ESCUELA POLITCNICA

e
NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y
ELECTRNICA
LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL AUTOMATICO
TRABAJO PREPARATORIO:
Prctica #: 3
Casos

Tema: Estudio de

Realizado por:
Alumno (s): Luis Chiza

Fecha de entrega:

Grupo:

Ao mes

f:
da

Sancin:

Prctica N 3

GR2

Tema: Estudio de Casos.

Objetivo: -Modelar y simular sistemas de procesos reales y analizar su
comportamiento en lazo abierto y cerrado.
-Incentivar en el estudiante el uso de un computador como herramienta de
anlisis y diseo, en el entorno de programacin de MATLAB.

TRABAJO PREPARATORIO:
1.- El sistema de la figura 1 representa el sistema de control de
posicin de un mbolo, formado por los siguientes elementos:
a.- Bomba de Presin controlada por voltaje v(t) que genera la
presin p(t), tal que la funcin de transferencia puede
representarse como un sistema de primer orden con ganancia 1.2 y
constante de tiempo 2.
b.- Embolo de 5 Kg. de masa M con un rea A de contacto de fluido
de 0.25 m2. Se mueve por la carcasa, empujando por la fuerza
debida a la presin, con un rozamiento viscoso B=2.5 N/m/s. Asuma
que f (t)=p (t) A.
c.- El mbolo est en contacto con un cuerpo elstico con constate
elstica k=1 N/m.
d.- Transductor de posicin x (t) a voltaje c (t) lineal con salida de
0V a 0 metros de desplazamiento y 10 V con 1 m de
desplazamiento.

La figura 2 representa el diagrama de bloques del sistema.

Se pide:
1) La funcin de transferencia del mbolo

G ( s )=

de transferencia de la bomba de presin

X (s)
P( s)

T ( s )=

y la funcin

P (s)
V ( s)

Ff ef B=Ma
FkxBx=mx ' '
mx + B x' +kx =F , F =p ( t ) A
x'' +

B ' k
A
x + x = p(t )
M
M
M

x'' +

2.5 ' 1
0.25
x + x=
p (t )
5
5
5

x ' ' +0.5 x ' +0.2 x=0.05 p ( t )

s 2 X ( s )+ 0.5 sX ( s ) +0.2 X ( s )=0.05 P ( s )
X ( s ) [ s 2+ 0.5 s+ 0.2 ] =0.05 P ( s )
G ( s )=

X ( s)
0.05
=
P( s) s2 +0.5 s+0.2

Si ganancia , constante de tiempo K:

Representacin de Funcin de transferencia de sistema de primer orden:

P(s)
K
=
V (s) s +1
T ( s )=

1.2
2 s +1

2) Las ecuaciones de estado utilizando las variables de Jordan de la

funcin de transferencia del mbolo.

'

()
x1
x

'
2

1 1
+ i 0.55
4
2

1 1
i 0.55
4
2

y (t )=( 0.55 0.55 )

)( ) ( )

x1 1
+ p (t )
x2 1

()
x1
x2

3) Implementar en SIMULINK el diagrama de bloques del sistema.

Grfica Obtenida:

2.- En el sistema de la figura 3 representa el control de nivel en un

depsito.

Donde:
a.- La altura es captada mediante un sensor de presin constante
Km=1(V/m). La altura se fija mediante una tensin de
referencia u (t).
b.- La seal de salida del regulador v (t) acta sobre una vlvula
motorizada que regula el caudal de entrada al depsito,
segn la ecuacin:
Qe (t)=10*v (t)
c.- La funcin de transferencia del regulador viene dado por:

C ( s )=10 (1+
Se pide:

0.2
)
s

1.- La funcin de Transferencia del depsito

G ( s )=

Q e ( s)
H (s) ,

considerando el modelo lineal con los siguientes parmetros:

Flujo Laminar:
Superficie de la Base del depsito: A=1m2
R (Resistencia de la tubera al paso del fluido)=0.2 (seg/m 2).

q eq s= A h' (t ) , qs =h ( t ) . B
'

q e= A h ( t )+ h ( t ) B
dh B
1
+ h= q ( t )
dt A
A e
sH ( s ) +

B
1
H ( s )= Q e ( s)
A
A

[ ]

H ( s ) s+

B
1
= Qe ( s ) , B=5, A=1.
A
A

Qe (s )
=s +5
H (s)
2.- Modelo en variables de estado del depsito.

x '1
x
= 5 0 1 + 1 p (t )
'
1 0 x 2 0
x2

( )(

y ( t )= ( 1 0 )

)( ) ( )

()
x1
x2

3.- Implementar en SIMULINK el diagrama de bloques del sistema

completo.
Script:
N=[10 2];
D=[1 0];
tsim=10;
sim('prepa31.slx');
plot(Scope1(:,1),Scope1(:,2));
grid on;
legend('ft');

Bibliografa:
-Sistemas de Control Automtico, Benjamn Kuo, Sptima Ed., Prentice Hall,
cap.3,5