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PROJETO DO SISTEMA DE CONTROLE DE UMA PLATAFORMA

DE SENSORES-TERMORESISTIVOS
EXPERIMENTAL PARA CARACTERIZAC
AO
Arlindo G. S. B. Neto, A. M. N. Lima

Centro Federal de Educaca


o Tecnol
ogica da Paraba/UNED-CZ
Rua Jose Antonio da Silva, 300
Cajazeiras, PB, Brasil

Universidade Federal de Campina Grande


58109-970 Campina Grande, PB, Brasil - Caixa Postal 10.105

Emails: arlindo@cefetpb.edu.br, amnlima@dee.ufcg.edu.br


Abstract A linear model varying with the operating point is proposed to describe the dynamic characteristic
of a Peltier module. The procedure used to determine the parameters of such model is defined and its validity
has been demonstrated experimentally. Since the use of conventional invariant PID control law leads to poor
closed-loop performance, this paper proposes the use of a variant PID control technique that provided quite good
closed-loop performance at all operating points of the experimental platform.
Recursive Least Squares, Temperature Measurement, Temperature Controller, Thermoelectric

Keywords
Module.

Resumo Um modelo linear variante com o ponto de operaca


o
e proposto para descrever a caracterstica
din
amica de um m
odulo Peltier. O procedimento usado para determinar os par
ametros deste modelo
e definido
e a validade do modelo
e comprovada experimentalmente. Desde que o uso de controladores PID convencionais
resulta num sistema de malha fechada de baixo desempenho din
amico, este artigo prop
oe a utilizaca
o de um
controlador PID variante com o ponto de operaca
o que proporciona bom desempenho em toda faixa de operaca
o
da plataforma de testes.
Controle de Temperatura, M
odulo peltier, Medica
o de Temperatura

Keywords

Introdu
c
ao

Para caracterizar sensores termicos de pequenas


dimensoes, em particular aqueles baseados em
filmes finos, e necessario uma camara termica de
precisao. A caracterizacao de sensores de pequenas dimensoes requer camaras termicas com
ciclagem precisa e flexvel. Perfis variantes de
temperatura deste tipo sao normalmente obtidos
em laboratorio atraves de modulos termoeletricos (TEM). O modulo Peltier ou modulo termoeletico converte energia eletrica no seu interior transformando-a num gradiente de temperatura entre as duas faces. Este dispositivo e formado por um conjunto de materiais semicondutores tipos p e n, ligados eletricamente em serie
e termicamente em paralelo. O fluxo de corrente eletrica atraves da juncao de dois materiais
dopados diferentemente, provoca um gradiente de
temperatura entre as duas faces, caracterizando o
efeito Peltier. De acordo com o sentido da corrente, uma das faces resfriara ao passo que outra
aquecera. Este fenomeno se da devido a passagem
do eletron de um nvel mais alto de energia (material tipo n) para um nvel mais baixo (material
tipo p), resultando na liberacao de calor. O TEM
e utilizado em aplicacoes onde o controle de temperatura se faz necessario, como em equipamentos bioqumicos e sistemas oticos de alta precisao,
como tambem e empregado no resfriamento de microprocessadores (Riffat and Ma, 2002). Tecnicas satisfatorias de controle de temperatura sao

exigido para alcancar esta caracterstica. O comportamento dinamico de um TEM pode ser estudado adequadamente usando um modelo consistente de duas equacoes diferencial parciais (Festa
and Neri, 1994). Porem, este tipo de modelo
nao e satisfatorio para implementacao do controle de temperatura e por conseguinte e necessario
desenvolver um modelo mais simples para aplicacao das tecnicas de controle convencional (Neto
et al., 2003).
O proposito deste trabalho e desenvolver um controlador digital de temperatura, variante com o
ponto operacional de corrente da plataforma. usando a modelagem parametrica polinomial descrita em (Neto and Lima, 2006).
2

Plataforma Experimental

A plataforma experimental [ver Figura 1] utilizada neste trabalho e composto por um dispositivo Peltier, acoplado ao dissipador de calor tendo
um conjunto de circuitos eletronicos para o condicionamento do sinal de entrada e alimentacao do
dispositivo, mais o sistema de aquisicao de dados.
Esta plataforma permite uma variacao controlada
da temperatura do sensor de 20o C a 75o C. Neste
trabalho e utilizado o termoeletrico do modelo
SH1.0 95 05L de fabricacao da Melcor Corporation, esse modelo opera com uma corrente maxima de 3, 0A, tensao maxima de 3, 75V , capacidade maxima de bombeamento de calor de 6, 3W
com maxima variacao na temperatura de 63o C.

3218 of 3223

+VDD

Circuitos para
condicionamento

Cmara Trmica

R3
T1
V i(t)

V o (t)

D1
R1

R5
TEM

_
i d (t)

D2

V a (t)

R6

R4
T2

Dissipador de Calor

R2
Sinal de sada da plataforma:
resistncia do termistor

-VDD

Figura 1: Configuracao da plataforma experimental


(Melcor, 1999).
Um sinal de entrada e injetada na plataforma onde
a sada do sistema e feita atraves de um termistor com cerca de 0,5mm de diametro, disposto em
contato com o dispositivo Peltier [ ver Figura 3]
com uso de pasta termica. Para converter o valor
da resistencia, Rt , do termistor na temperatura
Tm a racterstica Rt xTm e representada por uma
soma de exponenciais:
T m = c 1 e 1 + c 2 e 2 + c 3 e 3

(1)

com,
c1 = 52, 0; c2 = 0, 0029; c3 = 68, 6 e
1 = 0, 001; 2 = 0, 00053; 3 = 0, 00018
Os parametros da equacao (1) sao estimados utilizando-se mnimos quadrados (Ordinary
Least Square-OLS), atraves das equacoes normais
(Almeida, 2003).
2.1

Circuito de alimentaca
o da plataforma

A plataforma experimental usa o dispositivo


Peltier como elemento ativo responsavel pela ciclagem da temperatura, tendo um circuito do
tipo conversor tensao/corrente [ver Figura2] utilizado para alimentar e controlar o modulo termoeletrico, pois sua configuracao permite alimentar o TEM nos dois sentidos de corrente, aquecendo ou resfriando a camara termica. O circuito conversor tensao/corrente permite a circulacao de corrente pelo TEM nas duas polarizacoes, sendo dado pela equacao i (t) = Vi (t) /R6 .
O efeito da nao linearidade do transistor e compensado pelo alto ganho de malha aberta do amplificador operacional. Essa caracterstica resulta
uma corrente linear em relacao a tensao de entrada
(Fontana, 2001).

Figura 2: Circuito conversor tensao/corrente


2.2

Sistema de Aquisica
o de Dados

O sistema de aquisicao e controle da plataforma


de caracterizacao termica e constituda por um
microcomputador tipo IBM-PC, 01 multmetros
(leitura da resistencia do termistor), uma fonte
de tensao simetrica 25/ + 25V , [ver Figura 3],
equipados com interface IEEE-488, com rotinas
desenvolvidos em linguagem C, possibilitando a
leitura e escrita de dados. Um sinal de entrada e
gerado na forma de um arquivo de dados (.dat),
este arquivo e interpretado pelo programa em linguagem C que vai executar as rotinas preestabelecidas, enviando um sinal de corrente ao Peltier
(aquecer ou resfriar), tendo a leitura da resistencia do termistor medida e armazenada no PC sob
a forma de um arquivo de dados.
3

Modelo da C
amara T
ermica

O modelo parametrico da camara termica e


obtido usando o processo de identificacao pelo
metodo dos mnimos quadrados recursivos para
cada ponto de operacao de corrente (Neto, 2004),
gerando um conjunto de modelos dentro da faixa
de operacao da plataforma [3, +3]A. Este tipo
de modelagem nao permite vincular o comportamento dinamico com caractersticas fsicas do
experimento, desta forma os coeficientes ou variaveis descrito para este modelo nao tem significado fsico, apenas matematico.
A estimacao dos parametros da camara termica,
descrita por (Neto, 2004) e um modelo discreto de
segunda ordem, cujo os coeficientes, a1 , a2 ; b1 , b2 ,
sao definidos por quatro funcoes polinomiais, que
fornecem a funcao de transferencia discreta (2)
para cada ponto de operacao de corrente.

i (t) = K0 Vi (t)

K0 e o ganho do circuito.
A resposta do circuito conversor tensao/corrente
e linear em toda a faixa de operacao. Essa caracterstica simplifica o controle da corrente no modulo termoeletrico.

H(z, I0 ) =

b1 (I0 )z + b2 (I0 )
z 2 + a1 (I0 )z + a2 (I0 )

(2)

As quatro funcoes polinomiais que descrevem o


comportamento dinamico da camara termica sao
respectivamente

3219 of 3223

Multmetro

HP - GPIB

GPIB bus

Resistncia do Termistor
VO 2 resistance

Voltage source
Fonte de Tenso HP - GPIB

Isolao Trmica

Microcomputer

u (t )

Dissipador

Mdulo Peltier

y(t )

Termistor

-25

+25

Figura 3: Sistema de aquisicao de dados e controle


1

1.2

0.8

1.4

0.6

1.6

0.4

1.8

0.2

2
4

0
(a1)

0
4

1.5

1.5

2.5

0.5

3.5
4

0
(b1)

0
4

0
(a2)

Figura 5: Sistema de controle da plataforma

0
(b2)

Figura 4: Curvas caractersticas das polinomiais

a1 (I0 ) = 0, 012I03 + 0, 041I02 0, 171I0 1, 704


a2 (I0 ) = 0, 012I03 0, 038I02 0, 164I0 + 0, 716
b1 (I0 ) = 0, 068I03 + 0, 019I02 0, 719I0 2, 660
b2 (I0 ) = 0, 128I02 0, 072I0 + 1, 610
Onde as curvas que descrevem o comportamento do sistema sao apresentados na Figura 4,
desta forma para identificar a funcao de transferencia discreta do modelo basta avaliar o ponto de
operacao de corrente, I0 nas funcoes polinomiais.

Sistema de Controle da Plataforma

Para fazer a caracterizacao dos sensores e


necessario variar a temperatura da plataforma segundo um sinal de referencia, este sinal pode ter
caractersticas nao convencionais, como senoides,

triagulares de amplitudes e taxas variaveis. A


modelagem de um sensor termo-resistivo depende
fundamentalmente do seu processo de caracterizacao e portanto o projeto de um controlador adequado e de fundamental importancia neste processo. A estrutura de controle pode ser vista na
Figura 5, sendo Tref o sinal de referencia, T a
temperatura medida utilizando um termistor. O
sinal de erro (Tref T ) e utilizado pelo controlador digital, G(z), para gerar o sinal de tensao
como acao de controle do modulo Peltier.
4.1

Controlador Fixo

Utilizando primeiramente um projeto por alocacao de polos de um controlador P I definido na


equacao (3) com anti-windup, projetado para rastreamento do sinal de referencia.
C(z) = N (z)/D(z) = Kp (1 + h/(Ti (z 1)) (3)
proposto por (Arruda and Barros, 2003) um
E
controlador P I com Kp e Ti , respectivamente
ganho proporcional e tempo integral do controlador, sendo estes parametros obtidos pelo
metodo de resposta em frequencia de ZieglerNichols (Astron and Hagglung, 1995), sendo o
ganho crtico do processo obtido via metodo do

3220 of 3223

rele.
u = 1183, 5V /mC 0 ; e Tu = 7, 50seg
K

(4)

sendo os parametros do controlador obtido


Kp = 473, 3923; Ti = 6, 0
4.1.1

(5)

e 0, 017. O exito do controlador P I por alocacao de polos e devido a variacao do sinal de


referencia ser proxima ao ponto operacional da
plataforma, I0 = 0, 5A corresponde aproximadamente a uma temperatura em torno de 25 C.
Como para uma variacao pequena da temperatura
o conjunto polo/zero da camara termica tera uma
variacao tambem pequena (Neto, 2004).

Projeto do Controlador

Considerando a funcao de transferencia da camara termica, G(z) = B(z)/A(z),para o ponto


de operacao qualquer dentro da faixa [3, +3]A,
suponha I0 = 1, 5 A, temos:

26.5

Temperatutura Tref
PI: alocao de plos
PI: ZieglerNichols

26

I0 =1,5

1, 7672(z 0, 8213)
=
(z 0, 9241)(z 0, 9038)

(6)

Temperatura [0C]

25.5


G(z)

Os polos da malha fechada [ver Figura 5] sao dados


pela equacao: DA + N B = 0, que neste caso tem
a forma
p3 z 3 + p 2 z 2 + p 1 z + p 0
(7)

25

24.5

24

23.5

tendo seus coeficientes como

100

p2
p1
p0
p3

= 2, 897 5hTi 1, 875 8Kp Ti h


= 3, 605 9Kp Ti h 1, 875 8Kp + 2, 797 5hTi
= 1, 730 1Kp 1, 730 1Kp Ti h 0, 900 01hTi
= hTi
(8)
Para o projeto do controlador via alocacao de polos o polinomio caracteristco desejado foi obtido a
partir de um sistema contnuo em malha fechada
(Astron and Hagglung, 1995), de forma
As (s) =

1
(s 1 )(s 2 )(s 3 )

(9)

500

600

Usando o mesmo controlador para um sinal


senoidal do tipo: sin(wt) + d0 t, com w = 2f ,
d0 = 2, obtemos um desempenho melhor para
o controlador projetado por alocacao de polos
[ver Figura 7], tendo como erro medio quadratico
e 0, 02160 C para o sintonizado segundo Arruda
(Arruda and Barros, 2003) e 0, 001450 C para o P I
projetado via alocacao de polos. Portanto usando

37

PI:Ziegle Nichols
Sinal de referncia
PI: Alocao de plos

36.5

2wn h

= e
= 2wn

300
400
Tempo [seg]

Figura 6: Resposta com controlador PI - Referencia em degraus

onde 1 , 2 , 3 sao os polos do sistema em malha


fechada, dado por:
p
1 = 2ewn h cos(wn h 1 2 )

36

com wn , , h, frequencia natural, coeficiente de


amortecimento e perodo de amostragem, respectivamente.
Escolhendo wn = 0, 5rad/seg, = 0, 7 e h =
0, 75, obtem-se o polinomio caracterstico :

Temperatura [0C]

2
3

200

35.5

35

34.5

34

350

A (z) = z 3 1.396z 2 + 0.6238z 0.08917 (10)


onde, A (z) e o denominador do sistema discreto. Comparando (10) com (8) obtemos que
Ti = 0, 8 e Kp = 5, 0, e efetuando-se uma
analise de resultados entre o controlador proposto
em (Arruda and Barros, 2003) com o controlador P I definido na equacao (3), obtemos resultados bastante semelhante [ver Figura 6] sendo o
erro medio quadratico respectivamente de 0, 014

400

450
Tempo [seg]

500

550

Figura 7: Resposta com controlador PI - Referencia senoidal


sinais com taxa de variacao mais rapida a tendencia e que o controlador projetado por alocacao de
polos tenha um desempenho melhor. Entretanto o
modelo da camara termica e variavel com o ponto
de operacao I0 , portanto ha sinais em que o controlador invariante nao sera suficiente para fazer o

3221 of 3223

rastreamento da referencia [ver Figura 10], desta


forma este controlador deixara de ser satisfatorio.
O erro medio quadratico apresentado para este
controlador foi de 0, 0135, um erro desta grandeza
foi encontrado por (Lima et al., 2001) usando um
controlador P I invariante.
4.1.2

Controlador Vari
avel

Nesta seccao e discutido o projeto do controlador


P I digital com sintonia automatica [ver Figura
8] do ganho integral e proporcional. O funcionamento deste controlador e baseado na alocacao
de polos da malha fechada, uma vez definida a
malha fechada do sistema o programa ira calcular os polos da malha aberta usando as quatros
funcoes polinomiais que descrevem os coeficientes
do modelo. Utilizando o conjunto de equacoes (8)
retir-se os parametros do controlador. Uma outra
forma de especificar os parametros para o controlador e usar a equacao de Diofantina (Astron
and Hagglung, 1995).
O diagrama de blocos

Figura 10: Resposta com controlador PI invariante


conforme pode ser observado pela Figura 11. O
controlador P I invariante implementado para as
mesmas condicoes de desempenho torna-se bastante nervoso no que diz respeito ao rastreio e estabilizacao no sinal de referencia [ver Figura 10]
quando comparado com o controlador P I variavel.
Desenvolvendo o projeto de um controlador P ID
55

Controlador
Referncia

50

45

Temperatura [ C]

40

Figura 8: Diagrama de Bloco: TEM + Controlador Variavel

35

32.82

30

32.815

32.81

25

32.8

a1(I)

20

32.79

15

F(I)

a2(I)
b1(I)

32.795

para a implementacao do controlador variavel e


mostrado na Figura 8, onde a entrada do sistema
e realimentada atraves de um bloco F (I), cuja
a funcao e calcular os parametros da planta (polos e zeros), montando assim a funcao de transferencia G(z). Desta forma o sinal de controle
aplicado sera exatamente sobre a formatacao da
planta para aquele dado momento, possibilitando
um ajuste automatico dos parametros do controlador, fornecendo um desempenho satisfatorio

2000

3000
Tempo [seg]

4000

5000

6000

Figura 11: Resposta com controlador PI variante


discreto para a plataforma experimental, tendo a
seguinte forma

b2(I)
Figura 9: Funcao que calcula os parametros do
modelo discreto

1000

C(z) =

q0 z 2 + q 1 z + q 2
z(z 1)

(11)

em que
h
q0 = Kp (1 + 2T
+ Thd )
i
h
q1 = Kp (1 + 2Thd 2T
)
i
Td
q2 = K p h

(12)

Os parametros do controlador sao obtidos usandose o conjunto de equacoes descritos em (12). O resultado alcancado com o controlador P ID e melhor do que o resultado do P I [ver Figura 12] ,
no entanto para os pontos em que a derivada do
sinal de referencia e nulo, o controlador tende a oscilar mas rapidamente se recupera [ver Figura ??].

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Research Triangle Par, NC: Instrument Society of America.

Diferentes estrategias de controle podem ser utiControlador


Referncia

Festa, G. and Neri, B. (1994). Thermally regulated low-noise, wideband, i/v converter
using peltier heat pumps, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement
43: 900905.
Fontana, M. (2001). Modelagem e caracterizacao

das propriedades Opticas


de sensores de vo2.
Dissertacao de Mestrado, DEE/UFCG.

Figura 12: (-) Sinal de Referencia, (- -) Resposta


do Sistema

lizadas, como tambem metodos diferenciados para


a sintonia dos controladores P I e P ID, partindose do merito que o modelo da planta e conhecido
em cada ponto de operacao.
5

Conclus
ao

A modelagem proposta neste artigo permite


definir a funcao de transferencia do sistema para
cada ponto de operacao, tornando o sistema conhecido em toda faixa de operacao, possibilitando
a implementacao de um controlador ajustavel que
proporciona um bom desempenho dinamico. Isso
e extremamente relevante no que diz respeito a
caracterizacao de sensores termo-resistivos em que
a camara termica e capaz de promover a ciclagem
da temperatura do sensor (objeto de teste), dentro
dos padroes necessario para a caracterizacao.
6

Agradecimentos

Os autores agradecem a` CAPES (Coordenacao


de Aperfeicoamento de Pessoal de Nvel Superior)
e CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento
Cientfico e Tecnologico) pelo apoio financeiro que
viabilizou o desenvolvimento do trabalho.

Lima, A. M. N., Deep, G. S., Almeida, L. A. L.,


Neff, H. and Fontana, M. (2001). A gainscheduling pid-like controle for peltier-based
thermal hysteresis characterization platform,
IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference - IMTC .
Melcor (1999). Frigichip - Thermoelectric coolers
and accessories, first edn, Melcor Corporation.
Neto, A. G. S. (2004). Projeto do sistema de controle de uma plataforma experimental para
caracterizacao de sensores termo-resistivos.
Dissertacao de Mestrado, DEE/UFCG.
Neto, A. G. S. B., Almeida, L. A. L., Lima, A.
M. N. and Deep, G. S. (2003). A recursive
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Brasileiro de Automatica-CBA/2006 (Artigo
Submetido) .
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review of present and potential appications.
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Refer
encias
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transicao semicondutor-metal em filmes finos
de vo2). Tese de Doutorado, DEE/UFCG.
Arruda, G. H. M. and Barros, P. R. (2003).
Realay-based gain and phase margins pi controle design, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 52: 15481553.
Astron, K. J. and Hagglung, F. (1995). PID:
Theoria, Design and Tuning, 2nd ed. edn,
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