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SIMULINK I

SIMULACIN DE SISTEMAS

Melanio A. Coronado H. I.Q.


Universidad del Atlntico
2014

Melanio A. Coronado H.

Contenido
SECCIN I

ESTRUCTURA DE SIMULINK

Leccin 1. Estructura de Simulink

SECCIN II SISTEMAS LINEALES - DOMINIO TIEMPO

33

Leccin 2. Sistemas de Primer Orden SISO

35

Leccin 3. Sistemas de Segundo Orden SISO

47

Leccin 4. Sistemas de Orden Mayor SISO

65

Leccin 5. Sistemas en Serie no Interactuantes

77

Leccin 6. Sistemas en Serie Interactuantes

89

Leccin 7. Espacio de los Estados

97

SECCIN III SISTEMAS LINEALES - DOMINIO LAPLACE

117

Leccin 8. Sistemas de Primer Orden SISO

119

Leccin 9. Sistemas de Segundo Orden SISO

131

Leccin 10. Sistemas en Serie no Interactuantes

145

Leccin 11. Sistemas en Serie Interactuantes

155

Leccin 12. Sistemas con Tiempo Muerto

167

Bibliografa

179

Melanio A. Coronado H.

Melanio A. Coronado H.

SECCIN

ESTRUCTURA DE SIMULINK

Melanio A. Coronado H.

Melanio A. Coronado H.

Leccin 1. ESTRUCTURA DE SIMULINK


1.1 INTRODUCCIN
Simulink es un software que funciona bajo la plataforma de Matlab muy til para
modelar, simular y analizar sistemas lineales o no lineales, tanto en lazo abierto
como en lazo cerrado. Simulink permite realizar estudios dinmicos de sistemas
tanto en el dominio del tiempo como el de Laplace, aplicar las funciones de
transferencia en la forma estndar, la de zeros y polos y la del espacio de los
estados. Lo anterior hace de Simulink una herramienta til para simular dinmica y
control de sistemas.

1.2 ACCESO A SIMULINK


Para acceder a Simulink se requiere abrir el espacio de trabajo de Matlab y presionar
el icono Simulink
que aparece en la barra de herramientas o digitar la palabra
clave simulink con letras minsculas en el editor de comandos. Con lo anterior se
despliega la interfaz grfica titulada Simulink Library Browser (Ver Figura 1.1)
que despliega los nombres de un conjunto de libreras que renen, cada una de ellas,
los bloques que han de instalarse dentro del ambiente de simulacin para realizar
con ellos las operaciones matemticas que exige la solucin del modelo objeto de la
simulacin.

Figura 1.1. Simulink Library Browser

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Se hace necesario desplegar el espacio de trabajo de Simulink ya sea presionando el


icono Create a new model que se encuentra en la barra de herramientas de la
ventana Simulink Library Browser o desplegando el men File y seleccionando
sucesivamente New y Model (Ctrl + N). En la Figura 1.2 se muestra
desplegada la ventana espacio de trabajo de Simulink que por defecto se denomina
untitled a la derecha de la ventana Simulink Library Browser

Figura 1.2. Simulink Library Browser y Espacio de trabajo de Simulink

1.3 LIBRERAS DE SIMULINK


Al accesar a Simulink se despliega una ventana que en su seccin izquierda muestra
un rbol de opciones de trabajo. La primera rama del rbol es la bsica de Simulink
y, generalmente por defecto, aparecen desplegadas las libreras incluidas. A la
derecha de dicho rbol se observan bloques con los mismos nombres de las libreras
de Simulink. Los nombres de las libreras son: Continuous, Discontinuities, Discrete,
Logic and Bit Operations, Look-Up Tables, Math Operations, Model Verification,
Model-Wide Utilities, Ports & Subsystems, Signal Attributes, Signal Routing, Sinks,
Sources y User-Defined Functions y Additional Math & Discrete. El despliegue de
los bloques contenidos en cada una de las libreras se consigue haciendo clic
izquierdo sobre el nombre que aparece en el rbol izquierdo o doble clic sobre el
bloque que aparece en la seccin derecha. Por ejemplo, al hacer clic sobre el nombre
Continuous se despliega en la seccin derecha los correspondientes bloques
operacionales como se observan en la Figura 1.3. En forma similar, se pueden
observar los bloques incluidos en cada una de las otras libreras.

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Figura 1.3 Bloques operacionales de la librera Continuous

Instalacin, Conexin y Especificacin de un bloque operacional


Para la instalacin de un bloque en el espacio de trabajo de Simulink se selecciona
de la librera con un clic izquierdo del mouse y en forma sostenida se arrastra hasta
el espacio de trabajo de Simulink. Las conexiones entre dos bloques se realizan
acercando el puntero del mouse a uno de los topes (entrada o salida) hasta observar
un cambio en su forma de cruz, se presiona el botn izquierdo del mouse y en forma
sostenida se arrastra hasta el otro tope. La conexin es correcta cuando el puntero
del mouse tome la forma de una cruz de doble trazo. Se debe observar una lnea con
una saeta en el tope del bloque de entrada. Las especificaciones mnimas requeridas
en un bloque se relacionan con la operacin que realizan dentro del diagrama que
representa el proceso de solucin del modelo matemtico del sistema.

1.4 LIBRERA CONTINUOUS (CONTINUO)


La Figura 1.3 muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la
librera Continuous. Los nombres de los bloques son: Derivative (Derivada),
Integrator (Integrador), Integrator Limited, Integrator Second Order, Integrator
Second Order Limited, PID Controller, PID Controller (2DOF), State-Space
(Espacio de los Estados), Transfer Fcn (Funcin de Transferencia estndar),
Transport Delay (Tiempo Muerto), Variable Time Delay, Variable Transport Delay
(Tiempo Muerto Variable), Zero-Pole (Transferencia Muerto en la forma de zeros y
polos). Los bloques de la librera Continuous representan unidades que se
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alimentan de una informacin de entrada y que al desarrollar sobre esta un proceso


matemtico transmite el resultado como una informacin de salida. En la librera
Continuous se incluyen los bloques para realizar operaciones matemticas
continuas en el tiempo. A continuacin se explican algunos de ellos

Bloque Integrador (Integrator)


El bloque Integrator desarrolla la operacin de integrar la informacin de entrada
desde un tiempo inicial hasta un tiempo final que se especifica como uno de los
parmetros de la simulacin. Se observa en la ventana de especificaciones del
bloque integrador mostrada en la Figura 1.4 que se requiere la especificacin de la
condicin inicial de la variable que se suma (integra).

Figura 1.4 Bloque Integrator

Es comn a todas las ventanas de especificaciones de bloques operacionales, la


inclusin de la barra de ttulo seguido de un pequeo cuadro con el nombre del
bloque y una breve descripcin de la funcin de ste. De igual manera, en la parte
inferior se incluyen los botones OK, Cancel, Help y Apply.

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Bloque Derivada (Derivative)


El bloque Derivative desarrolla la derivada con respecto al tiempo de la variable
de entrada para lo cual no se necesita especificacin. La Figura 1.5 muestra la
ventana que se despliega al hacer doble clic sobre el bloque Derivative.

Figura 1.5 Bloque Derivative

Bloques Funciones de Transferencia (Transfer Fcn y Zero-Pole)


La Figura 1.6 muestra las ventanas de especificaciones para las funciones de
transferencia en la forma estndar y en la forma de zeros y polos.

(a) Forma estndar


(b) Forma zeros y polos
Figura 1.6 Bloques Funciones de Transferencia

En la Figura 1.6a, se observan los cuadros donde se especifican en forma matricial el


numerador y el denominador de la funcin de transferencia, mientras que en la
Figura 1.6b los cuadros donde se incluyen en forma matricial los zeros, los polos y
las ganancias de la funcin de transferencia

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Bloque Tiempo Muerto (Transport Delay)


La Figura 1.7 muestra las ventanas de especificaciones para los bloques que simulan
un atraso por tiempo muerto dentro de la dinmica de un sistema. A continuacin se
explica el bloque Transport Delay.

Figura 1.7 Bloque Tiempo Muerto


Se observa el cuadro denominado Time delay donde se especifica el tiempo
muerto.

Bloque Espacio de los Estados (State-Space)


El conjunto de las ecuaciones diferenciales que constituye un modelo lineal
multivariable suele organizarse en una escritura explcita para cada una de las
derivadas que de tal manera que se agrupan los trminos en vectores (derivadas,
variables de estado) y matrices (coeficientes de las variables de entrada y salida) lo
que se conoce como la escritura del modelo en la forma del espacio de los estados.
Resultan entonces dos matrices A y B y se agrega un sistema algebraico de
ecuaciones para expresar las salidas de la solucin del modelo que introduce dos
matrices adicionales C y D. La Figura 1.8 muestra la ventana de especificaciones
para el bloque que desarrolla un modelo lineal en la forma del Espacio de los
Estados. Se observan los cuadros para especificar las matrices A, B, C y D y las
condiciones iniciales.

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Figura 1.8 Bloque Espacio de los Estados

Bloque Controlador PID (PID Controller)


El bloque PID Controller se aplica para simular controladores proporcional
integral y derivativo dentro de un lazo cerrado de control. En la Figura 1.9 se
muestra la ventana de especificaciones y se observa el cuadro denominado
Controller donde se seleccionan las acciones que se le asignan al controlador. A
continuacin aparecen los radio botones que permiten seleccionar el dominio de
tiempo continuo o discreto y la forma en paralelo o en serie de las acciones. Y
seguidamente los cuadros donde se especifican los valores de los parmetros
dinmicos del controlador de acuerdo a las acciones especificadas en el cuadro
Controller.
Un recurso nuevo e importante adicionado en las nuevas versiones de Simulink es el
botn Tune que al presionarlo facilita los valores de los parmetros dinmicos del
controlador y algunas caractersticas de la respuesta del sistema tanto en lazo abierto
como en lazo cerrado.
Algunos bloques, dentro de esta librera, no se explican dentro de este instructivo
considerando que es una iniciacin y que el desarrollo de un curso de dinmica de
sistemas va mostrando la necesidad de conocer su utilidad y sus especificaciones.

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Figura 1.9 Bloque Controlador PID

1.5 LIBRERA MATH OPERATIONS (MATEMTICA)


La Figura 1.10 muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la
librera Math Operations.
Los bloques de la librera Math Operations se utilizan en la simulacin de la
dinmica de un sistema como operadores matemticos sobre su informacin de
entrada. Entre otros muy utilizados se encuentran: Add, Sum, Substract, Product,
Divide, Gain, Math Function, Sqrt, Trigonometric Function, MinMax. A
continuacin se describe la especificacin de algunos de ellos

Bloque Suma (Sum)


El bloque Sum realiza la suma algebraica de las informaciones de entradas
alimentadas al bloque. La Figura 1.11 muestra la ventana de especificaciones de este
bloque y se observa el cuadro desplegable donde se selecciona la forma del icono

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Figura 1.10 Bloques operacionales de la librera Math Operations

Figura 1.11. Bloque de Suma

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El bloque Sum se especifica introduciendo en el cuadro List of signs los signos


de cada uno de las informaciones de entrada o el nmero de ellas. En el primer caso
los signos de suma o resta se despliegan a un lado de los topes de entrada del icono
que representa al bloque. Para mas ilustracin lase la leyenda que aparece debajo
de la barra de ttulo de la ventana de especificaciones.
El bloque Add tambin se utiliza para sumar algebraicamente varias entradas y el
bloque Substract, por defecto realiza una diferencia pero puede especificarse para
que haga sumas algebraicas de varias entradas.
El bloque Sum of Elements tambin se emplea para sumar varias entradas. En
todos estos bloques se pueden explicar los signos de cada entrada o el nmero de
entradas si todas son positivas.

Bloques Ganancia (Gain y Slider Gain)


El bloque Gain aplica un factor multiplicador constante a la informacin de
entrada y el producto lo transmite como la informacin de salida. El factor
multiplicador es la ganancia. La Figura 1.12 muestra la ventana de especificaciones
del bloque Gain. En el cuadro Gain se introduce la ganancia como un valor
constante.

Figura 1.12. Bloque Ganancia


El bloque Slider Gain realiza la misma operacin del bloque Gain permitiendo
la variacin del valor de la ganancia asignada, mediante el botn deslizable, desde
un valor mnimo hasta un mximo. La Figura 1.13 muestra la ventana de
especificaciones del bloque Slider Gain

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Figura 1.13 Bloque Slider Gain

Bloque Producto (Product)


El bloque Product realiza el producto o la divisin entre las informaciones de
entrada. Esto se especifica introduciendo, ya sea, el nmero de corrientes a
multiplicar o los signos producto o divisin para cada una de las informaciones de
entrada en el cuadro Number of inputs de la ventana de especificaciones que se
muestra en la Figura 1.14

Figura 1.14 Bloque Producto

Al especificar los signos, estos se despliegan con los smbolos de producto o


divisin a un lado de los topes de entrada del icono que representa al bloque. Otros
bloques que desarrollan productos y divisiones son el Dot Product y Divide.

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Bloque Funcin Matemtica - Math Function


El bloque Math Function aplica a la informacin de entrada una funcin
matemtica que se selecciona en el cuadro desplegable Function. Por defecto, al
abrir la ventana de especificaciones (Figura 1.15) se muestra seleccionada la funcin
exponencial, si se despliega el cuadro se observan las otras funciones incluidas en el
bloque como la funcin logaritmo y antilogaritmo, la funcin potencia, la funcin
raz cuadrada y otros funciones modulares. El bloque Trigonometric Function
aplica, a la informacin de entrada funciones trigonomtricas y funciones
hiperblicas.

Figura 1.15 Bloque Funcin Matemtica

En la Figura 1.16 se puede observar que en su ventana de especificaciones en el


cuadro Function aparece desplegada, por defecto, la funcin seno.
El bloque Sine Wave Function aplica a la informacin de entrada una funcin
sinusoidal. La Figura 1.17 muestra los cuadros donde se introducen las
especificaciones de amplitud, frecuencia y fase requeridas.
El bloque Sqrt aplica la raz cuadrada a la informacin de entrada y el resultado
es lo que trasmite como informacin de salida. La Figura 1.18 muestra la ventana de
especificaciones del bloque Sqrt haciendo notar las tres opciones de uso del
bloque.

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Figura 1.16 Bloque Funcin Trigonomtrica

Al observar el conjunto de bloques incluidos en la librera Math Operations se


encuentra el denominado Signed Sqrt y el llamado Reciprocal Sqrt, ambas son
opciones incluidas dentro del bloque Sqrt. Signed Sqrt reporta la raz cuadrada
con signo y Reciprocal Sqrt desarrolla el inverso de la raz cuadrada de la
informacin de entrada

Figura 1.17 Bloque Funcin Seno


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Figura 1.18 Bloque Raz cuadrada

Bloque Minimo y Maximo (MinMax)


El bloque MinMax selecciona el valor mnimo o el mximo entre los
correspondientes a las informaciones de entrada. En su ventana de especificaciones
(Ver Figura 1.19) se encuentra el cuadro donde se elige la funcin del bloque, es
decir, min o max y un cuadro adicional donde se especifica el nmero de
entradas al bloque. Despus de introducir lo anterior, se observa en el icono del
bloque un nmero de topes de entrada igual al especificado

Figura 1.19 Bloque MiniMax

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1.6 LIBRERA SOURCES (ENTRADAS)


La Figura 1.20 muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la
librera Sources, sta contiene un conjunto de bloques de donde emergen seales
que representan los cambios en las variables de entrada. Estos bloques solo tienen
puertos de salida, es decir, no tienen puertos de entrada. A continuacin se describen
los bloques Step (Paso), Ramp (Rampa), Sine Wave (Seno), Constant, Clock,
Digital Clock, Signal Generator, From Workspace, From File.

Figura 1.20. Librera Sources

Bloque Paso (Step)


La Figura 1.21 muestra la ventana de especificaciones del bloque Step (Funcin
cambio paso). En el cuadro Step Time se introduce el tiempo transcurrido para
que la variable de entrada cambie desde un valor inicial que se introduce en el
cuadro Initial value hasta un valor final que se introduce en el cuadro Final
value.

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Por defecto, el Step time se despliega con un valor de 1 pero el concepto de


cambio step aplicado al anlisis dinmico usualmente es el de un salto que se realiza
en un tiempo cero.

Figura 1.21 Bloque Step

Bloque Rampa (Ramp)


La Figura 1.22 muestra la ventana de especificaciones del bloque Ramp. En el
cuadro Slope se introduce la pendiente de la rampa y en el cuadro Start time se
introduce el tiempo de iniciacin del cambio rampa. Los otros cuadros de
especificaciones se dejan con sus valores por defecto.

Bloques Seno (Sine Wave)


La Figura 1.23 muestra la ventana de especificaciones del bloque Sine Wave. La
Amplitud, el umbral, la frecuencia y la fase de la onda sinusoidal se introducen en
los cuadros de nombres Amplitude, Bias, Frequency y Phase,
respectivamente.

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Figura 1.22 Bloque Ramp

Figura 1.23 Bloque Sine Wave

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Bloque Generador de Seal (Signal Generator)


La Figura 1.24 muestra la ventana de especificaciones del bloque Signal
Generator. En el cuadro Wave from se especifica si la onda peridica de entrada
es sinusoidal, cuadrada, diente de sierra o al azar. La amplitud y la frecuencia se
introducen en los cuadros de nombres Amplitude y Frequency,
respectivamente. En la librera Sources se encuentran otros bloques similares por
su periodicidad como son: Pulse Generator, Repeating Sequence, etc.

Figura 1.24 Bloque Signal Generator

Bloque Reloj (Clock y Digital Clock)


La Figura 1.25 muestra la ventana de especificaciones para el bloque Clock que
se utiliza para mostrar el tiempo de simulacin. Si se verifica el cuadro Display
time se despliega el tiempo sobre el icono. El bloque Digital Clock se puede
utilizar como otra opcin para ingresar tiempos de simulacin.

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Figura 1.25 Bloque Clock

Bloque Constante (Constant)


La Figura 1.26 muestra la ventana de especificaciones para el bloque Constant
que se utiliza para entrar un valor constante en el diagrama de bloques que simula la
dinmica de un sistema.

Figura 1.26 Bloque Constante

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1.7 LIBRERA SINKS (SALIDAS)


La librera Sinks contiene un conjunto de bloques receptores de seales de salida
y, por lo tanto, solo tienen puertos de entrada. Mediante estos bloques se observan
los resultados de las simulaciones en diferentes formas, por ejemplo, grfica o
numrica. La Figura 1.27 muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic
sobre la librera Sinks.

Figura 1.27 Librera Sinks


Los botones Scope, Floating Scope y XY Graph despliegan la informacin
de salida de la simulacin en funcin del tiempo, en forma grfica. El botn
Scope no requiere especificaciones. Al hacer doble clic sobre el bloque se
despliega la ventana donde se muestra el grfico de la respuesta de la simulacin en
funcin del tiempo. La Figura 1.28 muestra la ventana donde se despliega el perfil
grfico de la respuesta capturada en el bloque Scope y la ventana de
especificaciones del mismo abierta despus de presionar el icono Parameters
de la barra de herramientas

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Figura 1.28 Bloque Scope


El bloque Floating Scope se utiliza para representar los perfiles de cada una de las
informaciones de salida en grficos separados, para lo cual se hace doble clic sobre
el icono, se presiona el cuadro Parameters
de la barra de herramientas y se
introducen el nmero de grficos en el cuadro Number of axes. La Figura 1.29
muestra la ventana donde se despliega el perfil grfico de la respuesta captura en el
bloque Floating Scope y la ventana de especificaciones del mismo

Figura 1.29 Bloque Floating Scope


El botn XY Graph se utiliza para representar grficamente la relacin entre una
variable independiente X y una variable dependiente Y. Requiere de las
especificaciones de los valores lmites en los ejes de representacin de las variables
X e Y. La Figura 1.30 muestra la ventana de especificaciones del bloque XY
Graph.

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Figura 1.30 Bloque XY Graph


Los bloques Display y To Workspace despliegan la informacin de salida en
forma numrica. El primero lo muestra en forma digital sobre el mismo icono
mientras que el segundo lo hace sobre el espacio de trabajo de Matlab asignndole
un smbolo a las variables que se quieren desplegar. La Figura 1.31 muestra la
ventana de especificaciones del bloque Display

Figura 1.31 Bloque Display


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El bloque Display permite la seleccin del formato numrico para el despliegue


de la informacin de salida. Por defecto, aparece desplegado el formato short.
Adems contiene los formatos long, short_e, long_e y bank.
El bloque To Workspace asigna, por defecto, la palabra simout al nombre de la(s)
variable(s) capturada(s). El formato de salvamento, por defecto, es Structure pero
se hace necesario seleccionar la opcin Array para manipular la serie de datos
capturados. La Figura 1.32 muestra la ventana de especificaciones del bloque To
Workspace

Figura 1.32 Bloque To Workspace


El bloque To File captura la informacin en forma similar al bloque To
Workspace pero lo guarda como un archivo de extensin mat.

1.8 LIBRERAS SIGNAL ROUTING Y PORTS & SUBSYSTEMS


La Figura 1.33 muestran las ventanas que se despliegan al abrir las libreras Signal
Routing y Ports & Subsystems que contienen bloques de enrutamiento de
seales y definicin de puertos y subsistemas.

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Figura 1.33 Libreras Signal Routing y Signal Attributes


La librera Signal Routing contiene un conjunto de bloques de enrutamiento de
seales como interruptores, mezcladores, divisores, etc. Estos bloques tienen puertos
de entrada y de salida
La librera Ports & Subsystems contiene un conjunto de bloques que definen
puertos de entradas y de salidas o subsistemas con los que desarrollan lazos de
control de flujo como if, switch, while, for, etc.

1.9 OTRAS LIBRERAS


En el rbol de herramientas en donde se incluye la de Simulink se observan otras que
en este instructivo no se han incluido pero que para las necesidades de simulacin
dinmica de sistemas son muy tiles. Por ejemplo, la librera denominada Simulink
Extras contiene varios formularios adicionales denominados Additional Discrete,
Additional Linear, Additional Sinks, Flip Flops, Linearization y Transformations. Si
se despliega el formulario denominado Additional Linear se encuentran bloques
que desarrollan funciones de transferencia con considerandos adicionales como el
State-Space (with initial outputs), Transfer Fcn (with initial outputs), Transfer Fcn
(with initial states), Zero-Pole (with initial outputs) y Zero-Pole (with initial states).

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En el formulario Control System Toolbox se encuentra el bloque denominado


LTI System que tambin desarrolla una funcin de transferencia especificada con
los comandos y argumentos utilizados en Matlab para escribir una funcin de
transferencia.

Figura 1.34 Bloque LTI System

Por defecto, el bloque LTI System especifica una funcin de transferencia en la


forma estndar con el comando tf de Matlab pero tambin permite la especificacin
en la forma de zeros y polos y en la forma del espacio de los estados.
En cuanto a herramientas tiles en la simulacin de sistemas de control se
encuentran, entre otras, la de control de modelo predictivo (Model Predictive
Control), la de control robusto (Robust Control Toolbox), la de control difuso (Fuzzy
Logic Toolbox) y la de redes neurales (Neural Network Toolbox).
En la herramienta Signal Processing Blockset se incluyen varias ramas o
herramientas con las denominaciones de Estimation, Filtering, Math Functions y
Signal Management.
En la herramienta Estimation se encuentran bloques para realizar predicciones
lineares (Linear Prediction), estimacin parmetrica (Parametric Estimation) y
estimaciones de espectros de potencia (Power Spectrum Estimation).
En la herramienta denominada Math Functions se encuentran tres conjuntos de
bloques denominados Math Operations, Matrices and Linear Algebra y Polynomial
Functions. En la herramienta Math Operations se encuentran bloques que realizan
algunas operaciones matemticas como suma acumulada (Cumulative Sum),
producto acumulado (Cumulative Product), exponencial de cantidades complejas
(Complex Exponential), diferencias finitas (Difference), normalizacin
(Normalization), ganancia en decibeles (db Gain) y conversin del valor de una
ganancia a decibles (db Conversion).
En la herramienta denominada Matrices and Linear Algebra se encuentran cuatro
conjuntos de bloques denominados Linear System Solver (solucionadores de
sistemas de ecuaciones lineales), Matrix Factorizations (factorizacin de matrices),

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Matrix Inverses (determinacin de la inversa de una matriz) y Matrix Operations


(operaciones entre matrices).
En la herramienta Polynomial Functions se encuentran bloques que realizan
operaciones importantes como el ajuste polinomial de un conjunto de datos
mediante el mtodo de los mnimos cuadrados (Least Squares Polynomial Fit), la
evaluacin de un polinomio (Polynomial Evaluation) y la estimacin o prueba de la
estabilidad de una ecuacin polinomial (Polynomial Stability Test).

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SECCIN

II

SISTEMAS LINEALES
SIMULACIN DOMINIO TIEMPO

Melanio A. Coronado H.

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Melanio A. Coronado H.

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Leccin 2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN SISO


2.1 ECUACIN DIFERENCIAL FORMA ESTNDAR
La ecuacin diferencial que expresa el modelo matemtico de la dinmica de un
sistema lineal de primer orden SISO en su forma estndar tiene la siguiente forma:

dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt

(2.1)

Siendo Y(t) y X(t) las variables desviacin de salida y de entrada, respectivamente.


La constante de tiempo y la ganancia estacionaria K son parmetros con
significado dinmico que caracterizan al sistema. El parmetro tiene unidades de
tiempo y se conoce como el atraso dinmico y el parmetro K puede ser
adimensional o con unidades de acuerdo con el anlisis de la ecuacin (2.1).
Para la solucin de la ecuacin (2.1) se requieren las especificaciones de los
parmetros dinmicos del sistema y el tipo de cambio que se ejerce a la variable de
entrada. Es importante anotar que por expresarse la ecuacin (2.1) en trminos de las
variables desviacin, los valores iniciales de cada una de ellas es cero.
La ecuacin diferencial (2.1) es de fcil solucin tanto en forma analtica como en
forma numrica. Una solucin analtica es la que se alcanza siguiendo un mtodo
como el del factor integrante o mediante una transformacin de Laplace. Una
solucin numrica es la que se desarrolla mediante procedimientos que aproximan el
trmino derivada por equivalentes finitos como el mtodo de Euler y los de RungeKutta.
La solucin de la ecuacin diferencial (2.1) en forma analtica en cualquier dominio
analtico (tiempo o Laplace) o mediante algn procedimiento numrico, permite
analizar el cambio de la variable desviacin de salida en el tiempo ante un
determinado tipo de cambio en la variable desviacin de entrada, es decir, la
dinmica del sistema cuyo fenmeno fsico se expresa mediante dicha ecuacin. El
anlisis dinmico de un sistema es el conocimiento del comportamiento en estado
no estacionario y de las condiciones de estabilidad que se pueden alcanzar.

Melanio A. Coronado H.

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2.2 MODELOS SIMPLIFICADOS


Cuando un sistema lineal de primer orden SISO en su modelo dinmico no presenta
atraso dinmico o no incluye el trmino variable desviacin de salida se considera
que es un sistema simplificado del modelo completo. En el primero de los casos se
denomina Sistema de ganancia pura y el segundo se denomina Sistema de
capacidad pura Sistema integrante o Sistema no auto regulante.

Sistema de Ganancia Pura


Para un sistema lineal de primer orden SISO sin atraso dinmico, el modelo
matemtico que lo explica es la siguiente ecuacin algebraica

Y (t ) KX (t )

(2.2)

Los sistemas de ganancia pura se caracterizan por el parmetro ganancia y se


encuentran, siempre, en estado estacionario. Se desplazan, instantneamente, de un
estado estacionario a otro sin desarrollar un comportamiento no estacionario entre
los dos estados. Se puede entender que la variable de salida es la variable de entrada
amplificada, atenuada o igual a la variable de entrada segn que K sea mayor, menor
o igual que 1.

Sistema de capacidad pura o integrantes


Un sistema de primer orden de Capacidad Pura es aquel en el que la rapidez de
cambio de la seal de salida del sistema es directamente proporcional al valor de la
seal de entrada, siendo la ganancia del proceso la constante de proporcionalidad. La
ecuacin diferencial caracterstica de un sistema de capacidad pura es:

dY (t )
KX (t )
dt

Melanio A. Coronado H.

(2.3)

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La ecuacin (2.3) al escribirla en forma inversa es equivalente a la ecuacin

Y (t ) K X (t )dt
0

(2.4)

La ecuacin (2.4) permite definir (en forma inversa) a un proceso de capacidad pura
como aquel cuya respuesta es la sumatoria en el tiempo de los valores de la seal de
entrada multiplicados por el valor de la ganancia. Como la variable de salida de este
proceso se calcula con una integral de la funcin de entrada, los procesos de
capacidad pura, a menudo, son denominados procesos Integradores Puros

2.3 SIMULINK: Diagrama de Bloques


En la Figura 2.1 se muestra un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de
sistema lineal de primer orden SISO en el dominio del tiempo dentro de la
plataforma de Simulink.

2.3.1 Entradas y Salidas


A la izquierda se observan dos bloques Constant, de color rojo, con los cuales se
introducen los parmetros fsicos del sistema, es decir, la ganancia estacionaria y el
atraso dinmico.
Adicionalmente, se incluyen tres bloques de la librera Sources, tambin de color
rojo, para considerar el cambio paso (Step), el cambio seno (Sine Wave) y el
cambio rampa (Ramp) en la variable de entrada.
El botn constante de color negro cumple la funcin de asignar al interruptor
mltiple (Multiport Switch) el tipo de cambio en la variable de entrada que se
desea transmitir. Es fcil entender que el interruptor mltiple se especifica con el
nmero de entradas y una primera entrada, que aparece por defecto, es la
informacin que requiere el interruptor del nmero correspondiente a la variable de
entrada del sistema para permitir su transmisin. El bloque interruptor mltiple se
encuentra en la librera Signal Routing.

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Figura 2.1. Diagrama de bloques - Sistema lineal de primer orden SISO

38

A la derecha se observan tres bloques Scope, de color rojo, para mostrar en forma
grfica el cambio de la variable de salida con el tiempo. El denominado Y(t) solo
muestra el perfil grfico de la variable de salida, el denominado Y(t) X(t) muestra
superpuestas, a travs de un bloque Mux (Librera Signal Routing) las
variaciones de tanto la variable de salida como la variable de entrada y el
denominado Ganancia Pura muestra la respuesta del sistema para cuando se quiera
observar su comportamiento para este caso simplificado. El bloque Scope se
encuentra en la librera Sinks.

2.3.2 Solucin numrica de la ecuacin diferencial Forma estndar


La seccin del diagrama de bloques que aparece de color magenta corresponde al
ciclo requerido para resolver numricamente la ecuacin diferencial lineal de primer
orden SISO.
El bloque Product multiplica la ganancia del sistema por el cambio en la variable
de entrada y el resultado lo transmite al bloque Sum (+ -) donde se calcula la
diferencia entre el anterior producto y la variable de salida y este resultado se
transmite al bloque Divide en donde se desarrolla la divisin por el valor del
atraso dinmico. El resultado anterior es igual a la derivada con respecto al tiempo
de la variable de salida y, por lo tanto, dicha informacin debe alimentarse a un
bloque Integrator para que estime los sucesivos valores de la variable de salida
para los correspondientes tiempos de acuerdo al mtodo numrico de solucin
elegido. Se hace necesario especificar el lmite inferior de la integracin, pero en
este caso es el valor cero que se observa por defecto en la ventana de
especificaciones porque la variable de salida es variable desviacin.
La variable de salida generada en el integrador se captura en el Scope llamado
Y(t) y se transmite el botn Sum, conexin pendiente de instalar.

2.3.3 Solucin numrica de la ecuacin diferencial Modelo simplificado


Sistema de Ganancia Pura
Se observa en el Scope denominado Ganancia Pura que recibe, a travs de un
bloque Mux, la informacin correspondiente al producto de la ganancia del
sistema por el cambio en la variable de entrada y el cambio en la variable de entrada.

Melanio A. Coronado H

39

Es decir, que se muestra el perfil de la respuesta del sistema cuando el atraso


dinmico sea cero o lo que se conoce como un sistema de ganancia pura.

Sistema de Capacidad Pura


En la seal que recircula la informacin de la variable de salida generada por el
integrador se observa la introduccin de un interruptor manual (Manual Switch)
conectado a un bloque Constant4 con un valor de cero. Esto es para interrumpir la
transmisin de la seal y de esta forma simular la solucin de la ecuacin diferencial
lineal de primer SISO sin incluir el trmino correspondiente a la variable de salida,
es decir, simular un modelo de capacidad pura. La respuesta se observa en el bloque
Scope denominado Y(t) X(t)

2.3.4 Operaciones adicionales


El interruptor mltiple denominado Multiport Switch1 permite tres entradas (1, 2,
3) tomadas del mismo bloque constante denominado Entrada. Para las entradas 1
(cambio paso) y 2 (cambio seno) permite la transmisin del nmero 1 asignado al
bloque constante denominado Constant3 y para la entrada 3 permite la
transmisin del valor de la ganancia asignada como parmetro de entrada. El bloque
Divide1 que recibe dicha informacin, para los primeros dos valores (1 y 2)
transmite la misma informacin de entrada pero para el valor 3 (cambio rampa)
transmite la variable de salida dividida por el valor de la ganancia. Lo anterior se
hace, especficamente, para cuando se simule la respuesta rampa el perfil observado
en el Scope Y(t) X(t) sea el de la respuesta dividido por la ganancia y de esta
manera se observe un paralelismo con la rampa de entrada.

2.3.5 Men Simulation


El men Simulatin adems de mostrar la opcin Start que al presionarla
ejecuta la simulacin del diagrama de bloques elaborado, incluye otras opciones
como Stop para detener la simulacin y Configuration Parameters.
La Figura 2.2 muestra la ventana que se despliega al presionar esta opcin.

Melanio A. Coronado H.

40

Figura 2.2 Ventana Configuration Parameters

En una lista vertical a la izquierda de la ventana se observa un rbol de opciones


para definir parmetros de la simulacin y el que aparece seleccionado por defecto
cuando se despliega sta ventana es la opcin Solver donde se definen por el
usuario como el tiempo de simulacin, el tipo de mtodo que se desea aplicar en la
solucin de la ecuacin diferencial, el tamao mnimo y mximo del paso a utilizar
en el procedimiento de solucin, la tolerancia relativa y absoluta y otros. En especial
se llama la atencin en el cuadro Solver que al desplegarlo se observan los
diferentes mtodos disponibles para resolver la ecuacin diferencial. Se nota en la
Figura 2.2 que para la solucin de la ecuacin diferencial lineal de primer orden
SISO de este instructivo se ha seleccionado el mtodo ode23s(stiff/Mod.
Rosenbrock) que corresponde al mtodo de Runge-Kutta 2 y 3 de procedimiento
riguroso (stiff) debido a Rosenbrock.

2.3.6 Ejecucin de la simulacin


La simulacin se ejecuta seleccionando la opcin Start del men Simulatin o
presionando el icono con forma de tringulo denominado Start Simulation

Melanio A. Coronado H.

41

y que aparece en la barra de herramientas. A la derecha del tringulo


anterior se localiza un pequeo rectngulo que al presionarlo detiene la simulacin y
ms a la derecha del anterior se observa un cuadro donde se puede digitar el tiempo
de la simulacin. Antes de ejecutar la simulacin se deben definir los parmetros de
la simulacin explicados en el inciso anterior.

2.3.7 Resultados de la simulacin


En el diagrama de bloques de la Figura 2.1 se han colocado bloques Scope para
capturar los resultados de la simulacin en forma grfica. Se pueden simular los tres
casos descritos de sistemas lineales de primer orden SISO: el modelo estndar, el
modelo de ganancia pura y el modelo integrador. A continuacin se muestran los
resultados de las respuestas paso unitario, rampa unitaria y seno de un modelo
estndar cuyos parmetros dinmicos son 5 minutos para el atraso dinmico y 2 para
la ganancia estacionaria. Se fija un tiempo de simulacin de 50 minutos

Respuesta Paso Unitario


Para simular la respuesta paso, se especifica con el valor de 1 el botn Entrada y
el interruptor manual se conecta para dejar pasar la seal correspondiente a la
respuesta paso. Despus de presionar el icono Start Simulation y una vez
terminado el tiempo de simulacin especificado se presiona dos veces seguidas el
botn Scope para desplegar la ventana que muestra la respuesta grfica. El perfil
obtenido con los parmetros dinmicos expresados en el planteamiento del problema
es el observado en la Figura 2.3
Se observa el comportamiento caracterstico de la dinmica de un sistema lineal de
primer orden SISO. Siendo la ganancia estacionaria de un valor de 2 y el cambio
paso unitario en la variable de entrada, entonces se cumple que el valor ltimo de la
variable de salida es el producto de la ganancia por el cambio paso unitario, es decir,
2.
El perfil grfico de tipo monotnico estable est de acuerdo con el modelo
exponencial correspondiente a este tipo de respuesta y el tiempo necesitado de,
aproximadamente, 25 minutos (5 veces el atraso dinmico) es lo que se espera. Para
un tiempo de simulacin igual al atraso dinmico (5 minutos) se puede leer que el

Melanio A. Coronado H.

42

valor de la respuesta es, aproximadamente, el 62.3 % del valor ltimo de la


respuesta, es decir, 1.25.

Figura 2.3 Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden Lineal SISO

Respuesta Rampa Unitaria


Para simular la respuesta rampa, se especifica con el valor de 3 el botn Entrada y
el interruptor manual se conecta para dejar pasar la seal correspondiente a la
respuesta rampa. El perfil obtenido con los parmetros dinmicos expresados en el
planteamiento del problema es el observado en la Figura 2.4.
Se muestra la respuesta del sistema con la rampa de la variable de entrada. Se
observa una respuesta de perfil monotnico inestable durante un breve tiempo inicial
y posteriormente un perfil lineal paralelo con la rampa de entrada (esto debido a que
se grafica la respuesta dividida por el valor de la ganancia estacionaria del sistema).
El atraso que muestra el perfil de la respuesta con respecto al perfil de la variable de
entrada es exactamente el valor del atraso dinmico del sistema (5 minutos)

Melanio A. Coronado H.

43

Figura 2.4 Respuesta Rampa Unitaria Sistema de Primer Orden Lineal SISO

Respuesta Seno (Amplitud: 1 y Frecuencia: 1 radian/segundo)


Para simular la respuesta seno, se especifica con el valor de 2 el botn Entrada y
el interruptor manual se conecta para dejar pasar la seal correspondiente a la
respuesta seno. El perfil obtenido con los parmetros dinmicos expresados en el
planteamiento del problema es el observado en la Figura 2.5. Superpuestos el perfil
sinusoidal de la variable de entrada (oscilatorio de amplitud constante, color
magenta) con el perfil de la respuesta del sistema (color amarillo) se observa que
durante un breve tiempo inicial la respuesta no tiene la misma amplitud observada
posteriormente.
Se nota un atraso en la respuesta con respecto a la variable de entrada tal que se
puede afirmar que la definicin sinusoidal de la respuesta se alcanza en un tiempo
aproximadamente 5 veces el atraso dinmico del sistema.

2.4 EJERCICIOS
1. Con respecto a la respuesta sinusoidal anterior, calcule:

Melanio A. Coronado H.

44

a. La amplitud del perfil sinusoidal


b. La fase del perfil sinusoidal

Figura 2.6 Respuesta Seno Sistema de Primer Orden Lineal SISO


2. Simule la dinmica de un sistema de primer orden y describa las
caractersticas de la respuesta.
a. Paso unitario para diferentes valores de la constante de tiempo
manteniendo constante el valor de la ganancia
b. Paso unitario para diferentes valores de la ganancia manteniendo
constante el valor de la constante de tiempo
3. Simule la dinmica del sistema integrador y describa las caractersticas de la
respuesta:
a. Paso unitario
b. Rampa unitaria
c. Seno de amplitud 1 y frecuencia 1 rad/min
4. Simule la dinmica del sistema de ganancia pura y describa las caractersticas
de la respuesta:
a. Paso unitario
Melanio A. Coronado H.

45

b. Rampa unitaria
c. Seno de amplitud 1 y frecuencia 1 rad/min

Melanio A. Coronado H.

46

Leccin 3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN SISO


3.1 ECUACIN DIFERENCIAL FORMA ESTNDAR
La ecuacin diferencial que expresa la dinmica de un sistema lineal de segundo
orden SISO, se puede expresar con la siguiente forma:

a2

d 2 y(t )
dy(t )
a1
ao y(t ) b1 x(t ) bo
2
dt
dt

(3.1)

Siendo y(t ) la variable de salida, x(t ) la variable de entrada y a2 , a1 , ao , b1 y bo


parmetros caractersticos del sistema. La ecuacin 3.1 en trminos de las variables
desviacin suele escribirse con el siguiente arreglo:

a2 d 2Y (t ) a1 dY (t )
b

Y (t ) 1 X (t )
2
ao dt
ao dt
ao

(3.2)

Las relaciones entre los parmetros fsicos del sistema que se observan en la
ecuacin (3.2) suelen sustituirse por smbolos que expresan parmetros de
significado dinmico como son la constante de tiempo , el factor de
amortiguamiento y la ganancia estacionaria K , resultando la ecuacin
diferencial caracterstica de un sistema lineal de segundo orden SISO as:

Siendo

Melanio A. Coronado H.

d 2Y (t )
dY (t )
2
Y (t ) KX (t )
2
dt
dt

(3.3)

a2
ao

47

1 a1 1 a1

2 ao 2 ao a2

b1
ao

Las anteriores ecuaciones expresan que estos tres parmetros se calculan con
ecuaciones en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo
expresa un atraso dinmico, el valor del factor de amortiguamiento determina el tipo
de respuesta del sistema y la ganancia tiene el mismo significado definido para un
sistema de primer orden.
La ecuacin diferencial (3.3) es la forma estndar completa que expresa la dinmica
de un sistema lineal de segundo orden SISO. Para la solucin de la ecuacin (3.3) se
requieren las especificaciones de los parmetros dinmicos o en su defecto los
parmetros fsicos y el tipo de cambio que se ejerce a la variable de entrada. Es
importante anotar que por expresarse la ecuacin (3.3) en trminos de las variables
desviacin, los valores iniciales de cada una de ellas es cero. Para el clculo de los
parmetros dinmicos es posible que se requieran los valores iniciales de las
variables de entrada y salida los que se calculan considerando la ecuacin (3.1) en el
estado estacionario. La solucin de la ecuacin diferencial (3.3) permite analizar la
variacin en el tiempo de la variable desviacin de salida ante un determinado tipo
de cambio en la variable desviacin de entrada, es decir, la dinmica del sistema
cuyo fenmeno fsico se expresa mediante dicha ecuacin.

Ecuacin caracterstica de un sistema lineal de segundo orden SISO


A partir de la parte homognea de la ecuacin 3.3 se escribe la denominada
Ecuacin caracterstica o Ecuacin auxiliar del sistema cuyas races determinan el
tipo de respuesta del sistema ante un determinado cambio en su variable de entrada y
que se puede escribir de la siguiente forma:

2 r 2 2 r 1 0

Melanio A. Coronado H.

(3.4)

48

Siendo r las races de dicha ecuacin. Para un sistema de segundo orden la ecuacin
caracterstica es de segundo grado y las races solucin se hallan con la siguiente
ecuacin:

2 1

(3.5)

La ecuacin (3.5) muestra que la naturaleza de sus races depende del factor de
amortiguamiento, es decir, que este factor determina el comportamiento del sistema
modelado matemticamente con la ecuacin diferencial (3.3). Cuando las dos races
de la ecuacin caracterstica (3.4) sean reales se definen dos atrasos dinmicos
1 y 2 como los inversos negativos de cada una de las races lo que permite
escribir que:

r1 2 1

(3.6)

r2 2 1

(3.7)

3.2 COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN


Segn el valor que le corresponde al factor de amortiguamiento, los diferentes tipos
de respuesta de un sistema lineal de segundo orden SISO son los siguientes:

Comportamiento monotnico estable o sobreamortiguado estable


Si 1 , las races son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es una
suma de trminos exponenciales con signos negativos. Esto se define como un
Comportamiento monotnico estable o Sobreamortiguado

Melanio A. Coronado H.

49

Comportamiento monotnico estable crtico o amortiguado crtico


Si 1 , las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una
expresin exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotnico estable crtico o Amortiguado crtico porque si se disminuye el valor
del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo subamortiguado y si, por
lo contrario, se aumenta el sistema es ms sobreamortiguado.

Comportamiento monotnico estable o subamortiguado estable


Si 0 1, las races son complejas conjugadas con parte real negativa y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable

Comportamiento oscilatorio sostenido


Si 0 , las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la
respuesta del sistema es una expresin sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento
oscilatorio sostenido

Comportamiento oscilatorio inestable o subamortiguado inestable


Si 1 0 , las races son complejas conjugadas con parte real positiva y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal creciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable, es
decir con oscilaciones de amplitud creciente

Comportamiento monotnico inestable o sobreamortiguado inestable


Si 1 , las races son reales positivos y la respuesta del sistema es una expresin
exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento monotnico
inestable o Sobreamortiguado inestable.

Melanio A. Coronado H.

50

3.3 SOLUCIN NUMRICA - SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN


Una ecuacin diferencial de segundo orden se puede transformar en un sistema de
dos ecuaciones diferenciales de primer orden mediante la introduccin de dos
variables que sustituyan a la variable de salida de la siguiente manera:

Y (t ) Y (1)

dY (t ) dY (1)

Y (2)
dt
dt

d 2Y (t ) dY (2)

dt
dt 2

En trminos de Y(1), Y(2), la ecuacin diferencial de segundo orden (3.3) se


transforma en el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales

dY (1)
Y (2)
dt

dY (2)
2 Y (2) Y (1) KX (t )
dt

(3.8)
(3.9)

Un anlisis de las ecuaciones (3.8) y (3.9) permite observar que la solucin de una
ecuacin diferencial lineal de segundo orden requiere de dos integraciones en serie.
La integracin resolutiva de la ecuacin (3.9) requiere de la informacin de los
parmetros dinmicos del sistema y del resultado de la integracin resolutiva de la
ecuacin (3.8) es decir de Y(1). El resultado de la primera integracin, es decir Y(2)
se requiere en la integracin resolutiva de la ecuacin (3.8) y esto facilita como
solucin a Y(1), es decir Y(t). Se deduce de la simultaneidad de las ecuaciones, por
ejemplo, en que la segunda ecuacin requiere de la respuesta de la primera y
viceversa.

Melanio A. Coronado H.

51

3.4. SIMULINK: Diagrama de Bloques


En la Figura 3.1 se muestra un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de
sistema lineal de segundo orden SISO en el dominio del tiempo dentro de la
plataforma de Simulink.

3.4.1 Entradas y Salidas


A la izquierda se observan tres bloques Constant, de color rojo, con los cuales se
introducen los parmetros fsicos del sistema, es decir, la ganancia estacionaria, el
atraso dinmico y el factor de amortiguamiento. Adicionalmente, se incluyen tres
bloques de la librera Sources, tambin de color rojo, para considerar el cambio
paso (Step), el cambio seno (Sine Wave) y el cambio rampa (Ramp) en la
variable de entrada.
El botn constante de color negro cumple la funcin de asignar al interruptor
mltiple (Multiport Switch) el tipo de cambio en la variable de entrada que se
desea transmitir. Es fcil entender que el interruptor mltiple se especifica con el
nmero de entradas y una primera entrada, que aparece por defecto, es la
informacin que requiere el interruptor del nmero correspondiente a la variable de
entrada del sistema para permitir su transmisin. El bloque interruptor mltiple se
encuentra en la librera Signal Routing.
A la derecha se observan un bloque To Workspace (Librera Sinks), de color
rojo, para capturar los valores de la variable de salida calculados para el conjunto de
valores de tiempo definidos de acuerdo al mtodo de solucin de la ecuacin
diferencial escogido. Adems de la variable de salida tambin se captura la variable
de entrada.
Se observa un bloque Clock de la librera Sources conectado como entrada al
bloque To Workspace para incluir dentro del almacenamiento los respectivos
valores del tiempo a cada uno de los valores de las variables capturadas. Con este
bloque, la matriz de valores capturada es almacenada en la memoria de Matlab con
un nombre que por defecto es denominada simout. Dentro de la ventana de
especificaciones de este bloque debe seleccionarse la opcin Array incluida
dentro del cuadro titulado Save format.

Melanio A. Coronado H.

52

Figura 3.1. Diagrama de bloques para la simulacin de un sistema lineal de segundo orden SISO

Melanio A. Coronado H.

53

3.4.2 Solucin numrica de la ecuacin diferencial Forma estndar


La seccin del diagrama de bloques que aparece de color magenta corresponde al
ciclo requerido para resolver numricamente la ecuacin diferencial lineal de
segundo orden SISO. El bloque Product multiplica la ganancia del sistema por el
cambio en la variable de entrada y el resultado lo transmite al bloque Sum (+-)
donde se calcula la diferencia entre el anterior producto y la variable de salida y este
resultado se transmite al bloque Add en donde se desarrolla la diferencia entre el
resultado anterior y el producto que resulta de multiplicar al nmero dos por el valor
del factor de amortiguamiento por el valor del atraso dinmico y por el valor de la
primera derivada de la variable de salida. El resultado anterior es igual al producto
del cuadrado del atraso dinmico multiplicado por la segunda derivada con respecto
al tiempo de la variable de salida, razn por la cual dicho resultado se alimenta a un
bloque Divide2 para desarrollar la divisin del resultado anterior por el cuadrado
del atraso dinmico y obtener como resultado, de ste ltimo bloque, la segunda
derivada con respecto al tiempo de la variable de salida. La informacin que emerge
del bloque Divide2, es decir, la segunda derivada se alimenta a un bloque
Integrator (Condicin Inicial = 0) y ste transmite como informacin de salida la
primera derivada, la que a su vez se alimenta a un segundo bloque Integrator1
donde se obtienen los valores de la variable de salida. Las salidas de cada uno de los
bloques integradores se requieren en los bloques Sum y Add localizados
anteriormente lo que hace que se observen dos lazos de recirculacin dentro del
diagrama de bloques.

3.4.3 Operaciones adicionales


El interruptor mltiple denominado Multiport Switch1 permite tres entradas (1, 2,
3) tomadas del mismo bloque constante denominado Entrada. Para las entradas 1
(cambio paso) y 2 (cambio seno) permite la transmisin del nmero 1 asignado al
bloque constante denominado Constant3 y para la entrada 3 permite la
transmisin del valor de la ganancia asignada como parmetro de entrada. El bloque
Divide1 que recibe dicha informacin, para los primeros dos valores (1 y 2)
transmite la misma informacin de entrada pero para el valor 3 (cambio rampa)
transmite la variable de salida dividida por el valor de la ganancia. Lo anterior se
hace, especficamente, para cuando se simule la respuesta rampa, el perfil observado
en el bloque To Workspace sea el de la respuesta dividida por la ganancia y de
esta manera se observe un paralelismo con la rampa de entrada.

Melanio A. Coronado H.

54

3.4.4 Ejecucin de la simulacin


En la Figura 3.1 se observa un diagrama de bloques para la solucin de una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden SISO asignndole a la ganancia un valor de 8 y
al atraso dinmico un valor de 5 minutos. Se plantean, a continuacin, varias
simulaciones para diferentes valores para el factor de amortiguamiento, el tiempo de
simulacin es de 300 minutos y el mtodo de solucin de la ecuacin diferencial es
el ode23s (stiff/Mod. Rosenbrock). Con la definicin de los anteriores parmetros
para la dinmica del sistema y de la simulacin se ejecuta la simulacin presionando
el icono con forma de tringulo denominado Start Simulation y que aparece en la
barra de herramientas.

3.4.5. Resultados de la simulacin


A continuacin se muestran los resultados de las respuestas paso unitario, rampa
unitaria y rampa (de amplitud = 1 y frecuencia = 1 rad/minuto) para
comportamientos sobreamortiguado, subamortiguado y oscilatorio de amplitud
constante. Las simulaciones para las respuestas seno se desarrollan como parte del
trabajo grupal de los estudiantes.

Respuesta Paso Unitario


Para simular la respuesta paso unitario, se especifica con el valor de 1 el botn
Entrada y el interruptor manual se conecta para dejar pasar la
seal
correspondiente a la respuesta paso. Despus de presionar el icono Start
Simulation y una vez terminado el tiempo de simulacin especificado se despliega
el espacio de trabajo de Matlab y en el editor de comandos se digita la siguiente
orden:

plot(simout(:, 1), simout(:, 2))

El comando plot grafica la variable de salida Y(t) (simout(:, 2)) en funcin del
tiempo (simout(:, 1)). simout es una matriz con 3 columnas, la primera es la de los
valores de la variable tiempo (primera conexin al bloque Mux), la segunda es la
Melanio A. Coronado H.

55

variable de salida (segunda conexin al bloque Mux) y la tercera es la variable de


entrada (tercera conectada al bloque Mux). Por lo tanto, la sintaxis simout(:, 1) se
entiende como todos los valores de la columna 1 de la matriz simout, la sintaxis
simout(:, 2) se entiende como todos los valores de la columna 2 de la matriz simout
y as sucesivamente. La adicin del ttulo del grfico, las leyendas en los ejes y la
edicin, en general, del grfico mostrado en las siguientes figuras se hacen con la
ayuda del asistente grfico.

Respuesta Paso Unitario Sobreamortiguada


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 5 (mayor que 1) y se espera un
perfil monotnico estable como se observa en la Figura 3.2

Figura 3.2 Respuesta Paso Unitario Sobreamortiguada

Se nota que el perfil es exponencial estable y el valor ltimo que alcanza la


respuesta es de 8, lo que est de acuerdo con el valor de 8 asignado a la ganancia

Melanio A. Coronado H.

56

estacionaria del sistema y con el cambio paso unitario aplicado a la variable de


entrada.

Respuesta Paso Unitario Subamortiguada


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 0.3 (menor que 1) y se espera un
perfil oscilatorio de amplitud decreciente como se observa en la Figura 3.3

Figura 3.3 Respuesta Paso Unitario Subamortiguada

Se nota que el perfil es oscilatorio decreciente y el valor ltimo que alcanza la


respuesta es de 8, lo que est de acuerdo con el valor de 8 asignado a la ganancia
estacionaria del sistema y con el cambio paso unitario aplicado a la variable de
entrada. Es claro el sobrepaso mximo en el perfil grfico y un decaimiento en la
amplitud de las sucesivas oscilaciones. La respuesta se estabiliza en un tiempo entre
100 y 150 minutos.

Melanio A. Coronado H.

57

Respuesta Paso Unitario Oscilatoria Sostenida


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 0 y se espera un perfil oscilatorio
de amplitud constante como se observa en la Figura 3.4.

Figura 3.4 Respuesta Paso Unitario Oscilatoria Sostenida

Los casos anteriormente simulados han mostrado respuestas estables u oscilatoria


sostenida porque el factor de amortiguamiento asignado en cada uno de los dos
primeros casos es positivo y en el caso de la respuesta oscilatoria sostenida, el factor
de amortiguamiento asignado es de cero.
Si se asignan valores negativos al factor de amortiguamiento, las respuestas sern
inestables. La Figura 3.5 muestra la respuesta grfica del sistema considerado para
un factor de amortiguamiento de -0.3

Respuesta Rampa Unitaria


Para simular la respuesta rampa unitaria, se especifica con el valor de 3 el botn
Entrada y el interruptor manual se conecta para dejar pasar la
seal
correspondiente a la respuesta rampa. Despus de presionar el icono Start
Melanio A. Coronado H.

58

Simulation y una vez terminado el tiempo de simulacin especificado se despliega


el espacio de trabajo de Matlab y en el editor de comandos se digita la siguiente
orden:
plot(simout(:, 1), simout(:, 2), k, simout(:, 1), simout(:, 3), k)

Figura 3.5 Respuesta Paso Unitario Subamortiguada Inestable


(Amortiguamiento = -0.3)

El comando plot grafica en una misma ventana las variable de salida y entrada
(simout(:, 2)) y simout(:, 3) en funcin del tiempo (simout(:, 1)) Las grficas se
despliegan de color negro por la orden k.
La adicin del ttulo del grfico, las leyendas en los ejes y la edicin, en general, del
grfico mostrado en las siguientes figuras se hacen con la ayuda del asistente
grfico.

Respuesta Rampa Unitaria Sobreamortiguada


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 5 (mayor que 1) y se espera un
perfil monotnico inestable creciente como se observa en la Figura 3.6

Melanio A. Coronado H.

59

Figura 3.6 Respuesta Rampa Unitaria Sobreamortiguada Inestable

Se observa, inicialmente, un perfil exponencial creciente y posteriormente una


tendencia lineal paralela con la rampa de entrada (linea roja) con un atraso

Respuesta Rampa Unitaria Subamortiguada


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 0.3 (menor que 1) y se espera un
perfil oscilatorio de amplitud decreciente aproximndose a la rampa de entrada
como se observa en la Figura 3.7. Se fija un tiempo de 60 minutos para una
observacin mejor del perfil de la respuesta del sistema.

Respuesta Rampa Unitaria Oscilatoria Sostenida


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 0 y se espera un perfil oscilatorio
de alrededor de la rampa de entrada como se observa en la Figura 3.8

Melanio A. Coronado H.

60

Figura 3.7 Respuesta Rampa Unitaria Subamortiguada

Figura 3.8 Respuesta Rampa Unitaria Oscilatoria Sostenida

Respuesta Seno Sobreamortiguada


A la funcin seno para la variable de entrada se le asigna a la amplitud un valor de 1
y a la frecuencia un valor de 1 rad/minuto. Se asigna al factor de amortiguamiento

Melanio A. Coronado H.

61

un valor de 5 (mayor que 1) y un tiempo de simulacin de 60 minutos, se espera un


oscilatorio como se observa en la Figura 3.9. Inicialmente se nota una respuesta
oscilatoria cuya amplitud aumenta hasta alcanzar un valor constante despus de un
cierto tiempo y, adems, es visible el atraso del perfil respuesta con respecto al
cambio sinusoidal de entrada.

Figura 3.9 Respuesta Seno Sobreamortiguada

Respuesta Seno Subamortiguada


Se asigna al factor de amortiguamiento un valor de 0.3 (menor que 1) y se espera un
perfil oscilatorio que inicialmente es de amplitud decreciente y posteriormente
adquiere un perfil oscilatorio de amplitud constante como se observa en la Figura
3.10. Se fija un tiempo de 160 minutos para una observacin mejor del perfil de la
respuesta del sistema.

3.5. EJERCICIOS
1. Con respecto a la respuesta rampa sobreamortiguada anterior, calcule el valor
del atraso que muestra la respuesta con respecto a la rampa de entrada.
Melanio A. Coronado H.

62

2.

3. Figura 3.10 Respuesta Seno Subamortiguada


2. Con respecto a la respuesta rampa subamortiguada anterior, calcule los
siguientes valores:
a. El atraso dinmico de la respuesta cuando muestre una tendencia lineal
b. La frecuencia en radianes por minuto del perfil oscilatorio
c. La fase en radianes del perfil oscilatorio
3. Con respecto a la respuesta seno sobreamortiguada anterior, calcule los
siguientes valores:
a. La amplitud del perfil sinusoidal de amplitud constante
b. La fase de dicho perfil en radianes
4. Con respecto a la respuesta seno subamortiguada anterior, calcule los
siguientes valores:
a. La fase con respecto al trmino sinusoidal de la respuesta
b. La fase con respecto al trmino sinusoidal exponencial
c. La frecuencia del perfil oscilatorio sinusoidal exponencial.

Melanio A. Coronado H.

63

5. Fije los parmetros requeridos para simular una repuesta seno amortiguada
crtica y calcule las caractersticas de dicha respuesta

Melanio A. Coronado H.

64

Leccin 4. SISTEMAS DE ORDEN MAYOR SISO


4.1 INTRODUCCIN
Los sistemas lineales SISO cuyo modelo matemtico es una ecuacin diferencial de
orden mayor que dos se clasifican como de orden mayor. La forma general que
expresa a un modelo de este tipo es:
d n y (t )
dy n 1 (t )
dy (t )
an
an 1
..... a1
ao y (t )
n
n 1
dt
dt
dt
d m x(t )
dx m 1 (t )
dx(t )
bm

b
..... b1
bo x(t ) co
m 1
m
m 1
dt
dt
dt

(4.1)

Siendo y(t ) la variable de salida y x(t ) la variable de entrada. Los coeficientes


pueden ser constantes o funciones lineales o no lineales con el tiempo. La ecuacin
(4.1) expresada con las respectivas variables desviacin es:
d nY (t )
dY n 1 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m X (t )
dX m 1 (t )
dX (t )
bm

b
..... b1
bo X (t )
m 1
m
m 1
dt
dt
dt
an

(4.2)

Siendo Y (t ) la variable desviacin de salida y X (t ) la variable desviacin de entrada.


Si la ecuacin diferencial (4.2) los trminos derivadas de la variable de entrada son
iguales a cero se simplifica a:

an

d nY (t )
dY n1 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t ) bo X (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(4.3)

Ecuacin diferencial homognea


Las ecuaciones diferenciales homogneas de orden n tienen la siguiente forma:

Melanio A. Coronado H.

65

an

d nY (t )
dY n1 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t ) 0
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(4.4)

Considerando que los coeficientes de la ecuacin diferencial (4.4) son constantes, su


solucin se puede hallar remplazando los trminos derivadas dY i (t ) / dt i por i con
lo cual resulta la llamada ecuacin caracterstica:
an n an1n1 ..... a1 ao 0

(4.5)

Las n races de la ecuacin caracterstica son denominadas los valores


caractersticos. Estos valores se utilizan para la solucin de la ecuacin diferencial y
su naturaleza determina las caractersticas de la solucin en cuanto a su estabilidad
monotnica u oscilatoria.

4.2 SOLUCIN NUMRICA - SISTEMA DE ORDEN n


Una ecuacin diferencial de orden n se puede transformar en un sistema de n
ecuaciones diferenciales de primer orden mediante la introduccin de n variables
que sustituyan a la variable de salida de la siguiente manera:
Y (t ) Y (1)
dY (t ) dY (1)

Y (2)
dt
dt
d 2Y (t ) dY (2)

Y (3)
dt
dt 2

-------------------------d n1Y (t ) dY (n 1)

Y ( n)
dt
dt n1
d nY (t ) dY (n)

dt
dt n

Una ecuacin diferencial de orden 3 con el tipo de la (4.3) se puede transformar al


siguiente sistema de tres ecuaciones diferenciales (4.6), (4.7) y (4.9) lineales as:

Melanio A. Coronado H.

66

Y (t ) Y (1)
dY (t ) dY (1)

Y (2)
dt
dt
d 2Y (t ) dY (2)

Y (3)
dt
dt 2
d 3Y (t ) dY (3)

dt
dt 3
dY (3)
a3
a2Y (3) a1Y (2) aoY (1) bo X (t )
dt

(4.6)
(4.7)
(4.8)
(4.9)

Un anlisis de las ecuaciones (4.6) a (4.9) permite observar que la solucin de una
ecuacin diferencial lineal de tercer orden requiere de tres integraciones en serie. La
integracin resolutiva de la ecuacin (4.9) requiere de la informacin de los
parmetros dinmicos del sistema y el resultado es el perfil para Y(3), es decir la
segunda derivada de Y(t). La integracin de la ecuacin (4.7), previo conocimiento
de Y(3) obtiene como resultado a Y(2), es decir, la primera derivada de Y(t) y
finalmente la integracin de la ecuacin (4.6) obtiene como resultado la variacin de
Y(t).

4.3. SIMULINK: Diagrama de Bloques


En la Figura 4.1 se muestra un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de
sistema lineal de tercer orden SISO en el dominio del tiempo dentro de la
plataforma de Simulink. La ecuacin diferencial se plantea en la siguiente forma:

a3

d 3Y (t )
dY 2 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t ) bo X (t )
2
3
2
dt
dt
dt

(4.10)

Siendo Y(t) y X(t) variables desviacin de salida y entrada, respectivamente, las


condiciones iniciales de ellas y de sus derivadas son iguales a cero.

4.3.1 Entradas y Salidas


A la izquierda se observan seis bloques Constant, de color rojo, con los cuales se
introducen los parmetros del sistema, que en este caso son los coeficientes de la
ecuacin diferencial, a3, a2, a1, ao y bo. Adicionalmente, se incluyen un bloque de la
librera Sources, tambin de color rojo, para considerar el cambio paso (Step),
Melanio A. Coronado H.

67

Figura 4.1 Diagrama de bloques Sistema lineal de tercer orden SISO

Melanio A. Coronado H.

68

A la derecha se observan un bloque Scope (Librera Sinks), de color rojo, para


capturar los valores de la variable de salida.

4.3.2 Solucin numrica de la ecuacin diferencial Forma estndar


La seccin del diagrama de bloques que aparece de color magenta corresponde a los
ciclos requeridos para resolver numricamente la ecuacin diferencial lineal de
tercer orden SISO. El bloque Product desarrolla el producto boX(t) y el resultado
lo trasmite al bloque Add1 (+-) donde se calcula la diferencia boX(t) aoY(t) y
cuyo resultado es transmitido al bloque Add2 donde se calcula la diferencia
boX(t) aoY(t) - a1dY(t)/dt y, finalmente, este resultado es transmitido al bloque
Add3 donde se calcula la diferencia boX(t) aoY(t) - a1dY(t)/dt a2d2Y(t)/dt2. Esta
ltima diferencia se alimenta al bloque Divide4 para dividirse por el valor de a3 lo
que equivale a dejar en forma expresa la tercera derivada de Y (t) con respecto al
tiempo d3Y (t)/dt3. A continuacin se desarrollan las tres integrales que se requieren
para obtener la respuesta Y (t). Se utiliza un primer bloque Integrator con
condicin inicial cero (d2Y (t)/dt2 = 0) y cuyo resultado es la segunda derivada. Las
dos integrales que siguen a continuacin se desarrollan con el bloque Integrator,
Second-Order de la librera Continuous y con el cual se realizan dos integrales
simples. Los bloques Divide1, Divide2 y Divide3 realizan las
multiplicaciones anteriores, en su orden, aoY (t), a1dY (t)/dt y a2d2Y (t)/dt2.

Bloque Integrator, Second-Order


El bloque Integrator, Second-Order se puede emplear en remplazo de dos
bloques Integrator en serie, es decir, para hacer la integracin de una segunda
derivada. La ventana de especificaciones es la que se muestra en la Figura 4.2.
Se lee en la leyenda debajo de la barra de ttulo de la ventana de especificaciones la
funcin que desarrolla el bloque dentro de una simulacin. Seguidamente, se
observan tres pestaas: x, dx/dt y Attributes, siendo la primera la que se despliega
por defecto.
En el cuadro desplegable denominado Initial condition source x se elige si la
condicin inicial para x, en este caso, es interna o externa, y en el cuadro digitable
Initial condition x: se escribe el valor inicial de x.
A continuacin debe seleccionarse la pestaa dx/dt para introducir las
especificaciones correspondientes. La Figura 4.3 (a) muestra la ventana de
especificaciones con la pestaa dx/dt seleccionada.

Melanio A. Coronado H.

69

Figura 4.2 Bloque Integrator, Second-Order de la librera Continuous Simulink

(a)

(b)

Figura 4.3 Bloque Integrator, Second-Order.


(a) Pestaa dx/dt, (b) Pestaa Attribute
En la pestaa Attribute (Figura 4.3 (b)) se encuentra el cuadro desplegable Show
output que selecciona por defecto la opcin both, con la cual el bloque despliega
ambas salidas, la de x y la de dx/dt.
Las otras dos opciones son cada una de las mencionadas anteriormente.

Melanio A. Coronado H.

70

4.3.3 Solucin algebraica de la ecuacin caracterstica


Anexo al diagrama de bloques que resuelve la ecuacin diferencial lineal de tercer
orden SISO de la Figura 4.1 se colocan en color azul los bloques necesarios para
solucionar la ecuacin algebraica caracterstica del sistema caracterizada
dinmicamente por la ecuacin diferencial considerada. Se utiliza el bloque Vector
Concatenate de la librera Math Operations y el bloque MATLAB Fcn de la
librera User-Defined Functions.

Bloque Vector Concatenate


El bloque Vector Concatenate se emplea para organizar varios nmeros en
arreglos vectoriales o multidimensionales. La Figura 4.4 muestra la ventana de
especificaciones de este bloque, basta con especificar el nmero de entradas (4, en
este caso) y el modo del arreglo (Vector, en este caso). En esta simulacin se
alimentan los coeficientes a3, a2, a1 y ao y el vector correspondiente es alimentado a
un bloque MATLAB Fcn donde a la entrada se le puede aplicar una funcin
definida dentro de la plataforma de Matlab.

Figura 4.4 Bloque Vector Concatenate

Bloque MATLAB Fcn


El bloque MATLAB Fcn se emplea para aplicar una funcin, definida dentro del
cdigo de Matlab, a la informacin de entrada. En este caso se utiliza la funcin
roots con la cual se determinan las races de una ecuacin polinmica con
coeficientes constantes que es el tipo correspondiente a la ecuacin caracterstica de

Melanio A. Coronado H.

71

tercer grado que se simula en el diagrama de bloques de la Figura 4.1. La sintaxis


requerida para dicha funcin es el vector de los coeficientes de la ecuacin. La
Figura 4.5 muestra la ventana de especificaciones de este bloque, basta con
especificar el nmero de salidas (3, en este caso) porque la ecuacin algebraica de
tercer grado tiene tres races solucin. Los valores de estas races son capturados en
un bloque Display que se ha denominado Races.

Figura 4.5 Bloque MATLAB Fcn


En la Figura 4.5 se observa que en el cuadro titulado MATLAB function aparece la
palabra clave roots, en el cuadro digitable Output dimensions se especifica el
nmero 3 (tres races) y en el cuadro desplegable Output signal type se selecciona
la opcin complex porque las races pueden ser reales o complejas conjugadas.

4.3.4 Ejecucin de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se aplica el mtodo ode23s (stiff/Mod.
Rosenbrock) y el tiempo de simulacin asignado es de 12 minutos Con la definicin
de los anteriores parmetros se ejecuta la simulacin presionando el icono con forma
de tringulo denominado Start Simulation y que aparece en la barra de
herramientas.

Melanio A. Coronado H.

72

4.3.5. Resultado de la simulacin


La ecuacin diferencial que se resuelve en el diagrama de bloques de la Figura 4.1
es la siguiente (coeficientes 1, 6, 9, 10 y 1):

d 3Y (t )
dY 2 (t )
dY (t )

6
9
10Y (t ) X (t )
3
2
dt
dt
dt

Respuesta paso unitario subamortiguada estable


A continuacin se muestra, en forma grfica, el resultado de la respuesta paso
unitario del sistema con la ecuacin diferencial lineal de tercer orden considerada.
Es una respuesta subamortiguada estable con un sobrepaso con respecto a su valor
ltimo que es de 0.1 (bo/ao). Se aprecia en el bloque Races que los valores que
resultan al resolver la ecuacin algebraica caracterstica son: -4.492, -0.754 + 1.288 i
y -0.754 1.288 i. Una raz real negativa y dos races complejas conjugadas con
parte real negativa son caractersticas de una respuesta subamortiguada estable

Figura 4.6 Respuesta paso unitario subamortiguada estable


Sistema lineal de tercer orden SISO

Melanio A. Coronado H.

73

Respuesta paso unitario sobreamortiguada estable


Modificando la ecuacin diferencial que se resuelve en el diagrama de bloques de la
Figura 4.1 a la siguiente (coeficientes 1, 3, 3, 1 y 1):

d 3Y (t )
dY 2 (t )
dY (t )

3
3
Y (t ) X (t )
3
2
dt
dt
dt

Se aprecia en el bloque Races que los valores que resultan al resolver la ecuacin
algebraica caracterstica son: -1, -1 y -1. Tres races reales negativas son
caractersticas de una respuesta sobreamortiguada estable.
La Figura 4.7 muestra el perfil obtenido con una respuesta ltima igual a 1 (bo/ao)

Figura 4.7 Respuesta paso unitario sobreamortiguada estable


Sistema lineal de tercer orden SISO

Melanio A. Coronado H.

74

Respuesta paso unitario subamortiguada inestable


Modificando la ecuacin diferencial que se resuelve en el diagrama de bloques de la
Figura 4.1 a la siguiente (coeficientes 1, 6, -9, 10 y 1):

d 3Y (t )
dY 2 (t )
dY (t )

6
9
10Y (t ) X (t )
3
2
dt
dt
dt

Se aprecia en el bloque Races que los valores que resultan al resolver la ecuacin
algebraica caracterstica son: -7.399, 0.6995 + 0.9285 i y 0.6995 0.9285 i. Una
raz real negativa y dos races complejas conjugadas con parte real positiva son
caractersticas de una respuesta subamortiguada inestable. La Figura 4.8 muestra el
perfil obtenido para la respuesta de esta ecuacin diferencial.

Figura 4.8 Respuesta paso unitario subamortiguada inestable


Sistema lineal de tercer orden SISO

El tiempo de simulacin se fij de 25 minutos para capturar un perfil grfico ms


ilustrativo del carcter subamortiguado inestable de la respuesta.

Melanio A. Coronado H.

75

4.4. EJERCICIOS
1. Elabore un diagrama de bloques con Simulink para resolver una ecuacin
diferencial lineal SISO de cuarto orden con coeficientes constantes de la
forma:

a4

d 4Y (t )
dY 3 (t )
dY 2 (t )
dY (t )

a
a1
aoY (t ) bo X (t )
3
2
4
3
2
dt
dt
dt
dt

2. Asigne coeficientes enteros a la ecuacin diferencial para obtener una


respuesta subamortiguada estable y calcule:
a.
b.
c.
d.

Las races de la ecuacin caracterstica


El valor ltimo de la respuesta del sistema
El sobrepaso mximo
La razn de decaimiento

3. Asigne coeficientes enteros a la ecuacin diferencial para obtener una


respuesta:
a. Sobreamortiguada estable
b. Subamortiguada inestable
c. Sobreamortiguada inestable

Melanio A. Coronado H.

76

Leccin 5. SISTEMAS EN SERIE NO INTERACTUANTES


5.1 INTRODUCCIN
Varios sistemas lineales conectados el uno a continuacin del otro constituyen un
sistema global cuyo modelo es lineal multivariable de orden mayor. Si la variable
de salida de uno de los sistemas afecta, en un solo sentido, a la variable de salida del
siguiente entonces el sistema es no interactuante, pero si el efecto es tambin en el
sentido contrario entonces el sistema es interactuante.

5.2 SISTEMAS NO INTERACTUANTES


Considrense tres sistemas interconectados de tal manera que sus modelos
matemticos estn expresados por las siguientes ecuaciones diferenciales:

dY1 (t )
Y1 (t ) K1 X (t )
dt
dY (t )
2 2 Y2 (t ) K 2Y1 (t )
dt
dY (t )
3 3 Y3 (t ) K3Y2 (t )
dt

(5.1)
(5.2)
(5.3)

Siendo, Y1 (t), Y2 (t), Y3 (t), las variables de estado en cada una de las unidades y
X (t) una variable de entrada. Las ecuaciones (5.1), (5.2) y (5.3) muestran que cada
una de las unidades es de una dinmica de primer orden lineal SISO si se analiza su
variable de salida con respecto a su variable de entrada.
La ecuacin (5.1) muestra que un cambio en la variable de entrada X (t), produce
una variacin en la variable de estado de la primera unidad, y a su vez, sta ltima
variacin afecta la variable de estado de la segunda unidad y as sucesivamente.
Como los efectos opuestos no ocurren, el sistema de las tres unidades se dice que es
No Interactuante
Al combinar las ecuaciones (5.1) y (5.2), de tal manera que se elimine la variable
Y1 (t), resulta la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden
d 2Y2 (t )
dY (t )
1 2
( 1 2 ) 2 Y2 (t ) K1K 2 X (t )
2
dt
dt

Melanio A. Coronado H.

(5.4)

77

La ecuacin (5.4) es de segundo orden lineal SISO, es decir, que el conjunto de las
dos primeras unidades analizadas globalmente es de segundo orden. Se deduce de la
ecuacin (5.4) que la segunda unidad, ante perturbaciones en la variable de entrada,
responde con:
1. Un atraso mayor que la primera unidad porque incluye dos atrasos dinmicos,
y
2. Una ganancia que es el producto de las ganancias de las dos primeras
unidades
Y al combinar las tres ecuaciones (5.1), (5.2) y (5.3), resulta la siguiente ecuacin
diferencial

d 3Y3 (t )
d 2Y3 (t )
1 2 3
(1 2 1 3 2 3 )
( 1 2 3 )Y3 (t ) Y3 (t ) K1 K2 K3 X (t )
dt 3
dt

(5.5)

La ecuacin (5.5) es de tercer orden lineal SISO, es decir, que el conjunto de las tres
unidades analizadas globalmente es de un orden mayor porque es de tercer orden. Se
deduce de la ecuacin (5.5) que la tercera unidad, ante perturbaciones en la variable
de entrada, responde con:
1. Un atraso mayor que la primera y la segunda unidad porque incluye tres
atrasos dinmicos y
2. Una ganancia que es el producto de las ganancias de las tres primeras
unidades
En los sistemas posteriores al primero se dice que hay un atraso por transferencia
adicional al de su propia dinmica.

5.3. SIMULINK: Diagrama de Bloques


En la Figura 5.1 se muestra un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de
tres sistemas lineales de primer orden SISO conectados en serie en forma no
interactuante en el dominio del tiempo dentro de la plataforma de Simulink. La
ecuacin diferencial que se resuelve para cada uno de los sistemas es en su orden, la
(5.1), (5.2) y (5.3), respectivamente. Y1 (t), Y2 (t), Y3 (t), son las variables de estado
en cada una de las unidades y X (t) es una variable de entrada, mientras que
1, 2 y 3 son los atrasos dinmicos en cada uno de los sistemas y las respectivas
ganancias estacionarias son K1, K 2 y K3

Melanio A. Coronado H.

78

Figura 5.1. Diagrama de bloques Tres sistemas lineales de primer orden SISO en serie

Melanio A. Coronado H.

79

5.3.1 Entradas y Salidas


A la izquierda se observan dos bloques Constant, de color rojo, con los cuales se
introducen los parmetros dinmicos del primer sistema, que en este caso son el
atraso dinmico y la ganancia estacionaria. Adicionalmente, se incluyen tres bloques
de la librera Sources, tambin de color rojo, para considerar el cambio paso
(Step), rampa (Ramp) y seno (Sine Wave). El bloque de color negro se
utiliza para indicar al interruptor mltiple el tipo de cambio en la variable de entrada
que se desee simular. Encima del diagrama de bloques se observan otros bloques
para ingresar los atrasos dinmicos y las ganancias del segundo y tercer sistema,
respectivamente. A la derecha se observan un bloque Scope (Librera Sinks),
de color rojo, para capturar los valores de la variable de salida en cada uno de los
sistemas previa agrupacin en un bloque Mux.

5.3.2 Solucin numrica de las ecuaciones diferenciales


Las secciones de color magenta, azul y verde (Figura 5.1) constituyen los diagramas
de bloque para solucionar cada una de las ecuaciones diferenciales lineales del
primer, segundo y tercer sistema, respectivamente. Se observa la naturaleza no
interactuante de la serie porque la variable de salida del primer sistema es la variable
de entrada del segundo y esta, a su vez, es la variable de entrada al tercer sistema. Se
recogen en un bloque Mux las tres variables de salida junto con la variable de
entrada para observarlas en el bloque Scope denominado Respuesta. En cada
uno de los integradores se especifica el valor cero como condicin inicial para cada
una de las variables de salida correspondientes. Simulink dispone del bloque
Subsytem dentro del cual se construyen secciones de bloques dentro de un gran
diagrama de bloques. Se explica, a continuacin, el uso de este bloque y su
aplicacin dentro del diagrama de la Figura 5.1

Bloque Subsystem
El bloque Subsystem se puede emplear para agrupar un conjunto de bloques que
se puedan considerar como una seccin o subsistema dentro de un diagrama de
bloque extenso o complejo. Para la creacin de un bloque subsistema se tienen dos
rutas: la una es instalar el bloque Subsystem de la librera Ports & Subsystems
y entonces elaborar el diagrama de bloques que constituye el subsistema con sus
correspondientes puertos de entrada y salida, y la otra consiste en seleccionar, dentro
de un gran diagrama de bloques elaborado el conjunto de bloques con sus
respectivas conexiones y seleccionar la opcin Create Subsystem (Crtl + G) del
men Edit. Inmediatamente se enmascaran los bloques incluidos dentro del
subsistema en un solo bloque que, por defecto, se denomina Subsystem. Simulink
Melanio A. Coronado H.

80

se encarga de instalar los puertos de entrada y salida y colocar los topes de conexin
dentro de la ventana de presentacin del bloque subsistema.
Al instalar el bloque Subsystem en el espacio de trabajo de Simulink se observa
un rectngulo (Figura 5.2 a) con un puerto de entrada (In1) y un puerto de salida
(Out2) y al desplegar la ventana de especificaciones se despliega la ventana que se
muestra en la Figura 5.2 b.

(a)

(b)

Figura 5.2. Bloque (a) Subsystem y (b) su ventana de especificaciones


El bloque In1 de la librera Sources se utiliza para representar un puerto de
entrada dentro del subsistema y el bloque Out1 de la librera Sinks se utiliza
para representar un puerto de salida dentro del subsistema. La conexin entre ellos
se entiende como la ilustracin que dice que el diagrama de bloques construido
como subsistema debe mostrar sus entradas a partir de puertos de entrada y sus
salidas hasta puertos de salida. Al colocar dichos puertos, en la ventana de
presentacin del bloque aparecen agregados los puertos para las conexiones externas
con el subsistema
La Figura 5.3 muestra el subsistema correspondiente al diagrama de bloques para
resolver la ecuacin diferencial del primer subsistema de la Figura 5.1. Para su
elaboracin se copiaron los bloques de color magenta del diagrama y se pegaron en
el espacio de trabajo del bloque Subsystem.
Los bloques puertos de entrada y los bloques puertos de salida se instalaron
haciendo copiado de los instalados por defecto y pegados en cada uno de los
respectivos terminales. La numeracin de cada uno de ellos es la nica
especificacin requerida y en ese orden aparecen de arriba abajo en la ventana de
presentacin del bloque como se observa en la Figura 5.4.

Melanio A. Coronado H.

81

Figura 5.3. Bloque Subsystem Ecuacin diferencial primer sistema

(a)

(b)

Figura 5.4. Bloque (a) Subsystem primer sistema (b) Ventana de presentacin
El conocimiento del diagrama permite deducir que el puerto In1 es el de entrada
del atraso dinmico, el puerto In2 es el de entrada de la ganancia y el puerto
In3 es el de la entrada del cambio en la variable de entrada. En forma similar, el
puerto Out1 es la salida a la variable de estado del primer sistema. Por supuesto,
que las leyendas de los puertos pueden digitarse para mejor ilustracin como se
observa en la Figura 5.4 b.
Para desplegar el diagrama de bloques correspondiente al subsistema se hace doble
clic sobre el bloque ventana de presentacin. Este bloque es editable en todos los
aspectos. La Figura 5.5 muestra el diagrama de bloques de la Figura 5.1 organizado
por subsistemas que encierran las ecuaciones diferenciales de cada uno de ellos y se
elaboran procediendo de la segunda forma explicada anteriormente. Se nota
claramente la conexin en serie entre sistemas en forma no interactuante
Melanio A. Coronado H.

82

Figura 5.5. Diagrama de bloques organizado por subsistemas

Melanio A. Coronado H.

83

5.3.3. Ejecucin de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se aplica el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal) y el tiempo de simulacin asignado es de 10 minutos. Se ejecuta la
simulacin asignando valores unitarios a los parmetros dinmicos en cada uno de
los sistemas y a continuacin se muestran respuestas paso unitario, rampa unitaria y
seno unitario en amplitud y frecuencia.

5.3.4. Resultado de la simulacin


A continuacin se muestran las respuestas grficas obtenidas al simular cada uno de
los cambios en la variable de entrada incluidos en el diagrama de bloques, de
acuerdo a las ecuaciones diferenciales (5.1) a (5.3).

Respuesta paso unitario


A continuacin se muestra, en forma grfica (Figura 5.6), el resultado de la
respuesta paso unitario de cada uno de los sistemas conectados en serie.

Figura 5.6. Respuesta paso unitario Sistemas en serie

Se observa que el primer sistema muestra una respuesta caracterstica de primer


orden estable (color azul), el segundo sistema es de una dinmica con mayor atraso
Melanio A. Coronado H.

84

(segundo orden, color magenta) y el tercer sistema es de una dinmica con un atraso
mucho mayor (tercer orden, color amarillo). Se observa en los sistemas dos y tres el
denominado atraso por transferencia.
En este caso el valor final que alcanza la variable de salida en cada uno de los
sistemas es el mismo porque las ganancias estacionarias en cada uno de ellos es
igual a uno. Si las ganancias, en cada sistema, son de valores diferentes, entonces los
valores ltimos de las variables de salida son diferentes si se tiene en cuenta que las
ganancias para el segundo sistema es el producto de las ganancias de los sistemas
uno y dos, y la ganancia para el tercer sistema es el producto de las ganancias de los
tres sistemas.

Respuesta rampa unitaria


A continuacin se muestra, en forma grfica (Figura 5.7), el resultado de la
respuesta rampa unitaria de cada uno de los sistemas conectados en serie.

Figura 5.7. Respuesta rampa unitaria Sistemas en serie

Se observan respuestas inestables caractersticas de sistemas de primer orden (color


azul), con atrasos mayores para el segundo sistema (color magenta) y el tercer

Melanio A. Coronado H.

85

sistema (color amarillo). Se observa en los sistemas dos y tres el denominado atraso
por transferencia.
Las respuestas muestran despus de un determinado tiempo un perfil lineal debido al
valor unitario de las ganancias en cada uno de los sistemas. Si alguno de estos
valores es diferente de uno, el perfil de estas respuestas toma un perfil lineal de
acuerdo al valor correspondiente a la pendiente de cada sistema.

Respuesta seno unitaria


A continuacin se muestra, en forma grfica (Figura 5.8), el resultado de la
respuesta seno de amplitud uno y de frecuencia 1 rad/min de cada uno de los
sistemas conectados en serie.

Figura 5.8. Respuesta seno unitaria Sistemas en serie

Se observan las respuestas oscilatorias caractersticas de cambios seno en su variable


de entrada de sistemas de primer orden (color azul), segundo orden (color magenta)
y de orden mayor (color amarillo). La oscilacin de color rojo es el cambio
sinusoidal en la variable de entrada. Se observa en los sistemas dos y tres el
denominado atraso por transferencia.

Melanio A. Coronado H.

86

5.4. EJERCICIOS
1. Realice los siguientes clculos:
a. Atrasos efectivos del segundo y tercer sistema en la respuesta paso,
rampa y seno
b. La amplitud de los perfiles sinusoidales de los tres sistemas en la
respuesta seno
c. Las respuestas ltimas para cada uno de los sistemas en el cambio paso
unitario si las ganancias tienen valores de 2, 3 y 4, respectivamente.

Melanio A. Coronado H.

87

Melanio A. Coronado H.

88

Leccin 6. SISTEMAS EN SERIE INTERACTUANTES


6.1 INTRODUCCIN
Varios sistemas lineales conectados el uno a continuacin del otro constituyen un
sistema global cuyo modelo es lineal multivariable de orden mayor. Si la variable
de salida de uno de los sistemas afecta, en un solo sentido, a la variable de salida del
siguiente entonces el sistema es no interactuante, pero si el efecto es tambin en el
sentido contrario entonces el sistema es interactuante.

6.2 SISTEMAS INTERACTUANTES


Considrese dos sistemas interconectados de tal manera que sus modelos
matemticos estn expresados por las siguientes ecuaciones diferenciales:

dY1 (t )
Y1 (t ) K1Y2 (t ) K o X (t )
dt

(6.1)

dY2 (t )
Y2 (t ) K 2Y1 (t )
dt

(6.2)

Siendo, Y1 (t), Y2 (t), las variables de estado en cada una de las unidades y X1(t),
X2(t) dos variables de entrada. Las ecuaciones (6.1), (6.2) muestran que cada una de
las unidades es de una dinmica de primer orden lineal SISO si se analiza su
variable de salida con respecto a su variable de entrada. La ecuacin (6.1) muestra
que la dinmica de la primera unidad se afecta por cambios tanto en la variable de
entrada como tambin por la variable de estado de la segunda unidad y, a su vez, la
ecuacin (6.2) muestra que la dinmica de la segunda unidad se afecta por cambios
en la variable de estado de la primera unidad. Como la variacin de una unidad
afecta la otra y viceversa, entonces, el sistema de las dos unidades se dice que es
Interactuante Una combinacin de las ecuaciones (6.1) y (6.2) permite obtener
las ecuaciones diferenciales para cada uno de los sistemas que relacionan a su
variable de estado con la variable de salida y que son las siguientes para el primer y
segundo sistema, respectivamente:

1 2

d 2Y1 (t )
dY (t )
dX (t )

( 1 2 ) 1 (1 K1 K 2 )Y1 (t ) K o 2
X (t )
2
dt
dt
dt

Melanio A. Coronado H.

(6.3)

89

1 2

d 2Y2 (t )
dY (t )
( 1 2 ) 2 (1 K1 K 2 )Y1 (t ) K o K 2 X (t )
2
dt
dt

(6.4)

Las ecuaciones diferenciales (6.3) y (6.4) corresponden a sistemas lineales de


segundo orden SISO. La forma estndar de estas dos ecuaciones es:
1 2

K o dX (t )
d 2Y1 (t ) 1 2 dY1 (t )

Y1 (t )
X (t )
2
2
1 K1 K 2 dt
1 K1 K 2 dt
1 K1 K 2
dt

(6.5)

1 2

(6.6)

Ko K2
d 2Y1 (t ) 1 2 dY1 (t )

Y1 (t )
X (t )
2
1 K1 K 2 dt
1 K1 K 2 dt
1 K1 K 2

La ecuacin caracterstica de las ecuaciones (6.5) y (6.6) muestra que los sistemas se
caracterizan con los parmetros caractersticos de una dinmica de segundo orden
dados por las siguientes ecuaciones:
1 2

Atraso dinmico:

Coeficiente de amortiguamiento:

Ganancia primera unidad:

K u1

Ko
1 K1 K 2

(6.9)

Ganancia segunda unidad:

Ku 2

Ko K2
1 K1 K 2

(6.10)

1 K1 K 2

1 2
2 1 2 1 K1 K 2

(6.7)

(6.8)

Se deduce a partir de las ecuaciones anteriores que el sistema global tiene resultados
fsicos realistas para valores de K1 y K2 tales que el producto entre ellas sea menor
que 1. La presencia del trmino derivada de la variable de entrada en el miembro
derecho de la ecuacin diferencial correspondiente al primer sistema indica que ante
perturbaciones en dicha variable la respuesta del primer sistema es adelantada o ms
rpida que la del segundo sistema. En este caso el parmetro 2 significa un
adelanto en la respuesta del sistema

Melanio A. Coronado H.

90

6.3 SIMULINK Diagrama de Bloques


A continuacin se explica, en orden secuencial, la elaboracin del diagrama de
bloques construido para simular la solucin de las ecuaciones diferenciales (6.1) y
(6.2).
1. Se instala un bloque Subsystem, se despliega su ventana espacio de trabajo
y se construye el diagrama de bloques mostrado en la Figura 6.1 y que
corresponde a la solucin de la ecuacin diferencial (6.1). El orden dado para
los puertos de entrada es para conveniencia de las conexiones externas.

Figura 6.1 Diagrama de bloques subsistema primera unidad


2. Se instala un bloque Subsystem, se despliega su ventana espacio de trabajo
y se construye el diagrama de bloques mostrado en la Figura 6.2 y que
corresponde a la solucin de la ecuacin diferencial (6.2). El orden dado para
los puertos de entrada es para conveniencia de las conexiones externas.

Figura 6.2 Diagrama de bloques subsistema segunda unidad

Melanio A. Coronado H.

91

3. Se instalan los bloques que ingresan los parmetros y la variable de entrada a


cada uno de los subsistemas incluyendo la interconexin entre ellos. El
diagrama de bloques que constituye el conjunto de los sistemas conectados en
serie en forma interactuante es el que se muestra en la Figura 6.3. El primer
subsistema se denomina Primera Unidad y el segundo Segunda Unidad

Figura 6.3 Diagrama de bloques dos sistemas en serie interactuantes


4. Los valores asignados a los parmetros para ejecutar la simulacin son los
observados en la Figura 6.3. K1 = 1, K2 = 0.5, Ko = 1, 1 = 1, 2 = 1. Los
cambios paso, rampa y seno todos son unitarios

6.3.1. Ejecucin de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se aplica el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal) y el tiempo de simulacin asignado es de 30 minutos. Se ejecuta la
simulacin asignando valores unitarios a los parmetros dinmicos en cada uno de
los sistemas y a continuacin se muestran respuestas paso unitario, rampa unitaria y
seno unitario en amplitud y frecuencia.

Melanio A. Coronado H.

92

6.3.2. Resultados de la simulacin


A continuacin se muestran las respuestas grficas obtenidas al simular cada uno de
los cambios en la variable de entrada incluidos en el diagrama de bloques, de
acuerdo a las ecuaciones diferenciales (6.1) y (6.2).

Respuesta paso unitario


A continuacin se muestra, en forma grfica (Figura 6.4), el resultado de la
respuesta paso unitario de cada uno de los sistemas conectados en serie.

Figura 6.4. Respuesta paso unitario Sistemas en serie


Se observa que ambos sistemas muestran respuestas sobreamortiguadas estables,
comportamiento que est de acuerdo con el valor mayor que 1 que le corresponde al
factor de amortiguamiento calculado con la ecuacin (6.8). La respuesta del primer
sistema (color amarillo) muestra un adelanto con respecto a la respuesta del segundo
sistema (color magenta) explicado con el trmino derivada de la variable de entrada
que se incluye en el miembro derecho de la ecuacin diferencial (6.3) (6.5). El
valor ltimo del primer sistema es 2 mientras que el del segundo sistema es 1. Esto
se explica por los valores de las ganancias correspondientes a cada sistema de
acuerdo con las ecuaciones (6.9) y (6.10). Cabe anotar el atraso dinmico es el

Melanio A. Coronado H.

93

mismo valor para ambos sistemas y, por lo tanto, la respuesta ltima se alcanza en el
mismo tiempo para cada uno de los sistemas.

Respuesta rampa unitaria


A continuacin se muestra, en forma grfica (Figura 6.5), el resultado de la
respuesta rampa unitaria de cada uno de los sistemas conectados en serie.

Figura 6.5. Respuesta rampa unitaria Sistemas en serie

Se observan comportamientos inestables caractersticos de las respuestas rampas de


sistemas de segundo orden. El primer sistema muestra un adelanto (color amarillo),
con respecto a la respuesta del segundo sistema (color magenta). Los perfiles
lineales de cada una de las respuestas muestran pendientes diferentes teniendo en
cuenta que las ganancias de cada uno de los sistemas son diferentes.

Respuesta seno unitaria


A continuacin se muestra, en forma grfica (Figura 6.6), el resultado de la
respuesta seno de amplitud uno y de frecuencia 1 rad/min de cada uno de los
sistemas conectados en serie.

Melanio A. Coronado H.

94

Figura 6.6. Respuesta seno unitaria Sistemas en serie

Se observan las respuestas oscilatorias caractersticas de cambios seno en su variable


de entrada de sistemas de segundo orden. El primer sistema muestra una respuesta
adelantada (color amarillo) con respecto a la respuesta del segundo sistema (color
magenta). El perfil definidamente sinusoidal se alcanza al mismo tiempo para cada
uno de los sistemas debido a que el valor del atraso dinmico es el mismo para
ambos sistemas.

6.4. EJERCICIOS
1. Realice los siguientes clculos:
a. Atraso efectivo de los sistemas
b. Coeficiente de amortiguamiento
c. Ganancia del primer sistema
d. Ganancia del segundo sistema
e. Races de la ecuacin caracterstica
2. Para la respuesta seno, calcule
a. El valor de la amplitud del perfil sinusoidal para las respuestas de cada
uno de los sistemas
b. La fase de cada uno de los perfiles sinusoidales de las respuestas

Melanio A. Coronado H.

95

3. Cambie el valor de K1 a 2 y el de K2 a 0.4 y repita los clculos del numeral 1


y2
4. Modifique el diagrama de bloques de la Figura 6.3 insertando los bloques
necesarios para que se observen los cambios en la variable de entrada junto
con las respuestas de las unidades. (Para el cambio rampa haga que la
respuestas muestren su perfil lineal paralelo con la rampa de entrada).
5. Considere una variable de entrada X1 (t) a la segunda unidad con ganancia Ko2
y desarrolle:
a. El procedimiento matemtico para obtener las ecuaciones diferenciales
para cada una de las unidades en funcin de su respectiva variable de
salida y variables de entrada
b. El diagrama de bloques modificado de la Figura 6.3 para resolver el
sistema de ecuaciones con la inclusin de la nueva variable de entrada
c. La simulacin del sistema en paralelo para un cambio paso unitario en
la variable de entrada X1 (t) manteniendo constante la variable de
entrada X(t) (Valor inicial y final = 0)
d. La descripcin analtica de los resultados obtenidos en la simulacin
del punto c.
e. Repita el punto c para cambios rampa y seno unitario en la variable de
entrada X1 (t) manteniendo constante la variable de entrada X(t) y
describa los resultados obtenidos.

Melanio A. Coronado H.

96

Leccin 7. ESPACIO DE LOS ESTADOS


7.1 FORMULACIN GENERAL
Un sistema multivariable cuyo modelo en el dominio del tiempo es un conjunto de
ecuaciones diferenciales lineales se puede escribir en una forma ms compacta
mediante una ecuacin matricial que exprese la relacin entre la rapidez de cambio
de las variables de estado con ellas mismas y con las variables de entrada. Esta
representacin constituye la escritura del modelo en la forma del Espacio de los
Estados que adems, incluye una ecuacin matricial algebraica que compacta la
representacin de las variables de salida en funcin de las variables de estado y de
entrada. Un sistema lineal con n variables de salida simbolizadas por xi y m variables
de entrada simbolizadas por ui cuyo modelo matemtico es de la forma:
dx1 (t )
A11x1 (t ) A12 x2 (t ) ..... A1n xn (t ) B11u1 (t ) B12u2 (t ) ..... B1mum (t )
dt
dx2 (t )
A21x1 (t ) A22 x2 (t ) ..... A2 n xn (t ) B21u1 (t ) B22u2 (t ) ..... B2 mum (t )
dt
.
.
.
dxn (t )
An1 x1 (t ) An 2 x2 (t ) ..... Ann xn (t ) Bn1u1 (t ) Bn 2u2 (t ) ..... Bnmum (t )
dt

Se puede escribir en forma compacta agrupando los trminos en matrices de tal


manera que resulta el siguiente arreglo:
dx1 (t )
dt
A11
dx (t )
A
2
21
dt
.
.
.
.

.
.

dxn (t )
An1
dt

Melanio A. Coronado H.

A12

. . .

A22
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

An 2 . . .

A1n x1 (t )
B11

B
A2 n x2 (t )
21
.
. .
.

. .
.
.
. .

Ann xn (t )
Bn1

B12
B22
.
.
.
Bn 2

. . . B1m u1 (t )
. . . B2 m u 2 (t )
. . .
. .
.

. . .
. .
. . .
. .

. . . Bnm u m (t )

97

Los coeficientes de las variables de salida simbolizados por Aij y los de las variables
de entrada simbolizados por Bij pueden ser constantes o funciones del tiempo.
Cada una de las matrices y vectores incluidos en el arreglo anterior se representan
por los smbolos x, A, x, B, u y la escritura generalizada de un sistema de
ecuaciones lineales en la forma del espacio de los estados es:

x Ax Bu
y Cx Du

(7.1)

El punto sobre la variable de estado indica la derivada con respecto al tiempo. Un


coeficiente Aij representa el cambio con respecto a la variable de estado j de la
rapidez de cambio de la variable de estado i. En forma similar, un coeficiente Bij
representa el cambio con respecto a la variable de entrada j de la rapidez de cambio
de la variable de estado i. La matriz A es la matriz Jacobiana cuyos valores
caractersticos determinan la estabilidad del sistema de ecuaciones y la rapidez de la
respuesta. En la ecuacin algebraica del sistema de ecuaciones escrito en la forma
del espacio de los estados (7.1), los elementos del vector y son salidas relacionadas
linealmente con las variables de estado y de entrada de la siguiente manera:
y1 (t ) C11x1 C12 x2 ..... C1n xn D11u1 (t ) D12u 2 (t ) ..... D1m u m (t )
y 2 (t ) C 21x1 C22 x2 ..... C2 n xn D21u1 (t ) D22u 2 (t ) ..... D2 m u m (t )
.
.

(7.2)

.
y n (t ) Cn1 x1 Cn 2 x2 ..... Cnn xn Dn1u1 (t ) Dn 2 u 2 (t ) ..... Dnmu m (t )

Un coeficiente Cij relaciona a la variable de estado j con la variable de salida i,


mientras que un coeficiente Dij relaciona a la variable de entrada j con la variable de
salida i.

7.2 ESPACIO DE LOS ESTADOS - FORMA ESTACIONARIA


El espacio de los estados escrito para el estado estacionario es dado por:

Melanio A. Coronado H.

98

Axs Bu s 0

(7.3)

La solucin de la ecuacin (7.3) es el vector cuyos elementos son los valores de las
variables de estado en estado estacionario y se halla a partir de la siguiente ecuacin
matricial algebraica.

xs A1Bu s

(7.4)

Un sistema multivariable cuyo modelo en el dominio del tiempo es un conjunto de


ecuaciones diferenciales lineales se puede escribir en una forma ms compacta
mediante una ecuacin matricial que exprese la igualdad que relaciona a las
rapideces de cambio de las variables de estado con las variables de estado y las
variables de entrada. Esta representacin constituye la escritura del modelo en la
forma del Espacio de los Estados que adems, incluye una ecuacin matricial
algebraica que compacta la representacin de las variables de salida en funcin de
las variables de estado y de entrada.

7.3 DINMICA DE UNA COLUMNA DE ABSORCIN


En una columna de absorcin esquematizada como se muestra en la Figura 7.1 los
componentes que entran por el fondo en la corriente de alimento de gas son
absorbidos por una corriente de lquido en contra corriente lo que hace que el
producto gaseoso que sale por el tope de la columna sea ms puro. Un ejemplo es el
uso de una corriente de aceite pesado (liquido) para remover benceno de una
corriente de alimento de gas compuesta por benceno y aire. Las columnas de
absorcin a menudo contienen platos con una capa liquida fluyendo a travs de
estos; estos platos son a menudo modelados como etapas de equilibrio.
Se considera que el flujo de lquido de alimento es L = 4/3 kg mol de aceite
inerte/min, el flujo de vapor es V = 5/3 kg mol de aire/min, la composicin del
lquido de alimento xf = 0.0 kg mol de benceno/kg mol de aceite inerte, y la
composicin del vapor de alimento y6 = 0.1 kg mol de benceno/kg mol de aire. En
cada etapa se asume que la retencin de lquido es M = 20/3 kg mol.
Para el modelamiento matemtico de la dinmica de la columna se tienen en cuenta
las siguientes consideraciones:

Melanio A. Coronado H.

99

V
y1

L
xf

1
2
3

N-2
N-1
N

V
yN+1

L
xN

Figura 7.1. Columna de absorcin de gases de N etapas.


El mayor componente de la corriente de gas es inerte y no se absorbe en la
corriente de lquido.
Cada etapa del proceso es una etapa de equilibrio, es decir, el vapor que deja una
etapa esta en equilibrio termodinmico con el lquido que entra.
La relacin en cada etapa entre las composiciones de vapor y lquido en
equilibrio es lineal y el valor de la constante de proporcionalidad es k = 0.5, es
decir que:

yi kxi

(1)

Para el planteamiento del modelo dinmico de la columna se utilizan las siguientes


convenciones:

Melanio A. Coronado H.

100

Flujo mola r de lqui do:

Flujo mola r de vapor:

Re tencin mo lar de lq uido por etapa:

Re tencin mo lar de vapor por etapa:

Fraccin m olar de l quido en l a etapa i:

xi

Fraccin m olar de vapor en la etapa i:

yi

moles de lquido ine rte


tiempo
moles de vapor inerte
tiempo
moles de lquido
etapa
moles de vapor
etapa
moles de soluto
moles de lquido ine rte
moles de soluto
moles de vapor inerte

1. Escribir un modelo dinmico para una columna de absorcin de cinco etapas y


expresarlo en la forma del espacio de los estados.
2. Encontrar las concentraciones de vapor y lquido en equilibrio en cada una de las
cinco etapas de equilibrio mediante la solucin en estado estacionario del modelo
en la forma del espacio de los estados
3. Mostrar grficamente los cambios que resultan en las composiciones en cada
etapa para un cambio paso en las composiciones de la corriente de entrada de
alimento (vapor y lquido).

Etapa de Equilibrio
El concepto de etapa de equilibrio es importante para el desarrollo de un modelo
dinmico de una columna de absorcin. Una etapa de equilibrio est representada
esquemticamente en la Figura 7.2.

L, xi -1 V, yi

L, xi

V, yi +1

Figura 7.2. Etapa de equilibrio i.

Melanio A. Coronado H.

101

1. Modelo dinmico de la columna


El modelamiento del fenmeno de transporte de materia se plantea para las etapas
intermedias i, la primera y la etapa N.

Balance de Materia en la etapa i (2, 3 y 4)


La cantidad total de soluto en la etapa i es la suma del soluto en la fase liquida y la
fase gaseosa (es decir, Mxi Wyi ). La velocidad de cambio de la cantidad de soluto
es d (Mxi Wyi ) / dt . El balance de materia de los componentes en la etapa i pueden
ser escritos (Acumulacin = Entrada - Salida):
d ( Mxi Wyi )
Lxi 1 Vyi 1 Lxi Vyi
dt

(2a)

Como el lquido es mucho ms denso que el vapor, podemos asumir que la mayor
contribucin al termino de acumulacin es Mxi . Ecuacin (2) puede ser escrita
como:

d ( Mxi )
Lxi 1 Vyi 1 Lxi Vyi
dt

(2b)

Siendo la retencin de lquido M constante y substituyendo la ecuacin (1) en la


ecuacin (2b), esta se transforma as:
dxi
L
V
L
V

xi 1 kxi 1
xi kxi
dt M
M
M
M

(3)

La ecuacin (3) puede escribirse en la siguiente forma:


dxi
L
Vk
L Vk

xi 1
xi 1
xi
dt M
M
M

Melanio A. Coronado H.

(4)

102

Se observa que la ecuacin (4) proporciona una matriz con estructura tri-diagonal y
es la ecuacin que expresa la variacin dinmica de la composicin del lquido en la
etapa i.

Balance de Materia en la etapa de tope (1)


El balance de materia en el tope (etapa 1) es:
dx1 L
Vk
L Vk

xf
x2
x1
dt M
M
M

(5)

Donde x f es conocido (composicin del lquido de alimento).

Balance de Materia en la etapa de fondo (N)


El balance de materia en el fondo (etapa N) es:
dxN
L
Vk
L Vk

xN 1
y N 1
xN
dt
M
M
M

(6)

Donde y N 1 es conocido (composicin del vapor de alimento).

Columna de absorcin de cinco etapas


Para una columna de absorcin de cinco etapas, las ecuaciones del modelo (4), (5) y
(6) pueden escribirse con el siguiente arreglo, en donde las variables de estado son
xi (i = 1 a 5), y las variables de entrada son x f (composicin del lquido de
alimento) y y6 (composicin del vapor de alimento). Se asume que las velocidades
de flujo de lquido y vapor son constantes.
Estas ecuaciones pueden ser escritas compactadas en una escritura matricial
(estructura tri-diagonal), es decir, en forma del espacio de los estados (Ecuacin 7)

Melanio A. Coronado H.

103

dx1
Vk
L
L Vk

x2
xf
x1
dt
M
M
M
dx2
L
Vk
L Vk

x1
x3
x2
dt
M
M
M
L
Vk
L Vk
x2
x4
x3
M
M
M

dx3

dt

L
Vk
L Vk
x3
x5
x4
M
M
M

dx4

dt

L
V
L Vk
x4
y6
x5
M
M
M

dx5

dt

( L Vk )
M

x
1
L
x
M

2

x3
0

x
4
0
x5

Vk
M
( L Vk )

M
L
M
0
0

0
Vk
M
( L Vk )

M
L
M
0

0
0
Vk
M
( L Vk )

M
L
M

x1 L
0
M
x2 0
x 0
0
3
x4 0
Vk
x
M
5 0
( L Vk )

M
0

0
0
x f
0
y6
0

(7)

7.3.1. SIMULINK - Solucin en estado estacionario


Al evaluar los elementos que componen las matrices de la ecuacin (7) resultan los
siguientes arreglos:

Melanio A. Coronado H.

0
0
0
0.325 0.125
0.2
0.325 0.125
0
0

A 0
0.2
0.325 0.125
0

0
0.2
0.325 0.125
0
0
0
0
0.2
0.325

(8)

0
0. 2
0
0

B 0
0

0
0
0 0.25

(9)

104

El vector cuyos elementos son los valores de las variables de entrada en estado
estacionario es:

x 0.0
u fs
y6s 0.1

(10)

Los valores de x para cada una de las cinco etapas en el estado estacionario se
pueden hallar haciendo uso de las herramientas de Simulink. La Figura 7.3 muestra
el diagrama de bloques elaborado para resolver el conjunto de ecuaciones
algebraicas dado por (7.4) con las matrices A, B y u dadas por (8), (9) y (10):

Figura 7.3. Solucin del conjunto de ecuaciones del estado estacionario

Los bloques de color rojo son las entradas y salidas de la ecuacin (7.4). Las
entradas son bloques Constant de la librera Sources utilizados para
ingresar las matrices A, B y Us y las salidas son bloques Display en donde
se despliegan los resultados de la ecuacin, es decir, las composiciones en fase
lquida. El bloque Gain denominado Constante de Equilibrio se ha
especificado con el valor de 0.5 para con ello desarrollar la ecuacin de
equilibrio de fases lquido - vapor y, por lo tanto desplegar las composiciones
Melanio A. Coronado H.

105

en fase vapor en el bloque Display denominado Ys Composicin Vapor.


Para multiplicar la matriz B por el vector Us se utiliza el bloque Matrix
Multiply que se explica a continuacin.
Matrices A, B y Us
La matriz A se especifica en su Constant value con la matriz [-0.325 0.125
0 0 0; 0.2 -0.325 0.125 0 0; 0 0.2 -0.325 0.125 0; 0 0 0.2 -0.325 0.125; 0 0 0
0.2 -0.325] y la matriz B se especifica en su Constant value con la matriz
[0.2 0; 0 0;0 0; 0 0; 0 0.25] y el vector de variables de entradas Us se
especifica en su Constant value con el vector [0 0.1]. En todos los
anteriores bloques constantes se aclara el cuadro de verificacin Interpret
vector parameters as 1-D, la propiedad Sampling mode se deja
seleccionada con la opcin Sample based y la propiedad Sample time se
ajusta a 1
Bloque Matrix Multiply
El bloque Matrix Multiply se utiliza para multiplicar varias matrices. Para accesar
a ste bloque se selecciona la rama denominada Signal Processing Blockset
incluida en el mismo rbol donde se encuentra Simulink y a continuacin se
seleccionan, en orden, las siguientes opciones: Math Functions, Matrices and
Linear Algebra y Matrix Operations. Se encuentran, dentro de esta ltima, un
conjunto de bloques para hacer operaciones con matrices dentro de los cuales se
incluye al bloque Matrix Multiply. Este bloque solo requiere la especificacin del
nmero de matrices a multiplicar. En el diagrama de bloques de la Figura 7.3 se
utiliza este bloque para multiplicar la matriz B por el vector Us y el vector resultante
es alimentado junto con la matriz A al bloque LU Solver

Bloque LU Solver
El bloque LU Solver se utiliza para resolver un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales escritas compactadamente en forma matricial de tal manera que
su organizacin se pueda representar por:

AX = B

Melanio A. Coronado H.

106

Siendo A una matriz cuadrtica de dimensiones M x M, X el vector cuyos elementos


son las M incgnitas del sistema de ecuaciones y B es un vector con M elementos.
La ruta de bsqueda de libreras para seleccionar el bloque LU Solver es Signal
Processing Blockset / Math Functions / Matrices and Linear Algebra / Matrix
Operations / LU Solver.
El bloque LU Solver se alimenta con la matriz A y el vector B y genera como
salida el vector solucin X del sistema de ecuaciones algebraicas lineales. En el
sistema de ecuaciones resuelto en el diagrama de bloques de la Figura 7.3, la
solucin arroja los valores de las concentraciones en fase lquida. Las
concentraciones en fase vapor se obtienen multiplicando las composiciones
obtenidas para la fase lquida por el valor de la constante de equilibrio. Al hacer
doble clic sobre el bloque LU Solver instalado se observa que no requiere de
especificaciones.

7.3.2. SIMULINK - Solucin en estado dinmico


El anlisis dinmico que se realiza a continuacin se limita a la determinacin de las
variaciones de las concentraciones de lquido y vapor en cada etapa de la columna
de absorcin para un cambio paso en la composicin del vapor de alimento y para
un cambio paso en la composicin del lquido de alimento:

Cambio paso en la composicin del vapor de alimento


En el siguiente desarrollo se considera que en un instante de tiempo despreciable (t
= 0 minutos) la composicin de la corriente de vapor que entra a la columna cambia
de y6 = 0.1 kg mol de benceno/kg mol de aire a y6 = 0.15 kg mol de benceno/kg mol
de aire, es decir que experimenta un cambio paso de 0.05 kg mol de benceno/kg mol
de aire y se propone el determinar grficamente:
El cambio en el tiempo de la concentracin del lquido que sale por el fondo de
la columna y del vapor que sale por el tope.
El cambio en el tiempo de la concentracin de lquido en cada etapa de la
columna
Para determinar el perfil grfico de la concentracin del lquido que sale por el
fondo y del vapor que sale por el tope a travs del tiempo, la matriz C del modelo en
la forma del espacio de los estados es

Melanio A. Coronado H.

107

0 0 0 0 1
C

0.5 0 0 0 0

El producto de la anterior matriz C por el vector X cuyos elementos son las


composiciones del lquido en los platos 1 a 5 da un vector Y cuyos elementos son las
variables de salida X5 y Y1. La matriz D es:

0 0
D

0 0

Los perfiles de las composiciones de lquido y vapor para cada una de las cinco
etapas en el estado estacionario se pueden hallar haciendo uso de las herramientas de
Simulink.
La Figura 7.4 muestra el diagrama de bloques elaborado para resolver el conjunto de
ecuaciones algebraicas dado por la ecuacin (7) con las matrices A, B y u dadas por
(8), (9) y (10) resuelto para un cambio paso de 0.05 en la composicin del vapor de
entrada manteniendo constante la composicin del lquido de entrada:
El bloque Step se especifica as: Step time = 0, Initial value = [0 0] y Final
value = [0 0.05] porque la composicin del vapor se le aplica un cambio paso de
0.1 a 0.15, es decir que el cambio paso es de 0.05. El modelo de la columna de
absorcin escrito en forma matricial se introduce con el bloque State-Space de la
librera Continuous.

Bloque State-Space
Este bloque permite la especificacin del conjunto de ecuaciones diferenciales
lineales del sistema a simular en la forma compacta denominada Espacio de los
Estados. Por lo tanto, requiere de las especificaciones de las cuatro matrices A, B,
C y D que se incluyen en este tipo de escritura y, adems, la especificacin de las
condiciones iniciales de cada una de las variables de salida que contiene el sistema
de ecuaciones.

Melanio A. Coronado H.

108

Figura 7.4. Solucin del conjunto de ecuaciones del estado dinmico

El bloque denominado State-Space y el State-Space1 se especifican con la


matriz A y la matriz B del sistema de ecuaciones diferenciales que constituyen el
modelo de la columna de absorcin, pero las matrices C y D se especifican teniendo
en cuenta que en el primero solo quiere drsele salida a la composicin del lquido
en el fondo de la columna y a la composicin del vapor en el tope de la columna
mientras que en el segundo se quiere mostrar como salida las cinco composiciones
en fase lquida correspondiente a cada una de las cinco etapas de equilibrio de la
columna de absorcin. La Figura 7.5 muestra la ventana de especificaciones de
ambos bloques y se nota la diferencia en las matrices C y D.
La matriz C en el bloque State-Space1 se especifica con el comando eye que se
enuncia para una matriz identidad de 5 filas y 5 columnas porque se quiere mostrar
como salidas las 5 composiciones en fase lquida correspondientes a cada etapa de
equilibrio y la matriz D se especifica con el comando zeros que se enuncia para
una matriz de ceros de 5 filas y 2 columnas porque debe tener el mismo nmero de
filas de la matriz C y solo se tienen 2 variables de entrada.
Las condiciones iniciales para cada una de las 5 composiciones en fase lquida son
cero porque se maneja el modelo considerando las variables en su forma desviacin.

Melanio A. Coronado H.

109

Las respuestas obtenidas se muestran en los bloques Scope que se muestran


identificados por sus nombres.

(a)

(b)

Figura 7.5. Ventana de especificaciones del


(a) Bloque State-Space (b) Bloque State-Space1

De arriba abajo, en el primero se muestra solo el perfil de la composicin del lquido


en el fondo de la columna, en el segundo se muestra el perfil de la composicin del
vapor en el tope de la columna y en el tercero se observan los perfiles de las
composiciones de lquido en cada una de las etapas de la columna de absorcin. Las
Figuras 7.6, 7.7, 7.8 y 7.9 muestran los grficos de dichos perfiles.
El mtodo de solucin del sistema de ecuaciones es ode23t (mod. Stiff/Trapezoidal)
y el tiempo de simulacin es 120 minutos.
El perfil de color verde (superior) corresponde a la etapa 5 en donde es mayor la
composicin del lquido que en cualquier otra etapa y el perfil de color amarillo
(inferior) corresponde a la etapa 1 en donde la composicin del lquido es menor que
en cualquier otra etapa ms abajo.

Melanio A. Coronado H.

110

Figura 7.6. Respuesta paso de 0.05 en la composicin del vapor de fondo


Perfil de la composicin del lquido en el fondo de la columna

Figura 7.7. Respuesta paso de 0.05 en la composicin del vapor de fondo


Perfil de la composicin del vapor en el tope de la columna

Melanio A. Coronado H.

111

Figura 7.8. Respuesta paso de 0.05 en la composicin del vapor de fondo


Perfil de la composicin del lquido en cada etapa de la columna

Figura 7.9. Respuesta paso de 0.05 en la composicin del vapor de fondo


Perfil de la composicin normalizada del lquido en cada etapa

La Figura 7.9 muestra los perfiles normalizados de las composiciones del lquido en
cada una de las etapas de la columna de absorcin. En el diagrama de bloques que se
observa en la Figura 7.4 se agrega una seccin coloreada de azul en donde se
calculan los valores en estado estacionario para cuando la concentracin del vapor
que se alimenta por el fondo sea de 0.15. El resultado, que se observa en el bloque

Melanio A. Coronado H.

112

Display denominado Xs Composicin Lquido, es alimentado al bloque Matrix


Multiplicity1 en donde se realiza la divisin de las composiciones en fase lquida
por sus respectivas composiciones en estado estacionario para calcular las
composiciones normalizadas. En este caso se hace necesario especificar con signos
la operacin para cada una de las entradas (*/) y adems que la divisin es de
elemento a elemento (es decir./). La Figura 7.10 muestra la ventana de
especificaciones del bloque Matrix Multiplicity1.

Figura 7.10. Ventana de especificaciones del bloque Matrix Multiplicity1

Se nota que la propiedad Number of inputs se especifica con los signos */ y la


propiedad Multiplication se especifica con la opcin Element-wise(.*) con la
cual se realiza la operacin elemento a elemento.

Cambio paso en la composicin del lquido de alimento


En el siguiente desarrollo se considera que en un instante de tiempo despreciable (t
= 0 minutos) la composicin de la corriente de lquido que entra a la columna
cambia de xf = 0.0 kg mol de benceno/kg mol de aceite inerte a xf = 0.025 kg mol de

Melanio A. Coronado H.

113

benceno/kg mol de aceite inerte, es decir que experimenta un cambio paso de 0.025
kg mol de benceno/kg mol de aceite inerte y se propone el determinar grficamente:
El cambio en el tiempo de la concentracin del lquido que sale por el fondo de
la columna y del vapor que sale por el tope
El cambio en el tiempo de la concentracin de lquido en cada etapa de la
columna

El diagrama de bloques elaborado para esta simulacin es similar al anterior y es


mostrado en la Figura 7.11

Figura 7.11. Solucin del conjunto de ecuaciones del estado dinmico


El bloque Step se especifica as: Step time = 0, Initial value = [0 0] y
Final value = [0.025 0] porque la composicin del lquido se le aplica un cambio
paso de 0.0 a 0.025, es decir que el cambio paso es de 0.025. El modelo de la
columna de absorcin escrito en forma matricial se introduce con el bloque StateSpace de la librera Continuous. Las Figuras 7.11, 7.12 muestran los resultados
de esta simulacin.

Melanio A. Coronado H.

114

Figura 7.11. Respuesta paso de 0.025 en la composicin del lquido de tope


Perfil de la composicin del lquido en cada etapa de la columna

Figura 7.12. Respuesta paso de 0.025 en la composicin del lquido de tope


Perfil de la composicin normalizada del lquido en cada etapa

Melanio A. Coronado H.

115

La observacin de las Figuras 7.11 y 7.12 muestra que la composicin del fondo
(X5) responde ms lentamente a un cambio en el lquido de alimento que la
composicin del vapor de tope (Y1). Esto tiene sentido fsico, porque la perturbacin
debe propagarse a travs de las seis etapas (del tope a el fondo de la columna) para
afectar la composicin del fondo.
En la seccin para resolver el modelo en estado estacionario se observa que las
variables de entrada estn expresadas en trminos desviacin de tal manera que el
valor de la composicin del lquido de entrada es 0.025 y el valor de la composicin
del vapor de entrada se mantiene constante, es decir en trminos desviacin con un
valor igual a cero.

Melanio A. Coronado H.

116

SECCIN

III

SISTEMAS LINEALES
SIMULACIN DOMINIO LAPLACE

Melanio A. Coronado H.

117

Melanio A. Coronado H.

118

Leccin 8. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN SISO


8.1 INTRODUCCIN
La ecuacin diferencial que expresa el modelo matemtico de un sistema lineal
SISO se puede expresar con la siguiente forma:
d n y (t )
dy n 1 (t )
dy (t )

a
..... a1
ao y (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m x(t )
dx m1 (t )
dx(t )
bm
bm1
..... b1
bo x(t ) co
m
m 1
dt
dt
dt
an

(8.1)

Siendo y(t ) la variable de salida y x(t ) la variable de entrada. Los coeficientes


pueden ser constantes o funciones lineales o no lineales con el tiempo. La ecuacin
(8.1) expresada con las respectivas variables desviacin es:
d nY (t )
dY n 1 (t )
dY (t )

a
..... a1
aoY (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d m X (t )
dX m 1 (t )
dX (t )
bm

b
..... b1
bo X (t )
m 1
m
m 1
dt
dt
dt
an

(8.2)

Siendo Y (t ) la variable desviacin de salida y X (t ) la variable desviacin de entrada.


El orden dinmico del sistema est determinado por el valor de n y el valor de m
siempre debe ser menor que n

8.2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA


Para el anlisis dinmico de un sistema en el dominio de Laplace la ecuacin
diferencial de un sistema suele expresarse en la forma denominada funcin de
transferencia, que se define como la relacin entre la transformada de la variable
desviacin de salida y la transformada de la variable desviacin de entrada, es decir:

G( s)

Melanio A. Coronado H.

Y ( s)
X ( s)

(8.3)

119

Siendo G(s) el smbolo utilizado para representar una funcin de transferencia. Si la


funcin de transferencia se escribe como una relacin entre los polinomios
correspondientes al numerador Y(s) y el denominador X(s) se dice que tiene la
forma estndar, pero si dichos polinomios se muestran como productos de factores
lineales en s se dice que tiene la forma de zeros y polos.
La funcin de transferencia (8.3) permite encontrar la respuesta del sistema para un
determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la
evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversin de la transformada de Laplace.

Funcin de transferencia - Forma estndar


Si a la ecuacin diferencial (8.2) se le aplica la transformada de Laplace se puede
escribir la funcin de transferencia de un sistema lineal SISO de orden mayor en la
siguiente forma estndar:
cm s m cm1 s m1 .... 1
Y ( s)
G( s)
K
X (s)
cn s n cn1 s n1 .... 1

(8.4)

Siendo n > m.

Polos y zeros de una funcin de transferencia


El denominador de la funcin de transferencia (8.4) igualado a cero es la ecuacin
caracterstica del sistema y las races de esta se denominan los polos de la funcin de
transferencia. Por lo tanto, para un sistema lineal SISO de orden mayor se tienen
tantos polos como de orden sea la ecuacin diferencial que expresa el modelo
matemtico del sistema. Se entiende entonces que los polos son los valores de s que
hacen indeterminada a la funcin de transferencia. La naturaleza real o compleja de
los valores de los polos en una funcin de transferencia determina las caractersticas
de la solucin en cuanto a su estabilidad monotnica u oscilatoria
Al igualar el numerador de la funcin de transferencia (8.4) a cero, las races de esta
ecuacin se denominan los zeros de la funcin de transferencia. El nmero de zeros
que es posible encontrar en una funcin de transferencia es igual o mayor que cero
pero siempre dicho nmero debe ser menor que el nmero de polos que haya en la

Melanio A. Coronado H.

120

funcin de transferencia. Segn el signo positivo o negativo de los zeros que


contenga una funcin de transferencia se observa un efecto en la dinmica del
sistema en relacin con el adelanto o la inversin de la respuesta del mismo.

Funcin de transferencia - Forma de polos y zeros


Si el numerador y denominador de la funcin de transferencia (8.4) se factorizan, se
pueden expresar de tal manera que se expresen los polos y zeros de la siguiente
forma:

G( s)

Y ( s) K ' ( s z1 )(s z 2 )(s z 3 )....(s z m )

X ( s) ( s p1 )(s p 2 )(s p3 )....( s p n )

(8.5)

Siendo p n el valor del ensimo polo y z m el valor del emsimo polo. Cuando los
polos y los zeros son reales negativos los inversos negativos de sus valores expresan
atrasos o adelantos dinmicos y la funcin de transferencia (8.5) suele escribirse de
la siguiente manera:

G( s)

Siendo pn

Y ( s) K ' ( z1 s 1)( z 2 s 1)( z 3 s 1)....( zm s 1)

X ( s)
( p1 s 1)( p 2 s 1)( p 3 s 1)....( pn s 1)

(8.6)

1
1
el valor del ensimo atraso dinmico y zm el valor del
pn
zm

emsimo adelanto dinmico. Cuando en la funcin de transferencia de un sistema no


existen zeros, la funcin de transferencia en la forma estndar y en la forma de zeros
y polos se reducen a las siguientes expresiones:

Y ( s)
K

n
n 1
X ( s) cn s cn1 s .... c1 s 1
Kp
Y (s)
G(s)

X ( s) ( s p1 )(s p2 )(s p3 )....( s pn )


K
Y ( s)
G( s)

X ( s) ( p1 s 1)( p 2 s 1)( p 3 s 1)....( pn s 1)

G( s)

Melanio A. Coronado H.

(8.7)
(8.8)
(8.9)

121

8.3. SISTEMA DE PRIMER ORDEN SISO


Un sistema lineal de primer orden con un atraso dinmico g , un adelanto dinmico
d y con una ganancia estacionaria K, la funcin de transferencia en su forma
estndar es dada por:

G( s)

Y (s)
s 1
K d
X ( s)
g s 1

(8.10)

A partir de la funcin de transferencia (8.10) se pueden definir los siguientes casos


de sistemas lineales de primer orden SISO:

1. Atraso de primer orden ( d 0) :


Si el adelanto dinmico es igual a cero, entonces la funcin de transferencia
(8.10) se reduce a la de un atraso dinmico y es de la forma:

G ( s)

Y ( s)
K

X ( s)
g s 1

(8.11)

2. Adelanto Atraso de primer orden ( d 0) :


En este caso la funcin de transferencia es la correspondiente a la (8.10). Si el
adelanto dinmico es mayor que el atraso dinmico ( d g ) , la respuesta
es adelantada y si el adelanto dinmico es menor que el atraso dinmico
( d g ) , la respuesta muestra un atraso menor que el que se observa
cuando el adelanto dinmico es cero.

3. Integrador o de Capacidad Pura


La funcin de transferencia de un sistema integrador es:

Melanio A. Coronado H.

122

G( s)

Y ( s)
K

X ( s)
gs

(8.12)

En la funcin de transferencia (8.12) el adelanto dinmico es cero y tiene un


polo con un valor de cero.

4. Ganancia pura ( d g 0) :
Si el atraso y el adelanto dinmico son iguales a cero, la funcin de
transferencia (8.10) se reduce a:

G( s)

Y ( s)
K
X ( s)

(8.13)

8.4 SIMULINK: Diagrama de Bloques


En la Figura 8.1 se muestra un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de
sistema lineal de primer orden SISO en el dominio de Laplace dentro de la
plataforma de Simulink.

8.4.1 Entradas y Salidas


A la izquierda se observan dos bloques Constant de color negro, el llamado
Interruptor se especifica con un valor de cero y tiene como funcin interrumpir o
permitir el flujo de seal a travs de los bloques funcin de transferencia instalados
y el denominado Entrada se debe especificar con un valor de 1 o 2 o 3 segn que
el cambio en la variable de entrada sea paso, seno o rampa, respectivamente.
Adicionalmente, se incluyen tres bloques de la librera Sources de color rojo, para
considerar el cambio paso (Step), el cambio seno (Sine Wave) y el cambio
rampa (Ramp) en la variable de entrada. Lo anterior es la informacin que debe
manejarse al utilizar el interruptor mltiple o Multiport Switch. A la derecha se
observa un bloque Scope, de color rojo, para mostrar en forma grfica el cambio
de la variable de salida con el tiempo. El bloque Mux (Librera Signal Routing)
permite el paso individualizado de las seales seleccionadas de acuerdo a las
posiciones definidas en cada uno de los interruptores manuales. Estos ltimos
bloques se utilizan para seleccionar los sistemas que se quieran simular dentro de los
incluidos como bloques funcin de transferencia.
Melanio A. Coronado H.

123

Figura 8.1. Diagrama de bloques Sistema Lineal de Primer Orden SISO

Melanio A. Coronado H.

124

Se quiere analizar individual y comparativamente las dinmicas de sistemas de


primer orden con solo atraso dinmico, con adelanto dinmico (menor y mayor que
el atraso dinmico), de solo ganancia e integradores ante cambios en la variable de
entrada tipo paso, seno o rampa.

Bloque Funcin de Transferencia Forma Estndar Transfer Fcn


El bloque Transfer Fcn se emplea para manejar el modelo matemtico de un
sistema en el dominio de Laplace, es decir con su funcin de transferencia en la
forma estndar. La Figura 8.2 muestra la ventana de especificaciones de este bloque
y se observa que solo se requiere la especificacin del numerador y del denominador
en forma matricial cuyos elementos sean los coeficientes de los respectivos
polinomios.

Figura 8.2 Bloque Funcin de Transferencia forma estndar

La Figura 8.2 es la ventana de especificaciones de la funcin de transferencia


denominada Atraso Dinmico dentro del diagrama de bloques correspondiente a la
Figura 8.1

Melanio A. Coronado H.

125

8.4.2 Sistemas Lineales de Primer Orden


La seccin del diagrama de bloques que aparece de color negro corresponde a las
funciones de transferencia de sistemas lineales de primer orden SISO que se quieren
analizar en esta simulacin. De arriba hacia abajo, el primer bloque corresponde a
un sistema con solo atraso dinmico de 2 minutos y una ganancia estacionaria de 1,
el segundo y el tercer bloque corresponden a sistemas adelanto atraso. El primero
de estos tiene un adelanto dinmico menor que el atraso dinmico mientras que el
segundo tiene un adelanto dinmico mayor que el atraso dinmico. El cuarto bloque
representa una dinmica de ganancia pura con un valor de 2 y el quinto bloque
corresponde a una funcin de transferencia para un sistema integrador con ganancia
de 1 y un atraso dinmico de 2 minutos. Los interruptores manuales conectados en
las entradas de cada uno de los bloques funcin de transferencia se proponen
permitir o interrumpir la respectiva seal de entrada de acuerdo al propsito que se
plantee en la simulacin. Adicionalmente, se observa otro interruptor mltiple cuya
funcin es permitir el paso de la seal correspondiente al cambio en la variable de
entrada para incluirla dentro del conjunto de perfiles respuesta de las simulaciones
realizadas.

8.4.3. Ejecucin y Resultados de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se selecciona el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal), un tiempo de 25 minutos y los cambios en las variables de
entrada son unitarios. Se quiere utilizar las distintas funciones de transferencia
incluidas en el diagrama de bloques de la Figura 8.1 para comparar respuestas entre
varios de ellos y observar la diferencia entre un sistema con solo atraso dinmico y
otro sistema con el mismo atraso dinmico pero con un adelanto dinmico, por
ejemplo.

Respuesta Paso Unitario


La Figura 8.3 muestra los perfiles grficos de la respuesta paso unitario del sistema
con solo atraso dinmico y la del sistema con el mismo atraso dinmico y un
adelanto dinmico menor que el atraso dinmico. Se observa que la respuesta del
sistema adelanto-atraso es adelantada con respecto a la de solo atraso dinmico. Lo
anterior es equivalente con respecto a la inclusin de un zero negativo en la funcin
de transferencia del sistema. En la respuesta adelantada se observa un valor inicial
de 0.5 que se puede calcular con el teorema del valor inicial con la funcin de
transferencia del sistema considerado, es decir:

Melanio A. Coronado H.

126

s 1 1
Y (0) sY ( s ) s s
0.5
2s 1 s
s

Figura 8.3. Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden SISO


Atraso dinmico (Amarillo) Respuesta adelanto atraso (magenta)

La respuesta ltima es la misma para ambos sistemas porque la ganancia es la


misma y el cambio paso en la variable de entrada es el mismo al igual que el tiempo
en que se alcanza la respuesta ltima. Si el adelanto dinmico se reduce aun ms la
respuesta del sistema es menos adelantada y su valor inicial se disminuye y cuando
el adelanto dinmico es cero el sistema es de solo atraso dinmico. Si el adelanto
dinmico se hace igual al atraso dinmico, el sistema es de solo ganancia y si el
adelanto dinmico es mayor que el atraso dinmico entonces la respuesta es
adelantada con un valor inicial mayor que el alcanzado cuando el sistema es de solo
ganancia.
La Figura 8.4 muestra los perfiles de las respuestas paso unitario del sistema con
solo atraso dinmico, con un adelanto dinmico menor que el atraso dinmico, con
un adelanto dinmico igual al atraso dinmico y con un adelanto dinmico mayor
que el atraso dinmico Las caractersticas de la respuesta de este sistema son iguales
a las de los sistemas con iguales parmetros dinmicos. El valor inicial de la
respuesta del sistema con un adelanto dinmico mayor que el de su atraso dinmico
es:

Melanio A. Coronado H.

127

3s 1 1
Y (0) sY ( s ) s s
1.5
2s 1 s
s

Figura 8.4. Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden SISO

Los perfiles de las respuestas y sus respectivos colores son: Atraso dinmico
(Amarillo), Respuesta adelanto atraso (magenta), Respuesta ganancia pura (azul
oscuro) y Respuesta adelanto atraso (azul claro).

Respuesta Rampa Unitaria


La Figura 8.5 muestra los perfiles de las respuestas rampa unitaria del sistema con
solo atraso dinmico, con un adelanto dinmico menor que el atraso dinmico, con
un adelanto dinmico igual al atraso dinmico y con un adelanto dinmico mayor
que el atraso dinmico. Las respuestas son inestables en virtud del cambio inestable
rampa en la variable de entrada. Se observan resultados similares en cuanto a los
atrasos o adelantos en cada una de las respuestas de acuerdo al valor de estos.
Resalta el perfil adelantado del sistema con adelanto dinmico mayor que el atraso
dinmico. Siendo la ganancia del sistema de un valor de uno la respuesta del sistema
de solo ganancia se confunde con el perfil rampa de la variable de entrada.

Melanio A. Coronado H.

128

Figura 8.5. Respuesta Rampa Unitaria Sistema de Primer Orden SISO

Los perfiles de las respuestas y sus respectivos colores son: Atraso dinmico
(Amarillo), Respuesta adelanto atraso (magenta), Respuesta ganancia pura (azul
oscuro) y Respuesta adelanto atraso (azul claro).

Respuesta Seno Unitario


La Figura 8.6 muestra los perfiles de las respuestas seno del sistema con solo atraso
dinmico, con un adelanto dinmico menor que el atraso dinmico, con un adelanto
dinmico igual al atraso dinmico y con un adelanto dinmico mayor que el atraso
dinmico.
Se asigna un valor de uno tanto a la amplitud como a la frecuencia del cambio seno
en la variable de entrada. Siendo la ganancia del sistema de un valor de uno la
respuesta del sistema de solo ganancia se confunde con el perfil sinusoidal de la
variable de entrada. Las respuestas son oscilatorias en virtud del cambio sinusoidal
en la variable de entrada. Se observan resultados similares en cuanto a los atrasos o
adelantos en cada una de las respuestas de acuerdo al valor de estos. Resalta el perfil
adelantado del sistema con adelanto dinmico mayor que el atraso dinmico.

Melanio A. Coronado H.

129

Figura 8.6. Respuesta Seno Unitaria Sistema de Primer Orden SISO

Los perfiles de las respuestas y sus respectivos colores son: Atraso dinmico
(Amarillo), Respuesta adelanto atraso (magenta), Respuesta ganancia pura (azul
oscuro) y Respuesta adelanto atraso (azul claro).

8.5. EJERCICIOS
5. Para un cambio paso unitario en la variable de entrada y un sistema con atraso
dinmico de 3 minutos y adelanto dinmico de 1 minuto, calcule:
a. El valor ltimo de la respuesta
b. El valor inicial de la respuesta
6. Para el cambio rampa unitario en la variable de entrada, realice los clculos
de los atrasos o adelantos de las respuestas simuladas.
7. Para el cambio seno de amplitud y fase unitaria, calcular
a. El valor de la amplitud del perfil sinusoidal para las respuestas de cada
uno de los sistemas
b. La fase de cada uno de los perfiles sinusoidales de las respuestas

Melanio A. Coronado H.

130

Leccin 9. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN SISO


9.1 INTRODUCCIN
La ecuacin diferencial que expresa el modelo matemtico de un sistema lineal
SISO de segundo orden se puede expresar con la siguiente forma:

a2

d 2Y (t )
dY (t )
dX (t )
a1
aoY (t ) b1
bo X (t )
2
dt
dt
dt

(9.1)

Siendo Y (t ) la variable desviacin de salida y X (t ) la variable desviacin de entrada.


En trminos de los parmetros dinmicos que caracterizan a un sistema lineal SISO
de segundo orden, la ecuacin (9.1) se escribe as:

g2

d 2Y (t )
dY (t )
dX (t )

2 g
Y (t ) K d
X (t )
2
dt
dt
dt

(9.2)

Siendo g el atraso dinmico, d el adelanto dinmico, el factor de


amortiguamiento y K la ganancia estacionaria del sistema.

9.2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA FORMA ESTNDAR


La funcin de transferencia en su forma estndar para un sistema lineal de segundo
orden SISO de acuerdo a la ecuacin diferencial (9.2) es dada por:

G( s)

Y ( s)
s 1
K 2 2 d
X ( s)
g s 2 g s 1

(9.3)

El denominador de la funcin de transferencia (9.3) igualado a cero es la ecuacin


caracterstica del sistema. La naturaleza de las races de dicha ecuacin depende del
valor del factor de amortiguamiento si se tiene en cuenta que dichas races se
calculan con la ecuacin:

Melanio A. Coronado H.

131

2 1
g

(9.4)

La funcin de transferencia (9.3) permite encontrar la respuesta del sistema para un


determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la
evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversin de la transformada de Laplace.

Polos y zeros de la funcin de transferencia (9.3)


Siendo el denominador de la funcin de transferencia (9.3) de un sistema lineal de
segundo orden SISO un polinomio de segundo grado, al igualarlo a cero la ecuacin
caracterstica del sistema tiene dos polos. Y si el adelanto dinmico es diferente de
cero, entonces en la funcin de transferencia hay un zero igual al inverso negativo
del adelanto dinmico. Cuando las races de la ecuacin caracterstica son reales
negativas diferentes o iguales se tienen dos polos reales negativos y se definen dos
atrasos dinmicos que permiten que la funcin de transferencia se pueda escribir en
la denominada forma de zeros y polos.

9.3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA FORMA ZEROS Y POLOS


La funcin de transferencia de un sistema lineal de segundo orden SISO escrita en la
forma de zeros y polos se expresa de la siguiente manera:

G( s)

K ' ( s z1 )
Y ( s)

X ( s) ( s p1 )( s p2 )

(9.5)

Siendo el zero de la funcin de transferencia:

z1

Los polos de la funcin de transferencia:

p1 r1

2 1
g

2 1
g

p2 r2

Melanio A. Coronado H.

132

La ganancia de la funcin de transferencia:

K'

K d

g2

Una forma ms usual de expresar la funcin de transferencia de un sistema lineal de


segundo orden SISO en la forma de zeros y polos es:

G( s)

Siendo los atrasos dinmicos

K ( d s 1)
Y ( s)

X ( s) ( 1 s 1)( 2 s 1)

(9.6)

1
p1
1
2
p2

9.4. RESPUESTAS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN SISO


La respuesta de un sistema lineal de segundo orden SISO depende del valor del
factor de amortiguamiento. Si es mayor que cero la respuesta es estable, si es igual a
cero es oscilatoria de amplitud constante y si es menor que cero es inestable. El
comportamiento estable puede ser monotnico exponencial u oscilatorio
decreciente. De acuerdo a lo anterior se distinguen los siguientes comportamientos:

Comportamiento monotnico estable o sobreamortiguado estable


Si 1 , la respuesta es monotnica estable o Sobreamortiguada. En este caso, las
races de la ecuacin caracterstica son reales diferentes y negativas y la respuesta
del sistema es una suma de trminos exponenciales con signos negativos.

Comportamiento monotnico estable crtico o amortiguado crtico


Si 1 , la respuesta es monotnica estable crtica o Amortiguada crtica porque si
se disminuye el valor del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo
subamortiguado y si, por lo contrario, se aumenta el sistema es ms
sobreamortiguado. En este caso, las races son reales iguales y negativas y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial con signo negativo.
Melanio A. Coronado H.

133

Comportamiento oscilatorio estable o subamortiguado estable


Si 0 1, la respuesta es oscilatoria estable o Subamortiguada estable porque
muestra una oscilacin de amplitud decreciente. En este caso, las races son
complejas conjugadas con parte real negativa y la respuesta del sistema es una
expresin exponencial sinusoidal decreciente.

Comportamiento oscilatorio sostenido


Si 0 , la respuesta es oscilatoria sostenida, es decir, de amplitud constante. En
este caso, las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la
respuesta del sistema es una expresin sinusoidal.

Comportamiento oscilatorio inestable o subamortiguado inestable


Si 1 0 , la respuesta es oscilatoria inestable o Subamortiguada inestable, es
decir con oscilaciones de amplitud creciente. En este caso, las races son complejas
conjugadas con parte real positiva y la respuesta del sistema es una expresin
exponencial sinusoidal creciente.

Comportamiento monotnico inestable o sobreamortiguado inestable


Si 1 , la respuesta es monotnica inestable o Sobreamortiguada inestable. En
este caso, las races son reales positivos y la respuesta del sistema es una expresin
exponencial con signos positivos.

9.5 SIMULINK: Diagrama de Bloques


En la Figura 9.1 se muestra un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de
sistema lineal de primer orden SISO en el dominio de Laplace dentro de la
plataforma de Simulink.

9.5.1 Entradas y Salidas


A la izquierda se observan dos bloques Constant de color negro, el llamado
Interruptor se especifica con un valor de cero y tiene como funcin interrumpir o

Melanio A. Coronado H.

134

Figura 9.1. Sistemas de Segundo Orden Dominio Laplace

Melanio A. Coronado H.

135

permitir el flujo de seal a travs de los bloques funcin de transferencia instalados


y el denominado Entrada se debe especificar con un valor de 1 o 2 o 3 segn que
el cambio en la variable de entrada sea paso, seno o rampa, respectivamente.
Adicionalmente, se incluyen tres bloques de la librera Sources de color rojo, para
considerar el cambio paso (Step), el cambio seno (Sine Wave) y el cambio
rampa (Ramp) en la variable de entrada. Lo anterior es la informacin que debe
manejarse al utilizar el interruptor mltiple o Multiport Switch. A la derecha se
observa un bloque Scope, de color rojo, para mostrar en forma grfica el cambio
de la variable de salida con el tiempo. El bloque Mux (Librera Signal Routing)
permite el paso individualizado de las seales seleccionadas de acuerdo a las
posiciones definidas en cada uno de los interruptores manuales.

9.5.2 Sistemas Lineales de Segundo Orden


La seccin del diagrama de bloques que aparece de color negro corresponde a las
funciones de transferencia de sistemas lineales de segundo orden SISO que se
quieren analizar en esta simulacin. De arriba hacia abajo, los bloques corresponden
a funciones de transferencia de sistemas lineales de segundo orden con la misma
ganancia (1), el mismo atraso dinmico (2) y diferentes valores para el factor de
amortiguamiento que son, en su orden, 3, 0.2, 0.0 -0.2 y -3. Los interruptores
manuales conectados en las entradas de cada uno de los bloques funcin de
transferencia se incluyen para permitir o interrumpir la respectiva seal de entrada
de acuerdo al propsito que se plantee en la simulacin.
Adicionalmente, se observa otro interruptor mltiple cuya funcin es permitir el
paso de la seal correspondiente al cambio en la variable de entrada para incluirla
dentro del conjunto de perfiles respuesta de las simulaciones realizadas. Se
adicionan los bloques (en color azul) para determinar las races de la ecuacin
algebraica correspondiente a la ecuacin caracterstica del sistema representado por
el tercer bloque (de arriba abajo). En el bloque Constant denominado Ecuacin
Caracterstica de introducen encerrado entre corchetes los coeficientes del
polinomio denominador [4 0 1]. Se conecta al bloque Matlab Fcn que se le ha
agregado a dicho nombre la palabra roots porque la funcin utilizada es la que
con dicha palabra clave determina las races de una ecuacin polinmica. Se
especifica con el valor de 2 la propiedad Output dimensions y se selecciona la
opcin Complex en el cuadro desplegable titulado Output signal type. Se
conecta este bloque a un bloque Display donde se observa para el caso mostrado
que las races son imaginarias puras

Melanio A. Coronado H.

136

9.5.3. Ejecucin y Resultados de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se selecciona el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal) y los cambios en las variables de entrada son unitarios. Se quiere
utilizar las distintas funciones de transferencia incluidas en el diagrama de bloques
de la Figura 9.1 para observar los distintos comportamientos que muestra la
respuesta de un sistema lineal de segundo orden SISO de acuerdo al valor del factor
de amortiguamiento

Respuestas Sobreamortiguadas
Las Figuras 9.2, 9.3 y 9.4 muestran los perfiles grficos de la respuesta paso
unitario, rampa unitaria y seno unitario del sistema sobreamortiguado incluido e el
diagrama de bloques de la Figura 9.1 con un factor de amortiguamiento de 3 .
Para obtener la respuesta paso unitario solo se permite la seal de entrada al primer
bloque y se interrumpen las seales de entrada a los otros bloques funcin de
transferencia, el tiempo de simulacin es de 50 minutos. Se observa un perfil
monotnico estable con una respuesta ltima de 1.

Figura 9.2. Respuesta Paso Unitario - Sistema de Segundo Orden Sobreamortiguado

Melanio A. Coronado H.

137

En la Figura 9.3 se observa el perfil inestable de la respuesta ante un cambio rampa


en su variable de entrada. La respuesta es de naturaleza exponencial que despus de
un cierto tiempo toma un perfil lineal paralelo a la rampa de entrada y con un atraso
con respecto a esta.

Figura 9.3. Respuesta Rampa Unitaria - Sistema de Segundo Orden


Sobreamortiguado

Figura 9.4. Respuesta Seno Unitaria - Sistema de Segundo Orden Sobreamortiguado

Melanio A. Coronado H.

138

La respuesta seno resultante alcanza un perfil aproximadamente sinusoidal cuyas


caractersticas de amplitud y fase, por ejemplo, se pueden calcular con las
ecuaciones disponibles. Para obtener cada una de las respuestas anteriores se
manipulan los interruptores en forma tal que solo se permita el flujo de la seal de
entrada a la funcin de transferencia correspondiente al sistema sobreamortiguado

Respuestas Subamortiguadas
Las Figuras 9.5, 9.6 y 9.7 muestran los perfiles grficos de la respuesta paso
unitario, rampa unitaria y seno unitario del sistema subamortiguado considerado en
el diagrama de bloques de la Figura 9.1 con un factor de amortiguamiento de 0.2. En
este caso, solo se permite el paso de la seal de entrada al bloque cuya funcin de
transferencia corresponde a un comportamiento subamortiguado estable.

Figura 9.5. Respuesta Paso Unitario Sistema de Segundo Orden Subamortiguado

La respuesta paso unitario del sistema es oscilatoria decreciente con un valor ltimo
de 1 (Figura 9.5). Se observan algunas caractersticas propias de este
comportamiento como el sobre paso mximo, el tiempo de asentamiento, el tiempo
de levantamiento, etc.

Melanio A. Coronado H.

139

Figura 9.6. Respuesta Rampa Unitaria Sistema de Segundo Orden Subamortiguado

La respuesta rampa unitaria del sistema subamortiguado es oscilatoria decreciente


que se aproxima con un perfil lineal a la rampa de entrada (Figura 9.6). Entre menor
sea el valor del factor de amortiguamiento mas se acerca dicho perfil a la rampa de
entrada

Figura 9.7. Respuesta Seno Unitaria Sistema de Segundo Orden Subamortiguado

La respuesta seno unitaria (Figura 9.7) subamortiguada muestra un perfil oscilatorio


durante de amplitud variable que posteriormente se observa con amplitud constante.

Melanio A. Coronado H.

140

Respuestas Oscilatorias sostenidas


Las Figuras 9.8, 9.9 y 9.10 muestran los perfiles grficos de la respuesta paso
unitario, rampa unitaria y seno unitario del sistema oscilatorio sostenido considerado
en el diagrama de bloques de la Figura 9.1 con un factor de amortiguamiento de 0.0.
En este caso, solo se permite el paso de la seal de entrada al bloque cuya funcin de
transferencia corresponde a un comportamiento oscilatorio sostenido.

Figura 9.8. Respuesta Paso Unitaria Sistema de Segundo Orden Oscilatorio

Figura 9.9. Respuesta Rampa Unitaria Sistema de Segundo Orden Oscilatorio

Melanio A. Coronado H.

141

Figura 9.10. Respuesta Seno Unitaria Sistema de Segundo Orden Oscilatorio

La respuesta paso unitario del sistema es oscilatoria con amplitud constante (Figura
9.8), la respuesta rampa es de un perfil oscilatorio constante a travs de la rampa de
entrada (Figura 9.9) y la respuesta seno es de un perfil oscilatorio peridico.

Respuestas Inestables
En el diagrama de bloques de la Figura 9.1 se incluyen dos bloques funciones de
transferencia de sistemas con valores negativos para el factor de amortiguamiento (3 y -0.2). Esto hace que el comportamiento esperado de dichos sistemas sea
inestable, en el primer caso sobreamortiguado y en el segundo caso subamortiguado.

Respuesta Sobreamortiguada Inestable


Una respuesta sobreamortiguada inestable resulta cuando en la ecuacin
caracterstica de un sistema el factor de amortiguamiento es menor o igual a -1. En
este caso, las races de la ecuacin caracterstica son reales positivas y el perfil
grfico de la respuesta es exponencial o monotnico creciente, es decir inestable.
Las Figuras 9.11 y 9.12 muestran los perfiles grficos de la respuesta paso unitario y
la respuesta rampa unitaria para el sistema sobreamortiguado inestable considerado.
Para este caso, las races de la ecuacin caracterstica son 2.914 y 0.08579.

Melanio A. Coronado H.

142

Figura 9.11. Respuesta Paso Unitaria Sistema de Segundo Orden


Sobreamortiguado

Figura 9.12. Respuesta Rampa Unitaria Sistema de Segundo Orden


Sobreamortiguado

Respuesta Subamortiguada Inestable


Una respuesta sobreamortiguada inestable resulta cuando en la ecuacin
caracterstica de un sistema el factor de amortiguamiento es menor que cero y mayor
que -1. En este caso, las races de la ecuacin caracterstica son complejas

Melanio A. Coronado H.

143

conjugadas con parte real positiva y el perfil grfico de la respuesta es exponencial


sinusoidal creciente, es decir inestable. La Figura 9.13 muestra el perfil grfico de la
respuesta paso unitario para el sistema subamortiguado inestable considerado. Para
este caso, las races de la ecuacin caracterstica son 0.1 + 0.4899i y 0.1 0.4899i.

Figura 9.13. Respuesta Paso Unitaria Sistema de Segundo Orden Subamortiguado

9.6. EJERCICIOS
1. Para la respuesta paso subamortiguada estable, calcule:
a. El atraso dinmico del sistema
b. El factor de amortiguamiento
c. El sobrepaso mximo
d. La razn de decaimiento
2. Para la respuesta seno sobreamortiguada estable, calcule:
a. La amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta y
b. La fase de la respuesta

Melanio A. Coronado H.

144

Leccin 10. SISTEMAS EN SERIE NO INTERACTUANTES


Los sistemas de orden mayor son aquellos cuya dinmica se expresa mediante una
ecuacin diferencial de orden mayor que dos, como por ejemplo un proceso de flujo
a travs de un sistema constituido de tres o ms tanques conectados entre s. Si el
flujo de la corriente de salida de uno de los tanques afecta, en un solo sentido, al
flujo de la corriente de salida del siguiente entonces el sistema es no interactuante,
pero si el efecto es tambin en el sentido contrario entonces el sistema es
interactuante.

10.1 SISTEMAS NO INTERACTUANTES


Considrese un sistema de tres tanques de flujo interconectados de tal manera que
sus modelos matemticos estn expresados por las siguientes ecuaciones
diferenciales:

dY1 (t )
Y1 (t ) K1 X (t )
dt

(10.1)

dY2 (t )
Y2 (t ) K 2Y1 (t )
dt

(10.2)

dY3 (t )
Y3 (t ) K3Y2 (t )
dt

(10.3)

Siendo, Y1(t), Y2(t), Y3(t), las variables de estado en cada una de las unidades y X(t)
una variable de entrada. Las ecuaciones (10.1), (10.2) y (10.3) muestran que un
cambio en la variable de entrada X(t), produce una variacin en la variable de estado
de la primera unidad, y a su vez, sta ltima variacin afecta la variable de estado de
la segunda unidad y as sucesivamente. Como los efectos opuestos no ocurren, el
sistema de las tres unidades se dice que es No Interactuante

Funciones de Transferencia Forma estndar


Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (10.1), (10.2) y
(10.3) son respectivamente

Melanio A. Coronado H.

145

K1
X (s)
1s 1
K2
Y2 ( s)
Y ( s)
2s 1 1
K3
Y3 ( s)
Y ( s)
3s 1 2
Y1 ( s)

Primer tanque:
Segundo tanque:
Tercer tanque:

(10.4)
(10.5)

(10.6)

Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de


Laplace es un conjunto de bloques conectados en serie procesando cada una de las
funciones de transferencia y cuyas variables de entrada corresponden a las variables
de salida del anterior (Ver figura 10.1).

X(t)

K1
1s 1

Y1(t)

K2
2s 1

Y2(t)

K3
3s 1

Y3(t)

Figura 10.1 Funciones de Transferencia en Serie

La eliminacin de la variable de entrada X(s) entre las funciones de transferencia


(10.4) y (10.5) resulta la funcin de transferencia global para el segundo tanque que
es:

Segundo tanque:

Y2 ( s)

K1 K 2
X ( s)
( 1s 1)( 2 s 1)

(10.7)

Y la eliminacin entre las funciones de transferencia (10.4), (10.5) y (10.6) resulta la


funcin de transferencia global para el tercer tanque que es:

Tercer tanque:

Melanio A. Coronado H.

Y3 ( s)

K1K 2 K3
X ( s)
(1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)

(10.8)

146

La funcin de transferencia (10.7) es caracterstica de un sistema de segundo orden


lineal SISO, es decir, que el conjunto de las dos primeras unidades analizadas
globalmente es de segundo orden. Se deduce de la ecuacin (10.7) que la segunda
unidad, ante perturbaciones en la variable de entrada, responde con:
1. Un atraso mayor que la primera unidad porque incluye dos atrasos dinmicos,
y
2. Una ganancia que es el producto de las ganancias de las dos primeras
unidades
La funcin de transferencia (10.8) es caracterstica de un sistema de tercer orden
lineal SISO, es decir, que el conjunto de las tres unidades analizadas globalmente es
de un orden mayor porque es de tercer orden. Se deduce de la ecuacin (10.8) que la
tercera unidad, ante perturbaciones en la variable de entrada, responde con:
3. Un atraso mayor que la primera y la segunda unidad porque incluye tres
atrasos dinmicos y
4. Una ganancia que es el producto de las ganancias de las tres primeras
unidades

Funciones de Transferencia en Serie


La funcin de transferencia global (10.7) para el segundo tanque es el producto de
las funciones de transferencia del primero y segundo tanque en serie, es decir que:

Y2 ( s)

K1 K 2
K1K 2

X ( s)
X ( s)
1s 1 2 s 1
1s 1 2 s 1

Y la funcin de transferencia global (10.8) para el tercer tanque es la multiplicacin


de las funciones de transferencia del primero, segundo y tercer tanque, es decir que:

Y2 ( s)

K1 K 2 K 3
K1K 2 K 3
X ( s)

X ( s)
1s 1 2 s 1 3 s 1
1s 1 2 s 1 3 s 1

Por lo tanto, la funcin de transferencia global resultante de dos o ms unidades en


serie es la multiplicacin de cada una de ellas. Lo anterior es utilizado tanto para
expresar dinmicas globales de varias unidades en serie o para descomponer
Melanio A. Coronado H.

147

dinmicas con mltiples factores en el denominador como el producto de varias


dinmicas en serie. En Matlab, la multiplicacin de dos funciones de transferencia se
puede realizar haciendo el producto simple entre ellas o utilizando la palabra clave
series que requiere como argumentos las dos funciones de transferencia a
multiplicar.

Funciones de Transferencia Forma zeros polos - ganancia


Las funciones de transferencia para (10.4), (10.7) y (10.8) se pueden expresar en la
forma de zeros polos y ganancia haciendo las factorizaciones en cada uno de los
binomios de primer grado incluidos en el denominador, as:

K1

Primer tanque:

Y1 ( s )

(10.9)

1
K1 K 2

Segundo tanque:

Tercer tanque:

1 2

Y2 ( s)

1
1
s s
1 2
K1 K 2 K 2
1 2 3
Y2 ( s)

1
1
1
s s s
1 2 3

(10.10)

(10.11)

En las funciones de transferencia (10.9), (10.10) y (10.11) se observan las ganancias


(producto de ganancias dividido por producto de atrasos dinmicos) y los polos (inversos
negativos de los atrasos dinmicos) para cada uno de los tanques. No existen zeros. Es
decir, que se puede escribir que para un conjunto de sistemas en serie como el considerado
en el conjunto de ecuaciones (10.1) (10.3) la ganancia global y los polos en cada uno de
ellos es dado por las ecuaciones:

Kj
i 1

pj

Melanio A. Coronado H.

Ki

j = 1, 2, 3,.

(10.12)

j = 1, 2, 3,.

(10.13)

148

10.2. SIMULINK
En el un diagrama de bloques para la simulacin dinmica de tres sistemas lineales
de primer orden SISO conectados en serie en forma no interactuante en el dominio
del Laplace dentro de la plataforma de Simulink se incluyen bloques funcin de
transferencia tanto de la forma estndar como el de la forma de zeros y polos.

Bloque Funcin de Transferencia Forma zeros y polos Zero-Pole


El bloque Zero-Pole se emplea para manejar el modelo matemtico de un sistema
en el dominio de Laplace, es decir con su funcin de transferencia en la forma de
zeros y polos. La Figura 10.1 muestra la ventana de especificaciones de este bloque
y se observa que solo requiere la especificacin de los zeros, los polos y las
ganancias en forma matricial.

Figura 10.1 Bloque Funcin de Transferencia forma zeros y polos

La Figura 10.1 es la ventana de especificaciones del bloque que representa a la


funcin de transferencia denominada Dos Sistemas dentro del diagrama de
bloques correspondiente a la Figura 10.2. En este caso, en el cuadro digitable
Zeros aparece un corchete vaco que es la forma de indicar que en la funcin de
transferencia no hay zeros, los polos son -1/2 y -1/4 y la ganancia es el resultado de
la divisin 1/2/4.

10.2.1. Diagrama de Bloques


La Figura 10.2 muestra el diagrama de bloques de tres sistemas en serie
Melanio A. Coronado H.

149

Figura 10.2 Diagrama de bloques. Tres sistemas en serie no interactuantes

Melanio A. Coronado H.

150

Se consideran funciones de transferencia de primer orden para cada uno de los


sistemas con ganancia de 1 y con atrasos dinmicos de 2, 4 y 5 minutos,
respectivamente. En la cascada de unidades en serie se utilizan bloques funcin de
transferencia forma estndar y en paralelo a esta se incluyen bloques funcin de
transferencia forma zpk para representar las dinmicas globales de los primeros dos
tanques y de los tres tanques en su conjunto. Se deduce, entonces, que en la ventana
de especificaciones de la funcin de transferencia denominada Tres Sistemas que
representa al conjunto de los tres sistemas, dentro del diagrama de bloques
correspondiente a la Figura 10.2, en el cuadro digitable Zeros aparece un corchete
vaco, los polos son -1/2, -1/4 y -1/5 y la ganancia es el resultado de la divisin
1/2/4/5.

Bloque Scope con 2 ejes


El bloque Scope se puede especificar para que muestre en un mismo despliegue
varios grficos en representaciones separadas. El bloque denominado Scope2 se
ha especificado para que muestre la respuesta del segundo tanque dos veces en
representaciones separadas. La primera es la respuesta que resulta de los dos tanques
en serie y la segunda (equivalente a la primera) es la que resulta de considerar una
funcin de transferencia global para el conjunto de dichos tanques.

Figura 10.3. Respuesta Seno Segundo Tanque


La Figura 10.3 muestra la respuesta seno unitario del segundo tanque en
representaciones separadas, se observa claramente que son completamente iguales,
en este caso. Para habilitar esta opcin dentro del bloque Scope se presiona el
Melanio A. Coronado H.

151

icono Parameters incluido a la izquierda de la barra de herramientas situada


debajo de la barra de ttulo para desplegar la ventana de especificaciones que se
muestra en la Figura 10.4.

Figura 10.4. Ventana de especificaciones del bloque Scope2


Se despliega por defecto la pestaa General y dentro de ella se especifican
propiedades de los ejes Axes. En este caso, en el cuadro Number of axes se
especifica el valor 2 porque se quiere el despliegue de dos grficos separados. Se
deja para el manejo del estudiante el dilucidar el propsito de las propiedades Time
range y Tick labels.

10.2.2. Ejecucin y Resultados de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se selecciona el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal), se ajusta la tolerancia relativa o Relative Tolerance al valor 1e5 para alcanzar perfiles grficos menos lineales por tramos y se selecciona la opcin
Robust dentro del cuadro desplegable Solver reset method para encontrar
soluciones ms rigurosas. Los cambios en las variables de entrada son unitarios.

Respuesta Paso Unitario


La Figura 10.5 muestra los perfiles grficos de la respuesta paso unitario de cada
uno de los tres sistemas en serie. El segundo y tercer tanque muestran atrasos
mayores que el primero porque en ellos se dan los denominados atrasos por
transferencia. Las respuestas son sobreamortiguadas porque los polos son reales
negativos, es decir el perfil grfico debe corresponder al de una expresin
exponencial con exponentes negativos.

Melanio A. Coronado H.

152

Figura 10.5. Respuesta paso unitario Tres tanques en serie

Figura 10.6. Respuesta rampa unitaria Tres tanques en serie

Respuesta Rampa Unitaria


La Figura 10.6 muestra los perfiles grficos de la respuesta rampa unitaria de cada
uno de los tres sistemas en serie. Es un perfil inestable en virtud del cambio
Melanio A. Coronado H.

153

inestable de un cambio rampa y se observa, el fenmeno del atraso por transporte en


el segundo y tercer tanque. Se observan los perfiles oscilatorios que alcanzan
perfiles con amplitud constante con atrasos mayores para los tanques dos y tres.

Respuesta Seno Unitaria


La Figura 10.7 muestra los perfiles grficos de la respuesta seno unitaria de cada
uno de los tres sistemas en serie.

Figura 10.7. Respuesta seno unitaria Tres tanques en serie

10.3. EJERCICIOS
Explicar los cambios que se observan en cada una de las respuestas (paso, rampa y
seno) para cada uno de los tanques si los valores de las ganancias en cada uno de los
tanques son 1, 2 y 4, respectivamente

Melanio A. Coronado H.

154

Leccin 11. SISTEMAS EN SERIE INTERACTUANTES


Los sistemas en serie interactuantes son aquellos en los cuales la variable de salida
de uno es la variable de entrada del otro y viceversa. Al analizar la dinmica de cada
uno de los sistemas con respecto a las variables del sistema global resultan ser
sistemas de orden mayor o igual dos, segn sean las dinmicas individuales de cada
uno de los subsistemas y el nmero de estas.

11.1. SISTEMAS INTERACTUANTES


Considrese un sistema de dos tanques de flujo interconectados de tal manera que
sus modelos matemticos estn expresados por las siguientes ecuaciones
diferenciales:

dY1 (t )
Y1 (t ) K1Y2 (t ) K01 X1 (t)
dt

(11.1)

dY2 (t )
Y2 (t ) K 2Y1 (t ) + K02 X 2 (t )
dt

(11.2)

Siendo, Y1(t), Y2(t), las variables de estado en cada una de las unidades y X1(t), X2(t)
dos variables de entrada. Las ecuaciones (11.1) y (11.2) muestran que cada una de
las unidades es de una dinmica de primer orden lineal SISO si se analiza su
variable de salida con respecto a su variable de entrada.
La ecuacin (11.1) muestra que la dinmica de la primera unidad se afecta por
cambios tanto en la variable de entrada como tambin por la variable de estado de la
segunda unidad y, a su vez, la ecuacin (11.2) muestra que la dinmica de la
segunda unidad se afecta por cambios en la variable de estado de la primera unidad.
Como la variacin de una unidad afecta la otra y viceversa, entonces, el sistema de
las dos unidades se dice que es Interactuante

Funciones de Transferencia
Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (11.1) y (11.2) son
respectivamente

Melanio A. Coronado H.

155

Primer tanque:

Y1 ( s)

K
K1
Y2 ( s) 01 X1 ( s)
1s 1
1s 1

(11.3)

Segundo tanque:

Y2 ( s)

K
K2
Y1 ( s) 02 X 2 ( s)
2s 1
2s 1

(11.4)

La combinacin de las ecuaciones (11.3) y (11.4) permite la obtencin de las


funciones de transferencia para las variables de salida en cada uno de los tanques en
funcin de las variables de entrada as:
Primer tanque:

Y1 ( s)

K01 ( 2 s 1)
K02 K1
X 1 ( s)
X 2 ( s)
(1s 1)( 2 s 1) K1K 2
(1s 1)( 2 s 1) K1K 2

(11.5)

Segundo tanque:

Y2 ( s)

K01K 2
K02 (1s 1)
X 1 ( s)
X 2 ( s)
(1s 1)( 2 s 1) K1K 2
(1s 1)( 2 s 1) K1K 2

(11.6)

A partir de las funciones de transferencia (11.5) y (11.6) se deduce que las


dinmicas de las respuestas tanto en el primer como en el segundo tanque son de
segundo orden con respecto a las variables de entrada. Adems, muestran que con
respecto a una variacin en X1, manteniendo a X2 constante, la dinmica de la
respuesta en el primer tanque es ms rpida que en el segundo porque en la funcin
de transferencia de Y1 con respecto a X1, se incluye un trmino en el numerador, es
decir, un zero. En forma similar, se muestra que con respecto a una variacin en X2,
manteniendo a X1 constante, la dinmica de la respuesta en el segundo tanque es ms
rpida que en el primero porque en la funcin de transferencia de Y2 con respecto a
X2, se incluye un trmino en el numerador, es decir, un zero.
Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de
Laplace es un conjunto de bloques conectados en paralelo donde se observa que la
variable de salida del segundo bloque se retroalimenta al primero y a su vez la
variable de salida del primer tanque se alimenta al segundo. (Ver Figura 11.1).

Melanio A. Coronado H.

156

X1(s)

Y1(s)

K 01
1s 1

K1
1s 1

K2
2s 1
X2(s)

Y2(s)

K02
2s 1

Figura 11.1 Diagrama de bloques de un sistema interactuante

11.2. SIMULINK Diagrama de Bloques


En la Figura 11.2 se muestra el diagrama de bloques elaborado para simular la
respuesta de un sistema cuyo modelo matemtico sean las ecuaciones (11.1) y
(11.2). Los parmetros utilizados son: K1 = 1, K2 = 0.5, Ko1 = 1, Ko2 = 1, 1 = 1, 2
= 1. Los cambios en las variables de entrada incluidos en el diagrama son paso,
rampa y seno. Los resultados para las variables de salida son capturados en bloques
GoTo y transferidos a bloques From a partir de los cuales se hacen mostrar en
forma grfica en un bloque Scope

Bloque GoTo
El bloque Goto se encuentra dentro de la librera Signal Routing y se emplea
para capturar datos que sern transferidos a otro bloque, de la misma librera,
denominado From. Tanto el bloque Goto como el bloque From requieren
como especificacin el nombre de la propiedad Goto Tag. En la Figura 11.2, se
observa que los bloques Goto utilizados, se han especificado con las propiedades
Y1 y Y2 y que aparecen desplegadas en el frente del bloque encerradas entre
corchetes. Para este caso, se selecciona la opcin local para la propiedad Tag
Visibility. La Figura 11.3 muestra la ventana de especificaciones del bloque
denominado Goto Y1.

Melanio A. Coronado H.

157

Melanio A. Coronado H.

158

Figura 11.3. Bloque Goto Ventana de Especificaciones

Bloque From
El bloque From se encuentra dentro de la librera Signal Routing y se emplea
para capturar datos que sern transferidos desde otro bloque, de la misma librera,
denominado Goto. Tanto el bloque Fom como el bloque Goto requieren
como especificacin el nombre de la propiedad Goto Tag. En la Figura 11.2, se
observa que los bloques From utilizados, se han especificado con los mismos
nombres asignados a los bloques Goto, es decir Y1 y Y2 y que aparecen
desplegadas en el frente del bloque encerradas entre corchetes. La Figura 11.4
muestra la ventana de especificaciones del bloque denominado From Y1.

Figura 11.4. Bloque From Ventana de Especificaciones

Melanio A. Coronado H.

159

En el diagrama de bloques de la Figura 11.2 se muestra la conexin en paralelo de


los sistemas interactuantes y se incluyen dos interruptores manuales con el objeto de
manejar la opcin de analizar respuestas dinmicas de cada uno de los sistemas para
cambios en solo una de las dos variables de entrada.

11.2.1. Ejecucin y Resultados de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se selecciona el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal), se ajusta la tolerancia relativa o Relative Tolerance al valor 1e5 para alcanzar perfiles grficos menos lineales por tramos y se selecciona la opcin
Robust dentro del cuadro desplegable Solver reset method para encontrar
soluciones ms rigurosas. Los cambios en las variables de entrada son unitarios.

Respuesta Paso Unitario


Al hacer un cambio paso unitario en la variable de entrada al primer sistema
manteniendo constante la variable de entrada al segundo sistema, los sistemas
muestran respuestas de acuerdo a los perfiles grficos mostrados en la Figura 11.5.

Figura 11.5. Respuesta paso unitario Cambio paso en la variable de entrada X1

Melanio A. Coronado H.

160

Se observa que el primer sistema responde ms rpidamente que el segundo sistema;


pero si se mantiene constante la variable de entrada X1 y se hace un cambio paso
unitario en la variable de entrada X2, entonces la respuesta ms rpida es la mostrada
por el segundo tanque como se observa en la Figura 11.6. Las respuestas son
monotnicas estables.

Figura 11.6. Respuesta paso unitario Cambio paso en la variable de entrada X2

Figura 11.7. Respuesta paso unitario Cambio paso en las variables X1 y X2

Melanio A. Coronado H.

161

Respuesta Rampa Unitaria


Las Figuras 11.8, 11.9 y 11.10 muestran los perfiles grficos de las respuestas
rampas unitarias de los sistemas para cambios en la variable X1 o X2. Se observan
comportamientos similares en lo que respecta al sistema con respuesta adelantada.
Las respuestas son monotnicas inestables.

Figura 11.8. Respuesta rampa unitaria Cambio rampa en la variable de entrada X1

.
Figura 11.9. Respuesta rampa unitaria Cambio rampa en la variable de entrada X2

Melanio A. Coronado H.

162

Figura 11.10. Respuesta rampa unitaria Cambio rampa en las variables X1 y X2

Respuesta Seno Unitaria


Las Figuras 11.11, 11.12 y 11.13 muestran los perfiles grficos de las respuestas
senos unitarias de los sistemas para cambios en la variable X1 o X2.

Figura 11.11. Respuesta seno unitaria Cambio seno en la variable de entrada X1

Melanio A. Coronado H.

163

Figura 11.12. Respuesta seno unitaria Cambio seno en la variable de entrada X2

Figura 11.13. Respuesta seno unitaria Cambio seno en las variables X1 y X2


Se observan comportamientos similares en lo que respecta al sistema con respuesta
adelantada.
Las respuestas son oscilatorias con perfiles sinusoidales despus de un tiempo
inicial.
Melanio A. Coronado H.

164

11.3. EJERCICIOS
1. Para cada uno de los tres cambios pasos unitarios simulados anteriormente:
A. Calcule el valor de las races de la ecuacin caracterstica
B. Explique el clculo del valor ltimo de la respuesta de cada uno de los
sistemas
C. Explique, matemticamente, por qu es adelantada la respuesta del
primer sistema cuando el cambio paso se hace en la variable X1.
D. Explique, matemticamente, por qu es adelantada la respuesta del
segundo sistema cuando el cambio paso se hace en la variable X2.
E. Explique, matemticamente, la respuesta observada en los sistemas
cuando el cambio paso se hace en las variables X1 y X2.
2. Para cada uno de los tres cambios rampa unitario simulados anteriormente:
A. Calcule el valor de las races de la ecuacin caracterstica
B. Explique el clculo de la pendiente del perfil linealizado de cada una
de las respuestas de los sistemas
3. Para cada uno de los tres cambios seno unitario simulados anteriormente:
A. Calcule el valor de las races de la ecuacin caracterstica
B. Explique el clculo de la amplitud y la fase del perfil sinusoidal de la
respuesta de cada uno de los sistemas
C. Explique, matemticamente, la respuesta observada en los sistemas
cuando el cambio paso se hace en las variables X1 y X2.
4. En el diagrama de bloques de la Figura 11.2 cambie la ganancia 0.5 de la
funcin de transferencia del bloque desplegado con la leyenda Y2/Y1 por
el valor de 1 y desarrolle lo siguiente:
A. La funcin de transferencia para Y1(s) y Y2(s)
B. La respuesta paso para cada uno de los tres casos considerados en esta
simulacin.
C. Explique, matemticamente, el por qu se observan los perfiles
monotnicos no lineales obtenidos
D. El atraso o adelanto de cada sistema en cada simulacin
5. En el diagrama de bloques de la Figura 11.2 mantenga los valores de las
ganancias en cada una de las funciones de transferencia y asigne valores a los
atrasos dinmicos en cada tanque de tal manera que se obtengan respuestas

Melanio A. Coronado H.

165

paso unitarias monotnicas estables y repita los clculos desarrollados en el


punto 1.

Melanio A. Coronado H.

166

Leccin 12. SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO


12.1. INTRODUCCIN
Un fenmeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo es el del atraso
por transporte, que se conoce tambin como tiempo muerto. Para explicar dicho
fenmeno, se considera un sistema como el mostrado en la Figura 12.1, que consiste
en un lquido que fluye a travs de un tubo aislado de rea transversal constante, A, y
una longitud, L, con un flujo volumtrico constante, Q. La densidad y el calor
especfico, c, del lquido son constantes; la pared del tubo es de un calor especfico
despreciable y el flujo es de un rgimen de pistn, es decir, el perfil de velocidad es
plano. La temperatura de entrada del fluido, Ti, vara con el tiempo y se quiere hallar
la respuesta del sistema con respecto a la temperatura, T, de salida del fluido en
trminos de la funcin de transferencia

Area Seccional = A
Ti(t)
Q

T(t)
L

Figura 12.1 Sistema de flujo con atraso por transporte

Se considera como estado inicial, las temperaturas del fluido en estado estacionario
y que adems son iguales, es decir que
Ti (0) T (0)

(12.1)

Al perturbar la temperatura de entrada, Ti(t), con un cambio paso en un instante t =


0, dicho cambio se detecta en el otro extremo del tubo despus de un tiempo to,
requerido para que el fluido entrante atraviese todo el tubo.
El parmetro to es el denominado atraso por transporte o tiempo muerto y es,
simplemente, el tiempo necesario para que una partcula de fluido se traslade desde
la entrada hasta la salida del tubo y puede calcularse a partir de la expresin:

Melanio A. Coronado H.

167

Volumen del Tubo


Flujo Volumtric o
AL
to
Q

to

(12.2)

Esta respuesta se representa en la Figura 12.2

Ti(t)

T(t)

to

Figura 12.2 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio paso

Si la variacin en Ti(t), es una funcin arbitraria como la mostrada en la Figura 12.3,


la respuesta T(t) en el otro extremo del tubo ser idntica a la variacin de Ti(t) pero
nuevamente retrasada en to unidades de tiempo.

Ti(t)

T(t)

to

Figura 12.3 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio arbitrario


Melanio A. Coronado H.

168

Se puede observar a partir de las Figuras 12.2 y 12.3 que la relacin entre Ti(t) y T(t)
es:
T (t ) Ti (t t o )

(12.3)

En trminos de las variables desviacin la ecuacin (12.3) se expresa como


(t ) i (t t o )

(12.4)

El miembro derecho de la ecuacin (12.4) expresa una traslacin de la temperatura


de entrada a un tiempo posterior.
Aplicando el teorema sobre la transformada de Laplace a una funcin trasladada, la
funcin de transferencia correspondiente a la ecuacin (12.4) es de la forma
( s )
e sto
i ( s)

(12.5)

La ecuacin (12.5) es la funcin de transferencia de un atraso por transporte.

Cuando se establece una proporcionalidad constante entre las variables de salida y


entrada, esto incluye un parmetro adicional en la funcin de transferencia entendida
como una ganancia proporcional y, por lo tanto, se escribe como:
( s )
Ke sto
i ( s)

(12.6)

El atraso por transporte es muy comn en las industrias qumicas donde se


transportan fluidos a travs de tuberas. Los atrasos por transporte hacen ms difcil
el control de los sistemas, por lo que deben evitarse en lo posible colocando los
equipos lo ms cerca posible entre s.

Melanio A. Coronado H.

169

Aproximacin de Pad
A menudo el trmino exponencial correspondiente al tiempo muerto se aproxima
mediante las aproximaciones de Pad de primer y segundo orden, as:

to
s
2

t
1 o s
2

Primer Orden:

e t o s

Segundo Orden:

e tos

(12.7)

(to ) 2 s 2 6to s 12
(to ) 2 s 2 6to s 12

(12.8)

12.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CON TIEMPO MUERTO


Si en la respuesta de un sistema se considera tanto atraso dinmico como por
transporte, el atraso total corresponde a dos atrasos en serie que en un diagrama de
bloques pueden representarse de la siguiente manera para un sistema de primer
orden:

Atraso Dinmico

X(s)

K1
s 1

Atraso por Transporte

Y1(s)

Y(s)
K2e-sto

Figura 12.4 Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Sistemas de Primer Orden con Tiempo Muerto


De acuerdo al algebra de las funciones de transferencia, para un sistema de primer
orden como el representado en la Figura 12.4 se tiene que:

Atraso dinmico:

Melanio A. Coronado H.

K
Y1 ( s) 1 X ( s)
s 1

170

Atraso por transporte:

Y (s) K 2 e sto Y1 (s)

Atraso total:

Ke sto
Y ( s)
X (s)

(12.9)

El trmino encerrado entre corchetes en la ecuacin (12.9) es una funcin de


transferencia importante utilizada para aproximar la respuesta de procesos de orden
mayor que uno. Se le denomina como Funcin de transferencia de primer orden
ms tiempo muerto

Sistemas de Segundo Orden con Tiempo Muerto


En forma similar, algunos procesos de dinmica desconocida pueden aproximarse a
un modelo de segundo orden con tiempo muerto con funciones de transferencia en la
forma de

Ke sto
Y ( s)
X ( s)
(

1
)(

1
)
2
1

Ke sto
Y (s) 2 2
X ( s)

(12.10)

(12.11)

Siendo K, la ganancia estacionaria; to, el tiempo muerto; , los atrasos


dinmicos y la razn de amortiguamiento

12.3. SIMULINK
12.3.1. Diagrama de Bloques
En la Figura 12.5 se muestra el diagrama de bloques que simula la dinmica con
tiempo muerto de un sistema de primer orden y de segundo orden. Se simulan
dichos sistemas a partir de la especificacin de los parmetros dinmicos
correspondientes.

Melanio A. Coronado H.

171

Figura 12.5. Diagrama de bloques Sistemas con tiempo muerto

Melanio A. Coronado H.

172

12.3.2. Tiempo muerto - Transport Delay


En el diagrama de bloques de Simulink el tiempo muerto se incluye con el botn
Transport Delay de la librera Continuous. Solo requiere de la especificacin
del valor del tiempo muerto que es la propiedad Time Delay. La propiedad
Initial output es el valor de la variable de salida durante el tiempo muerto y se
deja en su valor por defecto.
En la Figura 12.6 se observa la ventana de especificaciones de un bloque Transport
Delay. Las otras especificaciones se mantienen en sus valores por defecto

Figura 12.6. Ventana de especificaciones del bloque Transport Delay

12.3.3. Ejecucin y Resultados de la simulacin


Para la ejecucin de la simulacin se selecciona el mtodo ode23t (mod.
Stiff/Trapezoidal), se ajusta la tolerancia relativa o Relative Tolerance al valor 1e5 para alcanzar perfiles grficos menos lineales por tramos y se selecciona la opcin
Robust dentro del cuadro desplegable Solver reset method para encontrar
soluciones mas rigurosas. Los cambios en las variables de entrada son unitarios.

Melanio A. Coronado H.

173

12.4. RESPUESTAS DINMICAS


A continuacin se muestran las respuestas paso, rampa y seno unitario para los
sistemas de primero y segundo orden incluidos en el diagrama de bloques de la
Figura 12.5. En los perfiles grficos se incluyen el cambio en la variable de entrada
y las respuestas sin y con tiempo muerto para mostrar el mayor atraso de la
respuesta con tiempo muerto con respecto a la respuesta sin tiempo muerto.

12.4.1. Respuesta Sistema de Primer Orden


El sistema de primer orden incluido en el diagrama de bloques de la Figura 12.5 es
de solo atraso dinmico, de tal manera que las respuestas a cambio paso, rampa o
seno son de caractersticas conocidas y en este caso la respuesta con tiempo muerto
es ms atrasada.

Figura 12.7. Respuesta Paso Unitario Sistema de Primer Orden


Las respuestas paso unitario son monotnicas estables, el valor ltimo para ambos casos es
el mismo (1) y se observa el atraso por transporte en la respuesta con tiempo muerto (1).

Melanio A. Coronado H.

174

Figura 12.8. Respuesta Rampa Unitaria Sistema de Primer Orden


Las respuestas rampa unitaria son monotnicas inestables, y se observa el atraso por
transporte en la respuesta con tiempo muerto (1).

Figura 12.9. Respuesta Seno Unitaria Sistema de Primer Orden

Melanio A. Coronado H.

175

Las respuestas senos unitarias son oscilatorias con un perfil inicial decreciente y
posteriormente de amplitud constante. Se observa la fase de la respuesta con solo
atraso dinmico y el atraso mayor a la respuesta con tiempo muerto.

12.4.2. Respuesta Sistema de Segundo Orden


El sistema de segundo orden incluido en el diagrama de bloques de la Figura 12.5 es
subamortiguado con una ganancia de 1, un atraso dinmico de 1 y un factor de
amortiguamiento de 0.2. Al determinar las races de la ecuacin caracterstica se
encuentra que son complejas conjugadas con parte real negativa.
La respuesta paso es oscilatoria decreciente (Figura 12.10), la respuesta rampa es
inestable con alguna oscilatoriedad inicial y con una traslacin que tiende a la rampa
de entrada (Figura 12.11) y la respuesta seno es oscilatoria peridica (Figura 12.12).
Se observa, en ambas respuestas, que las caractersticas dinmicas son iguales pero,
como en los casos anteriores, que la respuesta con tiempo muerto es ms atrasada
que la respuesta sin tiempo muerto. El valor ltimo de la respuesta paso unitario del
sistema de segundo orden subamortiguado es 1.

Figura 12.10. Respuesta Paso Unitario Sistema de Segundo Orden

Melanio A. Coronado H.

176

Figura 12.11. Respuesta Rampa Unitario Sistema de Segundo Orden

Figura 12.12. Respuesta Seno Unitario Sistema de Segundo Orden

Melanio A. Coronado H.

177

12.5. EJERCICIOS
1. Para la respuesta seno del sistema de primer orden simulado anteriormente:
A. Calcule el valor de la amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta
B. Calcule la fase de la respuesta con perfil sinusoidal
2. Para la respuesta paso del sistema de segundo orden simulador anteriormente
calcule el valor de:
C. Las races de la ecuacin caracterstica
D. El sobrepaso mximo
E. El valor de la razn de decaimiento
3. Para la respuesta seno del sistema de segundo orden simulado anteriormente:
a. Calcule el valor de la amplitud del perfil sinusoidal de la respuesta
b. Calcule la fase de la respuesta con perfil sinusoidal
4. En el diagrama de bloques de la Figura 12.5 agregue una funcin de
transferencia correspondiente a un sistema de tercer orden que sea
sobreamortiguada estable y calcule:
a. El valor ltimo de la respuesta paso unitaria.
b. Los polos de la funcin de transferencia
c. Los tres atrasos dinmicos reales positivos
5. En el diagrama de bloques de la Figura 12.5 agregue una funcin de
transferencia correspondiente a un sistema de cuarto orden que sea
subamortiguada estable (dos races reales negativas y dos races complejas
conjugadas con parte real negativa) y calcule:
a. El factor de amortiguamiento de la respuesta oscilatoria decreciente
b. El sobrepaso mximo
c. La razn de decaimiento

Melanio A. Coronado H.

178

BIBLIOGRAFA
Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation. Prentice Hall
International Series. 1998
Coughanowr D.R. Process Systems Analysis and Control. Segunda Edicin.
McGraw-Hill International Editions. 1991
Himmelblau D.M., Bischoff K.B. Anlisis y Simulacin de Procesos. Editorial
Reverte S.A. 1976
Luyben W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers.
Second Edition. McGraw-Hill International Editions. 1990
Ogata K. Ingeniera de Control Moderna. 4. Edicin, Pearson Prentice Hall. 2003
Ogunnaike, B.A., Harmon Ray W. Process dynamics, modeling and control, Oxford
University Press. 1994
Smith C.A, Corripio A. Principles and Practice of Automatic Process Control.
Tercera Edicin. Jhon Wiley. 2006

Melanio A. Coronado H.

179

Melanio A. Coronado H.

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