Kollmorgen S600 Servo Drive Manual Del Producto S601-620 Es

SERVOSTAR 601...
620
Servoamplificador digital S600
Manual del producto
Traduccin del manual original

Edicin 02/2014
Vlido para la revisin de hardware 05.30
Conserve el manual durante toda la vida

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Ediciones aparecidas hasta hoy :

Edicin
06/2001
09/2001
02/2002
06/2002
07/2007
06/2008
08/2008
07/2010
12/2010
02/2014
Nota
1 edicin
S610-30, Opciones -I/O-14/08- y -2CAN integrados, descripciones hardware PROFIBUS y SERCOS integrados, Placa de identificacin, correspondencia de los aparatos y Asignacin de los enchufes corregidos,
Pantalla LED corregido, Avisos de error ampliado, dimensiones BARxxx
Varias correcciones, nueva disposicin
Nuevas pginas de portada, correspondencia de los aparatos eliminada, nmeros de pedido para accesorios agregados, propuestas de conexin para estructuras de red alternativas, diagrama en bloques desplazado
Revisin de hardware introducida, nuevo sistema de eliminacin, nueva estructura/nuevas pginas de portada, Quickstart integrado, nueva codificacin de modelo, nueva proteccin contra contactos, interfaz
BISS, solucin de problemas revisada, representacin del sistema y tipos de red desplazados, simulacin
del codificador, feedback ampliado, conexin/desconexin y AS perfeccionados, accesorios eliminados,
conexin en paralelo de circuito intermedio ampliada, proteccin mediante resistencia de freno, diagrama
de tiempos para freno de detencin del motor, enchufe de motor, cat. 3 EN954-1
Hiperface, declaracin de conformidad CE, puesta fuera de servicio, uso indebido
SCCR->42kA
Wiki links, holding brake notes, HWR 5.20, GOST-R, Logo, Repair, Disposal
Company name and address, CE certificate, name plate, fax form
PCB redesigned, use only with firmware 8.50 or higher, CE & Gost certificate, option -AS- according to
EN954-1 (not functional safe any more), KCM modules
Revisin de hardware (HWR)

Rev. hardware
05.10
05.20
05.30
Rev. firmware
>= 5.76
>= 5.81
>= 6.86
>= 9.00
>= 8.50
Rev. DRIVE.EXE
<= 5.53_284
>= 5.53_285
>= 5.53_285
>= 5.53_285
>= 5.53_285
Nota
con BISS se requiere firmware >=6.68
CAN Controller new, Standard
CAN Controller new, BiSS/EtherCAT Support
PCB update, Standard
PCB update, BiSS/EtherCAT Support
WINDOWS es una marca registrada propiedad de Microsoft Corp.

HIPERFACE es una marca registrada propiedad de Max Stegmann GmbH.
EnDat es una marca registrada propiedad de Dr. Johannes Heidenhain GmbH.
EtherCAT es una marca registrada propiedad de Beckhoff Automation GmbH.
sercos es una marca registrada propiedad de sercos international e.V.
Est prohibido realizar cualquier tipo de modificacin tcnica destinada a mejorar el aparato.
Impreso en la RFA
Se reservan todos los derechos. Est prohibida la reproduccin total o parcial de esta obra por medios cualesquiera
(fotocopia, microfilm o cualquier otra forma), as como su procesamiento, reproduccin o difusin mediante sistemas
electrnicos, sin la autorizacin por escrito de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.
Kollmorgen
02/2014
Sumario
Pgina
Generalidades
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones para la edicin en lnea (formato PDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smbolos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Standards used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abreviaturas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
7
8
8
9
Seguridad
2.1
2.2
2.3
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Utilizacin conforme a lo prescrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Uso indebido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Homologaciones
3.1
3.2
Conformidad con UL y cUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conformidad con CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Directivas y normas europeas para el constructor de la mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Declaracin de conformidad CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3
Conformidad GOST-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
14
14
15
16
Manipulacin
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advertenzia / Limpieza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta fuera de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reparacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eliminacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
17
17
17
18
18
18
Identificacin del producto

5.1
5.2
5.3
Volumen de suministro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Placa de identificatin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Codificacin de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Descripcin tcnica
6.1
6.2
Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Pares de arranque recomendados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3
Condiciones ambientales, ventilacin, lugar de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4
Secciones del conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3
Pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4
Control del freno de detencin del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5
Sistema de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6
Conmutador de reactancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7
Comportamiento de conexin y desconexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1
Comportamiento durante el funcionamiento normal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2
Comportamiento en caso de error (con el ajuste predeterminado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8
Funciones de detencin y de desconexin de emergencia (EN 60204). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.1
Detencin: normas y requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.2
Desconexin de emergencia: normas y requisitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9
Proteccin contra contactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1
Corriente de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.2
Interruptores diferenciales (FI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.3
Transformadores protectores de separacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SERVOSTAR 601...620 Manual del producto
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34
34
34
34
Sumario
02/2014
Kollmorgen
Pgina
Instalacin mecnica
7.1
7.2
7.3
7.4
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gua de instalacin mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalacin elctrica
8.1
8.2
8.3
Gua de instalacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2
Datos tnicos de los conductores de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3
Conexin de la proteccin en la place frontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.4
Enchufe de motor con conexin de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4
Componentes de un servosistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5
Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6
Asignaciones de los enchufes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7
Plan de conexin (vista general) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8
Suministro de tensin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8.1
Conexin a diversas redes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8.2
Conexin a red (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8.3
Tensin auxiliar de 24 V (X4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9
Circuito intermedio (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9.1
Resistencia de reactancia externa (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9.2
KCM Mdulos de Condensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Conexin del motor con freno (X9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11 Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.1
Resolver (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.2
Codificador seno (5 V) con BISS (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.3
Codificador seno con EnDat 2.1 o HIPERFACE (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.4
Codificador seno sin pista de datos (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.5
Codificador incremental/codificador seno con sensor Hall (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11.6
Codificador incremental (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12 Reductor electrnico, funcionamiento Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.1
Conexin a SERVOSTAR-Master, nivel de 5V (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.2
Conexin a codificador ROD con un nivel de seal de 24 V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.3
Conexin al codificador seno/coseno (X1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.4
Conexin al codificador SSI (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.5
Conexin a controles de motor paso a paso (direccin y impulsos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.5.1 Codificador de direccin/impulsos con un nivel de seal de 5 V (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.5.2 Codificador de direccin/impulsos con un nivel de seal de 24 V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13 Simulaciones del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13.1
Interfaz del emisor incremental (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13.2
Interfaz SSI (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14 Entradas y salidas digitales y analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14.1
Entradas analgicas (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14.2
Salidas analgicas (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14.3
Entradas digitales (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14.4
Salidas digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.15 Interfaz RS232, conexin al PC (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.16 Interfaz CANopen (X6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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49
50
50
52
53
54
55
56
57
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59
60
61
61
62
63
63
64
64
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66
67
67
68
69
70
71
72
Kollmorgen
02/2014
Sumario
Pgina
Puesta en funcionamiento
9.1
9.2
Software de puesta en funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1.1
Utilizacin conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1.2
Descripcin del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1.3
Requisitos del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1.4
Sistemas de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2
Instalacin con Windows 95 / 98 / 2000 / ME / NT / XP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3
Quickstart, prueba rpida del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1
Preparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1.1
Desembalaje, montaje y cableado del servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1.2
Documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1.3
Cableado mnimo necesario para la prueba rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2
Conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3
Elementos de pantalla importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4
Ajustes bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.5
Motor (sncrono). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.6
Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.7
Almacenamiento de parmetros y reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.8
Marcha a impulsos (n. de revoluciones constante). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.9
Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.10
Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.11
Otras posibilidades de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4
Sistemas poliaxiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1
Direcciones de estacin de linea CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2
Tasa de baudios de linea CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3
Ejemplo de control de sistemas poliaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5
Control de las teclas / pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.2
Indicador de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.3
Estructura de men estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.4
Estructura del men detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6
Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8
Solucin de averias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
73
74
74
74
74
75
75
75
76
76
76
76
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85
86
86
86
87
88
88
88
89
89
90
91
92
Ampliaciones, accesorios
10.1 Opcin -AS-, bloqueo de rearranque a EN 954-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2
Utilizacin conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.3
Esquema de bloques de la opcin -AS-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.4
Descripcin de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.5
Diagrama de seal (secuencia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.6
Comprobacin funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.7
Esquema de conexiones (principio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.8
Ejemplo de aplicacin para la categora 1 conforme a EN954-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.8.1 Circuito elctrico de mando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.8.2 Circuito principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.9
Ejemplo de aplicacin para la categora 3 conforme a EN954-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.9.1 Circuito elctrico de mando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.9.2 Circuito principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.9.3 Diagrama secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
93
94
94
95
95
96
96
97
97
97
98
98
98
99
Sumario
02/2014
Kollmorgen
Pgina
10.2 Tarjetas de ampliacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.1
Gua de instalacin de las tarjetas de ampliacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2
Tarjeta de ampliacin -I/O-14/08- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2.1 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2.2 Datos tcnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2.3 Diodos fotoemisores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2.4 Seleccionar el nmero de juego de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2.5 Asignaciones de los enchufes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2.6 Plan de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3
Tarjeta de ampliacin -PROFIBUS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3.1 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3.2 Tcnica de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3.3 Plan de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4
Tarjeta de ampliacin -SERCOS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4.1 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4.2 Diodos fotoemisores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4.4 Plan de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4.5 Modificacin de la direccin de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4.6 Modificacin de la tasa de baudios y la potencia ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5
Tarjeta de ampliacin -DEVICENET-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.1 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.2 Sistema de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.3 Esquema de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.4 LED combinado de mdulo y estado de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.5 Ajuste de la direccin de estacin (direccin de aparato) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.6 Ajuste de la velocidad de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.5.7 Cable de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.6
Tarjeta de ampliacin -EtherCAT- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.6.1 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.6.2 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.6.3 Esquema de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7
Tarjeta de ampliacin -SYNQNET- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7.1 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7.2 Interruptor NODE ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7.3 Node LED Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7.4 Conexiones SynqNet, enchufe X21B/C (RJ-45) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7.5 Entradas/salidas digitales, enchufe X21A (SubD 15, zcalo de conexin) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.7.6 Esquema de conexiones entradas/salidas digitales, enchufe X21A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.8
Modulo de ampliacin -2CAN- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.8.1 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.8.2 Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.8.4 Asignaciones de los enchufes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.8.5 Plan de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Accesorios especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1
Power Supply SINCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2
Adaptador de terminacin para cables de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3
Hall Dongle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
Apndice
11.1 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Nmeros de pedido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1
Servoamplificadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.2
Tarjeta de ampliacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.3
Contraenchufes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.4
Accesorios especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Generalidades
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Generalidades
1.1
Sobre este manual
Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR 600

modelo estndar, 1,5 a 20 A de corriente nominal). Los servoamplificadores SERVOSTAR 640/670
se describen en un manual separado.
En el CD-ROM adjunto encontrar una descripcin ms detallada de las tarjetas de ampliacin
existentes hasta la fecha y de las conexiones digitales a los sistemas de automatizacin, as como
los formularios de registro en formato Acrobat Reader (requisitos del sistema: WINDOWS, navegador de Internet y Acrobat Reader), en diferentes idiomas.
En el manual de accesorios encontrar datos tcnicos y planos acotados de accesorios como
cables, resistencias de freno, bloques de suministro, etc. Estos documentos pueden imprimirse con
cualquier impresora convencional. Puede pedirnos contra reembolso la documentacin impresa.
1.2
Destinatarios
Este manual est dirigido a personal especializado y establece los siguientes requisitos:
Transporte: slo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con
riesgo electrosttico
Desembalaje:
slo a cargo de personal especializado con formacin en
electrotecnia
Instalacin:
slo a cargo de personal especializado con formacin en
electrotecnia
Puesta en funcionamiento: slo a cargo de personal especializado con amplios
conocimientos sobre electrotecnia y tecnologa de
accionamientos
El personal especializado debe conocer y tener en cuenta las siguientes normas:
IEC 60364 e IEC 60664
Normativa nacional de prevencin de accidentes
Durante el funcionamiento de los aparatos existe peligro de muerte, de riesgos

graves para la salud o de daos materiales. Por este motivo, el operador debe
asegurarse de que se cumplan las instrucciones de seguridad incluidas en este
manual. El operador debe asegurarse de que todas las personas que vayan a
realizar trabajos en el servoamplificador hayan ledo y comprendido el manual del
producto.
1.3
Instrucciones para la edicin en lnea (formato PDF)

Marcadores: El sumario y el ndice contienen marcadores activos.
Sumario e ndice del texto: Las lneas son referencias cruzadas activas. Al hacer clic en una lnea
se muestra la pgina correspondiente.
Nmeros de pgina en el texto: Los nmeros de pgina y de captulo de las referencias cruzadas
estn activos. Al hacer clic en un nmero de pgina o de captulo se salta al lugar indicado del
documento.
Generalidades
1.4
02/2014
Kollmorgen
Smbolos utilizados
Smbolos
Indication
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or
serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death
or serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor
or moderate injury.
Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage.
This is not a safety symbol.
This symbol indicates important notes.
1.5
Standards used
Standard
ISO 4762
ISO 11898
ISO 13849
ISO 12100
IEC 60085
IEC 60204
IEC 60364
IEC 60439
IEC 60664
IEC 60721
IEC 61000
IEC 61131
IEC 61491
IEC 61508
IEC 61800
IEC 62061
IEC 62079
ANSI Z535
UL 840
UL 508C
ANSI
IEC
ISO
UL
Content
Hexagon socket head cap screws
Road vehicles Controller area network (CAN)
Safety of machinery: Safety-related parts of control systems
(former EN 954)
Safety of machinery: Basic concepts, general principles for design
Electrical insulation - Thermal evaluation and designation Maintenance
Safety of Machinery: Electrical equipment of machinery
Low-voltage electrical installations
Low-Voltage Switchgear and Controlgear Assemblies
Insulation coordination for equipment within low-voltage systems
Classification of environmental conditions
Electromagnetic compatibility (EMC)
Programmable controllers
Electrical equipment of industrial machines Serial data link for real-time communications between controls and drives.
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems
Adjustable speed electrical power drive systems
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems
Preparation of instructions - Structuring, content and presentation
Product safety (symbols, colors, information)
UL Standard for Safety for Insulation Coordination Including Clearances and
Creepage Distances for Electrical Equipment
UL Standard for Safety Power Conversion Equipment
American National Standard Institute, Inc.

International Electrotechnical Commission
International Organization for Standardization
Underwriters Laboratories
Kollmorgen
1.6
02/2014
Generalidades
Abreviaturas utilizadas
En la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual.
Abreviatura
AGND
AS
BTB/RTO
CAN
CE
CLK
COM
DGND
DIN
Disk
EEPROM
EMI
EMV
EN
ESD
F-SMA
IEC
INC
ISO
LED
MB
NI
NSTOP
PELV
PGND
PSTOP
RAM
RB
RBext
RBint
RES
ROD
SPS
SRAM
SSI
UL
V AC
V DC
VDE
XGND
Significado
Masa analgica
Bloqueo de reencendido, opcin
Operativo
Lnea de contacto CAN (CANopen)
Comunidad Europea
Clock (seal de sincronizacin)
Conexin de serie de un PC
Masa digital
Instituto Alemn de Normalizacin
Unidad de almacenamiento magntico (disquete, disco duro)
Memoria de slo lectura borrable elctricamente
Interferencia electromagntica
Compatibilidad electromagntica
Normativa europea
Descarga de electricidad esttica
Enchufe para cable de fibra ptica segn IEC 60874-2
International Electrotechnical Commission (Comisin Electrotcnica Internacional)
Interfaz incremental
International Standardization Organization
(Organizacin Internacional de Estandarizacin)
Diodo fotoemisor
Megabyte
Impulso de puesta a cero
Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la izquierda
Proteccin contra muy baja tensin
Masa del interfaz empleado
Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la derecha
Memoria de acceso aleatorio
Resistencia de estabilizacin
Resistencia de estabilizacin externa
Resistencia de estabilizacin interna
Resolver
Codificador A quad B
Control por programa almacenado
RAM esttica
Interfaz de comunicaciones en serie sncrono
Underwriter Laboratory (Laboratorio de Garanta)
Corriente alterna
Corriente continua
Verein deutscher Elektrotechniker (Asociacin de Electricistas Alemanes)
Masa de la tensin de suministro de 24 V
Generalidades
02/2014
Kollmorgen
Esta pgina se ha dejado en blanco intencionadamente.
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Kollmorgen
02/2014
Seguridad
2.1
Instrucciones de seguridad
Seguridad
No abra ni toque los aparatos mientras estn funcionando. Mantenga cerradas

todas las tapas y puertas del bastidor de distribucin mientras est funcionando el
servoamplificador. Slo el personal cualificado podr tocar los aparatos
conectados durante su puesta en funcionamiento. Existe peligro de muerte, de
riesgos graves para la salud o daos materiales ya que
mientras est funcionando el servoamplificador, algunos componentes

electroconductores con distintos tipos de proteccin pueden quedar al
descubierto.
las conexiones de control y de potencia pueden estar bajo tensin aunque el

motor no est girando.
las superficies de los amplificadores pueden calentarse durante el

funcionamiento. Pueden alcanzarse temperaturas superiores a 80 C.
No deje conectadas nunca las conexiones elctricas del servoamplificador. En
caso de accidente se pueden generar chispazos que daen a las personas y a los
contactos.
Espere por lo menos cinco minutos despus de desconectar el servoamplificador,
antes de tocar partes del aparato conductoras (por ejemplo, contactos) o de
desprender las conexiones. Los condensadores producen tensiones peligrosas
hasta cinco minutos despus de desconectar la corriente. Para mayor seguridad,
mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se site por
debajo de 60 V.
Lea la presente documentacin antes de proceder a la instalacin y puesta en
funcionamiento. La manipulacin incorrecta del servoamplificador puede provocar
daos personales o materiales. La conservacin de los datos tcnicos y los
referentes a las condiciones de conexin (placa de identificacin y
documentacin) es obligatoria.
Las operaciones de transporte, instalacin, puesta en funcionamiento y
mantenimiento slo podrn ser realizadas por personal cualificado. Por personal
cualificado se entiende las personas que estn familiarizadas con el transporte, la
instalacin, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que
disponen de las correspondientes calificaciones relativas a su actividad. El
personal especializado tiene que conocer y tener en cuenta las siguientes normas
y directrices:
IEC 60364 e IEC 60664
Normativa nacional de prevencin de accidentes
El fabricante de la mquina elaborar un anlisis de riesgo de la mquina y
adoptar las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan
causar daos personales ni materiales.
l
Compruebe el nmero de revisin de hardware (vase la placa de identificacin) Este nmero

debe coincidir con los datos indicados en la portada del presente manual.
Descrguese de electricidad antes de tocar el servoamplificador. Evite cualquier contacto con

materiales altamente aislantes (fibras artificiales, lminas plsticas, etc.). Deposite el servoamplificador sobre una base conductora. Los servoamplificadores contienen elementos de montaje con riesgo electrosttico que se pueden daar si se manejan incorrectamente.
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Seguridad
2.2
2.3
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Utilizacin conforme a lo prescrito

l
Los servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o mquinas elctricas y slo pueden ser puestos en funcionamiento como componentes integrados de las instalaciones.
El fabricante de la mquina elaborar un anlisis de riesgo de la mquina y adoptar las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daos personales ni materiales.
Los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR 600 (categora de sobretensin III a EN

61800-5-1) pueden utilizarse directamente con redes industriales trifsicas conectadas a tierra
(red TN, red TT con punto neutro, mx. 42kA de corriente nominal simtrica a 480 V + 10%).
Para conectarlo a otras redes (con transformador de separacin adicional), siga las instrucciones de la pgina 48.
Las sobretensiones peridicas entre los conductores exteriores (L1, L2, L3) y la carcasa del
servoamplificador no debern ser superiores a los 1000 V (amplitud). Segn la norma
EN61800, las puntas de tensin (< 50s) entre los conductores exteriores no debern superar
los 1000 V. Las puntas de tensin (< 50s) entre los conductores exteriores y la carcasa no
debern superar los 2000 V.
Si se instalan los servoamplificadores en la vivienda, en el lugar del negocio o de la pequea y

mediana empresa, el usuario tiene que adoptar medidas de filtrado adicionales.
Los servoamplificadores de la familia SERVOSTAR 600 estn diseados exclusivamente

para accionar servomotores sincronizados sin escobillas con el par de motor, el nmero de revoluciones y/o la posicin regulados. La tensin nominal de los motores ha de ser mayor, o
por lo menos igual, a la tensin del circuito intermedio suministrada por el servoamplificador.
Puede accionar el servoamplificador nicamente en bastidores de distribucin cerrados teniendo en cuenta las condiciones del entorno ( p. 24). Para mantener la temperatura del
bastidor de distribucin por debajo de 45C, puede ser necesario ventilar o enfriar.
Utilice slo conductores de cobre en el cableado. Las secciones de los conductores se pueden ver en la Norma En 60204 (o tabla 310-16 de NEC 60 C o en la columna 75 C para secciones AWG).
El servoamplificador SERVOSTAR 600 cuenta con una funcin seguridad segn la norma
EN 61800-5-2. El bloqueo del arranque -AS- no es equivalente a la funcin de seguridad STO.
La funcin AS descrita se ha aprobado segn EN 945-1. Desde el 31/12/2012, esta norma ya
no aparece incluida en la directiva comunitaria sobre mquinas (2006/42/CE). Se siguen cumpliendo los requisitos exigidos al servoamplificador segn EN 945-1 para aplicar un bloqueo
de rearranque.
Si se ha instalado la opcin -AS-, consulte las especificaciones especiales de uso conforme

en la pgina 94.
Uso indebido
l
Un uso distinto al descrito en el captulo se considera indebido y puede provocar daos a personas, al aparato o a otros objetos.
El funcionamiento del servoamplificador est prohibido en los entornos siguientes:

- zonas con riesgo de explosin y entornos con polvos, vapores, aceites, lejas
y cidos corrosivos o conductores de electricidad
- directamente en redes no conectadas a tierra o conectadas a tierra
asimtricamente con UN > 230 V
- en naves o en instalaciones en alta mar
Est prohibido utilizar el servoamplificador si la mquina en la que est montado:

- no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre mquinas;
- no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagntica;
- no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensin.
En las aplicaciones en que la seguridad funcional deba garantizarse mediante el uso del freno,
los frenos de retencin no debern controlarse nicamente con SERVOSTAR 600.
Kollmorgen
02/2014
Homologaciones
3.1
Conformidad con UL y cUL
Homologaciones
Este servoamplificador est registrado con el nmero UL E217428.

Los servoamplificadores certificados UL(cUL) (Underwriters Laboratories Inc.) cumplen las correspondientes prescripciones contra incendios estadounidenses y canadienses (en este caso UL 840
y UL 508C).
El certificado UL(cUL) se refiere solamente a las caractersticas constructivas, mecnicas y elctricas del montaje.
Las prescripciones UL(cUL) fijan, entre otros, los requisitos mnimos tcnicos de los aparatos elctricos para prevenir los posibles peligros de incendio surgidos de aparatos elctricos. La conformidad del cumplimiento tcnico de las prescripciones contra incendio estadounidenses ser controlada por un inspector de incendios UL independiente mediante comprobaciones del modelo y
revisiones de control regulares.
El cliente no ha de tener en cuenta otros puntos en relacin con las instrucciones de seguridad y de
instalacin adems de los que aparecen en la documentacin, que estn en relacin directa con la
certificacin del aparato UL (cUL).
UL 508C
UL 508C describe el mantenimiento constructivo de los requisitos mnimos de aparatos de conversin de la potencia, tales como convertidores de potencia y servoamplificadores, que evitan el
riesgo de la propagacin del fuego por medio de estos aparatos.
UL 840
UL 840 describe el cumplimiento constructivo de las lneas de ventilacin y de fuga de los aparatos
elctricos y de las platinas conductoras.
UL Markings
l
Use 60/75C copper wire only for every model of this section.
Tightening torque for field wiring terminals

X0A, X0B, X7, X8, X9
0.5 - 0.6Nm (4.43 to 5.31 lbf in).
Use in a pollution degree 2 environment.
Use Class 1 wire only.
Suitable for use on a circuit capable of delivering not more than 42kA rms symmetrical amperes, 480 V maximum.
These devices provide solid state motor overload protection at 130% of full load current.
Integral solid state short circuit protection does not provide branch circuit protection. Branch
circuit protection must be provided in accordance with the National Electrical Code and any additional local codes.
These devices are not provided with motor over-temperature sensing.
13
Homologaciones
3.2
Kollmorgen
02/2014
Conformidad con CE
El suministro de servoamplificadores dentro de la Comunidad Europea est sujeto al cumplimiento
de la directiva de compatibilidad electromagntica (2004/108/CEE) y de la directiva sobre equipos
de baja tensin (2006/95/CEE).
Para el cumplimiento de la directiva de compatibilidad electromagntica se aplica la norma de producto EN 61800-3.
En relacin con la resistencia a las interferencias, el servoamplificador cumple los requisitos aplicables a la categora segundo entorno (entorno industrial). En lo que se refiere a la emisin de
interferencias, el servoamplificador cumple los requisitos aplicables a los productos de la categora
C3.
En entornos residenciales, este producto puede ocasionar interferencias de alta frecuencia que
pueden obligar a tomar medidas para la supresin de interferencias.
Los servoamplificadores han sido evaluados utilizando un montaje definido con los componentes
de sistema descritos en esta documentacin. Si se producen variaciones con respecto al montaje e
instalacin descritos en esta documentacin, el usuario tiene la obligacin de efectuar nuevas
mediciones para cumplir la normativa legal. Para el cumplimiento de la directiva sobre equipos de
baja tensin se aplica la norma EN 61800-5-1.
3.2.1
Directivas y normas europeas para el constructor de la mquina

Los servoamplificadores son componentes creados para el montaje en instalaciones y mquinas
elctricas del sector industrial. Si se monta en una mquina/instalacin, no se proceder a la
puesta en funcionamiento reglamentaria del servoamplificador hasta haber comprobado que la
mquina/instalacin cumple las disposiciones contenidas en la
l
Directiva comunitaria sobre mquinas
Directiva comunitaria de compatibilidad electromagntica (2004/108/CEE)
Directiva comunitaria sobre equipos de baja tensin
(2006/42/CEE)
(2006/95/CEE)
Normas para el cumplimiento de la directiva comunitaria sobre mquinas (2006/42/CEE):

EN 60204-1 (Seguridad y equipamiento elctrico de mquinas)
EN 12100
(Seguridad de mquinas)

El fabricante de la mquina/instalacin es responsable de comprobar si su
mquina/instalacin debe cumplir tambin otras normas o directivas comunitarias.
Normas para el cumplimiento de la directiva comunitaria sobre equipos de baja tensin:
(2006/95/CEE):
EN 60204-1
(Seguridad y equipamiento elctrico de mquinas)
EN 60439-1
(Conjuntos de aparamenta de baja tensin)
Normas para el cumplimiento de la directiva de compatibilidad electromagntica (2004/108/CEE):
EN 61000-6-1 o -2 (Resistencia a las interferencias en entornos residenciales e industriales)
EN 61000-6-3 o -4 (Emisin de interferencias en entornos residenciales e industriales)
El cumplimiento de los valores lmite de la instalacin/maquinaria exigidos por la directiva
2004/108/CEE es responsabilidad del fabricante de la instalacin/maquinaria. En esta documentacin encontrar instrucciones para la instalacin conforme a los requisitos de compatibilidad electromagntica (proteccin, toma de tierra, manipulacin de enchufes y tendido de cables).
Garantizamos la conformidad del servosistema con las normas enunciadas ( p.14) , siempre y
cuando se empleen componentes suministrados por nosotros (servoamplificador, motor, conductores, etc.).
14
Kollmorgen
3.2.2
02/2014
Homologaciones
Declaracin de conformidad CE
15
Homologaciones
3.3
02/2014
Kollmorgen
Conformidad GOST-R
Certificado para los amplificadores y los accesorios servos (pgina de cubierta).
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Kollmorgen
Manipulacin
4.1
Transporte
4.2
4.3
4.4
Manipulacin
02/2014
Slo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricante
Evite impactos fuertes
Temperatura
-25...+70 C, oscilacin mx. 20K / hora,

classe 2K3 (EN61800-2)
Humedad del aire
humedad relativa mx. 95% sin condensar,

classe 2K3 (EN61800-2)
Los servoamplificadores contienen elementos de montaje con peligro electrosttico, que pueden resultar daados por una manipulacin incorrecta. Descargue su cuerpo antes de tocar directamente el servoamplificador. Evite el contacto con materias altamente aislantes (fibras textiles, lminas de plstico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre una base conductora.
En caso de que el embalaje est daado, compruebe que el aparato no tiene

daos visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante.
Embalaje
l
Masa:
SERVOSTAR 601-610
SERVOSTAR 614/620
Etiqueta:
Placa identificadora de los aparatos colocada en el embalaje
(AlxAnxLo) 125x415x350 mm
(AlxAnxLo) 170x415x350 mm
Almacenamiento
l
Slo en el embalaje original reciclable del fabricante
Altura mx. de apilamiento
8 cajas de cartn
Temp. de almacenamiento
-25...+55C, oscilacin mx. 20K/hora,

classa 1K4 (EN61800-2)
Humedad del aire
humedad rel. mx. 95% sin condensar,

classa 1K3 (EN61800-2)
Tiempo de almacenamiento
< 1ao sin limitacin

> 1ao: Se debe proceder a cargar de nuevo los condensadores antes de la puesta en funcionamiento del servoamplificador. Desconecte para ello todas
las conexiones elctricas. Conecte el servoamplificador durante 30 min a una fase de 230V
CA en los terminales L1 / L2.
Advertenzia / Limpieza
Los aparatos no tienen mantenimiento. La apertura de los aparatos invalida la garanta.
Limpieza :
En caso de que haya suciedad en la caja:

lmpiese con isopropanol o productos similares. No sumergir ni pulverizar!
En caso de que haya suciedad en el aparato:
la limpieza correr a cargo del fabricante.
En caso de que haya suciedad en la rejilla de ventilacin:
lmpiese con un pincel (seco).
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Manipulacin
4.5
02/2014
Kollmorgen
Puesta fuera de servicio

Si un servoamplificador debe ponerse fuera de servicio (p. ej., para cambiarlo), proceda en el orden
siguiente:
1. Desconexin y aislamiento de la alimentacin
Desconecte el bastidor de distribucin del suministro de tensin y retire los

fusibles de la alimentacin.
Espere por lo menos cinco minutos despus de desconectar el servoamplificador
del suministro de tensin antes de tocar partes del aparato conductoras (p. ej.,
contactos) o de desprender las conexiones. Para mayor seguridad, mida la tensin
en el circuito intermedio y espere a que se site por debajo de 60 V. A
continuacin, suelte todos los conectores. Suelte en ltimo lugar la conexin
elctrica a tierra.
2. Comprobacin de la temperatura
Durante el funcionamiento pueden alcanzarse temperaturas superiores a los 80 C

(176 F) en el disipador de calor del servoamplificador. Antes de tocar el disipador
de calor, compruebe su temperatura y espere hasta que haya descendido por
debajo de 40 C (104 F).
3. Demontaje
Desmonte el servoamplificador (proceso inverso al descrito en el captulo "Instalacin mecnica").
4.6
Reparacin
Slo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el servoamplificador; la apertura de los aparatos
invalida la garanta. Ponga el aparato fuera de servicio como se describe en el captulo 4.5 y
envelo al fabricante en el embalaje original:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
D-40880 Ratingen
4.7
Eliminacin
De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los gastos de transporte.
Enve los aparatos a:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
D-40880 Ratingen
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5.1
Volumen de suministro
Si adquiere (nmeros de pedido p.119) amplificadores de la serie SERVOSTAR 600, recibir
usted un:
SERVOSTAR 6xx
Contraenchufe X3, X4, X0A, X0B, X7, X8
El contraenchufe SubD y el enchufe del motor X9 no forman parte del envo!
Manual de montaje y de instalacin

Documentacin en lnea en CD-ROM
Software de instalacin DRIVE.EXE en CD-ROM
Accesorios: (se encargarn aparte si son necesarios; vase la descripcin en el manual de accesorios)
5.2
Servomotor sincronizado (lineal o rotatorio)

Transmisin del motor (ensamblada) o los dos enchufes del motor slo con transmisin
del motor como material por pieza
Conductor de retorno (instalado, vanse tambin las instrucciones cable y enchufe) o
los dos enchufes de retorno slo con conductor de retorno como material por pieza
Suministro de tensin para codificador con un consumo superior a 150 mA ( p.115)
Adaptador de terminacin para codificador sin resistencias terminadoras ( p.115)
Bobina del motor 3YL con una longitud de transmisin superior a 25 m
Resistencia externa de las reactancias BAR(U)
Cable de conexin comunicacin al ordenador ( p.71) o al adaptador Y ( p.86) para la
configuracin de los parmetros de 4 a 6 servoamplificadores en un ordenador
Conductores de la red de suministro, conductores de la lnea de campo (cada uno como
material por metro)
Placa de identificatin
La placa de identificacin reproducida a continuacin se colocar en el lateral del servoamplificador. En los distintos campos se imprime la informacin descrita abajo.
Modelo de
servoamplificador
Nmero de serie
Nota
Tipo de proteccin
c UL US
LISTED
IND. CONT. EQ.
1VD4
Temperature ambiental
max.
Suministro de potencia,
Potencia de conexin
Corriente de salida en
funcionamiento S1
Hardware Revision
19

5.3
Kollmorgen
02/2014
Codificacin de modelo
S 6 0 6 0 0 - S E*
Familia
S6
S600
Ampliaciones
NA
sin ampliacin
DN
DeviceNet
PB
PROFIBUS
SE
SERCOS
SN
SynqNet
EC
EtherCAT
IO
Ampliacin I/O
Corriente
01
1A rms
03
3A rms
06
6A rms
10
10A rms
1P
10/30A rms
14
14A rms
20
20A rms
Opciones
0
sin opcin
1
opcin AS
Tension
0
230...480V
* la codificacin se puede ampliar segn las exigencias particulares de cada cliente.
Comparacin (sin ampliacin) Nombre de aparato -> Denominacin de modelo

Nombre de aparato
SERVOSTAR 601
SERVOSTAR 603
SERVOSTAR 606
SERVOSTAR 610
SERVOSTAR 610-30
SERVOSTAR 614
SERVOSTAR 620
20
Modelo
S60100-NA
S60300-NA
S60600-NA
S61000-NA
S61P00-NA
S61400-NA
S62000-NA
Kollmorgen
02/2014
Descripcin tcnica
Descripcin tcnica
6.1
Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 600

Modelo estndar
l
Seis intensidades de corriente (1.5 A -slo en Europa-, 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A)
Tres anchos de aparato:
Gran campo de tensin nominal (3x208-10% hasta 3x480 V+10%)
Categora de sobretensin III a EN 61800-5-1
Conexin de la pantalla directamente al servoamplificador
Dos entradas analgicas de valor nominal
CANopen integrado (default: 500 kbaudios), para la integracin en los sistemas de lnea CAN
y para la fijacin de los parmetros de varios amplificadores por el punto de conexin del ordenador de un amplificador
RS232 integrado, separada la potencia, Interfaz de direccin de los impulsos integrada
Conexin de servomotores sincronizados, motores lineales, motores asncronos
70 mm hasta 10A de corriente nominal

100 mm a 14A de corriente nominal
120 mm a 20A de corriente nominal
Suministro de potencia
l
Directamente en la red de toma de tierra 3~,

230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz,
208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz,
Red TN y red TT con punto neutro de toma de tierra, mx. 42kA de corriente nominal simtrica. Conexin a otras redes slo con transformador de separacin, p. 48
Rectificador en puente B6 directamente en la red trifsica de toma de tierra, filtros de red y

conmutador de encendido integrados
Posibilidad de emplear alimentacin monofsica (por ejemplo, para la puesta en funcionamiento o el funcionamiento de ajuste)
Proteccin (mediante fusible) a cargo del usuario
Todas las conexiones de la pantalla situadas en el amplificador
Transformador de salida: Mdulo IGBT con medicin de la corriente libre de potencia
Conmutador de reactancia: Dispone de distribucin dinmica de la potencia de las reactancias

en varios amplificadores conectados al mismo circuito intermedio de resistencia interna
estndar de las reactancias; en caso necesario, tambin dispone de resistencia externa de las
reactancias
Tensin del circuito intermedio de 260...900 V CC, susceptible de ser conectada en paralelo
Filtro de eliminacin de interferencias para la alimentacin de potencia integrado (para C3)
Filtro de eliminacin de interferencias para la alimentacin de potencia auxiliar de 24 V integrado (para C3)
Seguridad integrada
l
Separacin segura de la electricidad entre la conexin de red o la del motor y de la electrnica

de seales por medio de lneas de fuga y separacin completa del potencial
Conexin suave, reconocimiento de la sobretensin, proteccin contra el cortocircuito, control

de la interrupcin de las fases
Control de la temperatura del servoamplificador y del motor (si se utilizan nuestros motores
con nuestros cables)
21
Descripcin tcnica
02/2014
Kollmorgen
Suministro auxiliar de tensin de 24 V CC

l
Con aislamiento galvnico, protegido internamente por fusible, desde una fuente de alimentacin externa de 24 V CC, p. ej. con transformador de aislamiento
Control y configuracin de los parmetros

l
Con el cmodo software de instalacin Kollmorgen, por medio de la interfaz de serie de un ordenador personal (PC)
Control de emergencia mediante dos teclas situadas en el servoamplificador e indicador de

estado de tres caracteres en la pantalla LED
Totalmente programable por medio de la interfaz RS232
Regulacin completamente digitalizada

l
Regulacin de corriente digital

(indicador espacial de modulacin de duracin de impulsos, 62,5 s)
Regulador del nmero de revoluciones digital y totalmente programable (62,5 s o 250 s)
Dispositivo de posicin integrado con posibilidades de adaptacin a cada funcin (250 s)
Interfaz de direccin de impulsos integrado para la conexin de un servomotor a un control de

motor paso a paso
Evaluacin de las seales del Resolver o de las seales seno-coseno de un codificador de

alta resolucin
Simulacin del codificador (ROD 426 incrementable compatible o SSI)
Funciones diseadas para una mayor comodidad

l
2 salidas analgicas del monitor
4 entradas digitales programables (dos son definidas de forma predeterminada como entradas
del interruptor de fin de carrera)
2 salidas digitales programables
Enlaces libremente programables de todos los avisos digitales
Opciones/ampliacines
22
-AS- rel de seguridad a EN 954-1, instalado, p. 93
Tarjeta de ampliacin I/O-14/08, p. 101
Tarjeta de ampliacin PROFIBUS, p. 104
Tarjeta de ampliacin SERCOS, p. 105
Tarjeta de ampliacin DeviceNet, p. 107
Tarjeta de ampliacin EtherCAT, p. 110
Tarjeta de ampliacin SynqNet, p. 111
Modulo de ampliacin -2CAN-, enchufes separados para CAN Bus y RS232, p. 113
Tarjetas de ampliacin de terceras marcas (ModBus, FireWire, LightBus, FIP-IO etc.: dirjase
al fabricante para obtener ms informacin)
Kollmorgen
6.2
Descripcin tcnica
02/2014
Datos tcnicos
Datos nominales
Tensin de conexin nominal
Potencia de conexin nominal para funcionamiento
S1
Tensin continua nominal del circuito intermedio
Corriente de salida nominal (valor efectivo, 3%)
Corriente mxima de salida (mx. aprox. 5s, 3%)
Frecuencia de reloj del transformador de salida
Datos tcnicos del conmutador de reactancia
Umbral de desconexin en caso de sobretensin
mxima inductividad de carga
mnima inductividad de carga
Factor de forma de la corriente de salida
(en caso de datos nominales y de inductividad de
carga mnima)
Ancho de banda del regulador de corriente en cascada
Restos de la tensin residual de la corriente nominal
Potencia de la prdida de parada, transf. de salida
no disponible
Potencia de la prdida de la corriente nominal
(incluyendo la prdida del bloque de alimentacin)
Entradas /Salidas
Valor nominal 1/2, Resolucin 14bit/12bit
Tensin sincronizada mx.
Resistencia de entrada contra AGND
Entradas digitales del control
Salidas digitales del control, open collector
Salida BTB/RTO, contactos de rel
Suministro de potencia auxiliar, separado
potencialmente, sin freno
Suministro de potencia auxiliar, separado
potencialmentecon freno (tnganse en cuenta las
prdidas de tensin)
Corriente de salida min./mx. del freno
Conexines
Seales de control
SERVOSTAR
DIM 601 603 606 610 610-30 614 620
V~
3 x 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz
V~
3 x 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz
kVA
10
V=
290 - 675
Arms 1,5 3
6 10
10
14
Arms 3
6 12 20 30 (2s) 28
kHz
8 ( 16 hasta VDC=400V)
p.27
V
450...900
mH 150 75 40 25
25
15
mH 25 12 7,5 4
4
2,5
1.01
kHz
> 1,2
15
30
40
60
90
90
14
20
40
12
2
160 200
V
mA
V
A
V
10
10
20
IEC 61131
IEC 61131
DC mx. 30, AC mx. 42
500
24 (-0% +15%)
1 (max. 16)
24 (-0% +15%)
3 (mx. 16)
0,15 / 2
Combicon 5,08 / 18 poos , 2,5mm

Power Combicon 7,62 / 4x4 +
1x6-polos, 4mm
SubD 9 polos (Zcalo de conexin)
SubD 15 polos (Zcalo de conexin)
SubD 9 polos (enchufe)
SubD 9 polos (enchufe)
V
V
kW
Seales de potencia
Entrada del resolver

Entrada incrementadora
Punto de conexin del ordenador, CAN
Simulacin del codificador, ROD/SSI
Mecnica
Peso
Altura sin enchufe
Anchura
Largo sin enchufe
kg
mm
mm
mm
7,5
275
70
100 120
265
23
Descripcin tcnica
6.2.1
Pares de arranque recomendados

Enchufe
X3, X4
X0A, X0B, X7, X8, X9
Pernos de conexin a tierra
6.2.2
Kollmorgen
02/2014
Momento de reaccin
0,5..0,6 Nm
0,5..0,6 Nm
3,5 Nm
Fusibles
Interna
Circuito
24V-Alimentacin
Res. de las reactancias
Fusibles intern
3,15 AT
electrnico
Externa
Fusibles o similares
Alimentacin CA FN1/2/3
24V-Alimentacin FH1/2
Res. de las reactancias FB1/2
6.2.3
SERVOSTAR
601 / 603
6 AT
6 AT
SERVOSTAR
606 / 610
10 AT
mx. 12 AF
10 AT
SERVOSTAR
614 / 620
20 AT
10 AT
Condiciones ambientales, ventilacin, lugar de montaje

Almacenamiento, nota
Transporte, nota
Tolerancia de las tensiones de aliment.
Potencia
p.17
p.17
min 3x230V-10% AC / mx 3x 480V+10%, 50 Hz
min 3x208V-10% AC / mx 3x 480V+10%, 60 Hz
24 V DC (-0% +15%), controlar prdidas de tensin

0...+45oC en datos nominales, +45...+55C con
reutilizacin de la potencia 2,5% / K
Humedad relativa del aire 85%, sin condensacin
hasta 1000m por encima del nivel del mar, sin restricciones, 1000...2500m por encima del nivel del
Altitud de la instalacin
mar, es necesaria la reutilizacin de la potencia
1,5% / 100 m
Grado de contaminacin 2 conforme a EN60664-1
Grado de contaminacin
Classa 3M1 (IEC 60721-3-3)
Vibraciones
mx. 45 dB(A)
Grado de sonora
IP 20 conforme a EN 60529
Tipo de proteccin
normalmente vertical. p.36
Posicin de montaje
ventilador montado
Ventilacin
Trate de garantizar la circulacin de aire en el interior del bastidor de distribucin aun cuando ste
se encuentre cerrado.
Tensin auxiliar
Temperatura ambiental durante el
funcionamiento
Humedad del aire durante el funcin.
24
Kollmorgen
6.2.4
02/2014
Descripcin tcnica
Secciones del conductor

Datos tcnicos de los conductores p.42. De conformidad con las normas EN 60204 para sistemas monoaxiales, le recomendamos lo siguiente:
SERVOSTAR 601-610: 1,5 mm
600V, 80C, cableado paSERVOSTAR 614/620: 4 mm
reado
Circuito intermedio CC,
SERVOSTAR 601-610: 1,5 mm
1000V, 80C, recubierto
Resistencia de las reactancias SERVOSTAR 614/620: 4 mm
para largos > 20 cm
Conductores del motor de has- SERVOSTAR 601-610: 1 - 1,5 mm 600V, 80C, recubierto,
ta 25 m de largo*
SERVOSTAR 614/620: 2,5 mm
Capacidad <150pF/m
Conductores del motor de enSERVOSTAR 601-606: 1 mm
600V, 80C, recubierto,
tre 25 y 100 m* de largo, con
SERVOSTAR 610/620: 2,5 mm
Capacidad <150pF/m
bobina de motor 3YL
Resolver, proteccin trmica
4x2x0,25 mm cableado pareado, recubierto, <120pF/m
del motor, mx.100m*
Codificador, proteccin trmica
7x2x0,25 mm cableado pareado, recubierto, <120pF/m
del motor mx.50m*
Seales analgico, AGND
0,25 mm , cableado pareado, recubierto
Seales de control,BTB,DGND 0,5 mm
min. 0,75 mm, 600V, 80C, recubierto,
Freno de detencin (Motor)
controlar prdidas de tensin
+24 V / XGND
mx. 2,5 mm, controlar prdidas de tensin
En el caso de sistemas poliaxiales, es preceptivo observar las condiciones de funcionamiento
especficas de la instalacin. Para longitudes mximas de conductor deben respetarse rigurosamente los requisitos del material p.42.
* Kollmorgen Norteamrica suministra cables de hasta 39 m de longitud.
* Kollmorgen Europa suministra cables hasta la longitud mxima.
Conexin CA
6.3
Pantalla LED
Tras conectar el suministro de 24 V, una pantalla LED de tres dgitos muestra el estado del amplificador ( p.89).
Al controlar el amplificador con el teclado, se muestran en la placa frontal los nmeros de
parmetros y de funcin, as como los nmeros que identifican los errores ( p.90).
25
Descripcin tcnica
6.4
02/2014
Kollmorgen
Control del freno de detencin del motor

El SERVOSTAR puede controlar directamente un freno de detencin de 24V/mx.2A en el motor.
Esta funcin no garantiza la seguridad funcionale. La carga colgante (ejes

verticales) requiere un freno mecnico adicional que debe utilizarse con seguridad.
Compruebe posibles prdidas de tensin, mida la tensin en la entrada del freno y verifique el
correcto funcionamiento del freno (aflojar y frenar).
Usted mismo tiene que autorizar la funcin de frenado por medio del parmetro FRENO (Pgina de
la pantalla referida al motor): Ajuste CON. En el diagrama representado abajo puede ver la relacin
temporal y funcional entre la seal ENABLE (disponible), el valor nominal del nmero de revoluciones, las revoluciones y la capacidad de frenado.
Durante los 100 ms (DECDIS) que se prolonga el tiempo de retraso interno ENABLE, se lleva internamente el valor nominal del nmero de revoluciones del amplificador, con una rampa de 10 ms, a
una cifra cercana a los 0 V. Al alcanzar el 5 rv/min (VEL0). o, como muy tarde, tras 5s
(EMRGTO), se conecta la salida del freno.
Los tiempos de subida (fbrH) y de bajada (fbrL) de los frenos instalados en el motor son diferentes
para cada tipo de motor (vase manual del motor).
Encontrar una descripcin de la interfaz en la pgina 52.
26
Kollmorgen
6.5
02/2014
Descripcin tcnica
Sistema de masa
AGND Referencia para entradas y salidas analgicas, masa analgica interna
DGND Referencia para entradas y salidas digitales, desacoplado pticamente
XGND Referencia para tensin auxiliar de 24 V, desacoplado ptica e inductivamente
PGND Referencia para simulacin del codificador, RS232, CAN, desacoplado pticamente
En la pantalla de esquema modular se representan las separaciones de potencial ( p.14).
6.6
Conmutador de reactancia
Al frenar con ayuda del motor, se abastece de energa al servoamplificador. Esta energa se transforma despus en calor en la resistencia de las reactancias. La conexin de reactancias conecta
adicionalmente la resistencia de las reactancias. Con ayuda del software de instalacin se adapta
la conexin de las reactancias (umbral de conmutacin) a la tensin de la red elctrica.
Nuestro departamento de instalacin le ayudar a calcular la potencia de las reactancias necesarias para sus instalaciones. Un mtodo simple se describe en el Producto Wiki cul es accesible
en www.wiki-kollmorgen.eu. Encontrar una descripcin de la interfaz en la pgina 50.
Resistencia interna de las reactancias:
SERVOSTAR 601/603
66 Ohm
SERVOSTAR 606-620
33 Ohm
Resistencia externa de las reactancias:

SERVOSTAR 601-620
33 Ohm
Descripcin de la funcin
1. Amplificador nico, no acoplado al circuito intermedio (CC+, CC-)
La conexin empieza a reaccionar con una tensin de circuito intermedio de 400 V, 720 V u 840 V
(dependiendo de la potencia de la red elctrica).
Si la potencia del motor de retorno en el tiempo o bien como valor mximo es superior a la potencia
de las reactancias fijada, el servoamplificador avisa de que se est sobrepasando el estado potencia de las reactancias y el conmutador de reactancia se desconecta.
En la siguiente revisin interna de la potencia de circuito intermedio (tras unos pocos ms) se reconoce una sobretensin y el servoamplificador se desconecta con el aviso de error sobretensin
( p.90).
El contacto BTB (terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo (p.68)
2. Varios amplificadores acoplados por medio del circuito intermedio (CC+, CC-)
Gracias al circuito de reactancia incorporado, varios amplificadores (incluso con intensidades de
corriente distintas) pueden funcionar en un circuito intermedio comn sin necesidad de adoptar ninguna medida adicional. Esto se lleva a cabo mediante el ajuste independiente de los diferentes
umbrales de reactancia (todos ellos con cierta tolerancia) La energa de reactancia se distribuye de
igual forma a todos los amplificadores.
Tanto para la potencia mxima como para la potencia constante, se puede consultar en todo
momento las sumas de potencias de todos los amplificadores. La desconexin en caso de sobretensin se realiza tal como se describe en el punto 1, enunciado ms adelante en el caso de un
servoamplificador con el umbral mnimo de desconexin condicionado por la tolerancia. El contacto
BTB de este servoamplificador (terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo. ( p.68).
Datos tcnicos
Los datos tcnicos del circuito de freno dependen del modelo de servoamplificador utilizado y de la
tensin de suministro. Vase la tabla de la pgina siguiente.
27
Descripcin tcnica
02/2014
Kollmorgen
Datos tcnicos de la conmutacin de reactancia

SERVOSTAR
Tensin Datos nominales
DIM 601-603 606-620
Umbral superior de conexin del conmutador de reactancia
V
400 - 430
Umbral de desconexin del conmutador de reactancia
V
380 - 410
Sobretensin F02
V
450
Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint)
W
80
200
Potencia continua mx. del conmutador de reactancia
kW
0,25
0,75
3 x 230 V (RBext)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia
kW
2,5
5
(RBint mx. 1s)
kW
5
(RBext mx. 1s)
Resistencia externa de la reactancia
Ohm
33
V
720 - 750
V
680 - 710
Sobretensin F02
V
800
W
80
200
kW
0,4
1,2
3 x 400 V (RBext)
kW
8
16
(RBint mx. 1s)
kW
16
(RBext mx. 1s)
Ohm
33
V
840 - 870
V
800 - 830
Sobretensin F02
V
900
W
80
200
kW
0,5
1,5
3 x 480 V (RBext)
kW
10,5
21
(RBint mx. 1s)
kW
21
(RBext mx. 1s)
Ohm
33
Encontrar resistencias de freno externas adecuadas en nuestro manual de accesorios.
28
Kollmorgen
6.7
02/2014
Descripcin tcnica
Comportamiento de conexin y desconexin

Este captulo describe el comportamiento del SERVOSTAR en el momento de conectarlo/desconectarlo y las medidas necesarias para garantizar un comportamiento correcto si se detiene el aparato de forma normal o se produce una desconexin de emergencia.
Debe mantenerse el suministro de 24 V del servoamplificador. El comportamiento del
accionamiento se determina por medio de los comandos ASCII ACTFAULT (reaccin a errores) y
STOPMODE (reaccin a seal enable).
STOPMODE
ACTFAULT
0 (default)
1
0
1 (default)
Comportamiento (vase tambin la referencia ASCII en la ayuda en lnea del software de puesta en funcionamiento)
El motor gira por inercia hasta la parada de forma no regulada
El motor se frena de forma controlada
Comportamiento en caso de cada de la red

Los servoamplificadores detectan la prdida de una o varias fases de red (alimentacin de potencia) mediante un circuito integrado.
El comportamiento del servoamplificador se ajusta por medio del software de puesta en funcionamiento: en la pgina de pantalla Ajustes bsicos, dentro de Acciones
en caso de prdida de una fase de red, seleccione:
l
Advertencia, si quiere que el control superior detenga el accionamiento:

Si falta una fase de red, se muestra una advertencia (pantalla, n05). El servoamplificador no
se deshabilita. El control superior puede finalizar el ciclo actual o iniciar la detencin del accionamiento. Para ello, el aviso de error RED BTB, F16" se emite a travs de una salida digital
del servoamplificador y es evaluado por el control.
Aviso de error, si quiere que el servoamplificador detenga el accionamiento:

Si falta una fase de red, se avisa de un error (pantalla, F19). El servoamplificador se deshabilita y el contacto BTB se abre. Si no se ha modificado el ajuste de fbrica (ACTFAULT=1), el
motor se frena con la RAMPA DE EMERGENCIA configurada.
Comportamiento al alcanzarse el umbral de subtensin

Si la tensin cae por debajo del umbral de subtensin (el valor depende del modelo de servoamplificador) en el circuito intermedio, se muestra el error SUBTENSIN, F05. La reaccin del accionamiento depende del ajuste ACTFAULT/STOPMODE.
Comportamiento con freno de detencin controlado
Los servoamplificadores con la funcin de freno de detencin habilitada disponen de una secuencia
especial para desconectar el transformador de salida ( p. 26). La retirada de la seal enable
provoca un frenado.
Al igual que en todos los circuitos electrnicos, existe la posibilidad de que se produzcan fallos de
funcionamiento en el mdulo interno freno de detencin. La detencin segura de un motor con el
freno de detencin exige un dispositivo de cierre electromecnico para el mecanismo de detencin
y tambin un dispositivo de liberacin para el freno.
Comportamiento del bloqueo de rearranque -AS- opcional
Con el bloqueo de rearranque -AS- opcional segn EN 954-1, un sistema electrnico interno permite desconectar de forma segura el accionamiento (una vez detenido) en el SERVOSTAR 600 si
se dispone de suministro de potencia. Tras la desconexin, se impide el arranque accidental del eje
de accionamiento. La utilizacin del bloqueo de rearranque -AS-, disponible como caracterstica
opcional, se describe en el captulo Bloqueo de rearranque -AS- a partir de la pg. 93.
29
Descripcin tcnica
6.7.1
02/2014
Kollmorgen
Comportamiento durante el funcionamiento normal

El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversos
parmetros (por ejemplo, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc.,vase la ayuda en
lnea (Online Help)). En el diagrama representado abajo se muestra la secuencia funcional correcta
para conectar y desconectar el servoamplificador.
Circuito
intermedio
Nmero de rev.
motor
Accionamiento
del salida
(interno)
Los aparatos con la funcin Freno (de detencin) seleccionada disponen de una secuencia especial para desconectar el transformador de salida ( p.26).
30
Kollmorgen
6.7.2
02/2014
Descripcin tcnica
Comportamiento en caso de error (con el ajuste predeterminado)

El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversos
parmetros (por ejemplo, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc.,vase la ayuda en
lnea (Online Help)).
El diagrama muestra el desarrollo del arranque y del control interno del servoamplificador en caso
de interrupcin de una o ms fases del suministro de potencia con los ajustes predeterminados de
los parmetros.
(F16 / F19 = Avisos de error red BTB/fase de red, F05 = aviso de error subtensin)
Aunque no intervenga un control externo (en el ejemplo la seal enable permanece activa), el
motor se frena inmediatamente con la rampa de frenado de emergencia cuando se reconoce el
error de fase si no se ha modificado el ajuste de fbrica (ACTFAULT=1).
31
Descripcin tcnica
6.8
02/2014
Kollmorgen
Funciones de detencin y de desconexin de emergencia (EN 60204)

Con el bloqueo de rearranque -AS- opcional segn EN 954-1 (vase a partir de la pg. 93), un
sistema electrnico interno permite desconectar de forma segura (con par cero) el accionamiento
(una vez detenido) si se dispone de suministro de potencia. Tras la desconexin, se impide el
arranque accidental del eje de accionamiento.
Para que se lleven a efecto las categoras de detencin, los parmetros STOPMODE y
ACTFAULT deben estar ajustados en 1. Si es necesario, modifique los parmetros mediante la
ventana del terminal del software de puesta en funcionamiento y almacene los datos en la
EEPROM.
Los ejemplos para la puesta en prctica se pueden encontrar en el WIKI en la pgina "Stop and
Emergency Stop Function".
6.8.1
Detencin: normas y requisitos

La funcin de detencin sirve para detener la mquina durante el funcionamiento normal.
Las funciones de detencin se definen en EN 60204.
Categora 0: Detencin por desconexin inmediata del suministro de energa a los
accionamientos de la mquina (es decir, una detencin no controlada).
Categora 1: Detencin controlada en la que se mantiene el suministro de energa a los
accionamientos de la mquina para conseguir la detencin y se interrumpe el
suministro de energa cuando se logra la detencin.
Categora 2: Detencin controlada en la que se mantiene el suministro de energa de los
accionamientos de la mquina.
La categora de detencin debe establecerse sobre la base de la evaluacin de riegos de la
mquina. Adicionalmente, habr que establecer medidas adecuadas para garantizar una detencin
fiable.
La categora -0- y la categora -1- deben estar operativas independientemente del modo de servicio
y la detencin de la categora -0- debe tener prioridad. Las funciones de detencin deben llevarse a
cabo mediante la desconexin del circuito correspondiente y son prioritarias frente a las funciones
de arranque.
En caso necesario, debern preverse posibilidades de conexin de dispositivos de proteccin y dispositivos de enclavamiento. En caso necesario, la funcin de detencin deber mostrar su estado a
la lgica de control. El restablecimiento del estado inicial de la funcin de detencin no debe provocar ninguna situacin de peligro.
32
Kollmorgen
6.8.2
02/2014
Descripcin tcnica
Desconexin de emergencia: normas y requisitos

La funcin de desconexin de emergencia sirve para detener la mquina de la forma ms rpida
posible en caso de peligro. La funcin de desconexin de emergencia puede ser activada por una
sola persona y debe estar operativa en todo momento. No debe exigirse al usuario reflexin alguna
sobre los efectos que conlleva el uso de este dispositivo.
La funcin de desconexin de emergencia se define en la norma EN 60204.
Adems de los requisitos exigidos para la detencin de la mquina, deben respetarse las siguientes condiciones para la desconexin de emergencia:
l
La desconexin de emergencia es prioritaria frente al resto de funciones y maniobras en todas

las situaciones operativas.
El suministro de energa a los accionamientos de la mquina que puedan causar situaciones

de peligro debe desconectarse lo antes posible sin que se cree ningn peligro adicional (por
ejemplo, mediante dispositivos mecnicos de detencin que no requieran un suministro externo de energa o mediante frenos de contracorriente en el caso de la categora de detencin 1).
El restablecimiento del estado inicial no debe provocar el rearranque.
En caso necesario, debern preverse posibilidades de conexin adicional de dispositivos de desconexin de emergencia (vase EN 60204, Requisitos de los dispositivos de desconexin de
emergencia). La desconexin de emergencia debe tener el efecto de una detencin de la categora 1 o de la categora 0. La categora de la desconexin de emergencia debe establecerse sobre la
base de la evaluacin de riegos de la mquina.
Categora 0
Para la funcin de desconexin de emergencia de la categora 0 debern utilizarse exclusivamente
componentes electromecnicos con cableado fijo. La activacin no depender de un sistema lgico
(hardware o software) ni de la transferencia de comandos mediante una red de comunicacin o una
conexin de datos. El accionamiento deber desconectarse por medio de un circuito
electromecnico. Si el servomotor conectado dispone de un freno incorporado, ste tambin se
controlar mediante un circuito electromecnico.
Categora 1
Para la funcin de desconexin de emergencia de la categora 1, la desconexin definitiva del
suministro de energa de los accionamientos de la mquina debe asegurarse mediante componentes electromecnicos. Se pueden enchufar dispositivos de desconexin de emergencia adicionales.
La detencin del motor deber efectuarse mediante el corte del suministro de red y un frenado
electrnico dirigido. Debe mantenerse el suministro de 24 V del servoamplificador. El circuito
empleado debe atenerse rigurosamente a los requisitos de la aplicacin correspondiente.
Normalmente, los frenos de los servomotores cumplen slo la funcin de un freno de detencin.
A fin de garantizar el correcto funcionamiento de la desconexin de emergencia, es preciso comprobar los pares de frenado dinmicos requeridos. Si el freno cumple los requisitos dinmicos exigidos, hay que tener en cuenta que su uso conlleva un fuerte desgaste.
33
Descripcin tcnica
02/2014
6.9
Proteccin contra contactos
6.9.1
Corriente de fuga
Kollmorgen
La corriente de fuga a travs del conductor protector PE resulta de sumar las corrientes de fuga de
aparatos y cables. La curva de respuesta de frecuencia de la corriente de fuga se compone de una
gran variedad de frecuencias, pero los interruptores diferenciales miden de manera determinante la
corriente de 50 Hz. Por esta razn, no se puede medir la corriente de fuga con un multmetro convencional. Con nuestros conductores anticapacitivos y una tensin de suministro de 400 V, la corriente de fuga puede calcularse de forma aproximada en funcin de la frecuencia de reloj del transformador de salida mediante la siguiente frmula emprica:
Iabl = n x 20mA + L x 1mA/m si la frecuencia de reloj del transformador de salida es de 8kHz
Iabl = n x 20mA + L x 2mA/m si la frecuencia de reloj del transformador de salida es de 16kHz
(Iabl=corriente de fuga, n=nmero de amplificadores, L=longitud del conductor del motor)
Con otras tensiones de suministro, la corriente de fuga vara de forma proporcional a la tensin.
Ejemplo:
2 servoamplificadores + conductor de motor de 25 m de longitud con frecuencia de reloj de 8kHz:
2 x 20mA + 25m x 1mA/m = corriente de fuga de 65 mA.
Puesto que la corriente de fuga contra PE es superior a 3,5 mA, la norma IEC61800-5-1 establece
que la conexin PE debe ser doble o bien debe utilizarse un conductor de conexin con seccin
>10 mm. Para cumplir esta condicin, utilice los terminales PE (X0A y X0B) o el perno PE.
Las corrientes de fuga se pueden reducir al mnimo con las medidas siguientes.
Reduccin de la longitud del conductor del motor
Utilizacin de conductores anticapacitivos (vase p.42)
Retirar filtros CEM externos (medidas para la supresin de interferencias integradas)
6.9.2
Interruptores diferenciales (FI)

De conformidad con las normas DIN IEC 60364-4-41 (instalaciones elctricas en edificios) y EN
60204 (equipamiento elctrico de mquinas), es posible utilizar interruptores diferenciales (a partir
de ahora denominados FI) si se respetan las condiciones necesarias. El SERVOSTAR 600 emplea
un sistema de tres fases con puente B6. Por esta razn deben utilizarse FI sensibles a todo tipo
de corriente que tambin puedan detectar una posible corriente diferencial continua.
Corrientes diferenciales asignadas en FI
10 - 30 mA
50 - 300 mA
Proteccin contra contacto indirecto (proteccin contra incendios) para equipos

elctricos fijos y mviles, y adems proteccin contra contacto directo.
Proteccin contra contacto indirecto (proteccin contra incendios) para equipos
elctricos fijos.
Para una proteccin contra contactos directos (longitud del conductor del motor < 5 m)
recomendamos asegurar cada servoamplificador de forma individual mediante un interruptor
diferencial de 30 mA sensible a todo tipo de corriente.
Al realizar un anlisis ms inteligente, el empleo de un interruptor diferencial selectivo evita que el
dispositivo de proteccin se dispare de forma errnea.
6.9.3
Transformadores protectores de separacin

Si la corriente de fuga es mayor pero se requiere una proteccin contra contactos indirectos o se
busca una proteccin alternativa contra el contacto, el SERVOSTAR 600 tambin puede operar
con un transformador protector de separacin (vase esquemas de conexiones en p.48).
Se puede emplear un controlador de asilamiento para la vigilancia de cortocircuitos.
Recomendamos un cableado lo ms corto posible entre el transformador y el servoamplificador.
34
Kollmorgen
02/2014
Instalacin mecnica
7.1
Instalacin mecnica
Existe peligro de descarga elctrica si el servoamplificador (o el motor) no se pone

a tierra con una correcta compatibilidad electromagntica. No utilice placas de
montaje pintadas (no conductoras).
7.2
Preserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. Especialmente durante el

transporte y la manipulacin no se puede doblar ningn elemento de montaje y no se pueden
modificar las distancias de aislamiento. No toque los elementos de montaje electrnicos ni los
contactos.
El servoamplificador se desconecta automticamente en caso de sobrecalentamiento. Asegrese de que exista la suficiente alimentacin de aire fro filtrado desde la parte inferior del bastidor de distribucin o utilice un intercambiador de calor. A este respecto consulte la pg. 24 .
No monte componentes que generen campos magnticos en la proximidad inmediata del servoamplificador. Los campos magnticos fuertes pueden influir de forma directa en los componentes internos. Monte los aparatos que generen campos magnticos a una distancia prudencial de los servoamplificadores o apantalle los campos magnticos.
Gua de instalacin mecnica

Las siguientes instrucciones le ayudarn a realizar la instalacin mecnica paso a paso, sin omitir
nada importante.
Lugar de
instalacin
En el bastidor de distribucin cerrado. Lea la pgina 24

El lugar de instalacin tiene que estar libre de materiales conductores o perjudiciales. Situacin de montaje en el bastidor de distribucin, p.36
Ventilacin
Asegrese de que el servoamplificador se ventile correctamente y respete la

temperatura ambiental autorizada, p.24
Respete los espacios libres necesarios por encima y por debajo del servoamplificador, p.36.
Montaje
Monte el servoamplificador y el bloque de suministro cerca uno del otro sobre

la placa de montaje conductora, conectada a tierra, en el bastidor de
distribucin.
Toma de tierra
Proteccin
Proteccin y toma de tierra conforme a la directiva sobre compatibilidad electromagntica ( p.47)

Conecte a tierra la placa de montaje, el crter del motor y CNC-GND del control. Encontrar las instrucciones para establecer la conexin en la pgina 41
35
Instalacin mecnica
7.3
Kollmorgen
02/2014
Montaje
Material de montaje: 2 o 4 tornillos cilndricos con hexgono interior EN 4762, M5
Herramienta necesaria: Llave hexagonal de 4 mm
SERVOSTAR
601-610
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
601-610
614
620
SERVOSTAR
36
Kollmorgen
7.4
02/2014
Instalacin mecnica
Medidas
SERVOSTAR 601/603/606/610
SERVOSTAR 614
SERVOSTAR 620
37
Instalacin mecnica
02/2014
Kollmorgen
38
Kollmorgen
02/2014
Instalacin elctrica
8.1
Instalacin elctrica
No deje conectadas nunca las conexiones elctricas del servoamplificador.

En casos desafortunados podra provocar averas en los sistemas electrnicos.
Las cargas residuales en los condensadores pueden mostrar valores peligrosos
hasta 5 minutos despus de haber desconectado la tensin de red.
Mida la tensin en el circuito intermedio (+CC/-CC) y espere a que la tensin haya
descendido por debajo de 60 V.
Las conexiones de control y de potencia pueden estar activas aunque el motor no
est girando.
l
Compruebe el ajuste entre el servoamplificador y el motor. Compare la tensin nominal ajustada y la corriente nominal de los aparatos. Instale el cableado segn las indicaciones de la
pgina 41.
Asegrese de que, incluso en el caso ms desfavorable, la tensin nominal mxima permitida

en las conexiones L1, L2, L3 o +CC, -CC no se supera en ms de un 10% (vase
EN60204-1). Una tensin demasiado alta puede producir daos en el circuito de freno y en el
servoamplificador.
La proteccin por fusible de la alimentacin del lado de la CA y del suministro de 24 V corre a

cargo del usuario ( p.24).
Coloque por separado los cables de potencia y de control. Le recomendamos una separacin
mayor de 200 mm. Con ello se mejora la resistencia a las interferencias exigida por la directiva
sobre compatibilidad electromagntica.
Si se utiliza un cable de potencia del motor con conductores de control de frenado integrados,
estos conductores irn protegidos por separado.
Coloque la proteccin a ambos lados ( p.47).
Coloque protecciones de superficie grande (de baja impedancia), si es posible sobre cajas de
tomacorriente metalizadas o terminales de proteccin. Encontrar las instrucciones para establecer la conexin en la pgina 41.
Los conductores de feedback no deben prolongarse, ya que ello interrumpira la proteccin y

perturbara la evaluacin de la seal.
Los conductores entre el amplificador y la resistencia externa de reactancia deben estar protegidos.
Cercirese de que todos los conductores de corriente de alta intensidad poseen una seccin
suficiente conforme a EN 60204. ( p.25) y utilice material de cableado con la calidad exigida
en la pg. 42 para alcanzar la longitud de cable mxima.
Inserte el contacto BTB en el circuito de desconexin de emergencia de la instalacin. El circuito de seguridad debe activar el conector de red. Slo de este modo se asegura el control
del servoamplificador.
Se permite modificar el ajuste del servoamplificador con ayuda del software de puesta en
funcionamiento. Las siguientes acciones invalidan la garanta sobre el producto.
39
Instalacin elctrica
8.2
02/2014
Kollmorgen
Gua de instalacin elctrica

Las siguientes instrucciones le ayudarn a realizar la instalacin elctrica paso a paso, sin omitir
nada importante.
Seleccin del
conductor
Seleccione los conductores conforme a EN 60204, p.25
Toma de tierra
Proteccin
Proteccin y toma de tierra conforme a la directiva sobre compatibilidad electromagntica ( p.47).

Conecte a tierra la placa de montaje, el crter del motor y CNC-GND del control. Encontrar las instrucciones para establecer la conexin en la pgina 41
Cableado
Comprobacin
40
Colocar separados los cables de potencia y de control

Insertar el contacto BTB en el circuito de desconexin de emergencia
de la instalacin
Conectar las entradas y salidas digitales del servoamplificador
Conectar AGND (incluso cuando se utilice un bus de campo)
En caso necesario, conectar el valor nominal analgico
Conectar unidad de realimentacin (feedback)
En caso necesario, conectar la simulacin del codificador
Conectar tarjeta de ampliacin (vanse instrucciones a partir de la p. 100)
Conectar los conductores del motor, colocar las protecciones a ambos
lados del enchufe CEM, utilizar la bobina de motor (3YL-20) para
longitudes de conductor > 25 m
Conectar el freno de detencin del motor, colocar la proteccin a ambos
lados del enchufe CEM
En caso necesario, conectar una resistencia reactancia externa (con '
proteccin)
Conectar tensin auxiliar (valores de tensin mximos permitidos p.24)
Conectar la tensin de potencia (valores de tensin mximos
permitidos ( p.24)
Conectar el PC ( p.71)
Comprobacin final del cableado colocado a partir de los planos de
conexin utilizados
Kollmorgen
8.3
02/2014
Instalacin elctrica
Cableado
Se describe el proceso de instalacin a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro.
Nosotros le facilitamos conocimientos especializados en cursos de formacin (previa solicitud).
8.3.1
Establezca el cableado de los aparatos siempre sin tensin, es decir, de tal modo
que no pueden estar conectados ni el suministro de potencia ni la tensin auxiliar
de 24 V ni la tensin de funcionamiento de otro aparato que vaya a conectarse.
Asegrese de que la desconexin del bastidor de distribucin sea segura
(bloqueo, placas de aviso, etc.). Las diferentes tensiones se conectarn en la
primera puesta en funcionamiento.
El servoamplificador slo puede ser instalado por personal especializado con
formacin en electrotecnia.
El smbolo de masa
, que se encuentra en todos los planos de conexin, indica que tiene que
asegurarse de realizar una conexin en su bastidor de distribucin con la mayor superficie posible
conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicacin y la placa de montaje. Esta
conexin est destinada a posibilitar la dispersin de averas HF y no debe confundirse con el
signo PE W (medida de proteccin conforme a EN 60204).
Utilice los siguientes planos de conexin:
Vista general
Red
Motor
Feedback
Reductor electrnico/Master-Slave:
Interfaz Master-Slave
Interfaz de direccin de impulsos
Simulacin del codificador:
ROD (A quad B)
SSI
Entradas y salidas digitales/analgicas
RS232 / PC
Interfaz CAN
Sistemas poliaxiales, ejemplo
Opcin -ASTarjeta de ampliacin:
I/O-14/08
PROFIBUS
SERCOS
DeviceNet
EtherCAT
SynqNet
-2CAN-
: Pgina 47
: Pgina 49
: Pgina 52
: Pgina 53ff
: Pgina 60
: Pgina 63
: Pgina 65
: Pgina 66
: Pgina 67ff
: Pgina 71
: Pgina 72
: Pgina 87
: Pgina 96
: Pgina 103
: Pgina 104
: Pgina 106
: Pgina 107
: Pgina 110
: Pgina 112
: Pgina 114
41
Instalacin elctrica
8.3.2
02/2014
Kollmorgen
Datos tnicos de los conductores de conexin

Puede solicitar ms informacin sobre las propiedades qumicas, mecnicas y elctricas de los
conductores a nuestro servicio de asistencia tcnica.
Siga las prescripciones indicadas en el captulo Secciones de conductores, en la pgina 25. Para
que el amplificador pueda funcionar de forma segura con la longitud de cable mxima permitida, el
material de cableado debe cumplir los requisitos de capacitancia prescritos, entre otros.
Material aislante
Revestimiento
Aislante del cable
- PUR (Poliuretano, signo abreviado 11Y)

- PETP (Polietereftalato, signo abreviado 12Y)
Capacidad
Conductor del motor
Conductor del codificador RES
- inferior a 150 pF/m

- inferior a 120 pF/m
Datos tcnicos
Encontrar una descripcin detallada de los tipos de cable y la confeccin en el manual de accesorios.
Si se utilizan conductores de motor de ms de 25 m, habr que emplear una bobina de motor 3YL
(manual de accesorios).
8.3.3
Conexin de la proteccin en la place frontal
Retire el recubrimiento exterior del cable y el trenzado protector dejando al

descubierto el segmento de hilos que
estime adecuado. Asegure los hilos por
medio de una presilla.
Retire el recubrimiento exterior de la

conduccin a lo largo de una distancia
aproximada de 30 mm procurando no
daar el trenzado protector.
00
R6
A
ST
VO
R
SE
00
R6
A
ST
VO
R
SE
42
Introduzca una presilla a travs de la ranura practicada en la gua protectora

(placa frontal) del servoamplificador.
Presione el trenzado protector del cable

contra la gua protectora por medio de
la presilla.
Kollmorgen
8.3.4
02/2014
Instalacin elctrica
Enchufe de motor con conexin de pantalla

La conexin de un motor al SERVOSTAR 600 se realiza por medio de un enchufe Power Combicon (X9). Puede pedirnos el kit del enchufe (enchufe, caja, placa de pantalla, manguitos de goma y
material de instalacin; nmero de pedido en p.119).
El material del cable depende del motor utilizado. A este respecto, tenga en cuenta lo especificado
en el manual de producto de la serie de motores correspondiente.
El enchufe permite una seccin de conductor mxima de 4 mm.
Primero pase el manguito de goma
por encima el cable y despus retire
el recubrimiento exterior a lo largo de
una distancia de 70 mm procurando
no daar la pantalla protectora.
Separe con cuidado las mallas de
pantalla de los hilos.
Enrolle las mallas de pantalla formando una trenza y sujtelas al manguito con el alambre de fijacin.
Corte los hilos de freno a 55 mm y
los hilos de potencia a 45 mm.
Coloque de nuevo hacia adelante el
trozo que sobresale de las mallas de
pantalla enrolladas. Pele los extremos de los hilos una distancia de 10
mm aproximadamente. Esta medida
puede variar en funcin del tipo de
virolas de cable utilizado.
Coloque virolas de cable en los hilos.

Coloque la chapa de pantalla en la
parte inferior de la caja del tomacorriente. Enchufe el cable en el dispositivo de descarga de traccin de tal
modo que las mallas enrolladas queden sobre la chapa de pantalla y el
alambre de fijacin no quede atrapado.
Apriete con fuerza los tornillos sin
aplastar el cable.
Coloque el enchufe en la caja. Asegrese de que la lengeta de la
chapa de pantalla est en el terminal
PE. Coloque el enchufe segn el
plano de conexin de la pg. 52
apriete con fuerza los tornillos de los
terminales. Asegrese de que el aislamiento no queda atrapado. Cierre
la caja.
43
Instalacin elctrica
8.4
Kollmorgen
02/2014
Componentes de un servosistema
PC
Control / SPS
I/O
Opcin -AS-
Alimentador de24V
Dispositivos de
seguridad
Resistencia de
reactancia
(opcional)
Contactor
Motor
Terminales
Bobina de motor
(opcional)
Las conexiones destacadas en negrita deben ir apantalladas. Los conductores de proteccin se

representan con una lnea de trazos y puntos. Las conexiones de aparatos opcionales al
servoamplificador se representan con lneas de trazo discontinuo. Los accesorios necesarios estn
descritos en nuestro manual de accesorios.
44
Kollmorgen
8.5
02/2014
Instalacin elctrica
Diagrama de bloques
El diagrama en bloques representado abajo sirve nicamente como cuadro sinptico.
45
Instalacin elctrica
8.6
46
02/2014
Kollmorgen
Asignaciones de los enchufes
Kollmorgen
8.7
Instalacin elctrica
02/2014
Plan de conexin (vista general)
Tenga en cuenta las instrucciones de

seguridad ( p.11) y la utilizacin conforme a lo prescrito ( p.12)
SERVOSTAR 600
p.67
p.55ff
p.68
p.54
p.52
p.69
p.70
p.50
p.49
p.65
p.66
p.60
p.63
p.72
p.49
p.71
p.49
47
Instalacin elctrica
02/2014
8.8
Suministro de tensin
8.8.1
Conexin a diversas redes
Kollmorgen
En esta pgina encontrar las variantes de conexin para todas las redes de alimentacin posibles.
Para las redes conectadas a red asimtricamente o las redes no conectadas a tierra 400480V,
es necesario utilizar un transformador de separacin.
SERVOSTAR
48
slo 208V / 60Hz

230...480V / 50Hz o 60Hz
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
SERVOSTAR
Kollmorgen
8.8.2
02/2014
Instalacin elctrica
Conexin a red (X0)
Directamente en la red de suministro conectada a tierra de 3~, filtro integrado

Proteccin (por ejemplo, mediante fusible) a cargo del usuario p.24
SERVOSTAR 600
8.8.3
Tensin auxiliar de 24 V (X4)
Suministro de tensin mediante un bloque de suministro externo de 24 V CC, por ejemplo

con un transformador de separacin
Intensidad de corriente necesaria p.23
Filtro de interferencia para el suministro de tensin auxiliar de 24 V integrado
SERVOSTAR 600
8.9
Circuito intermedio (X7)

Posibilidad de conexin en paralelo mediante distribucin de la potencia de frenado en todos los
amplificadores conectados en el mismo bus CC (circuito intermedio). Ejemplo de conexin p.87.
l
Slo deben conectarse al circuito intermedio los servoamplificadores con suministro de tensin de la misma red (idntica tensin de potencia).
La suma de las corrientes nominales de todos los servoamplificadores conectados en paralelo

a un SERVOSTAR 601 - 620 no debe superar los 40 A.
Utilice conductores individuales no apantallados (2,5 mm) con una longitud mxima de
200 mm. Si se supera esta longitud, habr que emplear conductores apantallados.
49
Instalacin elctrica
8.9.1
02/2014
Kollmorgen
Resistencia de reactancia externa (X8)

Retire el puente de conexin entre los terminales X8/1 (-RB) y X8/2
(+Rbint). Notas sobre el circuito de frenado y los datos tcnicos , ver
pgina 27. Si usted tambin quiere combinar los circuitos intermedios
de SERVOSTAR 600 adyacente, utilice el conector opcional X8Y.
SERVOSTAR 600
8.9.2
KCM Mdulos de Condensadores

Los mdulos KCM (KOLLMORGEN Capacitor Module) reciben la energa generada por el motor durante el funcionamiento de generacin. Normalmente, esta
energa se convierte en potencia perdida mediante las resistencias de freno. Los
mdulos SERVOSTAR 600 suministran la energa acumulada de vuelta al circuito
intermedio cuando se necesita.
Dimensiones (HxBxT) : 300x100x201 mm
KCM-S
KCM-P
KCM-E
Supone un ahorro de energa: la energa acumulada en el mdulo de condensadores

durante el frenado de generacin est disponible para el prximo caso de aceleracin.
La tensin de bloqueo del mdulo se determina automticamente durante los primeros
ciclos de carga.
Potencia a pesar de cadas de la red: en caso de una cada del suministro de potencia,
el mdulo pone la energa acumulada a disposicin del servoamplificador para una detencin controlada del accionamiento (solo tensin de potencia, compensacin de 24 V
por separado).
El mdulo de ampliacin para ambos usos previstos: los mdulos de ampliacin estn
disponibles en dos clases de capacidad.
Los mdulos KCM solo se pueden conectar a los S601...S620 con tensin nominal de 400/480 V y
corriente nominal de 20 A como mximo. Indicaciones sobre montaje, instalacin y puesta en servicio, ver la descripcin tcnica de los mdulos de KCM y en el Product WIKI.
Datos tcnicos
Tipo
KCM-S200
KCM-P200
KCM-E200
KCM-E400
50
Capacidad Tensin de Tensin de

Tipo de
Umbral
de almaconexin
conexin
Potencia
Peso
proteccin de voltaje
cenamiento nominal
mxima
[Ws]
[V DC]
[V DC]
[kW]
[V DC]
[kg]
1600
evaluado
6,9
max.
2000
470 VDC
6,9
max.
950 VDC
18
IIP20
850 VDC
2000
4,1
(30s in 6min)
4000
6,2
Kollmorgen
Instalacin elctrica
02/2014
Ejemplo de conexin
Longitud mxima del conductor entre el servoamplificador y el mdulo KCM: 500 mm.
Forme un trenzado con los conductores. En caso de longitudes de conductores superiores, son
necesarios conductores apantallado. Observe la polaridad correcta; si se confunden los polos
DC+/DC-, los mdulos KCM se estropearn.
Los terminales de circuito intermedio en los servosistemas guan una tensin

continua elevada de hasta 900 V. Tocar los terminales bajo tensin conlleva peligro
de muerte. Desconecte la tensin de la red (desconectar y aislar la instalacin).
Solo podr trabajar en las conexiones con la instalacin desconectada.
El tiempo de autodescarga de los mdulos puede ser de ms de una hora.
Compruebe el estado de carga de los condensadores con un instrumento de
medicin para tensin continua de hasta 1000 V. Espere hasta que la tensin
medida entre los terminales DC+/DC- o a tierra haya descendido por debajo de
60 V. Si no puede esperar hasta que haya concluido el tiempo de autodescarga,
deber forzar la descarga de los mdulos, como se describe en las instrucciones
de funcionamiento de los mdulos de KCM.
KCM-S: Conecte la conexin BR en el SERVOSTAR 600 que manifiesta la mayora de procesos
de frenado de generacin en el sistema. Este SERVOSTAR 600 deber poseer una resistencia de
freno activa interna o externa.
Habilite el servoamplificador y ejecute el perfil de desplazamiento que lleva a la activacin del
chopper de freno. KCM-S determina el umbral del chopper y comienza la carga, el LED parpadea.
La energa almacenada se utiliza durante la siguiente operacin de aceleracin.
KCM-P: El KCM-P comienza el proceso de carga a aprox. 470 V CC. El mdulo pone la energa
acumulada a disposicin del SERVOSTAR 600 para una detencin controlada del accionamiento
(solo tensin de potencia, compensacin de 24 V por separado).
KCM-P
SERVOSTAR 600
KCM-S
KCM-E
X8
KCM-P Ready Signal (terminales 4,6): Tensin de conmutacin +24 V, resistencia 1...100 kW a
masa. Tiempos tpicos de bajada por debajo de 5 V de menos de 4 ms.
RS422: Interfaz de serie X4 para la conexin con PC; contraenchufe presente.
Ajuste: 115 200 baudios, 8 bits datos, 1 bit parada, sin paridad y control de flujo.
Encontrar ms informacin en la Product WIKI.
51
Instalacin elctrica
8.10
02/2014
Kollmorgen
Conexin del motor con freno (X9)

Longitud del conductor 25m
SERVOSTAR 600
Longitud del conductor >25m

Para longitudes de conductor superiores a 25 m, la bobina del motor 3YL/3YLN (manual de accesorios) tiene que estar conectada en el conductor del motor cerca del amplificador.
SERVOSTAR 600
52
Kollmorgen
8.11
Instalacin elctrica
02/2014
Feedback
Normalmente, en cada servosistema cerrado se necesita por lo menos un aparato de realimentacin que enve valores reales del motor al servoaccionamiento. En funcin del tipo de aparato de
realimentacin (feedback), la respuesta se transmite al servoamplificador de forma digital o
analgica.
SERVOSTAR 600 es compatible con los tipos de aparatos de realimentacin ms usados, a cuyas
funciones se asignan los siguientes parmetros en el software de puesta en funcionamiento:
FBTYPE
(pgina FEEDBACK), feedback primario
EXTPOS
(pgina REGULADOR DE POSICIN), feedback secundario
GEARMODE
(pgina REGULADOR DE POSICIN/REDUCTOR ELECTRNICO),
feedback secundario
La graduacin y otros ajustes tambin deben realizarse aqu.
Configuracin
Lugar
Parmetros
ASCII
Conmutacin
en el motor FBTYPE
en el motor FBTYPE
EXTPOS
Dos Feedbacks
externo
GEARMODE
Un Feedback
X
X
Regulador Regulador
Reductor
del n. de
de
electrnico
revoluciones posicin
X
X
X
X
X
Encontrar una descripcin detallada de los parmetros ASCII en la ayuda en lnea del software de
puesta en funcionamiento (Online Help).
La tabla siguiente muestra una vista general de los tipos de feedback admitidos, los parmetros
correspondientes y una referencia al plano de conexin respectivo. La asignacin de pines indicada
en la parte del emisor se refiere a los motores Kollmorgen.
Tipo de feedback primario
Resolver
Codificador SinCos BISS
Codificador SinCos ENDAT 2.1
Codificador SinCos HIPERFACE
Codificador SinCos sin pista de datos
Codificador SinCos + sensor Hall
RS422 5V + sensor Hall
RS422 5V
Sin sensor (sin feedback)
Enchufe
X2
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X5
-
Plano de conexin
p.54
p.55
p.56
p.56
p.57
p.58
p.58
p.59
-
FBTYPE
0, 3
20*
3, 4
2, 3
6, 7 (16*)
11*
12*
8*, 9*
10*
* ajustable slo en la ventana del terminal del software de puesta en funcionamiento

** RS422 es un abreviatura de emisor incremental
Las posibilidades de combinacin con sistemas de feedback secundarios para la regulacin de

posicin y el reductor electrnico se encuentran en la pgina 60 y siguientes.
53
Instalacin elctrica
8.11.1
02/2014
Kollmorgen
Resolver (X2)
Conexin de un resolver (de 2 a 36 polos) como sistema de realimentacin. El proteccin trmica
del motor se conecta al SERVOSTAR 600 por medio del conductor del resolver y all se evala.
Para longitudes de conductor previstas de ms de 100 m, pngase en contacto con nuestro servicio de asistencia tcnica.
FBTYPE: 0, 3
SERVOSTAR 600
SubD9
La asignacin de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen.
54
Kollmorgen
8.11.2
02/2014
Instalacin elctrica
Codificador seno (5 V) con BISS (X1)

Conexin de codificadores seno-coseno (5 V) simples o multiturn con interfaz BISS como sistema
de realimentacin (a partir de la versin de firmware 6.68). Al conectar el servoamplificador se leen
los parmetros almacenados en la EEPROM y despus slo se emplean las seales seno y
coseno.
El proteccin trmica del motor se conecta a X1 y se evala all. Todas las seales estn conectadas con nuestro cable de conexin de codificador.
Los emisores con un consumo de corriente superior a 150 mA tambin pueden conectarse mediante nuestro suministro de tensin externo ampliado ( p.115). Para los codificadores sin resistencia terminadora incorporada, ofrecemos como opcin un adaptador de terminacin) ( p. 115).
Para longitudes de conductor previstas de ms de 50 m, pngase en contacto con nuestro servicio
de asistencia tcnica.
Lmite de frecuencia (sin, cos) 250 kHz
FBTYPE: 20
SERVOSTAR 600
55
Instalacin elctrica
8.11.3
Kollmorgen
02/2014
Codificador seno con EnDat 2.1 o HIPERFACE (X1)

Conexin de codificadores seno-coseno simples o multiturn como sistema de realimentacin. Los
modelos preferenciales son los emisores EnDat ECN1313 y EQN1325. El proteccin trmica del
motor se conecta al SERVOSTAR 600 por medio del conductor del codificador y se evala all.
Todas las seales estn conectadas con nuestro cable de conexin de codificador.
Lmite de frecuencia (sin, cos) 250 kHz
Codificador con EnDat: FBTYPE 3, 4
Codificador con HIPERFACE: FBTYPE 2, 3
SERVOSTAR 600
SubD15
17pol.circular
56
Kollmorgen
8.11.4
02/2014
Instalacin elctrica
Codificador seno sin pista de datos (X1)

Conexin de un codificador seno-coseno sin pista de datos como sistema de realimentacin. Cada
vez que se conecta el suministro de 24 V, el amplificador requiere la informacin de arranque para
el regulador de posicin (valor de parmetro MPHASE). En funcin del tipo de feedback se ejecuta
un wake & shake o bien el valor para MPHASE se toma de la EEPROM del servoamplificador.
El proteccin trmica del motor se conecta a X1 mediante el conductor del codificador. Para longitudes de conductor previstas de ms de 50 m, pngase en contacto con nuestro servicio de asistencia tcnica. Lmite de frecuencia (sin, cos) 250 kHz
Tipo
SinCos 5V
SinCos 5V
Resolver+SinCos5V
FBTYPE Nota
6
MPHASE de EEPROM
7
MPHASE con wake & shake
Conmutacin mediante resolver, n. de revoluciones y posicin
16
mediante codificador
En caso de ejes verticales, la carga puede caer sin freno, pues en wake & shake se
acciona el freno y no puede generarse un par suficiente como para soportar la
carga. No utilice este sistema de realimentacin con cargas verticales y
suspendidas.
SERVOSTAR 600
SubD 15
57
Instalacin elctrica
8.11.5
02/2014
Kollmorgen
Codificador incremental/codificador seno con sensor Hall (X1)

Los codificadores (incrementales o seno/coseno) que no facilitan informacin absoluta sobre la
conmutacin pueden evaluarse como un sistema de realimentacin completo si se incorpora un
sensor Hall adicional.
Para ello se requiere un adaptador para el acoplamiento y el ajuste de las seales (Hall-Dongle,
p. 91). Mediante este adaptador se conectan tambin codificadores denominados ComCoder.
Lmite de frecuencia (A, B): 250 kHz
RS422 con Hall: FBTYPE 12
Codificador con Hall:FBTYPE 11
SERVOSTAR 600
58
Kollmorgen
8.11.6
02/2014
Instalacin elctrica
Codificador incremental (X5)

Como sistema de realimentacin estndar se puede utilizar un codificador incremental. Cada vez
que se conecta el suministro de 24 V, el amplificador requiere la informacin de arranque para el
regulador de posicin (valor de parmetro MPHASE). En funcin del tipo de feedback se ejecuta un
wake & shake o bien el valor para MPHASE se toma de la EEPROM del servoamplificador.
El proteccin trmica del motor se conecta al amplificador mediante X1 ( p.56) o X2 ( p.54).
Pngase en contacto con nuestro servicio de asistencia tcnica si tiene dudas sobre el suministro
de tensin del codificador o si planea utilizar un conductor con una longitud superior a 50 m.
Hay que puentear AGND y DGND en el enchufe X3 !
Lmite de frecuencia: 1.5 MHz
Tipo
RS422 5V
RS422 5V
FBTYPE
9
8
Nota
MPHASE de EEPROM
MPHASE con wake & shake
En caso de ejes verticales, la carga puede caer sin freno, pues en wake & shake se acciona el
freno y no puede generarse un par suficiente como para soportar la carga. No utilice este sistema
de realimentacin con cargas verticales y suspendidas.
SERVOSTAR 600
SubD 9
59
Instalacin elctrica
8.12
Kollmorgen
02/2014
Reductor electrnico, funcionamiento Master-Slave

Con la funcin Reductor electrnico (vase el software de puesta en funcionamiento y la descripcin del parmetro GEARMODE), el servoamplificador es controlado como esclavo por un feedback secundario. Para ms informacin, consulte la ayuda en lnea del software de puesta en funcionamiento. Puede montar sistemas Master-Slave, utilizar un codificador externo como emisor de
consigna o conectar el amplificador a un control de motor paso a paso. Los parmetros del amplificador se fijan con ayuda del software de puesta en funcionamiento (reductor electrnico). La
resolucin (nmero de impulsos/giro) es ajustable.
Feedback primario:
Ajustar en la pgina Feedback (FBTYPE)
Feedback secundario:
Ajustar en la pgina regulador de posicin y reductor electrnico (EXTPOS, GEARMODE)
Ajuste Master/Slave
Master: ajustar la simulacin de codificador en la pgina ROD/SSI/Encoder (ENCMODE)
Slave: ajustar en la pgina Regul. de posicin y Reductor electrnico (EXTPOS, GEARMODE)
Como emisores externos se pueden utilizar los tipos siguientes:
Tipo de feedback secundario
Codificador ROD** 5V
Codificador ROD 24V
Codificador seno/coseno
Codificador SSI
Impulsos/direccin 5V
Impulsos/direccin 24V
Enchufe
X5
X3
X1
X5
X5
X3
Plano de conexin
p.61
p.61
p.62
p.63
p.64
p.64
GEARMODE
3, 5*, 13*, 15*
0, 2*, 10*, 12*
6, 8*, 9*, 16*
7*, 17*
4, 14*
1, 11*
* ajustable slo en la ventana del terminal del software de puesta en funcionamiento

** ROD es un abreviatura de emisor incremental
La siguiente tabla muestra combinaciones permitidas de sistemas de feedback prim. y sec.:

Feedback secundario para regulacin de posicin/gua
Impulsos/direcCodificador
Codificador ROD
Codificador SSI
Feedback primario
cin 5V/24V
seno (X1)
5V/24V (X5/X3)
(X5)
(X5/X3)
EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3
GEARMODE = GEARMODE =
GEARMODE =
GEARMODE =
Resolver (X2)
FBTYPE = 0
6,8,9,16
0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14
7,17
FPGA = 0
FPGA = 0
FPGA = 0
FPGA = 1
ENCMODE = 0 ENCMODE = 0
ENCMODE = 0
ENCMODE = 2
EXTPOS = 1,2,3
GEARMODE =
GEARMODE =
GEARMODE =
Codificador seno
0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14
7,17
(X1)
FBTYPE = 2,4,6,7,20
FPGA = 1
FPGA = 1
FPGA = 1
ENCMODE = 0
ENCMODE = 0
ENCMODE = 2
EXTPOS = 1,2,3
EXTPOS = 1,2,3
Codificador y Hall
GEARMODE =
GEARMODE =
(X1)
0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14
FBTYPE = 11,12
FPGA = 1
FPGA = 1
ENCMODE = 0
ENCMODE = 0
Codificador RS422
(X5)
FBTYPE = 8,9
EXTPOS = 1,2,3
GEARMODE =
GEARMODE =
GEARMODE =
Sensorless
FBTYPE = 10
0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14
7,17
FPGA = 0
FPGA = 0
FPGA = 1
ENCMODE = 0
ENCMODE = 0
ENCMODE = 2
60
Kollmorgen
8.12.1
02/2014
Instalacin elctrica
Conexin a SERVOSTAR-Master, nivel de 5V (X5)

Puede conectar entre s varios amplificadores SERVOSTAR.
Por medio de la salida del codificador, el Master puede controlar hasta 16 amplificadores Slave.
Para ello se utiliza el enchufe SubD X5.
Lmite de frecuencia: 1,5 MHz, pendiente del flanco tv 0,1 s
SERVOSTAR 600
SERVOSTAR 600
Hay que puentear AGND y DGND (enchufe X3)!
8.12.2
Conexin a codificador ROD con un nivel de seal de 24 V (X3)

Mediante esta interfaz, el SERVOSTAR se puede dirigir como Slave utilizando un emisor incremental con un nivel de seal de 24 V (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utilizan las entradas
digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el enchufe X3.
Lmite de frecuencia: 250 kHz, pendiente del flanco tv 0,1 s
SERVOSTAR 600
61
Instalacin elctrica
8.12.3
02/2014
Kollmorgen
Conexin al codificador seno/coseno (X1)

El SERVOSTAR 600 se puede dirigir como Slave utilizando un codificador seno-coseno (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X1.
Para longitudes de conductor previstas de ms de 50m, pngase en contacto con nuestro servicio
Los emisores con un consumo de corriente superior a 150 mA tambin pueden conectarse mediante nuestro suministro de tensin externo ampliado( p.115). Para los emisores sin resistencia
terminadora incorporada, ofrecemos como opcin un adaptador de terminacin ( p.115).
Lmite de frecuencia (sin, cos): 250 kHz
SERVOSTAR 600
62
Kollmorgen
8.12.4
02/2014
Instalacin elctrica
Conexin al codificador SSI (X5)

El SERVOSTAR 600 se puede dirigir como Slave utilizando un emisor absoluto de interfaz serie
sincronizada (codificador SSI) (funcionamiento Master-Slave).
Pngase en contacto con nuestro servicio de asistencia tcnica si tiene dudas sobre el suministro
de tensin del codificador o si planea utilizar un conductor con una longitud superior a 50 m.
Lmite de frecuencia: 1,5MHz
SERVOSTAR 600
8.12.5
Conexin a controles de motor paso a paso (direccin y impulsos)

El servoamplificador se puede conectar a un control de motor paso a paso no especfico de un fabricante. Los parmetros del servoamplificador se fijan con ayuda del software de puesta en funcionamiento (funcionamiento elctrico). El nmero de pasos es ajustable, con lo que se puede adaptar
el servoamplificador a las seales de direccin y impulsos de cada control del motor paso a paso.
Pueden emitirse diversos avisos.
Tenga en cuenta el lmite de frecuencia. La conexin de un emisor incremental ofrece una mayor
resistencia contra perturbaciones de origen electromagntico.
Perfil de velocidad con diagrama de seal
63
Instalacin elctrica
8.12.5.1
02/2014
Kollmorgen
Codificador de direccin/impulsos con un nivel de seal de 5 V (X5)

Conexin del servoamplificador a un control de motor paso a paso con un nivel de seal de 5 V.
Lmite de frecuencia: 1,5 MHz
SERVOSTAR 600
8.12.5.2
Codificador de direccin/impulsos con un nivel de seal de 24 V (X3)

Conexin del servoamplificador a un control de motor paso a paso con un nivel de seal de 24 V.
Para ello se utilizan las entradas digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el enchufe X3.
Lmite de frecuencia: 250 kHz
SERVOSTAR 600
64
Kollmorgen
Instalacin elctrica
02/2014
8.13
Simulaciones del codificador
8.13.1
Interfaz del emisor incremental (X5)

La interfaz del emisor incremental pertenece al volumen de suministro. Seleccione la funcin ROD
del codificador (pgina de la pantalla Codificador). La posicin del eje del motor se calcula en el
servoamplificador a partir de las seales absolutas del ciclo del resolver o el codificador. A partir de
esta informacin se crean impulsos compatibles con el emisor incremental. En el emisor SubD X5
se emiten impulsos en dos seales A y B desplazadas elctricamente 90 y un impulso neutro.
La resolucin (antes de la multiplicacin) se ajusta con el parmetro RESOLUCION:
Funcin de codifica- Sistema de feedResolucin
back
cin (ENCMODE)
Resolver
ROD (1)
Encoder
ROD interpolation (3) Encoder
256...4096
Impulso de puesta a
cero
uno por revolucin
(slo en A=B=1)
uno por revolucin
(slo en A=B=1)
256...524288
(28 ... 219)
22...27 (multiplicacin)
Pase a travs de la
Marcas TTL * Resolucin del
seal de X1 a X5
emisor
Puede ajustar y almacenar la situacin del mecanismo de puesta a cero en el giro mecnico. El
suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensin interna.
PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control. La longitud de cable admisible
mxima es 10 metros.
Descripcin de la conexin y de la seal de la interfaz del emisor incremental:
La direccin contadora se ajusta contando hacia arriba con vista al eje del motor en el giro hacia la
derecha.
SERVOSTAR 600
65
Instalacin elctrica
8.13.2
02/2014
Kollmorgen
Interfaz SSI (X5)

La interfaz SSI (simulacin del emisor absoluto de serie sincronizada) es parte del suministro.
Seleccione la funcin del simulador SSI (pgina de la pantalla Codificador). La posicin del eje
del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las seales absolutas del ciclo del resolver
o del codificador. A partir de esta informacin se consigue la emisin de la posicin compatible con
el formato de datos de emisores corrientes SSI. Se transfieren 24 bits.
SINGLE TURN: Los 12 bits superiores se fijan a CERO, y los 12 bits inferiores contienen los datos
de posicin. En los resolvers bipolares, el valor de posicin se refiere a una revolucin completa del
motor, mientras que en los resolvers cuadripolos se trata de media revolucin y en los de 6 polos
en un tercio de revolucin.
Excepcin: Cuando un emisor con pista de conmutacin se utiliza como unidad de reutilizacin, los
12 bits superiores se colocan en 1 (datos no vlidos!) hasta que se haya realizado una vuelta de
referencia.
MULTITURN: Los 12 bits superiores contienen el nmero de revoluciones, y los 12 superiores los
datos de posicin.
La secuencia de seal puede ser emitida en formato Gray (estndar) o en formato binario
(parmetro SSI-CODE). Puede adaptar el servoamplificador a la frecuencia de reloj de su analizador SSI con el parmetro SSI-Takt (200 kHz o 1,5 MHz y a la inversa).
El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensin interna.
PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control.
Descripcin de la conexin y de la seal de la interfaz SSI:
La direccin contadora se ajusta contando hacia arriba con vista al eje del motor en el giro hacia la
derecha.
SERVOSTAR 600
66
Kollmorgen
02/2014
8.14
Entradas y salidas digitales y analgicas
8.14.1
Entradas analgicas (X3)
Instalacin elctrica
El servoamplificador posee dos entradas de diferencial programables Como referencia del potencial, siempre tiene que estar conectado AGND (X3/1) con CNC-GND al control.
Caractersticas tcnicas
Mx. diferencia de tensin de entrada 10 V

Resolucin 1,25 mV
Masa de referencia: AGND, Terminal X3/1
Resistencia de entrada 20 kW
Espacio adicional de tensin sincronizada para ambas entradas 10 V
Intervalo de actualizacin: 62,5 s
SERVOSTAR 600
Entrada Analog-In 1 (Terminales X3/4-5)

Diferencia de las tensiones de entrada de 10 V mx., resolucin de 14bit, graduable
Ajuste predeterminado: Valor nominal del n de revoluciones
Entrada Analog-In 2 (terminales X3/6-7)
Diferencia de las tensiones de entrada de 10 V mx., resolucin de 12bit, graduable.
Ajuste predeterminado: Valor nominal del par
Ejemplos de utilizacin de la entrada de valor nominal Analog-In2:
limitacin externa ajustable de la corriente
entrada reducida del funcionamiento de ajuste y del funcionamiento de impulso
Control piloto / Override

Correspondencia de la direccin de rotacin
Ajuste predeterminado: Giro hacia la derecha del eje del motor (segn se mira al eje)
Tensin positiva en el terminal X3/4 (+) contra el terminal X3/5 ( - ) o
Tensin positiva en el terminal X3/6 (+) contra el terminal X3/7 ( - )

Para invertir el sentido de marcha, puede cambiar los terminales X3/4-5 o X3/6-7 o modificar el
parmetro DIRECCIN DE ROTACIN en la pgina de la pantalla Regulador del la velocidad.
67
Instalacin elctrica
8.14.2
02/2014
Kollmorgen
Salidas analgicas (X3)

La masa de referencia es GND Analgica (AGND, terminal X3/1 und X3/10)

Resistencia de salida: 2,2kW
Tensin de salida 10 V
Resolucin: 10bit.
Intervalo de actualizacin: 62,5 s
SERVOSTAR 600
Salidas analgicas programables Analog-Out 1 / Analog-Out 2

Las terminales X3/8 (Analog-Out 1) o X3/9 (Analog-Out 2) pueden tener asignadas las siguientes
seales anlogas:
Ajuste predeterminado:
Analog-Out 1: Tensin tacomtrica n real (revolucin)
La salida suministra 10 V en el nmero de revoluciones final ajustado.
Analog-Out 2: Valor nominal de la corriente I nominal (par)
El monitor IDC suministra 10 V para la corriente mxima ajustada (valor efectivo-seno).
Puede utilizar el terminal X3/8 (Analog-Out 1) o el terminal X3/9 (Analog-Out 2) para emitir los valores analgicos transformados de los valores de medicin digitales creados en el servoamplificador.
Encontrar una lista de las funciones programadas previamente en la pgina de la pantalla I/O
analgico de nuestro software de instalacin.
68
Kollmorgen
8.14.3
02/2014
Instalacin elctrica
Entradas digitales (X3)

Todas las entradas digitales estn acopladas sin potencial por medio de optoacopladores.
La masa de referencia es Digital-GND (DGND, terminal X3/18)

Las entradas en X3 son compatibles con PLC (IEC 61131-2 Tipo 1)
High: 11...30 V / 2...11 mA, low: -3...+5 V / <1 mA
Intervalo de actualizacin: 250 s
SERVOSTAR 600
Entrada de accionamiento ENABLE

Se acciona el transformador de salida del servoamplificador con la seal de accionamiento
(enable) (terminal X3/15, entrada 24 V, activa alto).
En estado de bloqueo (seal baja) el motor conectado est libre de par.
Entradas digitales libremente programables:
Puede utilizar las entradas digitales PSTOP, / NSTOP / DIGITAL-IN1 y DIGITAL-IN2 para accionar
las funciones almacenadas y programadas previamente en el servoamplificador.
digital de nuestro software de instalacin.
Si a una entrada se le asigna una funcin preprogramada, el juego de datos debe ser almacenado
en el Eeprom del servoamplificador y el suministro de tensin auxiliar de 24 V del servoamplificador
tiene que desconectarse y conectarse de nuevo (reiniciar el software del amplificador).
Interruptores de fin de carrera PSTOP / NSTOP
De forma predeterminada, los terminales X3/13 y X3/14 estn programados para la conexin de
interruptores de fin de carrera. Si estas entradas no son necesarias para la conexin de interruptores de fin de carrera, puede programarlas libremente para otras funciones de entrada.
Interruptor de fin de carrera positivo/negativo (PSTOP / NSTOP, terminales X3/13 und X3/14), nivel
superior en funcionamiento normal (seguro contra el corte del conductor).
Una seal baja (abierta) bloquea la direccin de giro correspondiente,
la funcin de las rampas permanece efectiva.
DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2
Puede conectar las entradas digitales terminal X3/11 (DIGITAL-IN 1) o terminal X3/12
(DIGITAL-IN 2) con una funcin preprogramada.
69
Instalacin elctrica
8.14.4
02/2014
Kollmorgen
Salidas digitales (X3)

La masa de referencia es GND Digital (DGND, terminal X3/18)

Todas las salidas digitales estn libres de potencial
DIGITAL-OUT1 y 2 : Colector de apertura, mx. 30 V CC, 10 mA
BTB/RTO
: Salida de rel, mx. 30 V CC o 42 V CA, 0,5 A
Intervalo de actualizacin: 250 s
SERVOSTAR 600
Contacto de disponibilidad para funcionar BTB/RTO

La disponibilidad para funcionar (terminales X3/2 y X3/3) se avisa por medio de un contacto de rel
libre de potencial.
El contacto est cerrado cuando el servoamplificador est listo para funcionar, el aviso no se ve
influido por la seal enable, por la limitacin It y por el umbral de reactancia.
Todos los errores provocan la interrupcin del contacto BTB y la desconexin del transformador de
salida (con el contacto BTB abierto, el transformador de salida est bloqueado -> potencia nula).
Encontrar una lista con los avisos de fallo en la pgina 90.
Salidas digitales libremente programables DIGITAL-OUT 1 / 2:
Puede utilizar las salidas digitales DIGITAL-OUT1 (terminal X3/16) y DIGITAL-OUT2 (terminal
X3/17) para emitir avisos de las funciones preprogramadas y almacenadas en el servoamplificador.
digital de nuestro software de instalacin.
Cuando se le asigna de nuevo a una salida el aviso de una funcin preprogramada, el juego de
datos debe ser almacenado en la Eeprom del servoamplificador y debe desconectarse y conectarse de nuevo el suministro de tensin auxiliar de 24 V del servoamplificador).
Determine ahora los valores de las salidas por medio de los terminales de interfaz (vase figura de
conexin arriba), como, por ejemplo, Phnix DEK-REL-24/i/1 (retraso en la conexin: 6 ms, retraso
en la conexin: 16 ms).
La lgica descrita en el manual del SETUP SOFTWARE (activo alto-bajo) se refiere a la salida de
los terminales invertidos.
Tenga en cuenta los tiempos de retraso del rel utilizado
70
Kollmorgen
8.15
02/2014
Instalacin elctrica
Interfaz RS232, conexin al PC (X6)

El ajuste de los parmetros de funcionamiento, de regulacin de la posicin y de los parmetros del
juego de marcha se puede hacer en cualquier ordenador personal con el SETUP SOFTWARE.
Conecte la interfaz del ordenador (X6) del servoamplificador con las tensiones de alimentacin desconectadas por medio de un conductor con nullmodem con una interfaz en serie.
No debe utilizarse un conductor a la izquierda de nullmodem
La interfaz est aislada (galvanizada) por medio de un acoplador optoelctrico y tiene el mismo
potencial que la interfaz CANopen.
La interfaz se selecciona y ajusta mediante el SETUP SOFTWARE.
Encontrar otras instrucciones en la pgina 74 .
Con la tarjeta de ampliacin opcional 2CAN- las dos interfaces RS232 y CAN, que ocupan el
mismo conector X6, se distribuyen en dos conectores. ( p.113)
SERVOSTAR 600
Conductor de transmisin entre el ordenador y el servoamplificador:

(Aspecto: Vista por encima del enchufe SubD montado, que corresponde al lado de soldadura de
los zcalos de conexin SubD en el conductor)
71
Instalacin elctrica
8.16
02/2014
Kollmorgen
Interfaz CANopen (X6)

Interfaz de conexin a la lnea CAN (por defecto: 500 kbaudios). El perfil integrado se basa en el
perfil de comunicacin CANopen DS301 y el perfil de accionamiento DSP402.
En relacin con el regulador de posicin se realizan, entre otras, las siguientes funciones:
Impulsos con velocidad variable, marchas de referencia, iniciar la orden de marcha, iniciar la orden
de marcha directa, datos del valor nominal digital, funciones de transferencia de datos y muchos
otros. Encontrar informacin ms detallada en el manual CANopen. La interfaz est separada
(galvanizada) por medio de un acoplador optoelctrico y tiene la mismo potencia que la interfaz
RS232. Se pueden aprovechar las entradas de valor nominal analgicas.
Con la tarjeta de ampliacin opcional 2CAN- las dos interfaces RS232 y CAN, que ocupan el
mismo conector X6, se distribuyen en dos conectores.( p.113).
SERVOSTAR 600
Cable de lnea CAN

Conforme a ISO 11898 debe utilizarse un conductor de lnea con una impedancia propia de 120W.
La longitud de conductor utilizada para una comunicacin segura disminuye con una tasa
de transferencia en aumento. Como puntos de partida se pueden tomar los siguientes valores
medidos en nuestras instalaciones, valores que no han de entenderse como valores lmite:
Datos del conductor:
Impedancia propia
100-120 W
Capacidad de funcionamiento
mx. 60 nF/km
Resistencia de los conductores (bucle)
159,8 W/km
Longitudes de conductor en funcin de las tasas de transmisin
Tasa de transmisin / kbaudios
1000
500
250
Longitud mx. del conductor/ m

20
70
115
Con una capacidad de funcionamiento menor (mx. 30 NF/km) y menor resistencia de los conductores (bucle, 115 W/km) se pueden conseguir mayores tasas de transmisin.
(Impedancia propia 150 5W Resistencia del terminal 150 5W).
Con arreglo a la directiva sobre compatibilidad electromagntica, establecemos el siguiente requisito para la caja del tomacorriente SubD:
caja metlica o recubierta de metal
posibilidad de conectar la pantalla del conductor en la caja, conexin grande
72
Kollmorgen
02/2014
La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo
del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u
otro. En el caso de sistemas poliaxiales, ponga en funcionamiento cada servoamplificador por
separado.
9.1
Compruebe que todas las piezas de conexin que conducen la tensin estn
protegidas contra cualquier posible contacto. Se producen tensiones peligrosas de
hasta 900 V.
No deje conectadas nunca las conexiones elctricas del servoamplificador.
Las cargas residuales de los condensadores pueden tener valores peligrosos
hasta 5 minutos despus de desconectar la tensin de suministro.
La temperatura de los disipadores de calor y de las placas frontales del
amplificador pueden alcanzar hasta 80 C en funcionamiento. Compruebe (mida) la
temperatura del disipador de calor. Espere a que el disipador de calor disminuya
su temperatura a 40 C antes de tocarlo.
El servoamplificador slo puede ser puesto en funcionamiento por personal con
conocimientos especializados en materia de electrotecnia y tecnologa de
accionamiento.
Si el servoamplificador se almacena durante ms de un ao, los condensadores del circuito
intermedio tienen que cargarse de nuevo.
Suelte para ello todas las conexiones elctricas.
Proporcione suministro de corriente al servoamplificador durante unos 30 min con una fase de 230
V CA en los terminales L1 / L2. Con ello se cargan de nuevo los condensadores.
Ms informacin sobre la puesta en funcionamiento:

La adaptacin de los parmetros y las repercusiones en el funcionamiento regular se describen en
el software de puesta en funcionamiento (Online Help).
La puesta en funcionamiento de la eventual tarjeta de ampliacin se describe
en el correspondiente manual.
Le ofrecemos conocimientos especializados en cursos de formacin (previa solicitud).
73
02/2014
9.2
Software de puesta en funcionamento
9.2.1
Generalidades
Kollmorgen
Este captulo explica la instalacin del SETUP SOFTWARE DRIVE.EXE del servoamplificador digital SERVOSTAR 600.
Impartimos, previa solicitud, cursos de formacin y de actualizacin.
9.2.1.1
Utilizacin conforme
El SETUP SOFTWARE est diseado para almacenar y modificar los parmetros del servoamplificador de la serie SERVOSTAR 600. El servoamplificador conectado se pone en marcha con
ayuda del software; con ello se puede controlar el accionamiento directamente con las funciones de
servicio.
La configuracin de los parmetros en lnea de un accionamiento en marcha se

autoriza solamente a personal cualificado con los conocimientos tcnicos
descritos en la pgina 7.
No se puede tener seguridad de que los juegos de datos almacenados en
portadores de datos no sean modificados por terceros sin permiso. Por ello,
despus de cargar un juego de datos es preciso comprobar a fondo todos los
datos, antes de poner en marcha el servoamplificador.
9.2.1.2
Descripcin del software

Los servoamplificadores tienen que adaptarse a las particularidades de su mquina.
En la mayora de los casos usted no establecer los parmetros en el amplificador, sino en un
ordenador personal con ayuda del SETUP SOFTWARE. El ordenador est conectado con el servoamplificador por medio de un conductor de tipo nullmodem .(conexin de serie, p.71). El SETUP
SOFTWARE establece la comunicacin entre el ordenador y SERVOSTAR 600.
Encontrar el SETUP SOFTWARE en el CD-ROM adjunto y en la seccin de descargas de la
pgina web.
Puede modificar los parmetros con facilidad y apreciar inmediatamente el efecto sobre el accionamiento ya que existe una conexin permanente (conexin en lnea) con el amplificador. Al mismo
tiempo, se leen los valores reales importantes del amplificador y se muestran en el ordenador
(Funciones del osciloscopio).
Los posibles mdulos de interfaz montados en el amplificador (tarjetas de ampliacin) se reconocen automticamente y se ponen a disposicin los parmetros adicionales necesarios para la regulacin de la posicin o la definicin del juego de marcha.
Puede almacenar (archivar) juegos de datos en un portador de datos y cargarlos de nuevo. Puede
imprimir los juegos de datos.
Nosotros le suministramos juegos de datos estndar referentes al motor para todo tipo de combinacin de servoamplificador-motor. En la mayora de los casos, con estos valores predeterminados
podr poner en funcionamiento el accionamiento sin problemas.
Una completa ayuda en lnea (Online Help) con descripciones integradas de todas las variantes y
funciones le orientar en cualquier situacin.
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Kollmorgen
9.2.1.3
02/2014
Requisitos del hardware

El punto de conexin del ordenador (X6, RS232) del servoamplificador se conecta por medio de un
conductor de nullmodem (no debe utilizarse un conductor a la izquierda de nullmodem) con
una interfaz de serie del ordenador ( p.71).
Retire e inserte el conductor de unin siempre con la tensin desconectada

(amplificador y ordenador).
El punto de conexin del servoamplificador est aislado (galvanizado) por medio de un acoplador
optoelctrico y est al mismo potencial que la interfaz CANopen.
Requerimientos mnimos del PC:
Procesador
:
Sistema operativo :
Tarjeta grfica
:
Mecanismo de lectura:
Memoria de trabajo :
Punto de conexin :
9.2.1.4
Pentium I o superior
WINDOWS 95(c) / 98 /2000 / ME, NT4.0 / XP
Compatible con Windows, color
Placa base (al menos 10 MB libres), Lector de CD-ROM
por lo menos 8 MB
un punto de conexin libre de serie (COM1 ... COM 10)
Sistemas de funcionamiento
WINDOWS 95(c) / 98 / 2000 / ME / NT / XP
DRIVE.EXE funciona con WINDOWS 95c / 98 / 2000 / ME / XP y con WINDOWS NT 4.0. El sistema auxiliar HTML no puede utilizarse con Windows 95a y 95b.
WINDOWS para WORKGROUPS 3.xx, DOS, OS2, Unix, Linux
DRIVE.EXE no funciona con WINDOWS 3.xx, DOS y OS2.
Es posible un control auxiliar con una simulacin del terminal ASCII (sin teclado).
Ajuste de la interfaz: 9600 baudios, sin paridad, sin protocolo
WINDOW VISTA, WINDOW 7, WINDOWS 8
DRIVE.EXE no est probado con WINDOWS Vista y WINDOWS 7/8.
9.2.2
Instalacin con Windows 95 / 98 / 2000 / ME / NT / XP

En el CD encontrar el programa de instalacin para el software de configuracin.
Instalacin
Funcin autostart activada:
Introduzca el CD-ROM en una unidad de CD libre. Se abre una ventana con la pantalla inicial del
CD. All encontrar un acceso directo al software de puesta en funcionamiento DRIVE.EXE. Haga
clic en el acceso directo y siga las instrucciones.
Funcin autostart desactivada:
Introduzca el CD-ROM en una unidad de CD libre. Haga clic en INICIO (barra de tareas), luego en
Ejecutar. Introduzca en la ventana de datos la instruccin: x:\index.htm (x= letra correspondiente
a la unidad de CD).
Haga clic en ACEPTAR y proceda del modo descrito anteriormente.
Conexin al punto de conexin en serie del ordenador

Conecte el conductor de transmisin a una interfaz en serie de su ordenador y a la interfaz del
ordenador (X6) de SERVOSTAR 600 ( p.71).
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9.3
Quickstart, prueba rpida del accionamiento
9.3.1
Preparacin
9.3.1.1
Desembalaje, montaje y cableado del servoamplificador
Kollmorgen
1. Extraiga del embalaje el servoamplificador y los accesorios.

2. Observe las advertencias contenidas en los manuales.
3. Monte el servoamplificador como se describe en el captulo 7.3.
4. Cablee el servoamplificador como se describe en el captulo 8.3X o utilice el cableado mnimo
para realizar la prueba rpida descrita en el captulo 9.3.1.3.
5.. Instale el software como se describe en el captulo 9.2.
9.3.1.2
Documentacin
Necesita la siguiente documentacin (en formato PDF en el CD-ROM del producto; puede descargar la versin actualizada de todos los manuales en nuestro sitio web):
l
Manual del producto (el presente manual)
Manual de perfil de comunicacin CANopen
Manual de accesorios
En funcin de la tarjeta de ampliacin incorporada, necesitar uno de los siguientes manuales:

l
Manual de perfil de comunicacin PROFIBUS DP
Manual de perfil de comunicacin DeviceNet
Manual de perfil de comunicacin SERCOS
Manual de perfil de comunicacin EtherCAT
Necesitar Acrobat Reader para leer los archivos PDF. Encontrar un vnculo de instalacin en
cada pgina de pantalla del CD-ROM del producto.
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Kollmorgen
9.3.1.3
02/2014
Cableado mnimo necesario para la prueba rpida

Este cableado no cumple ningn requisito relativo a la seguridad ni al buen
funcionamiento de su aplicacin. Se trata nicamente del cableado mnimo
necesario para realizar la prueba rpida.
Motor-Feedback
RES
PC
CAN
X3 2
Power ON
ENC
Enable
15
18
24V ON
X4
+
24V DC
1
3
Power
Motor
Motor-Power
77
9.3.2
Kollmorgen
02/2014
Conexin
l
Conecte el cable serie a un puerto serie de su PC y al puerto serie X6 del servoamplificador.

Tambin existe la posibilidad de utilizar un convertidor USB-serie.
Conecte el suministro de tensin de 24 V del servoamplificador.
Espere alrededor de 30 segundos hasta que el indicador de la placa frontal del servoamplificador muestre el tipo de corriente (por ejemplo
para 3 A). Si el suministro de potencia
tambin est conectado, delante se mostrar una P (por ejemplo
para Power, 3 A).
Si se muestra un cdigo de error (

), una advertencia (
) o una nota
(./_ / E/S), encontrar la descripcin correspondiente en la pgina 90 y siguientes. En caso de
cdigo de error: elimine la causa.
Para iniciar el software, haga clic en el icono DRIVE.EXE que hay en el escritorio de
Windows.
DRIVE.EXE ofrece la posibilidad de trabajar en lnea o fuera

de lnea.
Nosotros trabajaremos en lnea. Seleccione para ello el puerto en el que est conectado el servoamplificador.
El software intentar establecer conexin

con el servoamplificador.
Si no se logra establecer la conexin,
aparece este aviso de error.
Causas frecuentes:
- Se ha seleccionado un puerto incorrecto

- Se ha seleccionado un enchufe incorrecto en el servoamplificador
- El puerto de conexin est ocupado por otro software
- Se ha desconectado el suministro de tensin de 24 V
- El cable de transmisin tiene algn defecto de fabricacin
Confirme el aviso de error. Localice y elimine el error que impide la comunicacin. Inicie de nuevo
el software.
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Kollmorgen
02/2014
Si se consigue establecer la conexin, se leen los parmetros del servoamplificador. Seguidamente

se muestra la pantalla inicial.
Asegrese de que el amplificador

est bloqueado.
(entrada HW-Enable terminal
X3/15 0V o abierto)!
9.3.3
Elementos de pantalla importantes

Funcin de ayuda
En la ayuda en lnea encontrar informacin detallada sobre todos los parmetros del servoamplificador.
Tecla F1
Barra de men ? o
Online HTML Help
inicia la ayuda en lnea para la pgina de pantalla activa

inicia la ayuda en lnea con tabla de contenidos
Barra de herramientas
Guardar en la EEPROM,
es necesario si se han modificado los parmetros
Reiniciar (arranque en fro),
es necesario si se han modificado parmetros bsicos importantes
Modo de servicio; utilice 0:Digital Speed para la prueba rpida
Dehabilitar (disable) y habilitar (enable) el transformador de salida

del amplificador a travs del software.
Barra de estado
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9.3.4
02/2014
Kollmorgen
Ajustes bsicos
Presione el botn Basic Setup en la pantalla inicial.
Regen resistor: modifquela nicamente si se utiliza una resistencia de reactancia externa. La

mayora de aplicaciones no necesitan una resistencia de reactancia adicional.
Max. mains voltage: para ajustar la tensin nominal de red disponible
Mains phase missing: puede decidir si se genera la advertencia n05" o el error F19" en caso de
que falte una fase de red. F19" provoca la desconexin del trasformador de salida y n05" se considera un aviso.
Units: acceleration, velocity, position
Seleccione las unidades adecuadas para su aplicacin en relacin con la carga movida.
No modifique los dems ajustes.
Haga clic en OK. Haga clic en el botn Motor de la pantalla inicial.
80
Kollmorgen
9.3.5
02/2014
Motor (sncrono)
Presione la tecla de funcin F12 (Software Disable) antes de modificar los parmetros del
motor.
Motor Type: seleccione motor sncrono. Si utiliza un motor lineal o un motor asncrono, dirjase a
nuestro servicio de atencin al cliente.
Number-Name: al hacer clic en el cuadro de lista se carga la tabla de motores almacenada en el
amplificador. Localice en la lista el motor conectado y seleccinelo. Si su motor no se encuentra en
la lista, dirjase a nuestro servicio de atencin al cliente.
No modifique el resto de campos para la ejecucin de la prueba rpida.
Haga clic en el botn OK.
Si su motor lleva incorporado un freno, haga

clic en Yes. En caso contrario, haga clic en
No.
Si Software Enable est activo, aparece una

advertencia. Puede continuar pero, despus
de reiniciar el amplificador, debe comprobar si
el freno de detencin est bien configurado.
Haga clic en "OK".
Los parmetros se cargan en la RAM del servoamplificador (la carga tarda unos segundos). A continuacin debe confirmar de nuevo
(o rechazar) los cambios realizados en la
configuracin.
Si selecciona Yes, los parmetros se guardan en la EEPROM del servoamplificador y
tiene lugar un reinicio (arranque en fro) que
tarda unos segundos.
Haga clic en el botn Feedback de la pantalla inicial.
81
9.3.6
02/2014
Kollmorgen
Feedback
Presione la tecla de funcin F12 (Software

Disable) antes de modificar los parmetros
de feedback.
Realimentacin:
Seleccione el sistema de realimentacin utilizado.
No modifique el resto de campos.
Si Software Enable est activo, aparece una advertencia. No se puede modificar la configuracin.
Confirme los mensajes, presione F12 (SW Disable) y comience de nuevo la seleccin de
feedback.
Si todo est en orden, se inicia el parmetro

Upload (ya descrito para la seleccin del motor).
Si selecciona Yes, los parmetros se guardan
en la EEPROM del servoamplificador y tiene lugar un reinicio (arranque en fro) que tarda unos
segundos.
82
Kollmorgen
9.3.7
02/2014
Almacenamiento de parmetros y reinicio

Est a punto de finalizar la instalacin bsica y ha modificado/ajustado los parmetros. En funcin
de los parmetros que haya modificado, el sistema puede reaccionar de dos formas.
Se han modificado parmetros de configuracin importantes
Se advierte al usuario que el servoamplificador debe reiniciarse (arranque en fro). Haga clic en
Yes. Los parmetros se guardan automticamente en la EEPROM del servoamplificador y un
comando reset reinicia el amplificador (tarda unos segundos). Esto sucede, por ejemplo, si se
modifica el tipo de motor o de feedback.
Se han modificado parmetros de configuracin menos importantes

No se muestra ninguna advertencia. Guarde los parmetros en la EEPROM del servoamplificador
de forma manual. Para ello, haga clic en el icono
sario reiniciar el amplificador.
de la barra de herramientas. No es nece-
Reinicio del servoamplificador

Es posible reiniciar el servoamplificador de forma manual (por ejemplo, en caso de fallo).
Haga clic en el icono
83
9.3.8
Kollmorgen
02/2014
Marcha a impulsos (n. de revoluciones constante)

Procure que la posicin actual de la carga admita los movimientos siguientes. En caso contrario, el
eje se desplazar hasta el interruptor de fin de carrera de hardware o hasta el tope mecnico.
Asegrese de que un posible tirn o una aceleracin rpida de la carga no pueda provocar daos.
l
Conecte el suministro de potencia del accionamiento.
Hardware-Enable: +24 V en Enable [X3/15].
Software-Enable: haga clic en

, en la pantalla inicial, o utilice la combinacin de teclas May+F12. El indicador en la placa frontal mostrar una E y la intensidad de corriente (por ejemplo
para Enable, 3A).
Haga clic en el icono del osciloscopio
Seleccione el modo de servicio "Speed F6" y haga clic en
Introduzca la velocidad segura. El signo define el sentido de movimiento.
, la pgina se abrir:
Tenga en cuenta los requisitos de velocidad reducida segura para su aplicacin.

l
Haga clic en OK.
Inicie la funcin de servicio (botn Start o F6).
Confirme la pregunta de seguridad .

El Opmode cambia a 0 y el trasformador de salida se habilita automticamente. El icono de
funcin se pone en verde mientras la funcin est activa.
84
La funcin est activa hasta que se pulsa el botn Stop o la tecla de funcin F9.
El transformador de salida se puede deshabilitar (disable) con la tecla de funcin F12.
Kollmorgen
9.3.9
02/2014
Estado
Las advertencias y errores actuales aparecen relacionados en la pgina Status, a la que puede
acceder desde la pantalla inicial pulsando el botn Estado. Este botn le informa del estado
actual del servoamplificador, de manera que aparece con distintos datos.
El botn Reset se puede utilizar para restablecer algunos errores. Encontrar una descripcin de
los errores y advertencias en la pgina 90.
Llegados a este punto, ya ha puesto en marcha y ha comprobado las funciones principales del
accionamiento.
9.3.10
Monitor
Haga clic en el icono

Monitor
El monitor muestra todos los
valores reales mecnicos y
elctricos importantes del accionamiento.
9.3.11
Otras posibilidades de ajuste

Para otras posibilidades de ajuste, consulte las instrucciones detalladas que encontrar en la
ayuda en lnea y en la referencia de objeto ASCII all integrada.
85
9.4
Kollmorgen
02/2014
Sistemas poliaxiales
Puede conectar cuatro servoamplificadores por medio de un cable especial entre s y a su ordenador: Tipo del cable -SR6Y- (por 4 amplificadores) u -SR6Y6- (por 6 amplificadores)
Cable -SR6Y-
PC
X6
CAN
COMx
RS232
Adr.:
01
Adr.:
02
Adr.:
03
Adr.:
04
Idntica tasa baudios para todos los amplificadores,

consltese tabla ms abajo
Conectado a un servoamplificador, permite seleccionar y fijar los parmetros de los cuatro o seis
amplificadores por medio de las direcciones de estacin ajustadas.
9.4.1
Direcciones de estacin de linea CAN

Durante la puesta en funcionamiento es conveniente ajustar las direcciones de estacin de los distintos amplificadores y las tasas de baudios para establecer la comunicacin previamente por
medio del teclado de la placa frontal ( p.89).
9.4.2
Tasa de baudios de linea CAN

Una vez modificadas las direcciones de estacin y las tasas de baudios hay que desconectar y
volver a conectar el suministro de tensin auxiliar de 24 V del servoamplificador.
Codificacin de la tasa de baudios en la pantalla LED:
Codificacin
0
1
2
3
4
86
Tasa de baudios en
kBit/s
10
20
50
100
125
Codificacin
5
6
7
8
9
10
Tasa de baudios en
kBit/s
250
333
500
666
800
1000
Kollmorgen
9.4.3
02/2014
Ejemplo de control de sistemas poliaxiales

Tenga en cuenta las instrucciones de
seguridad ( p.11) y la utilizacin conforme a lo prescrito ( p.12)
SERVOSTAR 600
SERVOSTAR 600
SERVOSTAR 600
87
9.5
02/2014
Kollmorgen
Control de las teclas / pantalla LED

A continuacin se representan las dos posibles estructuras del men de servicio y el control con el
teclado en la placa frontal. Normalmente, SERVOSTAR pone a su disposicin slo el men
estndar. Si quiere controlar el amplificador por medio del men detallado, tiene que mantener pulsada la tecla derecha al conectar la tensin de suministro de 24 V.
9.5.1
Control
Puede ejecutar las siguientes funciones con las dos teclas:
Smbolo Funciones
pulsar una vez: una posicin de men hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rpidamente: se aumenta en diez puntos la cifra
pulsar una vez: una posicin de men hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rpidamente: se disminuye en diez puntos la cifra
mantener pulsada la tecla derecha y pulsar adems la tecla izquierda:
para introducir cifras, funcin de retorno
9.5.2
88
Indicador de estado
Kollmorgen
9.5.3
02/2014
Estructura de men estndar
p.86
9.5.4
Estructura del men detallado

Tiene que mantener pulsada la tecla derecha al conectar la tensin de suministro de 24 V.
p.86
p.86
89
9.6
02/2014
Kollmorgen
Avisos de error
Los errores que se producen se indican en la pantalla LED de la placa frontal, codificados por
medio de un nmero de error. Todos los avisos de error provocan la apertura del contacto BTB y la
desconexin del transformador de salida del amplificador (el motor queda con par cero). Se activa
el freno de detencin del motor.
Nmero
E/P/S/A
...
F01*
F02*
F03*
F04
F05*
F06
F07
F08*
F09
F10
F11
F12
F13*
F14
F15
F16*
F17
F18
F19*
F20
F21
F22
F23
F24
F25
F26
F27
F28
F29
F30
F31
F32
Descripcin
Avisos de estado
Aviso de estado
Aviso de estado
Temperatura del disipador de calor
Explicacin
Aviso de estado, no es un error, vase pgina 88
El amplificador actualiza la configuracin inicial
Aviso de estado, no es un error, modo de programacin
Temperatura del disipador de calor demasiado alta
Valor lmite ajustado por el fabricante a 80 C
Sobretensin en el circuito intermedio.
Sobretensin
El valor lmite depende de la tensin de suministro
Error de contorneo
Aviso del regulador de posicin
Rotura de cable, cortocircuito, contacto a tierra
Realimentacin
Subtensin en el circuito intermedio.
Subtensin
Valor lmite ajustado por el fabricante a 100 V
Sensor de temperatura defectuoso o temperatura del motor
Temperatura del motor
demasiado alta. Valor lmite ajustado por el fabric a 145 C
Tensiones internas
Error en las tensiones de alimentacin internas
Velocidad excesivo
El motor se acelera, velocidad por encima de lo autorizado
EEPROM
Error en la suma de comprobacin
Flash-EPROM
Error en la suma de comprobacin
Rotura de cable, cortocircuito, contacto a tierra
Freno
Fase del motor
Falta una fase del motor (rotura del conductor o similar)
Temperatura interior
Temperatura interior demasiado elevada
Transformador de salida Fallo en el transformador de salida de la potencia
It mx.
Valor mximo de It sobrepasado
Red BTB
Faltan 2 3 fases de la alimentacin
Fallo en la conversin de analgico en digital, provocado con
Convertidor A/D
frecuencia por interferencias electromagnticas muy fuertes
Circuito de freno
Circuito de freno defectuoso o ajuste errneo
Falta una fase de la alimentacin (desconectable para el funFase de red
cionamiento en dos fases)
Error de encaje
Error de encaje (error de hardware de la tarjeta ampliacin)
Error de manipulacin
Error de software de la tarjeta de ampliacin
Contacto a tierra
Slo tipos 40A y 70A
Lnea CAN inactiva
Error grave de comunicacin de lnea CAN
Advertencia
La indicacin de advertencia se considera como error
Fallo de conmutacin
Fallo de conmutacin
Interruptor de fin de car- Error en desplazamiento al punto de referencia (alcanzado
rera
interruptor de final de carrera de hardware)
Error de manejo de la opcin -AS- (activacin simultnea de
Opcin AS
las entradas AS-ENABLE y ENABLE)
El escaln de consigna supera el valor mximo permitido al
Trayectoria externa
indicar la trayectoria de posicin externa
Error de encaje
Depende de la tarjeta de ampliacin (vase ayuda en lnea)
Emergency Timeout
Timeout parada de emergencia
Macro
Error de macro
Error en el sistema
El software del sistema no reacciona correctamente
* = Estos avisos de error pueden restablecerse con el comando ASCII CLRFAULT sin necesidad de reiniciar. Si
slo se ha producido uno de estos errores y se utiliza el botn REINICIAR o la funcin I/O de reiniciar, tambin
se ejecuta nicamente el comando CLRFAULT.
Para ms informacin sobre los avisos, consulte la referencia de objeto ASCII (Online Help). Vase
el parmetro ERRCODE. Encontrar informacin til para solucionar las averas en el apartado
Solucin de problemas de la ayuda en lnea.
90
Kollmorgen
9.7
02/2014
Advertencias
Las averas ocurridas que no provocan la desconexin del transformador final del amplificador (el
contacto BTB permanece cerrado) se muestran en la pantalla LED de la placa frontal, codificadas
por medio de un nmero de advertencia.
Nmero
E/P/S/A
...
n01
n02
Descripcin
Avisos de estado
Aviso de estado
Aviso de estado
It
Potencia de frenado
n03*
S_error
aauton04*
n05
Explicacin
Aviso de estado, no es un error, vase pgina 88
El amplificador actualiza la configuracin inicial
Aviso de estado, no es un error, modo de programacin
Umbral de aviso It sobrepasado
Se ha alcanzado la potencia de frenado ajustada
Se ha sobrepasado la ventana de fallo de contorneo
ajustada
Vigilancia de respuesta
Vigilancia de respuesta (bus de campo) activa

Falta fase de red
n08
Fase de red
Interruptor de fin de carrera de
software 1
Interruptor de fin de carrera de
software 2
Error en orden de marcha
n09
No hay punto de referencia
n10*
PSTOP
n11*
NSTOP
n12
Valores predeterminados del

motor cargados
n06*
n07*
Interruptor de fin de carrera 1 sobrepasado

Interruptor de fin de carrera 2 sobrepasado
Se ha iniciado una orden de marcha fallida
No se haba fijado un punto de referencia al inicio de la
orden de marcha
Se ha accionado el interruptor de fin de carrera PSTOP
Se ha accionado el interruptor de fin de carrera NSTOP
Slo ENDAT o HIPERFACE : Diferentes nmeros de motor almacenados en el codificador y el amplificador, se cargan los valores
predeterminados del motor
Falta el suministro de 24 V de la tarjeta de ampliacin

I/O
La conmutacin SinCos (wake & shake) no se ha proFeedback SinCos
ducido, se elimina al habilitar el amplificador y ejecutar
n14
el wake & shake
Error en las tablas
Error en la tabla INXMODE 35 velocidad-corriente
n15
Advertencia compuesta
Advertencia compuesta para los nmeros n17 a n31.
n16
La sincronizacin se genera si el accionamiento est
Sincronizacin bus de campo ajustado en sincronizacin (SYNCSRC) pero no est
n17
sincronizado (por ejemplo, CAN-Sync).
En el codificador multiturn se ha superado el nmero
Desbordamiento multiturn
n18
mximo de vueltas
Rampa limitada en secuencia Se ha sobrepasado el rango de valores en los datos de
n19
de movimiento
la secuencia de movimiento
Datos GMT
Datos Graphical Motion Task errneos
n20
Advertencia del programa PLC El programa indicar el significado
n21
La advertencia concede al usuario la posibilidad de reTemperatura del motor sobreaccionar antes de que el error Sobretemperatura en
n22
pasada
motor provoque la desconexin del regulador
Reservado
n23-n31 Reservado
Versin beta de firmware
Versin de firmware no autorizada
n32
n13*
Advertencia de encaje
* = Estos avisos de advertencia producen una detencin dirigida del accionamiento (frenado con rampa de
emergencia)
Para ms informacin sobre los avisos, consulte la referencia de objeto ASCII (Online Help). Vase
el parmetro STATCODE. Encontrar informacin til para solucionar las averas en el apartado
Solucin de problemas de la ayuda en lnea.
91
9.8
Kollmorgen
02/2014
Solucin de averias
Las condiciones en que se ha procedido a la instalacin determinan las causas por las que se produce una avera. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden subyacer las siguientes causas de
error.
En el apartado Solucin de problemas de la ayuda en lnea del software de puesta en
funcionamiento encontrar una descripcin detallada de las causas de los fallos y
recomendaciones para solucionarlos (Online Help).
Nuestro servicio de asistencia tcnica se esforzar por resolver todos los problemas que surjan.
Posibles causas de error
Utilizado el conductor incorrecto
Aviso de error de Conductor insertado en una ranura de
conexin incorrecta
avera de
Seleccionada interfaz del ordenador
comunicacin
incorrecta
No accionar el servoamplificador
Conductor de valor nominal cortado
Errores
El motor no gira
El motor se acelera en
exceso
(Overspeed)
El motor vibra
Fases del motor cambiadas

No se ha accionado el freno
El accionamiento est bloqueado
mecnicamente
El nmero de polos del motor no se
ha ajustado correctamente
Retorno ajustado incorrectamente
Fases del motor cambiadas
Unidad de retorno incorrectamente
ajustada
Medidas
Emplear conexin Nullmodem Insertar conductor en las ranuras
de conexin correctas
Seleccionar correctamente la
interfaz
Conectar la seal ENABLE
Comprobar el conductor de valor
nominal
Fijar correctamente las fases del motor
Comprobar el control de los frenos
Comprobar la mecnica
Ajustar el parmetro del nmero
de polos del motor
Fijar correctamente el retorno
Fijar correctamente las fases del motor
Fijar correctamente la desviacin
del ngulo
Amplificacin demasiado alta
(Regulador del la velocidad)

Proteccin del conductor de retorno rota
AGND sin cablear
Irmso Ipeak demasiado bajo
El accionamiento
da aviso de error
Rampa de valor nominal demasiado
de contorneo
alta
El motor se
Irms/Ipeak demasiado alto
calienta en
Reducir el Kp
Renovar el conductor de retorno
Conectar AGND con CNC-GND
Aumentar Irms o Ipeak (Tener en cuenta
los datos del motor)
Reducir la RAMPA SETP +/-
Reducir Irms/Ipeak
Reducir el Kp (Regulador del

velocidad)
Tn (Regulador del la velocidad),
valor por defecto del motor
Reducir PID-T2
Disminuir el tacmetro T
Reducir el Kp
Tn (Regulador del la velocidad),
valor por defecto del motor
Aumentar el PID-T2
Aumentar el tacmetro T
Equilibrar el offset del software
(E/S analgico)
exceso
Kp (Regulador del la velocidad)
demasiado bajo
Tn (Regulador del la velocidad)

Accionamiento
demasiado bajo
demasiado dbil
PID-T2 demasiado alto
Tacmetro T demasiado alto
Kp (Regulador del la velocidad)
demasiado alto
El accionamiento
Tn (Regulador del la velocidad)
funciona de fordemasiado bajo
ma brusca
PID-T2 demasiado bajo
Tacmetro demasiado bajo
Offset con informacin analgica del
valor nominal no equilibrado
El eje gira con
correctamente
un valor nominal
AGND no conectado con CNC-GND

=0V
del control
92
Conectar AGND y CNC-GND
Kollmorgen
02/2014
10
10.1
Opcin -AS-, bloqueo de rearranque a EN 954-1

Una funcin de aplicacin habitualmente utilizada es la proteccin de los accionamientos contra el
rearranque. Dicha proteccin no se consigue por medio de un bloqueo electrnico, sino a travs de
elementos mecnicos (contacto de rel guiado).
Un rel de seguridad del servoamplificador se controla mediante el PLC o de forma manual. Se
desconecta de forma segura el transformador de salida del servoamplificador por medio de elementos de conexin guiados, se bloquea la entrada de valor nominal del servoamplificador y se
enva un aviso al circuito de seguridad.
Los ejemplos de conexin cumplen los requisitos de la categora de seguridad 1, conforme a EN
954-1, o incluso de la categora 3 si se emplea un rel de seguridad adicional (por ejemplo, PNOZ
de la empresa Pilz).
Ventajas de la opcin -AS
El circuito intermedio permanece cargado, ya que el circuito principal permanece activo
Se conecta solamente baja tensin y, por lo tanto, no hay desgaste de los contactos
El gasto de cableado es muy bajo

Movimiento de ejes sueltos o de grupos de ejes en el modo de ajuste
Durante las tareas de ajuste es habitual que haya personas en la zona de peligro de la mquina.
En general, el movimiento de los ejes se controla por medio de conmutadores condicionales. Si
adems se desconectan los ejes no utilizados mediante el bloqueo de arranque, se aumenta la
seguridad y se evita la conexin permanente de los contactores de red y del motor.
Desconexin de ejes agrupados en determinadas reas de trabajo
Aunque haya varios SERVOSTAR 600 que trabajen en una conexin comn de red y de circuito
intermedio, es posible formar grupos para reas de trabajo concretas y desconectarlos de forma
independiente para garantizar la seguridad funcionale.
El servoamplificador SERVOSTAR 600 cuenta con una funcin seguridad segn la norma
EN 61800-5-2. El bloqueo del arranque -AS- no es equivalente a la funcin de seguridad STO. La
funcin AS descrita se ha aprobado segn EN 945-1. Desde el 31/12/2012, esta norma ya no aparece incluida en la directiva comunitaria sobre mquinas (2006/42/CE). Se siguen cumpliendo los
requisitos exigidos al servoamplificador segn EN 945-1 para aplicar un bloqueo de rearranque.
10.1.1
l
Tenga en cuenta el uso conforme descrito en la pgina 94.
Los contactos de control (KSO1/2) de cada amplificador que usa la opcin AS- tienen
que estar conectados al circuito elctrico de mando. Slo de ese modo se puede detectar un fallo de funcionamiento del rel de seguridad interno o una rotura de cable.
Si la Opcin -AS- est dirigida automticamente por un control, (KSI1/2), es imprescindible vigilar la salida del control para detectar posibles fallos de funcionamiento. De
este modo se puede evitar que una salida errnea del control active la Opcin AS con el
motor en marcha.
Debe respetarse rigurosamente la siguiente secuencia de funciones si se utiliza la opcin -AS-:

1. Frenar el accionamiento de forma regulada (n. de revoluciones = 0V)
2. Cuando el n. de revoluciones = 0rpm, desconectar el servoamplificador (Enable=0V))
3. Bloquear adems el accionamiento de forma mecnica si hay una carga suspendida
4. Activar la opcin AS-
93
10.1.2
02/2014
Kollmorgen
Utilizacin conforme
El bloqueo del arranque -AS- se ha concebido exclusivamente para impedir el rearranque accidental del accionamiento y as garantizar la seguridad funcionale. La conexin del circuito de seguridad tiene que cumplir los requisitos de seguridad de las normas EN60204, EN12100 y EN 954-1.
El bloqueo de arranque -AS- solamente puede activarse
cuando el motor ha dejado de girar (valor nom. 0V, velocidad 0 rpm, Enable 0V).
Los accionamientos con carga suspendida tienen que bloquearse adems mecnicamente
(por ejemplo, con el freno de detencin del motor).
cuando los contactos de control (KSO1/2) de todos los servoamplificadores estn

conectados al circuito elctrico de mando
El bloqueo de arranque -AS- puede ser controlado por un CNC solamente si la activacin del rel
de seguridad interno se vigila de forma redundante.
El bloqueo de arranque -AS- no podr utilizarse si el accionamiento tiene que ser detenido por una
de las siguientes razones:
1.Trabajos de limpieza, mantenimiento y puesta a punto, o bien largas interrupciones en el
funcionamiento
En estos casos, el personal se encargar de dejar toda la instalacin sin tensin y
seguidamente la asegurar (interruptor principal).
2.-
10.1.3
94
Situaciones de desconexin de emergencia

En caso de desconexin de emergencia, se desconecta el contactor de la red de suministro
(pulsador de desconexin de emergencia)
Esquema de bloques de la opcin -AS-
Kollmorgen
10.1.4
02/2014
Descripcin de las funciones

En la placa frontal de SERVOSTAR 600 se ha aadido un enchufe adicional (X10). Con este
enchufe, y por medio de 4 terminales, se ofrecen las conexiones de bobinado de un rel de seguridad interno y un contacto de cierre de este rel.
El rel de seguridad de 24 V CC del servoamplificador se controla desde el exterior. Todos los contactos de conmutacin del rel son guiados.
Dos contactos de conmutacin desconectan el suministro elctrico de excitacin del transformador
de salida en el servoamplificador y fijan la seal de valor nominal interna a AGND (0 V).
El contacto de control (dispositivo de cierre) se inserta en el circuito elctrico de mando.
Si el rel de seguridad interno no est excitado, el contacto de control est abierto y el servoamplificador est listo para funcionar.
Cuando el accionamiento est frenado electrnicamente, el servoamplificador est deshabilitado y
el freno de detencin del motor est aplicado, el rel de seguridad interno se excita (de forma
manual o por parte del control).
El rel desconecta de forma segura el suministro elctrico de la conexin de excitacin del transformador de salida, el valor nominal interno pasa a ser 0V y el contacto de control puentea la lgica
de seguridad en el circuito elctrico de mando de la instalacin (vigilancia de puertas de proteccin
o similar).
Aunque el transformador de salida se estropee o se enve una seal de activacin, el motor no se
puede poner en marcha porque no se puede generar el campo rotatorio necesario para ello.
Si el propio rel de seguridad interno est averiado, el contacto de control no puede puentear la
lgica de seguridad de la instalacin. Si los dispositivos de proteccin se abren, la instalacin se
desconecta.
10.1.5
Diagrama de seal (secuencia)
95
10.1.6
02/2014
Kollmorgen
Comprobacin funcional
Cuando se realiza la primera puesta en funcionamiento y siempre que se modifique
el cableado de la instalacin o se cambien uno o varios componentes de la
instalacin, es preciso comprobar de nuevo la funcin de bloqueo de arranque.
1.
2.
3.
4.
6.
10.1.7
Detener todos los accionamientos con valor nominal 0V, bloquear de forma mecnica la
carga suspendida, Enable=0V
Activar la opcin -ASAbrir la rejilla protectora (pero sin entrar en la zona de proteccin)
Retirar el enchufe X10 de un amplificador: el contactor de red tiene que interrumpirse
Volver a insertar el enchufe X10. Conectar de nuevo el contactor de red.
Repetir los pasos 4 y 5 para cada servoamplificador.
Esquema de conexiones (principio)

SERVOSTAR 600
Ejemplo de aplicacin para la categora 1 en el captulo 10.1.8.
96
Kollmorgen
10.1.8
02/2014
Ejemplo de aplicacin para la categora 1 conforme a EN954-1

Diagrama secuencial con categora de parada y de parada de emergencia 0.
10.1.8.1
Circuito elctrico de mando
10.1.8.2
Circuito principal
97
10.1.9
02/2014
Kollmorgen
Ejemplo de aplicacin para la categora 3 conforme a EN954-1

Diagrama secuencial con categora de parada y de parada de emergencia 1.
10.1.9.1
Circuito elctrico de mando
10.1.9.2
Circuito principal
98
Kollmorgen
10.1.9.3
02/2014
Diagrama secuencia
t(K30t)
t(K10t) / t(K20t)
24V
AS Relais
ON
OFF
K1
K10t / K20t
K30t / Enable
Speed
t(K30t) 500ms
t(K10t) y t(K20t) mantienen activo el accionamiento hasta la parada del eje. Este tiempo depende
de la aplicacin y debe ser mayor que la rampa de frenado.
Transcurridos t(K10t) y t(K20t) debe pararse el accionamiento de forma segura. Transcurridos

estos tiempos ya no es posible el frenado activo por parte del servoamplificador.
99
10.2
02/2014
Kollmorgen
Tarjetas de ampliacin
Encontrar informacin sobre disponibilidad y nmeros de pedido en la pgina 119
10.2.1
100
Gua de instalacin de las tarjetas de ampliacin

l
Con ayuda de un destornillador adecuado, levante la cubierta del compartimiento para

accesorios opcionales.
Procure que no caigan piezas pequeas (tornillos, etc.) en el compartimiento.
Inserte con cuidado la tarjeta de ampliacin en las guas previstas procurando no ladearla.
Presione con fuerza la tarjeta de ampliacin en el compartimiento.
Enrosque los tornillos de la cubierta frontal en las roscas de las lengetas de fijacin.
De este modo se garantiza un buen contacto de la conexin.
Kollmorgen
10.2.2
02/2014
Tarjeta de ampliacin -I/O-14/08En este captulo se describe la tarjeta de ampliacin -I/O-14/08-. Solamente se describen las caractersticas adicionales que la tarjeta de ampliacin proporciona al SERVOSTAR 600.
La -I/O-14/08- proporciona 14 entradas digitales adicionales y 8 salidas digitales. La funcin de las
entradas y salidas est predeterminada. Las entradas y salidas se utilizan para iniciar las rdenes
de marcha almacenadas en el servoamplificador y para evaluar los avisos del regulador integrado
de posicin en el control superior.
La funcin de las entradas y de las salidas de avisos corresponden a las funciones que se pueden
asignar a los I/O digitales en el conector X3 del SERVOSTAR 600.
La alimentacin de la tarjeta de ampliacin con 24 V CC se realiza a travs del control. Todas las
entradas y salidas estn aisladas por medio de un acoplador optoelctrico y sin potencial respecto
al servoamplificador.
10.2.2.1
Vista frontal
10.2.2.2
Datos tcnicos
Entradas de control
Salidas de aviso
Entradas de alimentacin segn

EN61131
Fusible (externo)
Enchufe
Cable
24V / 7mA , compatible SPS, EN 61131

24V / mx. 500mA , compatible SPS, EN 61131
24V (18...36V) / 100mA ms corriente sumada de las
salidas (en funcin de la conexin de salida del control)
La tensin de alimentacin de 24 V CC debe proporcionarse con una fuente de tensin con aislamiento galvnico (p. ej. dotada de transformador de
aislamiento).
4 AT
MiniCombicon, 12 polos, codificado en PIN1 12
Datos hasta 50 m largo : 22 x 0,5mm, no protegido,
Alimentacin- 2 x 1mm, considerar prdidas de tensin
en funcin del tiempo de reaccin del control
4ms
2ms
Tiempo entre 2 rdenes de marcha

Tiempo de direccionamiento (min.)
Retraso al iniciar (mx.)
Tiempo de reaccin de salidas digitamax. 10ms
les
10.2.2.3
Diodos fotoemisores
Junto a los bornes de la tarjeta de ampliacin se encuentran dos LED. El LED verde indica la presencia de la tensin auxiliar necesaria de 24 V para la tarjeta de ampliacin. El LED rojo indica
errores en las salidas de la tarjeta de ampliacin (sobrecarga de los mdulos de conexin y cortocircuito).
10.2.2.4
Seleccionar el nmero de juego de marcha

N de juego de marcha decimal
binario 1010 1110
decimal 174
A7
1
128
A6
0
-
A5
1
32
A4
0
-
A3
1
8
A2
1
4
A1
1
2
A0
0
-
101
10.2.2.5
Kollmorgen

Enchufe X11A
Borne Funcin
1
Entrada
2
Entrada
3
Entrada
4
Entrada
5
Entrada
6
Entrada
7
Entrada
8
Entrada
9
Entrada
10
Entrada
11
Entrada
12
Entrada
Enchufe X11B
Borne
Funcin
1
2*
5
6
7
8
9
10
11
12
102
02/2014
Descripcin
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
N de juego de marcha LSB

N de juego de marcha 21
N de juego de marcha MSB
Consulta del interruptor de referencia . Si se utiliza en el equiReference po bsico una entrada digital como entrada de referencia, no
se evala la entrada en la tarjeta de ampliacin I/O.
Advertencia de error de arrastre (n03) o bien borrar control de
FError_clear
contacto (n04)
La orden sucesiva definida en el juego de marcha con el ajuste inicio a travs de I/O es iniciada. Debe alcanzarse la posicin final del juego de marcha actual antes de poder iniciar la
Start_MT
Next
orden sucesiva.
El juego de marcha sucesivo slo puede ser iniciado con la
correspondiente entrada digital definida en el equipo bsico.
Iniciar el modo operativo velocidad constante. x es la velocidad almacenada en el servoamplificador para la funcin
Start_Jog
v=x
VELOCIDAD CONSTANTE. Un flanco ascendente inicia el
movimiento, un flanco descendente interrumpe el movimiento.
Descripcin
Reanuda la ltima orden de marcha interrumpida.

MT_Restart La orden de marcha se puede reanudar tambin con una correspondiente entrada digital definida en el equipo bsico.
Inicio de la orden de marcha direccionada a travs de
A0-A7.
Start_MT
Entrada
La funcin digital del mismo nombre en el equipo bsico iniI/O
cia la orden de marcha direccionada a las entradas digitales
del equipo bsico.
Al alcanzar la posicin final de una orden de marcha (ventana en posicin) se realiza un aviso por medio de un seal
Salida
InPos
high.
No se reconoce una rotura del cable.
El inicio de cada orden de marcha en una secuencia automtica de rdenes de marcha realizadas es avisado por meNesxt-InPo dio de la inversin de la seal de salida. Al iniciar la primera
Salida
s
orden de marcha dentro de la secuencia de rdenes de marcha, la salida emite un seal low. La forma de avisos se puede variar por medio de comandos ASCII.
PosReg 0 Ajustable slo mediante comandos ASCII.
Al abandonar la ventana de error de arrastre se produce el
Salida
S_fehl
aviso con un seal low.
Salida
PosReg1
Salida
PosReg2 La funcin del registro de posicin correspondiente se marca
Salida
PosReg3 mediante una seal high.
Salida
PosReg4
Salida
PosReg5 Ajustable slo mediante comandos ASCII.
Alimentacin
24V DC
Alimentacin de tensin para seales de salida
Alimentacin
I/O-GND Digital-tierra del control
Entrada
Kollmorgen
10.2.2.6
02/2014
Plan de conexin
SERVOSTAR 600
103
10.2.3
02/2014
Kollmorgen
Tarjeta de ampliacin -PROFIBUSEn el presente captulo se describe la tarjeta de ampliacin PROFIBUS para el SERVOSTAR 600.
En el manual Perfil de comunicacin PROFIBUS DP se encuentra informacin sobre las funciones y el protocolo de software. La tarjeta de ampliacin PROFIBUS dispone de dos zcalos de conexin Sub-D, de 9 polos, cableados paralelamente. El suministro de tensin de la tarjeta de ampliacin se realiza a travs del servoamplificador.
10.2.3.1
Vista frontal
10.2.3.2
Tcnica de conexin
La seleccin de conductor, tendido de conductor, apantallamiento, conector del bus, salida del bus
y duracin se describen en las Normas de montaje PROFIBUS-DP/FMS de la organizacin de
usuarios de PROFIBUS PNO.
10.2.3.3
Plan de conexin
SERVOSTAR 600
104
Kollmorgen
10.2.4
02/2014
Tarjeta de ampliacin -SERCOS
En el presente captulo se describe la tarjeta de ampliacin sercos para el SERVOSTAR 600.
En el manual IDN Reference Guide sercos se encuentra informacin sobre las funciones y el
protocolo de software.
10.2.4.1
Vista frontal
10.2.4.2
Diodos fotoemisores
RT
TT
indica si los telegramas sercos se reciben correctamente. En la fase final de comunicacin

4, este LED debera parpadear, pues se reciben telegramas cclicamente.
indica si se envan telegramas sercos . En la fase final de comunicacin 4, este LED debera parpadear, pues se emiten telegramas cclicamente.
Verifique las direcciones de estacin en el control y en el servoamplificador, cuando:
- no se encienda nunca el LED en sercos Fase 1, o bien
- cuando el eje no se pueda poner en funcionamiento, a pesar de que el RT LED se ilumine
cclicamente.
Indica una comunicacin sercos defectuosa o con interferencias.
Si este LED brilla intensamente, la comunicacin est fuertemente interferida o no existe.
Verifique la velocidad de transmisin de sercos al control y en el servoamplificador
(baudios) y en la conexin de LWL.
ERR
10.2.4.3
Si este LED parpadea, indica una comunicacin sercos

ligeramente interferida, la potencia de emisin ptica no est correctamente adaptada a la
longitud del conductor. Verifique la potencia de emisin de la estacin sercos fsicamente
anterior. La potencia de emisin de los servoamplificadores se puede ajustar en la pgina
de la pantalla referente a sercos del software de instalacin DRIVE.EXE mediante la
adaptacin a la longitud del conductor de fibra ptica con el parmetro LWL-longitud.
Tcnica de conexin
Para la conexin del cabo de fibra ptica (LWL), utilice exclusivamente componentes sercos con
forme al estndar sercos IEC 61491.
Recepcin de datos
El conductor de fibra ptica con los datos de recepcin para el accionamiento en la estructura anular se conecta a X13 con un enchufe FSMA
Envo de datos:
Conecte el conductor de fibra ptica para la salida de datos con un enchufe F-SMA a X14.
105
10.2.4.4
Kollmorgen
02/2014
Plan de conexin
Estructura del sistema anular de lneas sercos con cabo de fibra ptica (representacin
esquemtica)
10.2.4.5
Modificacin de la direccin de estacin

La direccin del accionamiento puede establecerse entre 0 y 63. Si la direccin =0, el acciona
miento se asigna como amplificador en el anillo sercos . Ajuste de la direccin de estacin:
Teclas en la parte frontal del servoamplificador
Se puede modificar la direccin mediante las teclas del amplificador (p. 89).
Software de puesta en funcionamiento
Tambin se puede modificar la direccin con el software de puesta en funcionamiento, en la pgina
Basic setup (vase Software de puesta en funcionamiento o consulte la ayuda en lnea). Como
alternativa, en la ventana Terminal puede introducir el comando ADDR #, donde # indica la nueva
direccin del accionamiento.
10.2.4.6
Modificacin de la tasa de baudios y la potencia ptica

Si la tasa de baudios no est bien ajustada, la comunicacin es imposible. La tasa de baudios se
puede ajustar con el parmetro SBAUD #, donde # indica la tasa de baudios. Si la potencia ptica
no est bien ajustada, se producen errores en la transmisin de telegramas y se ilumina el LED
rojo del accionamiento. Durante la comunicacin normal, los LED verdes parpadean rpidamente
para el envo y la recepcin de datos, por lo que parece que el LED correspondiente est iluminado. El rango ptico para un cable de fibra ptica normalizado de 1 mm se puede especificar con
el parmetro SLEN #, donde # indica la longitud del cable en metros.
2
4
8
16
SBAUD
2 Mbaud
4 Mbaud
8 Mbaud
16 Mbaud
0
1< 15
15< 30
30
SLEN
Conexin muy corta
Longitud de la conexin con un cable plstico de 1 mm
Software de puesta en funcionamiento

Es posible modificar los parmetros con el software de puesta en funcionamiento, en la pgina
SERCOS. Para ms informacin, consulte la ayuda en lnea. Como alternativa, en la ventana
Terminal puede introducir los comandos SBAUD # y SLEN #.
106
Kollmorgen
10.2.5
02/2014
Tarjeta de ampliacin -DEVICENETEste captulo describe la tarjeta de ampliacin DeviceNet para el SERVOSTAR 600.
Encontrar informacin sobre las funciones y el protocolo de software en el manual Perfil de
comunicacin DeviceNet.
10.2.5.1
Vista frontal
10.2.5.2
Sistema de conexin
La seleccin y el tendido del cable, el apantallamiento, el conector del bus, la terminacin del bus y
los tiempos de propagacin se describen en las Especificaciones de DeviceNet, volumen I, II, edicin 2.0", publicado por la ODVA.
10.2.5.3
Esquema de conexiones
SERVOSTAR 600
107
10.2.5.4
02/2014
Kollmorgen
LED combinado de mdulo y estado de red

LED
Significado:
El aparato no est en lnea.
apaga- El aparato no ha concluido la prueba Dup_MAC_ID.
do
- El aparato quizs no est conectado.
El aparato funciona con normalidad, est en lnea y las conexiones estn establecidas. El
verde
aparato est asignado a un Master.
El aparato funciona con normalidad, est en lnea y las conexiones no estn establecidas.
verde - El aparato ha superado la prueba Dup_MAC_ID y est en lnea pero las conexiones a
parpa- otros nodos no estn establecidas.
deante - El aparato no est asignado a ningn Master.
- Falta la configuracin, est incompleta o es errnea.
rojo
parpa- Error subsanable y/o al menos una conexin E/S se encuentra en estado de espera.
deante
- Se ha producido un error no subsanable en el aparato; quizs deba reemplazarse.
- Aparato de comunicacin averiado. El aparato ha confirmado la existencia de un error
rojo
que impide la comunicacin con la red (por ejemplo, MAC ID duplicado o BUSOFF).
10.2.5.5
Ajuste de la direccin de estacin (direccin de aparato)

La direccin de estacin del servoamplificador se puede ajustar de tres formas:
10.2.5.6
Ajuste los interruptores giratorios de la parte delantera de la tarjeta de ampliacin a un valor

comprendido entre 0 y 63. Cada interruptor representa una cifra decimal. Para ajustar la direccin 10 para el accionamiento, ponga MSD en 1 y LSD en 0.
Ajuste los interruptores giratorios de la parte delantera de la tarjeta de ampliacin a un valor

superior a 63. A continuacin, ajuste la direccin de estacin con los comandos ASCII DNMACID x, SAVE, COLDSTART, donde x indica la direccin de estacin.
Ajuste los interruptores giratorios de la parte delantera de la tarjeta opcional a un valor superior a 63. A continuacin, ajuste la direccin de estacin por medio del objeto DeviceNet (clase
0x03, atributo 1). Para ello se utiliza una herramienta de puesta en funcionamiento de DeviceNet. Hay que guardar el parmetro en la memoria no voltil (clase 0x25, atributo 0x65) y volver a arrancar al accionamiento despus de modificar la direccin.
Ajuste de la velocidad de transferencia

La velocidad de transferencia de DeviceNet se puede ajustar de tres formas distintas:
108
Ajuste el interruptor giratorio para la tasa de baudios, situado en la parte delantera de la tarjeta
opcional, a un valor comprendido entre 0 y 2 (0 = 125 KBit/s, 1 = 250 KBit/s, 2 = 500 KBit/s).
Ajuste los interruptores giratorios de la parte delantera de la tarjeta opcional a un valor superior a 2. A continuacin, ajuste la tasa de baudios con los comandos de terminal DNMACID x,
SAVE, COLDSTART, donde x indica los valores 125, 250 500.
Ajuste los interruptores giratorios de la parte delantera de la tarjeta opcional a un valor superior a 2. A continuacin, ajuste la tasa de baudios mediante el objeto DeviceNet (clase 0x03,
atributo 2) a un valor comprendido entre 0 y 2. Para ello se utiliza una herramienta de puesta
en funcionamiento de DeviceNet. Hay que guardar el parmetro en la memoria no voltil (clase 0x25, atributo 0x65) y volver a arrancar al accionamiento despus de modificar la tasa de
baudios.
Kollmorgen
10.2.5.7
02/2014
Cable de bus
Conforme a ISO 898 debe utilizarse un cable de bus con una impedancia caracterstica de 120 W.
La longitud de cable til para una comunicacin fiable se reduce si aumenta la velocidad de transferencia. Los valores siguientes, medidos por nosotros, pueden servir como valores orientativos.
Sin embargo, no deben tomarse como valores lmite.
Caracterstica general
Tasas de bits
Distancia con barra colectora gruesa
Nmero de nodos
Emisin de seal
Modulacin
Acoplamiento de medios
Aislamiento
Impedancia de entrada diferencial tpica (estado
recesivo)
Impedancia de entrada diferencial mnima (estado
recesivo)
Especificacin
125 KBit, 250 KBit, 500 KBit
500 m a 125 Kbaudios
64
CAN
Banda bsica
Transmisin/recepcin diferencial con acoplamiento en corriente
continua
500 V (opcin: optoacoplador en el lado del nodo del transceptor)
Shunt C = 5pF
Shunt R = 25KW (power on)
Shunt C = 24pF + 36 pF/m de la lnea en derivacin fijada de manera

permanente
Shunt R = 20KW
-25 V hasta +18 V (CAN_H, CAN_L). Las tensiones en CAN_H y
Rango de tensin absoluto, CAN_L estn referidas al conector de masa IC del transceptor. Esta
mximo
tensin supera a la del terminal V en un valor que corresponde a la
cada de tensin en el diodo Schottky (mx. 0,6 V).
Toma de tierra:
Para evitar lazos de tierra, la red DeviceNet slo debe estar conectada a tierra en un punto. Los circuitos de la capa fsica de todos los aparatos estn referidos a la seal de bus V. La conexin a
masa se efecta mediante la alimentacin de bus. La circulacin de corriente entre V y la tierra no
deber efectuarse a travs de ningn aparato que no sea una fuente de alimentacin.
Topologa de bus:
El medio DeviceNet dispone de una topologa de bus lineal. Se requieren resistencias terminadoras
en cada extremo del conductor de conexin. Se admite el uso de lneas de derivacin de hasta 6 m
cada una, de tal modo que se pueda conectar al menos un nodo.
Resistencias terminadoras:
Para DeviceNet deber instalarse una resistencia terminadora en cada extremo del conductor
de conexin. Datos de resistencia: 120 W, pelcula metlica 1%, 1/4 W
109
10.2.6
02/2014
Kollmorgen
Tarjeta de ampliacin -EtherCATEste captulo describe la tarjeta de ampliacin EtherCAT para el SERVOSTAR 600.
Encontrar informacin sobre las funciones y el protocolo de software en la documentacin EtherCAT. Esta tarjeta de ampliacin permite conectar el servoamplificador a la red EtherCAT mediante
zcalos de conexin RJ-45 (Puertos IN/OUT).
10.2.6.1
Vista frontal
10.2.6.2
LEDs
LED
ERROR
RUN
ACT IN
ACT OUT
10.2.6.3
Funcin
destella = error de arranque
parpadea constantemente = error general de configuracin
parpadea una vez = cambio de estado no permitido
parpadea dos veces = Watchdog Timeout
apagado = ningn error actualmente
encendido = el aparato tiene el estado OPERATIONAL
parpadea constantemente = el aparato tiene el estado PRE-OPERATIONAL
parpadea una vez = el aparato tiene el estado SAFE-OPERATIONAL
apagado = el aparato tiene el estado INIT
encendido = conectado pero no activo en X20A (in)
destella = conectado y activo en X20A (in)
apagado = no conectado en X20A (in)
encendido = conectado pero no activo en X20B (out)
destella = conectado y activo en X20B (out)
apagado = no conectado en X20B (out)
Esquema de conexiones
110
Kollmorgen
10.2.7
02/2014
Tarjeta de ampliacin -SYNQNETEste captulo describe la tarjeta de ampliacin SynqNet Encontrar informacin sobre las funciones
y el protocolo de software en la documentacin SynqNet.
10.2.7.1
Vista frontal
LED2
10.2.7.2
LED1
LED4
LED3
Interruptor NODE ID
Por medio de los interruptores giratorios hexadecimales se pueden ajustar por separado los bytes
superior e inferior de Node ID. Aunque SynqNet no exige forzosamente una direccin para un correcto funcionamiento en la red; en algunas aplicaciones puede ser conveniente para ser reconocido
por un software de aplicacin.
10.2.7.3
10.2.7.4
Node LED Tabla

LED#
Nombre
LED1, verde
LINK_IN
LED2, amarillo
CYCLIC
LED3, verde
LINK_OUT
LED4, amarillo
REPEATER
Funcin
Encendido = recepcin vlida (puerto IN)
Apagado = recepcin no vlida, power off o reset.
Encendido = red cclica
Parpadea = red no cclica
Apagado = power off o reset
Encendido = recepcin vlida (puerto OUT)
Apagado = recepcin no vlida, power off o reset.
Encendido = repetidor conectado, red cclica
Parpadea = repetidor conectado, red no cclica
Apagado = repetidor apagado, power off o reset
Conexiones SynqNet, enchufe X21B/C (RJ-45)

Conexin a la red SynqNet por medio de zcalos de conexin RJ-45 (Puertos IN/OUT) con LED
integrados.
111
10.2.7.5
02/2014
Kollmorgen
Entradas/salidas digitales, enchufe X21A (SubD 15, zcalo de conexin)

Entradas (In): 24 V (20...28 V), desacoplado pticamente, una entrada high-speed (pin 4)
Salidas (Out): 24 V, desacoplado pticamente, controlador Darlington
Tabla de asignacin para enchufe X21A (SubD 15 polos)
Pin Tipo Descripcin
In
+24V
1
Out NODEALARM
Avisa de un problema en este nodo
2
Out OUT_01
Salida digital
3
In
IN_00 (fast)
Entrada Capture (rpida)
4
In
IN_04
Entrada digital
5
In
IN_01
Entrada digital
6
In
HOME
Interruptor de referencia
7
In
POSLIM
Interruptor de fin de carrera sentido de giro positivo
8
In
GND
9
Out OUT_00
Salida digital
10
Out OUT_02
Salida digital
11
In
IN_02
Entrada digital
12
In
IN_03
Entrada digital
13
In
NEGLIM
Interruptor de fin de carrera sentido de giro negativo
14
In
NODEDISABLE
Desactiva nodo
15
10.2.7.6
Esquema de conexiones entradas/salidas digitales, enchufe X21A

SERVOSTAR 600
112
Kollmorgen
10.2.8
02/2014
Modulo de ampliacin -2CANEl enchufe X6 de SERVOSTAR esta ocupado con las seales de la interfaz RS232 y de la interfaz
CAN. De este modo, la ocupacin de pins no es estndar y se precisa un cable especial, cuando
se desee utilizar simultneamente ambas interfaces.
El mdulo de ampliacin -2CAN- ofrece las interfaces en enchufes separados SubD. Ambos enchufes CAN estn cableados paralelamente. A travs del interruptor se puede conectar una resistencia
de terminacin (120 W) para la lnea CAN cuando el SERVOSTAR forme el fin de lnea.
10.2.8.1
Montaje
El mdulo se atornilla en el compartimiento para accesorios opcionales despus de retirar la (vase
la p. 100):
l
Enrosque los pernos distanciadores en las lengetas de fijacin del compartimiento
Coloque el mdulo de ampliacin sobre el compartimiento.
Enrosque los tornillos en las roscas de los pernos distanciadores
Conecte el zcalo de conexin SubD9 en el enchufe X6 del SERVOSTAR
10.2.8.2
Vista frontal
10.2.8.3
Tcnica de conexin
Para las interfaces RS232 y CAN se pueden utilizar cables estndar con apantallamiento.
En caso de que el servoamplificador sea el ltimo equipo en la lnea CAN, el interruptor para la
terminacin de la lnea se conectar en ON.
En caso contrario, el interruptor estar en OFF (estado a la entrega).
113
10.2.8.4
Kollmorgen
02/2014

RS232
X6A Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10.2.8.5
CAN1=CAN2
Seal
Vcc
RxD
TxD
GND
X6B=X6C Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Seal
CAN-Low
CAN-GND
CAN-High
Plan de conexin
114
Kollmorgen
02/2014
10.3
Accesorios especiales
10.3.1
Power Supply SINCOS

-> amplificador
(mx. 2 m)
El suministro de tensin ampliado permite conectar sistemas emisores en el

enchufe X1 con un consumo de hasta
400 mA CC. Este suministro de tensin
se conecta entre X1 y el emisor, y recibe
la corriente del SERVOSTAR 600.
Para la conexin entre el amplificador y
el suministro de tensin se requiere un
cable de datos 1:1 con una longitud
mxima de 2 m (vase la informacin de
pedido en la pgina 119 y siguientes).
-> codificador
(mx. 50 m)
El emisor se conecta al suministro de

tensin por medio del cable de conexin
normal del codificador (mx. 50 m).
Datos tcnicos
Tensin de salida
Corriente de salida
Tipo de proteccin
Temperatura ambiental
Montaje
Longitud del cable (amplificador -> bloque de suministro)
Longitud del cable (bloque de suministro -> codificador)
10.3.2
5 V DC (-5%+5%)
mx. 400 mA DC
IP20
0+55C
Perfil normalizado
mx. 2 m
mx. 50 m
Adaptador de terminacin para cables de codificador

Gracia a este adaptador, los codificadores que no llevan integrada ninguna resistencia terminadora
pueden conectarse a X1 con nuestros cables estndar (vase la informacin de pedido en la
pgina 119 y siguientes).
Las resistencias terminadoras aumentan la resistencia a las interferencias. El adaptador, con una
longitud aproximada de 200 mm, se conecta al servoamplificador (X1).
115
10.3.3
02/2014
Kollmorgen
Hall Dongle
Los tipos de codificador que no facilitan informacin absoluta sobre la conmutacin pueden evaluarse como un sistema de realimentacin completo si se incorpora un sensor Hall adicional.
Los codificadores con seales analgicas se conectan al Dongle y los codificadores digitales al
enchufe X5 del servoamplificador. Vase el esquema de conexiones en la pg. 58.
Para la conexin entre amplificador y Dongle se requiere un cable de datos 1:1 con una longitud
mxima de 2 m (vase la informacin de pedido en la pgina 119 y siguientes).
Los codificadores que necesitan una intensidad de alimentacin superior a 150 mA pueden funcionar con el suministro de tensin ampliado Power Supply SINCOS (vase pg.115).
X1.3
-> Hall
X1.2
-> Codificador
(seales anlogas)
X1.1
-> SERVOSTAR, X1
116
Kollmorgen
02/2014
Apndice
11
Apndice
11.1
Glosario
Acoplador optoelctrico
Conexin ptica entre dos sistemas elctricos

independientes
Cambio de fase
Compensacin del desfase entre los campos elctrico y

magntico del motor
Circuito de control
Tensin del tacmetro proporcional a la tensin del

nmero de revoluciones
Circuito intermedio
Tensin de potencia rectificada y filtrada
Clock
Seal de sincronizacin
Conmutador de potencia
Proteccin de la instalacin con monitorio de fase
Conmutador de reactancia
Se realimenta de la energa sobrante del motor al frenar

y, por medio de la resistencia de reactancia, la
transforma en calor.
Conmutador final
Conmutador de salida en el recorrido de desplazamiento

de la mquina; ejecucin como contacto de reposo
Conveccin libre
Movimiento libre del aire para el enfriado
Cortocircuito
Aqu: conexin conductora de la electricidad entre dos

fases
Cortocircuito accidental a tierra
Conexin que conduce la corriente entre fase y PE
counts
Impulsos contadores internos, 1 impulso=1/220 revol.-1
Deriva de entrada
Modificaciones en la temperatura y modificaciones

provocadas por el deterioro de una entrada analgica
Enable
Retirada de la seal ENABLE (0 V o abierto)
Enable
Seal de accionamiento del servoamplificador (+24 V)
Filtro de red
Dispositivo de envo de las averas a los conductores del

suministro de potencia conforme a PE
Formato GRAY
Forma especial de la representacin binaria de nmeros
Freno de detencin
Freno del motor, que slo puede accionarse con el

motor en reposo
Funcionamiento reversible
Funcionamiento con un cambio peridico de la direccin

de giro
Impulso de puesta a cero
Impulso emitido por el emisor incremental una vez por

giro. Sirve para la puesta a cero de la mquina
Interfaz
Punto de conexin
Interfaz de la lnea de campo
CANopen, LINEA COLECTIVA DEL CAMPO DE

PROCESO, SERCOS, etc.
Interfaz del emisor incremental
Aviso de posicin por medio de seales desviadas 90,

ninguna emisin absoluta de posicin
Interfaz ROD
Emisin incremental de posicin
Interfaz SSI
Emisin en serie de la posicin cclica absoluta
Ipeak, corriente mxima
Valor efectivo de la corriente de impulso
Irms, corriente efectiva
Valor efectivo de la corriente continua
Juego de marcha
Paquete de datos con todos los parmetros de

regulacin de la posicin, necesarios para una orden
de marcha
117
Apndice
02/2014
Kollmorgen
Kp, amplificacin P
Ampliacin proporcional del circuito de regulacin
Mquina
Totalidad de las piezas ensambladas o artefactos que

incorporan al menos un componente mvil
Mdulos CONNECT
Mdulos montados en el servoamplificador con

regulacin de la posicin integrada, incorporan variantes
de la interfaz especial para la conexin al control
superior.
Ncleo magntico anular
Aros de ferrita para la reduccin de interferencias
Nmero de revoluciones final
Valor mximo referente a la normativa del n de

revoluciones 10 V
PID-T2
Constante temporal del filtro para la salida del n de

revoluciones
Potencia continua del conmutador de reactancia Potencia media, que puede ser convertida en el
conmutador de reactancia
Potencia impulso del conmutador de reactancia Potencia mxima, que puede ser convertida en
el conmutador de reactancia
118
Proteccin trmica
Conmutador sensible a la temperatura en la bobina del

motor (PTC)
Rampas SW
Limitacin de la velocidad de modificacin del valor

nominal del n de revoluciones SW
Regulador de la corriente
Regula la diferencia entre el valor nominal de la

corriente y su valor real a 0. Salida: Tensin de la salida
de potencia
Regulador de la posicin
Regula la diferencia entre el valor nominal de la posicin

y el valor real de la posicin a 0. Salida: Valor nominal
del n de revoluciones
Regulador de posicin
Circuito de regulacin con funcionamiento proporcional,

integral y diferencial
Regulador del n de revoluciones
Regula la diferencia entre el valor nominal del n de

revoluciones SW y el valor de la lista del n de
revoluciones a 0. Salida: Valor nominal de la corriente
Regulador P
Circuito de regulacin que funciona de un modo

totalmente proporcional
Reiniciar
Rearranque del microprocesador
Resolver-Digital-Converter
Transformacin de las seales analgicas del

resolver informacin digital
Salida del monitor
Emisor de un valor de medida analgico
Separacin del potencial
Desacoplado elctricamente
Servoamplificador
Servocomponente de regulacin del par, del n de

revoluciones y de la posicin de un servomotor
Sistemas poliaxiales
Mquina que dispone de varios ejes autnomos
Tacmetro T, constante temporal del tacmetro Constante temporal del filtro en el retorno del n
de
revoluciones
Tensin sincronizada
Amplitud de interferencia, que regula hasta el mximo la

entrada analgica (entrada del diferencial)
Tn, tiempo de reajuste I
Porcentaje integral del circuito de regulacin
Umbral It
Control de la corriente efectiva Irms que resulta

realmente necesaria
Kollmorgen
11.2
Apndice
02/2014
Nmeros de pedido
En el manual de accesorios encontrar los nmeros de pedido para accesorios como cables, resistencias de carga, bloques de suministro, etc.
11.2.1
Servoamplificadores
Artculo
SERVOSTAR 601
SERVOSTAR 603
SERVOSTAR 606
SERVOSTAR 610
SERVOSTAR 610-30
SERVOSTAR 614
SERVOSTAR 620
SERVOSTAR 601-AS
SERVOSTAR 603-AS
SERVOSTAR 606-AS
SERVOSTAR 610-AS
SERVOSTAR 610-30-AS
SERVOSTAR 614-AS
SERVOSTAR 620-AS
N de pedido Europa
DE-89700
DE-89701
DE-89702
DE-89703
DE-102192
DE-90846
DE-89704
DE-90350
DE-90351
DE-90352
DE-90353
DE-102897
DE-91448
DE-90354
N de pedido Norteamrica
S60300-NA
S60600-NA
S61000-NA
S610-3000-NA
S61400-NA
S62000-NA
S60301-NA
S60601-NA
S61001-NA
S610-3001-NA
S61401-NA
S62001-NA
*= NA significa: sin tarjeta de ampliacin incorporada
11.2.2
Tarjeta de ampliacin
Artculo
Tarjeta de ampliacin DeviceNet
Tarjeta de ampliacin PROFIBUS DP
Tarjeta de ampliacin SERCOS
Tarjeta de ampliacin -I/0-14/08Tarjeta de ampliacin EtherCAT
Tarjeta de ampliacin SynqNet
Modulo de ampliacin 2CAN
11.2.3
OPT-DN
OPT-PB
OPT-SE
OPT-EI
OPT-EC
OPT-SN
-
N de pedido Europa
DE-90061
DE-90062
DE-92258
DE-92259
DE-90064
DE-90065
DE-90066
DE-101696
DE-106368
CON-S6X3
CON-S6X4
CON-S6X0A
CON-S6X0B
CON-S6X7
CON-S6X8
CON-S6X9
CON-S6X10
CON-S6X15
N de pedido Europa
DE-107712
DE-107351
-
DE-107730
DE-103692
Contraenchufes
Artculo
Contraenchufe X3 (I/O)
Contraenchufe X4 (24V)
Contraenchufe X0A (Red)
Contraenchufe X0B (Red)
Contraenchufe X7 (DC-Bus)
Contraenchufe X8 (RBext)
Contraenchufe X9 (Motor)
Contraenchufe X10 (AS)
Contraenchufe X15 (DeviceNet)
11.2.4
N de pedido Europa
DE-103571
DE-90056
DE-90879
DE-90057
DE-108350
DE-200073
DE-101174
Accesorios especiales
Artculo
Power Supply SINCOS
HALL Dongle
Cable de conexin, 1 m
para X1-Hall Dongle o
para X1-Power Supply SINCOS
Adaptador de terminacin SINCOS
119
Apndice
11.3
A
H
I
L
M
120
02/2014
Kollmorgen
Indice
Abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Advertenzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Altura de apilamiento. . . . . . . . . . . . . . 17
Asignaciones enchufes. . . . . . . . . . . . . 46
Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
BISS interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Bobina del motor, conexion . . . . . . . . . . 52
CANopen-interfaz . . . . . . . . . . . . . . . 72
Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Circuito intermedio, interfaz . . . . . . . . . . 49
Codificacin de modelo . . . . . . . . . . . . 20
Codificador
Master-Slave interfaz. . . . . . . . . . . . 60
interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Codificador SinCos, interfaz . . . . . . . . . . 57
Codificador incremental, interfaz . . . . . . . . 59
Comcoder interfaz . . . . . . . . . . . . . . . 58
Componentes de un servosistema . . . . . . . 44
Comportamiento de conexin y desconexin . 29
Conexin a red, interfaz . . . . . . . . . . . . 49
Conexin al PC . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Conformidad con CE . . . . . . . . . . . . . . 14
Control de las teclas . . . . . . . . . . . . . . 88
Corriente de fuga. . . . . . . . . . . . . . . . 34
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Devicenet cable de bus . . . . . . . . . . . . 109
Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . 45
Direccin de estacin . . . . . . . . . . . . . 86
Direccin y impulsos, interfaz . . . . . . . . . 63
Eliminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Enchufe de motor . . . . . . . . . . . . . . . 43
Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Accionamiento (Disponible) . . . . . . . . 69
Accionamiento (Enable) . . . . . . . . . . 69
DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
NSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Entradas de interruptor de fin de carrera. . . . 69
Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Formacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Fusibles externa . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Fusibles interna . . . . . . . . . . . . . . . . 24
GOST-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Grado de contaminacin . . . . . . . . . . . . 24
Grado de sonora . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Hall Dongle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Instalacin
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Tarjetas de ampliacin . . . . . . . . . . 100
Instrucciones de seguridad. . . . . . . . . . . 11
Interruptores diferenciales (FI) . . . . . . . . . 34
Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Lugar de instalacin . . . . . . . . . . . . . . 35
Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Motor, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Mdulos de condensadores . . . . . . . . . . 50
NSTOP, Punto de conexin . . . . . . . . . . 69
Normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Nmeros de pedido . . . . . . . . . . . . . . 119
O
P
Q
R
Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Opcin -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
PSTOP, Punto de conexin . . . . . . . . . . 69
Pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Pares de arranque . . . . . . . . . . . . . . . 24
Placa de identificatin . . . . . . . . . . . . . 19
Plan de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . 47
Posicin de montaje . . . . . . . . . . . . . . 24
Potencia ptica . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Proteccin
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . 73
Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . 18
Quickstart, prueba rpida del accionamiento . 76
ROD, interfaz. . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
RS232/PC, interfaz. . . . . . . . . . . . . . . 71
Redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Reparatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Requisitos del hardware . . . . . . . . . . . . 75
Resistencia de las reactancias
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . 27
interfaz ext. . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Resolver, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . 54
SSI, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Salidas
Analog-Out 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 68
BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 70
Salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . 68
Secciones del conductor . . . . . . . . . . . . 25
Simulaciones codificador. . . . . . . . . . . . 65
Sistema de masa. . . . . . . . . . . . . . . . 27
Sistemas de funcionamiento . . . . . . . . . . 75
Sistemas poliaxiales, ejemplo . . . . . . . . . 87
Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Smbolo de masa . . . . . . . . . . . . . . . 41
Tarjeta de ampliacin
2CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
DEVICENET . . . . . . . . . . . . . . . 107
ETHERCAT . . . . . . . . . . . . . . . . 110
I/O-14/08 . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . 104
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SYNQNET . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Tasa de baudios . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Temperatura ambiental . . . . . . . . . . . . 24
Tensin auxiliar de 24 V, interfaz . . . . . . . 49
Tipo de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . 24
Toma de tierra
Diagrama de conexin . . . . . . . . . . . 47
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Utilizacin conforme
Opcin AS . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Servoamplificadore . . . . . . . . . . . . . 12
Software de puesta en funcionamiento. . . 74
Velocidad de transferencia . . . . . . . . . . 108
Ventilacin
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . 24
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Vibracines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Volumen de suministro. . . . . . . . . . . . . 19
Kollmorgen
02/2014
Apndice
121
Servicio
Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad. Para ello les agradecemos que contacten con su
representante local de ventas. En el caso de que no lo conozcan, no duden en ponerse en contacto con
nosotros en las siguientes direcciones:
Europa
Servicio al cliente Kollmorgen Europa
Internet www.kollmorgen.com
E-Mail technik@kollmorgen.com
Tfno.: +49 (0)2102 - 9394 - 0
Fax:
+49 (0)2102 - 9394 - 3155
KOLLMORGEN
UK Website
Norteamrica
KOLLMORGEN Customer Support North America
E-Mail support@kollmorgen.com
Tel.:
+1 - 540 - 633 - 3545
Fax:
+1 - 540 - 639 - 4162
KOLLMORGEN
US Website
Asia
KOLLMORGEN
E-Mail sales.china@kollmorgen.com
Tfno:
+86 - 400 666 1802
Fax:
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Conformidad con UL y cUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificacin del producto

Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SERVOSTAR 601...620 Manual del producto

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10.2 Tarjetas de ampliacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Sobre este manual

Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR 600

Durante el funcionamiento de los aparatos existe peligro de muerte, de riesgos

Instrucciones para la edicin en lnea (formato PDF)

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American National Standard Institute, Inc.

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No abra ni toque los aparatos mientras estn funcionando. Mantenga cerradas

mientras est funcionando el servoamplificador, algunos componentes

las conexiones de control y de potencia pueden estar bajo tensin aunque el

las superficies de los amplificadores pueden calentarse durante el

Compruebe el nmero de revisin de hardware (vase la placa de identificacin) Este nmero

Descrguese de electricidad antes de tocar el servoamplificador. Evite cualquier contacto con

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Utilizacin conforme a lo prescrito

Los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR 600 (categora de sobretensin III a EN

Si se instalan los servoamplificadores en la vivienda, en el lugar del negocio o de la pequea y

Los servoamplificadores de la familia SERVOSTAR 600 estn diseados exclusivamente

Si se ha instalado la opcin -AS-, consulte las especificaciones especiales de uso conforme

El funcionamiento del servoamplificador est prohibido en los entornos siguientes:

Est prohibido utilizar el servoamplificador si la mquina en la que est montado:

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Conformidad con UL y cUL

Este servoamplificador est registrado con el nmero UL E217428.

Tightening torque for field wiring terminals

Use in a pollution degree 2 environment.

Use Class 1 wire only.

These devices are not provided with motor over-temperature sensing.

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Directivas y normas europeas para el constructor de la mquina

Directiva comunitaria sobre mquinas

Directiva comunitaria de compatibilidad electromagntica (2004/108/CEE)

Directiva comunitaria sobre equipos de baja tensin

Normas para el cumplimiento de la directiva comunitaria sobre mquinas (2006/42/CEE):

El fabricante de la mquina elaborar un anlisis de riesgo de la mquina y

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Slo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricante

Evite impactos fuertes

-25...+70 C, oscilacin mx. 20K / hora,

Humedad del aire

humedad relativa mx. 95% sin condensar,

En caso de que el embalaje est daado, compruebe que el aparato no tiene

Placa identificadora de los aparatos colocada en el embalaje