ERICK ROSA FERNANDES

GUILHERME ENGLER
GUSTAVO FRAZATO MOBRICE
LUCIANO APARECIDO RONCHINI
RODRIGO VILLAR MONTES CANTERAS

ADAPTAO AUTOMOTIVA PARA PESSOAS COM PRTESES DOS

MEMBROS INFERIORES UTILIZANDO SOFTWARE EMBARCADO

SANTO ANDR
2014

ERICK ROSA FERNANDES

GUILHERME ENGLER
GUSTAVO FRAZATO MOBRICE
LUCIANO APARECIDO RONCHINI
RODRIGO VILLAR MONTES CANTERAS

ADAPTAO AUTOMOTIVA PARA PESSOAS COM PRTESES DOS

MEMBROS INFERIORES UTILIZANDO SOFTWARE EMBARCADO
Projeto

apresentado

como

requisito

para

concluso do curso BC0002 Projeto Dirigido,

ministrado na Universidade Federal do ABC.
Orientador: Ana Paula de Mattos Aras Dau

SANTO ANDR
2014

AGRADECIMENTOS

Ao professor doutor Magno Enrique Mendoza Meza pelas sugestes e ajuda

durante a formulao deste projeto.

SUMRIO

RESUMO................................................................................................................... IV
1

INTRODUO ...................................................................................................... 6

1.1

JUSTIFICATIVA ................................................................................................. 7

1.2

OBJETIVO.......................................................................................................... 8

METODOLOGIA ................................................................................................. 10
SISTEMA DE COLETA DE DADOS ................................................................. 10

2.1
2.1.1

SENSOR DE PRESSO ............................................................................... 11

2.1.2

SENSOR DE POSIO ................................................................................ 11

SISTEMA DE PROCESSAMENTO E TRANSMISSO DE DADOS ................ 13

2.2
2.2.1

MICROCONTROLADOR............................................................................... 13

2.2.2

REDE DE TRANSMISSO DE DADOS BLUETOOTH ................................. 16

INTERFACE DO USURIO ............................................................................. 17

2.3
2.3.1

ANDROID ...................................................................................................... 19

2.3.2

IOS ................................................................................................................ 21

2.4
3

CUSTOS, MATERIAIS E CRONOGRAMA ...................................................... 22

RESULTADOS ESPERADOS ............................................................................ 25

REFERNCIAS ......................................................................................................... 26

RESUMO

ADAPTAO AUTOMOTIVA PARA PESSOAS COM PRTESES DOS MEMBROS

INFERIORES UTILIZANDO SOFTWARE EMBARCADO.
Objetivo: Desenvolver sistema que compense a falta de sensibilidade dos membros
inferiores de pessoas que dirigem utilizando prteses. Material e Mtodo: Sensores
de coleta de dados (manmetro e potencimetro) do sistema de freios, um
microcontrolador para processamento dos dados coletados e um celular com
software embarcado (aplicativo) que exibe a carga aplicada sobre os pedais de
direo de modo intuitivo. Resultados esperados: xito na realizao de tarefas
cotidianas do usurio devido utilizao do sistema e possveis melhorias, seguindo
tendncias de mercados e inovaes tecnolgicas.
Palavras-chave: Acessibilidade, prteses, aplicativo, automvel.

INTRODUO

INTRODUO

INTRODUO
Segundo a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT NBR950), a

Acessibilidade definida como a condio para utilizao com segurana e

autonomia, total ou assistida, dos espaos mobilirios e equipamentos urbanos, das
edificaes, dos servios de transporte e dos dispositivos, sistemas e meios de
comunicao e informao por uma pessoa com deficincia ou com mobilidade e
reduzida.
A acessibilidade teve incio no Brasil no final da dcada de 70, na Emenda
Constitucional n 12, de 17 de outubro 1978 que diz respeito ao acesso a edifcios e
logradouros. Somente em 1988, com a promulgao da Constituio que o tema
foi inserido de forma mais efetiva no pas. O assunto citado no artigo 227, que
define que: 2 - A lei dispor sobre normas de construo dos logradouros e dos
edifcios de uso pblico e de fabricao de veculos de transporte coletivo, a fim de
garantir acesso adequado s pessoas portadoras de deficincia.
Em 2000 o tema acessibilidade foi regulamentado pelas Leis Federais n
10.048 e 10.098, que apresentaram uma viso mais ampla do assunto. A primeira
trata do atendimento prioritrio e de acessibilidade nos meios de transporte, e ainda
impe penalidades ao descumprimento da lei. A segunda subdivide o assunto em
acessibilidade ao meio fsico, aos meios de transporte, na comunicao e
informao e em ajudas tcnicas.
Em 2004 as leis foram regulamentadas pelo Decreto n 5.296. Segundo o
Decreto N 5.296 de 2 de Dezembro de 2004 , captulo VII, art. 61 consideram-se
ajudas tcnicas os produtos, instrumentos, equipamentos ou tecnologia adaptados
ou especialmente projetados para melhorar a funcionalidade da pessoa portadora de
deficincia ou com mobilidade reduzida, favorecendo a autonomia pessoal, total ou
assistida. Visando esta autonomia diversas alteraes veiculares foram propostas e
comercialmente aceitas, tais como inversores de pedais e sistemas de acelerao e
frenagem por utilizao de manche.
Para fornecer uma melhoria da acessibilidade no Brasil, atualmente so
desenvolvidos alguns recursos no acesso a locais pblicos dos grandes centros
urbanos tais como insero de pavimentos tteis, espaos reservados, banheiros

INTRODUO

especficos, informaes em libras, entre outros. Mas quanto a produtos adaptados

para portadores de necessidades especiais algo ainda pouco investido no pas.
Um dos setores mais difceis de adaptar o automobilstico, pois depende
do tipo de necessidade do usurio. Algumas adaptaes presentes no mercado so
suportes para acelerao com o p esquerdo; alavanca vertical (ou horizontal) de
comando manual (acelerador/freio); controle de comandos eltricos de dirigibilidade
(seta, faris, lavadores, limpadores e buzina), entre outras adaptaes.
Este projeto prope o desenvolvimento de um sistema de adaptao
automotiva para portadores de necessidade especiais que utilizam prteses nos
membros inferiores, as alteraes previstas no veculo levam em considerao a
dinmica natural da conduo do veculo, de modo a trazer o motorista a uma
condio de no distino social.
O projeto tem como caracterstica a interdisciplinaridade, ou seja, este
trabalho inclui estudos relativos engenharia biomdica e mecnica no estudo da
anatomia humana e da adaptao do automvel, engenharia mecatrnica para a
instalao e integrao dos dispositivos eltricos utilizados e engenharia de
computao para a programao de um aplicativo de celular e configurao da
comunicao entre os dispositivos.

1.1

JUSTIFICATIVA
A direo de um veculo importante para a independncia de um indivduo,

entretanto pessoas que tenham realizado amputaes dos membros inferiores e,

posteriormente passaram a utilizar prteses enfrentam algumas barreiras, sejam
estas fsicas ou psicolgicas, no retorno direo de seus veculos.
A realizao de testes no Reino Unido com alguns voluntrios retornou
dados confirmando que, apesar destes voluntrios voltarem a dirigir aps cerca de 4
meses de recuperao, a frequncia

em muito se reduziu, seja devido a

preocupao por parte dos familiares ou falta de confiana nas habilidades do

motorista. Experimentos tambm foram realizados para avaliao dos tempos de
reao para diferentes configuraes dos pedais de frenagem e acelerao, sendo
que a utilizao de uma prtese do membro inferior direito apresentou o mesmo

INTRODUO

tempo de reao que para a modifio das posies dos pedais, permitindo o
acionamento do acelerador com o p esquerdo.
Um ponto comum aos voluntrios foi o desconhecimento das possveis
alteraes em seus veculos que, permitiriam superar algumas das dificuldades
impostas pela necessidade da utilizao de prteses.
A utilizao de um software intuitivo que ilustre quanta fora est sendo
imposta sobre os pedais de um veculo visa permitir ao motorista maior controle de
suas aes, implicando no somente em um aumento em sua confiana como
tambm possibilitando a retomada de suas atividades e sua independncia.

1.2

OBJETIVO
Este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema que coleta,

digital e mecanicamente, dados do sistema de frenagem de um carro automtico. Estes

dados so ento processados e enviados para um dispositivo mvel (celular) que, ao
exibir de forma intuitiva a ao imposta sobre o sistema, objetiva auxiliar pessoas com
prteses dos membros inferiores na direo de seus veculos.

ERROR! REFERENCE SOURCE NOT FOUND.

METODOLOGIA

Metodologia 10

METODOLOGIA
Uma vez estabelecido o problema, os estudos realizados apontaram que

uma das maiores dificuldades de pessoas portadores de necessidades especiais

que utilizam prteses dos membros inferiores durante a direo, a ausncia de
sensibilidade dos mesmos.
A pesquisa realizada buscou uma soluo acessvel, de baixo custo e de
fcil instalao para este problema. A partir dessa pesquisa desenvolveu-se o
projeto de obteno de dados a partir da instalao de sensores no sistema de
freios. Esses dados so transferidos para um software embarcado em um
smartphone atravs da tecnologia de transmisso de dados sem fio (Bluetooth).
Durante o desenvolvimento deste projeto mostrou-se necessrio a diviso
por subsistemas que integra-se-iam no final, estes subsistemas so:
i.

Sistema de coleta de dados: No sistema de freio ser instalado um manmetro

para medio da presso aplicada ao freio do veculo. No pedal ser usado um
sensor (potencimetro) que medir o curso que o pedal de freio descreve
durante o acionamento dele na frenagem. Os dados coletados so enviados a
um sistema de processamento e transmisso.

ii.

Sistema de processamento e transmisso de dados: Este sistema

responsvel por receber os dados dos sensores (manmetro e potencimetro)
e process-los para enviar interface via comunicao sem fio ao celular do
usurio. Esse sistema conta com um microcontrolador e o mdulo Bluetooth.

iii.

Interface do usurio: Utilizou-se um aplicativo de celular como interface ao

usurio. Para isso ser necessrio o desenvolvimento do aplicativo em
diferentes plataformas mobile.

2.1

SISTEMA DE COLETA DE DADOS

O sistema conta com dois sensores instalados no veculo para coletar os dados

e assim ajudar o motorista com prtese a visualizar a carga que sua perna aplica ao
freio. A medio feita em duas etapas simultaneamente, medindo o deslocamento do
pedal de freio e a presso hidrulica aplicada aos discos de freio. Os dispositivos
usados para fazer as medies so o potncimetro e o manmetro.

Metodologia 11

2.1.1

SENSOR DE PRESSO
O melhor manmetro a ser utilizado no projeto aquele que utiliza uma clula

capacitiva. Neste sensor um diafragma de medio se move entre dois diafragmas

fixos. Entre os diafragmas fixos e o mvel, existe um lquido de enchimento que
funciona como um dieltrico. Como um capacitor de placas paralelas, constitudo
por duas placas paralelas separadas por um meio dieltrico, ao sofrer o esforo de
presso, o diafragma mvel (que vem a ser uma das placas do capacitor) tem sua
distncia em relao ao diafragma modificada. Isso provoca modificao na
capacitncia de um circuito de medio, e ento tem-se a medio de presso.
Para que ocorra a medio, o circuito eletrnico alimentado por um sinal AC
atravs de um oscilador e ento modula-se a frequncia ou a amplitude do sinal em
funo da variao de presso para se ter a sada em corrente ou digital.
Para a medio da presso do cilindro mestre do sistema de freios pode-se
utilizar manmetros do tipo Zrich Z.10.RG e Z.10.RG W que com um conjunto de
sangria (cabo nipple adaptador), aferem os dados e os transmitem a uma central
(computador) via radio ou cabo USB.
Estes manmetros so alimentados por 4 pilhas AA (alcalinas) e tm
autonomia de at 4000 horas na configurao de menor energia, registrando uma
faixa de presso desde o vcuo at 1000 bar.

2.1.2 SENSOR DE POSIO

Para fazer a medio do deslocamento do pedal utiliza-se um potencimetro
como sensor de deslocamento angular. Um potencimetro consiste em um elemento
de resistncia com um contato deslizante que pode ser movimentado ao longo do
comprimento

desde

elemento.

Estes

dispositivos

podem

ser

usados

em

deslocamento linear ou rotativo, sendo o deslocamento convertido em diferena de

potencial. Utiliza-se um potencimetro angular com resposta linear, ou seja, a
variao da resistncia linearmente proporcional variao angular de seu cursor.

Metodologia 12

Figura 1: Esquema de um potencimetro

Os terminais do potencimetro so conectados ao microcontrolador e

alimentado com tenso de 5V DC. O sinal gerado por ele lido pelos canais A/D do
microcontrolador que os converte para ser processado e mostrado como unidade de
deslocamento ao motorista.
O sensor instalado na base do pedal de freio axialmente ao eixo,
resultando assim em uma leitura direta do valor de tenso dele. Sendo assim, a
variao da resistncia em um potencimetro de uma volta se dar pela equao:

Resistncia =

Figura 2: Mecanismo do pedal de freio automotivo

Metodologia 13

2.2

SISTEMA DE PROCESSAMENTO E TRANSMISSO DE DADOS

Uma

vez

coletados

os

dados,

estes

so

processados

por

um

microcontrolador e o resultado deste precessamento transmitido por um conexo

via Bluetooth para o celular do usurio.

2.2.1 MICROCONTROLADOR
Pode-se definir o microcontrolador como um pequeno componente
eletrnico, dotado de uma inteligncia programvel, utilizado no controle de
processos lgicos. programvel pois toda a lgica de operao estruturada na
forma de um programa e gravada dentro do componente. Na unidade lgica
aritmtica (ULA) onde so executadas todas as operaes matemticas e lgicas.
O microcontrolador escolhido foi o PIC16F877-04P, da Microchip Technology
Inc., que incorpora no mesmo encapsulamento um microprocessador, memria de
programa e dados e vrios perifricos como temporizadores, watchdog timer,
comunicao serial, conversores analgico/digital, geradores de PWM, etc, fazendo
com que o hardware final fique extremamente complexo. Entretanto, o dispositivo,
utiliza somente o processador, memria de programa, conversor analgico/digital e
dados para calcular e exibir os valores de presso e deslocamento do pedal de freio.
A arquitetura do microcontrolador RISC, o que permite um alto
desempenho, alm de apresentar um mapa de registradores verstil e arquitetura de
instrues em pipeline.

Algumas caractersticas gerais do PIC so apresentadas a seguir:

Apenas 35 palavras de instruo para aprender;
Todas instrues com um ciclo exceto para desvios que levam dois ciclos;
Velocidade de operao: DC at 20 MHz de clock;
Instrues com 14 bits de largura;

Metodologia 14

Barramento de dados de 8 bits;

16 registradores de funes especiais de hardware;
Pilha com 8 nveis de profundidade;
Modos de endereamento direto, indireto e relativo para dados e instrues.
Capacidade de interrupo;

Em relao aos perifricos, so destacadas as seguintes caractersticas:

33 pinos de I/O individualmente configurados;
Temporizador/Contador de 8 bits com 8 bits de pr-escala;
Power-On Reset (POR);
Temporizador Watch-Dog (WDT) com oscilador prprio para operaes seguras ;
Proteo de Cdigo Programvel;
Modo SLEEP para diminuio de consumo de energia;

A pinagem do PIC pode ser vista na figura seguinte:

Metodologia 15

Figura 3: Pinagem do PIC utilizado no projeto

Conversor A/D do PIC.

O mundo e todas as sensaes que podemos experimentar so analgicas,
sendo o tato uma delas e a que o projeto tenta, de certa forma, reproduzir
visualmente para o motorista com prteses dos membros inferiores.
Porm

os

sistemas

informatizados

atuais

como

computadores,

microprocessadores, microcontroladores e outros microsistemas no geral so

digitais. Para coletar dados do mundo externo com estes sistemas, necessrio o
uso dos conversores analgicos (ADCs).

Metodologia 16

Estes conversores transformam um sinal analgico qualquer em um sinal

digital discreto, passivo de ser processado pelos computadores e microsistemas
digitais atuais.
O conversor faz algumas amostragens do sinal analgico que chega em
seus terminais e representa a leitura realizada atravs de um valor equivalente
binrio (digital), de acordo com a sua preciso, e quanto maior o nmero de bits na
escala, maior a preciso do conversor. Utiliza-se

para esse dispositivo um

conversor com 10 bits, retornando valores de 0 1023.

A resoluo do canal dada pela equao:

onde:
Vref = tenso de entrada no conversor
n = nmero de bits do conversor (quantidades de bits que compe um
degrau)

O valor lido pelo conversor tranferido de forma digital s varveis do

programa que fazem o calculo para traduzir essa informao em distncia e por
sua vez em informao grfica para o usurio.

2.2.2 REDE DE TRANSMISSO DE DADOS BLUETOOTH

A tecnologia sem fio Bluetooth um sistema de comunicaes de curto
alcance que subsitui a utilizao de cabos em dispositivos eletrnicos. As
caractersticas chave desta tecnologia so a robustez e baixo custo.
O ncleo do sistema Bluetooth consiste de um transceptor RF , de
baseband, e da pilha de protocolos. O sistema oferece servios que permitem a
conexo com dispositivos e a troca de uma variedade de classes de dados entre
dispositivos.
O sistema de transmisso de dados Bluetooth segue uma arquitetura em
camadas por razes de eficincia. A arquitetura de transporte Bluetooth inclui uma
sub-diviso da camada lgica, distinguindo entre ligaes lgicas e transportes
lgicos. Esta sub-diviso fornece um conceito geral e normalmente entendido de

Metodologia 17

uma ligao lgica , que proporciona um transporte independente entre dois ou mais
dispositivos .

2.3

INTERFACE DO USURIO
Para a interface do usurio foi definido o uso de um smartphone como

display das informaes recebidas pelo sistema de transmisso de dados.

Os dados so recebidos atravs da conexo via Bluetooth que o
microcontrolador faz com o smartphone, esses dados so processados pelo
software e transformados em um grfico de barras para facilitar a visualizao e
evitar o desvio de ateno do usurio durante a direo.

Metodologia 18

FIGURA 4 Fluxograma estrutural do software

Atualmente existem diversos sistemas operacionais que so utilizados em

plataformas mveis, entre eles, dois se destacam devido a sua popularidade. So
eles o Android e o iOS. Pelo mercado ser disputado, em sua maioria, por esses dois
sistemas operacionais, foi decidido que o aplicativo seria criado para essas duas
plataformas.

Metodologia 19

FIGURA 5 Diviso do mercado de sistema operacionais mveis

Uma vez que estes sistemas operacionais apresentam diferenas e

particularidades, so necessrios atenes e procedimentos distintos para cada um
deles.

2.3.1 ANDROID
A maior preocupao em relao ao Android a quantidade variada de
dispositivos que executam este sistema. Existem modelos com diversas verses do
sistema operacional e que possuem configuraes de hardware diferentes tambm.
A verso mais antiga que os usurios Android continuam a utilizar a verso 2.2
(Froyo). Com base nos dados do prprio desenvolvedor, a distribuio dos
dispositivos usando Android :

FIGURA 6 Distribuio das verses do Android

Metodologia 20

Como mostrado anteriormente na Figura 4, o software no apresenta um

nvel elevado de processamento, portanto, qualquer dispositivo executando verses
mais antigas do Android tem o hardware necessrio para executar o software. Diante
deste panorama, o desenvolvimento do software pode ser realizado para verses
iguais ou superiores a verso 2.2 (Froyo).
Para desenvolver o aplicativo para o Android, foi necessrio obter o SDK 1,
disponvel

gratuitamente

no

site

oficial

de

desenvolvedores

Android

(http://developer.android.com/sdk/index.html) e funciona em Windows, Linux e Mac

OS X.
A distribuio do software feita atravs da loja de aplicativos oficial do
Android, a Google Play Store, porm, para evitar o uso indevido do software, ele s
funcionar com a insero de uma chave de acesso que ser disponibilizada junto
com a instalao do sistema fsico.

FIGURA 7 Display do aplicativo para Google Android

Software Development Kit (Kit de desenvolvimento de aplicativos) Pacote contendo as

ferramentas necessrias para desenvolvimento de aplicativos em uma determinada plataforma.

Metodologia 21

2.3.2 IOS
Diferentemente do Android, o iOS um sistema muito mais restrito e
fechado, logo, o nmero de dispositivos que executam este sistema muito menor
do que de seu rival. Alm disso, a desenvolvedora do iOS, a Apple, garante que
dispositivos mais antigos recebam as verses mais novas de seu software,
diminuindo bastante o nmero de dispositivos executando verses antigas do iOS.

FIGURA 8 Distribuio das verses do iOS

De acordo com a FIGURA 8, 87% dos dispositivos esto executando a

verso mais atual do sistema operacional e 11% usando a penltima verso. Isso faz
com que pudessmos focar o desenvolvimento em cima dessas duas plataformas
mais recentes, o iOS 6 e 7.
Assim como no Android, para executar o desenvolvimento do aplicativo
tambm foi necessrio obter o SDK para o iOS e tambm um software de interface
de desenvolvimento especfico para os produtos Apple, o Xcode. Para obter estes
softwares, necessrio apenas ter uma conta na App Store e um computador
executando o sistema operacional Mac OS X, porm para poder disponibilizar o
software criado a partir deles, necessrio uma conta de desenvolvedor Apple.

Metodologia 22

FIGURA 9 Display do aplicativo para Apple iOS

2.4

CUSTOS, MATERIAIS E CRONOGRAMA

TABELA 1 Custos dos componentes do sistema embarcado

Sistema Embarcado
Sistema

Freio

Acionamento

Processamento

Total

Componente

Valor

Manmetro

R$ 60,00

Conexes

R$ 20,00

Potencimetro

R$ 20,00

Alimentao

R$ 20,00

Microcontrolador

R$ 60,00

Fonte

R$ 20,00

Cabos

R$ 20,00

Mdulo Bluetooth

R$ 60,00

Perifricos

R$ 60,00
R$ 340,00

Metodologia 23

TABELA 2 Custo do desenvolvimento do software embarcado

Desenvolvimento do Software
Sistema
Hardware
Software
Mo de Obra

Descrio

Valor

Computadores

R$ 5.000,00

Gravador

R$ 2.000,00

Licensas

R$ 1.500,00

Desenvolvimento iOS

R$ 5.000,00

Desenvolvimento Android

R$ 4.000,00

Total

R$ 17.500,00

TABELA 3 Cronograma do projeto

Cronograma (meses)
1
Pesquisa
Software
Desenvolvimento
Testes
Prottipos
Correes
Validao

RESULTADOS ESPERADOS

RESULTADOS ESPERADOS 25

RESULTADOS ESPERADOS
O desenvolvimento de um sistema que integra a direo de um veculo a um

dispositivo de telefonia mvel, com software embarcado, foi a proposta adotada

como possvel soluo para algumas das dificuldades enfrentadas cotidianamente
por pessoas portadoras de necessidades especiais. partir da utilizao deste
sistema o usurio tem maior controle de suas aes ao volante, uma vez que a
ausncia de sensibilidade dos membros inferiores compensada pela captao de
informaes de interesse por sensores e mensagens intuitivas so exibidas no
display do celular do usurio, informando-o sobre o quanto deve pressionar ou
deixar de pressionar os pedais de direo.
Ao longo da fase de testes prev-se a substituio de alguns itens, como
sensores por exemplo, devido disponibilidade de novas tecnologias e reduo de
custos para o usurio final.
Em suma, o desenvolvimento e a utilizao de um aplicativo simples e
intuitivo que permita a retomada da independncia de motoristas usurios de
prteses dos membros inferiores so medidas que acompanham tendncias de
mercado, tornando-se atrativas e acessveis para o usurio final, proporcionando-lhe
no somente a acessibilidade requerida como tambm a possibilidade da retomada
de suas atividades cotidianas.

REFERNCIAS

GOOGLE.

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Acesso em 30 abril 2014.

ANEXO 2 27

ZRICH.

Manmetro

registrador:

Z.10.RG.

2014.

Disponvel

em:

<http://www.zurichpt.com.br/images/pdf/Manometros_Digitais/Z.10.RG.pdf>. Acesso
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BOLTON, William. Mecatrnica: Uma abordagem multidisciplinar. 4. ed. So Paulo:

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de deficincia ou com mobilidade reduzida, e d outras providncias. Disponvel em:
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ANEXO 2 28

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