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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

DIAGNOSTICO
DE FALHAS EM UMA UNIDADE DE SEPARAC
AO

USANDO UM MODELO A EVENTOS DISCRETOS


AGUAOLEO-G
AS
o Carlos Basilio, Oscar Alberto Z. Sotomayor
Carlos Eduardo V. Nunes, Joa

Universidade Federal de Sergipe


PROEE - Programa de P
os-graduac
ao em Engenharia Eletrica
49100-000, S
ao Crist
ov
ao, SE, Brasil

Universidade Federal do Rio de Janeiro


COPPE - Programa de Engenharia Eletrica
21949-900, Rio de Janeiro, R.J., Brasil
Emails: cevndudu@ig.com.br, basilio@poli.ufrj.br, oscars@del.ufs.br
Abstract This paper presents the design of a fault diagnosis system for a water-oil-gas three-phase separation
unity using discrete-event models, being automata the formalism used for the development of the fault diagnosing
system. The proposed fault diagnosing system is to be used as part of an intelligent system for operational support
in the process of primary treatment of oshore oil platform. The process model adopted here is based mainly on
an actual system of a Petrobr
as production platform that operates in Marlin field at Campos Basin. Simulations
carried out using Matlab/Simulink/Stateflow attest the eciency of the proposed fault diagnosis system.
Keywords

Discrete event systems, fault diagnosis, online verification, diagnosers.

Resumo Este artigo apresenta o desenvolvimento de um sistema de diagn


ostico de falhas para uma unidade
de separac
ao trif
asica
agua-
oleo-g
as utilizando modelos a eventos discretos, sendo aut
omato o formalismo utilizado
para o desenvolvimento do sistema de diagnose de falhas. O objetivo principal do sistema de diagn
ostico de
falhas aqui proposto
e que ele seja um dos componentes de um sistema inteligente de suporte operacional de
processos de tratamento prim
ario de petr
oleo em plataformas tpicas de produc
ao oshore. O modelo adotado
para o processo considerado neste artigo baseia-se principalmente em um sistema real de uma plataforma de
produca
o da Petrobr
as, que encontra-se em operac
ao no campo de Marlin na Bacia de Campos. Simulac
oes
realizadas utilizando-se o Matlab/Simulink/Stateflow comprovam a efic
acia do sistema de diagn
ostico de falhas
desenvolvido.
Palavras-chave

Sistemas a eventos discretos, diagn


ostico de falhas, verificac
ao online, diagnosticadores.

Introdu
c
ao

O tratamento prim
ario do petr
oleo extrado das
jazidas martimas consiste na separac
ao do oleo,
gas e agua, sob condic
oes controladas, no tratamento ou condicionamento do oleo e do gas para
que possam ser transferidos para as refinarias e
para as unidades de processamento de gas natural
(UPGN), respectivamente, onde e efetuado o processamento propriamente dito, e no tratamento
da agua para re-injec
ao no poco ou descarte no
mar. Todos estes processos s
ao realizados nas plataformas flutuantes de produc
ao, armazenamento
e descarga (FPSO) com a ajuda de equipamentos
basicos como aqueles mostrados na figura 1.
Um dos elementos principais de uma plataforma oshore de petr
oleo e a unidade de separacao ou separador de produc
ao. A interligacao direta da unidade de separac
ao aos pocos de
producao faz dela respons
avel por absorver as flutuacoes (golfadas) da corrente de alimentacao e
tambem promover a separac
ao da mistura trifasica
agua-oleo-gas. Dada a import
ancia dos separadores, surge a necessidade de se lidar com provaveis
falhas no sistema.
Falha e um termo geral usado para descrever
um dist
urbio significativo que leva um processo
para um ponto longe da sua faixa normal de ope-

ISBN: 978-85-8001-069-5

Figura 1: Fluxograma basico de processo de uma


plataforma FPSO.

racao e onde um sistema de controle nao pode


regular eficientemente o processo e, se esta situacao nao for corrigida por uma acao adequada, a
operacao podera entrar numa situacao emergencial que pode levar a consequencias catastroficas
(Raman, 2005). Em tais circunstancias, e com
o objetivo de fazer a correcao efetiva da falha,
o operador da planta precisa efetuar uma complexa e rapida tomada de decisao, tais como deteccao de falhas, identificacao das origens destas
falhas, suas magnitudes e impacto sobre o sistema,

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e planificar as ac
oes corretivas e reparos a serem
efetuados. No entanto, na pr
atica, estas tarefas
nao sao faceis de realizar, principalmente devido
ao tamanho e complexidade das modernas plantas industriais, e ao sobrecarregado e igualmente
contraditorio fluxo de informac
oes que o operador
deve manejar.
Existem muito poucos trabalhos de aplicacao
de sistemas autom
atico de detecc
ao e diagnostico
de falhas (FDD) em processos de separacao de
petroleo. Teixeira (1993) utiliza o teste de somas cumulativas (CUSUM) para detecc
ao de falhas em um processo de separac
ao bif
asica oleogas, enquanto que o diagn
ostico e realizado por
meio de uma decomposic
ao hier
arquica do processo em uma arvore de objetivos e sub-objetivos
a serem alcancados, conhecida como estrutura
GTST (Goal Tree - Sucess Tree). Kaszkurewicz
et al. (1997) desenvolveram um sistema FDD baseado na arquitetura FTAES (Fault Tree Analysis Expert Systems) para supervisionar o desempenho das unidades de uma plataforma. Omana
e Taylor (2007) usam um modelo identificado de
um separador trif
asico agua-
oleo-g
as para projetar um sistema FDD para falhas em sensores e
atuadores baseado na tecnica de vetores de paridade generalizada. Nwachukwu (2007) apresenta
uma tecnica para acomodar falhas no transmissor
de nvel de um separador bif
asico oleo-
agua. A
tecnica proposta usa informac
oes de um sistema
FDD baseado em redund
ancia analtica para reconstruir o sinal do sensor defeituoso, os quais
sao usados por um controlador PID (proporcionalintegral-derivativo) ao inves das medic
oes defeituosas. Manyari-Rivera et al. (2007) usam a teoria de SED para propor um modelo em redes de
Petri para realizar a detecc
ao e o diagn
ostico de
falhas de um separador bif
asico oleo-g
as. Finalmente, Santana (2009) usa observadores com entradas desconhecidas para o projeto de um sistema
FDD para a unidade de separac
ao trif
asica similar
ao usado no presente trabalho.
Neste artigo vamos propor o desenvolvimento
de um sistema autom
atico de detecc
ao e diagnostico de falhas (FDD) para uma unidade de separacao trifasica agua-
oleo-g
as, como parte central de
um sistema inteligente de suporte operacional de
processos de tratamento prim
ario de petr
oleo em
plataformas tpicas de produc
ao oshore. O sistema FDD ter
a como base modelos a eventos discretos (Cassandras e Lafortune, 2008) aplicados `a
deteccao e diagn
ostico de falhas para sistemas modelados por aut
omatos (Sampath et al., 1995; Basilio et al., 2010). O processo em estudo baseiase principalmente em simulac
oes realsticas utilizando um modelo obtido a partir uma plataforma de produc
ao da PETROBRAS em operacao no campo de Marlin na Bacia de Campos
(Nunes, 1994).
Este artigo est
a estruturado da seguinte

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forma. A secao 2 descreve a unidade de separacao


agua-oleo-gas. A secao 3 apresenta uma breve revisao da teoria de diagnose de falhas em sistemas
a eventos discretos. A secao 4 considera o projeto
do diagnosticador a ser utilizado no sistema FDD.
A secao 5 ilustra o funcionamento do sistema FDD
para dois casos de falhas. Finalmente, conclusoes
sao apresentadas na secao 6.
2

A unidade de separa
c
ao
agua-
oleo-g
as

A unidade de separacao considerada neste estudo


e formada por um vaso separador trifasico em serie
com uma bateria de tres hidrociclones, como mostrado na figura 2. O vaso separador trifasico e responsavel por promover a separacao adequada das
fases aquosa, oleosa e gasosa1 , alem de absorver
as flutuacoes da corrente de alimentacao (devido
ao fenomeno das golfadas do escoamento multifasico). Os hidrociclones sao importantes uma vez
que a agua separada do oleo nao pode ser jogada
diretamente ao mar, pois contem um nvel residual de oleo acima dos padroes especificados para
o seu descarte, podendo alcancar valores da ordem
de 50% em volume. Esta agua precisa ser tratada
para condicion
a-la ao descarte ou reinjecao, e recuperar parte do oleo nela presente na forma de
emulsao.

Figura 2: Unidade de separacao trifasica em serie


com bateria de tres hidrociclones.

2.1

Modelos do separador e dos hidrociclones

Para o vaso separador utilizou-se o modelo dinamico simplificado de conservacao de massa pro1 A fase oleosa representa todo o l
quido acima da interface, ou seja,
oleo mais
agua emulsionada. A fase aquosa
corresponde `
a
agua e ao
oleo disperso nela.

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posto por Nunes (2001) e Nunes (2007) com sete


estados, tendo como base a estrutura interna do
vaso separador mostrado na figura 3, em que Win ,
Lin e Gin denotam a vaz
ao de entrada de agua,
oleo e gas, respectivamente. Observe na figura 3 a

Figura 3: Estrutura interna do vaso separador.


distincao entre a c
amara de separac
ao e a camara
de oleo. O modelo do hidrociclone foi baseado em
Filgueiras (2005), sendo uma composic
ao de tres
hidrociclones dos tipos BOW, PDC e DC (representados, respectivamente, de cima para baixo na
figura 2.
O simulador foi implementado em ambiente
Matlab/Simulink com os par
ametros listados na
tabela 2.1 de Nunes (2012). Alguns destes dados, tais como dimens
oes e par
ametros fsicosqumicos, foram tomados de uma plataforma real
operando no Campo de Marlin, na Bacia de Campos, enquanto que outros dados, tais como vazoes
de entrada do separador e concentrac
oes da agua
na fase oleosa e concentrac
ao volumetrica de oleo
na alimentac
ao, foram arbitrados para reproduzir
a operacao normal do sistema (Filgueiras, 2005).
2.2

Controladores

A unidade de separac
ao opera sob um sistema de
controle descentralizado baseado em controladores do tipo PI (proporcional-integral). Neste esquema de controle, as vari
aveis controladas sao a
pressao no interior do vaso (P ), o nvel da fase
oleosa (hL ) e o nvel da interface oleo-
agua (hW )
e a razao diferencial de press
ao do hidrociclone
DC (DPR) (figura 3). O controle da pressao no
vaso (controlador 1) e realizado pela manipulacao
da fracao de abertura da v
alvula de sada do gas
(Sg ); o controle do nvel de oleo (controlador 2)
se da pela manipulac
ao da frac
ao de abertura da
v
alvula de oleo (Sl ); o controle do nvel de agua
(controlador 3) e realizado pela manipulacao da
abertura da v
alvula de agua (Su3 ), e o controle
da pressao diferencial (DPR) do hidrociclone DC
(controlador 4) e realizado pela manipulacao da
fracao de abertura da v
alvula de topo (So3 ). As
posicoes das valvulas Sg , Sl , Su3 e So3 s
ao aquelas
mostradas na figura 2. Note, no esquema de controle apresentado na figura 2, que a abertura das

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valvulas de topo dos hidrociclones BOW e PDC


sao manipuladas pelo mesmo controlador (controlador 3).
2.3

Sistema de diagnose de falhas

Dentre as diversas falhas que podem acontecer


em um processo de separacao trifasica, iremos nos
ater ao mau funcionamento das valvulas, especificamente quando essas ficam presas em qualquer
ponto de sua faixa de operacao. As razoes que levaram a essas falhas vao alem dos objetivos deste
artigo.
Como pode ser visto na figura 1, ha seis valvulas sujeitas a falhas. Contudo, neste trabalho, o
diagnosticador sera aplicado somente a quatro valvulas: Sg , Sl , So3 e Su3 , responsaveis pelo controle
das quatro variaveis do sistema, pressao do vaso
separador, nvel de oleo, diferencial de pressao do
u
ltimo hidrociclone e nvel de agua, respectivamente. A aplicacao do diagnosticador `as valvulas
So1 e So2 se tornaria repetitivo e nao acrescentaria
nenhuma informacao nova no contexto do artigo.
O sistema FDD a ser proposto nesse artigo se
baseara em modelos a eventos discretos que descrevem o comportamento do sistema formado pelo
separador, hidrociclones e controladores PI tanto
em condicoes de funcionamento normal quanto
apos a ocorrencia de falhas. Para tanto, apresentaremos na secao a seguir uma breve revisao
da teoria de SEDs e da diagnose de falhas usando
modelos a eventos discretos.
3

3.1

Diagnose de falhas de sistemas a


eventos discretos
Sistemas a eventos discretos

Sistemas a eventos discretos (SED) sao sistemas


dinamicos de estados discretos cuja transicao de
estados se da por meio da ocorrencia, em geral assncrona, de eventos. O fato do estado do sistema
ser discreto implica que este pode assumir valores
simbolicos, como por exemplo ligado, desligado,
verde, amarelo, vermelho, ou ainda valores numericos pertencentes aos conjuntos N ou Z, ou ser
formado por um subconjunto enumeravel de elementos de R. Eventos podem estar associados a
acoes especficas (por exemplo, alguem aperta um
bot
ao), ou ser o resultado de diversas condic
oes
que sao satisfeitas (por exemplo, uma peca atinge
um determinado ponto de uma linha de producao, ou o lquido dentro de um tanque atinge uma
determinada altura).
Um automato e um dispositivo capaz de
representar uma linguagem de acordo com regras bem definidas. Um automato determinstico, denotado por G, e uma sextupla G =
(X, E, f, , x0 ), em que X denota o conjunto de
estados, E o conjunto de eventos, f : X E X
e a funcao de transicao de estados (f (x, e) = y

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significa que existe uma transic


ao rotulada pelo
evento e do estado x para o estado y), (X) 2E
e a funcao de eventos ativos (ou func
ao de eventos viaveis), e x0 e o estado inicial. A linguagem
gerada por um aut
omato (denotada por L) representa todos os caminhos que podem ser seguidos
no diagrama de transic
ao de estados, comecando
pelo estado inicial.
Suponha que E seja particionado como E =
uo , isto e, E = Eo Euo e Eo Euo = ,
Eo E
sendo Eo o conjunto dos eventos observ
aveis e Euo
o conjunto de eventos n
ao observ
aveis. Um evento
e observavel quando sua ocorrencia pode ser registrada por meio de sensores ou quando estiver associado a comandos. Os eventos n
ao observaveis,
por sua vez, designam aqueles eventos do sistema
cuja ocorrencia nao pode ser observada por sensores (incluindo os eventos de falhas) ou, embora
haja sensores para registr
a-los, esses eventos nao
podem ser vistos em func
ao da natureza distribuda do sistema.
Embora a evoluc
ao din
amica de um SED com
eventos nao observ
aveis se de pela ocorrencia de
eventos de qualquer natureza (observ
avel ou nao
observavel), o seu comportamento e determinado
em funcao dos eventos observ
aveis, ou seja, embora a linguagem gerada por um SED com eventos
nao observaveis possui sequencias formadas por
eventos observ
aveis e n
ao observ
aveis, a linguagem observada possui somente eventos observaveis. Esse fato leva ao conceito de projecao. A
projecao Po de E em Eo , sendo Eo E, e definida como (Ramadge e Wonham, 1989)
Po

: E
s 7

Eo , sendo Eo E
Po (s),

(1)

com as seguintes propriedades: Po () = , Po () =


, se Eo , e Po () = , se E\Eo ,
Po (s) = Po (s)Po (), s E , E. O operador projecao pode ser estendido para linguagens
de forma natural aplicando a projec
ao (1) a todas
as sequencias da linguagem. Assim, se L E
entao Po (L) = {t Eo : (s L)[Po (s) = t]}. A
projecao inversa Po1 e definida da seguinte forma:

Po1

: Eo 2E
s 7 Po1 (s) = {t E : Po (t) = s}.
(2)
A projecao inversa de uma linguagem M restrita
`a linguagem L e definida como Po1
(M ) = {s
L
L : (t M )[P (s) = t]}.
3.2

Diagnose de falhas baseada em modelos a


eventos discretos

Informalmente, diz-se que a linguagem gerada por


um automato e diagnostic
avel em relac
ao a um
conjunto de eventos observ
aveis Eo e um conjunto
de eventos de falhas Ef = {f } se a ocorrencia
de f pode ser detectada apos um n
umero finito

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de transicoes depois da ocorrencia de f usando


somente sequencias de eventos observaveis.
Para definirmos formalmente a diagnosticabilidade de uma linguagem, seja sf , o u
ltimo evento
de uma sequencia s, (Ef ) = {s L : sf Ef },
o conjunto de todas as sequencias de L que terminam com o evento f e L/s = {t E : st L}, a
continuacao da linguagem de L apos uma sequencia s. Suponha que s denote o fecho do prefixo de
s. Com um ligeiro abuso de notacao, a relacao de
pertinencia Ef s sera usada para denotar que
s (Ef ) = . Dizemos que s L e uma sequencia que contem uma falha se Ef s. Estamos,
portanto, em condicoes de apresentar a seguinte
definicao.
Definition 1 (Sampath et al., 1995) Uma linguagem L gerada por um aut
omato G ser
a diagnostic
avel em relac
ao `
a projec
ao Po e Ef = {f } se a
seguinte condica
o for verificada:
(n N)(s (Ef ))(t L/s)(t n D),
sendo a condic
ao de diagnose D expressa por
( Po1
(Po (st)))(Ef ).
L
A analise da diagnosticabilidade de uma linguagem e feita verificando-se a existencia de ciclos
especiais em automatos determinsticos construdos a partir do modelo da planta, quais sejam:
diagnosticadores (Sampath et al., 1995) e verificadores (Moreira et al., 2011). Enquanto os diagnosticadores sao mais apropriados para a diagnose
online, os verificadores sao preferveis para teste
oine da diagnosticabilidade uma vez que possuem complexidade polinomial enquanto os diagnosticadores possuem complexidade exponencial.
4

Projeto dos diagnosticadores

O projeto dos diagnosticadores foi feito com o auxlio do software DESUMA (DES Universidade
de Michigan, 2011). Para modelar o processo em
automatos, foi necessario fazer observacoes atraves de simulacoes para assim analisar o comportamento do sistema em situacoes de dist
urbio e falhas, sendo essas informacoes utilizadas como referencias para o projeto do diagnosticador. A construcao do modelo do processo foi feita modelandose as partes relevantes do sistema separadamente.
Em nosso caso, os componentes a serem considerados sao as valvulas, os controladores, o sensor
de pressao, os sensores de nvel (oleo e agua) e o
sensor de DPR do hidrociclone DC.
4.1

V
alvulas

Apos a observacao do comportamento das valvulas, foi feito o modelo das mesmas em automato
com estados e eventos mostrado na figura 4. As

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notacoes utilizadas para denominar os estados e os


eventos estao listadas na tabela 1. Como o comportamento das v
alvulas Sg , Sl , So3 e Su3 utilizadas no sistema sao similares, o modelo da figura 4
foi utilizado para representar as quatro valvulas
consideradas neste artigo. Deve ser ressaltado que
os eventos pa, pf correspondem `as falhas cujas
ocorrencias devem ser diagnosticadas.

implementados a partir do sensor de nvel para


indicar, em tempo real, o sentido da variacao do
nvel, isto e, nvel de oleo subindo, nvel de oleo
descendo ou nvel de oleo estavel.
Os sensores virtuais de nvel em conjunto com
o sensor de nvel fornecem as informacoes mnimas necessarias para que o modelo em automato
do controlador consiga reproduzir com fidelidade
o comportamento do processo. O modelo dos controladores em automatos com estados e eventos e
mostrado na figura 5 e a correspondente descricao
dos estados e eventos esta mostrada na tabela 2.

Figura 4: Aut
omato que modela o comportamento
dinamico das v
alvulas.

Tabela 1: Descric
ao dos estados e dos eventos do
automato das v
alvula
Estado

Descrica
o

v0
vF
vA
vpa
vpf
vpra

Estado inicial
V
alvula totalmente fechada
V
alvula totalmente aberta
V
alvula abrindo/fechando parcialmente
V
alvula presa fechando
V
alvula presa abrindo

4.2

Evento

Descrica
o

at
ft
ap
fp
pa
pf

Abre v
alvula totalmente
Fecha v
alvula totalmente
Abri v
alvula parcialmente
Fecha v
alvula parcialmente
V
alvula prendeu aberta
V
alvula prendeu fechada

Figura 5: Automato que modela o comportamento


dinamico dos controladores.

Tabela 2: Descricao dos estados e dos eventos do


controlador de nvel do oleo
Estado

Descrica
o

c0
clcl+
ch+
ch-

Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador

Controladores

A modelagem dos controladores e mais compli necess


cada. E
ario conhecer o tipo do controlador
(P, PI, PID, preditivo, robusto etc.) e o modo de
como ele atua no sistema. Apos v
arios testes e
analises de como o controlador influencia no sistema, percebeu-se a necessidade de informacoes
adicionais para montar um modelo em automato.
Com a finalidade de enriquecer o conte
udo das informacoes, foi preciso a adic
ao de sensores virtuais (Sampath, 2001). Os sensores virtuais foram

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4.3

Evento

Descrica
o

n0
nlnl+
nh+
nh-

Nvel
Nvel
Nvel
Nvel
Nvel

est
avel
abaixo do set point e descendo
abaixo do set point e subindo
acima do set point e subindo
acima do set point e descendo

est
avel
abaixo do set point e descendo
abaixo do set point e subindo
acima do set point e subindo
acima do set point e descendo

Planta

O comportamento sncrono da planta, isto e,


um modelo que leva em conta tanto a dinamica
das valvulas quanto dos controladores e obtido
realizando-se a composicao paralela (Cassandras
e Lafortune, 2008, pag. 79) dos automatos das

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valvulas e dos controladores. O aut


omato resultante e demasiadamente grande (30 estados e 200
transicoes) para ser mostrado neste artigo. Uma
tabela contendo os estados, eventos e as correspondentes transic
oes do aut
omato da planta pode
ser encontrada em Nunes (2012, pag. 58).
4.4

Modelo da planta para diagnose de falhas

Com vistas a obter um modelo da planta que seja


adequado para a diagnose de falhas, e necessario ainda obter um modelo com o mapeamento de
sensores (Sampath et al., 1996). O mapeamento
de sensores e uma tabela que indica a situacao
dos sensores em cada estado do aut
omato. Como
as variaveis de nvel e de press
ao se comportam
de maneiras distintas, sao necess
arios dois mapeamentos de sensores: (i) mapeamentos de sensores
da planta em relac
ao `as v
alvula de press
ao do gas
e do diferencial de press
ao do hidrociclone DC; (ii)
mapeamento de sensores da planta em relacao `as
v
alvulas de oleo e da v
alvula de agua (tabelas 5.7
e 5.8 de Nunes (2012), respectivamente). Como
consequencia, s
ao obtidos dois modelos para as
plantas que ir
ao servir de base para a construcao
dos diagnosticadores de falhas nas v
alvulas: (i) o
automato da planta apos o mapeamento de sensores de press
ao; (ii) o aut
omato da planta com
o mapeamento de sensores de nvel (tabelas 5.9 e
5.10 de Nunes (2012), respectivamente).
4.5

Verificac
ao da diagnosticabilidade e construc
ao do diagnosticador

Uma vez obtidos os modelos para os sistemas


FDD, o passo seguinte e verificar se as linguagens
geradas pelo aut
omatos das plantas s
ao diagnosticaveis, isto e, se a ocorrencia das falhas pode ser
detectada em um n
umero finito de eventos apos
a ocorrencia da falha. Para tanto, aplicando-se
o algoritmo proposto por Moreira et al. (2011), e
possvel concluir que as linguagens sao diagnosticaveis.
Dessa forma, estamos em condic
oes de construir os diagnosticadores que ser
ao usados na simulacao para, a partir da leitura dos sensores, informar sobre a ocorrencia ou nao das falhas. Seguindo os passos descritos em Basilio et al. (2010)
para a construc
ao de diagnosticadores, tem-se que
o diagnosticador obtido para a planta deste artigo
possui 30 estados e 200 transic
oes, sendo demasiadamente grande para ser aqui apresentado. As
tabelas 5.11 e 5.12 de Nunes (2012) apresentam
a evolucao de estados e transic
oes do diagnosticador.
5

Simula
c
oes e Resultados

As simulacoes foram feitas no software Matlab/Simulink/Stateflow. O tempo de simulacao

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adotado foi de 5000s, considerando primeiramente


o processo com fluxo de alimentacao constante (ou
previamente controlado) para depois avaliar o desempenho do diagnosticador com o sistema sob
alimentacao em padrao de golfadas. O objetivo
do sistema FDD e diagnosticar falhas das valvulas, podendo estas ficar presas em qualquer posicao da sua faixa de abertura. Quando uma valvula
prende, ha uma perda de efetividade do controle,
nao havendo mais condicoes de se manter o nvel
constante. Nesta situacao, quando o fluxo de entrada for menor que o fluxo de sada, a falha vai
ser indicada pela variavel Falha VA e quando o
fluxo de entrada for maior que o fluxo de sada, a
falha vai ser indicada pela variavel Falha VF.
5.1

Simulac
ao com entrada constante

A primeira simulacao foi feita com entrada constante para melhor visualizacao do desempenho
do diagnosticador. O fluxo multifasico de entrada manteve-se em 0,0133m3 /s para a agua,
0,0167m3 /s para o oleo e 0,13m3 /s para o gas.
Supos-se que a valvula de oleo ficou presa com
uma abertura de 30% conforme mostrado na figura 6(a). Nesta situacao, o fluxo de entrada de
oleo e maior que o fluxo de sada, tendendo o nvel
de oleo a crescer de forma ininterrupta. De acordo
com regras de seguranca estabelecidas para este
sistema, o processo sera interrompido quando o
nvel de oleo atingir 1,8m de altura (figura 6(b)).
Esta situacao leva ao aumento da pressao no separador, o que e corrigido pelo controlador abrindo
a valvula de gas.
Na figura 6(c) pode-se observar que o diagnosticador indicou uma Falha VF rapidamente,
isto e, apenas 30s depois da ocorrencia da anormalidade. Observa-se que o diagnosticador indicou a falha cerca de 4min antes de o sistema de
seguranca entrar em acao desligando o processo,
mostrando que o sistema FDD proposto no artigo
prove um tempo bastante significativo para que o
operador tome as devidas providencias antes de o
processo parar. Note que, conforme esperado, nao
ha indicacao de falha nas demais valvulas, como
pode ser visto nos graficos da figura 6(c).
5.2

Simulac
ao com entradas em golfadas

Golfadas sao flutuacoes na corrente de alimentacao que produzem oscilacoes nas pressoes e nas
vazoes do processo, as quais podem causar severos
problemas na operacao da plataforma de producao, quais sejam: (i) dificuldade de separacao da
agua e do oleo, comprometendo o desempenho de
equipamentos `a jusante como tratadores de oleo
e desidratadores; (ii) possvel parada de emergencia da plataforma por nvel muito alto dos vasos
separadores. Neste artigo, considera-se que o escoamento de alimentacao em padrao de golfadas
tem um perfil que corresponde a uma variacao de

2552

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Vlvula
de leo

1
Stop

0.5
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

4000

4500

5000

4000

4500

5000

4000

4500

5000

Vlvula
de gua

0.8
Stop

0.75
0.7

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

Vlvula
de gs

0.55
Stop
Stop

0.5

Vlvula da
razo presso

0.45

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

0.7
0.6
0.5

Stop

500

1000

1500

2000

2500
tempo (s)

3000

3500

(a)

Nvel
de gua (m)

Nvel
de leo (m)

Nvel das variveis controladas


2
Stop

1
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

4000

4500

5000

4000

4500

5000

4000

4500

5000

0.55
Stop

0.5
0.45

Presso
(Kgf/cm2)

figura 7(a). Da figura 7(b) e possvel observar que,


mesmo a falha atuando, ela tem pouca influencia
nas variaveis de sada do processo, com excecao
da razao de pressao do hidrociclone DC, cujas oscilacoes ficam maiores. Mesmo assim, o diagnosticador indica Falha VF na valvula de razao de
pressao em t = 2105s (figura 7(c)). Assim como
nas simulacao com entrada constante, o diagnosticador nao indicou a ocorrencia de qualquer outra
falha no sistema, conforme mostrado nos graficos
da figura 7(c).

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

500

1000

1500

2000

2500
tempo (s)

3000

3500

9.6

Razo
de presso

Neste artigo apresentamos o projeto de um diagnosticador de falhas de um sistema FDD para uma
unidade de separacao agua-oleo-gas de uma plataforma FPSO utilizando modelos a eventos discretos. O projeto do sistema de diagnose de falhas foi
realizado seguindo-se os passos dos artigos existentes na literatura. A eficacia dos diagnosticadores
projetados foi demonstrada por meio de duas simulacoes realizadas utilizando um modelo de um
sistema real de uma plataforma de producao da
Petrobras.

Stop

9.5
9.4

Conclus
ao

Agradecimentos

2
1
0

Stop

(b)

Os autores gostariam de agradecer ao CNPq, `a


CAPES e `a Petrobras pelo apoio financeiro.
Refer
encias

Falha na vlvula de leo


1

Falha VA
Falha VF

Stop

0.5
0
0

500

1000

1500

2000
2500
3000
Falha na vlvula de gs

3500

4000

4500

5000

Basilio, J. C., Carvalho, L. K. e Moreira, M. V. (2010).


Diagnose de falhas em sistemas a eventos discretos modelados por aut
omatos finitos, Revista
Controle & Automac
ao 21(5): 510533.

Falha VA
Falha VF

Stop

0
1

500

1000

1500

2000
2500
3000
Falha na vlvula de gua

3500

4000

4500

5000

Cassandras, C. G. e Lafortune, S. (2008). Introduction


to Discrete Events Systems, 2nd edn, Springer,
New York, NY.

Falha VA
Falha VF

Stop

0
1

500

1000

1500
2000
2500
3000
3500
Falha na vlvula de razo de presso

4000

4500

5000

4000

4500

5000

1
Falha VA
Falha VF

Stop

0
1

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

(c)
Figura 6: Vari
aveis manipuladas (a), variaveis
controladas (b) e respostas dos diagnosticadores
de falhas nas v
alvulas (c), supondo entrada constante.
mais ou menos 20% em relacao ao fluxo de carga
constante das simulac
oes anteriores.
Para ilustrar a atuac
ao do sistema de diagnose de falhas em presenca de golfadas, vamos simular uma falha na v
alvula de raz
ao de pressao,
supondo que esta tenha ficado presa com abertura
de 10% no instante t = 2000s, como mostrado na

ISBN: 978-85-8001-069-5

DES Universidade de Michigan (2011).


University of michigan - discrete event systems
group home page, Website. http://www.eecs.
umich.edu/umdes/toolboxes.html. Visitado em
13/04/2012.
Filgueiras, N. G. T. (2005). Modelagem, an
alise e
controle de um processo de separaca
o
oleo/
agua,
Tese de Mestrado, COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro.
Kaszkurewicz, E., Bhaya, A. e Ebecken, N. F. F.
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184.
Manyari-Rivera, M., Basilio, J. C. e Bhaya, A. (2007).
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Conference on Control Applications, Suntec City,
Singapure, pp. 958963.

2553

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Vlvula
de leo

1
0.5
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

500

1000

1500

2000

2500
tempo (s)

3000

3500

4000

4500

5000

Vlvula
de gua

1
0.5
0

Vlvula
de gs

1
0.5

Vlvula da
razo presso

1
0.5
0

Nvel
de leo (m)
Nvel
de gua (m)

Nunes, G. C. (2001). Design and analysis of multivariable predictive control Applied to an oil-water-gas
separator: a polynomial approach, PhD thesis,
University of Florida, Florida.
Nunes, G. C. (2007). Modelagem din
amica do processamento prim
ario de petr
oleo: conceitos fundamentais e aplicaca
o em controle de processos,
Technical report, Petrobr
as.
Nwachukwu, O. S. (2007). Fault tolerant level control of a two-phase separator, Tese de Mestrado,
Cranfield University, United Kingdon.

(a)
Nvel das variveis controladas
0.8
0.6
0.4

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

500

1000

1500

2000

2500
tempo (s)

3000

3500

4000

4500

5000

0.55
0.5
0.45

Presso
(Kgf/cm2)

Nunes, G. C. (1994). Modelagem e simulaca


o din
amica de separador trif
asico
agua-
oleo-g
as, Tese
de Mestrado, COPPE/Universidade Federal do
Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, Brasil.

12

Omana, M. e Taylor, J. H. (2007). Fault detection and


isolation using generalized parity vector technique in the absence of a mathematical model, Proceedings of the 17th IEEE International Conference on Control Applications (CCA2007), Suntec City, Singapure, pp. 970975.

10

Razo
de presso

(b)
Falha na vlvula de leo
1

Ramadge, P. J. e Wonham, W. M. (1989). The control of discrete-event systems, Proc. of the IEEE
77(1): 8198.
Raman, R. (2005). Abnormal situation management
in process control: do we have it under control?,
Proceedings of the 7th World Congress of Chemical Engineering (WCCE-7), Glasgow, Scotland.

Falha VA
Falha VF

0
1

500

1000

1500

2000
2500
3000
Falha na vlvula de gs

3500

4000

4500

5000

1000

1500

2000
2500
3000
Falha na vlvula de gua

3500

4000

4500

5000

1000

1500
2000
2500
3000
3500
Falha na vlvula de razo de presso

4000

4500

5000

1500

4000

1
Falha VA
Falha VF

0
1

500

1
Falha VA
Falha VF

0
1

500

1
Falha VA
Falha VF

0.5
0
0

500

1000

2000

2500

3000

3500

4500

5000

Sampath, M. (2001). A hybrid approach to failure diagnosis of industrial systems, Proceedings of the
American Control Conference, Arlington, USA,
pp. 20772082.
Sampath, M., Sengupta, R., Lafortune, S., Sinnamohideen, K. e Teneketzis, D. (1995). Diagnosability
of discrete-event systems, IEEE Trans. on Automatic Control 40: 15551575.
Sampath, M., Sengupta, R., S. Lafortune, K. E. S. e
Teneketzis, D. (1996). Failure diagnosis using
discrete-event models, IEEE Transactions on
Control Systems Technology 4(2): 105124.

(c)
Figura 7: Vari
aveis manipuladas (a), variaveis
controladas (b) e respostas dos diagnosticadores
de falhas nas valvulas (c), supondo entradas em
golfadas.
Moreira, M. V., Jesus, T. C. e Basilio, J. C. (2011).
Polynomial time verification of decentralized diagnosability of discrete event systems, IEEE
Trans. on Automatic Control 56(7): 16791684.

Santana, B. G. (2009). Detecca


o e diagn
ostico de situaco
es anormais em sistemas de separaca
o trif
asica
agua-
oleo-g
as, Trabalho de Conclus
ao de
Curso. Universidade Federal de Sergipe.
Teixeira, E. B. (1993). Diagn
ostico inteligente de
falhas em um processo de separac
ao
oleo-g
as
em plataformas oshore, Tese de Mestrado,
COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro,
Rio de Janeiro, Brasil.

Nunes, C. E. V. (2012). Sistema inteligente de suporte


operacional em sistemas de tratamento prim
ario
de petr
oleo, Tese de Mestrado, Universidade Federal de Sergipe, Aracaju, Brasil.

ISBN: 978-85-8001-069-5

2554