Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio de Educacin Superior

Instituto Universitario Politcnico
Santiago Mario
Extensin-Barcelona

Diseo de un Sistema Automtico de Clasificacin de Objetos Segn su Color

Integrantes:

Proyecto de Control

Barcelona, 11 de noviembre de 2012

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

Tabla de Contenido

INTRODUCCIN

OBJETIVO GENERAL 4
OBJETIVOS ESPECFICOS
ALCANCE

DISEO, MONTAJE Y FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE IDENTIFICACIN DE

COLORES.

DISPOSITIVO DE IDENTIFICACIN DE COLORES

MEMORIA DE CLCULOS

Proyecto de Control

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

Introduccin
El presente informe se detallan los avances del desarrollo del sistema
automtico de clasificacin de objetos de acuerdo a su color, mostrando en
esta parte del proyecto el diseo del dispositivo de deteccin y la memoria de
clculos del circuito.

Proyecto de Control

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

Objetivo General
Desarrollar las habilidades de diseo, investigacin y construccin de un
sistema automtico de clasificacin de piezas segn su color.
Objetivos Especficos
Disear un prototipo que cumpla con las exigencias de la materia tomando en
cuenta las consideraciones de existencia en el mercado de los elementos
electrnicos y mecanicos a utilizar.
Realizar una bsqueda de prototipos similares para una tener referencias y
desarrollar otras ideas del sistema.
Estudiar los circuitos electrnicos para la aplicacin.
Construir las estructuras que soportaran las partes mecnicas y electrnicas
del sistema.
Realizar el montaje del circuito electrnico y comprobar su correcto
funcionamiento.
Alcance
Consiste en el desarrollo y construccin de un sistema electro-mecnico
y su circuito de control de un selector de objeto capaz de diferenciar los colores
y la clasificacin de manera automtica.

Proyecto de Control

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

Diseo, Montaje y Funcionamiento del Dispositivo de identificacin de

colores.
Dispositivo de identificacin de colores.
El dispositivo de censado se trata bsicamente de una fotoresistencia
que conectada a un amplificador operacional, variara su valor hmico de
acuerdo a la intensidad de luz que se refleja sobre la superficie del objeto, el
cual al cambiar el color cambia la intensidad de luz, provocando una variacin
de tensin en la salida del amplificador. Esta variacin define el color del objeto
y excitar la entrada del controlador.

Memoria de Clculos
El circuito est basado en amplificadores operacionales con los cuales forman
dos etapas del circuito, una primera etapa configurado como sumador inversor
y una segunda etapa configurado como comparador. En la siguiente figura se
muestra el circuito utilizado:

El sumador inversor se basa en un amplificador inversor, al cual se le aaden

dos o ms resistencias, en ramas independientes, conectadas a la entrada
inversora del amplificador operacional. En el extremo de cada una de ellas se

Proyecto de Control

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

conectan las tensiones de alimentacin. La tensin de salida ser proporcional

a la suma de esas tensiones de entrada.

Circuito Tpico del Amplificador Operacional como Sumador Inversor

Para efectos de estudio y realizando el anlisis del circuito, el voltaje de salida
para esta configuracin est dada por lo siguiente:

Para la segunda etapa esta conformado por un comparador, es el circuito ms

simple, ya que slo est formado por el propio amplificador operacional. En
condiciones ideales, cuando las tensiones en los terminales de entrada son
iguales, de manera que la tensin diferencial es nula, la tensin en el terminal
de salida ser nula. Ahora bien, si la tensin en la entrada inversora es ms
positiva que la tensin en la entrada no inversora, entonces la tensin en la
salida ser negativa; por el contrario, si la tensin en la entrada inversora es
ms negativa que la tensin en la entrada no inversora, la tensin de salida
ser positiva.

Proyecto de Control

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

Amplificador Operacional como comparador.

Este comportamiento nos permite activar y desactivar un relee de acuerdo a un

nivel de tensin el cual define la fotoresistencia segn el funcionamiento
descrito anteriormente y en conjunto con potencimetros se detecta el color del
objeto deseado.

Determinacion del umbral para cada color

La determinacin del umbral de cada color se realizo mediante la
medicin directa del valor que arroja la fotoresistencia con la incidencia de luz
reflejada en el objeto. Las mediciones se muestran en la siguiente tabla:
Colores/Medicione

Fotoresistencia

Voltaje

s
Amarillo
Azul
Rojo
Descarte

(K)

Entrada (V)

de Voltaje

de

Referencia (V=

De acuerdo a estos resultados se obtiene la siguiente tabla de la verdad para

ser usada para la programacin del PLC Micrologix
Color/Estad

Relee 1

Proyecto de Control

Relee 2

Relee 3

Relee 4
7

Clasificacion de Objetos segn su Color

o
Azul
Rojo
Amarillo
Descarte
Vacio

1
1
1
1
0

0
1
1
1
0

IUPSM

0
0
1
1
0

0
0
0
1
0

Diagrama de Flujo del sensor

Proyecto de Control

Clasificacion de Objetos segn su Color

Proyecto de Control

IUPSM

Clasificacion de Objetos segn su Color

IUPSM

Analisis Jerarquico de Seleccin del controlador para el sensor de color

El circuito est basado en amplificadores operacionales los cuales traducen la

seal recibida de una fotoresistencia en niveles de tensin que activaran segn
una serie de relees haciendo activar las entradas del controlador y mediante la
tabla de la verdad resultante, el controlador indicara el color del objeto.
Para determinar el controlador a utilizar se procede a realizar un anlisis
jerarquico tomando factores importantes en la realizacin del proyecto y que
permiten comparar las caractersticas y funciones del PLC Micrologix 1200
utilizado para el proyecto. Para este proceso se evaluaran el PLC Micrologix
1200, el PIC18F4550 y los Arduinos.
Factores Usados en la Comparacin:
Costo
Tiempo de Respuesta
Funcionabilidad
Costo de Energa
Comparacin Par a Par de la Matriz de Criterios, donde: 1: Igual, 3: Moderado,
5: Fuerte, 7: Muy Fuerte y 9: Extremo.
Factores
Costo
Tiempo

Costo
1
de 1/3

respuesta
Funciona
Costo Energa
Sumatoria

1/2
1/4
2.03

Tiempo de

Funcionabilidad

Costo

respuesta
3
1

2
4

Energa
4
1/2

1/4
2
6.25

1
1/3
7.33

3
1
8.5

de

Matriz normalizada para encontrar el Auto-vector

Factores

Costo

Tiempo res

Funcionabilida

Costo Energia

d
Proyecto de Control

10

Clasificacion de Objetos segn su Color

Costo
Tiempo res
Funciona
Costo Ener

0.492
0.1625
0.2463
0.1231

0.48
0.16
0.04
0.32

IUPSM
0.2728
0.5457
0.1364
0.0450

0.470
0.058
0.3529
0.1176

Auto-vector
Factor
Costo
Tiempo

Auto-vector
0.4237
de 0.2315

Respuesta
Funcionabilidad
Costo de Energa

0.1939
0.1214

A: PLC
B: PIC18F4550
C:ARDUINO
Controlador segn Costo:
Controlador
A
B
C
S.Columna

A
1
3
4
8

Controlador
A
B
C
S.Columna

A
0.125
0.375
0.500
1

B
1/3
1
2
3.33
B
0.100
0.300
0.600
1

C
1/4
1/2
1
1.75
C
0.143
0.286
0.571
1

Prom Ren
0.123
0.320
0.557
1

Controlador Segn Tiempo de Respuesta:

Controlador
A
B
C
S.Columna

A
4
7
1
12

Controlador
A
B
C

A
0.265
0.656
0.080

Proyecto de Control

B
1/3
1
1/7
1.476
B
0.226
0.677
0.097

C
1
3

4.25
C
0.333
0.583
0.083

Prom Ren
0.235
0.706
0.059
11

Clasificacion de Objetos segn su Color

S.Columna

IUPSM
1

Controlador Segn Costo de Energa:

Controlador
A
B
C
S.Columna
Controlador
A
B
C
S.Columna

A
1/6
1/3
1
1,5

B
1/4
1
3
4.250

A
0.091
0.364
0.545
1

B
0.059
0.235
0.706
1

C
1
4
6
11
C
0.111
0.222
0.667
1

Prom Ren
0.087
0.274
0.639
1

Controlador segn su Funcionabilidad:

Controlador
A
B
C
S.Columna

A
8
6
1
15

Controlador
A
B
C
S.Columna

A
0.615
0.308
0.077
1

B
2
1
1/6
3.167
B
0.632
0.316
0.053
1

C
1
1/2
1/8
1.625
C
0.533
0.400
0.067
1

Prom Ren
0.593
0.341
0.065
1

Seleccin del Mejor Controlador:

Controlado

Facto

r
PLC
PIC18F4550
Arduino

Costo

tiempo

Cost Ener

Funciona

0.123
0.320
0.557

0.265
0.656
0.080

0.087
0.274
0.639

0.593
0.341
0.065

Promedio de valores para Eleccin de Programador:

A: PLC
B: PIC18F4550
C: ARDUINO
Programador
A
B
Proyecto de Control

Valor Promedio
0.417
0.242
12

Clasificacion de Objetos segn su Color

C

IUPSM

0.341

Segn proceso de anlisis jerrquico aplicado para la seleccin del

controlador, en cuanto a Costo, Tiempo de respuesta, Costo de energa y
Funcionabilidad es el PLC Micrologix 1200.

Proyecto de Control

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