PROBLEMAS CONTROL I (EE-616M/N)

PROBLEMA 1.
La Figura, muestra dos plataformas P1 y P2 de masas m1 y m2 acopladas y actuadas hidrulicamente. Las salidas de este
sistema son las posiciones individuales y 1 e y2 de las plataformas. Las seales de referencia se fijan mediante los
potencimetros R1 y R2. Las seales de control son u 1 y u2 (generadas por dos actuadores hidrulicos veloces) que llevan a
cero suficientemente rpido los errores de posicin e 1 = r1 y1 y e2 = r2 Y2.
Se asume que el fluido hidrulico disponible proviene de una fuente a presin constante y que la compresibilidad del fluido es
despreciable.
Se pide plantear las ecuaciones que describen la dinmica del sistema y el diagrama de bloques que relacione las salidas
controladas y las seales manipuladas o de control.

PROBLEMA 2.
Controlador
Proporcional

Considere el sistema de control de

nivel de la Figura. El setpoint del
controlador es fijo.
a) Dibuje su diagrama de
bloques, asumiendo que los
cambios en las variables son
pequeas.
b) Obtenga la funcin de
transferencia entre el nivel
del segundo tanque y la
perturbacin qd.

PROBLEMA 3.

y
En el sistema de control de la Figura siguiente, se mantiene constante la temperatura
del ambiente, a pesar de los
cambios en la temperatura externa. La seal de error e esta dada por la diferencia entre la seal de referencia r y la

y.

medicin de la temperatura
La seal de presin p acta sobre la vlvula de control para controlar la alimentacin del
combustible lquido y es proporcional a la ganancia Ka del TC. La cantidad f del lquido combustible que ingresa al quemador

de la caldera y la temperatura

de aire caliente estn relacionadas mediante la constante Kd.

Se definen los siguientes parmetros del sistema: C (Capacidad calorfica del aire del ambiente), R (resistencia trmica del
aire del ambiente), q (flujo de la masa de aire a travs del ambiente por unidad de tiempo), Kv (ganancia de la vlvula) y KT
(ganancia del sensor de temperatura).
a) Haga un diagrama de bloques del sistema.

y ( S ) / R( S ).
b) Halle la funcin de transferencia

PROBLEMA 4.
Halle la expresin de la funcin de transferencia que relaciona i(t) y 0(t) para el sistema de control de posicin de la
siguiente figura

PROBLEMA 5.
Para el sistema de control de posicin de la Figura:
Escriba las ecuaciones de estado y de salida del sistema. Considere como estados del sistema:

x 1=0 ; x2 =0 ; x 3=m ; x 4=m ; x 5=i a .

Ki = Constante de par del motor, Kb = Constante de fuerza contraelectromotriz y n = 2/m = Tm/T2 es la relacin del tren
de engranes

PROBLEMA 6.
Hallar el modelo matemtico en el espacio de estado para el sistema rotacional de la Figura. As mismo, plantee la
ecuacin de estado del mismo.
El sistema posee dos volantes con inercias J1 y J2, acopladas mediante un eje con constante torsional K 2. Las
volantes estn conectadas a paredes rgidas mediante ejes con constantes torsionales K 1 y K3. Adems, las volantes
1 y 2 ,
estn sujetas a los efectos de las fricciones viscosas
as como a los torques T 1 ( t ) y T 2 ( t ) . Note que la
volante J2 est sujeta a los efectos de friccin viscosa debido solo a la diferencia de velocidades entre J 1 y J2. En el
y
sistema, 1 2 son posiciones angulares.