TRABALHO 4

Objetivo : Ajustar o Controlador PID utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols de malha

fechada
1 - Considerando um sistema de controle com realimentao negativa, cuja funo de
transferncia da planta Gp(s) seja de segunda ordem e a funo de transferncia do
elemento de medida H(s) seja de primeira ordem, ajustar o controlador PID utilizando o
mtodo Z-N de malha fechada. Simular o resultado. Descrever no relatrio o procedimento
adotado e os resultados de cada etapa do desenvolvimento. Comentar os resultados obtidos.
U(s)
C(s)

R(s)

Gp(s)

Gc(s)

B(s)
H(s)

2 - Fazer alteraes (ajustes finos) nos parmetros do controlador PID de tal forma que (a)
reduza a sobre-elevao sem que isso aumente significativamente o tempo de resposta e (b)
reduza o tempo de resposta sem que isso aumente a sobre-elevao e se possvel reduzindo
a sobre-elevao. Procurar visualizar a relao entre a alterao de cada parmetro do PID e
as alteraes ocorridas na resposta. Comentar os resultados obtidos.
Referncia Bibliogrfica :
1) Captulo 10, pginas 558-563 do livro Engenharia de Controle Moderno - K. Ogata. Quarta Edio
2) pginas 234-237 do livro "Anlise e Controle de Processos" - Coughanowr e Koppel

Mtodo de Ziegler-Nichols.
Em que situao o Mtodo poder ser empregado :
O mtodo de ajuste de controladores de Ziegler-Nichols de malha fechada pode ser
empregado em situaes especficas. O principal ponto que tem que ser observado o
comportamento da resposta do sistema (varivel controlada). Inicialmente, necessrio
transformar o controlador PID em um Controlador tipo P ( elimina-se a ao integral e a
derivativa). Em seguida, aumenta-se gradativamente o valor do ganho proporcional ( Kc) e
deve-se verificar se a varivel controlada ir oscilar. Para isso, necessrio que, para cada
Kc, o sistema seja submetido uma variao de set-point do tipo degrau . Caso a resposta

se torne oscilatria para algum valor de Kc, o mtodo de Z-N de malha fechada poder ser
aplicado.
Resumo dos principais procedimentos para implementar o mtodo de Ziegler-Nichols:
Primeiro Passo : Determinar a funo de transferncia da malha aberta com controlador
proporcional, ou seja, eliminando a parte integral e a derivativa; Verificar se o mtodo
poder ser aplicado;
B( s )
KcGp( s )H ( s )
R( s )

Segundo Passo : Determinar o ganho crtico, Ku, que pode ser feito atravs do lugar das
razes do sistema em malha aberta ou pelo mtodo de Routh.. Ku o valor da constante Kc
que faz com que a resposta do sistema oscile com amplitude constante quando a entrada
sofrer uma variao do tipo degrau; Comando do Matlab para traar o lugar das razes :
rlocus(num,den,k)
2.5
2

Ganho crtico Ku

1.5
1

ImagAxis

0.5
0

-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-2

-1.5

-1

-0.5
Real Axis

0.5

Terceiro passo : Traar a resposta ao degrau do sistema e verificar a oscilao mantida da

resposta;
2

1.5

0.5

0
0

10

20

30

40

50

Quarto Passo : Determinao do perodo crtico, Tu, que o perodo de oscilao do sinal
traado no grfico mostrado na figura acima, e pode ser calculado substituindo s por jw na
equao caracterstica do sistema em malha fechada e fazendo Kc = Ku;

Quinto Passo : Usando a tabela de Ziegler-Nichols, juntamente com os valores de ku e Tu,

obtm-se os ajustes do PID;
Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
0,5 Ku
0,45.Ku
0,6.Ku

Ti
-Pu/1,2
0,5.Pu

Td
---0,125.Pu

Sexto Passo : Obter a resposta ao degrau com o PID ajustado de acordo com o mtodo de
Ziegler-Nichols;