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Rotao em torno de eixos

Prof. Alexandre Lara

Rotao
Considerando um corpo rgido que gira em
torno de um eixo fixo horizontal, a velocidade
e a acelerao angular so causadas por um
sistema de foras e momentos binrios
externos agindo no corpo.

Rotao
A equao de momento pode ser atribuda
por um somatrio dos momentos em torno de
um ponto arbitrrio P tomado no corpo ou for
a dele, desde que se levem em conta os
momentos (m ) de I , m(a ) _ e _ m(aG) ,em
relao a esse ponto P.
k P

G t

(mk )O ; M O rG m(aG )t I G

Rotao
Realizando as substituies e aplicando o
teorema dos eixos paralelos, podemos
escrever as trs equaes de movimento para
um corpo como:

Exemplo
A barra fina de 20kg mostrada gira num plano
vertical, e, num dado instante, tem velocidade
angular =5 rad/s. Determine a acelerao
angular da barra e os componentes
horizontais e vertical da reao no pino nesse
instante.

Soluo
Diagrama de corpo livre e dinmico

Sistemas de eixo em rotao


Em alguns casos a anlise cinemtica ser
melhor executada se o movimento for
analisado utilizando um sistema de
coordenadas que translade e rotacione. Por
exemplo o movimento de dois pontos que no
esto sobre um mesmo mecanismo. Sero
desenvolvidas duas equaes que relacionam
a velocidade e acelerao de dois pontos,
sendo um deles origem de um sistema de
referncia mvel.

Rotao de eixos que giram


Considerando os pontos A e B, com
localizaes especificadas rA e rB so medidas
em relao ao eixo de coordenadas X, Y e Z. O
ponto base A representa a origem do eixo de
coordenadas x, y e z, que assume translao e
rotao em relao ao eixo X, Y e Z.

Vetor rB
Usando adio vetorial: rB rA rB A
No instante considerado o ponto A tem
velocidade vA e acelerao aA, enquanto a
velocidade angular e acelerao angular de x e
y e d/dt.

Velocidade
A velocidade do ponto B pode ser
determinada pela derivada temporal de:
vB v A

drB

dt

O ltimo termo:

drB

d
( xB i y B j )
dt
dt
dx
di dy
dj
B i xB B j y B
dt
dt dt
dt
dy B di
dj
dxB

i
j xB y B
dt dt
dt
dt
A

Os dois primeiros termos representam as


componentes da velocidade do ponto B, para
um observador que se move com x,y,z. Esse
o vetor (vB/A)xyz . No segundo termo h a taxa
de variao temporal instantnea dos vetores i
e j para um observador fixo em X,Y,Z.

A variao de di e dj se deve a rotao d dos


eixos x,y,z, fazendo i se tornar i=i+di, e j=j+dj.
di d

( j ) j
dt dt
dj d

(i ) j
dt dt

As derivadas podem ser expressas:


di
i
dt
dj
j
dt

Portanto:
drB
dt

(vB ) xyz ( xBi yB j ) (vB ) xyz r B


A

Equao

vB v A r B (vB ) xyz
A equao se torna:
A
A
Em que:
vB= velocidade de B, medida a partir da referncia XYZ
vA= velocidade da origem A de xyz medida a partir de
XYZ
(vB/A)xyz = velocidade de B em relao a A, medida a
partir de um observador fixo nos eixos que giram xyz.
=velocidade angular xyz, medidas a partir da
referncia em XYZ
rB/A= posio de B em relao a A.

Equao
A equao da acelerao:
r (r ) 2 (v ) (a )
aB a A
B
B
B A xyz
B
xyz
A

aB= acelerao de B, medida a partir da referncia XYZ


aA= acelerao da origem A de xyz a partir de XYZ
(aB/A)xyz(vB/A)xyz = acelerao e velocidade de B em
relao a A, medida a partir de um observador fixo nos
eixos que giram xyz.
, =acelerao e velocidade angular xyz, medidas a
partir da referncia em XYZ
rB/A= posio de B em relao a A.