Transformacin de Park y de Clark aplicada a

mquinas elctricas
Gilber Aez, Kenneth Rosillon, Ral Rincn, Ral Vilchez, Robert Medina
Maestrantes del programa de Automatizacin y Control de Procesos
Universidad Doctor Rafael Belloso Chacn
Maracaibo, Venezuela
Resumen La esencia del Control de Orientacin de Campo
radica en la transformacin entre Sistemas de Coordenadas, a
travs de las cuales se logra que el motor trifsico de induccin se
comporte de forma similar al motor de corriente continua de
excitacin separada; en lo que respecta al manejo independiente
del torque y el flujo. De esta forma, modificando la corriente en el
eje directo Id y la corriente en el eje de cuadratura Iq, es posible
controlar el flujo y el torque de forma independiente. Al conocer
el ngulo del vector del flujo del rotor se puede realizar la
transformacin entre Sistemas de Coordenadas (transformada
Park y Park Inversa). Una vez hecho esto, se puede implementar
un estimador de velocidad que permita regular de forma
automtica la componente de torque del motor trifsico de
induccin; es as que, el Sistema de Control mantiene una
velocidad constante pese a las variaciones de carga que se
presenten (Control Vectorial Sensorless).
Palabras clavetransformada de park; transformada de clark;
control vectorial; motor de induccin; sistema trifsico

INTRODUCCIN
En el estudio de sistemas de potencia, las
transformaciones matemticas son usadas para
desacoplar variables, y por tanto, facilitar la solucin
de ecuaciones complejas con coeficientes variantes
en el tiempo. En el caso del motor trifsico de
induccin se habla de un sistema, cuyo modelo
matemtico es multivariable, no lineal y altamente
acoplado, lo cual dificulta su solucin y obviamente
su control.
I.

Una de las transformaciones comnmente usadas

es la transformacin de un sistema polifsico a un
sistema bifsico ortogonal. Para transformar un
sistema de n-fases a un sistema ortogonal de dos
fases, se puede expresar en la siguiente forma:

Donde a es el ngulo elctrico entre ejes magnticos

adyacentes de los arrollamientos de las n-fases
2

uniformemente distribuidas. El coeficiente es

introducido para realizar la transformacin de
energa invariante.
En general, para el motor de induccin se utilizan dos
transformadas que facilitan la determinacin del
modelo matemtico, que son casos particulares de las
Transformaciones de Ejes Arbitrarios. Estas
transformadas son conocidas con el nombre de
Transformada Park y Transformada Clarke. En este
papel, se describen de forma breve dichas
operaciones as como tambin algunas de sus
aplicaciones en mquinas elctricas.
TRANSFORMACIN DE CLARK
La transformacin de Clark permite al modelo
matemtico de un sistema trifsico representado en
variables , (en donde cada letra representa una
fase), convertirse en un sistema estacionario de dos
variables, denotadas como (alfa) y (beta).
II.

Figura 2: Caso particular resuelto con la

transformada de Clark
Figura 1: Relacin entre las variables y .
Como se muestra en la figura 1, el eje coincide
con el eje de la fase , y el eje est atrasado 90.
Para que la transformacin sea bidireccional, se
incluye una tercera variable conocida como
componente de secuencia cero.

TRANSFORMACIN DE PARK
La transformada de Park es ms conocida por la
transformacin de tres fases a dos fases en el anlisis
de mquinas sncronas. La ecuacin de
transformacin es de la forma:
III.

[0 ] = [0 ( )] [ ],

(4)

Donde:
[0 ] = [0 ] [ ],

(1)

Donde:

(5)
1

0 = 3 0

3
2
1

[2 2
Y la transformacin inversa es:

1
2
3
2
1
2

(2)
Y la matriz inversa est dada por:

(6)
(3)

Figura 3: Relacin entre variables 0 y

APLICACIONES GENERALES
ltimamente, se han empezado a utilizar los
inversores para suministrar armnicos de tensin
IV.

(compensacin serie) o inyectar armnicos de

corriente (compensacin paralelo) necesarios para el
funcionamiento de cargas no lineales. Este tipo de
aplicaciones se ha centrado en el campo de los filtros
activos trifsicos y han motivado la aparicin de
esquemas de control en lazo cerrado para los
armnicos de la tensin de salida en inversores
fuentes de tensin.
En este tipo de aplicaciones, se suelen utilizar
controles de corriente en lazo cerrado empleando,
para ello, la transformada de Park para cada
armnico de corriente, y usando un sistema de
referencia que gira con cada uno de los armnicos de
corriente que se quiere controlar.

tcnicas. A su vez tambin es la que mejor control

proporciona.
El problema principal que presenta la
conmutacin sinusoidal es que intenta controlar
directamente las corrientes que circulan por el motor,
las cuales son intrnsecamente variantes en el tiempo.
Al aumentar la velocidad del motor, y por tanto la
frecuencia de las corrientes, empiezan a aparecer
problemas.
El control vectorial o Field Oriented Control
(FOC) soluciona el problema controlando el vector
de corrientes directamente en un espacio de
referencia ortogonal y rotacional, llamado espacio
D-Q (Direct- Quadrature).

Con este mtodo la accin de control es muy

sencilla de entender ya que todas las variables son
magnitudes continuas en rgimen permanente,
aunque la implantacin de estos controles resulta
complicada. As se pueden disear controles PI para
anular el error en rgimen permanente entre la
referencia y la salida.

Dicho espacio de referencia est normalmente

alineado con en el rotor de forma que permite que el
control del flujo y del par del motor se realice de
forma independiente. La componente directa permite
controlar el flujo y la componente en cuadratura el
par.

APLICACIONES EN TECNICAS DE CONTROL DE

MOTORES BRUSHLESS
Las tcnicas de control para motores brushless se
pueden clasificar segn el algoritmo de conmutacin
implementado.

Debido a que el vector de corrientes en el espacio

de referencia D-Q es esttico los filtros PI trabajan
en continua y se eliminan por tanto los problemas
frecuenciales de la conmutacin sinusoidal (ver
Figura 4).

V.

Las ms utilizadas actualmente son:

Conmutacin trapezoidal (tambin llamada
6- steps mode o basada en sensores hall),
Conmutacin sinusoidal y
Control vectorial (Field Oriented Control).
Estas tcnicas tienen bsicamente como objetivo
estimar la excitacin ptima de cada una de las
fases del motor y se diferencian principalmente por
su complejidad de implementacin, que se traduce
en un incremento de prestaciones.
A continuacin se describe como se aplican las
transformaciones de Clark y Park a la tcnica de
control vectorial:
El control vectorial es el ms complejo y el que
requiere mayor potencia de clculo de las tres

Figura 4: Comparativa entre el espacio esttico de

la bobinas y el espacio rotacional D-Q
Para poder realizar este control es necesario
transformar matemticamente las medidas de las tres
corrientes referidas al espacio esttico de las bobinas
del motor al espacio rotacional D-Q.

Aunque
esta
transformacin
puede
implementarse en un nico paso educacionalmente
se divide en dos transformaciones:

Transformada de Clarke - Transformacin de

un sistema de 3-fases equiespaciados
(, , ) a uno de 2-fases ortogonales (, ).

Dos filtros PI son utilizados para controlar la

componente directa y la cuadratura de forma
independiente. La componente en cuadratura es la
nica que proporciona par til, por tanto, la
referencia de la componente directa suele fijarse a
cero. De esta forma se fuerza al vector de corrientes
a situarse en la direccin de la componente de
cuadratura maximizando la eficiencia del sistema.
Posteriormente se realizan las transformadas
inversas para regresar al espacio estacionario de las
bobinas y se aplica la excitacin correspondiente a
cada una de las fases mediante modulacin.
VI.

Transformada de Park - Trasformacin de

un sistema ortogonal estacionario (, ) a
uno rotacional (d, q).

Al igual que en la conmutacin sinusoidal es

importante conocer la posicin del rotor con
exactitud. Un error en la estimacin de sta
provocar que la componente directa y la
componente cuadratura no estn totalmente
desacopladas.
Una vez aplicadas las dos transformaciones el
control del motor se simplifica considerablemente.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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