UNIVERSIDAD TCNICA PARTICULAR DE LOJA

Titulacin Sistemas y Computacin

TTULO:
Construccin e implementacin Fsica-Lgica de un DRONE tipo
Quadcopter

DOCENTE:
ING. ESTEBAN ANDRS GUTIRREZ NOVILLO

INTEGRANTES

MATERIA:
PARALELO A

Octubre2015 - Febrero2016

TEMA:
Construccin de un Drone
INTRODUCCIN

El presente proyecto tiene la finalidad demostrar el funcionamiento y el uso de las leyes fsicas
en la construccin del proyecto (drone) y demostrarlo.
Drone o vehculo areo no tripulado, es una aeronave que vuela sin tripulacin humana a
bordo, capaz de mantener un nivel de vuelo controlado y sostenido. Son usados
mayoritariamente en aplicaciones militares.
El avin no tripulado ms antiguo fue desarrollado despus de la primera guerra mundial.
Existe una amplia variedad de formas de aviones, configuraciones y caractersticas en el
diseo.
Los drones son utilizados en un pequeo pero creciente nmero de aplicaciones civiles, como
en labores de lucha contra incendios o seguridad civil, como la vigilancia de los oleoductos.
Para la construccin de los drones debemos tener un modelo dinmico para el desarrollo de un
cuadricptero, es indispensable considerar las fuerzas que actuarn en cada una de las hlices
del modelo, los momentos de fuerza, el peso ubicado al centro del dispositivo y un
indispensable eje de referencias para los clculos necesarios.
La dinmica es la rama de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de un sistema fsico
en relacin con las causas que provocan los cambios de estado fsico y/o estado de
movimiento. El objetivo de la dinmica es describir los factores de evolucin para dicho sistema
de operaciones.

OBJETIVOS ESPECFICOS:
Generar la plataforma cuadricptero, haciendo uso de un microcontrolador y
sensores adecuados para su implementacin y manipulacin.
Comprender las leyes de la fsica embebidas dentro de la construccin de este
sistema no tripulado para dominarlas y aplicarlas en el mismo.

Aplicar los conocimientos adquiridos durante nuestra vida universitaria para

plasmarlos en el proyecto culminado en su totalidad.
El cuadricoptero debe ser capaz de comunicarse con el controlador de vuelo y
mantenerse en el aire.

OBJETIVOS GENERALES:

Aprendizaje sobre vehculos RC(control remoto).

Comprender el funcionamiento de sistemas no tripulados.
Combinar hardware y software.
Poner a prueba nuestra capacidad de investigacin e implementacin.
Aplicar leyes de la dinmica.

4. PLANIFICACIN DEL PROYECTO

4.1 RECURSOS
Para desarrollar el proyecto, se usarn los siguientes recursos:
Hardware:

Notebook DELL 5320.

Fuente de alimentacin de Pc.

Software:

IDE arduino.
Microsoft Windows 7.
Adobe Reader.

Metodologia
MATERIALES

Cableado de color: rojo, blanco, negro

Control remoto
Soldador de Estao
4 Helices de plstico
Cinta aislante
Voltmetro.
Estructura metalica
4 Motores Brushless
4 ESCs (Electronic Speed Controller).
Arduino.
IMU (Inertial Measurement Unit).
Bateria (motores,micro Arduino).

DESARROLLO

INFORMACIN DE CADA DISPOSITIVO

MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER,

Caracterstica bsica de un motor brushless:

Kv, sta constante significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da el motor
por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima potencia). Es decir que si a un
motor de 1100 Kv le aplicamos 11,1v funcionar a 12210 RPM como mximo (Con el
ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subir ms velocidad a
no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).

Motor Brushless A2212

Caractersticas especficas:
Modelo: 2212-13
Motor size: 28*26mm
Shaft size: 3.175*37mm
Weight: 50g
KV(rpm/v): 1000
Max Power: 150W
Battery: 2-3 Li-Po
Test Prop: 11x7/10x5
Ri (M): 0.127(resistencia de el motor)
ESC(A): 30A(Control de velocidad)

CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES BRUSHLESS (ESC)

Qu es un ESC? Para qu sirve? Un ESC (Electronic Speed Controller) es un

dispositivo electrnico que sirve para controlar la velocidad del motor brushless.
El variador o ESC recibir la seal PWM de 50 Hz y dependiendo de la longitud del
ancho de pulso entregar ms o menos potencia al motor. La longitud del pulso PWM
vara de 1 ms a 2 ms a mnima y a mxima potencia respectivamente.

Figura. Modulacin por ancho de pulso

Lo primero que debemos conocer de los ESC son sus conectores:

Cable rojo y negro: Alimentacin del motor, va conectado a la batera lipo.
Conector de 3 pines: amarillo, seal PWM 50Hz desde el arduino; rojo y
negro, alimentacin del ESC
3 cables de trifsica para la alimentacin del motor brushless.

Caractersticas tcnicas ESC

Entrada de Voltaje: 6V-12V
Corriente constante: 30
Corriente mxima: 40
Baja Tensin de corte: Auto detectar y establece
Tamao: 55 * 24.5 * 5.3m
Peso: 22 g (peso neto)
Alto ndice PWM
Menor resistencia
Programable por el usuario freno
Bajo voltaje configuracin automtica sobre la base de la batera
Rango de ajuste automtico del acelerador
Arranque suave rampa hasta
Auto de corte de motor con restablecimiento
El motor funciona en avance o retroceso
Programa de Seguro de armado de energa asegura motor no funcionar
accidentalmente despus de encender
Bajo par de arranque
Auto apagado cuando se pierde la seal
Dimensiones: 2.17 x 0.4 en en x 0.28 en.
Peso: 1.06 oz

ESTRUCTURA DEL SISTEMA

Dimensiones y masa:
La estructura seleccionada fue elegida por su nivel de rigidez, uniformidad y el peso que
minimo proporciona. Fue diseada a base de una lamina de aluminio cortada a la medida en la
cual se detallan sus dimensiones a continuacin:
Base: Es el centro de nuestra estructura en la cual irn implementados los
censores y las conexiones de nuestro sistema, cuenta con un ancho de 6cm que es un
espacio suficiente para dichas implementaciones.
4 brazos: de 18 cm de largo x 3 cm de largo de ancho con una muesca cada
uno para la disminucin del peso.
Masa: La masa total y peso total de esta estructura de aluminio es de 400 g.

ARDUINO PRO MICRO

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares. El hardware consiste en una placa con un
microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida:

Caractersticas Principales:
Micro controlador

ATmega32u4

Voltaje de Operacin

5V

Voltaje de entrada(recomendado)

7-12V

Voltaje de entrada (limites)

6-20V

Pines digitales I/O

20

Canales PWM

Canales de entrada analgica

12

Corriente DC para pines I/O

40mA

Corriente DC para pines de 3,3V

50mA

Flash Memory

32KB (ATmega32u4) of which 4 KB

used by bootloader

SRAM

2.5KB (ATmega32u4)

EEPROM

1KB (ATmega32u4)

Velocidad de reloj

16 MHz

Pines de salida

SENSOR IMU (GY-80)

Tarjeta que integra cuatro sensores: Acelermetro de 3 ejes, Giroscopio de 3 ejes,

sensor de campo magntico de 3 ejes y barmetro.

L3G4200D

giroscopio

Interfaz serial I2C

Hay dos seales asociadas con el bus I2C: la lnea de reloj serie (SCL) y la lnea de
datos serie (SDA). Esta ltima es una lnea bidireccional utilizado para enviar y recibir
los datos a / desde la interfaz. Ambas lneas deben estar conectados a travs de un
Vdd, y un VIO a travs de una resistencia pull-up externa. Cuando el bus est libre,
ambas lneas estn en estado alto. La interfaz I2C es compatible con el modo rpido
(400 kHz) estndares I2C, as como con el modo normal.
Conexiones:
El primer paso para realizar las conexiones es analizar el tipo de topologa de nuestro drone las
cuales definen las conexiones con los pines de arduino y las direcciones de giro de las hlices
(10x5). Los pines de conexin son: 10-9-5-6 comenzando por la parte superior derecha en
sentido horario:

Mapa de conexin
ARDUINO

BATERA- ESC-MOTOR-

Conexiones cableadas
Arduino
Left upper motor: Pin 6
Left bottom motor: Pin 5
Right upper motor: Pin 10
Right bottom motor: Pin 9
ESC
For RX (receiver), PPM signal (Pulseposition modulation)
The pins are as follows:
Roll: Pin 16(diagonal)
Pitch: Pin 14(Cabeceo)
Yaw: Pin 15 (Giro en eje)
Throttle: Pin 7 (Acelerador)
AUX1: Pin 8
AUX2: Pin 0
IMU
SCL pin 3 (Lnea de reloj)
SDA pin 2 (Lnea de datos)
VCC pin 20 (ENERGA)
GNA pin 22 (TIERRA)

Batera de motores LiPo

Las bateras LiPo o de Polmero de Litio han venido a solucionar muchos problemas y
han supuesto un gran avance para muchas disciplinas del radiocontrol, debido a las
ventajas que presentan, y que principalmente son:

Su alta densidad de energa que prcticamente dobla a las de

NiMh(Niquel-metal-hidruro).

Tienen muchos menos volumen y ofrecen un formato ms prctico, lo que

las hace ms manejables.

Alto nivel de descarga

Alto nivel de voltaje por clula, lo que permite mayores voltajes en menor
espacio.

Resistencia interna pequea, lo que hace que se pueda aprovechar casi

el 100% de la energa disponible.

La batera para micro Arduino admite 2 a 3 celdas se usarn la de 3 cada

celda es de 3.7v en total 11.1v
Especulacin.
Capacidad: 2200mAh
Voltaje: 3S1P / 3 / celulares 11.1V
Descarga: 35C Constante / 70C Rfaga
Peso: 199 g (incluyendo cable, el enchufe)
Dimensiones: 115x35x27mm
Balance de enchufe: JST-XH
Plug descarga: XT60
Ventajas sobre las bateras tradicionales LiPo
La densidad de potencia alcanza 7,5 kw / kg.
Menos hueco de tensin durante la descarga ritmo elevado, dando ms poder

bajo carga.
impedancia interna puede alcanzar un precio tan bajo como 1.2mO comparacin
con la de 3mO de un Lipoly estndar.
control trmico ms, paquete por lo general no supera 60degC
Hinchazn durante la carga pesada no exceda de 5%, en comparacin con 15%
de un Lipoly normal.
Mayor capacidad durante la descarga pesada. Ms del 90% a la tasa de 100%
C.
Carga rpida capaz, hasta 15C en algunas bateras.
Mayor duracin de ciclo, casi el doble que el de la tecnologa LiPoly estndar.
La tecnologa de nano-core en las bateras de iones de litio es la aplicacin de
aditivos conductores nanmetros. Los aditivos nanmetros conductora forman
ultra-fuertes redes de electrones de conduccin en los electrodos que pueden
aumentar la conductividad electrnica.
Estos aditivos crean la capacidad de imbibicin en el lquido portador para
suministrar ms canales inicos.Esto mejora la capacidad de transmisin de
iones y la difusin de iones. A travs de la mejora de la conductividad y de iones
de transmisin electrnica, la impedancia se reduce y la polarizacin de la
descarga de alta tasa disminuye en gran medida.
Turnigy TGY-i10
El TGY-i10 utiliza AFHDS 2.4GHz 2 (lupulizacin de frecuencia automtica
sistema digital 2) que se extiende por toda la banda de frecuencias. Equipado con
un receptor de alta sensibilidad, este sistema de radio garantiza un enlace ptimo
y altamente segura entre el transmisor y el receptor.
El diseo innovador de la nueva TGY-i10 hace que el telfono muy ligero,
mientras que los elementos del men y los datos se presentan en su pantalla
tctil TFT de 3,55 pulgadas!
El sistema de radio TGY-i10 utiliza alta ganancia, antenas direccionales mltiples
de alta calidad, cada transmisor tiene un identificador nico, cuando la unin, el
receptor guarda esa identificacin nica y slo aceptar las seales del
transmisor que se corresponde con, esto evita la interferencia de cualquier otras
radios y garantiza la seguridad de su modelo.
El sistema de radio TGY-i10 utiliza componentes extremadamente eficientes y
chips de procesadores de alta velocidad para los ajustes de mezcla complicados.
En comparacin este sistema de radio utiliza 1 / 10th de la potencia de un sistema
de FM estndar.

Otra caracterstica clave de la TGY-i10 es su capacidad de telemetra, el sistema

de radio tiene la capacidad de monitorear rpm / voltaje y temperatura de datos en
tiempo real que proporciona mayor seguridad al volar sus modelos.
Si necesita ms de 10 canales de un receptor i-Bus (TGY-AEV01) est incluido, lo
que le proporcionar un extra de 4 canales que permite un perodo adicional de
16 servos a conectar.
El TGY-i10 realmente es uno de los sistemas de radio ms inteligentes e
innovadoras disponibles hoy y todos a un precio que no rompa el banco!
caracteristicas:
2.4 Ghz AFHDS 2 (de frecuencia automtica salto sistema digital)
Compatible con todos los receptores TGY AFHDS
Monitores de telemetra en tiempo real la seal, el voltaje de Rx, voltaje paquete
de vuelo, RPM y temperatura
Audio y avisos visuales cuando se exceden los lmites
3,55 pulgadas, 240 x 400 pxeles (WQVGA) color, alto contraste de la pantalla
tctil TFT-LCD
La funcin de seguridad de encendido / apagado de alimentacin
3 vas interruptor de x 2, 2 vas interruptor x 5, interruptor momentneo x 1 y el
control deslizante interruptor x 2
Fcil acceso pop-up / down VR controladores x 3
De alta precisin de bolas de doble cardn rodamiento y diseo ergonmico
Haga doble estructura de la antena para una mejor transmisin de la seal
20 de memoria modelo ranura de expansin de memoria incluida
Actualizaciones gratuitas de software disponibles en lnea
Funciones del transmisor incluyen:
Funciones generales: Las condiciones de vuelo, lineal, la curva de mezcla, las
funciones, el canal, los retrasos del acelerador, mezcla de canales, interruptores
lgicos, el tipo de aeronave, configuracin RX, tarifas duales, expo, ajuste de
punto final, canal compensados, recortar, subtrim, acelerador abajo, curva,
retraso, invierta, men del sistema, el nombre del modelo, temporizadores, etc.
Funciones Avin / Glider: alern, aleta, alern, elevador para batir, mariposa, cola
en V, doble ascensor etc.
Funciones del helicptero: retencin del acelerador, la mezcla, la curva, la curva
de tono, mezcla del plato cclico, tipo, anillo, gobernador, giroscopio, etc.

Especificaciones:
Canales: 10
Modelo Tipo: helicptero / avin / planeador
Rango RF: 2.4055-2.475GHz
ancho de banda: 500KHz
Banda: 140
Energa RF: Menos de 20 dBm
Sistema de 2.4G: AFHDS2A
Tipo de Cdigo: GFSK
Baja Tensin Advertencia: S (menos de 3.75V)
Puerto DSC: S (USB, HID)
Expansin de memoria: tarjeta SD
Antena Longitud: 26mmx2
Peso: 620 gramos (con batera)
Capacidad de la batera: 3.7V (1700mAh)
Dimensiones: 195 x 189 x 43 mm
Resultados
Al finalizar el presente informe nos dio como resultados, nuevos conocimientos sobre
conecciones entre dispositivos elctricos y programacin, como es en el caso de
nuestro Drone.
Si bien hasta ahora el Drone cuenta con todos los requisitos necesarios para un
perfecto funcionamiento, tambin depende de la configuracin que a este se le
implemente, gracias a este proyecto se ha podido fusionar conocimientos y con ello
llevar a cabo la utilizacin de varios factores que en la fsica tiene para poder lograr
que nuestro Drone funcione correctamente.

Podemos darnos cuenta que la fsica en s tiene a interactuar en gran parte de cada
accin y reaccin que se da en la vida cotidiana y an ms cuando se trata de influir en
la gravedad y llegar a la levitacin de alguna masa y para hacerlo ms interesante y
pilotaje de dichas masas.

Conclusiones

Con las experimentaciones y pruebas realizadas para la construccin lgica de el drone

que nos hemos propuesto hacer, podemos concluir que:
La parte ms importante para el anlisis y la construccin de este
proyecto propuesto es la cultura de la investigacin que como estudiantes
universitarios nos an inculcado desde los primeros ciclos de nuestra carrera, la
investigacin nos ha influido de tal manera que los conceptos investigados son
ms fciles de comprender y analizar.
El mtodo de prueba- error que utilizamos para la implementacin de este
proyecto aunque pueda parecer un poco rstico es uno de los ms efectivos al
momento de comprender los conceptos lgicos y relacionarlos con los fsicos.
La estructura fsica del drone es una de las ms importantes pues sobre
ella se encuentran todos los componentes fsicos de el drone por tanto es
recomendable disear una estructura propia que proporcione peso adecuado
como la resistencia del material por lo que es aconsejable realizar un diseo de
una estructura de un material en preferencia.
Un punto muy importante al momento de disear el drone es tomar en
cuenta el voltaje que ser dado por la batera pues deber ser suficiente para
abastecer a todo el sistema y darle la funcionalidad adecuada.

Recomendaciones

Antes de empezar un proyecto se debe tener conocimientos bsicos de

electrnica y programacin, ya que son necesarios para la construccin y la
comprensin de la logica de programacion para el drone..
Es recomendable usar el ARDUINO PRO MICRO ya que es ms
resistente a fallos o interrupciones que pueden surgir durante la ejecucin del
programa.
Es recomendable usar materiales resistentes ya que durante el periodo
de prueba estos materiales podran destruirse.

ANEXO

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
1. Carlos Eduardo Fara Hernndez. (Noviembre del 2014). DRONE CENTER.
Blogspot Sitio web: http://dronecenter.blogspot.com/p/autor.html
2. Acad, C. (2013). Diseo e implementacin de un quadcopter basado en
microcontrolador arduino.

3. El-Fatatry, A. (2004). Inertial measurement units IMU (No. RTO-EN-AVT-105).

BAE SYSTEMS CHELMSFORD (UNITED KINGDOM) RESEARCH CENTRE.