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Practica
No. 1 - Mecanica
de Materiales Avanzada
Prueba de tension
1 , R. O. Garca-Silva.1 , S. M. Cuevas-Ledesma.1 , J. J. Cuevas L.1 ,
D. A. Angmen-Bernabel.1 *, C. A. Lara-Velazquez.
1
F. J. Mendoza-Patino
Abstract
El dispositivo de la figura consta de una gua circular horizontal, que gira con velocidad angular constante y
conocida alrededor del eje vertical OO, el cual pasa por el centro de la gua. Sobre esta,
una esfera de radio r
y centro G rueda sin deslizamiento. En el momento que se ilustra, el punto G se mueve con una velocidad v
constante y en sentido positivo respecto de la gua. Determinar: a) la velocidad angular del plano definido por
angular de la esfera y c) la aceleracion
lineal del punto G.
el punto G y el eje MM, b) la aceleracion
Palabras clave
Cinematica
Dinamica
Movimiento
1 Departamento de Ingeniera Mecanica,
El sistema mecanico es representado en la Figura 1. Se conforma del eslabon fijo (eslabon 0), el soporte rotatorio (eslabon 1), la gua del disco (eslabon 2) y la esfera (eslabon
3). El sistema gira en conjunto a una velocidad constante
alrededor del centro (eje MM 0 ). La esfera se desplaza en el
instante mostrado a una velocidad v, positiva en la direccion
del eje X a lo largo de la gua circular y relativa a esta u ltima,
como se muestra en la vista lateral de la Figura 2 sobre el
plano XZ. De esta vista, se obtiene el diagrama esquematico
de la seccion A-A en el plano YZ (Figura 3).
Se observa de la Figura 3 que los puntos D y G estan sobre la
misma linea horizontal (paralela con el eje Y), ademas, el eje
MM 0 esta posicionado en el centro del sistema mecanico, de
manera que los puntos A, B, E, F son simetricos entre s. Los
puntos A y B estan localizados sobre la periferia de la esfera
y su orientacion con respecto al centro de la esfera, G, es la
misma en todo momento, como se ilustra en la Figura 4.
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Prueba de tension
1. Diagramas cinematicos
auxiliares (DCAs)
Observando el diagrama esquematico se ha detectado que los
puntos de interes en el transcurso del movimiento son P, G, E
y F. De aqu que los diagramas cinematicos que describan el
comportamiento del sistema mecanico sean representados en
las Figuras 5, 6 y 7.
3/6
Prueba de tension
~ Es f
~ Es f ~rP/O
~aP/O = ~Es f ~rP/G +
~G
~ G ~rG/D
+ ~GD ~rG/D +
(4)
Para facilitar el analisis, conviene definir al vector de la aceleracion angular de la esfera (~Es f ) de la Ecuacion 3 como:
~Es f = ~Es fx i + ~Es fy j + ~Es fz k
De esta manera, queda completamente definido el analisis
cinematico del primer punto de interes P.
Figura 8. Polgono SDGA.
(P, G, E, F)
2. Cinematica
de los puntos de interes
De acuerdo al enunciado del problema, se requiere conocer
la cinematica de la esfera y del punto G, por lo que se consideraran como puntos de interes a P, G, E y F, donde E y F
representan aquellos puntos que haran contacto con A y B
(ver Figura 3).
2.1 Cinematica
del punto P
Primeramente es requerido conocer el vector posicion del
punto P con respecto al origen ficticio O. A partir de la
Figura 3 se obtiene la siguiente relacion:
2.2 Cinematica
del punto G
Al igual que con el punto P, es necesario definir antes que
nada el vector posicion del punto de interes G con respecto al
origen ficticio O. Del diagrama esquematico de la Figura 3 se
observa que:
~rG/O =~rG/Q +~rQ/O
(5)
(1)
(2)
definirla como:
(6)
~ Es f = x i + y j + z k
~ Es f ~rP/G + (k ~rG/D )
~vP/O =
(7)
2.3 Cinematica
del punto E
El punto E es simetrico con respecto al punto B, y sirve para
establecer contacto con e ste. Del diagrama cinematico auxiliar
de la Figura 7 se obtiene el vector posicion:
~rE/O =~rE/S +~rS/O
(8)
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Prueba de tension
(9)
(10)
(11)
2.4 Cinematica
del punto F
El punto F es simetrico con el punto A y sirve como punto de
contacto de e ste. Estableciendo el vector posicion del punto F
con ayuda de las Figuras 3 y 7 se observa:
~rF/O =~rF/S +~rS/O
(12)
(16)
(18)
(21)
~rQ/O = d j
~ QO = k
(17)
(19)
(20)
(22)
(23)
(24)
(25)
P F A
3.1 Primera condicion:
En este caso en particular se tiene la siguiente condicion de
compatibilidad:
~vP/O |PA =~vF/O |FA
(14)
3. Condiciones de compatibilidad
(13)
(15)
(26)
rx cos = 0
(27)
rx sin = 0
(28)
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Prueba de tension
(29)
= Gz
= =
~vG/Q = vi
(35)
(36)
(37)
(38)
(30)
rx cos = 0
(31)
rx sin = 0
(32)
d i = d i + vi
(39)
(40)
(41)
(33)
v
~ Es f = rcos
(42)
simbolica
4. Estrategia de solucion
x 0
(34)
Ademas, del texto del problema, se sabe que los datos conocidos se relacionan con los parametros establecidos como se
muestra a continuacion:
~G =
0 v
+
d
(43)
angular de la esfera
4.2 b) Aceleracion
Sustituyendo las Ecuaciones 34-38 en 4, 7, 15, 29 y 33 se
obtiene:
Es fy rcos + Es fz rsin = 0
(44)
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Prueba de tension
5. Conclusiones
Es fx rcos v + 2 rsin + d + 2v
+
v2
= 2 d + 2 rsin
d
Es fy rcos Es fz rsin = 0
(45)
(46)
v
Gz
rcos
Es fy = 0
Es fz = 0
~Es f
v
rcos
Gz
=
0
0
(47)
(48)
(49)
v2
+ 2v
d
aGz = 0 = 0
Por lo tanto y de manera directa, se concluye que la aceleracion lineal del punto G esta dada por el vector:
aG = 2 d + vd + 2v
0
Dando por terminado el presente analisis.
(50)