BRAZOROBTICOIMPRESORA3DMLTIPLESCABEZALESDEAPLICACIN

ENLACONSTRUCCIN
Gustavo Tenuto 1, Martn Bilbao1, Daniel Ormachea1 ,Fabiana Snchez 1
1

Grupo de Investigacin en Inteligencia Artificial UNPSJB Comodoro Rivadavia- Argentina

1
e-mail:{martinbilbao,gtenuto,fsanchez,lsloboda}@ing.unp.edu.ar

RESUMEN
Lasimpresoras3Drevolucionantodaslasreascientficasyeradeesperarqueseaplicaranenlaconstruccin
deviviendas.Enlabsquedadelsistemamssimple,efectivoycompletoesquepensamoseneldiseodeeste
brazo robtico impresora 3D montable en camin para su transporte y con la capacidad del cambio de
cabezales con la consecuente variante de materiales de impresin que dan solucin integral desde las
estructurasdesoporte,pasandoporlascaerasportadorasdeservicioshastaelfinalizadoenyesoypintura.
PALABRASCLAVES:Impresoras3D,Robticaenlaconstruccin,optimizacin.

MultiheadRoboticArm3DPrinterinaconstructionapplication
The3Dprintersarerevolutionizingallscientificareasandwasexpectedtobeappliedintheconstructionof
houses.Insearchofthesimplest,effective andcomprehensive systemisthatwethinkthedesignofthis
Multihead Robotic Arm 3D printer mountable truck for transport and the abilityof changing heads with
consequentvariationofprintmaterialsthatprovidecomprehensivesolutionfromsupportstructures,through
thecarryingservicestofinishedplasterandpaint.
KEYWORDS:3Dprinters,RoboticArm,Construction,Optimization.

1. INTRODUCCIN
Delacomputadoraalaimpresin,estesueofuturistadecontarconunsistemaquepermitacrearunhogar
desdeeldiseoencomputadoraymandarloaimprimirdirectamenteyenformatotalparaqueluegosea
simplementehabitadosinms,estenelcolectivoimaginario.
Yaligualquetodoproyecto,nosotrospartimosdeesaimaginariaconcepcinyllegamosalaconclusinde
queestotalmenteposibleconestedesarrollo,queconsumasimpleza,combinarobtica,impresin3Dpor
capas,cabezalesdematerialesdiversos,electromecnicayelectrnicadepotencia.
Comenzamosconel mecanismo quepermitesuministrar precisin enelposicionamientodecadacabezal
elegidoparalaetapaaprocesarbasndonosenuntpicobrazorobticode6ejesmontadoenunmediode
transportecomnquepermitasumovilidad,rpidapuestaenfuncionamientoyversatilidadenelsuministrode
materiales.
Estebrazotienelaparticularidaddevariarellargodelhombro,brazoyantebrazodeformahidrulica,y
movimientosdearticulacinencodo,muecaysoporteservocontrolados.Enelextremodelsoporte,ala
salidadelamuecaposeeelsistemadeacoplecapazdeasirunavariadacantidaddecabezalescuyopropsito
serelsuministrodediferentesmaterialesparacadacapaaconstruir.
Loscabezalessonlosresponsablesdedepositarlosmaterialesqueconformancadapartedelaconstruccin,
dividindoseeninterior,soportes,conductoresyexterior.

Comoparticularidad,todosposeenunmismosistemadeanclajeparasercapturadosyutilizadosporelbrazo
robticodurantelaconstruccinyestnancladosenelsostndesuministrodecabezalesdemaneratalqueal
brazoleseaposibledejarelcabezalactualparatomarelprximocambiandodematerialyesperandoqueel
anteriorserellene.
Cadacabezalposeesupropiomediodesuministrodematerialquedependerdevariosfactoresyqueen
muchoscasosdebernrespetarlostiemposdefraguado,enfriado,secadooendurecimiento,tiempoqueser
aprovechadoparalainsercindeotrosmateriales.

2. SISTEMA DE IMPRESION POR CAPAS

Lasimpresoras3Dtienensuapogeoentrelosaos2009/2010graciasalaportedeunaorganizacionllamada
REPRAP.org(referencia1)quediseayliberadeformagratuitalosplanosparalaconstrucciondeimpresoras
facilesdecontruiryestnenplenaexpansinprecisamentedebidoalaideadeimpresinporcapasyquese
tratadeunmecanismodeconstruccinquepartedeobjetostridimensionalesdiseadosporcomputadorayque
luegosonconvertidosporotroprogramadividiendoeldiseoenpequeasporcioneshorizontalesquepuestas
unasobreotradanformaalobjetoinicial.
Adiferenciadelasimpresoras3Dactualesnuestromtododeconstruccinpermitelaformacindeobjetos
complejosendiferentessistemas,unosdentrodeotros,inclusivedevariadosmaterialesenformasimultnea
enlamismacapa,comoindicalafigura1,dondevemosunacapaimpresadeconcreto(1),elelementoaislante
(2),elinteriorenyeso(3),labasedelmarcodemadera(4),elmaterialdesoportedelapuerta(5),labasedel
marcointerior(6),elentramadodelpisoexterior(7)yelrellenodetierraabonada(8).
Parapoderrealizartodasestasimpresionesdelacapa1serequirieron8materialesdiferentes,porlocualse
utilizaron8cabezalesquellenosdesusrespectivoselementosesperabansuinsercinalbrazodeterminadopor
elprogramadecontrolprincipal.
figura(1)
Detalledelacapa1multilateral.
1Concreto.
2Aislantetrmico.
3Yeso.
4Madera.
5Soportedesechable.
6Fibrocemento.
7Conchilla
8Tierraabonada.

Encapasposterioresseleagreganmaterialesycabezalesnuevosqueposibilitanlaconstruccindecaeras
impresasdentrodelapareddeconcretoconsalientesalasconexionesdeaccesoespecificocomomuestrala
figura(3).
De esta manera podemos distinguir la singularidad de cada cabezal y su importancia en este sistema de
construccinqueadiferenciadeotrosmediosactuales,contemplalaconstruccindetodosloscomponentes
queformanunacasa,cambiandototalmentelaformaenquevemoseldiseodelasmismas.
Figura(2)
Conformacin de las
capas siguientes y
detalle del material de
soporte desechable en
labasedelapuertade
madera.
Este material se utiliza
con el fin de poder
imprimir las capas de
materialdelobjetoque
deber quedar al final
de la impresin en el
aire (como el caso de
una puerta de madera
respectoalpiso).
El mismo cumple su
funcindesoportepara
luego ser retirado al
finalizar el trabajo
liberando as el objeto
quemantenasobresi.

Amedidaquesevasubiendolaalturadelaconstruccin,losmaterialessevan
Figura (3):
Detalle de la capa de
inicio de construccin
de la caera conducto
de electricidad.

3. IMPLEMENTACIN DEL METODO DE CONSTRUCCION POR IMPRESION 3D

MULTIMATERIAL
Para poder implementar el sistema de impresin multimaterial, se requiere de contenedores que portan el
material para cada cabezal de impresin, el conducto de suministro durante la inyeccin del material en cada
capa, el sistema de secado diferencial por material en cada nivel y el sistema de censado de composicin que es
el encargado de analizar los correctos movimientos del material una vez depositado en el lugar
correspondiente.
Tambin a la hora de disear los hbitats en este tipo de sistemas, es importante conocer las alternativas de
materiales disponibles, como podemos ver en la figura (4) hoy es posible imprimir policarbonato, acrlico o
nylon, en reemplazo del vidrio, y podemos predecir que se irn sumando con el tiempo nuevos elementos de
impresin 3D haciendo de este sistema el primer peldao para las futuras construcciones inteligentes
multimaterial completas.
Figura (4):
Detalle de la
impresin
de
policarbonato, en
la
puerta
de
madera, y de la
caera de agua
fra embutida en
la pared con su
correspondiente
saliente a la boca
de acceso.

4. PARTES QUE COMPONEN AL BRI3D (BRAZO ROBOTICO DE IMPRESION 3D)

Aquenumeramoslaspartesquecomponenalbrazorobticodeimpresin3Dmulticabezalparasumejor
comprensin, teniendoencuenta quelasdimensionespuedenvariardeacuerdo alaescala del objetode
impresindeseado.
Hombro:
Es la parte que soporta el resto del brazo completo y une el mismo a la base, tiene en su interior los
mecanismosprincipalesdemotorizacindelbrazo,antebrazoymueca.Eslapartemsrobustadelsistemay
poseelacapacidaddegirar360gradossobreelejeZ,moviendodeestamaneratodoelbrazo.

Brazo:
Tienedoscomponentes,elprimeroeslauninconelhombroyqueincluyeunejederotacinsobreelejeX
conunalibertadde160grados,lasegundaparteeslaestructuraquesoportaalantebrazo,codo,muecay
cabezalessiendoelmismotelescpicohidrulicoparamodificareltamaodelreadeimpresin.

Codo:
Launinentreelbrazoyelantebrazoeselcodo,unsistemadegiroconsoportesobreelejeXquepermite80
gradosdelibertadyescensadoconservocontrolparadarlemximaprecisin.

Antebrazo:
Acontinuacindelcodovieneelantebrazoquetieneunaestructuratelescpicahidrulicaparadarlemayor
alcancealamueca,esdemenorespesorqueelbrazoparaalivianarelpesoperolosuficientementefuerte
comoparasoportarelcabezal.

Mueca:
LamuecaesungrupodesistemasquecombinadosejesdemovimientoX,Ymselsoportedelacoplede
cabezales.Tienelafuerzasuficienteparamantenerenlaposicinindicadaporelcontroladormientrasse
inyectaelmaterialatravsdelcabezalseleccionado,estaservocontroladapor2sistemas,unoparacadaeje,
queproporcionanunfeedbackpermanentedeposicionamientoalacentral,dandodeestamaneraunasituacin
decontroltotalalaimpresora3D.
Acople:
Esel mecanismoqueseutilizaparasostenerelcabezal ycomunicarloconlacentral decontrol,tienela
fortaleza para soportar el peso del cabezal y el material en su etapa final, adems de un mtodo de
acople/desacopleautomticosimpleyefectivo,manteniendolaindependenciadelaintervencinhumana.
Cabezal:
Elcabezaleselelementofundamentaldelaimpresin3D,yaqueeselmecanismoquesuministraelmaterial,
procesndoloensuinteriorparainyectarlocapaacapa,tambincontienelossistemasdecensadonecesariosen
cadacaso,variandosegnlamateriaprimaautilizar.Cuentaconelsistemadeacople,comnatodoslos
cabezalesparalacompatibilidadconelBRI3D.Enalgunoscasosposeeuncompartimientoconelmateriala
suministraryenotroselenlaceentreelgeneradordesuministrosylacabezainyectora.
Base:
EnlabaseseencuentraelsoportedetodoelBRI3Dyelagarrealmediodemovilidadsobreelqueest
montadotodoelsistema,estabasepodraposeerunmediodetraslacintantoconorugascomoconpatas
microcontroladasparadarleindependenciayescalabilidadalsistemadeimpresin3D.

5. CONCLUSIONES
Tomando laexperiancia obtenidacomentada enlareferencia 3(3dprint.com), podemos predecir que esta
propuesta tiene un alto impacto social que podria permitir acceder a una vivienda digna completamente
impresa ya que este metodo baja el costo de la construccion considerablemtene, mas aun teniendo en cuenta
que en este mecanismo se introduce la materia prima, se procesa y se inserta, todo en un mismo y unico
modelo, sin pasar por los procesor tradicionales independientes de cada componente, en el que influyen
mercadotecnia, distribucion, comercializacion y otros gastos que se suman al costo de los mismos y que aqui se
ven diluidos.
Por otro lado, la robotica a avanzado en los ultimo aos como lo indica el instituto de robotica (referido en 2),
gracias a la facilidad que nos brindan los microcontroladores de libre uso, como ARDUINO (Referencia 4) y la
propagacion masiva que estos componentes han logrado vertiginosamente entre la comunidad universitaria,
esto combinado con las impresoras 3D y la posibilidad de imprimir partes roboticas abrieron todas las puertas
que nos permitieron realizar nuestro trabajo de investigacion y desarrollo.
RECONOCIMIENTOS

Los autores agradecen el apoyo de la facultad de ingeniera y del departamento de informtica como as
tambin del gobierno del Chubut y la secretara de ciencia y tcnica por su seguimiento y financiamiento para
los proyectos realizados.
REFERENCIAS
1. REPRAP.org. Disponible en Web: http://reprap.org/wiki/RepRap_Options#Models.
2. The Field Robotics Center Disponible en Web: http://www.frc.ri.cmu.edu/index.php.
3. 3dprint Disponible en Web: http://3dprint.com/2040/3d-print-homes-fix-homelessness/.
4. Arduino Disponible en Web: http://arduino.cc
SOBRE LOS AUTORES
GustavoTenutoesintegrantedelGrupodeInvestigacinenInteligenciaArtificialdelaUniversidadNacional
delaPatagoniaSanJuanBosco(Argentina).EsIngenieroenSistemasytieneunaampliaexperienciaen
desarrollo urbtico, inmtico y domtico. Es profesor de cursos de impresoras 3D, Programacin en
MicrocontroladoresyDiseoInteligentedeJuegos.
MartnBilbaoesdirectordelGrupodeInvestigacinenInteligenciaArtificialdelaUniversidadNacionalde
la Patagonia San Juan Bosco (Argentina). Ha realizado un Doctorado en Inteligencia Artificial en la
UniversidaddeMlaga(Espaa),esProfesorAdjuntodelDepartamentodeInformticaeintegrantedela
ComisinAsesoradeCarrera.DictalasmateriasInteligenciaArtificialySistemasdeControlaplicadosalos
hbitatsinteligentes.
DanielOrmacheaesmiembrodelconsejoasesordelGrupodeInvestigacinenInteligenciaArtificialdela
UniversidadNacionaldelaPatagoniaSanJuanBosco(Argentina).EsLicenciadoenInformticayProfesor
AdjuntodelDepartamentodeInformtica.SuespecialidadsonlastcnicasMetaheursticasinteligentesysu
tesisdemaestraestorientadaalasaplicacionesdeoptimizacininteligenteenenlacesderedesconfiables.
FabianaSnchezesmiembrodelconsejoasesordelGrupodeInvestigacinenInteligenciaArtificialdela
UniversidadNacionaldelaPatagoniaSanJuanBosco(Argentina).EsLicenciadaeninformticayProfesora
Adjunto del Departamento de Informtica. Su especialidad son las bases de datos deductivas y la
representacindelconocimiento.