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I.
INTRODUCCIN
El objetivo de este proyecto es utilizar los conocimientos adquiridos en la materia de control para poder realizar un control
ptimo sobre un sistema de canaleta basado en el control de posicin de la pelota sobre este mismo.
La seal de control puede ser derivada por la realimentacin .Para obtener un optimo rendimiento o funcionamiento del
datos para obtener las graficas con respecto al tiempo del se debe realizar el diseo de un controlador para el sistema.
II.
DESARROLLO
Para obtener un modelo matemtico de la planta se tomaron datos de las medidas de tensin de entrada de
potencimetro y la tensin de salida del sensor; A la hora de obtener un seal senoidal no necesariamente
peridica se tuvo que hacer un esfuerzo a la hora de manipular el potencimetro.
Adems debido a la presencia excesiva de ruido que no permita el correcto funcionamiento del sistema de decidi anexar
un opto-acoplador, pues este en s mismo de cierto modo asla la seal con la cual estamos alimentando para poder trabajar
con un nivel de tensin ms constante que no permita variacin errticas a nuestro servo-motor.
interpretar la forma de onda y generar la datacin matemtica para poder optimizar el comportamiento mediante un sistema
PID.
Tenemos como primer punto que nuestro sistema en lazo abierto no es estable, esto significa, que debido a que no existe
punto de control, donde nuestra salida realimente o genere una cantidad de error que nos permita calcular la cantidad de
tensin necesaria para alcanzar el punto de equilibrio, la entrada simplemente aumentara en la medida que apliquemos
manualmente dicha tensin de entrada. Entonces la solucin se encuentra en cerrar el lazo, esto conlleva, a formular
mediante simulink, un sistema PID.
Caracterizacin
del sensor
1,533
1,382
1,305
1,25
1,191
1,172
1,134
1,115
1,114
1,096
1,096
1,096
III.
CONCLUSIONES
El error implcito que muestra el sistema es debido a que la construccin de la planta implica que los valores
obtenidos en tensin de salida no son ideales, esto producto de todos y cada uno de los dispositivos que hacen parte
del sistema circuital.
De acuerdo con la respuesta al escaln de la planta podemos hallar parmetros que nos permiten modelar el
sistema de acuerdo a la manera en que este responde a los estmulos externos (velocidad de respuesta, error
absoluto) y obtener nuestra funcin de transferencia, con la cual en la segunda etapa de constitucin de todo el
sistema de control, mejoraremos a travs de las etapas derivativas e integrativas.
La seal del sensor de posicin puede variar dependiendo del material o dimetro de la pelota.
Para la entrega final debemos corregir o mejorar el sistema de lectura de posicin disminuyendo el ruido sin
importar el material de la pelota.
IV.
BIBLIOGRAFIA
Brand, O. A.-H. (2010). Desarrollo de un sistema ball and beam para implementar estrategias de control mediante
labview. Bucaramanga.
Cisneros, M. A. Division de Electronica y computacion . Guadalajara,Mexico .