Fundamentos Basicos de la Robotica

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

1. Introduccion
1.1. Que es un Robot
Si comparamos un manipulador automatizado convencional con una grua atada, es decir un vehculo de
remolque, se notara que el manipulador de robot es muy similar a la grua. Ambas poseen un numero de
eslabones atados serialmente con junturas, donde cada juntura puede ser cambiado de lugar por un tipo
de actuador. En ambos sistemas, la mano del manipulador puede moverse en el espacio y puede ubicar
un objeto en alguna posicion deseada dentro del espacio de trabajo del sistema, cada una lleva una cierta
carga, y cada uno es controlado por un controlador central que controlan a los actuadores. La diferencia
fundamental entre estre los dos, es que la grua es controlada por un humano que opera el control de los
actuadores, mientras que el robot manipulador es controlado por una computadora que corre el programa.
Esta diferencia entre los dos determina un simple mecanismo es un manipulador o robot. En general los
robots son disenados y controlados por una computadora.

1.2. Clasificacion de Robots

La siguiente clasificacion de robots es de acuerdo a la Japanese Industrial Robot Association (JIRA) :
Clase 1 Manual Handling Device: Mecanismos con multiples grados de libertad que es accionado por
un operador.
Clase 2 Fixes Sequence Robot: Un mecanismo que realiza una tarea determinada de periodos sucesivos,
es un metodo sin cambio y difcil de modificar.
Clase 3 Variable Sequence Robot: Lo mismo que la clase 2, pero facilmente modificado.
Clase 4 Numerical Control: El operador proporciona al robot un programa de movimiento que le ensena
la tarea a mano.
Clase 5 Intelligent Robot: Un robot con los medios de comprender su ambiente y la habilidad de terminar
una tarea con e xito a pesar de los cambios en las condiciones circundantes que son llevadas a cabo.
La Robotics Institute of America (RIA) solo considera 3-6 clases de robots. La Association Francaise de
Robotique (AFR) considera la siguiente clasificacion:
Tipo A Dispositivo de manejo con el control manual para telerobotica.
Tipo B Dispositivo de manejo automatico con ciclos predeterminados.
Tipo C Programable, servo controlador de robots con trayectorias continuas o punto a punto.

1.3. Que el la Robotica

La robotica es el arte, base de conocimiento, diseno, aplicando y usando robots. Los sistemas roboticos
consiste en no solo robots, tambien otros aparatos y sistemas que son usados juntos con el robot para llevar
a cabo tareas. Los robots pueden ser usados en ambientes de manufacturas, en exploracion espacial, para
ayuda a discapacitados entre otros. En cualquier circunstancia, los robots pueden ser u tiles, pero tienen
que ser programados y controlados. La robotica es interdiscipinaria sujeto a los beneficios de la ingeniera
mecanica, electrica y ingeniera electronica, ciencia de la computacion, biologa y otras disciplinas.
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1.4. Historia de la Robotica

Ignorando las maquinas anteriores que fueron hechas para imitar a los seres humanos y sus acciones,
concentrandose en la historia reciente, uno puede ver una relacion ntima entre la industria, la revolucion
en el control numerico y control de maquinaria por computadora y la imaginacion vivida por las personas.
El siguiente resumen de eventos presenta los cambios que se vienen realizando en la industria.
1922 El escritor Karel Capek de la Republica Checa escribio una historia llamada Rossums Universal
Robots y introduce la palabra Robota (significa trabajador).
1926 George Devol desarrolla el controlador magnetico, en un aparato playback. Eckert y Mauchley
construyen el computador ENIAC en la Universidad de Pensilvania.
1952 La primera maquina NC construida por la MIT.
1954 George Devol desarrolla el primer robot programable.
1955 Denavit y Hartenberg desarrollan las matrices de transformacion homogenea.
1961 Estados Unidos patenta asuntos de George Devol en Programmed Article Transfer, base para los
robots Unimate.
1962 Unimation forma la primera aparicion de los robots industriales y GM instala el primer robot de
Unimation.
1967 Unimation introduce el robot MarkII. El primer robot que fue importado desde Japon para aplicaciones de pintura.
1967 El primer robot inteligente llamado Shakey que fue construido por Stanfor Research Institute (SRI).
1972 IBM trabajo en un robot de coordenada rectangular para el uso interno. IBM desarrollo 7565 para
su venta.
1978 El primer robot PUMA que fue enviado por GM a Unimation.
1978 GM y Fanue de Japon firmaron un acuerdo para desarrollar robots de GMManufact. Westinghouse
compro Unimation, que fue vendido a Staubli de Suiza.
1990 Cincinnati Milacron adquirido por ABB de Suiza. La mayora de los fabricantes de pequenos robots
se fueron del mercado. Solamente algunas companas grandes, que producen robots industriales
principalmente se quedaron.

1.5. Ventajas y Desventajas de los Robots

Robotica y automatizacion pueden en muchas situaciones incrementar la productividad, la eficiencia de seguridad, calidad, y consistencia de productos.
Los robots pueden trabajar en ambientes peligrosos sin la necesidad de soportar el confort.
Los robots no necesitan ambientes como alumbrado, aire acondicionado, ventilacion, y proteccion
de ruido.
Los robots trabajan constantemente sin experimentar la fatiga o el aburrimiento, no se ponen enojados, no necesitar ningun seguro medico o estar de vacaciones.

Los robots siempre tienen precision repetible, a menos que algo les pase o a menos que se gasten.
Los robots pueden ser mucho mas exactos que los seres humanos. Tpicas precisiones en unos
cuantos miles de una pulgada. Los nuevos robots tienen precisiones de micro pulgadas.
Los robots con sus accesorios y sensores pueden tener capacidad mas alla de los seres humanos.
Los robots pueden procesar multiples tareas simultaneamente. Los humanos solo pueden procesar
una actividad.
Los robots reemplazan a trabajadores humanos que crean problemas economicos, como sueldos
desperdiciados, y problemas sociales, como la insatisfaccion y el resentimiento entre trabajadores.
Los robots son costosos en la medida que sean implementados con equipos de u ltima generacion.
Los robots, aunque superior en los ciertos sentidos, tienen capacidad limitadas como grados de
libertad, sensores, sistemas de vision, respuesta en tiempo real.

1.6. Componentes de un Robot

Un robot es un sistema que consiste en los siguientes elementos, que estan integrados juntos para formarse
completamente:
Manipulador o Rover
Es el cuerpo principal de un robot y consiste de eslabones (links), articulaciones (junturas), y de
otros elementos estructurales del robot. Sin otros elementos el manipulador solamente no es un
robot.
Efector Final
Esta es la parte que esta conectado al final de la juntura (mano) de un manipulador, que generalmente maneja objetos, realizar conexiones con otras maquinas o tareas que requieren una alta performance.
Actuador
El actuador el musculo del manipulador. Los tipos comunes de actuadores son los servomotores,
motores de paso, cilindros neumaticos y cilindros hidraulicos.
Sensores
Los sensores son usados para recolectar informacion alrededor del estado interno de un robot o
comunicarse con el ambiente externo. Como en seres humanos, el controlador de robot tiene que
saber el orden de cada enlace del robot para conocer la configuracion del robot.
Controlador
Los controladores es algo similar al cerebro, y aunque no tiene el poder de un cerebro, puede controlar sus movimientos. El controlador recibe los datos de la computadora, controla las senales de
los actuadores, y coordina los movimientos con la informacion que le proporciona la realimentacion
sensorial.
Procesador
El procesador es el cerebro del computador. Este calcula los movimientos de las junturas del robot.
Determina como y cuando cada juntura se mueve a una posicion, velocidad deseada y supervisa las
acciones coordinadas del controlador y del sensor.
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Software
Quizas hay tres grupos del software que son usados en un robot. Uno es el sistema operativo, que
opera el computador. El segundo es el software del robot, que calcula los movimientos necesarios de
cada juntura basado en la ecuacion cinematica del robot. Esta informacion es enviada al controlador.
El software tiene diferentes niveles desde lo relativamente simples hasta los mas sofisticados
lenguajes usados por los robots modernos. El tercer grupo es la coleccion de rutinas y aplicaciones
del programa que son desarrollados en orden para usar equipos perifericos de los robots, como
rutinasde vision o algunas otras tareas especificas.

1.7. Grados de Libertad de un Robot

Desde los cursos de ingeniera mecanica, para el orden de la ubicacion de puntos en el espacio, uno
necesita especificar tres coordenadas, tal que las coordenadas x, y y z, esten a lo largo de ejes Cartesianos.
Las tres coordenadas son necesarias y suficientes para definir la ubicacion de un punto. Tambien estas
tres coordenadas pueden expresarse en terminos de diferentes sistemas coordenados, estos son siempre
necesarios. Sin embargo, no es posible tener dos o cuatro coordenadas, entonces dos es inadecuado para
ubicar un punto en el espacio y cuatro es posible en tres dimensiones. Similarmente podemos considerar
un mecanismo de tres dimesiones que contenga tres grados de libertad sin considerar el espacio de trabajo
del mecanismo.

1.8. Junturas del Robot

Los robots tienen diferentes tipos de junturas, como la lineal, rotacional, sliding o esferica. Aunque las
junturas esfericas son muy comunes en algunos sistemas, debido a que ellos tienen multiples posiciones
de grado de libertad, y por lo tanto, son difciles de controlar, las junturas esfericas no son comunes en
robotica, excepto en investigacion. La mayora de los robots tienen una union (prismatica) lineal o una
articulacion rotacional (revolute) como las mostradas en la Figura 1.

Figura 1: Junturas de un manipulador, revoluta y prismatica.

1.9. Coordenadas del Robot

Las configuraciones de robot generalmente siguen a los marcos de coordenada con los que son definidos,
como se muestra en la Figura 2. Las junturas prismaticas son denotadas por P, las articulaciones de
revoluta son denotadas por R, y las articulaciones esfericas son denotadas por S. Las configuraciones de
robot son especificadas por una sucesion de P, R, o S. Por ejemplo, un robot con tres junturas prismaticas
y tres revolutas son especificado por 3P3R.
Las siguientes configuraciones son comunes para colocar la mano del robot.
Cartesiana/rectangular (3P)
Estos robots estan hechos de tres uniones lineales que colocan al efector final, que es seguida generalmente por una juntura revoluta adicional que orienta al efector de final.
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Figura 2: Posibles frames de coordenadas.

Cilindrica (R2P)
Los robots de coordenada cilndricas tienen dos junturas prismaticas y una juntura revoluta para
posicionar la parte, adiciona la juntura para orientar la parte.
Esferica (2RP)
Estos robots siguen las coordenadas esfericas del sistema, tienen una juntura prismatica y dos junturas revolutas para posionar la parte, adiciona una juntura revoluta para la orientacion.
Brazo Robotico SCARA
Los robots SCARA1 tienen dos junturas revoluta y son paralelos y permiten que el robot se mueva
en un plano horizontal, adicionalmente tiene una juntura prismatica para movimiento vertical (ver
Figura 2).

1.10. Frames de Referencia para un Robot

Los robots pueden ser movidos relativo a frames de referencia diferentes. En cada tipo de frame de coordenada, los movimientos pueden ser diferentes. Generalmente, los movimientos de un robot estan acompanados de tres frames de coordenadas como se muestra en la Figura 3.

1 Selective

Compliance Assembly Robot Arm

Figura 3: Frames de referencia de un robot.

Frame de Referencia World

Llamado tambien frame de coordenada universal, es definido por tres ejes x, y y z. En este caso las
junturas del robot se mueven simultaneamnete para crear un movimiento a lo largo de los tres ejes
principales.
Frame de Referencia Juntura
Es usado para especificar movimientos en cada juntura individual de un robot. Supongamos que se
quiere mover la mano de un robot a una posicion particular. Se puede decidir un movimiento de una
juntura en tiempo y orden directamente con la mano a la posicion deseada.
Frame de Referencia Herramienta
Especifica el movimiento de las manos de los robots relativo al frame unido a la mano. Los ejes x ,
y y z son unidos a la mano que definen el movimiento de la mano relativo al frame local.

1.11. Espacios de trabajo de un robot

Dependiendo de la configuracion y el tamano de los eslabones y juntura de la muneca cada uno realiza
una coleccion de puntos llamado espacio de trabajo. La forma del espacio de trabajo para cada robot es
u nicamente relacionada con estas caractersticas. La Figura 4 muestra el espacio de trabajo aproximado
para una configuracion comun.

Figura 4: Tpicos espacios de trabajo para configuraciones comunes de robots.

Profesor. Ricardo Rodrguez Bustinza, M.Sc.