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Universidade Federal de Minas Gerais UFMG

Escola de Engenharia
Departamento de Mecnica - DEMEC

EMA184 Fundamentos da Teoria de Controle

Notas de Aula

Autor: Prof. Dr. Lzaro Valentim Donadon


Verso 5
Maro de 2016

Sumrio
1

INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................. 10

1.1
1.1
1.2
1.3
1.4

MONITORAMENTO, AUTOMAO E CONTROLE DE SISTEMAS ....................................................... 10


DEFINIES BSICAS .................................................................................................................... 12
EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE TPICO ........................................................................... 13
DEFINIO DE SISTEMA DE CONTROLE COM RELAO AOS SINAIS ............................................... 14
EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLADOS E DE SISTEMAS AUTOMTICOS....................................... 14

MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS ........................................................................... 15

2.1 SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS ..................................................................................... 15


2.1.1
Sistema Massa-Mola-Amortecedor..................................................................................... 15
2.1.2
Conjunto de Massas-Molas ................................................................................................ 18
2.1.3
Suspenso Ativa de de veculo ........................................................................................ 21
2.2 SISTEMAS DE RESERVATRIOS ...................................................................................................... 23
2.2.1
Reservatrio Simples .......................................................................................................... 23
2.2.2
Exemplo de simulao do escoamento em reservatrio simples ........................................ 25
2.2.3
Reservatrios em Srie ....................................................................................................... 26
2.2.4
Sistema de Reservatrio Composto .................................................................................... 26
2.3 LINEARIZAO ............................................................................................................................. 29
2.3.1
Uma Varivel...................................................................................................................... 29
2.3.2
Multivarivel ...................................................................................................................... 32
2.4 SISTEMAS PENDULARES SIMPLES.................................................................................................. 34
2.4.1
Pndulo Simples ................................................................................................................. 34
2.4.2
Pndulo Invertido ............................................................................................................... 35
2.5 REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADO .................................................................................... 38
2.5.1
Representao quando no h derivadas da entrada......................................................... 39
2.5.2
Representao quando h derivadas da entrada................................................................ 44
2.5.3
Formulao Alternativa ..................................................................................................... 47
2.5.4
Passagem de espao de estado para funo de transferncia ............................................ 49
2.6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS QUANTO AO NMERO DE ENTRADAS E SADAS ............................ 52
2.7 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 52
2.7.1
Sistemas Translacionais ..................................................................................................... 52
2.7.2
Sistemas de Reservatrios .................................................................................................. 52
2.7.3
Linearizao ....................................................................................................................... 53
2.7.4
Espao de Estado................................................................................................................ 54
TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................................................. 55

3.1 DEFINIO .................................................................................................................................... 55


3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE ...................................................................................................... 55
3.2.1
Funes Simples ................................................................................................................. 55
3.2.2
Propriedades ...................................................................................................................... 58
3.2.3
Funes Especiais .............................................................................................................. 58
3.2.4
Teoremas ............................................................................................................................ 61
3.2.5
Resumo ............................................................................................................................... 65
3.3 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ....................................................................................... 66
3.3.1
Expanso em Fraes Parciais .......................................................................................... 66
3.4 APLICAES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................ 73
3.4.1
Soluo de Equaes Diferenciais ..................................................................................... 73
3.4.2
Funes de Transferncia................................................................................................... 77
3.4.3
Classificao das Funes de Transferncia ..................................................................... 79
3.5 EXEMPLO UTILIZANDO MATLAB ................................................................................................... 79
3.6 EXERCCIOS RESOLVIDOS ............................................................................................................. 81
3.7 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 84

DIAGRAMA DE BLOCOS ........................................................................................................... 87

4.1 REPRESENTAES BSICAS........................................................................................................... 87


4.1.1
Sistemas em Srie ............................................................................................................... 88
4.1.2
Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 88
4.1.3
Sistemas em Realimentao................................................................................................ 89
4.1.4
Exemplos............................................................................................................................. 89
4.2 LGEBRA DE BLOCOS.................................................................................................................... 91
4.2.1
Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 91
4.2.2
Sistemas em Realimentao................................................................................................ 92
4.2.3
Sistemas em Somatrio ....................................................................................................... 93
4.2.4
Exemplos............................................................................................................................. 94
4.3 EXEMPLOS RESOLVIDOS ............................................................................................................... 95
4.4 LISTA DE EXERCCIOS ................................................................................................................... 98
RESPOSTA DE SISTEMAS LTI ................................................................................................ 103

5.1 RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE ............................................... 103


5.1.1
Valor Final ....................................................................................................................... 104
5.1.2
Erro de regime estacionrio ............................................................................................. 104
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1 ORDEM ......................................................................................... 105
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2 ORDEM ......................................................................................... 108
5.4 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR ............................................................................ 114
5.5 EXERCCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 114
5.6 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 116
AES BSICAS DE CONTROLE .......................................................................................... 120

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10

AO DE CONTROLE DE DUAS POSIES OU LIGA-DESLIGA .................................................... 121


AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) ................................................................................... 122
AO DE CONTROLE INTEGRAL (I) ............................................................................................. 124
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)................................................................. 125
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD) ........................................................... 126
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PID) ........................................ 128
REJEIO A DISTRBIOS ............................................................................................................. 129
POSSIBILIDADE DE ESCOLHA DOS POLOS ..................................................................................... 131
EXERCCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 133
EXERCCIOS PROPOSTOS ........................................................................................................ 137

7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6

TEMPO DE ACOMODAO ........................................................................................................... 141


TEMPO DE PICO ........................................................................................................................... 146
MXIMO SOBRESSINAL ............................................................................................................... 147
TEMPO DE SUBIDA....................................................................................................................... 148
EXERCCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 150
EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 151

CRITRIOS DE DESEMPENHO .............................................................................................. 140

ESTABILIDADE .......................................................................................................................... 155

8.1 DEFINIES BSICAS .................................................................................................................. 156


8.1.1
Estabilidade segundo as entradas e sadas ...................................................................... 156
8.1.2
Estabilidade segundo as respostas s condies iniciais ................................................. 156
8.1.3
Estabilidade segundo os polos.......................................................................................... 157
8.2 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ...................................................................................... 159
8.2.1
Casos Especiais ................................................................................................................ 161
8.2.2
Aplicaes em Sistema de Controle .................................................................................. 161
8.3 ESTABILIDADE RELATIVA ........................................................................................................... 165
8.4 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 167
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................ 170

Prefcio

Ementa: Anlise de um sistema tcnico, conceitos fundamentais acerca de modelo,


modelagem, anlise de modelo e otimizao. Modelagem fsica e matemtica de sistemas de
Engenharia Mecnica. Anlise de resposta transitria. Funo de transferncia e representao
de estados. Diagramas de bloco e fluxos de sinal. Tcnicas computacionais para simulao.
Noes de identificao de parmetros. Aes bsicas de controle.

Aula

Datas

Assunto

Captulo

07/03
09/03
14/03
16/03
21/03
23/03
28/03
30/03
04/04

Introduo aos Sistemas de Controle


Modelagem de Sistemas Mecnicos
Transformada de Laplace
Teoremas da Transformada de Laplace
Transformada inversa de Laplace
Diagrama de Blocos
Aula de Estudos
Diagrama de Blocos
Exerccios

10

06/04

1 Prova

11
12
13
14
15
16
17
18

11/04
13/05
18/04
20/04
25/04
27/04
29/04
02/05

Resposta de sistemas de 1 e 2 ordens


Resposta de sistemas de 1 e 2 ordens
Aes Bsicas de Controle
Aes Bsicas de Controle
Aula de Estudos
Linearizao e Sistemas Pendulares
Modelagem de Reservatrios
Exerccios

19

04/05

2 Prova

19
20
21
22
23
24
25
26

09/05
11/05
16/05
19/05
23/05
25/05
30/05
01/06

Critrios de Desempenho
Critrios de Desempenho
Estabilidade
Estabilidade
Representao em Espao de Estado
Representao em Espao de Estado
Aula de Estudos
Exerccios

27

08/06

3 Prova

28

15/06

4 Prova (Exceto modelagem e Linearizao)

Captulos 2 a 8

29

20/06

Exame (Exceto modelagem e Linearizao)

Captulos 2 a 8

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Captulo 1
Item 2.1
Itens 3.1e 3.2
Item 3.3
Item 3.4
Item 4.1
Itens 4.2 e 4.3
Item 2.1, Captulos 3 e 4
Itens 5.1 e 5.2
Itens 5.3 a 5.5
Itens 6.1 a 6.6
Itens 6.7 a 6.9
Item 2.3 e 2.4
Item 2.2
Itens 2.3 e 2.4, Captulos 5, 6 e 7
Itens 7.1 e 7.2
Itens 7.3 a 7.5
Itens 8.1 e 8.2
Item 8.3
Item 2.5
Item 2.5

Itens 2.2 e 2.5, Captulo 8

Obs.: Aulas sem contedo sero utilizadas para antecipar aulas futuras. Portanto, todas as aulas sero
computadas as frequncias e sero utilizadas pelo contedo da disciplina.

Critrios de Avaliao:
1 Prova P1 25 Pontos Prova Regular
2 Prova P2 25 Pontos Prova Regular
3 Prova P3 25 Pontos Prova Regular
Composio da 4 Nota:

P1 P 2 P3
3

4 Prova utilizada como substitutiva, Regras:


Todos podem fazer;
Ningum obrigado a fazer;
Valor de 25 Pontos;
Matria toda;
Substitui a 4 nota;
Substitui a menor nota entre P1, P2 e P3 caso seja maior.
Exemplos Prticos:
Situao Escolhida
No fazendo P4
Fazendo P4 Bom
Fazendo P4 Ruim

P1
14
20
14

P2
15
15
15

P3
16
16
16

P4
15
20
10

Nota Final
60
71
55

Formulrio de Consulta

Transformadas de Laplace:
Lf ( t ) F(s)

L tn

L1( t )

L( t ) 1

Lsen (t )

n!

n 1

s 2

1
s

L e at
Lcos(t )

Propriedades da Transformada de Laplace:

Lf t a 1t a e as F(s)

L e at f ( t ) F(s a )

Teoremas da Transformada de Laplace:


lim f ( t ) lim sF(s)
t

s0

t 0

d n f (t ) n
df ( t )
L
s F(s) s n 1f (0) s n 2
n
dt
dt

t 0

Operaes Matemticas:

a b
1 d b
g 1

g
det g c a
c d

f z1 , z 2 , z 3 f z10 , z 20 , z 30
3

i 1

s
s 2
2

t n f ( t ) 1

L f ( t )dt

lim f ( t ) lim sF(s )

d n2 f (t)
dt n 2

t 0

1
sa

dn
F(s)
ds n

F(s) f 1 (0)

s
s

d n 1f ( t )
dt n 1

t 0

s a 3 s3 3as 2 3a 2s a 3

f
z i z i0
z i z ,z ,z
10 2 0 30

Relaes Trigonomtricas:
Graus

Radianos
Seno
Cos
tg tg

0
0
1

30

6
1
2

3
2

45

4
2
2
2
2

e i cos i sin

60

3
3
2
1
2

90

2
1
0

120

2
3
3
2
1

sin

135

3
4
2
2
2

e i e i
2i

150

5
6
1
2

3
2

cos

180

0
-1
e i e i
2

1 Introduo aos Sistemas de Controle


1.1 Monitoramento, Automao e Controle de Sistemas
O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informao pertinente de um
determinado sistema atravs de sensores. Estas informaes podem ser utilizadas
imediatamente para correes ou armazenadas para utilizao posterior. Exemplos deste
sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em caldeiras, presso
em autoclaves, etc.

Figura 1-1: Sistema de Monitorao


A Automao de Sistemas visa tornar um processo automtico, por exemplo, um
sistema de embalagem de produtos, conhecida popularmente por embaladora, onde os
produtos recebem um rtulo, depois so acondicionados em embalagens individuais e,
finalmente, so colocados em caixas contendo vrios produtos. Aquilo que antes era um
processo manual torna-se agora um processo automtico feito por uma mquina.

Figura 1-2: Sistema Automtico sem sistema de monitorao


Este sistema automtico sem monitorao muito difcil de ser encontrado na prtica,
em geral os sistemas automticos possuem um sistema de sensores para fornecer informao
da situao atual do processo automtico. Por exemplo, no caso da embaladora, haver
sensores que daro informao do posicionamento do produto, se h produto e qual a posio
dele, etc. Outro exemplo o porto automtico em que sensores informam a posio do
porto, se h a presena de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automtico
constitudo por,

10

Figura 1-3: Sistema Automtico com monitorao


Neste caso, o processamento digital colhe as informaes e processa para uma tomada
de deciso para aplicao da ao. So utilizados para isso a lgica combinatria, na qual a
sada formada por uma cominao da entrada, e a lgica sequencial, onde as sadas so
formadas pela combinao das entradas e das sadas ocorrendo um sequenciamento de
atuaes. O sistema automtico no corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as
mquinas automticas que possuem controle via CLP.

Figura 1-4: Elementos bsicos de um sistema automatizado


J o Controle de Sistemas atuar de uma forma satisfatria em um processo ou
sistema fsico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para corrigir o processo. Neste
tipo de atividade est associada uma referncia a ser seguida pelo sistema controlado.
Exemplos deste caso so os controladores industriais com os utilizados em cilindros de
laminao, onde se deseja que os rolos se mantenham a uma determinada distncia, esta a
referencia a ser seguida, independente da entrada de material. Manter uma sala climatizada h
uma determinada temperatura e umidade, so as referencias a serem seguidas. Estas
referncias podem ser zero, como no caso de controle de vibrao que h em helicpteros
onde se deseja que a vibrao proveniente das ps do rotor no entre na cabine.

Figura 1-5: Sistema de Controle

11

Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas descrito


abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara
com uma resposta desejvel, calcula uma correo atravs do controlador, gerando assim a
chamada lei de controle que implementada no sistema mecnico atravs do atuador. Note
que neste tipo de estratgia ocorre rejeio distrbios, pois espera-se que a resposta obtida
seja sempre igual resposta desejada.

Figura 1-6: Elementos bsicos de um sistema controlado


Observe que na prtica, poder haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo
tempo. Porm, tanto o controlado quanto o automatizado possui um sistema de
monitoramento associado.

1.1 Definies bsicas


Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema controle de
velocidade de um carro, no qual se pretende manter a velocidade sempre constante, chamada
de referncia a ser seguida, independente do carro estar em uma reta, uma subida ou uma
descida, os quais chamados de distrbios. Distrbio um sinal que tende a afetar de maneira
adversa o valor da resposta do sistema a ser controlado.
Para iniciar o procedimento, necessrio fazer o modelo matemtico do veiculo. Para
simplificar o equacionamento, assume-se que o veculo estar andando a certa velocidade e j
em marcha adequada para isso ou que seja do tipo automtico, chamado de condies de
modelagem. Desta forma, o que controla a velocidade simplesmente o acelerador.
Sistema sem controle ou com controle manual aquele em que o operador
responsvel por ajustar a resposta do sistema alterando manualmente a entrada, no caso do
veculo, o motorista aciona o acelerador para alterar a velocidade do veiculo.
Sistema controlado aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e o
sistema de controle altera a entrada do sistema para obter uma resposta em geral igual
referencia a ser seguida. No caso do veiculo, o operador informa a velocidade a ser mantida e
quem acelera ou desacelera o veiculo o sistema de controle acionado automaticamente o
acelerador.

12

1.2 Exemplo de um sistema de controle tpico


Um sistema de controle tpico possui a seguinte representao em diagrama de blocos
com as funes e sinais escritas em Laplace,

Figura 1-7: Sistema de controle tpico


Sendo que os sinais so dados por,

R(s) a referencia a ser seguida definida pelo operador;


E(s) o erro do sistema de controle;
U(s) a lei de controle por ser a sada do controlador, mas ao mesmo
tempo a entrada da planta a ser controlada;
Y(s) a resposta controlada real;
X(s) a resposta medida pelo sensor de erro.

Sendo que os blocos representam as equaes dinmicas conforme,

G(s) o processo a ser controlado;


H(s) o sensor de erro ou de medida;
PID(s) o sistema de controle.

No exemplo do controle de velocidade tem-se,

Y(s) a velocidade real ou verdadeira do veculo;


X(s) a velocidade medida pelo velocmetro, em geral, espera-se que esta
seja idntica velocidade do veculo Y(s);
R(s) a velocidade desejada definida pelo motorista que o veculo deve
manter;
E(s) a diferena entre a velocidade medida com a velocidade desejada;
G(s) a relao matemtica que correlaciona a posio do acelerador com a
velocidade do veculo;
H(s) a relao matemtica que correlaciona a velocidade verdadeira do
veculo com a velocidade medida, todo sensor de medida possui uma
relao deste tipo;
M(s) a relao matemtica que correlaciona a diferena E(s) com o que
deve ser feito com o acelerador para que E(s) = 0;
U(s) a posio do acelerador, note que se E(s) = 0, o acelerador deve
permanecer na mesma posio.

13

1.3 Definio de Sistema de Controle com relao aos sinais


Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s) automaticamente
por um sistema de controle M(s) para a resposta Y(s) seja igual definida por R(s). Esta
compreende o sistema de controle mais simples possvel.
Varivel Controlada Y(s) a grandeza ou a condio que medida e controlada.
Varivel Manipulada U(s) a grandeza ou condio modificada pelo controlador M(s) de
modo que afete o valor da varivel controlada. Controlar significa medir o valor da varivel
controlada do sistema e utilizar a varivel manipulada do sistema para corrigir ou limitar os
desvios do valor mdio a partir de um valor desejado.

1.4 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas Automticos


Supondo uma caixa dagua, o controle de nvel de gua pode ser feito de duas formas
ou por um sistema controlado ou por um sistema automatizado. A escolha vai depender do
tipo de fornecimento de gua.
Quando a gua tem um fornecimento contnuo atravs do sistema de encanamento,
como ocorre onde h gua encanada a melhor soluo o sistema controlado onde tem-se
uma boia, a boia o sistema de controle e o medidor ao mesmo tempo. Ela considerada um
sistema de controle, pois independente de qualquer distrbio no nvel, ela vai manter o
sistema sempre na mesma posio.
Quando a gua fornecida atravs de uma bomba, opta-se pelo sistema automtico,
isto , dentro da caixa dagua ha dois sensores de nvel, uma para nvel baixo para ligar a
bomba e outro para nvel alto desligando a bomba. Neste caso no h rejeio a distrbios,
pois o sistema no mantem o nvel de gua constante.

14

2 Modelagem de Sistemas dinmicos


A modelagem dinmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua equao
dinmica utilizando algum mtodo matemtico, como por exemplo, 2 lei de Newton ou
Lagrange.
Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo fsico para
o modelo matemtico envolve uma srie de restries ou condies de modelagem impostas.
Isto feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condies necessrias para
a compreenso de um determinado fenmeno fsico.
A modelagem sempre ser feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os graus
de liberdade so definidos pelo nmero de movimentos independentes que o modelo pode
fazer.
Em geral, toda modelagem envolve a definio do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito, por exemplo, em sistemas mecnicos o Deslocamento e Fora e Rotao
e Momento, em sistemas eltricos a voltagem e corrente.

2.1 Sistemas Mecnicos Translacionais


Para a modelagem dos sistemas translacionais ser utilizada a 2 lei de Newton.

2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor


Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condies para escrever o
modelo matemtico atravs do modelo fsico so dadas por,
1. S pode ocorrer movimento de translao na direo horizontal. Isso significa que
no pode haver movimento de rotao e o mvel no pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicao das suas foras
feita no mesmo ponto, no causando momento, o mesmo acontece com a fora
externa f(t);
3. A constante de rigidez K, o coeficiente de amortecimento C e a massa M so
constantes ao longo do tempo;
4. A mola e o amortecedor inicialmente no esto tensionados, o sistema est em
repouso;
5. As foras de inrcia, da mola e do amortecedor so consideradas lineares;
6. No h restrio quanto ao estiramento da mola e do amortecedor, isto significa
que no h fim de curso;
7. O eixo inercial y est colocado em cima do CG (Centro de Gravidade) da massa
M.

15

Figura 2-1: Sistema Massa-Mola-Amortecedor


Das condies impostas, tem-se:
1. Apenas uma coordenada independente denominada de y, que ser definida
como positiva para a direita;
2. A massa M far movimentos em torno da sua posio inicial que ser
considerada como marco zero ou y(0) = 0;
3. Os movimentos sero realizados apenas na direo do deslocamento,
portanto no necessria a colocao da fora peso.
A modelagem feita atravs da construo do DCL (Diagrama de Corpo Livre). Para
a colocao das foras correspondentes s foras da mola e do amortecedor, assume-se um
deslocamento virtual na direo positiva de y. Neste caso, as reaes so opostas ao
movimento fictcio, assim,

Figura 2-2: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direo direita


Aplicando somatria de foras no eixo y,

Chegando a,

F ma My( t) Ky( t) Cy ( t ) f (t )
My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )

(2.1)

Agora, invertendo a direo do eixo coordenado inercial y, isto , assumindo que o


eixo positivo para a esquerda conforme figura abaixo,

16

Figura 2-3: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direo esquerda


Aplicando somatria de foras no eixo y,

F ma My(t ) Ky( t) Cy (t ) f (t )

Chegando a,

My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )

(2.2)

Comparando a Eq. (2.1) com a Eq.(2.2) observa-se que a nica diferena a direo
da fora externa f(t), mas deve ser lembrado que a direo positiva dos eixos coordenados
diferente. Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M, assumindo massa M
= 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t) = 10 N para as Eqs (2.1)
e (2.2), as posies y(t) da massa M em funo do tempo pode ser observada na figura abaixo.
Observa-se que a diferena ocorre no deslocamento da massa. A Figura 2-4(a) o eixo
coordenado e a fora f(t) esto para a direita, significando que a massa se desloca para a
direita enquanto que na Figura 2-4(b) o eixo coordenado positivo para a esquerda enquanto
a fora f(t) est para a direita, isto significa que massa se desloca no sentido negativo.
Resposta fora f(t) = 10 N

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

10

15

20

Tempo [Segundos]

Resposta fora f(t) = 10 N

Deslocamento y(t) [metros]

Deslocamento y(t) [metros]

3.5

25

(a) Eixo positivo DIREITA Eq. (2.1)

30

-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
0

10

15

20

Tempo [Segundos]

25

30

(b) Eixo positivo ESQUERDA Eq. (2.2)

Figura 2-4: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor para f(t) = 10N

17

2.1.2 Conjunto de Massas-Molas


Considerando o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para
escrever a equao de movimento, deve ser assumido que,
1. S pode ocorrer movimento de translao na direo horizontal. Isso significa que
no pode haver movimento de rotao e o mvel no pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicao das suas foras
feita no mesmo ponto, no causando momento, o mesmo acontece com as foras
externas;
3. As constantes de rigidez, os coeficientes de amortecimento e a massas so
constantes ao longo do tempo;
4. As molas e os amortecedores inicialmente no esto tensionados, o sistema est em
repouso;
5. As foras de inrcia, das molas e dos amortecedores so consideradas lineares;
6. No h restrio quanto ao estiramento das molas e dos amortecedores, isto
significa que no h fim de curso;
7. Os eixos inerciais esto colocados em cima do CG (Centro de Gravidade) das
massas.

Figura 2-5: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores Variao #1


Das condies impostas, tem-se:
1. Trs coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover
independente uma da outra;
4. As massas faro movimentos em torno de suas posies iniciais que sero
consideradas como marco zero, x(0) = 0, y(0) = 0 e z(0) = 0;
2. Os movimentos sero realizados apenas na direo do deslocamento,
portanto no necessria a colocao da fora peso.
Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As foras de reao de cada
amortecedor e mola so colocadas assumindo um deslocamento positivo fictcio para a massa
em analise enquanto as outras massas esto paradas. Assim, observam-se as reaes das molas

18

e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado. Como regra geral, os


deslocamentos ou velocidades so colocados assumindo a coordenada atual subtrada da
coordenada qual a fora est conectada se as direes das duas coordenadas so iguais,
ento se tem para as massas os DCLs apresentados na figura abaixo.

(b) Massa M2

(a) Massa M1

(c) Massa M3

Figura 2-6: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores Variao #1

Observe que apesar das foras possuem os mesmos sentidos as coordenadas esto em
oposio, significando que no somatrio as foras esto em oposio. Aplicando o somatrio
de foras em cada bloco encontra-se:
Para a massa M1,
M1x C1x K1x C3x y K 3x y C5x z K 5x z u1
Para a massa M2,
M 2y C2 y K 2 y C3y x K 3y x C4y z K 4y z u 2
Para a massa M3,
M 3z C 4z y K 4z y C5z x K 5z x u 3
Escrevendo a Equao de Movimento na forma matricial encontra-se,

19

0 x C1 C3 C5
C3
C5 x
M1 0

0 M 2 0 y
C3
C2 C3 C4
C4 y


0
0 M3 z
C5
C4
C4 C5 z
K3
K5 x 1 0 0 u1
K1 K3 K5

K3
K 2 K3 K 4
K 4 y 0 1 0 u 2

K5
K4
K 4 K5 z 0 0 1 u3

(2.3)

Uma forma de verificar se as equaes esto corretas verificar se a matriz de massa


diagonal, a matriz de amortecimento e rigidez deve possuir a diagonal principal positiva, os
termos fora da diagonal principal devem ser todos negativos e a matriz deve ser simtrica.
Estas Verificaes so vlidas para conjunto de massas-molas-amortecedores quando todos os
eixos inerciais possuem a mesma direo positiva.
Agora, resolvendo o mesmo problema, mas invertendo a direo positiva do eixo
inerciais da massa M2 conforme figura abaixo.

Figura 2-7: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores Variao #2


Com a mudana de direo do eixo inercial y, deve-se verificar as novas direes das
foras do mvel ao qual ele est referenciado, neste caso a massa M2. Alm disso, quando as
coordenadas possurem sentidos opostos, elas devero ser somadas nas foras. Desta forma, a
nova configurao das foras fica como apresentado na figura abaixo.

(b) Massa M2

20

(a) Massa M1

(c) Massa M3

Figura 2-8: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores Variao #2

Aplicando Somatrio de Foras, encontra-se,


Para a massa M1,
M1x C1x K1x C3x y K 3x y C5x z K 5x z u1
Para a massa M2,
M 2y C2 y K 2 y C3y x K 3y x C 4y z K 4y z u 2
Para a massa M3,
M 3z C 4z y K 4z y C5z x K 5z x u 3
Escrevendo a Equao de Movimento na forma matricial encontra-se,

0 x C1 C3 C5
C3
M1 0
0 M 2 0 y
C3
C2 C3 C4


0
0 M3 z
C5
C4
K3
K5 x 1
K1 K3 K5

K3
K 2 K3 K 4
K 4 y 0

K5
K4
K 4 K5 z 0

C5 x

C4 y
C4 C5 z
0 0 u1

1 0 u 2
0 1 u3

(2.4)

Como verificao das matrizes, observa-se que a simetria e os valores positivos da


diagonal principal das matrizes de amortecimento e rigidez se mantiveram, a nica alterao
foi em relao aos termos fora da diagonal principal, que quando relacionados ao eixo que
possui direo positiva invertida apresentaram termos positivos.

2.1.3 Suspenso Ativa de de veculo


A suspenso ativa que ser apresentada se refere ao modelo padro de de veculo ou
modelo de 2 graus de liberdade. Para passar do modelo fsico para o modelo matemtico as
seguintes consideraes devem ser feitas,

21

1. Os deslocamentos so todos na direo vertical;


2. No ocorre rotao das massas;
3. Todos os movimentos so feitos no plano vertical;
4. As foras de reao do amortecedor e da mola no geral momento;
5. As foras da mola e do amortecedor so lineares;
6. O pneu ser modelado como uma rigidez pura;
7. No ocorre fim de curso para o amortecedor e mola;
8. O pneu se mantm sempre em contato com o solo;
9. O modelo ser feito a partir do repouso;
10. A fora de controle ser feita por um cilindro de dupla ao.
As consideraes feitas acima so todas aceitas e utilizadas em modelos mais
avanados. As condies mais difceis de serem cumpridas so a n7 e n8. Na prtica a fora
da mola s linear na regio central de deslocamento, quando chega prximo ao fim de curso,
a rigidez se torna cbica aumentando fora da mola. Assim, a principal restrio acaba sendo
o contato do pneu com o solo para uma situao real.
Sendo que,

Ms a massa suspensa de de veiculo;


Mn a massa no suspensa representada pelo conjunto
roda, pneu e suspenso;
Ys o deslocamento da massa Ms;
Yn o deslocamento da massa Mn;
K a rigidez da suspenso;
C o amortecimento da suspenso;
Kp a rigidez do pneu;
w(t) o deslocamento da via ou perturbao;
u(t) a fora de controle.

Figura 2-9: Suspenso Ativa de de veiculo


O objetivo da suspenso ativa evitar que os distrbios indesejveis da via afetem a
massa suspensa. Como objetivo da suspenso ativa pode ser minimizar o deslocamento ou a
acelerao da massa suspensa. A minimizao do deslocamento feita para suspenses com
carter esportivo e a minimizao da acelerao feita para efeitos de conforto. Desta forma,
esportividade e conforto so parmetros conflitantes no desenvolvimento de suspenses
veiculares.
Construindo o DCL para as duas massas e assumindo que a fora de controle u(t) ser
positiva quando afasta as massas e negativa quando aproxima as massas e o distrbio da via
positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura abaixo.

22

(a) Massa Suspensa

(c) Massa no suspensa

Figura 2-10: DCL da Suspenso Ativa de de veiculo


Para a massa Ms,
M s y s ( t ) Ky s ( t ) y n ( t ) Cy s ( t ) y n ( t ) u ( t )

Para a massa Mn,


M n y n ( t ) Ky n ( t ) y s ( t ) Cy n ( t ) y s ( t ) K p y n ( t ) w ( t ) u ( t )
Escrevendo a Equao de Movimento na forma matricial encontra-se,
M s
0

K ys (t) 1
0 u (t )
0 y s ( t ) C C y s ( t ) K

(2.5)

M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )

2.2 Sistemas de reservatrios


Para a modelagem de reservatrios ser assumido que todos os sistemas apresentados
partem do pressuposto que j havia fluxo Q entrando e saindo e as alturas H dos reservatrios
j estavam constantes. Portanto, considerado que a modelagem apresentada a seguir no
contempla o reservatrio vazio. Alm disso, ser considerado escoamento laminar.

2.2.1 Reservatrio Simples


Considere o reservatrio apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai Q(t), o
liquido permanece em uma altura H dentro do reservatrio devido resistncia R. A
modelagem ser feita supondo a variao em torno desta condio inicial.

23

Figura 2-11: Reservatrio simples


A resistncia R ao fluxo de liquido em uma tubulao ou restrio definida como a
variao na diferena de nvel (a diferena entre o nvel dos lquidos nos dois reservatrios)
necessria para causar a variao unitria na vazo, assim,
R = (Variao na diferena de nvel, m)/(Variao na vazo em volume, m3/s)
Considerando que o fluxo seja laminar, ento,
R

dH H

dQ Q

A Capacitncia C de um reservatrio definida como a variao na quantidade de


liquido armazenado necessrio para causar uma mudana unitria no potencial (altura). O
potencial a grandeza que indica o nvel de energia do sistema. Assim,
C = (Variao na quantidade de liquido armazenado, m3)/(Variao na altura, m)
Notar que capacidade (m3) e capacitncia (m2) so diferentes. A capacitncia do
reservatrio igual sua seco transversal. Se esta for constante, a capacitncia ser
constante para qualquer altura do nvel.
Sendo assim, tem-se,
Q a vazo em regime permanente, m3/s;
qi(t) um pequeno desvio de entrada em relao ao seu regime permanente, m3/s;
qo(t) um pequeno desvio de sada em relao ao seu regime permanente, m3/s;
H a altura do nvel de liquido em regime permanente, m;
h(t) um pequeno desvio de nvel a partir do seu valor de regime permanente, m;
Aplicando a conservao de massa: A variao na quantidade que entra menos a
variao na quantidade que sai a variao da quantidade armazenada. Assim,
Cdh(t) = ( qi(t) qo(t) ) dt

(2.6)

A partir da definio de resistncia, a relao entre qo(t) e h(t) dada por,

24

h(t )
h(t)
q o (t )
q o (t )
R

(2.7)

Portanto, substituindo Eq(2.7) na Eq(2.6),

dh ( t ) h ( t )

q i (t )
dt
R

A equao acima relaciona a variao na entrada qi(t) com a variao da altura h(t).
Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a funo de transferncia,

H(s)
R

Q i (s) RCs 1
Para a relao entre a entrada Qi(s) e a sada Qo(s) substituda a transformada de
Laplace da Eq(2.7), assim,

Q o (s)
1

Q i (s) RCs 1
Onde foi substituda a relao,

Q o (s)

1
H(s)
R

2.2.2 Exemplo de simulao do escoamento em reservatrio simples


Assumindo um reservatrio simples com rea A = 6 m2 resistncia R = 75 m/(m3/s).
As funes de transferncia que correlacionam uma variao no fluxo de entrada com as
variaes na altura e no fluxo de sada so dada por,

Q o (s)
H(s)
75
1

e
Qi (s) 450s 1
Q i (s) 450s 1
Observa-se que a constante de tempo de 450 segundos e que uma variao unitria
na entrada acarreta um aumento na altura em 75 metros, parece muito, mas uma entrada
unitria um aumento de 1 m3/s em um tanque de 6 m2 de rea.
Do ponto de vista fsico um aumento de vazo em 1 m3/s em um tanque de rea 6 m2
parece no ser possvel ou improvvel de ser realizado fisicamente. Contudo um aumento de
10 litros/segundo acarretaria um aumento de 0,75 metros do nvel armazenado.

25

2.2.3 Reservatrios em Srie


Quando os reservatrios esto conforme apresentados na figura abaixo, verifica-se que
a entrada de um reservatrio sada do outro. Esta configurao caracteriza que os tanques
esto em srie.

Portanto, as funes de transferncia que regem o sistema so dadas por,

Q 2 (s)
1

Q1 (s) R 1C1s 1

Q3 (s)
1

Q 2 (s) R 2 C 2s 1

Ento,

Q 3 (s)
1
1
1

2
Q1 (s) R 1C1s 1 R 2 C 2s 1 R 1C1R 2 C 2 s R 1C1 R 2 C 2 s 1
Observe que neste caso o resultante um sistema de 2 ordem com razes reais
distintas, com frequncia natural dada por,
n

1
R 1C1R 2 C 2

rad/s

2.2.4 Sistema de Reservatrio Composto


A modelagem do sistema de tanques apresentado abaixo, o principio o mesmo
utilizado acima, isto , inicialmente em regime permanente os escoamentos eram Q e as
alturas H1 e H2.

26

Figura 2-12: Acoplamento de reservatrios


Resistncia R1,

R1

h1 (t ) h 2 ( t )
h (t) h 2 (t)
q12 ( t ) 1
q12 ( t )
R1

(2.8)

h 2 (t)
h (t)
q o (t) 2
q o (t )
R2

(2.9)

Resistncia R2,

R2

Conservao de massa para o reservatrio 1,

C1

dh 1 ( t )
q i ( t ) q12 ( t )
dt

(2.10)

dh 2 ( t )
q12 ( t ) q o ( t )
dt

(2.11)

Conservao de massa para o reservatrio 2,

C2

As equaes (2.8) a (2.11) formam o conjunto de equaes diferenciais para o


conjunto de reservatrio.
Para encontrar a funo de transferncia Qo(s)/ Qi(s), aplica-se a transformada de
Laplace nas Equaes (2.8) a (2.11), mas aqui ser utilizado o procedimento de diagrama de
blocos.

27

Figura 2-13: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio - separados


Montando os blocos, encontra-se,

Figura 2-14: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - a


Aplicando lgebra de blocos, movendo H2(s) e incluindo 1/C1s, encontra-se,

Figura 2-15: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - b


Resolvendo as realimentaes internas,

Figura 2-16: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - c


Desta forma,

28

1
R 1C1s 1R 2 C 2s 1
Q o (s)
1

2
1

Q i (s) 1
R 2 C1s R 1C1R 2 C 2 s R 1C1 R 2 C 2 R 2 C1 s 1
R 1C1s 1R 2 C 2s 1
Observe que o sistema resultante um sistema de 2 ordem com frequncia natural
dada por,
1
rad/s
n
R 1C1R 2 C 2
A frequncia natural exatamente a mesma para o sistema em srie, contudo o fator
de amortecimento maior, pois o termo com s possui um fator a mais R2C1. Sendo assim,
um sistema mais amortecido.

2.3 Linearizao
Para a aplicao da transformada de Laplace ser aplicada, as equaes de movimento
precisam estar na forma linear. Um sistema linear obedece aos princpios da superposio de
resultados e da multiplicao por constante, isto ,

Entrada

X1(t)
X2(t)
X1(t) + X2(t)
X1(t) + X2(t)

Sada

Y1(t)
Y2(t)
Y1(t) + Y2(t)
Y1(t) + Y2(t)

Uma forma de realizar a linearizao a expanso do termo no linear em Srie de


Taylor tomando apenas os termos lineares, isto , os termos no lineares so desconsiderados.
Mas para isso necessrio assumir um ponto entorno do qual a expanso ser vlida.

2.3.1 Uma Varivel


A Srie de Taylor para uma varivel, supondo a funo f(x) em torno da posio x = a,
dada por,
d
f L x f (a ) f ( x ) x a
dx
x a
Onde fL(x) a funo linearizada de f(x) em torno do ponto x =a.
Exemplo 1: Linearizar a equao abaixo em torno do ponto = 0.
g() = cos()

29

g L g (0)

d
g () 0 cos(0) sin(0)( 0) 1
d
0

1.1

Cos()
linear

1.05
1

Cos()

0.95
0.9
0.85

Valor Exato

5% de erro

0.8
0.75
0.7

-40

-30

-20

-10

[Graus]

10

20

30

40

Figura 2-17: Linearizao de cos() em torno de = 0


Exemplo 2: Linearizar a equao abaixo em torno do ponto = 0.
g L g (0)

g() = sen()

d
g () 0 sin(0) cos(0)( 0)
d
0

30

2
1.5
Exato

Sin()

0.5
0

Sin()
linear

-0.5
-1

Erro 5%

-1.5
-2
-100

-80

-60

-40

-20

0
[Graus]

20

40

60

80

100

Figura 2-18: Linearizao de sen() em torno de = 0


Exemplo 3: Linearizar a equao abaixo em torno do ponto x = /4,

g( x ) x 2 sin x

Ento,

g L x g
g( x ) x

4
4 dx
x

g L ( x ) sin 2 x sin( x ) x 2 cosx x x


4
4
4
4
Chegando a,
2
2




g L ( x ) sin 2 sin( ) cos x
4 4
4
4
4 4
4
2

2
2
2

x

2
32 4
32
4

31

Funo G(x)

3
2

Ponto exato

Valores de g(x)

1
0
-1

no-linear
linearizada

5% de diferena

-2
-3
-4
-2

-1.5

-1

-0.5

0
x

0.5

1.5

Figura 2-19: Linearizao de g( x ) x 2 sin x em torno de x = /4

2.3.2 Multivarivel
A Srie de Taylor para funes multivariveis. Supondo a funo f(x,y,z) em torno da
posio (x,y,z) = (a,b,c), dada por,

f L x, y, z f (a , b, c)

x a
f ( x, y, z)
x
( x , y , z ) ( a , b ,c )

f ( x, y, z)
y b f ( x, y, z)
z c
y
z
( x , y , z ) ( a , b ,c )
( x , y , z ) ( a , b , c )

Onde fL(x,y,z) a funo linearizada de f(x,y,z) em torno do ponto (x,y,z) =(a,b,c).


Exemplo: Obter a linearizao para o ponto (x,) = (1,/4).

x cos x sin mL2 0


3x 2 cos x e 2 x mgL u

A linearizao pode ser feita por partes. Para isso, devem ser observados quais so os
termos no lineares. Iniciando pela 1 equao, o termo no linear dado por cos x sin
.
Assim, aplicando a linearizao de f x , cos( ) x sin( ) para (x,) = (1,/4),

32

f L x, f (1, ) f ( x, )
x 1 f ( x, )

4 x

4
( x , ) (1, )
( x , ) (1, )
4

As derivadas parciais,

cos x sin sin


x

cos x sin sin x cos

Resultando em,


f L x , cos sin sin x 1 sin cos
4
4
4
4
4
4

cos x sin 2

2
x 1 2 x 1
2
2

Para a segunda equao, o termo no-linear 3x 2 cos x e 2 x , mas deve ser


observado que h a derivada em relao ao tempo que um termo linear, ento deve-se
separar este termo, fazendo f x, 3x 2 cos ,

Ento,

3x 2 cos 6 x cos
x

3x 2 cos 3x 2 sin



f L x, 3 cos 6 cos x 1 3 sin
4
4
4
4
3 2 6 2
x 1 3 2
3x 2 cos

2
2
2
4
Para a exponencial,
2x
e 2e 2 x
x
Resultando em,
e 2 x e 2 2e 2 x 1 e 2 2x 1
Juntando as solues para compor as novas equaes,

33

2
x 1 mL2 0
x cos x sin mL 0
2

3x 2 cos x e 2 x mgL u
3 2 6 2 x 1 3 2 x e 2 mgL u
2
2
2
4
2

Observe que nesta linearizao foi considerado que a derivada multiplicada pela
coordenada no pode ser linearizada, por isso considerada como zero.

2.4 Sistemas Pendulares Simples


Os sistemas pendulares so utilizados como exemplos de sistemas no-lineares mas
que podem ser controlados em torno de uma posio de equilbrio.

2.4.1 Pndulo Simples


Considerando o sistema apresentado na figura abaixo. Encontrar a equao de
movimento na forma linear para uma entrada nula, isto , equao linear homognea.

Figura 2-20: Pndulo simples


Aplicando somatrio dos momentos no ponto de apoio da haste,

M I MgL sin mg 2 sin I


L

I M

Como curiosidade, os momentos de inrcia so dados por,

I M ML2
Ih

mL
3

Massa pontual girando a uma distncia L;

Haste de comprimento L girando pela base;

Assim, a equao de movimento no-linear fica,

34

M L M g sin 0
3

Aplicando a linearizao para o ponto = 0,

M L M g 0
3

Neste modelo foi desprezado o efeito da frico entre a haste e o apoio, observa-se
pela equao de movimento que no aparece o termo da derivada de que caracterizaria a
presena de amortecimento se considerado um modelo de 2 ordem.

2.4.2 Pndulo Invertido


O objetivo do sistema manter a haste na posio vertical escolhendo a posio de
parada do carro M atravs da ao de controle u(t).

Figura 2-21: Pndulo invertido


Para fazer o equacionamento, deve-se separar os objetos atravs do DCL (Diagrama
de Corpo Livre). Alm disso, como o objetivo posicionar o carro M no espao, ser dotado
um sistema de coordenadas inercial.

Figura 2-22: Pndulo invertido - DCL


Aplicando somatrio de foras na direo horizontal do carro,

Fx ma u (t ) H M

x( t )

(2.12)
35

Aplicando somatrio de foras e momentos na haste com a massa,

Fx ma H mx

( t ) Mx CGM ( t )

Fy ma V m M g my
CGh

CGh

CGh

( t ) My CGM ( t )

(2.13)

(2.14)

L
L
L
I V sin H cos Mg sin I h I M ( t )
2
2
2

(2.15)

L
sin ( t )
2
L
x CGh ( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t )
2
L
x CGh ( t ) x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2
x CGM ( t ) x( t ) L ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )

(2.16)

L
cos ( t )
2
L
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t )
2
L
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )
2
y CGM ( t ) L ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )

(2.17)

Como se observa, necessrio encontrar a relao do centro de gravidade para a haste


e para a massa M. Abaixo a relao para a haste, pois a diferena entre a massa L/2,

x CGh ( t ) x ( t )

y CGh ( t )

As equaes de movimento so encontradas substituindo (2.16) em (2.13) e ento em


(2.12), assim,

M C x( t ) m x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2

M x( t ) L ( t ) cos ( t ) ( t ) sin ( t ) u ( t )
Reagrupando,

m M C M x(t ) m 2M L ( t ) cos (t ) 2 (t ) sin ( t ) u (t )


2

(2.18)

Agora substituindo (2.13) e (2.14) em (2.15),

36

I h I M (t ) my CGh (t ) My CGM (t ) m M L sin


2
L
L
mx CGh ( t ) Mx CGM ( t ) cos Mg sin 0
2
2

Reagrupando,

I h I M ( t ) my CGh (t ) My CGM (t ) L sin


2

L
L
mx CGh ( t ) Mx CGM ( t ) cos m 2M g sin 0
2
2

Agora substituindo (2.16) e (2.17) na equao acima,

(t ) sin (t ) (t ) cos (t)


4

I h I M (t ) m 2M sin L

m M x( t )

L
L2
cos m 2M cos ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t ) (2.19)
2
4
L
m 2M g sin 0
2

Assim, as equaes (2.18) e (2.19) so as equaes no-lineares do pendulo invertido.


Para encontrar as equaes na forma linear, considera-se o ponto em torno de = 0. Assim,

m M C M x(t ) m 2M L (t ) u( t )
2

L2
L
L
I h I M m 2M ( t ) m M x( t ) m 2M g 0
4
2
2

(2.20)
(2.21)

Como os momentos de inrcia so dados por,

I M ML2
Ih

mL2
12

Massa pontual girando a uma distncia L;

Haste de comprimento L girando pelo Centro de Gravidade;

Assim, o a equao de movimento linear na forma de matriz dada por,

m M L x(t ) 0
0
x ( t ) u ( t )
m M C M
2

m 2M gL

L m 3M 2 ( t ) 0

(
t
)
0

m M

2
4
3

Comentrio sobre linearizao: Em geral a linearizao feita durante o processo de


modelagem e no aplicado diretamente na equao no-linear final, assim como o objetivo
37

encontrar a equao do pendulo invertido linear, os termos no lineares dos centros de


gravidade poderiam ser encontrados conforme,
L
sin ( t )
x CGh ( t ) x ( t )
2
L
x CGh ( t ) x ( t )
x CGh ( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t )
2
L
x CGh ( t ) x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
x CGh ( t ) x( t )
2
x CGh ( t ) x ( t )

L
( t )
2
L
( t )
2
L
( t )
2

Para a outra parte,


L
cos ( t )
L
y CGh ( t )
2
2
L

y CGh ( t ) 0
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t )
2
y CGh ( t ) 0
L
2

y CGh ( t ) ( t ) sin ( t ) ( t ) cos ( t )


2
y CGh ( t )

2.5 Representao em Espao de Estado


A representao em espao de estado uma alternativa para a representao em
funo de transferncia. Ele extremamente til quando o sistema a ser representado possui
mltiplas entradas e sadas. Alm disso, ela utilizada pelo mtodo de controle de alocao
de polos por necessitar de uma realimentao de estado.
O Estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamada
variveis de estado), tais que o conhecimento dessas variveis em t = t0, junto ao
conhecimento da entrada para t t0, determina completamente o comportamento do sistema
para qualquer instante t t0.
As Variveis de Estado de um sistema dinmico so aquelas que constituem o menor
conjunto de variveis capaz de determinar o estado desse sistema dinmico.
A representao em espao de estado definida por,

x ( t )n1 Ann x (t )n1 Bnr u (t )r1


y( t )m1 Cmn x ( t )n1 Dmr u (t )r1

Vetor de estado x(t) o vetor de ordem n que contm todos os estados.


Vetor de sada y(t) o vetor de ordem m que contm todas as respostas.
Vetor de entrada u(t) o vetor de ordem r que contm todas as entradas.
Matriz de estado A a matriz de ordem nn que contm os autovalores e os
autovetores do sistema. Os autovalores so os polos do sistema.

38

Matriz de entrada B a matriz de ordem nr da entrada.


Matriz de sada C a matriz de ordem mn da sada.
Matriz de transmisso direta D matriz de ordem mr que correlaciona diretamente
a entrada com a sada.
A representao em diagramas de bloco do sistema acima dada por,

Figura 2-23: Representao em diagrama de blocos do espao de estado.


Ao contrrio da representao em Funo de Transferncia, a representao de espao
de estado no nica. Dependendo da escolha dos estados, gera-se uma representao
diferente. Como curiosidade, veja captulo 9 do Ogata onde h a representao em espao de
estado nas formas cannicas controlvel, observvel e de Jordan.

2.5.1 Representao quando no h derivadas da entrada


Para a representao em espao de estado quando no h derivadas da entrada,
considera-se a seguinte equao diferencial de ordem n,
( n 1)

y ( t ) a 1 y ( t ) a n 1 y ( t ) a n y( t ) u ( t )

(n)

Observando que as condies iniciais so nulas. Definindo os estados conforme,

x (t )n1

x 1 ( t ) y( t )
x ( t ) y ( t )

( n 1)
x n ( t ) y ( t )

As derivadas dos estados so dadas por,

39

x 1 ( t ) y ( t ) x 2 ( t )
x ( t ) y( t ) x ( t )
2
3

( n 1)
x n 1 ( t ) y ( t ) x n ( t )

A ltima derivada vem da prpria equao reescrita da seguinte forma,


x n ( t ) a n x 1 ( t ) a n 1 x 2 ( t ) a 1 x n ( t ) u ( t )

Ou na forma de estado,
x 1 ( t ) 0
x ( t ) 0
2

x ( t ) 0
n 1
x n ( t ) a n

0 x 1 ( t ) 0
0
1
0 x 2 ( t ) 0

0 u ( t )


0
0
1 x n 1 ( t )

a n 1 a n 2 a 1 x n ( t ) 1
x1 (t )
x (t)

y( t ) 1 0 0 2 0u ( t )

x n ( t )
1

Observe que a representao em funo de transferncia dada por,

Y(s)
1
n
n 1
U(s) s a 1s a n 1s a n
Observe que para a transformao e comparao deve-se perceber que a maior
derivada de y(t) igual unidade assim como u(t).
Exemplo 1: Apenas uma equao. Representao em espao de estado de,

My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )

Nmero de estados:
Nmero de entradas:
Nmero de sadas:
Vetor de estados,

1 equao de 2 ordem
1 entrada f(t)
1 sada y(t)

n = 2;
r = 1;
m =1;

x ( t )21

x1 (t )

x 2 ( t )
Relao do vetor de estado com as variveis do problema,

40

x ( t )21

x 1 ( t ) y( t )

x 2 ( t ) y ( t )
Equaes de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto , no pode haver derivadas dos
estados do lado direito das equaes de estado. Assim,
x 1 ( t ) y ( t ) x 2 ( t )

A segunda equao de estado vem da equao diferencial, pois x 2 ( t ) y( t ) ,


My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )
C
K
1
y( t ) y ( t ) y( t ) f ( t )
M
M
M

Substituindo os estados, encontra-se,

x 2 ( t )

C
K
1
x 2 ( t ) x1 ( t ) f ( t )
M
M
M

Escrevendo as equaes de estado,

x 1 ( t ) 0

K
x 2 ( t ) M

1 x (t ) 0
C 1
1 u (t )
x 2 ( t )
M
M

(2.22)

Como o objetivo medir a entrada y(t) ela dada pelo estado x1(t), assim,
x (t )
y( t ) 1 0 1 0u ( t )
x 2 ( t )

(2.23)

As equaes (2.22) e (2.23) formam a representao em espao de estado. Observe


que a matriz D nula, pois no houve uma ligao direta entre a entrada e a sada.
Exemplo 2: Mltiplas Equaes. Suspenso Ativa, equao de movimento,
M s
0

0 y s ( t ) C C y s ( t ) K


M n y n ( t ) C C y n ( t ) K

Nmero de estados:
Nmero de entradas:
Nmero de sadas:

K y s (t ) 1
0 u (t )

K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )

2 equaes de 2 ordem
2 entrada u(t) e w(t)
2 sadas ys(t) e yn(t)

n = 4;
r = 2;
m =2;

Vetor de estados e relao com as variveis,

41

x (t )41
Equaes de estado,

x1 (t ) y s (t )
x ( t ) y ( t )

2 n
x 3 ( t ) y s ( t )
x 4 ( t ) y n ( t )

x 1 ( t ) y s ( t ) x 3 ( t )
x 2 ( t ) y n ( t ) x 4 ( t )

As outras duas equaes vm das equaes de movimento conforme,


Como,
Ento,
E,

M s y s ( t ) Ky s ( t ) y n ( t ) Cy s ( t ) y n ( t ) u ( t )
x 3 ( t )

K
x 1 ( t ) x 2 ( t ) C x 3 ( t ) x 4 ( t ) 1 u ( t )
Ms
Ms
Ms

M n y n ( t ) K y n ( t ) y s ( t ) Cy n ( t ) y s ( t ) K p y n ( t ) w ( t ) u ( t )
Ento,
K
K
x 2 ( t ) x 1 ( t ) C x 4 (t ) x 3 ( t ) p x 2 ( t ) w ( t ) 1 u ( t )
x 4 ( t )
Mn
Mn
Mn
Mn
Na forma matricial,
0
x 1 ( t ) 0
x ( t ) K
2

Ms
x 3 ( t )
x 4 ( t ) K
M n

0
K
Ms
K Kp
Mn

0
C

Ms
C
Mn

0
0

x
(
t
)
0

1 1

C x 2 ( t ) 1

M s x 3 (t ) M s

C x ( t ) 1

4
M n
M n

0
0
u(t)
0
w ( t )
Kp

M n

Para a resposta, assumindo que necessrio medir apenas o deslocamento yn(t) e ys(t)
x1 (t)

y s ( t ) y1 ( t ) 1 0 0 0 x 2 ( t ) 0 0 u ( t )

y n ( t ) y 2 ( t ) 0 1 0 0 x 3 ( t ) 0 0 w ( t )
x 4 ( t )

A matriz D uma matriz nula, foi indicada apenas por convenincia para ser
observado a sua dimenso.

42

Para demostrar o potencial da modelagem de estado, ser feita uma sada na qual so
apresentados os deslocamentos, velocidades e aceleraes tal que,

y(t )61

y1 ( t ) y s ( t )
y ( t ) y ( t )
2 n
y ( t ) y ( t )
3 s
y 4 ( t ) y n ( t )
y 5 ( t ) y s ( t )

y 6 ( t ) y n ( t )

Neste caso, as aceleraes so dadas pelas prprias equaes de estado, sendo escritas
nas sadas como,
1
y
(
t
)
1 0
y ( t )
2 0
y 3 ( t )

0
y
(
t
)
4 K
y5 (t ) M s


y 6 ( t ) K
M n

0
K
Ms
K Kp
Mn

0
C

Ms
C
Mn

0
0

0
0

0 x1 ( t ) 0

1 x 2 ( t ) 0
C x 3 (t ) 1
M s x 4 ( t ) M s
1
C

M n
M n

0
0
0

0 u ( t )
w ( t )
0

Kp

M n

Assim, a sada sempre composta por uma combinao linear das variveis de estado.
Curiosidade:Observe que se as variveis de estado estiverem ordenadas como sendo as
variveis lineares e depois suas derivadas, ou como neste caso, deslocamento e velocidade,
assim como foram escolhidas originalmente, isto ,

x (t )41

x1 (t ) y s (t )
x ( t ) y ( t )

2 n
x 3 ( t ) y s ( t )
x 4 ( t ) y n ( t )

Partindo da Equao original, que pode ser escrita na forma compacta como,

M x( t ) Cx ( t ) K x ( t ) f ( t )

Dividindo pela massa,

x(t ) M1 Kx (t ) M1 Cx (t ) M1f (t )

Observe que as equaes de estado na forma matricial podem ser escritas como,

43

{x d } [0]

1
{x v } M K

x d

ys (t )
;
y n ( t )

Onde,
M
[M ] s
0

[ I] {x d } [0]
u ( t )

M 1C {x v } M 1f ( t )

x v

y s ( t )
;
y n ( t )

u ( t )

u (t )

w ( t )

K
0
0
K
1
C C
;
[
C
]

;
[
K
]

;
[
f
(
t
)]

C C
M n

K K K p
1 K p

2.5.2 Representao quando h derivadas da entrada


Quando h derivadas da entrada, h a necessidade de se dividir em duas equaes
conforme apresentado abaixo. Supondo a seguinte equao de movimento,

c( t ) 9c( t ) 26c ( t ) 24c( t ) r( t ) 7r( t ) 2r ( t )

Cuja funo de transferncia dada por,


C(s)
s 2 7s 2
3
R (s) s 9s 2 26s 24

Dividindo em duas funes de transferncia entre o denominador e o numerador


formando dois sistemas em srie tal que a entrada de um a sada do outro conforme,
Z(s)
1
3
2
R (s) s 9s 26s 24

C(s)
s 2 7s 2
Z(s)

Como j foi visto antes a representao em Espao de Estado para a Funo de


Transferncia definida por Z(s)/R(s) feita conforme a aplicao da transformada inversa
para voltar para equao diferencial,

Chegando a,

Nmero de estados:
Nmero de entradas:
Nmero de sadas:

9s 2 26s 24 Z(s) R (s)

z( t ) 9z( t ) 26z ( t ) 24z( t ) r ( t )


1 equao de 3 ordem
1 entrada r(t)
1 sada z(t)

n = 3;
r = 1;
m =1;

Vetor de estados e a sua relao com as variveis do problema,

44

x (t )31
Equaes de estado,

x 1 z

x 2 z
x z
3

x 1 ( t ) z ( t ) x 2 ( t )
x 2 ( t ) z( t ) x 3 ( t )

A ltima equao de estado dada por,

x 3 ( t ) z( t ) 9z( t ) 26z ( t ) 24z( t ) r ( t )


9x 3 ( t ) 26x 2 ( t ) 24 x1 ( t ) r ( t )

Ento, escrevendo as equaes de estado na forma matricial,


1
0 x1 ( t ) 0
x 1 ( t ) 0


0
1 x 2 ( t ) 0r ( t )
x 2 ( t ) 0
x ( t ) 24 26 9 x ( t ) 1
3
3

Agora pegando a segunda funo de transferncia C(s)/Z(s) e passando para equao


diferencial,
C(s) s 2 7s 2 Z(z)

Aplicando a transformada de Laplace inversa,

c( t ) z( t ) 7z ( t ) 2z( t )

Substituindo os estados definidos anteriormente para as derivadas de z(t),

c( t ) x 3 ( t ) 7 x 2 ( t ) 2 x 1 ( t )

Desta forma a resposta ser dada por,


x1 ( t )

c( t ) 2 7 1x 2 ( t )
x (t )
3

Exemplo: Passar para Espao de Estado a seguinte funo de transferncia,


C(s)
s 3 2s 2 3s 20
3
R (s) 2s 9s 2 26s 24

45

Realizando a diviso para o maior grau do denominador ser unitrio,

1 3 2 3
s s s 10
C(s) 2
2

R (s) s 3 9 s 2 13s 12
2

Separando em duas funes de transferncias em srie,

Z(s)
1

R (s) s 3 9 s 2 13s 12
2

C(s) 1 3 2 3
s s s 10
Z(s) 2
2

Aplicando a transformao para Z(s)/R(s),

3 9 2

s s 13s 12 Z(s) R (s)


2

Aplicando a transformada inversa de Laplace para voltar para equao diferencial,

9
z( t ) z( t ) 13z ( t ) 12z( t ) r ( t )
2
Nmero de estados:
Nmero de entradas:
Nmero de sadas:

1 equao de 3 ordem
1 entrada r(t)
1 sada z(t)

n = 3;
r = 1;
m =1;

Vetor de estados e a sua relao com as variveis do problema,


x 1 z
x (t )31 x 2 z
x z
3
Equaes de estado,

x 1 ( t ) z ( t ) x 2 ( t )
x 2 ( t ) z( t ) x 3 ( t )

A ltima equao de estado dada por,

9
x 3 ( t ) z( t ) x 3 ( t ) 13x 2 ( t ) 12x1 ( t ) r ( t ) ,
2
Ento, escrevendo as equaes de estado na forma matricial,

46


1
0 x1 ( t ) 0
x 1 ( t ) 0


0
1 x 2 ( t ) 0r ( t )
x 2 ( t ) 0
x ( t ) 12 13 9 x ( t ) 1
3
3

2
Agora pegando a segunda funo de transferncia C(s)/Z(s) e passando para equao
diferencia,
3
1

C(s) s 3 s 2 s 10 Z(s)
2
2

Aplicando a transformada de Laplace inversa,

1
3
c( t ) z( t ) z( t ) z ( t ) 10z( t )
2
2
Substituindo os estados definidos anteriormente para as derivadas de z(t),

c( t )
Chegando a,

c( t )

1
3
x 3 ( t ) x 3 ( t ) x 2 ( t ) 10x1 ( t )
2
2

1 9
3

x 3 13x 2 12x1 r ( t ) x 3 ( t ) x 2 ( t ) 10x1 ( t )

2 2
2

Ento, a ltima equao fica,

5
1
c( t ) x 3 ( t ) 5x 2 ( t ) 4x1 ( t ) r ( t )
4
2
Desta forma a resposta ser dada por,
x1 ( t )
5
1

c( t ) 4 5 x 2 ( t ) r ( t )
4

2
x 3 (t)

2.5.3 Formulao Alternativa


Considerando o sistema como apresentado abaixo,
( n 1)

( n 1)

y ( t ) a 1 y ( t ) a n 1 y ( t ) a n y( t ) b 0 u ( t ) b1 x ( t ) b n 1u ( t ) b n u ( t )

(n)

(n)

47

O problema est na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equaes de estado. Uma maneira fazendo a definio dos estados conforme,

x1 y 0 u
x 2 y 0 u 1u x 1 1u

x 3 y 0 u 1u 2 u x 2 2 u

x n x n 1 n 1u
Onde os s so definidos por,

0 b 0

1 b1 a 1 0

2 b 2 a 11 a 2 0

3 b 3 a 1 2 a 21 a 3 0

n 1 b n 1 a 1 n 2 a n 21 a n 1 0
Com estas escolhas obtm-se as seguintes equaes de estado,
x 1 x 2 1u
x 2 x 3 2 u

x n 1 x n n 1u
A ltima equao de estado vem da substituio dos estados na equao diferencial
original, encontrando,
x n a n x 1 a n 1 x 2 a 1 x n n u

Para encontrar a equao acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas definies, a
representao em espao de estado fica,
x 1 ( t ) 0
x ( t ) 0
2

x ( t ) 0
n 1
x n ( t ) a n

a n 1

a n 2

0 x 1 ( t ) 1
0 x 2 ( t ) 2

u (t )

1 x n 1 ( t ) n 1

a 1 x n ( t ) n

48

x1 (t )
x (t)

y( t ) 1 0 0 2 0 u

x n ( t )

Observe que a funo de transferncia para a equao diferencial fica,


Y(s) b 0s n b1s n 1 b n 1s b n
n
U(s)
s a 1s n 1 a n 1s a n
Exemplo: Passar o sistema abaixo de funo de transferncia para espao de estado.
G (s)

3s 2 2
2s 3 4s 2 6s 8

Para a comparao com a formulao proposta, deve-se dividir a funo de


transferncia por 2, assim,
G (s)
Assim,

b1s 2 b 3
3 / 2s 2 1

s 3 2s 2 3s 4 s 3 a 1s 2 a 2s a 3
0 0

1 3 / 2

2 23 / 2 3

3 1 2 3 33 / 2 5 / 2
Montando a representao em espao de estado,
1
0 x 1 ( t ) 3 / 2
x 1 ( t ) 0

0
1 x 2 ( t ) 3 u ( t )
x 2 ( t ) 0
x ( t ) 4 3 2 x ( t ) 5 / 2
3
3

x1 ( t )

y( t ) 1 0 0x 2 ( t )
x (t )
3

2.5.4 Passagem de espao de estado para funo de transferncia


Pode-se tambm passar de Espao de Estado para funo de transferncia, conforme
mostrado abaixo. Partindo da representao em espao de estado,
49

x ( t )n1 Ann x (t )n1 Bnr u (t )r1


y( t )m1 Cmn x ( t )n1 Dmr u (t )r1
Aplicando transformada de Laplace, na 1 equao,

sIX (s)n1 A nn X (s)n1 Bnr U (s)r1

sI A X(s) BU(s) X(s) sI A 1 BU(s)


Substituindo na transformada de Laplace da 2 equao,
Y(s) CX (s) DU(s)

Y(s) CsI A BU(s) DU(s)


1

Chegando a,

Y (s)
1
CsI A B D
U (s)

Onde I representa a matriz identidade de ordem n. Como Y(s) possui dimenso m e U(s)
possui dimenso r, ento so geradas m r funes de transferncias sendo que todas
possuem o mesmo denominador que formado por (sI - A)-1. Deve-se verificar se ocorre
cancelamento entre polos e zeros.
Exemplo: considerando a seguinte representao em espao de estado,
x 1 ( t ) 2 3 / 2 2 x 1 ( t ) 2

0
0 x 2 ( t ) 0 u ( t )
x 2 ( t ) 2
x ( t ) 0
1
0 x 3 ( t ) 0
3
x1 (t )

y( t ) 3 / 4 0 1 / 4x 2 ( t )
x (t)
3

Aplicando a frmula para converso para funo de transferncia,

1 0 0 2 3 / 2 2 2

Y(s)
1
CsI A B 3 / 4 0 1 / 4 s 0 1 0 2
0
0 0
U(s)
0 0 1 0
1
0 0


1

Resolvendo a parte interna,

50

s 2 3 / 2 2 2

Y(s)
3 / 4 0 1 / 4 2
s 0 0
U(s)
0
1 s 0

Invertendo a matriz,

3s 4
2

2s 2
s
2


Y(s)
1
2
3 / 4 0 1 / 4 3
2
s
s

2s
4

0
2
U(s)
s 2s 3s 4
2
2
s2
s 2s 3 0

Resolvendo as multiplicaes,
3s 2 2
Y(s)
1
3
U(s) s 2s 2 3s 4 4

7s 8

2
s 2 4s 3
0
4
0

Resultando em,
Y(s)
3s 2 2
3
U(s) 2s 4s 2 6s 8

Curiosidade: Observe que esta funo de transferncia gerou outra representao em espao
de estado. Isso significa que a representao em espao de estado no nica. Existem
algumas representaes de espao de estado padres, so elas as Formas Cannicas
Controlvel, Observvel e de Jordan.
Se for possvel escrever a forma cannica controlvel, significa que o sistema de
estado completamente controlvel, isto , possvel passar o sistema do estado A para o
estado B em um tempo finito utilizando uma lei de controle finita. Em outras palavras
possvel controlar todo o sistema.
Se for possvel escrever a forma cannica observvel, significa que todos os estados
do sistema so conhecidos a qualquer instante de tempo, isto , os estados podem ser medidos
e previstos. Em outras palavras, qualquer informao do sistema pode ser obtida a qualquer
instante de tempo.
A forma cannica de Jordam uma representao na qual a matriz A uma forma
diagonal com os termos da diagonal sendo os polos do sistema.

51

2.6 Classificao dos Sistemas quanto ao nmero de entradas e


Sadas
Uma entrada x Uma sada:
Mltiplas entradas x Uma sada:
Uma entrada x Mltiplas sadas:
Mltiplas entradas x Mltiplas sadas:

SISO (Single Input, Single Output)


MISO (Multiple Inputs, Single Output)
SIMO (Single Input, Multiple Outputs)
MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)

2.7 Exerccios Propostos


2.7.1 Sistemas Translacionais
Encontrar as equaes de movimento na forma matricial para os sistemas abaixo.

(a)

(b)

(c)

2.7.2 Sistemas de Reservatrios


Para o sistema abaixo,
Encontrar as equaes dinmicas que descrevem o sistema de reservatrios:
Montar o diagrama de blocos. Supondo q1(t) = 0, encontrar Q3(s)/Q2(s);

52

Para o sistema abaixo, encontrar as funes de transferncia definidas por:


A entrada Q1(s) com a sada Q4(s)
A entrada Q1(s) com a altura H3(s)
A altura H1(s) com a altura H3(s)

2.7.3 Linearizao
Encontrar as formas linearizadas para as seguintes equaes,

e)

gx, y xy
gx, y, z e x sin y z 2
2

x 2

1 x 2

para (x,y) = (-1,1)

para (x,y,z) = (1,0,-1)

e 21 x1 1 ln2 x1 11 2x 2

para o ponto x1 , x 2 , u 1,1,1

4u3uu

4 5

2
2

x sin() cos( x ) mgL u


para o ponto x, 1,0
e x cos() x sin() Kx 0

53

2.7.4 Espao de Estado


Encontrar representao em Espao de Estado para,

x( t ) 7 x ( t ) 3x ( t ) 4u ( t )
Medindo apenas x(t);
Medindo apenas 3x ( t ) 2 x ( t ) ;
Medindo apenas 3x ( t ) 2x ( t ) 5u ( t ) ;

G (s)

C(s)

Modelo translacional b
Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)

C(s)
3s 7
4
3
R (s) 5s 4s 3s 2 2s 1
Medindo apenas c(t),
Medindo apenas 2c ( t ) 3c( t ) ;

7
5
U(s) 3
D(s)
2
2s 3s 2s 1
2s 3s 2 2s 1
Medindo tudo ao mesmo tempo c(t), c ( t ) , c( t ) e
3c ( t ) 2u ( t ) 5d( t ) , isto , todas as respostas devem estar
contidas na resposta y(t)
3

Passar de Espao de estado para Funo de Transferncia,

x 1 ( t ) 3 3 / 2 2 x 1 ( t ) 3

0
0 x 2 ( t ) 2 u ( t )
x 2 ( t ) 1
x ( t ) 0
2
0 x 3 ( t ) 0
3
x1 (t )

y( t ) 3 / 4 0 1 / 4x 2 ( t )
x (t)
3

54

3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilizao da transformada de Laplace para se estudar a resposta de
sistemas consiste no fato que a transformada de Laplace transforma uma equao diferencial
em uma equao algbrica, onde aplicada a entrada e ento calculada a transformada inversa
de Laplace para obter a resposta temporal.
Deve-se observar que sempre que possvel, ser mantido o formalismo matemtico
para obteno dos resultados. Porm, o foco principal no a obteno da transformada ou
transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicao na obteno das respostas
temporais. Sendo assim, o objetivo ser criar uma tabela de consulta com as principais
transformadas e utiliz-las.

3.1 Definio
A Transformada de Laplace definida por,

Lf ( t ) F(s) f ( t )e st dt

Onde

(1)

f(t) a funo temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;


s a varivel complexa;
L o operador da transformada;
F(s) a transformada de Laplace de f(t).

Observe que uma condio imposta para a realizao da transformada de Laplace da


funo f(t) ,
f(t) = 0,

para t < 0

Est condio conhecida como CAUSALIDADE, significando que a funo s


existe para a parte positiva dos tempos ou que fisicamente um sistema s pode responder
uma determinada entrada depois da existncia da prpria entrada.

3.2 Transformada de Laplace


3.2.1 Funes Simples
Funo Exponencial:
Ae t
f (t)
0

t0
t0

55

Onde A e so constantes em relao ao tempo. A transformada de Laplace aplicando a


definio,

L Ae

Ae

e dt A e

st

s t

Funo Degrau:

e s t
dt A
s

1
A

A 0

s s

A t 0
f (t )
0 t 0

Onde A constante em relao ao tempo. Esta transformada um caso especial da funo


exponencial onde foi feito = 0. Note que ela no definida para t = 0.
e st
LA Ae dt A
s
0

st

Funo Degrau Unitrio:

1 A

A 0
s s

1 t 0
1( t )
0 t 0

Note que ela no definida para t = 0, sua transformada dada por,

e st
L1( t ) 1( t )e dt e dt
s
0
0

st

st

1 1
0
s s

Observe que se pode transformar qualquer funo em uma funo causal


multiplicando-a pelo degrau unitrio. Alm disso, as transformadas podem ser definidas
utilizando a funo degrau unitrio. Por exemplo,

L 1( t ) Ae t A 1( t )e s t dt L Ae t A e s t dt

Funo Rampa:

A
s

At t 0
f (t )
0 t0

Sua transformada dada por,

56

LAt Ate st dt A te st dt

Aplicando integral por partes, sendo que,

udv uv a vdu
b

b
a

Ento, fazendo,
u = t du = dt

dv e st dt v

e st e st

LAt A te dt A t
s 0 0 s
0

st

e st

dt A t
s

e st
s

e st
2
s 0

Como te st indeterminado para t , ento, Aplicando LHpital,


t
1
'Hpital
Lim st L

Lim st 0
t e
t se
Desta forma,

e st
LAt A 2
s
Funo Senoidal:

Aplicando a definio,

1 A

A 0 2 2
s s
0

A sin t t 0
f (t)
0
t0

LA sin t A sin t e st dt

Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,


sin t

1 jt
e e jt
2j

57

1
LA sin t A sin t e st dt A e jt e jt
2j
0
0

st

dt

A jt st
jt st
e
e
dt

e
e
dt

0
2j 0

A 1
1 A s j s j A 2 j
A

2
2
2
2
2 j s j s j 2 j
2j s
s
s 2

Funo Cossenoidal:

A cost t 0
f (t)
0
t0

Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,

cost

1 jt
e e jt
2

A jt st
1 jt
jt st
jt st
LA cost A cost e dt A e e
e dt e e dt e e dt
2
2 0

0
0
0

st

A 1
1 A s j s j A 2s
As

2
2
2
2
2 s j s j 2
2 s
s
s 2

3.2.2 Propriedades
As propriedades da transformada de Laplace so as mesmas propriedades vindas da
integral. Sendo assim, como propriedades tem-se a transformada da soma de funes
temporais a soma das transformadas e a multiplicao por constantes, ento,
L[f(t)+g(t)] = L[f(t)]+L[g(t)]
Sendo e constantes.
Prova:
st
st
st
f (t ) g( t ) e dt f (t )e dt g(t )e dt F(s) G (s)

3.2.3 Funes Especiais


Funo Transladada:

A funo transladada definida por f t a 1t a com t < a. As funes f(t), f(t)1(t)


e f t a 1t a so apresentadas abaixo.
58

Figura 3-1: Funo transladada


Aplicando a definio de Transformada de Laplace,

Lf t a 1t a f t a 1t a e st dt

Aplicando uma substituio de varivel tal que t a ,

f t a 1t a e

st

dt f 1e s a d

Como aparece o degrau unitrio 1() e a integral feita em , ento de a a 0 a


integral j zero, assim,

f 1e

s a

d f e e d e

as s

as

f e

Observe que, antes a definio de transformada de Laplace fazia a transformao de


t para s, agora feita a transformao de para s, ento,
Lf t a 1t a e as f e s d e as F(s)

Onde o tempo de translao e F(s) a Transformada de Laplace de f(t).


Funo Pulso Retangular:

A
t
0
f (t )
0

0 t t0
t 0, t 0 t

Reescrevendo a funo como uma soma de dois pulsos defasados,

f t

A
A
1( t ) 1( t t 0 )
t0
t0

59

Ento, aplicando a transformada de Laplace,

Lf t

A
A
L1( t ) L1( t t 0 )
t0
t0

A 1 A e st 0
A

1 e st 0
t0 s t0 s
t 0s

Funo Impulso:
definida como o caso limite da funo pulso.

tlim
0 0 t
0

f (t )
0

0 t t0
t 0, t 0 t

Como a altura A/t0 e a durao t0, a rea delimitada pelo impulso igual a A.
Ento, aplicando o limite na transformada da funo pulso,

As
' Hpital
Lf t lim
1 e st 0 L

lim A
t 0 0 t s
t 0 0
s
0

A funo impulso em que a rea igual unidade chamada de Funo Impulso


Unitrio ou Funo Delta de Dirac.
1 t 0
t
0 t 0

Na forma defasada,

1 t t 0
t t 0
0 t t 0

A funo impulso unitrio pode ser entendida como a derivada da funo degrau
unitrio ou que a funo degrau unitrio a integral da funo impulso unitrio.
Multiplicao de f(t) por e-t:
Aplicando definio de transformada de Laplace,

L e t f ( t ) e t f t e st dt f t e s t dt F(s )

60

Observa-se que o resultado a substituio de s por (s + ) na transformada de


Laplace de F(s).

3.2.4 Teoremas
Teorema da Derivao Real: A transformada de Laplace da derivada de uma funo
f(t) dada por,

L f ( t ) sF(s) f (0)
dt

Onde f(0) o valor inicial de f(t) calculado em t = 0 e L[f(t)] = F(s).


Para demonstrar o teorema da derivao real, deve-se integrar por partes a integral de
Laplace, fazendo,
u = f(t) du

d
f ( t )dt
dt

dv e st dt v

e st
s

Ento, tem-se,
e st

f
t
e
dt

f
(
t
)
0
s

st

dt f (t )e

F(s) 0
st

e st

0 0 s

f ( t ) dt

dt

f ( 0) 1 d

f ( t ) e st dt
s
s 0 dt

dt sF(s) f (0)

Observe que f () , ou que ele existe.


Para a derivada 2 de f(t),
d2

L 2 f ( t ) s 2 F(s) sf (0) f (0)


dt

Onde f (0) f ( t ) o valor de df(t)/dt calculado em t = 0. Para provar faz-se,


dt
t 0

d
f ( t ) g( t )
dt
Ento,
61

d2

L 2 f ( t ) L g ( t ) sG (s) g (0)
dt

dt

sL f ( t ) f (0)
dt

2
s F(s) sf (0) f (0)

De modo semelhante, para a derivada ensima de f(t),


n 2
n 1
dn

L n f ( t ) s n F(s) s n 1f (0) s n 2 f (0) s f (0) f (0)


dt

Teorema da Integrao Real: A transformada de Laplace da integral de f(t)


definida por,

L f (t )

F(s) f 1 (0)

s
s

Onde F(s) = L[f(t)] e f-1(0) a integral de f(t) avaliada em t = 0. Para mostrar esta
propriedade,

f ( t )e

st

dt integrando por partes,

u f ( t )dt du f ( t )dt e

Ento,

dv e st dt v

e st
f
(
t
)
e
dt

L
f
(
t
)

f
(
t
)

s
st

e st
s

e st
f ( t )dt
0 0
s

1
1
1
1
f ( t ) f ( t )e st dt f 1 (0) F(s)

s
s0
s
s
t 0

Teorema do Valor Final: Permite obter o valor de f(t) quando t atravs da


transformada de Laplace de f(t), assim,
lim f ( t ) lim sF(s)
t

s 0

Deve-se observar se lim f ( t ) existe. Ele ir existir se as razes do denominador de F(s)


t

possurem parte real menor que zero. Para demostrar, parte-se da transformada de Laplace da
derivao real e aplica-se o limite de s0,

62

d
d

lim L f ( t ) lim f ( t )e st dt limsF(s) f (0)


s 0
s

0
s 0
dt
dt

Como o limite pode ser trocado de posio com a integral e lim e st 1 ,


s0

dt f ( t )dt f ( t )

Ento,

f () f (0) limsF(s) f (0)


s 0

f ( ) lim f ( t ) limsF(s )
t

s 0

Teorema do Valor Inicial: Permite obter o valor de f(t) em t = 0 atravs da


transformada de Laplace de f(t), assim,
f (0) limsF(s)
s

Onde F(s) = L[f(t)]. Para provar, aplica-se o limite de s na transformada da derivada real,
d
d

lim L f ( t ) lim f ( t )e st dt limsF(s) f (0)


s
s
dt
s 0 dt

Como o limite pode ser trocado de posio com a integral e lim e st 0 ,


s

0 limsF(s ) f (0) f (0) limsF(s )


s

Teorema da Derivada Complexa: Se f(t) for a transformada de Laplace de f(t) ento,

Ltf ( t )

Onde F(s) = L[f(t)]. Alm disso,

L t 2f (t)

Em geral,

d
F(s)
ds

d2
F(s)
ds 2

L t n f ( t ) 1

dn
F(s)
ds n

63

Para demonstrar, como te st

d st
e , ento,
ds

Ltf ( t ) tf ( t )e st dt f ( t )

d st
d
d
e dt f ( t )e st dt F(s)
ds
ds 0
ds

Produto de Funes no Domnio de Laplace Integral de Convoluo:


Considerando a seguinte integral,

f t gd f gt d
t

Esta conhecida como integral de convoluo, aplicando a transformada de Laplace,

L f t gd F(s)G (s)
0

Onde L[f(t)] = F(s) e L[g(t)] = G(s). Aplicando a definio de transformada de Laplace,

t
t

L f t gd f t gde st dt
0
0 0

Separando as integrais, tem-se,


t
t

st
L f t gd f t 1t e dt g d
0
0
0

Como j foi visto, fazendo uma mudana de varivel tal que = t , assim,
t

t
t

s
s
L f t gd f 1 e
d gd f e
d gd
0
0
0
0

Abrindo a exponencial,
t
t

L f t gd f e s d ge s d F(s)G (s)
0
0
0

Observe que todo sistema quando calculado a sua resposta a uma determinada entrada,
o que se est fazendo aplicando a Integral de Convoluo.

64

3.2.5 Resumo

Funo Temporal
Impulso Unitrio (t)

Transformada de Laplace
1

1
s
1
s
1
s2
n!
s n 1

2
s 2
s
2
s 2

Degrau Unitrio 1(t)

e t

t
tn

sen (t )
cos(t )
Propriedades da Transformada de Laplace

Funo Temporal

Transformada de Laplace

e at f ( t )

F(s a )

f(t)+g(t)

Deslocamento Temporal
f t a 1t a
tf(t)

tnf(t)
Valor Final: lim f ( t )
t

Valor Inicial: lim f ( t )


t 0

Integral:

f ( t )dt

df ( t )
dt
2
d f (t )
dt 2

Derivada:

F(s)+G(s)

e as F(s)

d
F(s)
ds
n
1n d n F(s)
ds

lim sF(s)
s 0

lim sF(s)
s

F(s) f 1 (0)

s
s

sF(s) f (0)

s 2 F(s) sf (0) f (0)

65

3.3 Transformada Inversa de Laplace


Para obter a transformada inversa de Laplace, sempre ser utilizada a tabela de
transformadas. Para isso ser aplicado o mtodo da expanso em fraes parciais para
escrever da forma mais simples possvel.

3.3.1 Expanso em Fraes Parciais


Em analise de sistemas F(s), a transformada de Laplace de f(t), apresenta-se
frequentemente da seguinte maneira,
F(s)

B(s)
A (s)

Onde A(s) e B(s) so polinmios em s. Na expanso de F(s) em fraes parciais importante


que a maior potncia de s em A(s) seja maior que a potencia de s em B(s),
grau A(s) > grau B(s)
Se no for o caso, a diviso polinomial dever ser feita. Como tanto A(s) quanto B(s)
possuem razes, uma distino deve ser feita,

Zeros so as razes do numerador;


Polos so as razes do denominador.

Se F(s) for subdividido em partes ou fraes,


F(s) = F1(s) + F2(s) + ... + Fn(s)
A transformada inversa de Laplace dada por,
L-1[F(s)] = L-1[F1(s)] + L-1[F2(s)] + ... + L-1[Fn(s)]
Resultando em,
f(t) = f1(t) + f2(t) + ... + fn(n)
Caso 1 Denominador apresenta razes reais distintas
Quando as razes do denominador forem reais distintas, deve-se separ-la procedendo
da seguinte forma,
G (s)

s3
A
B
A s 2 Bs 1

s 1s 2 s 1 s 2
s 1s 2

66

Pegando apenas os numeradores, ento,


A(s + 2) + B(s + 1) = s + 3
Dica: substitua as razes do denominador ou polos para facilitar os clculos.
Fazendo s = -1 A(-1 + 2) = -1+3 A = 2
Fazendo s = -2 B(-2 + 1) = -2 + 3 B = -1
Ento,

G (s)

2
1

s 1 s 2

Aplicando a transformada inversa de Laplace,

1
1
L1 G(s) g( t ) 2L1
L1
2e t e 2 t para t 0

s 1
s 2

Isto significa que polos reais distintos tornam-se exponenciais.


Caso 2a Denominador apresenta razes complexas conjugadas distintas
Quando as razes do denominador ou polos forem complexas conjugadas elas devem
permanecer unidas e o procedimento feito conforme,

F(s)

2s 12
As B
2
s 2s 5 s 2s 5
2

Neste caso, claramente A = 2 e B = 12. Para continuar, deve-se observar que o


denominador possui o termo com s e na tabela de transformada de Laplace ela no aparece,
porm, sabendo-se da seguinte propriedade,

LA sin t

LA cost

A
e
s 2
multiplicao por exponencial,

As
, aplicando a propriedade da
s 2
2

L e t f ( t ) F(s ) , fazendo f(t) o seno e o cosseno,

L e t sin t

e L e t cost

s 2 2

Assim, o 1 procedimento completar o quadrado do denominador da seguinte forma,

s 2 2s 5 s 1 4
2

67

O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,

F(s)

2s 12
2s 12
2s
12

2
2
s 2s 5 s 1 4 s 1 4 s 12 4
2

Para o termo direita representar a transformada inversa de e t cost e e t sin t


necessrio que,

F(s) 2

s 1

s 1

s 12 4

Assim, a transformada inversa de Laplace fica,

s 1

2
1
t
t
L1 F(s) f ( t ) 2L1

5
L

2e cos2 t 5e sin 2 t para t 0


2
2
s 1 4
s 1 4

Curiosidade: Os polos da representao em Laplace so s1,2 = - 1 j2. Observe que a


exponencial a parte real dos polos e a parte imaginria so as frequncias dos termos que
oscilam.
Caso2b: Polos so complexos conjugados distintos, mas tratado como razes distintas.
Quando as razes do denominador forem complexas conjugadas elas podem ser
tratadas com razes distintas, isto ,
F(s)

2s 12
A
B
A s 1 j2 Bs 1 j2

s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
s 2 2s 5
2

Fazendo s = 1 j2 A( 1 j2 + 1 j2) = 2( 1 j2) + 12


j4A = 10 j4 A = 1 + j5/2
Fazendo s = 1 + j2 B( 1 + j2 + 1 + j2) = 2( 1 + j2) + 12
+ j4B = 10 + j4 B = 1 j5/2
Ento,

F(s)

2s 12
1 j5 / 2 1 j5 / 2

s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
2

A transformada inversa de Laplace fica,

f ( t ) 1 j5 / 2e 1 j2 t 1 j5 / 2e 1 j2 t

A presena das exponenciais complexas eliminada atravs da formula de Euler,

e j cos jsin

68

Ento,

f ( t ) 1 j5 / 2e 1 j2 t 1 j5 / 2e 1 j2 t

1 j5 / 2e t e j2 t 1 j5 / 2e t e j2 t

e t 1 j5 / 2cos 2 t j sin 2t 1 j5 / 2cos 2 t jsin 2t


e t 2 cos 2t 5 sin 2t

Chegando ao mesmo resultado.


Caso 3a Denominador apresenta razes mltiplas reais Propriedade L[e-atf(t)]
Quando houver razes repetidas no denominador, fatorar da seguinte forma,

3s 2 2s 1
A
B
C
As 1 Bs 1 C
H(s)

3
2
3
s 1 s 1
s 1
s 1
s 13
2

Do numerador,

3s 2 2s 1 As 1 Bs 1 C
2

Igualando os termos de s2 A = 3
Fazendo s = -1 C = 3(-1)2 + 2(-1) + 1 C = 2
Dica: A equao vlida para qualquer valor de s.
Fazendo s = 0 A + B + C = 1 B = -3 -2 + 1 B = -4
Ento,

H(s)

3
4
2

2
s 1 s 1
s 13

Para resolver as duas transformadas direita, deve-se saber que, L e t f ( t ) F(s ) ,


mas fazendo f(t) = t, assim,

Lt

1
1
L e t t
2
s
s 2

Procedendo da mesma forma para a transformada de Laplace de t2,

L t2

2
2
L e t t 2
3
s
s 3
69

Ento,

1
2
1
1
1
L1 H (s) h ( t ) 3L1

4
L

2
3
s 1
s 1
s 1

Resultando em,

h ( t ) 3e t 4te t t 2 e t 3 4t t 2 e t

Curiosidade: Quando os polos so reais, negativos e repetidos, as amplitudes tendem a


permanecer em um determinado valor ou tendem para zero. No caso da funo apresentada,
ela comea em 3 e termina em 0.
Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,

F(s)

As
a
b
a s b as a b

2
2
s s s
s 2
s 2

Como observado, a = A e A+b = 0, ento,

F(s)

As
A
A

2
s s s 2

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

f ( t ) Ae t 1 t

Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,

As
a
b
c
a s bs c
H(s)

3
2
3
s s s s
s 3
2

Como observado, a = 0, b = A e c = -A, ento,

H(s)

As
A
A

3
2
s s s 3

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,


f ( t ) Ae t t t 2
2

Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,

70

As 2
a
b
c
a s bs c
H(s)

3
2
3
s s s s
s 3
2

Como observado, a = A, b = -2A e c = A2, ento,


H(s)

As 2
A
2A
A 2

s 3 s s 2 s 3

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

2 2
f ( t ) Ae t 1 2t
t
2

Comentrio: Desta forma, foi mostrado que no importa como seja o numerador de uma
frao com denominador com razes reais mltiplas, sempre ser possvel uma reduo para
um sistema mais simples aplicando a decomposio em fraes parciais.
Caso 3b Denominador apresenta razes mltiplas reais Propriedade L[tf(t)]
O caso genrico de razes mltiplas a utilizao da seguinte propriedade,

L t n f ( t ) 1

dn
F(s)
ds n

Para tanto, deve ser lembrado da derivada da diviso, assim,


d

H(s) G (s) G (s) H(s)


d G (s)
ds

ds

2
ds H(s)
H(s)
Assumindo,

H(s)

4
2

2
s 1 s 13

Como as razes so puramente reais,

L te at 1

L t 2 e at 1

d 1
1

ds s a s a 2

d 2 1 d 1 2s a
2


2
4
2
ds s a ds s a
s a
s a 3

71

Desta forma,

h ( t ) 4te t t 2 e t 4 t te t

Caso 3c Denominador apresenta razes mltiplas complexas Propriedade L[tf(t)]


Supondo,
F( s )

2s 3 3s 2 4s 5

2s 5

As B
Cs D
2s 1
4s 10

2
s 2s 5 s 2 2s 5
s 2s 5 s 2 2s 5 2

Para a 1 transformada,
2s 1
2s 1
s 1
1
2

2
3
2
2
2
s 2s 5 s s 4
s s 4 2 s s2 4
Para resolver a 2 transformada,

L te at sin t

L te at cost

2s a

2
2
ds s a s a 2 2

F( s )

2s 3 3s 2 4s 5

2s 3 3s 2 4s 5

s a 2 2 2s a 2 s a 2 2
d
sa

2
2
ds s a 2 2
s a 2 2
s a 2 2

Assim,

F(s)

2s 5

2s 5

s 1 4
4s 1
2

2
s 1 4 s a 2 2 2

As
Cs 2 Ds E
2s
s 2 6s 5

s 2 2s 5 s 2 2s 5 2 s 2 2s 5 s 2 2s 5 2

Para a 1 transformada,
2s
2s
s 1
1
2

2
2
2
2
2
s 2s 5 s s 4
s s 4 2 s s 2 4
Para resolver a 2 transformada,
s 12 4 4s 1
s 2 6s 5

2
2
2
s 2 2s 5
s 12 4 s 12 4

72

Caso 4 Numerador maior ou igual ao denominador


Assumindo a seguinte transformada de Laplace,
G (s)

s 3 5s 2 9s 7
s 1s 2

Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador, uma
diviso polinomial deve ser feita. Como neste caso o numerador possui grau maior que o
denominador, a diviso polinomial dever ser feita da seguinte forma,
G (s)

s 3 5s 2 9s 7
s3
2
1
s2
s2

s 1s 2
s 1s 2
s 1 s 2

Aplicando a transformada inversa de Laplace,

g( t )

d
( t ) 2( t ) 2e t e 2 t
dt

Sendo que a transformada de Laplace da funo pulso 1 e a transformada de Laplace


d

da derivada da funo pulso, L ( t ) s .


dt

3.4 Aplicaes de Transformada de Laplace


Neste item ser aplicada a transformada e transformada inversa de Laplace para o
estudo da reposta de sistemas.

3.4.1 Soluo de Equaes Diferenciais


Como exemplo de soluo de equao diferencial, ser adotado o mesmo sistema para
os prximos 3 exemplos. Supondo um sistema massa-mola-amortecedor com m = 2 kg, c = 3
Ns/m e k = 5 N/m.
Equao de movimento na forma:
Substituindo os valores:
Aplicando a transformada de Laplace:

My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )
2y( t ) 3y ( t ) 5y( t ) f ( t )

2Ly( t ) 3Ly ( t ) 5Ly( t ) Lf ( t )

73

Observe que no foi substituda a entrada ainda, pois isso ser feito dependendo do
proposto pelo problema a ser resolvido. Encontrando,

2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) F(s)

Reagrupando os termos, observe que os termos contendo a entrada e as condies


iniciais devem ser isoladas do lado direito, ento,

2s

Chegando a,

3s 5 Y(s) F(s) 2sy(0) 2 y (0) 3y(0)

Y(s)

1
2sy(0) 2 y (0) 3y(0)
F(s)
2s 3s 5
2s 2 3s 5
2

Observe que uma parte possui a informao sobre a entrada enquanto a outra parte
possui informaes sobre as condies iniciais.
Exemplo 1: Resposta a uma entrada qualquer com condies iniciais nulas
Calcular a resposta y(t) do sistema a uma entrada f(t) degrau 10 N aplicada em t = 0.
Isto significa que o objetivo ser calcular a resposta para uma entrada em fora constante em
10 N, mas a fora s ser aplicada em t = 0, antes disso o sistema est em repouso. Assim,

Y (s)

1
F(s)
2s 3s 5
2

A transformada de Laplace da fora degrau 10 F(s)

Y(s)

10
, ento,
s

10
2s 3s 5 s
2

Para resolver, deve-se aplicar a decomposio em fraes parciais,


Y(s)

10
A
Bs C
A 2s 2 3s 5 Bs 2 Cs

2s 2 3s 5 s s 2s 2 3s 5
2s 2 3s 5 s

Do numerador

A 2s 2 3s 5 Bs 2 Cs 10

Fazendo s = 0 5A = 10 A = 2

Termos de s2 2A + B = 0 B = -4
Termos de s 3A + C = 0 C = -6

74

Observe que o 2 do denominador precisa ser eliminado, ento,

Y(s)

2
4s 6
2
2

s 2s 3s 5 s

2s 3
3
5
s2 s
2
2

Completando o quadrado e expandindo para a transformada inversa de Laplace,


31
2
2s 3
2
3 4
4
Y (s)
2

2
2
2
s
3
31 s
3
31 2 31
3
31

s
s
s
4 16
4 16
4 16

3
4

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

y( t ) 2 2e

3
t
4

3
31
6 4 t 31

cos
t
e sen
t
4
4
31

para t > 0

Reposta para f(t) = 10 N

2.5

Deslocamento (m)

1.5

0.5

Tempo (sec)

Figura 3-2: Resposta do sistema massa-mola-amortecedor


Exemplo 2: Reposta apenas para as condies iniciais.
Calcular a resposta y(t) do sistema a um deslocamento inicial y(0) = 1 m, isto , a
massa liberada de 1 metro da posio y = 0 e f(t) = 0. Como o sistema o mesmo,

Y(s)

2sy(0) 2 y (0) 3y(0)


2s 3
2
2
2s 3s 5
2s 3s 5

75

31
3 4
4
Y (s)

2
2
3
5
3
31 4 31
3
31
s2 s
s

2
2
4 16
4 16

3
2

3
4

Como pode ser observado, a diferena entre a transformada inversa de Laplace neste
caso e a transformada inversa de Laplace anterior 1/2, ento

y( t ) e

3
t
4

3
31
3 4 t 31
cos
t
e sen
t
4
4
31

para t > 0

Reposta para y(0) = 1 m

1.2

Deslocamento (m)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

Tempo (sec)

Figura 3-3:

Exemplo 3: Resposta a uma entrada qualquer e a condies iniciais.


Calcular a resposta y(t) do sistema a uma entrada f(t) degrau 10 aplicada em t = 0 e a
um deslocamento inicial y(0) = 1 metro. A resposta simplesmente a soma das duas respostas
obtidas, pois,

Y(s)

1
2sy(0) 2 y (0) 3y(0)
10
2s 3
F(s)

2
2
2
2s 3s 5
2s 3s 5
2s 3s 5 s 2s 3s 5

Resultando em

y( t ) 2 e

3
t
4

3
31
3 4 t 31

cos
t
e sen
t
4
4
31

para t > 0

76

3.4.2 Funes de Transferncia


A funo de transferncia de um sistema representado por uma equao diferencial
linear com parmetros invariantes no tempo definida como a relao entre a transformada de
Laplace da sada e a transformada de Laplace da entrada admitindo-se todas as condies
iniciais nulas.
Considerando o sistema linear com parmetros invariantes no tempo, definido pela
seguinte equao diferencial,
n

n 1

m 1

a 0 y ( t ) a 1 y ( t ) a n 1 y ( t ) a n y( t ) b 0 x ( t ) b1 x ( t ) b m 1 x ( t ) b m x ( t )
Onde y(t) a sada ou resposta do sistema e x(t) a entrada ou excitao. A funo de
transferncia correlaciona a entrada com a sada do sistema e definida pela transformada de
Laplace da entrada e pela transformada de Laplace da sada assumindo todas as condies
iniciais nulas, assim,
Funo de Transferncia G (s)

Lsada
Lentrada Condies Iniciais nulas

Definio: Ordem o maior grau de s do denominador. Assim se a maior potencia do


denominador da funo de transferncia for n, o sistema ser denominado de Sistema de
Ordem n.
Exemplo 4: Resposta entrada degrau unitrio.
Supondo um sistema com a sua equao de movimento dada abaixo. Determinar a sua
funo de transferncia e calcular sua resposta c(t) para uma entrada u(t) degrau unitrio.

c( t ) 3c ( t ) 2c( t ) 2u ( t ) u ( t )

Equao diferencial:

Observe que a entrada u(t) e a sada c(t). Aplicando transformada de Laplace e


assumindo condies inicias nulas,
Chegando a,

Lc( t ) 3Lc ( t ) 2Lc( t ) 2Lu ( t ) Lu ( t )

3s 2 C(s) 2s 1U (s) G (s)

C(s)
2s 1
2
U (s) s 3s 2

Neste caso, o nome G(s) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau unitrio
calculada conforme procedimento abaixo,
C(s)
2s 1
2s 1
2s 1 1
2
C(s) 2
U (s) C(s) 2
U (s) s 3s 2
s 3s 2
s 3s 2 s

77

Observando que os polos desta funo de transferncia so polos puramente reais,


assim, a decomposio em fraes parciais feita da seguinte forma,
C(s)

2s 1 1 A
B
C
A (s 1)(s 2) Bs(s 2) Cs (s 1)

s 3s 2 s s s 1 s 2
s s 2 3s 2

Do numerador:

A(s+1)(s+2)+Bs(s+2)+Cs(s+1) = 2s+1

Fazendo s = 0 2A = 1 A = 1/2;
Fazendo s = -1 B(-1)(-1+2) = 2(-1)+1 B = 1;
Fazendo s = -2 C(-2)(-2+1) = 2(-2)+1 C = -3/2;
Assim,

C(s)

1/ 2
1
3/ 2
1
3

c( t ) e t e 2 t
s
s 1 s 2
2
2

para t 0

Exemplo 5: Resposta s condies iniciais

Apesar da funo de transferncia significar que as condies iniciais so nulas, podese calcular a sua resposta passando de funo de transferncia para equao diferencial e
ento aplicando novamente a transformada de Laplace.
Supondo a seguinte funo de transferncia:

Y (s)
2s 3
H (s) 2
X (s)
s 4s 4

Calcular a resposta y(t) para y(0)=3, y (0) 0 , x(0) = 0.

Para resolver, deve-se aplicar a transformada inversa de Laplace na funo de


transferncia tal que,

Y (s)
2s 3
2
s 2 4s 4 Y (s) 2s 3X (s)
X (s) s 4s 4

Separando os termos e fazendo,

L1 s 2 Y(s) 4L1 sY(s) 4L1 Y(s) 2L1 sX(s) 3L1 X(s)

Encontra-se a seguinte equao diferencial,

y( t ) 4 y ( t ) 4 y( t ) 2x ( t ) 3x ( t )

Agora aplicando a transformada de Laplace e observando que agora as condies


iniciais no so todas nulas,

78

s Y(s) sy(0) y (0) 4sY(s) y(0) 4Y(s) 2sX(s) x(0) 3X(s)


2

Substituindo os valores e reagrupando, deve-se lembrar de que no possui entrada,


ento X(s) = 0,

4s 4 Y(s) 3s 12 0 Y (s)

Observe que os polos so reais e iguais, ento,

Y(s)

Lembrando que L e t t

3s 12
s 4s 4
2

3s 12
s
1
3
12
2
s 4s 4
s 2
s 22
2

e L e t 1 t

s
, ento,
s 2

y( t ) 3e 2 t 1 2 t 12te 2 t 3e 2 t 1 2 t

para t 0

3.4.3 Classificao das Funes de Transferncia


H uma srie de classificaes das funes de transferncia:

Quanto ao grau do denominador: O maior grau do denominador estabelece a


ordem da funo de transferncia, isto , se o maior grau for n, a funo de
transferncia ser de ordem n.
Relao entre o grau do numerador e grau do denominador:
o Grau do denominador Grau do numerador: F.T. Prpria;
o Grau do denominador < Grau do numerador: F.T. Imprpria;

Quanto aos zeros:


o Todos os zeros possuem parte real < zero: F.T. de Fase Mnima;
o Caso contrrio:
F.T. de Fase No-Mnima;

Quanto aos polos, ser visto mais frente como Estabilidade:


o Todos os polos possuem parte real < zero, a F.T. Assintoticamente
Estvel;
o Pelo menos um polo com parte real nula e demais polos possuem parte
real < 0, a F.T. Marginalmente Estvel;
o Pelo menos um polo com parte real > 0, a F.T. Instvel.

3.5 Exemplo utilizando Matlab

79

Exemplo 1: Calcular resposta analtica utilizando o Matlab


( )=
clear all
close all
clc

+2
+3 +5

( )=

% apaga todas as variveis


% fecha todas as janelas grficas
% apaga a tela do matlab

% forma de verificar a resposta analtica


syms s t
% define variveis simblicas
% Funo de transferncia
G=(s+2)/(s^2+3*s+5);
% Entrada
R=1/s;
% Resposta Inversa
ilaplace(G*R,t)

Exemplo 2: Calcular resposta numrica utilizando o Matlab para a resposta ao degrau unitrio
% Calculo da transformada inversa para uma entrada tipo degrau unitrio
clear all
close all
clc

% apaga todas as variveis


% fecha todas as janelas grficas
% apaga a tela do matlab

% Define a funo de transferncia G(s)


G=tf([1 2],[1 3 5])

% Calcula a resposta ao degrau unitrio utilizando a formulao padro para


% o vetor de tempo t
[y1,t]=step(G);
% resposta ao degrau calculada pela transformada inversa, observe que entre
% a exponencial e os termos oscilantes h .*
y2=2/5-2/5*exp(-3/2*t).*(cos(sqrt(11)/2*t)-2/sqrt(11)*sin(sqrt(11)/2*t));
% grfico da resposta ao degrau unitrio
figure
plot(t,y1,'o',t,y2)
legend('Matlab','Transformada Inversa')

( )=

+2
+3 +5

( )=

1
+3

80

% Calculo da transformada inversa para uma entrada qualquer


clear all
close all
clc

% apaga todas as variveis


% fecha todas as janelas grficas
% apaga a tela do matlab

% Define a funo de transferncia G(s)


G = tf([1 2],[1 3 5])
% Definindo o vetor de tempo
t = 0:0.05:5;
% Entrada
r = exp(-3*t);

% Resposta a uma entrada qualquer


y1=lsim(G,r,t);

% resposta ao degrau calculada pela transformada inversa, observe que entre


% a exponencial e os termos oscilantes h .*
y2=-1/5*exp(-3*t)+1/5*exp(-3/2*t).*(cos(sqrt(11)/2*t)+ ...
7/sqrt(11)*sin(sqrt(11)/2*t));
% grfico da resposta ao degrau unitrio
figure
plot(t,y1,'o',t,y2)
legend('Matlab','Transformada Inversa')

3.6 Exerccios Resolvidos


Exerccio #1: Manipulao de funes de transferncia. Supondo a seguinte equao
diferencial,

2y( t ) 3y ( t ) 7 y( t ) x ( t )

Cuja representao em funo de transferncia

Y(s)
dada por,
X(s)

Y (s)
1
2
X (s) 2s 3s 7

Sendo que a resposta Y(s) a transformada de Laplace de y(t). Se fosse necessrio


obter a resposta de y ( t ) , isso possvel observando que,

81

y( t ) Y(s)
y ( t ) sY(s) Z(s)
Assim, Z(s) a transformada de Laplace de y ( t ) . Esta mudana de varivel foi feita
para facilitar a compreenso do problema proposto. Ento a nova funo de transferncia fica,
Z(s)
Y (s)
1
1
Z(s)
s
2
s 2

2
X (s) 2s 3s 7
X (s) 2s 3s 7
X (s) 2s 3s 7

Para demonstrar, ser calcula a resposta y(t) e y ( t ) para uma entrada degrau unitrio.
Ento, para y ( t ) ,
s
1
1
2

2s 3s 7 s 2s 3s 7
1
1
47
1 4
2
2
4

2
2
3
7
2
2
47
3
47
3

47
s s
s


2
2
4 16
4 16

Z(s)

Cuja transformada inversa dada por,


3
2 47 4 t 47
z( t )
e sin
t
47
4

Fazendo para y(t),


1
2
3
s
1
1 7
7
Y(s) 2
7
2s 3s 7 s s 2s 2 3s 7
1
3
3
47
s
s
11
1
1
1
3
4
14
4
4

2
2
7 s s2 3 s 7 7 s 7
28
47
3 47
3 47

s
s
2
2
4 16
4 16

Cuja transformada inversa dada por,


y( t )

3
1 1 4 t 47 3 47 47
e cos
t
sin
t
7 7
47
4
4

Para verificar, derivando y(t) em relao ao tempo,

82

3
1 3 t 47 3 47 47
y ( t ) e 4 cos
t
sin
t
7 4
47
4
4
3
1 4t
47 47
e
sin
7
4
4

3 47
t
47

47
47
cos
t
4
4

Reagrupando,
1 t 3 3 47
y ( t ) e 4
7
47
4
3

47 47 3 3 47
47 47
cos

sin
t

t
4 4 4 47
4 4

3
3
1 4 t 14 47 47 2 47 4 t 47
e
sin
t
e sin
t
7
47
47
4
4

Exerccio #2: Manipulao de funes de transferncia. Em muitas aplicaes de sistemas de


controle, necessrio medir um Critrio de Desempenho que pode ser formado pela juno
conforme,
Critrio de Desempenho

c(t) = 3y ( t ) 2 y( t )

Cuja representao em funo de transferncia dada por,

C(s)
3s
2
3s 2
2
2
2
X (s) 2s 3s 7 2s 3s 7 2s 3s 7

Exerccio #3: Funo de transferncia envolvendo mltiplas equaes diferenciais. Supondo


o sistema de equaes que descrevem as equaes de movimento da suspenso ativa definido
abaixo,
M s
0

0 y s ( t ) C C y s ( t ) K


M n y n ( t ) C C y n ( t ) K

K y s (t ) 1
0 u (t )

K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )

Observe que o sistema possui duas entradas definidas por u(t) e w(t), alm disso, o
desejvel ser medir os deslocamentos ys(t) e yn(t). Ento, sero obtidas quatro funes de
transferncia entre cada entrada e cada sada conforme,
Ys(s)
Yn (s)
Ys(s)
Yn (s)
G1(s) ,
G 2(s) ,
G 3(s) ,
G 4(s)
U (s)
U(s)
W (s)
W (s)

As funes de transferncia so encontradas atravs da transformada de Laplace das


equaes diferenciais e de sucessivas manipulaes para separar as entradas e sadas
necessrias. Aplicando transformada de Laplace,

83

M s
n

M s

Cs K Ys (s) Cs K Yn (s) U(s)

Cs K K p Yn (s) Cs K Ys (s) K p W (s) U (s)


s

Substituindo Yn(s) na 1 equao,

M s
s

Cs K Ys (s) K p W (s) U (s)


U (s)
Cs K Ys (s) Cs K
M n s 2 Cs K

Rearanjando para encontrar G1(s) e G3(s),


Ys (s)

M s
s

Cs K M n s 2 Cs K K p Cs K

M s
s

M ns2 K p

Cs K K p

Cs K M n s 2 Cs K K p Cs K

U(s)
W (s)

Substituindo Ys(s) na 2 equao,

M s
n

Cs K Yn (s) U (s)
K p W (s) U(s)
Cs K K p Yn (s) Cs K
2
M s s Cs K

Rearanjando para encontrar G2(s) e G4(s),


Yn (s)

M ss 2
U(s)
2
M n s 2 Cs K K p M s s 2 Cs K Cs K

M s

M s

Cs K K p

W (s)
2
2

Cs

K
M
s

Cs

Cs

K
n
p
s
Observe que os zeros so diferentes, mas os polos so os mesmos. Isso significa que
no importa o nmero de entradas ou sadas, os polos sero os mesmos desde que no ocorra
cancelamento entre polos e zeros.
2

3.7 Exerccios Propostos


1. Para a equao diferencial abaixo.

3y( t ) 15y( t ) 99 y ( t ) 87 y( t ) 20u( t ) 47u ( t )

a. Determinar a Funo de Transferncia Y(s)/U(s);


b. Utilizando a Funo de Transferncia, calcular:
i. Resposta y(t) entrada degrau unitrio u(t);
ii. Resposta y(t) entrada u ( t ) 2e 3 t ;
iii. Resposta y(t) entrada u ( t ) 2 sin 3t ;
84

iv. Resposta y(t) entrada u ( t ) 1 2 e 3 t sin 3t ;


c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim y ( t ) .
t

Neste exerccio, observar:


letra b) parte da resposta a mesma para todas as entradas;
Letra c) o teorema do valor final gera resultado numrico para todas
as entradas, mas no existe para a parte iii. Qual a explicao?
2. Para a Funo de Transferncia abaixo.

X (s)
s 1
G (s) 2
Y (s)
s 5s 6

a. Calcular a resposta x(t) para uma entrada y(t) degrau 2;


b. Calcular a resposta x(t) s seguintes condies iniciais x (0) 1 , x(0) = 2,
y(0) = 0.5, com entrada nula, y(t) = 0.
c. Calcular a resposta s seguintes condies iniciais x (0) 1 , x(0) = 2, y(0) =
0.5, e uma entrada y(t) = 2.
3. Para a equao abaixo, calcular a resposta y(t) uma entrada x(t) degrau unitrio.

y( t ) 5y( t ) 18y( t ) 34 y( t ) 20 y( t ) u ( t ) 5 u ( t )
4. Para a Funo de Transferncia abaixo, calcular a resposta c(t) a uma entrada r(t) impulso
unitrio.
C(s)
s2 s 1
H(s) 2
R (s)
2s 3s 6
5. Para a Funo de Transferncia abaixo, calcular a resposta z(t) para uma entrada
v( t ) e 2 t ;
Z(s)
s 1
F(s) 3
V (s)
s 3s 2 3s 1
6. Para a equao diferencial abaixo,

3y( t ) 15y( t ) 99 y ( t ) 87 y( t ) 20u( t ) 47u ( t )

a. Encontrar a funo de transferncia para medir a resposta 3y( t ) y( t ) ;


b. Calcular a resposta acima para uma entrada degrau unitrio;
7. Para a equao diferencial abaixo, calcular a resposta y( t ) para uma entrada z(t) impulso
unitrio. Cuidado com o cancelamento entre polos e zeros,

y( t ) 5y( t ) 16y ( t ) 30 y( t ) z ( t ) 3z( t )

85

86

4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos uma forma de acoplar as funes de transferncia de uma forma
satisfatria facilitando a interpretao do sistema de controle. Alm disso, a visualizao das
iteraes entre os sistemas torna-se mais fcil.
Partindo de uma funo de transferncia definida por,
C(s)
G (s)
R (s)

C(s) G (s)R (s)

Onde G(s) a Funo de transferncia, R(s) a entrada e C(s) a sada. Na representao em


diagrama de blocos a entrada e a sada so presentadas por linhas enquanto as funes de
transferncia so representadas por blocos, ento,

Figura 4-1: Representao de uma funo de transferncia em diagrama de blocos


O objetivo ser sempre encontrar uma forma geral para os blocos chamada de Funo
de Transferncia em Malha Fechada com apenas um numerador e um denominador que
represente todo o diagrama de blocos. Portanto, passar de representao em blocos para
funo de transferncia.
Na representao em Diagrama de Blocos o fluxo dos sinais dado pela direo das
setas que representam os sinais, os blocos representam as funes de transferncia. Para
encontrar a soluo deve-se obedecer as seguintes regras bsicas,

Iniciar em sinais e terminar em sinais;


Todo o diagrama de ser representado.

4.1 Representaes bsicas


As representaes bsicas so as formaes mais fceis e simples de serem
encontradas, so representadas por sistemas em srie, sistemas em paralelo e sistemas em
realimentao. Deve ser observado que a diferena entre um sistema em paralelo e em
realimentao a direo das setas.
Em geral, o fluxo, representado por setas, vai da esquerda para a direita, os paralelos
so posicionados em cima e as realimentaes em baixo, mas pode haver variaes com o
objetivo de evitar o cruzamento de linhas.
Para resolver as equaes, deve-se aplicar as seguintes regras prticas,

87

As equaes devem acompanhar o fluxo ou sentido das linhas ou setas que so os


sinais;
Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais, portanto, deve-se sempre
iniciar em linhas e terminar em linhas passando ou no por blocos que so as funes
de transferncia;

4.1.1 Sistemas em Srie


Caracterizado pela sada de um bloco ser a entrada do prximo. Supondo,
U(s)
C(s)
G (s) e
H(s)
X (s)
U(s)

Assim,
Ento,

C(s) = H(s)U(s)

como

C(s) = H(s)G(s)X(s)

U(s) = G(s)X(s)
C(s)
G (s)H (s)
X (s)

Figura 4-2: Blocos em Srie

4.1.2 Sistemas em Paralelo


Caracterizado pela entrada ser a mesma para os blocos. Observe que a soma pode ser
negativa para qualquer um dos blocos. Supondo,
U1 (s)
U (s)
G (s) e 2
H(s) e C(s) = U1(s) + U2(s)
X (s)
X (s)

Ento,

C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s)

C(s)
G (s) H (s)
X (s)

88

Figura 4-3: Blocos em Paralelo

4.1.3 Sistemas em Realimentao


Neste caso, ocorre um lao, a sada somada com a entrada para formar o lao
alimentando o bloco. Na figura abaixo a realimentao unitria, representada apenas por
uma linha. A origem do nome Malha Fechada vem da presena do lao de realimentao.
Para resolver o sistema em realimentao, proceder da seguinte forma,
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) C(s)
Substituindo (II) em (I),

(I)
(II)

C(s) = G(s)[R(s) C(s)] [1 + G(s)]C(s) = G(s)R(s)

C(s)
G (s)

R (s) 1 G (s)

Figura 4-4: Blocos em Realimentao

4.1.4 Exemplos
Exemplo 1: Sistema de controle com realimentao utilizando sensor de erro. Encontrar
C(s)/R(s).

Figura 4-5: Blocos exemplo 01


Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,
89

C(s) = G(s)M(s)E(s)
E(s) = R(s) H(s)C(s)

(I)
(II)

Substituindo (II) em (I),


C(s) = M(s)G(s)[R(s) H(s)C(s)]

[1 + M(s)G(s)H(s)] = M(s)G(s)R(s)

C(s)
M (s)G (s)

R (s) 1 M (s)G (s)H (s)

Exemplo 2: Encontrar C(s)/R(s)

Figura 4-6: Blocos exemplo 02


Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,
C(s) = F(s)X(s) + U(s)
U(s) = G(s)X(s)
X(s) = M(s)E(s)
E(s) = R(s) H(s)U(s)

(I)
(II)
(III)
(IV)

Substituindo (III) e (II) em (I),


C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s)
C(s) = M(s)[F(s) + G(s)]E(s)

(V)

Substituindo (III) e (II) em (IV),


E(s) = R(s) H(s)G(s)X(s) = R(s) H(s)G(s)M(s)E(s)
R (s)
[1 + H(s)G(s)M(s)]E(s) = R(s) E (s)
1 M (s)G (s) H (s)
Substituindo (VI) em (V),

(VI)

C(s) M (s)G (s) F(s)

R (s) 1 M (s)G (s)H(s)

90

As equaes para resolver o diagrama de blocos dependem do conhecimento da


soluo do diagrama, pois apenas necessrio as equaes (V) e (VI).

4.2 lgebra de blocos


A lgebra de blocos uma forma alternativa de soluo e baseada nas solues
atravs das equaes.

4.2.1 Sistemas em Paralelo


Considerando o sistema abaixo, observe que,
C(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)

Figura 4-7: lgebra de Blocos Paralelo original


Para o sistema abaixo,

F(s)
C(s)
1 G (s)M (s)E(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
G (s)

Figura 4-8: lgebra de Blocos Paralelo avano


Para o sistema abaixo,
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s) = = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)

91

Figura 4-9: lgebra de Blocos Paralelo recuo


Portanto, todas as representaes so iguais.

4.2.2 Sistemas em Realimentao


Considerando o sistema abaixo, observe que,

M (s)
M (s)G (s)
C(s) G (s)
E(s)
E(s)

1 M (s)F(s)
1 M (s)F(s)

Figura 4-10: lgebra de Blocos Realimentao original


Considerando o sistema abaixo,

C(s)

M(s)G (s)
M(s)G (s)
R (s)
R (s)
F(s)
1 M(s)F(s)
1 M(s)G (s)
G (s)

Figura 4-11: lgebra de Blocos Realimentao avano


Considerando o sistema abaixo,
C(s)

1
M (s)G (s)
M (s)G (s)R (s)
R (s)
1 M (s)F(s)
1 M (s)F(s)

92

Figura 4-12: lgebra de Blocos Realimentao recuo


Portanto, todas as representaes so iguais.

4.2.3 Sistemas em Somatrio


Considerando o sistema abaixo, observe que,
C(s)
G (s)M (s)

R (s) 1 M (s)F(s)

Figura 4-13: lgebra de Blocos Sistema em somatrio


Considerando o sistema abaixo,

C(s)

R (s)

G (s)M (s)
G (s)M(s)

F(s) 1 M(s)F(s)
1 G (s)M(s)
G (s)

Figura 4-14: lgebra de Blocos Sistema em somatrio - Entrada


Considerando o sistema abaixo,
C(s)
1
G (s)M (s)
G (s)M (s)

R (s)
1 M (s)F(s) 1 M (s)F(s)

93

Figura 4-15: lgebra de Blocos Sistema em somatrio - Sada

4.2.4 Exemplos

Figura 4-16: Blocos exemplo 03 - Original


Resolvendo aplicando Paralelo Avano na entrada de F(s).

Figura 4-17: Blocos exemplo 03 Movendo Paralelo Etapa 1


Agora, observa-se que a realimentao e o paralelo esto separados, ento,

Figura 4-18: Blocos exemplo 03 Movendo Paralelo Etapa 2


Desta forma,

94

C(s)
M (s)G (s)
F(s) G (s) M (s)G (s) F(s)

R (s) 1 M (s)G (s)H (s)


G (s)
1 M (s)G (s)H(s)

Agora, resolvendo atravs da Realimentao Recuo,

Figura 4-19: Blocos exemplo 03 Movendo Realimentao Etapa 1

Figura 4-20: Blocos exemplo 03 Movendo Realimentao Etapa 2


Desta forma,

C(s)
M (s)G (s)

F(s) G (s) M (s)G (s) F(s)


R (s) 1 M (s)G (s)H (s)
1 M (s)G (s)H (s)

4.3 Exemplos Resolvidos


Simplificar o diagrama abaixo.

Figura 4-21: Etapa inicial

95

Soluo por equaes (depende da capacidade de cada um em resolver este tipo de


problemas, as equaes baixo so sugeridas para demonstrar as possibilidades, no significa
que a forma mais fcil de resolver):
C(s) = G2G3X(s)
X(s) = G1E(s) H2C(s)
E(s) = R(s) C(s) + H1G2X(s)

(I)
(II)
(III)

Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s),


C(s) = G2G3[G1E(s) H2C(s)]
[1 + H2G2G3]C(s) = G1G2G3E(s)

(IV)

Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),


E(s) = R(s) C(s) + H1G2[G1E(s) H2C(s)]
[1 H1G1G2]E(s) = R(s) [1 + H1H2G2]C(s)

(V)

Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s),

1 H 2 G 2 G 3 C(s) G 1G 2 G 3 R (s) 1 H1H 2 G 2 C(s)

1 H 1G 1G 2

Rearranjando,

1 H 2 G 2 G 3 1 H1G1G 2 G1G 2 G 3 1 H1H 2 G 2 C(s) G1G 2 G 3R (s)

Chegando a,

G 1G 2 G 3
C(s)

R (s) 1 H1G1G 2 H 2 G 2 G 3 G1G 2 G 3


Mesma soluo por lgebra de blocos,

Figura 4-22: Etapa inicial

96

Movendo H2(s) para fora de G1(s),

Figura 4-23: Etapa 1


Resolvendo a realimentao,

Figura 4-24: Etapa 2


Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentao,

Figura 4-25: Etapa 3


Simplificando e resolvendo a ltima realimentao,

Figura 4-26: Etapa 4


Resultando em,

97

G 1G 2 G 3
1 H1G 1G 2 H 2 G 2 G 3
G 1G 2 G 3
C(s)

G 1G 2 G 3
R (s)
1 H1G1G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
1
1 H 1G 1G 2 H 2 G 2 G 3
Simplificar o diagrama abaixo.

4.4 Lista de Exerccios


1. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo.

98

2. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo. Obtenha a funo de transferncia


relacionando C(s) e R(s).

3. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo e, ento, obtenha a funo de


transferncia de malha fechada C(s)/R(s).

4. Obtenha as funes de transferncia C(s)/R(s) e C(s)/D(s) do sistema indicado na figura


abaixo.

99

5. A figura abaixo mostra um sistema com duas entradas e duas sadas. Determine C1(s)/R1(s),
C1(s)/R2(s), C2(s)/R1(s) e C2(s)/R2(s). (Ao determinar as sadas correspondentes a R1(s),
considere R2(s) = 0 e vice-versa.)

6. Simplifique o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo e obtenha a funo de


transferncia de malha fechada C(s)/R(s).

100

7. Simplifique o diagrama de blocos exposto na figura abaixo e obtenha a funo de


transferncia de malha fechada C(s)/R(s).

8. Simplifique o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo e obtenha a funo de


transferncia de malha fechada C(s)/R(s).

101

9. A figura abaixo mostra um sistema de malha fechada com uma entrada de referncia e um
distrbio de entrada. Obtenha a expresso para a sada C(s) quando tanto as entradas de
referncia como a de distrbio estiverem presentes.

10. Obtenha as funes de transferncia C(s)/R(s) e C(s)/D(s) do sistema apresentado na


figura abaixo.

102

5 Resposta de Sistemas LTI


5.1 Resposta Transitria e Resposta em Regime Permanente
Supondo o seguinte sistema,
G (s)

Y (s)
25
2
U (s) s s 25

Resposta y(t) ao degrau unitrio u(t),


t

3 11
11 3 11
y( t ) 1 e 2 cos
t
sin
t

2
33
2

Como tempo tendendo ao infinito, lim y( t ) 1 , utilizando o teorema do valor final,


t

lim y( t ) lim sY(s) lim sG (s) U(s) lim s


t

s 0

s 0

s 0

25
1 25

1
s s 25 s 25
2

Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo chamada de Resposta
Transitria e a parte que permanece de Resposta em Regime Permanente ou Resposta
Estacionria.
A resposta em regime permanente no precisa ser constante com o tempo, por
exemplo, calculando a resposta y(t) para uma entrada u(t) = sen(15t),
t

3 11
3 11
200
15
5
2
y( t )
sin15t
cos15t
e 33cos
t 401 11 sin
t

1609
1609
17699
2
2

Com o passar do tempo a exponencial negativa elimina parte da resposta sobrando


apenas a parte referente entrada. As respostas so apresentadas na figura abaixo.

103

Resposta ao Degrau Unitrio

Amplitude

1.8
1.6

0.4

1.4

0.3

1.2

0.2

0.1

0.8

0.6

-0.1

0.4

-0.2

0.2

-0.3

Tempo [s]

10

12

Resposta ao sen(5t)

0.5

14 15

-0.4

Tempo [s]

10

12

14 15

Figura 5-1: Exemplos de resposta transitria e Permanente


Curiosidade: Pegando a Funo de transferncia e fazendo s = j15,

25
25
25

j15 j15 25 225 j15 25 j15 200


25 200 j15
5000 j375 200 j15

40225
1609
200 j15 200 j15

G ( j15)

5.1.1 Valor Final


O valor final ou resposta em regime permanente ou resposta estacionria obtido
atravs do teorema do valor final,
lim c( t ) lim sC (s )
t

s0

se lim c( t ) existir
t

Onde c(t) representa a resposta do sistema.


O valor final est relacionado ao valor final na forma de uma constante. Resposta em
regime permanente ou resposta estacionria est associada conduta do sistema quando
tempo tender ao infinito.

5.1.2 Erro de regime estacionrio


Erro de regime estacionrio ou erro de regime permanente definido pela diferena
entre a entrada aplicada e o valor final. Supondo que a resposta seja c(t) e a entrada r(t), ento,

104

C(s)
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 1
s1 G (s)R (s)
R (s) lim
t
s0
s 0
s0
R (s)
Onde G(s) funo de transferncia que correlaciona a entrada R(s) com a sada C(s)

5.2 Resposta de sistemas de 1 ordem


Representao padro da funo de transferncia de sistemas de 1 ordem,

H(s)
Onde

K s
e
s 1

K o ganho
a Constante de Tempo
o atraso de transporte

A Constante de Tempo e o ganho podem ser observados utilizando a resposta ao


degrau unitrio assumindo que o atraso de transporte zero. Ento,
C(s)

K 1

1
1
K

s s 1
s 1 s
s s 1

Assim, a transformada inversa de Laplace fica,


t

c( t ) K 1 e

para t 0

Fazendo o tempo t igual constante de tempo, isto , calculando a resposta de c(),

c() K1 e K 1 e 1 K 0,632

Isto significa que a constante de tempo pode ser definida para um sistema sem atraso
de transporte como o tempo necessrio para que a resposta do sistema alcanar 63,2% da
resposta em regime permanente ou regime estacionrio. Observe que para este caso a resposta
em regime permanente dada por K.
Quanto menor a constante de tempo, mais rpido o sistema responde. Outra
caracterstica importante da curva de resposta de um sistema de 1 ordem padro que a
inclinao da linha tangente em t = 0 1/, uma vez que,

105

d
K
c( t ) e
dt

t 0
t

t 0

Alm disso, para a resposta ao degrau sem atraso de transporte, quando,


t = 1
t = 2
t = 3
t = 4
t = 5

c(1) = 63,2%
c(2) = 86,5%
c(3) = 95,0%
c(4) = 98,2%
c(5) = 99,3%

Inclinao 1/T

63,2% de K

63,2%

86,5%

2T

95%

98,2%

3T

99,3%

4T

5T

Figura 5-2: Resposta de um sistema de 1 ordem padro para uma entrada degrau unitrio
Resposta rampa unitria da funo de transferncia de 1 ordem padro sem atraso de
transporte e assumindo K = 1,
C(s)

1 1
1
2
1

2
2
2
s 1 s
s
s s 1 s
s s 1

Cuja transformada inversa de Laplace,


c( t ) t e

para t 0

Verificando a diferena entre a entrada rampa unitria e a resposta c(t),

e( t ) r ( t ) c( t ) t t e

1 e

106

Erro de regime estacionrio ou erro de regime permanente calculado como,


t

lim e( t ) limr ( t ) c( t ) lim 1 e


t
t
t

Significando que aps a estabilizao da resposta, a diferena entre a rampa unitria e


a resposta do sistema de 1 ordem padro sem atraso de transporte e com ganho K = 1
exatamente a constante de tempo.

5T

r(t) = t

Erro de Estado
Permanente

4T
3T

c(t)

2T
T

2T

3T

4T

5T

6T

Figura 5-3: Resposta de um sistema de 1 ordem padro para uma entrada rampa unitria
O atraso de transporte simplesmente um atraso imposto resposta do sistema,
ento, assumindo a seguinte funo de transferncia para o sistema de 1 ordem padro,

H1 (s)

K
K s
e
e H 2 (s)
s 1
s 1

As suas respostas ao degrau unitrio so apresentadas na figura abaixo. Observe que a


nica diferena a presena do atraso de transporte.

107

63,2% de K

H1(s)
H2(s)

Theta

T+Theta

Figura 5-4: Influencia do atraso de transporte na resposta


t

c1 ( t ) K1 e

c 2 ( t ) K1 e

para t 0
para t

Outra representao para c2(t) dada utilizando o degrau unitrio defasado do atraso
de transporte,
t

c 2 ( t ) K1 e 1t

para t 0

5.3 Resposta de sistemas de 2 ordem


Sistema de 2 Ordem padro definido por,
G (s)
Onde

K2n
s 2 2n s 2n

K o ganho
o fator de amortecimento
n frequncia natural em rad/s

Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele no ser


considerado neste caso. As influencias principais vem do fator de amortecimento e da

108

frequncia natural que altera os polos do sistema. As analises abaixo sero feitas utilizando o
degrau unitrio.
Caso 1: Sistema sem amortecimento ( = 0 )
K2n
s 2 2n

Funo de Transferncia:

G (s)

Polos puramente imaginrios:

s1,2 = jn com j 1

Resposta ao degrau unitrio,


C(s)

1
K 2n 1
s
K 2
2
2
2
s n s
s s n

c( t ) K 1 cos n t

Caracterstica da resposta: Sistema oscila continuamente com frequncia n.


Influencia da frequncia natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2,
mas frequncia natural n = 5 rad/s e n = 10 rad/s,

G1 (s)

50
200
e G 2 (s) 2
s 25
s 100
2

4
3.5
3

G1(s)

2.5

G2(s)

2
1.5
1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

Figura 5-5: Sistemas de 2 ordem sem amortecimento


Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < < 1 )
Funo de Transferncia:

G (s)

K2n
s 2 2 n s 2n

Polos complexos conjugados:


s1,2 = - n jd
com d n 1 2
Sendo d a frequncia natural amortecida em rad/s
Resposta ao degrau unitrio,
109

1
K2n
1
s 2n
C(s) 2
K 2
2
2
s 2n s n s
s s 2n s n
1
s 2n
K
2
2
2
s s n n 1

s 2n

K
2

s s 2
n
d

Rearranjando,
1

d
s n
n

C(s) K

2
2
2
2
s

d
n
d
n
d

s n
n
d

s s n 2 d2 1 2 s n 2 d2
n

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

c( t ) K 1 e n t cosd t
sin d t

1 2

para t 0

Que pode tambm ser escrita como,

e n t
c( t ) K 1

1 2

2

sin t tg 1 1
d

para t 0

Caracterstica da resposta: Sistema oscila com frequncia natural amortecida d, mas a


oscilao decai com a exponencial. Observe que o decaimento exatamente a parte real dos
polos e a oscilao a parte imaginria dos polos. Alm disso, a parte real dos polos
responsvel pelo sinal da exponencial, se for positiva, as oscilaes aumentaro com o tempo
e se for negativa, as oscilaes diminuiro com o tempo.
Influencia do fator de amortecimento: Assumindo os sistemas abaixo, observe que
K = 2 e n = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento so 0.1 e 0.5.

G 3 (s)

50
50
e G 4 (s) 2
s 5s 25
s s 25
2

110

3.5

G3(s)
G4(s)

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

10

12

Figura 5-6: Influencia do amortecimento em sistemas de 2 ordem


Influencia da frequncia natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2
e fatores de amortecimento iguais a 0.25, mas frequncia natural n = 5 rad/s e n = 10 rad/s,

G 5 (s)

50
200
e G 6 (s) 2
s 2.5s 25
s 5s 100
2

G5(s)
G6(s)

2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 5-7: Influencia da frequncia natural em sistemas de 2 ordem


Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( = 1 )
Funo de Transferncia:

K2n
K2n
G (s) 2

s 2n s 2n s n 2

Polos reais e iguais:

s1,2 = - n

Resposta ao degrau unitrio,

111

C(s)

K2n 1
1
n

2
2
s n s s s n s n

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

c( t ) K 1 e n t n e n t t K 1 1 n t e n t

para t 0

Caracterstica da resposta: Sistema no oscila. Perceba que a resposta geral mesma


para dois sistemas de 1 ordem cuja entrada de um seja a sada do outro, chamado de sistemas
em srie. Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos. Alm disso, a parte
real dos polos responsvel pelo sinal da exponencial, se for positiva, a resposta aumentar
com o tempo e se for negativa, a reposta diminuir com o tempo.
Influencia da frequncia natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2
e fatores de amortecimento iguais a 1, mas frequncia natural n = 5 rad/s e n = 10 rad/s,

G 7 (s)

50
200
e G 8 (s) 2
s 10s 25
s 20s 100
2

G7(s)

1.5

G8(s)

0.5

0.5

1.5

2.5

Figura 5-8: Influencia da frequncia natural para sistemas e 2 ordem


Caso 4: Sistema superamortecido ( > 1 )
K2n
K2n

s 2 2n s 2n s s1 s s 2

Funo de Transferncia:

G (s)

Polos reais negativos e diferentes:

s1, 2 2 1 n

Resposta ao degrau unitrio,

112

C(s)

1
K2n
n
n
1
1
1
K

s s1 s s 2 s s 2s1 2 1 s s1 2s 2 2 1 s s 2

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

n
n
c( t ) K 1
e s1t
e s 2 t
s1 2 2 1

s 2 2 2 1

n e s1t e s 2 t

K 1

s 2
2 2 1 s1

para t 0

Caracterstica da resposta: Sistema no oscila. Perceba que a resposta geral mesma


para dois sistemas de 1 ordem cuja entrada de um seja a sada do outro, chamado de sistemas
em srie. Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos. Alm disso, a parte
real dos polos responsvel pelo sinal da exponencial, se for positiva, a resposta aumentar
com o tempo e se for negativa, a reposta diminuir com o tempo.
Influencia do fator de amortecimento Assumindo os sistemas abaixo, observe que K
= 2 e frequncias naturais n = 5 rad/s ,mas fatores de amortecimento 2 e 3,

G 9 (s)

50
50
e G10 (s) 2
s 20s 25
s 30s 25
2

1.5

G9(s)

G10(s)
1

0.5

Figura 5-9: Influencia do fator de amortecimento em sistemas de2a ordem


Curiosidade: Resposta de um sistema de 2 ordem padro sem amortecimento a uma entrada
senoidal com as mesmas frequncias. Isto conhecido como ressonncia,
G (s)

C(s)
9
onde r ( t ) sin 3t
2
R (s) s 9

113

Ento,

C(s)

9
3
27
As B Cs 2 Ds E

2
s2 9 s2 9 s2 9 2
s2 9
s2 9

1 3
3 s 9

2
2 s 9 2 s2 9 2

Observa-se que A = D = 0, fazendo B = 3/2, C = -3/2, E = 27/2.


Ento, para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se observar a
propriedade,
d
L[ tf ( t )] F(s)
ds
Ento,

2s
Lsin t 2
e Lt sin t
2
2
2
s
s 2
E,
s
s 2 2
Lcost 2
e

L
t
cos

s 2
s 2 2 2

Calculando a transformada de Laplace de,

1
3
1 3
3 s2 9
27
Lsin 3t Lt cos3t

2
2
2
2
2
2
2 s 9 2 s 9
s 9

Ento,

1
3
c( t ) sin 3t t cos3t
2
2

para t 0

Isto significa que as oscilaes iro aumentar continuamente at o infinito.

5.4 Resposta de sistemas de ordem superior


De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do
tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais
geram apenas exponenciais. Assim, sistemas de ordem superiores, isto , 3 ordem, 4 ordem,
etc. A resposta geral ser uma composio de exponenciais puras e termos com exponenciais
multiplicando termos oscilantes.

5.5 Exerccios Resolvidos

114

Determinar as constantes bsicas do sistema de 1 ordem definido abaixo e determinar


a sua resposta entrada degrau 3,
5
H(s)
e 2 s
4s 7
Soluo: Para resolver este problema, a funo de transferncia acima deve ser comparada
com uma funo de transferncia de 1 ordem padro, assim,

H(s)

5
e 2 s
4s 7

Assim,

Forma padro H(s)

Ganho K = 5/7
Constante de tempo = 4/7 segundos
Atraso de transporte = 2 segundos

c( t )

A resposta ao degrau 3:

t 2

15
1 e 4 / 7 1t

5
7

4
s 1
7

e 2s

para t 0

Resposta ao Degrau 3

2.5

Amplitude

2.1429
2

1.5

1.3525
1

0.5

2.5714 3

Tempo (sec)

Para as funes de transferncia abaixo, determinar os parmetros de uma funo de


transferncia padro de 2 ordem,

G1 (s)

5
2
3s 4s 7

; G 2 (s)

2s 5
s 2 2s 5
;
G
(
s
)

3
3s 2 4s 7
3s 2 4s 7

Observe que todas possuem o mesmo denominador, assim comparando com uma
funo de transferncia de 2 ordem padro,

115

G1 (s)

5
3s 4s 7

Forma padro G1 (s)

Assim,

Ganho K = 5/7

Frequncia natural n =

5/3
s 4 / 3s 7 / 3
2

7
rad/s
3
2 3
3 7

Fator de amortecimento =

Resposta ao Degrau Unitrio

G1
G2
G3

0.9
0.8

Amplitude

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Teorema do valor final:


Teorema do valor inicial:

Tempo (sec)

10

12

1 5
lim c( t ) lim sC(s) lim sG1, 2,3 (s)
t
s0
s 0
s 7
1 1
lim c( t ) lim sC(s) lim sG 3 (s)
t 0
s
s
s 3

5.6 Exerccios Propostos


1. Qual a Funo de transferncia para as respostas abaixo

116

(a)

(b)

2. Desenhar a resposta ao degrau unitrio das seguintes Funes de transferncia

7
e 3s
5s 1
2 5 s
e
b) G (s)
3s 1
a) G (s)

3. Determinar as funes de transferncia padro para:

a. Funo de transferncia de 1 ordem padro com constante de tempo = 5s, atraso


de transporte = 4s, e resposta em regime permanente y(t) = 0.7 para uma entrada
r(t) degrau de amplitude 2;
b. Funo de transferncia de 2 ordem padro com frequncia natural n = 10 rad/s,
fator de amortecimento = 0.7, atraso de transporte = 4s, e resposta em regime
permanente y(t) = 1.8 para uma entrada r(t) degrau unitrio;

4. Um termmetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada em degrau.
Supondo que o termmetro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de
tempo.
Se o termometro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
10/min, qual ser o erro apresentado pelo termmetro?

117

5. Considerando o sistema apresentado na figura abaixo, determine os valores de K e k, de


modo que o sistema tenha um coeficiente de amortecimento igual a 0,7 e uma frequncia
natural no amortecida n de 4 rad/s.

6. Considere um sistema de controle com realimentao unitria cuja funo de transferncia


de malha aberta seja:
( )=

+ )

Discuta os efeitos que as variaes de K e B produzem sobre o erro estacionrio da resposta


entrada em rampa unitria. Esboce as curvas tpicas de resposta rampa unitria para valores
pequenos, mdios e elevados de K, supondo que B seja constante.

118

119

6 Aes Bsicas de Controle


Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatria atravs
da adio de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.
Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na
figura abaixo, quem ajusta a reposta do sistema c(t) o operador ajustando a entrada u(t).

Figura 6-1: Sistema sem controle


Sistema de controle em malha fechada envolve pelo menos uma realimentao
presente na malha. Por exemplo, como o apresentado na figura abaixo.

Figura 6-2: Representao tpica de um sistema de controle


Sendo que os sinais so dados por,

R(s) a referencia a ser seguida ajustada pelo operador;


E(s) o erro do sistema de controle;
U(s) a lei de controle por ser sada do controlador, mas ao mesmo tempo
a entrada da planta a ser controlada;
C(s) a resposta controlada real;

Contudo, esta no a nica configurao do sistema de controle possvel. Outras


configuraes podem ser observadas como apresentadas na figura abaixo.

Figura 6-3: Possveis colocaes do sistema de controle


Controlador Clssico representa as formulaes clssicas de sistemas de controle
como controlador PID e Avano e Atraso de Fase. Controle em Realimentao representa

120

as formulaes de controle moderno como Controle H2 e H. Controle em avano representa


as metodologias adaptativas tais como LMS Filtrado.
De modo geral, a posio do controlador em relao planta a ser controlada depende
do conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui ser estudado o controlador
PID que o sistema de controle clssico mais utilizado em sistemas industriais em que
envolve o controle de uma entrada e de uma sada.
Uma definio de sistemas de controle bastante interessante a resposta seguinte
pergunta: Quais so os polos em malha fechada para que o sistema possua o desempenho
desejado?.

6.1 Ao de Controle de duas posies ou liga-desliga


Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas
posies fixas, que so em muitos casos a posio Liga e Desliga. Este tipo de sistema de
controle relativamente barato e simples de ser implementado.
Ele representa sempre o controle de processos em que, por exemplo, ocorre o
acionamento de um motor como sistema de controle. Neste caso, o motor deve estar ligado ou
desligado. Exemplos deste sistema o controle de sistemas trmicos e de sistemas fludicos.
Considerando o controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a sada seja u(t). No
controle de duas posies o sinal u(t) permanece em um determinado valor mximo ou em um
valor mnimo, dependendo se o sinal de erro atuante for negativo ou positivo.
U
u (t ) 1
U 2

p / e( t ) 0
p / e( t ) 0

Onde U1 e U2 so constantes. O valor mnimo U2 geralmente zero, o controlador em geral


um dispositivo eltrico. O intervalo no qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer a
comutao entre U1 e U2 denominado de Intervalo Diferencial. Um sistema de controle
tpico pode ser observado na figura abaixo.

Figura 6-4:Controlador tipo Liga-Desliga

121

6.2 Ao de Controle Proporcional (P)


O controle Proporcional (P) a relao entre a lei de controle e o erro do controlador,
ele apenas uma constante de proporcionalidade Kp,

u ( t ) K p e( t )

Aplicando a transformada de Laplace,

Onde Kp o ganho Proporcional.

U(s)
Kp
E (s)

Influncia da Ao Proporcional: Para verificar a influencia da ao proporcional, toma-se


como exemplo o controle proporcional de um sistema de 2 ordem padro sem erro
estacionrio para uma entrada degrau unitrio conforme,

Figura 6-5: Sistema simples de controle em realimentao


Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G (s)
Malha fechada C(s)/R(s),

9
.
s 3s 9
2

Kp9

Kp9
C(s)
M (s)G (s)

s 3s 9 2
Kp9
R (s) 1 M (s)G (s)H(s)
s 3s 1 K p 9
1 2
s 3s 9
2

Observa-se que um sistema de 2 ordem padro sem erro estacionrio para uma
entrada degrau unitrio,
2n
s 2 2 n s 2n

Funo de Transferncia:

G (s)

Polos complexos conjugados:

s1,2 = - n jd

c( t ) 1 e n t cosd t
sin d t

1 2

com

d n 1 2

para t 0

122

Frequncia Natural n

Sistema sem
controle
3

Fator de amortecimento

3 1 K p

1
2 1 Kp

3
3
2

Frequncia Natural Amortecida d


Resposta em regime permanente para uma
entrada degrau unitrio

3
3 4K p
2
Kp

Erro estacionrio para uma entrada degrau


unitrio

1 Kp
1
1 K p

Observe os vrios significados obtidos e sintetizados na tabela acima:


Se Kp aumenta, o sistema oscila mais e menos amortecido;
Se Kp aumenta, o sistema responde mais rpido, pois a frequncia natural aumentou;
Erro estacionrio,
o Anlise para termo s0 0,
Se no houver erro estacionrio ele aparecer;
Se houver erro estacionrio ele pode ser reduzido, mas no eliminado;
o Anlise para termo s0 = 0,
Erro estacionrio sempre eliminado.
Resposta ao Degrau Unitrio

1.8

Kp = 5
Kp = 30

1.6
1.4
1.2

Amplitude

Sistema controlado

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

Tempo (sec)

2.5

3.5

Figura 6-6: Influencia da ao Proporcional

123

6.3 Ao de Controle Integral (I)


Em um sistema de controle integral, a lei de controle u(t) modificada conforme,
u ( t ) K I e( t )dt
t

Onde KI o ganho do controle integral. A funo de transferncia fica,


U (s) K I

E (s)
s

Influncia da Ao Integral: Para verificar a influencia da ao integral, toma-se como


exemplo o controle integral de um sistema de 2 ordem padro com erro estacionrio para
uma entrada degrau unitrio conforme,

Figura 6-7: Sistema simples de controle em realimentao


Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G (s)
Malha fechada C(s)/R(s),

9/ 2
.
s 3s 9
2

KI
9/ 2
9
KI
2
C(s)
M(s)G (s)
s
s

3
s

9
2

KI
9
9/2
R (s) 1 M(s)G (s)H(s)
s 3 3s 2 9s K I
1
2
2
s s 3s 9

Observe que foi adicionado um polo e um ganho ao sistema em malha fechada tal que
o erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio foi eliminado. Contudo, assumindo KI =
0.5, obtm-se para os polos do sistema, obtido com ajuda do Matlab,
Eigenvalue

-2.73e-001
-1.36e+000 + 2.53e+000i
-1.36e+000 - 2.53e+000i

Damping

1.00e+000
4.75e-001
4.75e-001

Freq. (rad/s)
2.73e-001
2.87e+000
2.87e+000

124

Agora para KI = 5, obtm-se ,


Eigenvalue

Damping

-2.73e+000
-1.37e-001 + 2.87e+000i
-1.37e-001 - 2.87e+000i

1.00e+000
4.77e-002
4.77e-002

Freq. (rad/s)
2.73e+000
2.87e+000
2.87e+000

Desta forma, verifica-se que a medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar mais
oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer do sistema ficar sem
amortecimento e at mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulao
abaixo, verifica-se que a medida que KI aumenta, o erro estacionrio eliminado mais rpido.
Resposta ao Degrau Unitrio

1.6

K = 0.5
I

1.4

KI = 2.5
K =5

Amplitude

1.2

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

Tempo (sec)

25

30

35

40

Figura 6-8: Influencia da ao integral

6.4 Ao de Controle Proporcional-Integral (PI)


Em geral o controle integral sozinho raramente usado, opta-se normalmente pelo
controle Proporcional-Integral. A ao do controle proporcional-integral a soma das duas
atuaes conforme,
t
t

1
u ( t ) K p e( t ) K I e( t )dt K p e( t ) e( t )dt
Ti 0
0

Onde Ti chamado de Tempo Integrativo. Passando para funo de transferncia,

U (s )
1

K p 1
E (s )
T
s

A forma acima a mais usada quando ambos os controladores so usados. Para


entender o significado de Ti, assume-se que a entrada e(t) um degrau unitrio, portanto,

125

U(s)

K p Ti s K p 1 K p K p

2
Ti s
s
s
Ti s

Cuja transforma inversa de Laplace fica,


u (t ) K p

Kp
Ti

para t 0

Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessrio para o controle integral dobrar a sua ao.
Alm disso, como Ti est no denominador, ele inversamente proporcional, isto ,
quando Ti muito pequeno, a ao integral muito grande.
Influncia da Ao Proporcional-Integral: Para verificar a influencia da ao integral,
toma-se como exemplo o controle proporcional-integral de um sistema de 2 ordem padro
com erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio conforme,

Figura 6-9: Sistema simples de controle em realimentao

9/ 2
1
(controle integral) e G (s) 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M (s) K p 1
.
s 3s 9
Ti s

Malha fechada C(s)/R(s),

1 9/2
9
2
K p 1
K p Ti s 1
T
s
s

3
s

9
C(s)
M (s)G (s)

i
2

9
R (s) 1 M (s)G (s)H (s)

1 9/2
Ti s 3 3Ti s 2 9Ti s K p Ti s 1
2
1 K p 1
2
Ti s s 3s 9

Observe que agora o erro estacionrio eliminado pela adio de um polo e um zero,
assim, o sistema no apresenta erro estacionrio. Alm disso, pode-se fazer as mesmas
observaes que so apresentadas para os controladores agindo separadamente, contudo devese lembrar que neste caso a parcela integral inversamente proporcional, assim quanto maior
Ti, menor ser a ao integral do controlador.

6.5 Ao de Controle Proporcional-Derivativa (PD)

126

O controle proporcional-derivativo definido como,

u ( t ) K p e( t ) Td e( t )
dt

A funo de transferncia dada por,

U (s)
K p Td s 1
E (s)

Onde Td o chamado tempo derivativo.


Influencia da Ao Proporcional-Derivativa: Assumindo um sistema de 2 ordem padro
conforme figura abaixo,

Figura 6-10: Sistema simples de controle em realimentao


Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp(Tds+1) (controle Proporcional-Derivativo) e
9
G (s) 2
.
s 3s 9
Malha fechada C(s)/R(s),

9
K p Td s 1 2
9K p Td s 1
C(s)
M(s)G (s)
s 3s 9

2
9
R (s) 1 M(s)G (s)H(s) 1 K T s 1
s 3 9K p Td s 9 9K p
p
d
2
s 3s 9

Observe que foi adicionado um zero ao sistema em malha fechada. Contudo, a


constante Td est no termo de s e o denominador de 2 ordem significando que a ao
proporcional adiciona amortecimento ao sistema. Como uma ao secundria, observa-se que
o sistema responde mais rpido devido ao aumento da frequncia natural, mas o sistema que
originalmente no apresentava erro estacionrio agora apresenta.

127

Resposta ao Degrau Unitrio e K = 5


p

Amplitude

0.8
0.6
Td = 0.001

0.4

Td = 0.1
Td = 0.5

0.2
0

0.5

1.5

Tempo (sec)

2.5

Figura 6-11: Influencia da ao Derivativa

3.5

6.6 Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)


O controle Proporcional-Integral-Derivativo a soma das aes, sendo dada por,
t

d
1
u ( t ) K p e( t ) Td e( t ) e( t )dt
dt
Ti 0

A funo de transferncia dada por,

U (s )
1 K p Td Ti s K p Ti s K p

K p 1 Td s
E (s )
Ti s
Ti s

Influencia da Ao Proporcional-Integral-Derivativa: Assumindo um sistema de 2 ordem


padro conforme figura abaixo,

Figura 6-12: Sistema simples de controle em realimentao


Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) um controle Proporcional-Integral-Derivativo com Kp =
9
16/3, Td = 7/10 e Ti = 24/125, G (s) 2
.
s 3s 9

128

Resposta ao Degrau Unitrio

1.4

G(s)
Malha Fechada

1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

Tempo (sec)

2.5

3.5

Figura 6-13: Influencia do Controlador PID

6.7 Rejeio a distrbios


Uma das vantagens do sistema de controle a possibilidade de rejeio a distrbios
indesejados que podem aparecer em sistemas de controle. Para entender este fenmeno,
consideram-se distrbios de entrada e de sada conforme figura abaixo.

Figura 6-14: Atuao dos principais tipos de distrbios


Onde N(s) a representao de um distrbio de entrada e D(s) um distrbio de sada.
Distrbios de sada so aqueles que atuam diretamente na resposta do sistema
enquanto que os distrbios de entrada so aqueles que afetam indiretamente a resposta do
sistema. Exemplo de distrbio de sada a laminao enquanto distrbios de entrada a
descida ou subida do veculo.
Rejeio a distrbios significa que o controlador mantm a referncia mesmo na
presena de distrbios. Ento supondo um sistema de 2 ordem padro em um sistema de
controle conforme apresentado na figura abaixo.

129

Figura 6-15: Malha Fechada com distrbio de sada

20
.
s s 25
Observe que G(s) possui frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.1 e apresenta
uma resposta em regime permanente 0.8 para uma entrada degrau unitrio.
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G (s)

Para analisar a rejeio a distrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas
para um sistema com duas entradas e uma sada.

C(s) D(s) G (s)M(s)E(s)


E(s) R (s) C(s)

(I)
(II)

Substituindo (II) em (I),

C(s) D(s) G (s) M (s)R (s) C(s) 1 M (s)G (s) C(s) D(s) M (s)G (s)R (s)

Chegando a,
C(s)

1
M (s)G (s)
D(s)
R (s)
1 M (s)G (s)
1 M (s)G (s)

Observe que o denominador igual para todas as entradas, apenas o numerador


diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influencia de D(s) em C(s) para qualquer
entrada, ento escolhendo a entrada mais fcil de ser trabalhada r(t) = 0 e d(t) entrada degrau
unitrio. Assim,
1
1
s
0.15s 1.5s 3
20
1
2
0.5s
s s 25
2
0.5s s s 25
1

2
2
0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s

C(s)

1
D(s)
1 M (s)G (s)

Verificando o erro estacionrio,

0.5s s 2 s 25
1
0
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 0
2
2
t
s 0
s 0
0
.
5
s
s

25

20
0
.
15
s

1
.
5
s

3
s

130

Como no h erro estacionrio, o controlador PID consegue eliminar a influencia do


distrbio de sada D(s).
2.5

Sem Controle
Controlador PID

2
1.5
1
0.5
0

Tempo [s]

10

12

Figura 6-16: Exemplo de rejeio a distrbios

6.8 Possibilidade de escolha dos polos


Em sistemas de controle possvel escolher os polos do sistema em malha fechada.
Em geral, procuram-se polos que no sejam puramente reais, mas sim aqueles que apresentem
fator de amortecimento em torno de 0.7, pois desta forma ocorre uma boa relao entre
sobressinal e velocidade de resposta.
Para escolher os polos com o controlador PID deve ser lembrado que so trs
constantes para serem estabelecidas, para que o sistema em malha fechada no apresente erro
estacionrio haver a necessidade da presena do integrador.
Supondo o sistema abaixo, com G (s)

9
10
e H (s)
s s9
s 10
2

Figura 6-17: Sistema simples de controle em realimentao


Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os polos com frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.5.

131

Observe que G(s) de 2 ordem e H(s) de 1 ordem, como o PID aumentar em uma
ordem, o sistema em malha fechada ser de 4 ordem, assim,
C(s)
M(s)G (s)

R (s) 1 M (s)G (s)H(s)

K p Td Ti s 2 K p Ti s K p

Ti s
K p Td Ti s K p Ti s K p
2

Ti s

9
s s9
2

9
10
2
s s 9 s 10

T ss s 9s 10 90K T T s T s 1
9K T T s T s 1s 10

T s 11T s T 19 90K T s T 90 90K s 90K

9K p Td Ti s Ti s 1 s 10
2

T T s

Ti s 1 s 10
Ti
4
s 11s 3 19 90K p Td s 2 90 90K p s 90K p / Ti
9

Kp

Montando o denominador cujos polos devem possuir frequncia natural 5 rad/s e fator
de amortecimento 0.5, assim,
s4 + 10s3 + 75s2 + 250s + 625
O grande problema o termo de s3 onde na funo de transferncia 11 e no
denominador desejado 10. Isto significa que no possvel estabelecer sempre os polos
do sistema em malha fechada com um controlador PID. Contudo, para exemplificar uma
possvel soluo,
250
160 16
901 K p 250 K p
1

90
90
9
90K p
Ti

16
9 160 32
625 Ti

625
625 625 125
90K p

19 90K p Td 75 Td

90

75 19 56
7

90K p 160 20

Desta forma, a malha fechada fica,


C(s)
5.6s 3 72s 2 222.5s 625
4
R (s) s 11s 3 75s 2 250s 625

132

Cujas razes so,


Eigenvalue

-1.44e+000
-1.44e+000
-4.06e+000
-4.06e+000

+
+
-

Damping

4.16e+000i
4.16e+000i
3.98e+000i
3.98e+000i

Freq. (rad/s)

3.27e-001
3.27e-001
7.15e-001
7.15e-001

4.40e+000
4.40e+000
5.68e+000
5.68e+000

Deve ser observado que apenas uma pequena variao em um dos termos acarreta uma
no localizao dos polos. Portanto, para este caso no foi possvel especificar qual a
localizao dos polos, contudo, a resposta alcanada melhora o desempenho final do sistema
como pode ser observado na figura abaixo.
Resposta ao Degrau Unitrio

1.6

G(s)H(s)
Malha Fechada

1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Tempo (sec)

10

12

Figura 6-18: Exemplo da possibilidade da escolha dos polos

6.9 Exerccios Resolvidos


Para verificar a ao de um sistema de controle, ser considerado o diagrama de
blocos abaixo.

Figura 6-19:
Sendo: Planta

C(s)
20
X (s)
10
e o Sensor
2

U (s) s s 25
C(s) s 10

133

Adicionando um controle PD (Proporcional-Derivativo), representado por M(s), com


constantes Kp = 5 e Td = segundos. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os
sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitrio.
Iniciando com o fechamento da malha C(s)/R(s),

K T s K

20
5

20
s 5 2
C(s)
M(s)G (s)
4
s s 25
s s 25

20
10
20
10
R (s) 1 M(s)G (s)H(s) 1 K T s K
5

1 s 5 2
p d
p
2
s s 25 s 10
4
s s 25 s 10
p

Aplicando o teorema do valor final, para cada um dos sinais e aplicando uma entrada
degrau unitrio em r(t),
Para a sada c(t),

lim c( t ) lim sC(s) lim s


t

s 0

s 0

C(s)
M(s)G (s)
R (s) lim s
R (s)
s

0
R (s)
1 M(s)G (s)H(s)

20
5

5 * 20
s 5 2
1
4
4
s s 25
25
lim s

s 0
5 * 20 *10 5
20
10 s
5

1
1 s 5 2
25 *10
4
s s 25 s 10

Para a sada x(t),

lim x ( t ) lim sX(s) lim s


t

s 0

s0

X(s)
M(s)G (s)H(s)
R (s) lim s
R (s)
s 0
R (s)
1 M(s)G (s)

20
10
5

5 * 20 *10
s 5 2
1
4
4
s

25
s

10

lim s
25 *10
s 0
20
s 1 5 * 20 5
5

1 s 5 2
25
4
s s 25

Outra forma para x(t),

10 4 1 4
lim x ( t ) lim sX(s) lim sH(s)C(s) lim s

t
s 0
s 0
s 0
s 10 5 s 5

Para a entrada do controlador e(t),

X(s)
lim e( t ) lim sE(s) lim sR (s) X(s) lim s 1
R (s)
t
s0
s 0
s0
R (s)
5
20
10

4 s 5 s 2 s 25 s 10 1
4 1

1
lim s 1
s0
20
5 5
5

s
1

4
s s 25

134

Para a sada do controlador u(t) ou chamada lei de controle,


5
1 1
lim u ( t ) lim sU(s) lim sM(s)E(s) lim s s 5 1
t
s0
s 0
s 0
4
5 s
Erro estacionrio ou erro de regime permanente,
C(s)
4 1 1
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 1
R (s) lim s 1

t
s 0
s 0
s 0
5 s 5
R (s)
Agora, adicionando um controlador PID, representado por M(s), com constantes Kp =
5 e Td = segundos e Ti = segundo. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os
sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitrio.
Para o controlador M(s),

1 1 2 1

s s 1 5 s 2 5s 10

T T s Ti s 1
42
2
4
M (s) K p d s
5
1
Ti s
s
s
2

Para a sada c(t),

lim c( t ) lim sC(s) lim s


t

s 0

s 0

C(s)
M (s)G (s)
R (s) lim s
R (s)
s

0
R (s)
1 M (s)G (s)H (s)

5 2
s 5s 10
20
4
2
s
s s 25

25s 2 100s 200


1
s 3 s 2 25s
lim s
lim

2
s0
s0
5 2
s
25
s

100
s

200
10
s 5s 10
1
20
10
s 3 s 2 25s s 10
1 4
2
s
s s 25 s 10
25s 2 100s 200s 10
lim 3 2
1
s 0 s s 25s s 10 1025s 2 100s 200

Para a entrada do controlador e(t),


lim e( t ) lim sE(s) lim sR (s) X(s) lim sR (s) H(s)C(s)
t

s 0

s 0

s0

1 10 1
10 1
lim s
s 1
lim
1 1 0
s 0
s

0
s s 10 s
s 10 s

Para a sada do controlador u(t) ou chamada lei de controle,


lim u ( t ) lim sU (s) lim s
t

s 0

s 0

U (s)
M (s)
R (s) lim s
R (s)
s 0 1 M (s )G (s ) H (s )
R (s)

135

5 2
s 5s 10
4
s

5 2
s 5s 10
4
1
s
lim s
lim

2
s0
s

0
5 2
s
25
s

100
s

200
10
s 5s 10
1
20
10
4
s 3 s 2 25 s s 10
1
2
s
s s 25 s 10
5

s 2 s 25 s 10 s 2 5s 10
5
4

lim 2

2
s 0 s s 25 ss 10 10 25s 100s 200
4

Outra forma para u(t),

s 2 s 25 1 5
1

lim u ( t ) lim sU (s) lim s
C(s) lim s
t
s 0
s 0 G (s )
s 0
20

s 4

Erro estacionrio ou erro de regime permanente,


C(s)
1
limr ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 1
R (s) lim s1 1 0

t
s 0
s0
s0
s
R (s)
Resposta ao Degrau Unitrio

2.5

Malha Aberta
Controle PD
Controle PID

Sada c(t)

1.5

0.5

0.5

1.5

Tempo (sec)

2.5

3.5

Curiosidade: Comparando os dois exemplos, pode ser afirmado que o controlador PID ajusta
a sua sada u(t) at que a entrada e(t) seja zero. Para demonstrar isso, deve ser adicionado um
erro entre C(s) e X(s) atravs da adio de um erro estacionrio em H(s), como por exemplo,
fazendo,
8
H (s)
s 10
Se isso for feito:

c() = 5/4 , x() = 1 , e() = 0 , u() = 25/16

136

Erro de regime permanente:

limr ( t ) c( t )
t

1
4

Isto significa que se a malha em realimentao apresentar erro estacionrio, este pode
gerar um erro estacionrio na malha de controle.

6.10 Exerccios Propostos


1. Para o sistema abaixo em malha fechada abaixo, com G s

3
1
e Hs
.
s5
3s 1

a) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por


M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada seja equivalente
ao denominador um sistema de 2 ordem, com fator de amortecimento = 0.7,
frequncia natural n = 3 rad/s.
b) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por
M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada abaixo possua os
mesmos polos que o produto de um sistema de 1 ordem com constante de
tempo = 0.2 segundos com um sistema de 2 ordem com fator de
amortecimento = 0.5 e frequncia natural n = 5 rad/s.
c) Para os itens (a) e (b) qual ser o lim c( t ) para uma entrada degrau unitrio?
t

d) Para os itens (a) e (b), qual ser o lim u ( t ) para uma entrada degrau unitrio?
t

2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionrio, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = s, Ti=1s, para uma
2
2
1
3
entrada r t , sendo G s
, Hs
e Ds
.
5
s2
s 1
s3

137

3. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionrio ou erro de regime


permanente, para um controlador M(s) Proporcional Integral - Derivativo (PID),
com Kp = 4, Td = 2s e Ti = 3s, para uma entrada degrau r(t) = 2, sendo:
1
2
2
G s 2
, Hs
e Fs
.
s3
s2
s 2s 2

4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
no apresente erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio? M(s) Proporcional
Integral - Derivativo (PID), com Kc = 4, Td = 2 e Ti = 3.

G s

K
2
2
, Hs
e Fs
.
s3
s4
s 2s 2
2

5. Supondo a funo de transferncia abaixo, colocar um controle ProporcionalDerivativo (PD) para que seja duplicada a frequncia natural e o fator de
amortecimento.
G s

15
3s 3,5s 27
2

6. Projeto de controladores. A funo de transferncia acima com o controle PD no


suficiente para que no ocorra erro estacionrio ou erro de regime permanente
necessria a introduo do controle integral junto do controle PD, formando assim o
PID. Para que isso seja feito, o terceiro polo deve ser escolhido de tal forma a ser
puramente real e negativo com mdulo pelo menos 3 vezes maior que o mdulo dos
polos imaginrios.

138

7. Considere o sistema de controle de posio de um satlite mostrado na figura (a)


abaixo. A sada do sistema apresenta oscilaes continuadas no desejveis. Esse
sistema pode ser estabilizado pelo uso de realimentao tacomtrica, como mostra a
figura (b). Se K/J = 4, que valor de Kh resultar em um coeficiente de amortecimento
igual a 0,6?

139

7 Critrios de Desempenho
Com frequncia, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so
especificadas em termos da resposta transitria a uma entrada degrau unitrio. Dentre elas
tem-se,
1. Tempo de Atraso ( td Delay Time): Tempo requerido para que a resposta
alcance metade de seu valor final pela 1 vez.

2. Tempo de Subida ( tr Rise Time): Tempo requerido para que a resposta passe
de 10 a 90% ou de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2 ordem
subamortecidos, o tempo de subida de 0 a 100% normalmente utilizado. Para os
sistemas superamortecidos e sistemas de 1 ordem ou sistemas que no apresentam
oscilaes em sua resposta, o tempo de subida de 10 a 90% o mais utilizado.

3. Tempo de Pico ( tp Peak Time): Tempo requerido para a resposta do sistema


atingir o 1 pico de sobressinal.
4. Mximo Sobressinal ( Mp Overshoot): Representa o valor mximo de pico da
curva de resposta, isto , o maior valor acima do valor final, subtrado do valor
final da resposta. Como este valor absoluto dependente da entrada, usualmente
apresentado a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, isto ,
mximo valor de c(t ) c() 100%
%M p
c ( )
5. Tempo de Acomodao ( ts Settling Time): Tempo necessrio para a resposta
do sistema alcanar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em
torno do valor final. Esta constante utilizada para determinar a estabilizao do
sistema, isto , ela marca a passagem entre o regime transitrio e o regime
permanente.

Figura 7-1: Resposta tpica de um sistema de 2 ordem padro a uma entrada tipo degrau

140

7.1 Tempo de Acomodao


O tempo de acomodao para um sistema de 1 ordem. Como exemplo, tem-se
seguinte sistema,

H(s)

3
s5

Ele possui uma constante de tempo = 1/5 segundos e um ganho de 3/5. O tempo de
acomodao para este sistema depende apenas da constante de tempo, isto , o ganho e a
amplitude do degrau no influenciam no tempo de acomodao. Desta forma,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3 ou 0.6 segundos;


Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4 ou 0.8 segundos;
J o seguinte sistema,

H(s)

3 0.7s
e
s5

A constante de tempo ainda = 1/5 segundos e o ganho de 3/5, mas como possui
atraso de transporte = 0.7 segundos, ele deve ser levado em conta no calculo do tempo de
acomodao, ento,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3 + ou 1.3 segundos;


Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4 + ou 1.5 segundos;
Resposta ao Degrau Unitario

0.7
0.6

0.6
System: H
Settling Time (sec): 0.599

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.2

0.4

0.6

Tempo (sec)

0.8

System: H
Settling Time (sec): 1.3

0.5

0.4

Resposta ao Degrau Unitario

0.7

1.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Tempo (sec)

1.4

1.6

1.8

Figura 7-2: Tempo de acomodao com critrio de 5% para sistema de 1 ordem


O tempo de acomodao para sistemas de 2 ordem vai depender se o sistema for
padro ou no e do fator de amortecimento. Caso seja um sistema padro e seja
subamortecido, a sua resposta para uma entrada degrau unitrio dada por,

141


e n t
c( t ) K 1

1 2

2

sin t tg 1 1
d

para t 0

Como a exponencial decai uma taxa 1/n, ento, pode-se aproximar o tempo de
acomodao conforme,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3/n;


Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4/n;
Como exemplo tem-se os dois sistemas,

G1(s)

25
12s 25
e G 2(s) 2
s 4s 25
s 4s 25
2

Ambos so sistemas de 2 ordem com = 0.4 e n = 5 rad/s. Calculando o tempo de


acomodao pela frmula para critrio de 2%,

Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4/n ou 2 segundos;

Contudo, verificando na prtica, o sistema padro G1(s) acomoda-se exatamente em


1.68 segundos e o sistema no padro G2(s) acomoda-se em 2.04 segundos conforme
apresentado na figura abaixo.
2.5
2

1.05

G1(s)
G2(s)

Exponencial

1.03

X: 2.039
Y: 1.02

1.02

1.5

1.01

1
0.99

0.5

0.98

Critrio de 2%

0
-0.5

G1(s)
G2(s)

1.04

0.5

1.5
2
Tempo (sec)

X: 1.679
Y: 0.98

0.97
0.96
2.5

3.5

0.95
1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2
2.1
Tempo (sec)

2.2

2.3

2.4

2.5

Figura 7-3: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de 2 ordem
Deve ser mencionado que para o sistema G1(s) o pico da resposta ocorre um pouco
depois de 2 segundos, conforme pode ser observado na figura acima.
Deve ser observado que para o sistema no padro, vai depender do numerador, isto ,
para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodao sobe para 3.29
segundos.
100s 25
G3(s) 2
s 4s 25

142

1.05

G1(s)
G3(s)

1.04
1.03

X: 3.286
Y: 1.02

1.02
1.01
1
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
1.5

2.5

3
3.5
Tempo (sec)

4.5

Figura 7-4: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2%


Formula Aproximada para o tempo de acomodao: A melhor maneira de se estimar o
tempo de acomodao atravs do mtodo grfico. Quando no estiver disponvel deve-se
aplicar a metodologia abaixo. Supondo que as respostas dos sistemas so em geral da seguinte
forma,
c( t ) a be t ( t ) para t 0
Onde c(t) a reposta do sistema, a, b e so constantes e (t) o termo oscilante, que pode
existir ou no. Definindo um erro tal que,
e( t ) c( ) c( t ) be t ( t ) 0.02a

Onde 0.02 para o critrio de 2%, seria 0.05 para 5%. Ento,
b e t ( t ) 0.02a

O problema saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro do
tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximao do |(t)| pelo maior valor em mdulo
que a funo pode atingir, chamado de M, ento,

e t s
*

0.02a

0.02a
t *s 1 ln 0.02a
t *s ln

bM
b M
bM

O asterisco aparece pela aproximao de |(t)| por M. Como dentro do ln ser um


valor negativo, ento,
t *s

1 bM

ln
0.02a

143

Deve ser observado que esta equao satisfaz o proposto originalmente, mas o tempo
de acomodao real ser dado por,
t s t *s
Exemplo 1: Para o sistema abaixo, com critrio de 2%,

G1(s)

25
s 4s 25
2

A soluo, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitrio dada por,
c( t ) 1

21
5 21 2 t

e
sin 21t tg 1

21
2

Para a aplicao da metodologia, a = 1, b

para t 0

5 21
, = 2 e M = 1, ento,
21

5 21

1 bM
1 21
*
*
t s ln
t s ln
t *s 2 t s 2 segundos
0.02a
2 0.02

Tabela de exemplos de M
(t)
M
5
2 sin t 3
5
2 sin t 3
5
2 sin t 3
5
3 2 sin t
Quando a soluo apresentar vrias partes, ela pode ser desmembrada em vrias
solues simples e comparados os tempos de acomodao para cada uma delas. Ento,
supondo uma soluo da seguinte forma,

c( t ) a b1e 1t 1 ( t ) b 2 e 2t 2 ( t )

Desmembrando conforme,

c1 ( t ) a b1e 1t 1 ( t )

Para c1(t):

t *s1

para t 0

c 2 ( t ) a b 2 e 2t 2 ( t )

1 b1 M 1

ln
1 0.02a

144

t *s 2

Para c2(t):

1 b2 M 2

ln
2 0.02a

Soluo final para o tempo de acomodao,


ts maior valor entre t *s1 e t *s 2
Exemplo 2: Considerando o seguinte caso com critrio de 2%,

c( t )

1 1 2 t
1
e 4 cos5t 3 e 3t 3 cos5t 1
2 2
3

Aplicando a metodologia,

1 1 2 t
e 4 cos5t 3 , assim,
2 2
1
7

b
M
1
1
1
1
*
*
2
t *s1 2.929
t s1 ln
t s1 ln
1
1 0.02a
2
0.02

Para c1(t):

c1 ( t )

Para c2(t):

c2 (t)

1 1 3 t
e 3 cos5t 1 , assim,
2 3
1

b2 M 2
1
1 3
*
*
t *s 2 1.631
t s 2 ln
t s2
ln

2 0.02a
3 0.02 1

Assim, o tempo de estabilizao ser ts 2.929 segundos. De acordo com a figura


abaixo, o tempo de estabilizao exatamente 2.261 segundos.
0.55
0.54
0.53
0.52

X: 2.261
Y: 0.51

0.51
0.5
0.49
0.48
0.47
0.46
0.45
0.5

1.5

2.5

3.5

145

Figura 7-5: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de ordem
elevada
Observao: Como no possvel estipular exatamente quando ocorre o tempo de
acomodao por esta frmula aproximada, usa-se o sinal de para ts.

7.2 Tempo de Pico


O tempo de pico definido como o tempo em que a funo alcana o 1 pico de
sobressinal, isto , dado observando o maior valor do 1 pico acima do regime estacionrio
ou valor final ou resposta em regime permanente. Contudo, pode haver controvrsia devido
sua utilizao, em alguns casos, como o software Matlab, ele define como o tempo do maior
valor de sobressinal. Ver figura abaixo.
Resposta ao degrau Unitrio

System: G
Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513

Amplitude

1.5
1
0.5
0
-0.5

0.5

1.5

Tempo (sec)

2.5

Figura 7-6: Exemplo de tempo de pico

Tempo de pico para sistemas de 1 ordem padro: Como no ocorre sobressinal,


no se aplica.
Tempo de pico para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das caractersticas
do sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a resposta padro
dada por,

c( t ) K 1 e n t cosd t
sin d t

1 2

para t 0

Para encontrar o tempo de pico, deriva-se a resposta, igualando o resultado a zero e


verificando se a amplitude mxima global. Ento,

146

c( t ) K n e n t cosd t
sin d t

dt
1 2

d
Ke n t d sin d t
cosd t

1 2

Agrupando os termos,

d
d
n t
n
c( t ) Ke
dt

1 2

cos t n sin t 0
d
d
d

1 2

Como a exponencial no pode ser nula,


2

n 1
n
1 2

Ento,

O termo se anula para,

cos t n
d

1 2

sin t 0
d

sin d t p 0
d t p k para k = 0, 1, 2, ...

Pegando o menor termo diferente de zero,

tp

segundos
d

Deve ser lembrado que a frmula acima s vlida para sistemas de 2 ordem padro.

7.3 Mximo sobressinal


O mximo sobressinal ocorre no tempo de pico, ele representa a diferena entre o
maior valor da resposta subtrado do valor de regime permanente.
Mximo sobressinal para sistemas de 1 ordem padro: como no h tempo de
pico, no se aplica.
Mximo sobressinal para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das
caractersticas do sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a
resposta padro dada por,
147

c( t ) K 1 e n t cosd t
sin d t

1 2

para t 0

Substituindo o tempo de pico,




c( t p ) K 1 e d cos d
sin d
2
d

Ento,

n
c( t p ) K 1 e d

Como a resposta em regime permanente K,

n
n
d

M p c( t p ) c K 1 e
K Ke d

Como um valor que depende da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitrio, o mais conveniente calcular a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, assim,

c( t ) c Ke
%M p p

c
K

n
d

100% e

n
d

100%

7.4 Tempo de subida


Tempo de subida para sistemas de 1 ordem padro: Como o sistema no apresenta
sobressinal mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo um critrio de
10% a 90%, isso o tempo de subida o tempo necessrio para a resposta do sistema passar
de 10% para 90%, sendo assim, da reposta de um sistema de 1 ordem padro entrada
degrau unitrio,
t

c( t ) K1 e

Resposta em regime permanente:

Resposta para c(t) = 10% de c():

para t 0
c() = K

t
t

1
1

0.1K K1 e e 0.9

148

2
0.9K K1 e

Resposta para c(t) = 90% de c():

2
e 0.1

Dividindo uma pela outra,

t1

t2

0.9
e
0.1

t 2 t1

tr

9 e 9 t r ln 9

Tempo de subida para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das


caractersticas do sistema para se escolher um critrio. Se for superamortecido usualmente
escolhido o critrio de 5% a 95% ou 10% a 90%, se for subamortecido pode ser escolhido o
critrio de 0 a 100%. A resposta ao degrau unitrio para um sistema subamortecido de 2
ordem padro dada por,

c( t ) K 1 e n t cosd t
sin d t

1 2

para t 0

Escolhendo o critrio de 0% a 100%, o tempo de subida ts ser o tempo necessrio


para a resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,
Resposta em regime permanente:

c() = K

Resposta para c(t) = 100% de c(): K K 1 e n t r cosd t r


sin d t r

1 2

Ento, como a exponencial no pode ser nula,


cosd t r

1 2

sin d t r 0

Dividindo pelo cosseno,


1

1 2

tg d t r 0 t r

1 2
1 1
tg

Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente,
pois se deve observar a fsica do problema. Como est sendo calculado um tempo, ele deve
ser positivo, assim pela trigonometria,
tg tg

149

Portanto,

tgd t r
Assim,

1 2
1 2
tg d t r

1 2
d t r tg 1

tg 1 n 1

Onde o ngulo entre a parte imaginria e a parte real do polo.


Ento, para um sistema de 2 ordem padro com critrio de 0 a 100% e uma entrada
degrau unitrio o tempo de subida dado por,

tr

7.5 Exerccios Resolvidos


Como exemplo de um sistema de 2 ordem no padro, tem-se a resposta do degrau
unitrio do seguinte sistema de 2 ordem,
C(s)
2s 20
G (s)
R (s)
s 4s 25

Cuja resposta ao degrau unitrio dada por,


c( t )

4 4 2 t
2 21 2 t
4
21
e cos 21t
e sin 21t 1 e 2 t cos 21t
sin 21t
5 5
105
5
42

Para o tempo de pico, derivando e igualando a zero,

4
d
4
21
1

c( t ) 0 e 2 t 2 cos 21t
sin 21t e 2 t 21 sin 21t cos 21t
dt
5
21
2

5
Agrupando os termos,

Ento,

d
2
c( t ) 0 e 2 t 21cos 21t 8 21 sin 21t
dt
21

150

21cos 21t p 8 21 sin 21t p 0 tg 21t p


Assim,

21
21

8
8 21

21

tg 1
8
21

tg 21t p
tp
0.572 segundos
8
21

Tempo de subida com critrio de 0% a 100%,


c( t s )

Ento,

cos 21t s
Dividindo pelo cosseno,

4 4
21
1 e 2 t cos 21t s
sin 21t s
5 5
42

21
sin 21t s 0
42

21
1
42
tg 21t s 0 t s
tg 1
0.319 segundos
42
21
21

7.6 Exerccios Propostos


1. Para as respostas abaixo, determinar,
a.
b.
c.
d.

Tempo de acomodao ou tempo de Estabilizao com critrio de 2%;


Tempo de subida com critrio de 0 a 100%;
Tempo de pico;
Porcentagem de sobressinal;

c( t )

o
o

1 1 3 t
e e t e 2 t
3 3
40 10 t
c( t )
e 4 cos(4t ) sin(4t )
17 17
100
25 t
10 2 t
c( t )

e 16 cos(4 t ) 21sin(4t )
e 10 cos(5t ) 33 sin(5t )
493 1394
1189

o Para o grfico do item 5.6.1 exerccio (1) letra (a)

151

o Para o item 5.6.1 exerccio (3) letra (b)

25
. Projetar um
s 4s 25
controle proporcional para que o tempo de pico seja reduzido em exatamente 25% para
uma entrada degrau unitrio. Apesar da introduo de um erro estacionrio, qual foi a
variao da % de sobressinal?

2. Assumindo uma funo de transferncia dada por G (s)

25
, quanto deve ser o seu fator de amortecimento para
s 10s 25
que a sua resposta ao degrau unitrio tenha um tempo de acomodao de 2 segundos.

3. Para o sistema G (s)

4. Considere que a resposta ao degrau unitrio do sistema de controle com realimentao


unitria cuja funo de transferncia de malha aberta seja:
( )=

1
( + 1)

Obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o mximo sobressinal e o tempo de


acomodao.
5. Considere o sistema de malha fechada dado por:

( )

=
( )
+ 2 +

Determine os valores de e n de modo que o sistema responda a uma entrada em degrau


com aproximadamente 5% de sobressinal e com o tempo de acomodao de 2 segundos.
(Utilize o critrio de 2%.)
6. Obtenha a resposta ao impulso unitrio e a resposta ao degrau unitrio de um sistema com
realimentao unitria cuja funo de transferncia de malha aberta seja:
( )=

2 +1

152

7. Sabe-se que a funo de transferncia de um sistema oscilatrio tem a seguinte forma:


( )=


+ 2 +

Supondo que haja um registro da oscilao com amortecimento, como mostra a figura
abaixo. Determine o coeficiente de amortecimento do sistema a partir do grfico.

8. Considere o sistema mostrado na figura (a) abaixo. O coeficiente de amortecimento do


sistema 0,158 e a frequncia natural no amortecida 3,16 rad/s. Para melhorar a
estabilidade relativa, utilizamos a realimentao tacomtrica. A figura (b) mostra esse
sistema com o tacmetro no ramo de realimentao.
Determine o valor de Kh de modo que o coeficiente de amortecimento seja 0,5. Desenhe
as curvas de resposta ao degrau unitrio do sistema original e do sistema com
realimentao tacomtrica. Desenhe tambm as curvas de erro versus tempo para a
resposta rampa unitria de ambos os sistemas.

153

9. Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Determine o valor de k de modo que o


coeficiente de amortecimento seja 0,5. Ento, obtenha o tempo de subida tr, o tempo de
pico tp, o mximo sobressinal Mp e o tempo de acomodao ts na resposta ao degrau
unitrio.

10. A figura abaixo mostra trs sistemas. O sistema I um servossistema posicionador. O


sistema II um servossistema posicionador com ao de controle PD. O sistema III um
servossistema posicionador com realimentao de velocidade. Compare as respostas ao
degrau unitrio, ao impulso unitrio e rampa unitria dos trs sistemas. Qual dos
sistemas melhor com respeito velocidade de resposta e ao mximo sobressinal na
resposta ao degrau?

154

8 Estabilidade
Estabilidade possui vrias interpretaes fsicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretao fsica estabilidade tem-se a figura abaixo.

(a) Sistema Estvel

(b) Sistema Instvel

Figura 8-1: Exemplo de Sistema Estvel e Instvel

O sistema representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estvel, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tender parar no centro da cuia desde que a energia inicial no seja capaz de joga-la para fora.

155

Uma separao que se pode fazer em sistemas estveis em relao ao


amortecimento. No caso, se h amortecimento, em qualquer posio que a bola for solta, ela
ir parar no centro da cuia, definindo assim um Sistema Assintoticamente Estvel. Caso no
haja amortecimento, a bola tender a ficar oscilando em torno de uma mesma posio em
relao ao ponto mais baixo da cuia, definindo assim um Sistema Marginalmente Estvel.
No Sistema Instvel, a bola est poiada exatamente no topo da cuia, neste caso,
qualquer movimento que se faa com a cuia a bola tender a cair. Deve ser observado que
uma das aplicaes do sistema de controle a transformao de um sistema originalmente
Instvel em um sistema assintoticamente estvel atravs da adio de um controlador.

8.1 Definies bsicas


Estabilidade pode receber vrias definies dependendo do ponto de vista da anlise a
ser feita.

8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e sadas


Um sistema dito Assintoticamente Estvel se para qualquer entrada limitada
mesmo que muito grande a sua sada permanece limitada mesmo que muito grande.
Porm, fica difcil verificar a diferena entre um sistema marginalmente estvel e
instvel, pois para algumas entradas limitadas o sistema marginalmente estvel apresentar
sadas no limitadas. Esta verificao s ser capaz de ser feita se houver uma varredura da
entrada em frequncia. Como exemplo, o caso de um sistema de 2 ordem sem amortecimento
cuja entrada possua a frequncia natural do polo, o resultante ser um sistema instvel apesar
de ele ser classificado como marginalmente estvel.

8.1.2 Estabilidade segundo as respostas s condies iniciais


Um sistema dito Assintoticamente Estvel se para uma perturbao passageira a
sua resposta voltar para a posio de equilbrio inicial.
Um sistema dito Marginalmente Estvel se para uma perturbao passageira a sua
resposta permanecer limitada, mas contnua com o tempo. A amplitude da resposta no
atenuada.
Um sistema dito Instvel se para uma perturbao passageira a sua resposta no
permanecer limitada.
Utilizando como exemplo uma bola em uma superfcie plana onde se aplica um
empurro, que pode ser entendido como uma perturbao passageira. Se no houver atrito, ela
nunca ir parar. Ento, um sistema instvel. Mas se houver atrito ela ir parar em um ponto
fora da posio original. Ela no oscilou em torno da posio original nem parou no mesmo
ponto. Difcil de ser classificada.
156

Contudo se para o mesmo caso da bola ela fosse presa superfcie por um elstico que
a puxe de volta, com atrito seria o caso do sistema assintoticamente estvel e sem atrito seria
o caso do sistema marginalmente estvel, mas nunca o instvel.
Para entender este fenmeno deve-se imaginar a bola em uma superfcie plana se
deslocando em uma nica direo. A bola pode ser equacionada como uma inrcia J, o
amortecimento com b e o elstico como uma rigidez K, o empurro como um delta de Dirac
(t), assim,

G s

Bola

Bola + Atrito

Bola + Elstico

Bola + Atrito + Elstico

G s

1
Js 2

1
Js bs
1
G s 2
Js k
1
G s 2
Js bs k
2

A diferena entre os sistemas so os polos, assim a melhor forma de classificar se um


sistema quanto estabilidade utilizando os polos do sistema.

8.1.3 Estabilidade segundo os polos


Para entender a estabilidade segundo os polos do sistema, usa-se como exemplo um
sistema de 1 ordem padro e um sistema de 2 ordem padro e calcula-se a resposta para
ambos uma entrada degrau unitrio.
Sistema de 1 ordem padro
Polo
Resposta ao degrau unitrio

H s

K
s 1

c( t ) K 1 e

O que faz a resposta permanecer limitada o sinal negativo da exponencial que vem
do sinal negativo do polo.
Sistema de 2 ordem padro
Polos

K2n
G s 2
s 2 n s 2n

s n jd com d n 1 2

157

Resposta ao degrau unitrio

ct K 1 e n t cosd t
sin d t

1 2

Neste caso, o que mantm a resposta limitada tambm a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for nulo,
Sistema de 2 ordem padro
Polos

G s

K2n
s 2 2n

s j n

Resposta ao degrau unitrio ct K 1 cos n t


Sendo assim, um sistema que no tenha amortecimento ser classificado como
marginalmente estvel por manter a oscilao indefinidamente. Ento, as razes da equao
caracterstica ou polos do sistema so indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que
a resposta uma soma das influencias de cada polo. Supondo um sistema cujas razes so na
forma s j , ento,

Se todos os polos possuem parte real menor que zero, 0 , o sistema


Assintoticamente Estvel;
Se pelo menos 1 polo possui parte real nula, 0 , e os demais polos possurem
parte real menor que zero, 0 , o sistema Marginalmente Estvel;
Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero, 0 , o sistema Instvel;

Um polo com parte real nula, devido ao transitrio, gera oscilaes em sua frequncia
natural que no so eliminadas pelo amortecimento. Sendo assim, no importa quantos polos
existam, basta que apenas um polo possua parte real nula haver a oscilao presente na
resposta global. Ele dito marginalmente estvel, pois ser estvel para todas as frequncias
de entrada exceto aquela que contenha a frequncia natural do polo marginalmente estvel, se
isso acontecer a resposta do sistema crescer indefinidamente.
A instabilidade pode ser entendida como a presena de amortecimento negativo. O
amortecimento negativo agiria como um gerador de energia aumentando as oscilaes em
cada ciclo. Contudo, isso no deve ser entendido como a possibilidade de se criar um moto
perptuo.
Exemplo: Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estvel, Marginalmente
Estvel e Instvel.
a)

158

b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
j)

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

Assintoticamente Estvel

Assintoticamente Estvel

)
)

)(

)(

)(

)(

)(

)(

)(

Instvel

)(

)(

Assintoticamente Estvel

)(
)

)(

)(

Assintoticamente Estvel
Instvel
Instvel
Marginalmente Estvel
Instvel
Instvel

8.2 Critrio de Estabilidade de Routh


O critrio de estabilidade de Routh permite determinar se um polinmio possui razes
com parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o polinmio.
Supondo um polinmio de 9 ordem, os passos para a implementao do critrio de
Estabilidade de Routh so,
1. Escrever o polinmio conforme abaixo, onde todos os coeficientes esto presentes
e a9 0, todas as razes nula foram retiradas.

159

a0s9 + a1s8 + a2s7 + a3s6 + a4s5 + a5s4 + a6s3 + a7s2 + a8s + a9 = 0


2. Se algum coeficiente for nulo ou negativo na presena de pelo menos um positivo,
ento existir uma ou mais razes imaginrias ou que tenham parte real positiva.
Assim, se o objetivo for apenas verificar a estabilidade absoluta o mtodo pode ser
interrompido.
3. Caso contrrio, organizar os coeficientes conforme a tabela abaixo,
S9

a0

a2

a4

a6

S7

b1

b2

b3

b4

S5

d1

d2

d3

S3

f1

f2

S8

a1

S6

c1

S4

e1

S2
S
S

g1

h1

a3
c2
e2

a5
c3

a7

a8
a9

c4

e3

g2

i1

As duas primeiras colunas so formadas pelos prprios coeficientes do polinmio,


as demais colunas so formadas conforme,
=

Este procedimento dever ser repetido at que os elementos de cada linha sejam
todos iguais a zero.
O Critrio de Estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes com parte real
positiva ser igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1 coluna, isto ,
a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , g1 , h1 , i1 > 0
Exemplo: Verificar se o seguinte polinmio possui razes com parte real positiva utilizando o
critrio de Routh,
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0

160

Aplicando o critrio de Routh, observa-se que todos os coeficientes so positivos,


ento no se pode afirmar sem aplicar a metodologia. Como o polinmio de 4 ordem,
S4
S3
S2
S1
S0

1
2
b1
c1
d1

3
4
b2

( )( ) ( )( )

=1 ;

( )( ) ( )( )

= 6 ;

( )( ) ( )( )
(

)( ) ( )( )

=5
=5

Desta forma, passando os resultados para a tabela,


S4
S3
S2
S1
S0

1
2
1
-6
5

3
4
5

Verificando a 1 coluna, observa-se que houve duas mudanas de sinal, de 1 para -6


como a primeira e de -6 para 5 a segunda, respectivamente. Sendo assim, o polinmio
apresenta duas razes com parte real positiva.

8.2.1 Casos Especiais


Duas situaes podem acontecer quando se aplica o critrio de estabilidade de Routh.
A primeira deles, quando aparece um zero na 1 coluna, e a segunda, quando toda uma linha
igual a zero. Em ambos os casos pode-se identificar como as razes esto alocadas com
relao parte real. Mas de modo geral, as duas situaes indicam que existe razes com parte
real positiva ou nula.
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicaes em sistemas de controle, isto ,
onde o desejvel so sistemas assintoticamente estveis necessrio que a 1 coluna do
critrio de estabilidade de Routh seja sempre positiva. Qualquer outra situao indicar
sistemas instveis ou Marginalmente estveis.

8.2.2 Aplicaes em Sistema de Controle

161

O critrio de estabilidade de Routh ser utilizado em sistemas de controle basicamente


para determinar quais os valores dos ganhos do controlador PID para que o resultado final
seja um sistema assintoticamente estvel.
Exemplo 1: Supondo o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kp = 3,
quais os valores de Ti que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estvel?

Figura 8-2: Sistema de Controle

G s

5
10
e H s
s 3s 5
s 10
2

Resolvendo o sistema em malha fechada para C(s) / R(s), tem-se que,

1
5

31
2
C s
M s G s
Tis s 3s 5

1
5
10
Rs 1 M s G s H ( s )

1 31
2
Tis s 3s 5 s 10

s 1015Tis 1
s 1015Tis 1
Cs

2
4
R s Tis s 3s 5 s 10 150Tis 1 Tis 13Tis 3 35Tis 2 200Tis 150

Como observado, aparentemente no ocorre nenhum problema para a proposio,


ento, deve ser aplicado o critrio de estabilidade de Routh,
S4
S3
S2
S1
S0
b1 =

Ti
13Ti
b1
c1
d1

35Ti
200Ti
b2

150

(13Ti)(35Ti) (Ti)(200Ti) 255


=
Ti b =150 d =150
13Ti
13
2
1
255
Ti(200Ti) (13Ti)(150)
13
25350
c 1=
=200 Ti
255
255
Ti
13

Como o necessrio ser a 1 coluna maior que zero, significa que,

162

Ti > 0 e 200Ti

25350
25350 169
0 Ti

255
51000 340

Exemplo 2: Como foi verificado anteriormente, o polinmio classificado como instvel


adicionando um controlador Proporcional em malha fechada possvel estabiliz-lo?

Figura 8-3: Sistema de Controle

G(s)

Fazendo a malha fechada,

5
e H(s) = 1
s 2s 3s 2 4s 5
4

5Kp
4
3
2
Cs
Ms G s
5Kp

s 2s 3s 4s 5 4
3
2
5Kp
R s 1 Ms G s H(s) 1
s 2s 3s 4s 5Kp 1
4
3
2
s 2s 3s 4s 5
S4
S3
S2
S1
S0

1
2
b1
c1
d1

3
4
b2

5Kp+5

(2)(3) (1)(4)
1 ; b2 = 5Kp + 5; d1 = 5Kp + 5
2
(1)(4) (2)(5Kp 5)
c1
10Kp 6
1
b1

Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para


estabilizar o sistema em malha fechada, ento,
c1 > 0 10Kp 6 >0
d1 > 0 5Kp + 5 >0

Kp < -0,6
Kp > - 1

Soluo final: -1 < Kp < -0.6


Curiosidade: Porm, como demonstrao de sistemas de controle onde o objetivo
estabilizar o sistema, ser tentada uma variao, isto , ser proposta uma soluo alternativa.

163

Para tanto, prope-se inicialmente uma realimentao unitria positiva e ento feita a
introduo do sistema de controle proporcional conforme mostrado abaixo.

Figura 8-4: Sistema de Controle


Fazendo o fechamento da malha para C(s)/U(s),

Cs
5
4
3
U s s 2s 3s 2 4s

Neste fechamento de malha, obteve-se uma vantagem por ocorrer o reposicionamento


dos plos, observe que um deles um plo em s = 0, que quando fechado a malha com um
controle proporcional no ter erro estacionrio, como poder ser verificado abaixo,

5Kp
4
3
2
C s
M s G s
5Kp

s 2s 3s 4s 4
3
5Kp
Rs 1 M s G s H ( s) 1
s 2s 3s 2 4s 5 Kp
s 4 2s 3 3s 2 4s

Verificando a estabilidade pelo critrio de Routh,


S4
S3
S2
S1
S0

1
2
b1
c1
d1

3
4
b2

5Kp

(2)(3) (1)(4)
1 b2 = 5Kp; d1 = 5Kp
2
(1)(4) (2)(5 Kp)
c1
4 10 Kc
1
b1

Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para


estabilizar o sistema em malha fechada, ento,
c1 > 0 4 10Kp >0
d1 > 0 5Kp >0

Kp < 0,4
Kp > 0

164

Soluo final: 0 < Kp < 0.4


Escolhendo Kp = 0.1, obtm-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta
no a melhor soluo, pois o sistema final possui um tempo de acomodao grande.
Contudo, esta uma resposta vivel onde foi demonstrado o conceito de controlar um
sistema.
Step Response

0.9
0.8

Amplitude

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

8.3 Estabilidade relativa

15

20
25
Time (sec)

30

35

40

45

Figura 8-5:

Em muitos casos, simplesmente estabelecer uma estabilidade absoluta no suficiente,


isto , o critrio de Routh estabelece a localizao da parte real dos polos no plano complexo,
mas pode-se estabelecer uma regio na qual no deve haver polos. Isto denominado de
Estabilidade Relativa.

165

Figura 8-6: Posio desejada dos polos no plano complexo S


Um mtodo para fazer isso deslocar o eixo do plano s e aplicar o critrio de
estabilidade de Routh. Para isso, deve-se fazer a seguinte substituio,
S=Z+
Na equao caracterstica do sistema. Aplicando o critrio de Routh em Z e se houver
mudana de sinal na 1 coluna, ento existir polos no plano s direita de s = .
Exemplo: Para o polinmio abaixo, verificar se possui razes localizadas direita de -1
utilizando o critrio de estabilidade de Routh.
2s3 + 11s2 + 17s + 6 = 0
Fazendo a substituio S = Z - 1
2(Z - 1)3 =
11(Z - 1)2 =
17(Z - 1) =

+2Z3

-6Z2 +6Z
-2
+11Z2 -22Z +11
+17Z -17
+6
______________________________
2Z3

+5Z2 +Z

-2

Aplicando o critrio de Routh,


S3
S2
S1
S0

2
5
b1
c1

1
-2

166

b1 = 1/5

c1 = -2

Portanto, uma mudana de sinal significa que h um polo do lado direito do plano Z
como consequncia h um polo direita de s = -1 no plano s.

8.4 Exerccios Propostos


1) Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estvel, Marginalmente
Estvel e Instvel. Explicar a resposta.

s 3s 4
s 1s 2 16
s 1s 2
d) V(s)
s 3s 2 2s 2
s 1s 2
f) G (s)
s 1s 2s 2

s 1s 2
s 3s 4s 5
s 2
Y(s)
s 3s 2 2s 5
s 1
Y(s)
s 3s 2 5

b) Z(s)

a) G ( s )
c)
e)

2) Qual o valor de lim c( t ) para a funo de transferncia abaixo, considerando r(t) a


t

entrada degrau unitrio. Verificar se o limite existe.

C(s)
3
7
6
5
R (s) s 2s 3s 4s 3 5s 2 6s 7

3) Supondo o seguinte diagrama de blocos,

2
, H(s) 1 e M(s) controlador PD. Quais os
s 6s 11s 6
valore de Kp e Td para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente
estvel?

a. Para G (s)

2
uma funo de transferncia instvel,
s 7s 4s 12
mas se for colocada no diagrama de blocos acima com H(s) = 1 possvel
torna-la assintoticamente estvel apenas com um ganho proporcional.

b. Mostrar que G (s)

167

5
, H(s) = 1, controlador M(s)
2s 17s 38s 15
Proporcional. Determinar quais os valores de Kp para que o sistema em malha
fechada possua polos com parte real < -1.

c. Supondo

G (s)

d. Com G s

1
6
, Hs
e M(s) um controlador Proporcional-Integral
s8
s6
PI com Kp = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada
possua todos os polos com parte real menor que -1?
2s 1
10K
e H(s)
, determinar quais os valores
s 10
s s4
de K para que a malha fechada possua todos os polos com parte real < -1?

e. Com M(s) = 1, G (s)

4) Estabelecer quais os valore de K para que a funo de transferncia de malha fechada


dada abaixo seja assintoticamente estvel.
C(s)
s2 s 1

R (s) s 3 4s 2 7s K 2 7 K 6

5) Determine o intervalo de valores de K para a estabilidade do sistema de controle com


realimentao unitria cuja funo de transferncia de malha aberta seja:
( )=

( + 1)( + 2)

6) Considere a seguinte equao caracterstica:


+2

+ (4 + )

+ 9 + 25 = 0

Utilizando o critrio de estabilidade de Routh, determine o intervalo de K para a


estabilidade.

7) Considere o sistema de malha fechada mostrado na figura abaixo. Determine o


intervalo de valores de K compatveis com a estabilidade do sistema. Suponha que
K>0.

168

Soluo: -64/3< K < 12.5, para polos <= - 0.5


8) Considere que o servossistema com realimentao tacomtrica mostrado na figura
abaixo. Determine os intervalos de valores de K e de Kh que tornam o sistema estvel.
(Note que Kh deve ser positivo.)

169

9 Referncias Bibliogrficas
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5 Edio. Prentice Hall. 2011.

2. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 12a Edio. LTC. 2013.
3. N.S. Nice. Engenharia de Sistemas de Controle. 6 Edio. LTC. 2013.

4. G.F. Franklin, J.D. Powell, and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic Systems.
Prentice Hall, 1988.
5. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.

6. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaums Outline of Theory and Problems of


Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaums Outline Series, McGraw-Hill. 1990.

170