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ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA
ENG07053 - TRABALHO DE DIPLOMAO EM
ENGENHARIA QUMICA
A n l i s e e C o nt ro l e d a
D i n m i c a d e E s c o a m e nt o e m
Po o s d e Pet r l e o p o r G a s Lift
ii
Sumrio
Sumrio
ii
Agradecimentos
iv
Resumo
Lista de Figuras
vi
Lista de Tabelas
viii
Lista de Smbolos
ix
xii
1 Introduo
1.1
Objetivo Principal
1.2
Objetivos secundrios
1.3
Estrutura do trabalho
2 Reviso Bibliogrfica
2.1
2.2
Elevao de Petrleo
2.3
Gas-Lift
2.3.1
2.3.2
Tipo de Escoamento
Escoamento por Golfadas
2.4
2.5
3 Materiais e Mtodos
3.1
Modelagem
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
elevao
5
6
8
10
15
15
15
16
17
18
18
4 Resultados e Discusses
21
4.1
Modelagem
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.3.1
4.3
Influncia de Cg
Influncia de
Influncia de mL,still
Influncia de Veb
Controle do sistema
21
23
23
23
23
26
iii
Parmetros de controle
26
Controle aplicado
28
Controlabilidade em funo do fluxo de entrada de gs de elevao 30
32
6 Referncias
33
ANEXO I
35
ANEXO II
35
35
35
35
36
37
37
37
37
38
38
38
38
38
40
iv
Agradecimentos
Em primeiro lugar gostaria de agradecer aos meus pais, Cledi e Gilberto, e irm,
Gabriela, por serem meus exemplos de vida e por me proporcionarem uma base slida para
que eu pudesse estar escrevendo este trabalho. Agradeo tambm a minha companheira
de todos os momentos, Jssica, que neste ltimo ano de graduao, me confortou e me
incentivou nos momentos mais difceis. A eles dedico este trabalho.
Agradeo a minha prima Liane, que foi o exemplo que me incentivou a querer ser um
profissional da engenharia qumica.
Tambm deixo meu sentimento de gratido aos professores do departamento de
engenharia qumica que se dedicam todos os dias por um mundo prspero. Em especial,
grato ao professor e meu orientador Marcelo Farenzena, que me guiou nesta ltima etapa
do curso e me agregou alm de conhecimento tcnico e cientfico a expertise quanto ao
mercado imobilirio de Porto Alegre.
Dos amigos feitos ao longo da graduao, em especial aos Inimigos da Corroso F.C.,
fica o sentimento carinho e amizade verdadeira.
Da equipe de futebol da UFRGS ficam as medalhas conquistadas, mas a trairagem
continua.
Por ltimo, e no menos importante agradeo gurizada da Vladimir, vulgarmente
denominada Cachorrada, que fizeram e ainda fazem parte da minha evoluo enquanto
ser humano.
Resumo
Dentre as tcnicas empregadas com o fim de aumentar as taxas de produo de poos
petrolferos encontra-se a elevao artificial por Gas-lift. No Brasil, at 2009, poos de
extrao que empregam esta tcnica representavam mais de 70% da produo bruta de
petrleo do pas. Neste sentido, o presente trabalho analisou a dinmica da regio de
operao caracterizada por um ciclo intermitente responsvel por queda de produo.
Utilizando modelos tipo caixa cinza propostos na literatura, reproduziu-se a dinmica
oscilatria caracterizada pelo ciclo-limite, chamada golfada. A partir destes, foi aplicada
uma estrutura de controle PI feedback, manipulando a abertura da vlvula de produo e
controlando variveis de processo medidas no topo da coluna de produo. Para controle
da densidade da mistura no topo, foi possvel conduzir o regime de escoamento para um
estado livre das golfadas, em regies oscilatrias em malha aberta. A ao de controle
apresentou um ganho significativo de produo quando submetido aos dois tipos de
mecanismos que geram o ciclo das golfadas. Foi possvel o aumento da abertura da vlvula
de produo de at 125% para a golfada ocasionada por casing heading e at 100% para a
golfada por density wave, para um regime livre das golfadas.
vi
Lista de Figuras
Figura 2.1: Ilustrao de um sistema completo de extrao de petrleo por gas-lift.
(Baseado em Aamo et al., 2005, e Campos e Teixeira, 2006) ............................................... 3
Figura 2.2: Mapa do tipo de escoamento para um sistema de golfadas geradas por
obstruo de lquido em um oleoduto acidentado com ponto baixo com a vlvula de
produo 100% aberta (Godhavn et al. , 2005) .................................................................... 6
Figura 2.3: Fenmeno Casing heading (Ni et al., 2012). ....................................................... 7
Figura 2.4: Fenmeno Density wave (Ni et al., 2012). .......................................................... 8
Figura 2.6: Estratgia de controle clssica para sistemas de extrao por gas-lift.
(Fonte: Di Meglio et al., 2012) ............................................................................................. 12
Figura 3.1: Representao esquemtica do sistema de gas-lift modelado por
Jahanshahi et al. (2012). ...................................................................................................... 15
Figura 3.2: Sistema proposto por Di Meglio et al. (2012). .................................................. 17
Figura 3.3: Diagrama de blocos da estratgia de controle aplicada, onde VC representa a
varivel controlada .............................................................................................................. 19
Figura 3.4: Diagrama de blocos do controlador PI paralelo. .............................................. 20
Figura 4.1: Reproduo do ciclo das golfadas, representada pela presso no fundo do
poo, para diversas condies de abertura de vlvula, para o modelo de
Aamo et al. (2005). .............................................................................................................. 22
Figura 4.2: Reproduo do ciclo das golfadas, representada pela presso no fundo do
poo, para diversas condies de abertura de vlvula, para o modelo de
Di Meglio et al. (2012). ........................................................................................................ 22
Figura 4.3: Variao dos estados dinmicos para o modelo de Jahanshahi et al. (2012)
para u1=0,3 e WG,in=0,95 kg/s. ............................................................................................. 22
Figura 4.4: Influncia do parmetro Cg no ciclo das golfadas, representada pela variao
da presso no fundo do poo. ............................................................................................. 25
Figura 4.5: Influncia do parmetro no ciclo das golfadas, representada pela variao da
presso no fundo do poo. .................................................................................................. 25
Figura 4.6: Influncia do parmetro mL,still no ciclo das golfadas, representada pela
variao da presso no fundo do poo. .............................................................................. 25
Figura 4.7: Influncia do parmetro Veb no ciclo das golfadas. .......................................... 26
Figura 4.8: Comparao do desempenho do controle de presso de fundo do poo (E)
para um controle PI pelas sintonias IMC e prospeco exaustiva e (D) para um controle PI
e um PID pela sintonia de prospeco exaustiva. ............................................................... 27
Figura 4.9: Varivel controlada (CV) Controle da vazo de sada para um set-point de
11,787 kg/s. ......................................................................................................................... 29
Figura 4.10: Ao de controle, para diferentes setpoint (A) para controle da densidade
para a golfada por density wave ;(B) para controle da densidade para a golfada por casing
heading; (C) para controle da presso para a golfada por density wave; e (D) para controle
da presso para a golfada por casing heading. ................................................................... 30
vii
viii
Lista de Tabelas
Tabela 2.1: Resumo dos modelos tipo caixa cinza que reproduzem a dinmica das
golfadas................................................................................................................................ 10
Tabela 3.1: Condies iniciais utilizadas na reproduo dos modelos das golfadas. ......... 18
Tabela 4.1: Influncia do parmetro Cg no ciclo das golfadas. ........................................... 24
Tabela 4.2: Influncia do parmetro no ciclo das golfadas. ............................................ 24
Tabela 4.3: Influncia do parmetro mL,still no ciclo das golfadas. ...................................... 24
Tabela 4.4: Influncia do parmetro Veb no ciclo das golfadas. ......................................... 26
Tabela 4.5: Sintonia de controle da presso de fundo do poo para diferentes tcnicas de
sintonia, para o modelo de Di Meglio et al.(2012).............................................................. 27
Tabela 4.6: Parmetros de controle utilizados no controlador PI. ..................................... 28
Tabela 4.7: Desempenho do controlador PI com densidade como CV, para a dinmica
density wave. ....................................................................................................................... 29
Tabela 4.8: Anlise da controlabilidade do ciclo das golfadas em funo de WG,in, com
controle automtico, para a dinmica density wave. ......................................................... 30
Tabela 0.1: Parmetros utilizados para reproduo dos modelos das golfadas. ............... 40
ix
Lista de Smbolos
L,b frao volumtrica de lquido no fundo da coluna de produo, adimensional
L,t frao volumtrica de lquido no topo da coluna de produo, adimensional
m frao mdia de lquido na coluna de produo, adimensional
m,Gb frao de gs presente em Wres, adimensional
m,Gt frao de gs presente em Wout, adimensional
Cg constante da vlvula virtual, em m-1
Db dimetro da coluna de produo abaixo do ponto de injeo de gs, em m
Dt dimetro interno da coluna de produo, em m
parmetro de ajuste, adimensional
rugosidade relativa da coluna de produo, em m
Fb perda de carga dinmica do fundo do poo at o ponto de injeo de GL, em Pa
Ft perda de carga dinmica do ponto de injeo de GL at o topo da coluna de
produo, em Pa
g constante gravitacional, em m/s
GOR - razo mssica de gs e lquido produzido a partir do reservatrio, adimensional
IP - ndice de produtividade, em kg/s.Pa
Kinj constante da vlvula de injeo, , em m-1
KG,s constante da vlvula de suprimento de gs de elevao, em m-1
Kpr constante da vlvula de produo, em m-1
b e t coeficientes de atrito
La comprimento do reservatrio anular, em m
Lbh comprimento a partir do reservatrio at o ponto de injeo de gs, em m
Lt comprimento da coluna de produo a partir do ponto de injeo de GL at o topo,
em m
viscosidade da mistura, em cP
Mg massa molar do gs de elevao, em kg/mol
mL,still massa mnima de lquido presente na coluna de produo em todos os
momentos, em kg
xi
xii
Introduo
Objetivo Principal
Objetivos secundrios
Para tanto, o trabalho foi dividido em duas etapas:
1.3
Estrutura do trabalho
2
2.1
Reviso Bibliogrfica
Extrao e Produo (E&P)
Elevao de Petrleo
Gas-Lift
Figura 2.2: Mapa do tipo de escoamento para um sistema de golfadas geradas por
obstruo de lquido em um oleoduto acidentado com ponto baixo com a vlvula de
produo 100% aberta (Godhavn et al. , 2005)
2.3.2 Escoamento por Golfadas
Como introduzido no Captulo 1, o regime de golfadas causa baixa na produtividade,
avaria nas instalaes e diminui a eficincia dos separadores. Em sistemas de gas-lift,
existem dois mecanismos de instabilidade sistemticos que podem levar ao regime das
golfadas: a) casing heading e b) density wave.
No chamado casing heading, o fluxo de gs atravs da vlvula de injeo no crtico
e a instabilidade provm da dinmica de escoamento no compartimento de GL. Quando o
fluxo atravs da vlvula de injeo crtico, a fonte de instabilidade a dinmica da coluna
de produo, chamada density wave. (Ni et al., 2012)
reservatrio e ingressa na terceira fase, regio 3 da Figura 2.4. Na ltima fase, a taxa de
leo aumenta e diminui a frao de gs na mistura at que esta no seja mais suficiente,
retornando o sistema fase 1.
10
Mecanismo
modelado
Siverstein et
al. (2010)
Peculiaridade do modelo
Fluxos de entrada constantes;
Aamo et al.
(2005)
Meglio et al
(2009)
Gas-lift
Density wave
Riser/Gas-lift
Density wave
Desvantagem
No reproduz os
resultados
experimentais.
Menor
representatividade das
golfadas.
Fluxo de
produo
assumindo
predominncia
de lquido na
corrente;
Ajuste de
parmetro
matemtico.
Jahanshahi et
al.(2012)
2.5
Gas-lift
Casing heading
Modelo instvel;
Muitos
parmetros de
ajuste.
11
Figura 2.5: Relao terica da produo de petrleo baseada na relao linear entre a
taxa de entrada de lquido no sistema e a presso de fundo da coluna de produo
(Adaptada de Di Meglio et al., 2012)
Avanos tecnolgicos em controle e automao de sistemas permitiram o surgimento
de uma nova alternativa para a otimizao da produo e preveno do escoamento por
golfadas. Em poos individuais e redes de elevao de petrleo possvel aumentar a
12
Figura 2.6: Estratgia de controle clssica para sistemas de extrao por gas-lift.
(Fonte: Di Meglio et al., 2012)
Para o sistema proposto por Di Meglio et al. (2012), o desempenho, desta configurao
de controle, no satisfatrio em termos de ganhos de produo. Na tentativa de melhorar
o desempenho de controle, o autor prope a mudana da varivel controlada para a queda
de presso ao longo da coluna de produo. Mantendo a estratgia de controle, atingiu-se
um desempenho melhor que quando utilizada a presso de fundo como varivel
controlada. A mudana apresentou um ganho significativo de produo, aumentando a
abertura da vlvula de produo, para o escoamento livre das golfadas, de 26% para 36%.
Alm disto, o controlador robusto, com o mesmo conjunto de parmetro. No entanto,
a estabilizao no perfeitamente alcanada em grandes oscilaes de presso seguidas.
Nestes casos, o controlador s modifica o ciclo limite, reduzindo significativamente a
magnitude (em torno de 1/3 das oscilaes sem controle) e o perodo das oscilaes (de
90 s para 70 s). Em adio, centra as oscilaes em torno da presso de equilbrio, o qual
tambm deve produzir aumentos de produo em um poo real.
Di Meglio et al. (2012) revelam uma sensibilidade para o momento de incio do
controle. Dependendo em que parte do ciclo da golfada o sistema est, quando o
13
controlador ligado, o sistema pode ser estabilizado ou no. Isto indica que pouco
robusto s alteraes nas condies de funcionamento.
Jahanshahi et al.(2012) propem uma estrutura de controle de presso de fundo
utilizando duas varveis manipuladas: a) abertura da vlvula de produo e b) abertura da
vlvula de gs de elevao. No trabalho o autor conclui que a adio de uma segunda
varivel manipulada no beneficia o desempenho do controlador.
Entretanto, a medida de fundo do poo, na maioria dos casos, no est disponvel. Em
poos profundos, como os do pr-sal, que chegam a atingir 7mil metros de profundidade,
o encaminhamento de cabos e a manuteno da instrumentao invivel. Para poos
com menores profundidades, as medies ainda podem sofrer grande interferncia de
rudos. Alm do mais, quando o sensor falhar, conforme relatado por
Dalsmo et al. (2002, apud Di Meglio et al., 2012) o fluxo retorna a regio de ocorrncia das
golfadas.
Pensando em propor uma nova poltica de controle, sem medidores de fundo
disponveis, Jahanshahi et al .(2012) definem como possveis variveis controladas, alm
da presso no fundo do reservatrio, para o sistema de gs-lift:
14
valor este menor que o atingido por um controle de medidas diretas de queda de presso.
Isso indica que, o controlador, produz uma menor bacia de atrao, frente ao controlador
que utiliza medidas diretas. Alm disto, menos robusto a mudanas nas condies
operacionais.
Ainda, Di Meglio et al. (2012) apresentam um modelo no linear de controle, onde o
efeito a linearizao da dinmica da massa de lquido no oleoduto. Na prtica, esta
relao vlida apenas se o atrito e os efeitos dinmicos na coluna de produo forem
negligenciados. O uso desta lei de controle compensa a ausncia de um sensor de presso
inferior e se aproxima consideravelmente aos resultados obtidos com o controle de
medidas diretas.
Aamo et al. (2004) propem um controle baseado num modelo linear de ordem
reduzida para presso de fundo do poo. Conhecendo a massa de gs de elevao
disponvel no compartimento conhecida, estima a presso de fundo atravs da densidade
de topo. A presso estimada controlada pela manipulao da abertura da vlvula de
produo, com um controle PI feedback com ganho varivel. Apesar de uma leve
discrepncia aos valores reais, o observador descreve perfeitamente o comportamento do
regime. A ao de controle incremente em 5% a abertura da vlvula de controle com um
fluxo livre das golfadas. A alternativa, tambm, robusta quanto a variaes na
alimentao de gs de elevao.
15
Materiais e Mtodos
Modelagem
Os dois mecanismos que levam dinmica das golfadas, casing heading e density wave,
foram reproduzidos atravs dos modelos estudados por Aamo et al. (2005), Di Meglio et
al. (2012) e Jahanshahi et al. (2012). As equaes desenvolvidas pelos autores que
descrevem os mecanismos sero descritas neste captulo e representadas no Anexo I.
3.1.1 Modelo de Jahanshahi et al. (2012)
Como mencionado na Seo 2.4, o modelo estudado por Jahanshahi et al. (2012),
reproduz as golfadas do tipo casing heading, atravs do balano de massa bifsico com trs
estados dinmicos: massa de gs no compartimento anular (X1), massa de gs na coluna de
produo (X2) e massa de lquido na coluna de produo (X3). A Figura 3.1 ilustra o sistema
modelado, dividido, basicamente, em dois volumes de controle: o compartimento anular e
a coluna de produo.
16
17
18
A vazo mssica de sada, Wout, dada, da mesma forma que para os outros modelos,
por uma equao simplificada de vlvula relacionando a abertura da vlvula de produo,
u1 , com a diferena de presso no topo do oleoduto, Ptt, e no separador, Po. Para clculo
das correntes de sada da fase gs do oleoduto, WG,out, e da fase lquida, WL,out, considerada
predominncia de lquido na sada ( X2 << X3).
Assim, os balanos da fase gasosa regulado pelo parmetro , que multiplica a vazo
de entrada de gs acumulando a montante da vlvula virtual. O balano de lquido
idntico aos demais modelos. As propriedades do sistema so calculadas considerando
comportamento ideal da fase gasosa. Parmetros relacionados geometria do sistema so
inseridos aos clculos das propriedades.
3.1.4 Reproduo dos modelos
Especificando a u1 e utilizando os parmetros apresentados no Anexo II, foram
utilizados para a anlise da dinmica das golfadas. Estes parmetros so iguais aos
reproduzidos pelos autores e inicialmente foram comparados, corroborando a validade dos
modelos implementados.
O MATLAB/Simulink, atravs da s-function resolvida pelo integrador ODE45, foi
utilizado como ambiente de simulao utilizado devido necessidade de integrao no
tempo dos estados dinmico (X1, X2 e X3).
Por no apresentar um desempenho de controle validado experimentalmente e por
reproduzir um tipo de instabilidade no ocorrente no sistema de gas-lift propriamente dito,
o modelo de Siverstein et al. (2010) no foi reproduzido.
As condies iniciais utilizadas na reproduo dos modelos esto apresentadas na
Tabela 3.1 e so relativos aos valores de equilbrio obtido pela simulao, em malha aberta,
dos modelos originais, especificando uma abertura de vlvula de produo igual a 0,1.
Tabela 3.1: Condies iniciais utilizadas na reproduo dos modelos das golfadas.
3.2
Estado
Jahanshahi
et al. (2012)
Aamo
et al. (2005)
Di Meglio
et al. (2012)
X1 * 10
X2 * 10
X3 * 10
3,647
0,329
8,578
4,000
0,500
8,000
5,747
0,252
3,336
19
( 2 +3 )
(3.1)
20
21
Resultados e Discusses
Modelagem
Para o modelo de Aamo et al. (2005) a variao dos estados dinmicos, reproduzidos
pela variao da presso de fundo do poo, pode ser vista na na Figura 4.1. A dinmica do
escoamento entra no regime das golfadas a partir de u1=0,50, com perodo de 750
segundos e uma varincia de 5,74 kg/s para Wout. Com o aumento de u1, as golfadas
intensificam a varincia e o perodo do ciclo aumenta.
Para o modelo de Di Meglio et al. ,2012), reproduzido na Figura 4.2, o escoamento entra
no regime das golfadas a partir de u1 = 0,20, com perodo igual a 3,78.103 s e varincia da
presso de fundo de 2,82.105 Pa. Conforme aumenta u1, o ciclo das golfadas intensifica, a
varincia dos estados dinmicos aumenta e o perodo diminui.
Os dois modelos reproduzidos so classificados como estvel conforme a definio
Boundes Input Bounded Output (BIBO) e conseguem reproduzir a dinmica do sistema
nos pontos de operao das golfadas diferindo apenas na relao do perodo das golfadas.
Enquanto para Aamo et al. (2005) a intensificao do regime de golfadas gera um aumento
do perodo (suavizao) da dinmica, paraDi Meglio et al. ,2012) Di Meglio et al. (2012) o
perodo diminui.
Conforme descrito na literatura o aumento da abertura da vlvula de produo
aumenta a intensidade das golfadas, aumentando o perodo de ocorrncia
(Guo et al. , 2007). Assim, verificado que a reprodutibilidade do ciclo das golfadas do tipo
density
wave
mais
representativo
para
o
modelo
de
Di Meglio et al. ,2012)Di Meglio et al. (2012) do que para o de Aamo et al. (2005), somente
o modelo de Di Meglio et al. (2012) foi utilizado no trabalho, a partir daqui. Assim, um
estudo das relaes entre os parmetros de ajuste do modelo de Di Meglio et al. (2012) e
o ciclo das golfadas apresentado na Seo 4.3. A mesma anlise, dos parmetros de
ajuste, vlida se feita para o modelo de Aamo et al. (2005).
A reproduo da dinmica casing heading no pode ser observada, pois o modelo
proposto por Jahanshahi et al. (2012) instvel nos pontos de operao de ocorrncia das
golfadas, conforme reproduzido na Figura 4.3. O regime entrada na regio de ocorrncia
das golfadas a partir de u1 = 0,3 e o modelo instabiliza.
4.2
22
Figura 4.1: Reproduo do ciclo das golfadas, representada pela presso no fundo do
poo, para diversas condies de abertura de vlvula, para o modelo de
Aamo et al. (2005).
Figura 4.2: Reproduo do ciclo das golfadas, representada pela presso no fundo do
poo, para diversas condies de abertura de vlvula, para o modelo de
Di Meglio et al. (2012).
Figura 4.3: Variao dos estados dinmicos para o modelo de Jahanshahi et al. (2012)
para u1=0,3 e WG,in=0,95 kg/s.
No modelo deDi Meglio et al. ,2012) Di Meglio et al. (2012), existem quatro principais
parmetros de ajuste, como mencionado na Seo 3.1.3: Cg, , mL,still e Veb. Anlogo aos
parmetros Cg e Veb tm-se, no modelo de Aamo et al. (2005), Cvi e Va, e no de Jahanshahi
et al. (2012), Kinj e Va. Os parmetros e mL,still so caractersticos do modelo
Di Meglio et al. ,2012) e no possuem anlogos nos demais modelos.
23
Para avaliar a influncia dos parmetros de ajuste (Cg, , mL,still e Veb) no ciclo das
golfadas, os valores destes foram variados e os valores mdios da presso de fundo, a
variabilidade da presso de fundo e o perodo do ciclo da golfada foram analisados.
4.2.1 Influncia de Cg
O parmetro Cg representa a constante da vlvula virtual que regula o fluxo de gs
entrando na coluna de produo. Espera-se que o parmetro influa na quantidade de GN
que flui para a coluna de produo e, consequentemente, no tipo de escoamento. O
estudo, ilustrado na Figura 4.4, mostra que o parmetro influi somente, no regime de fluxo.
Quanto maior for o valor, mais intenso ser o ciclo das golfadas, maior a varincia de Pbh e
menor o perodo, como mostra os resultados dispostos na Tabela 4.1. Alm disto, para
valores de Cg a partir de 5,0.10-3, comeam a ocorrer erros de soluo numrica,
observados pelos picos na curva de presso na Figura 4.4 para este parmetro e que
intensificam conforme o valor aumenta.
4.2.2 Influncia de
O parmetro no possui uma analogia no sistema de gas-lift e regula a frao de gs
que acumula na vlvula virtual e a que flui diretamente para o topo. Este parmetro influi
diretamente no valor mdio da presso de fundo e na varincia do valor, como visto,
claramente, na Figura 4.5. A Tabela 4.2 mostra que o comportamento do parmetro
inverso ao tipo de escoamento. medida que o parmetro cresce o ciclo vai perdendo
intensidade, diminuindo significativamente o valor mdio da presso de fundo, a varincia
dos valores e o perodo.
4.2.3 Influncia de mL,still
O parmetro mL,still outro parmetro de ajuste, o qual representa a massa mnima de
lquido presente no oleoduto em todos os momentos. Assim espera-se que o parmetro
influa na presso de fundo de poo, tendo em vista que, quanto maior a quantidade de
lquido presente no oleoduto, maior ser a presso imposta pela coluna de lquido. De fato,
a anlise da Figura 4.6 confirma tal hiptese, indicando que quanto maior o valor do
parmetro, maior a presso mdia do sistema. Os resultados para os parmetros de
comparao na Tabela 4.3, confirma que o parmetro no tem influncia significativa no
ciclo das golfadas e apenas altera o incio do ciclo que atinge um mnimo em mL,stil=3,50.104.
Valores maiores e menores retardam o incio do ciclo das golfadas, comportamento este
esperado para valores maiores, pois quanto maior a quantidade de lquido, maior a
necessidade de gs de elevao, mas no esperado para valores menores.
4.2.3.1 Influncia de Veb
O parmetro Veb, representa o volume de gs acumulado a montante da vlvula virtual
e anlogo ao volume do compartimento de gs de elevao no sistema de gas-lift,
propriamente dito. Como reproduzido na Figura 4.7, o parmetro influi diretamente em
todas as caractersticas do ciclo das golfadas, exceto na presso de fundo do sistema.
Na Tabela 4.4 esto demostrados os valores da avaliao do parmetro que corrobora
o pensamento, mostrando que, quanto maior o parmetro maior a varincia e maior o
tempo at ser atingido o fluxo instvel.
24
u1
0,20
0,20
0,80
Valor mdio
Varincia
Perodo
Pbh [Pa]
Pbh [Pa]
t [s]
1,79.107
2,09.104
6,30.103
-6
1,79.107
1,86.104
4,99.103
-6
1,00.10
0,20
0,80
5,00.10
1,79.10
1,97.10
3,91.103
0,20
0,80
1,00.10-5
1,79.107
2,48.105
3,85.103
0,20
0,80
5,00.10-5
1,79.107
2,85.105
3,77.103
0,80
-4
1,79.107
2,82.105
3,75.103
-4
0,20
1,00.10
0,20
0,80
5,00.10
1,79.10
2,79.10
3,72.103
0,20
0,80
1,00.10-3
1,79.107
2,54.105
3,68.103
0,20
0,80
5,00.10-3
1,79.107
2,75.105
3,70.103
0,80
-2
1,79.107
2,99.105
3,82.103
-2
1,79.107
3,14.105
4,24.103
0,20
0,20
0,80
1,00.10
5,00.10
[kg/s]
0,20
0,80
0,00
Valor mdio
Varincia
Perodo
Pbh [Pa]
Prb [Pa]
t [s]
2,768.107
5,22.106
9,06.103
0,20
0,80
0,10
2,175.107
3,07.106
6,22.103
0,20
0,80
0,20
1,996.107
2,08.106
5,20.103
0,20
0,80
0,30
1,909.107
1,49.106
4,72.103
1,12.10
4,37.103
0,20
0,80
0,40
1,858.10
0,20
0,80
0,50
1,827.107
8,27.105
3,98.103
0,20
0,80
0,60
1,811.107
6,00.105
3,90.103
0,20
0,80
0,70
1,801.107
4,11.105
3,70.103
2,75.10
3,66.103
0,20
0,80
0,78
1,794.10
0,20
0,80
0,90
1,791.107
1,21.105
3,75.103
0,20
0,80
1,00
1,785.107
2,35.105
WG,in
[kg/s]
0,80
Valor mdio
Varincia
Perodo
Incio das
golfadas
t [s]
mL,still
[kg]
2,00.104
Pbh [Pa]
Pbh [Pa]
t [s]
1,19.107
4,50.105
4,75.103
7,00.103
0,20
0,80
2,50.10
1,37.10
3,97.10
4,37.10
6,12.103
0,20
0,80
3,00.104
1,54.107
3,59.105
4,18.103
5,03.103
0,20
0,80
3,25.104
1,63.107
3.40.105
4,08.103
3,86.103
0,20
0,80
3,50.104
1,72.107
3,05.105
3,89.103
3,31.103
0,20
0,80
3,73.10
1,79.10
2,82.10
3,70.10
4,25.103
0,20
0,80
4,00.104
1,89.107
2,72.105
3,55.103
5,40.103
0,20
0,80
4,15.104
1,94.107
2,64.105
3,51.103
7,00.103
0,20
0,80
4,25.104
1,97.107
2,60.105
3,42.103
7,68.103
0,20
0,80
4,50.10
1,94.10
2,64.10
3,23.10
9,20.103
0,20
0,80
5,00.104
2,23.107
2,33.105
2,86.103
1,25.104
25
Figura 4.4: Influncia do parmetro Cg no ciclo das golfadas, representada pela variao
da presso no fundo do poo.
Figura 4.5: Influncia do parmetro no ciclo das golfadas, representada pela variao da
presso no fundo do poo.
Figura 4.6: Influncia do parmetro mL,still no ciclo das golfadas, representada pela
variao da presso no fundo do poo.
26
Valor
mdio
Varincia
Perodo
Incio das
golfadas
Veb
[m]
30,00
Pbh [Pa]
Pbh [Pa]
t [s]
t [s]
0,20
WG,in
[kg/s]
0,80
1,79.107
1,95.105
3,69.103
0,20
0,80
35,00
1,79.107
1,73.105
3,69.103
u1
0,20
0,80
40,00
1,79.10
1,41.10
3,69.103
0,20
0,80
45,00
1,79.107
1,47.105
3,69.103
0,20
0,80
48,00
1,79.107
2,75.105
3,66.103
0,20
0,80
50,00
1,79.107
3,18.105
3,83.103
5,40.103
3,69.103
0,20
0,80
55,00
1,79.10
3,73.10
4,26.10
9,36.103
0,20
0,80
60,00
1,79.107
4,16.105
4,81.103
1,32.103
0,20
0,80
65,00
1,79.107
4,41.105
5,27.103
1,69.103
0,20
0,80
70,00
1,79.107
4,81.105
5,79.103
2,07.103
0.20
0.80
80.00
1.79.107
5.18.105
6.89.103
2.84.103
Controle do sistema
27
Par.
und.
ZN
PI
ITAE
PI
IMC
PI
Prospeco
PI
Prospeco
PID
Prb
Kp
i
Pa-1
s
3.3852.10-5
4.2975.105
-1.0307.10-8
1.0960.104
-2.7036.10-8
8.7607.103
-1.00.10-6
1.00.103
-1.00.10-6
1.00.103
250
Utilizando uma presso de fundo controlada em 1,674.107 Pa, a sintonia por prospeco
supera o desempenho da sintonia IMC, conforme ilustrados na Figura 4.8. A sintonia ZN
tampouco foi testada devido ao erro no sinal do ganho (ao do controlador).
28
Di Meglio et
al.(2012)
Jahanshahi
et al.(2012)
Par.
und.
Presso
de fundo
Vazo de
sada
Densidade
Kp
i
Pa-1
s
-1,0.10-6
1,0.103
-1,0.10-2
1,0.102
-1,0.10-2
5,0.102
Bias
0,15
0,15
0,15
-7
Kp
Pa-1
-5,0.10
-1,0.10-2
2,0.101
3,0.102
Bias
0,15
0,15
Presso de fundo
O controle clssico, utilizando a presso de fundo do poo como varivel controlada
reproduzido, mas no sero apresentados os resultados diretamente. Estes sero usados,
como comparativo nova estratgia de controle proposta. Apenas para fins ilustrativos, a
reproduo do controle de presso de fundo na regio instvel de u 1 = 0,20. Nesta regio,
em malha fechada, o controle diminui a variabilidade da presso no fundo do poo em 78%,
de 2.82.105 Pa para 6.08.104 Pa, estabilizando o fluxo. Assim que o controle desligado, o
regime retorna a regio instvel.
Com um SP de 1,676.104 Pa para a presso de fundo, a ao de controle atinge
aberturas de vlvula de produo de 53% antes de alcanar o escoamento intermitente. A
variabilidade da presso de fundo diminui 92%.
Fluxo de sada
Os resultados para o controle da presso de fundo demostraram que no
recomendada a especificao de Wout como varivel controlada. Na Figura 4.9, o controle
foi ligado em t = 0 s, com set em 11,787 kg/s, equivalente a uma u1=0,2 em malha aberta,
e desligado em t = 11,0.104 s. Utilizando os parmetros apresentados na Tabela 4.6. O
controle ineficiente e no consegue estabilizar no set point estipulado, gerando visvel
oscilao da varivel controlada (CV). Isto implica num aumento da variabilidade da
presso de fundo de 2,82.105, em malha aberta, para 3,64.105, em malha fechada.
Na tentativa de melhorar o controle, vrias sintonias diferentes foram propostas,
porm o comportamento oscilatrio permanece, tornando invlida a escolha do fluxo de
sada como varivel controlada.
Densidade
O controle da densidade mostrou-se eficaz. Para o set point de 45 kg/m o mecanismo
density wave conduzido por um fluxo livre das golfadas estabilizando a presso de fundo
em 1,7149.107 Pa, com variabilidade de 3,4811.104 Pa. Ao ser desligado o controle o fluxo
retorno ao regime instvel de escoamento e a variabilidade da presso de fundo aumenta
para 3,2.105 Pa. O controle ativo diminui a variabilidade em 89% e estabiliza fluxo
resultando numa ao de controle que incrementa a abertura da vlvula de produo para
31%.
29
Figura 4.9: Varivel controlada (CV) Controle da vazo de sada para um set-point de
11,787 kg/s.
Na prtica o controle feito pela combinao de variveis de topo da coluna (Presso,
Temperatura e Volume) que inferem o valor da densidade.
O desempenho do controle demonstrou-se eficaz at o ponto apresentado aqui e seu
desempenho cai medida que o set-point aumenta, como demostrado na Tabela 4.7, onde
Var. a variao da variabilidade da malha fechada em relao malha aberta. A partir
da, medida que o setpoint reduzido a variabilidade da presso de fundo aumenta e o
desempenho do controle diminui.
Tabela 4.7: Desempenho do controlador PI com densidade como CV, para a dinmica
density wave.
SP
Valor mdio
Perodo
Varincia
Ao de
controle
Var.
mix,t
[kg/m]
50
Prb [Pa]
[s]
Prb [Pa]
u1 [%]
1,74.107
4,36.104
0,25
86%
45
1,71.107
3,48E.104
0,31
89%
42
0,36
90%
0,44
53%
0,54
35%
40
39
1,69.10
1,69.10
1,67.10
1460
1710
3,62.10
1,57.10
2,30.10
Para o controle da densidade, conseguiu-se atingir um fluxo livre das golfadas density
wave at o SP de 42 kg/m, incrementando u1 at 36% e diminuindo a variabilidade da Prb
em 90%. Para a golfada ocasionada por casing heading, para um SP de 280 kg/m, a
abertura da vlvula de produo chega ao mximo de 45%, diminuindo a variabilidade da
presso de fundo em 86%.
Apesar do resultado positivo do controle de densidade, incrementando a abertura da
vlvula de produo em 100% e 125% para a golfadas por density wave e casing heading,
respectivamente, o desempenho no melhor do que o controle clssico de presso de
fundo. Como comparado na Figura 4.10, onde est representada a ao de controle, o
controle da densidade no supera o controle da presso de fundo.
30
(B) Densidade
(C) Presso
(D) Presso
Figura 4.10: Ao de controle, para diferentes setpoint (A) para controle da densidade
para a golfada por density wave ;(B) para controle da densidade para a golfada por casing
heading; (C) para controle da presso para a golfada por density wave; e (D) para controle
da presso para a golfada por casing heading.
4.3.3 Controlabilidade em funo do fluxo de entrada de gs de elevao
Apesar de no ser alvo direto do trabalho, uma rpida anlise demonstra que o fluxo
de gas-lift entrando no sistema uma forte candidata a varivel manipulada. Num primeiro
momento, a anlise da influncia de WG,in no ciclo das golfadas, sem controle ativo, para o
modelo de Di Meglio et al. ,2012), corroborou a tese, introduzida na Seo 2.3.1, dita que
o tipo de escoamento do sistema multifsico dependente das velocidades superficiais das
fases envolvidas. Fixando a abertura da vlvula de produo (u1) em 0,5, observa-se que o
aumento WG,in conduz o escoamento para um tipo de escoamento estvel, livre de
golfadas, como demostrado na Figura 4.11.
A mesma tendncia reproduzida quando o controle ativo est ligado. medida que
WG,in aumenta o regime conduzido estabilidade, como demostrado na Figura 4.12,
melhorando a controlabilidade do sistema. Entretanto o aumento de WG,in reproduz uma
ao contrria na ao do controlador, diminuindo a varivel manipulada, u1, e,
consequentemente, diminuindo a produo. Para valores abaixo de 0,8, a ao de controle
instabiliza, no ocorre modulao, e a varivel manipulada satura em u1=1.
Tabela 4.8: Anlise da controlabilidade do ciclo das golfadas em funo de WG,in, com
controle automtico, para a dinmica density wave.
SP
[Pa]
Malha aberta
Wgin
[kg/s]
0,80
2,47.103
Valor
mdio
Prb
[Pa]
1,676.107
1,68.107
0,70
2,76.103
1,68.10
0,80
5,30.10
1,674.10
1,68.107
0,90
1,68.107
1,00
Especificaes
Perodo
[s]
Varincia
u1
Prb
[Pa]
3,46.105
0,5
1,671.107
4,74.105
1,0
1,02.10
5,90.10-1
1,675.107
1,44.104
4,00.10-1
1,675.107
1,41.104
3,40.10-1
31
32
33
Referncias
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34
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35
ANEXO I
Equaes do modelo de Jahanshahi et al. (2012)
Balano de massa
1
= , ,
(0.1)
= , + , ,
(0.2)
= , ,
(0.3)
Vazes mssicas
= ( )
(0.4)
= 1 , ( )
(0.5)
(0.6)
(0.7)
(0.8)
, = ,
(0.9)
, = ( 1 , )
(0.10)
, = ( 1 , )
(0.11)
2
1
2
1.11
6.9
)
(1.8log10 ((
+
))
3.7
=
=
2
,
2
, ,
2
1
2
1.11
6.9
)
(1.8log10 ((
+ ))
3.7
(0.12)
(0.13)
(0.14)
(0.15)
36
(1, )
2
,+,
, = 4
2 ,
, =
(0.16)
(0.17)
(0.18)
(0.19)
, ,
(0.20)
(0.21)
= +
=
(0.22)
(0.23)
(0.24)
= + + ,
(0.25)
= + +
(0.26)
, =
, =
, =
, =
(0.27)
(0.28)
(0.29)
+ 3
(0.30)
37
, =
(0.31)
(0.32)
, = +1
, = (
(1 ),
, )+(1 ),
, =
, =
3
, ,
, , +(, +, )
, = 2 , ,
(0.33)
(0.34)
(0.35)
(0.36)
(0.37)
= , ,
(0.38)
= , ,
(0.39)
= ,
(0.40)
Vazes mssicas
= ( )
(0.41)
= 1 , ( )
(0.42)
, =
(0.43)
, = , ( )
(0.44)
, =
2
2 +3
(0.45)
38
(0.46)
2 +3
Propriedades do sistema
= (
2 ( )
)+( )(3 )
(2 + 3 ( ))
= +
= +
= 1 (
+ )
(0.47)
(0.48)
(0.49)
(0.50)
, =
, =
2 +3
(0.51)
(0.52)
= ( 1 ) , ,
(0.53)
= , + , ,
(0.54)
= ,
(0.55)
, =
(0.56)
(0.57)
, = ( )
(0.58)
Vazes mssicas
2
3
, =
(0.59)
(0.60)
(0.61)
Propriedades do sistema
=
1 .
(0.62)
39
2 .
(
= +
3 +,
(3 +, ) ()
(0.63)
(0.64)
2
4
(0.65)
40
ANEXO II
Este anexo apresenta os parmetros utilizados pelos trabalhos originais e utilizados
neste trabalho para reproduo dos modelos das golfadas.
Tabela 0.1: Parmetros utilizados para reproduo dos modelos das golfadas.
Parmetro
unidade
Jahanshahi
et al.(2012)
Aamo
et al.(2005)
Di Meglio
et al.(2012)
Db
Dt
g
GOR
KG,s
Kinj / Cg
Kpr
La
Lbh
Lt
Mg
mL,still
Pg,s
IP
Po
Pres
R
L
Sbh
Ta
Tt
Va / Veb
vo
Vt
WG,in
Wres
Wresm
m
m
adm
m
m/s
adm
m-1
m-1
m-1
m
m
m
kg/mol
cP
kg
Pa
kg/s,Pa
Pa
Pa
J/kg,mol
kg/m
m
K
rad
K
m
m/kg
m
kg/s
kg/s
kg/s
0,134
0,134
0,00006
9,81
0
0,0000989
0,00014
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