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ISSN: 0122-1701
scientia@utp.edu.co
Universidad Tecnolgica de Pereira
Colombia
Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701
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154
por
2. DISEO ESTRUCTURAL.
Partiendo de la premisa de optimizar y facilitar el proceso
constructivo del manipulador, se ha seleccionado como
material constitutivo el poliuretano de alta densidad, que
posee una resistencia mecnica adecuada para las
condiciones de trabajo del robot, sencilla maquinabilidad,
una densidad menor comparada con el aluminio o el
acero lo cual permite reducir el peso de la estructura,
adems de que es autolubricante por lo que presenta un
bajo coeficiente de friccin, reduciendo as la presencia
de cualquier carga que pueda ocasionar esfuerzos
adicionales en los actuadores generadores de potencia
que posee el manipulador. La tabla 1 muestra las
propiedades mecnicas ms importantes del material.
Esfuerzo de resistencia ltima a la
traccin (SUt) [MPa]
Esfuerzo de resistencia ltima a la
compresin (SUc) [MPa]
Densidad ( ) [kg/m3]
Coeficiente de friccin
60
68.9
1220
0.19
max =
1 =
x y
2
+ max ; 2 = 0; 3 =
(1)
x y
2
max
(2)
C1 =
S Uc + 2 S Ut
1
( 1 + 2 )
1 2 +
2
S Uc
C2 =
S Uc + 2 S Ut
1
( 2 + 3 )
2 3 +
2
S Uc
C3 =
S Uc + 2 S Ut
1
( 1 + 3 )
3 1 +
2
S Uc
(3)
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MAX ( C1 , C2 , C3 , 1 , 2 , 3 ) ; MAX 0
0;
MAX < 0
% =
(4)
S Ut
%
(5)
m
S Ut eje
1
N eje
(6)
max min
2
; max =
Mc P
Mc P
(7)
+ ; min =
+
I
A
I
A
(8)
156
i
1
2
3
Eje
1
2
3
i
90
0
0
ai
0
L1
L2
di
L0
0
0
C1 S 23
S1
S 1 S 23
C 23
0
C1
0
0
L1C1C 2 + L2 C1C 23
L1 S1C 2 + L2 S1C 23
L0 + L1 S 2 + L2 S 23
(10)
n C C
o C S
x 1 23
x 1 23
(11)
n = n y = S1C 23 ; o = o y = S1 S 23
S
C
nz 23
oz 23
a x S1
Px L1C1C 2 + L2 C1C 23
1 2
2 23
az
Pz 0
C i S i
S i S i
C i C i
S i
0
S i C i
C i
0
ai C i
ai S i
di
(9)
nx
1 = arctan 2
(13)
L2 sin 3
(14)
arctan 2
L + L cos
Px + Py
2
3
1
P 2 + Py 2 + Pz 2 L1 2 L2 2
(15)
3 = arccos x
2 L1 L2
2 = arctan 2
Py
2
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L1 S1C2 L2 S1C23
J L = L1C1C2 + L2 C1C23
Px
2
Px
3
Py Py
2 3
Pz Pz
2 3
L1C1 S 2 + L2 C1 S 23
L1 S1 S 2 L2 S1 S 23
L1C2 + L2 C23
(16)
L2 C1 S 23
L2 S1 S 23 (17)
L2 C23
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6. AGRADECIMIENTOS.
Este proyecto de investigacin se llev parcialmente a
cabo gracias a la ayuda y asesora tcnica prestada por la
empresa Polisistemas UDS de Venezuela, en la
manufactura y construccin del brazo mecnico.
7. REFERENCIAS.
[1] ANGULO, J., ANGULO, I., ROMERO, S.
Introduccin a la robtica. Thompson Paraninfo, 2005.
Madrid.
[2] DOWLING, N.E. Mechanical behavior of materials.
Prentice Hall: Englewood Cliffs, 1993.
[3] NORTON, R.L. Diseo de mquinas. Prentice Hall,
1999. Mxico.
[4] BARRIENTOS, A., PEN, L.F, BALAGUER, C.
Fundamentos de robtica. McGraw-Hill, 1997. Madrid.
[5] LUPN, E. Electrnica. Edicions UPC, 2004.
Barcelona.
[6] MATLAB. Release Notes. MathWorks Corporation.