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Eduardo Lobo Lustosa Cabral

CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE
1. Motivao
Em um sistema na forma do espao dos estados podem existir dinmicas que no so vistas
pelas sadas do sistema ou no so influenciadas pelas entradas do sistema.
Se pensarmos em termos de funo de transferncia fica fcil entender que um
cancelamento de um plo com um zero implica que alguma dinmica no sistema deixa de
ser vista pela sada e nem pode ser alterada pela entrada.
Dinmicas escondidas so causadas por cancelamentos de plos e zeros dinmicas
escondidas geram perda de controlabilidade e/ou observabilidade.
Na forma do espao dos estados no simples verificar se ocorre um cancelamento de plo
e zero.
Para podermos controlar um sistema ele deve ser controlvel e observvel existem testes
para verificar se um sistema controlvel e observvel.

2. Controlabilidade
Definio:
Um sistema LIT controlvel se existe um vetor de entrada u(t) para 0 t T, com T > 0 e
finito, tal que o sistema vai da condio inicial x(0) = 0 para qualquer estado x no intervalo
de tempo T.
Observaes:
a)

b)

Iniciar em t = 0 no um caso especial. Se puder ir para qualquer estado em tempo finito,


iniciando em t = 0, ento se pode de qualquer condio inicial alcanar qualquer estado em
tempo finito.
Para controlabilidade basta considerar a soluo forada do sistema, ou seja:
t

x (t ) = e A ( t )Bu( )d .

(1)

c)

A controlabilidade est associada capacidade de influenciar todos os estados atravs


das entradas do sistema.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Teste de controlabilidade:
Seja um sistema de ordem n, dado por:
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) ,

(2)

onde x(t) Rn e u(t) Rm. Observe que para um sistema ser controlvel basta analisar a
equao dos estados, ou seja, o par de matrizes A e B.
Definindo a matriz de controlabilidade MC:

M C = B AB A 2B L A n 1B .

(3)

O sistema definido pelas matrizes (A, B) controlvel se posto(MC) = n. Posto de uma


matriz representa o nmero de colunas ou linhas linearmente independentes da matriz.
Observa-se que para qualquer matriz o nmero de linhas linearmente independentes coincide
com o nmero de colunas linearmente independentes.
Posto de uma matriz:
Seja uma matriz M de dimenso (lxc), o seu posto dado por:
1.

Posto(M) = nmero de colunas linearmente independente de M;

2.

Posto(M) = nmero de linhas linearmente independente de M;

3.

Posto(M) Min(l, c).

3. Observabilidade
Definio:
Um sistema LIT observvel se qualquer condio inicial x(0) pode ser obtida conhecendose as entradas u(t) e as sadas y(t) do sistema para todo instante de tempo t entre 0 e T > 0.
Observaes:
a)

Se a condio inicial dos estados x(0) pode ser calculada, ento se pode reconstruir o
vetor de estados x(t) em qualquer instante de tempo. Note que se conhecendo a condio
inicial x(0) e o vetor de entradas u(t) a todo instante, ento se pode calcular x(t) em
qualquer instante de tempo t.

b)

Para estudar observabilidade basta considerar o caso de u(t) = 0, ou seja, a soluo


homognea, assim:
2

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y(t ) = Ce At x (0) .
c)

(4)

A observabilidade est associada capacidade de ver todos os estados por meio das
sadas do sistema.

Teste de observabilidade:
Seja um sistema de ordem n, com o vetor de entradas u(t) = 0, ento tem-se:
x& (t ) = Ax (t );
,

y(t ) = Cx (t );

(5)

onde x(t) Rn e y(t) Rp. Observe que para um sistema ser observvel basta analisar o par
de matrizes A e C.
Definindo a matriz de observabilidade MO:
C

CA

.
M O = CA

CA n 1

(6)

O sistema definido pelas matrizes (A, C) observvel se posto(MO) = n.

4. Exemplos
Exemplo 1:
Dado o seguinte sistema dinmico:

2
2 0
x
(
t
)
+
x& (t ) =
u(t );

1 1

y(t ) = [1 0]x (t ).

Teste de controlabilidade:
2 4
M C = [B AB] =
.
1 1
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MC 2, portanto:
3

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Posto(MC) = 2.

Teste de observabilidade:
C 1 0
MO = =
.
CA 2 0
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MO 1, portanto:
Posto(MO) = 1.

O sistema controlvel;
Portanto, tem-se que
O sistema no observvel.
Em termos de funo de transferncia, a perda de controlabilidade e/ou observabilidade
pode ser vista como se segue.

G ( s ) = C(sI A )

G (s) =

0
s + 2
B = [1 0]

1 s + 1

2

1

[1 0]

2( s + 1)
2( s + 1)
2
=

=
( s + 1)( s + 2) s + 4 ( s + 1)( s + 2) s + 2

Ou seja, ocorreu um cancelamento de plo e zero no sistema fazendo com que ele seja
no observvel.

Exemplo 2:
Dado o seguinte sistema dinmico:

0
2 0
x& (t ) = 1 1 x (t ) + u(t );
2

y(t ) = [2 1]x (t ).

Teste de controlabilidade:
0 0
M C = [B AB] =
.
2 2
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MC 1, portanto:
Posto(MC) = 1.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Teste de observabilidade:
C 2 1
MO = =
.
CA 3 1
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MO 2, portanto:
Posto(MO) = 2.

O sistema no controlvel;
Portanto, tem-se que
O sistema observvel.

Em termos de funo de transferncia, tem-se:


G ( s ) = C(sI A )

G (s) =

0
s + 2
B = [2 1]

1 s + 1

0

2

[2 1]

2( s + 2)
2
=

=
( s + 1)( s + 2) 2( s + 2) ( s + 1)( s + 2) s + 1

Ou seja, ocorreu um cancelamento de plo e zero no sistema fazendo com que ele seja
no controlvel.

Porque no exemplo 1 o cancelamento do plo com o zero fez o sistema ser no


observvel e no exemplo 2 o cancelamento do plo com o zero fez o sistema ser no
controlvel? O que faz essa diferena?

5. Teste modal de controlabilidade e observabilidade


Dado um sistema dinmico LIT de ordem n,
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )

y(t ) = Cx (t ) + Du(t )

(7)

onde x(t) Rn, u(t) Rm e y(t) Rp.


Na forma modal o sistema escrito como:
z& (t ) = z(t ) + WBu(t )

y(t ) = CVz(t ) + Du(t )

(8)

onde,

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1
0
= WAV =
M

2
M
0

L 0
L 0
matriz dos autovalores da matriz A.
O M

L n

V = v1 v2 L v matriz dos autovetores da direita da matriz A.


L

w 1
w
2
W=
M
M

w n

matriz dos autovetores da esquerda da matriz A.


M

Observa-se que o sistema na forma modal a matriz diagonal e, portanto, no existe


acoplamento entre os estados zi(t).

matriz de entrada = WB =

Na forma modal

matriz de sada = CV = Cv 1

w1
w2
M
wn

B
M

v2 L v
L

Controlabilidade:
Se wiB = 0 estado zi(t) no controlvel pelo vetor de entrada u(t). Se qualquer um dos
modos do sistema (estado zi) no for controlvel ento o sistema no controlvel.
Se wiB 0 para todo i =1,...,n, ento o sistema (A, B) controlvel.
Observabilidade:
Se Cvi = 0 estado zi(t) no observvel pelas sadas y(t). Se qualquer um dos modos do
sistema (estado zi) no for observvel ento o sistema no observvel.
Se Cvi 0 para todo i =1,...,n, ento o sistema (A, C) observvel.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

6. Cancelamento de plos e zeros em sistemas MIMO


Um cancelamento de plo e zero significa perda de controlabilidade e/ou observabilidade.
Fatos:

O modo dinmico (i, wi) do sistema (A, B) no controlvel se o sistema tem um zero
com freqncia generalizada igual ao plo i e direo esquerda igual a [wi, 0]t.

O modo dinmico (i, vi) do sistema (A, C) no observvel se o sistema tem um zero com
freqncia generalizada igual ao plo i e direo igual a [vi, 0]t.

Quando um zero em um sistema MIMO causa perda de controlabilidade ou observabilidade,


ento ocorre um cancelamento de plo e zero.

Um cancelamento de plo e zero em sistemas MIMO, a freqncia generalizada do zero (zi)


tem que ser igual a um plo (i) e a direo do zero tem que ser a mesma direo do
autovetor da esquerda ou da direita ([wi, 0]t, [vi, 0]t) associados ao plo.

7. Exemplos
Exemplo 1:
Dado o seguinte sistema dinmico:

2
2 0
x& (t ) = 1 1 x (t ) + u(t );
1

y(t ) = [1 0]x (t ).

Autovalores do sistema:
1 = 2;
0
+ 2
det
= 0 ( s + 2)( s + 1) = 0

2 = 1.
1 + 1

Autovetores da direita:
0 = 0;
1
0 v11
0
2 1
Para 1 = 2
=
0

v
=

v
=


1
1

2 1
v11 = v12 .
1
1 1 v12

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

v 21 = 0;
0
1 0 v 21
Para 2 = 1
v2 =
=0

v 21 = 0.
1
1 0 v 22

Portanto,
2 2 0
V=

2 2 1

Autovetores da esquerda:
2 0
W = V 1 =

1 1

Teste de controlabilidade:
Para o modo dinmico 1

2
0 = 2 2 Esse modo controlvel.
1

2
Para o modo dinmico 2 [1 1] = 3 Esse modo controlvel.
1

Como todos os modos dinmicos do sistema so controlveis ento o sistema


controlvel.

Teste de observabilidade:

2 2
= 2 2 Esse modo observvel.
Para o modo dinmico 1 [1 0]
2 2
0
Para o modo dinmico 2 [1 0] = 0 Esse modo no observvel.
1
Como o modo dinmico 2 do sistema no observvel ento o sistema no
observvel.

Zeros de transmisso:
0
2
z + 2

det 1 z + 1 1 = 0 2( z + 1) = 0 z = 1
1
0
0
Direo direita do zero:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

1 2 3 = 0
0
0
2 1
1 + 2


. 1
1 + 1 1 1 = 0 1 3 = 0 = 1


1
0
0
0
1
1 = 0
Direo esquerda do zero:

[ 1

1 2 + 3 = 0
0
2
1 + 2

3 ] 1
1 + 1 1 = 0 0 = 0
= [1 2 1]

1
0
0
2 1 2 = 0

Observe que o valor do zero igual ao plo do modo dinmico 2 e a direo


direita desse plo (v2) a mesma direo direita do zero portanto ocorre um
cancelamento de plo e zero causando uma perda de observabilidada.

8. Estabilizabilidade e Dectectabilidade
Para o controle de um sistema dinmico podem-se usar condies mais fracas do que a
controlabilidade e a observabilidade.
Sistema estabilizvel. Um sistema estabilizvel se todos os seus modos dinmicos
instveis forem controlveis.
Sistema detectvel. Um sistema detectvel se todos os seus modos dinmicos instveis
forem observveis.

Nessas condies existem dinmicas no sistema que no se conhece e no se pode influenciar


via controle, mas se sabe que so pelo menos estveis, ou seja, decaem para zero quando t .

9. Exerccios
1) Dado sistema na forma de espao dos estado abaixo:

7 12
1 0
x (t ) +
x& (t ) =
u(t );

1
2 1

y(t ) = 1 0 x (t ) + 1 0u(t ).
1 1
0 0

Pede-se (no use o Matlat para resolver esse problema):


9

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

a) Verifique se o sistema controlvel e observvel utilizando as matrizes de


controlabilidade e observabilidade.
b) Verifique se o sistema controlvel e observvel utilizando os testes modais de
controlabilidade e observabilidadel.
c) Calcule os zeros do sistema e as suas direes associadas resolvendo o problema de
autovalor generalizado.
d) Ocorre algum cancelamento de plo e zero que cause perda de controlabilidade e/ou
observabilidade?
e) Calcule a matriz de funes de transferncia desse sistema e analise se ocorre algum
cancelamento de plo e zero que pode causar perda de controlabilidade e/ou
observabilidade.

2) Seja o avio F8 cuja dinmica longitudinal dada por:

0
1
0
0

1,5

1,5
0
0,0057
0,16
0,6
x& (t ) =
x (t ) +
u(t )

19
2,5
12
12
0,8 0,0344

0
0,0140
0,0115 0,0087
0,8524 0,2904

1 0 0 0
y(t ) =
x (t )

0 1 0 0

Pede-se usando o Matlab:


a) Verifique se o sistema controlvel e observvel utilizando as matrizes de
controlabilidade e observabilidade.
b) Calcule a matriz de funes de transferncia desse sistema e analise se ocorre algum
cancelamento de plo e zero que possa causar perda de controlabilidade e/ou
observabilidade.

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