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Introdu

c
ao ao Sistema de Controle
Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1

Introduc
ao

Controle e o ato de exercer comando sobre uma variavel de um sistema para que
esta variavel siga um determinado valor, chamado valor de refer
encia. Um sistema
projetado para seguir um valor de referencia que se altera continuamente e chamado servo
ou controle de rastreamento. Um sistema projetado para manter uma sada em um valor
fixado, independente de perturbacoes que possam ocorrer, e chamado um regulador ou
um controle de regulacao.
Na figura 1 e mostrado como e realizado o controle de temperatura de um ambiente de
forma manual. Um operador fica continuamente verificando a temperatura do ambiente,
atraves de um medidor, e ajusta a tensao aplicada no aquecedor eletrico, para aumentar
ou diminuir a potencia aplicada a` resistencia eletrica do aquecedor e com isto aumentar
ou diminuir a temperatura do ambiente.

Figura 1: Controle de temperatura manual


Os sistemas de controle sao projetados para desempenhar tarefas especficas, sendo
1

que os requisitos impostos aos sistemas de controle sao chamados de especificac


oes de
desempenho. Estas especificacoes podem ser relativas `a estabilidade, velocidade de
resposta, etc.
Nesta apostila serao vistos os conceitos iniciais para se compreender e analisar um
sistema de controle.

0.2

Definico
es

Realimentac
ao (feedback) tambem conhecido como retro-alimentacao. Procedimento atraves do qual parte do sinal de sada e transferida para a entrada, com o objetivo
de controlar a sada.
Sistema de Controle e um conjunto de componentes fsicos conectados ou relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmo ou a outros sistemas.
Planta e qualquer objeto fsico a ser controlador. Exemplo: um motor DC.
Processo sequencia de fatos ou operacoes que apresentam certa unidade. Pode ser
conceituado como qualquer operacao a ser controlada. Exemplos: processos qumicos,
processos economicos, processos biologicos. Um processo possui uma entrada, uma sada
e realiza uma determinada operacao. Assim os termos Planta e Processo podem ser
utilizados como sinonimos, mas Processo e sempre mais abrangente que Planta.
Sistema e uma combinacao de componentes que atuam em conjunto e realizam um
determinado objetivo. O conceito de sistemas pode ser aplicado a` fenomenos abstratos,
dinamicos, tais como os encontrados em economia.
Perturbac
ao (ou dist
urbio) e um sinal que tende a afetar de forma adversa o valor
da sada do sistema. A perturbacao pode afetar qualquer parte de um sistema. Na figura
2 e mostrado uma perturbacao na sada do sistema.
D(s)
+

R(s)-

C(s)

?

+
- Y(s)


Figura 2: Funcao de transferencia em malha aberta com perturbacao


2

Sistema de controle em malha aberta um sistema em que a sada nao tem


nenhum efeito sobre a ac
ao de controle. O sistema nao faz medicoes da sada e nao ha
correcao do sinal atuante para que a sada seja ajustada conforme o sinal de entrada. O
sistema da figura 2 e um sistema em malha aberta.
Sistema de controle realimentado (malha fechada) e um sistema que mantem
uma relacao prescrita entre a sada e alguma entrada de referencia comparando-as e utilizando a diferenca como um meio de controle.
Um sistema em malha fechada e representado pelo diagrama de blocos da figura 3. O
bloco G(s) representa a planta ou processo a ser controlado. O bloco H(s) representa o
transdutor que fara a leitura da sada do sistema. O bloco C(s) representa o compensador
ou controlador, acrescentado para alterar alguma caracterstica do sistema em malha
fechada.
D(s)

R(s) +

6


K C(s)

?

- + - G(s)


Y(s) -

H(s) 

Figura 3: Funcao de transferencia em malha fechada

Servossistema e um sistema de controle realimentado em que a sada e alguma


posicao mecanica, velocidade ou aceleracao. O termo servossistema e normalmente usado
para indicar um sistema de controle de posicao.
Sistema regulador autom
atico (regulador) e um sistema de controle realimentado
em que a entrada de referencia (ou a sada desejada) e constante ou varia lentamente com
o tempo e que a tarefa principal consiste em manter a sada real no valor desejado na
presenca de perturbacoes.
Sistema de controle de processos e um sistema regulador automatico em que a
sada e uma variavel, tal como: pressao, temperatura, fluxo, nvel de lquido, PH, etc.

Exerccios:
1) Explique o que significam: a) Set-point (valor de referencia); b) Sinal atuante; c)
Variavel manipulada; c) Variavel controlada; d) erro; e) off-set; f) tempo morto;
3

2) Qual o objetivo de se fazer o controle realimentado?


3) Qual a diferenca entre servomecanismo e regulador?
4) O que significam representac
ao nominal e representac
ao real da planta?

0.3

Caractersticas dos sistemas realimentados

Vantagens:
1. Menor sensibilidade a variacoes nas caractersticas dos sistema.
2. Aumento da largura de faixa
3. Exatidao aumentada - capacidade de reproduzir a entrada com fidelidade.
4. Reducao do efeito de nao-linearidades e distorcoes.
5. Permite estabilizar sistemas que sejam instaveis em malha aberta.
Desvantagem:
1. Instabilidade - tendencia para oscilacao.
O objetivo da disciplina de controle I e inicialmente estudar como representar
matematicamente o processo (planta) a ser estudado. Em seguida analisar se o sistema
em malha fechada e estavel ou nao, e o que pode ser feito para estabiliza-lo de forma a
obter determinados tipos de respostas.

0.4

Estabilidade

Diremos que um sistema sera estavel se a aplicacao de um sinal de entrada limitado


resultar em um sinal limitado na sada, como mostrado nos dois primeiros graficos da figura
4. Note que apesar da sada do segundo sistema ser oscilatoria, ela ainda e limitada. Este
tipo de sistema e dito ser marginalmente estavel. Nos dois u
ltimos graficos da figura 4
sao mostrados dois exemplos de sistemas instaveis.

0.5

Modelamento de um sistema mec


anico
4

Figura 4: Sistemas estaveis e instaveis


Um sistema de controle sera u
til apenas se for estavel. Deve-se entao buscar alguma
forma de estudar a estabilidade de um sistema de controle. Conhecer um sistema e
conhecer cada um dos elementos que compoe o sistema de controle. Uma maneira de se
obter isto e atraves do estudo das relacoes dinamicas que definem o comportamento de
cada elemento. Para isto e necessario fazer o modelamento matematico de cada elemento.
O modelo matem
atico de um sistema dinamico e definido como um conjunto de
equacoes que representam a dinamica do sistema precisamente, ou pelo menos, sensivelmente bem.
A dinamica de um sistema, seja eletrico, mecanico, termico, economico, biologico, pode
ser descrita em termos de Equacoes diferenciais.
Estas equacoes podem ser obtidas utilizando-se as leis fsicas que governam um sistema
particular, por exemplo: leis de Newton para sistemas mecanicos, leis de Kirchoff para
sistemas eletricos, etc.
A resposta de um sistema dinamico a uma determinada entrada pode ser obtida se as
equacoes diferenciais envolvidas forem resolvidas.

0.5.1

Aplica
c
ao da 2a lei de Newton

Considere o sistema mostrado na figura 5.

Figura 5: Sistema mecanico, com atrito


Um bloco de massa M esta se movendo em uma superfcie horizontal sob a influencia
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de uma forca externa F , sofrendo o impedimento de uma forca de atrito D(v), que e
funcao da velocidade.
Da segunda Lei de Newton:
P

F = ma e a =

dv
dt

Como o atrito se opoe a` forca F : F D(v) = M dv


dt
dv
dt

F
M

D(v)
M

Estas equacoes definem o movimento da massa.

0.5.2

Princpio de DAlembert

Em qualquer instante um corpo em movimento esta em equilbrio dinamico, ou seja, a


soma de todas as forcas que agem sobre o mesmo e nula (incluindo a forca de inercia que
sempre se opoe `a aceleracao).
Exemplo: considere o bloco de massa M se movendo em uma superfcie sem atrito,
sob a influencia de uma forca externa f (t), como mostrado na figura 6. Para este sistema
o somatorio de forcas e dado por:
f (t) = M y = M v = M a

Figura 6: Sistema mecanico, sem atrito

0.5.3

Elementos mec
anicos

Massa (M) armazena energia cinetica (e um elemento analogo `a indutancia). Unidade [Kg]
Mola linear (k) armazena energia potencial (e um elemento analogo ao capacitor).
Caracterizado pela constante de elasticidade da mola (k), tambem denominada rigidez da mola. A forca da mola depende do seu deslocamento: f (t) = ky(t). O desenho da
mola e mostrado na figura 7.
6

Amortecedor (b) e um componente que resiste `a velocidade imposta. Ele dissipa


energia: f (t) = by(t).

O desenho do amortecedor e mostrado na figura 8.

H

H

H


f (t) ?
Figura 7: Mola linear, sendo y=deslocamento
y -

f (t)

Figura 8: Amortecedor

Exemplo 1: Considere um sistema massa-mola, em que inicialmente em repouso a


mola tem um comprimento y0 . Isto e mostrado no primeiro desenho da figura 9. No
segundo desenho, a massa e solta e o sistema atinge um equilbrio estatico. No terceiro
desenho e mostrado o equilbrio de forcas.

ky
6
H

H

H


y0
?

M
H

H

H

H


y0

P = Mg

y(t)

Mg=ky

Equilbrio estatico

Figura 9: Sistema massa-mola.


Exemplo 2: Neste sistema sera aplicada uma forca externa f a` massa. As forcas
presentes neste sistema sao mostradas na figura 10.
7

kx1 M x1
66

y0
H

H

H

H


?
Ponto

x1

de equilbrio
x estatico

??

Mg

? ?

M
?
f ?
P

= Mg

Figura 10: Sistema massa-mola, sujeito a forca externa f


Lembrando que no equilbrio estatico, o sistema estaria na posicao y0 + y. Devido a`
forca f o sistema se desloca x1 = x + y.
O equilbrio de forcas resulta em: f + M g M x1 Kx1 = 0
Substituindo x1 = x + y, obtem-se:
f + M g M x Kx Ky = 0, sendo que ky = M g.
Resultando entao: f + M g M x Kx M g = 0, finalmente chega-se a:
f = M x + Kx
A forca da gravidade age da mesma forma em qualquer ponto, por isto acaba sendo
simplificada.
Por esta razao, sempre os sistema mecanicos serao equacionados em relacao a` posicao
de equilbrio estatico.