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Ingeniera Industrial
Taller de Investigacin 2
Tema: Robtica
Integrantes:
No. de control:
13070596
13071140
12070547
Catedrtica:
Ing. Brenda Lizeth Reyes Garca
26 de Abril de 2016
INDICE
TEMA
PGINA
INDICE DE IMGENES...3
RESUMEN..4
CAPITULO 1
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.5
1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA.5
1.3 OBJETIVO GENERAL..6
OBJETIVOS ESPECIFICOS..6
1.4 JUSTIFICACIN....6
1.5 LIMITACIONES..6
CAPITULO 2
2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN....7
2.2 BASES TERICAS...8
2.2.1 ROBTICA INDUSTRIAL...8
2.2.2 ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES..8
2.2.3 CONFIGURACIONES MORFOLGICAS...........10
2.2.4 APLICACIONES INDUSTRIALES.13
2.2.5 MANIPULACIN EN SALAS BLANCAS...15
2.3. DEFINICIN DE TRMINOS BSICOS15
2.4 SISTEMA DE HIPOTESIS..15
2.5 SISTEMAS DE VARIABLES..15
3. MARCO METODOLGICO.16
3.1. NIVEL DE INVESTIGACIN.16
3.2. DISEO DE INVESTIGACIN.16
3.4. TCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIN DE DATOS16
3.5. TCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANLISIS DE DATOS16
4. ASPECTOS ADMINISTRATIVOS.16
4.1. RECURSOS NECESARIOS17
4.2. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES.17
5. BIBLIOGRAFA.18
6. ANEXOS...19
INDICE DE IMGENES
TEMA
PGINA
CAPITULO 2
2.2 estructura de un brazo.6
2.3 Punto terminal de un manipulador....7
2.4 Semejanza de un brazo manipulador...7
2.5 Grados de libertad de un brazo de robot......8
2.6 Estructura configuracin geomtrica....9
RESUMEN
La robotica industrial es una de las ms importantes areas de investigacin. Uno de sus
objetivos que representan un Punto interesante, es el desarrollo de diferentes estructuras y
sistemas de la robotica. Por otro lado es un tipo de investigacion que tiene muchas
aplicaciones alrededor del mundo, esta informacion usa dos tecnologias:
Una de ellas es como los operadores controlan a distancia a los robots y el control numeric.
Este tema nacio antes de la segunda gerra mundial y su aplicacion inicial es el manejo de
sustancias radioactivas para eliminar el riesgo hacia los trabajadores en las industrias.
Esto consiste en udar dispositivos mecanicos que repiten acciones y que el operador hace
simultaneamente.
Mexico esta atrapado porque no hay desarrolladores de tecnologia y continua sin progreso, ni
mejoras, este tema es seleccionado para hacer conciencia en todas las personas que pueden
estar interesadoas en este titulo y puedan crear inovaciones y cambio.
SUMMARY
The industrial robotics is one of the most important areas of investigation. One of the
objectives that represents an interesting point is the development of different structures and
systems of the robotics. By the way this kind of investigation haves a lot of applications
around the world this information haves two technologies:
One of them is how the operators control at distance the robots and the numeric control.
This theme was born before the second war and its initial application was the handle of
radioactive substances to eliminate the risk for the workers in the industries.
These consists in go through a mechanical dispositive that repeats actions that the operator
performs simultaneously.
Mexico is stuck because theres no developers of technology and it continues without progress
and improvements, this theme is selected to make awareness to all the persons that may be
interested in this title and make innovations and change.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Crear conciencia sobre la importancia de la robtica industrial
Expandir la investigacin a nivel nacional
Implementar una estrategia para motivar a los estudiantes a enfocarse
en esta rea.
1.4 JUSTIFICACIN
La sociedad no se encuentra completamente informada para considerar
la robtica como alguna carrera en la cual se pueda ejercer, ya que
debido a la falta de informacin, difusin, conocimiento de este tema
importante en la actualidad, a sus reas de aplicacin en la industria,
tiene como resultado que los procesos de automatizacin y el apoyo
hacia la mano de obra genere una productividad que est acorde a lo
que se requiere en el mercado.
1.5 LIMITACIONES
Desacuerdo grupal en cuanto al manejo de informacin que se
plantear
Mala planificacin de la propagacin de la investigacin
Inexperiencia en el concepto de elaboracin de una investigacin
2. MARCO TERICO
2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN
Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidrulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los
templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el
desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos
XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos
que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos
construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.
Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo
mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado
forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones
referidas a robots y a l se le atribuye el trmino Robtica y con el surgen las
denominas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros
robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial
desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con
computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar
sus teoras.
La definicin del robot industrial, como una mquina que puede efectuar un
nmero diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin
previa, no es vlida, porque existen bastantes mquinas de control numrico
que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura
de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o
herramientas.
2.2.2 Estructura de los robots industriales
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.
2.2 estructura de un
brazo mecnico
a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
2.3 Punto
terminal de un
manipulador
Punto terminal de un manipulador
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas (gripper)
herramientas
2.3 Punto
terminal de
un
manipulador
Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana
2.5 Grados de
libertad de un
brazo de robot
es
parmetros
caractersticos
10
Estructura
cinemtica
Espacio
trabajo
de
Ejemplo
cartesianos
2.6 Estructura
configuracin
geomtrica
tipo
cantilever
tipo
prtico
11
cilndrico
polar
esfrico
SCARA
paralelo
12
Trabajos en fundicin.
Soldadura.
Aplicacin de materiales.
Aplicacin de sellantes y adhesivos.
Alimentacin de mquinas.
Procesado.
Corte.
Montaje.
Palatizacin.
Control de calidad.
Manipulacin en salas blancas.
Trabajos en fundicin.
En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en
el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se mantienen unidas
durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La
pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado.
El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente
lubricado,
puede
ser
usado
de
nuevo.
En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
Soldadura
La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial,
empleando la mayor parte de los robots hoy da instalado.
La tarea ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de automviles ha
sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas
metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes,
denominndose a este tipo de soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y baja tensin a travs
de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir.
13
Aplicacin de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una
parte
crtica
en
muchos
procesos
de
fabricacin.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la
problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor
difusin.
Aplicacin de adhesivos y sellantes.
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de
material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas
y parabrisas, material anticorrosin en los bajos del coche, etc.).
En este proceso el material aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en
un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot,
que regula el caudal de material que es proyectado.
Procesado
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a
piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general,
una
modificacin
en
la
forma
de
la
pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o
plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.).
Esta operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa,
dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.
Corte
El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta
con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin
en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la
herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de
corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por
computador (CAD).
Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente
exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin
embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de
los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos
en
esta
rea,
consiguindose
importantes
avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas
especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el
mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir
frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este
motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal
para la automatizacin del ensamblaje.
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Dimensiones
Materia prima
Capital
Nivel Medio superior
Nivel Superior
15
Indicadores
Nivel de optimizacin
Eleccin de Carrera
3. MARCO METODOLGICO
3.1. NIVEL DE INVESTIGACIN
INVESTIGACIN DESCRIPTIVA: Se designa este tipo de investigacin debido a
16
RECURSOS
HUMANOS
1 jefe de proyecto
1 Asesor del proyecto
Libros, revistas de
innovacin tecnolgica
2 asistes investigadores
TOTAL:
17
Recurso financiero
$10,000 para los bienes
(libros, tiles de oficina,
personal, etc.)
$4,000 para los
servicios( copias,
recoleccin de
informacin, digitacin)
$14,000 MX/N
5. BIBLIOGRAFA
ROBOTICA INDUSTRIAL: FUNDAMENTOS Y APLICACIONES
WEBGRAFIA:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm
http://roboticapuno.blogspot.mx/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html
http://www.guillenxt.com/2012/03/las-5-generaciones-de-la-robotica.html
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6. ANEXOS
NIVEL DE IMPLANTACIN DE LA ROBTICA POR PASES
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3. Tecnolgico De Monterrey
Ingeniero en sistemas digitales y robticos.
4. UNITEC
Ingeniera en Sistemas Digitales y Robtica
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