGBOOK.
$LOG_OVR (1)

Brak

JOINT coordinate
USER coordinate
TOOL coordinate
JOG coordinate
PATH coordinate

Rejestrowana jest zmiana ukadu

wsprzdnych. W ten sposb s rejestrowane
wszystkie zmiany ukadu wsprzdnych,
dowolnym sposobem.

$LOGBOOK.
$LOG_CRD (1)

Brak

Single step ON
Single step OFF

Rejestrowana jest zmiana trybu krokowego. W

ten sposb s rejestrowane wszystkie zmiany
trybu krokowego dokonane dowolnym
sposobem.

$LOGBOOK.
$LOG_STEP (1)

Brak

Motion group x

Rejestrowana jest zmiana w grupie ruchu. x

w komunikacie oznacza now grup ruchu. W
ten sposb s rejestrowane wszystkie zmiany
grupy ruchu dokonane dowolnym sposobem

$LOGBOOK.
$LOG_GRP (1)

Brak

Sub group ROBOT

Sub group EXT

Rejestrowana jest zmiana w podgrupie. W ten

sposb s rejestrowane wszystkie zmiany
podgrup dokonane dowolnym sposobem.

$LOGBOOK.
$LOG_SGRP (1)

Brak

User frame x

Rejestrowana jest zmiana numeru ukadu

wsprzdnych uytkownika. x w
komunikacie oznacza nowy numer ukadu
uytkownika. W ten sposb s rejestrowane
wszystkie zmiany numerw ukadu
uytkownika dokonane dowolnym sposobem

$LOGBOOK.
$LOG_UF (1)

Brak

Tool frame x

Rejestrowana jest zmiana numeru ukadu

wsprzdnych narzdzia. x w komunikacie
oznacza nowy numer ukadu wsprzdnych
narzdzia. W ten sposb s rejestrowane
wszystkie zmiany numerw dokonane
dowolnym sposobem

$LOGBOOK.
$LOG_UT (1)

Brak

-716-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Zdarzenia zapisywane w dzienniku

Komunikat

Zdarzenie

Parametr
(Domylnie)

Zapisz ekran
(Domylnie)

Save file x
Load file x

Plik x zosta zapisany.

Plik x zosta zaadowanyS to TYLKO
zdarzenia zapisu/adowania pliku na
nastpujcych ekranach
- Ekran plikw
- Ekran listy programu

$LOGBOOK.
$LOG_FILE (1)

Brak

WAIT is released (x, y)

Instrukcja oczekiwania WAIT jest anulowana

przez WAIT RELEASE w programie x wiersz
y.

$LOGBOOK.
$LOG_WTRLS (0)

Brak

Create program x
Delete program x
Write line x of y
Delete line x of y

Zosta stworzony program x na TP.

Zosta usunity program x na TP.
Zosta zapisany wiersz x programu y na TP.
Zosta usunity wiersz x programu y na TP.

$LOGBOOK.
$LOG_PGCHG (0)

Brak

Write P[x] of y

Zostay zapisane dane pozycji P[x] programu y

na TP. S rejestrowane rwnie wewntrzne
zmiany programu.

$LOGBOOK.
$LOG_SETPOS(0)

Brak

TP 'x' ON
TP 'x' OFF

Rejestracja operacji klawiszami niskiego

poziomu. Wszystkie operacje na TP s
rejestrowane. Jeli zostanie nacinity klawisz,
rejestrowane jest 'TP x ON'. Jeli klawisz
zostanie zwolniony, rejestrowane jest 'TP x
OFF'. Rwnie rejestrowane jest przeczenie
ENABLE I E-STOP. Klawisz SHIFT jest
traktowany jak zwyky klawisz. Operacje na
CRT nie s rejestrowane. x w komunikacie
oznacza nazw klawisza. Rejestrowane s
nastpujce klawisze:
ENABLE, ESTOP
PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT
SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,
FCTN
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -%
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/
DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7,
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6),
-Z^(J6),

$LOGBOOK.
$LOG_TPKY (0)

Brak

Cold start
Power failure recovery
Control start

Rejestracja trybu uruchamiania

$LOGBOOK.
$LOG_STMD(1)

Brak

-717-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.23.3 Konfiguracja dziennika

System moe zawiera co najwyej 16 dziennikw.
Uytkownik moe konfigurowa dzienniki za pomoc zmiennych systemowych.
Moe on konfigurowa ponisze elementy:
- Tytu
- Rozmiar
- Pami do zapisu bufora
- Widoczny/niewidoczny
Nazwa zmiennej
systemowej

Typ

$LOG_BUF[1-16].
$TITLE

Cig
znakw

[1-16] ''

Maks. 13
znakw

Tytuy wszystkich buforw. Ten cig znakw

jest wywietlany w grnym wierszu menu
dziennika. Rwnie wywietlany w menu
rozwijanym F2([BOOK]) z menu dziennika.
Gdy warto jest '', wywietlany jest tytu
domylny.
Domylnym tytuem BOOK1 jest 'Operation'.
Domylnym tytuem BOOK2 jest 'I/O'.
Domylnym tytuem BOOK3 jest 'BOOK3'.

$LOG_BUF[1-16].
$SIZE

Liczba
cakowita

[1] 50
[2] 100
[3-16] 0

0,
2147483647

Rozmiar bufora do zapisu dziennika. Jedenostk

jest kilobajt. Jeden rekord zajmuje ok. 300
bajtw
Jeli warto jest bardzo dua, przydzielany jest
automatycznie maksymalny dostpny rozmiar
bufora.
Jeli nie ma wystarczajcej iloci pamici, aby
utworzy bufor dziennika,
pojawia si SYST - 188 WARN "book(%d) was
not created"
i dziennik nie jest tworzony.
Wyczenie i wczenie zasilania jest konieczne,
aby zmiany zostay wprowadzone.

$LOG_BUF[1-16].
$MEM_TYPE

Liczba
cakowita

[1] 0
[2] 1
[3-16] 0

0,
2147483647

Typy pamici buforw.

0: W SRAM, dziennik jest zachowywany po
wyczeniu zasilania.
1: W DRAM, dziennik jest kasowany przy
wyczeniu zasilania.

$LOG_BUF[1-16].
$VISIBLE

Logiczny

[1] TRUE
[2] FALSE
[3-16] TRUE

FALSE
TRUE

Jeli FALSE, bufor nie jest wywietlany w menu

rozwijanym F2([BOOK]) z menu dziennika.

Domylnie

Zakres

-718-

Opis

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.23.4 Czynnoci
Wywietlanie ekranu dziennika
1.
2.
3.
4.

Wcisn MENUS.
Wybra 4 ALARM.
Wcisn F1, TYPE.
Wybra Log Book.. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

5. Aby przeczy na inny dziennik, nacisn F2, BOOK.

6. Aby wywietli obraz ekranu dla wiersza oznaczonego "*" naley wybra wiersz I nacisn
F3, DETAIL. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

7. Aby przeglda szczegy wpisu, wybra wpis I wcisn F3, DETAIL.

Spowoduje to wywietlenie ekranu, podobnego do poniszego:

8. W celu wyzerowania dziennika wcisn F5 CLEAR a nastpnie F4, YES.

Zapisywanie danych dziennika w pliku tekstowym

Dane dziennika s zapisywane w pliku tekstowym LOGBOOK.LS.
Zapisywa mona na dwa sposoby:
W menu FILE wcisn F4 BACKUP i wybra "Error Log".
LOGBOOK.LS jest zapisany wraz z plikiem rejestru bdw.
W menu Log Book , nacisn FCTN I wybra SAVE.
LOGBOOK.LS jest zapisany na wybranym urzdzeniu.
-719-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Poniej podano przykad pliku dziennika LOGBOOK.LS

-720-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Filtrowanie alarmw i ekranw

Mona ustawi zmienne systemowe tak, e bd filtrowa okrelone alarmy i ekrany.
Domylnie dziennik filtruje ostrzeenia o bdach.
Mona filtrowa bdy, ktre maj by rejestrowane wedug wanoci, typu i numeru pozycji.
Zmienne systemowe uywane do filtrowania
Nazwa zmiennej
systemowej

Typ

Domylnie

$LOG_ER_SEV

INTEGER

$LOG_ER_TYP[1-n]

$LOG_ER_ITM[1-n]

Zakres

Opis

-2147483648
2147483647

Filtruje wedug powagi bdu.

Jeli warto danego bitu jest True, odpowiadajce
mu bdy s rejestrowane.
- Bit 0 (1): Loguje bdy ostrzee.
- Bit 1 (2): Loguje bdy wstrzymania..
- Bit 2 (4): Loguje bdy przerwania.
Przyk. 6 = rejestrowane s bdy wstrzymania i
przerwania.
Priorytet jest niszy ni $LOG_ER_TYP i
$LOG_ER_ITM.

INTEGER

-2147483648
2147483647

Filtruje wedug typu bdu.

Jeli okrelono warto dodatni, rejestrowane s
alarmy okrelonego typu.
Przyk. 11 = rejestrowane s alarmy SRVO.
Jeli okrelono warto ujemn, alarmy
okrelonego typu nie bd rejestrowane.
Przyk. -11 = nie rejestrowane s alarmy SRVO.
Priorytet tej zmiennej jest wyszy ni
$LOG_ER_SEV ale niszy ni $LOG_ER_ITM.

INTEGER

-2147483648
2147483647

Filtruje wedug poszczeglnych bdw.

Jeli okrelono warto dodatni, rejestrowane s
okrelone alarmy.
Przyk. 11001 = rejestrowane s alarmy SRVO001
Jeli okrelono warto ujemn, nie s
rejestrowane okrelone alarmy.
Przyk. -11001 = nie s rejestrowane alarmy
SRVO-001
Priorytet tej zmiennej jest wyszy ni
$LOG_ER_SEV i $LOG_ER_TYP.

Filtrowanie bdw sterowania przez okrelenie nastpujcych zmiennych systemowych.

- $LOG_ER_ITM[1-n],
- $LOG_ER_SEV
- $LOG_ER_TYP[1-n]
Priorytet ustawie jest nastpujcy: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM
Poniej pokazano przykad filtrowania bdw:

-721-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Przykad filtrowania alarmw

$LOG_ER_SEV

$LOG_ER_TYP

$LOG_ER_ITM

SRVO-001

SRVO-038

TPIF-104

0, 0, ..

0, 0, ..

Rejestrowany

Rejestrowany

Nie
rejestrowany

0, 0, ..

9104, 0, ..

Rejestrowany

Rejestrowany

Rejestrowany

0, 0, ..

9104, -11001, ..

Nie
rejestrowany

Rejestrowany

Rejestrowany

-11, 0, ..

11001, 0, ..

Rejestrowany

Nie
rejestrowany

Rejestrowany

11, 9, ..

-11001

Nie
rejestrowany

Rejestrowany

Rejestrowany

Filtrowanie ekranu umoliwia rejestracj w dzienniku zdarze UIF ktre maj miejsce na ekranach
okrelonych przez uytkownika.
Filtrowanie ekranu dotyczy nastpujcych zdarze (UIF):
- 'x' is entered
- 'x' is pressed
- 'x' is selected
- 'x' is selected in 'y' menu
- 'x' is selected in 'y' window
- 'x' is selected in MENU
- 'x' is selected in FCTN
- JOG menu TOOL 1 etc
UWAGA
TP 'x' ON/OFF nie jest obsugiwane.
Filtrowanie ekranw jest domylnie nieaktywne.
Filtrowanie ekranw jest wczane/wyczane przez $LOGBOOK.$SCRN_FL.
Jeeli $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT ma warto TRUE, zdarzenia podanych ekranw s
rejestrowane.
Jeeli ma warto FALSE, rejestrowane s zdarzenia NIE podanych ekranw.
Aby zarejestrowa ekran, wartoci softpart ID i screen ID musz zosta wstawione do
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID oraz $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID. Domylnie aden ekran nie jest
zarejestrowany do filtrowania.

-722-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Zmienne systemowe uywane do filtrowania ekranw

Nazwa zmiennej systemowej

Typ

Domylnie

Zakres

Opis

$LOGBOOK.$SCRN_FL

Logiczny

FALSE

FALSE/TRUE

Filtrowanie ekranw jest wczone/

wyczone

$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT

Logiczny

TRUE

FALSE/TRUE

TRUE: Zdarzenia na
zarejestrowanych ekranach nie s
umieszczane w dzienniku Zdarzenia
innych ekranw s umieszczane w
dzienniku
FALSE: Zdarzenia na
zarejestrowanych ekranach s
umieszczane w dzienniku. Zdarzenia
innych ekranw nie s umieszczane
w dzienniku.

$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL

Liczba
cakowita

20

1,200

Numer $LOG_SCRN_FL

$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID

ULONG

0,4294967295

Screen ID ekranu do filtrowania

$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID

ULONG

0,4294967295

Softpart ID ekranu do filtrowania

Aby filtrowa ekrany tak, eby hasa nie byy rejestrowane, naley ustawi nastpujco:

iPendant podaje softpart ID oraz screen ID dla menu aktualnie zaadowanych do systemu.
Naley wej do DISP MENU, wybra HELP/DIAGNOSTICS, nastpnie wybra Menu Help.

-723-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.23.5 Rozszerzony dziennik alarmw

9.23.5.1 Konfiguracja
W niniejszym przykadzie nazw dla BOOK3 jest "ALARM" i uywany jest tylko do rejestracji
alarmw.
Ta konfiguracja uywa pamici PERM w iloci 500 kbajtw.
Liczba alarmw, ktra moe zosta zapisana w dzienniku zaley od treci alarmw.
Zakadajc alarm uytkownika z niezdefiniowanym komunikatem,
w dzienniku moe by zarejestrowany alarm okoo 5000 razy.
UWAGA
Poniewa rozmiar dziennika jest duy, naley sprawdzi pozosta ilo pamici przed uyciem
tych ustawie. Pozostaa ilo pamici PERM powinna by wiksza ni 150KB po utworzeniu
dziennika. Jeli dziennik uywa 500 KB, reszta pamici powinna by ponad 650 KB
(500 KB + 150KB).
Zmienna systemowa
Zmienna
systemowa

Typ

Warto
domylna

Warto

Komentarz

$LOG_BUF[3].
$TITLE

Cig
znakw

''

ALARM

Tytu dziennika

$LOG_BUF[3].
$SIZE

Liczba
cakowita

500

$LOG_BUF[3].
$MEM_TYPE

Liczba
cakowita

Bufor tego dziennika jest utworzony w

obszarze pamici trwaej
Wyczenie i wczenie zasilania nie zeruje
rekordw

$LOG_BUF[3].
$VISIBLE

Logiczny

TRUE

TRUE

Dziennik "ALARM" jest wywietlany po

naciniciu F2 ([BOOK]) w menu
rozwijanym Ten dziennik nie zawsze jest
wywietlany w 3 pozycji menu rozwijanego

$LOGBOOK.
$LOG_ER

Liczba
cakowita

Alarmy s rejestrowane w dzienniku 3.

$LOG_ER_SEV

Liczba
cakowita

Filtruje wedug powagi bdu.

Jeli warto danego bitu jest True,
odpowiadajce mu bdy s rejestrowane.
- Bit 0 (1): Rejestruje bdy ostrzee.
- Bit 1 (2): Rejestruje bdy wstrzymania..
- Bit 2 (4): Rejestruje bdy przerwania.
Przyk. 7 = rejestrowane s bdy ostrzee,
wstrzymania i przerwania (wszystkie s
zarejestrowane).

Rozmiar dziennika to 500 KB Liczba

alarmw, ktra moe zosta zapisana w
dzienniku zaley od treci alarmw.

Do uaktywnienia zmian wymagane jest wczenie i wyczenie zasilania.

-724-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.23.5.2 Jak wywietli dziennik alarmw

1. Wcisn MENU
Wybra ALARM
Nacisn F1 nastpnie wybra "Log book". Wywietla si ekran dziennika.

2. Wcisn F2 i wybra "ALARM".

-725-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

3. Zostanie wywietlona zawarto dziennika ALARM ktry utworzono w tym przykadzie.

4. F3 pokazuje ekran szczegw.

-726-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.24 WZNOWIENIE PIERWOTNEJ CIEKI

Omwienie
Funkcja wznowienia pierwotnej cieki dziaa nastpujco: Jeli podejmowana jest prba
powtrnego uruchomienia programu po tym, jak robot zosta wstrzymany lub doprowadzony do
zatrzymania awaryjnego, to udaje si tylko wtedy, gdy robot powrci do punktu zatrzymania nawet,
jeli po zatrzymaniu si poruszy.
Punkt zatrzymania to pozycja, gdzie robot zosta wstrzymany albo zatrzymany z powodu awarii.
Przesunicie robota z aktualnej pozycji do punktu zatrzymania jest nazwane "Restart Move".
Jeli ma miejsce alarm, ktry powoduje zatrzymanie robota, zwalnia on w celu zatrzymania a program
TP zostaje wstrzymany. Uytkownik moe potem krokowo przesun robota w inne miejsce aby
usun przyczyn alarmu. Podczas restartowania programu TP z wczon funkcj wznowienia
pierwotnej cieki, robot wykonuje najpierw ruch Restart Move do punktu zatrzymania, zanim
program zostanie powtrnie uruchomiony.

cieka robota gdy jest on ponownie uruchamiany po

wstrzymaniu z wyczon funkcj wznowienia
pierwotnej cieki.

cieka pierwotna

Wstrzymanie

Przesuw krokowy

Punkt zatrzymania

Wznowienie ruchu

-727-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

cieka robota, gdy jest on ponownie uruchamiany po

wstrzymaniu, z wczon funkcj wznowienia
pierwotnej cieki.

Restart Move

Wstrzymanie

Wznowienie ruchu

Punkt zatrzymania

cieka pierwotna

Przesuw krokowy

Kiedy robot zostaje awaryjnie zatrzymany, serwonapd zostaje wyczony i zastosowane s hamulce,
co moe spowodowa zboczenie robota z normalnej cieki, zalenie od masy obcienia robota, jego
prdkoci i kierunku cienia. Jeli podczas restartowania programu TP wczona jest funkcja
wznowienia pierwotnej cieki, robot wykonuje najpierw ruch Restart Move do punktu zatrzymania,
zanim program zostanie powtrnie uruchomiony.

cieka robota, gdy jest on ponownie uruchamiany po

zatrzymaniu awaryjnym, z wczon funkcj
wznowienia pierwotnej cieki.

Hamulec

Zatrzymanie awaryjne

cieka pierwotna

Punkt zatrzymania

Wznowienie ruchu

Restart Move

-728-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Zmienne systemowe
Do wczania i wyczania funkcji wznowienia pierwotnej cieki uywane s nastpujce zmienne
$SCR.$ORG_PTH_RSM = TRUE (do wczania funkcji wznowienia pierwotnej cieki)
$SCR.$ORG_PTH_RSM = FALSE (do wyczania funkcji wznowienia pierwotnej cieki)
$MCR_GRP[].$RSM_MOTYPE okrela typ ruchu (restart move) przy ponownym uruchomieniu.
1: Zaleny od osi
2: Linia prosta
3: Programowy (typ uywany w momencie wstrzymania)
$MCR_GRP[].$RSM_SPEED okrela prdko Restart Move (mm/s lub %) ktry bdzie odpowiedni
dla typu ruchu.
$MCR_GRP[].$RSM_MOTYPE okrela postaw robota przy ponownym uruchomieniu.
1: Z uoeniem kici
2: Bez uoenia kici

Ograniczenia
Jeli wyczona jest opcja Constant Path, to cieka robota podczas wykonywania ruchu
wznawiajcego moe si rni od pierwotnej cieki.
Punkt zatrzymania robota bdzie blisko do pierwotnej cieki, lecz jest niedokadny.
Jeli opcja Constant Path jest zaczona, to cieka robota podczas wykonywania ruchu
wznawiajcego pokrywa si z pierwotn ciek.
Restart Move podlega tym samym ograniczeniom, co inne rodzaje ruchw. Jeli alarm ma miejsce
podczas ruchu Restart Move zwizanego, na przykad z "zakresem ruchu", ponowne uruchomienie
programu wymaga interwencji operatora.
Jeeli pomidzy biec pozycj a punktem zatrzymania robota co si znajduje, moe nastpi
kolizja z robotem, poniewa ruch Restart Move rozpoczyna si w punkcie zatrzymania. Na
przykad, robot mg zosta krokowo przemieszczony do punktu, gdzie moe nastpi kolizja z
narzdziem przy ponownym uruchomieniu.

Funkcja Resume Offset

Funkcja Resume Offset (wznowienia z przesuniciem) dziaa nastpujco: Podczas restartu robot
cofa si przez odcinek "przesunicia" z punktu zatrzymania swej cieki. Tej opcji mona uywa w
procesach ktre s wykonywane wzdu cieki, jak cicie, spawanie czy dozowanie. Na przykad
aplikacje dozowania uszczelniacza reaguj na prdko punktu TCP, tak wic funkcja wznowienia z
przesuniciem daje czas potrzebny na przyspieszenie robota na ciece przed osigniciem
pierwotnego punktu zatrzymania, wznawiajc w ten sposb normalny przepyw uszczelniacza.

Ograniczenia wznowienia z przesuniciem

Funkcja Resume Offset wymaga wznowienia pierwotnej cieki.
Podlega tym samym ograniczeniom co funkcja wznowienia pierwotnej cieki.
Funkcja wznowienia z przesuniciem uywa tego samego Restart Move co wznowienie cieki.
Restart Move powoduje, e robot porusza si bezporednio do przesunitego punktu zatrzymania,
a nie cofa si po pierwotnej ciece.
Rzeczywista pozycja Resume Offset zblia si raczej do danego przesunicia, ni dokadnie
okrelonego punktu.

-729-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Resume Offset na staej ciece

Funkcja Resume Offset na staej ciece dziaa razem z opcj Constant Path, ktra pamita ciek
punktu TCP, tak e na kocu pauzy punkt zatrzymania moe zosta przesunity do punktu trzymanego
w pamici. Ruch wznawiajcy Resume Move powoduje, e robot przyspiesza od przesunitego
punktu zatrzymania po identycznej ciece do pierwotnego punktu zatrzymania, a nastpnie
kontynuuje normalne dziaanie.

cieka robota, gdy jest on ponownie uruchamiany po

wstrzymaniu z wczon funkcj Resume Offset na
staej ciece.

Punkt zatrzymania

Wznowienie ruchu

Restart Move

Przesunity punkt zatrzymania

cieka pierwotna

Wstrzymanie

Ograniczenia funkcji Resume Offset na staej ciece

Funkcja Resume Offset na staej ciece wymaga opcji Constant Path.
Funkcja Resume Offset na staej ciece podlega ograniczeniom opcji Constant Path.
Funkcja Resume Offset na staej ciece wymaga odlegoci przesunicia przed wstrzymaniem
robota.
Zmienianie odlegoci przesunicia po wstrzymaniu robota, lecz przed wykonaniem ruchu
wznawiajcego nie daje efektu.
Funkcja Resume Offset na staej ciece nie pozwala robotowi przesuwa si do punktu, gdzie by
zanim pozycje zostay zapamitane. W przypadku prby przesunicia robota do tego punktu,
zostanie on przesunity do pierwszej zapamitanej pozycji. Ilo danych przechowywanych w
pamici mona zmienia przy pomocy menu Resume Offset.

-730-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Funkcja Resume Offset na zmiennej ciece

Funkcja Resume Offset na zmiennej ciece kalkuluje przesunicie w odniesieniu do biecej
instrukcji ruchu. Wyliczony punkt nie bdzie si znajdowa na pierwotnej ciece Uywa si tej
funkcji w sytuacjach, kiedy opcja Constant Path nie jest obsugiwana. cieka w ruchu wznawiajcym
bdzie odchylona od pierwotnej cieki. Jednak bdzie zbliona do pierwotnej cieki, jeli prdko
programu jest maa lub jego wygadzenie jest niskiego stopnia.

cieka robota gdy jest on ponownie uruchamiany po

wstrzymaniu z wczon funkcj Resume Offset na
zmiennej ciece.

Wstrzymanie

Przesunity punkt zatrzymania

Punkt zatrzymania

Wznowienie ruchu

cieka pierwotna

Restart Move

Ograniczenia funkcji Resume Offset na zmiennej ciece

Funkcja Resume Offset na zmiennej ciece rejestruje raczej punkt zatrzymania zapamitanej
instrukcji ruchu, ni punkt na ciece. Moe to prowadzi do odchylenia cieki po wznowieniu.
Funkcja Resume Offset na zmiennej ciece nie moe przemieci robota do pozycji "offset", gdzie
si znajdowa przed osigniciem punktu pocztkowego biecej instrukcji ruchu. W przypadku
prby przesunicia robota do tego punktu "offset", punkt pocztkowy biecej instrukcji ruchu jest
ustawiany jako rzeczywista pozycja przesunita.

-731-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Wybr typu wznowienia z przesuniciem

Tabela 9.24 Wybr typu wznowienia z przesuniciem
$cpcfg.$resume_ofst.$ro_enable

Wznowienie na staej ciece

Wznowienie na zmiennej ciece

FALSE

Brak funkcji Resume Offset

Funkcja Resume Offset na zmiennej

ciece

TRUE

Resume Offset na staej

ciece

Funkcja Resume Offset na zmiennej

ciece

Jeli zaadowana jest opcja Constant Path, stosowane jest wznowienie ze sta ciek.
Warto $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE okrela, czy uywa funkcji Resume Offset.
Jeli nie jest zaadowana opcja Constant Path , stosowane jest wznowienie ze zmienn ciek.
Warto $MCR_GRP[].$RSM_OFFSET okrela funkcj Resume Offset.
Niektre opcje nie obsuguj funkcji wznowienia ze sta ciek.
Z tymi opcjami jest uywana funkcja wznowienia ze zmienn ciek. S to:
Touch Sensing
Line tracking
Servo Gun
Weaving

Menu konfiguracji funkcji Resume Offset

Wybranie [MENU]->[SETUP]->[Resume Offset] wywietla to menu.
Menu Resume Offset uywane jest przy konfiguracji pamici potrzebnej dla funkcji wznowienia ze
sta ciek. Ta konfiguracja ma bezporedni wpyw na sposb uycia pamici systemu.
Resume Offset Status wskazuje, czy funkcja Constant Path Resume Offset jest aktywna.
Jest to ekwiwalent zmiennej systemowej $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE.
Max. Res. Offset Dist okrela maksymaln wielko przesunicia, ktre moe by uyte.
Im wiksza warto, tym wicej potrzeba pamici.
Nominal Process Spped okrela prdko odniesienia, z jak bdzie przebiega proces Resume Offset.
Im wiksza warto, tym wicej potrzeba pamici.
Po dokonaniu zmian w konfiguracji naley wyczy I wczy zasilanie, aby uaktywni now
konfiguracj. Po zmianie konfiguracji wywietla si nastpujcy ekran. Istniej dwie moliwoci do
wyboru: Wyczy i wczy zasilanie, aby uaktywni now konfiguracj lub nie wycza zasilania
aby zachowa star konfiguracj.

Zmienne systemowe
$CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE
Jeli zaadowana jest opcja Constant Path , aktywne jest wznowienie ze sta ciek.
$MCR_GRP[].$RSM_OFFSET
Odlego przesunicia przy wznowieniu (mm) do wykorzystania
$MOR_GRP[].$OGDST_RATIO
Wskanik rzeczywistego przesunicia Resume Offset przy uzyskiwaniu przesunicia docelowego.
= 100%
0.0 = 0%
-1.0 = musi by jeszcze zainicjowany
-732-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.25 NARZDZIA PROGRAMOWE

Opcja Program Toolbox (Narzdzia programowe) posiada nastpujce funkcje.
Po zainstalowaniu opcjonalnych Narzdzi Programowych dostpne s ich nastpujce opcje:
Cross car mirror shift (lustrzane odbicie nadwozia samochodu)
Flip knuckle (obrt przegubu)
Ustawienie ograniczenia programowego

9.25.1 Lustrzane odbicie nadwozia samochodu

Opcja lustrzanego odbicia nadwozia samochodu (cross car mirror shift) pozwala uytkownikowi
odbi zapamitan ciek z jednej strony nadwozia samochodowego po drugiej stronie samochodu
bez koniecznoci definiowania paszczyzny odbicia lub punktw odniesienia. Moe by stosowana do
tworzenia podwjnych programw dla robotw wykonujcych te same funkcje po rnych stronach
nadwozia samochodu.
Bez opcji lustrzanego odbicia nadwozia byoby konieczne stworzenie dwch programw i
zapamitanie wszystkich punktw po obydwch stronach nadwozia. Z opcj lustrzanego odbicia
nadwozia samochodu mona stworzy jeden program i zapamita punkty po jednej stronie, a
nastpnie uy opcji do stworzenia innego programu automatycznie dla robota po drugiej stronie linii.
Opcja lustrzanego odbicia nadwozia samochodu spenia specjalne funkcje lustrzanego odbicia:
1. Opcja ta odbija program uytkownika wzgldem paszczyzny x-z.
Domylnie, program jest wybierany z menu [SELECT]. Zobacz rys. 9.25.1(a).
2. Dane wyjciowe opcji s zapisane w specjalnym programie docelowym.
Domylnie program jest nazwany MIRROR.TP.
Odbity program docelowy bdzie mia odwrcone okrelenia wsprzdnych narzdzia i
uytkownika.
Nowe wartoci s zapisane jako uwagi i doczone na pocztku programu docelowego, jak to
pokazano na rys. 9.25.1(b).
UWAGA
Obecna wersja nie obsuguje okrgu oraz instrukcji przyrostowych.

-733-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Paszczyzna odbicia (x-z)

Rys. 9.25.1 (a) Lustrzane odbicie nadwozia samochodu

Rys. 9.25.1 (b) Nowe wsprzdne narzdzia i uytkownika pokazywane w programie

docelowym odbicia lustrzanego

-734-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Informacje uzupeniajce
Jeli w caym programie jest uywany ukad wsprzdnych uytkownika nr 0, odbite wsprzdne
uytkownika nie bd zapisane w odwrconym programie.
Tabela 9.25.1 wymienia i opisuje pozycje, ktre musz zosta skonfigurowane przed uyciem opcji
odbicia lustrzanego.
Naley uy procedury 9-26 w celu wykonania lustrzanego odbicia programu przy zastosowaniu opcji
Lustrzane odbicie nadwozia samochodu.
Tabela 9.25.1 Konfigurowane pozycje lustrzanego odbicia nadwozia
Pozycja

Opis

Program rdowy
przeksztacenia

Ta pozycja oznacza nazw programu, ktry ma by przetwarzany przy

uyciu omawianej opcji.

Program docelowy:

Ta pozycja oznacza nazw programu wynikowego, ktry ma zawiera wynik

lustrzanego odbicia nadwozia.

Procedura 9-26 Wykonywanie opcji lustrzanego odbicia nadwozia samochodu

Krok
1. Wcisn [MENUS].
2. Wybra UTILITIES.
3. Nacisn [F1, [TYPE]].
4. Wybra Prog ToolBox. Pojawia si nastpujcy ekran.

5. Ustawi kursor na Cross Car Mirror i wcisn ENTER. Pojawia si nastpujcy ekran.

6. Ustawi kursor na programie rdowym i wcisn[F4, [CHOICE]].

Wybra nazw programu do konwersji i nacisn [ENTER].
7. Jeli trzeba uy nazwy rnej od MIRROR.TP dla programu docelowego, naley przesun
kursor do [Destination Program] i nacisn [ENTER].
Wpisa nazw programu bdcego wynikiem konwersji i nacisn [ENTER]..
8. W celu rozpoczcia lustrzanego odwracania wcisn [F3 EXECUTE].

-735-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

- Informacje uzupeniajce
Jeli program docelowy ju istnieje, pojawia si zgoszenie systemu z zapytaniem, czy kontynuowa.
Wybranie YES nadpisuje istniejcy program.
Jeli jest potrzeba zachowania istniejcego programu, naley wybra NO I wpisa inn nazw.
Postp odwracania jest wywietlany w nastpujcy sposb:

9. Jeeli w trakcie przeksztacania wystpi bd, naley podj nastpujce kroki w celu wywietlenia
pliku FR:MIRROR.DT i otrzymania szczegowych informacji o bdach.
a. Wcisn [MENUS].
b. Wybra [FILE].
c. Nacisn [F1, [TYPE]].
d. Wybra [FILE].
e. Nacisn [F5, [UTIL]].
f. Wybra Set Device.
g. Przenie kursor do FROM Disk (FR). Nacisn ENTER.
h. Nacisn [F2,[DIR]].
i. Wybra *.* Nacisn [ENTER].
j. Przesun kursor do MIRROR.DT.
k. Nacisn [NEXT, >] a nastpnie [F3, DISPLAY]. Plik zostanie wywietlony na ekranie.
l. Aby zachowa ekran, wcisn [F4 YES]. W przeciwnym razie nacisn [F5, NO].
m. Po wywietleniu pliku wcisn dowolny klawisz, aby kontynuowa.
10.Jelizasilanie zostanie wyczone podczas przeksztacania programu, naley wykona
ponisze kroki.
a. Wczy zasilanie.
b. Usun okrelony program docelowy po przeksztaceniu (domylnie MIRROR.TP).
c. Powtrzy procedur opcji lustrzanego odbicia nadwozia samochodu.

-736-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

9.25.2 Obrt przegubu

Opcja obrotu przegubu umoliwia ukadowi przegubu (kici) rotacj w programie TP. Ta opcja jest
uywana do obracania szerszego koca kici robota o 180 stopni w tym celu, aby przewody i kable nie
ocieray si o ni. Jeli kable przechodz przez wszy koniec, jest mniej prawdopodobne e bd si
ociera w czasie ruchu robota. Patrz rys. 9.25.2.
Jeli kable ocieraj si o ki, gdy opcja obrotu przegubu nie jest uywana, naley powtrnie nauczy
robota programu tak, aby przeorientowa ki. Opcja obrotu przegubu zmienia orientacj kici dla
wszystkich punktw programu automatycznie aby zapobiec moliwym problemom w obrocie kici.
Opcja ta jest czsto uywana po zastosowaniu opcji lustrzanego odbicia nadwozia samochodu, tak aby
odwrcony program TP lepiej powtarza program oryginalny i zapobiega tarciu przewodw i kabli o
ki.
Kiedy przeguby s odwracane, wszystkie zwizane z nimi pozycje w okrelonym programie
rdowym rwnie s odwracane. Pozycja [Flip Type] w menu [Flip Knuckle] moe suy do
okrelania sposobu obracania przegubw.
Jeli wystpi bd przegubu w chwili, gdy cz pozycji w programie jest odwrcona, naley
powtrnie sprbowa nauczenia tych pozycji aby usun bd albo wybra inny [Flip Type].

Standardowy przegub--O 4 nie obrcona

Rys. 9.25.2 Opcja obrotu przegubu

-737-

Standardowy przegub--O 4 obrcona o 180

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Tabela 9.25.2 wymienia i opisuje pozycje, ktre musz zosta skonfigurowane przed uyciem opcji
obrotu przegubu.
Uy procedury 9-27 w celu wykonania opcji obrotu przegubu.
Tabela 9.25.2 Pozycje konfiguracji obrotu przegubu
Pozycja

Opis

Program rdowy
przeksztacenia

Ta pozycja oznacza nazw programu, ktry ma by przetwarzany przy uyciu

omawianej opcji.

Program docelowy po
przeksztaceniu:

Ta pozycja oznacza nazw programu wynikowego, ktry ma zawiera wyniki

wykonania opcji obrotu przegubu.

Typ obrotu

Ta pozycja oznacza sposb obrotu przegubu.

- Type 1 (+ -):J4 = +180 J6 = -180
- Type 2 (- +):J4 = -180 J6 = + 180
- Type 3 (+ +):J4 = +180 J6 = +180
- Type 4 (- -):J4 = -180 J6 = -180

Procedura 9-27 Wykonanie opcji obrotu przegubu.

Krok
1. Wcisn [MENUS].
2. Wybra UTILITIES.
3. Nacisn [F1, [TYPE]].
4. Wybra [Prog ToolBox]. Pojawia si nastpujcy ekran.

5. Ustawi kursor na opcji Flip Knuckle i wcisn [ENTER]. Pojawia si nastpujcy ekran.

6. Ustawi kursor na programie rdowym i wcisn[F4, [CHOICE]].

Wybra nazw danego programu i nacisn [ENTER].
7. Ustawi kursor na Destination Program i wcisn [ENTER].
Wpisa nazw programu zawierajcego wynikowy program po konwersji i nacisn [ENTER].
8. Ustawi kursor na [Flip Type] i wcisn[F4, [CHOICE]] aby wybra typ obrotu do zastosowania.
Patrz Tabela 9.25.2.
9. W celu rozpoczcia odwracania przegubw wcisn [F3 EXECUTE].

-738-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

- Informacje uzupeniajce
Jeli program docelowy ju istnieje, pojawia si zgoszenie systemu z zapytaniem, czy kontynuowa.
Wybranie YES nadpisuje istniejcy program. Jeli jest potrzeba zachowania istniejcego programu,
naley wybra NO i wpisa inn nazw.
Postp odwracania przegubw jest wywietlany w nastpujcy sposb:

- Informacje uzupeniajce
Jeli przegub nie zosta odwrcony z powodu wykrycia ograniczenia, wywietlany jest
komunikat z zapytaniem czy kontynuowa.
Wybranie kontynuacji powoduje e program docelowy jest zapisywany razem z punktem,
ktry spowodowa wykrycie ograniczenia. Punkt jest zapisywany w pliku FR:FLIP.DT.
Podczas prby wykonania programu docelowego ma miejsce bd ograniczenia w punkcie,
gdzie wykryte zostao ograniczenie przegubu. Nia da si przesun punktu dopki nie
zostanie on ponownie nauczony w celu usunicia bdu.
Odrzucenie kontynuacji powoduje, e program docelowy nie jest zapisywany i umoliwia
wybranie innego typu obrotu do ponownej prby.
10.Jeli zasilanie zostanie wyczone podczas przeksztacania programu, naley wykona ponisze
kroki.
a. Wczy zasilanie.
b. Usun okrelony program docelowy po przeksztaceniu (domylnie FLIP.TP).
c. Powtrzy procedur opcji obrotu przegubu.

-739-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

9.25.3 Ustawienie ograniczenia programowego

Zastosowanie opcji ustawienia ograniczenia programowego umoliwia automatyczne okrelenie
programowych ogranicze osi robota, w zwizku z czym mona okreli lokalizacje ogranicznikw
mechanicznych osi J1. Konfiguracja ogranicze osi bez uycia opcji ustawienia ograniczenia
programowego wymaga wykonanie wszystkich programw krok po kroku, rejestrujc warto
maksymaln kadego kta, zanim bdzie mona skonfigurowa rcznie ograniczenia osi. Wymaga
rwnie krokowego przemieszczenia robota do punktw ogranicze zwizanych z osi J1 i rcznego
wyznaczenia najlepszego miejsca dla ogranicznikw dla osi J1.
Opcja ustawienia ograniczenia programowego czyta automatycznie wszystkie zaprogramowane
pozycje robota i okrela maksymalne i minimalne nauczone kty osi do uytku we wszystkich
programach. Nastpnie uywa tych informacji do automatycznej konfiguracji okrelonych ogranicze
osi biorc pod uwag zdefiniowany przez uytkownika bufor ogranicze. Opcja ustawienia
ograniczenia programowego zgasza te waciwe lokalizacje dla ogranicznikw mechanicznych osi
J1 zgodnie z tym samym maksymalnym zapamitanym ktem osi dla wszystkich programw.
Domylnie ograniczenia programowe s konfigurowane tylko dla osi J1, J2 I J3. Jeli to konieczne,
mona je konfigurowa dla innych osi.
Bufor ogranicze zostaje dodany do wykrytych limitw w celu wyznaczenia tolerancji ruchu
pomidzy punktami podczas wykonywania programu. Kiedy robot przemieszcza si od jednej pozycji
do drugiej, ruch robota pomidzy tymi punktami moe wyj poza ograniczenia osi. Bufor ogranicze
stosowany jest do minimalnych i maksymalnych zapamitanych punktw w celu zagodzenia
ogranicze dla osi, tak aby nie pojawia si bd ograniczenia w czasie ruchu robota pomidzy
zapamitanymi punktami.
Bufor ogranicze mona ustawi dowolnie pomidzy 0 a 50 stopni. Domylnie jest ustawiany bufor
o wartoci 10 stopni. W wielu przypadkach ten stopie buforowania zapewnia wystarczajce
uatwienie. Jeli w czasie wykonywania programu wystpuje wiele bdw ogranicze po
zastosowaniu opcji ustawienia ogranicze programowych, naley zwikszy bufor i sprbowa
ponownie.
Przed dokonaniem konfiguracji ogranicze naley wybra osie do ktrych ograniczenia bd
zastosowane I przestawi warto bufora, jeli to konieczne. Ustawienia fabryczne mona przywrci,
kiedy nowe wartoci stan si niepotrzebne.

Uycie opcji ustawiania ogranicze.

Tabela 9.25.3 podaje pozycje konfiguracji ogranicze programowych.
Do obliczenia punktw montau ogranicznikw na konierzu nonym robota naley uy
procedury 9-28
Tabela 9.25.3 Pozycje menu konfiguracji ogranicze programowych w Toolbox
Pozycja

Opis

Ta pozycja oznacza numer przypisany do osi, dla ktrej mona

skonfigurowa ograniczenia.

Set Limit

Ta pozycja informuje, czy ograniczenie zostao skonfigurowane.

-740-

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

B-82594PL-2/01

Procedura 9-28
Zastosowanie opcji ogranicze programowych do konfiguracji limitw dla osi
programowych
Krok
1. Wcisn [MENUS].
2. Wybra UTILITIES.
3. Nacisn [F1, [TYPE]].
4. Wybra Prog ToolBox. Pojawia si nastpujcy ekran.

5. Ustawi kursor na [Limit Set] i wcisn [ENTER]. Pojawia si nastpujcy ekran.

6. Aby wybra o do ustawienia limitu, naley wykona nastpujce kroki:

a. Przesun kursor na numer przydzielony do danej osi.
b. Nacisn [F4, Yes], aby wybra o. Jeli zostanie nacinity [F5, No], dla osi nie zostanie
ustawiony aden limit.
7. Aby okreli bufor ogranicze, przesun kursor na Limits buffer, wprowadzi stopie [ENTER].
8. W celu konfiguracji limitw osi wcisn [F3 EXECUTE].
Po zakoczeniu konfiguracji wywietla si nastpujca informacja.

-741-

B-82594PL-2/01

9. FUNKCJE NARZDZIOWE

Wywietlone numery ogranicznikw mechanicznych wskazuj lokalizacje blokad ograniczajcych na

osiach J1, J2 i J3. Monta blokady ograniczajcej na J1 wymaga osiowania otworu porodku blokady
z otworem omawianej blokady mechanicznej osi J1 na podstawie robota.
- Informacje uzupeniajce
Wywietlone numery ogranicznikw mechanicznych wskazuj lokalizacje rodkowego otworu na
rub w kadym z ogranicznikw mechanicznych.
UWAGA
Obecna wersja nie obsuguje pozycji montau ogranicznikw mechanicznych.
- Informacje uzupeniajce
Podana operacja nie jest obsugiwana przez niektre modele robotw.
9. W celu przywrcenia ustawie fabrycznych limitw osi wcisn [F2, DEFAULT].
- Informacje uzupeniajce
Uaktywnienie ustawie ogranicze programowych zawsze wymaga zimnego startu kontrolera.
10.Po zakoczeniu konfiguracji naley uaktywni nowe ustawienia ogranicze programowych dla osi
ponownie uruchamiajc kontroler zgodnie z poniszymi krokami
a. Jeli kontroler jest wczony, naley go wyczy.
b. Na programatorze rcznym, przycisn i przytrzyma klawisze SHIFT i RESET.
c. Trzymajc wcinite klawisze na programatorze, wczy zasilanie.
d. Zwolni klawisze gdy programator rczny wywietli menu.
- Informacje uzupeniajce
Jeli w czasie wykonywania programu wystpuje duo bdw ogranicze osi, naley zwikszy
bufor i powtrnie uruchomi program.

-742-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

10 FUNKCJA PALETYZACJI
W tym rozdziale wyjaniona jest funkcja paletyzacji.

-743-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.1 FUNKCJA PALETYZACJI

Funkcja paletyzacji
Paletyzacja jest funkcj wykorzystywan do uporzdkowanego ukadania obrabianych przedmiotw
tylko za pomoc nauki kilku reprezentatywnych punktw.
Szablon ukadania moe by atwo stworzony poprzez nauczenie reprezentatywnych punktw
ukadania.
Szablon drogi mona atwo stworzy poprzez nauczenie punktw drogi
(punkty podejcia i punkty odprowadzania).
Mona ustawi wiele szablonw tras do wykonywania paletyzacji w szerokiej gamie szablonw.

Rys. 10.1 (a) Paletyzacja

-744-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Struktura funkcji paletyzacji

Funkcja paletyzacji skada si z nastpujcych dwch gwnych szablonw:
Szablon ukadania: Ustala metod ukadania obrabianych przedmiotw.
Szablon drogi: Ustala drog po ktrej porusza si rka robota, aby uoy obrabiane przedmioty.

Szablon ukadania

Punkt odprowadzenia 1

Warstwa

Punkt odprowadzenia 2

Kolumna

Punkt podejcia 2

Rzd

Punkt podejcia 1

Szablon drogi

10

Punkt ukadania

Rys. 10.1 (b) Szablon paletyzacji

Typy paletyzacji
Istniej trzy nastpujce typy paletyzacji, okrelane zgodnie z metodami ustawiania stosu i
szablonami drogi (Patrz Rozdzia 10.3).
Paletyzacja B i paletyzacja BX
Paletyzacja E i paletyzacja EX
- Paletyzacja B
W paletyzacji B mona nauczy tylko funkcji paletyzacji-B.
Wykorzystujc paletyzacj B mona uzyska porwnywalnie atwy szablon ukadania za pomoc
jednego rodzaju szablonu drogi.

Rwnolegobok

Rys. 10.1 (c) Funkcja paletyzacji-B

-745-

Obrabiane przedmioty uoone w tym samym kierunku

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

- Paletyzacja E
Paletyzacja E moe by wykorzystywana do bardziej zoonych szablonw ukadania (kiedy ma by
zmieniane pooenie obrabianych przedmiotw lub ksztat stosu uoonych obrabianych elementw,
patrzc od dou, nie jest rwnolegobokiem.

Ksztat nie jest prostoktny.

Zmienia si pooenie obrabianych przedmiotw.

Rys. 10.1 (d) Paletyzacja E

- Paletyzacja BX i EX
Dla paletyzacji BX i EX mona ustawi wiele szablonw drogi.
Dla paletyzacji B i E mona ustawi tylko jeden szablon drogi.

Szablon drogi 1

Rys. 10.1 (e) Paletyzacja BX i EX

-746-

Szablon drogi 2

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

10.2 INSTRUKCJE PALETYZACJI

Dostpne s nastpujce instrukcje paletyzacji:
Tabela 10.2 Instrukcje paletyzacji
Instrukcja

Funkcja

Instrukcja paletyzacji

Wylicza aktualn drog na podstawie szablonu ukadania, szablonu drogi

i wartoci przechowywanej w rejestrze paletyzacji oraz przepisuje dane
pozycji instrukcji ruchu paletyzacji.

Instrukcja ruchu paletyzacji

Instrukcja ruchu wydzielona dla paletyzacji. Posiada dane pozycji punktu

podejcia, punktu ukadania lub punktu odprowadzenia.

Instrukcja kocowa paletyzacji

Zwiksza (lub zmniejsza) warto rejestru paletowania.

Instrukcja paletyzacji
Na podstawie wartoci przechowywanej w rejestrze paletyzacji, instrukcja paletyzacji wylicza z
szablonu ukadania pozycj aktualnego punktu ukadania i rwnie wylicza aktualn drog z szablonu
drogi. Nastpnie przepisuje dane pozycji instrukcji ruchu paletyzacji.

Numer paletyzacji (1 do 16)

Rys. 10.2 (a) Format instrukcji paletyzacji

Instrukcja ruchu paletyzacji

Instrukcja ruchu paletyzacji jest instrukcj ruchu, ktra wykorzystuje trzy punkty drogi -- punkt
podchodzenia, punkt ukadania i punkt odprowadzania -- jako dane pozycji. Ta instrukcja jest
wydzielona dla paletyzacji. Kada instrukcja paletyzacji przepisuje takie dane pozycji.

Numer paletyzacji (1 do 16)

Punkt ukadania

Punkt drogi

Punkt odprowadzania, n = 1 do 8

Punkt podchodzenia, n = 1 do 8

Rys. 10.2 (b) Format Instrukcji Ruchu Paletyzacji

-747-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Instrukcja kocowa paletyzacji

Instrukcja kocowa paletyzacji wylicza kolejny punkt ukadania i zwikszenia (lub zmniejszenia)
wartoci rejestru paletyzacji.

Przykad

Numer paletyzacji (1 do 16)

Rys. 10.2 (c) Format Instrukcji kocowej paletyzacji

- Numer paletyzacji
Po zakoczeniu uczenia danych paletyzacji, numery paletyzacji s zapisywane automatycznie wraz z
instrukcjami (instrukcja paletyzacji, instrukcja ruchu paletyzacji i instrukcja kocowa paletyzacji)
Podczas uczenia nowej operacji paletyzacji, numer jest przypisywany automatycznie.
Instrukcja rejestru paletyzacji
Instrukcja rejestru paletyzacji jest wykorzystywana do sterowania paletyzacj.
Wykonuje ona specyfikacj, porwnanie i skok punktu ukadania. (Patrz Podrozdzia 10.4.1)

Numer rejestru paletyzacji (1 do 32)

Rejestr palet [i]

Rys. 10.2 (d) Rejestr paletyzacji

-748-

Element rejestru paletyzacji

Rzd, kolumna, warstwa (1 do 27)

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

10.3 NAUKA FUNKCJI PALETYZACJI

Funkcji paletyzacji uczy si wedug nastpujcej procedury:

Paletyzacja B i E

Wprowadzi dane pocztkowe

Paletyzacja BX i EX

Wprowadzi dane pocztkowe

Ekran edycji paletyzacji

Nauka szablonu ukadania

Nauka paletyzacji

10

Nauka warunkw szablonu drogi

Wybr instrukcji palety

11

Nauka szablonu drogi

Wybr instrukcji palety

12

Koniec nauki

Rys. 10.3 Procedura nauki Funkcji paletyzacji

Funkcji paletyzacji uczy si na ekranach edycji paletyzacji.

Jeden z ekranw edycji paletyzacji pojawia si automatycznie po wybraniu instrukcji paletyzacji.
Podczas nauki funkcji paletyzacji, konieczne instrukcje paletyzacji takie jak instrukcja paletyzacji,
instrukcja ruchu paletyzacji i instrukcja kocowa paletyzacji s wstawiane automatycznie.
Kolejne rozdziay wyjaniaj nauk paletyzacji EX.
Dla paletyzacji B, BX lub E, pewne funkcje paletyzacji EX s niedostpne.
UWAGA
Aby poprawi dokadno ruchu paletyzacji, naley dokadnie ustawi TCP.
(Patrz Rozdzia 3.9.1, "Konfigurowanie ukadu wsprzdnych narzdzia").

-749-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.3.1 Wybr Instrukcji Paletyzacji

Aby wybra instrukcj palety, wybra typ paletyzacji do nauki (paletyzacja B, BX, E lub EX).

Procedura 10-1 Wybr instrukcji paletyzacji

Warunek
Upewni si, e rczny programator jest zaczony.
Upewni si, e instrukcja paletyzacji jest wybrana na ekranie edycji programu.

Krok
1. Wcisn NEXT ">" aby wywietli kolejn stron.
Wcisn F1 "[INST]" w celu wywietlenia menu podrzdnego.

2. Wybra "Paletyzacja".

3. Wybra "PALLETIZING-EX." Ekran zmienia si automatycznie na ekran wprowadzania danych

pocztkowych, jeden z ekranw edycji paletyzacji.

-750-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

10.3.2 Wprowadzanie danych pocztkowych

Na ekranie wprowadzania danych poczatkowych, poda jak wykonywana jest paletyzacja. Dane
ustawione na ekranie wprowadzania danych pocztkowych s wykorzystywane w kolejnych ekranach
uczenia. Ekran danych pocztkowych zawiera nastpujce elementy:

Dla paletyzacji B

Dla paletyzacji E

Dla paletyzacji BX

Dla paletyzacji EX

Tabela 10.3.2 (a) Rodzaje paletyzacji

Tryb uporzdkowania

Szablon
warstwy

Sterowanie
pooeniem

Zliczanie szablonu
drogi

Nauka tylko 2 punktw

Nie ustawione

Zawsze stae

BX

Nauka tylko 2 punktw

Nie ustawione

Zawsze stae

1 do 16

nauka 2 punktw, nauka wszystkich

punktw lub okrelenie przedziau

Ustawione

Stae lub podzia

EX

nauka 2 punktw, nauka wszystkich

punktw lub okrelenie przedziau

Ustawione

Stae lub podzia

1 do 16

Po wybraniu instrukcji palety, pojawia si ekran wprowadzania danych pocztkowych,

odpowiadajcy wybranemu rodzajowi paletyzacji.
Dla paletyzacji EX, mona okreli wszystkie funkcje paletyzacji.
Dla paletyzacji B, BX i E, na okrelanie funkcji naoone s ograniczenia.
W tej czci wyjaniono jak wprowadza dane pocztkowe dla paletyzacji EX.
Dla paletyzacji B, BX lub E, pewne funkcje paletyzacji EX s niedostpne.
-751-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Tabela 10.3.2 (b) Pocztkowe dane paletyzacji

Numer paletowania

Podczas uczenia nowej operacji paletyzacji, numer jest przypisywany

automatycznie.
PALLETIZING_N: 1 do 16

Typ paletyzacji

Poda czy rejestr paletyzacji ma by zwikszony czy zmniejszony przez instrukcj

koca paletyzacji. (Patrz Podrozdzia 10.4.1)
Wybra ukadanie (PALLET) lub zdejmowanie ze stosu (DEPALLET).

Zwikszenie rejestru

Poda warto o jak warto przechowywana w rejestrze paletyzacji ma by

zwikszona lub zmniejszona przez instrukcj koca paletyzacji.
(Patrz Podrozdzia 10.4.1)

Rejestr paletyzacji

Poda ktry rejestr paletyzacji ma by wykorzystywany przez instrukcj

paletyzacji i instrukcj koca paletyzacji.

Kolejno

Poda kolejno rzdw, kolumn i warstw ukadania (zdejmowania ze stosu).

R: Rzd, C: Kolumna, L: Warstwa

Liczba rzdw,
kolumn i warstw
Tryb uporzdkowania

Liczba rzdw, kolumn i warstw dla szablonu ukadania.

(Patrz Podrozdzia 10.3.3) 1 do 127
W jaki sposb rzdy, kolumny i warstwy s uporzdkowane w szablonie
ukadania.
Mona okreli nauk 2 punktw lub nauk wszystkich punktw lub okrelenie
przedziau (tylko dla paletyzacji E lub EX).
Kontrolowa pooenie w rzdach, kolumnach i warstwach dla szablonu
ukadania.
Wybra E lub EX.
Dla kadej warstwy mona okreli w jaki sposb ukadane s obrabiane
przedmioty
(tylko dla paletyzacji E lub EX). 1 do 16

Sterowanie
pooeniem
Licznik szablonu
warstwy

Liczba punktw
podchodzenia
Liczba punktw
odprowadzenia
Zliczanie szablonu
drogi

Liczba punktw podchodzenia w szablonie drogi

(Patrz Podrozdzia 10.3.5) 0 do 7
Liczba punktw odprowadzania w szablonie drogi.
(Patrz Podrozdzia 10.3.5) 0 do 7
Numer szablonw drogi (Rozdzia 10.3.4) (tylko dla paletyzacji BX lub EX).
1 do 16

-752-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Dane pocztkowe odnoszce si do metody ukadania

W funkcji paletyzacji, punkt ukadania jest kontrolowany za pomoc rejestru paletyzacji.
(Patrz Podrozdzia 10.4.1, "Rejestr paletyzacji.") To w jaki sposb rejestr paletyzacji jest sterowany,
mona okreli jako dane pocztkowe. Sposb ukadania jest ustalany na podstawie tych danych.

Typ paletyzacji

Numer rejestru paletyzacji

Zwikszenie rejestru

Kolejno

Dla typu palety (TYPE), okreli PALLET lub DEPALLET (ustawienie standardowe: PALLET).
(Patrz Podrozdzia 10.4.1, "Rejestr paletyzacji.")
Dla zwikszenia rejestru (INCR), poda o jak wielko stos (zdejmowanie ze stosu) zwiksza si
lub zmniejsza. To jest poda warto o jak rejestr paletyzacji jest zwikszany lub zmniejszany
przez instrukcj koca paletyzacji. Standardowe ustawienie to 1.
(Patrz Podrozdzia 10.4.1, "Rejestr paletyzacji.")
W rejestrze paletyzacji, poda numer rejestru jako rejestru paletyzacji wykorzystywanego do
kontroli stosu.
OSTRZEENIE
Upewni si, e podany numer rejestru paletyzacji nie jest wykorzystywany przez inn funkcj
paletyzacji.
Dla kolejnoci (ORDER) poda kolejno ukadania/zdejmowania rzdw, kolumn i warstw.

Ukadanie Obrabianych przedmiotw w porzdku:

Rzd, kolumna, warstwa

Warstwa

Warstwa

Kolumna

Kolumna

Rzd

Rzd

Rys. 10.2.3 Kolejno paletyzacji

-753-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Dane pocztkowe odnoszce si do szablonu ukadania

Jako dane szablonu ukadania, poda liczb rzdw, kolumn i warstw, typ sterowania pooeniem jak
rwnie okreli czy poda pozycj pomocnicz.
(Patrz Rozdzia 10.3.3, "Nauka Szablonu Ukadania").

Liczba rzdw, kolumn i warstw

Sterowanie pooeniem

Pozycja pomocnicza

Dane pocztkowe odnoszce si do szablonu drogi

Jako dane pocztkowe szablonu drogi, poda numer punktw podejcia i numer punktw
odprowadzenia. (Patrz Podrozdzia 10.3.3, "Nauka Szablonu Ukadania").

Zliczanie punktw podejcia

Zliczanie punktw odprowadzania

Zliczanie szablonu drogi

Procedura 10-2 Wprowadzanie pocztkowych danych paletyzacji

Krok
1. Jako instrukcj paletyzacji, wybra paletyzacj-EX.
Pojawia si ekran wprowadzania danych pocztkowych.
(Patrz Podrozdzia 10.3.1, "Wybr Instrukcji Paletyzacji.")

-754-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

UWAGA
PALETYZACJA wywietlona na ekranie wprowadzania danych pocztkowych, wskazuje czwart
instrukcj paletyzacji w programie.
2. Aby wpisa komentarz, naley uy nastpujcej procedury przedstawionej poniej:
a. Umie kursor na linii komentarza i wcisn klawisz ENTER.
Wywietla si podmenu wprowadzania znakw.

b. Wybra rodzaj wprowadzanych znakw -- wielkie litery, mae litery, interpunkcja lub opcje
-- za pomoc strzaek w gr i w d.
c. Nacisn waciwy przycisk funkcyjny, a nastpnie wpisa znaki.
d. Po wprowadzeniu komentarza, wcisn klawisz ENTER.

3. Aby wybra typ paletyzacji, przesun kursor do pola TYPE i wybra klawisz funkcyjny.

4. Aby wprowadzi warto numeryczn, wcisn klawisz numeryczny, a nastpnie wcisn klawisz
ENTER.

5. Poda porzdek paletyzacji wybierajc klawisze funkcyjne w odpowiedniej kolejnoci.

-755-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Po wybraniu drugiej pozycji, trzecia pozycja jest ustalana automatycznie.

6. Aby okreli sterowanie pooeniem, przesu kursor do pola ustawie i wybierz klawisz
funkcyjny.

7. Aby wybra czy jest pozycja pomocnicza lub jej nie ma przesu kursor do pola ustawie, a
nastpnie wybierz menu klawiszy funkcyjnych.

8. Aby okreli czy ustawi pozycj pomocnicz, ustaw kursor na polu punktu pomocniczego i
wybierz waciwe menu klawiszy funkcyjnych.

UWAGA
Podczas okrelania ustawienia punktw pomocniczych, wybra rwnie jedno z FIX/INTER.
9. Wprowadzi zliczanie punktu podchodzenia i zliczanie punktu odprowadzania.
-756-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

10.Aby zakoczy ustawienia danych pocztkowych, wcisn F1 "PROG".

OSTRZEENIE
Po zatrzymaniu ustawiania danych pocztkowych przed ich cakowitym zakoczeniem, wartoci
dotychczas ustawione s uniewaniane.

11.Po wprowadzeniu wszystkich pozycji danych, wcisn F5 "DONE".

Nastpnie znika ekran wprowadzania danych pocztkowych i pojawia si ekran nauki szablonu
paletyzacji.

Po wywietleniu ekranu nauki szablonu ukadania w paletyzacji po ustawieniu lub zmianie

pocztkowych danych paletyzacji zakoczonej klawiszem F5 "DONE", rejestr paletyzacji jest
inicjalizowany automatycznie.
(Patrz Podrozdzia 10.4.1, "Rejestr paletyzacji.")

-757-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.3.3 Nauka Szablonu Ukadania

Na ekranie nauki szablonu ukadania paletyzacji, wskaza reprezentatywne punkty ukadania
szablonu ukadania. Od tych reprezentatywnych punktw, w czasie ukadania automatycznie
wyliczany jest docelowy punkt ukadania.
Ekran Nauki Szablonu Ukadania

Z pozycj pomocnicz lub bez pozycji pomocniczej

Lista pozycji do nauczenia jest wywietlana na podstawie pocztkowych danych paletyzacji.
Wedug tej listy, nauczy pozycji reprezentatywnych punktw ukadania.
W przypadku szablonu ukadania bez pozycji pomocniczej, osobno nauczy cztery naroniki
czworokta szablonu ukadania.

Dane pocztkowe

Punkty, ktrych naley nauczy

Rys. 10.3.3 (a) Szablon Ukadania bez Pozycji Pomocniczej

-758-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

W przypadku szablonu ukadania z pozycj pomocnicz, kiedy pierwsza warstwa ma ksztat trapezu,
za pomoc dostpnej funkcji rwnie nauczy pitej pozycji.

Dane pocztkowe

Punkty, ktrych naley nauczy

Pozycja pomocnicza

Rys. 10.3.3 (b) Szablon Ukadania z Pozycj Pomocnicz

Typy trybw rozmieszczenia/uczenie 2-punktowe

Kiedy wybrane jest uczenie 2-punktowe, naley nauczy reprezentatywnych dwch punktw na
obydwu kocach, aby ustawi wszystkie punkty w kierunkach rzdu, kolumny i warstwy (standard).
UWAGA
Powysze wyjanienia nie dotycz paletyzacji B i BX. Patrz Podrozdzia 10.3.4.

Dane pocztkowe

Punkty, ktrych naley nauczy

Rys. 10.3.3 (c) Metoda nauki z uczeniem 2-punktowym

-759-

Punkt pomocniczy

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Uczenie wszystkich punktw

Po wybraniu nauki wszystkich punktw, bezporednio uczy wszystkich punktw w kierunkach
rzdu, kolumny i warstwy.

Dane pocztkowe

Punkty, ktrych naley nauczy

Rys. 10.3.3 (d) Metoda nauki z uczeniem wszystkich punktw

-760-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Okrelenie przedziau
Kiedy wybrane jest okrelenie przedziau, aby ustali wszystkie punkty, naley okreli dwa punkty
na obydwu kocach we wszystkich kierunkach rzdu, kolumny i warstwy, jak rwnie odlego
pomidzy obrabianymi przedmiotami.

Dane pocztkowe

Punkt pocztkowy

Punkty, ktrych naley nauczy

Podany punkt

Rys. 10.3.3 (e) Metoda nauki przez okrelenie przedziau

-761-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Typy sterowania pooeniem

Kiedy podane jest stae pooenie, obrabiane przedmioty we wszystkich punktach ukadania zawsze
zajmuj pozycj w punkcie [1,1,1] (standardowo).

Dane pocztkowe

Rys. 10.3.3 (f) Pooenia Obrabianych Przedmiotw w Punktach Ukadania kiedy podane jest
Stae Pooenie

Dla pooenia podzielonego, kiedy podane jest uczenie 2-punktowe, obrabiane przedmioty zajmuj
pooenie ustalone przez podzia nauczonych pooe w dwch punktach kocowych.
Kiedy podane jest uczenie wszystkich punktw, obrabiane przedmioty zajmuj pooenie w
nauczonych punktach.

Dane pocztkowe

Rys. 10.3.3 (g) Pooenia Obrabianych Przedmiotw w Punktach Ukadania kiedy podane jest
Pooenie Podzielone

-762-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Licznik szablonu warstwy

Aby zmieni szablon ukadania co kilka warstw, wprowadzi liczb szablonw warstwy.
Licznik szablonu warstwy dziaa tylko jeeli dla ukadania warstwy podane jest uczenie 2-punktowe
(w innych przypadkach licznik szablonu warstwy zawsze wynosi 1).
Dla pierwszej warstwy, obrabiane przedmioty s zawsze ukadane w punktach ukadania w szablonie
warstwy 1.
Kiedy licznik szablonu warstwy wskazuje N, liczba warstw i szablonw warstw jest taka sama a do
warstwy N. Dla warstwy (N+1) i powyej, szablony warstw rozpoczynajc od szablonu warstwy 1 s
powtarzane.
Poda wysoko warstwy tylko dla szablonu warstwy 1.
Dla wysokoci kadego szablonu warstwy, korygowana jest odchyka od pozycji w szablonie 1.

Dane pocztkowe

Rys. 10.3.3 (h) Pooenie w punkcie ukadania w podziale pooenia

Kiedy czna liczba warstw jest mniejsza ni 16, dla licznika szablonu warstwy mona ustali numer
nie wikszy ni czna liczba warstw. Jeeli dalej numer mniejszy ni licznik szablonu warstwy jest
podany dla liczby warstw, licznik szablonu warstwy jest automatycznie zmieniany na liczb warstw.

-763-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Procedura 10-3 Nauka szablonu ukadania paletyzacji

Krok
1. Lista punktw ukadania do nauczenia jest wywietlana na podstawie ustawienia pocztkowych
danych.

UWAGA
Liczba reprezentatywnych punktw ukadania do zapisania zaley od liczby rzdw, kolumn i
warstw ustawionych na ekranie wprowadzania danych pocztkowych. Na powyszym
przykadowym ekranie ustawione s cztery rzdy, trzy kolumny i pi warstw. Dla kadego punktu,
rzdu, kolumny i nastpnie warstwy okrelone s numery.
2. Naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji ktra ma by nauczona jako reprezentatywny
punkt ukadania.
3. Ustawi kursor w odpowiedniej linii i nacisn przycisk F4 "RECORD", jednoczenie trzymajc
nacinity przycisk SHIFT. Aktualna pozycja robota zostaje zapisana.

Pozycje jeszcze nie nauczone s zaznaczone gwiazdk.

Pozycje ju nauczone s zaznaczone symbolem "-".
4. Aby wywietli szczegowe informacje dla nauki reprezentatywnego punktu ukadania, przesu
kursor do docelowego numeru punktu ukadania, a nastpnie nacinij klawisz F5 "POSITION".
Pokazywane s wtedy szczegowe dane pozycji.

-764-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Wartoci liczbowe mog by rwnie wprowadzane bezporednio do okrelenia danych pozycji.

Aby powrci do wczeniejszego ekranu uczenia szablonu ukadania, nacinij klawisz F4 "DONE."

5. Wcinicie klawisza FWD trzymajc jednoczenie klawisz SHIFT, powoduje, e robot przesuwa
si do reprezentatywnego punktu ukadania wskazanego kursorem.
Ta operacja moe zosta wykonana dla potwierdzenia nauczonego punktu.

6. Aby powrci do wczeniejszego ekranu uczenia danych pocztkowych, nacinij klawisz F1

"BACK."

7. Wcisn klawisz F5 DONE aby wywietli ekran ustawienia warunku szablonu drogi (BX lub EX)
lub ekran uczenia szablonu drogi (B lub E) (Patrz Podrozdzia 10.3.4 lub 10.3.5).
UWAGA
Kiedy wykorzystywane s szablony warstwy (E lub EX) i wcinity zostanie klawisz F5 DONE,
pojawia si ekran do podania szablonu ukadania dla kolejnej warstwy.

-765-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.3.4 Ustawienie Warunkw Szablonu Drogi

Ekran opisany w tym rozdziale nie jest wywietlany dla paletyzacji D lub E. Patrz Podrozdzia 10.3.5.
Ekran ustawienia warunku szablonu drogi paletyzacji jest wykorzystywany do ustawienia z
wyprzedzeniem warunkw wskazujcych ktry szablon drogi bdzie wykorzystywany dla kadego
punktu ukadania, kiedy na ekranie nauki szablonu drogi bdzie ustawionych wiele szablonw drogi
(Patrz Podrozdzia 10.3.5).
Dla paletyzacji BX i EX mona niezalenie ustawi wiele szablonw drogi dla punktw ukadania.
Dla paletyzacji B i E ten ekran nie jest wywietlany, poniewa mona ustawi tylko jeden szablon
drogi.
Ekran ustawienia warunku szablonu drogi

Aby okreli drog dla kadego punktu ukadania, podczas ustawiania danych pocztkowych naley
okreli tyle szablonw drogi ile jest wymagane. Dla kadego szablonu drogi naley ustawi warunek
szablonu drogi.

Szablon drogi 1

Szablon drogi 2

Szablon drogi 3

Rys. 10.3.4 (a) Paletyzacja z wykorzystaniem trzech szablonw drogi

-766-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Jak korzysta z warunkw szablonu drogi

Wykonanie paletyzacji wykorzystuje szablon drogi z numerem warunku dla ktrego numery rzdu,
kolumny i warstwy w punkcie ukadania odpowiadaj warunkowi szablonu drogi rzdu, kolumny
i warstwy (elementu).
W bezporednim trybie specyfikacji poda numery z zakresu 1 do 127 dla punktu ukadania.
Gwiazdka oznacza dowolny punkt ukadania.
W trybie reszty specyfikacji poda element warunku szablonu drogi "m-n", korzystajc z systemu
reszty dla punktu ukadania.
Element warstwy "3-1" warstw odpowiadajc wartoci punktu ukadania, dla ktrego reszta 1
jest uzyskiwana przez podzia wartoci przez 3.
Jeeli aktualny punkt ukadania nie odpowiada adnemu warunkowi szablonu drogi, uruchamiany
jest sygna ostrzegawczy. Jeeli aktualny punkt ukadania odpowiada dwm lub wicej warunkom
szablonu drogi, warunek szablonu drogi jest wykorzystywany zgodnie z nastpujcymi
warunkami:
a. Wykorzystywany jest warunek szablonu drogi podany w bezporednim trybie specyfikacji.
b. Jeeli dwa lub wicej warunkw szablonu drogi jest podanych w bezporednim trybie
specyfikacji, wykorzystywany jest warunek szablonu drogi podany w reszcie specyfikacji.
Jeeli dwa lub wicej warunkw szablonu drogi jest podanych w trybie reszty specyfikacji,
wykorzystywany jest warunek szablonu drogi, w ktrym podana jest najwiksza warto
dla m.
c. Jeeli dwa lub wicej warunkw szablonu drogi spenia warunek a i b powyej,
wykorzystywany jest warunek szablonu drogi z najniszym numerem warunku szablonu
drogi.
Poniej pokazano priorytet w przykadowych warunkach szablonu drogi:
Przykad
PTN [1] = [*, 1 , 2 ]
PTN [2] = [*, * , 2 ]
PTN [3] = [*, 3-2, 4-1 ]
PTN [4] = [*, * , 4-1 ]
PTN [5] = [*, * , 2-1 ]
PTN [6] = [*, * ,* ]
Dla przykadu przedstawionego na poprzedniej stronie, szablon 1 jest wykorzystywany w punktach
ukadania kolumny 1, szablon 2 jest wykorzystywany dla punktw ukadania w kolumnie 2 i szablon
3 jest wykorzystywany dla punktw ukadania w kolumnie 3.

-767-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Rys. 10.3.4 (b) Paletyzacja skrzynkowa z wykorzystaniem omiu szablonw drogi

Przykad
PTN [1] = [1, 1 , 2-1 ]
PTN [2] = [2, 1 , 2-1 ]
PTN [3] = [1, 2 , 2-1 ]
PTN [4] = [2, 2 , 2-1 ]
PTN [5] = [1, 1 , 2-0 ]
PTN [6] = [2, 1 , 2-0 ]
PTN [7] = [1, 2 , 2-0 ]
PTN [8] = [2, 2 , 2-0 ]
W powyszym przykadzie zdefiniowanych jest osiem szablonw drogi, ktre s powtarzane co dwie
warstwy poniewa rne drogi musz by ustawione zgodnie z pozycj skrzynki.

Procedura 10-4 Ustawianie warunkw szablonu ukadania paletyzacji

Krok
1. Pozycje warunku do wprowadzenia s wywietlane zgodnie z wartoci ustawion dla licznika
szablonu jako dane pocztkowe.

2. W trybie bezporedniej specyfikacji, ustawi kursor w punkcie, ktry ma by zmieniony i

wprowadzi warto liczbow. Aby poda gwiazdk (*), wpisa zero.
-768-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

3. W trybie pozostaej specyfikacji, nacinij F4 MODULO.

Pozycja docelowa jest podzielona na dwie podpozycje.
Wprowadzi warto dla kadej podpozycji.

4. Aby poda wartoci w trybie specyfikacji bezporedniej nacinij F3 DIRECT.

5. Aby powrci do wczeniejszego ekranu uczenia punktu ukadania, nacinij klawisz F1 BACK.

6. Aby wywietli kolejny ekran uczenia szablonu drogi wcisn F5 DONE.

-769-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.3.5 Nauka Szablonu Drogi

Na ekranie uczenia szablonu drogi paletyzacji, ustawi kilka punktw drogi, ktre znajduj si przed
i po ustawieniu (lub zdjciu ze stosu) obrabianego przedmiotu w punkcie ustawiania.
Punkty drogi zmieniaj si w zalenoci od pozycji punktu ukadania.
Ekran Nauki Szablonu Drogi

Punkty drogi dla punktu ukadania

Punkt podejcia 2

Szablon drogi

Punkt podejcia 1

Punkt odprowadzenia 1

Punkt ukadania

Punkt odprowadzenia 2

Rys. 10.3.5 Droga paletyzacji

-770-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

Procedura 10-5 Nauka szablonu drogi paletyzacji

Krok
1. Lista punktw drogi do nauczenia jest wywietlana na podstawie ustawienia pocztkowych
danych.

UWAGA
Liczba punktw drogi do zapisania zaley od liczby punktw podejcia ustawionych na ekranie
wprowadzania danych pocztkowych i liczby punkw wejciowych. Na powyszym
przykadowym ekranie liczba punktw podejcia wynosi 2 i liczba punktw odprowadzenia
wynosi 2.
2. Naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji ktra ma by nauczona jako punkt drogi.
3. Ustawi kursor w polu ustawienia, ktre ma by uczone i nauczy pozycji za pomoc jednej z
poniszych operacji.
a. Wcisn klawisz F2 "POINT", jednoczenie trzymajc nacinity klawisz SHIFT.
Wciskajc klawisz F2 "POINT", bez wciskania i przytrzymania klawisza SHIFT,
wywietlone zostaje menu domylnego ruchu logicznego gdzie mona ustawi typ ruchu
lub szybko przesuwu itp.
(Ten klawisz jest wywietlony tylko przy uczeniu punktw szablonu drogi.)

b. Nacinij i trzymaj SHIFT, a nastpnie nacinij F4 "RECORD".

Pozycje jeszcze nie nauczone s zaznaczone gwiazdk *.

-771-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

4. Aby wywietli szczegowe informacje dla nauki punktu drogi, przesu kursor do docelowego
numeru punktu drogi, a nastpnie nacinij klawisz F5 "POSITION". Pokazywane s wtedy
szczegowe dane pozycji.

Wartoci liczbowe mog by rwnie wprowadzane bezporednio do okrelenia danych pozycji.

Aby powrci do wczeniejszego ekranu uczenia szablonu drogi, nacinij klawisz F4 "DONE."

5. Wcinicie klawisza FWD trzymajc jednoczenie klawisz SHIFT, powoduje, e robot przesuwa
si do punktu drogi wskazanego kursorem. Ta operacja moe zosta wykonana dla potwierdzenia
nauczonego punktu.

6. Aby powrci do ekranu uczenia szablonu ukadania, nacinij klawisz F1 "BACK."

-772-

10. FUNKCJA PALETOWANIA

B-82594PL-2/01

7. Wcisn F5 "DONE", aby zamkn ekran edycji paletyzacji i powrci do ekrany programowania.
Instrukcje paletyzacji s automatycznie zapisywane w programie.

8. Aby poda poprzedni szablon drogi, nacinij klawisz F1 BACK.

Aby poda kolejny szablon drogi, wcisn F5 DONE.
9. Kiedy uczenie wszystkich szablonw drogi jest zakoczone, wcisn F5 DONE, aby zamkn
ekran edycji paletyzacji i powrci do ekranu programowania.
Instrukcja paletyzacji jest automatycznie zapisywana w programie.

10.Na tym ekranie programowania mona wykonywa edycj, jak na przykad zmian instrukcji
manipulatora wykonywane w pozycji ukadania lub formatu ruchu w punkcie drogi, w taki sam
sposb jak dla normalnych programw.

Szczegy programw paletyzacji mona znale w Rozdziale 10.4 "Wykonywanie Funkcji

Paletyzacji".

-773-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.3.6 Uwagi Do Nauki Funkcji Paletyzacji

Funkcja paletyzacji jest dostpna tylko wtedy, kiedy program zawiera nastpujce trzy instrukcje:
Instrukcja paletyzacji, instrukcja ruchu paletyzacji i instrukcja koca paletyzacji. Kiedy jedna z
tych trzech instrukcji jest wprowadzona do podprogramu w inny sposb na przykad przez
kopiowanie, nie mona wykonywa normalnych dziaa.
Po zakoczeniu uczenia wszystkich danych paletyzacji, numery paletyzacji s zapisywane
automatycznie wraz z instrukcjami (instrukcja paletyzacji, instrukcja ruchu paletyzacji i instrukcja
kocowa paletyzacji) Uytkownik musi zwrci uwag na kopiowanie tych numerw w innych
programach. (Kady program posiada swoje wasne dane dla numerw paletyzacji).
W instrukcji ruchu paletyzacji, nie mona poda C (ruchu okrnego) jako formy ruchu.
Podczas paletyzacji z systemem o wyduonych osiach wystpuj pewne szczeglne warunki.
System z przeduonymi osiami patrz Rozdzia 10.6 "Funkcja Paletyzacji z Przeduonymi
Osiami."

-774-

10. FUNKCJA PALETYZACJI

B-82594PL-2/01

10.4 WYKONYWANIE FUNKCJI PALETYZACJI

Wykonywanie funkcji paletyzacji pokazane jest poniej.

Przykad

Kolumna

Pozycja oczekiwania

Punkt ukadania

Manipulator zamyka si

Rzd

Punkt podejcia

Warstwa

Punk odprowadzania

Rys. 10.4 (a) Przykad paletyzacji

-775-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Instrukcja paletyzacji jest wykonywana, aby wyliczy

pozycj punktu drogi. Robot w pierwszej kolejnoci
przemieszcza si do tego punktu.

Robot otwiera manipulator w punkcie ukadania i zwalnia

obrabiany przedmiot.

Robot przenosi obrabiany przedmiot do punktu

ukadania.

Wyraenie kocowe paletyzacji jest wykonywane, aby

zwikszy warto rejestru paletyzacji.

Rys. 10.4 (b) Proces ukadania obrabianych przedmiotw

-776-

10. FUNKCJA PALETYZACJI

B-82594PL-2/01

10.4.1 Rejestr Paletyzacji

Rejestr paletyzacji zarzdza pozycj aktualnego punktu ukadania. Kiedy instrukcja paletyzacji jest
wykonywana, nastpuje odniesienie do wartoci przechowywanej w rejestrze paletyzacji i wyliczany
jest rzeczywisty punkt ukadania i punkt drogi. (Patrz Rozdzia 7.6 "REJESTR PALETYZACJI")

Rzd

Kolumna

Warstwa

Rys. 10.4.1 (a) Rejestr Paletyzacji

Rejestr paletyzacji wskazuje rzd, kolumn i warstw, ktre s wykorzystywane do wyliczenia

pozycji punktu ukadania, kiedy wykonywana jest instrukcja paletyzacji.

Jeeli warto rejestru paletyzacji wynosi [ 2, 2, 3 ].

Jeeli warto rejestru paletyzacji wynosi [ 3, 2, 3 ].

Rys. 10.4.1 (b) Zwizek pomidzy Rejestrem Paletyzacji i Punktem Ukadania

Uaktualnianie Rejestru Paletyzacji

Wykonanie instrukcji koca paletyzacji zwiksza (lub zmniejsza) rejestr paletyzacji. Metoda
zwikszenia (zmniejszenia) jest ustalana w zalenoci od ustawienia danych pocztkowych.
Dla paletyzacji 2-rzdowej, 2-kolumnowej i 2-warstwowej z podanym ORDER = [RCL], wykonanie
instrukcji kocowej paletyzacji zmienia rejestr paletyzacji w nastpujcy sposb:

Warstwa

Kolumna

Kolumna

Rys. 10.4.1 (c) Przykad paletyzacji 2-rzdowej, 2-kolumnowej i 2-warstwowej

-777-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Tab. 10.4.1 (a) Zwikszanie (Zmniejszanie) rzdu wielkoci Rejestru Paletyzacji.

TYPE =
[PALLET]
INCR = [1]

TYPE =
[PALLET]
INCR = [-1]

TYPE =
[DEPALLET]
INCR = [1]

TYPE =
[DEPALLET]
INCR = [-1]

Warto pocztkowa

[1, 1, 1]

[2, 2, 1]

[2, 2, 2]

[1, 1, 2]

Warto pocztkowa

[2, 1, 1]

[1, 2, 1]

[1, 2, 2]

[2, 1, 2]

Warto pocztkowa

[1, 2, 1]

[2, 1, 1]

[2, 1, 2]

[1, 2, 2]

Warto pocztkowa

[2, 2, 1]

[1, 1, 1]

[1, 1, 2]

[2, 2, 2]

Warto pocztkowa

[1, 1, 2]

[2, 2, 2]

[2, 2, 1]

[1, 1, 1]

Warto pocztkowa

[2, 1, 2]

[1, 2, 2]

[1, 2, 1]

[2, 1, 1]

Warto pocztkowa

[1, 2, 2]

[2, 1, 2]

[2, 1, 1]

[1, 2, 1]

Warto pocztkowa

[2, 2, 2]

[1, 1, 2]

[1, 1, 1]

[2, 2, 1]

Warto pocztkowa

[1, 1, 1]

[2, 2, 1]

[2, 2, 2]

[1, 1, 2]

Inicjalizacja rejestru paletyzacji

Po wciniciu F5 "DONE" po zakoczeniu ustawiania lub zmiany pocztkowych danych paletyzacji,
ustawiony jest tryb nauki szablonu ukadania paletyzacji. W tym czasie rejestr paletyzacji jest
inicjalizowany automatycznie. (Patrz Podrozdzia 10.3.2 "Wprowadzanie Danych Pocztkowych").
Tab. 10.4.1 (b) Warto Pocztkowa Rejestru Paletyzacji
Dane pocztkowe
TYPE

Dane
pocztkowe
INCR

Warto
pocztkowa
ROWS

Warto
pocztkowa
COLUMNS

Warto
pocztkowa
LAYERS

PALLET
(PALETYZACJA)

Warto dodatnia

PALLET
(PALETYZACJA)

Warto ujemna

Cakowita liczba
rzdw

Cakowita liczba
kolumn

DEPALLET
(DEPALETYZACJA)

Warto dodatnia

Cakowita liczba
rzdw

Cakowita liczba
kolumn

Cakowita liczba
warstw

DEPALLET
(DEPALETYZACJA)

Warto ujemna

Cakowita liczba
warstw

-778-

10. FUNKCJA PALETYZACJI

B-82594PL-2/01

10.4.2 Sterowanie Funkcj Paletyzacji przez Rejestr Paletyzacji

W paletyzacji 5-rzdowej, 1-kolumnowej i 5-warstwowej, wyczy operacj ukadania dla pitego
obrabianego przedmiotu w kadej warstwie parzystej.
(Uoy pi obrabianych przedmiotw w warstwach nieparzystych i uoy cztery obrabiane
przedmioty w warstwach parzystych.)

Rejestr paletyzacji [1] jest adowany z [ 1, 1, 1 ].

Jeeli wartoci rzdu, kolumny i warstwy wynosz [5, 1,

5], wykonywany jest skok do etykiety [3].

Jeeli numer rzdu wynosi 5 i numer warstwy jest

parzysty, wykonywany jest skok do etykiety [2].

Ustawi numery rzdu, kolumny i warstwy w rejestrze

paletyzacji [1] dla kolejnej operacji ukadania.

Procedura 10-6 Wywietlanie stanu paletyzacji

Krok
1. Aby wywietli stan paletyzacji, ustawi kursor na instrukcji paletyzacji, a nastpnie nacisn
klawisz F5 "[LIST].". Zostaj wywietlone aktualny punkt ukadania i warto rejestru paletyzacji.

-779-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.5 ZMIANA FUNKCJI PALETYZACJI

Zmiana funkcji paletyzacji
Nauczone dane paletyzacji i instrukcje paletyzacji mona zmieni w pniejszym czasie.

Procedura 10-7 Zmiana danych paletyzacji

Krok
1. Aby wywietli menu zmiany, ustawi kursor na instrukcji paletyzacji, ktra bdzie zmieniana, a
nastpnie nacisn klawisz F1 "[MODIFY]".
2. Wybra docelowy ekran edycji paletyzacji w menu zmian.

Aby powrci do poprzedniego ekranu edycji paletyzacji, nacinij klawisz F1 "BACK."

Aby przej do kolejnego ekranu edycji paletyzacji, nacinij klawisz F5 "DONE."
UWAGA
Po zmianie danych paletyzacji, normalny ekran edycji mona wywoa z dowolnego ekranu
paletyzacji. W takim przypadku, nowe dane po zmianie s wane.
3. Po zakoczeniu zmian, wcisn NEXT ">" aby wywietli kolejn stron.
Nastpnie nacisn F1 "PROG".

-780-

10. FUNKCJA PALETYZACJI

B-82594PL-2/01

Procedura 10-8 Zmiana numeru paletyzacji

Krok
1. ustawi kursor na instrukcji paletyzacji o numerze paletyzacji, ktry ma by zmieniony, a nastpnie
wprowadzi nowy numer.

Jednoczenie zmieniany jest rwnie numer paletyzacji instrukcji paletyzacji, numery paletyzacji
ruchu paletyzacji i instrukcje kocowe paletyzacji.
OSTRZEENIE
Podczas zmian numerw paletyzacji, upewni si, e nowe numery nie s wykorzystywane przez
inne instrukcje paletyzacji.

-781-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

10.6 FUNKCJA PALETYZACJI Z PRZEDUONYMI OSIAMI

W tym rozdziale wyjaniono specjalne pozycje podczas paletyzacji z systemem o przeduonych
osiach.
Podczas nauki punktu dolnego lub punkw drogi dla paletyzacji, ktra jest inna od zwykej nauki
instrukcji ruchu, zapisywana jest pozycja ktra jest usunita pozycja przeduonych osi .
Wykonanie
Podczas wykonywania paletyzacji, paletyzacja bdzie wykonana w pozycji przeduonych osi w
danym czasie. (Robot nie powraca automatycznie do pozycji przeduonych osi podczas uczenia
punktw dolnych lub punktw drogi).
Na przykad w systemie z liniowo przeduonymi osiami, podczas wykonywania instrukcji paletyzacji
w punkcie oddalonym o 1000 mm od pozycji przy nauce paletyzacji, robot wykona ten sam ruch,
jakiego zosta nauczony w pozycji, ktra znajduje si 1000 mm od nauczonej pozycji.
Nauka/zmiana pozycji
Podczas uczenia punktw dolnych/drogi dla paletyzacji w systemie z przeduonymi osiami lub
zmiany pozycji, naley zwrci uwag na nastpujce rzeczy.
Nauka punktw dolnych/drogi dla paletyzacji musi si odbywa w staym punkcie.
Kiedy pozycja przeduonych osi dla jednej paletyzacji zmienia si podczas nauki punktw
dolnych/drogi, podczas wykonywania programu robot bdzie poruszaa si po innej drodze ni
nauczona.
Podczas zmiany pozycji, przed zmian przesun robota do pozycji przeduonych osi podczas
uczenia punktw dolnych/drogi.

Rys. 10.6 Funkcja paletyzacji z przeduonymi osiami

-782-

10. FUNKCJA PALETYZACJI

B-82594PL-2/01

10.7 NAUKA WSZYSTKICH PUNKTW PALETYZACJI

Nauka wszystkich punktw paletyzacji pozwala na ukadanie (zdejmowanie ze stosu) obrabianych
przedmiotw bez zmiany formy nauki przez zmian zmiennej systemu.
Dziaanie
Ustawi ponisze wartoci do ukadania (zdejmowania ze stosu) obrabianych przedmiotw bez
zmiany nauczonego pooenia i formy:
1. Na ekranie zmiennych systemowych ustawi zmienn systemu $PALCFG. $FREE_CFG_EN na
TRUE (warto pocztkowa jest TRUE).
2. Na ekranie danych pocztkowych paletyzacji, ustawi INTER dla sterowania pooeniem w
kierunku rzdu, kolumny lub warstwy, dla ktrej jako tryb pooenia podane jest FREE.
Dla kadego wyuczonego obrabianego przedmiotu w danym kierunku, wszystkie obrabiane
przedmioty, odpowiadajce wyuczonemu obrabianemu przedmiotowi, s ukadane (lub zdejmowane
ze stosu) z tym samym pooeniem i form jak dla wyuczonego obrabianego przedmiotu.
Poniej znajduje si przykad paletyzacji dla nieregularnego uoenia czterech rzdw, dwch kolumn
i piciu warstw.

1
2

Warstwa
Kolumna

Rzd

4
5

Nauczony obrabiany przedmiot

Nienauczony obrabiany przedmiot (punkt ukadania jest
wyliczany od pozycji wyuczonego obrabianego
przedmiotu).

Rys. 10.7 Nauka Wszystkich Punktw Paletyzacji

Ustawione s nastpujce dane pocztkowe paletyzacji:

ROWS
= [4 FREE INTER]
COLUMNS = [2 LINE FIX]
COLUMNS = [5 LINE FIX]
W tym przykadzie FREE i INTER s ustawione w kierunku rzdu.
Kiedy zmienna systemowa $PALCFG.$FREE_CFG_EN jest ustawiona jako TRUE w tym warunku,
uywane s nastpujce formy:
Forma do ukadania (zdejmowania ze stosu) obrabianego przedmiotu w rzdzie 1:
Forma w P[1,1,1]
Forma do ukadania (zdejmowania ze stosu) obrabianego przedmiotu w rzdzie 2:
Forma w P[2,1,1]
Forma do ukadania (zdejmowania ze stosu) obrabianego przedmiotu w rzdzie 3:
Forma w P[3,1,1]
Forma do ukadania (zdejmowania ze stosu) obrabianego przedmiotu w rzdzie 4:
Forma w P[4,1,1]
-783-

B-82594PL-2/01

10. FUNKCJA PALETYZACJI

Uwagi
Zwrci uwag na ponisze punkty podczas wykorzystania tej funkcji:
1. FREE i INTER mona ustawi jednoczenie tylko w jednym kierunku rzdu, kolumny i warstwy
(kiedy ta funkcja nie bdzie wykorzystywana ustawi zmienn systemow
$PALCFG.$FREE_CFG_EN na FALSE).
Jeeli FREE i INTER s ustawione jednoczenie w dwu lub wicej kierunkach rzdu, kolumny i
warstwy, wykonywane s dwie lub wicej form pobieranych w pozycji nienauczonego
obrabianego przedmiotu (obrabiany przedmiot dla ktrego pozycja jest wyliczana od pozycji
nauczonego obrabianego przedmiotu).
Jeeli takie ustawienie jest wykonane w programie, program generuje bd wskazany przez
PALT-024 Wystpi bd wyliczenia i nie moe by wykonany.
2. Uwanie uczy programu, aby nie by zatrzymany alarmem niezgodnoci formy.
Jeeli forma w aktualnej pozycji rni si od danych formy dla pozycji docelowej, robot nie moe
porusza si w trybie pracy liniowej (pojawia si alarm niedopasowania formy i wykonanie
programu jest przerwane).
Forma w punkcie ukadania jest wykorzystywana do formy w punkcie podchodzenia lub
odprowadzania podczas paletyzacji. Dlatego jeeli instrukcja dziaania paletyzacji, ktra bdzie
wykonana jak pierwsza jest w trybie pracy liniowej, moe wystpi niedopasowanie formy, w
zalenoci od formy robota, podczas prby wykonania ruchu liniowego.
Aby unikn tego problemu, naley poda Poczenie dla tryby pracy pierwszej instrukcji pracy
paletyzacji.
Na przykad, aby unikn alarm niedopasowania formy, mona zastosowa ponisze
programowanie dla paletyzacji w trzema punktami podchodzenia i dwoma punktami
odprowadzania.
:
10:PLLETIZING-EX_1
11:J PAL_1[A_3] 100% FINE
12:L PAL_1[A_2] 500mm/s CNT50
13:L PAL_1[A_1] 300mm/s CNT10
14:L PAL_1[BTM] 100mm/s FINE
15:Otwarty manipulator 1
16:L PAL_1[R_1] 300mm/s CNT10
17:L PAL_1[R_2] 500mm/s CNT50
18:PALLETIZING-END_1
:

-784-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11 FANUC iPendant

-785-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

11.1 WPROWADZENIE
iPendant jest rcznym programatorem w typie "internetowym".
Posiada on duy, kolorowy wywietlacz ciekokrystaliczny.
Rczny programator pozwala na rwnoczesne odnoszenie si do wielu elementw danych.
Widoczno zostaa znacznie zwikszona.
Obecny interfejs uytkownika jest rwnie dostpny na tym rcznym programatorze, tak wic
pracownicy, ktrzy s zaznajomieni z dziaaniami konwencjonalnych paneli programowania mog
atwo uy tego panelu.
Rozdzia ten opisuje gwnie rnice pomidzy konwencjonalnym rcznym programatorze iPendant.
Operacje, ktre nie s opisane w tym podrczniku, s wsplne dla konwencjonalnego rcznego
programatora i iPendant.
Nastpujce elementy s inne od tych na konwencjonalnym rcznym programatorze:
Wywietlacz diod LED
Podczas gdy konwencjonalny rczny programator uywa 11 diod w celu wywietlenia stanu,
iPendant wywietla stan przy pomocy ikon w oknie stanu na ekranie.
Funkcja podziau ekranu
iPendant moe wywietli dwa lub trzy podzielone ekrany, jak rwnie jeden ekran pozwalajcy
na rwnoczesne sprawdzanie wielu elementw danych.
Jak zmieni ekran docelowy operacji podczas gdy wywietlonych jest wiele ekranw
Kiedy wywietlonych jest jednoczenie wiele ekranw, ekran operacji docelowych moe by
zmieniony.
Funkcja wywietlenia jednego ekranu i podokna stanu
Funkcja ta wywietla informacje takie, jak bieca pozycja i sygnay bezpieczestwa z ikonami w
podoknie stanu (lewy ekran).
Menu ekranu wywietlone poprzez nacinicie klawisza MENU oraz te wywietlone na ekranie
edycji
Menu ekranu, ktre s wywietlone w tym czasie, pozwalaj na szybkie przemieszczanie si na
dany ekran i szybkie wprowadzanie wymaganego polecenia.
Ekran przegldarki internetowej
Moesz wprowadzi URL w celu uzyskania dostpu do danych na sieci.
Kolorowe wywietlenie zgodnie z wanoci alarmu
Kady komunikat na ekranie listy alarmw jest wywietlony w okrelonym kolorze, zgodnie z tym
jak jest istotny.
iPendant jest funkcj opcjonaln.

-786-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.2 WYGLD I FUNKCJE

Rozdzia ten opisuje wygld iPendant oraz operacje specyficzne dla iPendant.

11.2.1 Wygld i przeczniki

Rys. 11.2.1 pokazuje lokalizacje przycisku zatrzymania awaryjnego, uaktywnienia rcznym
programatorze oraz przyciskw czuwaka.

Przycisk zatrzymania awaryjnego

Przecznik zaczania panelu program.

Przyciski czuwaka (*1)

*1 Przycisk trjpooeniowy

Rys. 11.2.1 Przyciski rcznym programatorze

-787-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

11.2.2 Klawisze
Rys. 11.2.2 pokazuje ukad klawiszy iPendant.
Rozdzia ten opisuje zmian aktywnego obszaru ekranu/klawisz podziau ekranu oraz klawisz
Diagnose/Help specyficzny dla iPendant.

Klawisz zmiany aktywnego obszaru ekranu/klawisz

podziau ekranu

Klawisz Diagnose/ Help

Rys. 11.2.2 Przyciski rcznym programatorze

Tabela 11.2.2 Przyciski zwizane z menu
Klawisz

Funkcja
Przycinicie tego klawisza raz zmienia ekran docelowy operacji.
Wcinicie tego klawisza wraz z klawiszem SHIFT dzieli ekran (ekran pojedynczy,
ekrany podwjne, ekrany potrjne, lub ekran stanu/pojedynczy).

Przycinicie tego klawisza raz przechodzi na ekran podpowiedzi.

Przycinicie tego klawisza razem z SHIFT powoduje przejcie na ekran alarmu.

-788-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.2.3 Okno stanu

Okno w grnej czci ekranu iPendant nazywane jest oknem stanu.
W tym oknie znajduje si osiem programowych diod, wskazanie alarmu oraz warto wspczynnika
prdkoci.
Kada dioda programowa jest wczona, kiedy wywietlana jest razem z ikon, lub wyczona, kiedy
wywietlana jest bez ikony.

-789-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Tabela 11.2.3 Opis diod LED programowych

Diody
(Grne: W,
Dolne : Wy)

Opis

Busy

Wskazuje, e robot pracuje.

Ta dioda jest wczona podczas wykonania programu.
Jest ona rwnie wczona, gdy drukarka lub stacja dyskietek s zajte.

Step

Wskazuje, e robot pracuje w trybie krokowym.

Hold

Wskazuje, e przycisk HOLD jest przytrzymany lub sygna HOLD jest na

wejciu.

Fault

Wskazuje nastpienie alarmu.

Run

Wskazuje, e wykonywany jest program.

I/O

Dioda LED specyficzna dla zastosowania.

To jest prbna dioda LED dla narzdzia manipulacji.

Prod

Dioda LED specyficzna dla zastosowania.

To jest prbna dioda LED dla narzdzia manipulacji.

TCyc

Dioda LED specyficzna dla zastosowania.

To jest prbna dioda LED dla narzdzia manipulacji.

-790-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.2.4 Podzia Ekranu

Przycinicie klawisza razem z SHIFT dzieli wywietla nastpujce menu ekranu:

Rys. 11.2.4 (a) Menu podziau ekranu (wywietlenie jednego ekranu)

Tabela 11.2.4 Opis menu podziau ekranu
Punkt

Opis

Pojedyncza

Na ekranie wywietlony jest jeden element danych. Ekran nie jest podzielony.

Double

Dzieli ekran na prawy i lewy.

Triple

Dzieli prawy ekran na grny i dolny oraz wywietla cznie trzy ekrany.

Status/Single

Dzieli ekran na prawy i lewy. Prawy ekran jest nieco wikszy ni lewy; na lewym
ekranie wywietlone jest podokno stanu razem z ikonami.

Change focus

Zmienia obszar aktywny ekranu docelowego operacji podczas gdy wywietlonych jest
wiele ekranw.

-791-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Rys. 11.2.4 (b) Przykad wywietlania podwjnych ekranw

Rys. 11.2.4 (c) Przykad wywietlania potrjnych ekranw

-792-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Rys. 11.2.4 (d) Przykad wywietlania ekranu stanu/pojedynczego

-793-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

11.2.5 Zmiana ekranu docelowego operacji

Przycinicie klawisza zmienia ekran docelowy operacji.

Linia tytuu ekranu, na ktrym moe odbywa si operacja, wywietlony jest na niebiesko, a ramka
ekranu wywietlona jest na czerwono.
Nacinij powyszy klawisz razem z klawiszem SHIFT. Pojawia si nastpujce menu ekranu.
Przez wybranie "5. Change focus" z tego menu moesz rwnie zmieni ekran docelowy operacji.

Rys. 11.2.5 Menu przeczania ekranu

-794-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.2.6 Ekran przegldarki internetowej

Nacisn przycisk MENUS, aby wywietli ekran przegldarki internetowej.
Pojawia si nastpujce menu ekranu.

Rys. 11.2.6 (a) Menu ekranu

Wybierz "BROWSER" z menu ekranu. Pojawia si nastpujcy ekran:

Rys. 11.2.6 (b) Ekran przegldarki internetowej

-795-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Wybierz "Add a Link" i nacinij klawisz ENTER. Pojawia si nastpujcy ekran wprowadzania URL:

Rys. 11.2.6 (c) Ekran wprowadzania URL

Ustaw kursor na "Enter a Name" lub "Enter an Address" na powyszym ekranie i nacinij klawisz
ENTER.
Pojawia si nastpujca klawiatura programowa. Wprowad znaki alfabetyczne i inne.
Po potwierdzeniu wpisu nacinij klawisz wyjcia w prawym dolnym rogu, aby wyj z klawiatury
programowej

-796-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Na nastpujcym ekranie prbnym wprowadzona zostaa nazwa i adres.

Po wprowadzeniu nazwy i adresu ustaw kursor na przycisku kontynuacji i nacinij klawisz ENTER.

Po naciniciu przycisku kontynuacji wywietlona jest nastpujca informacja o zarejestrowanym

czu:

Rys. 11.2.6 (d) Ekran cza

-797-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

11.2.7 Menu wyboru ekranu oraz menu ekranowe na ekranie edycji

Nacinicie przycisku MENU wywietla nastpujce menu ekranu.
Ustawienie kursora na elemencie menu z symbolem (patrz po lewej stronie)
wywietla jego podmenu.Uyj klawisza prawej strzaki w celu wybrania elementu
odpowiadajcego ekranowi do wywietlenia.

Rys. 11.2.7 (a) Menu wyboru ekranu

Nacinicie F1 "INST" na ekranie edycji wywietla nastpujce menu ekranu. Moesz uzyska dostp
do wszystkich polece. Umie kursor na odpowiedniej instrukcji w celu wstawienia jej.

Rys. 11.2.7 (b) Menu ekranu na ekranie edycji

-798-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.2.8 Podokno stanu

Podokno stanu wywietla graficznie rne typy stanw
Aby wywietli podokno stanu, wybierz "4 Status/Single" z nastpujcego menu ekranu:

Lewy ekran nastpujcych dwch ekranw jest podoknem stanu.

Ustaw kursor na Position Display, Operator Panel lub Safety Signals i nacinij klawisz ENTER.
Pojawi si odpowiedni ekran stanu.

Rys. 11.2.8 Podokno stanu

-799-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

11.2.8.1 Wywietlenie aktualnej pozycji

Kiedy wywietlone jest "Position Display", pojawi si ekran podobny do poniszego:

11.2.8.2 Operator panel status display

Kiedy wybrane jest "Operator Panel", pojawi si ekran podobny do poniszego:
Kady wskanik graficzny jest wczony lub wyczony zgodnie ze stanem urzdzenia zdalnego.

-800-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.2.8.3 Wywietlenie stanu sygnau bezpieczestwa

Kiedy wybrane jest "Safety Panel", pojawi si ekran podobny do poniszego:
Kady wskanik graficzny jest wczony lub wyczony zgodnie z odpowiednim sygnaem
bezpieczestwa.

11.2.9 Wywietlenie kolorem zgodnie z tym jak istotny jest bd

Na nastpujcym ekranie historii alarmu, kady komunikat jest wywietlony w kolorze okrelonym
zgodnie z wanoci jego alarmu.

-801-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Kolor przydzielony do kadej wanoci alarmu jest wymieniony poniej:

Stopie wanoci
alarmu

Kolor

Opis

NONE
WARN

Biay

Nie ma wpywu na wykonywany program.

PAUSE.L
PAUSE.G

ty

Wykonywany program jest zatrzymany, ale moe on by

ponownie uruchomiony po usuniciu przyczyny alarmu.

STOP.L
STOP.G

ty

Wykonywany program jest zatrzymany, ale moe on by

ponownie uruchomiony po usuniciu przyczyny alarmu.

SERVO
SERVO2

Czerwony

Wykonywany program zatrzymuje si i nie moe by

ponownie uruchomiony.

ABORT.L
ABORT.G

Czerwony

Wykonywany program zatrzymuje si i nie moe by

ponownie uruchomiony.

SYSTEM

Czerwony

Wykonywany program zatrzymuje si i nie moe by

ponownie uruchomiony.

RESET(*)

Niebieski

SYST-026 System
normal power up(*)

Niebieski

UWAGA
Komunikaty "RESET" i "SYST-026 System normal power up" (SYST-026 Normalny start
systemu) s wywietlone na niebiesko.

-802-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

11.3 PANEL DOTYKOWY

iPendant posiada w opcji panel dotykowy
Ekrany, na ktrych mona wykonywa operacje za pomoc panelu dotykowego s nastpujce.
prosz zauway, e nie wszystkie operacje mona wykonywa z panelu dotykowego.
Ekran Panelu operacji / ekran BROWSER (ekran przegldarki internetowej) / ekran podokna stanu
Klawiatura programowa
Przeczanie ekranu
(Kiedy wywietlonych jest jednoczenie wiele ekranw, przejcie do wybranego ekranu realizuje
si przez dotknicie ekranu)..

11.4 KONFIGUROWANIE iPendant

Omwienie
Moliwe jest indywidualne dostosowanie rnych ekranw w iPendant.
Ten rozdzia wyjania jak indywidualnie dostosowa iPendant.

Widoki uytkownika
korzystajc z funkcji Widokw Uytkownika mona zapisa maksymalnie osiem stanw Widokw
Uytkownika najczciej wykorzystywanych, definiowanych przez uytkownika pojedynczych okien
lub wywietlania wielu okien. Na przykad jeeli ekran alarmu, ekran pliku i ekran Wczenia/
Wyczenia s zwykle wywietlane w oknie z trzema ekranami, to ustawienie ekranw mona
zdefiniowa jako Widoki Uytkownika. Podczas zapisywania ekran Widok Uytkownika otrzymuje
nazw, ktra jest wywietlana jako pozycja Widoku Uytkownika w menu wywietlania, tak e
Widok Uytkownika moe by ponownie wywietlony jeeli zostanie wybrany pniej. Widok
Uytkownika opisany wczeniej jest wywietlony jako Alarm|FILE|Cell I na licie Widokw
Uytkownika.
Aby doda zestaw menu jako Widoki Uytkownika , naley korzysta z Procedury 11-1.
Aby zmieni list Widokw Uytkownika , naley korzysta z Procedury 11-2.

-803-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Procedura 11-1 Dodawanie Widokw Uytkownika

Krok
1. Na iPendant wywietli zestaw ekranw, ktre maj by dodane jako Widoki Uytkownika.
2. Nacinij i trzymaj SHIFT, a nastpnie nacinij klawisz DISP.
3. Wybierz "User Views".
Na przykad, pojawia si poniszy ekran.

Rys. 11.4 (a) Dodawanie Widokw Uytkownika

1. Wybierz "Add Current" Zestaw aktualnie wywietlonych ekranw jest dodawany do listy jako
nazwa ekranu (dla widoku 1-ekranowego), nazwa ekranu|nazwa ekranu ([dla widoku
2-ekranowego] lub nazwa ekranu|nazwa ekranu|nazwa ekranu (dla widoku 3-ekranowego).
2. Dla kadego Widoku Uytkownika do dodania powtrz kroki od 1 do 4.
3. Aby wywietli Widoki Uytkownika zapisane na licie Widokw Uytkownika, wcisn i
przytrzyma klawisz Shift i wcisn klawisz DISP Ustawi kursor na Widoki Uytkownika i
wybra Widoki Uytkownika, ktre maj by wywietlone z listy Widokw Uytkownika.

-804-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Procedura 11-2 Zmiana Widokw Uytkownika

Krok
1. Wcisn MENUS.
2. Wybierz SETUP.
3. Wcisn F1, [TYPE].
4. Wybierz iPendant Setup. Pojawia si Gwny Ekran Konfiguracji iPendant.
Pojawia si poniszy ekran.

Rys. 11.4 (b) Gwny Ekran Konfiguracji iPendant

-805-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

5. Wybierz Setup Widokw Uytkownika iPendant. Na przykad, pojawia si poniszy ekran.

Rys. 11.4 (c) Ekran Konfiguracji Widokw Uytkownika iPendant

6. Aby wykasowa jedn pozycj z listy Widokw Uytkownika przesu kursor do Widoku
Uytkownika, ktry ma by wykasowany i nacinij klawisz F4 CLEAR. Lista Widokw
Uytkownika jest automatycznie wywietlona ponownie jako uaktualniona.
7. Aby wykasowa wszystkie pozycje z listy Widokw Uytkownika wcisn klawisz Shift i F4
ERASE.
Lista Widokw Uytkownika jest automatycznie wykasowana.
8. Aby wywietli oglny ekran konfiguracji gwnego iPendant wcisn F2 BACK.

-806-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Ulubione menu
Korzystajc z Ulubionych Menu mona stworzy i zapisa list najczciej wywietlanych menu.
Aby ustawi list Ulubionych Menu, naley korzysta z Procedury 11-3.
Aby zmieni list Ulubionych Menu, naley korzysta z Procedury 11-4.

Procedura 11-3 Dodawanie menu do listy Ulubionych Menu

Krok
1. Wywietlenie menu do dodania jako menu Ulubione Menu.
2. Nacinij i trzymaj SHIFT, a nastpnie nacinij klawisz DISP.
3. Wybierz Menu Favorites.
4. Wybierz "Add Current". Aktualnie wywietlone menu jest dodawane do listy.
Patrz rys. 11.4 (b).

Rys. 11.4 (d) Dodawanie do Ulubionych Menu

5. Aby wywietli menu zapisane na licie Ulubionych Menu wcisn i przytrzyma klawisz Shift
i wcisn klawisz DISP. Ustawi kursor na Menu Favorites i wybra menu z listy.

-807-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Procedura 11-4 Zmiana Ulubionych Menu

Krok
1. Wcisn MENUS.
2. Wybierz SETUP.
3. Wybierz F1, [TYPE].
4. Wybierz iPendant Setup.
5. Wybierz Setup Ulubionych Menu iPendant. Pojawia si poniszy ekran.

Rys. 11.4 (e) Ekran Konfiguracji Zmiany Ulubionych Menu

6. Aby wykasowa jedn pozycj z listy Ulubionych Menu przesu kursor do pozycji, ktra ma by
wykasowana i nacinij klawisz F4 CLEAR. Lista Ulubionych Menu jest automatycznie
wywietlona ponownie jako uaktualniona.
7. Aby wykasowa wszystkie pozycje z listy Ulubionych Menu wcisn klawisz Shift i F4 ERASE.
Lista Ulubionych Menu jest automatycznie wykasowana.
8. Aby wywietli ekran konfiguracji gwnego iPendant wcisn F2 BACK.

-808-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Historia
Lista zdarze historycznych odnotowuje osiem ostatnich wywietlanych menu. Ta lista jest tworzona
automatycznie i nie moe by zmieniona. Kiedy nazwa z listy jest wybrana, pojawia si ekran z t
nazw.

Rys. 11.4 (f) Ekran zdarze historycznych

Konfigurowanie ekranu HMI

Kiedy w iPendant wykorzystywane jest HMI, moliwe jest indywidualne dostosowanie ekranw
nauki panelu, zgodnie z aplikacj. Korzystajc z funkcji indywidualnego dostosowania ekranu HMI,
mona ustawi dostpne opcje menu, tak e bd wywietlane konkretne zestawy menu HTM lub
STM. Moliwe jest wywietlenie domylnego zestawu menu i stworzenie zestawu menu .HTM lub
.STM szczeglnego dla uytkownika i moliwe jest jego wywietlenie.
Menu uytkownikw s zapisywane w FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM i
FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM. Dla zdalnego poczenia, domylnymi plikami s
FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM i FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. Domylne strony, ktre s
tworzone za kadym razem, kiedy kontroler jest wczany, to FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM i
FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM. Zwykle operator nie ma dostpu do FRH:CGTP\device, tak e te pliki
nigdy nie mog by przypadkowo zmienione lub wykasowane.
Aby stworzy pene menu HMI definiowane przez uytkownika, naley korzysta z Procedury 11-5.
Aby zdefiniowa i skonfigurowa pene menu HMI, szybkie menu i zdalne menu, naley korzysta z
Procedury 11-6.
-809-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Procedura 11-5
Tworzenie penego menu HMI definiowanego przez uytkownika lub szybkiego
menu
Krok
1. Wcisn MENUS.
2. Wybierz SETUP.
3. Wcisn F1, [TYPE].
4. Wybierz iPendant Setup. Pojawia si poniszy ekran.

Rys. 11.4 (g) Ekran Konfiguracji iPendant

5. Wybierz "iPendant HMI Setup". Pojawia si poniszy ekran.

-810-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Rys. 11.4 (h) Ekran Konfiguracji HMI iPendant

6. Wraz z pocztkowymi ustawieniami, pene menu HMI iPendant jest zapisywane do

IPHMIFL.HTM i szybkie menu HMI iPendant jest zapisywane do IPHMIQK.HTM. Tworzc
kopie tych plikw i edytujc je mona stworzy pene i szybkie menu HMI indywidualnie
dostosowane dla danego uytkownika. Aby stworzy kopie tych pocztkowo ustawionych plikw,
wcisn F4 [BACKUP]. To spowoduje, e kopia kadego z tych plikw zostanie zapisana w
standardowym urzdzeniu.
7. Przenie kopie plikw do komputera osobistego w celu edycji.
OSTRZEENIE
Plik penego menu HMI (IPHMIFL.HTM) musi posiada "iPendant Setup" jako pozycj menu..
Jeeli hasa mog by uywane dla kontrolera, plik szybkiego menu HMI (IPHMIQK.HTM) musi
posiada [Passwords] jako pozycj menu. Jeeli jest to wymagane zachowa te pozycje menu.
Jeeli brakuje pozycji menu, stworzone pliki menu nie dziaaj prawidowo.
8. Dodaj lub wykasuj pozycje menu do lub z tych plikw, zgodnie z potrzeb.
9. Wgra ponownie pliki do kontrolera.
10.Aby skonfigurowa i wykorzysta stworzone pliki, naley korzysta z Procedury 11-6.

-811-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Procedura 11-6
Konfigurowanie wyborw w penym menu HMI, szybkim menu i zdalnym menu
Krok
1. Wcisn MENUS.
2. Wybierz SETUP.
3. Wcisn F1, [TYPE].
4. Wybierz iPendant Setup.
Pojawia si ekran podobny do pokazanego na Rys. 11.4 (e).
5. Wybierz "iPendant HMI Setup". Pojawia si ekran podobny do pokazanego na Rys. 11.4 (f).
6. Wtedy moliwe jest wybranie pliku HTM lub STM do wywietlenia, zamiast penego menu,
szybkiego menu, zdalnego penego menu i zdalnego szybkiego menu.
a. Aby wybra plik HTM lub STM na domylnym urzdzeniu kontrolera, klikn na niebieski
pasek znajdujcy si na dole menu do ustawienia. Pojawia si lista dostpnych plikw HTM
i STM.
b. Wybierz waciwy plik i nacinij "ENTER".
c. Kontynuuj wybieranie plikw do indywidualnych menu ([User HMI Full] ,
[User HMI Quick] , [Remote HMI Full] i [Remote HMI Quick]).
d. Wcisn F3 [SUBMIT]. Nazwa wywietlana na niebieskiej belce jest wykasowana, aby
wskaza, e konfiguracja jest zakoczona.
7. Aby uruchomi wybrane peny lub szybki tryb menu HMI lub zdalny peny lub szybki trym menu
HMI, klikn na kwadrat obok wyboru na dole ekranu i wcisn F3 [SUBMIT].
Wcisn "F3", a pole wyboru znika, aby zaznaczy, e wybr zosta dokonany.
Aby ustawi pene menu HMI, wcisn klawisz "MENUS". Pojawia si poniszy ekran.

-812-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Rys. 11.4 (i) Pene Menu HMI iPendant

Aby ustawi szybkie menu HMI, wcisn klawisz "FCTN" i wybra "QUICK/FULL MENUS".
Pojawia si poniszy ekran.

-813-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

Rys. 11.4 (j) Szybkie Menu HMI iPendant

8. Aby wyczy klawisz "SELECT", "EDIT" lub "DATA" w trybie HMI przewin w d i
klikn pole obok nazwy odpowiedniego klawisza. Na przykad, pojawia si poniszy ekran.

-814-

11. FANUC iPendant

B-82594PL-2/01

Rys. 11.4 (k) Ekran Konfiguracji HMI iPendant, jeeli klawisz "DATA" ma by wyczony

Po klikniciu na wymagany klawisz, wcisn F3 [SUBMIT].

Po wciniciu [F3], pole wyboru znika, aby zaznaczy, e wybr zosta dokonany.
OSTRZEENIE
Za kadym razem kiedy pojawia si ekran konfiguracji, pojawia si ptaszek i wskazane s aktualne
ustawienia.
9. Aby zapisa wszystkie pliki HMI do standardowego urzdzenia, wcisn F4 [BACKUP].
To spowoduje, e pliki bd skopiowane z FRH:\CGTP\ do standardowego urzdzenia w trybie
nadpisywania.
10.Wcisn przycisk F2 [BACK] w celu wywietlenia poprzedniego menu.

-815-

B-82594PL-2/01

11. FANUC iPendant

11.5 OGRANICZENIA
Mona otworzy rwnoczenie wiele ekranw edycji programu.
Ekran moe zosta otworzony w kadym oknie.
Program, ktry ma by wykonywany jest programem wybranym w lewym oknie.
Wykonanie programu z panelu sterowania jest moliwe tylko kiedy lewe okno jest oknem, w
ktrym pracuje uytkownik.
Ekran edycji jest zawsze wywietlony w lewym oknie.
Kiedy dwa lub wicej ekranw s wywietlone, nie mona wywietli tego samego ekranu menu
na ekranach.
Przykad: Ekran modyfikacji pozycji online

* Jako funkcja Internetowa tego produktu uywany jest NetFront produkcji ACCESS Co. Ltd.
* NetFront jest zarejestrowanym znakiem handlowym Access Co. Ltd., Japonia.
* Cz oprogramowania tego produktu zawiera moduy wyprodukowane przez Independent JPEG
Group.
* Product ten uywa technologii zawartej w patencie LZW firmy Unisys Co. Ltd.
Prosimy przestrzega podanych ogranicze.
(1) Nie modyfikowa ani nie kopiowa oprogramowania tego produktu.
Nie sprzedawa ani nie udostpnia oprogramowania wyodrbnionego z tego produktu.
(2) Nie uywa oprogramowania tego produktu do innych celw z przegldarki.
(3) Nie uywa technologii zawartej w patencie LZW firmy Unisys Co. Ltd. bez tego produktu.

-816-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

12 FUNKCJA ZMIANY SERWONARZDZIA

-817-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.1 ZARYS
12.1.1 Cechy funkcji
Moliwe jest zaczenie wicej ni dwch serwonarzdzi bez wyczania zasilania.
Zaczenie narzdzia z napdem pneumatycznym oraz serwonarzdzia jest rwnie dostpne.

Co to jest serwonarzdzie?
Serwonarzdzie to narzdzie z osi napdzan siownikiem sterowane kontrolerem robota.

12.1.2 Specyfikacja podstawowa

czna liczba wymiennych
narzdzi

Czas odczania narzdzia

(standardowy)
Czas podczania narzdzia
(standardowy)
Bateria rezerwowa

6 dla wymiennych serwonarzdzi jednoosiowych

3 dla wymiennych serwonarzdzi dwuosiowych
2 dla wymiennych serwonarzdzi trjosiowych
W danym czasie mona sterowa tylko jednym narzdziem.
0.4 sek (typ bateryjny) / 0.4 sec (typ bez baterii) *1)
4 sek (typ bateryjny) / 6 sec (typ bez baterii) *1)
Dostpny jest typ z bateria i bez baterii *2)

(*1) Podany czas obejmuje wewntrzny czas przetwarzania i nie obejmuje czasu ruchu robota przy
zmianie narzdzi.
(*2) Typ bez baterii nie jest dostpny przy zmianie na narzdzia wieloosiowe.

-818-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.1.3 Ograniczenia
Kwestie ogranicze
Przeczanie pomidzy serwonarzdziami jest moliwe tylko, kiedy nale do tej samej grupy
ruchowej.
Funkcja zmiany narzdzia nie moe by uywana z serwonarzdziem majcym wicej ni jedn o.
Poniewa serwonarzdzia nie majce baterii do podtrzymywania wartoci pulsu osiowego
wymagaj kalibracji po zaoeniu, narzdzia te potrzebuj duszego czasu przetwarzania przy
zmianie ni narzdzia z bateri.
Silnik serwonarzdzia musi by sterowany tym samym nateniem prdu.
Instrukcja zmiany narzdzia nie moe by uywana w trybie wielozadaniowoci.
(Instrukcja zmiany narzdzia nie moe by wykonywana przez wiele zada w tym samym
momencie)
Nie mona wykona instalacji funkcji wymiany serwonarzdzia i wymiany serwopistoletu w tym
samym momencie.
W systemie z zainstalowan funkcj zmiany serwonarzdzia, nie mona uywa funkcji
dynamicznego zwolnienia hamulca dla serwopistoletw.

Operacje zabronione
Nie wymusza odczenia narzdzia, kiedy kontroler jest wyczony
Z funkcj zmiany narzdzia nie mona uywa ledzenia linii.

Uwagi dotyczce typu bez baterii

Kiedy wybrany jest typu ruchu kalibracji 1 lub 2, kalibracji nie mona przerywa przytrzymaniem
lub zatrzymaniem awaryjnym. (wykonywanie programu naley zatrzyma podczas procesu
przyczania narzdzia)
Kiedy wybrany jest typ ruchu kalibracji 3 lub 4, limit posuwu musi by powikszony tak, e
dochodzi on do limitu otwarcia.
Kiedy wybrany jest typ ruchu kalibracji 5 lub 6, w narzdziu musi by zainstalowany czujnik jak
na przykad wycznik kracowy.
Wicej szczegw na temat typw ruchu kalibracji znajduje si z Rozdziale 12.4, "USTAWIANIE
ZMIANY NARZDZIA".

Uwagi dotyczce uywania narzdzi wieloosiowych

Numer serwonarzdzia musi by przypisany do kolejnych osi.

Serwonarzdzie musi mie bateri podtrzymujca zasilanie.
Aby zmieni narzdzie dwuosiowe, naley korzysta z zespou wymiany narzdzi dwuosiowych
Aby zmieni narzdzie trjosiowe, naley korzysta z zespou wymiany narzdzi trjosiowych
Narzdzia czteroosiowe i posiadajce wicej osio nie mog by wymienione.
Nie mona wymieni narzdzia na inne o rnej iloci osi.

-819-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.1.4 Konfiguracja systemu

Ukad wymiany serwonarzdzia jednoosiowych jest skonstruowany w nastpujcy sposb.
(Przykad: Serwonarzdzie jest drug grup, a ilo narzdzi wynosi 4)

Przyczenie/Odczenie

Robot = Grupa ruchowa 1

Narzdzie

Kontroler robota

Mona zamieni serwonarzdzie na narzdzie powietrzne zaczajc kontroler.

Serwonarzdzie: (Przykad: kontroler = 1)

- Napdzany siownikiem (grupa ruchowa = 2)
- Mona ustawi dowoln pozycj otwart.

-820-

Narzdzie powietrzne: (Przykad: kontroler = 2)

- Napdzany powietrzem dostarczanym/odcinanym (brak
grupy ruchowej)

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.1.5 Zarys instalacji

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Uruchamianie kontrolowane
Ustawienia pocztkowe
Przyczenie wstpne
Ustawianie zmiany narzdzia
Ustawianie pozycji odniesienia
Uczenie
Wykonanie
Weryfikacja
Uaktywni na zmian narzdzia
Ustawi konfiguracj numeru narzdzia

11

Przej do typu baterii.

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

-821-

Wykona instrukcj przyczania narzdzia.

Wykona mastering dla pozycji zero.
Wykonanie kalibracji.
Okrelenie prawidowego typu baterii.
Okrelenie prawidowego typu ruchu kalibracji.
Wykonanie ustawienia pozycji odniesienia
Sprawdzenie czy numer narzdzia jest prawidowy
Sprawdzenie czy status narzdzia jest prawidowy
Nie zatrzymywa narzdzia podczas ruchu kalibracyjnego
Sprawdzi czy przyczone narzdzie i numer narzdzia na
ekranie stanu s takie same.

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.2 USTAWIENIA POCZTKOWE

Do zainstalowania ukadu wymiany serwonarzdzia potrzebne s nastpujce ustawienia pocztkowe.
Ustawianie parametru ruchowego (ustawianie NOBOT) osi serwonarzdzia.
Ustawianie konfiguracji numeru serwonarzdzia
Uaktywni funkcj zmiany narzdzia
UWAGA
Tych ustawie naley dokona na pocztku instalacji systemu.
Ustawie tych trzeba dokona tylko jednokrotnie.
Tych ustawie dokonuje si przy kontrolowanym starcie.
Patrz Podrozdziay 12.11.1, 12.11.2 oraz 12.11.3 w celu uzyskania szczegowych informacji.

12.3 OPERACJA WSTPNEGO PRZYCZENIA NARZDZIA

Kiedy uaktywniona jest "Wymiana Narzdzi" zgodnie z opisem w Rozdziale 12.2, "USTAWIENIA
POCZTKOWE", narzdzia przypisane do docelowej grupy operacyjnej s wszystkie odczone.
UWAGA
Narzdzie jest przyczone tylko kiedy oprogramowanie do wymiany narzdzi jest zainstalowane w
systemie, w ktrym korzystano juz z serwonarzdzi i ostanio wykorzystywane narzdzie pozostao
przyczone. W tym przypadku nie s potrzebne wyjanione poniej kroki przyczania od 1 do 9.
Przy pierwszym uyciu narzdzia, naley koniecznie wykona ponisze kroki operacji wstpnego
przyczenia, a nastpnie przej do Rozdziau 12.4, "USTAWIENIA ZMIANY NARZDZIA".
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybierz 6, SETUP.
3. Wcisn F1 (TYPE) w celu wywietlenia menu przeczania ekranu.
4. Wybra "Zmiana narzdzia" Pojawi si ekran zmiany narzdzia.
5. Wybra jedno narzdzie z listy i wcisn F3, DETAIL.
Wtedy pojawi si ekran szczegw zmiany narzdzia.

-822-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

6. Na ekranie szczegw zmiany narzdzia naley tymczasowo ustawi bateri na ON (zaczone)

(W tym kroku ustawi ON nawet jeeli narzdzie nie posiada baterii Ta pozycj naley ustawi
ponownie po zakoczeniu wstpnej operacji przyczenia.)

7. Zaoy narzdzie docelowe do zmieniacza narzdzi.

8. Stworzy program celem nauczenia instrukcji przyczania.
9. Wykona instrukcj PRZYCZENIA NARZDZIA, aby tymczasowo przyczy narzdzie.

10.Po wykonaniu instrukcji PRZYCZANIA NARZDZIA generowane s nastpujce

komunikaty
SRVO-075 Brak impulsu
SRVO-062 Alarm BZAL
11.Na ekranie kalibracji wcisn F3,RES_PCA i wybra YES.

12.Wyczy i ponownie wczy zasilanie.

13.Porusza osi serwonarzdzia.
Dalej porucza osi serwonarzdzia a zniknie nastpujcy komunikat po wciniciu przycisku
zerowania: SRVO-075 Pulse not established.
14.W ten sam sposb jak dla zwykych serwonarzdzi wykona mastering pozycji zerowej dla osi
serwonarzdzia.

15.Po wykonaniu ustawie zmiany narzdzia i ustawienia pozycji odniesienia dla pierwszego
narzdzia, odczy pierwsze narzdzie za pomoc instrukcji ODCZENIA NARZDZIA, a
nastpnie wykona operacj wstpnego przyczenia dla drugiego i kolejnych narzdzi.
-823-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.4 USTAWIANIE ZMIANY NARZDZIA

Ustawie tych trzeba dokona dla kadego narzdzia.

1.
2.
3.
4.
5.

Wcisn przycisk MENUS.

Wybra "6 SETUP"
Wcisn F1, [TYPE].
Wybra "Zmiana narzdzia"
Wybra narzdzie z listy i wcisn F3, DETAIL. Wywietla si ekran szczegw.
Ustawienia wsplne
Uwaga

Sygna przyczenia

Sygna identyfikacji

Bateria

Uwaga dla kadego narzdzia

Ten sygna wykorzystywany jest do weryfikacji ustawie narzdzia.
Dostpny typ wejcia/wyjcia = DI / RI
- Sygna ten sprawdzany jest przed instrukcj przyczenia/odczenia
narzdzia.
Jeeli sygna jest WYCZONY, generowany jest bd.
- Jeeli indeks wynosi zero, powysze sprawdzenie jest anulowane.
Ten sygna wykorzystywany jest do identyfikacji narzdzia.
Dostpny typ wejcia/wyjcia = DI / RI / GI
- Sygna ten sprawdzany jest przed instrukcj przyczenia/odczenia
narzdzia.
Jeeli sygna jest WYCZONY, generowany jest bd.
- Jeeli indeks wynosi zero, powysze sprawdzenie jest anulowane.
Wybr typu baterii.
ZACZONE = typ podtrzymania baterii
WYCZONE = Typ bez baterii
UWAGA
Aby wymieni sewronarzdzie wieloosiowe Bateria musi by ustawiona na
ZACZONE.

-824-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

(Wybra co nastpuje, kiedy Bateria jest ustawiona na WYCZONE w ustawieniach wsplnych)

Typ ruchu kalibracji

W narzdziach bez podtrzymania bateryjnego pozycja (warto pulsowa) jest

tracona po odczeniu narzdzia. Zatem przy przyczaniu narzdzia konieczna
jest kalibracja. Kalibracja obejmuje nastpujce dwie operacje:
- Obrcenie silnika o dwa obroty w celu pozycjonowania kodera pulsowego
(ta operacje bdzie od tej chwili nazywana "pozycjonowaniem")
- Kalibracja w ustawionej pozycji odniesienia
Uytkownik moe dokona wyboru spord nastpujcych typw 1 do 6,
speniajcych okrelone wymagania systemu uytkownika.
(Patrz tabela 12.4 oraz Rys 12.4.)

Kryteria wyboru typu ruchu kalibracji

- Typy 1, 2
Typy te wybiera si w systemach umoliwiajcych uzyskanie pozycji odczenia narzdzia w wyniku
zatrzymania silnika osi serwonarzdzia do pozycji doczenia kolejnego serwonarzdzia.
UWAGA
Przy typie 1 oraz 2, jeeli kalibracja jest przerwana przez wstrzymanie lub zatrzymanie awaryjne,
dane o pozycji odniesienia s tracone. W takim przypadku patrz Podrozdzia 12.13.2, "Zatrzymanie
robota podczas kalibracji".
Kiedy te typy s wybrane, pozycja, w ktrej narzdzie jest odczane jest automatycznie
zapamitywana jako pozycja odniesienia i kalibracja jest wykonywana w tej pozycji po przyczeniu
narzdzia.
Z tego powodu, pozycja w ktrej narzdzie jest zakadane musi by ta sama co pozycja zdejmowania
narzdzia.
Dozwolona niedokadno pozycji odczania i przyczania narzdzia musi znale si w
nastpujcych odpowiednich przedziaach dla osi liniowych i obrotowych:
O liniowa:
+/-(przekadnia/2)mm lub mniej wok pozycji odczenia
O obrotowa:
+/-((360/przekadnia/2) stopni lub mniej wok pozycji odczenia
Naley zauway, e do niewsposiowoci pozycji podczas przyczania narzdzia dochodzi kiedy
powysze zakresy s przekroczone.
Rnica pomidzy typem 1 i 2 polega na kierunku dziaania podczas kalibracji.
(Patrz tabela 12.4 oraz Rys 12.4.)
Typ 1:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie niemoliwe jest przesunicie
narzdzia w kierunku dodatnim rcznego podawania o dwa lub wicej obrotw silnika.
Typ 2:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie niemoliwe jest przesunicie
narzdzia w kierunku ujemnym rcznego podawania o dwa lub wicej obrotw silnika.

-825-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

- Typy 3, 4
Typy te wybiera si w systemach nie umoliwiajcych uzyskanie pozycji odczenia narzdzia w
wyniku nie zatrzymania silnika osi serwonarzdzia do pozycji doczenia kolejnego serwonarzdzia.
W takim systemie pozycja odniesienia musi by ustawiona na inn pozycj, gdy pozycja odczenia
narzdzia nie moe by wykorzystana jako pozycja odniesienia.
Przy tych typach kontakt osi narzdzia z limitem otwarcia wykrywany jest przy wykorzystaniu
momentu skrcajcego silnika, a pozycja kontaktu ustawiana jest jako pozycja odniesienia.
(Dzieje si tak dlatego, e przy standardowym ustawieniu, ruch kalibracyjny powoduje ruch osi
narzdzia w kierunku ujemnym podawania rcznego.) Szczegowe informacje jak ustawi pozycj
odniesienia znajduj si Rozdziale 12.5, "USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA."
Rnica pomidzy typem 3 i 4 polega na kierunku dziaania podczas kalibracji.
(Patrz tabela 12.4 oraz Rys 12.4.)
Typ 3:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do limitu otwarcia wynosi
dwa lub wicej obrotw silnika.
Typ 4:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do limitu otwarcia wynosi
dwa lub mniej obrotw silnika.
UWAGA
1. Podczas kalibracji, aby przesun o narzdzia w kierunku dodatnim rcznego podawania
(aby wykorzysta limit po dodatniej stronie rcznego podawania), naley zmieni nastpujc
zmienn systemow na 0:
$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Numer narzdzia)
2. Przy typach 3 oraz 4, konieczne jest powikszenie limitu posuwu tak, e o narzdzia dochodzi
on do limitu otwarcia.

- Typy 5, 6
Podobnie jak przy typach 3 i 4, typy te wybiera si w systemach nie umoliwiajcych uzyskanie
pozycji odczenia narzdzia w wyniku nie zatrzymania silnika osi serwonarzdzia do pozycji
doczenia kolejnego serwonarzdzia. Jednake w typach 5 i 6 na narzdziu trzeba zapewni sygna
wykrywania za pomoc wycznika kracowego, a pozycja kontaktu musi by ustawiona jako pozycja
odniesienia. Zainstalowa czujnik w takim miejscu, e wycznik kracowy zcza si, kiedy o
narzdzia poruszy si w kierunku ujemnym podawania rcznego (dlatego, e w standardowym
ustawieniu, ruch kalibracji powoduje poruszenie osi narzdzia w kierunku ujemnym rcznego
podawania). Szczegowe informacje jak ustawi pozycj odniesienia znajduj si Rozdziale 12.5,
"USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA."
Rnica pomidzy typem 5 i 6 polega na kierunku dziaania podczas kalibracji.
(Patrz tabela 12.4 oraz Rys 12.4.)
Typ 5:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do pozycji generowania
sygnau wykrycia wynosi dwa lub wicej obrotw silnika.
Typ 6:
Wybra ten typ, kiedy narzdzie jest odczane w pozycji, gdzie odlego do pozycji generowania
sygnau wykrycia wynosi dwa lub mniej obrotw silnika.
-826-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

UWAGA
1. Podczas kalibracji, aby przesun o narzdzia w kierunku dodatnim rcznego podawania,
naley zmieni nastpujc zmienn systemow na 0:
$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1 -> 0 (xx: Numer narzdzia)
2. W typach 5 lub 6, w narzdziu musi by zainstalowany czujnik jak na przykad wycznik
kracowy.
Tabela 12.4 Typ ruchu kalibracji
Typ

Ruch kalibracji
($SVTCTOOLxx.$CLOSDIR jest 1.)

Ustawi pozycj odniesienia

Typ 1:

Narzdzie porusza si w kierunku ujemnym podawania

rcznego o dwa obroty silnika i jest pniej przesuwane w
kierunku dodatnim o dwa obroty i nastpnie narzdzie jest
kalibrowane. (UWAGA 1)
Ustaw pozycj ustawiania (1) na nastpnej stronie.

Pozycja kiedy narzdzie jest

odczone
Pozycja odniesienia nie jest
wymagana. (UWAGA 2)

Typ 2:

Narzdzie porusza si w kierunku dodatnim podawania

rcznego o dwa obroty silnika i jest pniej przesuwane w
kierunku ujemnym o dwa obroty i nastpnie narzdzie jest
kalibrowane. Ustaw pozycj ustawiania (1) na nastpnej
stronie. (UWAGA 1)

Pozycja kiedy narzdzie jest

odczone
Pozycja odniesienia nie jest
wymagana. (UWAGA 2)

Typ 3:

Narzdzie porusza si w kierunku ujemnym podawania

rcznego do kiedy wykryty bdzie moment skrcajcy i wtedy
narzdzie jest kalibrowane.
Osignicie punktu kracowego wykrywane jest poprzez
moment skrcajcy
Ustaw pozycje ustawie (1), (2) oraz (3) na nastpnej stronie.

Pozycja limitu otwarcia

Typ 4:

Narzdzie porusza si w kierunku dodatnim podawania

rcznego o dwa obroty silnika i jest pniej przesuwane do
granicy po stronie ujemnej do momentu wykrycia momentu
skrcajcego i nastpnie narzdzie jest kalibrowane.
Osignicie punktu kracowego wykrywane jest poprzez
moment skrcajcy
Ustaw pozycje ustawie (1), (2) oraz (3) na nastpnej stronie.

Pozycja limitu otwarcia

Typ 5:

Narzdzie porusza si w kierunku ujemnym podawania

rcznego do momentu pojawienia si sygnau i wtedy narzdzie
jest kalibrowane.
Ustaw pozycje ustawie (1), (2) oraz (4) na nastpnej stronie.

Pozycja, w ktrej pojawia si

sygna z czujnika

Typ 6:

Narzdzie porusza si w kierunku dodatnim podawania

rcznego o dwa obroty silnika i jest pniej przesuwane w
kierunku ujemnym o do momentu wykrycia sygnau czujnika i
nastpnie narzdzie jest kalibrowane.
Ustaw pozycje ustawie (1), (2) oraz (4) na nastpnej stronie.

Pozycja, w ktrej pojawia si

sygna z czujnika

-827-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

UWAGA
1. Dane wzorcowe narzdzia s tracone, kiedy praca narzdzia jest zatrzymana ze wzgldu na
wstrzymanie lub zatrzymanie awaryjne przy kalibracji wykonywanej podczas sekwencji zmiany
narzdzie, kiedy wybrany jest typ 1 lub 2. Jeeli tak si stanie, naley rcznie wykona mastering
pozycji zerowej.
2. Przy typach 1 i 2 system automatycznie zapamituje pozycj odczenia serwonarzdzia jako
pozycj odniesienia. Ta zapamitana pozycja odniesienia jest wykorzystywana przy kalibracji,
kiedy takie samo narzdzie jest pniej przyczane. Z tego powodu, kiedy wybrane s typy 1
lub 2, pozycja odczenia i przyczenia musi by taka sama. Nie wybiera typw 1 lub, kiedy
silnik z hamulce wykorzystywany jest w osi serwonarzdzia.
Rys. 12.4 Typ ruchu kalibracji
Typ 1:
Kiedy narzdzie jest przesuwane najpierw w
kierunku ujemnym

Typ 2:
Kiedy narzdzie jest przesuwane najpierw w
kierunku dodatnim

1. 2 obrotw silnika (kierunek ujemny)

2. 2 obroty silnika (kierunek dodatni)
3. Pozycja kiedy narzdzie jest odczone

1. 2 obroty silnika (kierunek dodatni)

2. 2 obrotw silnika (kierunek ujemny)
3. Pozycja kiedy narzdzie jest odczone

Typ 3:
Kiedy narzdzie jest przesuwane tylko w kierunku
ujemnym

Typ 4:
Kiedy narzdzie jest przesuwane w kierunku
dodatnim a nastpnie w kierunku ujemnym

1. 2 obrotw silnika (kierunek ujemny)

2. Ustawianie pozycji odniesienia podczas masteringu szybkiego

1. 2 obroty silnika (kierunek dodatni)

2. 2 obrotw silnika (kierunek ujemny)
3. Ustawianie pozycji odniesienia podczas masteringu szybkiego

-828-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

Typ 5:
Kiedy narzdzie jest przesuwane tylko w kierunku
ujemnym

Typ 6:
Kiedy narzdzie jest przesuwane w kierunku
dodatnim a nastpnie w kierunku ujemnym

1. 2 obrotw silnika (kierunek ujemny)

2. Ustawianie pozycji odniesienia podczas masteringu szybkiego

1. 2 obroty silnika (kierunek dodatni)

2. 2 obrotw silnika (kierunek ujemny)
3. Ustawianie pozycji odniesienia podczas masteringu szybkiego

Kierunek dodatni i ujemny na powyszym rysunku okrelane s przy zaoeniu, e

$SVTCTOOLxx.$CLOSDIR = 1. Jeli ta zmienna systemowa ma warto zero, to kierunki s
odwrcone.

-829-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

(1) Ustawianie pracy z limitem otwarcia (Ustawione przy wszystkich typach kalibracji.)
Prdko kalibracji

Okreli prdko operacji ruchu kalibracji

Prdko
przyspieszenia

Okreli prdko przyspieszenia ruchu kalibracji. Warto domylna to 100 (%).

(2) Ustawienie numeru rejestru pozycji

(ustawi nastpujco kiedy typy 3 do 6 s ustawione w Ustawieniach Kalibracji.)
Nr rejestru pozycji

Rejestr pozycji do przechowywania chwilowej pozycji, w ktrej wykryto

osignicie pozycji odniesienia (pozycja limitu otwarcia lub wejcia sygnau)
Ustawi rejestr pozycji okrelony tutaj wycznie do kalibracji.
(Nie uywa tego samego rejestru na przykad pozycji w programie.)

(3) Ustawienie wykrywania momentu skrcajcego limitu otwarcia

(Ustawi nastpujco kiedy typy 3 lub 4 s ustawione w Ustawieniach Kalibracji.)
Moment skrcajcy
dotknicia (%)

Warto progowa momentu skrcajcego silnika sucego do wykrycia

osignicia limitu otwarcia.
Ustawi warto w zakresie od 0.0 do 100.0%.

(4) Ustawianie sygnau wykrycia

(Ustawi nastpujco kiedy typy 5 lub 6 s ustawione w Ustawieniach Kalibracji.)
Sygna wykrycia

Rodzaj i Nr sygnau wejciowego do wykrywania osignicia pozycji

odniesienia
- DI
- RI
Okreli numer dostpny dla kadego z sygnaw jako numer sygnau

-830-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.5 USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ

12.5.1 Narzdzia bez podtrzymania bateryjnego
W narzdziach bez podtrzymania bateryjnego pozycja (warto pulsowa) jest tracona po odczeniu
narzdzia. Zatem przy przyczaniu narzdzia konieczna jest kalibracja.
Pozycja wykorzystywana jako odniesienie przy kalibracji nazywana jest "pozycj odniesienia"
W narzdziach bez podtrzymania bateryjnego punkt odniesienia musi by ustawiony przez
odczeniem narzdzia.
Sposb ustawiania punktu odniesienia zaley od rodzaju ruchu kalibracji.

Typy 1, 2
System automatycznie ustawia pozycj odniesienia kiedy serwonarzdzie jest odczane.

Typy 3, 4
Stworzy program do wykrywania pozycji odniesienia wykorzystujc moment skrcajcy dotknicia
i wykona program do obliczenia pozycji odniesienia. Szczegy znajduj w podrozdziale 12.13.1.

Typy 5, 6
Stworzy program do wykrywania pozycji odniesienia wykorzystujc sygna wykrycia i wykona
program do obliczenia pozycji odniesienia. Szczegy znajduj w podrozdziale 12.13.2.

12.5.2 Narzdzia z podtrzymaniem bateryjnym

W narzdziach z podtrzymaniem bateryjnym pozycja (warto pulsowa) nie jest tracona po odczeniu
narzdzia.
Zatem pozycja odniesienia wykorzystana do kalibracji po przyczeniu narzdzia nie musi by
ustawiana tak jak w narzdziach bez podtrzymania bateryjnego. Zalecamy jednak ustawienie pozycji
odniesienia do szybkiego masteringu poprzez zaznaczenie linii jako pokazano na rysunku poniej na
wszelki wypadek, gdyby bateria si poluzowaa.
Szczegy ustawiania pozycji odniesienia do szybkiego masteringu znajdujj si rozdziale 13-2.

Zaznaczenie linii lub znaku wyrwnawczego

-831-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.6 INSTRUKCJA ZMIANY NARZDZIA

Nastpujce instrukcje s udostpnione do wymiany serwonarzdzi.

12.6.1 INSTRUKCJA ODCZENIA NARZDZIA

Instrukcja ta umoliwia odczenie serwonarzdzia bez wyczania zasilania.

Format

12.6.2 INSTRUKCJA PRZYCZENIA NARZDZIA

Instrukcja ta umoliwia przyczenie serwonarzdzia bez wyczania zasilania.
W przypadku narzdzi bez podtrzymania bateryjnego, mastering i kalibracja wykonywane s
automatycznie.

Format

-832-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.6.3 Przykadowy program

Przykadowy program
1: J P[1: Approach] 100% FINE
2: L P[2:TOOL1 SET] 100mm/sec FINE
3: TOOL DETACH[1]
4: L P[1:Approach] 100mm/sec FINE
:
11: J P[11: Approach] 100% FINE
12: L P[12:TOOL1 SET] 100mm/sec FINE
13: TOOL ATTACH[2]
14: UTOOL_NUM=2
15: J P[13: Approach] 100mm FINE
:
99: END

[Objanienie]
1: Przejd do pozycji podejcia
2: Ustaw o narzdzia na pozycj 0
3: Odcz narzdzie 1
4: Zwolnij narzdzie 1

13: Przycz narzdzie 2

14: Zmie numer ukady wsprzdnych narzdzia
99: Normalne zakoczenie

UWAGA
Powyszy kod programu jest tylko przykadem. Naley tworzy programy speniajce wymagania
posiadanego systemu

-833-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.6.4 Wykonanie progresywne

Naley koniecznie sprawdzi czy numer narzdzia instrukcji jest taki sam jak narzdzia.
W przypadku instrukcji przyczenie, rodzaj ruchu kalibracji musi by ustawiony prawidowo.
W przypadku narzdzi bez podtrzymania bateryjnego, wykonywanych jest ruch kalibracji
(3 na poniszym rysunku).

Przesu do pozycji przyczenia

Przycz narzdzie

Ruch kalibracji (tylko o narzdzia)

Przesu do pozycji SPOT

Mastering i kalibracja sa zakoczone

UWAGA
W przypadku gdy typ ruchu kalibracji ustawiony jest na Typ 1 lub Typ 2, dane masteringu s
tracone gdy ruch jest zatrzymany przez zatrzymanie awaryjne lub HOLD.
Jeeli dane masteringu s utracone, naley ponownie rcznie przeprowadzi mastering pozycji
zerowej.
W przeciwnym wypadku,
1) Bieca pozycja TP nie odpowiada rzeczywistej pozycji.
2) Jeeli wykonana jest instrukcja ruchu, generowany jest nastpujcy alarm.
"MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated"
3) Instrukcja TOOL DETACH nie dziaa do momentu zakoczenia rcznego masteringu i
kalibracji.
W przypadku instrukcji TOOL DETACH robot i serwonarzdzie nie poruszaj si.

12.6.5 Wykonanie wsteczne

Obie instrukcje TOOL ATTACH oraz TOOL DETACH mog by wykonane wstecznie.

-834-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.7 SEKWENCJA ZMIANY NARZDZIA

Ruch robota

Zasilanie silnika (MCC)

Blokada robota w grupie ruchowej serwonarzdzi jest

zaczona

Zasilanie silnika
Uziemienie

SRDY silnika serwonarzdzia

linia kodera pulsowego +5V

Sygna przyczenia narzdzia

linia kodera pulsowego 0V

Sygna weryfikacji przyczenia narzdzia

10

Status przyczenia / odczenia

-835-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.8 STATUS ZMIANY NARZDZIA

Na ekranie statusu zmiany narzdzia mona sprawdzi, ktre narzdzie jest przyczone lub
odczone.
1. Wcisn przycisk MENUS.

2. Wybra "0 next page", "4 STATUS".

3. Wcisn F1, [TYPE].
4. Wybra "Zmiana narzdzia"
Wywietlane s nastpujce elementy statusu.
AXS

Numer osi grupy ruchowej przypisanej do biecej grupy ruchowej.

Narzdzie

Numer narzdzia przypisanego do powyszej osi.

Status

Stan narzdzia
ATTACH : Narzdzie jest przyczone
DETACH : Narzdzie jest odczone

Uwaga

Uwaga dla kadego narzdzia

-836-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.9 UCZENIE
W systemie zmiany narzdzia prosz zauway nastpujce punkty

12.9.1 Uwaga do nauczania

Dane pozycji
W systemie zmiany narzdzia, kade narzdzie jest przypisane do kadej osi grupy ruchowej
serwonarzdzia. Na przykad, jeeli trzy rodzaje narzdzie s przypisane do systemy zmiany
narzdzia, grupa ruchowa serwonarzdzia zawiera dane trzech osi. oznacza to, e podczas uczenia
serwonarzdzia zapisywane s dane z trzech osi.
(Przykad (Dane pozycji narzdzia 1 przypisanego do pierwszej osi)

Prosz zauway, e dane tej pozycji obejmuj nie tylko narzdzie 1, ale rwnie dane narzdzi 2 i 3.
Jeeli narzdzie 2 jest przyczone, narzdzie 2 przesunie si na pozycj 0mm. Ta specyfikacja
umoliwia uelastycznienie programu. Ale gdy uytkownik przyczy inne narzdzie, moe to
doprowadzi do jego nieprawidowego dziaania. Aby zapobiec temu problemowi, naley wybra
inny numer narzdzia do kierunku zamykania dla kadego narzdzia.
W tej funkcji, dane pozycji dla kadego narzdzia maj inny numer narzdzia.. Ze wzgldu na to,
nawet jeeli uytkownik wykona program z innym narzdziem, program jest zatrzymywany i
generowany jest komunikat "INTP-253 Tool frame number mismatch" (nie pasuje numer ukadu
wsprzdnych narzdzia).

-837-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.9.2 Przykadowy program

UWAGA
To jest program przykadowy. Utworzy program odnoszcy si do posiadanego systemu.

-838-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.10 ZAWARTO EKRANU ZMIANY SERWONARZDZIA

EKRAN USTAWIE POCZTKOWYCH
(Ten ekran mona wywietli z poziomu Menu startu kontrolowanego)

Ekran ustawie pocztkowych serwonarzdzia

Ekran konfiguracji serwonarzdzia

Szczegy ustawie zmiany narzdzia

EKRAN USTAWIE

Ekran listy zmiany narzdzi

Ekran STATUS

Ekran statusu zmiany narzdzi

-839-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.11 USTAWIENIA POCZTKOWE ZMIANY NARZDZIA

Poniej wyjaniamy jak dokona ustawie pocztkowych wymaganych do instalacji systemu zmiany
narzdzia.
UWAGA
Wykonanie procedury ustawie objanionej poniej wymagane jest jednokrotnie przy instalacji
systemu.
Po dokonaniu ustawie nie musz by one zmieniane przy typowym uyciu urzdzenia.

12.11.1 Ustawianie parametrw ruchu dla osi serwonarzdzia

Naley ustawi osie narzdzia wykorzystane w funkcji zmiany narzdzia w kadej grupie operacyjnej
zgodnie z ponisz procedur.
o 1 do 6: procedura ustawienia osi NOBOT

-840-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.11.2 Przypisywanie numerw narzdzi do osi serwonarzdzia

Otwrz ekran ustawie pocztkowych serwonarzdzia z menu uruchomienia kontrolowanego i
dokona nastpujcych ustawie
1. Wyczy zasilanie. Zaczy zasilanie przytrzymujc klawisze PREV i NEXT.
2. Po chwili pokae si ekran pokazany po prawej stronie. Wybra 3, CONTROLLED START
(uruchomienie kontrolowane).

3. Po chwili pokae si ekran uruchomienia kontrolowanego pokazany po prawej stronie.

4. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.

5. Wybra 0 NEXT, nastpnie wybra 4 TOOL CHANGE.
Pokae si ekran ustawie pocztkowych serwonarzdzia z nastpnej strony.
Grupa ruchu

Wprowadzi numer grupy operacyjnej do ktrej przypisane s serwonarzdzia.

Zmiana narzdzia

Uaktywni lub dezaktywowa funkcj zmiany narzdzia.

-841-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

Funkcja zmiany narzdzia przecza pomidzy serwonarzdziami nalecymi do tej samej grupy
ruchowej.
Naley zauway e nie jest moliwe przeczanie pomidzy narzdziami nalecymi do innych grup
operacyjnych.
Ustawi elementy wymienione poniej dla osi narzdzi zawierajcych si w wybranej grupie
operacyjnej.
Jeeli nie ma problemu z wykorzystaniem standardowych ustawie, nie ma potrzeby ich zmienia.

TOOL

Ustaw liczb od 1 do 6.

Uwaga

Wstawi komentarz przy numerze narzdzia. Mona rwnie ustawi komentarz na

ekranie ustawie zmiany narzdzia po zimnym starcie.

Aby wymieni sewronarzdzie wieloosiowe naley przypisa numer narzdzia do wielu osi.
UWAGA
Numer narzdzia musi by przypisany do kolejnych osi do zmiany narzdzia wieloosiowego.
Narzdzia czteroosiowe i posiadajce wicej osio nie mog by wymienione.
Nie mona wymieni narzdzia na inne o rnej iloci osi.
Przykad konfiguracji dla zmiany narzdzia trjosiowego na trzy serwonarzdzia

Przykad konfiguracji dla zmiany narzdzia dwuosiowego na dwa serwonarzdzia

-842-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.11.3 Ustawianie zmiennych systemowych

Aby uy serwopistoletu w systemie z zainstalowan funkcj wymiany serwonarzdzi, naley ustawi
nastpujce zmienne systemowe na TRUE.
1. $SGCFG[numer serwopistoletu].$DUAL_AXIS[1] = FALSE -> TRUE
2. $SGCFG[1].$DUAL_AXIS[2] = FALSE -> TRUE
UWAGA
Ustawienia 1 trzeba dokona dla wszystkich rodzajw serwopistoletw.

-843-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.12 USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA ZMIANY

NARZDZIA METODA (TYP BEZ BATERII)
12.12.1 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typw kalibracji 3 i 4
Program ustawiania pozycji odniesienia
Stworzy nastpujcy program do obliczania pozycji odniesienia opierajcej si na obliczonym
momencie skrcajcym dotknicia.
UWAGA
Jako grupy operacyjnej programu ustawiajcego pozycj odniesienia mona uy wycznie
osiowej operacyjnej grupy serwonarzdzia
Przykad) Kiedy osiowa grupa operacyjna serwonarzdzia jest druga grup:
Grupa operacyjna staje si [*,1,*,*,*].
Przykadowy program Grupa operacyjna=[*,1,*,*,*]
1: J P[1:ZERO POS] 10%
pozycjonowanie
(kiedy znak momentu skrcajcego dotknicia jest dodatni)
2: SKIP CONDITION $MISC[g].$HPD_TRQ[ga] > 2 *1)
(kiedy znak momentu skrcajcego dotknicia jest dodatni)
2: SKIP CONDITION
$MISC[g].$HPD_TRQ[ga] <-2 *1)

3: J P[2:TOOL OPEN END] 1% *2)

FINE ACC 100 *3)SKIP,
LBL[1],PR[1]=JPOS
4: END
5: LBL[1]
6: UALM[1]

[Objanienie]
1: O serwonarzdzia pozycja 0
(Pozycja nie musi by koniecznie 0.)
2: Gdy moment skrcajcy dotknicia jest w
warunku przeskoku, ustawi warto
progow momentu na podstawie ktrego
mona wykry osigniecie limitu, kiedy
narzdzie przesunite w kierunku ujemnym
osignie limit. Zwraca przy tym uwag na
znak momentu dotknicia.
3: Przesun narzdzie w kierunku ujemnym
podawania rcznego do momentu dotknicia.
Jeeli wykrycie nie powiedzie si, skocz do
LBL[1].
4: Normalne zakoczenie
5: Przejd tutaj, jeeli moment nie zosta
wykryty.
6: Wygeneruj alarm dla uytkownika.

UWAGA
Powyszy kod programu jest tylko przykadem. Naley tworzy programy speniajce wymagania
posiadanego systemu
g: Numer grupy operacyjnej obecnie przyczonego narzdzia
ga: Numer osi obecnie przyczonego narzdzia
Jeeli o obecnie przyczonego narzdzia jest brana jako 1 o z 2 grupy, wtedy g oraz ga s
nastpujce: g=2, ga=1

-844-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

- Metoda regulacji dziaania programu

Aby zmieni dziaanie programu naley zmieni warto w czci zaciemnionej programu
przykadowego.
Zmienione dziaanie wykorzystywane jest jako ruch kalibracyjny wykonywany przy podczaniu
narzdzia.
*1) Moment skrcajcy dotknicia
Zwiksza warto od okoo +/-2 i obliczy warto przy ktrej dochodzi do bdnego wykrycia
kontaktu.
Znak momentu skrcajcego dotknicia to znak obecnie wywietlany przy momencie skrcajcym
dotknicia na ekranie Ustawie kalibracji po prawej stronie.
UWAGA
Po potwierdzeniu znaku na ekranie, zaimplementowa go w programie.
Nie popeni bdu przy wprowadzaniu znaku.
Jeeli tak si stanie, kontakt z limitem otwarcia moe nie zosta wykryty.

*2) Prdko dziaania programu

Aby ustawi ten sam ruch kalibracji, ktry jest wykonywany przy podczaniu narzdzia, wykona
program przy tej samej prdkoci oglnej (zwykle 100%) jak podczas wykonywania instrukcji
przyczania narzdzia przy faktycznej produkcji. Z tego powodu, naley zmniejszy prdko
dziaania programu, tak e dochodzi do kontaktu z limitem otwarcia przy bezpiecznej prdkoci nawet
jeeli program jest wykonywany przy wysokiej oglnej prdkoci.
Aby poprawi bezpieczestwo, naley zwiksza prdko dziaania programu stopniowo od 1%.
*3) Prdko przyspieszenia
Zmniejsza prdko przyspieszania jeeli ruch jest powolny nawet jeeli prdko dziaania
programu wynosi 1%.

-845-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

Ustawianie pozycji odniesienia

Po wyregulowaniu dziaania programu, wykona program aby spowodowa wejcie serwonarzdzia
w kontakt z limitem otwarcia.
Ustawi pozycj odniesienia zgodnie z procedur opisan w Zaczniku C.2 z serwonarzdziem
wchodzcym w kontakt z otwartym limitem.

- Ustawianie zmiany narzdzia

Aby ustawi dziaanie w niedawno wyregulowanym programie do tego samego ruchu co ruch
kalibracji, ktry jest wykonywany przy zakadaniu narzdzia, naley odzwierciedli wartoci
regulacyjne prdkoci dziaania programu, prdkoci przyspieszania i momentu skrcajcego
kontaktu w ustawieniach zmiany narzdzia.
1. Nacisn przycisk SELECT SCREEN, aby wywietli menu ekranu.
2. Wybierz 6, SETUP.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu wyboru ekranu.
4. Wybra "Zmiana narzdzia" Pojawi si ekran listy ustawie zmiany narzdzia.
5. Wybra narzdzie do zmiany z listy i wcisn F3 DETAIL, aby wywietli ekran szczegw
ustawie zmiany narzdzia.
6. Ustawi wartoci prdkoci dziaania, prdkoci przyspieszania oraz momentu skrcajcego
kontaktu w zaciemnionej czci poniszego ekranu:

-846-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.12.2 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typw kalibracji 5 i 6

Zapewnienie sygnau wykrycia
Przy typach kalibracji 5 i 6, pozycja gdzie wprowadzany jest sygna wykrycia jest traktowana jako
pozycja odniesienia podczas szybkiego masteringu.
Uytkownik musi zainstalowa wycznik kracowy generujcy sygna wykrycia umoliwiajcy
zapewnienie absolutnej pozycji narzdzia.

Program ustawiania pozycji odniesienia

Stworzy nastpujcy program do obliczania pozycji odniesienia opierajcej si na obliczonym
momencie skrcajcym dotknicia.
UWAGA
Jako grupy operacyjnej programu ustawiajcego pozycj odniesienia mona uy wycznie
osiowej operacyjnej grupy serwonarzdzia
Przykad)
Kiedy osiowa grupa operacyjna serwonarzdzia jest druga grup:
Grupa operacyjna staje si [*,1,*,*,*].
Przykadowy program Grupa operacyjna=[*,1,*,*,*]
1: J P[1:ZERO POS] 10% FINE
2: SKIP CONDITION DI[ 1*1)] =ON
3: J P[2:SWITCH POS] 1% *2)
FINE ACC100 *3)SKIP,
LBL[1],PR[1]=JPOS
4: END
5: LBL[1]
6: UALM[1]

[Objanienie]
1: O serwonarzdzia pozycja 0
(Pozycja nie musi by koniecznie 0.)
2: Ustawi zaczenie ON sygnau wykrycia jak
warunek skanu.
3: Przesun narzdzie na pozycj, w ktrej pojawia
si sygna z czujnika. (Skocz do etykiety [1] jeeli
sygna z czujnika nie pojawi si.)
4: Normalne zakoczenie
5: Skocz tutaj, jeeli sygna nie zaczy si.
6: Wygeneruj alarm dla uytkownika.

UWAGA
Powyszy kod programu jest tylko przykadem. Naley tworzy programy speniajce wymagania
posiadanego systemu

-847-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

- Metoda regulacji dziaania programu

Aby zmieni dziaanie programu naley zmieni warto w czci zaciemnionej programu
przykadowego.
Zmienione dziaanie wykorzystywane jest jako ruch kalibracyjny wykonywany przy podczaniu
narzdzia.
*1) Sygna wykrycia
Przypisz wysyany sygna wykrycia DI[ ] lub RI[ ].
*2) Prdko dziaania programu
Aby ustawi ten sam ruch kalibracji, ktry jest wykonywany przy podczaniu narzdzia, wykona
program przy tej samej prdkoci oglnej (zwykle 100%) jak podczas wykonywania instrukcji
przyczania narzdzia przy faktycznej produkcji. Z tego powodu, naley zmniejszy prdko
dziaania programu, tak e wycznik kracowy nie ulegnie zniszczeniu nawet jeeli program jest
wykonywany przy wysokiej oglnej prdkoci.
Aby poprawi bezpieczestwo, naley zwiksza prdko dziaania programu stopniowo od 1%.
*3) Prdko przyspieszenia
Zmniejsza prdko przyspieszania jeeli ruch jest powolny nawet jeeli prdko dziaania
programu wynosi 1%.

Ustawianie pozycji odniesienia

Po wyregulowaniu dziaania programu, wykona program aby zatrzyma o serwonarzdzia na
pozycji, gdzie pojawia si sygna wykrycia.

Ustawianie zmiany narzdzia

Aby ustawi dziaanie w niedawno wyregulowanym programie do tego samego ruchu co ruch
kalibracji, ktry jest wykonywany przy zakadaniu narzdzia, naley odzwierciedli wartoci
regulacyjne prdkoci dziaania programu, prdkoci przyspieszania i sygnau wykrycia w
ustawieniach zmiany narzdzia.
1. Nacisn przycisk SELECT SCREEN, aby wywietli menu ekranu.
2. Wybierz 6, SETUP.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu wyboru ekranu.
4. Wybra "Zmiana narzdzia" Pojawi si ekran listy ustawie zmiany narzdzia.
5. Wybra narzdzie do zmiany z listy i wcisn F3 DETAIL, aby wywietli ekran szczegw
ustawie zmiany narzdzia.
6. Ustawi wartoci prdkoci dziaania, prdkoci przyspieszania oraz sygnau wykrycia w
zaciemnionej czci poniszego ekranu:

-848-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.12.3 Ustawianie szybkiego masteringu pozycji odniesienia

Kalibracja (szybki mastering danych) jest wykonywana automatycznie kiedy serwonarzdzie jest
zmieniane.
Jednake punkty odniesienia musz by ustawione do kadego z narzdzi, aby uaktywni
automatyczn kalibracj.
Punkty odniesienia s ustawiane, gdy robot jest trybie zimnego startu.
Aby ustawi punkty odniesienia naley postpowa z ponisz procedur:
1. Wcinij przycisk AUX, aby wybra 3 CHANGE GROUP.
Zmie grup operacyjn na dan grup serwonarzdzia (np. drug grup).
2. Nacisn przycisk SELECT SCREEN, aby wywietli menu ekranu.
3. Nacisn 0 NEXT i wybra [SYSTEM].
4. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu wyboru ekranu.
5. Jeeli CALIBRATE nie jest wywietlone w menu, naley wybra Variables, aby wywietli ekran
Zmiennych Systemowych. Ustawi zmienn systemow $MASTER_ENB na "1".
6. Wybra CALIBRATE na 4, aby wywietli ekran Kalibracji
7. Wybra 5 SET QUICK MASTER REFERENCE i nacisn przycisk F4 (yes).
8. Wywietlany jest komunikat "Quick master reference point is set."
Oznacza on, e ustawianie punktu odniesienia zostao zakoczone.

-849-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.13 USUWANIE USTEREK

12.13.1 Instrukcja przyczenia wykonywana jest kiedy narzdzie
nie jest przyczone
Objawy
Narzdzie faktycznie nie jest przyczone Generowany jest alarm komunikacyjny, np."SRVO-068
DTERR alarm" w koderze pulsowym. Problem usuwa si stosujc Rozwizanie 1 lub 2 w zalenoci
od warunkw.

Rozwizanie 1
1. Zaczy blokad maszyny w grupie operacyjnej serwonarzdzia (zwykle grupa 2) na ekranie
Cyklu Testowego.
2. Przesun robota rcznie, tak, e robot i narzdzie s fizycznie poczone.
3. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 1, 2)
4. Wartoci pulsw narzdzia i dane masteringu s tracone. Najpierw przesun narzdzie rcznie,
aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
5. Nastpnie rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 3, 4, 5, 6)
6. Wartoci pulsw narzdzia i dane masteringu s tracone.
Przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
7. Rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Pozycja 0 narzdzia moe by przybliona.
8. Wykona instrukcj odczenia, aby tymczasowo odczy narzdzie.
Naley rwnie fizycznie zdj narzdzie z robota.
W przeciwnym wypadku narzdzie nie bdzie skalibrowane przy ponownym przyczeniu.
9. Wykona ponownie instrukcj przyczenia narzdzia, aby przyczy narzdzie.
Tym razem kalibracja wykonywana jest w pozycji odniesienia, aby przywrci pozycj.
Narzdzie z podtrzymaniem bateryjnym
10.Narzdzie jest przyczone i we waciwej pozycji, wic moe by uyte jak jest.

Rozwizanie 2
1. Bezporednio zmieni warto zmiennej systemowej, aby odczy narzdzie.
Aby to zrobi, ustawi nastpujca zmienn systemow na "0":
$SCR_GRP[numer grupy operacyjnej serwonarzdzia (zwykle 2)].
$AXISORDER[wszystkie 1 do 9] = 0
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
3. Robot uruchamia si z narzdziem w stanie odczenia.
Przesun robota rcznie, tak, e robot i narzdzie s fizycznie poczone.
4. Wykona instrukcj przyczenia narzdzia, aby przyczy narzdzie.
5. Narzdzia mona uywa po przyczeniu bez wzgldu na rodzaj baterii.
-850-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.13.2 Robot zatrzymany podczas kalibracji

Objawy
Objaw ten wystpuje wycznie na narzdziach bez podtrzymania bateryjnego.
Naley zauway, e objaw i rozwizanie zmieniaj si w zalenoci od ustawionego typu kalibracji.
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 1, 2)
Wygenerowany zosta alarm "SVGN-012 Tool mastering data is lost".
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 3, 4, 5, 6)
Wystpi alarm.

Rozwizanie
Typy ruchu kalibracji 1, 2
1. Wartoci pulsw narzdzia i dane masteringu s tracone.
Najpierw przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
Ten alarm nie moe si nie pojawi. Jeeli tak si stanie, naley przej do kroku 2.
2. Nastpnie rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Typy ruchu kalibracji 3, 4, 5, 6
1. Prac narzdzia mona wznowi jak jest.

12.13.3 Ruch kalibracji nie powid si

Objawy
Wygenerowany zosta alarm "SVGN-020 Calibrate motion is failed".
Ten objaw pojawia si tylko, kiedy typ ruchu kalibracji jest 3, 4, 5 lub 6 na narzdziu bez
podtrzymania bateryjnego.
Alarm ten generowany jest kiedy warunki sygnau wykrycia momentu skrcajcego kontaktu nie s
spenione.
W obydwu poniszych Rozwizaniach 1 i 2, narzdzie jest ponownie kalibrowane.
Tak wic ruch kalibracji nie powiedzie si ponownie, kiedy warunki sygnau wykrycia momentu
skrcajcego kontaktu nie s spenione.
Zanim wic przystpimy do rozwizania problemu, naley si upewni, ze warunki momentu
skrcajcego kontaktu i sygnay wykrycia s prawidowe.

Rozwizanie 1
Wykona kroki 6 do 9 z Podrozdziau 12.13.1 Rozwizanie 1.

Rozwizanie 2
Takie samo jak Rozwizanie 2 z Podrozdziau 12.13.1.

-851-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.13.4 Doczone zostaje inne narzdzie ni okrelone w instrukcji

przyczenia
Objawy
narzdzie przyczane jest do robota, ale obecna pozycja narzdzia ma z warto.
W narzdziach z podtrzymaniem bateryjnym, alarm moe spowodowa zatrzymanie robota podczas
kalibracji.

Rozwizanie
W poniszym przykadzie narzdzie 2 przyczane jest jako narzdzie 1 (faktycznie zadeklarowane w
instrukcji przyczania).
1. W tym stanie narzdzia nie mona odczy od robota za pomoc instrukcji odczenia
Naley zatem bezporednio zmieni warto zmiennej systemowej, aby odczy narzdzie.
Aby to zrobi, ustawi nastpujca zmienn systemow na "0":
$SCR_GRP[numer grupy operacyjnej serwonarzdzia (zwykle 2)].
$AXISORDER[wszystkie 1 do 9] = 0
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera
3. Robot uruchamia si z narzdziem w stanie odczenia.
4. Wykona instrukcj przyczenia narzdzia [2], aby przyczy narzdzie 2.
(W tym stanie, narzdzie 2 powinno by fizycznie przyczone do robota.)
Jeeli narzdzie 2 jest bez podtrzymania bateryjnego i typ ruchu kalibracji to 1 lub 2:
Jeeli narzdzie 2 jest omykowo przesunite zamiast narzdzia 1, narzdzie 2 przesunie si i
bdzie w innej pozycji ni w momencie odczenia. Tak wic narzdzie 2 moe by skalibrowane
do niewaciwej pozycji przez instrukcj przyczania wykonan w kroku 4 powyej, czego
wynikiem bdzie rnica pomidzy pozycj faktyczn a dan. W tym przypadku, naley rcznie
wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Kiedy narzdzie 2 jest inne ni powyej: Narzdzie 2 mona wykorzysta jak jest.
5. Narzdzie 1 moe by uyte jak jest poprzez wykonanie instrukcji przyczenia, aby przyczy
narzdzie.

12.13.5 Przyczone narzdzie zostao omykowo odczone

(bez uycia instrukcji odczania)
Objawy
Narzdzie faktycznie nie jest przyczone Generowany jest alarm komunikacyjny, np."SRVO-068
DTERR alarm" w koderze pulsowym.
Problem usuwa si stosujc Rozwizanie 1 lub 2 w zalenoci od warunkw.

Rozwizanie 1
Takie samo jak Rozwizanie 1 z Podrozdziau 12.13.1.

Rozwizanie 2
Takie samo jak Rozwizanie 2 z Podrozdziau 12.13.1.

-852-

12. FUNCJA ZMIANY NARZDZIA SERWOMECHANIZMU

B-82594PL-2/01

12.13.6 O narzdzia odczonego poruszya si

Objawy
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 1, 2)
Doszo do utraty wsposiowoci. Utrata wsposiowoci zachodzi w wyniku wykonania kalibracji w
zej pozycji, kiedy narzdzie jest przyczone w osi, ktra zmienia pozycj.
Naley jednak zauway, e do utraty wsposiowoci nie dochodzi, kiedy ruch osi narzdzia jest w
dozwolonej tolerancji okrelonej poniej.
Dozwolona niedokadno pozycji musi znale si w nastpujcych odpowiednich przedziaach dla
osi liniowych i obrotowych:
O liniowa:
+/-(przekadnia/2)mm lub mniej wok pozycji odczenia
O obrotowa: +/-((360/przekadnia)/2) stopni lub mniej wok pozycji odczenia
Inne przypadki:
Nie wystpi aden problem.

Rozwizanie
Narzdzie bez podtrzymania bateryjnego (typy ruchu kalibracji 1, 2)
1. Wykona instrukcj przyczenia narzdzia, aby przyczy narzdzie.
2. Jeeli dojdzie do rozstrojenia osiowoci rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i
kalibracj.

12.13.7 Spado napicie baterii

Objawy
Wystpi alarm "SRVO-065 BLAL" z narzdziem w stanie przyczenia.

Rozwizanie
1. Wymieni bateri w przyczonym narzdziu.
2. Prac narzdzia mona wznowi jak jest.

-853-

B-82594PL-2/01

12. FUNKCJA ZMIANY NARZDZIASERWOMECHANIZMU

12.13.8 Bateria wyczerpaa si, kiedy narzdzie byo odczone

Objawy
Wystpi alarm "SRVO-062 BZAL" and "SRVO-075 Pulse not established" po przyczeniu
narzdzia.

Rozwizanie
Jeeli nie ustawiono pozycji odniesienia:
1. Na ekranie kalibracji wcisn F3:RESET_PULSE i wybra YES.
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
3. Przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
4. Rcznie wykona mastering pozycji 0 narzdzia i kalibracj.
Jeeli ustawiono pozycj odniesienia:
1. Na ekranie kalibracji wcisn F3:RESET_PULSE i wybra YES.
2. Wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.
3. Przesun narzdzie rcznie, aby anulowa alarm "SRVO-075 Pulse not established".
4. Przesun narzdzie rcznie do pozycji odniesienia zaznaczonej lini.
5. Wykona 3 QUICK MASTERING na ekranie Kalibracji.
*1) Moment skrcajcy dotknicia
Zwiksza warto od okoo +/-2 i obliczy warto przy ktrej dochodzi do bdnego wykrycia
kontaktu.
Znak momentu skrcajcego dotknicia to znak obecnie wywietlany przy momencie skrcajcym
dotknicia na ekranie Ustawie kalibracji po prawej stronie.
UWAGA
Po potwierdzeniu znaku na ekranie, zaimplementowa go w programie.
Nie popeni bdu przy wprowadzaniu znaku.
Jeeli tak si stanie, kontakt z limitem otwarcia moe nie zosta wykryty.

Wykona prosty mastering na pozycji odniesienia zaznaczonej lini.

-854-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A EKRAN/INSTRUKCJE PROGRAMU
Ten dodatek stanowi podsumowanie elementw niezbdnych do uywania tego modelu.
Mona go rwnie uywa jako indeksu.

-855-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A.1 LISTA MENU

Rys. A.1 (a) Menu funkcyjne (strona 1)

Rys. A.1 (b) Menu funkcyjne (strona 2)

-856-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

-857-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.1 (c) Menu ekranu (strona 1)

-858-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

-859-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.1 (d) Menu ekranu (strona 2)

-860-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ustawienie
Elementy menu oznaczone * (znak alfabetyczny) na rysunku A.1 (c) i A.1 (d) s wywietlane, gdy
dodana zostanie odpowiednia opcja, jak podano poniej:
Tabela A.1 (a) Lista opcji
*

Ustawienie

Moe zosta wywietlone po ustawieniu $ODRDSP_ENB na 1.

Moe zosta wywietlone po ustawieniu $MASTER_ENBL na 1.

Moe zosta wywietlone po ustawieniu $SVPRM_ENB na 1.

Opcja podstawowa tylko dla robotw serii S-420

Opcje
Elementy menu oznaczone * (liczba) na rysunku A.1 (a) i A.1 (d) s wywietlane, gdy dodana zostanie
odpowiednia opcja, jak podano poniej:
Tabela A.1 (b) Lista opcji
*

Opcja

Specyfikacja

Paletyzacja

A05B-2500-J500

Korekcja pozycji online

A05B-2500-J517

Programowe przesunicie

A05B-2500-H510

Obraz lustrzany

A05B-2500-H510

Staa rnica pooenia (offset) narzdzia

A05B-2500-H510

Wejcie ukadu wsprzdnych uytkownika

A05B-2500-H510

Przesunicie wejcia kta

A05B-2500-J614

Instrukcja opcji

A05B-2500-H510

Analogowe we/wy

A05B-2500-H550

10

Zewntrzny wybr programu

A05B-2500-H510

11

Sprawdzanie obszaru

A05B-2500-H510

12

Funkcja pynnej precyzji

A05B-2500-J612

13

Funkcja cigej rotacji

A05B-2500-J613

14

Ruch wielokrotny

A05B-2500-J601

15

Poczenie ze stacj dyskietek

A05B-2500-H510

16

Rejestr pozycji

A05B-2500-H510

17

Licznik godzin

A05B-2500-H510

18

Kontrola dodatkowej osi

A05B-2500-J518

19

Funkcja monitorowania warunku

A05B-2500-H510

20

Funkcja ograniczania momentu obrotowego

A05B-2500-J611

21

Kontrola kooperatywna

A05B-2500-J619

-861-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A.2 TYPY EKRANW

Rys. A.2 (a) [ 1 UTILITIES ]

-862-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (b) [ 1 UTILITIES ]

-863-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (c) [ 2 TEST CYCLE ]

-864-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (d) [ 2 TEST CYCLE ]

Rys. A.2 (e) [ 3 MANUAL FCTNS ]

-865-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (f) [ 4 ALARM ]

-866-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (g) [ 5 I / O ]

-867-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (h) [ 5 I / O ]

-868-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (i) [ 5 I / O ]

-869-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (j) [ 6 SETUP ]

-870-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (k) [ 6 SETUP ]

-871-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (l) [ 6 SETUP ]

-872-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (m) [ 6 SETUP ]

-873-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (n) [ 6 SETUP ]

Rys. A.2 (o) [ 7 FILE ]

-874-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (p) [ 1 SELECT]

Rys. A.2 (q) [ 2 EDIT]

-875-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (r) [ 3 DATA ]

Rys. A.2 (s) [ 3 DATA ]

-876-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (t) [ 4 STATUS ]

-877-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (u) [ 4 STATUS]

-878-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

Rys. A.2 (v) [ 5 POSITION ]

Rys. A.2 (w) [ 6 SYSTEM ]

-879-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.2 (w) (kontynuacja) [ 6 SYSTEM ]

-880-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

A.3 LISTA INSTRUKCJI PROGRAMU

Rys. A.3 (a) Instrukcja ruchu (opcja)

-881-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.3 (b) Menu instrukcji programu

-882-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

-883-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

Rys. A.3 (c) Menu instrukcji programu

Rys. A.3 (d) Menu instrukcji programu

-884-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

Opcja
Elementy menu oznaczone * (liczba) na rysunku A.3 od (a) do (d) s wywietlane, gdy dodana
zostanie odpowiednia opcja, jak podano poniej:
Tabela A.3 Lista opcji
*

Opcja

Specyfikacja

Paletyzacja

A05B-2500-J500

Rejestr pozycji

A05B-2500-H510

Rozkaz opcji

A05B-2500-H510

Wejcie inkrementalne

A05B-2500-J510

Funkcja pynnej precyzji

A05B-2500-J612

Kontrola dodatkowej osi

A05B-2500-J518

Obrt cigy

A05B-2500-J613

Funkcja monitorowania warunku

A05B-2500-H510

Analogowe we/wy

A05B-2500-H510

10

Wielozadaniowo

A05B-2500-H510

11

Interfejs czujnika

A05B-2500-J502

12

Grupy ruchu wielokrotnego

A05B-2500-J601

13

Ograniczenie momentu obrotowego

A05B-2500-J611

14

Ruch skoordynowany

A05B-2500-J619

-885-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A.4 INSTRUKCJE PROGRAMU

A.4.1 Instrukcje ruchu
Tabela A.4.1 Instrukcje ruchu
Format ruchu

J
L
C

Uaktywnia dziaanie robota dla kadego przegubu z

interpolacj.
Przemieszcza robota liniowo.
Uaktywnia ruch po okrgu punktu kocowego narzdzia.

Zmienna pozycji

P[ i : Komentarz ]
PR[ i : Komentarz ]

Standardowa zmienna dla zachowywania danych pozycji.

Rejestr do zachowywania danych pozycji. i: 1 - 10

Jednostka
szybkoci przesuwu

%
mm/sek., cm/min,
cal/min, stopie/sek.
sek.

Okrel szybko przesuwu dla najwikszej szybkoci

przesuwu robota.
Okrela prdko, dla ktrej koniec narzdzia wykonuje ruch
liniowy lub ruch po okrgu.
Okrela czas wymagany podczas ruchu.

Pozycjonowanie
cieki

FINE
CNTn
n (0 do 100):

Robot zatrzymuje si w okrelonej pozycji i zaczyna

nastpny ruch.
Robot stopniowo przemieszcza si z okrelonej pozycji do
pozycji, w ktrej zaczyna si nastpny ruch. Stopie ruchu
stopniowego. Im wysza okrelona liczba, tym bardziej
stopniowo robot porusza si.

-886-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.2 Dodatkowe instrukcje ruchu

Tabela A.4.2 Dodatkowe instrukcje ruchu
Ruch osi kici

Wjnt

Instrukcje
zwikszajce/
zmniejszajce
wspczynnik
sterowania prdkoci
Pominicie

ACC a
a=0 do 500(%)

Staa rnica
pooenia (offset)

W ruchu liniowym lub po uku ki porusza si

w ruchu osi pojedynczej, a wtedy wsprzdne
osiowe rni si.
Ustawia warto przyspieszenia/hamowania
podczas ruchu.

Pominicie, LBL[ ]

Przesunicie

Kompensacja, PR[i:komentarz]

Staa rnica
pooenia (offset)
narzdzia

Tool_offset,

Tool_offset,
PR[(GPk:)i]
Inkrementalna

INC

Pynna precyzja
Independent EV

PYNNA PRECYZJA[i]
Ind.EV(i)%
i = 1 do 100 (%)
EV(warto)%
i = 1 do 100 (%)
PTH

Simultaneous EV
cieka
Obrt cigy
Przed wykonaniem

CTV i
i = -100 do 100 (%)
TIME BEFORE t CALL <prog>
TIME AFTER t CALL <prog>

-887-

Powoduje przeskok do etykiety odgazienia,

jeeli warunek okrelony w instrukcji warunku
pominicia nie jest speniony. Gdy warunek jest
speniony, ruch jest anulowany i wykonana jest
nastpna linia.
Powoduje, e robot przemieszcza si na
pozycj, w ktrej warto, okrelona przez
instrukcj warunku przesunicia, jest dodawana
do zmiennej pozycyjnej.
Powoduje to, e robot przemieszcza si na
pozycj, w ktrej warto okrelona przez
instrukcj warunku przesunicia oraz warto
rejestru pozycyjnego, s dodawane do zmiennej
pozycyjnej.
Powoduje, e robot przemieszcza si na pozycj
odpowiadajc wartoci okrelonej przez
instrukcj przesunicia narzdzia, dodanej do
zmiennej pozycyjnej.
Powoduje, e robot przemieszcza si na pozycj
odpowiadajc wartoci rejestru pozycji,
dodanej do zmiennej pozycji.
Powoduje, e robot przemieszcza si na
pozycj, w ktrej warto zmiennej pozycji jest
dodawana do biecej pozycji.
Aktywuje funkcj pynnej precyzji.
Przemieszcza o rozszerzon, niezalenie od
ruchu robota.
Przemieszcza o rozszerzon, w sposb
zsynchronizowany z robotem.
Tworzy plan ruchu, przy uyciu odsetka
moliwego do uzyskania w operacji cigej.
Rozpoczyna ruch cigego obrotu.
Wywoaj i wykonaj podprogram przed lub po
okrelonym czasie kocowym.
t=Czas rozpoczcia wykonania.
<prog>=Nazwa podprogramu.

B-82594PL-2/01

DODATEK

-888-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.3 Instrukcje rejestrw i we/wy

Tabela A.4.3 Instrukcje rejestrw i we/wy
Rejestr

R[ i ]
i: 1 do 32

i: Numer rejestru.

Rejestr pozycji

PR[(GPk:) i ]
PR[(GPk:) i , j ]

Pozyskuje element danych pozycji.

i: Numer rejestru pozycji. i: 1 do 10
j: Numer elementu w rejestrze pozycji. j: 1 do 9.

Dane pozycji

P[ i :komentarz ]
Lpos
Jpos
UFRAME [ i ]
UTOOL [ i ]

i: Numer pozycji. i: 1 do limitu pamici

Wsprzdne kartezjaskie biecej pozycji
Wsprzdne osiowe aktualnej pozycji
Ukad wsprzdnych uytkownika
Ukad wsprzdnych narzdzia

Sygna we/wy

DI[ i ], DO[ i ]
RI[ i ], RO[ i ]
GI[ i ], GO[ i ]
AI[ i ], AO[ i ]

Sygnay cyfrowe systemu

Sygnay cyfrowe robota
Sygnay grup
Sygnay analogowe

-889-

B-82594PL-2/01

DODATEK

-890-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.4 Warunkowe instrukcje rozgaziania

Tabela A.4.4 Warunkowe instrukcje rozgazienia
Warunek porwnania

IF ( warunek ) (
rozgazienie )

Okrela warunek porwnania i instrukcji lub

program, do ktrego przekazywane jest sterowanie
w wyniku rozgazienia.
Moesz czy warunki poprzez uywanie
operatorw.

Warunek wyboru

SELECT R[ i ]
= ( warto ) ( rozgazienie )

Okrela warunek porwnania i instrukcji lub

program, do ktrego przekazywane jest sterowanie
w wyniku rozgazienia.

-891-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A.4.5 Instrukcja oczekiwania

Tabela A.4.5 Instrukcja oczekiwania
Oczekiwanie

WAIT < warunek >

WAIT < czas >

Zatrzymuje wykonanie programu a do spenienia

okrelonego warunku lub upynicia okrelonego czasu.
Moesz czy warunki poprzez uywanie operatorw.

-892-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.6 Bezwarunkowe instrukcje rozgaziania

Tabela A.4.6 Bezwarunkowe instrukcje rozgazienia
Etykieta

LBL [i : KOMENTARZ]
JMP LBL[ i ]

Okrelaj instrukcje, do ktrej program przekazuje

sterowanie. Powoduje przeskok do okrelonej
etykiety.

Instrukcja wywoujca
program

CALL (nazwa-programu)

Powoduje przeskok do okrelonego programu.

Instrukcja koca
programu

END

Koczy program i przywraca sterowanie do

programu wzywajcego.

A.4.7 Instrukcje sterujce dziaaniem programu

Tabela A.4.7 Instrukcje sterujce dziaaniem programu
Wstrzymanie

PAUSE

Wstrzymuje program.

Przerwanie

ABORT

Przerwanie programu.

-893-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A.4.8 Inne instrukcje

Tabela A.4.8 Inne instrukcje
RSR

RSR[ i ]

Aktywuje lub deaktywuje sygnay RSR (i = 1 do 4).

Alarm
uytkownika

UALM[ i ]

Wywietla alarm uytkownika na linii alarmw.

Zegar

TIMER[ i ]

Ustawia zegar.

Sterowanie
prdkoci

OVERRIDE

Ustawia ogln prdko przesuwu.

Komentarz

!(komentarz)

Wstawia komentarz w programie.

Komunikat

MESSAGE [wiadomo]

Wywietla komunikat uytkownika na ekranie

uytkownika.

Parametr

$(nazwa zmiennej systemowej)

Zmienia warto zmiennej systemowej.

Prdko
maksymalna

JOINT_MAX_SPEED [ ]
LINEAR_MAX_SPEED

Ustawia maksymaln szybko dla wyrae

dziaania w programie.

-894-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.9 Instrukcja warunkowa pominicia i przesunicia

Tabela A.4.9 Instrukcja warunkowa pominicia i przesunicia
Instrukcja typu "skip"

SKIP CONDITION
(warunek)

Okrela wykonania instrukcji typu "skip" dla

dodatkowej instrukcji ruchu.
Moesz czy warunki poprzez uywanie
operatorw.

Instrukcja przesunicia

OFFSET CONDITION
(wielko przesunicia)

Okrela wielko przesunicia uywan w

instrukcji ruchu.

Staa rnica pooenia

(offset) narzdzia

TOOL_OFFSET
WARUNEK
(wielko przesunicia)

Okrela wielko przesunicia narzdzia uywan

w instrukcji ruchu.

-895-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A.4.10 Instrukcja konfigurujca ukad wsprzdnych

Tabela A.4.10 Instrukcja konfigurujca ukad wsprzdnych
Ukad wsprzdnych
uytkownika

UFRAME[i]

Ukad wsprzdnych uytkownika i=1 do 9

Wybr ukadu
wsprzdnych
uytkownika

UFRAME_NUM

Numer biecego ukadu wsprzdnych

uytkownika.

Ukad wsprzdnych
narzdzia

UTOOL[ ]

Ukad wsprzdnych narzdzia i=1 do 9

Wybr ukadu
wsprzdnych narzdzia

UTOOL_NUM

Numer biecego ukadu wsprzdnych narzdzia

-896-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.11 Instrukcja makro

Tabela A.4.11 Instrukcja makro
makro

(instrukcja makro)

Wykonuje program zdefiniowany na ekranie ustawie

instrukcji makro.

A.4.12 Instrukcje sterowania wieloma osiami

Tabela A.4.12 Instrukcje sterowania wieloma osiami
Wykonanie programu

RUN

Uruchamia wykonanie okrelonego programu w nastpnej

grupie ruchu.

-897-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A.4.13 Instrukcja odczytu wyprzedzajcego rejestru pozycji

Tabela A.4.13 Instrukcja odczytu wyprzedzajcego rejestru pozycji
Zablokowanie rejestru
pozycji

LOCK PREG

Blokuje rejestr pozycji w celu zapobieenia

zmianie zawartoci rejestru pozycji.

Instrukcja odblokowania
rejestru pozycji

UNLOCK PREG

Odblokowuje rejestr pozycji.

A.4.14 Instrukcja pynnej precyzji

Tabela A.4.14 Instrukcja pynnej precyzji
Rozpoczcie dziaania
funkcji pynnej precyzji

SOFTFLOAT[ i ]

Aktywuje funkcj pynnej precyzji.

Koniec dziaania funkcji

pynnej precyzji

SOFTFLOAT END

Deaktywuje funkcj pynnej precyzji.

Nadanie

FOLLOW UP

Zakada biec pozycj robota do nauczenia

(podanie), kiedy uyta jest funkcja pynnej
precyzji.

-898-

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

DODATEK

B-82594PL-2/01

A.4.15 Instrukcje sprawdzania stanu

Tabela A.4.15 Instrukcje sprawdzania stanu
Instrukcja rozpoczcia
sprawdzania stanu

MONITOR<Warunek
nazwa programu>

Rozpoczyna monitorowanie w warunkach

okrelonych w programie warunku.

Instrukcja koca
sprawdzania stanu

MONITOR END
<Nazwa programu warunku>

Koczy monitorowanie w warunkach

okrelonych w programie warunku.

A.4.16 Instrukcje grup ruchu

Tabela A.4.16 Instrukcje grup ruchu
Niezalena grupa ruchu

Independent GP

Powoduje, e grupy ruchu dziaaj niezalenie od

siebie.

Grupa ruchu
rwnoczesnego

Simultaneous GP

Powoduje, e grupy ruchu dziaaj rwnoczenie

w grupie ruchu, ktra wymaga najduszego
czasu ruchu.

-899-

B-82594PL-2/01

DODATEK

A. INSTRUKCJE PROGRAMU/EKRANU

A.4.17 Instrukcja paletyzacji

Tabela A.4.17 Instrukcja paletyzacji
Paletyzacja

PALLETIZING-B_i
i: Numer paletyzacji

Oblicza paletyzacj.

Koniec paletyzacji

PALLETIZING-END_i
i: 1 do 16

Zmniejsza lub zwiksza zawarto rejestru

paletyzacji.

Ruch paletyzacji

L PAL_i[A-j] 300mm/s
Fine

Okrela pozycje paletyzacji.

i: Numer paletyzacji (1-8)
j: Liczba punktw zblienia.

-900-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B OPERACJE SPECJALNE
Ten dodatek stanowi podsumowanie elementw niezbdnych do uywania tego modelu.
Mona go te uywa jako indeksu.

-901-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.1 TRYB URUCHAMIANIA

B.1.1 Metody uruchamiania
Sterownik robota umoliwia nastpujce cztery metody uruchamiania (tryby uruchamiania):
Uruchamianie pocztkowe
Kiedy jednostka jest uruchamiana w trybie pocztkowym, to wszystkie programy s usuwane a
wszystkie ustawienia zerowane do ich wartoci standardowych. Po zakoczeniu uruchamiania
pocztkowego, automatycznie wykonywane jest uruchamianie kontrolowane.
Uruchamianie kontrolowane
Kiedy jednostka jest uruchamiana w trybie kontrolowanym, to uruchamiane jest menu startowe trybu
kontrolowanego bdce prostym systemem. Menu startowe trybu kontrolowanego nie suy do
sterowania dziaaniem robota. Menu startowe trybu kontrolowanego moe suy jednake do zmiany
zmiennej systemowej, ktrej nie mona zmieni normalnie, do odczytania pliku systemowego oraz do
konfiguracji robota. Z menu wywietlanego, po naciniciu przycisku Fctn w menu startowym trybu
kontrolowanego, mona wykona uruchamianie zimne.
Uruchamianie zimne
Tryb uruchamiania zimnego suy do wykonania normalnego uruchomienia, w przypadku kiedy
przywrcenie zasilania jest nieaktywne. Program zostaje przerwany oraz zostaj wyczone wszystkie
sygnay wyjciowe. Po zakoczeniu uruchamiania zimnego, robot jest gotowy do pracy.
Uruchamianie zimne mona wykona, gdy przywrcenie zasilania jest aktywne, pod warunkiem, e
podczas wczania zasilania wykonane zostanie odpowiednie ustawienie.
Uruchamianie gorce
Tryb uruchamiania gorcego suy do wykonania normalnego uruchomienia, w sytuacji, gdy aktywne
jest przywrcenie zasilania. Kiedy jednostka zostanie uruchomiona, uruchomiony zostaje program a
sygnay wyjciowe zostaj przywrcone do stanu sprzed ostatniego wyczenia zasilania. Po
zakoczeniu uruchamiania gorcego, robot jest gotowy do pracy.
Uruchamianie zimne i gorce uywane si podczas normalnej pracy.
To, ktry tryb zostanie uyty zaley od tego, czy gorce uruchamianie jest aktywne czy nieaktywne.
Uruchamianie pocztkowe oraz kontrolowane uywane jest podczas konserwacji i przegldw.
Tryby te nie bd wykorzystywane podczas normalnego dziaania.

1
2
3
4

Wybr trybu uruchamiania

Uruchamianie pocztkowe
Uruchamianie kontrolowane
Uruchamianie zimne

5
6
7

Rys. B.1.1 Tryb uruchamiania

-902-

Uruchomienie systemu
Zwyke wczanie
Uruchamianie gorce

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.1.2 Uruchomienie pocztkowe

Kiedy jednostka jest uruchamiana w trybie pocztkowym, to wszystkie programy s usuwane, a
wszystkie ustawienia zerowane do ich wartoci standardowych.
Po zakoczeniu uruchamiania pocztkowego, automatycznie wykonywane jest uruchamianie
kontrolowane.
UWAGA
Podczas uruchamiania pocztkowego utracone zostan wszystkie programy oraz wszystkie dane i
ustawienia. Usuwane s take dane oryginalne ustawione fabrycznie. Uruchamianie pocztkowe
powinno by wykonywane tylko w przypadku wymiany pyty gwnej (z nadrukowanymi
obwodami) lub oprogramowania. Dlatego przed wykonaniem uruchamiania pocztkowego, naley
wykona kopi zapasow niezbdnych programw oraz plikw systemowych.

Procedura B-1 Uruchamianie pocztkowe

Krok
1. Przy wcinitych klawiszach F1 i F5 na rcznym programatorze, naley ustawi wycznik
zasilania na kontrolerze w pozycji "ON".

2. Wybra 3. Init start.

3. Wpisa 1, (YES) aby potwierdzi wiadomo uruchamiania pocztkowego.

Wykonane zostanie uruchamianie pocztkowe. Po zakoczeniu uruchamiania pocztkowego,

automatycznie wykonywane jest uruchamianie kontrolowane oraz pojawia si menu uruchamiania
kontrolowanego.

-903-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.1.3 Uruchomienie kontrolowane

Kiedy jednostka jest uruchamiana w trybie kontrolowanym, to uruchamiane jest menu startowe trybu
kontrolowanego bdce prostym systemem. Menu startowe trybu kontrolowanego nie suy do
sterowania dziaaniem robota. Menu startowe trybu kontrolowanego moe suy jednake do zmiany
zmiennej systemowej, ktrej nie mona zmieni normalnie, do odczytania pliku systemowego oraz do
konfiguracji robota.
Nacisn przycisk FCTN w menu startu kontrolowanego.
Pojawi si menu. Z tego menu wybra 1 START (COLD). Wykonane zostanie uruchamianie zimne.
Z menu wywietlonego po naciniciu przycisku MENU w menu startowym trybu kontrolowanego,
mona wywietli nastpujce ekrany:
Ekrany ustawie
Umoliwiaj dokonanie ustawie.
Ekran instalacji oprogramowania
Umoliwia dodanie lub usunicie dodatkowego oprogramowania.
Ekran zmiennych systemowych
Umoliwia ustawianie zmiennych systemowych.
Moliwa jest zmiana zmiennej systemowej, ktrej nie mona zmieni normalnie (R0).
Na ekranie plikw menu startowego trybu kontrolowanego, F4 wywietlane jest jako [RESTORE].
Po naciniciu przycisku F4, wszystkie pliki s odczytywane automatycznie. Aby przeczy F4 na
[BACKUP] jak w przypadku innych ekranw plikw, naley nacisn przycisk Fctn. Pojawi si menu.
Z tego menu naley wybra RESTORE/BACKUP.
Ekran plikw
Umoliwia zapisanie oraz odczytanie programu lub pliku systemowego.
Plik systemowy moe by odczytany tylko z menu startowego trybu kontrolowanego.
Ekran ID wersji
Wywietla wydanie oprogramowania.
Ekran historii alarmw
Wywietla histori alarmw.
Ekran in:t portw
Umoliwia konfigurowanie portu szeregowego.
Ekran ten suy do odczytywania plikw z przenon stacj dyskietek (handy file) lub podobnych po
wykonaniu uruchamiania kontrolowanego.
Ekran pamici
Wywietla stan pamici
KONSERWACJA
Umoliwia zmian ustawie robota.
Umoliwia skonfigurowanie dodatkowej osi. Umoliwia dodanie lub usunicie grupy ruchu.
Maksymalny ilo ekranw konfiguracyjnych
Numer rezystora, makro i alarmu uytkownika, ktre mona zmieni.
-904-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Procedura B-2 Uruchamianie kontrolowane

Krok
1. Przy wcinitych klawiszach PREV i NEXT na panelu programowania, ustawi wycznika
zasilania na sterowniku w pozycji "ON".

2. Wybra 3, CONTROLLED START.

Pojawi si ekran ustawie menu startowego trybu kontrolowanego.

3. Aby umoliwi prac robota, naley wykona uruchamianie zimne.

Aby to zrobi, naley nacisn przycisk FCTN.
Pojawi si menu. Z tego menu wybra 1 START (COLD).
Wykonane zostanie uruchamianie zimne.

-905-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.1.4 Uruchamianie zimne

Tryb uruchamiania zimnego jest uywany do wykonania normalnego uruchomienia gdy nieaktywne
jest przywrcenie zasilania.
Po wykonaniu zimnego uruchomienia wykonywane jest:
Wyczenie lub ustawienie na 0 kadego sygnau wyjciowego we/wy cyfrowego, analogowego,
we/wy robota oraz we/wy grupy.
Przerwanie programu i ustawienie pierwszej linii programu jako linii aktualnej.
Przywrcenie pocztkowej wartoci rcznego sterowania szybkoci przesuwu.
Ustawienie ukadu wsprzdnych rcznego przesuwu w stan JOINT.
Zwolnienie blokady (machine lock).
Procedura zimnego uruchamiania zaley od ustawienia przywrcenia zasilania.

Procedura B-3 Uruchamianie zimne

Warunek
Uruchamianie gorce musi by nieaktywne.
Krok
1. Wczy zasilanie sterownika.
Gdy system zostanie uruchomiony metod zimnego uruchamiania, to wywietlony zostaje
nastpujcy ekran.

-906-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Procedura B-4 Uruchamianie zimne

Warunek
Uruchamianie gorce jest aktywne.
Krok
1. Przy wcinitych klawiszach PREV i NEXT na panelu programowania, ustawi wycznika
zasilania na sterowniku w pozycji "ON". Wywietlone zostanie menu konfiguracyjne.

-907-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.1.5 Uruchamianie gorce

Tryb uruchamiania gorcego jest uywany do wykonania normalnego uruchomienia gdy aktywne jest
przywrcenie zasilania.
Po wykonaniu gorcego uruchomienia wykonywane jest:
Przywrcenie do stanu sprzed ostatniego wyczenia zasilania kadego sygnau wyjciowego we/
wy cyfrowego, analogowego, we/wy robota oraz we/wy grupy.
Program wykonywany jest w taki sam sposb jak przed ostatnim wyczeniem zasilania.
Jeeli przed ostatnim wyczeniem zasilania program by uruchomiony, to jest on ustawiany w stan
wstrzymania.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu, ukad wsprzdnych rcznego przesuwu oraz blokady
(machine lock) s ustawiane tak, jak byy ustawione przed ostatnim wyczeniem zasilania.
UWAGA
Gdy uruchamianie gorce odbywa si w jednym z poniszych stanw, to kady sygna wyjciowy
we/wy cyfrowego, analogowego, we/wy robota oraz we/wy grupy jest wyczany lub ustawiany
na 0:
Gdy zmieni si przydzia we/wy.
Gdy zostanie podczona lub odczona jednostka we/wy.
Gdy zmieni si liczba sygnaw na ekranie pocze we/wy.

Procedura B-5 Uruchamianie gorce

Warunek
Uruchamianie gorce musi by aktywne.
Krok
1. Ustawi wycznik zasilania w sterowniku w pozycji "ON". Ekran, ktry by wywietlany w chwili
wyczenia zasilania zostanie wywietlony na ekranie panelu programowania po kilku sekundach.

-908-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.2 WPROWADZANIE NASTAW GWNYCH

Wprowadzanie nastaw gwnych wie warto kta kadej osi robota z licznikiem impulsw
bezwzgldnego kodera impulsw (APC) doczonego do silnika kadej osi. Bardziej precyzyjnie,
wprowadzanie nastaw gwnych polega na odczytaniu liczby impulsw w pozycji zero-stopni.
Aktualna pozycja robota jest okrelana w oparciu o liczniki impulsw bezwzgldnych koderw
impulsw (APC) kadej z osi.
Poniewa dane nastaw gwnych s ustawiane w fabryce, to wprowadzanie nastaw gwnych nie jest
potrzebne podczas normalnego dziaania.
Jednake, wprowadzenie nastaw gwnych musi zosta wykonane, gdy zajdzie jedno z nastpujcych
zdarze:
Dane oryginalne zostan utracone z przyczyny takiej jak spadek napicia baterii zapasowej pamici
C-MOS w sterowniku lub skasowanie pamici podczas uruchamiania pocztkowego.
Utracone zostan liczniki impulsw APC z przyczyny takiej jak spadek napicia baterii zapasowej
dla zapasowego licznika impulsw APC w jednostce mechanicznej lub wymiana kodera impulsw.
Liczniki impulsw nie odzwierciedlaj ktw osi poniewa jednostka mechaniczna zostaa
uderzona, przesunita, itp.
OSTRZEENIE
Dane robota, wcznie z danymi oryginalnymi oraz danymi kodera impulsw s utrzymywane
niezalenie przez baterie zapasowe. Jeeli baterie si wyczerpi, to dane zostan utracone. Aby
temu zapobiec, naley okresowo wymienia obie baterie. O spadku napicia baterii informuje
uytkownika alarm `BLAL'.
Jest pi typw wprowadzania nastaw gwnych, jak podano poniej.
Tabela B.2 Typ wprowadzania nastaw gwnych
Typ wprowadzania nastaw
gwnych
Ustawianie przyrzdu obrbkowego

Wprowadzanie nastaw gwnych w

pozycjach zero-stopni.

Szybkie wprowadzanie nastaw

gwnych
Wprowadzanie nastaw gwnych dla
pojedynczej osi
Ustawianie danych nastaw gwnych

Objanienie
Wprowadzanie nastaw gwnych jest wykonywane przy pomocy
specjalnego przyrzdu obrbkowego.
Ustawianie przyrzdu obrbkowego jest wykonywane w fabryce.
Wprowadzanie nastaw gwnych jest wykonywane podczas gdy
kada z osi robota jest ustawiona w pozycji zero-stopni.
Wykorzystywany jest znacznik pozycji zera-stopni doczony do
kadej osi robota.
Pozycja wprowadzania nastaw gwnych moe by dowolna.
Aby to wykona, naley wczeniej ustawi punkty odniesienia.
Wprowadzanie nastaw gwnych dla pojedynczej oznacza
wprowadzanie nastaw gwnych dla kadej osi.
Dane nastaw gwnych s ustawiane bezporednio w licznikach
nastaw gwnych.

OSTRZEENIE
Po zainstalowaniu robota, naley zachowa punkty odniesienia szybkiego wprowadzania nastaw
gwnych, na wypadek, gdyby ustawienia dopasowane w fabryce byy potrzebne podczas
wprowadzania nastaw gwnych w przyszoci.
-909-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Po wprowadzeniu nastaw gwnych, naley wykona pozycjonowanie (kalibracj). Pozycjonowanie

oznacza, e sterownik odczytuje aktualne liczniki impulsw i rozpoznaje aktualn pozycj.

1
2
3
4

Tabela 1 wprowadzania nastaw gwnych

Kt osi
Liczba impulsw
Tabela 2 wprowadzania nastaw gwnych

5
6
7

Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych

Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni.
Ustawianie przyrzdu obrbkowego

Rys. B.2 Wprowadzanie nastaw gwnych

Aktualna pozycja robota jest okrelana w oparciu o nastpujce dane:

A. Liczba impulsw na stopie. (Patrz tabela nastaw gwnych 1.)
Warto ta jest okrelana w zmiennej systemowej $PARAM_GROUP.$ENCSCALE.
B. Liczba impulsw w pozycjach zero-stopni. (Patrz tabela nastaw gwnych 2.)
Ta informacja jest zachowywana w $DMR_GRP.$MASTER_COUN przez wprowadzanie nastaw
gwnych.
a. Podczas ustawiania przyrzdu obrbkowego, liczba impulsw w aktualnej pozycji
przyrzdu obrbkowego jest odczytywana i konwertowana na dane nastaw gwnych.
b. Podczas szybkiego wprowadzania nastaw gwnych, liczba impulsw w punkcie
odniesienia szybkiego wprowadzania nastaw gwnych okrelona przez uytkownika jest
odczytywana i konwertowana na dane nastaw gwnych.
C. Aktualna liczba impulsw. Aktualna liczba impulsw jest odczytywana z kalibracji.
Wprowadzanie nastaw gwnych oraz kalibracja s wykonywane z ekranu Master/Cal [6 SYSTEM,
Master/Cal].
UWAGA
Wprowadzenie nastaw gwnych przez przypadek moe spowodowa ruch robota w sposb
nieoczekiwany i jest bardzo niebezpieczne. Dlatego, ekran Master/Cal bdzie wywietlany tylko
wtedy, gdy zmienna systemowa, $MASTER_ENB, jest ustawiona na 1 lub 2. Po wprowadzeniu
nastaw gwnych, naley nacisn F5, DONE, co jest wywietlone na ekranie Master/Cal.
$MASTER_ENG (prawdopodobna literwka, raz jest _ENG a raz _ENB - przyp. tum.) jest
automatycznie ustawiane na 0, co uniemoliwia wywietlenie ekranu Master/Cal. Jeeli zachodzi
potrzeba ponownego wywietlenia ekranu Master/Cal, naley ponownie ustawi $MASTER_ENB
na 1 na ekranie zmiennych systemowych.
-910-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.2.1 Ustawianie przyrzdu obrbkowego

Ustawianie przyrzdu obrbkowego jest wykonywane w fabryce z uyciem specjalnego przyrzdu
obrbkowego.
To wprowadzanie nastaw gwnych jest wykonywane w przygotowanej uprzednio pozycji.
Przy uyciu tego wprowadzania nastaw gwnych, mona wykona dokadne wprowadzanie nastaw
gwnych z uyciem specjalnego przyrzdu obrbkowego.
To wprowadzanie nastaw gwnych nie jest zazwyczaj potrzebne podczas normalnej pracy, poniewa
jest ono wykorzystywane w transporcie.
Aby dowiedzie si wicej na temat ustawiania przyrzdu obrbkowego, patrz podrcznik
mechaniczny.

Procedura B-6 Ustawianie przyrzdu obrbkowego

Warunek
Zmienna systemowa $MASTER_ENB musi mie warto 1 lub 2.

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Nacisn 0 NEXT, nastpnie wybra 6 SYSTEM.
3. Wcisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Z menu zmiany ekranu wybra Master/Cal. Pojawi si ekran pozycjonowania.

5. Doprowadzi krokowo robot do pozycji wprowadzania nastaw gwnych.

Jeeli to jest konieczne, na ekranie sterowania hamulcem zwolni hamulec.

-911-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

6. Wybra "1 FIXTURE POSITION MASTER" i wcisn przycisk F4 (yes).

Wprowadzane s dane oryginalne.

7. Wybra "6 CALIBRATE" i wcisn przycisk F4 (yes/tak). Nastpuje kalibracja.

8. Po wprowadzeniu nastaw gwnych wcisn F5 "DONE".

9. Alternatywnie, aby wykona pozycjonowanie, naley wyczy zasilanie i wczy je z powrotem.

Kalibracja odbywa si zawsze po wczeniu zasilania.

-912-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.2.2 Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni

Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni jest wykonywane gdy wszystkie osie
robota znajduj si w pozycji zero-stopni. Do kadej osi robota doczony jest znacznik pozycji zerastopni. Posugujc si tymi znacznikami, naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji zera-stopni
przy pomocy ruchu krokowego.
Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni nie moe by wykonane tak dokadnie jak
inne rodzaje wprowadzania nastaw gwnych, poniewa zaley od ustawienia wzrokowego.
Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni naley wykonywa tylko w sytuacji
wyjtkowej.
Aby dowiedzie si wicej na temat wprowadzania nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni, patrz
podrcznik mechaniczny.

Procedura B-7 Wprowadzanie nastaw gwnych w pozycjach zero-stopni

Warunek
Zmienna systemowa $MASTER_ENB musi mie warto 1 lub 2.
Krok
1. Nacinij przycisk MENUS. Wywietlone zostanie menu ekranu.
2. Nacisn 0 NEXT, nastpnie wybra 6 SYSTEM.
3. Wcisn F1, [TYPE]. Wywietlone zostanie menu zmiany ekranu.
4. Z menu zmiany ekranu wybra Master/Cal. Pojawi si ekran Master/Cal.

5. Naley ustawi wszystkie osie robota w pozycji zera-stopni przy pomocy ruchu krokowego.
W razie koniecznoci wyczy kontrol hamulca.

-913-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

6. Wybra 2 ZERO POSITION MASTER i nacisn przycisk F4 (yes).

Wprowadzane s dane oryginalne.

7. Wybra "6 CALIBRATE" i wcisn przycisk F4 (yes/tak). Nastpuje kalibracja.

8. Po wprowadzeniu nastaw gwnych wcisn F5 "DONE".

9. Alternatywnie, aby wykona kalibracj, naley wyczy zasilanie i wczy je z powrotem.

Kalibracja odbywa si zawsze po wczeniu zasilania.

-914-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.2.3 Mastering uproszczony

Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych umoliwia wprowadzenie nastaw gwnych w dowolnej
pozycji okrelonej przez uytkownika. Liczniki impulsw s obliczane na podstawie szybkoci i
przemieszczenia ktowego w obrbie jednego obrotu APC podczonych do silnikw.
Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych opiera si na fakcie, e nie zostaa utracona informacja o
bezwzgldnym przesuniciu ktowym w obrbie jednego obrotu.
Jeeli dane oryginalne zostan utracone z powodu niesprawnej baterii zapasowej kodera impulsw,
to szybkie wprowadzanie nastaw gwnych nie bdzie mogo zosta wykonane.
Szybkiego wprowadzania nastaw gwnych nie mona take uywa gdy wymieniony zostanie
koder impulsw lub gdy utracone zostan dane oryginalne w sterowniku robota.
Aby wykona proste wprowadzanie nastaw gwnych, konieczny jest punkt odniesienia ustawiony po
wprowadzeniu nastaw gwnych (-> ustawianie punktu referencyjnego). Punkt odniesienia jest
ustawiony fabrycznie na pozycji zerowej.

Kt osi

1 rotacja = 520.000

Warto bezwzgldna kodera impulsw

Liczba impulsw

1 stopie = 144.000

Rys. B.2.3 Mastering uproszczony

Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych wykorzystuje fakt, e odchylenie kta osi od punktu
odniesienia moe zosta dokadnie skompensowane gdy jest w obrbie jednego obrotu kodera
Absolute Pulse Coder.
Aby dowiedzie si wicej na temat masteringu uproszczonego, patrz podrcznik mechaniczny.
OSTRZEENIE
Jeeli robot jest zamontowany w taki sposb, e nie moe zosta ustawiony w pozycji 0, ktra jest
punktem odniesienia pocztkowego prostego wprowadzania nastaw gwnych, to punkt odniesienia
dla prostego wprowadzania nastaw gwnych powinien zosta wprowadzony po montau. Jest to
konieczne, w celu zachowania fabrycznych ustawie nastaw gwnych dla przyszego
wprowadzania nastaw gwnych.

-915-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Procedura B-8 Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych

Warunek
Zmienna systemowa $MASTER_ENB musi mie warto 1 lub 2.
Pozycja referencyjna szybkiego wprowadzania nastaw gwnych (pozycja referencyjna) musi by
ustawiona.
Krok
1. Wywietli ekran Master/Cal.

2. Przesun robota do pozycji szybkiego wprowadzania nastaw gwnych (pozycji referencyjnej) za

pomoc ruchu krokowego.
W razie koniecznoci wyczy kontrol hamulca.
3. Wybra 3 QUICK MASTER i nacisn przycisk F4 (yes). Wprowadzane s dane oryginalne.

4. Wybra "6 CALIBRATE" i wcisn przycisk F4 (yes/tak). Nastpuje kalibracja.

5. Nacisn F5 DONE, po zakoczeniu wprowadzania nastaw gwnych.

-916-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Procedura B-9 Ustawienie punktw referencyjnych do szybkiego wprowadzania

nastaw gwnych (Gdy robot jest zamontowany w taki sposb, e nie moe zosta
ustawiony w pozycji 0)
OSTRZEENIE
Operacji tej nie mona wykona jeeli dane oryginalne zostan utracone z powodu demontau
sprztu lub konserwacji. W takim przypadku, w celu odzyskania danych nastaw gwnych, naley
wykona ustawianie przyrzdu obrbkowego lub wprowadzanie nastaw gwnych w pozycji zerastopni.
Warunek
Zmienna systemowa $MASTER_ENB musi mie warto 1 lub 2.
Krok
1. Wybra 6, SYSTEM z menu ekranu.
2. Z menu zmiany ekranu wybra Master/Cal. Pojawi si ekran Master/Cal.

3. Przesun robota do pozycji referencyjnej szybkiego wprowadzania nastaw gwnych za pomoc

ruchu krokowego.
W razie koniecznoci wyczy kontrol hamulca.
4. Wybra 5 SET QUICK MASTER REF i nacisn przycisk F4 (yes).
Punkty referencyjne szybkiego wprowadzania nastaw gwnych zostan zapisane do pamici.

-917-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.2.4 Mastering dla pojedynczej osi

Uytkownik ma moliwo wybrania arbitralnej pozycji wprowadzania nastaw gwnych dla kadej
osi.
Z wprowadzania nastaw gwnych dla pojedynczej osi naley korzysta, gdy dane nastaw gwnych
dla danych osi zostay utracone z przyczyny takiej jak spadek napicia w zapasowej baterii kodera
impulsw lub wymiana kodera impulsw.

Tabela B.2.4 Ustawienia dla wprowadzania nastaw gwnych dla pojedynczej osi
ELEMENTY

OPISY

ACTUAL POS

Aktualna pozycja robota wyraona jako suma (stopni).

MSTR POS

Okrela pozycj dla wprowadzania nastaw gwnych dla danej osi.

Zazwyczaj jest to warto 0 stopni.

SEL

Aby dla danej osi wykona wprowadzanie nastaw gwnych, naley ustawi warto
tego elementu na 1.
Zazwyczaj jest to 0.

ST

Wywietla stan wykonania wprowadzania nastaw gwnych dla danej osi.

Warto podawana przez ten element nie moe by zmieniona bezporednio.
W tej kolumnie wywietlane s wartoci $EACHMST_DON[1 do 9].
-0 Oznacza, e dane nastaw gwnych zostay utracone.
Naley wykona wprowadzanie nastaw gwnych dla pojedynczej osi.
-1 Dane z masteringu zostay utracone.
(Tylko dla innych osi interaktywnych wprowadzanie nastaw gwnych jest
wykonane.)
Naley wykona wprowadzanie nastaw gwnych dla tej osi.
-2 Wprowadzanie nastaw gwnych zostao zakoczone.

Dokadny opis wprowadzania nastaw gwnych dla pojedynczej osi znajduje si w podrczniku
mechanicznym.

-918-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Procedura B-10 Wprowadzanie nastaw gwnych dla pojedynczej osi

Warunek
Zmienna systemowa $MASTER_ENBL (ponownie inna nazwa prawdopodobnie tej samej zmiennej
- przyp. tum. ) musi by ustawiona na 1.
Krok
1. Wybra 6, SYSTEM z menu ekranu.
2. Z menu zmiany ekranu wybra Master/Cal. Pojawi si ekran Master/Cal.

3. Wybra 4, SINGLE AXIS MASTER.

Wywietlony zostanie ekran wprowadzania nastaw gwnych dla pojedynczej osi.

W przykadzie powyej konieczne jest wykonanie wprowadzania nastaw gwnych dla osi J5 i J6.
4. Dla wybranej osi dla ktrej ma by wykonany mastering, w pole SEL naley wpisa warto 1.
SEL mona wybra dla jednej lub wielu osi na raz.

5. Przesun robota do pozycji wprowadzania nastaw gwnych za pomoc ruchu krokowego.

W razie koniecznoci wyczy kontrol hamulca.

-919-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

6. Wpisa dane osi dla pozycji wprowadzania nastaw gwnych.

7. Nacisn F5, EXEC. Wprowadzenie nastaw gwnych zostanie wykonane.

Operacja ta powoduje ustawienie SEL na 0 i ST na 2 lub 1.

8. Gdy wprowadzanie nastaw gwnych dla pojedynczej osi zostanie zakoczone, naley nacisn
przycisk PREV, aby wywietli ekran Master/Cal.

9. Wybra 6 CALIBRATE i nacisn przycisk F4 YES. Wykonana zostanie kalibracja.

10.Nacisn F5 DONE, po zakoczeniu kalibracji.

-920-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.2.5 Ustawianie danych nastaw gwnych

Dane nastaw gwnych mona ustawia bezporednio w zmiennych systemowych.
Ustawienie danych nastaw gwnych mona wykona, gdy liczniki impulsw s niezmienione.
Jeeli dane nastaw gwnych w pamici C-MOS zostan utracone z przyczyny takiej jak uruchamianie
pocztkowe, naley wprowadzi zapisane dane nastaw gwnych.
Ustawienia danych nastaw gwnych nie mona wykona, gdy utracone zostan dane licznikw
impulsw.

Procedura B-11 Bezporednie ustawianie danych nastaw gwnych

Krok
1. Wybra 6, SYSTEM z menu ekranu.
2. Z menu zmiany ekranu wybra Variables.
Spowoduje to wywietlenie ekranu ze zmiennymi systemowymi.

3. Naley zmieni dane nastaw gwnych.

Dane nastaw gwnych s przechowywane w zmiennej systemowej
$DMR_GRP.$MASTER_COUN

-921-

B-82594PL-2/01

DODATEK

4. Wybra $DMR_GRP.

5. Wybra $MASTER_COUN i wpisa dane nastaw gwnych.

6. Wcisn klawisz PREV.

7. Ustawi $MASTER_ DONE na TRUE.

8. Wywietli ekran Master/Cal i wybra 6, CALIBRATE.

9. Nacisn F5 DONE, po zakoczeniu kalibracji.

-922-

B. OPERACJE SPECJALNE

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B.3 WERSJA OPROGRAMOWANIA

Ekrany wersji oprogramowania wywietlaj informacje identyfikujce kontroler.
Informacje te naley poda FANUC, jeeli nastpi awaria kontrolera.
Poniej podano ekrany wersji oprogramowania:

F2 "SOFTWARE": Wywietla ekran wersji oprogramowania.

F3 "MOT_ID": Wywietla ekran ID silnika.
F4 "MOT_INF": Wywietla ekran informacyjny silnika.
F5 "SER_PAR": Wywietla ekran informacyjny parametrw serwomechanizmw.

Ekran wersji oprogramowania

Ekran wersji oprogramowania wywietla nastpujce informacje:

Konfiguracja oprogramowania
Ekran konfiguracji oprogramowania wywietla zainstalowane oprogramowanie.

-923-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Ekran informacyjny silnika

Ekran informacyjny silnika wywietla informacj o kontroli serwomechanizmw dla kadej z osi.

Ekran informacyjny parametrw serwomechanizmw

Ekran informacyjny parametrw serwomechanizmw wywietla ID parametru serwomechanizmu dla
kadej osi.

-924-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

Procedura B-12 Ekran wersji oprogramowania

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra 0, NEXT, a nastpnie wybra 4 STATUS na nastpnej stronie.
3. Nacisn F1, TYPE, aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra Version ID. Wywietlona zostanie wersja oprogramowania.

F2 "SOFTWARE": Wywietla ekran wersji oprogramowania.

F3 "MOT_ID": Wywietla ekran ID silnika.
F4 "MOT_INF": Wywietla ekran informacyjny silnika.
F5 "SER_PAR": Wywietla ekran informacyjny parametrw serwomechanizmw.

-925-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.4 STAN OSI ROBOTA

Ekrany stanw osi robota wywietlaj stany silnikw wszystkich osi robota.
Stan kadej osi jest aktualizowany w czasie rzeczywistym. Informacje o stanie osi s wykorzystywane
podczas serwisowania.
Ekran stanw 1
Ekran stanw 1 wywietla stany alarmw systemu serwomechanizmw.
Informacja o stanie skada si ze stanu alarmu serwomechanizmw 1 (16 bitw) oraz stanu alarmu
serwomechanizmw 2 (16 bitw).

Flaga 1

Stan alarmu serwomechanizmw 1

Flaga 2

Stan alarmu serwomechanizmw 2

Tabela B.4 (a) Stan alarmu serwomechanizmw 1

Adres: FC80h (o-L), FCC0h (o-M)

Bit najbardziej
znaczcy

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

OHAL

LVAL

OVC

HCAL

HVAL

DCAL

FBAL

ALDF

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

Bit najmniej
znaczcy

MCAL

MOFAL

EROFL

CUER

SSTB

PAWT

SRDY

SCRDY

OHAL

Alarm przegrzania wzmacniacza

LVAL

Oznacza alarm niskiego napicia.

OVC

Oznacza alarm zbyt duego natenia (OVC).

HCAL

Oznacza alarm wysokiego natenia.

HVAL

Oznacza alarm wysokiego napicia.

DCAL

Oznacza alarm regeneracyjnego wyadowania.

FBAL

Alarm odczenia
(ALDF okrela, czy odczenie jest zwizane ze sprztem czy z oprogramowaniem).

ALDF

Bit rozrnienia alarmu.

Jeeli powstanie alarm wzmacniacza (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, lub
DCLVAL) podczas, gdy ALSF jest ustawione na 1, to alarm jest wykrywany przez PSM.
Gdy zarwno FBAL jak i ALDF s ustawione na 1, to alarm rozczenia jest wykrywany
przez sprzt.

MCAL

Alarm adhezji MCC wzmacniacza.

-926-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOFAL

Alarm przepenienia rozkazu ruchu.

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to, e nastpio przepenienie w czasie
wykonywania rozkazu ruchu.

EROFL

Alarm przepenienia licznika bdw dla ledzenia liniowego.

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to, e przepeni si licznik bdw.

CUER

Bd aktualnego staej rnicy pooenia (offset).

Bit ten jest ustawiony na 1, gdy aktualna warto przesunicia przetwornika A/C jest
wysza ni dozwolona.

SSTB

Sygna gotowoci serwomechanizmu

Po POWON, sygna ten jest ustawiany na 1 i system czeka na ITP.
Gdy SSTB jest ustawione na 1, host podaje na wyjcie ITPCON i generuje ITP.

PAWT

Sygna zakoczenia zmiany parametrw.

Gdy procesor serwomechanizmu zakoczy przepisywanie parametrw, tylko 1ITP jest
ustawione na 1.

SRDY

Sygna gotowoci do pracy serwomechanizmu

Gdy flaga ta ma warto 1, to akceptowany jest rozkaz ruchu.

SCRDY

Flaga komunikacji serwomechanizmu

Procesor serwomechanizmu ustawia t flag na 1 po zakoczeniu zapisywania danych do
wspuytkowanego obszaru pamici RAM.
Po odczytaniu danych, procesor hosta ustawia t flag na 0.

OVL

FBAL

ALDF

Alarm

Alarm przecienia silnika

(nie uywany dla szeregowego kodera impulsw)

Alarm przecienia wzmacniacza

Alarm rozczenia kodera impulsw

(nie uywany dla szeregowego kodera impulsw)

Tabela B.4 (b) Stan alarmu serwomechanizmw 2

Adres: FC81h (o-L), FCC1h (o-M)

Bit najbardziej
znaczcy

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

SRCMF

CLALM

FSAL

DCLVAL

BRAKE

IPMAL

SFVEL

GUNSET

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

Bit najmniej
znaczcy

FSSBDC

SCUCAL

AMUCAL

CHGAL

NOAMP

-927-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

SRCMF

Flaga ostrzeenia o kompensacji

Gdy z przyczyny szumu lub innej przyczyny brakuje czci danych dotyczcych pozycji,
wykonywana jest kompensacja danych. Dane te, jednake nie powinny by
wykorzystywane do wprowadzania nastaw gwnych lub innych zastosowa. Aby
poinformowa hosta o tym stanie, flaga jest ustawiana na 1.

CLALM

Oznacza alarm wykrycia kolizji.

Gdy procesor serwomechanizmu wykryje kolizj, flaga jest ustawiana na 1. Procesor hosta
rozpoczyna obsug alarmu po upywie wyznaczonego wczeniej czasu od momentu
ustawienia tej flagi na 1.

FSAL

Alarm zatrzymania wentylatora.

DCLVAL

Alarm niskiego napicia DC Link (Digital Current Link, poczenie prdu staego).

BRAKE

Alarm hamulca 6-osiowego wzmacniacza

IPMAL

Alarm IPM
IPM jest skrtem od inteligentnego moduu zasilania, ktry jest elementem zasilajcym
majcym zastpi IGBT. IPM wykrywa przegrzewanie si oraz HC samodzielnie.

SFVEL

Sygna pozwolenia uruchomienia pynnej precyzji

Gdy informacja ze sprzenia zwrotnego o szybkoci spadnie poniej wartoci szybkoci
okrelonej w parametrze, flaga ta ustawiana jest na 1, aby umoliwi uruchomienie
pynnej precyzji.

GUNSET

Sygna zakoczenia przeczenia serwomechanizmu kocwki roboczej

Gdy, po przeczeniu pistoletu serwomechanizmu, zakoczone zostanie zerowanie
(inicjalizacja) kodera impulsw, to sygna ten jest ustawiany na 1, tylko dla 1ITP.

FSSBDC

Alarm odczenia FSSB

Gdy wykryte zostanie odczenia FSSB, bit ten ustawiany jest na 1.
(Wykrywanie sprztowe przez FSSBC)

SVUCAL

Alarm komunikacji FSSB

Gdy podczas komunikacji danych pomidzy obiektem podrzdnym a moduem
serwomechanizmu wykryte zostan dwa nastpujce po sobie alarmy, to bit ten jest
ustawiany na 1 (wykrywane przez oprogramowanie serwomechanizmu).

AMUCAL

Alarm komunikacji FSSB

Gdy podczas komunikacji danych pomidzy moduem serwomechanizmu a obiektem
podrzdnym (slave) wykryte zostan dwa nastpujce po sobie alarmy, to bit ten jest
ustawiany na 1 (wykrywane przez obiekt podrzdny).

CHGAL

Alarm adunku wzmacniacza

NOAMP

Alarm braku poczenia ze wzmacniaczem

Bit ten jest ustawiany na 1, gdy nie jest podczony wzmacniacz podczas, gdy podana jest
obecno odpowiadajcej osi (B3 rejestru AXIS jest ustawione na 0).

-928-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ekran stanw 2
Ekran stanw 2 podaje stany alarmw kodera impulsw (12 bitw).

Alarm Status

Stan alarmu kodera impulsw

Tabela B.4 (c) Stan alarmu kodera impulsw
Bit najbardziej
znaczcy

B10

B9

B8

SPHAL

STBERR

CRCERR

DTERR
Bit najmniej
znaczcy

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

OHAL

CSAL

BLAL

PHAL

RCAL

BZAL

CKAL

SPHAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm fazy mikkiej/soft (soft phase)
(nieprawidowe przyspieszenie).

STBERR

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm bitu start/stop.

CRCERR

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm CRC (cyklicznego kodu
nadmiarowego).

DTERR

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm danych.

OHAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm przegrzania.

CSAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm sumy kontrolnej.

BLAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm niskiego napicia baterii.

PHAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm fazy.

RCAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm nieprawidowoci licznika prdkoci
obrotowej.

BZAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm wyczerpania baterii.

CKAL

Gdy bit ten jest ustawiony na 1, oznacza to alarm zegara.

-929-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Ekran impulsw
Ekran impulsw wywietla opnienie serwomechanizmw, pozycj maszyny oraz stan rozkazu
ruchu.

Position Error

Opnienie serwomechanizmu (impulsy). Opnienie aktualnej wartoci

impulsw w stosunku do impulsw podanych w rozkazie.

Machine Pulse

Pozycja maszyny (impulsy). Rzeczywiste impulsy bezwzgldne.

Motion Command

Wzgldne impulsy rozkazu od hosta (impulsy).

Ekran monitora
Ekran monitora wywietla aktualne wartoci, oraz stan pozycji, przemieszczenia pozazakresowego
oraz wzmacniaczy serwonapdw. Moliwe jest oszacowanie obcienia silnika oraz straty cieplnej
przy uyciu wartoci skutecznej prdu.

r.

rednia z wartoci skutecznej prdu (A)

Max.

Maksymalna warto skuteczna prdu (A)

Inpos

Stan pozycji (0 lub 1)

OT

Stan przemieszczenia pozazakresowego (0 lub 1)

VRDY

Stan gotowoci wzmacniacza serwonapdu (w. lub wy).

-930-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ekran ledzenia
Ekran ledzenia wywietla stan systemu ledzenia serwomechanizmw.

Flag Bits 1

Stan alarmu serwomechanizmw 1

Flag Bits 2

Stan alarmu serwomechanizmw 2

Alarm Status

Stan alarmu kodera impulsw

Counter Value

Licznik ledzenia liniowego

Aby dowiedzie si wicej na temat alarmw stanw serwomechanizmu oraz kodera impulsw, patrz
Tabela B.4 (a), (b) oraz (c).
Ekran zaburzenia momentu obrotowego
Ekran zaburzenia momentu obrotowego wywietla zaburzenie momentu obrotowego dla kadego
silnika (aktualny moment obrotowy oraz maksymalny i minimalny moment obrotowy dla kadego
ITP). Zaburzenie momentu obrotowego jest podawane jako warto natenia oszacowana z rnicy
pomidzy zadanymi a aktualnymi wartociami kodera impulsw.
Jeeli przekroczona zostanie maksymalna lub minimalna warto zadana dla zaburzenia momentu
obrotowego, to funkcja wykrywania kolizji systemu serwomechanizmw uznaje, e nastpuje kolizja
i wycza zasilanie serwomechanizmw.

Prd

Oszacowane zaburzenie momentu obrotowego serwonapdu (A)

Max.

Maksymalna warto oszacowanej powyej wartoci zaburzenia momentu

obrotowego (A)

Min.

Minimalna warto oszacowanej powyej wartoci zaburzenia momentu

obrotowego (A)

-931-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Procedura B-13 Ekrany stanw osi robota

Krok
1. Wcisn przycisk MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "0 --NEXT--", aby wywietli nastpn stron, nastpnie wybra 4, STATUS.
3. Nacisn przycisk F1 [TYPE], aby wywietli menu zmiany ekranu.
4. Wybra Axis. Mog zosta wywietlone ekrany stanw osi robota.

F2 "STATUS 1": Wywietla ekran stanw 1.

F3 "STATUS 2": Wywietla ekran stanw 2.
F4 "PULSE": Wywietla ekran impulsw.
F2 "MONITOR" na nastpnej stronie: Wywietla ekran monitora.
F3 "TRACKING" na nastpnej stronie: Wywietla ekran ledzenia.
F4 "DISTURB" na nastpnej stronie: Wywietla ekran zaburzenia momentu obrotowego.
Gdy na nastpnej stronie wybrane zostanie F2 REG.DIS, pojawi si ekran regeneracyjnego
wyadowania.
5. Aby zmieni numer grupy, naley nacisn F5 [UTIL]. Pojawi si menu.
Z tego menu naley wybra 1 GROUP, nastpnie wpisa dany numer grupy.

-932-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.5 EKRAN DIAGNOZY

B.5.1 Zarys
Funkcja ta jest uywana do pokazywania uytkownikowi bardzo uytecznej informacji o konserwacji
robota. Dla kadej informacji istnieje pomoc, ktra pokazuje opis i zalecan akcj.
Moesz dugo uywa robota bez problemw.
Pokazane s nastpujce elementy.
Gwny (Lista)
Diagnoza reduktora
Diagnoza przegrzania
Diagnoza momentu obrotowego
Diagnoza zakce
Diagnoza OVC
Diagnoza kolizji
Pomoc

B.5.2 Diagnozie reduktora

Funkcja diagnozy serwomechanizmu zawiera diagnoz zalecanego czasu przegldu reduktora.
Czas przegldu zaley od przyszego ruchu reduktora.
Funkcja ta wskazuje czas przegldu w ruchu ostatnich 50 godzin.
Kiedy wymiana lub przegld reduktora s wykonane, musisz zresetowa parametry.
Naley posuy si podrcznikiem mechanicznym.

-933-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.5.3 Procedura
Procedura B-14 Ekran diagnozy
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra "4 SELECT" na stronie nastpnej.
3. Wcisn przycisk F1 [TYPE] w celu wywietlenia menu rozwijanego.
4. Wybra Axis.
5. Naciskaj klawisz [next], dopki "diag" jest pokazane nad klawiszem funkcyjnym.
6. Nacinij F4"diag". Pokazany jest najpierw ekran gwny diagnozy.

-934-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

Procedura B-15 Zmiana ekranu diagnozy

Krok
1. Kady element jest przydzielony do klawisza funkcyjnego.
Wcinij klawisz funkcyjny w celu pokazania elementu.
Np. poprzez nacinicie klawisza F3 pokazany jest ekran diagnozy reduktora.

2. Moesz zmieni przydzia klawiszy funkcyjnych przez nacinicie klawisza [next].

3. Aby ponownie wywietli ekran osi (Axis), naley nacisn przycisk [PREV].

-935-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

B.5.4 Kady element

Main: Kady element pokazuje warto najgorszej osi.

Reducer: Czas pozostay do zalecanego przegldu reduktorw

-936-

B. OPERACJE SPECJALNE

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Przegrzanie: Stosunek kwadratu pierwiastka ze redniej natenia prdu do prdu znamionowego

Moment obrotowy: Stosunek biecego momentu obrotowego do maksymalnego.

-937-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Zakcenie: Stosunek siy mierzonej przez oprogramowanie serwomechanizmu do poziomu

alarmowego.

OVC: Stosunek temperatury symulowanej przez oprogramowanie serwomechanizmu do poziomu

alarmowego.

-938-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

Detekcja kolizji: Licznik kolizji i dane ostatniego wykrycia kolizji.

Pomoc: Informacja o ostatnio pokazanym elemencie

-939-

B-82594PL-2/01

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.6 PUNKT POCZTKOWY UKADU WSPRZDNYCH

WIATA
Sekcja ta opisuje pocztek uk. wsp. wiata dla kadego modelu robota
(Patrz sekcja 3.8 "USTAWIANIE UKADW WSPRZDNYCH" dla ukadu wsprzdnych
wiata). Gdy wybrany jest ukad wsprzdnych uytkownika lub narzdzia, naley korzysta z tego.
Seria S/LR Mate
(Inne ni S-450)
Punkt przecicia osi J1 i paszczyzny poziomej zawierajcej o J2.
(S-450U/L)
Przecicie osi obrotu U i g gdy robot jest ustawiony w pozycjach zerowych na wszystkich osiach
liniowych.
(S-450S)
Pozycja, w ktrej o obrotu U, przesunita rwnolegle do siebie w kierunku poziomym, przecina o
obrotu q, gdy robot jest ustawiony w pozycjach zerowych na wszystkich osiach liniowych.
Seria M
(M-410i/M-500)
Przecicie osi J2, przesunitej rwnolegle do siebie, a nastpnie osi J1

-940-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.7 USTAWIANIE MODUU WE/WY

FANUC I/O Link
FANUC I/O Link jest interfejsem szeregowym sucym do szybkiej transmisji sygnaw we/wy
(danych binarnych) pomidzy sterownikiem robota a moduami we/wy, takimi jak pyta we/wy
procesw lub jednostka we/wy MODEL A. Przy uyciu FANUC I/O Link mona poczy jeden
system nadrzdny (master) i wiele systemw podrzdnych (slave). Generalnie sterownik robota jest
wykorzystywany jako urzdzenie nadrzdne, a podczone do niego moduy we/wy, jako urzdzenia
podrzdne. Do jednego cza we/wy (I/O Link) mona podczy do 16 grup urzdze podrzdnych.

Gwne

Jednostka intefejsu jednostki we/wy model B

Urzdzenie podrzdne

I/O Link

Pyta drukowana procesora gwnego

Jednostka zasilacza

Karta procesw we/wy.

Jednostka cyfrowego we/cyfrowego wy

Jednostka peryferyjna

Rys. B.7 (a) Konfiguracja FANUC I/O Link

Sygnay we/wy
Do transmisji sygnaw pomidzy sterownikiem robota a jednostkami peryferyjnymi systemu,
poprzez moduy podczone do FANUC I/O Link wykorzystywane s nastpujce we/wy:
We/wy cyfrowe SDI[i]/SDO[i]
We/wy grupowe GI[i]/GO[i]
We/wy analogowe AI[i]/AO[i]
We/wy peryferyjne UI[i]/UO[i] i = numer logiczny

-941-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Moduy we/wy
Poprzez I/O Link do sterownika robota mona podczy nastpujce moduy we/wy:
Tabela B.7 (a) Moduy I/O
Oznaczenie skrtowe
Pyta we/wy procesw (CA CA, CB, DA, EA, EB, FA)

Jednostka we/wy FANUC MODEL A

Jednostka we/wy, model A

Jednostka we/wy FANUC MODEL B

Jednostka we/wy - B

Jednostka poczenia FANUC I/O Link

Programowalny sterownik SERIA 90-30A

Przypisanie
Logiczny numer we/wy i jest przypisany do fizycznej liczby moduw we/wy.
Mona zmienia przypisania logicznych numerw we/wy.
- Numer logiczny
Indeks we/wy sucy do odwoywania si do we/wy w sterowniku robota.
- Numer fizyczny
Liczba przypisana do kadego pinu sygnau moduu we/wy.
Konkretny pin konkretnego moduu we/wy mona okreli przy pomocy pki (rack), gniazda, oraz
numeru fizycznego.

-942-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ekran konfiguracyjny we/wy cyfrowego.

Styk nr

Numer logiczny

Numer fizyczny

Numer fizyczny

Na ekranie konfiguracyjnym DO[ 1 ] do DO[ 8 ] s

przypisane do out21 do out28 zcza CRM2B na pycie
we/wy procesw. Gdy DO[ 1 ] zostanie ustawione na
wczone, to sygna jest podawany na wyjcie na pinie 33.

Karta procesw we/wy.

Rys. B.7 (a) Przypisania numerw logicznych i fizycznych

-943-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Numer pki
Numery pek oznaczaj typy sprztu oraz kolejno pocze moduw we/wy. Moduy we/wy
dziel si na dwa gwne typy: te, ktre maj numer pki rwny 0, oraz te, dla ktrych numery pki
s przypisywane w kolejnoci ich podczania.
Numer gniazda
Moduom we/wy, ktrych numery pki s rwne 0, s przypisywane numery gniazd w kolejnoci ich
podczania. Gdy numer pki moduu we/wy jest wartoci niezerow, oznaczajc kolejno, w
jakiej zosta podczony, to numer gniazda oznacza cz moduu we/wy danego moduu we/wy.
Czci moduw we/wy oznaczaj, na przykad, moduy jednostki we/wy - A oraz jednostki
cyfrowego we/cyfrowego wy jednostki we/wy - B.
START PT (numer kanau)
We/wy cyfrowe oraz we/wy peryferyjne s przypisane do grup po osiem sygnaw. Naley okreli
pierwszy numer fizyczny dla omiu kolejnych sygnaw. W przypadku we/wy grupowych, naley
okreli pierwszy numer fizyczny dla kolejnych sygnaw okrelonych w NUM PTS. W przypadku
we/wy analogowego, naley okreli numer kanau.
Tabela B.7 (b) Okrelanie numerw pek oraz gniazd dla kadego moduu we/wy.
Modu we/wy

Pka

Gniazdo

Karta procesw we/wy.

Zawsze 0

(*2)

Jednostka we/wy FANUC MODEL A

(*1)

Numer podany na jednostce bazowej

Jednostka we/wy FANUC MODEL B

(*1)

Numer jednostki (ustawiany przy

pomocy przecznikw DIP)

Jednostka poczenia FANUC I/O Link

Zawsze 0

(*2)

Programowalny sterownik SERIA 90-30A

(*1)

1 (ustalony)

UWAGA
*1 Numery rozpoczynajce si od 1 przypisywane s do moduw we/wy, z wyjtkiem tych
moduw we/wy, ktre maj numer pki rwny 0, w kolejnoci ich podczania.
UWAGA
*2 Do tych moduw we/wy, ktre maj numer pki rwny 0, numery rozpoczynajce si od 1 s
przypisywane w kolejnoci ich podczania.

-944-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Kontroler R-J3 iB

Pka 0, gniazdo 1

Karta procesw we/wy.

Jednostka poczenia

Rys. B.7 (c) Przykad specyfikacji pek i gniazd

Ustawianie I/O Link

Po podczeniu do sterownika, niektre moduy we/wy wymagaj, aby uytkownik poda kilka
dodatkowych specyfikacji. Jednake inne moduy we/wy nie wymagaj takich specyfikacji.
- Gdy nie jest wymagana dodatkowa specyfikacja
Po podczeniu moduu we/wy do sterownika robota przy pomocy kabla, naley wczy zasilanie.
Przypisanie danych odbdzie si automatycznie.
- Gdy wymagana jest dodatkowa specyfikacja
Naley okreli zmienne systemowe ze sterownika robota.
Specyfikacja
Pytka we/wy procesu (CA, CB, DA)

Zbdna

Jednostka we/wy FANUC MODEL A

Zbdna

Jednostka we/wy FANUC MODEL B

Niezbdna

Jednostka poczenia FANUC I/O Link

Niezbdna

Programowalny sterownik SERIA 90-30A

Niezbdna

Liczba dostpnych we/wy

Do kadego I/O Link mona podczy do 16 grup urzdze podrzdnych.
Oznacza to, e do sterownika robota mona podczy do 16 moduw we/wy.
FANUC I/O Link posiada 1024 wej oraz 1024 wyj dla urzdzenia nadrzdnego. Te we/wy s
przypisane do urzdze podrzdnych, aby umoliwi okresow transmisj danych we/wy pomidzy
urzdzeniem nadrzdnym a urzdzeniami podrzdnymi. czna liczba we/wy wykorzystywanych
przez urzdzenia podrzdne podczone do FANUC I/O Link musi spenia ponisze warunki:
Liczba wej na I/O Link = < 1024
Liczba wyj na I/O Link =< 1024
Dlatego te we/wy mona wykorzystywa w powyszym zakresie.

-945-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Aby dowiedzie si wicej na temat liczby we/wy wykorzystywanych dla kadego moduu, ktry staje
si urzdzeniem podrzdnym, naley odwoa si do podrcznika danego moduu we/wy.
Jednake, pyta we/wy procesw zawsze uywa 128 wej i 128 wyj, niezalenie od jej typu.

Wyjcie

Wejcia

Wejcie

1024 wyjcia

Wyjcie

1024 wejcia

Rys. B.7 (b) Zwizek pomidzy poczeniami sygnaw we/wy dla urzdzenia
nadrzdnego i podrzdnego

Wywietlacz panelu programowania

Na ekranach cyfrowego wejcia oraz wyjcia, wywietlanych na panelu programowania sterownika
robota, mona wywietli do 256 sygnaw. Przy pomocy tych ekranw, uytkownik ma moliwo
okrelenia oraz zmiany przypisania a do 256 sygnaw, w grupach po osiem sygnaw.
Na ekranach analogowego wejcia oraz wyjcia, mona wywietli do 25 kanaw. Przy pomocy tych
ekranw, uytkownik ma moliwo okrelenia oraz zmiany przypisania a do 25 kanaw; kady
kana osobno.
Podrczniki moduw we/wy
Aby dowiedzie si wicej na temat kadego z moduw we/wy, patrz ponisze podrczniki:
Nazwa moduu we/wy

Nazwa podrcznika

Numer
rysunku

Karta procesw we/wy.

(CA, CB, DA, EA, EB, FA)

FANUC Robot series R-30iA

Podrcznik serwisowania sterownika

B-82595EN

Jednostka we/wy FANUC MODEL A

FANUC I/O Unit-MODEL A

Connection and Maintenance Manual

B-61813E

Jednostka we/wy FANUC MODEL B

FANUC I/O Unit-MODEL B

Connection Manual

B-62163E

Jednostka poczenia FANUC I/O Link

FANUC I/O Link

Connection Unit Specifications

A-68806

Programowalny sterownik SERIA 90-30A

Programmable Controller SERIES 90-30A

User's Manual

B-76014E

-946-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.8 USTAWIANIE LINII FSSB

Dokument ten opisuje ustawienia linii FSSB LINE oraz HARDWARE START AXIS (osi startu
sprztowego), ktre koniecznie musz zosta ustawione jeli system ma dodatkowe osie.

B.8.1 Opis linii FSSB

Linia FSSB (FANUC Serial Servo Bus) jest opisana w nastpujcy sposb.

COP10A-2 (Grne zcze)

2
3

2. Linia FSSB
Linia FSSB pochodzi ze zcza COP10A-2 karty
sterowania osi.
Wzmacniacz
Wzmacniacz (robot)

7
8

4
5

pyta gwna
karta sterowania osi

9
10

COP10A-1 (Dolne zcze)

1. Linia FSSB
Linia FSSB pochodzi ze zcza COP10A-1 karty
sterowania osi.
pyta osi pomocniczej
3. Linia FSSB
Linia FSSB ktra pochodzi z pyty osi pomocniczej

-947-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.8.2 Konfiguracja 1 (linia FSSB)

Wprowadzi numer linii FSSB do ktrej podczona jest o dodana.

Wprowadzi warto od 1 do 3
Istniej trzy linie FSSB od 1 do 3.
Zazwyczaj uywana jest pierwsza linia FSSB, jeli system nie ma osi dodatkowych lub wielu robotw.
Ustawienie to jest niezbdne dla osi dodatkowych oraz kadej grupy ruchu, za wyjtkiem grupy 1.

B.8.3 Konfiguracja 2 (Liczba wszystkich osi linii 1 FSSB)

Wprowadzi liczb wszystkich osi linii 1 FSSB.
Ustawienie to jest konieczne tylko gdy o dodana jest na linii 2 FSSB.

Wprowadzi liczb wszystkich osi linii 1 FSSB. Wliczajc osie robota.

-948-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.8.4 Konfiguracja 3 (O startu sprztowego)

Wprowadzi liczb osi startu pierwszej osi we wszystkich konfiguracjach sprztowych systemu.
Ustawienie to jest konieczne tylko gdy uytkownik skonfigurowa pierwsz o w grupie ruchu.
Nie jest ono wymagane, gdy dodana zostaa druga lub kolejna o pomocnicza w grupie.

Wprowadzi liczb z prawidowego zakresu

Prawidowy zakres osi startu sprztowego rni si zgodnie z lini FSSB, do ktrej jest podczona o
pomocnicza.
Linia FSSB

Prawidowa o startu sprztowego

7~16 (*1)

*~24 (*2)

25~40 (*3)

(*1) Moliwe jest uycie liczby mniejszej ni 7, gdy robot nie ma szeciu osi.
(*2) Niszy limit osi startu sprztowego dla 2 linii FSSB rni si zgodnie z cakowit iloci osi,
ktre s podczone do linii 1 FSSB.
W przypadku, gdy cakowita liczba na linii 1 FSSB jest wielokrotnoci 4:
* = (Cakowita ilo osi na linii 1 FSSB) + 1
W przypadku, gdy cakowita liczba na linii 1 FSSB nie jest wielokrotnoci 4:
* = (Wielokrotno 4 jest wiksza oraz najblisza cakowietej liczbie osi linii 1 FSSB) + 1
(*3) Niszy limit osi startu sprztowego dla linii 3 FSSB wynosi 25, niezalenie od iloci osi na liniach
1 i 2 FSSB.

-949-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.8.5 Przykady konfiguracji

B.8.5.1 Przykad 1

karta sterowania osi

Grupa 1 robot (6 osi)

1. Linia FSSB

Grupa 2 O niezalena (1 o)

Wzmacniacz 1

2. Linia FSSB

Wzmacniacz 2

brak osi

Jeli konfiguracja systemu jest jak na rysunku przedstawionym powyej, naley uy nastpujcych
ustawie.
Cakowita ilo osi na:
Linia 1 FSSB

Grupa ruchu

Linia FSSB

Brak koniecznoci
konfiguracji

Brak koniecznoci
konfiguracji

-950-

Hardware start axis

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.8.5.2 Przykad 2

karta sterowania osi

Grupa 3 O niezalena (1 o)

1. Linia FSSB

2. Linia FSSB

Wzmacniacz 1

10

Wzmacniacz 4

Wzmacniacz 2

11

Wzmacniacz 5

Wzmacniacz 3

12

Grupa 4 O niezalena (1 o)

Grupa 1 robot (6 osi)

13

Grupa 5 O niezalena (1 o)

Grupa 2 robot (6 osi)

Jeli konfiguracja systemu jest jak na rysunku przedstawionym powyej, naley uy nastpujcych
ustawie.
Grupa ruchu

Linia FSSB

Cakowita ilo osi na:

FSSB Linia 1

Hardware start axis

Brak koniecznoci konfiguracji

Brak koniecznoci konfiguracji

Brak koniecznoci konfiguracji

13

13

17 (*)

Brak konieczno zmiany (13)

18

(*) O startu sprztowego 1. osi na 2 linii FSSB musi wynosi (wielokrotno 4) + 1.

O startu sprztowego grupy 4 dla powyszej konfiguracji sprztowej wynosi nie 14 ale 17.

-951-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.8.5.3 Przykad 3

karta sterowania osi

10

brak osi

1. Linia FSSB

11

pyta osi pomocniczej

Wzmacniacz 1

12

3. Linia FSSB

Wzmacniacz 2

13

Wzmacniacz 4

Wzmacniacz 3

14

Wzmacniacz 5

Grupa 1 robot (6 osi)

15

Wzmacniacz 6

Grupa 2 robot (6 osi)

16

Grupa 3 robot (6 osi)

Grupa 2 7th osi

17

Grupa 4 robot (6 osi)

2. Linia FSSB

18

Grupa 5 O niezalena (1 o)

Jeli konfiguracja systemu jest jak na rysunku przedstawionym powyej, naley uy nastpujcych
ustawie.
Grupa ruchu

Linia FSSB

Cakowita ilo osi na:

FSSB Linia 1

Hardware start axis

Brak koniecznoci konfiguracji

Brak koniecznoci konfiguracji

Brak koniecznoci konfiguracji

25 (*)

Brak koniecznoci konfiguracji

31

Brak koniecznoci konfiguracji

37

(*) Liczba osi startu sprztowego zaczyna si od 25 dla linii 3 FSSB, niezalenie od iloci osi na
liniach 1 i 2 FSSB. O startu sprztowego grupy 3 dla powyszej konfiguracji sprztowej wynosi
nie 14 ale 25.
-952-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

B.9 KONFIGURACJA POZYCJONERA

Krok
1. Wczy sterownik naciskajc przyciski PREV oraz F.
Nastpnie wybra 3, CONTROLLED START.
2. Nacisn przycisk MENUS i wybra 9, MAINTENANCE.
3. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

Przy pomocy strzaek (gra, d) ustawi kursor na "POSITIONER".

Nastpnie nacisn F4, MANUAL.
4. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

Naley wpisa numer osi i nacisn przycisk ENTER.

* Na ekranie tym ustawia si numer osi, ktra zostanie przypisana pierwszej osi POSITIONER.
Na przykad, jeeli system posiada R-2000i oraz POSITIONER, to pocztkowy numer osi
POSITIONER wynosi 7, poniewa R-2000i ma 6 osi.
5. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

Jeeli znane s dokadne wartoci przesunicia pomidzy osiami POSITIONERA, naley wybra
element 1. W przeciwnym przypadku, naley wybra element 2.
6. Pojawi si ekran podobny do poniszego.
Na poniszym ekranie, zamiast "?" podany jest numer grupy.
Na poniszym ekranie, zamiast "#" podana jest czna liczba osi.
Wartoci pocztkow liczby osi jest 0.

-953-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Aby doda o POSITIONER, naley wybra 2. Add POSITIONER axis.

Nastpnie uruchomi si procedura konfiguracyjna.
Aby usun o POSITIONER, naley wybra 3. Delete POSITIONER axis.
Nastpnie, wywietlony zostanie poniszy ekran.

(* Na powyszym ekranie, zamiast "?" wywietlany jest numer usunitej osi).

Po tej konfiguracji, naley ustawi wartoci zgodnie ze specyfikacj mechanizmu.
7. Wybra rozmiar silnika.

8. Wybra typ silnika.

9. Wybra limit natenia wzmacniacza.

10.Poda numer wzmacniacza.

-954-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

11.Poda typ wzmacniacza.

* Zamiast "?", wywietlony jest numer wzmacniacza wybrany w poprzedniej procedurze.

* Jeeli zamiast "#" wywietlone jest 0, oznacza to, e typ wzmacniacza jeszcze nie jest okrelony.
Jeeli wybrane zostanie 1: Change, na ekranie powyej, to pojawi si nastpujcy ekran.
Wybra typ wzmacniacza.

12.Wybra typ osi.

Jeeli o wykonuje ruch liniowy, naley wybra element 1.

Jeeli o wykonuje ruch obrotowy, naley wybra element 2.
13.Wybra kierunek osi.

Kierunki na powyszym ekranie oznaczaj kierunki osi w ukadzie wsprzdnych wiata.

Przy tym ustawieniu naley uwzgldni kierunki +/-.
Przykad)
Ukad wsprzdnych wiata

-955-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

O liniowa

+ Kierunek ruchu krokowego zcza

W tym przypadku, kierunek naley ustawi na "+Z".

+ Kierunek ruchu krokowego zcza

W tym przypadku, kierunek naley ustawi na +X.

14.Jeeli w procedurze 4, jako Kinematics Type zostanie wybrane "Known Kinematics", to pojawi
si nastpujce ekrany. Jeeli Kinematics ma warto "Unknown Kinematics", to ta procedura
zostanie pominita.
Poda warto przesunicia w kierunku X.

Poda warto przesunicia w kierunku Y.

Poda warto przesunicia w kierunku Z.

W przypadku pierwszej osi, naley ustawi wartoci przesunicia pomidzy pocztkiem ukadu
wsprzdnych wiata a pocztkiem osi.
W przypadku osi drugiej i kolejnych, naley ustawi wartoci przesunicia pomidzy pocztkiem osi
a pocztkiem osi poprzedniej.
Przykad)

Ukad wsprzdnych wiata

Punkt pocztkowy N-tej osi

-956-

Punkt pocztkowy N-tej osi

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

W tym przypadku, wartoci przesunicia dla (N)tej osi musz by ustawione nastpujco.
Przesunicie (offset) X: 300mm
Przesunicie (offset) Y: 0mm
Przesunicie (offset) Z: - 250mm
15.Poda przeoenie przekadni zbatej (gear ratio).
W przypadku osi liniowej, naley poda odlego ruchu jaki odpowiada wykonaniu jednego obrotu
osi silnika. (JEDNOSTKA: mm/obrt).
W przypadku osi liniowych wywietlany jest nastpujcy ekran.

W przypadku osi obrotowej, naley poda liczb obrotw silnika jaka odpowiada wykonaniu jednego
obrotu osi (JEDNOSTKA: obroty_silnika / obroty_osi).
W przypadku osi obrotowych wywietlany jest nastpujcy ekran.

16.Poda maksymaln szybko osi.

Pojawi si ekran podobny do poniszego.

Aby zmieni sugerowan warto, naley wybra 1: Change.

Nastpnie, wywietlony zostanie poniszy ekran.

Naley poda maksymaln szybko.

17.Poda znak ruchu.

18.Poda grne ograniczenie osi POSITIONER (UPPER LIMITS).

Jednostk bd "mm" w przypadku osi liniowej lub "stopnie" w przypadku osi obrotowej.

-957-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

NIEBEZPIECZESTWO
Okrelanie grnego ograniczenia osi POSITIONER przez uytkownika.
Naley wic speni nastpujcy warunek:
<grna granica> - <dolna granica> = dugo osi pozycjonera
Na przykad, jeeli dugo osi POSITIONER wynosi 100 mm, mona poda grn granic.
<grne ograniczenie> = 50mm
<dolne ograniczenie> = -50mm
19. 81D Poda dolne ograniczenie osi POSITIONER (LOWER LIMITS).
Jednostk bd "mm" w przypadku osi liniowej lub "stopnie" w przypadku osi obrotowej.

20.Poda dane nastaw gwnych (MASTER POSITION).

21.Poda sta czasu przyspieszenia/zwalniania (ACC/DEC TIME).

Poda warto, jeeli potrzeba zmieni staa czasu przyspieszenia/zwalniania pierwszego
poczenia.
W razie zmiany wprowad "1", lub te w razie uycia zalecanej wartoci wprowad "2".

22. Poda warto, jeeli potrzeba zmieni sta czasu przyspieszenia/zwalniania drugiego poczenia.
W przypadku zmieniania tej wartoci, wprowad "1". W przypadku uywania wartoci
proponowanych, naley wybra 2.

23.Poda warto, jeeli potrzeba zmieni sta wykadniczego czasu przyspieszenia/zwalniania

pierwszego poczenia. W przypadku zmieniania tej wartoci, wprowad "1". W przypadku
uywania wartoci proponowanych, naley wybra 2.

-958-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

24.Poda "Minimum Access Time". Warto ta jest uywana gdy rzeczywisty czas przyspieszania/
zwalniania jest krtszy ni czas podany. W przypadku zmieniania tej wartoci, wprowad "1".
W przypadku braku zmiany tej wartoci, wprowad "2".

25.Poda stosunek inercji przy cakowitym obcieniu obliczonej na osi silnika do inercji (do inercji
obrotowej). W przypadku ustawiania stosunku inercji, jego warto musi by: 1< warto<5.
W przypadku, gdy stosunek ten nie jest ustawiany, naley poda 0.

26.Poda numer hamulca (0-4) wykorzystujcego o POSITIONER.

27.Wybra typ kontroli hamulca. W przypadku obowizywania kontroli hamulca, naley wybra
"1:Enable" i poda czas opnienia kontroli hamulca.
W przypadku nieobowizywania, naley wybra 2:Disable.

(Po wybraniu 1:Enable)

28.Powrt do ekranu z kroku 6.

W przypadku wywietlania/modyfikowania ustawie osi pozycjonera, naley wybra 1.Display/

Modify Ext axis.
Przy wielokrotnym konfigurowaniu osi POSITIONER, naley wybra element 2, tekst, a nastpnie
kontynuowa po kroku 7 (w oryginale, "When you set the POSITIONER axis successively, select
the item 2 and text and continues after the step 7 in this text", prawdopodobnie - "succesively" chodzi o wielokrotne lub czste definiowanie osi POSITIONER przyp. tum.).
W przypadku usuwania osi POSITIONER, naley wybra 3.Delete POSITIONER axis.
Jeeli zakoczysz ustawianie, wybierz "4.EXIT -> 0.EXIT".
-959-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.10 KONFIGURACJA OSI DODATKOWEJ

Krok
1. Wczy sterownik naciskajc przyciski "PREV" oraz "F Wright".
Nastpnie wybra 3, CONTROLLED START.
2. Nacisn przycisk MENUS i wybra 9, MAINTENANCE.
3. Pojawi si ekran podobny do poniszego.

Nacinij klawisze strzaek (gra, d) i przemie kursor do "Extended Axis Control".

Nastpnie nacisn F4, MANUAL.
4. Pojawi si ekran podobny do poniszego.
Naley wybra grup dodatkowej osi i poda jej numer.

Wywietli informacje o dodatkowej osi z wybranej grupy.

Wybra 2. Add Ext axes w przypadku ustawiania nowej dodatkowej osi.

5. Poda numer dodatkowej osi.
W przypadku pierwszej dodatkowej osi grupy, naley poda 1; w przypadku drugiej dodatkowej
osi grupy, naley poda 2; w przypadku trzeciej osi grupy, naley poda 3.
Nastpnie naley ustawi liczb od "1".

-960-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

6. Pojawi si pocztkowy ekran konfiguracji dodatkowej osi.

Naley wybra rodzaj silnika wykorzystywanego przez dodatkow o.

7. Poda typ silnika na ekranie.

8. Wybra maksymaln warto natenia dla silnika na ekranie.

9. Wybra typ dodatkowej osi z nastpujcych czterech typw.

NIEBEZPIECZESTWO
1. Integrated: Wsprzdna robota jest dodawana do odlegoci dodatkowej osi. Wsprzdne wiata
nie s zmieniane przez zmienion o dodatkow. Tak wic aktualna pozycja zmienia tylko odlego
przenoszon przez o dodatkow.
Auxiliary: Wsprzdna robota NIE jest dodawana do odlegoci dodatkowej osi. Wsprzdne
wiata s przenoszone wraz ze zmienion osi dodatkow i pozostaj ustalonymi wsprzdnymi
robota.
2. Integrated Rail (Linear axis):
Naley ustawi kierunek doczanej osi dodatkowej na kierunek (X, Y, Z) wsprzdnych wiata.
-961-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

Integrated Arml (Rotary axis):

Naley ustawi dugo przesunicia na kierunek Z pomidzy punktem wyjciowym rodka obrotu osi
dodatkowej a punktem wyjciowym wsprzdnych robota.

Nastpnie, naley ustawi dugo ramienia osi dodatkowej.

Zgodno osi X wsprzdnych robota i osi obrotowej dodatkowej osi:
Naley ustawi dugo przesunicia na kierunek Y pomidzy punktem wyjciowym rodka obrotu
osi dodatkowej a punktem wyjciowym wsprzdnych robota.
Zgodno osi Y wsprzdnych robota i osi obrotowej dodatkowej osi:
Naley ustawi dugo przesunicia na kierunek X pomidzy punktem wyjciowym rodka obrotu
osi dodatkowej a punktem wyjciowym wsprzdnych robota.
Zgodno osi Z wsprzdnych robota i osi obrotowej dodatkowej osi:
Naley ustawi dugo przesunicia na kierunek X pomidzy punktem wyjciowym rodka obrotu
osi dodatkowej a punktem wyjciowym wsprzdnych robota.

Nastpnie, naley ustawi kierunek doczanej osi dodatkowej.

Poda kierunek osi obrotowej w stosunku do osi (X, Y, Z) wsprzdnych wiata
10.Poda przeoenie przekadni zbatej (GEAR RATIO).
W przypadku osi liniowej, przeoenie przekadni jest podane w "mm" przesunicia na jeden obrt
silnika.
W przypadku osi obrotowej, przeoenie przekadni jest podane w obrotach silnika na jeden obrt
osi obrotowej.
Dla osi liniowej:

Dla osi obrotowej:

-962-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

11.Poda maksymaln czn szybko.

Na ekranie podane bd maksymalne wielkoci obrotw oraz przeoenie przekadni.
W przypadku dokonywania zmian, naley wybra 1 i poda warto.
W przypadku uywania wartoci proponowanych, naley wybra 2.

W przypadku zmieniania szybkoci maksymalnej

12.Naley ustawi kierunek osi dodatkowej w stosunku do kierunku silnika.

Jeeli kierunek ruchu jest dodatni w stosunku do dodatniego obrotu silnika, wprowad "1".
Jeeli kierunek ruchu jest ujemny w stosunku do ujemnego obrotu silnika, wprowad "2".

13.Poda grne ograniczenie osi dodatkowej (UPPER LIMITS).

Jednostk bd "mm" w przypadku osi liniowej lub "stopnie" w przypadku osi obrotowej.

NIEBEZPIECZESTWO
Okrelanie grnego ograniczenia osi dodatkowej przez uytkownika.
Naley wic speni nastpujcy warunek:
<grna granica> - <dolna granica> = dugo osi dodatkowej.
Na przykad, jeeli dugo osi dodatkowej wynosi 100 mm, mona poda grne ograniczenie.
<grne ograniczenie> = 50mm
<dolne ograniczenie> = -50mm
14.Poda niszy czny obszar orientacyjny/obszar orientacyjny niszego poczenia (lower joint
orient area) (w oryginale wyranie uyto zwrotu "... area", obszar - przyp. tum.) osi dodatkowej
(LOWER LIMITS).
Jednostk bd mm w przypadku osi liniowej lub "stopnie" w przypadku osi obrotowej.

15.Poda dane nastaw gwnych (MASTER POSITION).

-963-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

16.Poda sta czasu przyspieszenia/zwalniania (ACC/DEC TIME).

Poda warto, jeeli potrzeba zmieni staa czasu przyspieszenia/zwalniania pierwszego
poczenia.
W razie zmiany wprowad "1", lub te w razie uycia zalecanej wartoci wprowad "2".

Poda warto, jeeli potrzeba zmieni sta czasu przyspieszenia/zwalniania drugiego poczenia.
W razie zmiany wprowad "1", lub te w razie uycia zalecanej wartoci wprowad "2".

17.Poda warto, jeeli potrzeba zmieni sta wykadniczego czasu przyspieszenia/zwalniania

pierwszego poczenia. W razie zmiany wprowad "1", lub te w razie uycia zalecanej wartoci
wprowad "2".

18.Poda "Minimum Access Time". Warto ta jest uywana gdy rzeczywisty czas przyspieszania/
zwalniania jest krtszy ni czas podany. W przypadku zmiany, naley wybra 1, lub w przypadku
niezmieniania, naley wybra 2.

19.Poda stosunek inercji cakowitego obcienia obliczonego na osi silnika do inercji (do inercji
obrotowej) [w oryginale, "inertia ratio of all load inertia calculated in motor axis to inertia (to rotary
inertia" - przyp. tum.]. W przypadku ustawiania stosunku inercji, jego warto musi by: 1<
warto<5. W przypadku, gdy stosunek ten nie jest ustawiany, naley poda 0.

20.Poda numer wzmacniacza (AMP NUMBER).

21.Poda typ wzmacniacza (AMP TYPE).

-964-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

22.Poda numer hamulca (0-4) wykorzystujcego o POSITIONER.

23.Wybra typ kontroli hamulca.

W przypadku kontroli hamulca, naley wybra 1: Enable i poda czas opnienia kontroli hamulca.
Aby deaktywowa kontrol hamulca, naley wybra 2 : Disable.

(Po wybraniu 1:Enable)

24.Spowoduje to wywietlenie ekranu, podobnego do zamieszczonego poniej.

W przypadku wywietlania/modyfikowania ustawie osi dodatkowej, naley wybra 1.Display/

Modify Ext axis.
Przy powtarzanym/czstym konfigurowaniu osi dodatkowej, naley wybra element 2 i
kontynuowa po kroku 5 w tym tekcie (w oryginale "When you set the extended axis successively,
select the item "2" and text and contines after the step 5 in this text" przyp. tum.).
W przypadku usuwania osi dodatkowej, naley wybra 3.Delete Ext axis.
Jeli zakoczysz ustawienie, wybierz "EXIT -> 4.EXIT".

-965-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

B.11 NIEZALENA PYTA OSI DODATKOWEJ

(NOBOT) PROCEDURA STARTU
Krok
1. Wykonaj start kontrolowany.
Nacisn i przytrzyma przyciski "PREV" i "F right", a nastpnie wczy zasilanie.
Nastpnie wybra 3, CONTROLLED START.
2. Na panelu programowania wybierz Screen, a nastpnie 9. Robot setting.
3. Pojawia si nastpujcy ekran:

Przesu kursor do 1NOBOT i nacinij klawisz F4 MANUAL.

4. Pojawia si nastpujcy ekran. Dla tego elementu ustawie okrel, e pierwsza o niezalenej pyty
dodatkowej osi (NOBOT) powinna by n-t osi w caym systemie. Np. dla systemu zawierajcego
S-430iF plus NOBOT pierwsza o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT) bdzie jako druga
grupa bdzie sidm, poniewa S-430iF jest pierwsz grup robota szecioosiowego.

5. Pojawia si nastpujcy ekran.

Na ekranie znak "?" zostanie zastpiony przez numer grupy.
Na ekranie znak "#" zostanie zastpiony przez obecnie ustawion liczb osi NOBOT.

Aby doda o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz "2: Add Nobot axis."
Aby usun o, wybierz "3: Delete Nobot axis."
Jeeli wybrana jest opcja 3, pojawi si nastpujcy ekran.
Aby wrci do powyszego ekranu, nacinij klawisz Enter.

(Na ekranie znak "?" zostanie zastpiony przez liczb usunitych wanie osi.)
UWAGA
Dla nastpujcych ustawie uyj wartoci wspomnianych w specyfikacjach jednostki mechanicznej
robota.
-966-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

6. Z ekranu wybierz rozmiar silnika dla osi niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT).

7. Wybierz typ silnika z ekranu.

8. Z ekranu wybierz maksymaln warto prdu sterujcego silnikiem

(maksymalna dostpna warto natenia wzmacniacza).

9. Ustaw numer wzmacniacza.

10.Wybierz typ wzmacniacza.

* Na ekranie znak "?" zostanie zastpiony przez numer uprzednio ustawionego wzmacniacza.
* Jeeli w miejsce znaku "#" ustawione jest 0, oznacza to, e nie zosta ustawiony aden wzmacniacz.
Aby zmieni typ wzmacniacza, wybierz "1: Change." Pojawia si nastpujcy ekran:

Wybierz typ wzmacniacza.

11.Wybierz typ osi dla niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT).

Linear Axis: O liniowa

Rotary Axis: O obrotowa

-967-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

12.Wprowad wspczynnik redukcji przeoe. W przypadku osi liniowej, naley poda odlego
ruchu wzdu osi w jednym obrocie silnika (w mm). W przypadku osi obrotowej, naley poda
liczb obrotw silnika wymagan dla jednego obrotu wok osi.

13.Poda maksymaln szybko osi. Sugerowana warto jest obliczona przy maksymalnej prdkoci
silnika i wspczynniku redukcji przeoe, a nastpnie wywietlona na ekranie.
Aby zmieni warto wprowad 1, a nastpnie wprowad now warto.
Aby uy sugerowanej wartoci, wprowad 2.

Aby zmieni prdko maksymaln, uyj nastpujcego ekranu:

Wprowad maksymaln szybko.

14.Naley ustawi kierunek osi dodatkowej w stosunku do silnika. Jeeli kierunek obrotu wok osi z
powodu rotacji progresywnej jest dodatni, wprowad 1 dla TRUE; jeeli jest ujemny, wprowad 2
dla FALSE.

15.Wprowad grny limit (UPPER LIMITS) zakresu operowania osi w mm dla osi liniowej oraz w
stopniach dla osi obrotowej.

UWAGA
Uytkownik musi zadecydowa o grnym limicie.
Aby wprowadzi grny i dolny limit, musz one spenia nastpujcy warunek:
grna granica> - <dolna granica> = dugo osi
Na przykad, jeeli dugo osi wynosi 100 mm, mona poda nastpujce limity:
<grne ograniczenie> = 50 mm
<dolne ograniczenie> = -50 mm

-968-

B. OPERACJE SPECJALNE

DODATEK

B-82594PL-2/01

16.Wprowad dolny limit (LOWER LIMITS) zakresu operowania osi w mm dla osi liniowej oraz w
stopniach dla osi obrotowej.

17.Wprowad pozycj nastaw gwnych.

18.Ustaw sta czasu przyspieszenia/wyhamowania.

Aby zmieni pierwsz sta czasow przyspieszenia/wyhamowania dla kadej osi, wprowad 1, a
nastpnie now warto. Aby uy sugerowanej wartoci, wprowad 2.

Aby zmieni drug sta czasow przyspieszenia/wyhamowania dla kadej osi, wprowad 1, a
nastpnie now warto. Aby uy sugerowanej wartoci, wprowad 2.

19.Ustaw minimalny czas przyspieszenia/zwalniania.

Przyspieszenie i inne instrukcje uywaj tej wartoci, jeeli faktyczny czas przyspieszenia/
opnienia jest mniejszy ni czas okrelony tutaj.
Aby zmieni czas, wprowad 1, a nastpnie wprowad now warto.
Aby uy sugerowanej wartoci, wprowad 2.

20.Ustaw stosunek cakowitej bezwadnoci obcieniowej silnika (ang. motor phase conversion total
load inertia to..) do inercji (stosunek inercji rotora).
Stosunek inercji musi by wikszy ni 1 i mniejszy ni 5.
Aby nie ustawia adnego stosunku, wprowad 0.

21.Ustaw numer hamulca. Wprowad numer hamulca uywanego dla osi w przedziale od 0 do 4.

-969-

B-82594PL-2/01

DODATEK

B. OPERACJE SPECJALNE

22.Okrel, czy wczy lub wyczy sterowanie hamulca.

Aby to aktywowa, wybierz "1: Enable", a nastpnie czas opnienia sterowania hamulca.
Aby to dezaktywowa, wybierz "2: Disable."

(Jeeli wybrane jest 1: Enable)

23.System powraca na ekran w punkcie 6.

Aby wywietli lub zmieni ustawienia niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz 1.
Wywietl/zmie o Robot.
Aby skonfigurowa nastpn o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz 2 i powtrz
procedur zaczynajc w kroku 7.
Aby skasowa o niezalenej pyty osi dodatkowej (NOBOT), wybierz 3. Delete Nobot axis.
Aby wyj z ekranu, wybierz 4. Exit, a nastpnie 0. EXIT.
To jest koniec procedury.

-970-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C KODY ALARMW
Ta cz podrcznika opisuje kody alarmw, stopnie wanoci alarmw, przyczyny alarmw oraz
czynnoci.

-971-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

C.1 OPIS TABELI KODW ALARMW

1
2

Kod alarmu
Komunikat

Kod alarmu

Stopie
wanoci
alarmu
NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO
ABORT.L
ABORT.G
SERVO 2
SYSTEM
Zakres

Stopie wanoci alarmu

ID Alarmu: Typ alarmu

Numer alarmu
Komunikat alarmu: Opis alarmu

Program
Nie zatrzymuje si.
Nie zatrzymuje si.
Zatrzymuje si.
Zatrzymuje si.
Zatrzymuje si.
Wykonywanie
zostaje przerwane.
Wykonywanie
zostaje przerwane.
Wykonywanie
zostaje przerwane.

Robot
Nie zatrzymuje si.
Nie zatrzymuje si.
Zwalnia i
zatrzymuje si.
Zwalnia i
zatrzymuje si.
Zatrzymuje si
natychmiastowo.
Zwalnia i
zatrzymuje si.
Zatrzymuje si
natychmiastowo.
Zatrzymuje si
natychmiastowo.

Zasilanie
serwomechanizmw
Nie jest wyczane
Nie jest wyczane
Nie jest wyczane
Nie jest wyczane
Jest wyczane
Nie jest wyczane

Zakres
----------Lokalny
Globalny
Lokalny
Globalny
Globalny

Jest wyczane

Lokalny
Globalny
Globalny

Jest wyczane

Globalny

Zakres zastosowania alarmu w przypadku wykonywania wielu programw jednoczenie

(funkcja wielozadaniowoci)
- Local Alarm stosowany jest tylko wobec programu, ktry go spowodowa.
- Global Alarm stosowany jest do wszystkich programw.

Alarm
Alarm wywoywany jest, gdy podczas zapamitywania lub wykonywania programu wykryty zostanie
bd lub, gdy z urzdzenia peryferyjnego nadejdzie sygna awaryjnego zatrzymania lub inny sygna
alarmowy. Alarm wywoywany jest w celu poinformowania operatora o bdzie, tak aby umoliwi
mu bezpieczne zatrzymanie dziaania.
UWAGA
Jeeli nastpi bd, ktrego numer nie jest tutaj opisany, naley skontaktowa si z FANUC
Robotics.
-972-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

Wywietlanie oraz informowanie o kodach alarmw

W momencie wywoania alarmu, na rcznym programatorze zapala si dioda LED alarmu a w
pierwszej i drugiej linii ekranu wywietlany jest komunikat alarmu. Operator moe dowiedzie si jaki
alarm zosta wywoany, sprawdzajc stan diody LED oraz czytajc komunikat.

Kod alarmu
Kod szczegowy
(numer ID)

Rys. C.1 (a) Wywietlanie alarmw

Stopie wanoci alarmu

Sposb postpowania z programem lub robotem do czasu jego zatrzymania zaley od wanoci
przyczyny alarmu.
"Wano" nazywana jest stopniem "powagi" alarmu.
Poziomy poszczeglnych stopni wanoci alarmu s oznaczone jak poniej:
Tabela C.1 (a) Stopie wanoci alarmu
Stopie wanoci
alarmu
Alarm WARN

Alarm PAUSE

Alarm STOP

Alarm SERVO

Alarm ABORT
Alarm SERVO 2

Alarm SYSTEM

Opis
Alarm WARN ostrzega operatora o stosunkowo niewanym bdzie. Alarm WARN
nie wpywa na dziaanie robota. Podczas alarmu WARN nie wieci si adna dioda
LED na rcznym programatorze ani na panelu operatora. Aby zapobiec powstaniu
awarii, naley podj odpowiednie dziaanie.
Podczas alarmu PAUSE wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje
zatrzymany po zakoczeniu wykonywania aktualnie trwajcego dziaania.
Przed ponownym uruchomieniem programu naley podj stosown dla tego
alarmu akcj.
Podczas alarmu STOP wykonanie programu zostaje przerwane a robot zostaje
zwolniony a do zatrzymania. Przed ponownym uruchomieniem programu naley
podj stosown dla tego alarmu akcj.
Podczas alarmu SERVO wyczone zostaje zasilanie systemu serwomechanizmw
w celu zatrzymania wykonania programu oraz natychmiastowego zatrzymania
robota. Alarm SERVO jest wywoywany dla bezpieczestwa lub w przypadku
wystpienia awarii podczas dziaania robota.
Podczas alarmu ABORT wykonanie programu zostaje przymusowo przerwane a
robot zostaje zwolniony a do zatrzymania.
Podczas alarmu SERVO 2 wyczone zostaje zasilanie systemu
serwomechanizmw w celu przymusowego przerwania wykonania programu oraz
natychmiastowego zatrzymania robota. Alarm SERVO jest wywoywany dla
bezpieczestwa lub w przypadku wystpienia awarii podczas dziaania robota.
Alarm SYSTEM jest wywoywany podczas powanej awarii systemu. Podczas
alarmu SYSTEM kady robot w systemie zostaje wyczony. Po podjciu
stosownego dla danego alarmu dziaania, naley wyczy zasilanie, a nastpnie
wczy z powrotem.
-973-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

Ekran alarmu
Na ekranie alarmu wywietlany jest biecy alarm. Przycinicie klawisza F3 przecza pomidzy
ekranem wystpienia bdu i ekran historii alarmw. Dodatkowo, dostpne s nastpujce ekrany,
celem zawzi wywietlane informacje wedug typu alarmu:
Ekran alarmu ruchu
Wywietla alarmy zwizane z obsug robota, jak np. alarmy serwomechanizmw.
Ekran alarmu systemowego
Wywietla alarmy zwizane z kontrolerem robota, jak np. alarmy systemowe.
Ekran alarmu systemowego
Wywietla alarmy zwizane z zastosowaniem.
Ekran alarmu cznoci
Wywietla alarmy zwizane z funkcjami komunikacyjnymi.
Aby wywietli ekran [Alarm] naley uy procedury opisanej poniej.
- Procedura
Wywietla ekran [Alarm]
a. Wcisn [MENUS].
b. Wybra [ALARM].
c. Aby wywietli histori alarmw ruchu, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z obsug,
przycisn [F1([TYPE])] i wybra [Motion Log].
d. Aby wywietli histori alarmw systemowych, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z
systemem, przycisn [F1([TYPE])] i wybra [System Log].
e. Aby wywietli histori alarmw aplikacji, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z aplikacj,
przycisn [F1([TYPE])] i wybra [Appl Log].
f. Aby wywietli histori alarmw komunikacji, ktra wywietla tylko alarmy zwizane z
komunikacj, przycisn [F1([TYPE])] i wybra [Comm Log].

-974-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ekran aktywnych alarmw

Ekran aktywnych alarmw wywietla tylko aktywne alarmy. Po wyczeniu alarmu przy pomocy
sygnau wejciowego eliminacji alarmw (alarm clear), ekran aktywnych alarmw wywietla
"THERE ARE NO ACTIVE ALARMS" ("NIE MA AKTYWNYCH ALARMW").
Ekran wywietla tylko alarmy wywoane po ostatnim sygnale eliminacji alarmw.
Gdy na ekranie historii alarmw nacinity zostanie przycisk delete (+ shift), to odpowiedni alarm
zostanie usunity z ekranu aktywnych alarmw.
Ekran pokazuje alarmy o stopniu wanoci PAUSE lub wyszym. Alarmy WARN oraz NONE lub
zerowania nie s wywietlane. Niektre alarmy PAUSE lub bardziej powane take mog nie by
wywietlane jeeli zmienne systemowe takie jak $ER_NOHIS zostan odpowiednio ustawione.
Jeeli wykrytych zostanie kilka alarmw, to ekran wywietli je w kolejnoci odwrotnej do kolejnoci
wystpienia.
Istnieje moliwo wywietlenia maksymalnie 100 linii.
Jeeli alarm posiada kod przyczyny, to jest on wywietlany poniej linii wywietlajcej alarm.

Nacinity przycisk MENU, nastpnie wybrane 4

ALARM.

Nacinite F3 [ACTIVE]

Nacinity przycisk alarmu.

Nacinite F3 [HIST]

Wywietlane automatycznie po wystpieniu alarmu.

Wywietlony ekran historii alarmw

Wywietlony ekran aktywnych alarmw.

Rys. C.2 Procedura wywietlania ekranu aktywnych alarmw oraz ekranu historii alarmw.

-975-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

Funkcja automatycznego wywietlania alarmu

Gdy wykryty zostanie alarm powodujcy zatrzymanie systemu (PAUSE lub waniejszy), to funkcja
automatycznego wywietlania ekranu alarmw automatycznie wywietla ekran alarmw. Funkcja ta
zwalnia operatora z koniecznoci wywietlania ekranu alarmw i umoliwia szybsze znalezienie
przyczyny awarii systemu.
UWAGA
Po spenieniu wymaga wywietlenia, ekran alarmw jest wywietlany automatycznie, nawet jeli
alarm zostanie wykryty podczas uruchamiania. Automatyczne wywietlanie alarmw jest
wykonywane niezalenie od trybu uruchamiania.
UWAGA
Jeeli w chwili wykrycia alarmu podczony by monitor, to ekran alarmw jest wywietlany
zarwno na rcznym programatorze, jak i na monitorze.
Poniej zostay opisane wymagania dla automatycznego wywietlania ekranu alarmw:
Gdy ustawiona jest flaga automatycznego wywietlania ekranu alarmw
Na ekranie ustawie systemowych, naley wybra AUTO.DISPLAY OF ALARM MENU, aby
uaktywni lub deaktywowa funkcj automatycznego wywietlania. Funkcja ta domylnie jest
nieaktywna. Aby zmiany zaczy dziaa, naley wyczy i ponownie wczy zasilanie. Patrz
rozdzia 3.14.
Jeli ustawiona jest flaga Auto wywietlania alarmu dla odpowiedniej wanoci alarmu
$ER_SEV_NOAUTO[] decyduje, czy aktywne jest automatyczne wywietlenie ekranu alarmu dla
kadego poziomu wanoci alarmu. Jest siedem stopni wanoci alarmw. Alarmy NONE i
WARN nie maj wpywu na wykonanie programu ani na dziaanie robota i nie wywouj
automatycznego wywietlania. Domylnie, automatyczne wywietlanie jest aktywne dla alarmw
PAUSE lub waniejszych. Ustawienia mona zmieni na ekranie zmiennych systemowych.
Zmienna systemowa

Odpowiadajcy stopie wanoci alarmu

Standardowe ustawienia

$ER_SEV_NOAUTO [1]

PAUSE

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO [2]

STOP

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO [3]

SERVO

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO [4]

ABORT

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO [5]

SYSTEM

TRUE

FALSE: Automatyczne wywietlanie ekranu alarmw jest nieaktywne.

TRUE: Automatyczne wywietlanie ekranu alarmw jest aktywne.
UWAGA
Jeeli nastpi alarm PAUSE a po nim nastpi alarm ABORT, w czasie gdy automatyczne
wywietlanie alarmu PAUSE jest nieaktywne, to automatyczne wywietlanie nie jest wykonywane
przy nieprawidowym wyjciu.

-976-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

Automatyczne wywietlanie poszczeglnych alarmw moe zosta deaktywowane.

Funkcja automatycznego wywietlania ekranu alarmw moe zosta deaktywowana dla
poszczeglnych alarmw. Przy pomocy ekranu zmiennych systemowych mona ustawi do
dziesiciu takich alarmw. Jeeli dany alarm zostanie wykryty w czasie gdy funkcja
automatycznego wywietlania ekranu alarmw jest aktywna, to ekran alarmw nie zostanie
automatycznie wywietlony.
Ustawienia tego dokonuje si przy pomocy nastpujcych zmiennych systemowych:
Zmienna
systemowa

Opis

$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_ENB

Uaktywnia lub deaktywuje funkcj wyczajc automatyczne wywietlanie ekranu

alarmw dla alarmu okrelonego w $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[] w czasie,
gdy aktywne jest automatyczne wywietlanie ekranu alarmw.
- FALSE: Funkcja wyczania automatycznego wywietlania ekranu alarmw jest
nieaktywna.
- TRUE: Funkcja wyczania automatycznego wywietlania ekranu alarmw jest
aktywna.

$ER_NOAUTO.
$NOAUTO_NUM

Ustawia liczb alarmw znajdujcych si w $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[].

$ER_NAOUTO.
$NOAUTO_CODE
[1 do 10]

Numer bdu skadajcy si z ID alarmu oraz numeru alarmu

Na przykad: 11 002 (alarm Servo 002)
ID alarmu Numer alarmu
ID alarmu -> Patrz sekcja C.2.

Dla alarmw podanych poniej, ktre powodowane s przez dziaanie uytkownika i powoduj
zatrzymanie systemu, zmienna $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB jest domylnie ustawiona na
TRUE. Gdy ustawienie zostanie zmienione na FALSE, to odpowiedni ekran alarmw bdzie
automatycznie wywietlany.
Servo 001

Zatrzymanie awaryjne z panelu operatora

Servo 002

Zatrzymanie awaryjne rcznego programatora

Servo 003

Przycisk czuwaka

Servo 004

Ogrodzenie otwarte

Servo 005

Zwolniony rczny programator

(nacinity przycisk mount/unmount na rcznym programatorze)

Servo 012

Przywrcenie zasilania

-977-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

Gdy wykryty zostanie alarm ustawiony w $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[] a po nim zostanie

wykryty inny alarm, w czasie gdy zmienna $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB jest ustawiona na
TRUE, to automatyczne wywietlanie nie jest wykonywane.
Przy aktualnie trwajcym nieprawidowym wyjciu (fault output)
Jeeli ekran alarmw jest wywietlany automatycznie za kadym razem, gdy wykryty zostanie
alarm PAUSE lub waniejszy, to ekran alarmw moe zosta wywietlony w czasie, gdy na innym
ekranie wykonywane jest przywracanie ze stanu alarmu lub sprawdzanie ustawie.
Spowoduje to czste przeczanie ekranw, co moe przeszkodzi w przywracaniu lub innych
czynnociach.
Aby zapobiec wystpowaniu tej sytuacji, automatyczne wywietlanie nie jest wykonywane w
czasie, gdy aktywny jest alarm.
Sprawdzenia, czy w danej chwili jest aktywny alarm mona dokona przy pomocy wyjcia sygnau
bdu.
Gdy na wyjcie jest podawany sygna bdu niezalenie od stanu uruchomienia
serwomechanizmw, to automatyczne wywietlanie nie jest wykonywane, nawet jeli wykryty
zostanie alarm.
UWAGA
Gdy wykryty zostanie alarm PAUSE, STOP lub ABORT, to sygna bdu jest podawany na wyjcie
przy wczonym systemie serwomechanizmw. Za kadym razem, gdy na wejcie zostanie podany
sygna zerowania alarmu, to sygna bdu zostaje wyzerowany. Jeeli wykonywane jest
monitorowanie cige (na przykad NO ARC PROCESS I/O BOARD), to automatyczne
wywietlanie alarmu moe zosta wykonane przy kadym zerowaniu.
UWAGA
Gdy wykryty zostanie alarm SERVO lub SYSTEM, to sygna bdu jest zerowany po uruchomieniu
systemu serwomechanizmw.
Funkcja automatycznego powrotu
Funkcja automatycznego powrotu wywietla ekran, ktry by wywietlany przed automatycznym
wywietleniem ekranu alarmw, gdy na wejcie zostanie podany sygna zerowania alarmu. Funkcja
ta jest uywana razem z funkcj automatycznego wywietlania.
Funkcja automatycznego powrotu dziaa w sposb podany poniej:
Gdy funkcja automatycznego wywietlania ekranu alarmw jest aktywna, to ekran alarmw
zostanie wywietlony automatycznie w przypadku wykrycia alarmu. Gdy alarm zostanie
wyczony poprzez podanie na wejcie sygnau zerowania alarmu, to ekran poprzedni zostanie
wywietlony automatycznie.
Jeeli ekran alarmw nie zosta wywietlony automatycznie, z powodu alarmu, lecz przy uyciu
menu, to ekran poprzedni nie zostanie wywietlony nawet jeli na wejcie zostanie podany sygna
zerowania alarmu.
Jeeli przed podaniem na wejcie sygnau zerowania alarmu wywietlany by inny ekran, to funkcja
automatycznego powrotu nie zadziaa.
Funkcja automatycznego powrotu dziaa gdy wyczane jest podawanie na wyjcie sygnau bdu.
Jeeli po automatycznym wywietleniu ekranu alarmw zostanie wyczone lub wczone
zasilanie, to funkcja automatycznego powrotu nie zadziaa po ponownym uruchomieniu.
Nie ma na to wpywu tryb uruchamiania (uruchamianie zimne, uruchamianie gorce, itd.).

-978-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

Procedura C-1
Wywietla histori pojawiania si alarmw/szczegowych informacji o alarmach
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu.
2. Wybra 4 ALARM. Wywietlony zostanie ekran wystpie alarmw
Jeeli alarm zostanie wykryty, ekran aktywnych alarmw zostanie wywietlony automatycznie.

3. Aby wywietli ekran historii alarmw, naley nacisn F3 [HIST].

Gdy nacinite zostanie F3 [ACTIVE], to ponownie pojawi si ekran aktywnych alarmw.

UWAGA
Ostatni alarm ma przypisany numer 1. Aby zobaczy wiadomoci, ktre nie znajduj si na ekranie,
wcisn F5, HELP, a nastpnie wcisn przycisk strzaki w prawo.

-979-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

4. Aby wywietli ekran szczegowych informacji o alarmach, naley nacisn F5, HELP.

5. Aby powrci do ekranu historii alarmw, wcisn przycisk PREV.

6. Aby usun wszystkie historie alarmw, naley nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT i nacisn
przycisk F4 CLEAR.

UWAGA
Jeeli zmienna systemowa $ER_NOHIS jest rwna 1, alarmy NONE i WARN nie s rejestrowane.
Gdy $ER_NOHIS = 2, to w historii alarmw nie s zapisywane zerowania. Gdy $ER_NOHIS = 3,
to nie s zapisywane alarmy NONE, WARN ani zerowania.

Procedura C-2 Zatrzymanie spowodowane przez gwne alarmy i przywracanie

Zatrzymanie spowodowane przez gwny alarm
Krok
1. W momencie wywoania alarmu, uruchomiony program zostaje zatrzymany i na ekranie rcznego
programatora wywietlone zostaje PAUSED lub END. Na ekranie rcznego programatora
wywietlony zostaje take komunikat alarmu oraz zapala si kontrolka ALARM.

-980-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

- Powrt z alarmu przycisku czuwaka (SERVO-003)

Krok
1. Nacisn i przytrzyma przycisk czuwaka, nastpnie nacisn przycisk RESET.

- Wyczanie alarmu przemieszczenia pozazakresowego (servo 005)

Krok
1. Nacisn przycisk MENU, aby wywietli menu ekranu.

2. Wybra 0 NEXT PAGE, nastpnie wybra 6 SYSTEM na nastpnej stronie.

Nacisn F1 [TYPE], nastpnie wybra OT RELEASE. Pojawi si ekran OT Release.

3. Nacisn F2 [RELEASE], aby zwolni o przemieszczon poza zakres.

4. Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, nacisn przycisk zerowania alarmu.
5. Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, nacisn przycisk ruchu krokowego, aby przemieci
narzdzie wzdu osi przemieszczenia pozazakresowego, do obszaru normalnego ruchu.
- Powrt z alarmu zamanego przegubu (SERVO-006)
Krok
1. Nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, nastpnie nacisn przycisk RESET.

2. Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, nacisn odpowiedni przycisk ruchu krokowego, aby
przemieci robota do pozycji, w ktrej moe zosta naprawiony.

-981-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

- Powrt z alarmu niezgodnoci impulsw, alarmu BZAL oraz alarmu RCAL

(SRVO-038, 062, 063)
Krok
1. Wcisn przycisk MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu.

2. Nacisn "0 -- NEXT --", nastpnie wybra 6 SYSTEM na nastpnej stronie.

Nacisn F1 [TYPE], nastpnie wybra "Variables".
Wywietlony zostanie ekran zmiennych systemowych.

3. Ustawi $MCR.$SPC_RESET na TRUE

(Ta zmienna systemowa zostanie wkrtce automatycznie ponownie ustawiona na FALSE.)
4. Nacisn przycisk RESET, aby zwolni alarm.
UWAGA
Dane nastaw gwnych mog by prawidowe nawet w przypadku wykrycia alarmu niezgodnoci
liczby impulsw. Gdy dane nastaw gwnych s prawidowe, to nie jest konieczne wykonywanie
wprowadzania nastaw gwnych. Wystarczy tylko ustawi na $DMR_GRP.$MASTER_DONE na
TRUE, a nastpnie wybra 6 MASTER/CAL na ekranie pozycjonowania.
- Powrt z innych alarmw
Krok
1. Usun przyczyn alarmu. Na przykad, poprawi program.
2. Nacisn przycisk RESET, aby wyzerowa alarm. Nastpnie komunikat o alarmie zniknie z ekranu
rcznego programatora. Dioda ALARM ganie.

-982-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2 KODY ALARMW

C.2.1 Kody bdw APSH
APSH-000 WARN %s
(Przyczyna) Komunikat stanu oglnego.
(rodek zaradczy) Nic szczeglnego.
APSH-001 WARN %s brak
(Przyczyna) Zostao wywoane makro bez wprowadzenia niezbdnego parametru.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-002 WARN %s nieprawidowy typ
(Przyczyna) W makro zosta uyty nieprawidowy parametr.
Dla parametru zosta uyty nieprawidowy rodzaj danych.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-003 WARN %s nieprawidowy numer strefy
(Przyczyna) Numer strefy wynosi mniej ni 1 lub jest wikszy ni zmienna systemowa
$IZONEIO.$NO_ZONES.
(rodek zaradczy) Uy numeru strefy od 1 do $IZONEIO.$NO_ZONES.
APSH-004 WARN Oczekiwanie na stref interferencji
(Przyczyna) Robot prbuje uzyska dostp do strefy interferencji ale sterownik ogniwa nie zezwoli
na dostp.
(rodek zaradczy) Jeli sterownik ogniwa nie udziela zezwolenia niezbdnego dla strefy interferencji,
sprawdzi program kontrolera ogniwa.
APSH-005 WARN Dostp do strefy interferencji %s
(Przyczyna) Robot uzyska zezwolenie na dostp do strefy interferencji.
(rodek zaradczy) Komunikat wskazuje, e stan oczekiwania strefy interferencji zosta anulowany.
APSH-006 WARN PERM zaczyna brakowa pamici
(Przyczyna) Wskazuje, e ilo pamici w obszarze CMOS ulega znacznemu ograniczeniu.
Jeli pami trwaa ulega wyczerpaniu, moe si pojawi nieoczekiwany alarm MEMO,
zatrzymanie pracy robota lub zrzut zawartoci rejestru.
(rodek zaradczy) Wyma niepotrzebne dane.
Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Ustawienia pamici sterownika robota wymagaj regulacji.
APSH-007 WARN TEMP DRAM zaczyna brakowa pamici
(Przyczyna) Wskazuje, e ilo pamici w obszarze pamici tymczasowej ulega znacznemu
ograniczeniu.
Jeli pami tymczasowa ulega wyczerpaniu, moe si pojawi nieoczekiwany alarm
MEMO, zatrzymanie pracy robota lub zrzut zawartoci rejestru.
(rodek zaradczy) Wyma niepotrzebne dane.
Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Ustawienia pamici sterownika robota wymagaj regulacji.

-983-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-008 WARN FAULT musi zosta zresetowana

(Przyczyna) Pojawi si bd dana operacja nie moe by wykonana.
(rodek zaradczy) Usun powd powstania bdu i nacisn przycisk reset.
APSH-009 WARN Program ju dziaa
(Przyczyna) Dokonano prby uruchomienia operacji ale program jest ju w trakcie realizacji.
(rodek zaradczy) Zatrzyma lub zakoczy biecy program i uruchomi go ponownie.
APSH-010 WARN %s przerwano wykonywanie zadania
(Przyczyna) Jeli zosta zatrzymany program nieprodukcyjny (np. cykl testowy), zosta wykryty
albo uruchomienie cyku UOP albo SDI [production start].
Z powodw bezpieczestwa zatrzymany program zosta zakoczony.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
Biecy program zostanie uruchomiony wraz z nastpnym sygnaem uruchomienia
produkcji.
APSH-012 WARN REMOTE przecznik musi znajdowa si na LOCAL
(Przyczyna) Robot znajduje si w trybie zdalnym, bieca praca robota kierowana jest przez
sterownik zdalny (PLC).
(rodek zaradczy) Przeczy zdalny przecznik SOP na dziaanie lokalne, aby wyczy tryb zdalny.
APSH-013 WARN Przeczy robota w tryb REMOTE
(Przyczyna) Robot nie znajduje si w trybie zdalnym, praca robota nie jest kierowana przez
sterownik zdalny (PLC).
Aby przeczy robota w tryb zdalny, sprawdzi ponisze elementy.
(rodek zaradczy 1) #1 (IMSTP), #3 (SFTYSPD) i #8 (ENBL) dla wejcia UOP wszystkie s
wczone (ON).
(rodek zaradczy 2) Przecznik zdalnego/lokalnego SOP jest w pozycji zdalne.
(rodek zaradczy 3) Panel programowania jest wyczony.
(rodek zaradczy 4) Tryb wejcia auto/obejcie dla robota jest wczony (ON) (jeli jest przypisany).
(rodek zaradczy 5) Program uytkownika nie ma ustawienia $RMT_MASTER = 1.
APSH-014 WARN RESET nieudane
(Przyczyna) Biecy bd wstrzymuje wykonanie dania resetu.
(rodek zaradczy) Usun powd biecego bdu (np. zewntrzne zatrzymanie bezpieczestwa) i
zresetowa alarm.
APSH-015 WARN Tryb krokw musi by wyczony
(Przyczyna) System znajduje si w trybie pojedynczych krokw wykonanie dania nie moe by
zrealizowane.
(rodek zaradczy) Wcisn przycisk kroku, aby zwolni system z trybu pojedynczych krokw.
APSH-016 WARN Robot nie jest sterowany przez PLC
(Przyczyna) Urzdzeniem nadrzdnym jest UOP wykonanie dania nie jest moliwe.
(rodek zaradczy) Przecznik zdalnego/lokalnego SOP jest w pozycji zdalne.
Sprawidzi czy wszystkie sygnay UOP maj prawidowy status. Ustawi
$RMT_MASTER na 0.

-984-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-017 WARN Praca z wyczonym procesem

(Przyczyna) Wiadomoci te informuj, e program produkcji zosta uruchomiony w trybie
wyczonego rodka uszczelniajcego.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
APSH-018 WARN WARNING Blokada maszyny jest wczona
(Przyczyna) Komunikat informuje, e program produkcji zosta uruchomiony podczas aktywnego
stanu zablokowania maszyny.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
APSH-019 WARN Kolejka zada jest pena
(Przyczyna) Kolejka zada jest pena nie jest moliwe przyjcie kolejnego zadania.
(rodek zaradczy) Albo rcznie usun zbdne zadania albo zwikszy rozmiar kolejki.
APSH-020 WARN Kolejka zada jest pusta
(Przyczyna) Zgoszono gotowo do wykonania kolejnego zadania ale nie w kolejce nie ma
oczekujcego zadania.
(rodek zaradczy) Sprawdzi jednostk zewntrzn i zobaczy czy liczba zada zostaa prawidowo
wysana do sterownika.
Lub bezporednio utworzy zadanie.
APSH-021 WARN Zwiksz. wejcie UOP ENBL
(Przyczyna) Jeli #8 dla UOP jest wczone, to praca robota lub wykonanie programu nie jest
moliwe.
(rodek zaradczy) Sprawdzi ustawienia wejcia/wyjcia dla UOP. #8 (ENBL) dla UOP musi by
wczone.
APSH-022 WARN Bariera ochronna jest otwarta
(Przyczyna) Sygna bariery ochronnej jest wyczony.
(rodek zaradczy) Aby wznowi normaln prac robota, sygna bariery ochronnej musi by
wczony.
Uruchomi sygna bariery ochronnej.
APSH-023 WARN Panel programowania jest wczony
APSH-024 WARN Program %s nie jest zaadowany
(Przyczyna) dany program do uruchomienia nie zosta zaadowany do sterownika.
(rodek zaradczy) Sprawdzi stan komunikacji pomidzy PLC a robotem.
Sprawdzi nazw danego programu w PLC.
Zaadowa dany program lub utworzy go.
APSH-025 WARN WARNING Praca w < 100%
(Przyczyna) Komunikat informuje, e program produkcyjny zosta uruchomiony ze sterowaniem
nadrzdnym wynoszcym mniej ni 100%.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
W razie potrzeby narzdzie nadzorcze moe zwikszy sterowanie nadrzdne do 100%.
Opcj t mona ustawi na ekranie konfiguracji ogniwa.

-985-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-027 WARN Wcisn przycisk FAULT RESET

(Przyczyna) Narzdzie nadzorcze da wykonania resetu celem kontynuowania normalnej pracy
produkcyjnej.
(rodek zaradczy) Aby kontynuowa normaln prac produkcyjn, wcisn przycisk reset.
APSH-028 WARN Zwikszenie prdkoci do 100%
(Przyczyna) Komunikat informuje uytkownika, e narzdzie nadzorcze zwikszyo prdko do
100%.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
Wyczenia tego ustawienia mona dokona zmieniajc opcj w ekranie konfiguracji
ogniwa.
APSH-029 WARN Robot musi by w pozycji wyjciowej
(Przyczyna) Aby wykona dan operacj, robot musi znajdowa si w pozycji wyjciowej
(spoczynkowej).
Komunikat jest wywietlany, gdy robot nie znajduje si w pozycji wyjciowej a PLC
rozpoczyna start cyklu.
(rodek zaradczy) Przesun robota do pozycji wyjciowej.
APSH-030 WARN Kod stylu %s jest nieprawidowy
(Przyczyna) GIN [Style Input] ma nieprawidowy numer.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy warto GIN [Style Input] jest taka sama jak ustawiona w grupie
wejcia.
APSH-031 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat alarmowy.
(rodek zaradczy) Nic szczeglnego.
APSH-032 WARN Serwomechanizm robota jest wyczony
(Przyczyna) Narzdzie nadzorcze wykryo, e funkcja serwomechanizmu robota zostaa rcznie
wyczona.
(rodek zaradczy) Komunikat potwierdza, e robot jest nieczynny.
Aby kontynuowa prac produkcyjn, ponownie wczy serwomechanizm.
APSH-033 WARN bd komunikacji PLC upyn czas oczekiwania
(Przyczyna) Wykonanie cigu komunikacji zabrao zbyt duo czasu.
(rodek zaradczy) Naley albo zwikszy czas oczekiwania na ekranie konfiguracji ogniwa PNS lub
wyczy sprawdzanie czasu oczekiwania.
APSH-034 WARN Brak zdefiniowanego wyjcia UOP
(Przyczyna) Sygna wyjcia UOP nie zosta zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Na ekranie konfiguracji wejcia/wyjcia UOP ustawi sygna wyjcia UOP,
nastpnie wyczy i wczy sterownik.
APSH-035 WARN Robot znajduje si w trybie obejcia
(Przyczyna) Tryb wejcia jest wyczony, wymuszajc przeczenie robota w tryb obejcia (bypass).
Robot bdzie ignorowa wszelkie polecenia produkcyjne PLC.
(rodek zaradczy) Zmieni wcznik trybw na wczony.
Spowoduje to, e robot przejdzie w tryb automatyczny, umoliwiajcy otrzymywanie
sygnaw od PLC.
-986-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-036 WARN Zadanie (JOB) uytkownika zostao wstrzymane

(Przyczyna) Biece zadanie zostao zatrzymane.
Zdarza si tak, gdy wczony jest sygna HOLD lub gdy wyczony jest sygna ENBL
dla UOP.
(rodek zaradczy) Jeli system znajduje si w trybie zdalnym, pojawia si menu obsugi bdw
umoliwiajce ustawienie odpowiedniej metody obsugi bdw.
Jeli nie jest aktywny tryb zdalny, uytkownik musi sam wykona odzyskanie.
W innym przypadku, nacisn przycisk FCTN celem zakoczenia programu.
APSH-037 WARN Brak zdefiniowanego wejcia UOP
(Przyczyna) Sygna wejcia UOP nie zosta zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Ustawienie sygnau wejcia UOP mona ustawi na ekranie konfiguracji wejcia/
wyjcia.
APSH-038 WARN Brak zdefiniowanego stylu grupy wejcia
(Przyczyna) Sygna grupy wejcia do uycia jako kod stylu nie zosta zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Na ekranie ogniwa wejcia/wyjcia i ekranie wejcia/wyjcia grupy ustawi
wejcie grupy dla sygnau wyboru stylu i wznowi prac robota.
APSH-039 WARN Brak zdefiniowanego stylu ack strob
(Przyczyna) Styl Ack strob, niezbdny do konfiguracji komunikacji, nie zosta zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Na ekranie wejcia/wyjcia ogniwa, ustawi styl sygnau Ack i wznowi prac
robota.
APSH-040 WARN Brak zdefiniowanej rezerwowej grupy wejcia
(Przyczyna) Sygna rezerwowy wejcia, niezbdny do konfiguracji komunikacji, nie zosta
zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Na ekranie ogniwa wejcia/wyjcia i ekranie wejcia/wyjcia grupy ustawi
wejcie grupy dla sygnaw rezerwowych i wznowi prac robota.
APSH-041 WARN Brak zdefiniowanego stylu strobu wejcia
(Przyczyna) Sygna stylu strobu, niezbdny do konfiguracji komunikacji, nie zosta zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Na ekranie wejcia/wyjcia ogniwa, ustawi sygna strobu i wznowi prac robota.
APSH-042 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) Na ekranie wejcia/wyjcia ogniwa, ustawi sygna strobu i wznowi prac robota.
APSH-043 WARN Brak zdefiniowanego stylu grupy ack
(Przyczyna) Sygna stylu grupy Ack, niezbdny do konfiguracji komunikacji, nie zosta
zdefiniowany.
(rodek zaradczy) Na ekranie ogniwa wejcia/wyjcia i ekranie wejcia/wyjcia grupy ustawi sygna
grupy wyjcia ack i wznowi prac robota.
APSH-044 WARN Program uytkownika jest HELD
(Przyczyna) Biece zadanie zostao wstrzymane poniewa zosta wcinity guzik HOLD lub
wejcie HOLD dla UOP zostao wyczone.
(rodek zaradczy) Albo zwolni przycisk HOLD albo rozpocz wyjcie HOLD dla UOP.

-987-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-045 WARN Brak ustawie programu dla stylu %s

(Przyczyna) Nie zosta ustalony numer programu dla wejcia RSR.
(rodek zaradczy) Na ekranie konfiguracji ogniwa RSR wprowadzi numer programu dla wejcia
RSR.
APSH-046 WARN Robot znajduje si w trybie automatycznym
(Przyczyna) Komunikat informuje, e tryb pracy robota zosta zmieniony z trybu obejcia (bypass)
w tryb automatyczny i akceptuje on teraz sygnay z PLC.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
APSH-047 WARN Powoka nie uruchomi si bez UOP
(Przyczyna) Komunikat informuje uytkownika, e UOP nie zosta skonfigurowany i e system
oczekuje na jego konfiguracj.
(rodek zaradczy) UOP musi by ustawiony. Po skonfigurowaniu UOP, powoka wznowi sekwencj
startow.
APSH-048 WARN bd komunikacji PLC invert chec
(Przyczyna) Sygna grupy stylu wsparcia nie zosta odwrcony, w odrnieniu od wejcia grupy
stylu.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy PLC prawidowo odwraca wejcie stylu.
Wyczy sprawdzanie odwrcenia na ekranie konfiguracji ogniwa PNS.
APSH-049 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy PLC prawidowo odwraca wejcie stylu.
Wyczy sprawdzanie odwrcenia na ekranie konfiguracji ogniwa PNS.
APSH-050 WARN Nieprawidowa konfiguracja ogniwa wejcia/wyjcia
(Przyczyna) Nie zosta ustawiony sygna niezbdny dla ogniwa.
(rodek zaradczy) Zobacz histori bdu.
Nazwa nieprawidowego sygnau wskazana jest bezporednio w dzienniku bdw.
Poprawi konfiguracj sygnau wejcia/wyjcia i wykona uruchomienie zimne.
APSH-051 WARN Podczy lub zmieni przypisania wejcia UOP
(Przyczyna) Przy obecnym stanie wejcia UOP robot nie moe wykonywa pracy.
(rodek zaradczy) Konieczne jest wykonanie, ktrego z poniszych rozwiza:
Sygna wejcia #1, #2, #3 i #8 dla UOP jest wczony lub wejcie UOP jest wyczone.
Po sprawdzeniu, wyczy i wczy stwerownik.
APSH-052 WARN Istotne sygnay UOP maj NISKI wskanik
(Przyczyna) Sygnay wejcia dla UOP #1 (IMSTP), #2 (HOLD), #3(SFTYFNC) oraz #8 (ENBL)
wszystkie s wyczone. Do normalnej pracy produkcyjnej wszystkie z nich musz by
wczone.
(rodek zaradczy) Rozwizanie identyczne jak dla APSH-051.
APSH-054 PAUSE.L Zwolni SOP E-STOP
(Przyczyna) Nie zosta zwolnione zewntrzne zatrzymanie bezpieczestwa.
(rodek zaradczy) Zwolni zewntrzne zatrzymanie bezpieczestwa SOP.

-988-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-055 PAUSE.L Zwiksz. wejcie UOP IMSTP

(Przyczyna) Sygna IMSTP dla UOP nie zosta wprowadzony.
(rodek zaradczy) Wprowadzi sygna IMSTP dla UOP.
APSH-056 PAUSE.L Zwolni SOP E-STOP
(Przyczyna) Nie zosta zwolnione zewntrzne zatrzymanie bezpieczestwa.
(rodek zaradczy) Zwolni zewntrzne zatrzymanie bezpieczestwa SOP.
APSH-057 PAUSE.L Zwolni TP E-STOP
(Przyczyna) Zatrzymanie bezpieczestwa panelu programowania nie zostao zwolnione.
(rodek zaradczy) Zwolni wcinity przycisk zatrzymania awaryjnego na pulpicie programowania.
APSH-058 PAUSE.L Wymuszone wstrzymanie przez powok
(Przyczyna) Pozorny bd PAUSE (wstrzymania)
(rodek zaradczy) Zazwyczaj bd ten nigdy si nie pojawia.
Jeli bd ten pojawi si, naley skontaktowa si z centrum serwisowym obsugujcym
dany kraj.
APSH-059 PAUSE.L Wymuszone przerwanie przez powok
(Przyczyna) Pozorny bd ABORT (przerwania)
(rodek zaradczy) Zazwyczaj bd ten nigdy si nie pojawia.
Jeli bd ten pojawi si, naley skontaktowa si z centrum serwisowym obsugujcym
dany kraj.
APSH-060 WARN Zignorowany start cykliczny nie w trybie AUTO
(Przyczyna) To nie jest bd.
Komunikat informuje, e gdy sterownik ogniwa wyda polecenie rozpoczcia cyklu,
robot znajdowa si albo w trybie obejcia (bypass) (ktry ustawiany jest w panelu
programowania), albo w trybie rcznym. Rczny start cyklu nie moe zosta wykonany.
Lub, jeli start cyklu rcznego mia nastpi w trybie rcznym, styl wysany z PLC nie
zgadza si ze stylem okrelonym w panelu programowania.
(rodek zaradczy) W zasadzie, bd ten moe zosta zignorowany. Komunikat jest pomocny dla
programu debugujcego na panelu programowania w narzdziu nadzorczym. Jeli ma
zosta uruchomiony cykl rczny, naley sprawdzi czy styl wejcia cyklu manualnego
w menu panelu programowania jest taki sam, jak wysyany z PLC.
APSH-061 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) W zasadzie, bd ten moe zosta zignorowany. Komunikat jest pomocny dla
programu debugujcego na panelu programowania w narzdziu nadzorczym. Jeli ma
zosta uruchomiony cykl rczny, naley sprawdzi czy styl wejcia cyklu manualnego
w menu panelu programowania jest taki sam, jak wysyany z PLC.
APSH-062 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) W zasadzie, bd ten moe zosta zignorowany. Komunikat jest pomocny dla
programu debugujcego na panelu programowania w narzdziu nadzorczym. Jeli ma
zosta uruchomiony cykl rczny, naley sprawdzi czy styl wejcia cyklu manualnego
w menu panelu programowania jest taki sam, jak wysyany z PLC.

-989-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-063 PAUSE.L A HOLD wejcie jest aktywne

(Przyczyna) Biece zadanie zostao wstrzymane poniewa zosta wcinity guzik HOLD lub
wejcie HOLD dla UOP zostao wyczone.
(rodek zaradczy) Albo zwolni przycisk HOLD albo rozpocz wyjcie HOLD dla UOP.
APSH-070 PAUSE.L Nie powiodo si kontynuowanie %s
(Przyczyna) Jeli zostao wydane danie kontynuowania wszystkich zada, obsuga bdw nie
pozwolia na kontynuowanie zada.
Prawdopodobnie pojawio si zewntrzne zatrzymanie lub zosta nacinity przycisk
HOLD.
(rodek zaradczy) Wyczy wszystkie zewntrzne przyciski zatrzymania lub przycisk HOLD.
Jeli zadania nie musz by kontynuowane, zakoczy zadania.
APSH-071 PAUSE.L Nie powiodo si wstrzymanie zadania robota
(Przyczyna) Polecenie PAUSE_TASK() w KAREL nie zdoao zatrzyma zadania, ktre miao by
zatrzymane.
(rodek zaradczy) Prawdopodobnie, zadanie ktre prbowano zatrzyma naley do zada
systemowych i jego ustawienia nie pozwalaj na zatrzymanie. Mona zignorowa ten
bd.
APSH-072 PAUSE.L Nie powiodo si przerwanie zadania robota
(Przyczyna) The ABORT_TASK command of KAREL failed.
(rodek zaradczy) Wykona uruchomienie zimne sterownika i odzyska stan produkcji rcznie.
APSH-073 WARN Servos Locked-out, wczy serwomechanizmy
(Przyczyna) Serwer robota jest w stanie blokady.
(rodek zaradczy) Wczy serwomechanizmy robota.
APSH-074 WARN Wyczy panel programowania
(Przyczyna) Aby kontynuowa normaln prac produkcyjn, naley wyczy panel
programowania.
(rodek zaradczy) Przed rozpoczciem pracy, wyczy panel programowania.
APSH-075 WARN Bd podczas dostpu do TPE:%s
(Przyczyna) Bd ten pojawia si podczas prby dostpu do danych dostpowych zwizanych z TPE.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy dany program TPE istnieje.
Z ekranu listy, wybra ekran szczegw i sprawdzi ustawienia.
APSH-076 WARN Powoka nie moga uruchomi: %s
(Przyczyna) Prba uruchomienia programu zostaa zatrzymana przez system operacyjny.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy program istnieje. Jeli istnieje, sprawdzi czy nie zosta ju
uruchomiony lub zatrzymany. Na ekranie stanu programu moliwe jest sprawdzenie
czy nie jest przekroczona maksymalna dopuszczalna liczba zada.
Przerwa wszelkie zbdne programy.

-990-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-077 WARN Brak pozycji w %s

(Przyczyna) TPE nie ma danych pozycji dla pozycji wyjciowej, pozycji konserwacyjnej lub pozycji
czyszczenia.
(rodek zaradczy) Jeli uywane s sygnay AT PERCH, AT PURGE lub AT SERVICE
zaprogramowa odpowiednie TPE.
Jeli te sygnay wyjciowe nie s niezbdne, zignorowa alarm.
APSH-078 WARN Powoka nie moga uruchomi programu
(Przyczyna) Prba uruchomienia programu zostaa zatrzymana przez system operacyjny.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy program istnieje. Jeli istnieje, sprawdzi czy nie zosta ju
uruchomiony lub zatrzymany. Uywajc ekranu stanu programw sprawdzi czy nie
jest przekroczona maksymalna liczba zada. Przerwa wszelkie zbdne programy.
APSH-079 WARN Brak DIN dla trybw Auto/Bypass
(Przyczyna) Dane wejciowe trybu automatycznego/obejcia nie zostay skonfigurowane, a s
niezbdne.
(rodek zaradczy) Na ekranie ogniwa wejcia/wyjcia ustawi sygna wejciowy trybw auto/
obejcia i zrestartowa sterownik.
APSH-080 WARN Oczekiwanie na Anulowanie/Kontynuowanie
(Przyczyna) Robot oczekuje na anulowanie robota, kontynuacj mokr/such lub wprowadzenie z
PLC pozycji wyjciowej dla powrotu.
(rodek zaradczy) Komunikat informuje, e uprawnienia odzyskania robota zostay przekazane do
PLC.
APSH-081 WARN Oczekiwanie na Anulowanie
(Przyczyna) Robot oczekuje na sygna anulowania z PLC.
Biecy bd zadania nie moe by odzyskany.
Zadanie musi zosta przerwane lub wymagany jest sygna wejcia HOME dla UOP.
(rodek zaradczy) Komunikat informuje, e uprawnienia odzyskania robota zostay przekazane do
PLC.
APSH-082 WARN Brak zdefiniowanego $ERROR_PROG
(Przyczyna) $ERROR_PROG nie zostao zdefiniowane. Ten komunikat o bdzie jest wywietlany
tylko, gdy zmienna KAREL [SLERROR]POST_NO_ERRP jest ustawiona na TURE.
(Domylnie: FALSE)
(rodek zaradczy) Uywajc ERROR_PROG ustawi program okrelania bdu dla zadania.
W przypadku bdu, robot moe zosta wycofany z obszaru roboczego.
APSH-083 WARN Brak zdefiniowanego $RESUME_PROG
(Przyczyna) Nie zosta zdefiniowany $RESUME_PROG.
(rodek zaradczy) Uywajc RESUME_PROG ustawi program do wznawiania.
Przerwany program moe zosta wznowiony.
APSH-084 WARN WARNING symulowane wejcie/wyjcie
(Przyczyna) Zosta uruchomiony program produkcyjny z ustawionym symulowaniem wejciem/
wyjciem.
Wynikiem moe by nieoczekiwane dziaanie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wszystkie sygnay wejcia/wyjcia zwizane z symulowanym statusem.
Zwolni ze statusu symulowania te sygnay, ktre nie musz by w statusie
symulowania.
-991-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-090 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wszystkie sygnay wejcia/wyjcia zwizane z symulowanym statusem.
Zwolni ze statusu symulowania te sygnay, ktre nie musz by w statusie
symulowania.
APSH-091 WARN %s
(Przyczyna) To jest komunikat o bdzie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi wszystkie sygnay wejcia/wyjcia zwizane z symulowanym statusem.
Zwolni ze statusu symulowania te sygnay, ktre nie musz by w statusie
symulowania.
APSH-092 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-093 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-094 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-095 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-096 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-097 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-098 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-992-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-099 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-100 WARN %s
(Przyczyna) Ten alarm moe by ustawiony dla kadego uytkownika.
(rodek zaradczy) W przypadku chci ustawienia tego alarmu, naley skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
APSH-110 WARN READ IO Brakujcy parametr %s
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale bez parametrw na wejciu.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-111 WARN READ IO parametr %s jest zego typu
(Przyczyna) Parametr READ IO jest nieprawidowy.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-112 WARN sygna %s nie istnieje
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-113 WARN nie mona pobra typu sygnau
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-114 WARN nie mona pobra numeru sygnau
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-115 WARN nie mona odczyta sygnau %s
(Przyczyna) Zostao wywoane makro READ IO ale nie mona odnale sygnau.
READ IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-116 WARN Nie mona ustawi Reg %s
(Przyczyna) Instrukcja rejestru nie powioda si.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy rejest jest zdefiniowany.
Sprawdzi czy rejest jest pomidzy 1 i 64 oraz czy ma prawidowe wartoci.
Zamkn wszystkie programy i sprbowa ponownie.
APSH-117 WARN Rejestr nie zdefiniowany %s
(Przyczyna) Komunikat przeznaczony jest dla potrzeb debugowania.
(rodek zaradczy) Nic szczeglnego.
-993-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-118 WARN WRITE IO Brakujcy parametr %s

(Przyczyna) Zostao wywoane makro WRITE IO ale bez parametrw na wejciu.
WRITE IO(nazwa sygnau, cakowita warto wejciowa)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie WRITE IO w programie TP.
APSH-119 WARN WRITE IO parametr %s jest zego typu
(Przyczyna) Parametr makro WRITE IO jest nieprawidowy.
WRITE IO(nazwa sygnau, cakowita warto wejciowa)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-120 WARN sygna %s nie istnieje
(Przyczyna) Zostao wywoane makro WRITE IO ale nie mona odnale sygnau.
WRITE IO(nazwa sygnau, cakowita warto wejciowa)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-121 WARN nie mona zapisa sygnau %s
(Przyczyna) Zostao wywoane makro WRITE IO ale nie mona odnale sygnau.
WRITE IO(nazwa sygnau, cakowita warto wejciowa)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-122 WARN GET IO PORT Brakujcy parametr %s
(Przyczyna) Zostao wywoane makro GET IO ale bez parametrw na wejciu.
GET IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-123 GET IO PORT parametr %s jest zego typu
(Przyczyna) Parametr makro GET IO jest nieprawidowy.
GET IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-124 WARN sygna %s nie istnieje
(Przyczyna) Zostao wywoane makro GET IO ale nie mona odnale sygnau.
GET IO(nazwa sygnau, cakowita liczba rejestru)
(rodek zaradczy) Sprawdzi wywoanie makro w programie TP.
APSH-125 WARN Wczone wymuszanie procesu
(Przyczyna) Na pocztku programu produkcyjnego wykryto ustawienie wyczenia procesu.
Program jest tak ustawiony, e procesy s wczane z wymuszeniem.
(rodek zaradczy) Wykona nastpujce czynnoci:
- Nie wybiera wczania ustawienia wymuszenia procesu.
- Wymuszone odzyskanie (wybr programu - automatyczne sprawdzenie pracy - proces
jest gotowy) jest wyczone.
- Sprawdzi czy podczas kolejnego cyklu produkcyjnego sygna wczenia procesu jest
wczony.
APSH-126 PAUSE.L %s
(Przyczyna) Robot zatrzyma si.
(rodek zaradczy) To jest komunikat o stanie.

-994-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-127 WARN Restartowa, aby aktywowa zmiany.

(Przyczyna) Parametry ulegy zmianie, zasilanie musi by wyczone i ponownie wczone.
(rodek zaradczy) Wycz i ponownie wcz sterownik.
APSH-130 WARN Brak dostpu do plikw FR:%s*.DT
(Przyczyna) Podczas dostpu do FR pojawi si bd.
Plik .dt nie moe zosta odnaleziony.
(rodek zaradczy) Plik .dt musi znajdowa si w FR.
APSH-131 WARN Bd danych wejcia/wyjcia: %s
(Przyczyna) Definicja portu wejcia/wyjcia jest nieodpowiednia.
Albo format danych jest nieprawidowy, albo uywane s dane standardowe.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy jednostka jest prawidowa.
APSH-132 WARN Wybrany program %s nie jest zaadowany
(Przyczyna) dany program do uruchomienia nie zosta prawidowo zaadowany.
(rodek zaradczy) Sprawdzi stan komunikacji pomidzy PLC a robotem.
Sprawdzi czy dany program jest tym, ktrego uruchomienia da PLC.
Utworzy/zaadowa wymagany program.
APSH-133 WARN Poza pozycj bezpiecznego startu
(Przyczyna) Robot ruszy si z pozycji wskazanej przez TP.
(rodek zaradczy) Albo przywrci robota do pozycji wskazanej przez TP, albo kontynuowa
dziaanie linearne od biecej pozycji robota.
APSH-141 PAUSE.L %s
(Przyczyna) Robot ruszy si z pozycji wskazanej przez panel programowania.
(rodek zaradczy) Przywrci robota do pozycji wskazanej przez panel programowania i zakoczy
program. Lub kontynuowa dziaanie linearne od biecej pozycji.
APSH-142 WARN WARNING System w pustym przebiegu
(Przyczyna) Komunikat informuje, e produkcja zostaa uruchomiony w trybie wyczonego
procesu.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
APSH-143 WARN Poruszanie robota nie jest wczone
(Przyczyna) Jeli #8 dla UOP jest wczone, to praca robota lub wykonanie programu nie jest
moliwe.
(rodek zaradczy) Sprawdzi ustawienia dla UOP i wczy #8 dla UOP.
APSH-144 WARN WARNING Zakoczenie procesu wczone rcznie na koniec %s
(Przyczyna) Wymuszenie wyjcia zakoczenia procesu w panelu programowania zostao
uruchomione.
(rodek zaradczy) Komunikat informuje uytkownika, e zakoczenie procesu zostao rcznie
wczone.

-995-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-150 WARN Dziaanie kocwki roboczej: NOSTROKE

(Przyczyna) Komunikat informuje, e program produkcji zosta uruchomiony w trybie wyczonego
utrzymywania zwikszonego cinienia.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
APSH-151 WARN Praca elementu spawalniczego: NOWELD
(Przyczyna) Komunikat informuje, e program produkcji zosta uruchomiony w trybie wyczonego
spawania.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
APSH-152 WARN Robot musi dziaa w trybie AUTO
(Przyczyna) Robot musi by przeczony w tryb automatyczny przed prac produkcyjn.
(rodek zaradczy) Aby przeczy robota w tryb automatyczny, naley wywoa ekran panelu
programowania.
APSH-153 WARN Naley take wcisn klawisz SHIFT
(Przyczyna) Przycisk SHIFT musi by wcinity podczas pracy na panelu progamowania.
(rodek zaradczy) Wykonaj t operacj przytrzymujc klawisz Shift.
APSH-154 WARN Zdefiniowana tylko jedna kocwka robocza
(Przyczyna) Poniewa liczba jednostek wynosi 1 i istniej ustawienia systemu tylko dla jednej
kocwki roboczej, liczba jednostek nie musi zosta ustalona, gdy uywane s klawisze
utrzymania zwikszonego cinienia i przycisk przecznika.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
APSH-155 WARN nie zapisana pozycja HOME
(Przyczyna) Pozycja wyjciowa (home) nie jest zapisana.
Pozycja wyjciowa znajduje si na ekranie ustawie pozycji referencyjnych.
(rodek zaradczy) Przej do ekranu konfiguracji, nacisn F1 [TYPE] i wybra [Ref. Position].
Przesun robota do pozycji wyjciowej z prac krokow, zapisa pozycj referencyjn,
a nastpnie okreli 'Reference position check' ("Sprawdzenie pozycji referencyjnych").
APSH-156 WARN Okrelenie pozycji wyjciowej w menu pozycji referencyjnych
(Przyczyna) Pozycja wyjciowa (home) nie jest ustawiona. Pozycja wyjciowa znajduje si na
pozycji #1 w rejestrze pozycji.
(rodek zaradczy) Na ekranie danych wybra F1 [TYPE] i wybra rejestr pozycji.
Przesun robota do pozycji wyjciowej z prac krokow i zapisa j w rejestrze pozycji
#1.
Gdy robot przesuwa si do pozycji wyjciowej, wyjcie UOP #7 jest wczone.
APSH-157 WARN Panel programowania musi by wczony
(Przyczyna) Aby uywa panel programowania, panel programowania musi by wczony.
(rodek zaradczy) Uaktywnij panel programowania.
APSH-158 WARN Brak grupy wyjcia dla weld sched
(Przyczyna) Wyjcie grupy dla sygnau warunkw spawania nie zostao ustalone.
(rodek zaradczy) Na ekranie konfiguracji sygnaw wyjcia dla spawania punktowego, ustawi
liczb sygnau warunku spawania. Na ekranie konfiguracji sygnau grupy sprawdzi
czy wyjcie grupy jest ustawione prawidowo. Po zmianie liczby sygnaw lub
redefinicji sygnau grupowego, wykona uruchomienie zimne.
-996-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-159 WARN Serwomechanizmy nie s gotowe

(Przyczyna) dane instrukcje nie mog zosta wykonane poniewa serwomechanizmy nie s
gotowe.
(rodek zaradczy) Wyzerowa bd i poczeka a serwomechanizmy zaczn dziaa przed
uruchomieniem programu.
APSH-160 WARN Robot poza pozycj POUNCE
(Przyczyna) dane instrukcje nie mog by wykonane poniewa robot nie znajduje si w pozycji
oczekiwania.
(rodek zaradczy) Przesun robota do pozycji oczekiwania i ponownie sprbowa wywoa
instrukcj.
APSH-161 WARN Program produkcyjny nie jest uruchomiony
(Przyczyna) dane instrukcje nie mog by wykonane poniewa robot nie uruchomi programu
produkcyjnego.
(rodek zaradczy) Ponownie wywoa instrukcj po uruchomieniu przez robota programu
produkcyjnego.
APSH-162 WARN Brak grupy wyjcia dla multi-pressure
(Przyczyna) Sygna wyjciowy grupy dla zaworw zmiennego cinienia nie zosta okrelony.
(rodek zaradczy) Na ekranie jednostki wejcia/wyjcia spawania punktowego ustawi numer
sygnau cinienia zaworu.
Na ekranie konfiguracji sygnau grupy sprawdzi czy wyjcie grupy jest ustawione
prawidowo.
Po zmianie liczby sygnaw lub redefinicji sygnau grupowego, wykona uruchomienie
zimne.
APSH-163 WARN Nie mona wykona ruchu kocwka robocza zamknita
(Przyczyna) Kocwka robocza jest nieczynna poniewa jest zamknita.
Kiedy kocwka robocza jest zamknita, praca krokowa robota lub wykonanie
programu nie jest moliwe, celem ochrony czci i narzdzi przed uszkodzeniem.
(rodek zaradczy) Otworzy kocwk robocz.
APSH-164 WARN Program wejcia/wyjcia pozycji wyjciowej %s nie jest zaadowany
(Przyczyna) Program wejcia/wyjcia pozycji wyjciowej okrelony na ekranie konfiguracji ogniwa
nie istnieje i nie moe zosta uruchomiony.
(rodek zaradczy) Na ekranie konfiguracji ogniwa sprawdzi nazw programu w ustawieniach
programu wejcia/wyjcia pozycji wyjciowej.
Sprawdzi czy sterownik posiada ten plik.
Albo utworzy program z tak nazw programu, albo zmieni istniejc nazw
programu w ustawieniach.

-997-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-165 WARN Nieprawidowy wybr pistoletu do spawania kokowego

(Przyczyna) Nie zostay wykonane odpowiednie ustawienia wejcia/wyjcia dla pistoletw do
spawania kokowego.
(rodek zaradczy) Na ekranie jednostki wejcia/wyjcia spawania punktowego, ustawi SDI sygna
"sprenia kocwek" ('gun coupling' ) i sygna "obecnoci kocwek" ('gun present')
na wczony/wyczony, w ustawieniach dla dwch kocwek.
Dla kadej uytej kocwki, naley ustawi osobny sygna, jak poniej:
Jeli uywany jest 1 pistolet, pistolet 1 (sprzenie kocwek = wczone, obecno
kocwek = wyczone) i pistolet 2 (sprzenie kocwek = wyczone, obecno
kocwek = wczone)
Jeli uywane s 2 pistolety, pistolet 1 (sprzenie kocwek = wyczone, obecno
kocwek = wczone) i pistolet 2 (sprzenie kocwek = wczone, obecno
kocwek = wyczone)
APSH-166 WARN Zmiana pistoletw do spawania kokowego nie powioda si
(Przyczyna) Program albo zosta zakoczony albo przerwany podczas zmiany pistoletu do spawania.
(rodek zaradczy) Wykona zmian kocwki rcznie i przesun robota do pozycji wyjciowej.
Wcisn przycisk rozpoczcia cyklu, aby wykona program produkcyjny.
APSH-167 WARN Przesunicie robota do pozycji wyjciowej i rozpoczcie cyklu
(Przyczyna) Program zmiany pistoletu do spawania kokowego zosta przerwany.
(rodek zaradczy) Aby wznowi produkcj, rcznie przesun robota do jego pozycji wyjciowej i
wcisn przycisk rozpoczcia cyklu.
APSH-168 WARN Brak GO dla cinienia EQP
(Przyczyna) Wyjcie grupy dla wyrwnania cinienia nie jest ustawiona.
(rodek zaradczy) Na ekranie ustawienia sygnau wyjciowego dla spawania punkowego ustawi
numer sygnau do wyrwnania cinienia.
Na ekranie konfiguracji sygnau grupy sprawdzi czy wyjcie grupy jest ustawione
prawidowo.
Po zmianie liczby sygnaw lub redefinicji sygnau grupowego, wykona uruchomienie
zimne.
APSH-169 WARN Nieuruchomione makra Stud (pistoletw do spawania)
(Przyczyna) Makro pistoletu do spawania nie zostao uruchomione.
(rodek zaradczy) Na ekranie konfiguracji jednostki punkowej, uruchomi makro spawania
kokowego.
Jest to wywietlone tylko, gdy wczone jest uruchomienie zimne we wsparciu dla
pistoletw do spawania.
APSH-170 WARN Sprawdzi sygnay Nest/Changer
(Przyczyna) Sygna obecnoci/sprzenia nie jest ustawiony prawidowo.
(rodek zaradczy) Na stronie ustawie jednostki wejcia/wyjcia spawania punktowego, ustawi
prawidowo sygna wejciowy.
APSH-171 WARN HOME_IO nie zakoczy dziaania
(Przyczyna) Nastpny program nie moe zosta wykonany poniewa wykonanie HOME_IO nie
zakoczyo si prawidowo.
(rodek zaradczy) Sprawdzi HOME_IO pod kontem utworzenia ptli w przetwarzaniu wejcia/
wyjcia.

-998-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

APSH-174 WARN wykryte przegrzanie SCR

(Przyczyna) Zosta otrzymany sygna przegrzania SCR.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy SCR jest przegrzane.
APSH-175 WARN dane cinienie nie zmapowane dla WC:%s
(Przyczyna) Nie zosta zdefiniowany sygna wejcia danego cinienia.
(rodek zaradczy) Na ekranie wejcia/wyjcia spawania punktowego ustawi sygna danego
cinienia.
APSH-176 WARN GIN dla cinienia spawania nie zmapowane dla WC:%s
(Przyczyna) Nie zosta zdefiniowany sygna wejcia grupy dla cinienia spawania.
(rodek zaradczy) Na ekranie wejcia/wyjcia spawania punktowego ustawi wejcia cinienia
spawania.
APSH-177 WARN Odczyta cinienie nie zmapowane dla WC:%s
(Przyczyna) Nie zosta zdefiniowany sygna wejcia odczytanego cinienia.
(rodek zaradczy) Na ekranie wejcia/wyjcia spawania punktowego ustawi sygna odczytania
cinienia.
APSH-178 WARN MAP /O w menu interfejsu spawania
(Przyczyna) Kod pomocy.
(rodek zaradczy) Nie jest wymagane adne dziaanie.
APSH-179 WARN Upyn czas aktualizowania cinienia WC:%s
(Przyczyna) Wejcie aktualizowania cinienia nie mogo zosta ustawione w danym czasie.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy spawarka dziaa prawidowo.
Lub zwikszy warto czasu cinienia spawania na ekranie uruchomienia
sterowanego.
APSH-180 WARN Nie mona nawiza cznoci z WC
(Przyczyna) Nie mona odczyta wejcia/wyjcia spawarki. Jednostka nie jest podczona.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy spawarka dziaa prawidowo.
Lub wycz i ponownie wczy spawark.
APSH-201 WARN Automatyczne odzyskanie po zderzeniu
(Przyczyna) Zosta uruchomiony automatyczny program odzyskania po zderzeniu.
(rodek zaradczy) To jest komunikat ostrzegawczy.
APSH-202 WARN Program odzyskania nie zosta znaleziony
(Przyczyna) Zostaa wykonana prba wykonania programu automatycznego odzyskania po
zderzeniu.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy program jest zaadowany.
APSH-203 WARN Bd dziaania %s
(Przyczyna) Wykonanie lub kontynuowanie zadania nie byo moliwe.
(rodek zaradczy) Sprawdzi komunikaty zwizane z bdami zada i postpowa zgodnie z
zaleceniami odzyskania.

-999-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

APSH-204 WARN Wczony program odzyskiwania %s

(Przyczyna) Zosta uruchomiony automatyczny program odzyskania po zderzeniu.
(rodek zaradczy) To jest komunikat ostrzegawczy.
APSH-205 WARN Wczony program oryginalny %s
(Przyczyna) Zosta uruchomiony oryginalny program dla automatycznego odzyskania po zderzeniu.
(rodek zaradczy) To jest komunikat ostrzegawczy.
APSH-206 WARN Wybrana nieprawidowa grupa
(Przyczyna) Wybrana grupa GET_HOME jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Sprawd numer wybranej grupy.
APSH-207 WARN Wybrana nieprawidowa pozycja referencyjna
(Przyczyna) Wybrana pozycja referencyjna GET_HOME jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Sprawdzi pozycj referencyjn.
APSH-208 WARN Sprawdzenie nie powiodo si %s
(Przyczyna) Bd ten jest zwizany z ekranem gotowoci robota.
Przy biecych ustawieniach nie mona dokona sprawdzenia pozycji.
(rodek zaradczy) Przycisn klawisz F6 [REDO] oraz przycisk zasilania, aby zaktualizowa
pozycj.

-1000-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.2 Kody bdw CMND

CMND-001 WARN Directory not found
(Przyczyna) Nie mona znale podanego katalogu.
(rodek zaradczy)Sprawd urzdzenie i wprowadzon ciek.
CMND-002 WARN File not found
(Przyczyna) Nie mona znale podanego pliku.
(rodek zaradczy)Upewnij si, e pisownia pliku jest prawidowa i plik istnieje.
Naley take sprawdzi, czy urzdzenie oraz cieka s prawidowe.
CMND-003 WARN File already exists
(Przyczyna) Plik ju istnieje i nie moe zosta nadpisany.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e zostaa okrelona opcja nadpisania.
CMND-006 WARN Self copy not allowed
(Przyczyna) Plik nie moe zosta skopiowany na samego siebie.
(rodek zaradczy)Zmie nazw pliku docelowego tak, aby by inny ni plik rdowy.
CMND-009 WARN Position types are the same
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-010 WARN Source type code is invalid
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-011 WARN Destination type code is invalid
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-012 WARN Type codes do not match
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-013 WARN Representation mismatch
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-014 WARN Positions are not the same
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-015 WARN Both arguments are zero
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-016 WARN Division by zero
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
CMND-017 WARN Angle is out of range
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Upewni si, e kt obrotu nie jest wikszy ni 100 razy PI, lub okoo
314.15926######.

-1001-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CMND-018 WARN Invalid device or path

(Przyczyna) Podano nieprawidowe urzdzenie lub ciek.
(rodek zaradczy)Sprawd urzdzenie i wprowadzon ciek.
CMND-019 WARN Operation cancelled
(Przyczyna) Operacja zostaa anulowana poniewa nacinito CTRL-C lub CTRL-Y.
(rodek zaradczy)Powtrzy operacj.
CMND-020 WARN End of directory
(Przyczyna) Wypisywanie katalogu zostao zakoczone.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba
podejmowa adnych dziaa.
CMND-021 WARN Cannot rename file
(Przyczyna) Docelowa nazwa pliku zawieraa zarwno znaki alfanumeryczne jak i znak globalny
'*'.
(rodek zaradczy)W czasie zmiany nazwy pliku uyj tylko znakw alfanumerycznych lub
pojedynczego znaku globalnego.
CMND-022 STOP.G Time motion with dist before
(Przyczyna) Ruch oparty na czasie zosta ju okrelony wraz z odlegoci.
(rodek zaradczy)Nie uywa tej opcji w kombinacjach.

-1002-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.3 Kody bdw CNTR

CNTR-004 WARN No cnir pointer
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Skontaktuj si z Twoim centrum obsugi FANUC.
CNTR-005 WARN Wrong CN Axis/N1 or N2 (G:i)
(Przyczyna) Numer osi cigego ruchu obrotowego jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Uyj poprawnego numeru osi.
CNTR-006 WARN Unable to Allocate Memory
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Skontaktuj si z Twoim centrum obsugi FANUC.
CNTR-007 STOP.G Serious Internal error (G:i)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Skontaktuj si z Twoim centrum obsugi FANUC.
CNTR-008 STOP.G Invalid dest.angle (G:i)
(Przyczyna) Zostaa okrelona operacja, ktra nie moe by wykorzystana wraz z okrelon funkcj.
(rodek zaradczy)Sprawdzi opcj operacji.
CNTR-009 WARN Warn-Cont Vel too high (G:i)
(Przyczyna) Prdko cigego ruchu obrotowego jest stosunkowo wysoka.
(rodek zaradczy)Ta sytuacja nie stwarza adnego problemu. Zignorowa ten komunikat.
CNTR-010 STOP.G Ind.EV option not allowed
(Przyczyna) Wykorzystane s zarwno dodatkowa instrukcja prdkoci osi, jak te samodzielna
instrukcja cigego ruchu obrotowego.
(rodek zaradczy)Usun jedn z tych instrukcji.
CNTR-011 STOP.G Axis speed exceeds lim (G:i)
(Przyczyna) Prdko cigego ruchu obrotowego przekracza grne ograniczenie.
(rodek zaradczy)Zmniejszy prdko cigego ruchu obrotowego.
CNTR-012 STOP.G Ending Cont Rot on Rel Motion
(Przyczyna) Instrukcja prdkoci cigego ruchu obrotowego zostaa zakoczona operacj
wzgldn.
(rodek zaradczy)Sprawdzi dodatkow instrukcj robocz wykorzystywan razem z instrukcj
cigego obrotu.

-1003-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

C.2.4 Kody bdw COND

COND-001 WARN Condition does not exist
(Przyczyna) Liczba monitorw majcych zosta uaktywniona, deaktywowana lub usunita jest
podana, ale nie zostaa znaleziona.
(rodek zaradczy)Sprawd istniejce numery monitorw i okrel jeden z nich.
COND-002 WARN Condition handler superseded
(Przyczyna) Podany numer warunku ju istnieje w systemie i zosta zastpiony przez nowy
warunek.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba
podejmowa adnych dziaa.
COND-003 WARN Already enabled, no change
(Przyczyna) Podany warunek jest ju aktywny.
Nie dokonano zmian.
(rodek zaradczy)Niniejszy komunikat jest tylko powiadomieniem, nie ma potrzeby wykonywa
adnych dziaa z nim zwizanych.
COND-004 WARN Already disabled, no change
(Przyczyna) Podany warunek jest ju nieaktywny.
Nie dokonano zmian.
(rodek zaradczy)Niniejszy komunikat jest tylko powiadomieniem, nie ma potrzeby wykonywa
adnych dziaa z nim zwizanych.
COND-009 WARN Break point encountered
(Przyczyna) Napotkano punkt przerwania.
(rodek zaradczy)Nie jest wymagane adne dziaanie.
COND-010 WARN Cond exists, not superseded
(Przyczyna) Podany warunek ju istnieje.
Warunek nie zosta zastpiony.
(rodek zaradczy)Naley albo zmieni numerowanie obsugi warunkw lub unika przedefiniowania
obsugi warunkw.
COND-011 ABORT.G Scan time took too long
(Przyczyna) Okrelono zbyt wiele warunkw.
Za duo czasu zajmuje przeskanowanie ich wszystkich.
(rodek zaradczy)Zmniejsz liczb zdefiniowanych warunkw.

-1004-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.5 Kody bdw CPMO

CPMO-001 ABORT.G internal PLAN error (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-002 ABORT.G Internal INTR error (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1005-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-003 SERVO2 Internal CP error (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-004 ABORT.G Feature not Supported(G:%d^2)
(Przyczyna) Uyta zostaa funkcja, ktra nie jest obsugiwana.
(rodek zaradczy) Wyczy funkcj i sprbowa ponownie.
CPMO-010 SERVO2 Cycle power: rozmiar JBF (G: %d^2)
(Przyczyna) Struktura danych jest nadmiernie dua dla JBF lub Ext JBF.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-011 SERVO2 JBF INTR_T < Ts (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1006-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-012 SERVO2 JBF Len<0 (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-013 SERVO2 JBF Len=0 (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1007-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-014 SERVO2 JBF NULL PTR (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-015 SERVO2 JBF Ts>itp (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1008-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-016 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-017 SERVO2 JBF INTR_T != itp (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1009-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-018 SERVO2 JBF nitp_time < 1 (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-019 SERVO2 JBF INTR_T > itp (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1010-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-020 ABORT.G JBF MEMORY ALLOC ERROR

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-021 SERVO2 JBF Index < 0 (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1011-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-022 SERVO2 JBF Ptout > Ptin (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-023 SERVO2 JBF Ptout != Ptin (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkow oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1012-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-024 SERVO2 JBF (Ptin-Ptout)>itp (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-025 SERVO2 JBF Ts < 0 (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1013-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-026 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-027 SERVO2 JBF Ts > itp
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1014-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-028 SERVO2 JBF TS, Ptin & Ptout mismatch

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkow oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-029 SERVO2 JBF Index > 1 (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1015-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-030 SERVO2 JBF Ptout > npts (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-031 SERVO2 JBF Len <= 0 (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1016-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-032 SERVO2 JBF Set not empty (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-033 SERVO2 JBF not empty (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1017-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-034 SERVO2 JBF len mismatch (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-035 SERVO2 JBF set not main (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1018-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-036 SERVO2 JBF set not valid (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-037 SERVO2 JBF not valid (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1019-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-038 SERVO2 NonZero JBF Remainder(G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-039 SERVO2 NonZero Chn Remainder(G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1020-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-040 ABORT.G GTF not empty (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-041 ABORT.G GTF no main filter (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1021-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-042 ABORT.G GTF fout too big (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-043 ABORT.G GTF num_tf != 1 (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-044 SYSTEM Cycle power: rozmiar GTF (G: %d^2)
(Przyczyna) Rozmiar filtru czasowego jest zbyt may.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.

-1022-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-050 ABORT.G No System Variables (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-051 ABORT.G No Data Structure (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1023-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-052 ABORT.G Stack Underflow (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-053 ABORT.G No Stack(G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1024-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-054 ABORT.G Stack Overflow (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-055 ABORT.G Stack Not Full (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1025-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-056 ABORT.G Corrupt data (G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-057 ABORT.G Wrong MT or OT (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-058 SYSTEM Cycle power: CHNs (G: %d^2)
(Przyczyna) Nie ma wystarczajco duo kanaw aby kontynuowa dziaanie.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-059 SYSTEM Cycle power: JBFSETs (G: %d^2)
(Przyczyna) Nie ma wystarczajco duo JBFSETs, aby kontynuowa dziaanie.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.

-1026-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-060 SYSTEM Cycle power: JBFs (G: %d^2)

(Przyczyna) Nie ma wystarczajco duo JBFs, aby kontynuowa dziaanie.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-061 SYSTEM Cycle power: TFs (G: %d^2)
(Przyczyna) Nie ma wystarczajco wiele filtrw czasowych, aby kontynuowa dziaanie.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-062 SYSTEM Cycle power: RSINFOs (G: %d^2)
(Przyczyna) Nie ma wystarczajco wiele RSINFOs, aby kontynuowa dziaanie.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-063 SYSTEM MAINCHN is NULL (G: %d^2)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Gwny kana wynosi ZERO (null).
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-064 SYSTEM MAINCHN is Unknown (G: %d^2)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Gwny kana jest albo JBF, albo JF.
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-065 ABORT.G MultiGrp RSM STOPPOS MisSyn
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Grupy nie s zsynchronizowane w czasie wstrzymania podczas
wznawiania dziaania.
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Wyzerowa alarm i wznowi.
CPMO-066 ABORT.G MultiGrp RsmType MisSyn
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Wznowi typy dziaania rnicych si grup.
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Wyzerowa alarm i wznowi.
CPMO-067 ABORT.G MultiGrp RsmInfo Mismatch
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Numer pozycji rsinfo rnicych si grup.
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
Wyzerowa alarm i wznowi.
CPMO-069 STOP Step mode enabled (G: %d^2)
(Przyczyna) W pracy w trybie krokowym, wznowienie pracy nie moe by wykonane.
(rodek zaradczy) Brak dostpnych dziaa.

-1027-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-070 ABORT.G Channel not empty(G: %d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-071 ABORT.G Channel not main (G: %d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-072 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)
(Przyczyna) Wznowienie pracy nie moe by kontynuowane w staej ciece.
(rodek zaradczy) Wyzerowa alarm i ponowi prb.
W tym momencie, cieka moe rni si od normalnej.
CPMO-073 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)
(Przyczyna) Wznowienie pracy nie moe by kontynuowane w staej ciece.
(rodek zaradczy) Wyzerowa alarm i ponowi prb. W tym momencie, cieka moe rni si od
normalnej.

-1028-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-074 WARN Can't resume blend path(G: %d^2)

(Przyczyna) Jeli istniej rne typy filtrw, nie jest moliwe wykonanie pauzy i wznowienia na
staej ciece.
(rodek zaradczy) Uy filtrw typu jerk blending (JBF) we wszystkich segmentach dziaania.
CPMO-075 WARN %s
(Przyczyna) Ostrzeenie.
(rodek zaradczy) Starannie sprawdzi status i ustawienia.
CPMO-076 WARN Can't resume same path(G: %d^2)
(Przyczyna) Wznowienie pracy nie moe by kontynuowane w staej ciece.
(rodek zaradczy) Wyzerowa alarm i ponowi prb. W tym momencie, cieka moe rni si od
normalnej.
CPMO-077 WARN Can't resume same path(G: %d^2)
(Przyczyna) Wznowienie pracy nie moe by kontynuowane w staej ciece.
(rodek zaradczy) Wyzerowa alarm i ponowi prb. W tym momencie, cieka moe rni si od
normalnej.
CPMO-078 WARN Seg Overrun (G: %d^2)
(Przyczyna) Kolejny segment jest gotowy, ale nie moe by uyty. cieka moe rni si od
normalnej.
(rodek zaradczy) Wyzerowa alarm i ponowi prb. W tym momencie, cieka moe rni si od
normalnej.
CPMO-079 WARN Preplan fail (G: %d^2)
(Przyczyna) Kolejny segment jest gotowy, ale plan dziaania zosta anulowany.
(rodek zaradczy) Wyzerowa alarm i ponowi prb. W tym momencie, cieka moe rni si od
normalnej.

-1029-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-080 SERVO2 EXTChannel not empty(G:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-081 SERVO2 EXT JBFSet not empty(G:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1030-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-082 SERVO2 EXT JBF not empty(G:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-083 SERVO2 EXT JBF len mismatch(G:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1031-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-084 SERVO2 EXT JBFSET NULL PTR (G:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-085 SERVO2 EXT JBF NULL PTR (G:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Jeli wersje nie s ze sob zgodne,
konieczne jest przeinstalowanie prawidowej wersji oprogramowania. Jeli wersje nie
s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie prawidowej wersji
oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1032-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

CPMO-086 SYSTEM Cycle power: EXT JBFs(G:%d^2)

(Przyczyna) Struktura danych nie jest wystarczajco dua dla EXTJBFs.
(rodek zaradczy) Wycz i wcz zasilanie.
CPMO-087 ABORT.G EXT pt.valid.ext=0(G:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
System mg ulec zniszczeniu. Czynnoci, ktre mona wykona:
(rodek zaradczy 1) Wycz i wcz zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Przeprowad uruchamianie pocztkowe i skonfiguruj robota.
(rodek zaradczy 3) Sprawdzi czy jakie opcjonalne lub dodatkowe oprogramowanie rni si
wydaniem od oryginalnego oprogramowania. Jeli oryginalne oprogramowanie jest
dystrybuowane w formie rnorodnych mediw, sprawdzi czy wydania wszystkich
wersji oprogramowania s ze sob zgodne. Dodatkowo, sprawdzi czy podrcznik
obsugi instalacji oprogramowania jest zgodny z wersj oprogramowania, ktre ma by
zainstalowane. Jeli wersje nie s ze sob zgodne, konieczne jest przeinstalowanie
prawidowej wersji oprogramowania.
(rodek zaradczy 4) Sprawdzi czy s zaadowane opcje, ktre s wzajemnie wyczne i
niekompatybilne.
(rodek zaradczy 5) Ponownie zaadowa oprogramowanie.
(rodek zaradczy 6) Jeli pojawianie bdw utrzyma si, rejestrowa uywan procedur dziaania,
a do momentu pojawienia si bdu, nastpnie skontaktowa si z centrum
serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-090 ABORT.G Invalid MainChn ID (G: %d^2)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. ID gwnego kanau jest niewaciwe. Ten alarm nie powinien
pojawi si.
(rodek zaradczy) Anulowa wykonywanie programu i sprbowa ponownie.
Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1033-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

CPMO-091 ABORT.G Invalid JBF MainChn ID (G: %d)

(Przyczyna) Bd wewntrzny. ID gwnego kanau JBF jest niewaciwe.
Ten alarm nie powinien pojawi si.
(rodek zaradczy) Anulowa program i ponowi prb.
Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-092 ABORT.G JF NewLastAng Mismatch (G: %d^2
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Pojawio si niewyrwnanie w JF.
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-093 ABORT.G JB NewLastAng Mismatch (G: %d^2)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Pojawio si niewyrwnanie w JB.
(rodek zaradczy) Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-094 ABORT.G Invalid JBF New ChnId (G: %d^2)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. JBF nowego gwnego kanau jest niewaciwe.
(rodek zaradczy) Anulowa wykonywanie programu i sprbowa ponownie.
Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-095 SERVO Too Large Jnt Cmd (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Polecenie przesunicia osi jest zbyt due.
(rodek zaradczy) Anulowa wykonywanie programu i sprbowa ponownie.
Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
CPMO-096 SERVO Error: ChnNewAng (G: %d^2)
(Przyczyna) Bd wewntrzny. Polecenie przesunicia osi jest zbyt due.
(rodek zaradczy) Anulowa wykonywanie programu i sprbowa ponownie.
Zgosi ten problem w naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj

-1034-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.6 Kody bdw DICT

DICT-001 WARN Dictionary already loaded
(Przyczyna) Sownik nie moe zosta zaadowany ponownie jeeli zosta zaadowany do pamici FROM.
(rodek zaradczy)Zaaduj do innego jzyka i uyj KCL SET LANG w celu ustawienia jzyka.
DICT-002 WARN Not enough memory to load dict
(Przyczyna) W systemie nie ma wystarczajcej iloci staej pamici aby zaadowa kolejny sownik.
(rodek zaradczy)Wyczy wszystkie niepotrzebne programy, sowniku lub zmienne.
DICT-003 WARN No dict found for language
(Przyczyna) Dla podanego jzyka nie ma zaadowanych sownikw.
(rodek zaradczy)Uyj jzyka domylnego (DEFAULT) lub jzyka, dla ktrego zosta zaadowany
sownik.
DICT-004 WARN Dictionary not found
(Przyczyna) Nie mona znale podanego sownika.
(rodek zaradczy)Uyj KCL LOAD DICT w celu zaadowania sownika do jzyka domylnego
(DEFAULT) lub biecego jzyka.
DICT-005 WARN Dictionary element not found
(Przyczyna) Element sownika nie zosta znaleziony.
(rodek zaradczy)Sprawd sownik lub numer elementu w celu upewnienia si, e jest on prawidowo
okrelony.
DICT-006 WARN Nested level too deep
(Przyczyna) Zagniedzi mona tylko pi poziomw elementw sownika.
(rodek zaradczy)Popraw plik tekstowy sownika tak, aby zawiera on mniej zagniedonych
poziomw.
DICT-007 WARN Dictionary not opened by task
(Przyczyna) Nie nastpio otwarcie sownika.
(rodek zaradczy)Usu operacj zamknicia.
DICT-008 WARN Dictionary element truncated
(Przyczyna) Element sownika zosta ucity, poniewa tablica znakw KAREL nie jest
wystarczajco dua, aby pomieci wszystkie dane.
(rodek zaradczy)Zwiksz rozmiar acucha lub liczb acuchw w tablicy.

-1035-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

DICT-009 WARN End of language list

(Przyczyna) Lista jzykw jest zakoczona.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba
podejmowa adnych dziaa.
DICT-010 WARN End of dictionary list
(Przyczyna) Lista sownikw jest zakoczona.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba
podejmowa adnych dziaa.
DICT-011 WARN Dict opened by too many tasks
(Przyczyna) Jedno zadanie moe otworzy tylko pi sownikw na raz.
(rodek zaradczy)Zaaduj pliki sownika do pamici F-ROM lub C-MOS, gdzie otwarcie pliku nie jest
wymagane. Zamkn wszelkie nieuywane pliki sownikw.
DICT-012 WARN Low on FROM, loaded to memory
(Przyczyna) W pamici F-ROM nie ma wystarczajcej iloci pamici, wic sownik zosta
zaadowany do pamici CMOS.
(rodek zaradczy)Zachowaj sowniki w pamici C-MOS.
DICT-013 WARN Cannot open dictionary file
(Przyczyna) Plik sownika nie istnieje na podanym urzdzeniu lub w podanym katalogu.
(rodek zaradczy)Wybra waciwe urzdzenie/katalog i sprbowa ponownie.
DICT-014 WARN Expecting $ in dictionary file
(Przyczyna) Tekst sownika nieprawidowo podaje element bez $.
(rodek zaradczy)Upewnij si, e wszystkie elementy sownika zaczynaj si na $.
DICT-015 WARN Reserved word not recognized
(Przyczyna) Sowo zarezerwowane nie zostao rozpoznane w tekcie sownika.
(rodek zaradczy)Sprawd ew. nieprawidow pisowni lub podejrzyj prawidowe sowo w
podrczniku KAREL Reference Manual.
DICT-016 WARN Ending quote expected
(Przyczyna) Tekst sownika nieprawidowo podaje element bez uycia cudzysoww.
(rodek zaradczy)Upewnij si, e wszystkie teksty sownika s otoczone cudzysowami.
Uy znaku backslash gdy zachodzi potrzeba uycia znaku cudzysowu w tekcie.
Na przykad, \"To jest przykad\" da w rezultacie "To jest przykad".

-1036-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

DICT-017 WARN Expecting element name or num

(Przyczyna) Oczekiwano odniesienia do innego elementu.
(rodek zaradczy)Uy numeru elementu, aby odnie si do innego elementu.
DICT-018 WARN Invalid cursor position
(Przyczyna) Pozycja kursora jest okrelona nieprawidowo lub wartoci s poza granicami.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e pozycja kursora jest prawidowa.
Na przykad, uy @1,1 dla odpowiednio pierwszego wiersza i kolumny.
DICT-019 WARN ASCII character code expected
(Przyczyna) Po znaku # oczekiwano cigu znakw okrelajcego kod znaku ASCII.
(rodek zaradczy)Usu # lub zobacz kod znaku ASCII w podrczniku KAREL Reference Manual.
DICT-020 WARN Reserved word expected
(Przyczyna) Po znaku & oczekiwano identyfikatora okrelajcego sowo zarezerwowane.
(rodek zaradczy)Usu & lub zobacz sowo zarezerwowane w podrczniku KAREL Reference
Manual.
DICT-021 WARN Invalid character
(Przyczyna) W pliku tekstowym sownika znaleziono nieoczekiwany znak.
(rodek zaradczy)Upewnij si, e wszystkie teksty sownika s prawidowe.
DICT-022 WARN Dict already opened by task
(Przyczyna) Sownik jest ju otwarty przez zadanie.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba
podejmowa adnych dziaa.
DICT-023 WARN Dict does not need to be opened
(Przyczyna) Sowniki zaadowane do pamici nie wymagaj otwierania.
(rodek zaradczy)Nie prbowa otwiera pliku sownika.
DICT-024 WARN Cannot remove dictionary file
(Przyczyna) Nie mona usun sownikw zaadowanych do pamici F-ROM ani sownikw
otwartych przez inne zadanie.
(rodek zaradczy)Nie prbowa usuwa pliku sownika zaadowanego do FROM.
Usun sownik z tego samego zadania, ktre go zaadowao.
DICT-025 Invalid state - internal error
(Przyczyna) Nieprawidowe skanowanie.
(rodek zaradczy)Popraw tekst sownika.

-1037-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

DICT-028 WARN No FROM write, loaded to memory

(Przyczyna) W pamici F-ROM nie ma wystarczajcej iloci pamici, wic sownik zosta
zaadowany do pamici CMOS dla R-J.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie.
W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba podejmowa adnych
dziaa.
DICT-029 WARN Help element not found
(Przyczyna) Element pomocy sownika nie zosta znaleziony.
(rodek zaradczy)Sprawd sownik w celu upewnienia si, e element sownika pomocy jest
prawidowo okrelony.
Element pomocy sownika musi by poprzedzony znakiem zapytania (?) i
nastpujcym po nim numerem elementu.
DICT-030 WARN Function key element not found
(Przyczyna) Element przycisku funkcyjnego sownika nie zosta znaleziony.
(rodek zaradczy)Sprawd sownik w celu upewnienia si, klawisz funkcyjny jest prawidowo
okrelony.
Element przycisku funkcyjnego sownika musi by poprzedzony znakiem karetki (^) i
nastpujcym po nim numerem elementu.

-1038-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.7 Kody bdw FILE

FILE-001 Device not ready
(Przyczyna) Podane urzdzenie plikw nie jest gotowe.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy urzdzenie jest zainstalowane i gotowe do uycia.
FILE-002 Device is Full
(Przyczyna) Urzdzenie jest pene. Na urzdzeniu nie ma wicej miejsca na przechowywanie
danych.
(rodek zaradczy) Usun wszelkie zbdne pliki lub zmieni urzdzenie na nowe.
FILE-003 Device is protected
(Przyczyna) Urzdzenie jest zabezpieczone. Nie mona wic na nie zapisywa.
(rodek zaradczy) Zwolni zabezpieczenie urzdzenia.
FILE-005 Device not mounted
(Przyczyna) Urzdzenie nie jest zainstalowane. Urzdzenie naley zainstalowa przed uyciem.
(rodek zaradczy) Zainstalowa odpowiednie urzdzenie plikw.
FILE-006 Device is already mounted
(Przyczyna) Nastpia prba zainstalowania urzdzenia, ktre ju zostao zainstalowane.
(rodek zaradczy) Instalowa urzdzenie tylko raz.
FILE-008 Illegal device name
(Przyczyna) Nazwa urzdzenia zawiera niedozwolony znak.
(rodek zaradczy) Sprawdzi pisowni i poprawno nazwy urzdzenia.
FILE-009 Illegal logical unit number
(Przyczyna) Uyto niedozwolonego LUN.
(rodek zaradczy) Jest to bd wewntrzny. Sprawdzi poprawno logicznego numeru jednostki.
FILE-010 Directory not found
(Przyczyna) Podany katalog nie istnieje.
(rodek zaradczy) Sprawdzi poprawno nazwy katalogu.
FILE-011 Directory full
(Przyczyna) Katalog jest peny.
Nastpia prba utworzenia pliku w katalogu gwnym, ktry przekroczy maksymaln
liczb plikw dostpnych na urzdzeniu.
(rodek zaradczy) Usun zbdne pliki z katalogu gwnego.
FILE-012 Directory is protected
(Przyczyna) Nastpia prba zapisu do katalogu zabezpieczonego przed zapisem.
(rodek zaradczy) Zwolni zabezpieczenie katalogu.

-1039-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

FILE-013 Illegal directory name

(Przyczyna) Nazwa katalogu zawiera niedozwolony znak.
(rodek zaradczy) Sprawdzi pisowni nazwy katalogu.
FILE-014 File not found
(Przyczyna) Podany plik nie zosta znaleziony.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy plik istnieje oraz czy nazwa zostaa napisana prawidowo.
FILE-015 File is protected
(Przyczyna) Nastpia prba dostpu do zabezpieczonego pliku.
(rodek zaradczy) Zwolni zabezpieczenie pliku.
FILE-017 File not open
(Przyczyna) Nastpia prba dostpu do pliku, ktry nie jest otwarty.
(rodek zaradczy) Otworzy plik przed uywaniem.
FILE-018 File is already opened
(Przyczyna) Nastpia prba utworzenia/usunicia/zmiany nazwy pliku, ktry jest ju otwarty.
(rodek zaradczy) Zamkn plik przed wykonywaniem tych operacji.
FILE-019 File is locked
(Przyczyna) Nastpia prba dostpu do pliku, ktry jest zablokowany.
(rodek zaradczy) Zwolni blokad.
FILE-020 Illegal file size
(Przyczyna) Rozmiar pliku jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Zmieni rozmiar pliku na prawidowy.
FILE-021 End of file
(Przyczyna) Wykryto koniec pliku.
FILE-022 Illegal file name
(Przyczyna) Nazwa pliku zawiera niedozwolony znak.
(rodek zaradczy) Sprawdzi pisowni nazwy pliku.
FILE-023 Illegal file number
(Przyczyna) Numer pliku jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Uy prawidowego numeru pliku, ktry jest identyfikatorem zwracanym przez
danie otwarcia.
FILE-024 Illegal file type
(Przyczyna) Typ pliku zawiera niedozwolony znak.
(rodek zaradczy) Sprawdzi pisowni i poprawno typu pliku.
FILE-025 Illegal protection code
(Przyczyna) Kod zabezpieczajcy pliku jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy kod zabezpieczajcy jest prawidowy.
-1040-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

FILE-026 Illegal access mode

(Przyczyna) Tryb dostpu do pliku jest niedozwolony.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy tryb dostpu jest prawidowy.
FILE-027 Illegal attribute
(Przyczyna) Atrybut pliku w daniu SET_ATTRIBUTE jest niedozwolony.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy podany atrybut jest prawidowy.
FILE-028 Illegal data block
(Przyczyna) Blok danych uywany w daniu FIND_NEXT jest uszkodzony.
(rodek zaradczy) Powinno si zachowa blok danych otrzymany z poprzedniego dania
FIND_FIRST lub FIND_NEXT.
FILE-029 Command is not supported
(Przyczyna) Podano niedozwolony rozkaz dania.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy kod dania jest prawidowy.
FILE-030 Device lun table is full
(Przyczyna) Tabela zarzdzania urzdzeniami jest pena.
(rodek zaradczy) Odinstalowa wszelkie zbdne urzdzenia.
FILE-031 Illegal path name
(Przyczyna) Nazwa cieki zawiera niedozwolony znak.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy nazwa cieki jest prawidowa.
FILE-032 Illegal parameter
(Przyczyna) Wykryto niedozwolony parametr.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy wszystkie parametry dania s prawidowe.
FILE-033 System file buffer full
(Przyczyna) Bufor zarzdzania plikami jest peny.
(rodek zaradczy) Zamkn zbdne pliki.
FILE-034 Illegal file position
(Przyczyna) Podano niedozwolon pozycj pliku.
(rodek zaradczy) Sprawdzi czy parametr pozycji pliku z dania SEEK jest dodatni oraz czy nie
przekracza koca pliku.
FILE-035 Device not formatted
(Przyczyna) Nastpia prba dostpu do niesformatowanego urzdzenia.
(rodek zaradczy) Sformatowa urzdzenie przed uywaniem.
FILE-036 File already exist
(Przyczyna) Nastpia prba zmiany nazwy pliku na nazw pliku, ktry ju istnieje.
(rodek zaradczy) Zmieni now nazw pliku na niepowtarzaln lub usun istniejcy plik.

-1041-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

FILE-037 Directory not empty

(Przyczyna) Nastpia prba usunicia podkatalogu, ktry zawiera pliki lub katalogi.
(rodek zaradczy) Przed usuniciem podkatalogu naley usun z niego wszystkie pliki i katalogi.
FILE-038 File locked by too many tasks
(Przyczyna) Nastpio zbyt wiele da blokady tego samego pliku.
(rodek zaradczy) Odblokowa wszelkie zbdne dania blokady pliku.
FILE-039 Directory already exists
(Przyczyna) Nastpia prba utworzenia podkatalogu, ktry ju istnieje.
(rodek zaradczy) Nada nowemu podkatalogowi niepowtarzaln nazw.
FILE-040 Illegal file access mode
(Przyczyna) Nastpia prba odczytu z pliku otwartego tylko do zapisu lub prba zapisu do pliku
otwartego tylko do odczytu.
(rodek zaradczy) Otworzy plik z prawidowym trybem dostpu.
FILE-041 File not locked
(Przyczyna) Nastpia prba odblokowania pliku, ktry nie zosta zablokowany.
(rodek zaradczy) Nie odblokowywa pliku, ktry nie jest zablokowany.
Uytkownik moe odblokowa tylko te pliki, ktre on SAM zablokowa.

-1042-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.8 Kody bdw FLPY

FLPY-001 End of directory reached
(Przyczyna) Wypisywanie zawartoci katalogu zakoczyo si.
(rodek zaradczy)To jest powiadomienie.
W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie trzeba podejmowa adnych
dziaa.
FLPY-002 File already exists
(Przyczyna) Plik o nazwie takiej samej jak tworzony plik ju istnieje na danym urzdzeniu.
(rodek zaradczy) Usun plik o tej nazwie lub wybra inn nazw pliku.
FLPY-003 File does not exist
(Przyczyna) Plik, ktry prbowano otworzy nie istnieje na danym urzdzeniu.
(rodek zaradczy) Otworzy plik, ktry istnieje na urzdzeniu.
FLPY-004 Unsupported command
(Przyczyna) Operacja nie jest dostpna na dyskietce.
(rodek zaradczy) Uywa tylko operacji dostpnych do wykowania na dyskietce.
FLPY-005 Disk is full
(Przyczyna) Osignito maksymaln pojemno dysku.
(rodek zaradczy) Usun niektre zbdne pliki lub uy dyskietki o wystarczajcej iloci wolnego
miejsca.
FLPY-006 End of file reached
(Przyczyna) Podczas odczytu osignito koniec pliku.
(rodek zaradczy) Nie prbowa odczytywa poza koniec pliku.
FLPY-008 Only one file may be opened
(Przyczyna) Nastpia prba otwarcia wicej ni jednego pliku.
(rodek zaradczy) Nie prbowa otwiera wicej ni jednego pliku jednoczenie.
FLPY-009 Communications error
(Przyczyna) Nieprawidowy format protokou.
(rodek zaradczy) Powtrzy operacj ponownie.
FLPY-015 Write protection violation
(Przyczyna) Dysk posiada zabezpieczenie przed zapisem.
(rodek zaradczy) Usun zabezpieczenie przed zapisem z dysku lub uy dysku niezabezpieczonego
przed zapisem.
FLPY-100 Directory read error
(Przyczyna) Informacje w katalogu s uszkodzone i nieczytelne.
(rodek zaradczy) Sprbowa uy innego dysku lub sformatowa dysk.

-1043-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

FLPY-101 Block check error

(Przyczyna) Dane sumy kontrolnej s ze.
Dane na dysku s uszkodzone i nie mog zosta odczytane.
(rodek zaradczy) Sprbowa uy innego dysku lub sformatowa dysk.
FLPY-103 Seek error
(Przyczyna) Na dysku znajduje si uszkodzony sektor lub cieka.
(rodek zaradczy) Wyczyci napd, sprbowa uy innego dysku lub sformatowa dysk.
FLPY-104 Disk timeout
(Przyczyna) Napd nie odpowiedzia na rozkaz.
(rodek zaradczy) Sprawdzi kabel napdu oraz czy wczone jest zasilanie.
FLP-105 Write protection violation (FLPY-105 Naruszenie zabezpieczenia przed zapisem)
(Przyczyna) Dysk posiada zabezpieczenie przed zapisem.
(rodek zaradczy) Usun zabezpieczenie przed zapisem z dysku lub uy dysku niezabezpieczonego
przed zapisem.
FLPY-106 Memory Card hardware error
(Przyczyna) Wykryto bd sprztu karty pamici.
(rodek zaradczy) Sprawdzi poczenie karty pamici z jednostk I/F oraz bateri karty.
FLPY-107 Not formatted card
(Przyczyna) Karta pamici nie jest sformatowana.
(rodek zaradczy)Sformatowa kart przy uyciu menu UTILITY na ekranie FILE.

-1044-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.9 Kody bdw INTP(ID=12)

INTP-000 ABORT.G.G Req has not been processed yet
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-001 PAUSE.G Cannot lock the motion grp
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-002 ABORT.G Program manager internal error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-003 ABORT.G Invalid request
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-004 PAUSE.G Cannot ATTACH with TP enabled
(Przyczyna) Polecenie ATTACH wymaga nieaktywnego panelu programowania.
(rodek zaradczy)Deaktywowa panel programowania.
INTP-005 PAUSE.G Cannot release motion control
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie moe zosta zwolniona.
(rodek zaradczy)Przerwa uruchomiony lub wstrzymany program.
INTP-100 to 102 ABORT.L (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-103 ABORT.L (%s^4, %d^5) Program error
(Przyczyna) Nastpi bd w trakcie wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-104 ABORT.L (%s^4, %d^5) Single step failed
(Przyczyna) Operacja pojedynczo-krokowa nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-105 ABORT.L (%s^4, %d^5) Run request failed
(Przyczyna) Program nie moe zosta uruchomiony.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-106 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Continue request failed
(Przyczyna) Program nie moe by kontynuowany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.

-1045-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-107 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause request failed

(Przyczyna) Nastpi bd w momencie wstrzymania wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-108 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort request failed
(Przyczyna) Nastpi bd w momencie przerwania wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-109 WARN (%s^4, %d^5) BWD motion request failed
(Przyczyna) Ruch wsteczny nie moe zosta wykonany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed
(Przyczyna) Podany atrybut zadania nie zosta znaleziony lub nie jest dostpny do odczytu.
(rodek zaradczy)Sprawdzi atrybut.
INTP-111 WARN (%s^4, %d^5) Skip statement request failed
(Przyczyna) Aktualnie wykonywana linia nie moe zosta zmieniona.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-112 PAUSE.L Cannot call interrupt routine
(Przyczyna) Procedura przerwania nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
(Przyczyna) Jeeli alarm ten jest wywoywany razem z alarmem "MEMO-004 WARN Dany
program jest u?ywany", warunki w programie warunkowym s spenione a dany
program akcji jest aktualnie edytowany, wykonywany lub zawieszony.
(rodek zaradczy)Naley wybra inny program z listy programw. Przerwa aktualny program akcji.
(Przyczyna) Jeeli alarm ten jest wywoywany razem z alarmem "PROG-020 Zadanie jest ju?
przerwane", jest moliwe, e program, ktry wykona instrukcj uruchamiania
monitorowanego by ju przerwany gdy spenione zostay warunki w programie
warunkowym.
(rodek zaradczy)Gdy monitorowanie programw jest aktywne, to program akcji moe zosta
wykonany tylko jeeli uruchomiony jest program, ktry wykona instrukcj
uruchamiania monitorowanego.
INTP-113 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Stop motion request failed
(Przyczyna) Nastpi bd w momencie zatrzymania ruchu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-114 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed
(Przyczyna) Nastpi bd w momencie anulowania ruchu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-115 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Resume motion request failed
(Przyczyna) Nastpi bd w momencie wznowienia ruchu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.

-1046-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-116 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Hold motion request failed

(Przyczyna) Nastpi bd w momencie wstrzymania ruchu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-117 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed
(Przyczyna) Nastpi bd w momencie zaprzestania wstrzymania ruchu.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-118 to 123 PAUSE.L (%s^4, %d^5) System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-124 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-125 ABORT.L Failed to convert position
(Przyczyna) Nie powioda si zamiana jednego typu pozycji na inny.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-126 ABORT.L Vision built-in return failed
(Przyczyna) Nie powid si powrt z operacji wbudowanej wizji (vision built-in)
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-127 WARN Power fail detected
(Przyczyna) Wykryto awari zasilania
(rodek zaradczy)Naley wznowi wykonywanie programu po zakoczeniu gorcego uruchamiania.
INTP-128 PAUSE.L Pos reg is locked
(Przyczyna) Rejestr pozycji jest zablokowany.
(rodek zaradczy)Naley chwil poczeka. Bd powinien ustpi samoczynnie.
INTP-129 ABORT.L Cannot use motion group
(Przyczyna) Nastpia prba zablokowania grupy ruchu pomimo, e ten program nie moe
wykorzystywa grup ruchu.
(rodek zaradczy)Na ekranie szczegw programu naley wyzerowa mask grup ruchu.
INTP-130 ABORT.L (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed
(Przyczyna) Nie powiodo si przywrcenie stanu wykonania
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-131 ABORT.L Number of stop exceeds limit
(Przyczyna) Zostao jednoczenie utworzonych zbyt wiele danych zatrzymania.
(rodek zaradczy)Naley zmniejszy liczb danych zatrzymania.
INTP-132 Unlocked groups specified
(Przyczyna) Podane grupy ruchu s ju odblokowane.
(rodek zaradczy)Zmieni wybr grup ruchu.
-1047-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-133 Motion is already released

(Przyczyna) Niektre podane grupy ruchu s ju odblokowane.
(rodek zaradczy)Zmieni wybr grup ruchu. Zablokowa grup ruchu.
INTP-134 Over automatic start Max counter
(Przyczyna) Automatyczne uruchamianie zostao wykonane podan liczb razy, ale alarm nie zosta
rozwizany.
(rodek zaradczy)Ustawi alarm rcznie.
INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode
(Przyczyna) Podczas uywania automatycznego uruchamiania stan wyjcia cyfrowego powracania
ze stanu bdu jest wyczony.
Nie mona wic automatycznie uruchomi programu powracania.
(rodek zaradczy)Prosz sprawdzi warunek stanu wyjcia cyfrowego powracania ze stanu bdu.
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
(Przyczyna) W $PAUSE_PROG i $RESUME_PROG podano program wykorzystujcy grupy
ruchu.
(rodek zaradczy)Naley okreli program nie wykorzystujcy grup ruchu.
INTP-137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn't exist.
(Przyczyna) $PAUSE_PROG nie zawiera podanego programu.
(rodek zaradczy)Sprawdzi $PAUSE_PROG.
INTP-138 Program specified by $RESM_DRYPROG doesn't exist.
(Przyczyna) $RESUME_PROG (prawdopodobny bd, inna nazwa zmiennej przyp. tum.) nie
zawiera podanego programu.
(rodek zaradczy)Sprawdzi $RESUME_PROG (j.w. przyp. tum.).
INTP-139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed
(Przyczyna) Wykonanie nie powiodo si
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi ekran historii alarmw aby zobaczy, czy wywoany zosta inny
alarm.
INTP-200 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction
(Przyczyna) Instrukcja nie moe zosta uyta.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e odpowiednia opcja zostaa zaadowana.
INTP-201 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Untaught element encountered
(Przyczyna) Program zawiera cz bez danych uczcych.
Dany program warunkowy zawiera bd (polecenie bez danych uczcych).
(rodek zaradczy)Zapamita (nauczy) instrukcj.
INTP-202 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Syntax error
(Przyczyna) Bd skadni instrukcji.
(rodek zaradczy)Naley ponownie zapamita instrukcj.

-1048-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-203 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Variable type mismatch

(Przyczyna) Typ zmiennej nie jest prawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi typ zmiennej.
INTP-204 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for index
(Przyczyna) Warto indeksu jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawdzi warto indeksu.
INTP-205 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Analog port access error
(Przyczyna) We/wy analogowe nie funkcjonuje prawidowo.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-206 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Digital port access error
(Przyczyna) We/wy cyfrowe nie funkcjonuje prawidowo.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-207 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group I/O port access error
(Przyczyna) We/wy grupowe nie funkcjonuje prawidowo.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-208 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Divide by 0
(Przyczyna) Wykonano dzielenie przez 0.
(rodek zaradczy)Sprawd warto.
INTP-209 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SELECT is needed
(Przyczyna) Instrukcja CASE zostaa wykonana przed instrukcj SELECT.
(rodek zaradczy)Doda instrukcj SELECT przed instrukcj CASE.
INTP-212 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE
(Przyczyna) Wskazana warto nie moe by uyta z instrukcj OVERRIDE.
(rodek zaradczy)Sprawd warto.
INTP-213 PAUSE.L %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]
(Przyczyna) Wystpi alarm uytkownika.
(rodek zaradczy)Patrz kod alarmu uytkownika.
INTP-214 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Specified group not locked
(Przyczyna) Rejestr pozycji lub instrukcje konfiguracji ukadu wsprzdnych (frame) zostay
wykonane w programie bez grupy ruchu.
(rodek zaradczy)Na ekranie szczegw programu naley skonfigurowa grup ruchu. Patrz kod
alarmu uytkownika.
INTP-215 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group mismatch
(Przyczyna) Dane dotyczce pozycji s nieprawidowe.
(rodek zaradczy)Sprawd dane pozycyjne.

-1049-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-216 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for group number

(Przyczyna) Wskazana warto jest nieprawidowa jako numer grupy.
(rodek zaradczy)Sprawd warto.
INTP-217 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed
(Przyczyna) Instrukcja SKIP zostaa wykonana przed instrukcj SKIP CONDITION.
(rodek zaradczy)Dodaj instrukcj SKIP CONDITION.
INTP-218 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip failed
(Przyczyna) Instrukcja SKIP lub instrukcja SKIP CONDITION nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-219 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed
(Przyczyna) Instrukcja pauzy nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-220 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed
(Przyczyna) Instrukcja ABORT nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-221 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Application failed
(Przyczyna) Instrukcja aplikacji nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-222 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Call program failed
(Przyczyna) Instrukcja CALL (wywoania programu) nie moe zosta uruchomiona.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-223 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Delay time failed
(Przyczyna) Instrukcja WAIT nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-224 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Jump label failed
(Przyczyna) Instrukcja BRANCH (rozgazienia) nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-225 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed
(Przyczyna) Instrukcja MOTION nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-226 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read position register failed
(Przyczyna) Rejestr pozycji nie moe zosta odczytany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.

-1050-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-227 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write position register failed

(Przyczyna) Rejestr pozycji nie moe zosta zapisany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-228 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read register failed
(Przyczyna) Rejestr nie moe zosta odczytany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-229 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write register failed
(Przyczyna) Rejestr nie moe zosta zapisany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-230 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Wait condition failed
(Przyczyna) Instrukcja warunkowa WAIT nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-231 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read next line failed
(Przyczyna) Nastpna linia nie moe zosta odczytana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-232 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid frame number
(Przyczyna) Numer ukadu wsprzdnych (frame) jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawd numer uk. wsp.
INTP-233 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read frame value failed
(Przyczyna) Dany ukad wsprzdnych (frame) nie moe zosta odczytany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-234 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write frame value failed
(Przyczyna) Dany ukad wsprzdnych (frame) nie moe zosta zapisany.
(rodek zaradczy) Patrz kod przyczyny bdu.
INTP-235 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read pos item failed
(Przyczyna) Zmienna pozycji nie moe zosta odczytana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-236 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write pos item failed
(Przyczyna) Zmienna pozycji nie moe zosta zapisana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-237 WARN (%s^4, %d^5) No more motion for BWD
(Przyczyna) Wykonanie wsteczne nie moe by kontynuowane poniewa aktualn lini programu
jest linia pierwsza.
(rodek zaradczy)W tym miejscu nie naley uywa wykonania wstecznego.

-1051-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-238 WARN (%s^4, %d^5) BWD execution completed

(Przyczyna) Wykonanie wsteczne zostao zakoczone.
(rodek zaradczy)W tym miejscu nie naley uywa wykonania wstecznego.
INTP-239 WARN (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards
(Przyczyna) Ta instrukcja nie moe zosta wykonana wstecz.
(rodek zaradczy)Ustawi kursor do wykonania w nastpnej linii.
INTP-240 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Incompatible data type
(Przyczyna) Dany typ danych w instrukcji PARAMETER jest nieprawidowy jako typ parametru.
(rodek zaradczy)Sprawdzi typ danych.
INTP-241 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported parameter
(Przyczyna) Dany typ parametru nie moe zosta uyty.
(rodek zaradczy)Sprawdzi typ parametru.
INTP-242 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Offset value is needed
(Przyczyna) Instrukcja OFFSET zostaa wykonana przed instrukcj OFFSET CONDITION.
Rejestr pozycji nie zosta zapamitany w instrukcji OFFSET.
(rodek zaradczy)Doda instrukcj OFFSET CONDITION przed instrukcj OFFSET.
Zapamitaj warto w rejestrze pozycji.
INTP-243 ABORT.G (%s^4, %d^5) Def grp is not specified
(Przyczyna) Dany program nie ma okrelonej grupy ruchu.
Instrukcja MOTION nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Usun instrukcj MOTION lub skonfigurowa grup ruchu na ekranie szczegw
programu.
INTP-244 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid line number
(Przyczyna) Podany numer linii jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi numer linii.
INTP-245 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RCV stmt failed
(Przyczyna) Instrukcja RECEIVE R[] nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-246 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SEMAPHORE stmt failed
(Przyczyna) Instrukcja SEMAPHORE nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-247 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Pre exec failed
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1052-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-248 PAUSE.L (%s^4, %d^5) MACRO failed

(Przyczyna) Instrukcja MACRO nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-249 PAUSE.L Macro is not set correctly
(Przyczyna) Konfiguracja makro bya nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawdzi konfiguracj makro.
INTP-250 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid uframe number
(Przyczyna) Numer ukadu wsprzdnych (frame) uytkownika jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-251 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid utool number
(Przyczyna) Numer ukadu wsprzdnych (frame) narzdzia jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-252 PAUSE.L User frame number mismatch
(Przyczyna) Numer ukadu wsprzdnych (frame) uytkownika w danych dotyczcych pozycji nie
jest taki sam jak aktualnie wybrany numer ukadu wsprzdnych (frame) uytkownika.
(rodek zaradczy)Sprawdzi numer ukadu wsprzdnych (frame) uytkownika.
INTP-253 PAUSE.L Tool frame number mismatch
(Przyczyna) Numer ukadu wsprzdnych (frame) narzdzia w danych dotyczcych pozycji nie jest
taki sam jak aktualnie wybrany numer ukadu wsprzdnych (frame) narzdzia.
(rodek zaradczy)Sprawdzi numer ukadu wsprzdnych (frame) narzdzia.
INTP-254 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Parameter not found
(Przyczyna) Nie mona znale podanej nazwy parametru.
(rodek zaradczy)Sprawdzi nazw parametru.
INTP-255 PAUSE.L (%s^4, %d^5) CAL_MATRIX failed
(Przyczyna) Instrukcja CAL_MATRIX nie moe zosta wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-256 PAUSE.L (%s^4, %d^5) No data for CAL_MATRIX
(Przyczyna) Nie s zapamitane 3 punkty wyjciowe lub 3 punkty docelowe.
(rodek zaradczy)Zapamita 3 punkty wyjciowe lub 3 punkty docelowe.
INTP-257 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid delay time
(Przyczyna) Warto czasu opnienia jest ujemna lub przekracza warto maksymaln
2147483,647 sek.
(rodek zaradczy)Poda prawidow warto.
INTP-258 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Weld port access error
(Przyczyna) Spawanie nie funkcjonuje prawidowo.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.

-1053-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-259 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid position type

(Przyczyna) Typ danych rejestru pozycji zosta zapamitany przy uyciu typu cznego.
(rodek zaradczy)Zmieni dane rejestru pozycji na kartezjaskie.
INTP-260 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid torque limit value
(Przyczyna) Podane ograniczenie momentu obrotowego nie naley do przedziau od 0,0 do 100,0.
(rodek zaradczy)Poda ograniczenie momentu obrotowego z przedziau od 0,0 do 100,0.
INTP-261 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Array subscript missing
(Przyczyna) Nie podano numeru elementu tablicy.
(rodek zaradczy)Poda numer elementu tablicy.
INTP-262 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Field name missing
(Przyczyna) Nie podano nazwy elementu.
(rodek zaradczy)Poda nazw elementu.
INTP-263 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid register type
(Przyczyna) Typ rejestru jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi typ rejestru.
INTP-265 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for speed value
(Przyczyna) Wskazana warto nie moe by uyta z instrukcj AF.
(rodek zaradczy)Poda warto z przedziau od 0 do 100.
INTP-266 ABORT.L (%s^4, %d^5) Mnemonic in interrupt is failed
(Przyczyna) Wykonanie instrukcji/mnemonik w programie przerwania KAREL nie powiodo si.
(rodek zaradczy)Przed wywoaniem procedury przerwania naley wstawi instrukcj CANCEL lub
STOP.
INTP-267 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RUN stmt failed
(Przyczyna) Dany program jest ju uruchomiony.
(rodek zaradczy)Przerwij dany program.
INTP-268 PAUSE.L (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
(Przyczyna) Pojedyncza linia zawiera wicej ni jedn instrukcj aplikacji.
W linii moe znajdowa si tylko jedno z tych polece.
(rodek zaradczy)Naley usun dodatkowe polecenia.
INTP-269 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
(Przyczyna) Pojedyncza linia zawiera wicej ni jedn instrukcj skip (opuszczenia).
W linii moe znajdowa si tylko jedno polecenie Skip.
(rodek zaradczy)Naley usun dodatkowe polecenia Skip.
INTP-270 PAUSE.L (%s^4, %d^5) different group cannot BWD
(Przyczyna) Podczas wykonania wstecznego napotkano ruch, ktry ma inny numer grupy ni
poprzednie polecenie ruchu.
(rodek zaradczy)Naley uwanie uywa wykonania progresywnego.
-1054-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-271 WARN (%s^4, %d^5) Excessive torque limit value

(Przyczyna) Warto ograniczenia momentu obrotowego zostao zmodyfikowane tak, e przekracza
warto maksymaln.
Warto limitu momentu obrotowego zostaa zredukowana do grnego limitu momentu
obrotowego.
(rodek zaradczy)Naley ustawi warto ograniczenia momentu obrotowego mniejsz lub rwn
wartoci maksymalnej.
INTP-272 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported operator
(Przyczyna) Dany operator nie jest obsugiwany.
(rodek zaradczy)Sprawdzi operator.
INTP-274 (%s^4, %d^5) CH program error
(Przyczyna) To polecenie monitora nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
Uy MENU aby wywietli ekran logu alarmw.
(Przyczyna) Jeeli alarm ten jest wywoywany razem z alarmem "MEMO-004 WARN Dany
program jest u?ywany", to dany program warunkowy jest aktualnie edytowany.
(rodek zaradczy)Naley wybra inny program z listy programw.
(Przyczyna) Jeeli alarm ten jest wywoywany razem z alarmem "INTP-275 PAUSE.L
Nieprawidowy podtyp programu CH", to podtypem danego programu warunkowego
mo?e nie by CH lub program ten moe nie istnie.
INTP-275 Invalid sub type of CH program
(Przyczyna) Podtyp danego programu 'ch' nie moe zosta uyty.
(rodek zaradczy)Sprawdzi podtyp tego programu CH.
INTP-276 (%s^4, %d^5) Invalid combination of motion option
(Przyczyna) Instrukcje opcji ruchu (SKIP, TIME BEFORE/AFTER i instrukcja aplikacji) nie mog
by uywane razem.
(rodek zaradczy)Naley usun instrukcj opcji ruchu.
INTP-277 (%s^4, %d^5) Internal MACRO EPT data mismatch
(Przyczyna) Indeks EPT w tabeli makro nie wskazuje na nazw programu okrelon w tabeli makro.
Oznacza to, e indeks EPT w tabeli makro jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Prosz poda prawidow warto indeksu EPT dla nazwy programu okrelonej w
tabeli makro.
INTP-278 %s^7
(Przyczyna) Nastpi alarm monitora wejcia cyfrowego dla funkcji automatycznego powracania ze
stanu bdu.
(rodek zaradczy)To jest alarm uytkownika.
INTP-279 (%s^4, %d^5) Application instruction mismatch
(Przyczyna) Instrukcja aplikacji zostaa wykonana. Ale ta instrukcja aplikacji nie zgadza si z
danymi procesu aplikacji tego programu.
(rodek zaradczy)Naley zmieni dane procesu aplikacji tego programu na odpowiedni aplikacj dla
tej instrukcji aplikacji.
-1055-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-280 (%s^4, %d^5) Application data mismatch

(Przyczyna) Dane aplikacji wywoanego programu s inne ni dane w programie oryginalnym.
(rodek zaradczy)Naley zmieni struktur programu.
INTP0-281 Brak danych aplikacji
(Przyczyna) Ten program nie posiada danych aplikacji.
(rodek zaradczy)Na ekranie szczegw programu naley okreli dane aplikacji.
INTP-282 (%s^4, %d^5) Fast fault status mismatch
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-283 (%s^4, %d^5) Stack over flow for fast fault recovery
(Przyczyna) Przepenienie stosu zapamitujcego dane zagniedenia szybkiego powracania ze
stanu bdu.
(rodek zaradczy)Zredukowa zagniedenie programu.
INTP-284 No detection of fast fault recovery
(Przyczyna) Nie mona wykry punktu szybkiego powracania ze stanu bdu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
INTP-285 Karel program cannot entry in fast fautl recovery
(Przyczyna) W programie Karel nie mona wykona szybkiego wejcia (fast entry).
(rodek zaradczy)Naley uy programu TP.
INTP-286 MAINT program isn't defined in fast fautl recovery
(Przyczyna) Program MAINT nie jest okrelony w szybkim powracaniu ze stanu bdu.
(rodek zaradczy)Ustawi program MAINT.
INTP-287 Fail to execute MAINT program
(Przyczyna) Wykonanie programu MAINT nie powiodo si.
(rodek zaradczy)Sprawdzi czy nazwa programu MAINT jest prawidowa lub czy program MAINT
rzeczywicie istnieje.
INTP-288 (%s^4, %d^5) Parameter does not exist
(Przyczyna) Parametr wyznaczony przez rejestr AR nie istnieje.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi indeks rejestru AR i parametr w rozkazie CALL/MACRO w
programie gwnym.
INTP-289 Can't save ffast point at program change
(Przyczyna) Gdy szybki bd jest aktywny, program zosta wstrzymany w czci, gdzie programu
zosta zmieniony (at the part of program change).
(rodek zaradczy)Sprawdzi czy na kocu podprogramu wystpuje wyraenie koczce CONT
(w oryginale "CONT terminaton"; mo?liwe, e chodzi o "CONT termination" przyp.
tum.). Jeeli istnieje, to naley zmieni go na FINE.
Jest to ograniczenie funkcji szybkiego powracania ze stanu bdu.

-1056-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-290 Fast fault recovery position is not saved

(Przyczyna) Wystpienie dowolnego alarmu podczas sekwencji szybkiego powracania ze stanu
bdu. Powoduje to brak zapisania pozycji szybkiego powracania ze stanu bdu.
INTP-291 (%s^4, %d^5) Index for AR is not correct
(Przyczyna) Numer rejestru AR jest nieprawidowy. Aktualnie, alarm ten nie jest wywoywany.
(rodek zaradczy)Sprawdzi indeks rejestru AR i argument podany w instrukcji CALL/MACRO w
programie gwnym.
INTP-292 more than 6 motion with DB executed
(Przyczyna) Naoyo si sze lub wicej ruchw o zaawansowanym wykonaniu (na odlego).
(rodek zaradczy)Zmieni program, tak aby nie nakada na siebie szeciu lub wicej ruchw o
zaawansowanym wykonaniu (na odlego).
INTP-293 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)
(Przyczyna) Warunek dla zaawansowanego wykonania (na odlego) nie jest speniony.
(rodek zaradczy)Zwiksz okrelon warto dystansu.
INTP-294 TPE parameter error
(Przyczyna) Podano nieprawidowy argument dla wykonania instrukcji CALL/MACRO.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
INTP-295 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)
(Przyczyna) Warunek dla zaawansowanego wykonania (na odlego) nie jest speniony.
(rodek zaradczy)Zwiksz okrelon warto dystansu.
INTP-296 (%s,%d) $SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB is FALSE
(Przyczyna) Zaawansowane wykonanie (na odlego) nie dziaa gdy $SCR_GRP[].$M_POS_ENB
jest rwne FALSE.
(rodek zaradczy)Zmieni $SCR_GRP[].$M_POS_ENB na TRUE.
INTP-297 (%s,%d)DB too small(done)(%dmm)
(Przyczyna) Polecenie ruchu zakoczyo si przed spenieniem warunku dla zaawansowanego
wykonania (na odlego).
(rodek zaradczy)Zwiksz okrelon warto dystansu.
INTP-300 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unimplemented P-code
(Przyczyna) Bd programu KAREL. To polecenie KAREL nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Sprawdzi wersj oprogramowania translatora KAREL.
INTP-301 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack underflow
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Program wszed do ptli FOR przy pomocy polecenia GOTO.
(rodek zaradczy)Polecenie GOTO nie moe by uywane do wchodzenia lub wychodzenia z ptli
FOR. Sprawd etykiet polecenia GOTO.

-1057-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-302 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack overflow

(Przyczyna) 1. Instrukcja rekursywna bya cigle wykonywana bez ograniczenia.
2. Wywoano zbyt wiele programw jednoczenie.
(rodek zaradczy)1. Przed wykonaniem instrukcji rekursywnej naley tak napisa program aby jej
wywoanie mogo zosta anulowane w dowolnym miejscu wykonania programu.
2. Zredukowa liczb jednoczenie wywoywanych programw.
W przypadku programw KAREL mona zwikszy rozmiar stosu.
INTP-303 ABORT.L (%s^4, %d^5) Specified value exceeds limit
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podana warto przekracza maksymalne ograniczenie.
(rodek zaradczy)Sprawd warto.
INTP-304 ABORT.L (%s^4, %d^5) Array length mismatch
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Rozmiary tablic nie s takie same.
(rodek zaradczy)Sprawdzi rozmiary tablic.
INTP-305 ABORT.L (%s^4, %d^5) Error related condition handler
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Wystpi bd obsugi warunkw.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-306 ABORT.L (%s^4, %d^5) Attach request failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie ATTACH nie powiodo si.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-307 ABORT.L (%s^4, %d^5) Detach request failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie DETACH nie powiodo si.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-308 ABORT.L (%s^4, %d^5) No case match is encountered
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie CASE nie pasuje do adnego rozgazienia.
(rodek zaradczy)Sprawdzi warto CASE i rozgazienia.
INTP-309 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined WITHCH parameter
(Przyczyna) Bd programu KAREL.
Podany parametr nie moe by uyty z klauzul obsugi warunkowej.
(rodek zaradczy)Sprawdzi parametr.
INTP-310 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid subscript for array
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Indeks tablicy jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi dugo tablicy i warto indeksu.
INTP-311 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Uninitialized data is used
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Uyto niezapamitanych lub niezainicjowanych danych.
(rodek zaradczy)Naley zapamita lub zainicjowa dane przed ich uyciem.

-1058-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-312 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid joint number

(Przyczyna) Bd programu KAREL. Uyto nieprawidowego numeru osi.
(rodek zaradczy)Sprawdzi numer osi i warto danych.
INTP-313 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie MOTION nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-314 ABORT.L (%s^4, %d^5) Return program failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Program nie moe powrci z funkcji.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-315 ABORT.L (%s^4, %d^5) Built-in execution failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Wystpi bd procedury wbudowanej.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-316 ABORT.L (%s^4, %d^5) Call program failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Procedura nie moe zosta wywoana.
(rodek zaradczy)Sprawdzi adowan procedur odwoujc si do kodu przyczyny bdu.
INTP-317 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid condition specified
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podany warunek jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi warunek.
INTP-318 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid action specified
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podana akcja jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawdzi akcj.
INTP-319 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid type code
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podany typ danych jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi typ danych.
INTP-320 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined built-in
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Procedura wbudowana nie jest zdefiniowana.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy odpowiednia opcja zostaa zaadowana.
INTP-321 ABORT.L (%s^4, %d^5) END stmt of a func rtn
(Przyczyna) Bd programu KAREL.
W procedurze funkcji zostao wykonane polecenie END zamiast polecenie RETURN.
(rodek zaradczy)Doda polecenie RETURN do procedury funkcji.
INTP-322 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid arg val for builtin
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Warto argumentu dla procedury wbudowanej bya
nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawdzi warto argumentu.

-1059-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-323 ABORT.L (%s^4, %d^5) Value overflow

(Przyczyna) Bd programu KAREL. Warto danych dla danej zmiennej jest zbyt dua.
(rodek zaradczy)Sprawdzi typ zmiennej i warto danych.
INTP-324 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid open mode string
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Cig znakw trybu uycia w poleceniu OPEN FILE jest
nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi cig znakw trybu uycia w poleceniu OPEN FILE.
INTP-325 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid file string
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Cig znakw pliku w poleceniu OPEN FILE jest
nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi cig znakw pliku.
INTP-326 ABORT.L (%s^4, %d^5) File var is already used
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Zmienna FILE jest ju uywana.
(rodek zaradczy)Zamkn plik przed ponownym uyciem zmiennej FILE lub doda now zmienn
FILE.
INTP-327 ABORT.L (%s^4, %d^5) Open file failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Plik nie moe zosta otwarty.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-328 ABORT.L (%s^4, %d^5) File is not opened
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podany plik nie zosta otwarty przed wykonaniem danej
operacji.
(rodek zaradczy)Otworzy plik przed wykonaniem operacji.
INTP-329 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write variable failed
(Przyczyna) Bd programu AREL.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-330 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write file failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Zapis do pliku nie powid si.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-331 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read variable failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Odczyt zmiennej nie powid si.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-332 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read data is too short
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Dane odczytane z pliku s zbyt krtkie.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e dane w pliku s prawidowe.
INTP-333 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ASCII string for read
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Cig znakw odczytany z pliku jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawdzi dane pliku.
-1060-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-334 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read file failed

(Przyczyna) Bd programu KAREL. Odczyt z pliku nie powid si.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-335 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot open pre-defined file
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Plik predefiniowany przez system nie moe zosta otwarty.
(rodek zaradczy)Pliku definiowanego przez system naley uywa bez otwierania.
INTP-336 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot close pre-defined file
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Plik predefiniowany przez system nie moe zosta zamknity.
(rodek zaradczy)Nie prbowa zamyka pliku.
INTP-337 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid routine type
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Procedura nie moe zosta uyta.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e typ i nazwa procedury s prawidowe.
INTP-338 ABORT.L (%s^4, %d^5) Close file failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Zamknicie pliku nie powiodo si.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-339 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid program name
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podana nazwa programu jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e nazwa programu jest prawidowa.
INTP-340 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid variable name
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Nazwa zmiennej jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e nazwa zmiennej jest prawidowa.
INTP-341 ABORT.L (%s^4, %d^5) Variable not found
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Zmienna nie moe zosta znaleziona.
(rodek zaradczy)Sprawdzi nazw programu i zmiennej.
INTP-342 ABORT.L (%s^4, %d^5) Incompatible variable
(Przyczyna) Bd programu KAREL.
Typ danych okrelony przez funkcj BYNAME i typ zmiennej nie zgadzaj si.
(rodek zaradczy)Naley upewni si, e typ danych i typ zmiennej s prawidowe.
INTP-343 ABORT.L (%s^4, %d^5) Reference stack overflow
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Zbyt wiele zmiennych jest przekazywanych przy uyciu
funkcji BYNAME.
(rodek zaradczy)Naley zmniejszy liczb funkcji BYNAME.
INTP-344 ABORT.L (%s^4, %d^5) Readahead buffer overflow
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Bufor odczytu z wyprzedzeniem z urzdzenia przepeni si.
(rodek zaradczy)Zwikszy rozmiar bufora.

-1061-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-345 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie PAUSE nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-346 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie ABORT nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-347 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read I/O value failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Sygna wejciowy we/wy cyfrowego nie moe zosta
odczytany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-348 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write I/O value failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Sygna wyjciowy we/wy cyfrowego nie moe zosta
zapisany.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-349 ABORT.L (%s^4, %d^5) Hold motion failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie HOLD nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-350 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unhold motion failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie UNHOLD nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-351 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stop motion failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie STOP nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-352 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cancel motion failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie CANCEL nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-353 ABORT.L (%s^4, %d^5) Resume motion failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie RESUME nie moe zosta wykonane.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-354 ABORT.L (%s^4, %d^5) Break point failed
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Funkcja punktu przerwania (breakpoint) nie moe zosta
wykonana.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-355 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not found
(Przyczyna) Bd programu KAREL. AMR wykorzystywane przez wbudowan procedur
RETURN_AMR nie zostao znalezione.
(rodek zaradczy)Sprawdzi dziaanie programu.
-1062-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-356 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not processed yet

(Przyczyna) Bd programu KAREL. Wbudowana funkcja RETURN_AMR nie moe by uyta z
AMR wobec ktrego nie podjto dziaa.
(rodek zaradczy)Naley wykona dziaanie na AMR przy pomocy wbudowanej procedury
WAIT_AMR.
INTP-357 ABORT.L (%s^4, %d^5) WAIT_AMR is cancelled
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Wykonanie wbudowanej procedury WAIT_AMR zostao
anulowane.
(rodek zaradczy)Program wykonujcy WAIT_AMR musi zosta uruchomiony ponownie.
INTP-358 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at read request
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Polecenie READ przekroczyo limit czasu.
(rodek zaradczy)Sprawdzi odczytywane urzdzenie.
INTP-359 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read request is nested
(Przyczyna) Bd programu KAREL. W czasie gdy polecenie READ czekao na dane wykonane
zostao inne polecenie READ.
(rodek zaradczy)Usu zagniedone odczyty.
INTP-360 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vector is 0
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Warto wektora jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawdzi warto wektora.
INTP-361 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P2 is same as P1
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Kierunek osi X nie moe zosta obliczony przez wbudowan
procedur FRAME poniewa P1 i P2 s tym samym punktem.
(rodek zaradczy)Zapamitaj P1 i P2 jako rne punkty.
INTP-362 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 is same as P1
(Przyczyna) Bd programu KAREL.
Paszczyzna X-Y nie moe zosta obliczona przez wbudowan procedur FRAME
poniewa P1 i P3 s tym samym punktem.
(rodek zaradczy)Zapamitaj P1 i P3 jako rne punkty.
INTP-363 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 exists on line P2-P1
(Przyczyna) Bd programu KAREL.
Paszczyzna X-Y nie moe zosta obliczona przez wbudowan procedur FRAME
poniewa P3 znajduje si na osi X.
(rodek zaradczy)Naley zapamita P3 poza osi X.
INTP-364 ABORT.L (%s^4, %d^5) String too short for data
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Docelowy cig znakw jest za krtki.
(rodek zaradczy)Zwiksz rozmiar acucha docelowego.
INTP-365 ABORT.L (%s^4, %d^5) Predefined window not opened
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Plik predefiniowany przez system nie jest otwarty.
(rodek zaradczy)Sprawd uycie tego pliku.
-1063-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-366 ABORT.L (%s^4, %d^5) I/O status is not cleared

(Przyczyna) Bd programu KAREL. Ostatnia operacja na plikach nie powioda si.
(rodek zaradczy)Resetuj bd przy uzyciu wbudowanej procedury CLR_IO_STAT.
INTP-367 ABORT.L (%s^4, %d^5) Bad base in format
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Tryb we/wy dziaa tylko od binarnego do heksadecymalnego.
(rodek zaradczy)Sprawd okrelony tryb.
INTP-368 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cannot use specified program
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Podany program nie moe zosta uyty.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-369 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at WAIT_AMR
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Upyn limit czasu wbudowanej procedury WAIT_AMR.
(rodek zaradczy)Jeeli w granicach limitu czasowego oczekiwany by AMR, sprawd logik
zadania, ktre powinno wysa AMR
INTP-370 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision CPU not plugged in
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Pyta procesora wizji nie jest wpita.
(rodek zaradczy)Podcz pyt procesora wizyjnego.
INTP-371 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision built-in overflow
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Nastpio przepenienie operacji we wbudowanej procedurze
wizji.
(rodek zaradczy)Zmodyfikuj program tak, aby mniejsza ilo wbudowanych procedur wizyjnych
bya rwnoczenie wykonywana.
INTP-372 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision built-in
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Wbudowana procedura wizji nie jest zdefiniowana.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy odpowiednia opcja zostaa zaadowana.
INTP-373 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision parameter type
(Przyczyna) Bd programu AREL. Parametr wbudowanej procedury wizji jest
(rodek zaradczy)Sprawd parametr wbudowanej procedury wizyjnej.
INTP-374 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision return type
(Przyczyna) Bd programu KAREL. Warto zwracana z wbudowanej procedury wizji jest
nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawd warto zwracana z wbudowanej procedury wizji.
INTP-375 (%s^4, %d^5) System var passed using BYNAME
(Przyczyna) Ten alarm odnosi si do programu KAREL.
Zmiennych systemowych nie mona uywa z funkcj BYNAME.
Naley uy Pass bez BYNAME, GET_VAR, lub SET_VAR.

-1064-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-376 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion in interrupt is failed

(Przyczyna) Nie ma instrukcji CANCEL lub STOP.
(rodek zaradczy)Przed wywoaniem procedury przerwania naley wstawi instrukcj CANCEL lub
STOP.
INTP-377 WARN (%s^4, %d^5) Local COND recovery failed
(Przyczyna) Nie mona powrci z tego warunku lokalnego.
(rodek zaradczy)Zobacz kod przyczyny bdu.
INTP-378 WARN (%s^4, %d^5) Local variable is used
(Przyczyna) Lokalna zmienna lub parametr jest uywana przez warunek.
(rodek zaradczy)Uyj zmiennej globalnej w celu odzyskania warunku lokalnego.
INTP-379 ABORT.L Bad condition handler number
(Przyczyna) W definicji obsugi warunku albo poleceniu lub akcji ENABLE, DISABLE lub PURGE
uyto nieprawidowego numeru obsugi warunku.
(rodek zaradczy)Popraw numer obsugi warunkw.
Numery obsugi warunkw musz by z przedziau 1-1000.
INTP-380 ABORT.L Bad program number
(Przyczyna) Podano nieprawidowy numer programu.
(rodek zaradczy)Uyj poprawnego numeru programu.
Numery programw musz by z przedziau 1 - $SCR,$MAXNUMTASK + 2.
INTP-381 (%s^4, %d^5) Invalid Delay Time
(Przyczyna) W poleceniu DELAY podano nieprawidowy czas opnienia.
(rodek zaradczy)Uyj poprawnego czasu opnienia.
Czas opnienia musi by z przedziau 0..86400000.
INTP-382 (%s^4, %d^5) Invalid bit field value
(Przyczyna) W polu bitowym (bit field) podano nieprawidow warto.
(rodek zaradczy)Uyj prawidowej wartoci dla pola bitowego.
INTP-383 (%s^4, %d^5) Path node out of range
(Przyczyna) Podany wze cieki jest poza zasigiem.
(rodek zaradczy)Sprawd ciek wza.
INTP-400 ABORT.L (%s^4, %d^5) Number of motions exceeded
(Przyczyna) Zbyt wiele ruchw jest wykonywanych jednoczenie.
(rodek zaradczy)Zmniejsz liczb ruchw wykonywanych jednoczenie.
Wykona kolejny ruch po zakoczeniu poprzedniego.
INTP-401 ABORT.L (%s^4, %d^5) Not On Top Of Stack
(Przyczyna) Po wznowieniu ruchu istniej ruchy wstrzymane.
(rodek zaradczy)Wznw ruch, ktry zosta uprzednio wstrzymany.

-1065-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-420 (%s^4, %d^5) OFIX is not available

(Przyczyna) Instrukcja poprawiania pooenia nie moe zosta uyta.
(rodek zaradczy)Sprawd format ruchu oraz instrukcj dodania ruchu.
INTP-421 (%s^4, %d^5) Stitch disable(S/S)
(Przyczyna) Ustawiony jest tryb pojedynczo-krokowy.
(rodek zaradczy)Anuluj tryp kroku pojedynczego.
INTP-422 (%s^4, %d^5) Stitch enable signal off
(Przyczyna) Sygna aktywacji zszywania (stitch) jest ustawiony na OFF.
(rodek zaradczy)Sygna aktywacji zszywania (stitch) jest wczony.
INTP-423 (%s^4, %d^5) Eq.condition signal error
(Przyczyna) Sygna stanu sprztu jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawd sygna warunku wyposaenia.
INTP-424 (%s^4, %d^5) Stitch speed error
(Przyczyna) Warto prdkoci zszywania (stitch) jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Sprawd warto szybkoci zszywania.
INTP-425 (%s^4, %d^5) Illegal motion type(J)
(Przyczyna) Funkcja zszywania (stitch) nie moe by uyta z ruchem pojedynczych osi.
(rodek zaradczy)Wykonaj ruch liniowy.
INTP-426 (%s^4, %d^5) Another prog is in stitching
(Przyczyna) Inny program uywa funkcji zszywania (stitch).
(rodek zaradczy)Inny program uywa funkcji zszywania (stitch).
INTP-450 (%s^4, %d^5) Cannot call KAREL program
(Przyczyna) Wywoano program KAREL z nadrzdnego/podrzdnego/pojedynczego podrzdnego
programu poczenia robota.
(rodek zaradczy)Nie wzywaj programu KAREL z programu nadrzdnego/podrzdnego/
pojedynczego.
INTP-451 (%s^4, %d^5) Cannot call Motion program
(Przyczyna) Z nadrzdnego/podrzdnego/pojedynczego podrzdnego programu poczenia robota
wywoano normalny program z grup ruchu.
(rodek zaradczy)Nie wzywaj normalnego programu z grup ruchu z nadrzdnego/podrzdnego/
pojedynczego programu slave (podporzdkowanego/podrzdnego).
INTP-452 (%s^4, %d^5) Robot link type mismatch
(Przyczyna) Wywoano program innego typu z nadrzdnego/podrzdnego/pojedynczego
podrzdnego programu poczenia robota.
(rodek zaradczy)Nie wzywaj normalnego programu z innym typem z nadrzdnego/podrzdnego/
pojedynczego programu slave (podporzdkowanego/podrzdnego).

-1066-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-453 (%s^4, %d^5) Not in remote

(Przyczyna) Program podrzdny poczenia robota moe zosta wykonany tylko w trybie zdalnym.
(rodek zaradczy)Upewni si, e warunek zdalny jest speniony .
INTP-454 (%s^4, %d^5) Illegal return occurred
(Przyczyna) W poczeniu robota, typ programu wywoujcego rni si od typu programu
wywoywanego.
(rodek zaradczy)Uzgodnij typ wzywanego programu z typem programu wywoujcego.
INTP-455 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Link pattern)
(Przyczyna) Grupa ruchu programu nadrzdnego poczenia robota nie zgadza si z nadrzdn grup
ruchu robota okrelon przy pomocy szablonu poczenia.
(rodek zaradczy)Uzgodnij grup ruchu programu nadrzdnego z grup nadrzdn robota okrelon
przy pomocy szablonu poczenia.
INTP-456 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Slave group)
(Przyczyna) Grupa ruchu programu podrzdnego poczenia robota nie zgadza si z podrzdn
grup ruchu robota okrelon przy pomocy grupy podrzdnej.
(rodek zaradczy)Uzgodnij grup ruchu programu podrzdnego z grup podrzdn robota okrelon
przy pomocy szablonu poczenia.
INTP-457 (%s^4, %d^5) Master tool number mismatch
(Przyczyna) Numer ukadu wsprzdnych narzdzia aktualnie wybrany przez robota nadrzdnego
nie zgadza si z numerem w danych poczenia robota dla nadrzdnego uk. wsp.
narzdzia programu podrzdnego
(rodek zaradczy)Uzgodnij ukad wsprzdnych narzdzia aktualnie wybrany przez robota
nadrzdnego z danymi poczenia robota dla numeru nadrzdnego uk. wsp. narzdzia
programu podrzdnego.
INTP-458 (%s^4, %d^5) Robot is still moving
(Przyczyna) Roboty poruszaj si z poczeniem robota, co uniemoliwia ustanowienie
synchronizacji przez nadrzdny/podrzdny/pojedynczy podrzdny.
(rodek zaradczy)Po zatrzymaniu robota ponownie uruchomi program.
INTP-459 (%s^4, %d^5) Slave cannot JOINT motion
(Przyczyna) Polecenie ruchu w programie podrzdnym poczenia robota uywa ruchu
pojedynczych osi.
(rodek zaradczy)Zmie wyraenie ruchu programu podrzdnego na ruch ortogonalny.
INTP-460 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave
(Przyczyna) Format danych dotyczcych pozycji w programie podrzdnym poczenia robota jest
formatem pojedynczych osi.
(rodek zaradczy)Zmie format danych pozycyjnych dla programu podrzdnego na format
ortogonalny.
INTP-461 (%s^4, %d^5) Master TP is enabled
(Przyczyna) Program nadrzdny poczenia robota zosta uaktywniony z panelu programowania.
Wykonanie programu podrzdnego zostaje tymczasowo zatrzymane.
(rodek zaradczy)Program gwny zosta aktywowany z panelu programowania, tak wic program
podrzdny jest tymczasowo zatrzymany.
-1067-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-462 (%s^4, %d^5) Cannot start Robot Link

(Przyczyna) Ustawienie poczenia robota moe by nieprawidowe.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienie.
INTP-463 (%s^4, %d^5) Motion group is Master
(Przyczyna) Grupa ruchu programu, ktry prbowano wykona przy pomocy poczenia robota, jest
nadrzdna.
(rodek zaradczy)Anuluj ustawienia nadrzdne, a nastpnie ponownie uruchom program.
INTP-465 (%s^4, %d^5) Tracking error
(Przyczyna) Poczenie robota nie mogo wykona ruchu synchronicznego.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia poczenia robota.
INTP-466 (%s^4, %d^5) Robot link not calibrated
(Przyczyna) Poczenie robota nie jest skalibrowane.
(rodek zaradczy)Wykalibrowa poczenie robota.
INTP-467 (%s^4, %d^5) Cannot use INC for Slave
(Przyczyna) W poleceniu ruchu w programie podrzdnym poczenia robota zosta uyta instrukcja
inkrementalna.
(rodek zaradczy)Instrukcja przyrostowa nie moe by uywana w instrukcji ruchu programu
podrzdnego.
INTP-468 (%s^4, %d^5) Cannot use OFFSET for Slave
(Przyczyna) W wyraeniu ruchu programu podrzdnego poczenia robota zostaa uyta instrukcja
kompensacji.
(rodek zaradczy)Instrukcja przyrostowa nie moe by uywana w instrukcji ruchu programu
podrzdnego.
INTP-469 (%s^4, %d^5) BWD is failed for Master
(Przyczyna) Nie powioda si prba synchronizacji BWD nadrzdnego robota poczenia.
(rodek zaradczy)Umie system podrzdny w stanie oczekiwania na synchronizacj.
INTP-470 (%s^4, %d^5) Not support BWD for Slav
(Przyczyna) Synchronizacja BWD nie jest obsugiwana przez program podrzdny poczenia
robota.
(rodek zaradczy)Synchronizacja BWD jest obsugiwana przez program podrzdny.
INTP-471 (%s^4, %d^5) Robot is Master(Manual)
(Przyczyna) W poczeniu robota, robot znajduje si w stanie nadrzdnym (rczny).
(rodek zaradczy)W stanie nadrzdnym (rczny), zewntrzna aktywacja jest nieaktywna.
Aby umoliwi zewntrzn aktywacj, naley ustawi stan nadrzdny (pojedynczy) na
ekranie operacji rcznych.
INTP-472 (%s^4, %d^5) Robot is Slave(Manual)
(Przyczyna) W poczeniu robota, robot znajduje si w stanie podrzdny (rczny).
(rodek zaradczy)W stanie podrzdnym (rczny), inne systemy podrzdne nie mog by
uruchomione. Naley wstrzyma program i anulowa stan podrzdny (rczny).
-1068-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

INTP-474 (%s^4, %d^5) Synchro ID mismatch

(Przyczyna) W poczeniu robota wykonano program z ID ruchu synchronicznego rnym od ID
ruchu synchronicznego aktualnie wykonywanego programu.
(rodek zaradczy)Programy z rnymi identyfikatorami synchronicznymi nie mog by
rwnoczenie wykonywane.
INTP-475 (%s^4, %d^5) Cannot single step
(Przyczyna) Program podrzdny poczenia robota nie moe zosta wykonany w trybie krokw
pojedynczych.
(rodek zaradczy)Anuluj tryp kroku pojedynczego.
INTP-476 (%s^4, %d^5) BWD is failed
(Przyczyna) BWD nie powiodo si w poczeniu robota.
(rodek zaradczy)BWD zakoczyo si niepowodzeniem.
INTP-477 (%s^4, %d^5) Cannot run Slave directly
(Przyczyna) Program podrzdny poczenia robota moe by uaktywniony bezporednio.
(rodek zaradczy)Wykonaj program podrzdny poprzez wezwanie z normalnego programu.
INTP-478 This group can not be MASTER
(Przyczyna) Alarm ten wywoywany jest gdy nastpuje prba ustawienia nadrzdnym robota, ktry
nie jest ustawiony jako nadrzdny robot poczenia lub gdy nastpuje prba ustawienia
nadrzdn grupy, ktra nie jest ustawiona jako nadrzdna na ekranie operacji rcznych.
(rodek zaradczy)Okrel inn grup jako nadrzdn lub zmodyfikuj ustawienie.
INTP-479 Bad Hostname or Address(MASTER)
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania poczenia robota gdy podana bya niezarejestrowana
nazwa hosta lub na ekranie komunikacji hosta lub ekranie ustawie nadrzdnych
podano nieprawidowy adres IP.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia nadrzdne poczenia robota oraz ustawienia komunikacyjne
hosta.
INTP-480 Bad Hostname or Address(SLAVE)
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania poczenia robota, gdy podana bya niezarejestrowana
nazwa hosta lub podano nieprawidowy adres IP na ekranie komunikacji hosta lub w
ustawieniach szablonu poczenia.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia podrzdne poczenia robota oraz ustawienia komunikacyjne
hosta.
INTP-481 Bad Synchronization ID
(Przyczyna) W poczeniu robota, podane przez program ID ruchu synchronicznego jest
nieprawidowe.
(rodek zaradczy)Popraw ID ruchu synchroniczny na ekranie listy.
INTP-482 Bad Link Pattern Number
(Przyczyna) W poczeniu robota, podany przez program numer szablonu poczenia jest
nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Popraw numer wzorca poczenia na ekranie listy.

-1069-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

INTP-483 Bad Master Number

(Przyczyna) W poczeniu robota, podany przez program numer nadrzdnego jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Popraw numer nadrzdny na ekranie listy.
INTP-484 Bad Group number (MASTER)
(Przyczyna) Numer grupy nadrzdnego robota poczenia jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawd numer grupy nadrzdnego systemu.
INTP-485 Bad Group number (SLAVE)
(Przyczyna) Numer grupy podrzdnego robota poczenia jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Sprawd numer grupy podrzdnego systemu.
INTP-486 SLAVE is not calibrated
(Przyczyna) W poczeniu robota jest nieskalibrowany podrzdny.
(rodek zaradczy)Wykalibrowa robota podrzdnego.
INTP-488 RLINK communication timeout
(Przyczyna) W poczeniu robota, upyn limit czasu inicjalizacji komunikacji.
(rodek zaradczy)Zwiksz warto $RK_SYSCFG.$RMGR_PHTOUT o 100.
INTP-489 Bad Hostname or Address, Group
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania poczenia robota gdy ustawienie nazwy hosta, adresu IP
lub grupy ruchu jest nieprawidowe w ustawieniach komunikacji hosta lub ustawieniach
poczenia robota.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia poczenia robota oraz ustawienia komunikacyjne hosta.
INTP-490 Timeout for link start
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania poczenia robota gdy ustawienie nazwy hosta, adresu IP
lub grupy ruchu jest nieprawidowe w ustawieniach komunikacji hosta lub ustawieniach
poczenia robota lub gdy program poczenia robota nie jest wykonywany w punkcie
docelowym komunikacji. Upyn wic limit czasu rozpoczcia synchronizacji.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia poczenia robota oraz ustawienia komunikacyjne hosta, jak
rwnie stna robota w lokalizacji docelowej dla komunikacji.
INTP-491 Linked robot or comm stopped
(Przyczyna) Podczas wykonywania poczenia robota, robot w miejscu docelowym komunikacji
zatrzyma wykonywanie programu lub zatrzyma komunikacj z przyczyny takiej jak
np. awaria zasilania.
(rodek zaradczy)Sprawd stan poczenia robota w lokalizacji docelowej dla komunikacji.
INTP-493 Slave program stopped
(Przyczyna) Podczas wykonywania programu podrzdnego, program nadrzdny w miejscu
docelowym komunikacji zatrzyma wykonywanie.
(rodek zaradczy)Sprawd stan poczenia robota w lokalizacji docelowej dla komunikacji.
INTP-493 Slave program stopped
(Przyczyna) Podczas wykonywania poczenia robota jako urzdzenie nadrzdne (master),
zatrzyma wykonywanie programu podrzdnego w miejscu docelowym komunikacji.
(rodek zaradczy)Sprawd stan poczenia robota w lokalizacji docelowej dla komunikacji.
-1070-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.10 Kody bdw JOG (ID=19)

JOG-001 WARN Overtravel Violation
(Przyczyna) Nastpio przemieszczenie pozazakresowe robota.
(rodek zaradczy)Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, naley nacisn przycisk zwalniania alarmu,
w celu wyzerowania alarmu.
Nastpnie, trzymajc nacinity przycisk SHIFT, naley wykona ruch krokowy, aby
przesun o przemieszczon poza zakres, do obszaru normalnego ruchu.
JOG-002 WARN Robot not Calibrated
(Przyczyna) Robot nie zosta skalibrowany.
(rodek zaradczy)Naley zastosowa jedn z nastpujcych metod pozycjonowania:
1. Ustaw parametry pozycjonowania na ekranie pozycjonowania.
2. Wycz i ponownie wcz zasilanie.
JOG-003 WARN No Motion Control
(Przyczyna) Kontrol ruchu posiada inny program.
(rodek zaradczy)Naley przerwa program, w ktrym odbywa si sterowanie ruchem poprzez
nacinicie klawisza FCTN, a nastpnie wybranie ABORT.
JOG-004 WARN Illegal linear jogging
(Przyczyna) Nie mona wykona wicej ni jednego obrotowego ruchu krokowego na raz.
(rodek zaradczy)Naciskaj tylko jeden klawisz rotacyjny przesuwu krokowego na raz.
JOG-005 WARN Can not clear hold flag
(Przyczyna) Nacinity jest przycisk wstrzymania, lub wejcie *HOLD jest wyczone.
(rodek zaradczy)Zwolnij przycisk wstrzymania, lub wcz wejcie *HOLD.
JOG-006 WARN Subgroup does not exist
(Przyczyna) W danej grupie nie istnieje dodatkowa o ktr mona porusza krokowo.
(rodek zaradczy)Nie jest wymagane adne dziaanie.
JOG-007 WARN Press SHIFT key to jog
(Przyczyna) Przycisk SHIFT nie jest nacinity.
(rodek zaradczy)Naley nacisn klawisz SHIFT w czasie przesuwu krokowego robota.
Naley zwolni przycisk JOG, nastpnie nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT i
nacisn przycisk JOG w celu wykonania ruchu krokowego.
JOG-008 WARN Turn on TP to jog
(Przyczyna) Rczny programator nie jest aktywny.
(rodek zaradczy)Naley przytrzyma przycisk DEADMAN i wczy rczny programator przed
przesuwem krokowym robota.

-1071-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

JOG-009 WARN Hold deadman to jog

(Przyczyna) Przycisk DEADMAN nie jest wcinity.
(rodek zaradczy)Naley nacisn przycisk DEADMAN, a nastpnie przycisk RESET w celu
wyczyszczenia bdu.
JOG-010 WARN Jog pressed before SHIFT
(Przyczyna) Przycisk JOG zosta nacinity przed naciniciem przycisku SHIFT.
(rodek zaradczy)Zwolnij przycisk JOG. Przytrzymaj przycisk SHIFT, nastpnie nacinij przycisk
JOG.
JOG-011 WARN Utool changed while jogging
(Przyczyna) Wybrany ukad wsprzdnych narzdzia zosta zmieniony podczas wykonywania
ruchu krokowego.
(rodek zaradczy)Naley zwolni przycisk SHIFT i przycisk JOG.
Nowy ukad wsprzdnych TOOL zostanie uyty automatycznie.
JOG-012 WARN manual brake enabled
(Przyczyna) Uruchomiono hamulec rczny.
(rodek zaradczy)Naley uruchomi wszystkie hamulce przez nacinicie przycisku EMERGENCY
STOP, a nastpnie nacisn RESET.
JOG-013 WARN Stroke limit (Group:%d Axis:%x Hex)
(Przyczyna) O robota osiga swoje ograniczenie skoku.
(rodek zaradczy)Robot ju osign limit skoku i nie moe dalej wykona przesuwu krokowego w
kierunku biecym.
Naley zwikszy ograniczenie osi, jeeli nie przekracza ono specyfikacji robota i
oprogramowania.
JOG-014 WARN Vertical fixture position
(Przyczyna) Robot osiga swoj pozycj blokowania pionowego (vertical fixture) w systemie
LR-MATE.
(rodek zaradczy)Aby kontynuowa przesuw krokowy, naley zwolni przycisk JOG i nacisn go
ponownie.
JOG-015 WARN Horizontal fixture position
(Przyczyna) Robot osiga swoj pozycj blokowania poziomego (horizontal fixture) w systemie
LR-MATE.
(rodek zaradczy)Aby kontynuowa przesuw krokowy, naley zwolni przycisk JOG i nacisn go
ponownie.
JOG-016 SERVO Softfloat time out(Group:%d)
(Przyczyna) Upyn czas kontynuacji, gdy funkcja pynnej precyzji jest aktywna.
(rodek zaradczy)Naley zwikszy warto zmiennej systemowej $SFLT_FUPTIM.
JOG-017 At R-Theta robot posture
(Przyczyna) W zdalnym ruchu krokowym TCP, robot przyj pooenie R-Theta.
(rodek zaradczy)Aby kontynuowa przesuw krokowy, naley zwolni przycisk JOG i nacisn go
ponownie.

-1072-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

JOG-020 Can not PATH JOG now

(Przyczyna) Wybrano PATH JOG, ale robot nie znajduje si aktualnie na zapamitanej ciece lub
kierunek Z narzdzia jest t sam zapamitywan ciek, tak wic nie mona okreli
kierunku Y.
Nie mona wykona PATH JOG.
(rodek zaradczy)Naley uy kombinacji Shift-FWD w celu wykonania cieki programu lub
okreli inny ukad wsprzdnych ruchu krokowego.
JOG-021 Multi key is pressed
(Przyczyna) W trybie PATH JOG nie mona uywa wielu przyciskw ruchu krokowego.
(rodek zaradczy)Naley naciska tylko jeden klawisz przesuwu krokowego naraz.
JOG-022 Disabled in JOINT path
(Przyczyna) W ciece JOINT ruch krokowy PATH jest nieaktywny.
(rodek zaradczy)Przesuw krokowy cieki jest dostpny w ciekach LINEAR i CIRCULAR.
JOG-023 Available only in PAUSE
(Przyczyna) Przesuw krokowy cieki jest dostpny tylko w stanie PAUSE
(rodek zaradczy)Przesuw krokowy cieki jest dostpny tylko w stanie PAUSE
JOG-024 Currently this key is invalid
(Przyczyna) Ten przycisk jest aktualnie nieaktywny.
(rodek zaradczy)Naley zmieni ukad wsprzdnych ruchu krokowego.
JOG-025 J4 is not zero
(Przyczyna) J4 nie znajduje si w pozycji 0.
(rodek zaradczy)Aby uy przesuwu krokowego z ustalonym pooeniem, naley ustawi J4 w
pozycji 0.
JOG-026 J4 is zero
(Przyczyna) J4 znajduje si teraz w pozycji 0.
(rodek zaradczy)Ruch krokowy o ustalonym pooeniu jest aktywny.
JOG-027 Reverse direction from J4=0
(Przyczyna) Kierunek ruchu krokowego jest przeciwny do kierunku 0 J4.
(rodek zaradczy)Naley nacisn przycisk przesuwu krokowego dla kierunku przeciwnego.
JOG-028 Attitude fix mode limit (TCP)
(Przyczyna) Osignito ograniczenie zasigu ruchu liniowego.
(rodek zaradczy)Naley zmieni pozycj docelow lub przeczy na ruch pojedynczych osi.
Osignito ograniczenie skokowe w trybie TCP.

-1073-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

JOG-029 OFIX jog error

(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
JOG-030 Can't jog as OFIX
(Przyczyna) Ruch krokowy o ustalonym pooeniu jest nieaktywny.
Wywoywany jest dodatkowy alarm.
(rodek zaradczy)Sprawd alarm dodatkowy na ekranie historii alarmw.

-1074-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.11 Kody bdw LANG

LANG-004 WARN File is not open
(Przyczyna) 1 Plik o tej samej nazwie ju istnieje.
2 Podany plik zosta ju otwarty.
3 Plik jest zabezpieczony przed zapisem.
4 Gdy uywana jest dyskietka, brak na niej wolnego miejsca.
(rodek zaradczy)1 Usu wszelkie zbdne pliki lub zmieni nazw pliku.
2 Zamknij plik.
3 Anuluj zabezpieczenie przed zapisem.
4 Uyj nowej dyskietki.
lub usu wszelkie zbdne pliki z biecej dyskietki, aby uzyska wystarczajc ilo
miejsca na zapisanie pliku.
LANG-005 WARN Program type is different
(Przyczyna) Mona przetwarza tylko programy rcznego programatora.
(rodek zaradczy)Naley wybra program rcznego programatora.
LANG-006 Invalid or corrupted TP file
(Przyczyna) Nie mona prawidowo odczyta danych programu.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia portu.
Sprawd ustawienia przenonej stacji dyskietek (Handy File).
Sprawd dyskietk lub poczenie karty pamici.
Jeeli sprawdzenie powyszych warunkw nie powoduje usunicia bdu, oznacza to,
e dane pliku mogy ulec zniszczeniu.
LANG-007 System Error
(Przyczyna) Nie mona prawidowo odczyta danych programu.
(rodek zaradczy)Sprawd ustawienia portu.
Sprawd ustawienia przenonej stacji dyskietek (Handy File).
Sprawd dyskietk lub poczenie karty pamici.
Jeeli sprawdzenie powyszych warunkw nie powoduje usunicia bdu, oznacza to,
e dane pliku mogy ulec zniszczeniu.
LANG-014 WARN Program already exists
(Przyczyna) Program, ktry ma zosta wczytany ju istnieje w systemie.
(rodek zaradczy)Przed wczytaniem naley usun program, ktry ju istnieje w systemie.
LANG-015 WARN Can not write file
(Przyczyna) 1 Plik jest zabezpieczony przed zapisem.
2 Dane o podanym rozmiarze nie mog zosta zapisane.
(rodek zaradczy)1 Anuluj zabezpieczenie przed zapisem.
2 Dysk moe by wadliwy. Wymie dysk.
LANG-016 WARN Can not read file
(Przyczyna) Dane o podanym rozmiarze nie mog zosta odczytane. Komunikacja danych nie
powioda si.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi poczenie urzdzenia.

-1075-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

LANG-017 WARN File format is incorrect

(Przyczyna) Dane, ktre uytkownik prbuje zapisa do pliku s nieprawidowe lub uszkodzone,
dlatego nie mona wczyta pliku.
(rodek zaradczy)Nie mona wczyta pliku z danymi tego typu.
Dane musz by prawidowe, aby wczyta plik.
LANG-018 WARN Group mask value is incorrect
(Przyczyna) Podczas drukowania programu wystpia nieprawidowa pozycja, ktra nie zgadzaa
si z mask grupy programu.
(rodek zaradczy)Naley wykona ponowne uczenie danych pozycji tak, aby numer grupy zgadza si
z mask grupy programu.
LANG-050 WARN %s contains %s, program/file names must match
(Przyczyna) Nazwa programu i nazwa pliku nie s identyczne. Ich nazwy musz si zgadza.
(rodek zaradczy)Naley zmieni nazw pliku tak, aby bya taka sama, jak nazwa programu.
LANG-094 WARN File already exists
(Przyczyna) Podany plik ju istnieje na dyskietce.
(rodek zaradczy)Przed zapisaniem nowego pliku na dyskietk, naley skasowa plik, ktry ju
istnieje na dyskietce.
LANG-095 WARN File does not exist
(Przyczyna) Podany plik nie istnieje na dyskietce.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw pliku lub zawarto dyskietki.
LANG-096 WARN Disk is full
(Przyczyna) Dane na dyskietce osigny maksymalny rozmiar i dyskietka jest pena.
(rodek zaradczy)Naley uy nowej dyskietki lub skasowa niepotrzebne pliki w celu uwolnienia
miejsca na zapis na dyskietce.
LANG-098 WARN Disk timeout
(Przyczyna) Nie mona uzyska dostpu do dysku.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy na porcie ustawiono prawidowe urzdzenie i czy jest ono
uruchamiane.
LANG-099 WARN Write protection violation
(Przyczyna) Dysk posiada zabezpieczenie przed zapisem.
(rodek zaradczy)Naley anulowa zabezpieczenie przed zapisem.
LANG-100 WARN Device error
(Przyczyna) Nie mona uzyska dostpu do urzdzenia.
(rodek zaradczy)Naley podczy waciwe urzdzenie do odpowiedniego portu.

-1076-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.12 Kody bdw MACR (ID=57)

MACR-001 WARN Can't assign to MACRO command
(Przyczyna) Warunki przypisywania makr nie s prawidowe.
1. Definicja alokacji jest zduplikowana.
2. Indeks znajduje si poza ustalonym zakresem.
(rodek zaradczy) Naley zmieni alokacj urzdzenia.
MACR-003 WARN Can't assign motn_prog to UK
(Przyczyna) Nie jest moliwe przypisanie programu z grup blokowania ruchu do przycisku
uytkownika User Key (UK).
(rodek zaradczy) Naley usun grup blokady ruchu z programu.
MACR-004 WARN Can't execute motn_prog by UK
(Przyczyna) Nie mona wykona programu z grup blokowania ruchu przy uyciu przycisku
uytkownika User Key (UK).
(rodek zaradczy 1) Naley usun wszystkie grupy ruchu z maski grup dla szczegowej informacji
programu.
(rodek zaradczy 2) Naley przydzieli program do innych urzdze (SU, SP i MF).
MACR-005 WARN Please enable teach pendant
(Przyczyna) Nie mona wykona programu, gdy rczny programator jest nieaktywny.
(rodek zaradczy) Naley uaktywni rczny programator.
MACR-006 WARN Please disable teach pendant
(Przyczyna) Nie mona wykona programu, gdy rczny programator jest aktywny.
(rodek zaradczy) Naley dezaktywowa rczny programator.
MACR-007 WARN The same macro type exists
(Przyczyna) Typ przydzielania makro ju istnieje.
(rodek zaradczy) Naley zmieni typ przydziau.
MACR-008 WARN Remote-cond isn't satisfied
(Przyczyna) Ten typ przypisania jest aktywny tylko z warunkiem REMOTE.
(rodek zaradczy) Naley utworzy warunek zdalny (REMOTE).
MACR-009 WARN The index is out of range
(Przyczyna) Ten indeks przypisania znajduje si poza zakresem.
(rodek zaradczy) Naley zmieni indeks przypisania w taki sposb, aby wypada on w prawidowym
zakresie.
MACR-010 WARN This SOP button is disabled
(Przyczyna) Ten przycisk SOP jest nieaktywny dla wykonywania makro.
(rodek zaradczy) Naley zmieni warto zmiennej systemowej $MACRSOPENBL.

-1077-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MACR-011 WARN This UOP button is disabled

(Przyczyna) Ten przycisk UOP jest nieaktywny dla wykonywania makro.
(rodek zaradczy) Naley zmieni warto zmiennej systemowej $MACRUOPENBL.
MACR-012 WARN Number of DI+RI is over
(Przyczyna) Liczba RI+DI przekroczya maksymaln dozwolon warto.
(rodek zaradczy) Najpierw naley zlikwidowa przypisanie dla innych przypisa RI lub DI.
Nastpnie naley przypisa nowe makro jako RI lub DI.
MACR-013 WARN MACRO execution failed
(Przyczyna) Nie mona wykona tego MACRO.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kod przyczyny bdu.
MACR-016 WARN The macro is not completed
(Przyczyna) Makro zostao przerwane w czasie wykonywania.
(rodek zaradczy) Przy kolejnym uruchamianiu, makro rozpocznie wykonanie od pierwszej linii.

-1078-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.13 Kody bdw MCTL

MCTL-001 NONE TP is enabled
(Przyczyna) Programator rczny jest aktywny i kontrola ruchu nie zostaa przyznana.
(rodek zaradczy)Naley dezaktywowa rczny programator i powtrzy t sam operacj.
MCTL-002 NONE TP is disabled
(Przyczyna) Rczny programator jest nieaktywny a kontrola ruchu nie zostaa przyznana.
(rodek zaradczy)Naley aktywowa rczny programator i powtrzy t sam operacj.
MCTL-003 NONE system is in error status
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana, poniewa system pracuje w trybie bdu.
(rodek zaradczy)Naley wyczy bd i sprbowa wykona operacj ponownie.
MCTL-004 NONE motion is in progress
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana poniewa ruch cay czas jest w toku.
(rodek zaradczy)Naley poczeka, a robot zatrzyma si cakowicie.
MCTL-005 NONE not in control of motion
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana z nieznanego powodu.
(rodek zaradczy)Naley usun przyczyn i sprbowa wykona operacj ponownie.
MCTL-006 NONE TP has motion control
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana, poniewa kontrol ruchu posiada aktualnie
rczny programator.
(rodek zaradczy)Naley dezaktywowa rczny programator i powtrzy t sam operacj.
MCTL-007 NONE PROG has motion control
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana poniewa kontrol ruchu posiada program.
(rodek zaradczy)Naley zatrzyma lub przerwa program i podj prb powtrzenia operacji.
MCTL-008 NONE Operator panel has motion control
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana, poniewa kontrol ruchu posiada rczny
programator.
(rodek zaradczy)Naley ustawi prawidowo zmienn systemow $RMT_MASTER i podj prb
powtrzenia operacji.
MCTL-009 NONE Other has motion control
(Przyczyna) Inne urzdzenie posiada kontrol ruchu i kontrola ruchu nie zostaa przyznana.
(rodek zaradczy)Naley ustawi prawidowo zmienn systemow $RMT_MASTER i podj prb
powtrzenia operacji.
MCTL-010 Other than msrc is rel'ing
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.

-1079-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MCTL-011 Due to error processing

(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MCTL-012 subsystem code unknown
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MCTL-013 NONE ENBL input is off
(Przyczyna) Wejcie ENBL na Panelu Operatora Uytkownika jest wyczone.
(rodek zaradczy)Ustaw wejcie ENBL na ON.
MCTL-014 NONE Waiting for Servo ready
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana, poniewa system serwomechanizmw nie by
gotowy.
(rodek zaradczy)Naley poczeka kilka sekund, a serwomechanizm bdzie gotowy do pracy.
MCTL-015 NONE Manual brake enabled
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa przyznana poniewa hamulec rczny jest aktywny.
(rodek zaradczy)Naley dezaktywowa sterowanie hamulca rcznego.

-1080-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.14 Kody bdw MEMO (ID=7)

MEMO-001 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-002 WARN Specified program is in use
(Przyczyna) Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu innego
programu.
MEMO-003 WARN Specified program is in use
(Przyczyna) Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu innego
programu.
MEMO-004 WARN Specified program is in use
(Przyczyna) Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu innego
programu.
MEMO-006 WARN Protection error occurred
(Przyczyna) Podany program jest chroniony przez uytkownika.
(rodek zaradczy)Naley anulowa zabezpieczenie okrelonego programu.
MEMO-007 WARN Invalid break number
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-008 WARN Specified line no. not exist
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-009 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1081-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MEMO-010 WARN Program name error

(Przyczyna) Podana nazwa programu jest inna ni nazwa w pliku P-code.
(rodek zaradczy)Naley okreli tak sam nazw programu.
MEMO-011 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-012 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-013 WARN Program type is different
(Przyczyna) Podany typ programu jest inny ni typ przetwarzanego obiektu.
(rodek zaradczy)Naley okreli taki sam typ programu.
MEMO-014 WARN Specified label already exists
(Przyczyna) Podane id etykiety ju istnieje w programie.
(rodek zaradczy)Naley okreli inny numer etykiety.
MEMO-015 WARN Program already exists
(Przyczyna) Podany program ju istnieje w systemie.
(rodek zaradczy)Naley okreli inn nazw programu lub usun zarejestrowany program.
MEMO-019 WARN Too many programs
(Przyczyna) Liczba programw i procedur przekroczya maksymaln dozwolon warto (3200).
(rodek zaradczy)Naley usun niepotrzebne programy i procedury.
MEMO-020 to 024 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-025 WARN Label does not exist
(Przyczyna) Podana etykieta nie istnieje.
(rodek zaradczy)Naley ustawi indeks na istniejc etykiet.

-1082-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MEMO-026 WARN Line data is full

(Przyczyna) Liczba danych linii przekroczya maksymaln warto moliwego numeru linii
(65535).
(rodek zaradczy)Naley usun niepotrzebne dane linii.
MEMO-027 WARN Specified line does not exist
(Przyczyna) Podane dane linii nie istniej.
(rodek zaradczy)Naley okreli inny numer linii.
MEMO-028 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-029 WARN The line data can't be changed
(Przyczyna) Podane dane linii nie mog zosta zmienione.
Rozmiar danych zmodyfikowanych jest inny ni rozmiar danych oryginalnych podczas
zamiany.
(rodek zaradczy)Naley okreli inny numer linii lub dane tego samego rozmiaru.
MEMO-030 and 031 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-032 WARN Specified program is in use
(Przyczyna) Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu innego
programu.
MEMO-034 WARN The item can't be changed
(Przyczyna) Podany element jest zablokowany do zmiany przez system.
(rodek zaradczy)Naley okreli nastpny element.
MEMO-035 to 037 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-038 WARN Too many programs
(Przyczyna) Liczba programw osigna maksymaln dozwolon warto.
(rodek zaradczy)Naley usun niepotrzebne programy.

-1083-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MEMO-039 to 047 WARN System error

(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-048 WARN Break point data doesn't exist
(Przyczyna) Podane dane punktu przerwania nie istniej.
(rodek zaradczy)Naley okreli nastpny punkt przerwania.
MEMO-049 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-050 WARN Program does not exist
(Przyczyna) Okrelony program nie istnieje w systemie.
(rodek zaradczy)Naley okreli inny program lub najpierw stworzy nowy program.
MEMO-051 to 055 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-056 WARN Program does not exist
(Przyczyna) Okrelony program nie istnieje w systemie.
(rodek zaradczy)Naley okreli inny program lub najpierw stworzy nowy program.
MEMO-057 to 064 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-065 WARN Too many opened programs
(Przyczyna) Zbyt wiele uywanych instrukcji CALL.
Liczba otwartych programw przekroczya maksymaln dozwolon liczb (100).
(rodek zaradczy)Naley przerwa wszelkie zbdne programy i usun niepotrzebne instrukcje
CALL.
MEMO-066 and 067 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1084-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MEMO-068 WARN Specified program is in use

(Przyczyna) 1. Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
2. Podany program jest przypisany do makra.
(rodek zaradczy)1. Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu
innego programu.
2. Naley usun program z wpisu makra.
MEMO-069 and 070 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-071 WARN Position does not exist
(Przyczyna) Okrelone dane pozycji nie istniej.
(rodek zaradczy)Naley okreli nastpn pozycj.
MEMO-072 WARN Position data already exists
(Przyczyna) Dane pozycji ju istniej w pozycji okrelonej do przeniesienia.
(rodek zaradczy)Naley okreli inn pozycj lub usun dane w okrelonej pozycji.
MEMO-073 WARN Program does not exist
(Przyczyna) Okrelony program nie istnieje w systemie.
(rodek zaradczy)Naley okreli inny program lub najpierw stworzy nowy program.
MEMO-074 WARN Program type is not TPE
(Przyczyna) Operacja moe zosta zastosowana tylko wobec programw programatora rcznego.
(rodek zaradczy)Naley wybra program rcznego programatora.
MEMO-075 WARN Program can't be used
(Przyczyna) Przed podjciem prby odczytu lub zapisu, naley otworzy program.
(rodek zaradczy)Naley otworzy plik przed jego odczytaniem lub zapisem.
MEMO-076 to 077 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-078 WARN Program can't be used
(Przyczyna) Podana operacja nie jest obsugiwana dla danego typu programu.
(rodek zaradczy)Naley okreli program, ktrego typ jest zgodny z operacj.
MEMO-079 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1085-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MEMO-080 WARN Protection error occurred

(Przyczyna) Podany program jest chroniony przez uytkownika.
(rodek zaradczy)Naley anulowa zabezpieczenie okrelonego programu.
MEMO-081 WARN Specified program is in use
(Przyczyna) Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu
nastpnego programu.
MEMO-082 to 087 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-088 WARN Program does not exist
(Przyczyna) Okrelone dane pozycji nie istniej.
(rodek zaradczy)Naley okreli nastpn pozycj.
MEMO-089 to 092 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-093 WARN Specified program is in use
(Przyczyna) Okrelony program jest edytowany lub wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley przerwa okrelony program lub wybra go jeszcze raz po wybraniu
nastpnego programu.
MEMO-094 to 097 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-098 WARN EOF occurs in file access
(Przyczyna) W dostpie do pliku wystpuje EOF.
Po zeskanowaniu pliku P-code, wystpuje EOF.
(rodek zaradczy)Dane P-code mog by uszkodzone.
Naley przetumaczy dany program KAREL ponownie.
Nastpnie, naley ponownie zaadowa P-code.
MEMO-099 WARN Program name is wrong
(Przyczyna) Dugo nazwy programu jest inna ni dugo w danych P-code.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw okrelonego programu.

-1086-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MEMO-100 to 102 WARN System error

(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-103 WARN Check sum error occurred
(Przyczyna) Okrelone dane s uszkodzone. Jest to bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-104 WARN Program already exists
(Przyczyna) Podany program ju istnieje w systemie.
(rodek zaradczy)Naley wprowadzi inn nazw programu lub usun zarejestrowany program.
MEMO-105 to 111 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-112 WARN Break data already exists
(Przyczyna) Okrelone dane punktu przerwania ju istniej w programie.
(rodek zaradczy)Naley okreli nastpny punkt przerwania.
MEMO-113 WARN File access error
(Przyczyna) Port posiadajcy program, ktry zamierzano wczyta, nie jest podczony.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi ustawienie portu i podczone urzdzenie.
MEMO-114 WARN Break point can't be removed
(Przyczyna) Dane punktu przerwania nie mog zosta nadpisane, poniewa program jest chroniony
przez uytkownika lub jest wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley anulowa zabezpieczenie programu lub przerwa program.
MEMO-115 WARN Break point can't be removed
(Przyczyna) Dane punktu przerwania nie mog zosta usunite, poniewa program jest chroniony
przez uytkownika lub jest wykonywany.
(rodek zaradczy)Naley anulowa zabezpieczenie programu lub przerwa program.
MEMO-116 to 118 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1087-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MEMO-119 WARN Application data doesn't exist

(Przyczyna) Okrelone dane aplikacji nie istniej, poniewa program nie odpowiada okrelonej
aplikacji.
(rodek zaradczy)Podaj inne dane aplikacji.
Nastpnie utwrz program w aktualnym systemie.
MEMO-120 WARN Application data doesn't exist
(Przyczyna) Okrelone dane aplikacji nie istniej, poniewa program nie odpowiada okrelonej
aplikacji.
(rodek zaradczy)Podaj inne dane aplikacji.
Utwrz program w aktualnym systemie.
MEMO-121 to 122 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-123 WARN Application data doesn't exist
(Przyczyna) Okrelone dane aplikacji nie istniej, poniewa program nie odpowiada okrelonej
aplikacji.
(rodek zaradczy)Podaj inne dane aplikacji.
Nastpnie utwrz program w aktualnym systemie.
MEMO-124 WARN Program version is too new
(Przyczyna) Numer wersji programu KAREL jest nowszy ni systemu.
(rodek zaradczy)Naley przetumaczy program przy uyciu starszej wersji Translatora.
MEMO-125 WARN Program version is too old
(Przyczyna) Numer wersji programu KAREL jest starszy, ni systemu.
(rodek zaradczy)Naley przetumaczy program przy uyciu nowszej wersji Translatora.
MEMO-126 WARN No more available memory
(Przyczyna) Brak pamici dostpnej do uycia.
(rodek zaradczy)Naley usun niepotrzebne programy.
MEMO-127 WARN Pos reference over 255 times
(Przyczyna) Odniesienie do tej samej pozycji przekroczyo maksymaln liczb (256).
(rodek zaradczy)Naley ustawi nowe ID pozycji dla pozycji referencyjnej.
MEMO-128 WARN %s parameters are different
(Przyczyna) W pamici istnieje procedura z inn definicj parametrw, ni procedura we
wczytywanym pliku PC.
(rodek zaradczy)Naley uaktualni notacj wywoania w adowanym programie KAREL lub usun
przestarza procedur z pamici systemowej.
MEMO-129 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1088-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MEMO-130 SYSTEM Please power up again

(Przyczyna) Dane systemowe w CMOS s uszkodzone.
(rodek zaradczy)Naley wyczy i wczy ponownie zasilanie.
MEMO-131 SYSTEM Please power up again
(Przyczyna) Dane systemowe w CMOS s uszkodzone.
(rodek zaradczy)Naley wyczy i wczy ponownie zasilanie.
MEMO-132 WARN %s has been broken
(Przyczyna) Dane programu zostay uszkodzone podczas powracania ze stanu awarii zasilania.
(rodek zaradczy)Naley usun program i stworzy go ponownie.
Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MEMO-133 SYSTEM Please power up again
(Przyczyna) Dane systemowe w CMOS s uszkodzone.
(rodek zaradczy)Naley wyczy i wczy ponownie zasilanie.
MEMO-134 WARN TPE program %s already exists
(Przyczyna) Program rcznego programatora (TP) o tej samej nazwie ju istnieje.
(rodek zaradczy)Naley usun program rcznego programatora.
Nastpnie, naley ponownie wczyta dany program KAREL.
MEMO-135 WARN Cannot create TPE program here
(Przyczyna) Nie mona utworzy programu rcznego programatora (TP) w tym trybie
uruchamiania.
(rodek zaradczy)W menu dodatkowym, naley przeczy tryb startowy na zimny start lub start
sterowany 2.
MEMO-136 WARN Cannot load P-code here
(Przyczyna) Nie mona wczyta podanego programu KAREL w tym trybie uruchamiania.
(rodek zaradczy)Naley wybra menu funkcyjne w celu zmiany trybu startowego, lub wczy
zasilanie ponownie.
MEMO-137 WARN Load at Control Start Only
(Przyczyna) Nie mona wczyta podanego programu KAREL w tym trybie,
poniewa program o tej samej nazwie zosta ju wczytany podczas uruchamiania
kontrolowanego.
(rodek zaradczy)Naley wczyta program w trybie uruchamiania kontrolowanego.
MEMO-138 WARN Delete at Control Start Only
(Przyczyna) Podany program zosta ju zaadowany podczas uruchamiania kontrolowanego.
Z tego powodu, mona usun program tylko podczas uruchamiania kontrolowanego.
(rodek zaradczy)Usu program w trybie uruchamiania kontrolowanego.
MEMO-139 to 143 WARN System error
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1089-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MEMO-144 WARN Header size too big

(Przyczyna) Podany rozmiar nagwka rcznego programatora (TP) jest zbyt duy. Musi by
mniejszy ni 256.
(rodek zaradczy)Naley zmieni rozmiar do zakresu 1-256. Jeeli jest to konieczne, naley uy
rekordw o wielokrotnych nagwkach.
MEMO-145 TPE cannot have KAREL routine
(Przyczyna) Program KAREL o tej samej nazwie ju istnieje, zatem nie mona utworzy programu
o podanej nazwie.
(rodek zaradczy)Zmie nazw na inn.
MEMO-146 Invalid variable is used
(Przyczyna) Program KAREL zawiera nieprawidow zmienn.
(rodek zaradczy)Sprawd nazw programu KAREL.
MEMO-147 Flash File access error(write)
(Przyczyna) Nie powioda si prba zapisu do pamici F-ROM.
Dane programu mog by uszkodzone.
(rodek zaradczy)F-ROM moe by uszkodzony.
MEMO-148 Flash File access error(read)
(Przyczyna) Nie powioda si prba odczytu z pamici F-ROM.
Dane programu mog by uszkodzone.
(rodek zaradczy)F-ROM moe by uszkodzony.
MEMO-149 Specified program is broken
(Przyczyna) Dane programu s uszkodzone.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi zawarto programu.
MEMO-151 No more available memory(TEMP)
(Przyczyna) Niewystarczajca pami tymczasowa.
(rodek zaradczy)Naley usun niepotrzebne programy.

-1090-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.15 Kody bdw MOTN (ID=15)

MOTN-001 to 008 STOP.G Internal error in osmkpkt
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley wyczy i powtrnie wczy kontroler
MOTN-009 STOP.G Internal error for single step
(Przyczyna) Narzdzie zatrzymao si w punkcie rodkowym uku w trybie pojedynczego kroku.
(rodek zaradczy) Naley zignorowa ten alarm.
MOTN-010 to 011 STOP.G Internal error in osathpkt
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-012 STOP.G Invalid softpart MIR
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-013 STOP.G Invalid softpart SEG
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-017 STOP.G Limit error (Group:%d^2, Axis:%x^3 Hex)
(Przyczyna) Podana pozycja znajduje si poza cznym zakresem ruchu
($PARAM_GROUP.$LOWERLIMS, $PARAM_GROUP.$UPPERLIMS).
O j jest okrelona heksadecymalnie, jak przedstawiono poniej.
O 1: 1, O 2: 2, O 3: 4, O 4: 8, O 5: 10, O 6: 20, O 7: 40, O 8: 80, O 9: 100
Jeeli alarm ten wywoany zosta przez dwie lub wicej osi, to powyej podana jest
heksadecymalnie ich czna warto.
Przykad:

(rodek zaradczy 1) Naley poprawi pozycj, tak aby wypadaa w zakresie ruchu.
(rodek zaradczy 2) Naley zmieni ustawienie zakresu ruchu na ekranie cznego zakresu ruchu,
ktry wywietla si po wybraniu 6 SYSTEM AXIS LIMITS.
MOTN-018 STOP.G Position not reachable
(Przyczyna) Pozycja jest nieosigalna lub znajduje si blisko punktu osobliwego.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita pozycj, ktra nie jest osigalna.
MOTN-019 WARN In singularity
(Przyczyna) Pozycja znajduje si blisko punktu osobliwego.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita pozycj, ktra znajduje si blisko punktu
osobliwego.

-1091-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-020 WARN Wristjoint warning

(Przyczyna) Ostrzeenie dla kici
(Przyczyna) Ostrzeenie dla kici
MOTN-021 STOP.G No kinematics error
(Przyczyna) Brak kinematyki.
(rodek zaradczy) Naley uy ruchu pojedynczych osi.
MOTN-022 STOP.G Invalid limit number
(Przyczyna) Nieprawidowy numer ograniczenia.
(rodek zaradczy) Naley poprawnie ustawi numer ograniczenia.
MOTN-023 STOP.G In singularity
(Przyczyna) Pozycja znajduje si blisko punktu osobliwego.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita pozycj, ktra znajduje si blisko punktu
osobliwego.
MOTN-024 STOP.G Kinematics not defined
(Przyczyna) Nie okrelono kinematyki.
(rodek zaradczy) Naley okreli kinematyk.
MOTN-030 to 046 STOP.G Internal error in MMGR:PEND
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-047 Internal error in MMGR:PRST
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated
(Przyczyna) Robot nie zosta skalibrowany.
(rodek zaradczy) Naley skalibrowa robota.
MOTN-050 STOP.G Invalid spdlim (Group:%d^2 Axis:%x^3 H)
(Przyczyna) Wystpi wewntrzny bd oprogramowania.
czny wspczynnik szybkoci ($PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT) jest
nieprawidowy.
O j jest okrelona heksadecymalnie, jak przedstawiono poniej.
O 1: 1, O 2: 2, O 3: 4, O 4: 8, O 5: 10, O 6: 20, O 7: 40, O 8: 80, O 9: 100
Jeeli alarm ten wywoany zosta przez dwie lub wicej osi, to powyej podana jest
heksadecymalnie ich czna warto.
Przykad:

(rodek zaradczy) Poprawi wspczynnik cznej szybkoci.

-1092-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-051 to 53 STOP.G Speed out of range (Group:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-054 STOP.G Uninitialized dest pos (Group:%d^2)
(Przyczyna) Niezainicjowana pozycja docelowa.
(rodek zaradczy) Naley zapamita pozycj docelow.
MOTN-055 STOP.G Uninitialized via pos (Group:%d^2)
(Przyczyna) Niezainicjowana pozycja via.
(rodek zaradczy) Naley zapamita pozycj via.
MOTN-056 WARN Speed limits used (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wykorzystane ograniczenia szybkoci.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
MOTN-057 to 062 STOP.G Invalid mir (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-063 STOP.G Position config change (Group:%d^2)
(Przyczyna) Ustawiono rne formaty danych pozycji dla punktu pocztkowego i kocowego
operacji sterowanej ciek (liniowej lub koowej).
(rodek zaradczy 1) Naley ustawi taki sam format danych pozycji dla punktu pocztkowego i
kocowego.
(rodek zaradczy 2) Naley wybra czony tryb dziaania.
(rodek zaradczy 3) Naley poda instrukcj operacji kici (instrukcj dodawania operacji).
MOTN-064 and 065 STOP.G Rs orientation error (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-066 STOP.G Degenerate circle (Group:%d^2)
(Przyczyna) Nieprawidowe dane punktu pocztkowego, punktu przejcia oraz punktu kocowego
dla ruchu po okrgu.
a. Dwa spord punktw pocztkowego, przejcia i kocowego nakadaj si na siebie.
b. Wszystkie punkty, pocztkowy, przejcia i kocowy, znajduj si na linii prostej.
(rodek zaradczy) Naley poda prawidowe punkty pocztkowy, przejcia i kocowy dla operacji po
okrgu.
MOTN-067 to 072 STOP.G Ata2 error in circle (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1093-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-073 STOP.G Error in orientype (Group:%d^2)

(Przyczyna) Bd wewntrzny: planner otrzyma nieprawidowy orientype.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-074 to 079 STOP.G Error in speed (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-080 STOP.G Via position required (Group:%d^2)
(Przyczyna) Brak pozycji via (poprzez) dla ruchu po okrgu.
(rodek zaradczy) Naley zapamita pozycj via.
MOTN-081 STOP.G Extended position error (Group:%d^2)
(Przyczyna) Brak ustawionej wartoci dla osi dodatkowej.
(rodek zaradczy) Naley ustawi warto dla osi dodatkowej.
MOTN-082 to 087 STOP.G (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-088 STOP.G Not cartesian move (Group:%d^2)
(Przyczyna) Motype nie jest typem kartezjaskim.
(rodek zaradczy) Naley ustawi motype na kartezjaski.
MOTN-089 to 091 STOP.G (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-092 STOP.G Extended not supported (Group:%d^2)
(Przyczyna) Osie dodatkowe nie s obsugiwane.
(rodek zaradczy) Nie naley uywa osi dodatkowych.
MOTN-093 and 094 STOP.G Internal (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd planowania.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-095 WARN Can't blend corner line:%d^5
(Przyczyna) Podczas kontroli wektora przyspieszenia, podana instrukcja operacji powoduje
powstanie niestaej cieki robota.
(rodek zaradczy 1) Naley wyczy kontrol wektora przyspieszenia.
(rodek zaradczy 2) Naley poprawi instrukcj operacji, tak aby mona j byo normalnie wykona.
MOTN-096 STOP.G Cart rate not equal(Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1094-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-097 WARN INTR overrun %d^3 (Group:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-098 to 109 STOP.G INTR (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-110 STOP.G Use FINE in last L (Group:%d^2)
(Przyczyna) W czasie wykonywania danej instrukcji operacji, nie mona wykona operacji
poczeniowej.
(rodek zaradczy) Naley skorygowa instrukcj operacji, zgodnie z dan operacj kontrolowan
ciek.
MOTN-111 WARN Can't switch filter(Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-112 Increment move turn Mismatch
(Przyczyna) Ruch przyrostowy powoduje niezgodno liczby obrotw.
(rodek zaradczy) Naley zmieni pozycj na bezwzgldn.
MOTN-113 WARN Robot not calibrated
(Przyczyna) Robot nie zosta skalibrowany.
(rodek zaradczy) Naley skalibrowa robota.
MOTN-114 WARN Servo is on (Group:%d^2)
(Przyczyna) Serwomechanizm jest nadal wczony.
(rodek zaradczy) Naley wyczy serwomechanizm.
MOTN-115 WARN Invalid brake mask (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-116 WARN Invalid solution (Group:%d^2)
(Przyczyna) Nieprawidowe rozwizanie kinematyki.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita pozycj.
MOTN-117 WARN Robot not mastered (Group:%d^2)
(Przyczyna) Robot nie zosta poddany masteringowi.
(rodek zaradczy) Naley podda robota masteringowi.
MOTN-118 WARN Robot in over travel (Group:%d^2)
(Przyczyna) Robot wykona przemieszczenie pozazakresowe.
(rodek zaradczy) Naley wyzerowa przemieszczenie pozazakresowe i przesun robota ruchem
krokowym do obszaru normalnego ruchu.

-1095-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-119 WARN Servo is off (Group:%d^2)

(Przyczyna) Serwomechanizm jest wczony.
(rodek zaradczy) Naley wyczy zasilanie serwomechanizmw.
MOTN-120 to 121 WARN Invalid reference position (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-122 STOP.G Dfilter not empty (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-123 WARN Not enough node (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-124 to 127 STOP.G INTR:Bad Mirpkt req_code(Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-128 STOP.G Group mtn not supported(Group:%d^2)
(Przyczyna) Ruch grupowy nie jest obsugiwany.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-129 and 130 STOP.G Local cond ptr conflict(Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-131 STOP.G In singularity
(Przyczyna) Pozycja znajduje si blisko punktu osobliwego.
(rodek zaradczy) a. Naley odsun punkt docelowy od punktu osobliwego.
b. Naley uy wsprzdnych poczeniowych w celu okrelenia punktu docelowego
w poczeniowym trybie pracy.
MOTN-132 STOP.G Group circ not supported(Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-133 WARN Time after limit used(Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-134 STOP.G Can not move path backward (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1096-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-135 STOP.G Last motype can't be circular (Group:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-136 STOP.G Illegal filter switch line:%d^5
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-137 STOP.G No circular softpart (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-138 STOP.G No joint short motion SP (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-139 STOP.G No cart short motion SP (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-140 STOP.G No KAREL motion softpart (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-141 STOP.G No KAREL motion func. ptr (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-142 STOP.G No Group Motion SP (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-143 STOP.G No Motion Resume SP (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-144 STOP.G No joint Turbo Move SP (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-145 STOP.G No cart Turbo Move SP (Group:%d^2)
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1097-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-146 STOP.G INTR can't replan major axis(Group:%d^2)

(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
MOTN-147 WARN L->J replan joint slowdown (Group:%d^2)
(Przyczyna) Ruchy liniowe ignoruj liczb obrotw.
Dlatego te, gdy po kilku ruchach liniowych nastpuje ruch pojedynczych osi, liczba
obrotw moe si nie zgadza, powodujc spowolnienie robota.
(rodek zaradczy) Naley zmieni motype aktualnego ruchu na liniowy, lub zmieni motype
poprzedniej pozycji na poczeniowy.
Jeeli problem nie zostanie rozwizany, naley ponownie zapamita ciek.
MOTN-148 SWARN Can't move concurrently (Group:%d^2)
(Przyczyna) Dwie grupy ruchu nie mog si ze sob zsynchronizowa z powodu przeplanowania
jednej z grup.
Spowoduje to spowolnienie obydwu grup.
(rodek zaradczy) Jeeli spowolnienie jest nie do przyjcia, naley ponownie zapamita ciek.
MOTN-149 STOP.G CF:rotspeedlim exceeded line:%d^5
(Przyczyna) Przekroczono CF:rotspeedlim.
(rodek zaradczy 1) Naley ustawi zmienn systemow $cf_paramgp[].$cf_framenum na 1 lub 2,
a nastpnie wyczy i ponownie wczy zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Naley zmniejszy prdko.
(rodek zaradczy 3) Naley okreli pozycjonowanie jak w poprzedniej czynnoci.
MOTN-161 (%s^4 L:%d^5) Can't look ahead
(Przyczyna) Podczas uywania funkcji sterowania z najkrtszym czasem reakcji, nie jest moliwe
odczytywanie linii programu z wyprzedzeniem.
Mog mie miejsce ponisze sytuacje:
- Rejestr pozycji jest uywany bez blokowania.
- Uywana jest instrukcja if/selection.
- Wywoywany jest inny program.
(rodek zaradczy) - Naley uy instrukcji blokowania rejestru pozycji.
- naley usun instrukcj if/selection.
- Naley poczy programy w jeden.
MOTN-171 Overload
(Przyczyna) Narzucono przecienie.
(rodek zaradczy) Naley zmniejszy obcienie.
MOTN-172 Another robot is re-linked
(Przyczyna) Robot w miejscu docelowym poczenia zosta poczony ponownie, co spowodowao
zatrzymanie pracy.
(rodek zaradczy) Naley raz zatrzyma wszystkie poczone roboty, a nastpnie ponownie je
uruchomi.

-1098-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-173 Robot link configuration error

(Przyczyna) Ustawienia poczenia robota s nieprawidowe.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi nazw hosta i adres IP w ustawieniach komunikacji hosta oraz
sprawdzi ustawienia poczenia robota.
MOTN-174 No motion control
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany np. w czasie, gdy robot porusza si zgodnie z programem
lub ruchem krokowym, wykonana zostanie operacja dla ustawienia urzdzenia
nadrzdnego lub podrzdnego, taka jak manipulacja ekranem dziaania rcznego lub
wykonanie programu.
(rodek zaradczy) Naley wykona operacj po zatrzymaniu si robota.
MOTN-175 Failed to be MASTER
(Przyczyna) W momencie przeczania si na stan urzdzenia podrzdnego poprzez wykonanie
programu lub dziaanie rczne, ruch robota nie by zakoczony lub ustawienia nie byy
prawidowe.
(rodek zaradczy) Naley zmieni program, lub sprawdzi ustawienie poczenia robota.
MOTN-176 Failed to be SLAVE
(Przyczyna) W momencie przeczania si na stan urzdzenia podrzdnego poprzez wykonanie
programu lub dziaanie rczne, ruch robota nie by zakoczony lub ustawienia nie byy
prawidowe.
(rodek zaradczy) Naley zmieni program, lub sprawdzi ustawienie poczenia robota.
MOTN-177 Failed to end sync motion
(Przyczyna) Jeeli robot nadrzdny lub podrzdny nie zatrzyma si, lub ustawienie jest
nieprawidowe, ruch synchroniczny nie moe zosta zakoczony.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi instrukcje ruchu programu oraz ustawienie poczenia robota.
MOTN-178 Link robot is HELD
(Przyczyna) Po rozpoczciu ruchu synchronicznego, wykryto e robot docelowy komunikacji straci
synchronizacj z powodu takiego jak przerwanie programu.
(rodek zaradczy) Programy zostaj czasowo zatrzymane. Naley ponownie uruchomi programy
robota nadrzdnego i podrzdnego.
MOTN-179 Robot link internal error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MOTN-180 Robot link Calib-data not found
(Przyczyna) Nie mona znale danych kalibracyjnych.
(rodek zaradczy) Naley skalibrowa poczenie robota.
MOTN-181 Robot link Version mismatch
(Przyczyna) Istnieje rnica wersji pomidzy oprogramowaniem poczenia robota nadrzdnego i
podrzdnego.
(rodek zaradczy) Naley dopasowa wersj oprogramowania robota nadrzdnego i podrzdnego.

-1099-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-182 Failed to get data from master

(Przyczyna) Dane komunikacji nie zostay wysane z robota nadrzdnego.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kabel Ethernet, poczenia kablowe, koncentrator, pyt gwn
oraz ustawienia poczenia robota.
MOTN-184 Invalid MNUTOOL data array
(Przyczyna) Warto zmiennej systemowej $MNUTOOL jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi warto zmiennej systemowej $MNUTOOL.
MOTN-185 Protect of ACK BF to be sent
(Przyczyna) Pami robota podrzdnego dla komunikacji z robota podrzdnego do nadrzdnego jest
chroniona.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
MOTN-186 Protect of BCST BF to be sent
(Przyczyna) Pami robota nadrzdnego dla komunikacji z robota nadrzdnego do podrzdnego jest
chroniona.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
MOTN-187 Protect of ACK BF to be read
(Przyczyna) Pami robota nadrzdnego dla komunikacji z robota podrzdnego do nadrzdnego jest
chroniona.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
MOTN-188 Protect of BCST BF to be read
(Przyczyna) Pami robota podrzdnego dla komunikacji z robota nadrzdnego do podrzdnego jest
chroniona.
(rodek zaradczy) adne dziaanie nie jest wymagane.
MOTN-189 Slave motion remained
(Przyczyna) W robocie podrzdnym, przed uruchomieniem programu podrzdnego pozostaa do
wykonania cz poprzedniego ruchu.
(rodek zaradczy) Naley uruchomi ponownie po zakoczeniu poprzedniego ruchu.
MOTN-190 Slave cannot use JOINT pos
(Przyczyna) Dane instrukcji ruchu robota podrzdnego s w formacie poczeniowym.
(rodek zaradczy) Naley zmieni dane na format ortogonalny.
MOTN-191 Slave cannot JOINT motion
(Przyczyna) Program robota podrzdnego nie moe wykona ruchu pojedynczych osi.
(rodek zaradczy) Naley zmieni instrukcj na ortogonaln instrukcj ruchu.
MOTN-192 UT of MASTER was changed
(Przyczyna) W trybie nadrzdnym, zmieniony zosta ukad wsprzdnych narzdzia robota
nadrzdnego.
(rodek zaradczy) Nie naley zmienia ukadu wsprzdnych narzdzia w trybie nadrzdnym.

-1100-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-193 UT of SLAVE was changed

(Przyczyna) W trybie podrzdnym, zmieniony zosta ukad wsprzdnych narzdzia robota
podrzdnego.
(rodek zaradczy) Nie naley zmienia ukadu wsprzdnych narzdzia w trybie podrzdnym.
MOTN-194 Machine Lock is ENABLED
(Przyczyna) W trybie blokowania robota nadrzdnego, ruch synchroniczny jest nieaktywny.
(rodek zaradczy) Naley anulowa tryb blokady (machine lock).
MOTN-195 RLINK internal error %d^5
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MOTN-198 CRC Start-Via too close(L:%d^5)
(Przyczyna) Punkt pocztkowy i punkt rodkowy uku s pooone zbyt blisko siebie.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita instrukcje programu.
Zapamitywane punkty uku musz znajdowa si w tej samej paszczynie.
W przeciwnym przypadku, nieznaczna zmiana zapamitywanych punktw moe
powodowa znaczce zmiany ruchu.
MOTN-199 CRC Via-Dest too close(L:%d^5)
(Przyczyna) Punkt rodkowy i punkt docelowy uku s pooone zbyt blisko siebie.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita instrukcje programu.
Zapamitywane punkty uku musz znajdowa si w tej samej paszczynie.
W przeciwnym przypadku, nieznaczna zmiana zapamitywanych punktw moe
powodowa znaczce zmiany ruchu.
MOTN-200 (%s^4, %d^5) Too long anticipate time
(Przyczyna) Warto czasu przetwarzania z wyprzedzeniem (Timebefore) jest zbyt dua.
(rodek zaradczy) - Naley zapamita ponownie zapamitany uprzednio punkt, tak aby zwikszy
odlego ruchu.
- Naley zmniejszy czas przetwarzania z wyprzedzeniem.
MOTN-230 T1 rotspeed limit (G:%d^2)
(Przyczyna) Szybko zmiany pooenia w trybie T1 zostaa ograniczona.
(rodek zaradczy) Naley zmniejszy szybko zapamitywania.
Alternatywnie, naley uy instrukcji ruchu w st./sek. lub sek.
MOTN-231 T1 Speed restriction (G:%d^2)
(Przyczyna) Gdy zapamitana szybko w trybie T1 wynosi 250 mm/s lub mniej, wykonywane jest
ograniczanie szybkoci.
(rodek zaradczy) Szybko sekcji konierza przekroczya 250 mm/s z powodu zmiany pooenia
narzdzia.
Ten alarm jest ostrzeeniem i nie oznacza awarii.
Jednake, rzeczywisty ruch tej porcji naley sprawdzi w trybie T2.

-1101-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-240 J4 is not zero

(Przyczyna) O J4 nie znajduje si w pozycji 0.
(rodek zaradczy) Naley wykona ruch, tak aby o J4 znajdowaa si w pozycji 0.
MOTN-241 OFIX stroke limit
(Przyczyna) W ruchu o ustalonym pooeniu wykryto ograniczenie zwizane ze skokiem (stroke).
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi zakres ruchu i ponownie zapamita program, tak aby ruch nie
przekracza zakresu.
MOTN-242 OFIX is disabled
(Przyczyna) Instrukcja ruchu o ustalonym pooeniu jest nieaktywna.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi, czy robot obsuguje ruch o ustalonym pooeniu.
MOTN-243 OFIX error
(Przyczyna) Instrukcja ruchu o ustalonym pooeniu nie moe zosta wykonana z innego powodu.
(rodek zaradczy) Naley przejrze histori alarmw i sprawdzi czy wywoane zostay inne alarmy.
MOTN-244 OFIX Detect J4 is not 0
(Przyczyna) J4 w punkcie pocztkowym lub docelowym ruchu nie znajduje si w pozycji 0.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi warto J4 w kadej pozycji i dokona modyfikacji.
MOTN-245 OFIX Wrist config mismatch
(Przyczyna) Konfiguracja rni si pomidzy pozycj pocztkow a docelow ruchu.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi pooenie i dokona modyfikacji.
Jeeli ruchu w dalszym cigu nie mona wykona, naley uy ruchu poczeniowego.
MOTN-246 OFIX Invalid rail vector
(Przyczyna) Instrukcja ruchu o ustalonym pooeniu jest nieaktywna.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi, czy robot obsuguje ruch o ustalonym pooeniu.
MOTN-247 E-Effector is not vertical to rail
(Przyczyna) Paszczyzna konierza nie jest rwnolega do osi J1.
(rodek zaradczy) Naley ustawi robota w takim pooeniu, aby paszczyzna konierza bya
rwnolega do osi J1.
MOTN-248 OFIX Too large tool rotation
(Przyczyna) Podczas ruchu o ustalonym pooeniu, kt obrotu konierza pomidzy punktem
pocztkowym a kocowym przekroczy zakres dozwolony w jednym ruchu.
(rodek zaradczy) Naley rozdzieli ruch i zapamita kad cz ruchu.
MOTN-249 OFIX Too large tool spin
(Przyczyna) Podczas ruchu o ustalonym pooeniu kt obrotu J6 pomidzy punktem pocztkowym
a kocowym przekroczy zakres dozwolony w jednym ruchu.
(rodek zaradczy) Naley rozdzieli ruch i zapamita kad cz ruchu.

-1102-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-250 Use CNT0/FINE for L/C before OFIX

(Przyczyna) Ruch koowy lub liniowy inny, ni ruch po okrgu o ustalonej wysokoci "cont"
(rodek zaradczy) Naley zmieni tryb pozycjonowania ruchu po okrgu lub ruchu liniowego na
"smooth 0" (gadki, 0) lub "positioning" (pozycjonowanie).
MOTN-251 Can't use OFIX with this motion
(Przyczyna) Podano polecenie ruchu, jak np. instrukcja ruchu przyrostowego lub zdalne TCP,
ktrego nie mona uy jednoczenie z instrukcj ustalania pooenia.
(rodek zaradczy) Naley zmieni instrukcj.
MOTN-252 OFIX: Brak danych planu
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MOTN-253 OFIX: Niezgodno typu ruchu
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MOTN-254 OFIX: Wykrycie duego obrotu
(Przyczyna) Zbyt dua zmiana pooenia narzdzia na ruch.
(rodek zaradczy) Naley rozdzieli ruch i zapamita kad cz ruchu.
MOTN-255 OFIX: Detect J4 is not 0
(Przyczyna) Podczas ruchu wykryto, e J4 nie znajduje si w pozycji 0.
(Przyczyna) Alarm ten wywoywany jest, poniewa J4 jest lekko przesunita z pozycji 0 w punkcie
pocztkowym lub kocowym ruchu, lub ktowa zmiana konierza przypadajca na ruch
jest zbyt dua.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi wartoci J4 punktu pocztkowego i kocowego.
Jeeli alarm ten jest wywoywany nawet, gdy J4 jest zapamitane tak, aby dokadnie
przyjmowa pozycj 0 w obu punktach, naley rozdzieli polecenie ruchu.
MOTN-256 OFIX: Limit konfiguracyjny (TCP)
(Przyczyna) Osignito ograniczenie zasigu ruchu liniowego.
(rodek zaradczy) Naley zmieni pozycj docelow lub przeczy na ruch pojedynczych osi.
MOTN-257 Wrist start angle mismatch
(Przyczyna) Kt pocztkowy ruchu osi kici nie zgadza si z wewntrznym obliczeniem dla ruchu o
ustalonym pooeniu.
(rodek zaradczy) Naley zmieni zapamitywany program, tak aby o J4 poruszaa si w caoci
przy 0 stopniach.
Naley te sprawdzi, czy uywana jest aplikacja, ktra kompensuje, taka jak w
przypadku ledzenia, oraz czy uywana jest instrukcja dodawania ruchu, taka jak w
przypadku kompensowania dla ledzenia.

-1103-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-258 Not reached to dest rotation

(Przyczyna) Po zakoczeniu ruchu o ustalonym pooeniu, pooenie kocowe narzdzia nie zgadza
si z wewntrznym obliczeniem dla ruchu o ustalonym pooeniu.
(rodek zaradczy) Naley zmieni zapamitywany program, tak aby o J4 poruszaa si w caoci
przy 0 stopniach.
Naley te sprawdzi, czy uywana jest aplikacja, ktra kompensuje, taka jak w
przypadku ledzenia, oraz czy uywana jest instrukcja dodawania ruchu, taka jak w
przypadku kompensowania dla ledzenia.
MOTN-259 Not reached to dest spin
(Przyczyna) Po zakoczeniu ruchu o ustalonym pooeniu, pooenie kocowe narzdzia nie zgadza
si z wewntrznym obliczeniem dla ruchu o ustalonym pooeniu.
(rodek zaradczy) Naley zmieni zapamitywany program, tak aby o J4 poruszaa si w caoci
przy 0 stopniach.
Naley te sprawdzi, czy uywana jest aplikacja, ktra kompensuje, taka jak w
przypadku ledzenia, oraz czy uywana jest instrukcja dodawania ruchu, taka jak w
przypadku kompensowania dla ledzenia.
MOTN-300 CD not support:Use CNT L:%d^5
(Przyczyna) Wyraenie typu CD nie jest obsugiwane.
(rodek zaradczy) Naley zmieni termtype FINE lub CNT.
MOTN-301 Path to resume is changed(G:%d^2)
(Przyczyna) Nie mona wznowi ruchu.
(rodek zaradczy) Naley przerwa i uruchomi program ponownie.
MOTN-302 Corner speed slowdown L:%d^5
(Przyczyna) Prdko narona jest zmniejszana automatycznie z powodu ogranicze robota.
(rodek zaradczy) Jeeli spowolnienie jest nie do przyjcia, naley ponownie zapamita ciek.
MOTN-303 Can't maintain CDist L:%d^5
(Przyczyna) Nie mona utrzyma odlegoci naronej, poniewa cieka jest za krtka lub prdko
za dua.
(rodek zaradczy) Naley wyduy ciek lub zmniejszy prdko.
MOTN-304 CS:Prog speed achieved L:%d^5
(Przyczyna) Warto SPD ju nie wpywa na prdko naron.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
MOTN-305 Can't maintain speed L:%d^5
(Przyczyna) Nie mona utrzyma prdkoci na ciece z powodu ogranicze robota.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
MOTN-306 Can't replan (G:%d^2, A:%x^3 Hex)
(Przyczyna) Ruch wznawiania nie moe osign pozycji stopu
Nie mona wznowi cieki pocztkowej.
(rodek zaradczy) Naley przerwa i ponownie uruchomi program.
-1104-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

MOTN-307 Mismatch MMR (G:%d^2)

(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
MOTN-308 FINE termtype used L:%d^5
(Przyczyna) Nie mona wygenerowa naronika pomidzy dwoma ruchami z powodu instrukcji
ruchu.
CNT lub s ignorowane.
(rodek zaradczy) Naley uy instrukcji LOCK PREG, gdy dla pozycji uywane s PR[] lub
instrukcja OFFSET.
MOTN-309 Circular speed reduced L:%d^5
(Przyczyna) Prdko koowa zostaa zmniejszona z powodu ograniczenia robota.
(rodek zaradczy) Zmniejsz prdko programu w celu uniknicia wywietlania.
MOTN-310 Pos. Cfg. change 2 (G:%d^2)
(Przyczyna) Niezgodno konfiguracji.
(rodek zaradczy) Cig znakw zgadza si z cigiem znakw konfiguracji pozycji pocztkowej.
MOTN-311 Path to resume is changed(G:%d^2)
(Przyczyna) Nie mona wznowi ruchu po pierwotnej ciece.
(rodek zaradczy) Naley przerwa i uruchomi program ponownie.
Wznowienie ruchu moe nie nastpi na pocztkowej ciece.
MOTN-312 Can't resume in single step CJ
(Przyczyna) Nie mona wznowi ruchu w trybie pojedynczego kroku.
(rodek zaradczy) Naley przerwa i ponownie uruchomi program.
MOTN-313 Can't resume motion CJ(2)
(Przyczyna) Nie mona wznowi ruchu po pierwotnej ciece.
(rodek zaradczy) Naley przerwa i uruchomi program ponownie.
Wznowienie ruchu moe nie nastpi na pocztkowej ciece.
MOTN-314 Can't resume motion CJ(3)
(Przyczyna) Nie mona wznowi ruchu po pierwotnej ciece z powodu warunkw ruchu.
(rodek zaradczy) Naley przerwa i uruchomi program ponownie.
Wznowienie ruchu moe nie nastpi na pocztkowej ciece.
MOTN-315 Command speed is changed CJ
(Przyczyna) Nie mona wznowi ruchu po pierwotnej ciece z powodu zmiany szybkoci rozkazu.
(rodek zaradczy) Naley z powrotem zmodyfikowa szybko rozkazu, lub przerwa program.

-1105-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

MOTN-316 Override change not allowed

(Przyczyna) Nastpia zmiana sterowania prdkoci oglnej gdy CJP by nieaktywny, a program by
uruchamiany ponownie.
(rodek zaradczy) Naley dokona zmiany sterowania prdkoci ogln przed ponownym
uruchomieniem programu.
Nie naley wykonywa zmiany sterowania prdkoci ogln natychmiast po
ponownym uruchomieniu programu.
MOTN-319 CRC large orient change (G:%d^2)
(Przyczyna) May okrg powoduje du zmian pooenia.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zapamita instrukcje programu.
MOTN-320 Adj out of limit at line %s
(Przyczyna) Podczas sprawdzania szczegowego dopasowania, wykryto pozycj, ktra nie moe
zosta osignita.
(rodek zaradczy) Na podstawie komunikatu alarmu, naley zidentyfikowa lini, ktra
spowodowaa alarm.
Uyj CLR_Adj w celu wyczyszczenia wartoci dostrojenia.
MOTN-321 Posn unreachable at line %s
(Przyczyna) Podczas sprawdzania szczegowego dopasowania, wykryto pozycj, ktra nie moe
zosta osignita.
(rodek zaradczy) Na podstawie komunikatu alarmu, naley zidentyfikowa lini, ktra
spowodowaa alarm.
Uyj CLR_Adj w celu wyczyszczenia wartoci dostrojenia.
MOTN-340 Fast fault recovery
(Przyczyna) Jest to informacja dla procesu aplikacji uywajcego szybkiego powracania z trybu
bdu, gdy odnaleziona zostaje pozycja alarmu.
(rodek zaradczy) N/D
MOTN-341 NO Z offset for INC motion
(Przyczyna) Nie mona zastosowa wartoci przesunicia Z dla ruchu przyrostowego.
(rodek zaradczy) Nie naley uywa ruchu przyrostowego.
MOTN-342 Override change not allowed
(Przyczyna) Zmiana ustawienia sterowania prdkoci oglnej rcznego programatora w czasie
wykonywania programu.
(rodek zaradczy) Naley ustawi sterowanie prdkoci ogln programatora rcznego na dan
warto i wznowi program.

-1106-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.16 Kody bdw PALT (ID=26)

PALT-001 ABORT.G Inadequate register value
(Przyczyna) Numer kolumny/wiersza/warstwy jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Potwierd rejestr paletyzacji.
PALT-002 ABORT.G Computing shift vector
(Przyczyna) Nie mona obliczy danych okrelonej kolumny/wiersza/warstwy.
(rodek zaradczy)Zapamitaj odpowiedni punkt stosu.
PALT-003 ABORT.G Computing rotation matrix
(Przyczyna) Nie mona obliczy danych okrelonej kolumny/wiersza/warstwy.
(rodek zaradczy)Zapamitaj odpowiedni punkt stosu.
PALT-004 ABORT.G Increment value is ill
(Przyczyna) Warto zwikszania dla ekranu ustawie stosu jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy)Okrel prawidow warto zwikszania.
PALT-005 ABORT.G Application item unfound
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Ponownie zapamitaj instrukcj palety.
PALT-006 ABORT.G Amr number is differnet
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Ponownie zapamitaj instrukcj palety.
PALT-007 ABORT.G Configulation not decided
(Przyczyna) Tablica kolumny/wiersza/warstwy danych pocztkowych paletyzowania zawiera
bdy.
(rodek zaradczy)Naley ponownie skonfigurowa tablic kolumny/wiersza/warstwy.
PALT-008 ABORT.G Route pattern duplicated
(Przyczyna) Ustawienia warunku wzorca drogi nakadaj si.
(rodek zaradczy)Naley powtrnie ustawi warunek we wzorcu drogi.

-1107-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PALT-009 ABORT.G Bottom point unfound

(Przyczyna) Odpowiadajcy punkt stosu nie istnieje.
(rodek zaradczy)Naley powtrnie zapamita punkt stosu.
PALT-010 ABORT.G Route pattern unfound
(Przyczyna) Nie znaleziono wzorca drogi.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi wzorzec drogi na ekranie wzorca paletyzacji.
PALT-011 ABORT.G Route point unfound
(Przyczyna) Odpowiadajcy punkt drogi nie istnieje.
(rodek zaradczy)Naley powtrnie zapamita punkt drogi.
PALT-012 ABORT.G Route Bottom point unfound
(Przyczyna) Nie odnaleziono punktu stosu biecego wzorca drogi.
(rodek zaradczy)Naley zapamita punkt stosu biecego wzorca drogi.
PALT-013 ABORT.G Memory id error
(Przyczyna) Nie ukoczono konfiguracji danych paletyzacji.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-014 ABORT.G Illegal bottom number
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-015 ABORT.G Illegal pattern number
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-016 ABORT.G Illegal rout number
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.

-1108-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

PALT-017 ABORT.G Illegal current number

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-018 ABORT.G Illegal key input
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-019 ABORT.G Illegal point data
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-020 ABORT.G Function code unfound
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-021 ABORT.G Register index ill value
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-023 ABORT.G Illegal element value
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PALT-024 ABORT.G Calculation error occured
(Przyczyna) Dane paletyzacji s niekompletne.
(rodek zaradczy)Zapamita dolny punkt dla wszystkich?
Zapamita punkt drogi dla wszystkich?
PALT-025 ABORT.G OS error occured
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
PALT-026 ABORT.G Cannot read/write to PL[]
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi indeks rejestru.
PALT-027 ABORT.G Failed program close
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.

-1109-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PALT-028 ABORT.G Failed program open

(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
PALT-029 ABORT.G Not exist application data
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
PALT-030 WARN Pallet number is over max
(Przyczyna) Nie naley zapamitywa instrukcji paletyzacji powyej 16.
(rodek zaradczy)Instrukcja paletyzacji nie zapamituje wicej ni 16 w biecym programie.
Zapamitaj inny program.
PALT-031 WARN Can not be set FREE or INTER
(Przyczyna) W ustawieniach FREE, nie mona ustawi INTER dla dwch kierunkw.
(rodek zaradczy)W ustawieniach FREE, mona ustawi INTER tylko dla jednego kierunku.
(ROW, COLUMN lub LAYER)
PALT-033 This speed type isn't supported
(Przyczyna) Opcja paletyzacji nie obsuguje tego typu prdkoci.
(rodek zaradczy)Wybierz inn instrukcj ruchu.

-1110-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.17 Kody bdw PRIO

PRIO-001 WARN Illegal iotype
(Przyczyna) Podany typ portu jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Naley uy jednego z typw portw zdefiniowanych w IOSETUP.KL.
PRIO-002 WARN Illegal index
(Przyczyna) Numer portu jest nieprawidowy lub nie jest aktualnie przypisany.
(rodek zaradczy)Naley poprawi numer portu.
PRIO-003 SYST No memory available
(Przyczyna) Brak pamici wymaganej dla tej operacji.
(rodek zaradczy)Naley usun programy KAREL i/lub zmienne w celu uwolnienia pamici.
PRIO-004 WARN Too few ports on mod too few ports on mod
(Przyczyna) Na podanej pycie lub module nie ma wystarczajcej liczby portw aby wykona
podane przypisania.
(rodek zaradczy)Naley poprawi pierwszy numer portu lub liczb portw.
PRIO-005 WARN bad logical port no
(Przyczyna) Podany w przypisaniu numer portu jest nieprawidowy.
Musi by z zakresu 1 - 32767.
(rodek zaradczy)Naley poprawi logiczny numer portu tak, aby znajdowa si on w prawidowym
zakresie.
PRIO-006 WARN bad log port number in asgt
(Przyczyna) Podany w przypisaniu numer portu jest nieprawidowy.
Musi by z zakresu 1 - 32767.
(rodek zaradczy)Naley poprawi logiczny numer portu tak, aby znajdowa si on w prawidowym
zakresie.
PRIO-007 WARN no match in deassign call
(Przyczyna) Port, ktrego przypisanie jest usuwane, nie jest aktualnie przypisany.
(rodek zaradczy)Naley poprawi numer portu.
PRIO-008 WARN phys ports not found
(Przyczyna) Port fizyczny, do ktrego tworzone jest przypisanie, nie istnieje.
(rodek zaradczy)Naley poprawi numer pki, gniazda lub portu.
PRIO-009 WARN n_ports invalid
(Przyczyna) Liczba portw w przypisaniu jest nieprawidowa.
Musi by z zakresu 1 - 128.
(rodek zaradczy)Naley poprawi liczb portw tak, aby znajdowaa si ona w prawidowym
zakresie.

-1111-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PRIO-010 WARN bad phys port number is asgt

(Przyczyna) Nieprawidowy fizyczny numer portu w daniu przypisania.
Musi by wikszy ni 1.
(rodek zaradczy)Naley poprawi numer fizyczny portu tak, aby by on wikszy ni 1.
PRIO-011 WARN asgt overlaps existing asgt
(Przyczyna) Logiczne numery przypisywanych portw zachodz na istniejce przypisania.
(rodek zaradczy)Naley poprawi pierwszy numer portu lub liczb portw.
PRIO-012 WARN bad board num
(Przyczyna) Podany numer pki i/lub gniazda jest nieprawidowy lub odnosi si do nieuywanego
numeru pki/gniazda.
(rodek zaradczy)Naley poprawi numer pki i/lub gniazda.
PRIO-013 WARN no aiseq for bd
(Przyczyna) Nastpia prba usunicia sekwencji wejcia analogowego, ktra nie zostaa
zdefiniowana.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi numer pki i/lub gniazda.
PRIO-014 WARN ai seq too long
(Przyczyna) Podana sekwencja dla wejcia analogowego jest zbyt duga.
Sekwencja musi zawiera od 1 do 15 numerw portw.
(rodek zaradczy)Naley udostpni sekwencj o odpowiedniej dugoci.
PRIO-016 WARN log port already asgnd
(Przyczyna) Podany numer logiczny jest ju uywany.
(rodek zaradczy)Naley uy innego numeru logicznego.
PRIO-017 WARN I/O point not sim I/O point not sim
(Przyczyna) Nastpia prba ustawienie portu wejciowego, ktry nie by symulowany.
(rodek zaradczy)Naley uy menu we/wy w celu ustawienia portu symulowanego lub omin port.
PRIO-020 SYST SLC communications error %d %d %d %d
(Przyczyna) Wykryto nieodwracalny bd w komunikacji z pyt we/wy procesw.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi kabel pomidzy pyt procesora gwnego a jednostk we/wy.
Naley sprawdzi SLC2 zainstalowane na pycie procesora gwnego i jednostce we/
wy.
PRIO-021 Unknown I/O hardware
(Przyczyna) Do zcza poczenia we/wy przyczone jest nieznane urzdzenie.
(rodek zaradczy)Naley wymieni dane urzdzenie na urzdzenie kompatybilne z biecym
oprogramowaniem lub zainstalowa wersj oprogramowania rozpoznajc to
urzdzenie.
PRIO-022 Too much I/O data on I/O link
(Przyczyna) Urzdzenia podczone do poczenia we/wy przekraczaj pojemno poczenia
we/wy.
(rodek zaradczy)Naley odczy niektre urzdzenia.
-1112-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

PRIO-023 WARN no ports of this type

(Przyczyna) Brak portw podanego typu.
(rodek zaradczy)Naley zmieni typ portu lub zdefiniowa porty (np. GIN lub GOUT) okrelonego
typu.
PRIO-032 WARN too many DIO modules
(Przyczyna) Za porednictwem poczenia we/wy, poczonych jest wicej, ni 31 jednostek we/wy.
(rodek zaradczy)Naley odczy niektre jednostki we/wy tak, aby podczonych byo nie wicej
ni 31.
PRIO-063 WARN Bad IO asg: rack% d^1 slot %d^2
(Przyczyna) Jednostka we/wy, do ktrej przypisany jest sygna, nie zostaa odnaleziona.
Brak jednostki we/wy odpowiadajcej numerom pki i gniazda podanym w
komunikacie alarmu. Dopuszcza si nastpujce przyczyny:
(1) Jednostka we/wy zostaa zastpiona jednostk innego typu.
(2) Spali si bezpiecznik jednostki we/wy.
(3) Zasilanie nie jest dostarczane do jednostki we/wy.
(4) Kabel poczenia we/wy jest albo rozczony albo le podczony.
(5) Kabel poczenia we/wy jest uszkodzony.
(6) Jednostka we/wy jest wadliwa.
(rodek zaradczy)(1) Jeeli jednostka we/wy zostaa wymieniona, naley zastosowa ponisz
procedur aby wyzerowa przypisanie we/wy.
1 Naley nacisn MENU i wybra I/O.
Nastpnie, naley nacisn F1 (TYPE) i wybra I/O LINK, aby wywietli ekran
poczenia we/wy.
2 Naley nacisn F5 (INTER CONNECT).
3 W odpowiedzi na pytanie "RECOVER ALL", naley nacisn F4 (YES).
4 Naley wyczy i ponownie wczy zasilanie.
W tym przypadku, nawet gdy przywracanie zasilania jest aktywne, wszystkie sygnay
wyjciowe zostan wyczone.
(2) Naley wymieni bezpiecznik jednostki we/wy.
(3) Naley sprawdzi zasilanie jednostki we/wy.
(4) Naley upewni si, e kabel poczenia we/wy podczony prawidowo.
(5) Naley wymieni kabel poczenia we/wy.
(6) Naley wymieni jednostk we/wy.
PRIO-072 WARN Pulse output is full
(Przyczyna) Maksimum wyjcia impulsowego wynosi 255 jednoczenie.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi wyjcie licznika impulsw.
PRIO-081 I/O is not initialized
(Przyczyna) Oznacza to, e podczas inicjalizacji we/wy w czasie wczania zasilania sterownika
wystpi powany bd.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy nie zostay wywietlone inne komunikaty bdw na ekranie
alarmowym programatora rcznego.

-1113-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PRIO-083 Digital I/O is not recovered

(Przyczyna) Stany portw wyjcia cyfrowego nie zostay przywrcone gdy aktywne byo
automatyczne gorce uruchamianie, poniewa zmienia si konfiguracja lub
przypisania urzdze we/wy.
(rodek zaradczy)Zainicjalizuj we/wy.
PRIO-085 BUSY in SLC2 does not turn off
(Przyczyna) Bit BUSY w SLC2 nie wycza si.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi SLC2 na gwnej pycie procesora lub w urzdzeniu we/wy i
poczeniu we/wy.
PRIO-100 Model B comm fault %srack:%d slot:%d
(Przyczyna) Utracona zostaa czno pomidzy jednostk interfejsu MODEL B a jednostkami we/
wy cyfrowego lub te pomidzy samymi jednostkami.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi zasilanie i kable pomidzy jednostk interfejsu MODEL B a
jednostkami we cyfrowego/wy cyfrowego.
PRIO-119 Too many DIGITAL I/O ports
(Przyczyna) Jest zbyt wiele portw DIGITAL I/O.
(rodek zaradczy)Naley odczy niektre urzdzenia cyfrowe we/wy.
PRIO-125 SLC2 initialization error
(Przyczyna) Po zakoczeniu inicjalizacji, SLC2 znajduje si w trybie bdu.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi SYSFAIL na innej pycie drukowanej.
Naley take sprawdzi gwn pyt drukowan.

-1114-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.18 Kody bdw PROG

PROG-001 to 004 ABORT.L Invalid pointer is specified
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PROG-005 WARN Program is not found
(Przyczyna) Podany program nie moe zosta znaleziony.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw programu.
PROG-006 WARN Line is not found
(Przyczyna) Podany numer linii nie moe zosta znaleziony.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi numer linii.
PROG-007 WARN Program is already running
(Przyczyna) Dany program jest ju uruchomiony.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw programu.
PROG-008 WARN In a rtn when creating a task
(Przyczyna) Nie mona rozpocz wykonania w programie podprocedury.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi numer linii.
PROG-009 WARN Line not same rtn as paused at
(Przyczyna) Nastpia prba wznowienia wykonywania programu od linii innej ni linia, w ktrej
program zosta wstrzymany.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi numer linii.
PROG-010 WARN Not same prg as paused
(Przyczyna) Nastpia prba wznowienia wykonywania programu innego ni ten, ktry zosta
wstrzymany.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw programu.
PROG-011 PAUSE.L Cannot get the motion control
(Przyczyna) Nie mona uzyska kontroli ruchu.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi przecznik uaktywniania programatora rcznego oraz inne
uruchomione programy, aby dowiedzie si kto posiada kontrol nad ruchem.

-1115-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PROG-012 WARN All groups not on the top

(Przyczyna) Nastpia prba wznowienia wykonywania programu od ruchu innego ni ten, przy
ktrym program zosta wstrzymany.
(rodek zaradczy)Naley wznowi ostatnio wstrzymany ruch.
PROG-013 WARN Motion is stopped by program
(Przyczyna) Ten ruch zosta wstrzymany instrukcj MOTION PAUSE.
Ruch moe zosta wznowiony tylko instrukcj RESUME MOTION.
(rodek zaradczy)Naley uy instrukcji RESUME MOTION w programie.
PROG-014 WARN Max task number exceed
(Przyczyna) Liczba programw ktre prbowano uruchomi przekroczya maksymaln dozwolon
liczb.
(rodek zaradczy)Naley przerwa wszelkie zbdne programy.
PROG-015 WARN Cannot execute backwards
(Przyczyna) Nie mona zastosowa wykonania wstecznego.
(rodek zaradczy)W tym miejscu nie naley uywa wykonania wstecznego.
PROG-016 WARN Task is not found
(Przyczyna) Podane zadanie nie zostao uruchomione lub jest wstrzymane.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw zadania.
PROG-017 WARN Task is not running
(Przyczyna) Podane zadanie nie zostao uruchomione.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw zadania.
PROG-018 ABORTG Motion stack overflowed
(Przyczyna) Istnieje zbyt wiele jednoczenie wstrzymanych programw.
(rodek zaradczy)Naley wznowi lub przerwa niektre programy.
PROG-019 WARN Ignore pause request
(Przyczyna) danie wstrzymania programu zostao zignorowane.
PROG-020 WARN Task is already aborted
(Przyczyna) Ten program zosta ju przerwany.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw programu.

-1116-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

PROG-021 WARN Ignore abort request

(Przyczyna) danie przerwania programu zostao zignorowane.
PROG-022 WARN Invalid request type
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PROG-023 WARN Task is not paused
(Przyczyna) Podane zadanie nie zostao wstrzymane.
(rodek zaradczy)Naley wstrzyma program.
PROG-024 WARN Not have motion history
(Przyczyna) Zapis cieki ruchu zosta utracony.
(rodek zaradczy)W tym czasie nie naley stosowa wykonania wstecznego.
PROG-025 WARN Cannot execute backwards
(Przyczyna) Nie mona zastosowa wykonania wstecznego.
(rodek zaradczy)W tym miejscu nie naley uywa wykonania wstecznego.
PROG-026 WARN No more motion history
(Przyczyna) Nie mona dalej stosowa wykonania wstecznego.
Aktualna linia znajduje si na grze zapamitanej cieki.
PROG-027 to 033 WARN Invalid task number
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
PROG-034 WARN Routine not found
(Przyczyna) Nie mona odnale podanej procedury.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi nazw procedury oraz czy zostaa ona zaadowana.
PROG-035 WARN Not locked the specified group
(Przyczyna) Nie mona zablokowa kontroli ruchu dla podanej grupy.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi przecznik uaktywniania programatora rcznego oraz inne
uruchomione programy, aby dowiedzie si kto posiada kontrol nad ruchem.

-1117-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PROG-036 WARN The length of trace array is 0

(Przyczyna) Brak wystarczajcej iloci pamici, albo podany atrybut zadania zosta nieprawidowo
skonfigurowany.
(rodek zaradczy)Naley ustawi rozmiar bufora przy uyciu polecenia KCL SET TASK
TRACELEN.
PROG-037 WARN No data in the trace array
(Przyczyna) W pamici nie ma zapisu wykonania.
(Przyczyna) Naley wczy ledzenie przy uyciu polecenia KCL SET TRACE ON.
PROG-038 Inconsistency in task status
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
PROG-039 WARN locked, but not get mctl
(Przyczyna) Kontrola ruchu dla podanej grupy zostaa zarezerwowana, ale nie mona jej uzyska.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi przecznik uaktywniania programatora rcznego oraz inne
uruchomione programy, aby dowiedzie si kto posiada kontrol nad ruchem.
PROG-040 PAUSE.L Already locked by other task
(Przyczyna) Kontrola ruchu dla podanej grupy zostaa ju zarezerwowana przez inny program.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi inne uruchomione programy, aby dowiedzie si, kto posiada
kontrol ruchu.
PROG-041 WARN mctl denied because released
(Przyczyna) Kontrola ruchu jest zwolniona. Kontrol ruchu posiada aktualnie programator rczny.
Nie mona uruchomi robota przed uzyskaniem kontroli ruchu.
(rodek zaradczy)Naley dezaktywowa programator rczny.
PROG-042 WARN Already released
(Przyczyna) Kontrola ruchu zostaa ju zwolniona.
(rodek zaradczy)To moe nie by bd, jeeli oczekiwano, e wykonanie tego zadania mogo ju
doprowadzi do zwolnienia grupy. W innym razie, naley sprawdzi wykorzystanie
UNLOCK_GROUP.

-1118-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

PROG-043 WARN Already released by you

(Przyczyna) Kontrola ruchu zostaa ju zwolniona na danie danego programu.
(rodek zaradczy)To moe nie by bd, jeeli oczekiwano, e wykonanie tego zadania mogo ju
doprowadzi do zwolnienia grupy. W innym razie, naley sprawdzi wykorzystanie
UNLOCK_GROUP.
PROG-044 WARN Arm has not been released yet
(Przyczyna) Kontrola ruchu nie zostaa jeszcze zwolniona.
(rodek zaradczy)To moe nie by bd, jeeli oczekiwano, e wykonanie tego zadania mogo ju
doprowadzi do zablokowania grupy. W innym razie, naley sprawdzi wykorzystanie
LOCK_GROUP.
PROG-045 WARN Other than requestor released
(Przyczyna) Kontrola ruchu zostaa ju zwolniona na danie innego programu.
(rodek zaradczy)To moe nie by bd, jeeli oczekiwano, e wykonanie innego zadania mogo ju
doprowadzi do zwolnienia grupy. W innym razie, naley sprawdzi wykorzystanie
UNLOCK_GROUP.
PROG-046 PAUSE.L TP is enabled while running (%s^7)
(Przyczyna) Programator rczny zosta uaktywniony w czasie wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Naley dezaktywowa programator rczny i ponownie uruchomi ten program.
PROG-047 PAUSE.L TP is disabled while running (%s^7)
(Przyczyna) Programator rczny zosta dezaktywowany w czasie wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Aby wznowi wykonywanie programu, naley uruchomi programator rczny i
uy kombinacji SHIFT-FWD.
PROG-048 PAUSE.L Shift released while running (%s^7)
(Przyczyna) Zwolniono przycisk SHIFT w czasie wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Aby wznowi wykonanie, naley przytrzyma przycisk SHIFT i nacisn FWD.
PROG-049 WARN Cannot release, robot moving
(Przyczyna) Nie mona zwolni kontroli ruchu, poniewa robot si porusza.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi stan ruchu robota.
PROG-050 WARN Abort still in progress
(Przyczyna) Program jest w trakcie przerywania.
(rodek zaradczy)Naley poczeka kilka sekund.
PROG-051 WARN Cannot skip the return stmt
(Przyczyna) Linie do ktrych nastpia prba przesunicia przekraczaj liczb linii w programie.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi numer linii.

-1119-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

PROG-052 ABORT.L Process is aborted while executing

(Przyczyna) Zadanie aplikacji uytkownika zostao zmuszone do przerwania w czasie wykonywania
aplikacji.
(rodek zaradczy)Nie jest wymagane podjcie przez uytkownika adnego dodatkowego dziaania.
PROG-053 ABORT.L User AX is not running
(Przyczyna) Zadanie aplikacji uytkownika nie zostao wykonane.
(rodek zaradczy)Naley uruchomi zadanie aplikacji uytkownika przed uruchomieniem aplikacji.
PROG-054 FWD released while running (%s^7)
(Przyczyna) Zwolniono przycisk FWD w czasie wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Aby wznowi wykonanie, naley przytrzyma przycisk FWD i przycisk SHIFT.
PROG-055 BWD released while running (%s^7)
(Przyczyna) Zwolniono przycisk BWD w czasie wykonywania programu.
(rodek zaradczy)Aby wznowi wykonanie, naley przytrzyma przycisk BWD i przycisk SHIFT.
PROG-056 Motion data out is enable
(Przyczyna) Funkcja blokady (machine lock) jest nieaktywna, a funkcja wyjcia danych ruchu jest
aktywna.
(rodek zaradczy)Naley dezaktywowa funkcj wyjcia danych ruchu na ekranie wykonania
testowego.

-1120-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.19 Kody bdw ROUT

ROUT-022 PAUSE.G Bad index in ORD
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
ROUT-023 PAUSE.G Bad index in SUBSTR
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
ROUT-024 PAUSE.G SUBSTR length less than 0
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
ROUT-025 ABORT.G Illegal semaphore number
(Przyczyna) Jako id semafora podany jest nieprawidowy numer.
(rodek zaradczy)Okrel liczb pomidzy 1 a 255.
ROUT-026 WARN Illegal group number
(Przyczyna) Podano nieprawidowy numer grupy.
(rodek zaradczy)Okrel numer istniejcej grupy.
ROUT-027 WARN String size not big enough
(Przyczyna) Podana zmienna znakowa nie ma wystarczajcej przestrzeni aby przechowa zwracane
dane.
(rodek zaradczy)Okrel wikszy rozmiar zmiennej acucha znakw.
ROUT-028 ABORT.G Illegal file attribute number
(Przyczyna) Podano nieprawidowy numer id atrybutu pliku.
(rodek zaradczy)Okrel prawidowe ID atrybutu pliku.
ROUT-029 ABORT.G Illegal file attribute value
(Przyczyna) Podano nieprawidow warto atrybutu pliku.
(rodek zaradczy)Okrel prawidowy atrybut pliku.
ROUT-030 WARN Non existent register number
(Przyczyna) Podano numer rejestru, ktry nie istnieje.
(rodek zaradczy)Okrel poprawny numer rejestru.
ROUT-031 WARN Illegal register type
(Przyczyna) Podano nieprawidowy typ rejestru.
(rodek zaradczy)Okrel prawidowy typ rejestru dla danej operacji.
ROUT-032 ABORT.G Position type mismach
(Przyczyna) Nieprawidowy typ pozycji dla tej operacji.
(rodek zaradczy)Okrel prawidowy typ pozycji.
-1121-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

ROUT-033 ABORT.G Illegal attribute type

(Przyczyna) Podano nieprawidowy numer id atrybutu.
(rodek zaradczy)Okrel prawidowe ID atrybutu.
ROUT-034 WARN Not a TPE program
(Przyczyna) Podano program inny, ni program programatora rcznego.
(rodek zaradczy)Okrel nazw programu inn, ni program KAREL.
ROUT-035 WARN Value is out of range
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
ROUT-037 ABORT.G Bad TPE header size
(Przyczyna) Nieprawidowa warto w SET_HEAD_TPE dla bfr_size.
(rodek zaradczy)Uyj rozmiaru bufora w zakresie 1-255.
ROUT-038 PAUSE.G Uninitialized TPE position
(Przyczyna) Oznacza to, e dane dotyczce pozycji w podanej linii podanego programu TP nie
zostay zapisane.
(rodek zaradczy)Potwierd zawarto danych pozycyjnych.
ROUT-039 WARN Executing motion exists
(Przyczyna) Nie mona odblokowa grupy w czasie wykonywania ruchu.
(rodek zaradczy)Czekaj, dopki wykonywanie ruchu nie zostanie zakoczone.
ROUT-040 WARN Stopped motion exists
(Przyczyna) Nie mona odblokowa grupy gdy istnieje zatrzymany ruch.
(rodek zaradczy)Wznw zatrzymany ruch i poczekaj, a ruch nie zostanie zakoczony lub anuluj
ruch zatrzymany.
ROUT-041 Dym. disp. var. not static
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy)Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
ROUT-042 TPE parameters do not exist
(Przyczyna) Parametry wyznaczone przez param_no nie istniej.
(rodek zaradczy)Potwierd param_no i parametr w rozkazie CALL/MACRO w programie gwnym
TPE.

-1122-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.20 Kody bdw RTCP

RTCP-001 Wrist Joint is not allow
(Przyczyna) Zcze kici jest wykorzystywane do w ruchu wznowienia.
(rodek zaradczy)RTCP nie wspdziaa ze zczem przegubu.
Zwykle Wrist Joint jest wykorzystywany wraz ze wznowieniem ruchu, wic ten bd
wystpuje zawsze.
Naley zmieni ustawienia wznowienia ruchu i nie wykorzystywa zcza przegubu.

-1123-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

C.2.21 Kody bdw SCIO

SCIO-001 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-002 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-003 out buffer size is not enough
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
SCIO-004 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-005 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-006 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-007 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-008 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-009 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.

-1124-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SCIO-010 System Error

(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-011 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-012 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-013 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-014 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-015 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-016 WARN This option does not exist
(Przyczyna) Ta opcja nie istnieje.
(rodek zaradczy)Naley potwierdzi zakupion opcj.
SCIO-017 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-018 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-019 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
-1125-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SCIO-020 WARN LBL[%d] exists in line %d:

(Przyczyna) Ta etykieta istnieje w innej linii.
(rodek zaradczy)Naley wybra inny numer etykiety.
SCIO-021 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-022 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-023 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-024 System Error
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o wywietlonym komunikacie alarmu.
SCIO-030 JOINT motion in slave program
(Przyczyna) Program wykonywany na pojedynczym robocie podrzdnym oraz program podrzdny
poczenia robota nie mog korzysta z instrukcji ruchu pojedynczych osi.
(rodek zaradczy)Dla celw zapamitywania, naley skorzysta z instrukcji ruchu liniowego lub po
okrgu.
SCIO-031 JOINT position in slave program
(Przyczyna) Program wykonywany na pojedynczym robocie podrzdnym oraz program podrzdny
poczenia robota nie mog korzysta z poczeniowego formatu pozycji dla danych
dotyczcych pozycji dla instrukcji ruchu.
(rodek zaradczy)Naley uy ortogonalnego formatu pozycji.
SCIO-032 Master UT mismatch
(Przyczyna) Aktualny numer ukadu wsprzdnych narzdzia robota nadrzdnego nie odpowiada
numerowi ukadu wsprzdnych narzdzia podanym na ekranie szczegw programu.
(rodek zaradczy)Naley zmodyfikowa numer ukadu wsprzdnych narzdzia robota
nadrzdnego.
Alternatywnie, naley zmieni numer ukadu wsprzdnych narzdzia robota
nadrzdnego na ekranie szczegw programu.
SCIO-033 Slave can have ony one motion line
(Przyczyna) Program podrzdny poczenia robota pozwala na zapamitanie tylko jednej linii
instrukcji ruchu.
(rodek zaradczy)Upewnij si, e program podrzdny zawiera tylko jedn lini instrukcji ruchu.

-1126-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.22 Kody bdw SRIO

SRIO-002 SERIAL PORT NOT OPEN
(Przyczyna) Port szeregowy nie zosta otwarty.
(rodek zaradczy)Przed uyciem naley otworzy port szeregowy.
SRIO-003 SERIAL PORT ALREADY OPEN
(Przyczyna) Port szeregowy by ju otwarty, gdy nastpia prba jego otwarcia.
(rodek zaradczy)Nie naley prbowa otwiera ju otwartego portu szeregowego.
SRIO-004 SERIAL PORT NOT INITIALIZE
(Przyczyna) Port szeregowy nie zosta zainicjowany.
(rodek zaradczy)Przed uyciem, naley zainicjowa port szeregowy.
SRIO-005 SERIAL PORT DSR OFF
(Przyczyna) DSR portu szeregowego jest wyczone.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
Sprawd stan urzdzenia docelowego.
SRIO-006 SERIAL PORT PARITY ERROR
(Przyczyna) Wystpi bd parzystoci portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
SRIO-007 SERIAL PORT OVERRUN ERROR
(Przyczyna) Wystpi bd naduycia (overrun) portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
SRIO-008 SERIAL PORT FRAME ERROR
(Przyczyna) Wystpi bd ramki portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
SRIO-009 S. PORT PARITY & OVERRUN
(Przyczyna) Wystpiy bdy parzystoci i naduycia (overrun) portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.

-1127-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRIO-010 S. PORT PARITY & FRAME

(Przyczyna) Wystpiy bdy parzystoci i ramki portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
SRIO-011 S. PORT OVERRUN & FRAME
(Przyczyna) Wystpiy bdy naduycia (overrun) i ramki portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
SRIO-012 S. PORT PRTY & OVRRN & FRM
(Przyczyna) Wystpiy bdy parzystoci, naduycia (overrun) i ramki portu szeregowego.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
SRIO-013 S. PORT DSR OFF & HARDWARE ERR
(Przyczyna) DSR portu szeregowego jest wyczone i wystpi bd sprztowy.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy konfiguracja portu szeregowego jest prawidowa.
Sprawd, czy kabel nie jest uszkodzony.
Naley sprawdzi czy w pobliu sterownika nie znajduje si rdo zakce.
Sprawd stan urzdzenia docelowego.
Sprawd sprzt.

-1128-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.23 Kody bdw SRVO (ID=11)

SRVO-001 SERVO Operator panel E-stop
(Przyczyna) Nacinito przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP) na panelu lub w
szafce operatora.
(rodek zaradczy 1) Naley obrci przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP) na
panelu operatora zgodnie z ruchem wskazwek zegara w celu jego zwolnienia, a
nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop
(Przyczyna) Nacinito przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP) programatora
rcznego.
(rodek zaradczy 1) Naley obrci przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP)
programatora rcznego zgodnie z ruchem wskazwek zegara w celu jego zwolnienia, a
nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, naley wymieni programator rczny.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released
(Przyczyna) Nie nacinito przycisku deadman switch, gdy uaktywniony zosta programator rczny.
(rodek zaradczy 1) Naley nacisn przycisk deadman switch, a nastpnie RESET. Jeeli deadman
switch jest przyciskiem trjpozycyjnym, naley ustawi go w pozycji rodkowej w celu
jego zwolnienia, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, naley wymieni programator rczny.
SRVO-004 SERVO Fence open
(Przyczyna) Drzwi lub ogrodzenie bezpieczestwa s otwarte.
(rodek zaradczy 1) Naley zamkn ogrodzenie bezpieczestwa, uprzednio sprawdzajc, czy
wewntrz nie znajduje si pracownik, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

-1129-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-005 SERVO Robot overtravel

(Przyczyna) Sprztowy wycznik kracowy dla danej osi zosta wyzwolony. Zazwyczaj, dla kadej
osi stosowane jest (programowe) zabezpieczenie zapobiegajce przekraczaniu
dozwolonego zakresu przez robota. Jednake, stan przemieszczenia pozazakresowego
jest wczany na czas transportu.
(rodek zaradczy 1) Trzymajc wcinity przycisk SHIFT, naley nacisn przycisk RESET w celu
wykasowania tego alarmu.
(rodek zaradczy 2) Nadal trzymajc wcinity przycisk shift, naley ustawi wszystkie osie w
dopuszczalnym pooeniu.
(rodek zaradczy 3) Jeeli nie mona zresetowa tego alarmu.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

UWAGA
1. Kierunek przesuwu krokowego dla kadej osi jest ograniczony przez cay czas trwania alarmu.
W czasie, gdy uruchomiony jest alarm, nie mona wykona przesuwu krokowego w kierunku,
w ktrym przesunita zostaa o.
2. Jeeli kalibracja robota nie zostaa zakoczona, mona zwolni ograniczenie, o ktrym mowa
w uwadze 1, korzystajc z opcji ekranu zwalniania przemieszczenie pozazakresowego
[System / OT release].
SRVO-006 SERVO Hand broken
(Przyczyna) Zamany zosta przycisk ochrony przed zderzeniami ramion robotw. Jednak, jeeli nie
mona znale adnego zamanego przycisku, to najbardziej prawdopodobn
przyczyn jest to, e sygna HBK na kablu czcym robota ma poziom 0 V.
(rodek zaradczy 1) Trzymajc wcinity przycisk SHIFT, naley nacisn przycisk RESET w celu
wykasowania tego alarmu.
(rodek zaradczy 2) Trzymajc nacinity przycisk SHIFT, naley przemieci narzdzie do obszaru
normalnego ruchu wykonujc ruch krokowy. Naley wymieni przycisk ochrony przed
zderzeniami robotw lub sprawdzi kabel poczenia zabezpieczajcego. W przypadku
nie korzystania z sygnau Ochrony rk, mona ten sygna wyczy z poziomu ekranu
ustawie systemowych / ustawie opcji Ochrony rk.
Po podjciu stosownych krokw, naley nacisn przycisk SHIFT, a nastpnie przycisk
RESET.
(rodek zaradczy 3) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-007 SERVO External emergency stops
(Przyczyna) Nacinity zosta zewntrzny przycisk awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 1) W przypadku uywana zewntrznego zatrzymania awaryjnego, naley usun
przyczyn bdu i nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

-1130-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm

(Przyczyna) Alarm cinienia pneumatycznego oznacza wystpienie uszkodzenia.
Jednak, jeeli nie mona wykry alarmu cinienia pneumatycznego, wwczas
najbardziej prawdopodobn przyczyn jest to, e sygna PPABN na kablu czcym
robota ma poziom 0 V.
(rodek zaradczy 1) Naley poprawi cinienie pneumatyczne lub sprawdzi stan kabla.
(rodek zaradczy 2) W przypadku nie korzystania z sygnau cinienia pneumatycznego, mona ten
sygna wyczy z poziomu ekranu ustawie systemowych.
(rodek zaradczy 3) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-010 SERVO Belt broken
(Przyczyna) Stwierdzenie cyfrowego wejcia zerwanego pasa.
(rodek zaradczy 1) Jeeli stwierdzono jakiekolwiek uszkodzenie pasa, naley je naprawi i nacisn
przycisk reset.
(rodek zaradczy 2) Jeeli pas nie jest uszkodzony, wwczas nieprawidowy moe by sygna
RDI [7] na kablu czcym robota. Naley sprawdzi kabel.

UWAGA
W serii robotw, ktrych zmienna systemowa ($PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE) jest
prawdziwa (TRUE), wykrywany jest ten alarm.
SRVO-011 SERVO TP released while enabled
(Przyczyna) Zadziaa przecznik mocowania programatora rcznego na panelu operatora w czasie,
gdy programator rczny by aktywny.
(rodek zaradczy) Aby kontynuowa prac przy wyczonym programatorze rcznym, naley
ponownie podczy kabel programatora rcznego.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery
(Przyczyna) Normalne uruchomienie (gorce uruchomienie).
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie.
W przypadku tego komunikatu, nie jest wymagane adne dziaanie.

-1131-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-014 SERVO Fan motor abnormal (%d)

(Przyczyna) Wystpuj nieprawidowoci w silniku wentylatora w jednostce sterujcej.
Numer podany w nawiasie informuje, ktry silnik wentylatora jest uszkodzony.
(1) : wentylator powyej gniazda 1 (2) : wentylator powyej gniazda 2 (3) : obydwa
wentylatory
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi silniki wentylatorw oraz ich kable czce.
Naley wymieni wszelkie wadliwe silniki wentylatorowe.
Dalsze informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania usterek
w oparciu o kody bdw.

UWAGA
W efekcie wystpieniu tego alarmu, robot zatrzymywany jest na jedn minut i nie jest moliwe
korzystanie z programatora rcznego. Z uwagi na wzrost temperatury procesora w momencie
zatrzymania wentylatora, wszelkie czynnoci procesora zostan ograniczone do zapobiegania
awarii lub bdu procesora.
SRVO-015 SERVO System over heat
(Przyczyna) Temperatura w jednostce sterujcej jest wysza, ni okrelona warto.
(rodek zaradczy 1) Jeeli temperatura otoczenia jest wysza ni temperatura okrelona (45C),
naley zapewni wentylacj tak, aby zmniejszy temperatur otoczenia do okrelonej
wartoci.
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy wentylatory pracuj prawidowo.
Jeeli nie, wwczas naley sprawdzi silniki wentylatorw oraz ich kable czce.
Wymieni wszelkie wadliwe silniki wentylatorowe i/lub kable.
(rodek zaradczy 3) Jeeli uszkodzony jest termostat na pycie gwnej, naley wymieni pyt
gwn.
Przed wykonaniem tej czynnoci, konieczne jest zapisanie wszystkich plikw na karcie
pamici lub innym noniku tego typu.
SRVO-018 SERVO Brake abnormal
(Przyczyna) Natenie prdu hamulca przekracza zadane wartoci.
(rodek zaradczy) Istnieje moliwo wystpienia zwarcia na kablu poczeniowym robota.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

-1132-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

(Przyczyna) Wyczono sygna gotowoci serwowzmacniacza waciwego wywietlanej grupie i
osi.
(rodek zaradczy 1) Naley zapozna si z przyczynami/rodkami zaradczymi w sytuacji, gdy
potwierdzona zostaa historia alarmu, a w tym samym czasie uruchomione zostay inne
alarmy.
(rodek zaradczy 2) Jeeli ten alarm uruchomiony zosta po przeprowadzeniu konfiguracji osi
dodawanej lub modyfikacji ustawie osi, naley potwierdzi, e aktualne ustawienia s
prawidowe. Jeeli stwierdzono bd, naley dokona stosownych zmian. W
szczeglnoci, naley potwierdzi, czy bdu poszukiwa w numerze osi pocztkowej
sprztu, numerze wzmacniacza, czy te typie wzmacniacza.
(rodek zaradczy 3) Naley potwierdzi ustawienia blokady dla ukadu wielogrupowego.
- Naley odnie si do rodkw opisanych w 4, gdy blokady wszystkich grup ruchu
zostan zwolnione.
- Naley zwolni blokad robota, gdy robot ten (wzmacniacz szecioosiowy) stanowi
blokad.

UWAGA
W przypadkach, gdy wzmacniacz szecioosiowy stanowi blokad, wzmacniacz niszego wzgldem
niego poziomu zostaje wyczony, a wcza si sygna SRDY.
- W przypadku wzmacniacza wieloosiowego, naley przypisa blokadzie t sam warto, co w
przypadku osi przyporzdkowanych wzajemnie do tego wzmacniacza.
Na przykad, jeeli G2-J1 i G3-J1 zostay przyporzdkowane do standardowego wzmacniacza
dwuosiowego, wwczas ustawienia blokady dla G2 i G3 powinny by identyczne.
(rodek zaradczy 4) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw. Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej
przedstawiono w podrczniku czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej
(Auxiliary Axis Option Maintenance Manual).

UWAGA
1. W przypadkach, gdy wzmacniacz szecioosiowy stanowi blokad, wzmacniacz niszego
wzgldem niego poziomu zostaje wyczony, a wcza si sygna SRDY.
2. Istnieje moliwo, e typ programatora rcznego nie bdzie prawidowo dopasowany do
kontrolera. Na przykad, jeeli wykorzystywany jest programator rczny typu RIA/CE w
kontrolerze typu innego, ni RIA/CE, moliwe jest pojawianie si alarmw. Naley podczy
stosowny programator rczny odpowiadajcy typowi kontrolera.
SRVO-022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) SRDY by ju wczony, gdy nastpia prba wczenia MCC przy pomocy HRDY
(HRDY jest sygnaem wysyanym przez hosta do systemu serwomechanizmw w celu
okrelenia czy wcza MCC wzmacniacza serwomechanizmw, czy te nie. SRDY
jest sygnaem wysyanym przez system serwomechanizmw do hosta w celu okrelenia
czy MCC wzmacniacza serwomechanizmw jest wczone, czy te nie).
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni serwowzmacniacz, stosownie do treci komunikatu.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu karty serwomechanizmu, stosownie do treci
komunikatu.
-1133-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d)

(Przyczyna) Gdy robot zosta zatrzymany, bd nadmiaru pozycji serwomechanizmw przekroczy
podan warto ($PARAM_GROUP.$STOPERLIM).
Uruchomienie tego alarmu oznacza, e robot nie jest w stanie osign zapamitanych
punktw lub zachowa zapamitanego uoenia.
Moliwe przyczyny:
1. Przecienie
2. Sia zewntrzna oddziaujca na robota
3. Odczenie lub bd podczenia przewodu zasilajcego robota lub usterka przewodu
4. Nieprawidowa konfiguracja robota posiadajcego opcj hamulca dwuosiowego
5. Niewystarczajcy moment obrotowy spowodowany niskim napiciem zasilania
6. Awaria hamulca (z uwzgldnieniem nieprawidowego okrelenia numeru hamulca
dla osi pomocniczej)
7. Usterka ukadu hamulca pomocniczego dla osi pomocniczej
8. Awaria wzmacniacza
9. Awaria silnika
10. Usterka przewodu zasilajcego silnika lub przewodu hamulcowego
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy zastosowane obcienie nie przekracza wartoci
znamionowej.
Jeeli tak jest, naley zmniejszy zastosowane obcienie
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy robot jest pchany lub cigniony si zewntrzn.
Jeeli sytuacja taka ma miejsce, naley wyeliminowa oddziaywanie siy zewntrznej
lub zmodyfikowa parametry zapamitanego punkt.
(rodek zaradczy 3) Naley sprawdzi, czy przewd zasilajcy robota oraz kabel w jednostce
mechanicznej nie s pozbawione zasilania.
(rodek zaradczy 4) Naley sprawdzi, czy przewd zasilajcy/zcze silnika oraz przewd/zcze
hamulca s naleycie podczone.
W szczeglnoci naley sprawdzi, czy przewd zasilajcy/zcze nie jest poczony z
innymi silnikami.
(rodek zaradczy 5) Sprawd, czy konfiguracja robota (ustawienia 2BK lub 6BK) jest poprawna w
przypadku, gdy robot posiada opcj 2BK.
(rodek zaradczy 6) Nale dokona pomiaru napicia prdu doprowadzonego.
Nastpnie, naley sprawdzi, czy napicie odpowiada parametrom kontrolera.
(rodek zaradczy 7) Naley sprawdzi, czy hamulec silnika jest naleycie zwolniony w momencie
resetowania lub ruchu robota.
Przede wszystkim, naley sprawdzi, czy podano poprawny numer hamulca, gdy ten
alarm zostanie uruchomiony w odniesieniu do osi pomocniczych.
(rodek zaradczy 8) Gdy uruchomiony zostanie ten alarm w odniesieniu do osi pomocniczej, ktrej
hamulec kontrolowany jest przez pomocniczy ukad hamulcowy, naley sprawdzi
bezpiecznik pomocniczego ukadu hamulcowego.
(rodek zaradczy 9) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).

-1134-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d)

(Przyczyna) Gdy robot wykona ruch, bd nadmiaru pozycji serwomechanizmw przekroczy
podan warto ($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST).
Alarm ten oznacza, e wystpio nadmierne odchylenie toru.
Moliwe przyczyny: Patrz wyej (SRVO-023)
(rodek zaradczy) Naley wykona te same czynnoci, co w przypadku opisanym powyej
(SRVO-023).
Jednake, w tym konkretnym przypadku, brak odniesienia do ustawie opcji hamulca.
SRVO-025 SERVO Motn dt overflow (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Polecenie przesunicia jest zbyt due.
(rodek zaradczy 1) Naley wykona uruchamianie zimne:
- Wycz robota.
- Na panelu programowania, przycinij i przytrzymaj klawisze SHIFT i RESET.
- Trzymajc klawisze SHIFT i RESET wcinite, wcz robota.
(rodek zaradczy 2) Jeeli bd nie zostanie wyzerowany, naley zapisa zdarzenia, ktre
doprowadziy do jego powstania.
SRVO-026 WARN Motor speed limit (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Nastpia prba przekroczenia maksymalnej nominalnej prdkoci silnika
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
Prdko silnika zostaa zmniejszona do maksymalnej wartoci nominalnej.
W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-027 WARN Robot not mastered(Group:%d)
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania kalibracji, a nie ukoczono jeszcze masteringu.
(rodek zaradczy) Naley przeprowadzi mastering z poziomu ekranu kalibracji
[6 SYSTEM Master/Cal].
SRVO-030 SERVO Brake on hold (Group:%d)
(Przyczyna) Po aktywowaniu funkcji "Brake on hold", ten alarm uruchamiany jest za kadym razem,
gdy na wejciu odebrany zostanie sygna wstrzymania.
(rodek zaradczy 1) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu, nie jest konieczne
podjcie jakichkolwiek dziaa.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie korzystasz z tej funkcji, naley dezaktywowa funkcj [Brake on hold]
z poziomu ekranu ustawie gwnych [6 SETUP General], a nastpnie wyczy i
powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-031 SERVO User servo alarm (Group:%d)
(Przyczyna) Uruchomiono alarm serwomechanizmu uytkownika. Alarm ten jest uruchamiany w
przypadkach, gdy zmienna systemowa $MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM posiada
warto TRUE.
(rodek zaradczy) Naley potwierdzi przyczyn nadania wspomnianej zmiennej systemowej
wartoci prawdziwej (TRUE) i podj stosowne kroki.

-1135-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)

(Przyczyna) Nastpia prba ustawienia punktu odniesienia dla szybkiego masteringu, a kalibracja
nie zostaa jeszcze zakoczona.
(rodek zaradczy) Naley wykona kalibracj zgodnie z ponisz procedur.
1. Wcz zasilanie.
2. Uruchom [CALIBRATION] z poziomu ekranu kalibracji [6 SYSTEM Master/Cal].
SRVO-034 WARN Ref pos not set (Group:%d)
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania szybkiego masteringu, a wymagany punkt odniesienia nie
zosta jeszcze ustawiony.
(rodek zaradczy) Naley ustawi punkt odniesienia dla prostego masteringu z poziomu ekranu
kalibracji.
SRVO-035 WARN Joint speed limit (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Nastpia prba przekroczenia maksymalnej cznej prdkoci
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM).
czna prdko zostaa zmniejszona do maksymalnej wartoci nominalnej.
W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-036 SERVO Inpos time over (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Upyn czas monitorowania in-position ($PARAM_GROUP.$IMPOS_TIME), a robot
nie moe osign zapamitanego punktu w zakresie okrelonej wartoci in-position
($PARAM_GROUP.$STOPTOL).
(rodek zaradczy) Naley wykona takie same czynnoci, jak w przypadku SRVO-023 (bd pozycji
po zatrzymaniu).
SRVO-037 SERVO IMSTP input (Group:%d)
(Przyczyna) Sygna *IMSTP, bdcy sygnaem we/wy urzdzenia peryferyjnego, jest wyczony.
(rodek zaradczy) Naley wczy sygna *IMSTP.

-1136-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (G:%d A:%d)

(Przyczyna) Liczba impulsw odczytana w momencie wczenia zasilania rni si od liczby
odczytanej w momencie wyczenia zasilania.
Oznacza to e:
1. Wczytano plik (SYSMAST.SV), w ktrym zapisano pozycj osi inn, ni bieca
pozycja osi.
2. Programowe ustawienie hamulca jest nieprawidowe.
3. Ustawiono nieprawidowy typ hamulca dla robota z opcj hamulca dwuosiowego.
4. Wczytano plik (SYSMAST.SV) zapisany dla innych robotw.
5. Zmieniono pozycj osi przy zwolnionym hamulcu podczas, gdy zasilanie kontrolera
byo wyczone.
6. O opada podczas, gdy zasilanie kontrolera byo wyczone z powodu problemw
zwizanych z hamulcem.
(rodek zaradczy) Instrukcje dla SRVO-222 maj zastosowanie do SRVO-222.
W opisanych powyej przypadkach 2 i 3, naley potwierdzi konfiguracj lub
ustawienia typu hamulca i skorygowa stosowne ustawienia.
W opisanym powyej przypadku 4, naley powtrnie wczyta SYSMAST.SV robota.
Nastpnie, naley przeprowadzi operacj PULSE RESET.
Mona zastosowa nastpujce dwie metody.
Metoda 1: Przesu kursor na $MCR.$SPC_RESET na ekranie zmiennej systemowej i
wybierz F4 TRUE. Warto na chwil zmieni si na prawdziw (TRUE), a nastpnie
stanie si nieprawdziwa (FALSE).
Nastpnie nacinij czerwony przycisk.
Metoda 2: Nacinij F3 RES_PCA na ekranie MASTER/CAL i wybierz F4 YES.
Nastpnie nacinij przycisk zwalniania alarmu.
Sprawd, czy pozycja robota na programatorze rcznym jest prawidowa.
Jeeli jest ona nieprawidowa, wymagane jest powtrne przeprowadzenie masteringu.

UWAGA
Zazwyczaj, ekran MASTER/CAL nie jest wywietlany.
Moe to zrobi pracownik o odpowiednich kwalifikacjach.
SRVO-040 WARN Mastered at mark pos(G:%d)
(Przyczyna) Wprowadzanie nastawy nadrzdnej pozycji zero jest wykonywane na pozycji znacznika
(nie na pozycji zero).
W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Warto podana w poleceniu ruchu wewntrznego jest zbyt dua.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.

-1137-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

(Przyczyna) Nastpia nadmierna produkcja energii przez wyadowanie regeneracyjne. Rezultatem
jest niemono rozproszenia caej wygenerowanej energii w postaci ciepa
(rodek zaradczy 1) Alarm ten moe by rwnie generowany, jeeli o jest czsto przyspieszana/
hamowana lub, jeeli jest to o pionowa i generuje duo energii do odprowadzania.
W przypadku wystpienia tego alarmu naley zmieni warunki pracy.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Napicie DC (napicie stae poczenia, DC link voltage) zasilacza obwodu gwnego
jest zbyt wysokie.
(rodek zaradczy) Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i
usuwania usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Przez gwny ukad wzmacniacza serwomechanizmw przepyno nadmiernie
wysokie natenie.
(rodek zaradczy) Naley wyczy zasilanie kontrolera i odczy kabel zasilajcy od wzmacniacza
serwomechanizmw podanego w komunikacie alarmu.
Naley odczy take przewd hamulca w celu niedopuszczenia do nieoczekiwanego
opadnicia osi.
1. W powyszym przypadku, naley raz jeszcze wczy zasilanie kontrolera i
sprawdzi, czy alarm si powtrzy. Jeeli alarm jest ponownie sygnalizowany, naley
wymieni serwowzmacniacz.
2. Naley sprawdzi izolacj linii U, V i W oraz GND przewodu zasilania. W przypadku
stwierdzenia zwarcia, naley wymieni przewd.
3. W odniesieniu do przewodu zasilania, naley zmierzy rezystancj pomidzy liniami
U i V, V i W oraz W i U za pomoc omomierza o bardzo maym zakresie opornoci.
Jeeli te trzy rezystancje rni si od siebie, oznacza to uszkodzenie silnika lub
przewodu zasilania.
Naley sprawdzi te podzespoy i wymieni w razie koniecznoci.
Dalsze informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania usterek
w oparciu o kody bdw.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).

-1138-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)

(Przyczyna) Warto skuteczna prdu, obliczana wewntrznie przez system serwomechanizmu,
przekracza maksymaln dopuszczaln warto.
Ten alarm jest uruchamiany celu chronienia silnika i wzmacniacza przed
uszkodzeniami spowodowanymi dziaaniem temperatury.
Moliwe przyczyny:
1. Przecienie
2. Sia zewntrzna oddziaujca na robota
3. Rozczenie przewodu hamulca.
4. Niewystarczajcy moment obrotowy spowodowany niskim napiciem zasilania
5. Awaria hamulca (z uwzgldnieniem nieprawidowego okrelenia numeru hamulca
dla osi pomocniczej)
6. Usterka ukadu hamulca pomocniczego dla osi pomocniczej
7. Awaria wzmacniacza
8. Awaria silnika
9. Usterka przewodu zasilajcego silnika lub przewodu hamulcowego
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy zastosowane obcienie nie przekracza wartoci
znamionowej.
Jeeli tak jest, naley zmniejszy zastosowane obcienie
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy robot jest pchany lub cigniony si zewntrzn.
Jeeli sytuacja taka ma miejsce, naley wyeliminowa oddziaywanie siy zewntrznej
lub zmodyfikowa parametry zapamitanego punkt.
(rodek zaradczy 3) Naley sprawdzi, czy przewd hamulca/zcze s naleycie podczone.
(rodek zaradczy 4) Nale dokona pomiaru napicia prdu doprowadzonego.
Nastpnie, naley sprawdzi, czy napicie odpowiada parametrom kontrolera.
(rodek zaradczy 5) Naley sprawdzi, czy hamulec silnika jest naleycie zwolniony w momencie
resetowania lub ruchu robota.
Przede wszystkim, naley sprawdzi, czy podano poprawny numer hamulca, gdy ten
alarm zostanie uruchomiony w odniesieniu do osi pomocniczych.
(rodek zaradczy 6) Gdy uruchomiony zostanie ten alarm w odniesieniu do osi pomocniczej, ktrej
hamulec kontrolowany jest przez pomocniczy ukad hamulcowy, naley sprawdzi
bezpiecznik pomocniczego ukadu hamulcowego.
(rodek zaradczy 7) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).
SRVO-047 SERVO LVAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Napicie zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza jest zdecydowanie zbyt
wysokie.
(rodek zaradczy) Istnieje moliwo, e wystpiy problemy zwizane z serwowzmacniaczem i/lub
ukadem zasilania.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).

-1139-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Grp:%d Ax:%d)

(Przyczyna) Uruchomiony zosta termostat transformatora. Ewentualnie, przepali si bezpiecznik
serwowzmacniacza.
(rodek zaradczy) Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i
usuwania usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wykryto kolizj. (Oprogramowanie serwomechanizmw wykryo nadmiernie wysoki
zaburzeniowy moment obrotowy.) Moliwe przyczyny:
1. Kolizja (zbyt due obcienie) / Sia zewntrzna oddziaujca na robota
2. Przecienie / Znaczne przyspieszenie
3. Wzrost tarcia na skutek niskiej temperatury
4. Niewystarczajcy moment obrotowy spowodowany niskim napiciem zasilania
5. Awaria hamulca (z uwzgldnieniem nieprawidowego okrelenia numeru hamulca
dla osi pomocniczej)
6. Usterka ukadu hamulca pomocniczego dla osi pomocniczej
7. Awaria wzmacniacza
8. Usterka moduu awaryjnego zatrzymania
9. Awaria silnika
10. Usterka przewodu zasilajcego silnika lub przewodu hamulcowego
11. Awaria reduktora
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy robot dozna kolizji z obiektem.
Trzymajc wcinity przycisk SHIFT, naley nacisn przycisk RESET w celu
wykasowania tego alarmu.
Zwolnij tylko przycisk RESET.
Przytrzymujc nadal wcinity przycisk SHIFT, nacinij dowolny przycisk przesuwu
krokowego w celu odsunicia osi od kolizji.
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy obcienie uyteczne (masa, rodek cikoci i
bezwadno) zostao poprawnie skonfigurowane.
(rodek zaradczy 3) Naley sprawdzi, czy stosowane obcienie nie przekracza wartoci
znamionowej.
Jeeli przekracza, naley zmniejszy stosowane obcienie
Jeeli uywane sterowanie prdkoci ACC Override ustawiono powyej 100, naley
zmniejszy warto ACC Override.
Poziom dopuszczalnej granicy zakce mona zmieni z poziomu ekranu STATUS/
Axis/Disturb.
(rodek zaradczy 4) Jeeli ten alarm zostanie uruchomiony w momencie, gdy robot uywany jest od
duszego czasu, lub gdy temperatura jest bardzo niska, naley na pewien czas narzuci
robotowi dziaanie z ma prdkoci przed przejciem na prdko standardow
(rodek zaradczy 5) Naley sprawdzi, czy przewd zasilajcy/zcze silnika oraz przewd/zcze
hamulca s naleycie podczone.
W szczeglnoci naley sprawdzi, czy przewd zasilajcy/zcze nie jest poczony z
innymi silnikami.
(rodek zaradczy 6) Nale dokona pomiaru napicia prdu doprowadzonego.
Nastpnie, naley sprawdzi, czy napicie odpowiada parametrom kontrolera.
(rodek zaradczy 7) Naley sprawdzi, czy hamulec silnika jest naleycie zwolniony w momencie
resetowania lub ruchu robota.
Przede wszystkim, naley sprawdzi, czy podano poprawny numer hamulca, gdy ten
alarm zostanie uruchomiony w odniesieniu do osi pomocniczych.
(rodek zaradczy 8) Gdy uruchomiony zostanie ten alarm w odniesieniu do osi pomocniczej, ktrej
hamulec kontrolowany jest przez pomocniczy ukad hamulcowy, naley sprawdzi
bezpiecznik pomocniczego ukadu hamulcowego.
-1140-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

(rodek zaradczy 9) Moliwe, e w nastpujcych elementach wystpiy usterki.

Naley wymieni je lub zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i
skontaktowa si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
- Modu hamulca pomocniczego (jeeli znajduje si w uytku).
- Serwowzmacniacz
- Serwonapd
- Kabel przyczeniowy robota (linia zasilania/hamulca)
- Kabel w jednostce mechanicznej (linia zasilania/hamulca)
- Reduktor
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Przesunicie biecej wartoci sprzenia zwrotnego natenia prdu jest zbyt wysokie.
Wystpia usterka biecego obwodu detekcyjnego we wzmacniaczu.
(rodek zaradczy) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
SRVO-053 WARN Disturbance excess(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Zakcenia oszacowane przez oprogramowanie przekraczaj warto progow.
Istnieje moliwo zajcia przypadku SRVO-050 w razie pracy robota bez rozwizania
problemw opisanych w tym komunikacie.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy obcienie uyteczne (masa, rodek cikoci i
bezwadno) zostao poprawnie skonfigurowane.
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy stosowane obcienie nie przekracza wartoci
znamionowej. Jeeli przekracza, naley zmniejszy stosowane obcienie
(rodek zaradczy 3) Jeeli ten alarm zostanie uruchomiony w momencie, gdy robot uywany jest od
duszego czasu, lub gdy temperatura jest bardzo niska, naley na pewien czas narzuci
robotowi dziaanie z ma prdkoci przed przejciem na prdko standardow
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error 1 (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Bd komunikacyjny pomidzy pyt gwn a serwowzmacniaczem.
(od pyty gwnej do serwowzmacniacza.)
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Bd komunikacyjny pomidzy pyt gwn a serwowzmacniaczem.
(od serwowzmacniacza do pyty gwnej.)
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Przerwana komunikacja pomidzy pyt gwn a serwowzmacniaczem.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
-1141-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

usterek w oparciu o kody bdw.

Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (%d)
(Przyczyna) Nie powioda si prba inicjalizacji FSSB.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Naley zapisa numer podany w komunikacie awaryjnym i przekaza go waciwemu
przedstawicielowi technicznemu firmy FANUC.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error
(Przyczyna) Nie powioda si inicjalizacja wzmacniacza serwomechanizmw.
(rodek zaradczy) Sprawdzi serwowzmacniacz i jego okablowanie.
Dalsze informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania usterek
w oparciu o kody bdw.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest uruchamiany, gdy bateria umoliwiajca przechowywanie kopii
zapasowej danych pozycji bezwzgldnej kodera impulsw nie jest podczona lub jest
wyadowana.
Mg rozczy si kabel baterii wewntrz robota.
W takim wypadku, naley wymieni bateri na now.
(rodek zaradczy) Naley usun przyczyn alarmu, a nastpnie ponownie wczy zasilanie po
wykonaniu operacji PULSE RESET.
Wymagany jest mastering.
Mona zastosowa nastpujce dwie metody przeprowadzenia operacji PULSE
RESET.
Metoda 1: Przesu kursor na $MCR.$SPC_RESET na ekranie zmiennej systemowej i
wybierz F4 TRUE.
Warto na chwil zmieni si na prawdziw (TRUE), a nastpnie stanie si
nieprawdziwa (FALSE).
Nastpnie nacinij czerwony przycisk.
Metoda 2: Nacinij F3 RES_PCA na ekranie MASTER/CAL i wybierz F4 YES.

-1142-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

Nastpnie nacinij przycisk zwalniania alarmu.

UWAGA
Zazwyczaj, ekran MASTER/CAL nie jest wywietlany.
Moe to zrobi pracownik o odpowiednich kwalifikacjach.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy faza sygnau impulsu generowanego przez koder
impulsw jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Naley wymieni koder impulsw. Po wymianie naley wykona wprowadzanie
nastaw gwnych.

UWAGA
Jeeli alarm ten wystpuje wraz z alarmem SRVO-068 DTERR, SRVO-069 CRCERR, lub SRVO070 STBERR, naley go zignorowa i zastosowa si do rodkw zaradczych wymienionych trzech
alarmw.
SRVO-065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Napicie baterii kodera impulsw spado poniej dopuszczalnego minimum.
(rodek zaradczy) Naley wymieni baterie.

UWAGA
Gdy uruchomiony zostanie ten alarm, naley natychmiast wymieni bateri w czasie gdy system jest
wczony. Jeeli, z powodu braku wymiany baterii na czas, uruchomiony zostanie alarm BZAL,
utracone zostan dane dotyczce pozycji powodujc konieczno przeprowadzenia masteringu.
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Temperatura wewntrz kodera impulsw staa si zbyt wysoka, powodujc zadziaanie
wbudowanego termostatu.
(rodek zaradczy 1) Sprawd warunki pracy robota.
Jeeli przekraczane s ktrekolwiek z wartoci nominalnych robota, takie jak
nominalny cykl pracy czy obcienie, naley zmieni sposb eksploatacji robota tak,
aby wartoci nominalne nie byy przekraczane.
(rodek zaradczy 2) Jeeli alarm ten zosta wywoany po wczeniu zasilania, gdy silnik nie by
przegrzany, naley wymieni silnik.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Do szeregowego kodera impulsw zosta wysany sygna dania, ale nie odebrano
adnych danych szeregowych.
(rodek zaradczy) Patrz instrukcje postpowania w przypadku SRVO-070.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Dane szeregowe ulegy zmianie w czasie ich przesyania.
(rodek zaradczy) Patrz instrukcje postpowania w przypadku SRVO-070.
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Grp:%d Ax:%d)
-1143-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

(Przyczyna) Nastpi bd bitu startu lub bitu stopu danych szeregowych.

(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi kabel pomidzy koderem impulsw a serwowzmacniaczem.
(Jeeli alarm ten uruchomiony zosta na osi robota, naley sprawdzi kabel czcy
(kodera impulsw) robota).
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy ekranowanie tego kabla jest poprawnie podczone do
pyty uziemiajcej.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni koder impulsw.
(rodek zaradczy 4) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
(rodek zaradczy 5) Wymieni kabel czcy robota (do kodera impulsw).
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Grp:%d Ax:%d)
(Przyczyna) Wykryto zbyt wysok prdko sprzenia zwrotnego.
(rodek zaradczy 1) Alarm ten nie odnosi si do gwnej przyczyny problemu, jeeli zosta
uruchomiony wraz z alarmem PHAL (SRVO-064).
(rodek zaradczy 2) Moe to by spowodowane bdem detekcji wywoanym haasem.
Naley sprawdzi, czy uziemienie/ekranowanie jest prawidowo poczone.
W miar moliwoci, naley wymienia uziemienie/ekranowanie.
(rodek zaradczy 3) naley wymieni koder impulsw silnika. Wymagany jest mastering.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni serwowzmacniacz.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni kabel poczeniowy robota.
(rodek zaradczy 6) Naley wymieni kabel w jednostce mechanicznej
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Koder impulsw moe by uszkodzony.
(rodek zaradczy) Naley wymieni koder impulsw, a nastpnie przeprowadzi mastering.
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm (Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Koder impulsw moe by uszkodzony, lub moe dziaa wadliwie z powodu szumu.
(rodek zaradczy 1) Naley ulepszy ekranowanie.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni koder impulsw, a nastpnie przeprowadzi mastering.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Dioda LED na koderze impulsw zostaa odczona.
(rodek zaradczy) Naley wymieni koder impulsw, a nastpnie przeprowadzi mastering.
SRVO-075 WARN Pulse not established (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Bezwzgldna pozycja kodera impulsw nie zostaa jeszcze ustalona.
Ten alarm jest uruchamiany zazwyczaj po SRVO-062 BZAL lub SRVO-073 CMAL.
(rodek zaradczy) Naley zatwierdzi alarm, a nastpnie przesuwa o, dla ktrej wygenerowano
alarm, do momentu kiedy alarm ten nie bdzie ponownie uruchamiany. (Naley
przesun silnik o jeden obrt).
Przed przystpieniem do masteringu, naley wyczy ten alarm.
SRVO-076 Tip Stick Detection (G:%d A:%d)
(Przyczyna) W momencie rozpoczynania ruchu, oprogramowanie serwomechanizmu stwierdzio
nadmiernie wysokie zakcenia.
(Wykryto nieprawidowe obcienie. Przyczyn moe by spawanie.)
-1144-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

(rodek zaradczy) Naley wykona te same czynnoci, co w przypadku okolicznoci opisanych w

SRVO-050 (CLALM alarm).

UWAGA
Nie mona zmieni poziomu wartoci granicznych zbyt duego obcienia z poziomu ekranu
STATUS/Axis/Disturb.
SRVO-078 SERVO Servo param update(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Uaktualniono parametr serwomechanizmu.
(rodek zaradczy) Nacinij przycisk reset.
SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Nastpio przepenienie licznika impulsw kodera ledzenia linii (przyrostowego
kodera impulsw).
(rodek zaradczy 1) Naley zmniejszy prdko kodera.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni koder impulsw ledzenia linii.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-082 WARN DAL alarm(Track enc:%d)
(Przyczyna) Przetwornik impulsw ledzenia linii nie zosta podczony.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi kabel przyczeniowy na kadym kocu (po stronie pyty
interfejsu ledzenia linii oraz po stronie kodera impulsw.)
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy ekranowanie kabla czcego jest poprawnie podczone
do pyty uziemiajcej.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni koder impulsw.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy nie jest podczona bateria umoliwiajca
przechowywanie kopii zapasowej danych pozycji bezwzgldnej kodera impulsw.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-062 BZAL.
SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy faza sygnau impulsu generowanego przez koder
impulsw jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-064 PHAL.
SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy napicie baterii umoliwiajcej przechowywanie
kopii zapasowej danych pozycji bezwzgldnej kodera impulsw spadnie poniej
dopuszczalnego poziomu minimalnego.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-065 BLAL.
SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)
-1145-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

(Przyczyna) Silnik uleg przegrzaniu.

(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-067 OHAL2.
SRVO-090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Wystpi bd w czasie komunikacji pomidzy koderem impulsw a pyt interfejsu
ledzenia linii.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi kabel przyczeniowy na kadym kocu (po stronie pyty
interfejsu ledzenia linii oraz po stronie kodera impulsw.)
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy ekranowanie kabla czcego jest poprawnie podczone
do pyty uziemiajcej.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni koder impulsw.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Wystpi bd w czasie komunikacji pomidzy koderem impulsw a pyt interfejsu
ledzenia linii.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi kabel przyczeniowy na kadym kocu (po stronie pyty
interfejsu ledzenia linii oraz po stronie kodera impulsw.)
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy ekranowanie kabla czcego jest poprawnie podczone
do pyty uziemiajcej.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni koder impulsw.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Wystpi bd w czasie komunikacji pomidzy koderem impulsw a pyt interfejsu
ledzenia linii.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi kabel przyczeniowy na kadym kocu (po stronie pyty
interfejsu ledzenia linii oraz po stronie kodera impulsw.)
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy ekranowanie kabla czcego jest poprawnie podczone
do pyty uziemiajcej.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni koder impulsw.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.
SRVO-093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Koder ledzenia linii wykry nadmiern prdko.
(rodek zaradczy 1) Alarm ten nie odnosi si do gwnej przyczyny problemu, jeeli zosta
uruchomiony wraz z alarmem PHAL (SRVO-086). Patrz opis SRVO-086.
(rodek zaradczy 2) Naley zmniejszy prdko kodera.
(rodek zaradczy 3) Naley sprawdzi, czy ekranowanie kabla ledzenia linii jest podczone do pyty
uziemiajcej w kontrolerze.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni bezwzgldny koder impulsw ledzenia linii.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni kabel do ledzenia linii.

-1146-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

(rodek zaradczy 6) Naley wymieni pyt gwn interfejsu ledzenia linii.

SRVO-094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Koder impulsw moe by uszkodzony.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu Servo-072 PMAL.
SRVO-095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Prawdopodobn przyczyn jest uszkodzenie kodera impulsw lub nieprawidowa praca
kodera impulsw z powodu zakce.
(rodek zaradczy 1) Naley poprawi uziemienie konierza kodera impulsw.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni koder impulsw.
SRVO-096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)
(Przyczyna) Dioda LED na koderze impulsw zostaa odczona.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu SRVO-074 LDAL.
SRVO-097 WARN Pulse not established(Enc:%d)
(Przyczyna) Bezwzgldna pozycja kodera impulsw nie zostaa jeszcze ustalona.
(rodek zaradczy) Patrz opis alarmu SRVO-075 Pulse nie ustalony.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel(Robot:%d)
(Przyczyna) Nacinity zosta wycznik kracowy przemieszczenia pozazakresowego robota.
(rodek zaradczy) Patrz opis SRVO-005.
SRVO-102 SERVO Hand broken (Robot:%d)
(Przyczyna) Stwierdzenie wejcia (*HBK) zamania manipulatora.
(rodek zaradczy) Patrz opis SRVO-006.
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm(Rbt:%d)
(Przyczyna) Stwierdzono wejcie cinienia pneumatycznego (PPABN) robota.
(rodek zaradczy) Patrz opis SRVO-009.
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)
(Przyczyna) 1. Drzwi kontrolera s otwarte lub te wykryty zosta sygna zatrzymania awaryjnego
na krtki czas.
2. Typ programatora rcznego nie jest odpowiednio dopasowany do kontrolera lub
wystpi problem zwizany ze sprztem.
(rodek zaradczy 1) Naley zamkn drzwi ukadu sterujcego, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy typ programatora rcznego jest prawidowo dopasowany
do kontrolera.
Na przykad, jeeli wykorzystywany jest programator rczny typu RIA/CE w
kontrolerze typu innego, ni RIA/CE, moliwe jest pojawianie si alarmw.
Naley podczy stosowny programator rczny odpowiadajcy typowi kontrolera.
(rodek zaradczy 3) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
-1147-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-108 SERVO Press RESET to enable robot

(Przyczyna) Gdy przecznik uaktywniania/dezaktywowania zostanie ustawiony na "Enable', naley
nacisn przycisk RESET.
(rodek zaradczy) Aby uaktywni robota, naley nacisn RESET.
SRVO-111 SERVO Softfloat time out (G:%d)
(Przyczyna) Upyn czas kontynuacji, gdy pynna precyzja jest nieaktywna. (Gdy
$SFLT_ERRTYP=0)
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy nie zastosowano wobec robota siy zewntrznej przed
wczeniem pynnej precyzji.
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy robot nie przesuwa si wraz z du zmian uoenia
podczas, gdy funkcja pynnej precyzji jest aktywna.
(rodek zaradczy 3) W razie koniecznoci, naley zwikszy $SFLT_FUPTIM.
SRVO-112 PAUSE.G Softfloat time out (G:%d)
(Przyczyna) Upyn czas kontynuacji, gdy pynna precyzja jest nieaktywna. (Gdy
$SFLT_ERRTYP=1)
(rodek zaradczy) Naley wykona te same czynnoci, co w przypadku opisanym powyej (SRVO111).
SRVO-121 SERVO Excessive acc/dec time(G:%d)
(Przyczyna) Czas przyspieszania jest zbyt dugi.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-122 SERVO Bad last ang(internal) (G:%d)
(Przyczyna) Ostatnie danie aktualizacji kta nie zgadza si z aktualnym ktem.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-125 WARN Quick stop speed over (G:%d)
(Przyczyna) Prdko szybkiego zatrzymania jest zbyt wysoka.
(rodek zaradczy) Naley zmniejszy prdko, z jak wykonywana jest funkcja szybkiego
zatrzymania.
SRVO-126 SERVO Quick stop error (G:%d)
(Przyczyna) Program zakoczy si w czasie szybkiego zatrzymania.
(rodek zaradczy) Nacinij reset.
SRVO-131 SERVO LVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Napicie zasilania obwodu sterowania moduu zasilania jest wyjtkowo niskie.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi jednostk zasilania.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu zasilania.
SRVO-133 SERVO FSAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Zatrzyma si wentylator chodzcy obwody kontrolne moduu zasilania.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi stan wentylatora chodzcego. Naley wymieni go, jeeli
-1148-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

zajdzie taka potrzeba.

(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu zasilania.
SRVO-134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)
(Przyczyna) Napicie DC (napicie stae poczenia, DC link voltage) zasilania obwodu gwnego
moduu zasilania jest zbyt wysokie.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi napicie trzyfazowe na wejciu do moduu zasilania.
Aby dowiedzie si wicej na ten temat, zapoznaj si z instrukcj czynnoci
konserwacyjnych R-J3iB Mate.
SRVO-135 WARN FSAL alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Zatrzyma si wentylator chodzcy obwody kontrolne.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni silnik wentylatora wewntrznego serwowzmacniacza
pomocniczego, stosownie do treci komunikatu.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni serwowzmacniacz, stosownie do treci komunikatu.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Prd DC serwowzmacniacza (napicie magistrali DC) jest nadmiernie niski.
(rodek zaradczy) Ten alarm zosta uruchomiony w trakcie, gdy robot wykonywa ruch.
1. Naley sprawdzi, czy napicie zasilania sterownika posiada odpowiednie parametry
i czy nie brakuje fazy.
Naley sprawdzi take ustawienie transformatora robota.
2. Przyczyn tego alarmu moe by rwnie chwilowe odczenie zasilania.
Naley sprawdzi, czy nie wystpio takie chwilowe odczenie zasilania.
3. Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
4. Naley wymieni serwowzmacniacz.
- Jeeli alarm ten zosta uruchomiony przed zaczeniem stycznika magnetycznego:
1. Naley sprawdzi, czy wycznik sieciowy w module awaryjnego zatrzymania jest
ustawiony w pozycji wyczenia.
Jeeli jest on ustawiony w pozycji wyczenia, sprawdzi serwowzmacniacz oraz
przewody pomidzy serwowzmacniaczem i moduem awaryjnego zatrzymania.
Naley wymieni go w przypadku stwierdzenia uszkodzenia W przeciwnym razie,
naley wczy przecznik.
2. Naley sprawdzi, czy napicie zasilania sterownika posiada odpowiednie parametry
i czy nie brakuje fazy. Naley sprawdzi take ustawienie transformatora robota.
3. Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
4. Naley wymieni serwowzmacniacz.
- W ukadzie osi pomocniczej, oraz jeeli alarm ten zosta uruchomiony natychmiast po
naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego.
1. Naley sprawdzi, czy modu osi pomocniczej zosta poprawnie zainstalowany.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Oprogramowanie wykryo bd sygnau kodera impulsw.
Przyczyn tego problemu moe by haas lub usterka (rozczenie) w wewntrznym
obwodzie kodera impulsw.
(rodek zaradczy 1) Jeeli moliwe jest wznowienie standardowego dziaania poprzez wyczenie i
-1149-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

powtrne wczenie zasilania, oznacza to, e najbardziej prawdopodobn przyczyn

problemu jest haas. Naley ulepszy ekranowanie kodera impulsw.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie mona wznowi standardowego dziaania poprzez wyczenie i
powtrne wczenie zasilania, oznacza to, e koder impulsw jest uszkodzony.
Naley wymieni koder impulsw, a nastpnie przeprowadzi mastering.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Przez gwny ukad wzmacniacza serwomechanizmw przepyn nadmiernie wysoki
prd.
(rodek zaradczy) Rozwizanie identyczne, jak dla SRVO-045.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) adowanie kondensatora napicia magistrali DC serwowzmacniacza nie zostao
ukoczone w okrelonym czasie.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 2) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni wzmacniacz pomocniczy osi pomocniczej, jeeli takowy
dziaa w systemie osi pomocniczej.
SRVO-171 WARN MotorSpd lim/DVC (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Silnik nie moe obraca si z tak du prdkoci, jak obliczona prdko wymagana
dla biecego ruchu.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-179 WARN Motor torque limit (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Moment obrotowy dla danej osi przekroczy warto dopuszczaln.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-182 PAUSE Needed init. has not been done
(Przyczyna) Jest to wewntrzny bd systemu.
Zmienna systemowa lub wewntrzna pami robocza nie zostay normalnie
zainicjowane.
(rodek zaradczy 1) Naley wyczy i ponownie wczy zasilanie.
(rodek zaradczy 2) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-183 PAUSE ROBOT isn't ready
(Przyczyna) Serwomechanizm jest wyczony.
(rodek zaradczy) Naley usun czynnik powodujcy wyczenie serwomechanizmw i nacisn
przycisk RESET.
SRVO-184 PAUSE Other task is processing
(Przyczyna) Obszar danych, ktrego prbowaa uy dana instrukcja zosta zablokowany przez inne
zadanie.
(rodek zaradczy 1) Jeeli ten alarm zosta uruchomiony w trakcie, gdy restartowana bya procedura
wyznaczania obcienia, naley uruchomi t procedur powtrnie, odczekawszy
-1150-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

pewien czas.
(rodek zaradczy 2) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 3) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-185 PAUSE Data is for other group
(Przyczyna) Jest to wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy 1) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 2) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got
(Przyczyna) Jest to wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy 1) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 2) W przypadku dalszego uruchamiania tego alarmu, naley zapisa zdarzenia,
ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z waciwym
przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-187 PAUSE Need specfing Mass
(Przyczyna) Oszacowanie informacji o obcieniu dla danego typu wymaga podania masy adunku.
(rodek zaradczy) Poda mas adunku przed przystpieniem do wyznaczania obcienia.
SRVO-188 PAUSE Memory is lacking
(Przyczyna) System nie by w stanie przydzieli wystarczajcej iloci pamici DRAM dla procedury
wyznaczania obcienia.
(rodek zaradczy 1) Procedur wyznaczania obcienia naley wykona po uprzednim wyczeniu i
wczeniu zasilania.
(rodek zaradczy 2) Jeeli alarm ten bdzie si powtarza, naley zwikszy zasoby pamici DRAM.
Naley skontaktowa si z personelem dziau sprzeday.
(rodek zaradczy 3) W celu uzyskania szczegw zajrzyj do podrcznika konserwacji i utrzymania
ruchu.
SRVO-191 SYSTEM Illegal Joint Speed (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Polecenie ruchu przekroczyo specyfikacj.
(rodek zaradczy) Bd wewntrzny ruchu.
Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z
waciwym przedstawicielem firmy FANUC.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.

-1151-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-194 SERVO Servo disconnect

(Przyczyna) Sygna wejciowy odczenia serwomechanizmw zosta wyczony.
(rodek zaradczy 1) Jeeli podczony jest przycisk wyczania serwomechanizmw, naley zwolni
ten przycisk, a nastpnie nacisn RESET
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
SRVO-199 PAUSE Control Stop
(Przyczyna) Wykonano Control Stop.
(rodek zaradczy) Po tym alarmie, wykrywany jest alarm Otwarcia ogrodzenia lub wejcia SVOFF.
Zapoznaj si ze rodkami zaradczymi dla tych alarmw.
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal
(Przyczyna) Wcinito przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA na panelu operatora/w
skrzynce operatora, ale linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP) na
panelu operatora, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Po powtrnym naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego (EMERGENCY
STOP), jeeli ponownie uruchomiony zostanie ten alarm, oznacza to problemy
zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

UWAGA
Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal
(Przyczyna) Wcinito przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA programatora rcznego, ale
linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP)
programatora rcznego, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Po powtrnym naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego (EMERGENCY
STOP) programatora rcznego, jeeli ponownie uruchomiony zostanie ten alarm,
oznacza to problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

UWAGA
Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.

-1152-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop

(Przyczyna) Nacinito zewntrzny przycisk awaryjnego zatrzymania, ale linia AWARYJNEGO
ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal)
(Przyczyna) Otwarto obwd ogrodzenia, ale linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa
odczona.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)
(Przyczyna) Przycisk DEAD MAN zosta zwolniony, podczas gdy programator rczny by
uruchomiony, ale linia awaryjnego zatrzymania nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open
(Przyczyna) Odczono lini awaryjnego zatrzymania, chocia nie miay miejsca adne przesanki
zatrzymania awaryjnego.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni programator rczny.
(rodek zaradczy 2) Wymieni kabel panelu programowania.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni panel/skrzynk operatora.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 5) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.

-1153-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-209 SERVO Robot-%d SVEMG abnormal

(Przyczyna) Wykryto nieprawidowe funkcjonowanie linii zatrzymania awaryjnego drugiego lub
jednego z kolejnych robotw.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania robota wskazanego w
komunikacie alarmowym.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni serwowzmacniacz robota wskazanego w komunikacie
alarmowym.
(rodek zaradczy 3) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i
skontaktowa si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-211 SERVO TP OFF in T1, T2
(Przyczyna) Panel programowania zosta dezaktywowany, gdy na pozycji T1 lub T2 ustawiona bya
zmiana trybu, roboty 1 i 2 zostay odczone. Alternatywnie, przyczyn moe by
usterka sprztowa.
(rodek zaradczy 1) Naley ustawi przecznik uaktywniania/dezaktywowania programatora
rcznego na wczony i nacisn przycisk RESET.
(rodek zaradczy 2) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i
skontaktowa si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-213 SERVO Panel Board fuse blown
(Przyczyna) Spaleniu uleg bezpiecznik na pycie drukowanej panelu.
(rodek zaradczy) Naley wymieni bezpiecznik na pycie drukowanej panelu.
Dalsze informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania usterek
w oparciu o kody bdw.
SRVO-214 SERVO 6ch amplifier fuse blown (R:%d)
(Przyczyna) Przepalony bezpiecznik wzmacniacza 6-kanaowym.
Liczba w nawiasie okrela wzmacniacz 6-kanaowy, ktrego bezpiecznik si przepali.
(rodek zaradczy) Naley wymieni bezpiecznik we wzmacniaczu 6-kanaowym.
Dalsze informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania usterek
w oparciu o kody bdw.
SRVO-215 SERVO Brake Unit fuse blown (R:%d)
(Przyczyna) Spaleniu uleg bezpiecznik moduu hamulca lub moduu wymiany narzdzia.
Liczba w nawiasie okrela, do ktrego wzmacniacza 6-kanaowego podczony jest
modu hamulca
(rodek zaradczy) Naley wymieni bezpiecznik po uprzedniej wymianie przewodu hamulca ,
poniewa take moe by on uszkodzony.
(Jeeli bezpiecznik ten by przepalony, mogo to by spowodowane usterk przewodu
hamulca.)
Dalsze informacje przedstawiono w podrczniku czynnoci konserwacyjnych dla opcji
osi pomocniczej.

-1154-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-216 SERVO OVC (total) (%d)

(Przyczyna) Natenie prdu pyncego przez kabel robota przekroczyo warto graniczn.
(rodek zaradczy 1) Naley zmniejszy prdko ruchu robota, o ile to jest moliwe. Sprawd
warunki pracy robota.
Jeeli robot jest eksploatowany w zbyt cikich warunkach lub pod zbyt duym
obcieniem, naley poprawi warunki pracy robota lub zmniejszy obcienie.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-218 SERVO Ext.E-stop/ServoDisconnect
(Przyczyna) Stwierdzono wstpienie sygnau awaryjnego zatrzymania lub odczenia
serwomechanizmu.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli wykorzystywany jest przycisk odczania serwomechanizmw, naley
zwolni ten przycisk, a nastpnie nacisn RESET
SRVO-220 SERVO SDI fuse blown
(Przyczyna) Przepalony bezpiecznik dla SDI.
(rodek zaradczy) Naley wymieni bezpiecznik na pycie gwnej lub ca pyt gwn.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek R-30iA Mate.
SRVO-221 SERVO Lack of DSP (G:%d A:%d)
(Przyczyna) DSP (procesor kontroli serwomechanizmw) dla danej osi nie zosta znaleziony,
pomimo e zosta on podany w zmiennej systemowej $AXISORDER.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi liczb procesorw (DSP), oraz czy pyta pozwala na obsug
liczby podanej w $SCR_GRP[].$AXISORDER[].
W razie koniecznoci, naley wymieni pyt DSP na tak, ktra posiada odpowiedni
liczb DSP.
Alternatywnie, naley zmieni ustawienie $AXISORDER.

-1155-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d)

(Przyczyna) Nie odnaleziono serwowzmacniaczy w sekwencji uruchamiania zasilania.
(rodek zaradczy 1) Jeeli, po wczeniu zasilania kontrolera, nie zapala si adna dioda LED na
serwowzmacniaczu, oznacza to, e do serwowzmacniacza nie dochodzi zasilanie.
Naley upewni si, e aden z przewodw na kadym czu serwowzmacniacza oraz
moduu zatrzymania awaryjnego nie odczy si ani nie poluzowa.
(rodek zaradczy 2) Naley wyczy zasilanie kontrolera, odczy kabel kodera impulsw JF1, JF2
od serwowzmacniacza, a nastpnie wczy powtrnie zasilanie kontrolera.
Jeeli ten alarm nie zostanie uruchomione, oznacza to moe usterk na uziemieniu
kabla kodera impulsw.
(Kontrolka LED serwowzmacniacza moe w takim wypadku wywietla migajcy znak
"-".)
(rodek zaradczy 3) Jeeli serwowzmacniacz R-J3iB podczony jest do systemu R-30iA, ten alarm
moe zosta uruchomiony.
W takim wypadku, naley wymieni serwowzmacniacz na odpowiedni model.
(rodek zaradczy 4) Naley wymieni serwowzmacniacz dla osi pomocniczej.
(rodek zaradczy 5) Naley wymieni serwowzmacniacz szecioosiowy.
(rodek zaradczy 6) Naley wymieni kabel wiatowodowy.
(rodek zaradczy 7) Naley wymieni kart serwomechanizmu lub kart osi pomocniczej.
SRVO-223 SERVO DSP dry run (%d,%d)
(Przyczyna) Zatrzymano inicjalizacj systemu serwomechanizmw z powodu uszkodzenia
sprztowego lub z powodu bdnej konfiguracji oprogramowania.
Sterownik zosta uruchomiony w trybie pracy prbnej DSP.
(rodek zaradczy 1) Jeeli pierwsza liczba rwna si 1, 5, 6, lub 11:
Alarm wywoany zosta konfiguracj oprogramowania.
Naley sprawdzi, czy ustawiony jest tryb pracy prbnej DSP ($scr.$startup_cnd = 12)
lub skontrolowa ustawienie numeru osi startu sprztowego.
(rodek zaradczy 2) Jeeli pierwsza liczba rwna si 2, 3, 4, lub 7:
Naley wymieni kart serwomechanizmu.
(rodek zaradczy 3) Jeeli pierwsza liczba rwna si 8 lub 10:
Patrz opis SRVO-058.
(rodek zaradczy 4) Jeeli pierwsza liczba rwna si 9:
Naley sprawdzi, czy podczono serwowzmacniacz.
Naley sprawdzi, czy do wzmacniacza dochodzi napicie.
Naley sprawdzi, czy bezpiecznik we wzmacniaczu nie jest przepalony.
Naley wymieni kabel wiatowodowy FSSB.
Naley wymieni serwowzmacniacz.
(rodek zaradczy 5) Jeeli pierwsza liczba rwna si 12:
Patrz opis SRVO-059.
(rodek zaradczy 6) Jeeli pierwsza liczba rwna si 13 lub 14:
Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa si z
waciwym przedstawicielem firmy FANUC.

-1156-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-230 SERVO Chain 1 abnormal %x,%x

SRVO-231 SERVO Chain 2 abnormal %x,%x
(Przyczyna) 1. Wykryto niezgodno pomidzy dublowanymi sygnaami bezpieczestwa.
2. Istnieje moliwo, e typ programatora rcznego jest niewaciwy, jeeli zdarzenie
to ma miejsce natychmiast po wczeniu zasilania.
Na przykad, jeeli programator rczny typu innego, ni RIA/CE wykorzystywany jest
w kontrolerze typu RIA/CE.
(rodek zaradczy 1) W przypadku 2 opisanym powyej, naley podczy odpowiedni programator
rczny.
(rodek zaradczy 2) Potwierd histori alarmu na ekranie dziennika alarmw.
Jeeli zdarzenie ma miejsce przy jednoczesnym zatrzymaniu awaryjnym panelu
operatora, programatora rcznego lub zwolnieniu przycisku DEADMAN SWITCH,
naley zwolni przycisk zatrzymania awaryjnego, a nastpnie nacisn go powtrnie.
W przypadku przycisku DEADMAN SWITCH, jest on przycigany, a nastpnie
zwalniany.
Wyczono stan nieprawidowego funkcjonowania acucha SRVO-236 Usunito bd
sygnau dublowanego.
Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania, deadman switch, a nastpnie
nacisn RESET.
(rodek zaradczy 3) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-232 SERVO NTED input
(Przyczyna) Wykryto NTED.
(rodek zaradczy 1) Naley nacisn NTED, a nastpnie przycisk RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open
(Przyczyna) Na pozycji T1 lub T2 ustawiona jest zmiana trybu, a programator rczny jest
nieaktywny.
Alternatywnie, otwarte s drzwi sterownika.
Kolejn alternatywn przyczyn jest usterka sprztowa.
(rodek zaradczy 1) Po ustawieniu przecznika uaktywniania/dezaktywowania programatora
rcznego na wczony, naley zamkn drzwi sterownika i nacisn przycisk RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

-1157-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-234 WARN Deadman switch released

(Przyczyna) Nastpio zwolnienie przycisku czuwaka (DEADMAN SWITCH) na programatorze
rcznym.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
jest wymagane adne dziaanie.
SRVO-235 SERVO Short term Chain abnormal
(Przyczyna) Wykryto tymczasow nieprawidowo acucha.
(rodek zaradczy 1) Naley powtrnie nacisn przycisk awaryjnego zatrzymania na programatorze
rcznym lub na panelu operatora.
Jeeli ma miejsce SRVO-236, usuwana jest usterka acucha.
Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania, a nastpnie nacisn RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-236 WARN Chain failure is repaired
(Przyczyna) Zostao usunite uszkodzenie acucha.
Po dokonaniu przez system ponownego sprawdzenia usterki acucha, zostaa ona
usunita.
(rodek zaradczy) Nacisn przycisk RESET.
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure
(Przyczyna) Nie powioda si prba wyzerowania awarii acucha.
(rodek zaradczy) Rozwizanie identyczne, jak dla SRVO-230.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal
(Przyczyna) Chocia odczono obwd ogrodzenia, linia awaryjnego zatrzymania nie zostaa
odczona.
Obwd awaryjnego zatrzymania jest uszkodzony.
(rodek zaradczy) Oznacza to, i wystpiy problemy zwizane z pyt panelu, moduem zatrzymania
awaryjnego lub innymi powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.

-1158-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal

SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal
(Przyczyna) Chocia odczono obwd zewntrzny zatrzymania awaryjnego, linia awaryjnego
zatrzymania nie zostaa odczona. Obwd awaryjnego zatrzymania jest uszkodzony.
(rodek zaradczy) Rozwizanie identyczne, jak dla SRVO-240.
SRVO-244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d)
SRVO-245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d)
SRVO-246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot)
SRVO-247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot)
(Przyczyna) Miao miejsce nieprawidowe dziaanie acucha, jeeli robot wywietla (-).
Przyczyna i rozwizanie s identyczne, jak dla SRVO-230.
SRVO-248 SERVO Deadman switch status abnormal
(Przyczyna) Nie zgadza si status dwch sygnaw wejciowych przycisku DEADMAN SWITCH.
(Bd acucha deadman switch)
(rodek zaradczy 1) Naley jednoczenie zwolni obydwa przyciski DEADMAN SWITCH.
Jeeli ma miejsce SRVO-236, usuwana jest usterka acucha, a zatem i problem
sprztowy.
(rodek zaradczy 2) Jeeli przypadek SRVO-236 nie ma miejsca, naley wymieni poszczeglne
podzespoy sprztowe w nastpujcej kolejnoci:
- Programator rczny
- Przewd czcy programator rczny i pyt panelu
- Pyta panelu
- Przewd czcy pyt panelu z pyt gwn
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.

UWAGA
Alarm mg zosta spowodowany naciniciem przycisku DEADMAN SWITCH do poowy.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-251 SERVO DB relay abnormal (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wykryto nieprawidowe dziaanie wewntrznego przekanika (przekanika DB)
serwowzmacniacza.
(rodek zaradczy) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
SRVO-252 SERVO Current detect abnl(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wykryto nieprawidowe dziaanie wewntrznego obwodu pomiaru prdu
serwowzmacniacza.
(rodek zaradczy) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.

-1159-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-253 SERVO Amp internal over heat (G:%d A:%d)

(Przyczyna) Przekroczenie dopuszczalnej temperatury wewntrz serwowzmacniacza.
(rodek zaradczy) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
SRVO-254 SERVO E-STOP circuit abnormal (KA5)
(Przyczyna) Spawanie na przekaniku jednostki zatrzymania awaryjnego.
(rodek zaradczy) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
SRVO-255 SERVO E-STOP circuit abnormal (KM2)
(Przyczyna) Spawanie na przekaniku jednostki zatrzymania awaryjnego.
(rodek zaradczy) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
SRVO-256 SERVO MCC control circuit abnormal (AMP)
(Przyczyna) Sygna kontrolny MCC ze wzmacniacza 6-kanaowego jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley wymieni wzmacniacz 6-kanaowy.
SRVO-266 SERVO FENCE1 status abnormal
SRVO-267 SERVO FENCE2 status abnormal
(Przyczyna) Obwd FENCE dziaa nieprawidowo. (Bd acucha sygnau FENCE)
(rodek zaradczy) Nieprawidowe okablowanie dla sygnau FENCE lub problemy powizanych
elementw.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-268 SERVO SVOFF1 status abnormal
SRVO-269 SERVO SVOFF2 status abnormal
(Przyczyna) Obwd SVOFF dziaa nieprawidowo. (Bd acucha sygnau SVOFF)
(rodek zaradczy) Nieprawidowe okablowanie dla sygnau SVOFF lub problemy powizanych
elementw.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.

-1160-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-270 SERVO EXEMG1 status abnormal

SRVO-271 SERVO EXEMG2 status abnormal
(Przyczyna) Obwd EXEMG dziaa nieprawidowo. (Bd acucha sygnau EXEMG)
(rodek zaradczy) Nieprawidowe okablowanie dla sygnau EXEMG lub problemy powizanych
elementw.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-272 SERVO SVDISC1 status abnormal
SRVO-273 SERVO SVDISC2 status abnormal
(Przyczyna) Obwd SVDISC dziaa nieprawidowo. (Bd acucha sygnau SVDISC)
(rodek zaradczy) Nieprawidowe okablowanie dla sygnau SVDISC lub problemy powizanych
elementw.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-274 SERVO NTED1 status abnormal
SRVO-275 SERVO NTED2 status abnormal
(Przyczyna) Obwd NTED dziaa nieprawidowo. (Bd acucha sygnau NTED)
(rodek zaradczy) Nieprawidowe okablowanie dla sygnau NTED lub problemy powizanych
elementw.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
Po podjciu stosownych krokw, konieczne jest wyczenie stanu nieprawidowego
funkcjonowania kanau.
1) Naley nacisn F4 "RES_1CH" na ekranie Alarm Active.
2) Naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-276 SERVO Disable on T2 mode
(Przyczyna) Robot nie moe dziaa w trybie T2.
(rodek zaradczy) Ustawi przecznik trybw na pozycj T1 lub auto.

-1161-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-277 SYSTEM Panel E-stop (SVEMG abnormal)

(Przyczyna) Wcinito przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA na panelu operatora/w
skrzynce operatora, ale linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP) na
panelu operatora, a nastpnie wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Po powtrnym naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego (EMERGENCY
STOP), jeeli ponownie uruchomiony zostanie ten alarm, oznacza to problemy
zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek na podstawie kodw bdw (SRVO-201).

UWAGA
1. Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
2. Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)
(Przyczyna) Wcinito przycisk AWARYJNEGO ZATRZYMANIA programatora rcznego, ale
linia AWARYJNEGO ZATRZYMANIA nie zostaa odczona.
(rodek zaradczy 1) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania (EMERGENCY STOP)
programatora rcznego, a nastpnie wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
(rodek zaradczy 2) Po powtrnym naciniciu przycisku zatrzymania awaryjnego (EMERGENCY
STOP) programatora rcznego, jeeli ponownie uruchomiony zostanie ten alarm,
oznacza to problemy zwizane z powizanymi elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek na podstawie kodw bdw (SRVO-202).

UWAGA
1. Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
2. Alarm ten moe rwnie zosta uruchomiony w przypadku wolnego wciskania przycisku
awaryjnego zatrzymania.
W tym przypadku, konieczne jest podjcie stosownych krokw opisanych w punkcie 2 powyej.
SRVO-280 SERVO SVOFF input
(Przyczyna) Na wejcie zosta podany sygna SVOFF (wyczenia zasilania serwomechanizmw).
(rodek zaradczy 1) Naley dowiedzie si co spowodowao podanie na wejcie SVOFF i usun
przyczyn.
Naley nacisn przycisk RESET.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.

-1162-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal

SRVO-283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal
(Przyczyna) Chocia odczono obwd SVOFF, linia awaryjnego zatrzymania nie zostaa
odczona. Obwd awaryjnego zatrzymania jest uszkodzony.
(rodek zaradczy) Rozwizanie identyczne, jak dla SRVO-240.
SRVO-290 SERVO DClink HC alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Prd magistrali DC serwowzmacniacza jest zbyt wysoki.
(rodek zaradczy) Rozwizanie identyczne, jak dla SRVO-045.
SRVO-291 SERVO IPM over heat (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wykryto przegrzanie si elementu IPM we wzmacniaczu.
(rodek zaradczy 1) Naley obniy cykl pracy.
(rodek zaradczy 2) Jeeli nie jest moliwy reset tego alarmu, oznacza on problemy z powizanymi
elementami.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
(rodek zaradczy 3) Jeeli objaw ten bdzie si powtarza, naley wymieni wzmacniacz.
(rodek zaradczy 4) Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w
podrczniku czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis
Option Maintenance Manual).
SRVO-292 SERVO EXT.FAN alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wentylator zewntrzny moduu serwowzmacniacza (SVM, aiSV) dziaa
nieprawidowo.
(rodek zaradczy) Naley wymieni wentylator chodzcy.
Szczegowe informacje dotyczce osi pomocniczej przedstawiono w podrczniku
czynnoci konserwacyjnych dla opcji osi pomocniczej (Auxiliary Axis Option
Maintenance Manual).
SRVO-293 SERVO DClink (PSM) HCAL (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Napicie trzyfazowe moduu zasilania jest nieprawidowe lub modu zasilania jest
uszkodzony.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi trzyfazowe zasilanie wejciowe.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu zasilania.
SRVO-294 SERVO EXT.FAN (PSM) alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Wentylator zewntrzny moduu zasilania dziaa nieprawidowo.
(rodek zaradczy) Naley wymieni zewntrzny wentylator.
SRVO-295 SERVO SVM COM alarm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Bd komunikacyjny pomidzy moduem zasilania a wzmacniaczem
serwomechanizmu.
(rodek zaradczy 1) naley wymieni przewd pomidzy moduem zasilania a wzmacniaczem
serwomechanizmu.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu zasilania.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni modu serwowzmacniacza.
-1163-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-296 SERVO PSM DISCHG alm (G:%d A:%d)

(Przyczyna) 1. Zatrzyma si wentylator chodzcy rezystora odprowadzania energii moduu
zasilania.
2. Warunki eksploatacyjne s zbyt trudne dla rezystora odprowadzania energii moduu
zasilania.
(rodek zaradczy 1) Naley upewni si, czy wentylator rezystora odprowadzania energii dziaa
poprawnie.
Jeeli wentylator zatrzymuje si, naley go wymieni.
(rodek zaradczy 2) Naley obniy szybko zapamitywania ustawion w programie.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni modu zasilania.
SRVO-297 SERVO PSM LowVolt alm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Spado napicie zasilania sterowania PSM.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy trzyfazowe napicie wejciowe jest niskie.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni modu zasilania.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni modu serwowzmacniacza.
SRVO-298 SERVO SRVO velocity alm (G:%d A:%d)
(Przyczyna) Prdko obliczona przez oprogramowanie serwomechanizmw jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled
SRVO-301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d)
(Przyczyna) Gdy ustawienie HBK byo nieaktywne, wykryto sygna przycisku ochrony rk.
(rodek zaradczy) Aby usun stan alarmu, naley nacisn przycisk RESET.
SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE
SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)
(Przyczyna) Gdy ustawienie HBK byo nieaktywne, na wejcie zosta podany sygna ochrony rk.
Ustawienie HBK jest niewaciwe.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi, czy obwd sygnau przycisku ochrony przed zderzeniami
ramion robotw jest podczony do robota.
Jeeli obwd jest podczony do robota, naley uaktywni ustawienie przycisku
ochrony przed zderzeniami ramion robotw.
SRVO-305 SYSTEM Unit Change(G%d,%s)
(Przyczyna) Zmieniono model robota.
(rodek zaradczy) Naley wyczy i ponownie wczy zasilanie kontrolera.

-1164-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-310 SERVO ABC Unexpected Motion (G:%d)

(Przyczyna) Aktualna pozycja robota obliczona przez oprogramowanie jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy 1) Dane masteringu mog by nieprawidowe.
Naley sprawdzi, czy nie s przechowywane bdne dane zapasowe, bd czy nie
przeprowadzono masteringu w nieodpowiedniej pozycji.
W takim wypadku, naley przeprowadzi procedur masteringu.
(rodek zaradczy 2) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i
skontaktowa si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-315 PAUSE MPDT failed(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Nie powioda si prba wykorzystania funkcji magnetycznego wykrywania fazy
(MPDT) dla silnika innego producenta.
Moliwe przyczyny:
1. Odczony przewd zasilania silnika.
2. O opada grawitacyjnie przed wykonaniem MPDT.
3. Uruchomiony zosta inny alarm w trakcie wykonywania MPDT.
4. Silnik nie ma moliwoci wykonania ruchu z powodu duego obcienia lub tarcia.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi, czy przewd zasilania jest naleycie podczony.
(rodek zaradczy 2) Nie mona stosowa MPDT dla osi grawitacyjnej. W miar moliwoci, naley
zmieni uoenie.
(rodek zaradczy 3) Naley wyeliminowa przyczyn uruchomienia w tym samym czasie innego
alarmu.
(rodek zaradczy 4) Naley sprawdzi, czy o wymagajca wykonania MPDT nie ma kontaktu z
innym obiektem.
(rodek zaradczy 5) Upewnij si, e hamulec nie jest aktywny.
SRVO-316 PAUSE MPDT time is up(G:%d A:%d)
(Przyczyna) Upyn czas przypadajcy na wykonanie procesu magnetycznego wykrywania fazy
(MPDT).
Moliwe przyczyny:
1. O opada grawitacyjnie przed wykonaniem MPDT.
2. Uruchomiony zosta inny alarm w trakcie wykonywania MPDT.
(rodek zaradczy 1) Nie mona stosowa MPDT dla osi grawitacyjnej. W miar moliwoci, naley
zmieni uoenie.
(rodek zaradczy 2) Naley wyeliminowa przyczyn uruchomienia w tym samym czasie innego
alarmu.
SRVO-317 PAUSE MPDT cannot start(Machine Lock)
(Przyczyna) Nie mona rozpocz magnetycznego wykrywania fazy (MPDT), poniewa dla tej
grupy aktywna jest blokada.
(rodek zaradczy) Naley wyczy blokad dla tej grupy.
SRVO-318 PAUSE MPDT cannot start(SRDY Off)
(Przyczyna) Nie mona rozpocz magnetycznego wykrywania fazy (MPDT), poniewa
uruchamiany jest alarm braku gotowoci serwomechanizmw (SRDY off).
(rodek zaradczy) Naley usun przyczyn alarmu (SRDY off).

-1165-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-332 SERVO Power off to reset CMAL

(Przyczyna) Naley wyczy zasilanie w celu zresetowania alarmu CMAL.
(rodek zaradczy) Wycz, po czym wcz kontroler. Nastpnie, naley przeprowadzi mastering.
SRVO-333 SYSTEM Power off to reset
(Przyczyna) Naley wyczy zasilanie.
(rodek zaradczy) Wycz, po czym wcz kontroler.

UWAGA
Aby zwolni ten alarm, naley wyczy i powtrnie wczy zasilanie.
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm %x,%x
(Przyczyna) Wykryto bd w obwodzie wejciowym sygnau bezpieczestwa.
(rodek zaradczy) Naley wymieni pyt panelu.
Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i usuwania
usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-336 SERVO DCS RAMCHK alarm %x,%x
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm %x,%x
SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm %x,%x
SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm %x,%x
SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(G%d) %x,%x
SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(G%d) %x,%x
SRVO-342 SERVO DCS Cartesian position(G%d) %x,%x
SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(G%d) %x,%x
SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(G%d) %x,%x
SRVO-345 SERVO DCS Joint position(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-346 SERVO DCS Joint speed(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(G%d,A%d) %x,%x
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.

-1166-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-348 SERVO DCS MCC OFF alarm %x,%x

(Przyczyna) Wysano instrukcj wyczenia (OFF) do stycznika magnetycznego, ale stycznik
magnetyczny nie zosta wyczony.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni pyt panelu.
(rodek zaradczy 3) Jeeli do moduu awaryjnego zatrzymania ma dochodzi jakikolwiek sygna,
naley upewni si, czy nie wystpia usterka rda sygnau.
(rodek zaradczy 4) Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i
usuwania usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-349 SERVO DCS MCC ON alarm %x,%x
(Przyczyna) Wysano instrukcj wczenia (ON) do stycznika magnetycznego, ale stycznik
magnetyczny nie zosta wczony.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni modu awaryjnego zatrzymania.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni pyt panelu.
(rodek zaradczy 3) Wymieni wzmacniacz serwomechanizmw.
(rodek zaradczy 4) Szczegowe informacje podano w podrczniku serwisowania kontrolera i
usuwania usterek w oparciu o kody bdw.
SRVO-350 SERVO DCS CPU alarm %x,%x
SRVO-351 SERVO DCS CRC alarm %x,%x
SRVO-352 SERVO DCS COUNT1 alarm %x,%x
SRVO-353 SERVO DCS COUNT2 alarm %x,%x
SRVO-354 SERVO DCS DICHK alarm %x,%x
SRVO-355 SERVO DCS ITP_TIME alarm %x,%x
SRVO-356 SERVO DCS ITP_SCAN alarm %x,%x
SRVO-357 SERVO DCS ENABLED alarm %x,%x
SRVO-358 SERVO DCS INVPRM alarm %x,%x
SRVO-359 SERVO DCS SYSTEM alarm %x,%x
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.

-1167-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-360 SERVO DCS CC_TCP alarm(G%d) %x,%x

SRVO-361 SERVO DCS CC_FP alarm(G%d) %x,%x
SRVO-362 SERVO DCS CC_TCPS alarm(G%d) %x,%x
SRVO-363 SERVO DCS CC_FPS alarm(G%d) %x,%x
SRVO-364 SERVO DCS PRMCRC alarm(G%d) %x,%x
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-365 SERVO DCS FB_CMP alarm(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-366 SERVO DCS FB_INFO alarm(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-367 SERVO DCS CC_JPOS alarm(G%d,A%d) %x,%x
SRVO-368 SERVO DCS CC_JSPD alarm(G%d,A%d) %x,%x
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley zapisa zdarzenia, ktre doprowadziy do powstania bdu i skontaktowa
si z waciwym przedstawicielem firmy FANUC.
SRVO-370 SERVO SVON1 status abnormal
SRVO-371 SERVO SVON2 status abnormal
(Przyczyna) Wykryto alarm kanau dla sygnau wewntrznego pyty panelu (SVON).
(rodek zaradczy) Naley wymieni pyt panelu.
Procedura postpowania w przypadku wystpienia tego alarmu podana jest w opisie
alarmw SRVO-230 lub 231.

UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw.

-1168-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SRVO-372 SERVO OPEMG1 status abnormal

SRVO-373 SERVO OPEMG2 status abnormal
(Przyczyna) Wykryto alarm acucha dotyczcy przycisku awaryjnego zatrzymania na pycie
panelu.
(rodek zaradczy 1) Naley wymieni pyt panelu.
(rodek zaradczy 2) Wymieni kabel panelu programowania.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni programator rczny.
(rodek zaradczy 4) Naley zwolni przycisk awaryjnego zatrzymania na pycie panelu.
Procedura postpowania w przypadku wystpienia tego alarmu podana jest w opisie
alarmw SRVO-230 lub 231.

UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw.
SRVO-374 SERVO MODE11 status abnormal
SRVO-375 SERVO MODE12 status abnormal
SRVO-376 SERVO MODE21 status abnormal
SRVO-377 SERVO MODE22 status abnormal
(Przyczyna) Wykryto alarm acucha dla sygnau przecznika trybu.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi przecznik trybu i jego przewd.
Wymie je w przypadku stwierdzenia uszkodzenia.
(rodek zaradczy 2) Naley wymieni pyt panelu.
Procedura postpowania w przypadku wystpienia tego alarmu podana jest w opisie
alarmw SRVO-230 lub 231.

UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw.

-1169-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SRVO-378 SERVO OPSFTY11 status abnormal

SRVO-379 SERVO OPSFTY12 status abnormal
SRVO-380 SERVO OPSFTY21 status abnormal
SRVO-381 SERVO OPSFTY22 status abnormal
SRVO-382 SERVO OPSFTY31 status abnormal
SRVO-383 SERVO OPSFTY32 status abnormal
SRVO-384 SERVO OPSFTY41 status abnormal
SRVO-385 SERVO OPSFTY42 status abnormal
(Przyczyna) Wykryto alarm acucha dla sygnau OPSFTY.
(rodek zaradczy 1) Naley sprawdzi poprawno obwodu podczonego do dublowanego sygnau
wejciowego (OPSFTY).
(rodek zaradczy 2) Naley sprawdzi, czy koordynacja dublowanego sygnau wejciowego
(OPSFTY) spenia wymogi koordynacyjne.
(rodek zaradczy 3) Naley wymieni pyt panelu.
Procedura postpowania w przypadku wystpienia tego alarmu podana jest w opisie
alarmw SRVO-230 lub 231.

UWAGA
Jeeli uruchamiany jest ten alarm, nie naley go zatwierdza do momentu zidentyfikowania i
usunicia przyczyny. Eksploatacja robota przy uszkodzeniach jednego z obwodw zduplikowanych
zagraa bezpieczestwu w przypadku awarii innych obwodw. .

-1170-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.24 Kody bdw SSPC

SSPC-001 Waiting until space gets clear
(Przyczyna) Obszar specjalnego sprawdzania nie jest wolny.
(rodek zaradczy)Brak rozwizania
SSPC-002 Occer dead lock condition
(Przyczyna) Priorytet obszaru jest niedozwolony.
(rodek zaradczy)Naley ustawi poprawny priorytet.
SSPC-003 AccuPath not allowed
(Przyczyna) Funkcja Space Check jest niezgodna z AccuPath. Nie mona uywa AccuPath.
(rodek zaradczy)Naley nie korzysta z AccuPath lub dezaktywowa funkcj Space Check.
SSPC-004 CTV option not allowed
(Przyczyna) Funkcja Space Check jest niezgodna z opcj Continuous Turn CTV.
Nie mona uywa opcji ruchu CTV.
(rodek zaradczy)Naley usun opcj CTV lub dezaktywowa funkcj Space Check.
SSPC-011 APDT error (i)
(Przyczyna) Bd wewntrzny.
(rodek zaradczy)Naley skontaktowa si z przedstawicielem obsugi klienta FANUC i
poinformowa go o cigu znakw podanym w (i) komunikatu.
SSPC-012 Invalid element (s:i j)
(Przyczyna) Ustawienie elementw modelu jest nieprawidowe.
Przykad komunikatu: "Invalid element (G:1 6)" Szsty element modelu grupy 1 jest
ustawiony nieprawidowo.
"Invalid element (H:2 1)" Pierwszy element modelu chwytaka 2 jest ustawiony
nieprawidowo.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi ustawienie elementw modelu.
Naley sprawdzi, czy ustawienie numeru poczenia oraz typu poczenia jest
prawidowe.
SSPC-013 Invalid hand num (G:i UT:j)
(Przyczyna) Numer manipulatora przydzielony do ukadu wsprzdnego narzdzia (UT:j) grupy
(G:i) jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie modelu naley sprawdzi numer przydziau manipulatora.
SSPC-014 Common frame setting (G:i)
(Przyczyna) Kalibracja wielu robotw grupy (G:i) nie zostaa ukoczona.
(rodek zaradczy)Naley wykona kalibracj pomidzy robotami.
SSPC-015 Not calibrated (G:i)
(Przyczyna) Kalibracja grupy (G:i) nie zostaa ukoczona.
(rodek zaradczy)Naley wykona kalibracj.

-1171-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SSPC-016 Invalid comb type (C:i s)

(Przyczyna) Typ modelu na stronie (s) (L [left], R[right]) ustawie kombinacji (C:i) jest
nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie kombinacji modelu, naley sprawdzi typ modelu.
SSPC-017 Invalid comb index (C:i s)
(Przyczyna) Numer modelu na stronie (s) (L [left], R[right]) ustawie kombinacji (C:i) jest
nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie kombinacji modelu, naley sprawdzi numer modelu.
SSPC-018 APDT is not supported (G:i)
(Przyczyna) Grupa robota (G:i) nie obsuguje funkcji zatrzymania zblieniowego.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie kombinacji modelu, naley sprawdzi typ i numer modelu.
SSPC-019 (G:i) is close to target
(Przyczyna) Wykryto zakcenie.
(rodek zaradczy)Alarm moe zosta zwolniony po zwykej operacji resetowania.
SSPC-020 Invalid fixture obj (F:i)
(Przyczyna) Numer grupy przyrzdu obrbkowego (F:i) jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie modelu przyrzdu obrbkowego naley sprawdzi numer
grupy programowania.
SSPC-021 Too many settings
(Przyczyna) Zbyt wysoka liczba ustawie modelu lub ustawie kombinacji.
(rodek zaradczy)Naley zmniejszy liczb ustawie.
SSPC-101 (G:i) is close to target
(Przyczyna) Wykryto zblienie. ( i: Group number) (Numer grupy)
(rodek zaradczy)Alarm moe zosta zwolniony po zwykej operacji resetowania.
SSPC-101 SSPC-102 (G:i) is close to target(qstop)
(Przyczyna) Wykryto zblienie. ( i: Group number) (Numer grupy)
(rodek zaradczy)Alarm moe zosta zwolniony po zwykej operacji resetowania.
SSPC-103 (G:i) is near to target
(Przyczyna) Wystpi alarm uytkownika. ( i: Group number) (Numer grupy)
(rodek zaradczy)Alarm moe zosta zwolniony po zwykej operacji resetowania.
SSPC-104 APDT error (i)
(Przyczyna) Bd wewntrzny ( i: Numer bdu).
(rodek zaradczy)Ten alarm zwykle nie jest uruchamiany. Naley poinformowa przedstawiciela
obsugi klienta FANUC o wartoci liczbowej podanej w (i) komunikatu.
SSPC-105 Too many settings
(Przyczyna) Zbyt wysoka liczba ustawie modelu lub ustawie kombinacji.
(rodek zaradczy)Naley zmniejszy liczb ustawie.
-1172-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SSPC-106 Failed to get dist (j,C:i)

(Przyczyna) Nie mona obliczy odlegoci pomidzy elementami modelu.
(rodek zaradczy)SSPC-111. This alarm is not issued usually.
Naley poinformowa przedstawiciela obsugi klienta FANUC o wartoci liczbowej
podanej w (j,C:i) komunikatu.
SSPC-111 Invalid comb type (ST,C:i,s)
(Przyczyna) Typ modelu na stronie (s) (L [left], R[right]) numeru kombinacji (C:i) w ustawieniach
zatrzymania zblieniowego kombinacji jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie zatrzymania zblieniowego kombinacji, naley sprawdzi typ
modelu.
SSPC-112 Invalid comb index(ST,C:i,s)
(Przyczyna) Numer modelu na stronie (s) (L [left], R[right]) numeru kombinacji (C:i) w
ustawieniach zatrzymania zblieniowego kombinacji jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie zatrzymania zblieniowego kombinacji, naley sprawdzi
numer modelu.
SSPC-113 APDT isn't supported (ST,G:i)
(Przyczyna) Grupa robota (G:i) nie obsuguje funkcji zatrzymania zblieniowego.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie zatrzymania zblieniowego kombinacji, naley sprawdzi typ
i numer modelu.
SSPC-114 Not calibrated (ST,G:i)
(Przyczyna) Kalibracja grupy (G:i) nie zostaa ukoczona.
(rodek zaradczy)Naley wykona kalibracj.
SSPC-115 Invalid utool number (ST,G:i)
(Przyczyna) Nieprawidowy numer grupy (G:i) uk. wsp. narzdzia.
(rodek zaradczy)Sprawd numer uk. wsp. narzdzia.
SSPC-116 Invalid hand num(ST,G:i,UT:j)
(Przyczyna) Numer manipulatora przydzielony do ukadu wsprzdnego narzdzia (UT:j) grupy
(G:i) jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie modelu naley sprawdzi numer przydziau manipulatora.
SSPC-117 Common frame setting (ST,G:i)
(Przyczyna) Kalibracja wielu robotw grupy (G:i) nie zostaa ukoczona.
(rodek zaradczy)SSPC-111. Perform inter-robot calibration.
SSPC-118 Invalid element (ST,s:i,j)
(Przyczyna) Ustawienie elementw modelu jest nieprawidowe.
Przykad komunikatu:
"Invalid element (ST,G:1 6)" Szsty element modelu grupy 1 jest ustawiony
nieprawidowo.
"Invalid element (ST,H:2 1)" Pierwszy element modelu manipulatora 2 jest ustawiony
nieprawidowo.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi ustawienie elementw modelu. Naley sprawdzi, czy
ustawienie numeru poczenia oraz typu poczenia jest prawidowe.
-1173-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SSPC-119 Can't get elem pos(ST,G:i,j)

(Przyczyna) Bieca pozycja elementu modelu nie moga by obliczona.
(rodek zaradczy)Ten alarm zwykle nie jest uruchamiany. Naley poinformowa przedstawiciela
obsugi klienta FANUC o wartoci liczbowej podanej w (ST,G:i, j) komunikatu.
SSPC-120 Invalid fixture obj (ST,F:i)
(Przyczyna) Numer grupy przyrzdu obrbkowego (F:i) jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie modelu przyrzdu obrbkowego naley sprawdzi numer
grupy programowania.
SSPC-131 Invalid comb type (WT,C:i,s)
(Przyczyna) Typ modelu na stronie (s) (L [left], R[right]) numeru kombinacji (C:i) w ustawieniach
opnienia zblieniowego kombinacji jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie opnienia zblieniowego kombinacji, naley sprawdzi typ
modelu.
SSPC-132 Invalid comb index(WT,C: i,s)
(Przyczyna) Numer modelu na stronie (s) (L [left], R[right]) numeru kombinacji (C:i) w
ustawieniach opnienia zblieniowego kombinacji jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie opnienia zblieniowego kombinacji, naley sprawdzi
numer modelu.
SSPC-133 APDT isn't supported (WT,G:i)
(Przyczyna) Grupa robota (G:i) nie obsuguje funkcji czekania zblieniowego.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie opnienia zblieniowego kombinacji, naley sprawdzi typ i
numer modelu.
SSPC-134 Not calibrated (WT,G:i)
(Przyczyna) Kalibracja grupy (G:i) nie zostaa ukoczona.
(rodek zaradczy)Naley wykona kalibracj.
SSPC-135 Invalid utool number (WT,G:i)
(Przyczyna) Nieprawidowy numer grupy (G:i) uk. wsp. narzdzia.
(rodek zaradczy)Sprawd numer uk. wsp. narzdzia.
SSPC-136 Invalid hand num(WT,G:i,UT:j)
(Przyczyna) Numer manipulatora przydzielony do ukadu wsprzdnego narzdzia (UT:j) grupy
(G:i) jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie modelu naley sprawdzi numer przydziau manipulatora.

-1174-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SSPC-137 Common frame setting (WT,G:i)

(Przyczyna) Kalibracja wielu robotw grupy (G:i) nie zostaa ukoczona.
(rodek zaradczy)Naley wykona kalibracj pomidzy robotami.
SSPC-138 Invalid element (WT,s:i,j)
(Przyczyna) Ustawienie elementw modelu jest nieprawidowe.
Przykad komunikatu:
"Invalid element (WT,G:1 6)" Szsty element modelu grupy 1 jest ustawiony
nieprawidowo.
"Invalid element (WT,H:2 1)" Pierwszy element modelu manipulatora 2 jest ustawiony
nieprawidowo.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi ustawienie elementw modelu. Naley sprawdzi, czy
ustawienie numeru poczenia oraz typu poczenia jest prawidowe.
SSPC-139 Can't get elem pos(WT,G:i,j)
(Przyczyna) Bieca pozycja elementu modelu nie moga by obliczona.
(rodek zaradczy)Ten alarm zwykle nie jest uruchamiany. Naley poinformowa przedstawiciela
obsugi klienta FANUC o wartoci liczbowej podanej w (WT,G:i, j) komunikatu.
SSPC-140 Invalid fixture obj (WT,F:i)
(Przyczyna) Numer grupy przyrzdu obrbkowego (F:i) jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy)Na ekranie ustawie modelu przyrzdu obrbkowego naley sprawdzi numer
grupy programowania.
SSPC-151 App_STOP (ST,C:i) is disabled
(Przyczyna) Zostaa podjta prba tymczasowego dezaktywowania nieprawidowej kombinacji
zatrzymania zblieniowego (C:i) na ekranie ustawie, z instrukcj programow.
(rodek zaradczy)Przed uyciem, naley uaktywni kombinacj zatrzymania zblieniowego na
ekranie ustawie.
SSPC-152 App_STOP (ST,C:i) is disabled
(Przyczyna) Zostaa podjta prba tymczasowego dezaktywowania nieprawidowej kombinacji
zatrzymania zblieniowego (C:i) na ekranie ustawie, z instrukcj programow.
(rodek zaradczy)Przed uyciem, naley uaktywni kombinacj zatrzymania zblieniowego na
ekranie ustawie.
SSPC-153 (WT,C:i) is enabled by other
(Przyczyna) Nastpia prba uaktywnienia/dezaktywowania warunku opnienia zblieniowego o
numerze (C: i) bdcego ju uaktywnionym przez inne zadanie.
(rodek zaradczy)Dany numer warunku opnienia zblieniowego jest aktualnie uywany przez inny
program. Uyj po uwolnieniu.

-1175-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SSPC-154 (ST,C:i) is disabled by other

(Przyczyna) Instrukcja zatrzymania zblieniowego zostaa uyta dla warunku zatrzymania
zblieniowego o numerze (C:i) bdcego w uyciu przez inne zadanie.
(rodek zaradczy)Dany numer warunku zatrzymania zblieniowego jest aktualnie uywany przez
inny program.Uyj po uwolnieniu.
SSPC-155 Invalid host name (ST,C:i)
(Przyczyna) W podanej kombinacji zatrzymania zblieniowego ustawiono nieprawidow nazw
hosta.
(rodek zaradczy)Na ekranie komunikacji hosta ekranu ustawienia sprawd nazw hosta.
Poda prawidow nazw hosta.
SSPC-156 Invalid host name (WT,C:i)
(Przyczyna) W podanej kombinacji opnienia zblieniowego (C:i) ustawiono nieprawidow
nazw hosta.
(rodek zaradczy)Na ekranie komunikacji hosta ekranu ustawienia sprawd nazw hosta.
SSPC-157 Intrupt signal (WT,C:i)
(Przyczyna) W stanie opnienia zblieniowego, podano na wejcie sygna wstrzymania opnienia
zblieniowego.
(rodek zaradczy)Jeeli wstrzymanie nie byo oczekiwane, naley sprawdzi ustawienia sygnau
wstrzymanie opnienia zblieniowego.
Naley te sprawdzi, czy ten sam sygna nie jest uywany do innego celu.
SSPC-158 App_WAIT timeout (WT,C:i)
(Przyczyna) W stanie opnienia zblieniowego upyn czas okrelony w limicie czasu.
(rodek zaradczy)Odpowiednio zmieni czas opnienia.
Aby oczekiwa w nieskoczono, naley ustawi "time-out" (limit czasu) na 0 na
ekranie ustawie kombinacji opnienia zblieniowego.
SSPC-159 App_WAIT can't be used(WT,G:i)
(Przyczyna) Nie mona wykona automatycznego zatrzymania/ponownego uruchomienia w oparciu
o funkcj opnienia zblieniowego przy nastpujcych operacjach:
- Gdy wykonywana jest operacja kontynuacji przez robota podrzdnego w oparciu o
synchronizacj poczenia robota.
- Gdy uywana jest funkcja cigego obrotu.
(rodek zaradczy)Nie naley uywa adnej z powyszych funkcji w czasie operacji automatycznego
zatrzymania/ponownego uruchomienia.

-1176-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SSPC-160 App_STOP is TMP_DISed(ST,C:i)

(Przyczyna) Komunikat ten jest wywietlany jako potwierdzenie tymczasowego dezaktywowania
kombinacji (C:i) przez instrukcj zatrzymania zblieniowego.
SSPC-161 App_STOP is enabled (ST,C:i)
(Przyczyna) Ten alarm jest uruchamiany w nastpujcych przypadkach:
- W przypadku gdy program zostanie tymczasowo zatrzymany w czasie gdy
kombinacja (C:i) zostaa tymczasowo dezaktywowana przez intrukcj zatrzymania
zblieniowego, a nastpnie ponownie uruchomiony poprzez zmian linii.
- W przypadku gdy program zostanie tymczasowo zatrzymany w czasie gdy
kombinacja (C:i) zostaa tymczasowo dezaktywowana przez intrukcj zatrzymania
zblieniowego, a nastpnie zostanie uruchomiony po cofniciu.
Po wywoaniu tego alarmu, kombinacja nie zostanie tymczasowo dezaktywowana,
nawet jeli program zostanie uruchomiony ponownie.
(rodek zaradczy)Kiedy program jest ponownie uruchamiany poprzez zmian linii, naley
odpowiedzie NO przy komunikacie potwierdzenia, aby zapobiedz dezaktywacji
wykonania.
SSPC-162 App_WAIT is enabled (WT,C:i)
(Przyczyna) Komunikat ten jest wywietlany jako potwierdzenie uaktywnienia kombinacji (C:i)
przez instrukcj opnienia zblieniowego.
SSPC-163 App_WAIT is disabled (WT,C:i)
(Przyczyna) Ten alarm jest uruchamiany w nastpujcych przypadkach:
- W przypadku gdy program zostanie tymczasowo zatrzymany w czasie gdy
kombinacja (C:i) bya uaktywniona przez intrukcj opnienia zblieniowego, a
nastpnie ponownie uruchomiony poprzez zmian linii
- W przypadku gdy program zostanie tymczasowo zatrzymany w czasie gdy
kombinacja (C:i) bya uaktywniona przez intrukcj opnienia zblieniowego, a
nastpnie zostanie uruchomiony po cofniciu.
Po wywoaniu tego alarmu, funkcja opnienia zblieniowego jest dezaktywowana,
nawet jeli program zostanie uruchomiony ponownie.
(rodek zaradczy)Kiedy program jest ponownie uruchamiany poprzez zmian linii, naley
odpowiedzie NO przy komunikacie potwierdzenia, aby zapobiedz dezaktywacji
wykonania.
SSPC-168 (s,i) invalid group number
(Przyczyna) W instrukcji czuoci zatrzymania zblieniowego podano nieprawidowy numer grupy.
(rodek zaradczy)Poda poprawny numer grupy. (s: Nazwa programu, i: numer linii)

-1177-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SSPC-169 PAUSE.G (s, i) invalid rate value"

(Przyczyna) W instrukcji czuoci zatrzymania zblieniowego podano nieprawidow czuo.
(s: Nazwa programu, i: numer linii)
(rodek zaradczy)Poda prawidow warto (0 do 100).
SSPC-181 Comm init error i s
(Przyczyna) Wystpi bd podczas inicjalizacji komunikacji.
(i: Numer przyczyny bdu, s: Control unit name) (Nazwa jednostki sterujcej)
(rodek zaradczy)W jednostce sterujcej o nazwie podanej w komunikacie, naley sprawdzi
ustawienie adresu, nazw hosta oraz stan linii komunikacyjnej.
SSPC-182 Invalid hostname (s)
(Przyczyna) Po ustawieniu nowej nazwy jednostki sterujcej z kombinacj zatrzymania
zblieniowego lub opnienia zblieniowego, nastpia prba uaktywnienia ustawie
przed wyczeniem i ponownym wczeniem zasilania.
Ewentualnie, podano nieprawidow nazw jednostki sterujcej. (s: Control unit name)
(Nazwa jednostki sterujcej)
(rodek zaradczy)Po podaniu nowej nazwy jednostki sterujcej, naley wyczy i ponownie wczy
zasilanie, aby ustawienia zaczy dziaa.
Naley te sprawdzi nazw jednostki sterujcej na ekranie ustawie komunikacji
hosta.
SSPC-183 Invalid address (s)
(Przyczyna) Ustawienie adresu komunikacji dla jednostki sterujcej o podanej w alarmie nazwie jest
nieprawidowe. (s: Control unit name) (Nazwa jednostki sterujcej)
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi i w razie koniecznoci zmieni nazw oraz adres jednostki
sterujcej.
Nastpnie, naley wyczy i ponownie wczy zasilanie, aby zastosowa ustawienia.
SSPC-184 Number of host exceed limit
(Przyczyna) Liczba jednostek sterujcych, okrelana w ustawieniach zatrzymania zblieniowego
oraz opnienia zblieniowego, przypadajca na jedn jednostk sterujc przekroczya
ograniczenie.
(rodek zaradczy)Usun wszelkie nieuywane jednostki sterujce z ekranu ustawie zatrzymania
zblieniowego oraz opnienia zblieniowego.
Alternatywnie, naley zmniejszy liczb podanych jednostek sterujcych.

-1178-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SSPC-185 Number of element exceed limit

(Przyczyna) Liczba elementw, ktrych ustawienia mona uaktywni na jednej jednostce sterujcej
przekroczya ograniczenie.
(rodek zaradczy)Sprawdzi ustawienia elementw i dezaktywowa ustawienia elementw, ktre nie
mog by uywane. Alternatywnie, naley zmniejszy liczb elementw, ktrych
ustawienia s aktywne.
SSPC-186 Invalid element (s,i,j)
(Przyczyna) Ustawienie elementu jednostki sterujcej wskazanej przez nazw jednostki sterujcej
podan w komunikacie alarmu jest nieprawidowe. (s: Nazwa jednostki sterujcej, i:
Typ elementu, j: numer elementu)
Element typu 1 oznacza robota, element typu 2 oznacza manipulator, a element typu 3
oznacza przyrzd obrbkowy.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi i zmieni ustawienie elementu.
SSPC-187 Receive invalid data i s
(Przyczyna) Dane odebrane od innej jednostki sterujcej zawieraj bd.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy bd powsta w rdowej jednostce sterujcej czy w
koncentratorze.
SSPC-188 Invalid data for send i
(Przyczyna) Dane do wysania do innej jednostki sterujcej zawieraj bd.
(rodek zaradczy)SSPC-111. Open the element setting screen, then check if the settings are correct
and also check if all data is displayed correctly. Jeeli alarm ten jest wywoywany nawet
gdy wszystkie elementy s ustawione prawidowo, wwczas naley skontaktowa si z
przedstawicielem obsugi klienta FANUC.
SSPC-189 Timeout element (s,i,j)
(Przyczyna) Dane dotyczce pozycji elementu zdalnego otrzymane od innej jednostki sterujcej s
nieaktualne.
Mogo nastpi rozczenie poczenia z jednostk sterujc.
(s: Nazwa jednostki sterujcej, i: Typ elementu, j: numer elementu)
(rodek zaradczy)Jeeli poczenie zostao zerwane, zazwyczaj wywoywany jest alarm braku
odpowiedzi.
Naley wyczy, a nastpnie wczy zasilanie.

-1179-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SSPC-190 No communication (s)

(Przyczyna) Alarm ten jest wywoywany, gdy nie mona odebra odpowiedzi od innej jednostki
sterujcej.
(s: Nazwa jednostki sterujcej) Funkcja ta nie komunikuje si z jednostk sterujc nie
podan jako jednostka docelowa zatrzymania zblieniowego lub opnienia
zblieniowego. Dlatego te, alarm ten jest uruchamiany take wwczas, gdy jednostka
sterujca podana w alarmie nie posiada ustawienia zatrzymania zblieniowego lub
opnienia zblieniowego dla docelowej jednostki sterujcej.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi okablowanie linii komunikacyjnej, adres, nazw hosta oraz
ustawienia koncentratora.
Naley te wprowadzi ustawienia zatrzymania zblieniowego lub opnienia
zblieniowego dla docelowej jednostki sterujcej na zdalnej jednostce sterujcej.
SSPC-191 Target elem not exist(ST,C:i,s)
(Przyczyna) Element po stronie (s) (L[left], AR[right]) kombinacji zatrzymania zblieniowego (C:i)
zawiera bd. Mg wystpi jeden z nastpujcych bdw:
- Zosta okrelony nieistniejcy numer lub typ elementu.
- Zostaa okrelona nieistniejca grupa.
- Wszystkie elementy docelowych $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND, lub $IA_FOBJ s
nieaktywne.
- Jednostka sterowania docelowego nie posiada prawidowo ustawionego celu dla
wskazanej przyczyny lub z powodu niewykonania kalibracji.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi podane powyej elementy.
SSPC-192 Target elem not exist(PA,C:i,s)
(Przyczyna) Element po stronie (s) (L[left], AR[right]) kombinacji opnienia zblieniowego (C:i)
zawiera bd. Mg wystpi jeden z nastpujcych bdw:
- Zosta okrelony nieistniejcy numer lub typ elementu.
- Zostaa okrelona nieistniejca grupa.
- Wszystkie elementy docelowych $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND, lub $IA_FOBJ s
nieaktywne.
- Jednostka sterowania docelowego nie posiada prawidowo ustawionego celu dla
wskazanej przyczyny lub z powodu niewykonania kalibracji.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi podane powyej elementy.
SSPC-193 IAL detect overload (i)
(Przyczyna) Dziaanie, przetwarzanie komunikacji, przetwarzanie zatrzymania zblieniowego oraz
przetwarzanie opnienia zblieniowego w jednostce sterujcej powoduj przecienie.
Okres interpolacji dla aktualnego ustawienia robota moe by krtki.
(rodek zaradczy)Ten alarm zwykle nie jest uruchamiany. Naley skontaktowa si z
przedstawicielem obsugi klienta FANUC.

-1180-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.25 Kody bdw SYST (ID=24)

SYST-001 PAUSE.G HOLD button is being pressed
(Przyczyna) Nastpia prba wykonania dziaania w czasie, gdy nacinity by przycisk (wejcie)
HOLD.
(rodek zaradczy) Naley wyzerowa przycisk (wejcie) HOLD i powtrzy t sam operacj.
SYST-002 PAUSE.G HOLD is locked by program
(Przyczyna) Stan, w ktrym znajduje si robot jest zablokowany przez program i nie moe zosta
wyzerowany. Jeeli polecenie HOLD jest wykonywane w programie KAREL,
wwczas warunek wstrzymania moe zosta wyzerowany przez ten sam program przy
pomocy akcji/polecenia UNHOLD lub poprzez przerwanie programu. Jeeli w takim
stanie nastpi prba wykonania ruchu, wywietlony zostanie si ten komunikat o
bdzie.
(rodek zaradczy) Naley poczeka, a program KAREL wykona polecenie UNHOLD lub przerwa
program KAREL.
SYST-003 WARN TP is enabled
(Przyczyna) Dana operacja nie moe zosta wykonana, poniewa programator rczny jest aktywny.
(rodek zaradczy) Naley dezaktywowa programator rczny i powtrzy t sam operacj.
SYST-004 WARN SOP is enabled
(Przyczyna) Dana operacja nie moe zosta wykonana poniewa Panel Operatora Systemu jest
aktywny.
(rodek zaradczy) Naley przeczy przycisk zdalnego sterowania (REMOTE) SOP na REMOTE i
ponownie wykona t sam operacj.
SYST-005 WARN UOP is the master device
(Przyczyna) Dana operacja nie moe zosta wykonana, poniewa Panel Operatora Uytkownika jest
aktywny.
(rodek zaradczy) Naley przeczy przycisk zdalnego sterowania na lokalny (jeeli operacja jest
wykonywana z SOP) lub prawidowo ustawi zmienn systemow $RMT_MASTER.
SYST-006 WARN CRT is the master device
(Przyczyna) Dana operacja nie moe zosta wykonana, poniewa CRT jest urzdzeniem
nadrzdnym.
(rodek zaradczy 1) Aby wykona operacj z panelu operatora, naley ustawi przecznik zdalnego
sterowania na pozycj lokaln.
(rodek zaradczy 2) Aby wykona operacj z jednostki zdalnej, naley ustawi odpowiedni warto
dla $RMT_MASTER.
SYST-007 WARN NETWORK is the master device
(Przyczyna) Dana operacja nie moe zosta wykonana poniewa procesor polece NETWORK jest
urzdzeniem nadrzdnym.
(rodek zaradczy 1) Aby wykona operacj z panelu operatora, naley ustawi przecznik zdalnego
sterowania na pozycj lokaln.
(rodek zaradczy 2) Aby wykona operacj z jednostki zdalnej, naley ustawi odpowiedni warto
dla $RMT_MASTER.

-1181-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SYST-008 WARN Nothing is the master device

(Przyczyna) Zmienna systemowa $RMT_MASTER jest ustawiona tak, by dezaktywowa wszystkie
urzdzenia.
Dlatego adne urzdzenie zdalne nie moe wywoa ruchu.
(rodek zaradczy 1) Aby wykona operacj z panelu operatora, naley ustawi przecznik zdalnego
sterowania na pozycj lokaln.
(rodek zaradczy 2) Aby wykona operacj z jednostki zdalnej, naley ustawi odpowiedni warto
dla $RMT_MASTER.
SYST-009 WARN Safety Fence open
(Przyczyna) Dana operacja nie moe zosta wykonana poniewa ogrodzenie zabezpieczajce jest
otwarte.
(rodek zaradczy) Naley zamkn ogrodzenie zabezpieczajce i powtrzy t sam operacj.
SYST-010 WARN Max num task reached
(Przyczyna) Liczba zada osigna maksymaln dozwolon.
(rodek zaradczy) Naley przerwa jedno z uruchomionych zada.
SYST-011 WARN Failed to run task
(Przyczyna) System nie by w stanie uruchomi programu.
(rodek zaradczy) Naley okreli przyczyn alarmu na ekranie przyczyn alarmw. Nastpnie
wyeliminowa przyczyn.
SYST-012 WARN Not in remote
(Przyczyna) Warunek zdalny nie zosta speniony.
(rodek zaradczy) Naley wczy przycisk zdalnego sterowania.
SYST-013 WARN Invalid program number
(Przyczyna) Podany numer PNS nie naley do zakresu prawidowych numerw.
(rodek zaradczy) Naley poda numer programu z prawidowego zakresu od 1 do 9999.
SYST-014 WARN Program select failed
(Przyczyna) Operacja PNS nie powioda si.
(rodek zaradczy) Naley okreli przyczyn alarmu na ekranie przyczyn alarmw.
Nastpnie wyeliminowa przyczyn.
SYST-015 WARN Robot Service Request failed
(Przyczyna) Operacja RSR nie powioda si.
(rodek zaradczy) Naley okreli przyczyn alarmu na ekranie przyczyn alarmw.
Nastpnie wyeliminowa przyczyn.
SYST-016 WARN ENBL signal is off
(Przyczyna) Sygna ENBL na Panelu Operatora Uytkownika jest wyczony.
(rodek zaradczy) Naley ustawi sygna ENBL na ON.

-1182-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SYST-017 WARN Single step operation effective

(Przyczyna) Operacja pojedynczo-krokowa jest aktywna.
(rodek zaradczy) Naley wyczy przecznik pojedynczego kroku.
SYST-018 WARN Continuing from different line
(Przyczyna) Nastpia prba kontynuowania wykonania programu od linii innej, ni linia
wstrzymania.
(rodek zaradczy) Naley odpowiedzie YES lub NO na pytanie w panelu programowania.
SYST-019 WARN Program not selected
(Przyczyna) Nie wybrano programu.
(rodek zaradczy) Naley wybra program z menu wyboru programu na panelu programowania lub
przy uyciu PNS.
SYST-020 WARN Program not verified by PNS
(Przyczyna) Program wybrany przez PNS jest inny, ni program aktualnie wybrany.
(rodek zaradczy) Naley wybra waciwy program z menu wyboru programu na panelu
programowania.
SYST-021 WARN System not ready, press RESET
(Przyczyna) Poniewa zawioda weryfikacja programu, uruchomienie programu zostao
dezaktywowane.
(rodek zaradczy) Naley nacisn RESET aby wyzerowa stan bdu.
SYST-022 WARN PNS not zero, cannot continue
(Przyczyna) Wstrzymany program nie moe by kontynuowany, jeeli porty wejciowe PNS nie
maj wartoci zero.
(rodek zaradczy) Poda sygna zerowania bdu aby ustawi wszystkie wejcia PNS na 0, nastpnie
poda sygna uruchomienia.
SYST-023 SYSTEM Teach Pendant communication error
(Przyczyna) Uszkodzony jest kabel komunikacyjny.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kabel komunikacyjny. Wymie kabel w razie koniecznoci.
SYST-024 WARN PNSTROBE is OFF. Nie mona uruchomi exec
(Przyczyna) Nie mona wykona Prod_start, poniewa PNSTROBE jest wyczony.
(rodek zaradczy) Naley ustawi wejcie PNSTROBE na ON.

-1183-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SYST-025 WARN Teach Pendant is different type

(Przyczyna) Typ panelu programowania, ktry zosta podczony jest inny ni ten, ktry zosta
odczony.
(rodek zaradczy) Naley podczy ten sam typ panelu programowania jak ten, ktry zosta
odczony.
SYST-026 System normal power up
(Przyczyna) System wykona normalne uruchomienie.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
SYST-027 PAUSE.G HOT start failed (Error:%d)
(Przyczyna) Gorce uruchamianie nie powiodo si z jednego z nastpujcych powodw:
1. Podczas uruchamiania systemu nastpia usterka zasilania.
2. Zmieniono modu pamici Flash ROM.
3. Wystpi bd wykonania programu.
4. Systemowy bd wewntrzny 1.
5. Systemowy bd wewntrzny 2.
(rodek zaradczy) Automatycznie wybierane jest uruchamianie zimne.
SYST-028 WARN (%s) Program timed out
(Przyczyna) Program $PWR_HOT, $PWR_SEMI zosta przerwany przez system z powodu
upynicia limitu czasu (40 sek.).
(rodek zaradczy) Naley zmniejszy rozmiar programu, tak aby mg si on wykona w limicie
czasu.
SYST-029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d)
(Przyczyna) Przycisk connect/isolate (pocz/odizoluj) by ustawiony w pozycji connect (pocz).
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
SYST-030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d)
(Przyczyna) Przycisk connect/isolate (pocz/odizoluj) by ustawiony w pozycji isolate (odizoluj)
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
SYST-031 SYSTEM F-ROM parity
(Przyczyna) W pamici systemowej FROM wykryto bd parzystoci.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zaadowa oprogramowanie systemu.
SYST-032 WARN ENBL signal from UOP is lost
(Przyczyna) Sygna wejciowy ENBL z Panelu Operatora Uytkownika zosta utracony.
(rodek zaradczy) Naley przywrci sygna wejciowy.

-1184-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SYST-033 WARN SFSPD signal from UOP is lost

(Przyczyna) Sygna wejciowy SFSPD z Panelu Operatora Uytkownika zosta utracony.
(rodek zaradczy) Naley przywrci sygna wejciowy.
SYST-034 WARN HOLD signal from SOP/UOP is lost
(Przyczyna) Utracono sygna wejciowy HOLD z Panelu Operatora Systemu/Panelu Operatora
Uytkownika.
(rodek zaradczy) Naley przywrci sygna wejciowy.
SYST-035 WARN Low or No Battery Power in PSU.
(Przyczyna) Niski poziom mocy baterii na pycie PSU.
(rodek zaradczy) Naley wymieni star bateri na now tego samego rodzaju.
SYST-036 WARN Semi power failure recovery
(Przyczyna) System wykona automatyczne gorce uruchamianie.
(rodek zaradczy) To jest tylko powiadomienie. W przypadku tego komunikatu ostrzegawczego nie
trzeba podejmowa adnych dziaa.
SYST-037 ABORT.G CE Sign key switch broken
(Przyczyna) Nieprawidowe dane wejciowe z przecznika przycisku CE Sign.
(rodek zaradczy) Naley naprawi przecznik przycisku CE Sign.
SYST-038 PAUSE.G Operation mode T1 Selected
(Przyczyna) Wybrano tryb dziaania T1
SYST-039 PAUSE.G Operation mode T2 Selected
(Przyczyna) Wybrano tryb dziaania T2
SYST-040 PAUSE.G Operation mode AUTO Selected
(Przyczyna) Wybrano tryb dziaania AUTO
SYST-041 Ovrd Select could not ENABLED
(Przyczyna) Indeks DI jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley ustawi prawidowy indeks DI.
SYST-042 DEADMAN defeated
(Przyczyna) Tryb zosta przeczony z T1 lub T2 na tryb AUTO, a przycisk DEADMAN zosta
uprzednio nacinity.
Naley zwolni przycisk DEADMAN przy przeczaniu na tryb AUTO
(rodek zaradczy) Naley zwolni przycisk DEADMAN i nacisn RESET.

-1185-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SYST-043 TP disabled in T1/T2 mode

(Przyczyna) Przecznik trybu jest ustawiony na T1 lub T2, a przecznik TP ON/OFF jest w pozycji
OFF.
(rodek zaradczy) Naley przeczy przecznik TP ON/OFF na ON. Naley nacisn RESET
SYST-044 (Abnormal) TP disabled in T1/T2 mode
(Przyczyna) Przecznik trybu jest ustawiony na T1 lub T2, a przecznik TP ON/OFF jest w pozycji
OFF i SVON jest ustawione na ON.
Ten stan jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z przedstawicielem technicznym FANUC.
SYST-045 TP enabled in AUTO mode
(Przyczyna) Przecznik trybu jest ustawiony na AUTO a przecznik TP ON/OFF jest w pozycji
ON.
(rodek zaradczy) Naley przeczy przecznik TP ON/OFF na OFF.
Naley nacisn RESET.
SYST-046 Control Reliable config mismatch
(Przyczyna) Opcja 1. Istnieje sprzt Control Reliable, ale opcja nie zostaa wczytana. Opcja 2.
Opcja Control Reliable zostaa wczytana, ale sprzt nie jest dostpny
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
SYST-047 Continuing from distant position
(Przyczyna) Nastpia prba kontynuowania programu z pozycji odlegej od pozycji zatrzymania.
(rodek zaradczy) Naley udzieli odpowiedzi ABORT lub CONTINUE na pytanie programatora
rcznego.
SYST-048 NECALC couldn't get work memory
(Przyczyna) System operacyjny nie mg przydzieli pamici dla czci oprogramowania
NUCALC.
Moe brakowa pamici.
(rodek zaradczy) Naley zwikszy pami sterownika.
SYST-049 SFCALC couldn't get work memory
(Przyczyna) System operacyjny nie mg przydzieli pamici dla czci oprogramowania SFCALC.
Moe brakowa pamici.
(rodek zaradczy) Naley zwikszy pami sterownika.
SYST-067 Panel HSSB disconnect
(Przyczyna) Komunikacja z tablic panelu zostaa przerwana.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kabel panelu HSSB.
SYST-095 Remote diagnose internal error
(Przyczyna) W funkcji diagnozy zdalnej nastpi bd wewntrzny.
(rodek zaradczy) Bd wewntrzny.

-1186-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

SYST-096 Designated task is not valid

(Przyczyna) Zadanie podane przez PC w diagnozie zdalnej jest nieprawidowe.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi oprogramowanie diagnozy zdalnej na PC.
SYST-097 Fail to initialize Modem
(Przyczyna) Inicjalizacja modemu nie powioda si.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi czy modem jest zainstalowany.
Naley sprawdzi ustawienie typu modemu.
SYST-098 Card Modem is removed
(Przyczyna) Karta modemu zostaa usunita podczas komunikacji.
(rodek zaradczy) Naley ponownie woy kart modemu, a nastpnie ponownie uruchomi funkcje
diagnozy zdalnej.
Naley sprawdzi czy karta modemu jest prawidowo woona do gniazda PCMIA.
SYST-099 Card Modem is not responded
(Przyczyna) Brak odpowiedzi od karty modemu.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi czy karta modemu jest woona prawidowo.
Naley sprawdzi kart modemu.
SYST-100 DSR in Modem OFF
(Przyczyna) DSR zosta wyczony podczas komunikacji.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi poczenie pomidzy robotem a modemem.
Jeeli uywana jest karta modemu, sprawdzi czy nie jest ona zniszczona oraz czy jest
woona prawidowo.
SYST-101 Connection is stopped
(Przyczyna) Linia zostaa rozczona.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi lini telefoniczn.
SYST-144 Bad DO specfied by %s
(Przyczyna) Nieprawidowe lub nieprzypisane DO zostao zaalokowane przez zmienn systemow.
(rodek zaradczy) Naley zmieni warto zmiennej systemowej na 0 (w przypadku, gdy nie uywa
si tej zmiennej) lub na prawidow liczb.
Naley sprawdzi czy podane DO zostao zaalokowane.
SYST-148 Dynamic Brake is Disabled
(Przyczyna) Sygna dania zwolnienia dynamicznego hamulca DI[$DYN_BRK.$DI_IDX] by
wczony, tak wic dynamiczny hamulec zosta zwolniony.
(rodek zaradczy) W czasie, gdy sygna dania zwolnienia dynamicznego hamulca jest wczony,
generowane jest IMSTP.

-1187-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

SYST-149 Dynamic Brake is Enabled

(Przyczyna) Sygna dania zwolnienia dynamicznego hamulca by wyczony, tak wic
dynamiczny hamulec zosta uruchomiony.
(rodek zaradczy) To nie jest alarm.
SYST-150 Cursor is not on line 1
(Przyczyna) Program zosta uruchomiony w linii innej, ni linia pierwsza.
(rodek zaradczy) Naley udzieli odpowiedzi Tak/Nie na pytanie podane na ekranie.
Nastpnie naley ponownie uruchomi program.
SYST-151 Start again (%s, %d)
(Przyczyna) Po uruchomieniu programu z linii innej ni linia pierwsza, odpowiedziano Tak na
pytanie wywietlone na ekranie.
(rodek zaradczy) Naley ponownie uruchomi program.
SYST-152 Cannot force DO's in AUTO mode
(Przyczyna) Nastpia prba podania na wyjcie sygnau w trybie AUTO.
(rodek zaradczy) Przed wykonaniem tej operacji naley wyj z trybu AUTO.
SYST-153 Cannot SIM/UNSIM DO's in AUTO mode
(Przyczyna) Nastpia prba symulowania podania na wyjcie sygnau w trybie AUTO.
(rodek zaradczy) Przed wykonaniem tej operacji naley wyj z trybu AUTO.
SYST-156 Unknown hard ware
(Przyczyna) Pyta drukowana nie pasuje do jednostki sterujcej.
(rodek zaradczy) Naley wymieni pyt drukowan na waciw pyt drukowan.
SYST-157 CE/RIA software does not exist
(Przyczyna) Opcja CE/RIA nie zostaa zainstalowana.
(rodek zaradczy) Naley zainstalowa opcj CE/RIA.
SYST-158 Robot cannot move in T2 mode
(Przyczyna) Przecznik trj-trybowy jest ustawiony na tryb T2.
W trybie T2 robot nie moe by poruszany.
(rodek zaradczy) Ustawi przecznik trybw na pozycj T1 lub AUTO.

-1188-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.26 Kody bdw TOOL

TOOL-001 PAUSE.L Tool Change is DISABLED
(Przyczyna) Funkcja zmiany narzdzia zostaa wyczona z poziomu ekranu wstpnej konfiguracji
narzdzia serwomechanizmu, a podjto prb uruchomienia instrukcji zmiany
narzdzia (TOOL ATTACH lub TOOL DETACH).
(rodek zaradczy)Naley wykona start sterowany, otworzy ekran wstpnej konfiguracji narzdzia
serwomechanizmu, a nastpnie ustawi funkcj zmiany narzdzia serwomechanizmu
na ENABLE.
TOOL-002 PAUSE.L Machine lock is ENABLED.
(Przyczyna) 1) Blokada dziaa w odniesieniu do osi robota, gdy wykonane zostay instrukcje TOOL
ATTACH lub TOOL DETACH.
2) Blokada dziaa w odniesieniu do osi narzdzie serwomechanizmu, gdy wykonana
zostaa instrukcja TOOL DETACH.
(rodek zaradczy)Naley zwolni blokad osi robota lub osi narzdzia serwomechanizmu.
TOOL-003 PAUSE.L Illegal assignment of Tool axis.
(Przyczyna) Numery narzdzia i numery osi zostay nieprawidowo przyporzdkowane.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi przyporzdkowane numery narzdzi i osi.
TOOL-004 PAUSE.L Tool not detached (AXISORDER).
(Przyczyna) Podjto prb wykonania instrukcji TOOL ATTACH, gdy narzdzie
serwomechanizmu nie byo odczone. Warto zmiennej systemowej $AXISORDER
powinna zosta zmieniona na 0.
(rodek zaradczy)Jeeli doczono narzdzie, nie mona wykona instrukcji TOOL ATTACH.
TOOL-005 PAUSE.L Tool not detached.
(Przyczyna) Podjto prb wykonania instrukcji TOOL ATTACH, gdy narzdzie
serwomechanizmu nie byo odczone. Sygna potwierdzenia doczenia narzdzia
serwomechanizmu jest wczony (ON).
(rodek zaradczy)Jeeli doczono narzdzie, nie mona wykona instrukcji TOOL ATTACH.
TOOL-006 PAUSE.L Tool not attached.
(Przyczyna) Podjto prb wykonania instrukcji TOOL DETACH, gdy adne narzdzie
serwomechanizmu nie byo doczone. Sygna potwierdzenia doczenia narzdzia
serwomechanizmu jest wyczony (OFF).
(rodek zaradczy)Jeeli adne narzdzie nie zostao doczone, nie mona wykona instrukcji TOOL
DETACH.

-1189-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TOOL-007 PAUSE.L Another process is executing.

(Przyczyna) Inny program korzysta z instrukcji TOOL ATTACH lub TOOL DETACH.
(rodek zaradczy)Naley uruchomi program ponownie po zakoczeniu korzystania przez inny
program z instrukcji TOOL ATTACH lub TOOL DETACH.
TOOL-008 PAUSE.L Tool identify signal is OFF.
(Przyczyna) Sygna identyfikacji narzdzia serwomechanizmu jest wyczony (OFF).
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy zapamitany w instrukcji numer narzdzia odpowiada
rzeczywistemu numerowi narzdzia.
Naley sprawdzi, czy poprawnie skonfigurowano sygna identyfikacji narzdzia
serwomechanizmu.
TOOL-009 PAUSE.L Tool set signal is OFF.
(Przyczyna) Sygna instalacji narzdzia serwomechanizmu jest wyczony (OFF).
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi, czy narzdzie zostao naleycie zainstalowane.
Naley sprawdzi, czy poprawnie skonfigurowano sygna instalacji narzdzia
serwomechanizmu.
TOOL-010 PAUSE.L Tool Change canceled.
(Przyczyna) Anulowano wykonywanie instrukcji TOOL ATTACH lub TOOL DETACH.
(rodek zaradczy)Naley ponownie uruchomi system.
TOOL-011 PAUSE.L Tool Change timeout.
(Przyczyna) Wykonanie instrukcji TOOL ATTACH lub TOOL DETACH powoduje przekroczenie
limitu czasu.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi ustawienia sygnau, a nastpnie ponownie wykona instrukcj.
Jeeli, podczas wykonywania instrukcji TOOL DETATCH, nastpi przekroczenie
dozwolonego czasu, naley sprawdzi, czy MCC moduu zmiany narzdzia jest
stopione, czy te nie.
TOOL-012 SYSTEM Tool mastering data is lost.
(Przyczyna) Utracono dane masteringu narzdzia serwomechanizmu z powodu nieoczekiwanego
zatrzymania procedury masteringu narzdzia.
(rodek zaradczy)Patrz podsekcja 12.14.2 "Zatrzymanie robota w trakcie kalibracji".
TOOL-013 WARM Tool mastering is failed.
(Przyczyna) Mastering narzdzia serwomechanizmu nie powid si z powodu nieoczekiwanego
zatrzymania procedury masteringu narzdzia.
(rodek zaradczy)Naley powtrnie wykona instrukcj w celu przeprowadzenia masteringu.

-1190-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

TOOL-014 PAUSE.L TOOL ATTACH is failed.

(Przyczyna) Wykonanie instrukcji TOOL ATTACH nie powiodo si.
W celu zapoznania si z przyczyn tej usterki, posu si kodem przyczyny (CAUSE
code).
(rodek zaradczy)Naley podj stosowne kroki na podstawie kodu przyczyny (CAUSE code).
TOOL-015 PAUSE.L TOOL DETACH is failed.
(Przyczyna) Wykonanie instrukcji TOOL DETACH nie powiodo si.
W celu zapoznania si z przyczyn tej usterki, posu si kodem przyczyny (CAUSE
code).
(rodek zaradczy)Naley podj stosowne kroki na podstawie kodu przyczyny (CAUSE code).
TOOL-016 PAUSE.L Robot not mastered(Tool axis).
(Przyczyna) Nie wykonano masteringu osi narzdzia serwomechanizmu.
(rodek zaradczy)Wykonaj mastering osi narzdzia serwomechanizmu.
TOOL-017 PAUSE.L Robot not calibrated(Tool axis).
(Przyczyna) Nie skalibrowano osi narzdzia serwomechanizmu.
(rodek zaradczy)Wykonaj kalibracj osi narzdzia serwomechanizmu.
TOOL-018 PAUSE.L Ref pos not set(Tool axis).
(Przyczyna) Nie ustawiono pozycji referencyjnej wymaganej w celu wykonania szybkiego
masteringu.
(rodek zaradczy)Naley ustawi pozycj referencyjn.
TOOL-019 PAUSE.L Another tool is attached.
(Przyczyna) Doczone narzdzie nie odpowiada narzdziu o numerze okrelonym w instrukcji
TOOL ATTACH.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi numer okrelony w instrukcji TOOL ATTACH.
TOOL-020 PAUSE.L Calibrate motion is failed.
(Przyczyna) Nie speniono warunku wykrycia (moment obrotowy zetknicia lub sygna wykrycia)
w trakcie kalibracji.
(rodek zaradczy)Naley sprawdzi warunek wykrycia na ekranie zmiany narzdzia.
Patrz podsekcja 12.14.3 "Bd ruchu kalibracyjnego".
TOOL-021 PAUSE.L PR[] index is not set.
(Przyczyna) Nie ustawiono numeru rejestru pozycji dla typw ruchu kalibracyjnego od 3 do 6.
(rodek zaradczy)Naley ustawi numer rejestru pozycji na ekranie zmiany narzdzia.
TOOL-022 PAUSE.L Touch torque is not set.
(Przyczyna) Nie ustawiono momentu obrotowego zetknicia dla typw ruchu kalibracyjnego od
3 do 4.
(rodek zaradczy)Naley ustawi moment obrotowy zetknicia na ekranie zmiany narzdzia.

-1191-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TOOL-023 PAUSE.L Detect signal is not set.

(Przyczyna) Nie ustawiono sygnau wykrywania dla typw ruchu kalibracyjnego od 5 do 6.
(rodek zaradczy)Naley ustawi sygna wykrywania na ekranie zmiany narzdzia.
TOOL-025 PAUSE.L Illegal AXISORDER.
(Przyczyna) $SCR_GRP[group number of servo tool].$AXISORDER[1 to 9] was set to an illegal
value.
(rodek zaradczy)naley ustawi wszystkie parametry $SCR_GRP[numer grupy narzdzia
serwomechanizmu].$AXISORDER[1 do 9] na zero, a nastpnie wyczy i powtrnie
wczy kontroler. Narzdzie serwomechanizmu zostanie odczone w ramach tej
operacji.
TOOL-026 PAUSE.L Battery type OFF.
(Przyczyna) Typ baterii wieloosiowego narzdzia serwomechanizmu zosta ustawiony na OFF.
(rodek zaradczy)Naley ustawi typ baterii wieloosiowego narzdzia serwomechanizmu na ON.

-1192-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

C.2.27 Kody bdw TPIF (ID=9)

TPIF-001 to 003 WARN Mnemonic editor error (%s^1)
(Przyczyna) W programie wystpio niedopuszczalne zdarzenie.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
TPIF-004 WARN Memory write error
(Przyczyna) Instrukcja nie moe zosta uyta poniewa odpowiednia opcja oprogramowania nie jest
dostpna.
(rodek zaradczy) Naley zainstalowa opcj oprogramowania.
TPIF-005 WARN Program is not selected
(Przyczyna) Nie wybrano programu, gdy na ekranie edycji programu wywietlony by program.
(rodek zaradczy) Naley wybra program na ekranie SELECT.
TPIF-006 WARN SELECT is not taught
(Przyczyna) To polecenie wymaga, aby polecenie SELECT byo umieszczone przed aktualn lini.
(rodek zaradczy) Naley zapamita polecenie SELECT przed aktualn lini.
TPIF-007 WARN Robot is not calibrated
(Przyczyna) Kalibracja nie zostaa jeszcze zakoczona.
(rodek zaradczy) Naley zakoczy kalibracj.
TPIF-008 WARN Memory protect violation
(Przyczyna) Wczona jest ochrona przed zapisem programu.
(rodek zaradczy) Naley wyczy ochron na ekranie wyboru.
TPIF-009 WARN Cancel delete by application
(Przyczyna) Program nie moe zosta usunity poniewa usuwanie programw zostao
dezaktywowane przez oprogramowanie narzdziowe aplikacji.
(rodek zaradczy) Naley uaktywni usuwanie programw na ekranie ustawie aplikacji.
TPIF-010 WARN Cancel enter by application
(Przyczyna) Program nie moe by edytowany poniewa edytowanie programw zostao
dezaktywowane przez oprogramowanie narzdziowe aplikacji.
(rodek zaradczy) Naley uaktywni edytowanie programw na ekranie ustawie aplikacji.
TPIF-011 WARN Item is not found
(Przyczyna) Element nie zosta znaleziony poniej danej linii.
(rodek zaradczy) Naley wyprbowa inny element lub zamkn funkcj wyszukiwania.
TPIF-012 WARN Kinematics solution is invalid
(Przyczyna) Nie mona przetumaczy danych dotyczcych pozycji.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi konfiguracj robota i zmienne systemowe
$MNUTOOL/$MNUFRAM.
TPIF-013 WARN Other program is running
(Przyczyna) Nie mona wybra programu, gdy inny program jest uruchomiony lub wstrzymany.
(rodek zaradczy) Naley wybra program po przerwaniu programu, ktry jest uruchomiony lub
wstrzymany.

-1193-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TPIF-014 WARN Teach pendant is disabled

(Przyczyna) Nie mona edytowa programu, gdy panel programowania jest nieaktywny.
(rodek zaradczy) Naley wykona edycj programu po uaktywnieniu panelu programowania.
TPIF-015 WARN Bad position register index
(Przyczyna) Podany indeks rejestru pozycji jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi indeks rejestru pozycji.
TPIF-016 to 017 WARN Memory access failed (%s^1)
(Przyczyna) W programie wystpio niedopuszczalne zdarzenie.
(rodek zaradczy 1) Naley wybra program ponownie.
(rodek zaradczy 2) Naley skontaktowa si z FANUC Robotics.
TPIF-018 WARN Unspecified index value
(Przyczyna) Podana warto indeksu jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi warto indeksu.
TPIF-019 WARN This item cannot be replaced
(Przyczyna) Nie mona zastpi tego elementu.
(rodek zaradczy) Naley wyprbowa inny element lub zamkn funkcj wyszukiwania.
TPIF-020 NONE Mnaction search error
(Przyczyna) W programie wystpio niedopuszczalne zdarzenie.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
TPIF-023 WARN WJNT and RTCP are not compatible
(Przyczyna) WJNT i RTCP nie s zgodne.
(rodek zaradczy) Naley usun WJNT lub RTCP przed dodaniem drugiego.
TPIF-030 WARN Program name is NULL
(Przyczyna) Nie podano nazwy programu.
(rodek zaradczy) Naley poda nazw programu.
TPIF-031 WARN Remove num from top of Program name
(Przyczyna) Pocztkiem nazwy programu jest liczba.
(rodek zaradczy) Naley usun liczb z pocztku nazwy programu.
TPIF-032 WARN Remove space from Program name
(Przyczyna) W nazwie programu znajduje si spacja.
(rodek zaradczy) Naley usun spacj z nazwy programu.
TPIF-033 WARN Remove comma from Program name
(Przyczyna) W nazwie programu znajduje si przecinek.
(rodek zaradczy) Naley usun przecinek z nazwy programu.
TPIF-034 WARN Remove dot from Program name
(Przyczyna) W nazwie programu znajduje si kropka.
(rodek zaradczy) Naley usun kropk z nazwy programu.

-1194-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

TPIF-035 WARN Remove minus from Program name

(Przyczyna) W nazwie programu znajduje si minus.
(rodek zaradczy) Naley usun minus z nazwy programu.
TPIF-036 WARN Memory is not enough
(Przyczyna) Zbyt mao dostpnej pamici.
(rodek zaradczy) Naley usun nieuywane programy.
TPIF-037 WARN Program must be selected by TP
(Przyczyna) Tylko domylny program programatora rcznego moe by edytowany na monitorze.
(rodek zaradczy) Przed edytowaniem programu na monitorze naley wybra go na programatorze
rcznym.
TPIF-038 WARN Invalid char in program name
(Przyczyna) W nazwie programu znajduje si niedozwolony znak.
(rodek zaradczy) Naley usun niedozwolony znak z nazwy programu.
TPIF-040 WARN Label is already exist
(Przyczyna) Etykieta o tym samym numerze ju istnieje.
(rodek zaradczy) Naley zmieni numer etykiety na inny.
TPIF-041 WARN MNUTOOLNUM number is invalid
(Przyczyna) Podany numer MNUTOOLNUM jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi numer MNUTOOLNUM w zmiennych systemowych.
TPIF-042 WARN MNUFRAMENUM number is invalid
(Przyczyna) Podany numer MNUFRAMNUM jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi numer MNUFRAMNUM w zmiennych systemowych.
TPIF-043 WARN External change is valid
(Przyczyna) Nie mona zmieni robota (grupy), poniewa aktyw1na jest funkcja wyboru robota
poprzez zewntrzne wejcie cyfrowe.
(rodek zaradczy) Naley ustawi zmienn systemow $MULTI_ROBO.CHANGE_SDI na ZERO.
TPIF-044 WARN Program is unsuitable for robot
(Przyczyna) Maska grupy programu rni si od wybranego robota (grupy).
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi wybranego robota (grup) lub sprawdzi atrybut maski grupy
programu.
TPIF-045 WARN Pallet number is over max
(Przyczyna) Instrukcja paletyzacji nie moe zapamita wicej ni 16 w jednym programie.
(rodek zaradczy) Naley zapamita inny program.
TPIF-046 WARN Motion option is over max
(Przyczyna) Zbyt wiele opcji ruchu dla ruchu domylnego
(rodek zaradczy) Naley zmniejszy opcje ruchu dla ruchu domylnego
TPIF-047 WARN Invalid program is selected
(Przyczyna) Typ programu jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley wybra program TPE.

-1195-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TPIF-048 WARN Running program is not found

(Przyczyna) Uruchomiony program nie istnieje.
TPIF-049 WARN Port number is invalid
(Przyczyna) Port nie jest ustawiony na urzdzenie zewntrzne.
(rodek zaradczy) Naley ustawi port na urzdzenie zewntrzne.
TPIF-050 WARN Macro does not exist
(Przyczyna) Dany rozkaz makro nie ma przypisanego programu.
(rodek zaradczy) Naley przypisa program do rozkazu makro.
TPIF-051 WARN Program has been selected by PNS
(Przyczyna) Gdy program zosta wybrany przez PNS, nie mona wybra programu na ekranie
SELECT.
(rodek zaradczy) Naley wyczy sygna PNSTROBE.
TPIF-052 WARN FWD/BWD is disabled
(Przyczyna) Nie mona wykona programu przy pomocy panelu programowania, gdy wybrana
zostanie nieaktywna funkcja FWD.
(rodek zaradczy) Naley wybra nieaktywn funkcj FWD z menu funkcji, a nastpnie mona
zwolni wybr nieaktywnej funkcji FWD.
TPIF-053 WARN Not editing background program
(Przyczyna) Program nie zosta wybrany do edycji w tle (BACKGROUND).
(rodek zaradczy) Naley wybra program BACKGROUND na ekranie wyboru.
TPIF-054 WARN Could not end editing
(Przyczyna) Brak pamici lub program w tle jest nieprawidowy.
(rodek zaradczy) Naley usun wszelkie nieuywane programy lub zatwierdzi program w tle.
TPIF-055 WARN Could not recovery original program
(Przyczyna) Przywrcenie oryginalnego programu, ktry zosta wybrany przez BACKGROUND
nie powiodo si.
(rodek zaradczy) Naley ponownie zakoczy edycj przy uyciu END_EDIT z [EDCMD], przed
wykonaniem programu oryginalnego, ktry zosta wybrany przez BACKGROUND.
TPIF-056 WARN This program is used by the CRT
(Przyczyna) Program w tle (BACKGROUND) nie moe by rwnoczenie wybrany przez CRT i TP
(rodek zaradczy) Naley zakoczy edycj na monitorze przy uyciu END_EDIT z CRT.
TPIF-057 WARN This program is used by the TP
(Przyczyna) Program w tle (BACKGROUND) nie moe by rwnoczenie wybrany przez CRT i TP
(rodek zaradczy) Naley zakoczy edycj na monitorze przy uyciu END_EDIT z [EDCMD] na
programatorze rcznym.

-1196-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

TPIF-060 WARN Can't record on cartesian (Group:%d)

(Przyczyna) Aktualna pozycja znajduje si w punkcie osobliwym (singularity).
(rodek zaradczy) Pozycj t mona zapisa tylko w trybie poczeniowym. Naley wybra klawisz
funkcyjny.
TPIF-061 WARN Group[%s] has not recorded
(Przyczyna) Aktualne dane dotyczce pozycji nie zostay zmienione na wywietlone grupy
poniewa wybrany zosta przycisk funkcyjny, ktry nie zapisa pozycji w czasie
sprawdzania w punkcie osobliwym (singularity).
(rodek zaradczy) Przed wykonaniem, naley ponownie sprawdzi t zapamitan pozycj.
TPIF-062 AND operator was replaced to OR
(Przyczyna) Wszystkie operatory AND w danej linii zostay zastpione operatorami OR.
(rodek zaradczy) Nie mona jednoczenie uywa operatorw AND i OR w jednej linii.
Przed wykonaniem, naley sprawdzi, czy w danej linii wszystkie operatory logiczne
s takie same.
TPIF-063 OR operator was replaced to AND
(Przyczyna) Wszystkie operatory OR w danej linii zostay zastpione operatorami AND.
Nie mona jednoczenie uywa operatorw AND i OR w jednej linii.
(rodek zaradczy) Przed wykonaniem, naley sprawdzi wszystkie operatory arytmetyczne w danej
linii.
TPIF-064 Too many AND/OR operator(Max.4)
(Przyczyna) Zbyt wiele operatorw AND/OR (maks. 4 w jednej linii)
(rodek zaradczy) Naley zapamita operacj logiczn w innej linii.
TPIF-065 Arithmetic operator was unified to +- or */
(Przyczyna) Operator arytmetyczny w danej linii zosta zmieniony na +- lub */.
W jednej linii nie mona czy operatorw arytmetycznych + i z operatorami * i /.
(rodek zaradczy) Przed wykonaniem naley sprawdzi wszystkie operatory arytmetyczne w danej
linii
TPIF-066 Too many arithmetic operator(Max.5)
(Przyczyna) Zbyt wiele operatorw arytmetycznych (maks. 5 w jednej linii)
(rodek zaradczy) Naley zapamita operacj arytmetyczn w innej linii
TPIF-067 Too many arguments (Max.10)
(Przyczyna) Zbyt wiele argumentw (Maks.10 w jednym programie lub makro)
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi argumenty programu/makra.
TPIF-070 Cannot teach the instruction
(Przyczyna) Nie mona zapamita instrukcji.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi podtyp programu.
TPIF-071 Cannot change sub type
(Przyczyna) Nie mona zmieni podtypu
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi podtyp programu
-1197-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TPIF-072 Cannot change motion group

(Przyczyna) Nie mona zmieni grupy ruchu
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi podtyp programu
TPIF-090 WARN This program has motion group
(Przyczyna) Program okrelony w $PWR_HOT, $PWR_SEMI i $PWR_NORMAL nie moe mie
grupy ruchu.
(rodek zaradczy) Naley ustawi * dla wszystkich grup ruchu na ekranie szczegw programu w
panelu programowania.
TPIF-091 WARN PREG access error
(Przyczyna) Nastpi bd podczas dostpu do rejestru pozycji.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kod przyczyny bdu.
TPIF-092 Value %d expected %s
(Przyczyna) Tablica wartoci przekazana do procedury wbudowanej KAREL zostaa nieprawidowo
podana.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi, czy tablica wartoci (value_array) okrela prawidowe nazwy
zmiennych oraz czy oczekiwane typy s prawidowe.
TPIF-093 USER menu must be selected
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-094 USER2 menu must be selected
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-095 WARN Execution history table error
(Przyczyna) Wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Prosz wykona uruchamianie kontrolowane
(nie jest wymagane resetowanie nowego elementu).
TPIF-097 WARN Running task's history can't display
(Przyczyna) Historia wykonania aktualnie uruchomionego programu nie moe zosta wywietlona.
(rodek zaradczy) Naley skorzysta z tego ekranu, gdy program zostanie wstrzymany lub
przerwany.
TPIF-098 WARN %s was not run
(Przyczyna) Program podany w PWR_HOT, $PWR_SEMI lub $PWR_NORMAL nie jest
wykonywany.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kod przyczyny.
TPIF-099 WARN This program is edited
(Przyczyna) Program okrelony w $PWR_HOT, $PWR_SEMI i $PWR_NORMAL nie jest
wykonywany gdy jest on w trakcie edycji.
(rodek zaradczy) Naley wybra inny program.

-1198-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

TPIF-100 WARN No vacant table space

(Przyczyna) W programie wystpio niedopuszczalne zdarzenie.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
TPIF-101 WARN No such menu
(Przyczyna) W programie wystpio niedopuszczalne zdarzenie.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z naszym centrum serwisowym obsugujcym dany kraj.
TPIF-102 WARN E.STOP is asserted
(Przyczyna) Wybrano wykonanie progresywne, podczas gdy stwierdzono zatrzymanie awaryjne.
(rodek zaradczy) Naley wyczy zatrzymanie awaryjne.
Nastpnie wybra wykonanie progresywne.
TPIF-103 WARN Dead man is released
(Przyczyna) Nastpio zwolnienie przycisku czuwaka podczas uruchamiania programu przy pomocy
panelu programowania.
(rodek zaradczy) Naley nacisn i przytrzyma przycisk deadman switch i uruchomi program.
TPIF-104 WARN Teach Pendant is disabled
(Przyczyna) Program nie zosta uruchomiony, poniewa programator rczny by nieaktywny.
(rodek zaradczy) Naley uruchomi program po wczeniu przecznika uaktywniania programatora
rcznego.
TPIF-105 WARN Program is not selected
(Przyczyna) Uruchomiono program bez wybrania programu.
(rodek zaradczy) Naley uruchomi program po jego wybraniu.
TPIF-106 WARN Program is already running
(Przyczyna) Nastpia prba uruchomienia programu z panelu programowania w czasie, gdy by on
ju uruchomiony.
(rodek zaradczy) Naley uruchomi program po jego zakoczeniu si lub przerwaniu.
TPIF-107 WARN FWD/BWD is disabled
(Przyczyna) 1. Nastpia prba uruchomienia programu w czasie, gdy uruchamianie byo
zabronione, np. podczas wpisywania wartoci w linii komunikatu.
2. Nie wybrano programu.
(rodek zaradczy) 1. Naley uruchomi program po zakoczeniu wprowadzania wartoci.
2. Naley wybra program, a nastpnie go uruchomi.
TPIF-108 WARN Form error, line %d, item %d
(Przyczyna) Meneder formularzy (Form Manager) wykry bd w podanej linii dotyczcy
podanego elementu.
(rodek zaradczy) Patrz kod przyczyny bdu.
TPIF-109 WARN %v not specified correctly
(Przyczyna) Wystpi wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z twoim centrum serwisowym FANUC.

-1199-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TPIF-110 WARN Screen used by other device

(Przyczyna) Wystpi wewntrzny bd oprogramowania.
(rodek zaradczy) Naley skontaktowa si z twoim centrum serwisowym FANUC.
TPIF-111 op_global does not exist
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-112 op_sel does not exist
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-113 Illegal param in op menu
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-114 Illegal data in op menu
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-115 Data is full
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-116 System variable error: %s
(Przyczyna) Nazwa zmiennej systemowej jest nieprawidowa.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi pisowni i format nazwy.
TPIF-117 Cannot backup to device: %s
(Przyczyna) Urzdzenie domylne nie jest odpowiednie do wykonywania kopii zapasowej.
(rodek zaradczy) Naley wybra waciwe urzdzenie i sprbowa ponownie.
TPIF-118 File error for %s
(Przyczyna) Bd pliku
(rodek zaradczy) Naley wykona uruchamianie zimne:
1. Wycz robota.
2. Na panelu programowania przycinij i przytrzymaj klawisze SHIFT i RESET.
3. Trzymajc dalej klawisze SHIFT i RESET, wcz robota.
Jeeli bd nie zostanie wyzerowany, naley zapisa zdarzenia, ktre... (doprowadziy
do jego powstania)
TPIF-119 File compression failed
(Przyczyna) Nie powiodo si tworzenie pliku skompresowanego.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi urzdzenie kopii zapasowych.

-1200-

C. KODY ALARMW

DODATEK

B-82594PL-2/01

TPIF-120 Device failure

(Przyczyna) Awaria urzdzenia.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi urzdzenie i sprbowa ponownie.
TPIF-121 Invalid copy. Uyj klawisza MOVE.
(Przyczyna) Nie mona skopiowa (COPY) pliku z urzdzenia pamiciowego do tego samego
urzdzenia pamiciowego.
(rodek zaradczy) Naley uy przycisku MOVE i sprbowa ponownie.
TPIF-122 Specified softpart ID is illegal
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-123 No active applications
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-124 Current application is nothing
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-125 Specified softpart ID is nothing
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-126 THKY ASLOAD is failed
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-127 TOPK ASLOAD is failed
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-128 Verify logic of pasted line(s)
(Przyczyna) Funkcja kopiowania ruchu wstecznego nie obsuguje nastpujcych instrukcji opcji
ruchu.
1. Rozkaz aplikacji
2. Skip, Quick Skip
3. Przyrostowo
4. Obrt cigy
5. Rozkaz wykonania wyprzedzajcego
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi powysze instrukcje opcji ruchu,
i odpowiednio zmodyfikowa kopiowane polecenie.

-1201-

B-82594PL-2/01

DODATEK

C. KODY ALARMW

TPIF-129 Group motion inst. is pasted

(Przyczyna) Kopiowana jest instrukcja ruchu grupowego.
Funkcja kopiowania ruchu wstecznego nie obsuguje instrukcji ruchu grupowego.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi instrukcj ruchu grupowego.
i odpowiednio zmodyfikowa kopiowane polecenie.
TPIF-130 Specified application has no EQ
(Przyczyna) Wewntrzny bd systemu.
(rodek zaradczy) Naley skonsultowa si z przedstawicielem naszego serwisu.
TPIF-131 Please set application mask data
(Przyczyna) Dany program nie ma maski aplikacji.
(rodek zaradczy) Na ekranie szczegw programu naley okreli mask aplikacji.
TPIF-132 Can't recover this operation
(Przyczyna) Nie mona cofn danej operacji przy pomocy funkcji UNDO, poniewa nie mona
zapisa danych dla UNDO.
(rodek zaradczy) Naley sprawdzi kod przyczyny.
Jeeli pami jest pena, naley usun program lub dezaktywowa funkcj UNDO.
TPIF-133 Can't recover this command
(Przyczyna) Nie mona cofn polecenia Palletizing i polecenia Compliance control przez funkcj
UNDO.

-1202-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

D ZMIENNE SYSTEMOWE
Ta cz podrcznika opisuje nazwy, funkcje, standardowe ustawienia oraz prawidowe zakresy
zmiennych systemowych.

-1203-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

D.1 FORMAT TABELI ZMIENNYCH SYSTEMOWYCH

Nazwa zmiennej systemowej

Typ zmiennej

Czy naley wyczy i ponownie wczy zasilanie.

Zmienialna/niezmienialna

Warto standardowa

Dozwolony zakres

Tabela D.1 Format tabeli zmiennych systemowych

Nazwa zmiennej systemowej
Warto standardowa

* Domylna warto dla kadego modelu

Typ zmiennej

BOOLEAN Typ prawda/fasz (TRUE/FALSE)

BYTE Liczba cakowita (0 do 255)
SHORT Liczba cakowita (-32768 do 32767)
INTEGER Liczba cakowita (-1000000 do 1000000)
REAL Liczba rzeczywista (-10000000000 do 1000000000)
CHAR Cig znakw ("abcdefg")
XYZWPR Wsprzdne kartezjaskie

Zmienialna/niezmienialna

RW Zmienialna
RO Niezmienialna

Czy naley wyczy i ponownie

wczy zasilanie.

PU Oznacza, e naley ponownie wczy zasilanie.

Dozwolony zakres (jednostka)

Procedura D-1 Ustawianie zmiennej systemowej

Krok
1. Nacinij przycisk MENUS.
2. Wybra 0 (NEXT),a nastpnie wybra 6 (SYSTEM).
3. Nacisn przycisk F1 (TYPE).
4. Wybra Variables. Wywietlony zostanie ekran zmiennych systemowych.

-1204-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

5. Aby zmieni warto zmiennej systemowej, naley ustawi kursor na wybranym elemencie,
wpisa now warto, a nastpnie nacisn przycisk ENTER lub wybra dany element
naciskajc odpowiedni przycisk funkcyjny.
6. Gdy zmienna systemowa zawiera wiele zmiennych systemowych, naley ustawi kursor na
wybranym elemencie i nacisn przycisk ENTER. Wywietlone zostan mniej znaczce zmienne
systemowe.

7. Po ustawieniu zmiennej systemowej, dla ktrej podane jest PU, naley wyczy i ponownie
wczy zasilanie (PU jest podane dla wszystkich zmiennych systemowych $PARAM_GROUP).
UWAGA
Ustawienie zmiennej systemowej dla ktrej podane jest RO (niezmienialna) nie moe zosta
zmienione.

-1205-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

D.2 ZMIENNE SYSTEMOWE

Uruchamianie gorce

[Opis]

Okrela czy wykona uruchomienie gorce, gdy zasilanie jest przywrcone.

Po uruchomieniu gorcym, robot jest przywracany do stanu bezporednio przed
zanikiem zasilania.
TRUE: Przeprowadza uruchomienie gorce po przywrceniu zasilania.
FALSE: Nie przeprowadza uruchomienia gorcego. Zamiast tego, wykonuje
uruchamianie zimne.

Powracanie ze stanu awarii zasilania

[Funkcja]
[Opis]

Uaktywnia lub deaktywuje funkcj kontroli hamulcw.

Okrela, jak stosowane s hamulce.
TRUE: Powoduje jednoczesne wczenie/wyczenie hamulcw dla wszystkich osi, t.j.
nie wcza hamulcw dopki wszystkie osie nie zakocz ruchu i wycza hamulce, gdy
jedna z osi zaczyna si porusza.
FALSE: Powoduje niezalene wczenie/wyczenie hamulcw, t.j. wcza kady
hamulec osi, ktre zakoczyy ruch i wycza kady hamulec osi, ktra zaczyna si
porusza.

Mastering

[Funkcja]
[Opis]

Wywietla ekran pozycjonowania.

Gdy zmienna ta jest aktywna, to na rcznym programatorze wywietlony jest ekran
pozycjonowania [6 (SYSTEM).Master/Call].
0: Ekran pozycjonowania nie wywietlony.
1: Ekran pozycjonowania wywietlony.

[Funkcja]
Okrela, czy wprowadzanie nastaw gwnych zostao zakoczone.
[Opis]
Okrela, czy wprowadzanie nastaw gwnych zostao zakoczone.
[Ustawienia] Na ekranie pozycjonowania [6 (SYSTEM).Master/Cal]

-1206-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

[Funkcja]
[Opis]

Przechowywanie licznikw impulsw nastaw gwnych.

Przechowywany jest licznik kodera impulsw w pozycji zera stopni.
Warto ta jest obliczana na podstawie aktualnej wartoci podczas wprowadzania
nastaw gwnych i aktualnej pozycji.

[Funkcja]

Przechowywanie pozycji przyrzdu obrbkowego dla ustawiania przyrzdu

obrbkowego.
Przechowywana jest pozycja przyrzdu obrbkowego dla ustawiania przyrzdu
obrbkowego.
Na podstawie tych danych obliczana jest liczba impulsw dla wprowadzania nastaw
gwnych.

[Opis]

-1207-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Szybkie wprowadzanie nastaw gwnych

[Funkcja]

Okrela czy zakoczone zostao ustawianie punktu odniesienia dla szybkiego

wprowadzania nastaw gwnych.
[Opis]
Gdy punkt odniesienia dla prostego wprowadzania nastaw gwnych zostanie
ustawiony, to zapisywane s liczba impulsw kodera impulsw oraz wartoci
wsprzdnych pozycji referencyjnej.
[Ustawienia] Na ekranie pozycjonowania [6 (SYSTEM).Master/Cal]

[Funkcja]
[Opis]

Przechowywanie licznika zapisu nastaw gwnych punktu odniesienia

Przechowywanie licznika kodera impulsw, gdy robot znajdowa si w pozycji punktu
odniesienia.

[Funkcja]

Przechowywanie punktu odniesienia do ustawienia podczas szybkiego wprowadzania

nastaw gwnych.
Przechowywanie punktu odniesienia do ustawienia podczas szybkiego wprowadzania
nastaw gwnych.

[Opis]

-1208-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Pozycjonowanie

[Funkcja]
[Opis]

Okrela, czy kalibracja zostaa zakoczona.

Aby sprawdzi aktualn pozycj robota, to licznik kodera impulsw oraz aktualna
pozycja s obliczane na podstawie licznika nastaw gwnych.
Sprawdzenie jest zazwyczaj wykonywane podczas wczenia zasilania.
[Ustawienia] Na ekranie pozycjonowania [6 (SYSTEM).Master/Cal]
Okrelanie ukadu wsprzdnych

[Funkcja]
[Opis]

Okrela numer ukadu wsprzdnych uytkownika.

Okrela numer aktualnie uywanego ukadu wsprzdnych uytkownika.

0: Ukad wsprzdnych wiata

1 do 9: Ukad wsprzdnych uytkownika
[Ustawienia] W ustawieniach i na ekranie ukadu wsprzdnych narzdzia
[6 SYSTEM, Coordinate, User]

[Funkcja]
[Opis]

Okrela numer ukadu wsprzdnych uytkownika.

Okrela wsprzdne kartezjaskie w ukadzie wsprzdnych uytkownika.
Zarejestrowa mona do dziewiciu ukadw wsprzdnych uytkownika.

-1209-

B-82594PL-2/01

[Funkcja]
[Opis]

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Okrela numer ukadu wsprzdnych narzdzia.

Okrela numer aktualnie uywanego ukadu wsprzdnych narzdzia.

0: Ukad wsprzdnych interfejsu mechanicznego.

1 do 9: Ukad wsprzdnych narzdzia
[Ustawienia] Na ekranie ukadu wsprzdnych narzdzia [6 SYSTEM. Coordinate. Tool]

[Funkcja]
[Opis]

Okrela ukad wsprzdnych narzdzia.

Okrela wsprzdne kartezjaskie w ukadzie wsprzdnych narzdzia.
Zarejestrowa mona dziewi ukadw wsprzdnych narzdzia.

[Funkcja]
Zmie ukad wsprzdnych ruchu krokowego.
[Opis]
Okrela wsprzdne kartezjaskie w ukadzie wsprzdnych ruchu krokowego.
[Ustawienia] Na ekranie ustawiania ukadu wsprzdnych ruchu krokowego [6 SYSTEM,
Coordinate, Jog]

-1210-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ustawianie silnikw

[Funkcja]
[Opis]

Okrela kolejno osi

Okrela kolejno osi poprzez przypisanie fizycznego numeru silnika
serwomechanizmu sterowanego przez serwowzmacniacz (rejestr serwomechanizmw)
logicznemu numerowi poczonej osi wsprzdnych robota podanemu w
oprogramowaniu (Jx-o).
Na przykad, gdy $AXISORDER[1] = 2, to silnik serwonapdu 2 jest przypisany do
osi-J1.
Gdy $AXISORDER[1] = 0, to aden silnik serwonapdu nie jest przypisany do osi-J1.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela typ osi

Okrela czy poczone osie robota s obrotowe, czy liniowe.
TRUE: Rotacyjne
FALSE: Liniowe

-1211-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

[Funkcja]
[Opis]

Okrela kierunek obrotu wok osi

Okrela dla kadej osi, czy robot porusza si w kierunku dodatnim, czy te ujemnym
(gdy silnik obraca si w kierunku dodatnim dla kadej osi).
TRUE: Robot porusza si w kierunku dodatnim, gdy silnik obraca si w kierunku
dodatnim.
FALSE: Robot porusza si w kierunku ujemnym, gdy silnik obraca si w kierunku
dodatnim.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela jednostk licznika kodera impulsw.

Okrela liczb impulsw kodera impulsw koniecznych do przesunicia robota o jeden
stopie wok osi poczeniowej lub o 1 mm wzdu osi poczeniowej.
O obrotu: $ENCSCALES = 2E19 x tempo zwalniania/360

[Funkcja]
[Opis]

Okrela maksymaln szybko silnika

Okrela maksymaln szybko kadego serwonapdu dla kadej osi robota. Gdy robot
porusza si wzdu lub wok pewnej osi z szybkoci przekraczajc szybko
maksymaln, to wywoywany jest komunikat ostrzegawczy. Nastpuje wtedy
zwolnienie robota tak, aby szybko nie przekraczaa szybkoci maksymalnej. W takim
przypadku, robot moe nie poda wyznaczon ciek.

-1212-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Sterowanie prdkoci

[Funkcja]
[Opis]

Uaktywnia lub deaktywuje sterowanie prdkoci przesuwu

Funkcja sterowania prdkoci przesuwu zmienia sterowanie szybkoci przesuwu w
piciu krokach.
Aby zmieni rczne sterowanie szybkoci przesuwu, naley nacisn i przytrzyma
przycisk SHIFT, nastpnie nacisn przycisk sterowania prdkoci tyle razy ile
potrzeba, aby wybra podane sterowanie prdkoci.
1: Uaktywnia sterowanie prdkoci przesuwu.
0: Dezaktywuje sterowanie prdkoci przesuwu.
Nacisn i przytrzyma przycisk SHIFT, nastpnie nacisn przycisk sterowania
prdkoci.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu zmienia si w nastpujcej kolejnoci:
VFINE -> FINE -> 5% -> 50% -> 100%.

Okrela zmian rcznego sterowania prdkoci przesuwu

Okrela zmian (w procentach) prdkoci przesuwu robota.
Rczne sterowanie szybkoci przesuwu zmienia si w nastpujcej kolejnoci:
FINE -> VFINE -> 0% -> 50% -> 100%.
Od 0% do 100% zmiana nastpuje w przyrostach 5%.
[Ustawienia] Uyj klawiszy sterowania prdkoci na rcznym programatorze.
[Funkcja]
[Opis]

[Funkcja]
[Opis]

Okrela programowe sterowanie prdkoci

Okrela odsetek zmian prdkoci robota w czasie odtwarzania programu.

[Funkcja]
[Opis]

Maksymalna skala prdkoci dla skoordynowanego przesuwu krokowego

Odsetek maksymalnej prdkoci w czasie przesuwu krokowego robota w kierunkach x,
y, lub z przy uyciu uk. wsp. XYZ lub TOOL. Maksymalna prdko w ruchu
liniowym okrelona jest w $PARAM_GROUP[group].$SPEEDLIM.

[Funkcja]
[Opis]

Maksymalna skala prdkoci dla przesuwu krokowego w orientacji

Odsetek maksymalnej prdkoci w czasie przesuwu krokowego robota na osiach x, y,
lub z przy uyciu ukadu wsprzdnych XYZ lub TOOL. Maksymalna prdko w
ruchu orientacji okrelona jest w $PARAM_GROUP[group].$ROTSPEEDLIM.

-1213-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

[Funkcja]
[Opis]

Okrel wspczynnik prdkoci cznego przesuwu krokowego

Funkcja wspczynnika prdkoci czonego ruchu krokowego okrela odsetek
prdkoci przesuwu robota dla kadej osi podczas przesuwu krokowego. Okrel niski
wspczynnik prdkoci, poniewa zwykle niepotrzebne jest przemieszczanie robota z
wysok prdkoci, jak rwnie celowe jest unikanie niebezpieczestw.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela wspczynnik prdkoci maksymalnej prdkoci przesuwu po zimnym starcie

Wspczynnik prdkoci przesuwu ustawiony jest na t warto po zimnym starcie.

[Funkcja]

Okrela wspczynnik prdkoci maksymalnej przesuwu, jeeli zmieniony jest rczny

ukad wsprzdnych.
Wspczynnik prdkoci maksymalnej przesuwu jest ustawiony na t warto lub
mniejsz, jeeli zmieniony jest rczny ukad wsprzdnych.

[Opis]

[Funkcja]
[Opis]

Okrela wspczynnik prdkoci maksymalnej, kiedy aktywny jest rczny programator.

Wspczynnik prdkoci przesuwu ustawiony jest na t warto, jeeli aktywny jest
rczny programator.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela wspczynnik prdkoci maksymalnej podczas przesuwu krokowego

Wspczynnik prdkoci przesuwu ustawiany jest na t warto lub mniejsz podczas
przesuwu krokowego.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela wspczynnik prdkoci maksymalnej, kiedy program jest wykonywany

Wspczynnik prdkoci przesuwu ustawiony jest na t warto lub mniejsz, jeeli
program jest wykonywany.

-1214-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

[Funkcja]
[Opis]

Wspczynnik prdkoci maksymalnej przy otwartym ogrodzeniu ochronnym

Gdy ogrodzenie ochronne jest otwarte (wejcie *SFSPD jest wyczone), warto
rcznego sterowania szybkoci, zmniejszana jest do tej wartoci lub niszej.

[Funkcja]

Wspczynnik prdkoci maksymalnej dla przesuwu krokowego przy otwartym

ogrodzeniu ochronnym
Gdy ruch krokowy jest wykonywany przy otwartym ogrodzeniu ochronnym, warto
rcznego sterowania szybkoci zmniejszana jest do tej wartoci lub niszej.

[Opis]

[Funkcja]
[Opis]

[Funkcja]
[Opis]

Wspczynnik prdkoci maksymalnej wykonania programu przy otwartym ogrodzeniu

ochronnym
Gdy program jest wykonywany przy otwartym ogrodzeniu ochronnym (wejcie
*SFSPD jest wyczone), warto rcznego sterowania szybkoci, zmniejszana jest do
tej wartoci lub niszej.

Funkcja przywracania rcznego sterowania prdkoci przy zamknitym ogrodzeniu

ochronnym
Gdy ogrodzenie ochronne jest zamknite (wejcie *SFSPD jest wczone), poprzednia
warto rcznego sterowania szybkoci jest przywracana. Dziaanie automatyczne
moe by natychmiast uruchomione.
Ta funkcja jest aktywna, gdy nastpujce warunki s spenione:

1 $SCR.$RECOV_OVRD jest ustawione na TRUE.

2 System jest w stanie zdalnym.
3 Rczne sterowanie prdkoci nie zmienia si, jeeli otwarta jest bariera ochronna.
Gdy ogrodzenie ochronne jest zamknite podczas gdy powysze warunki nie s
spenione, poprzednia warto rcznego sterowania szybkoci nie moe by
przywrcona.
[Ustawienia] Ekran ustawiania elementw oglnych [6 SETTING, GENERAL]

-1215-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Szybko przesuwu

[Funkcja]
[Opis]

Okrela maksymaln czn szybko

Okrela maksymaln czn szybko dla kadej osi.
Gdy robot porusza si wzdu lub wok pewnej osi z szybkoci przekraczajc
maksymaln czn szybko, to wywoywany jest komunikat ostrzegawczy.
Nastpuje wtedy zwolnienie robota, tak aby szybko nie przekraczaa maksymalnej
cznej szybkoci.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela maksymaln liniow szybko przesuwu.

Okrela maksymaln szybko przesuwu podczas ruchu liniowego lub po okrgu
podczas kontroli cieki.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela maksymaln szybko przesuwu po okrgu.

Okrela maksymaln szybko przesuwu podczas ruchu po okrgu podczas kontroli
pooenia.

-1216-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Szybko przesuwu ruchu krokowego (poczeniowa)

Szybko przesuwu ruchu krokowego

(po trajektorii koowej) (mm/s)

Maksymalna czna szybko

Maksymalna szybko przesuwu po okrgu

Szybko przesuwu krokowego dla osi skadowych

10

Szybko przesuwu krokowego dla osi skadowych

$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT [i] (%)

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

11

Sterowanie prdkoci ruchu krokowego

$SCR.$JOGLIM (%)

Szybko przesuwu ruchu krokowego (liniowa) (mm/s)

12

Maksymalna czna szybko przesuwu

$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM

Maksymalna liniowa szybko przesuwu

13

Maksymalna liniowa szybko przesuwu

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/s)

Sterowanie prdkoci ruchu krokowego

14

Maksymalna szybko przesuwu po okrgu

$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM (deg/s)

-1217-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Szybko dziaania (ruch pojedynczych osi)

Rczne sterowanie szybkoci przesuwu

Maksymalna czna szybko

Szybko dziaania (ruch liniowy) (mm/s)

Wspczynnik cznej szybkoci

Szybko dziaania (trajektoria koowa) (mm/s)

Szybko zaprogramowana

Zaprogramowane sterowanie prdkoci

$MCR_GRP.$PROGOVERRIDE (%)

Zaprogramowane sterowanie prdkoci

10

Wspczynnik cznej szybkoci

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT

-1218-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

[Funkcja]
[Opis]

Okrela doln granic czonej przestrzeni ruchowej.

Okrela dolne ograniczenie przestrzeni ruchowej, ktre jest ograniczeniem
skierowanym w ujemnym kierunku osi.
[Ustawienia] Ekran przestrzeni ruchowej [6 (SETTING).Joint Area]

[Funkcja]
[Opis]

Okrela grn granic przestrzeni ruchowej

Okrela grne ograniczenie przestrzeniu ruchowej robota, ktry jest ograniczeniem
skierowany w dodatnim kierunku osi.
[Ustawienia] Ekran przestrzeni ruchowej [6 (SETTING).Joint Area]

-1219-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Specyfikacja obcienia
Jeeli informacje o obcieniu nie zostay skonfigurowane na ekranie ustawie obcienia, to
konieczne jest podanie nastpujcych informacji.
Jeeli nie wybrano numeru warunku ustawienia obcienia, to naley prawidowo wpisa informacje,
poniewa robot uywa ich w czasie dziaania.
Dlatego naley zachowa szczegln ostrono podczas ustawiania tych wartoci.
$GROUP[group].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[grupa].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_X
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Y
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_Z
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IX
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IY
$PARAM_GROUP[group].$PAYLOAD_IZ
$PARAM_GROUP[group].$AXISINTERTIA[1 to 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXISMOMENT[1 to 9]
$PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP[group].$ARMLOAD[1 to 3]

[Funkcja]
[Opis]

Obcienie
Okrelenie obcienia. Jeeli obcienie zmienia si w czasie dziaania, naley poda
warto maksymaln.

[Funkcja]
[Opis]

Obcienie
Okrelenie obcienia. Jeeli obcienie zmienia si w czasie dziaania, naley poda
warto maksymaln.

[Funkcja]
[Opis]

rodek cikoci obcienia

rodek cikoci obcienia widziany w ukadzie wsprzdnych interfejsu
mechanicznego (domylnym ukadzie wsprzdnych narzdzia). rodek cikoci
obcienia mierzony jest wzdu osi X, Y i Z ukadu wsprzdnych interfejsu
mechanicznego.

-1220-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

[Funkcja]
[Opis]

DODATEK

B-82594PL-2/01

rodek cikoci obcienia

Bezwadno w punkcie rodka cikoci obcienia. Bezwadno obcienia
mierzona jest wzdu osi X, Y i Z ukadu wsprzdnych interfejsu mechanicznego.
Znaczenie $PARAM_GROUP[grupa].$PAYLOAD_* jest takie jak na rysunku
poniej:

rodek konierza robota

rodek cikoci

Masa m (kg)

rodek cikoci

[Funkcja]
[Opis]

Specyfikacja obcienia
Dla kadej osi naley poda liczb cakowit bdc wartoci bezwadnoci
uywanego obcienia. Wartoci dla osi od 1 do 3 s obliczane automatycznie i nie
trzeba ich wpisywa (naley poda warto dla osi 4-tej, 5-tej i 6-tej).
Bezwadno kadej osi jest obliczana przy pomocy nastpujcego wyraenia:
-1221-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Obcienie [kgf]

Dla osi 4 i 5, odlego moe zmienia si w zalenoci od

kta innych osi. W takim przypadku, naley poda
maksymaln moliw do osignicia odlego.

Maksymalna odlego od rodka obrotu osi (osi i) do

rodka masy obcienia robota [cm].

Przyspieszenie grawitacyjne (= 980 [cm/s2]

UWAGA
Wpisujc lub zmieniajc t zmienn, naley zapozna si z objanieniem
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL, poniej.

[Funkcja]
[Opis]

Moment osi.
Dla kadej osi naley poda liczb cakowit bdc wartoci momentu powstaego w
wyniku uywania obcienia. Wartoci dla osi od 1 do 3 s obliczane automatycznie i
nie trzeba ich wpisywa (naley poda warto dla osi 4-tej, 5-tej i 6-tej).
Moment kadej osi jest obliczany przy pomocy nastpujcego wyraenia:

-1222-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

Obcienie [kgf]

Maksymalna odlego od rodka obrotu osi (osi i) do

rodka masy obcienia robota [cm].

B-82594PL-2/01

Dla osi 4 i 5, odlego moe zmienia si w zalenoci od

kta innych osi. W takim przypadku, naley poda
maksymaln moliw do osignicia odlego.

UWAGA
Wpisujc lub zmieniajc t zmienn, naley zapozna si z objanieniem
$PARAM_GROUP[].$AXIS_IM_SCL, poniej.

[Function]
[Opis]

Skala dopasowania wartoci bezwadnoci i momentu

Skala ta jest uywana do okrelenia liczby w liczbach dziesitnych dla vartoci
bezwadnoci i momentu kadej z osi wskazanych powyej.

UWAGA
Zazwyczaj nie ma potrzeby zmienia tych wartoci.
Uywane s nastpujce wartoci bezwadnoci i momentu.

Konieczne jest zatem przypisanie $AXISINERTIA[i] i $AXISMOMENT[i] wartoci, ktre s zgodne

z ustawieniem tej zmiennej.
Aby wstawi warto np. "123" jako warto bezwadnoci dla czwartej osi robota:
Ustaw $PARAM_GROUP[group].$AXIS_IM_SCL = 100
Ustaw $PARAM_GROUP[group].$AXISINERTIA[4] = 123
Naley zmieni wartoci bezwadnoci i momentu obrotowego dla innych osi zgodnie z wartoci
$AXIS_IM_SCL.

-1223-

B-82594PL-2/01

[Funkcja]
[Opis]

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Waga sprztu
Gdy na osi robota zainstalowany jest sprzt taki jak np. sprzt spawalniczy, to naley
poda powodowane przez niego obcienie.
$ARMLOAD[1]: Okrela wag sprztu zainstalowanego na 3-cim ramieniu osi.
$ARMLOAD[2]: Okrela wag sprztu zainstalowanego na 2-giej podstawie osi.
$ARMLOAD[3]: Nieuywane.

Wykonywanie programu

[Funkcja]
[Opis]

Okrela standardow szeroko impulsu wyjcia cyfrowego

Warto ta jest uywana, gdy szeroko impulsu nie jest podana dla impulsu
wyjciowego sygnau wyjcia cyfrowego.

Operacje wykonywane automatycznie

[Funkcja]
[Opis]

Okrela uywan jednostk zdaln

Okrela uywan jednostk zdaln.
Podana jednostka zdalna ma uprawnienia do uruchomienia robota.
0: Jednostka peryferyjna (zdalny kontroler)
1: Monitor/klawiatura
2: Komputer hosta
3: Brak jednostki zdalnej

Usuwanie historii ostrzee

[Funkcja]
[Opis]

Funkcja usuwania historii ostrzee

Z historii alarmw mona usun alarmy WARN, NONE oraz zerowania.
0: Wycza funkcj. (wszystkie alarmy i zerowania s zapisywane w historii).
1: Nie zapisuje alarmw WARN i NONE w historii.
2: Nie zapisuje resetowania rekordw.
3: Nie zapisuje resetowania rekordw ani alarmw WARN i NONE.

-1224-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Deaktywowanie wywietlania alarmw

[Funkcja]
[Opis]

Aktywuje funkcj niewywietlania alarmw.

Gdy funkcja ta jest aktywna, to diody LED na rcznym programatorze i panelu
operatora, odpowiadajce alarmom podanym w zmiennej systemowej
$NOALM_NUM, nie zapalaj si. Oprcz tego, sygna alarmu (FAULT) we/wy
peryferyjnego nie jest podawany na wyjcie.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela liczb niewywietlanych alarmw

Okrela liczb niewywietlanych alarmw.

[Funkcja]
[Opis]

Okrela niewywietlane alarmy

Okrela alarmy, ktre nie s wywietlane.

-1225-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Wyjcie kodw bdw

[Funkcja]
[Opis]

Pocztkowy numer DO dla wyjcia kodw bdw

Okrela numer pocztkowy DO uywanych dla wyjcia kodw bdw.
Kod bdu jest podawany na wyjcie w postaci binarnej, przy uyciu 33 DO zaczynajc
od tego, ktrego numer zosta podany. Jeeli podane jest 0, to kody bdw nie s
podawane na wyjcie.

[Funkcja]
[Opis]

Numer DO dla dania wyjcia kodw bdw

Za kadym razem, gdy DO podane w tej zmiennej zostanie ustawione na ON, to na
wyjcia DO podane w $ER_OUTPUT.$OUT_NUM (opisane powyej) zostanie
podany kod bdu.

Alarm uytkownika

[Funkcja]
[Opis]

Wano alarmu uytkownika

Ustawia stopie wanoci alarmu uytkownika.
$UALRM_SEV[i] odpowiada stopniowi wanoci alarmu [i] uytkownika.
0 WARN
6 STOP.L
38 STOP.G
11 ABORT.L
43 ABORT.G
Pocztkowy stopie wanoci kadego alarmu uytkownika to 6 (STOP.L).

Ruch krokowy

[Funkcja]
[Opis]

Odlego przesunicia dla liniowego ruchu krokowego.

Okrela wielko przesunicia przy rcznym przesuwaniu liniowym na maej szybkoci
w ukadzie kartezjaskim/narzdzia.
Wielko przesunicia przy bardzo maej szybkoci wynosi jedn dziesit wartoci
podanej tutaj.

[Funkcja]
[Opis]

Odlego przesunicia dla poczeniowego lub ktowego ruchu krokowego.

Okrela wielko przesunicia przy rcznym przesuwaniu w obrocie pooenia
wzgldem osi lub przesuwie rcznym kartezjaskim/przesuwie rcznym narzdzia.
Okrela rczne przesunicie jako odsetek, sterowanie prdkoci w wysokoci 1%.
-1226-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Ustawianie we/wy

[Funkcja]
[Opis]

Uaktywnianie/deaktywowanie we/wy UOP

Okrela, czy sygna wejciowy ze sprztu peryferyjnego jest aktywny, czy nieaktywny.
Jeeli sygna wejciowy ze sprztu peryferyjnego jest aktywny w czasie, gdy robot
dziaa bez podczonego sprztu peryferyjnego, to alarmu nie mona wyzerowa.
Alarm mona wyzerowa dezaktywujc sygna przy uyciu tego ustawienia.
Jeeli jakikolwiek sprzt peryferyjny jest podczony, to przed jego uyciem naley
ustawi t zmienn na 0.

[Funkcja]
[Opis]

Wykrywanie sygnau wejciowego FAULT_RESET.

Gdy warto ta jest ustawiona na "TRUE", to bd jest zerowany przez zbocze
narastajce sygnau wejciowego FAULT_RESET.
Jeeli ustawione jest "FALSE", to bd jest zerowany przez wykrycie zbocza
opadajcego.
TRUE: Sprawdzanie zbocza narastajcego wejciowego sygnau zerowania.
FALSE: Sprawdzanie zbocza opadajcego wejciowego sygnau zerowania.

[Funkcja]
[Opis]

Uaktywnianie/deaktywowanie wejcia nieprawidowego cinienia *PPABN.

Okrela, czy sygna nieprawidowego cinienia jest wykrywany, czy nie.
W przypadku uywania wejcia *PPABN, naley ustawi warto tej zmiennej na
TRUE.
TRUE: Enable
FALSE: Disable

[Funkcja]
[Opis]

Sygna zerwania pasa aktywny/nieaktywny

Okrela czy wykrywany jest sygna zerwania pasa (RI[7]).
W przypadku robotw wykorzystujcych sygna zerwania pasa (A-510, L-1000),
warto ta jest automatycznie ustawiana na TRUE.
TRUE: Sygna zerwania pasa aktywny
FALSE: Sygna zerwania pasa nieaktywny

Wersja oprogramowania

[Funkcja]
[Opis]

Wywietlanie pliku zamwie

List zamwie, pokazujc konfiguracj zainstalowanych w kontrolerze skadnikw
oprogramowania, mona wywietli na wywietlaczu (ekran pliku zamwie) rcznego
programatora.
-1227-

B-82594PL-2/01

DODATEK

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Instrukcja pynnej precyzji

[Funkcja]
[Opis]

[Funkcja]
[Opis]

Flaga okrelajca alarm generowany po wystpieniu limitu czasu podczas

przetwarzania funkcji pynnej precyzji (soft float)
Zmienna ta okrela alarm (alarm serwomechanizmw lub alarm zatrzymania
programu), ktry zostanie wywoany jeeli upynie limit czasu podczas przetwarzania
funkcji pynnej precyzji.
0: Wywouje alarm serwomechanizmw "SRVO-111 Softfloat time out".
1: Wywouje alarm wstrzymania programu "SRVO-112 Softfloat time out".

Okrela, czy wykonywa przetwarzanie kontynuujce na pocztku kadej instrukcji

ruchu.
Okrela czy wykonywa przetwarzanie kontynuujce na pocztku kadej instrukcji
ruchu programu.
TRUE: Nie wykonuje przetwarzania kontynuujcego na pocztku kadej instrukcji
ruchu programu.
FALSE: Wykonuje przetwarzanie kontynuujce na pocztku kadej instrukcji ruchu
programu.

Zapisywanie plikw
[Funkcja]

Wywietla na ekranie plikw nazw pliku, ktry ma by zachowany jako Zastosowanie.

[Opis]

Wywietla na ekranie plikw nazw pliku, ktry ma by zachowany jako plik

systemowy.

-1228-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

DODATEK

B-82594PL-2/01

Funkcja okrelajca szybko rejestrw

[Funkcja]
[Opis]

Zaawansowane odczytywanie szybkoci z rejestru aktywne lub nieaktywne.

Okrela czy zaawansowane odczytywanie polecenia dziaania jest wykonywane
(aktywne), czy nie (nieaktywne) gdy szybko ruchu podana w poleceniu dziaania jest
przechowywana w rejestrze.
TRUE: Zaawansowane odczytywanie aktywne
FALSE: Zaawansowane odczytywanie nieaktywne

OSTRZEENIE
Gdy zaawansowane odczytywanie szybkoci z rejestru jest uaktywnione przy uyciu powyszego
ustawienia, to wany jest czas, w ktrym zmieniana jest warto rejestru. W niektrych
przypadkach, zmiana wartoci rejestru moe nie zosta odzwierciedlona w szybkoci dziaania i
zastosowana moe zosta poprzednia warto znajdujca si w rejestrze. Aby uaktywni
zaawansowane odczytywanie szybkoci z rejestru naley rozway: Warto rejestru uywanego do
przechowywania szybkoci ruchu podczas wykonywania program nie powinna by zmieniana.
Powinien zosta uyty rygiel.
Okrela sygna wyjciowy alarmu BLAL/BZAL

[Opis]

Gdy okrelona zostaa liczba niezerowa, DO zwizane z t liczb wczana jest w

momencie pojawienia si BLAL/BAZL. DO pozostaje wczona do momentu a
zostanie przywrcone napicie przez wymian baterii zapasowej lub w jaki inny
sposb.
(Jeli program lub ekran wejcia/wyjcia jest uywany do wymuszonego wyczenia
DO, DO wyczane jest bezwocznie).

[Opis]

Okrela czy ustali BATALM, wydzielony sygna wyjcia tak, aby posiada on take
funkcj BZAL/BLAL.

-1229-

B-82594PL-2/01

DODATEK

-1230-

D. ZMIENNE SYSTEMOWE

Symbols
ADOWANIE OKRELONEGO PROGRAMU Z EKRANU PLIKU 501
ADOWANIE PLIKW Z EKRANU WYBORU PROGRAMU 499

A
AKTUALNA POZYCJA 459
ALARM UYTKOWNIKA 173
ANALOGOWE WE/WY 80
ARGUMENTY 267
ASYNCHRONICZNE INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH 299
AUTOMATYCZNE WYKONYWANIE KOPII ZAPASOWEJ 511

B
BEZWARUNKOWA INSTRUKCJA ROZGAZIENIA 261, 893

C
CRT/KB 58
CYFROWE WE/WY 68
CZASOMIERZ PROGRAMOWY 464
CZASOMIERZ SYSTEMOWY 466

D
DANE POZYCJI 209
DEZAKTYWACJA PRZERWA 201
DIAGNOZA REDUKTORA 933
DIODY LED NA RCZNYM PROGRAMATORZE 452
DODATKOWE INSTRUKCJE RUCHU 223, 887
DODATKOWE OSIE 60
DOMYLNY PLIK LOGICZNY 485
DRUKOWANIE PLIKW 507
DZIAANIE AUTOMATYCZNE (WYKONYWANIE DZIAANIA) 40
DZIELENIE EKRANU 791
DZIENNIK DZIAANIA (OPCJA) 711

E
EDYCJA PROGRAMU W TLE 385
EKRAN DIAGNOZY 933
EKRAN LISTY JEDNOSTEK MODEL B 104
EKRAN POCZE WE/WY (I/O LINK) 102
EKRAN UYTKOWNIKA 453
EKRAN WYBORU PROGRAMU 120
EKRAN/INSTRUKCJE PROGRAMU 855
ETYKIETA 259

F
FANUC iPENDANT 785
FLIP KNUCKLE 737
FORMAT RUCHU 206
FORMAT TABELI ZMIENNYCH SYSTEMOWYCH 1204
FUNCKCJE STREFY SPECJALNEJ 178
FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO LOGOWANIA HASEM 682
FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW 613
FUNKCJA CIGEGO RUCHU OBROTOWEGO 566
FUNKCJA CYFROWEGO SYGNAU WYJCIOWEGO GRUPY OPERACJI 575
FUNKCJA EDYCJI PMC 708
FUNKCJA LUSTRZANEGO ODBICIA RUCHU 542
FUNKCJA MONITOROWANIA PMC 705
FUNKCJA MONITOROWANIA STANU 603
FUNKCJA PYNNEJ PRECYZJI 560
FUNKCJA PALETYZACJI 743
FUNKCJA PALETYZACJI Z PRZEDUONYMI OSIAMI 782
FUNKCJA POMINICIA SYMULOWANEGO WEJCIA 109
FUNKCJA PRZESUNICIA 534
FUNKCJA SPRAWDZAJCA PUNT OSOBLIWY 396
FUNKCJA WCZENIEJSZEGO WYKONYWANIA 577
FUNKCJA WYKONANIA KOPII ZAPASOWEJ OBRAZU 518
FUNKCJA ZABEZPIECZENIA HASEM 661
FUNKCJA ZDALNEGO PUNKTU TCP 635
FUNKCJA ZMIANY SERWONARZDZIA 817
FUNKCJE NARZDZIOWE 521
FUNKCJE PODCZE WE/WY 107
FUNKCJE PRZESUNICIA ZE ZMIAN UKADU WSPRZDNYCH 553

G
GROUP MASK 200
GRUPOWE WE/WY 75

H
HISTORIA WYKONYWANIA 467

I
I/O 62
INNE INSTRUKCJE 289
INNE USTAWIENIA 194
INSTRUCKCJE WARUNKUJCE KOMPENSACJE NARZDZIA 285
INSTRUKCJA 291
INSTRUKCJA KOMENTARZ 292
INSTRUKCJA KOCA PROGRAMU 260
INSTRUKCJA KOCOWA PALETYZACJI 239
INSTRUKCJA LOGIKI MIESZANEJ 687
INSTRUKCJA OCZEKIWANIA 892
INSTRUKCJA ODCZENIA NARZDZIA 832
INSTRUKCJA PALETYZACJI 238
INSTRUKCJA PARAMETRU 293
INSTRUKCJA PRZERWANIA 288
INSTRUKCJA PRZYCZENIA NARZDZIA 832
INSTRUKCJA REJESTRU 241
INSTRUKCJA RUCHU 303
INSTRUKCJA RUCHU PALETYZACJI 239
INSTRUKCJA WARUNKJCA KOMPENSACJE 284
INSTRUKCJA WIADOMOCI 292
INSTRUKCJA WYKONANIA PROGRAMU 297
INSTRUKCJA ZMIANY NARZDZIA 832
INSTRUKCJE ANALOGOWEGO WE/WY 257
INSTRUKCJE CYFROWYCH WE/WY 253
INSTRUKCJE EDYCJI PROGRAMU 361
INSTRUKCJE GRUPOWYCH WE/WY 258
INSTRUKCJE MAKSYMALNEJ PRDKOCI 296
INSTRUKCJE OCZEKIWANIA 277
INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH 298
INSTRUKCJE PALETYZACJI 237, 747
INSTRUKCJE PROGRAMU 886
INSTRUKCJE PROGRAMU 646
INSTRUKCJE REJESTRW I WE/WY 889
INSTRUKCJE REJESTRU ARYTMETYCZNEJ PALETYZACJI 250
INSTRUKCJE REJESTRU POZYCJI 244
INSTRUKCJE REJESTRU POZYCJI OSI 246
INSTRUKCJE REJESTRU 240
INSTRUKCJE ROZGAZIENIA 259
INSTRUKCJE RUCHU 205
INSTRUKCJE STERUJCE DZIAANIEM PROGRAMU 288
INSTRUKCJE STERUJCE WIELOMA OSIAMI 297
INSTRUKCJE UKADW WSPRZDNYCH 286
INSTRUKCJE WE/WY 252
INSTRUKCJE WE/WY ROBOTA 255
INSTRUKCJE WSTRZYMANIA 288
INTERFEJS KOMRKI WE/WY 129

J
JAK WYWIETLI DZIENNIK ALARMW 725
JEDNOSTKI WE/WY PLIKW 472

K
KARTA PAMICI 475
KLAWISZE 788
KODY ALARMW 971, 983
KODY BDW SRVO 1129
KODY BDW APSH 983
KODY BDW CMND 1001
KODY BDW COND 1004
KODY BDW CPMO 1005
KODY BDW DICT 1035
KODY BDW FILE 1039
KODY BDW FLPY 1043
KODY BDW INTP 1045
KODY BDW JOG 1071
KODY BDW LANG 1075
KODY BDW MACR 1077
KODY BDW MCTL 1079
KODY BDW MEMO 1081
KODY BDW MOTN 1091
KODY BDW PALT 1107
KODY BDW PRIO 1111
KODY BDW PROG 1115
KODY BDW ROUT 1121
KODY BDW RTCP 1123
KODY BDW SCIO 1124
KODY BDW SRIO 1127
KODY BDW SSPC 1171
KODY BDW SYST 1181
KODY BDW TOOL 1189
KODY BDW TPIF 1193
KOMENTARZE PROGRAMU 199
KOMPENSACJA WPYWU GRAWITACJI 659
KONFIGURACJA DZIENNIKA 718
KONFIGURACJA FUNKCJI AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW 619
KONFIGURACJA OSI DODATKOWEJ 960
KONFIGURACJA PORTU KOMUNIKACYJNEGO 480
KONFIGURACJA POZYCJONERA (POSITIONER) 953
KONFIGURACJA SYSTEMU 820
KONFIGUROWANIE ELEMENTW GWNYCH 193
KONFIGUROWANIE OPERACJI WYKONYWANYCH AUTOMATYCZNIE 111
KONFIGUROWANIE SYTEMU MANIPULACJI 61
KONFIGUROWANIE UKADW WSPRZNDYCH 135
KONFIGUROWANIE UKADU WSPRZDNYCH NARZDZIA 138
KONFIGUROWANIE UKADU WSPRZDNYCH RUCHU KROKOWEGO 161

L
LISTA MENU 856

M
MAKROINSTRUKCJE 522
MANIPULACJA PLIKAMI 495
MASTERING DLA POJEDYNCZEJ OSI 918
MASTERING UPROSZCZONY 915
MENU KONFIGURACJI SYSTEMU 183
MENU WYBORU EKRANU ORAZ MENU EKRANOWE NA EKRANIE EDYCJI 798
METODA USTAWIANIA POZYCJI ODNIESIENIA DLA ZMIANY NARZDZIA 844
METODY URUCHAMIANIA 902
MODYFIKACJA POZYCJI ONLINE 444

N
NARZDZIA BEZ PODTRZYMANIA BATERYJNEGO 831
NARZDZIA Z PODTRZYMANIEM BATERYJNYM 831
NAUKA FUNKCJI PALETYZACJI 749
NAUKA SZABLONU DROGI 770
NAUKA SZABLONU UKADANIA 758
NAUKA WSZYSTKICH PUNKTW PALETYZACJI 783
NIESTANDARDOWE WE/WY 685
NUMER LINII, SYMBOL OZNACZAJCY KONIEC PROGRAMU, ARGUMENT 203

O
OGLNE RODKI OSTRONOCI 23
OGRANICZENIA 816
OKNO STANU 789
OKRELANIE WYKONANIA TESTOWEGO 418
OMWIENIE 35
OPERACJA WSTPNEGO PRZYCZENIA NARZDZIA 822
OPERACJE SPECJALNE 901
OPERACJE W ODLEGOCI OD PUNKTU DOCELOWEGO 583
OPERACJE WYKONYWANE AUTOMATYCZNIE 435
OPERACJE WYKONYWNANE NA PROGRAMIE 379
OPERATOR PANEL STATUS DISPLAY 800
OPIS TABELI KODW ALARMW 972
OPROGRAMOWANIE NARZDZIOWE APLIKACJI 38
ORIGINAL PATH RESUME 727

P
PAMI USB 476
PANEL DOTYKOWY 803
PANEL OPERATORA 56
PANEL PROGRAMOWANIA 683
PLIK ASCII 486
PLIK DANYCH 486
PLIK KONFIGURACJI HASE 671
PLIK PROGRAMU 484
PLIK SYSTEMOWY/PLIK APLIKACJI 485
PLIKI 484
PODOKNO STANU 799
PODTYP 200
POZYCJA PREDEFINIOWANA 305
POZYCJONOWANIE CIEKI 221
PRACOWNICY 22
PROCEDURA DOSTRAJANIA 657
PROCEDURA KALIBRACJI (DLA ROBOTW O 6 OSIACH) 652
PROGRAM 39
PROGRAM NAME 199
PROGRAM TOOLBOX 733
PROGRAMOWA FUNKCJA PRZESUNICIA 536
PROGRAMOWANIE 301
PRZEMIESZCZANIE ROBOTA 59
PRZEMIESZCZANIE ROBOTA RUCHEM KROKOWYM 314
PRZEPROWADZENIE AUTOMATYCZNEJ ARCHIWIZACJI 515
PRZESTRZE RUCHOWA 171
PRZYCISK ZATRZYMANIA AWARYJNEGO 60
PRZYKADOWY PROGRAM 833, 838
PRZYPISYWANIE NUMERW NARZDZI DO OSI SERWONARZDZIA 841
PRZYWRACANIE KOPII ZAPASOWEJ 517
PUNKT POCZTKOWY UKADU WSPRZDNYCH WIATA 940

R
RADY DOTYCZCE EFEKTYWNEGO PROGRAMOWANIA 303
RCZNA OBSUGA RAMIENIA 434
RCZNE STEROWANIE WE/WY 429
REJESTR LOGOWANIA HASEM 677
REJESTR PALETYZACJI 458
REJESTR PALETYZACJI 777
REJESTROWANE ZDARZENIA 714
REJESTROWANIE PROGRAMU 325
REJESTRY 453
REJESTRY POZYCJI 455
ROZSZERZONY DZIENNIK ALARMW 724
RUCH KALIBRACJI NIE POWID SI 851
RUCH KROKOWY ROBOTA 38
RUCH ROBOTA 408

S
SCHEMAT BLOKOWY PROCESU WZNAWIANIA ZAWIESZONEGO PROGRAMU 627
SEKWENCJA ZMIANY NARZDZIA 835
SKADNIA XML PLIKW KONFIGURACJI HASE 673
SOFT LIMIT SETTING 740
SPADO NAPICIE BATERII 853
SPIS TRECI PODRCZNIKA 18
STAN OSI ROBOTA 926
STATUS ZMIANY NARZDZIA 836
STRUKTURA PROGRAMU 195
SYMULOWANE WE/WY 431
SYNCHRONICZNE INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH 300
SZCZEGOWE INFORMACJE O PROGRAMIE 198
SZYBKO PRZESUWU 218

T
TEACH PENDANT 43
TEST KROKOWY 420
TESTOWANIE 417
TRYB URUCHAMIANIA 902
TWORZENIE MAKROINSTRUKCJI 523
TWORZENIE PROGRAMU 323
TYPY EKRANW 862

U
UCZENIE 837
URUCHAMIANIE KONTROLOWANE 904
URUCHAMIANIE ZIMNE 906
USTAWIANIE DANYCH NASTAW GWNYCH 921
USTAWIANIE MODUU WE/WY 941
USTAWIANIE PARAMETRW RUCHU DLA OSI SERWONARZDZIA 840
USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA TYPW KALIBRACJI 3 I 4 844
USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA TYPW KALIBRACJI 5 I 6 847
USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ 167, 831
USTAWIANIE SZYBKIEGO MASTERINGU POZYCJI ODNIESIENIA 849
USTAWIANIE ZMIANY NARZDZIA 824
USTAWIENIA ARCHIWIZACJI AUTOMATYCZNEJ 513
USTAWIENIA OBCIENIA 644
USTAWIENIA POCZTKOWE 822
USTAWIENIA POCZTKOWE ZMIANY NARZDZIA 840
USTAWIENIA SYSTEMU 38
USTAWIENIE WARUNKW SZABLONU DROGI 766
USUWANIE USTEREK 850
UWAGA DO NAUCZANIA 837
UWAGI DO NAUKI FUNKCJI PALETYZACJI 774

W
WCZANIE ZASILANIA ORAZ RUCH KROKOWY 306
WARUNKOWA INSTRUKCJA OCZEKIWANIA 278
WARUNKOWA INSTRUKCJA POMINICIA 281
WARUNKOWE INSTRUKCJE ROZGAZIENIA 262, 891
WCZESNE WYKRYWANIE KOLIZJI 642
WCZYTYWANIE PLIKW 498
WE/WY PANELU OPERATORA 98
WE/WY ROBOTA 85
WEJCIE/WYJCIE 58
WEJCIE/WYJCIE PLIKW 471
WERSJA OPROGRAMOWANIA 923
WPROWADZANIE NASTAW GWNYCH 909
WPROWADZANIE NASTAW GWNYCH W POZYCJACH ZERO-STOPNI 913
WPROWADZENIE 17
WSTRZYMYWANIE I WZNAWIANIE PROGRAMU 398
WYBIERANIE PROGRAMU 348
WYBR INSTRUKCJI PALETYZACJI 750
WYBR NUMERU PROGRAMU (PNS) 116
WYGLD I FUNKCJE 787
WYJCIE WYMUSZONE 429
WYKONANIE PROGRESYWNE 834
WYKONANIE WSTECZNE 834
WYKONYWANIE FUNKCJI PALETYZACJI 775
WYKONYWANIE MAKROINSTRUKCJI 529
WYKONYWANIE PROGRAMU 397, 406
WYKRYWANIE KOLIZJI DLA OSI DODATKOWEJ 656
WYWIETLA EKRAN RCZNEGO PROGRAMATORA 50
WYWIETLACZ STANU ZUYCIA PAMICI 469
WYWIETLACZE STANU 451
WYWIETLENIE AKTUALNEJ POZYCJI 800
WYWIETLENIE KOLOREM ZGODNIE Z TYM JAK ISTOTNY JEST ALARM 801
WYWIETLENIE STANU SYGNAU BEZPIECZESTWA 801
WYZNACZENIE OBCIENIA 647

Z
ZABEZPIECZENIE PRZED ZAPISEM 200
ZAKAZ URUCHOMIENIA TP 344
ZAPAMITYWANIE DODATKOWEJ INSTRUKCJI RUCHU 334
ZAPAMITYWANIE INSTRUKCJI RETURN_PATH_DSBL 618
ZAPAMITYWANIE INSTRUKCJI RUCHU 332
ZAPIS Z MENU FUNKCYJNEGO 493
ZAPISYWANIE PLIKW 487
ZAPISYWANIE WSZYSTKICH PLIKW PROGRAMU Z EKRANU PLIKU 489
ZAPISYWANIE Z EKRANU WYBORU PROGRAMU 488
ZARYS 818
ZARYS FUNKCJI AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDW 614
ZARYS INSTALACJI 821
ZASADY BEZPIECZESTWA 28
ZATRZYMANIE AWARYJNE I WZNAWIANIE 399
ZATRZYMANIE SPOWODOWANE PRZEZ ALARM 402
ZAWARTO EKRANU ZMIANY SERWONARZDZIA 839
ZDALNY KONTROLER 58
ZEWNTRZNE WE/WY 88
ZMIANA EKRANU DOCELOWEGO OPERACJI 794
ZMIANA FUNKCJI PALETYZACJI 780
ZMIANA STANDARDOWYCH INSTRUKCJI RUCHU 330
ZMIENIANIE INSTRUKCJI RUCHU 349
ZMIENIANIE PROGRAMU 347
ZMIENIENIE INFORMACJI O PROGRAMIE 380
ZMIENNE PRZESTRZENI OSI 175
ZMIENNE SYSTEMOWE 462, 1203
ZWALNIANIE STANDBY 433

B-82594PL-2/01
FANUC, 2007