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ND 2182-189-02
J. Marsot,
Dpartement Ingnierie
des quipements de travail,
Centre de Lorraine,
INRS, Nancy
Dispositifs
lectrohydrauliques
commande
proportionnelle
ND 2182-189-02
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J. Marsot,
Dpartement Ingnierie
des quipements de travail,
Centre de Lorraine,
INRS, Nancy
Dispositifs
lectrohydrauliques
commande
proportionnelle
e document prsente les rsultats d'une tude sur les distributeurs lectrohydrauliques
proportionnels utiliss pour la commande des mouvements de machine.
Aprs un bref rappel des diffrents principes de fonctionnement de ces dispositifs, cet
article montre quils peuvent conduire des commandes inappropries de mouvement
(variation de vitesse, inversion de sens, mise en mouvement) en prsence de dfaillances
et/ou de perturbations environnementales dorigine lectrique. Ensuite, diffrentes voies de
solutions techniques sont proposes afin dviter que ces dysfonctionnements soient lorigine de situations dangereuses pour les oprateurs.
1. Principe
de fonctionnement
dun distributeur
proportionnel
Un distributeur commande proportionnelle nest en fait quun lment dun
dispositif comprenant un manipulateur, un
ou deux solnodes proportionnels et une
carte lectronique de traitement du signal,
qui peut tre intgre ou non dans le
corps des solnodes (cf. fig. 1, page suivante).
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
Fig. 1. Schma de principe dun dispositif commande proportionnelle Schematic diagram of a proportional device
Angle
Carte
lectronique
Tension
Tension
Courant
Solnodes
proportionnels
Courant
Manipulateur
Tension
Capteur de position
optionnel
Distributeur
R (chappement)
A A (utilisation)
P (pression d'alimentation)
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
2.1.1. Comportement
en prsence de dfauts
Les dfauts qui ont t appliqus ces
dispositifs sont des coupures, des courtscircuits ou des mises la masse des diffrents conducteurs accessibles (tableau II).
TABLEAU I
2. tude de sret
de fonctionnement
Cette analyse de sret de fonctionnement des dispositifs commande proportionnelle a t ralise selon la mthode
des Arbres de Dfaillance (AdD) [Limnios,
1991]. Cest une dmarche dductive qui a
pour but de rechercher l'ensemble des
vnements ou combinaisons d'vnements lmentaires qui peuvent conduire
un vnement redout (fig. 2). Dans le
cas prsent, lvnement redout recherch tait un mouvement intempestif (mise
en marche, inversion de sens, variation de
vitesse).
Larbre obtenu met en vidence diffrents types de dfaillances, selon quelles
sont dorigine mcanique (rupture de ressorts), hydraulique (fuites) ou lectrique
(dfaillance de composant, perturbations
CEM). Si les causes dorigine mcanique
et/ou hydraulique (cases grises de
larbre) peuvent tre exclues en cas de
fabrication, de dimensionnement et dutilisation correctes du distributeur ; il nen est
pas de mme pour les dfaillances dorigine lectrique [prEN 954-2, 2000 ;
Kleinbreur et coll., 1999]. Ce sont donc
uniquement ces dernires qui ont t
approfondies par une tude exprimentale de type bote noire .
Symbole
Avec ou sans
rtroaction lectrique
Electronique
Avec
Intgre
Non
Avec
Intgre
Oui
Avec
Intgre
Oui
Sans
Spare
Non
Avec
Intgre
Oui
manipulateur
TABLEAU II
Comportement du dispositif
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
TABLEAU III
Comportement du dispositif
Sur le dispositif D, une monte de la charge est observe, quelle que soit la position du manipulateur.
Le distributeur revient en position neutre (charge immobile) en dessous dune certaine tension pour les quatre
autres dispositifs tests.
Microcoupures dalimentation
Pour les cinq dispositifs, le distributeur se met en position neutre pendant le temps de la microcoupure ce qui
occasionne un mouvement saccad de la charge.
Perturbations rayonnes
Pour les dispositifs A (cf. figure 5) et D, on observe des mises en mouvement et/ou des inversions du sens de
mouvement pour des perturbations de 30 V/m, dans la bande de frquence 80 - 1 000 MHz.
Pour les dispositifs B, C et E, les seuls dysfonctionnements relevs sont un retour la position neutre (charge
immobile) et/ou de trs lgres variations de vitesse de dplacement pour des perturbations de 30 V/m dans
la bande de frquence 80 - 220 MHz.
Pour les dispositifs A, B, C (cf. figure 6) et D, on observe des mises en mouvement et/ou des inversions du
sens de mouvement pour des perturbations injectes entre le manipulateur et la carte lectronique ou entre
cette carte et le solnode.
(Cet essai na pas pu tre ralis sur le dispositif E car il a t rendu dfinitivement inoprant suite aux essais de
microcoupure dalimentation.)
Pour les dispositifs B et C, les seuls dysfonctionnements relevs sont un retour la position neutre (charge
immobile).
Aucun dysfonctionnement na t constat sur le dispositif D.
(3) Cet essai na pas pu tre ralis sur les dispositifs A et E du fait de problmes techniques rencontrs sur le gnrateur de perturbations.
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
3.1. Arrt sr
3. Discussion
Comme le montre cette tude exprimentale, une dfaillance et/ou des perturbations environnementales dorigine lectrique peuvent conduire des commandes intempestives de mouvement, et
ce pour tous les dispositifs tests.
Toutefois, selon que lon souhaite obtenir
un arrt sr ou un dplacement sr, diffrentes voies de solution sont envisageables pour viter ce type de dysfonctionnement.
Alors que le dispositif en test est soumis une consigne de descente en vitesse maximale,
on observe en sortie des inversions de sens du mouvement (monte vitesse max.).
Montes
vitesse max.
Tension
5 volts/div
1
Consigne
(descente)
Fig. 5. Comportement
du dispositif A en
prsence de perturbations
rayonnes (220400 MHz 30 V/m)
- Behaviour of device "A" in the
presence of radiated disturbances (220-400 MHz at 30 V/m)
Temps 50 s / div
Alors que le dispositif en test est soumis une consigne d'arrt (vitesse nulle),
on observe en sortie des mises en mouvement (montes ou descentes vitesse max.).
Consigne
(arrt)
Tension
5 volts/div
Descentes
vitesse max.
Temps 50 s / div
Fig. 6. Comportement
du dispositif C en
prsence de perturbations
induites conduites
(100 220 KHz 10 V)
- Fig. 6. Behaviour of device "C"
in the presence of conducted
induced disturbances
(100-220 KHz at 10 V)
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
Par ailleurs il existe, pour les distributeurs, diffrents types de position de replis
(tableau IV). Le choix dune de ces positions est fonction de lapplication et du
comportement souhait pour la position
de replis.
Larrt par coupure dnergie avec mise
lair libre du circuit dalimentation doit
tre privilgi, chaque fois que la disparition de la pression dalimentation nengendre pas de mouvement intempestif. Si
lapplication comporte des vrins de bridage ou qui effectuent un travail contre la
pesanteur, des dispositions particulires
doivent alors tre prises (clapets antiretour pilots par exemple) Des informations dtailles relatives la scurit sur
ces dispositions particulires et sur le
choix des distributeurs sont donnes dans
la brochure ED 736 [INRS, 1990].
Enfin, le recouvrement du distributeur
dans cette position mdiane doit tre positif, pour garantir une position darrt stable
[Kleinbreur et coll, 1999]. En effet, un
recouvrement positif permet disoler tous
les orifices du distributeur entre eux, et de
minimiser les fuites hydrauliques axiales
entre le tiroir et le corps du distributeur
[Reminiac, 1986]. Dans ces conditions, larrt sr peut tre obtenu, par un ou deux
distributeurs, en fonction du niveau de
risque de lapplication (cf. annexe I).
Arrt
d'urgence
Contact de
mise l'arrt
Carte
lectronique
Mouvement
dangereux
TABLEAU IV
Type de position
Symboles
A
3.2. Dplacement sr
Dans ce cas, contrairement aux distributeurs hydrauliques conventionnels ( toutou-rien ), il nexiste pas de position prdfinie pour le tiroir par rapport au corps
du distributeur. Le niveau de sret du
dplacement dpend donc essentiellement du niveau de sret de llectronique
de commande du dispositif.
T
B
T
B
T
B
T
B
Centre en H
P
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
C ONCLUS I ON
(7) Pour les plates-formes lvatrices mobiles de personnel automotrices, cette vitesse est limite 0,7 m/s
[prEN 280, 2000].
BIBL I OGRAPHI E
CEI/EN 61496-1 - Scurit des machines.
Equipements de protection lectrosensibles Partie 1 :
Prescriptions gnrales et essais. Bruxelles, CENELEC, mars 1997, 96 p.
DANFOSS - Hydraulic components Applications.
Journal, Denmark, 1994, 49 p.
Directive n 98/37/CE du 22 juin 1998 Rapprochement des lgislations des tats membres
relatives aux machines. Journal Officiel des
Communauts Europennes, n L 207 du 23
juillet 1998, 46 p.
DORR H., EWALD R., UTTER J., LIEDHEGENER F.,
SCHMITT A., REIK M. Le cours d'hydraulique Tome 2 : Technique des valves proportionnelles.
Mannesmann Rexroth GmbH, 1986, 224 p.
Pr EN 280 Scurit des machines. Plates-formes lvatrices mobiles de personnel Calculs Stabilit
construction Scurit Examens et essais.
Bruxelles, CEN, aot 2000, 77 p.
Pr EN 954-2 - Scurit des machines. Parties des systmes de commande relatives la scurit. Partie 2 :
validation. Bruxelles, CEN janv. 2000, 67 p.
ANNEXES
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ANNEXE
ARRT SR
SCHMAS DE PRINCIPE (8) DE CIRCUIT DE COMMANDE HYDRAULIQUE INTGRANT UN DISTRIBUTEUR COMMANDE PROPORTIONNEL
COMMENTAIRES
Vrin
Mouvement
dangereux
m/s
U
Distributeur
proportionnel
Vrin
Mouvement
dangereux
m/s
U
Dtecteur
de position
Distributeur
proportionnel
Pressostat
Distributeur
tout ou rien
(8) Ces schmas ne sont en aucun cas des schmas de mise en uvre. Ils donnent uniquement des ides de ralisation dont ils est possible de sinspirer.
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002
ANNEXE
II
DPLAC EMENT SR
SCHMA DE PRINCIPE (9) DE CIRCUIT DE COMMANDE HYDRAULIQUE INTGRANT UN DISTRIBUTEUR COMMANDE PROPORTIONNEL
COMMENTAIRES
Vrin
Mouvement
dangereux
m/s
U
Distributeur
tout ou rien
Clapets
anti-retour
Dtecteur
de position
Distributeur
proportionnel
Commande de sortie
de la tige de vrin
Commande de rentre
de la tige de vrin
Des mesures appropries contre la pntration dimpurets dans le vrin et dans les distributeurs (joints
racleurs par exemple, filtre pression avec indicateur
de colmatage) doivent galement tre mises en place
afin de garantir des conditions de fonctionnement mcanique et hydraulique satisfaisantes.
.
En fonction de la nature des contrles effectus et de
leur niveau de scurit, la partie hydraulique de ce circuit
correspond des applications dont le niveau de risque est
moyen lev.
(9) Ce schma nest en aucun cas un schma de mise en uvre. Ils donne uniquement des ides de ralisation dont ils est possible de sinspirer.
INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE ET DE SCURIT - 30, rue Olivier-Noyer, 75680 Paris cedex 14
Tir part des Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail, 4e trimestre 2002, n 189 - ND 2182 - 1 000 ex.
N CPPAP 804/AD/PC/DC du 14-03-85. Directeur de la publication : J.-L. MARI. ISSN 0007-9952 - ISBN 2-7389-1137-4
Imprimerie de Montligeon - 61400 La Chapelle Montligeon