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Motores de induo
alimentados por inversores
de frequncia PWM
Guia Tcnico
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ndice
1
Introduo........................................................................................................................................................................................... 4
Aspectos Normativos....................................................................................................................................................................... 5
2.1
2.2
2.3
2.4
4.1 Geral..................................................................................................................................................................................................... 7
4.2
Modos de controle............................................................................................................................................................................ 8
5.1 Harmnicas........................................................................................................................................................................................ 8
5.1.1 Consideraes normativas sobre as harmnicas...................................................................................................................... 9
5.2
6.1
10
12
6.3
13
6.4
Critrios, quanto a elevao de temperatura, para motores WEG alimentados por inversores de frequncia......... 13
15
18
6.7
18
6.8
Influncia do inversor na corrente que circula pelos mancais do motor (tenso induzida no eixo).............................. 20
inversor................................................................................................................................................................................................. 22
6.10 Critrios, quanto a corrente pelos mancais (tenso no eixo), para motores de induo WEG alimentados por
inversores............................................................................................................................................................................................ 23
6.11 Consideraes normativas sobre as correntes que circulam pelos mancais dos motores acionados por
inversores............................................................................................................................................................................................ 23
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7.1
Tipos de carga................................................................................................................................................................................... 25
Regimes de operao...................................................................................................................................................................... 26
8.1
8.1.1 Exemplo.............................................................................................................................................................................................. 26
8.1.2 Resoluo........................................................................................................................................................................................... 26
8.2
8.2.1 Exemplo............................................................................................................................................................................................... 27
8.2.2 Resoluo........................................................................................................................................................................................... 27
8.3
8.3.1 Exemplo.............................................................................................................................................................................................. 29
8.3.2 Resoluo........................................................................................................................................................................................... 29
8.4
8.4.1 Exemplo.............................................................................................................................................................................................. 30
8.4.2 Resoluo.......................................................................................................................................................................................... 31
8.5
8.5.1 Exemplo.............................................................................................................................................................................................. 32
8.5.2 Resoluo........................................................................................................................................................................................... 32
9
9.1
Advertncia......................................................................................................................................................................................... 32
9.2
Instrumentao.................................................................................................................................................................................. 32
9.3
Medio de parmetros.................................................................................................................................................................. 33
9.4
33
Procedimentos de medio........................................................................................................................................................... 33
Concluso.......................................................................................................................................................................................... 34
11
Bibliografia.......................................................................................................................................................................................... 35
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1 Introduo
O acionamento de motores eltricos de induo por
inversores estticos de frequncia (comercialmente
denominados tambm simplesmente inversores de
frequncia) uma soluo relativamente nova, porm, j
amplamente utilizada na indstria. Assim sendo, muito ainda
h por ser feito/estudado/compreendido em tais aplicaes
e percebe-se, com o avano na rea, a necessidade de
proviso de orientao tcnica especfica concernente ao
assunto por parte dos fabricantes de motores e inversores,
para que tais aplicaes sejam efetivamente vantajosas em
termos de eficincia energtica e atrativas em termos de
custo.
Este guia tcnico foi elaborado visando o esclarecimento dos
principais aspectos relacionados com as aplicaes de
motores de induo de baixa tenso (at 690 V e at
carcaas IEC 355 / NEMA 587) com inversores eletrnicos
de frequncia, de maneira didtica e concisa.
Inicialmente so citadas as principais normas internacionais
que abordam o assunto (no existe ainda uma norma
brasileira que oriente o uso de inversores eletrnicos para
acionamento de mquinas CA).
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2 Aspectos normativos
2.1 NEMA MG1 - Motors and generators / Estados
Unidos
Variao de velocidade
Parmetro de variao de velocidade
Nmero de polos
Caracterstica de aplicao
Variao discreta
Sobredimensionamento da carcaa
Variao contnua
Escorregamento
Perdas rotricas
Faixa de variao pequena
onde:
n : velocidade de rotao mecnica (rpm);
1 : frequncia fundamental da tenso de alimentao (Hz);
p : nmero de polos;
s : escorregamento.
Variao contnua
Uso de INVERSORES DE FREQUNCIA!
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figura anterior.
Assim, acima da frequncia base caracteriza-se a chamada
regio de enfraquecimento de campo, pois ali o fluxo
decresce com o aumento da frequncia, provocando
tambm a diminuio de torque. A curva caracterstica
torque x velocidade do motor acionado por inversor de
frequncia est representada a seguir.
V1
f1
onde:
T : torque ou conjugado disponvel na ponta de eixo (N.m)
fm : fluxo de magnetizao (Wb)
I2 : corrente rotrica (A) depende da carga!
V1 : tenso estatrica (V)
k1 e k2 : constantes dependem do material e do projeto
da mquina!
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Vrede
V PWM
cc
ca
ca
Retificador
Entrada:
50/60 Hz (1 f ou 3 f
Filtro
Inversor
Motor
3f
| motor
Sada:
Tenso e
frequncia variveis
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Observaes:
g
THD =
h=2
An 2
A
1
5.1 Harmnicas
O sistema (motor + inversor de frequncia) visto pela fonte
de alimentao como uma carga no linear, cuja corrente
possui harmnicas (componentes de frequncias mltiplas
da frequncia da rede). De forma geral, considera-se que o
retificador produz harmnicas caractersticas de ordem h =
np1 no lado CA, ou seja, na rede (p o nmero de pulsos
do inversor e n =1,2,3). Assim, no caso da ponte retificadora
com 6 diodos (6 pulsos), as principais harmnicas geradas
so a 5a e a 7a , cujas amplitudes podem variar de 10% a
40% da fundamental dependendo da impedncia de rede.
J para 12 pulsos (12 diodos) as harmnicas mais
expressivas so a 11a e a 13. As harmnicas superiores
geralmente possuem menor amplitude e so mais fceis de
filtrar. Os inversores WEG de baixa tenso normais
(Standard), assim como a maioria dos inversores de outros
fabricantes, so de 6 pulsos.
onde:
Ah so os valores eficazes das componentes harmnicas
A1 o valor eficaz da componente fundamental
A forma de onda acima a corrente medida na entrada de
um inversor PWM de 6 pulsos, para uma rede de baixa
impedncia.
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Harmnicas de tenso
Todas pares
3,0%
Todas mpares
3,0%
THD tenso
5,0%
A mxima distoro em corrente recomendada pela IEEE519 dada em termos do TDD (Distoro Total de Demanda)
e depende da relao (ISC / IL), onde ISC a mxima corrente
de curto circuito no PCC e IL a mxima corrente de
demanda da instalao (componente de frequncia
fundamental) no PCC.
(a)
(b)
< 11
11 h
17 h
23 h
17
23
35
35 h
TDD
< 20*
4.0
2.0
1.5
0.6
0.3
5.0
20 < 50
7.0
3.5
2.5
1.0
0.5
8.0
50 < 100
10.0
4.5
4.0
1.5
0.7
12.0
12.0
5.5
5.0
2.0
1.0
15.0
> 1000
15.0
7.0
6.0
2.5
1.4
20.0
(a)
(b)
[H]
3.2.p.frede .Inominal
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Caractersticas da soluo
Aumento do custo da instalao
Utilizao de inversor
com mais nveis
Reduo de confiabilidade
do inversor
Aumento da complexidade
do controle
Space Vector Modulation (SVM)*
No aumenta custos
pulsos)
inversor)
Aumento da frequncia
de chaveamento
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HVF =
n=5
Vn 2
n
Onde:
n: ordem da harmnica mpar, no incluindo as divisveis por 3
Vn: amplitude da n-sima harmnica de tenso (por unidade)
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Pu
Pabs
Pu
Pu + Perdas
Perdas @ cte
Pu
12
h %
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Torque
Torque
Potncia
de carcaa
Constante
Varivel
Constante
143
12:1
1000:1
60 120 Hz
Qualquer
100:1(*)
60 120 Hz
WEG(**)
4:1
1000:1
60 120 Hz
Qualquer
10:1
60 120 Hz
WEG(**)
587(***)
587(****)
Inversor
Condio de
fluxo
Fluxo
constante
Fluxo timo
Fluxo
constante
Fluxo timo
Torque
Torque
Potncia
de carcaa
Constante
Varivel
Constante
143
20:1
1000:1
60 120 Hz
Qualquer
1000:1(*)
60 120 Hz
WEG(**)
6:1
1000:1
60 120 Hz
Qualquer
12:1
60 120 Hz
WEG(**)
587(***)
587(****)
Inversor
Condio de
fluxo
Fluxo
constante
Fluxo timo
Fluxo
constante
Fluxo timo
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Faixa de operao
4:1
15 60 Hz
10:1
6 60 Hz
12:1
5 60 Hz
20:1
3 60 Hz
100:1
0,6 60 Hz
1000:1
0,06 60 Hz
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[ [
dV
V
= DV = 518,9 = 5189
dt
Dt
0,1
s
IEC 60034-25
[ [
dV
V
= DV = 960 = 3840
dt
Dt
0,25
s
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20 metros de cabo
Efeito das Descargas Parciais no sistema isolante do motor
Vpico = 560 V
30 metros de cabo
Vpico = 630 V
100 metros de cabo
Isolamento desgastado pela ao de descargas parciais
Vpico = 750 V
Vpico = 990 V
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pico nos
terminais do
motor
dV/dt na
Rise
sada do
Time do
entre
inversor
inversor*
pulsos*
0,1 s
6 s
1600 V
5200 V/s
2000 V
6500 V/s
2400 V
7800 V/s
Tempo
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Rise time 2s
Rise time 1s
Rise time 1s
NOTA: O isolamento dos motores WEG atende norma NEMA MG1 Partes 30 e 31.
IEC 60034-17
Motores de uso geral
Comprimento de cabo L
Filtros de Sada
L 100 m
No so necessrios
IEC 60034-25
Motores de uso especfico
L > 300 m
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L3
6.8.1.1 Cabos sem Blindagem
g
30 m
10 cm
> 30 m
25 cm
L3
L2
Scu
L1
L1
PE
L2
Scu
L2
L1
PE
Scu
L1
L3 L2
AFe
Afe = ao ou ferro galvanizado
PE = condutor de terra
SCU = blindagem externa (cobre ou alumnio)
Cabos blindados simtricos: trs condutores concntricos
(com ou sem condutores de terra) construdos de forma
simtrica + blindagem externa de cobre ou alumnio.
A blindagem dos cabos deve ser aterrada em ambos os
lados, inversor e motor. Devem ser feitas conexes de 360,
para que se obtenha baixa impedncia para altas
frequncias.
Para que a blindagem atue tambm como terra de proteo,
ela deve possuir pelo menos 50% da condutibilidade dos
condutores de fase. Caso contrrio, condutor de terra
adicional deve ser usado externamente ao cabo blindado,
ficando a blindagem como proteo de EMC.
A condutibilidade da blindagem para altas frequncias deve
ser pelo menos 10% daquela dos condutores de fase.
6.9 Influncia do inversor na corrente que circula
pelos mancais do motor (tenso induzida no eixo)
O fenmeno de tenso/corrente induzida no eixo agravou-se
com o advento dos inversores de frequncia PWM, pois os
motores passaram a ser alimentados por formas de ondas
desequilibradas e com componentes de alta frequncia.
Portanto, as causas de tenso induzida no eixo devido aos
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21
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Tamanho de carcaa
(ABNT)
mod < 315
Padro
Opcional
Sem proteo
Consultar a WEG
Um mancal isolado
Ambos os mancais
isolados
W21
W22
315 e 355
Sem proteo*
Aterramento entre
eixo e carcaa por
meio de escova (kit
de aterramento do
eixo)
Mancal traseiro
isolado
Aterramento entre
HGF
Ambos os mancais
isolados
de aterramento do
eixo na dianteira
Mancal traseiro
isolado
Aterramento entre
M
isolados
de aterramento do
eixo na dianteira
* Para motores da linha Inverter Duty, o kit de aterramento do eixo item padro de
linha
IEC 60034-17 para carcaas acima da 315 recomendase usar na sada do inversor filtro para reduo da
Ambos os mancais
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atmosfera normal
Inversor CFW-09: tr = 0,1 s; fchav = 5 kHz
Exemplos tpicos:
g Ferramentas de usinagem
g Bobinadeiras
8.1.2 Resoluo
8.1.2.1 Quanto elevao de temperatura (derating)
Os compressores caracterizam-se por possurem torque
constante em toda a faixa de variao da rotao.
O dimensionamento do motor deve ser realizado para a pior
situao de funcionamento, neste exemplo, o ponto de
menor rotao, pois a ventilao do motor mnima e a
demanda de torque continua constante.
Considerando que a rotao varia de 180 rpm a 1800 rpm e
que a frequncia base de operao 60 Hz, ento o motor
escolhido deve ter 4 polos.
8 Dimensionamento e anlise de
acionamentos eltricos com
velocidade varivel Exemplos
prticos
T=
8.1.1 Exemplo
Dimensionar o motor de induo de gaiola WEG Standard
autoventilado para operar com qualquer inversor de
frequncia WEG do tipo PWM na faixa de rotao de 180 a
1800 rpm, acionando um compressor com torque resistente
de 3,5 kgfm. Deseja-se elevao de temperatura de 80 K nos
enrolamentos do motor.
Dados gerais:
g
Rede: 380 V / 60 Hz / Trifsica
g
Ambiente: temperatura mxima 40C; 1000 m altitude;
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TL
Tr
3,5
= 5,83 kgfm
0,6
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8.2.2 Resoluo
27
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10.716
= 2,65 kgfm
2700
Motor 2 polos
2700 rpm = 0.75 p.u. 45 Hz
Segundo os critrios de torque para motores TEFC NEMA
Premium Efficiency WEG (item 6.4.1.1), em aplicaes com
cargas de torque varivel, qualquer motor NPE est apto
operao 1000:1, ou seja, pode trabalhar sem derating em
toda a faixa de operao. Dessa forma, o fator de derating
vale 1.0.
Tb
T2p =
df
dV
dt
DV
Dt
V
520.45 V
@ 5200 ms
0.1 ms
Motor 4 polos
2700 rpm = 1.50 p.u. 90 Hz
Segundo os critrios de torque para motores TEFC NEMA
Premium Efficiency WEG (item 6.4.1.1), em aplicaes com
cargas de torque varivel, qualquer motor NPE est apto
operao com potncia constante de 60 at 90 Hz. Para 90
Hz, o fator de derating de torque vale ento (1.5)-1.
Tb
df
T4p =
1
1.5
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8.3.2 Resoluo
Supondo-se que os critrios de elevao de temperatura,
proteo para os mancais e rudo j tenham sido verificados
e sejam atendidos pelo motor projetado, resta verificar se o
isolamento do mesmo suportar as condies da aplicao.
Em funo do grande comprimento do cabo, existe a
possibilidade de ocorrerem picos de tenso (overshoots)
excessivos nos terminais do motor e por isso especial
ateno deve ser dada questo do isolamento. Para avaliar
a questo, deve-se considerar a mais elevada rotao do
motor dentro da faixa de frequncias de operao, para que
os nveis de tenso chegando a seus terminais sejam
mximos e assim os pulsos de tenso produzidos tambm
sejam os maiores possveis.
De acordo com os critrios de isolamento dos motores WEG
(item 6.6), para alimentao 500 V, os motores devem
suportar picos de at 1780 V nos seus terminais e um dV/dt
6500 V/s.
Vpico 1040 V
Critrio WEG 1780 V (>1040 V) Ok!
Critrio NEMA 3,1.500 = 1550 V (< 1780 V) Ok!
Critrio IEC 1300 V (< 1780 V) Ok!
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Rise time
MTBP 8,6 s
(a forma de onda ao lado exatamente a mesma das demais
figuras deste exemplo, porm, com um zoom conveniente
para a observao no mnimo tempo entre pulsos
consecutivos).
tr 0,8 . 1,24 = 0,99 s = t
dV/dt
Terminais inversor:
V = 0,8. Vlink DC = 0,8 (500.1,414) = 565,6 V
t = 0,25 s
dV/dt V/t = 2262,7 V/s
Terminais motor:
V = 0,8. Vpico = 0,8.1040 = 832 V
t = 0,99 s
dV/dt V/t = 840,4 V/s
Critrio WEG 6500 V/s (> 2262,7 V/s) Ok!
Critrio NEMA 6500 V/s Ok!
Critrio IEC 840,4 V/s (< 6500 V/s) Ok!
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Teq =
i=1
Ti 2
df
i
t if
Dados gerais:
ti
i=1
8.4.2 Resoluo
Considerando que a faixa de variao da rotao de 540
rpm a 3600 rpm e que a frequncia base de operao de
60 Hz, ento o motor escolhido deve possuir 2 polos, pois
polaridades maiores conduziriam a frequncias elevadas de
operao e a problemas crescentes de perda de torque a
partir de 60 Hz.
Na frequncia base, a potncia demandada pela carga
desconsiderando o escorregamento, ser:
P (CV) =
Tr (kgfm) .n (rpm)
716
5.3600
716
25,14 cv
P=
25,14
0,95
26,46 cv
onde,
Teq: torque equivalente do motor
Ti: torque exigido pela carga em cada rotao do ciclo de
funcionamento
dfi: fatores de derating a serem aplicados em cada rotao
do ciclo de funcionamento, considerando o aumento na
elevao de temperatura do motor devido s harmnicas e
reduo na ventilao;
ti: perodo ou tempo de funcionamento em cada trecho do
ciclo, considerado como abaixo.
ti = tif + tip /kv
tif: intervalos de tempo em que o motor est operando (em
carga ou vazio)
tip: soma dos intervalos de tempo em que o motor est
parado
kv: constante que depende do resfriamento do motor.
Quando a ventilao independe da operao do motor (por
exemplo, motores TENV), ento kv=1. Quando a ventilao
est vinculada ao funcionamento do motor (por exemplo,
motores TEFC), ento kv=3.
Portanto, necessrio calcular o fator de derating (df) para
cada trecho do ciclo de funcionamento:
Trecho (i)
Perodo [min]
18
18
10
Torque p.u.
0,50
1,00
0,75
0,50
1,00
0,50
1,00
Torque [kgfm]
2,50
5,00
3,75
2,50
5,00
2,50
5,00
3600
Rotao [rpm]
540
540
1080
1080
2520
3600
Frequncia [Hz]
18
18
42
60
60
Frequncia p.u.
0,15
0,15
0,30
0,30
0,70
1,00
1,00
0,65
0,65
0,77
0,77
0,91
0,95
0,95
31
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Assim,
T50% 2 T100%2
T 75% 2 T50% 2 T100%2
T50% 2 T100%2
.2+
.18+
.4+
.2+
.18+
.6+
.10
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
(2+18+4+2+18+6+10)
(2+18+4+2+18+6+10)
Teq =
Teq =
1,00
Teq =
0,65
T50% 2 T100%2
T 75% 2 T50% 2 T100%2
T50% 2 T100%2
.2+
.18+
.4+
.2+
.18+
.6+
.10
0,65
0,77
0,77
0,91
0,95
0,95
Teq =
Assim,
(2,50)2 .2+ (5,00) 2 .18+ (3,75) 2 .4+ (2,50) 2 .2+ (5,00) 2 .18+ (2,50) 2 .6+ (5,00) 2 .10 =
(2+18+4+2+18+6+10)
(2+18+4+2+18+6+10)
(3,85) 2 .2+ (7,69) 2 .18+ (4,87) 2 .4+ (3,25) 2 .2+ (5,49) 2 .18+ (2,63) 2 .6+(5,26) 2 .10 =
Teq =
(2+18+4+2+18+6+10)
5,88 x 3600
716
= 29,60 cv
P=
Trecho (i)
Perodo [min]
18
18
10
Torque p.u.
0,50
1,00
0,75
0,50
1,00
0,50
1,00
Torque [kgfm]
2,50
5,00
3,75
2,50
5,00
2,50
5,00
3600
Rotao [rpm]
540
540
1080
1080
2520
3600
Frequncia [Hz]
18
18
42
60
60
Frequncia p.u.
0,15
0,15
0,30
0,30
0,70
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
4,60 x 3600
716
= 23,12 cv
9 Recomendaes para a
realizao de medies de formas
de onda do tipo PWM
9.1 Advertncia
As medies das quais tratam este captulo envolvem nveis
potencialmente letais de tenso e corrente eltrica. Apenas
pessoas qualificadas, familiares com a construo e
operao dos equipamentos e riscos envolvidos devem
realizar tais medies.
9.2 Instrumentao
Conforme j mencionado, inversores de frequncia fornecem
aos motores formas de onda moduladas por largura de
pulso, as quais so no senoidais. As medies de tais
formas de onda requerem instrumentos especiais,
apropriados a essa condio, para que possam ser
confiveis. Modernos instrumentos digitais de medio, que
sejam aptos a ler valores eficazes verdadeiros (true rms)
devem ser usados. Alguns deles, contudo, no conseguem
medir a componente fundamental das formas de onda PWM.
Instrumentos de medio de harmnicas com taxas de
amostragem suficientemente elevadas so capazes de medir
tanto o valor eficaz quanto o valor fundamental das tenses
e correntes PWM. Na maioria dos casos conveniente usar
um osciloscpio com ponteiras de prova isoladas e largura
de banda adequada.
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Medio tpica
Fundamental
Instrumentao requerida
Voltmetro analgico ou
digital
Osciloscpio com
Fundamental
Tenso sada inversor
medir a fundamental de
uma forma de onda no
senoidal
(entrada motor)
(entrada motor)
medir a fundamental de
uma forma de onda no
senoidal
Fundamental +
Harmnicas
Harmnicas corrente
Fundamental +
entrada
Harmnicas
Instrumento capaz de
Analisador de espectro
Analisador de espectro
Eixo X
Eixo Y
1 ciclo
1 2 ms / div
3 ciclo
5 10 ms / div
1 pulso
0.1 10 s / div
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9.5.3 Trigger
Osciloscpios so instrumentos normalmente empregados
para medio e no para monitoramento de grandezas
eltricas. No entanto, o trigger de alguns osciloscpios
modernos pode ser convenientemente ajustado para
armazenar dados de interesse particular, por exemplo formas
de onda de picos de tenso capturadas durante regimes
transientes, tais como os perodos de acelerao e
desacelerao. Mais informaes sobre essa possibilidade
podem ser encontradas no Manual do Usurio do
instrumento de medio.
10 Concluso
O rpido avano da eletrnica de potncia tem permitido que
motores de induo, tradicional soluo para acionamentos
de velocidade contnua, sejam utilizados com sucesso
tambm em aplicaes que exijam variao de velocidade.
Nestes casos, porm, o motor no deve ser alimentado
diretamente pela rede (senoidal), mas por meio de um
inversor esttico de frequncia.
A utilizao de motores de induo com inversores
eletrnicos apresenta grandes vantagens tanto energticas
quanto econmicas, quando comparada com outras
solues existentes para aplicaes industriais de velocidade
varivel. No entanto, o uso de inversor traz conseqncias,
para as quais os fabricantes de motores precisam estar
atentos.
Assim, o crescente nmero de aplicaes com motores de
induo operando em regime de velocidade varivel acionados por inversores PWM - exige o bom entendimento
do sistema de potncia como um todo e das interaes que
ocorrem entre as partes que o compem (rede inversor
motor carga).
Este Guia Tcnico abordou os principais aspectos
relacionados com a aplicao de motores de induo de
gaiola em conjunto com inversores estticos de frequncia,
apresentando fundamentos tericos e critrios prticos para
tpicos especficos, provenientes de estudos e da
experincia do corpo tcnico da WEG sobre o assunto. Os
principais documentos tcnicos internacionais relacionados
com tais aplicaes tambm so citados e discutidos.
Deve ser ressaltado que os critrios aqui apresentados no
so permanentes. Eles mudam medida que novos
materiais so desenvolvidos e novas experincias so
executadas, como qualquer tecnologia. Dessa forma, podem
acontecer alteraes nos critrios de aplicao sem prvio
aviso e por isso importante que este documento seja
periodicamente revisto e atualizado.
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11 Bibliografia
NEMA MG1 Part 30 - Application considerations for
constant speed motors used on a sinusoidal bus with
harmonic content and general purpose motors used with
adjustable-frequency controls or both (2006)
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