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TESIS
PRESENTAN:
VILA HERRERA FERNANDO
CARBAJAL BERNAL JORGE ISAAC
MARES OLIVARES JOSU
ASESOR:
DR. MUOZ CSAR JUAN JOS
DRA. BLANCA MARGARITA OCHOA GALVN
RESUMEN
En esta tesis se presenta el desarrollo de un control de velocidad y direccin para un robot de
carreras autnomo. Ambos controles utilizan el algoritmo de control PID (proporcional integral
derivativo). ste prototipo es capaz de seguir una trayectoria previamente dibujada en una
superficie.
El prototipo de carreras est compuesto por tres subsistemas, un conjunto de sensores, unidad de
control y un sistema de actuadores, y es un pequeo mvil de cuatro ruedas. Dos de ellas
determinan la direccin que seguir el mvil, y estn ubicadas en la parte frontal del carro. stas
son impulsadas por un eje que interconecta la cabeza de servomotor con cada una de las llantas.
Las ruedas traseras impulsan al carro mediante un sistema de transmisin que conecta un motor de
corriente directa independiente para cada rueda. Los motores son alimentados por un arreglo de
transistores conocido como puente H, que sirve como interfaz entre la unidad de control y los
motores. Se ha seleccionado como unidad de control un microcontrolador que procesar las
seales generadas por un conjunto de sensores instalados en el vehculo para tomar decisiones de
control aplicando el algoritmo de control PID.
En ste trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control en tiempo real de un prototipo de
carreras autnomo que realiza la tarea de seguir una trayectoria. En el primer captulo se expone
un panorama general del estado del arte de la robtica mvil autnoma. En los captulos
subsecuentes (segundo y tercero) se aborda la teora de funcionamiento de los elementos que
componen al mvil as como fundamentos tericos de control de procesos, haciendo nfasis en el
algoritmo de control PID.
En el cuarto captulo se analizan a fondo las consideraciones de diseo que se deben tomar en
cuenta para desarrollar los controles antes mencionados, y se propone un sistema que permitir
regular la velocidad y direccin del vehculo. Finalmente, se muestran un conjunto de pruebas de
desempeo de ambos controles y los resultados obtenidos de la implementacin de los algoritmos
planteados para el control de direccin y velocidad, as como aportaciones para trabajos futuros.
ABSTRACT
This thesis presents the development of an speed and direction controller for an autonomous race
robot. Both controls use the PID algorithm (proportional integral derivative). This prototype is
capable of following a line previously drawn on a surface.
The racing prototype consists of three subsystems, a set of sensors, a control unit and a system of
actuators, and is a small four-wheeled vehicle. Two of them will determine the direction the car,
and are located in the front of it. These are moved by a shaft that connects the servo head with
each one of the tires. The rear wheels pull the car through a transmission system that connects a
DC motor for each wheel independently. The motors are powered by an array of transistors known
as H-bridge, which serves as interface between the controller and motors. It has been selected a
microcontroller as control unit. This processes the signals generated by a set of sensors installed in
the vehicle to control decisions by applying the PID control algorithm.
This paper presents the development of a real-time control of an autonomous racing prototype that
performs the task of following a path. The first section gives an overview of the state of the art of
autonomous mobile robotics. In the subsequent chapters (second and third) is explained the
operation fundaments of the elements that are part of the vehicle and theoretical foundations of
process control, emphasizing the PID control algorithm.
In the fourth chapter is presented an analysis in depth of the design considerations to be taken into
account when developing the controls mentioned, and proposes a system that will regulate the
speed and direction of the vehicle. Finally, is shown a set of performance tests of both controls and
the results of the implementation of the algorithms proposed to control direction and speed.
Finally, contributionsforfutureworks are shown.
ii
NDICE GENERAL
RESUMEN ................................................................................................................................................ i
ABSTRACT .............................................................................................................................................. ii
NDICE GENERAL ............................................................................................................................ iii
NDICE DE FIGURAS ....................................................................................................................... vi
NDICE DE TABLAS ....................................................................................................................... viii
OBJETIVO.............................................................................................................................................. ix
JUSTIFICACIN ................................................................................................................................... x
CAPTULO 1 ........................................................................................................................................... 1
INTRODUCCIN ............................................................................................................................ 1
1.1
1.2
1.3
1.3.1
CAPTULO 2 ......................................................................................................................................... 10
MARCO TERICO........................................................................................................................ 10
2.1
2.2
2.2.1
2.3
2.3.1
2.3.2
Actuadores ....................................................................................................................... 16
2.4.1
Motor de CD ............................................................................................................ 17
Servomotor. .............................................................................................................. 23
NDICE GENERAL
2.5
Sensores. .......................................................................................................................... 26
2.5.1
3.2
3.3
3.3.1
3.4
3.5
3.6
CAPTULO 4 ......................................................................................................................................... 44
DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN .......................................... 44
4.1
Introduccin. ................................................................................................................... 44
4.2
4.2.1
4.2.2
Unidad de control.................................................................................................... 45
4.2.3
Actuadores ................................................................................................................ 46
Sensores ..................................................................................................................... 50
4.3.1
Microcontrolador .................................................................................................... 57
4.3.2
Tacmetro................................................................................................................. 57
4.3.3
4.3.4
4.4
4.4.1
iv
NDICE GENERAL
4.4.2
Servomotor. .............................................................................................................. 62
4.3.2
Cmara. ...................................................................................................................... 63
CAPTULO 5 ......................................................................................................................................... 65
PRUEBAS Y RESULTADOS ....................................................................................................... 65
5.1
5.1.1
5.1.3
5.2
CONCLUSIONES ............................................................................................................................... 77
RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS. ........................................................ 79
ANEXO A .............................................................................................................................................. 80
Anlisis de costos y propuesta de beneficios. .............................................................................. 80
REFERENCIAS.................................................................................................................................... 82
NDICE DE FIGURAS
Figura 1. 1 Primeros robots autmatas. .............................................................................................. 2
Figura 1. 2 Primer robot industrial, el Unimate. ............................................................................... 4
Figura 1. 3 ELSIE, desarrollado en Inglaterra .................................................................................. 5
Figura 1. 4 Shackey, del SRI ................................................................................................................. 6
Figura 1. 5 Robot limpiador de ductos. .............................................................................................. 8
Figura 1. 6 Robot limpiador de pisos.................................................................................................. 9
Figura 1. 7 Robot seguidor de lneas de carreras .............................................................................. 9
Figura 2.1 Configuracin del sistema motriz Ackerman............................................................... 13
Figura 2.2 Esquema de los elementos funcionales de un microcontrolador. ........................... 15
Figura 2.3 Elementos bsicos de un motor de CD. ...................................................................... 17
Figura 2.4 Motor de CD. .................................................................................................................... 18
Figura 2.5 PWM. .................................................................................................................................. 19
Figura 2.6 Circuito bsico para generar PWM. ............................................................................... 19
Figura 2.7 Circuito en H o Puente H. .............................................................................................. 20
Figura 2.8 Circuito en H o puente H modificado. ........................................................................ 20
Figura 2.9 Control de velocidad con retroalimentacin................................................................ 21
Figura 2.10 Control de velocidad para un motor de CD mediante PWM. ............................... 22
Figura 2.11 Servomotor. ...................................................................................................................... 23
Figura 2.12 Despiece de un servomotor. ......................................................................................... 24
Figura 2.13 Caractersticas de la seal PWM que permiten controlar un servomotor. ........... 25
Figura 2.14 Diagrama de bloques de un sensor ptico. ................................................................ 26
Figura 2.15 Fotodiodo. ........................................................................................................................ 27
Figura 2.16 Fotodiodo. ........................................................................................................................ 28
Figura 2.17 Opto transistor de encapsulado ranurado. ................................................................. 29
Figura 2.18 Cmara con sensor lineal. .............................................................................................. 30
Figura 2.19 Sensor lineal de imgen. ................................................................................................. 30
Figura 2.20 Forma de captura de una cmara con sensor lineal.................................................. 30
Figura 2.21 Seal de salida de un sensor lineal................................................................................ 31
Figura 3.1 Sistema de control. ............................................................................................................ 32
Figura 3.2 Sistema de control en lazo abierto. ................................................................................ 33
Figura 3. 3 Sistema de control en lazo cerrado. .............................................................................. 33
Figura 3.4 Acciones bsicas del control con retroalimentacin: control proporcional, integral
y derivativo. ............................................................................................................................................. 35
Figura 3. 5 Ilustracin del comportamiento de entrada salida de las acciones bsicas del
control con retroalimentacin: control proporcional, integral y derivativo. ............................... 36
Figura 3.6 Diagrama de bloques del controlador PID estndar. ................................................. 36
Figura 3.7 Sistema de control analgico de lazo cerrado y la naturaleza de las seales
implicadas. ............................................................................................................................................... 38
Figura 3.8 Sistema de control digital. ................................................................................................ 39
Figura 3.9 Respuesta transitoria en el tiempo de un sistema controlado................................... 42
NDICE DE FIGURAS
vii
NDICE DE TABLAS
Tabla 4. 1 Propiedades de los motores de CD. ............................................................................... 46
Tabla 4.2 Propiedades del servomotor. ............................................................................................ 47
Tabla 4.3 Especificaciones del puente H. ........................................................................................ 49
Tabla 5.1 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 40 rps. ........ 70
Tabla 5.2 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 80 rps. ........ 72
Tabla A1 Costo del equipo.................................................................................................................. 80
Tabla A2 Costo de servicios. .............................................................................................................. 80
Tabla A3 Costo de papelera............................................................................................................... 80
Tabla A4.Costo del diseo .................................................................................................................. 81
Tabla A5 Costo total del proyecto ................................................................................................... 81
OBJETIVO
Controlar la velocidad y direccin de un robot de carreras autnomo mediante una unidad de
control, actuadores y sensores aplicando el algoritmo de control PID.
Derivados del objetivo general, se tienen los siguientes objetivos particulares:
Implementar un control proporcional integral derivativo (PID) para corregir la velocidad
del robot de carreras.
Desarrollar
JUSTIFICACIN
La robtica mvil est presente en diferentes mbitos. Desde un robot autnomo en una fbrica
hasta un seguidor de lnea en una competencia. Es por esto que es necesario conocer cmo
implementar el control de la velocidad y la direccin de un prototipo mvil autnomo, en
especfico, de un robot de carreras. ste documento pretende ser una referencia muy completa
sobre los aspectos tcnicos y tericos que se deben considerar cuando se desea disear un robot
con estas caractersticas, y ofrece una opcin robusta y confiable para implementar el control
sobre el vehculo de carreras, ayudando as a enfrentar los desafos en los que la autonoma de los
robots es el elemento bsico y se proclama vencedor aquel prototipo que proporciona un mejor
desempeo y mejor comportamiento.
Apoyado en esta idea, se plantea un sistema de control que permita un comportamiento adecuado
y una correccin eficiente de la trayectoria del vehculo. Adems, se propone un conjunto de
sensores que permita resolver el problema planteado, el cual es, controlar la velocidad y direccin
del vehculo.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1
Ollero (2007) principia su obra diciendo que, en el trmino robot confluyen las imgenes de
mquinas para la realizacin de trabajos productivos y de imitacin de movimientos y
comportamientos de seres vivos.
Los robots actuales son obras de ingeniera y como tales concebidas para producir bienes y
servicios o explotar recursos naturales. Desde esta perspectiva, son mquinas con las que se
contina en una actividad que parte de los propios orgenes de la humanidad, y que desde el
comienzo de la Edad Moderna se fundamenta esencialmente en conocimientos cientficos.
En nuestro siglo el desarrollo de mquinas ha estado fuertemente influido por el progreso
tecnolgico. De esta forma se pasa de mquinas que tienen como objetivo exclusivo la
amplificacin de la potencia muscular del hombre a mquinas o instrumentos que son tambin
capaces de procesar informacin, complementando, o incluso sustituyendo al hombre en algunas
actividades intelectuales.
Por otra parte, tambin desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por las mquinas
que imitan la figura y los movimientos de seres animados. Existe una larga tradicin de autmatas
desde el mundo griego hasta nuestro siglo, pasando por los autmatas de los artesanos franceses y
suizos del siglo XVII, que ya incorporaban interesantes dispositivos mecnicos para el control
automtico de movimientos. (Vase la figura 1.1.)
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Tal como Ollero (2007) afirma en su obra, el trmino robot aparece por primera vez en 1921, en la
obra teatral R.U.R. 1 del novelista y autor dramtico checo KarelKapek en cuyo idioma la palabra
robota significa fuerza de trabajo o servidumbre. Por aquellos aos, la produccin en grandes
series se haba introducido en numerosas fbricas. Salido (2010) ofrece una definicin alternativa
y moderna de robot, respaldada por la RIA2, que dice as:
es un manipulador reprogramable, multifuncional, con control automtico que puede estar fijo
en un sitio o moverse y que est diseado para mover piezas, herramientas o dispositivos
especiales, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de diversas tareas
o trabajos.
El trmino robota tiene amplia aceptacin y pronto se aplica a autmatas construidos en los aos
veinte y treinta que se exhiben en ferias, promociones de productos, pelculas y otras aplicaciones
ms o menos festivas. Se trata de imitar movimientos de seres vivos pero tambin de demostrar
tcnicas de control remoto, incluyndose en algunos casos funciones sensoriales primarias.En
cualquier caso, interesa recordar que el trmino robot nace asociado a la idea de trabajo y
produccin.
Ollero (2007) sigue diciendo que, los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas
del control automtico y, en particular, del control de mquinas herramientas, de los
manipuladores tele operados, y de la aplicacin de computadores en tiempo real. En prrafos
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.2
Salido (2010) indica que los robots mviles poseen la capacidad de control autnomo, tomando
decisiones sobre la marcha durante el curso de una misin.
Los robots mviles tienen como precedentes los dispositivos electromecnicos, tales como los
denominados micro mouse, creados desde los aos treinta para desarrollar funciones
inteligentes tales como descubrir caminos en laberintos. Cabe destacar la tortuga de Walter,
presentada en 1948, que poda reaccionar ante la presencia de obstculos, subir pendientes y,
cuando la alimentacin comenzaba a ser insuficiente, dirigirse hacia una posicin de recarga.
Complementando lo antes dicho, Gonzlez (2009) aade que la robtica mvil comenz en el ao
de 1953 con el primer robot de este tipo llamado ELSIE3, construido en Inglaterra (Vase la figura
1.3). Estos trabajos de investigacin no guardan una relacin directa con los vehculos autnomos
que comenzaron a aplicarse desde los aos sesenta en la industria, siendo guiados por cables bajo
el suelo o mediante sensores pticos para seguir lneas trazadas en la planta. Estas aplicaciones,
hoy en da comunes en muchos procesos de fabricacin, se caracterizan por un entorno
fuertemente estructurado para facilitar la automatizacin.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
En los aos sesenta se vuelve a trabajar en el desarrollo de robots mviles dotados de una mayor
autonoma. La mayor parte de las experiencias se desarrollan empleando plataformas que soportan
sistemas de visin, segn Moravec (1981).
Sin embargo, el desarrollo tecnolgico todava no era el suficiente para lograr la navegacin
autnoma de forma eficiente. En los aos ochenta el incremento espectacular de la capacidad
computacional y el desarrollo de nuevos sensores, mecanismos y sistemas de control, permite
aumentar la autonoma. Bares y otros (1988) destacan en esa misma dcada el desarrollo de robots
mviles, tanto para interiores, como para navegacin exterior, realizados en la CMU.4
Gonzlez (2009) destaca que en la dcada de los 70 se crea el SHACKEY del SRI5, el cual estaba
provisto de una diversidad de sensores as como de una cmara de visin, sensores tctiles y poda
desplazarse por el suelo. Este prototipo se muestra en la figura 1.4. Sin embargo, fue hasta 1980
que se tiene el despliegue definitivo debido al abaratamiento y mejores prestaciones de los
sistemas computacionales, como se mencion previamente.
Acrnimo de StandfordResearchInstitute
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.3
Existe multitud de documentacin referente a robots mviles. Es posible realizar una revisin
de acuerdo a los fines para los que han sido diseados, de acuerdo a la estructura del robot mvil,
diseo, entre otros. Sin embargo es posible afirmar que los sistemas robticos aplicados a algn
campo se basan en una parte que proporciona la movilidad, junto con otra parte que proporciona
la aplicacin especfica. A continuacin se presentan algunas aplicaciones de los robots mviles,
as como su funcionamiento.
1.3.1
Aplicaciones industriales.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.3.1.1
Dichos robots son los encargados de inspeccionar y/o limpiar conductos de diferentes tipos, ya
que debido a su pequeo tamao y peso, se desenvuelven con soltura dentro de los conductos,
asimismo son fciles de transportar debido al control mediante ordenador porttil, con el que se
controlan todas las opciones del robot limpiador (variacin de luz y potencia de los motores) y
sirve de almacenamiento de imgenes y vdeos. Tambin son capaces de tomar muestras para su
posterior anlisis.
Adems pueden mostrar sobre la pantalla de grabacin variables fsicas del interior de los
conductos, como la temperatura y la humedad relativa, que quedan almacenados junto con la
grabacin de vdeo o fotos. Tambin existen cepillos de limpieza para conductos de aireacin,
fabricados especialmente para los robots de limpieza. Un ejemplo de este tipo de robots es
mostrado en la figura 1.5.
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.3.1.2
Domsticos y de oficina.
Las aplicaciones de robots mviles en el mbito domstico y de oficina, es un largo camino hacia
resultados perfectos, sin embargo, estn apareciendo robots no excesivamente inteligentes, pero s
eficientes para ciertas tareas concretas. Actualmente es posible comprar robots que realizan tareas
sencillas, como pueden ser la de pasar la aspiradora, cortar el csped, entretener a los nios o
realizar pequeas tareas de servicio como traer caf o aperitivos.
Esta perspectiva parece indicar que en un futuro no muy lejano puede aparecer lo que se puede
denominar el 'robot personal', un robot domstico o de oficina de propsito general.
1.3.1.3
Limpieza de pisos.
En esta categora existen robots simples, con un control de procesos relativamente sencillo, hasta
los robots que utilizan algoritmos ms avanzados. Tal es el caso del robot de limpieza VC-RP30W
de Samsung, el cual es un 'robot aspiradora' que utiliza el principio de mapeo similar al usado por
los sistemas de misiles de alta tecnologa, y 'dibuja' un mapa en tres dimensiones del ambiente en
donde se encuentra para identificar su ubicacin relativa, permitindole una limpieza ms rpida y
efectiva del rea definida.
El VC-RP30W sabe cul rea debe ser limpiada, logrando un resultado mucho ms exacto.
Asimismo, con esta unidad, el usuario puede programar el tiempo de trabajo y opciones de
limpieza avanzadas, de tal modo que el robot limpia el rea automticamente mientras el usuario
est fuera de casa. Es un claro ejemplo de tcnicas de control en combinacin con tcnicas de
inteligencia artificial. (Vase la figura 1.6).
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
1.3.2
Robots de competencias.
Al igual que ocurre con las competiciones de automovilismoo motociclismo, los concursos de
robtica pretenden ser un punto de evaluacin y comparacin de las distintas tecnologas aplicadas
a la construccin de robots autnomos.
Existen multitud de competiciones de este tipo. Quiz la ms representativa a nivel internacional
sea RoboCup. En esta competicin se trata de jugar un partido de futbol con robots autnomos,
los cuales son capaces de interactuar con otros robots y con el medio.
Tambin existen pruebas especficas con otros objetivos, muchas veces auspiciadas por casas
comerciales. Sin duda la competicin ms importante a nivel internacional es HISPABOT.
En este concurso existen las pruebas de rastreadores, sumo, laberinto y velocista, en las que se
valoran muchos de los aspectos bsicos en robtica, como la controlabilidad, interaccin con el
ambiente, tcnicas de planificacin, etc.
CAPTULO 2
MARCO TERICO
2.1
Robots mviles.
Como se ha mencionado previamente, un robot mvil segn Salido (2010), tiene la capacidad de
autocontrolarse y tomar decisiones teniendo en cuenta la informacin recogida por los sensores
del sistema. Dichos sensores le proporcionan informacin al autnomo de su entorno.
El desarrollo de robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicacin de la
robtica, restringido inicialmente al alcance de una estructura mecnica anclada en uno de sus
extremos. Se trata tambin de incrementar la autonoma limitando todo lo posible la intervencin
humana, segn Ollero (2007).
Por otro lado, la autonoma de un robot mvil se basa en el sistema de navegacin automtica. En
estos sistemas se incluyen tareas de planificacin, percepcin y control.
En cuanto a la tarea de planificacin, existen numerosos mtodos de planificacin de caminos para
robots mviles que se basan en hiptesis simplificadoras. Uno de estos mtodos consiste en
corregir y definir la trayectoria debido a acontecimientos previamente considerados. La definicin
de la trayectoria debe tener en cuenta las caractersticas cinemticas del vehculo. Por ejemplo, en
vehculos con ruedas y traccin convencional, interesa definir trayectorias de curvatura continua
que puedan ejecutarse con el menor error posible, como dicen Kanayama y Hartman (1989).
Adems de las caractersticas geomtricas y cinemticas, puede ser necesario tener en cuenta los
modelos dinmicos de comportamiento del vehculo contemplando la interaccin vehculo
terreno. Por otra parte, puede plantearse tambin el problema de la planificacin de la velocidad
teniendo en cuenta las caractersticas del terreno y del camino que se pretende seguir.
Una vez realizada la planificacin de la trayectoria, es necesario planificar movimientos concretos
y controlar dichos movimientos para mantener al vehculo en la trayectoria. De esta forma, se
plantea el problema del seguimiento de caminos, que para vehculos con ruedas se concreta en
determinar el ngulo de direccin teniendo en cuenta la posicin y orientacin actual del vehculo
con respecto a la trayectoria que debe seguir. Asimismo, es necesario resolver el problema del
control y regulacin de la velocidad del vehculo.
En cualquier caso, Ollero (2007) dice que el problema de control automtico preciso de un
vehculo con ruedas puede resultar ms complejo que el de los manipuladores debido a la
presencia de restricciones no holnomas. 6
El control del vehculo requiere disponer de medidas de su posicin y orientacin, a intervalos
suficientemente cortos. Para esto, se utiliza un sistema de percepcin en el robot mvil. Para
disear estos sistemas de percepcin se deben tener en cuenta diferentes criterios, tales como la
velocidad del robot, la posibilidad de interpretacin errnea de datos y la propia estructura de la
representacin del entorno, entre otros.
Con respecto a los sensores del sistema de percepcin, Ollero (2007) precisa que, adems de las
caractersticas de precisin, rango e inmunidad a la variacin de condiciones del entorno, es
necesario tener en cuenta su robustez ante vibraciones y otros efectos originados por el vehculo y
el entorno, su tamao, su consumo, seguridad de funcionamiento y desgaste. En el siguiente
listado se describen tres tipos de sensores utilizados en los sistemas de percepcin de un robot.
1.
Las cmaras de video con sensores de luz, tienen la ventaja de su amplia difusin y
precio, su carcter pasivo (no se emite energa sobre el entorno) y que no es necesario, en
principio, el empleo de dispositivos mecnicos para la captacin de la imagen. Las desventajas son
los requerimientos computacionales, la sensibilidad a las condiciones de iluminacin, y los
problemas de calibracin y fiabilidad.
2.
Los sensores de ultrasonido son econmicos y simples para la navegacin, segn Moravec
Sistema no holnomo: Implica que el sistema tiene ms coordenadas independientes que grados de libertad. Un vehculo
convencional, por ejemplo, no se puede desplazar transversalmente, pero puede llegar a una configuracin que
corresponda a una traslacin transversal si hace maniobras. Es un sistema no holnomo. Cardona y Clos (2001).
11
relacin seal/ruido es normalmente muy inferior a la de otros sensores, lo que puede hacer
necesario el empleo de mltiples frecuencias y tcnicas de filtrado, y tratamiento de la
incertidumbre de mayor complejidad computacional. Asimismo, la resolucin lateral es mala,
existiendo para evitarlo tcnicas de enfoque mediante lentes acsticas o transmisores curvos.
2.2
Ollero (2007) expone que los vehculos con ruedas son la solucin ms simple y eficiente para
conseguir la movilidad en terrenos suficientemente duros y libres de obstculos, permitiendo
conseguir velocidades relativamente altas.
A pesar de que las ruedas, como tales, no existen como medio de transporte en la naturaleza,
Salido (2010) expone que gracias a ellas el hombre ha conseguido desplazarse largas distancias y
mecanizar tareas que anteriormente no estaban a su alcance.
Los vehculos mviles emplean diferentes tipos de locomocin mediante ruedas que les confieren
caractersticas y propiedades diferentes. De manera general se tienen las siguientes
configuraciones: Ackerman, triciclo clsico, traccin diferencial, skidsteer, traccin sncrona,
entre otras. Sin embargo, en este trabajo slo se har nfasis en la configuracin Ackerman, usada
en el desarrollo del prototipo de carreras.
2.2.1
Configuracin Ackerman
12
Cabe mencionar que cuando un vehculo tipo Ackerman gira, las ruedas describen una trayectoria
curva, pero el espacio recorrido por las ruedas interiores y exteriores es diferente, ya que las
ruedas interiores a la curva recorren un espacio menor. Si las ruedas interiores y exteriores giran
solidariamente unidas por un eje rgido, la nica posibilidad para que ambas ruedas recorran
espacios diferentes es que la rueda interior derrape deslizndose sobre el suelo para compensar la
diferencia de espacios recorridos. Para solucionar este problema, la unin de ambas ruedas en el
eje motriz no es rgida, sino a travs de una transmisin diferencial, que tiene la propiedad de
permitir que las ruedas conectadas a ambos lados de la transmisin giren a velocidades diferentes.
2.3
Unidad de control
2.3.1
Lgica cableada.
Como indica Salido (2010), empleando lgica cableada las funciones de control se codifican
cableando un circuito lgico especfico. La codificacin se realiza implcitamente al conectar los
7
En realidad estas dos filosofas no son excluyentes y pueden coexistir controlando subsistemas distintos de un robot.
13
componentes teniendo en cuenta las caractersticas especficas de estos (por ejemplo, valores
concretos de capacidad, resistencia, etc.).
A pesar de su sencillez, la lgica cableada implementada en este tipo de circuitos permite resolver
problemas no tan complejos. Sin embargo, Salido (2010) destaca que para problemas de mayor
grado de complejidad, se encuentran algunas dificultades, como son:
El proceso de diseo y depuracin es muy tedioso.
Cualquier variacin sobre el comportamiento del mvil exige modificar el circuito
asociado. Esto requiere un tiempo considerable en la mayora de los casos, pues hay que
modificar fsicamente los circuitos cada vez que se desee cambiar el comportamiento del
autnomo.
Dificultad de almacenamiento de una librera de circuitos para disponer de ellos en el
momento necesario.
2.3.2
Lgica programada.
14
2.3.2.1
El microcontrolador.
Los microcontroladores para control de vehculos mviles desempean su trabajo siguiendo dos
posibles filosofas:
15
Modo cliente servidor: En este caso, Salido (2010) dice que se ejecuta un programa servidor que
se comunica empleando habitualmente una lnea serie con otro microcontrolador o
microprocesador que ejecuta un programa cliente.
Modo autnomo (standalone): El microcontrolador ejecuta el programa de control
independientemente de otros dispositivos de procesamiento.
Dependiendo del mtodo de programacin hay distintas posibilidades de desarrollo con los
microcontroladores:
Programacin a bajo nivel: Se emplea con microcontroladores programadosdesde un
computador auxiliar empleando tcnicas de compilacin cruzada.8 Una vez realizada la
compilacin el cdigo ejecutable obtenido se descarga en el microcontrolador destino. El coste
para una solucin de este tipo es reducido, teniendo en cuenta que el precio de un
microcontrolador no es muy alto, aunque algunas veces las herramientas de programacin son
costosas.
Programacin nativa en lenguaje de alto nivel: En este caso se emplea un lenguaje de alto nivel
interpretado en el propio microcontrolador, obteniendo menor eficiencia que la obtenida con
cdigo no interpretado, pero con la ventaja de la mayor facilidad de trabajo para el desarrollador.
A diferencia de la compilacin cruzada, en este caso el cdigo enviado al microcontrolador no es
cdigo ejecutable, sino cdigo fuente que el microcontrolador interpreta. Un ejemplo de lenguaje
de alto nivel es el lenguaje C++.
2.4
Actuadores
Los sistemas de actuadores, segn Bolton (2006), son elementos de los sistemas de control que
transforman la salida de un microprocesador o un sistema de control en una accin de control para
una mquina o dispositivo. Por ejemplo, si es necesario transformar una salida elctrica del
controlador en un movimiento lineal que realiza el desplazamiento de una carga. Otro ejemplo
sera cuando la salida elctrica del controlador anterior requiere transformarse en una accin, que
controle la cantidad de lquido que entra y circula en una tubera. En este apartado se explican los
actuadores bsicos del vehculo desarrollado, as como sus principios de operacin.
Consiste en la compilacin sobre un computador generando cdigo ejecutable para una mquina objetivo diferente a la
empleada para compilar.
16
2.4.1
Motor de CD
Bolton (2006) explica que los motores elctricos con frecuencia se usan como elemento de control
final en los sistemas de control por posicin o de velocidad. Los motores se pueden clasificar en
dos categoras principales: motores de CD y motores de CA. La mayora de los motores que se
emplean en los sistemas de control modernos son motores de CD. A continuacin se explican
algunos de los aspectos relevantes de los motores de corriente directa.
2.4.1.1
La figura 2.3muestra el principio bsico de un motor de CD; una espiral de alambre que gira de
manera libre en medio del campo de un imn permanente. Cuando por el devanado pasa una
corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo recto al campo provocan
fuerzas que actan a cada lado produciendo una rotacin. Sin embargo, para que esto contine,
cuando el devanado pasa por la posicin vertical, se debe invertir la direccin de la corriente.
17
cada uno de los devanados al desplazarse por los polos de campo. Esto es necesario a fin de que
las fuerzas que actan en el devanado sigan actuando en la misma direccin y la rotacin contine.
La direccin de rotacin del motor de CD se invierte cuando se invierte la corriente de la
armadura o la corriente de campo.
2.4.1.2
Bolton (2006) sigue explicando que la velocidad que alcanza un motor de imn permanente
depende de la magnitud de la corriente que pasa por el devanado de la armadura.
En un motor con devanado de campo, la velocidad se modifica variando la corriente de la
armadura, o la de campo; en general, es la primera la que se modifica. Por lo tanto, para controlar
la velocidad se puede utilizar el control del voltaje que se aplica a la armadura. Sin embargo, dado
que el empleo de fuentes de voltaje de valor fijo es frecuente, el voltaje variable se logra mediante
un circuito electrnico.
En una fuente de corriente alterna, se utiliza un circuito tiristor para controlar el voltaje promedio
que se aplica a la armadura. Sin embargo, lo ms comn es que se ocupe de seales de control
provenientes de microprocesadores o microcontroladores. De ah que lo ms comn es utilizar la
tcnica llamada modulacin por ancho de pulso (PWM)9, la cual utiliza una fuente de voltaje de
corriente directa constante y selecciona su voltaje para que vare su valor promedio (figura 2.5).
18
La figura 2.6 muestra cmo obtener la modulacin en ancho de pulso utilizando un circuito de
transistor bsico. El transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El
diodo tiene por objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se
desconecta, debido a que el motor se comporta como un generador. Este circuito slo se usa para
operar el motor en una direccin. Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un
circuito con cuatro transistores, conocido como circuito H o puente H (figura 2.7). Este circuito se
puede modificar mediante compuertas lgicas, de manera que una entrada controle la
conmutacin y la otra la direccin de la rotacin (figura 2.8).
19
Los anteriores son ejemplos de control en malla abierta, para los cuales se supone que las
condiciones permanecen constantes, por ejemplo, el voltaje de alimentacin y la carga que
desplaza el motor. En los sistemas de control de malla cerrada se utiliza la retroalimentacin para
modificar la velocidad del motor si cambian las condiciones. La figura 2.9 muestra algunos
mtodos que se pueden emplear.
20
Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en
cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida.
11CAD:
12CDA:
21
sujeto a variacin para controlar la velocidad del motor. En la figura 2.9cel sistema es
completamente digital y la PWM sirve para controlar el voltaje promedio que se aplica a la
armadura.
Ahora que se sabe que el sentido de giro de un motor de corriente continua depende de la
polaridad que se aplica a sus terminales, Palacios (2009) confirma que para cambiar el giro es
necesario intercambiar las terminales del motor o cambiar la polaridad de alimentacin, utilizando
para este fin el puente en H.
En cuanto al sistema de control de velocidad, el cual se logra mediante la modulacin de ancho de
pulso, Palacios (2009) amplia y confirma la informacin antes mostrada de la siguiente forma:
La regulacin PWM proporciona un eficaz mtodo mediante la utilizacin de una simple seal
digital de control. Mediante esta seal se consigue que el valor medio de la seal de alimentacin
de un motor de CD vare, de tal manera que cuando ms tiempo este la lnea digital en nivel alto,
el motor girar ms rpido, pues como se ha mencionado anteriormente, se vara el voltaje de
alimentacin del motor. Lgicamente, si la duracin del impulso a nivel bajo es muy grande el
motor se parar. La siguiente figura (figura 2.10) ayuda a comprender de mejor manera lo antes
dicho.
22
2.4.2
Servomotor.
Palacios (2004) afirma que es muy comn el uso de servomotores en prototipos, ya que son
dispositivos pequeos y tienen muchas aplicaciones, tales como, el control sobre el acelerador de
un motor de combustin, en el timn de un barco o de un avin, en el control de direccin de un
coche, entre otras(vase la figura 2.11). Su pequeo tamao, bajo consumo, adems de una buena
robustez y notable precisin, los hacen ideales para la construccin de robots.
Un servomotor est constituido por un pequeo motor de corriente continua, unas ruedas dentadas
que trabajan como reductoras, lo que le da una potencia considerable, y una pequea tarjeta de
circuito impreso con la electrnica necesaria para su control. La figura 2.12muestra el despiece de
este tipo de motor.
23
2.4.2.1
La tensin de alimentacin suele estar comprendida entre los 4 y 8 volts. El control de un servo se
limita a indicar en qu posicin se debe situar, mediante una seal cuadrada TTL modulada en
anchura de pulsos (PWM). La duracin del nivel alto de la seal indica la posicin en donde se
requiere poner el eje del motor. El potencimetro que el servomotor tiene unido al eje del motor
(ver figura 2.12) indica al circuito electrnico de control interno mediante una retroalimentacin,
si ste ha llegado a la posicin deseada.
24
La duracin de los pulsos indica el ngulo de giro del motor, como muestra la figura 2.13. Cada
servomotor tiene sus mrgenes de operacin, que corresponden con el ancho de pulso mximo y
mnimo que el servo interpreta mediante su circuito interno de control y que en principio,
mecnicamente no puede sobrepasar. Estos valores varan dependiendo del modelo de servomotor
utilizado. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servomotor, ste comenzar a vibrar o a
emitir un zumbido, anunciando un cambio en la anchura del pulso.
El periodo entre cada pulso no es crtico. Se suelen emplear valores entre 10ms y 30ms, aunque lo
habitual es utilizar 20ms, que implica una frecuencia de 50Hz. Si el intervalo entre pulso y pulso
es inferior al mnimo puede interferir con la temporizacin interna del servomotor causando un
zumbido y la vibracin del eje de salida. Palacios (2004) sigue diciendo que, para mantener en la
misma posicin a un servomotor es necesario enviarle continuamente un pulso de anchura
constante. De este modo si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin intentara
oponerse. Si se deja de enviar pulsos, o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo permitido,
entonces el servomotor perder fuerza y no podr conservar su posicin de modo que cualquier
fuerza externa podra desplazarlo.
En cuanto a sus terminales, Palacios (2004) menciona que este tipo de motores disponen de tres
terminales:
25
2.5
Sensores.
El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que
se est midiendo, segn dice Bolton (2006). Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir
temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor
transforma una entrada de temperatura en un cambio en la resistencia.
Un transductor se define como el elemento que al someterlo a un cambio fsico experimenta un
cambio relacionado. Un sistema de medicin puede utilizar transductores, adems de sensores, en
otras partes del sistema para convertir seales de una forma dada en otra distinta.Adems, un
sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable a
medir o a controlar. En este apartado se muestra el funcionamiento de los sensores que se usan
para la implementacin del carro y sus principios bsicos de operacin.
2.5.1
Sensores optoelectrnicos.
26
En los siguientes prrafos se explican los aspectos relevantes de los sensores optoelectrnicos que
se utilizarn para el sistema de control.
2.5.1.1
Fotodiodo.
El fotodiodo se parece mucho a un diodo semiconductor comn, pero tiene una caracterstica que
lo hace muy especial: es un dispositivo que conduce una cantidad de corriente elctrica
proporcional a la cantidad de luz que lo incide (o que lo ilumina, Figura 2.15).
El fotodiodo se puede utilizar como dispositivo detector de luz, pues convierte la luz en
electricidad y esta variacin de electricidad es la que se utiliza para informar que hubo un cambio
en el nivel de iluminacin sobre el fotodiodo.
Si el fotodiodo quedara conectado, de manera que por l circule corriente y sepolarice en sentido
directo, la luz que lo incide no tendra efecto sobre l y se comportara como un diodo
semiconductor normal. La mayora de los fotodiodos vienen equipados con un lente que concentra
la cantidad de luz que lo incide, de manera que su reaccin a la luz sea ms evidente.
El fotodiodo responde a los cambios de oscuridad a iluminacin y viceversa con mucha ms
velocidad, y puede utilizarse en circuitos con tiempo de respuesta ms pequeo.
Si se combina un fotodiodo con un transistor bipolar, colocando el fotodiodo entre el colector y la
base del transistor (con el ctodo del diodo apuntado al colector del transistor), se obtiene el
circuito equivalente de un fototransistor.
27
2.5.1.2
Fototransistor.
a) Smbolo.
b) Circuito equivalente de un fototransistor.
2.5.1.3
28
En general, este dispositivo puede sustituir a los relevadores mecnicos, ya que tiene una
velocidad de conmutacin mayor, as como ausencia de rebotes.
2.5.1.4
2.5.1.4.1
Principiosbsicos de operacin.
Este tipo de cmaras utilizan un arreglo de fotodetectores combinado con una lente, como se ha
dicho anteriormente. La luz que es reflejada desde el exterior incide a travs de la lente. Cada uno
de los fotodetectores almacena energa en capacitores que ganan carga dependiendo de la
intensidad de la luz que incide en el fotodetector asociado a un capacitor. El sensor entrega un
valor por cada pixel mediante una lnea de salida. La siguiente imagen ilustra el procedimiento
antes mencionado (figura 2.18). El sensor utilizado en este tipo de cmaras se muestra en la figura
2.19.
29
Debido a que este tipo de cmaras usan sensores lineales, no es posible obtener una captura de
todo el ngulo visible en una sola captura. Solo puede mostrar una lnea del panorama completo,
como se muestra en la figura 2.20.
30
Entonces, la lnea a capturar depende completamente de la distancia desde la lnea hasta la lente
como se muestra en la figura 2.20. Finalmente esta imagen est representada en una seal
analgica, como se muestra en la figura 2.21.
31
CAPTULO 3
TEORA DEL CONTROL PID.
3.1
Los primeros sistemas de control se desarrollaron con la revolucin industrial a finales del siglo
XIX y principios del siglo XX. Al principio, se basaron casi exclusivamente en componentes
mecnicos y electromecnicos, bsicamente engranajes, palancas, rels y pequeos motores, pero
a partir de los aos cincuenta empezaron a emplearse los semiconductores, que permitan el diseo
de sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos y con menor desgaste. En la dcada de los
setenta, la complejidad y las prestaciones de los sistemas de control se incrementaron gracias al
empleo de circuitos integrados y en particular los de tipo programable (sistemas basados en
microprocesadores).
Los primeros autmatas pretendan bsicamente, sustituir a los sistemas convencionales con rels
o circuitos lgicos. Los autmatas actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los primeros
33
3.2
En la figura 3.4 se muestran las tres acciones bsicas de control con retroalimentacin: acciones de
control 1) proporcional, 2) integral y 3) derivativa. En la figura 3.5 se muestra el comportamiento
de entrada-salida de estos tipos de control. Cetinkunt (2007) menciona que la accin de control
proporcional se genera con base en el error actual, la accin de control integral se genera con base
en el error pasado, y la accin de control derivativo se genera con base en el error futuro
anticipado. La integral del error se puede interpretar como la informacin pasada acerca de l. La
derivativa del error se puede interpretar como una medida del error futuro.
34
( )
( )
( )
( )
( )
( ( ))
Figura 3.4 Acciones bsicas del control con retroalimentacin: control proporcional, integral y derivativo.
Para comprender mejor el funcionamiento de cada uno de los tipos de control, Cetinkunt (2007)
propone el siguiente ejemplo:
Suponga que la seal de error entrando a los bloques de control tiene una forma trapezoidal. Las
acciones de control generadas por las acciones proporcional, integral y derivativa se muestran en
la figura 3.5. El control PID tiene bloques de control de decisin los cuales toman en cuenta el
error pasado, actual y futuro. En cierta forma, cubren toda la historia del error. Por lo tanto, la
mayora de los controles prcticos son una forma de controlador PID o bien tienen las propiedades
de un controlador PID.
El diagrama a bloques de un controlador PID se muestra en la figura 3.6. El algoritmo de control
se puede expresar tanto en el dominio continuo (analgico) del tiempo como en el dominio
discreto del tiempo. En cualquier tiempo dado, t, la seal de control, ( ), se determina como una
funcin:
( )
( )
( )
( )
35
Figura 3. 5Ilustracin del comportamiento de entrada salida de las acciones bsicas del control con retroalimentacin:
control proporcional, integral y derivativo.
36
3.3
De acuerdo a la definicin de Cetinkunt (2007), un sistema de control se disea para hacer que un
sistema haga lo que se quiere que haga. Las especificaciones de desempeo de un sistema de
control deben cubrir ciertas caractersticas fundamentales, como estabilidad, calidad de la
respuesta y solidez.
Dado el amplio uso de los controladores PID en el mbito industrial (control de potencia en
motores de induccin, control de nivel, caudal y presin en procesos qumicos entre otros), el uso
de microcontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones ha tomado fuerza gracias a
la incorporacin de lenguajes de alto nivel que facilitan ampliamente este tipo de
implementaciones, adems de los bajos costos de adquisicin de estos dispositivos, distribucin de
software de desarrollo gratuito, entre otras razones.
Aunque las decisiones de control pueden hacerse ya sea mediante un circuito analgico o digital.
Algunas ventajas del control digital contra el control analgico son:
Mayor flexibilidad: Cambiar el algoritmo de control es un asunto de cambiar software. Hacer
cambios en el software en el control digital es ms fcil que cambiar el diseo del circuito
analgico en el control analgico.
Mayor nivel de capacidad de toma de decisiones: Implementar funciones de control no lineal,
funciones lgicas de decisin, acciones condicionales que deben emprenderse, aprender de la
experiencia, todo se puede programar en software. Construir controladores analgicos con estas
capacidades sera una tarea prohibitiva, si no imposible.
3.3.1
Para analizar a detalle los componentes de un control PID Digital, Cetinkunt (2007) propone
considerar el control de un proceso empleando 1) control analgico (figura 3.7), y 2) control
digital (figura 3.8). La nica diferencia es la caja del controlador. En control analgico, todas las
seales son continuas, en tanto que en control digital las seales del sensor se deben convertir en
forma digital, y las decisiones de control digital se deben convertir en seales analgicas para
enviarse al sistema de accionamiento
Los componentes bsicos de un controlador digital se muestran en la figura 3.8:
37
Figura 3.7Sistema de control analgico de lazo cerrado y la naturaleza de las seales implicadas.
38
3.4
Bolton (2006) menciona que, si se quiere convertir un sistema de control analgico en un sistema
de control digital, y se usan las mismas leyes de control, se necesita encontrar algoritmos que se
aproximen a la funcin de transferencia del controlador analgico, pero en tiempo discreto. Un
algoritmo es un conjunto de operaciones matemticas que se pueden escribir como instrucciones
en un programa de computadora.
Para implementar el algoritmo para el control PID, slo se debe escribir un programa, en algn
lenguaje apropiado, que use alguna aproximacin para calcular la salida del error que se presente
en cualquier instante. De esta forma, la salida se obtiene al multiplicar el valor del error por
adicionar el valor del error multiplicado por
Inicializacin
Es decir, fijar los valores iniciales de salida del controlador,el error en un tiempo anterior,
y el periodo de muestreo .
Lazo
Restaurar el temporizador del intervalo de muestreo.
Leer el error .
Calcular la salida mediante algn algoritmo PID.
Mostrar el valor de la salida calculada y aplicar la accin de control.
Establecer salida anterior = salida presente y error anterior = error presente.
Esperar el trmino del intervalo de muestreo.
39
Goto lazo
La seleccin del periodo de muestreo, , que se use con un controlador digital es importante. Un
periodo de muestreo muy largo e informacin acerca de una planta que cambia las condiciones
con rapidez representan una prdida; si el periodo es muy corto y la carga computacional se
incrementa, tambin aumenta la necesidad de un convertidor analgico - digital rpido. Lo
anterior es una breve indicacin de los problemas que involucra la eleccin del periodo de
muestreo que se use.
3.5
Hasta ahora se ha explicado la forma de implementar un control digital. Sin embargo, es necesario
proponer algoritmos matemticos para aproximar las acciones de control proporcional, integral y
derivativo.
Para implementar el algoritmo de control PID, el compensador segn Muoz (2008) debe estar
representado en el dominio discreto. El diagrama de este tipo de controlador es mostrado en la
figura 3.6.
El error es determinado por la diferencia entre el set point o salida deseada del proceso y la salida
medida del sistema en determinado tiempo . El error est determinado por la ecuacin [1].
( )
donde
( )
( ) indica la salida medida.
Cetinkunt (2007) y Muoz (2008) indican que, la salida de correccin ( ) se evala con la
siguiente ecuacin:
( )
Donde
( )
( )
( )
|
40
( )
( )
( )
|
( )
En el tiempo discreto,
, donde
siento
( )
( )
)
( )
( )
Para implementar un control PID digital, ser necesario programar en el lenguaje apropiado el
siguiente algoritmo:
( )
( )
(
(
3.6
)
( )
( )
(
)
)
Ogata (2003) menciona que, en muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas
del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los
sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas
transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones.
41
: tiempo de retardo.
: tiempo de levantamiento.
: tiempo pico.
: sobrepaso mximo.
: tiempo de asentamiento.
42
curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta
es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo.
5. Tiempo de asentamiento,
la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.
43
CAPTULO 4
DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Y POSICIN
4.1
Introduccin.
Como se ha explicado en el captulo anterior, para lograr el control tanto de velocidad, como de
direccin del mvil, es necesario disear un sistema de control en lazo cerrado para cada uno de
los casos que permita que la unidad de control tome ciertas decisiones ante determinados
comportamientos del vehculo. Se ha optado por disear un control en lazo cerrado pues es
necesario conocer la trayectoria del vehculo, as como su velocidad, y en base a sus magnitudes,
la unidad de control deber tomar decisiones para corregir la trayectoria y aumentar o disminuir la
velocidad del mvil.
Los comportamientos del vehculo sern registrados mediante un sistema de sensores. Sin
embargo, antes de disear los controles de direccin y velocidad es necesario conocer las
consideraciones de diseo necesarias para que el diseo sea correcto. Posteriormente se explicar
el diseo tanto del control de velocidad como el control de posicin.
4.2
Consideraciones de diseo.
4.2.1
4.2.2
Unidad de control.
45
Empaquetado de 20 pines
Dos mdulos temporizadores para eventos de tiempo.
Frecuencia de operacin de hasta 16 MHZ.
Dos puertos de 16 bits cada uno, configurables como entradas o salidas de datos.
Plataforma de desarrollo (IAR).
Arquitectura Von Neumann.
Tomando en cuenta las prestaciones del microcontrolador, se codificaron los programas que
efectan los dos tipos de control. Este proceso se detalla en las seccin 4.3, titulada: Diseo del
control PID de velocidad y en la seccin 4.4: Diseo del control PID de direccin.
4.2.3
4.2.3.1
Actuadores
Motores de CD
El vehculo cuenta con un par de motores independientes de corriente directa con escobillas en la
parte trasera. Mediante un arreglo de 3 engranes, los motores transmiten su movimiento a las
ruedas traseras. La ubicacin de los motores se puede apreciar en la figura 4.2.
Como se puede apreciar en la imagen, los motores son independientes. Se midi el voltaje y
corriente que los motores de C.D. consumen a plena carga, y se obtuvieron las siguientes
mediciones:
Fuente de alimentacin
Potencia
7.04 V
5.632 Watts
46
4.2.3.2
Servomotor.
Es un componente del control de direccin. El servomotor est instalado en la parte frontal del
mvil. Una flecha une la cabeza del servomotor con las llantas. Cuando se vara la posicin de la
cabeza del servomotor, las llantas giran y a su vez, modifican la direccin en la que el vehculo se
desplazar (vase la figura 4.3).
El servomotor que fue instalado en el carro fue fabricado por la compaa Futaba, y sus
propiedades ms importantes son mostradas en la tabla 4.2.
Modelo
S3010
Velocidad
0.16sec/60 a 6.0V
Torque
6.0V 6.5kg-cm
Dimensiones
40x20x38.1mm
Pesos
41.0g
Voltaje
de
5 Volts
alimentacin
Tabla 4.2Propiedades del servomotor.
Con el fin de conocer el ngulo de giro mnimo y mximo al cual puede girar el servomotor, se
realiz un programa que produjera anchos de pulso variables. Se determin lo siguiente:
Para girar las llantas delanteras hacia el extremo derecho sin que estas toquen el chasis en algn
punto se requiere una seal PWM con un ancho de pulso de 1.82ms. La siguiente figura (4.4)
muestra la seal PWM obtenida en las condiciones antes dichas.
47
Figura 4.4Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo derecho.
Por otra parte, para girar las llantas delanteras hacia el extremo izquierdo se requiere una seal
PWM con ancho de pulso de 1.18ms. La seal PWM aplicada al servomotor para es la mostrada a
continuacin.
Figura 4.5Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo izquierdo.
Es importante tomar en cuenta los lmites antes mostrados, pues cualquier ancho de pulso por
encima o por debajo de los lmites establecidos puede causar daos en el mecanismo del
servomotor.
4.2.3.3
Puente H.
Como etapa de potencia se seleccion una tarjeta muy verstil para el control de motores de CD.
sta tarjeta, fabricada por la empresa Polulu, de marca Trex, ofrece las siguientes prestaciones:
Puede controlar 3 motores mediante tres interfaces de control: Radio Control o Servo
Pulsos, Voltaje analgico y una interfaz serial (RS232).
5 canales capaces de recibir seales analgicas o RC.
Facilidad de programacin de acuerdo a las necesidades de la aplicacin.
48
6V
16 V
13 A
canal):
Salida de corriente continua mxima en
25 A
paralelo:
0.13 V/A
Sensado de corriente:
(mapeados en un rango de 0 a 127)
Frecuencia mxima PWM:
19.5 kHz
2.7 V
5.5 V
Tabla 4.3Especificaciones del puente H.
En la seccin 4.3.2.1, tabla 4.1, se detall que a plena carga, cada uno de los motores de CD
consumen 0.8 Amperes. Las especificaciones de corriente mxima de la tarjeta supera por mucho
la corriente requerida, razn por la cual se eligi la tarjeta antes mencionada.
Para programar la tarjeta, se utiliz un software provisto por Pololu, llamado TRexConfigurator,
disponible en lnea a travs del siguiente enlace: http://www.pololu.com/.
En la misma pgina se encuentra un manual detallado para programar la tarjeta de acuerdo a las
necesidades de la aplicacin. Para este caso, los parmetros de operacin que se asignaron a la
tarjeta fueron los siguientes:
Los motores estarn detenidos cuando en la interfaz de control se encuentre una seal con
ancho de pulso de 1ms.
Los motores alcanzarn su mxima velocidad cuando se introduzca una seal con un
ancho de pulso de 2ms.
En el rango antes mencionado, el voltaje presente a la salida de la tarjeta se incrementa de manera
proporcional al incremento del ancho de pulso de la seal PWM, siempre y cuando se encuentre
en los lmites establecidos [1ms, 2ms].
49
4.2.4
4.2.4.1
Sensores
Opto transistor de encapsulado ranurado.
Este dispositivo, tambin conocido por el nombre de llave ptica, se utilizar para medir la
velocidad de desplazamiento del vehculo. Para ello, en la cabeza del motor derecho se instal un
eje unido a un engrane, el cual tiene una muesca. Cercano al engrane est instalada la llave ptica.
Cuando el engrane gira, la llave ptica arroja pulsos dependiendo de la velocidad con la que la
muesca permita o no el paso de energa luminosa entre sus extremos. La ubicacin del sensor se
puede observar en la figura 4.6
Como es sabido, este dispositivo arroja valores de voltaje diferentes cuando permite o no el paso
de la luz. En uno de los extremos se encuentra un diodo led, cuya nica funcin es emitir luz. En
el otro extremo se encuentra un fototransistor que se satura o se pone en estado de corte
dependiendo de la luz incidente. Si est en estado de corte, el arreglo optoelectrnico entrega un
voltaje cercano a la fuente con que se alimenta el arreglo. En cambio, si el fototransistor se
encuentra en estado saturado, entrega un valor cercano al voltaje de referencia.
Con el fin de observar las caractersticas de la seal del arreglo, se hicieron girar los motores de
CD a su mxima velocidad libremente, sin aadir carga alguna. Utilizando el osciloscopio se
midi el voltaje de la seal en el colector del fototransistor. En la siguiente imagen (figura 4.7) se
muestra la seal que proviene del arreglo cuando el motor se encuentra en las condiciones
mencionadas al principio de este prrafo.
50
Para obtener una seal digital y que esta pueda ser detectada por el microcontrolador para calcular
la velocidad, la seal obtenida del arreglo se introdujo a la entrada de un FlipFlop configurado en
modo toggle. Con esto, se obtendr una seal de pulsos cuadrados ms limpia, y con la misma
frecuencia de la seal antes mencionada, lo cual no causar ruido en las mediciones. De esta
manera, las mediciones de velocidad sern ms precisas. La seal obtenida puede verse en la
figura 4.8.
Figura 4.8 Seal despus de haber pasado la seal del opto transistor por el flip flop.
51
4.2.4.2
Se utiliz el sensor el CCD TSL 1401 R-LF de la compaa TAOS. Sus caractersticas ms
importantes se enlistan a continuacin:
Provee visin en una dimensin con una resolucin de 128 pixeles,
Lente de 7.9mm que permite que el campo de visin sea proporcional a la distancia del
objeto.
Voltaje de alimentacin desde 3.3Volts a 5 Volts.
Rango de frecuencia de operacin de 5KHz hasta 8MHz.
El sensor se encuentra montado en la parte frontal del carro, de manera que pueda observar la
trayectoria a seguir, como se muestra en la siguiente imagen.
52
El sensor cuenta con tres terminales que le permiten al sensor funcionar, ms un par de
alimentacin para el circuito integrado que contiene. Las tres terminales para hacerlo funcionar
son:
AO:Seal de vdeo de salida. Entrega de forma serial el voltaje de cada uno de los 128
capacitores que conforman al sensor lineal.
SI: Le indica al sensor el momento en el cual la salida A0 debe entregar los valores
analgicos de los pixeles.
CK: Gobierna la frecuencia de captura de los valores analgicos en un registro de
corrimiento interno.
El rango de frecuencias de la seal de reloj en el cual el sensor opera en forma correcta es, como
se ha indicado, de 5KHz hasta 8MHz. Sin embargo, no es condicin suficiente para su correcto
funcionamiento. El pulso SI debe estar desfasado 90 con respecto a la seal de reloj, como se
muestra en la siguiente imagen:
53
Tomando en cuenta las condiciones anteriores, el sensor el CCD TSL 1401 R-LF, se encuentra a
una distancia constante del suelo, aproximadamente a 2 cm, enfocando a la lnea negra en la parte
frontal del carro.
La frecuencia seleccionada de la seal de activacin para hacer funcionar el sensor es de 62.5
KHz, la cual se encuentra dentro del rango de operacin recomendado. La seal SI tiene una
frecuencia de 125Hz. Ambas seales se presentan en la figura 4.12.
Se seleccionaron las frecuencias antes mencionadas debido a que, en estas condiciones, la seal
analgica obtenida presenta menos ruido que con otras frecuencias de operacin. Las seales de
activacin generadas para hacer funcionar la cmara se presentan en la siguiente imagen.
Bajo las condiciones antes dichas, la seal de vdeo analgico (A0) producida por el sensor
cuando est observando la lnea es la siguiente:
54
Como se puede apreciar en la figura anterior, la seal presenta un voltaje menor en la zona en la
cual se est detectando la lnea. La seal anterior fue tomada cuando la cmara enfocaba la lnea
centrada en el lente.
Cuando en el trayecto ocurre un giro, el nivel de voltaje de la seal decrece en cierta zona de
acuerdo con la posicin de la lnea. Las formas de onda (seales de voltaje) de la seal de cmara
(A0) cuando hay una curva en el trayecto son las siguientes:
Curva Izquierda
Curva Derecha
La seal de salida tiene un voltaje pico de 200 mV. Las caractersticas de la seal sern tomadas
en cuenta para disear un algoritmo que permita detectar la posicin de la seal.
55
Una vez que se han explicado todas las consideraciones necesarias tanto para el diseo del control
de velocidad como de direccin, en la siguiente seccin se explica el diseo del controlador de
velocidad con un microcontrolador, as como el de direccin.
4.3
RPS
Set Point
error
Microcon
_trolador
PWM
Puente H
Voltaje
Motores
de CD
Velocidad
RPS
Tacmetro
Seal
cuadrada
Sensor +
Adecuador
56
4.3.1
Microcontrolador
Es el encargado de procesar todos los datos generados por el tacmetro y realizar acciones de
control, as como los clculos. ste ejecuta el cdigo hexadecimal generado por el compilador.
Ahora se explicar el diseo en hardware y software propuesto para cada bloque.
La primera accin que realiza el microcontrolador, es inicializar las constantes asociadas al
controlador, las cuales son
, el periodo de muestreo .
//Inicializacin de constantes
kp=0.1;
//Constante proporcional Kp
ki=0.05;
//Constante integral Ki
kd=0.05;
//Constante derivativa Kd
T=0.0688;
//Periodo de muestreo
Tambin se inicializa el set point, elemento fundamental del controlador PID, y otras constantes
necesarias para el funcionamiento del control.
El periodo de muestreo
de control (
valores para cada una de las constantes, proceso conocido como sintonizacin.
Despus de la inicializacin de constantes, se inicializan temporizadores que servirn para medir
la velocidad del carro. El primer temporizador genera una interrupcin cada 68.8ms que
inicializar el proceso de actualizacin de la salida del controlador PID, modificando con el ancho
de pulso correspondiente. El segundo temporizador medir el periodo de la seal generada por el
tacmetro. Una descripcin ms detallada del tacmetro, el controlador PID, puente H y motores
de CD se muestra en las secciones 4.3.1 a 4.3.4 de este documento.
4.3.2
Tacmetro.
Con el fin de conocer la velocidad del carro, se asign una terminal de controlador que detectar
flancos ascendentes y descendentes provenientes de la seal del tacmetro. Se configur un
registro que est llevando a cabo una cuenta ascendente en modo continuo todo el tiempo. Cuando
ocurre un flanco ascendente, se almacena el valor del registro. De igual forma, cuando se detecta
un flanco descendente, se vuelve a almacenar el valor del registro contador. La diferencia entre los
valores almacenados determinar el periodo de la seal.
57
VSS
3.3V
3.3V
R1
10k
U1A
2
U3
3
4
7
8
13
14
17
18
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
16
10
~Q1
CD1
K1
CP1
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
1
11
2
5
6
9
12
19
VSS
RST
15
GND
TEST
Q1
J1
SD1
R2
10k
R3
1k
R4
100
4
5
3
U5
6
7
C2 4027BP_5V
0.1F
C1
1.8nF
MSP430G2553
Como se explic en las consideraciones de diseo, el tacmetro genera una seal no adecuada
para el microcontrolador (vase figura 4.7). El flipflop U1A se encarga de generar una seal
digital a partir de la seal entregada por el arreglo optoelectrnico. El capacitor C1 filtra el ruido
generado por los motores de CD, mientras que el capacitor C2 elimina el ruido a la salida del
flipflop producido tambin por los motores, generando una seal ms adecuada. (Vase la figura
4.8)
Se calcula la frecuencia de la seal que entra en el microcontrolador, cuya magnitud
es
equivalente a las revoluciones por segundo del motor. Este proceso lleva a cabo en las siguientes
lneas en lenguaje C:
tiempo[i-1]=TAR;
Ahora que se tiene la medicin de la velocidad real del sistema,se prodece a aplicar el algoritmo
de control PID.
58
4.3.3
Esta seccin implementa la frmula descrita en la seccin 3.5 de este documento, ecuacin [6]
para calcular la salida correcta del controlador PID. En primera instancia se calcula el error, el cual
es la diferencia entre el Set point (en RPS) y la frecuencia (o RPS) de la seal medida por el
tacmetro. El error en cierto tiempo se almacena en un vector, para generar un vector de 4 errores:
el actual, el pasado, el error medido cuando han pasado dos y tres periodos de muestreo.
Despus, se lleva a cabo la evaluacin de las partes proporcional, integral y derivativa. Se suman
los clculos con la salida del controlador PID obtenida en un clculo anterior. Y finalmente se
aplica la nueva accin de control. El microcontrolador repite estas acciones continuamente, y estas
han sido representadas el siguiente fragmento de cdigo en lenguaje C:
P=kp*e[k];
//Parte proporcional
I=(ki*T)*(e[k]+e[k-1])/2;
//Parte integral
D=kd*(( (8*e[k])-e[k-1]-8*e[k-2]+e[k-3]))/ (12*T);
//Parte derivativa
xact=P+I+D+xant;
//P+I+D+xant; Accin de control
if (xact>=max)
{ xact=max;} //Condicin para no rebasar la capacidad del sistema
TA1CCR1=1000+(xact*1000)/120; //Aplicacin de la accin de control
Como se explic en la seccin 4.3.3, el motor gira a su mxima velocidad cuando el ancho de
pulso de la seal PWM es de 2ms. El motor se encuentra detenido con un ancho de pulso de 1ms.
Por otra parte, en el microcontrolador, la variable TA1CCR1 modifica el ancho de pulso generado
por el microcontrolador.
Tomando en cuenta las dos consideraciones explicadas, es necesario almacenar la nueva accin de
control calculada al registro antes mencionado, pero antes de hacerlo, es necesario mapear la
accin de control en un rango entre 1ms y 2ms, lmites entre los cuales el puente H puede mover
los motores, requisito que se lleva a cabo en la ltima lnea mostrada en el cdigo anterior.
4.3.4
59
VEE
VSS
7.2V
3.3V
U4A
U3
GND
S1
MOTOR
~1OUTB
1OUTB
~1OUTA
1OUTA
1INB
1CNTRL
1INA
VCC
16
TRex
3
4
7
8
13
14
17
18
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
1
11
2
5
6
9
12
19
16
VSS
RST
15
10
GND
TEST
MSP430G2553
S2
MOTOR
VSS
VSS
3.3V
3.3V
R1
10k
U1A
U3
3
4
7
8
13
14
17
18
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
16
10
~Q1
Q1
CD1
K1
CP1
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
1
11
2
5
6
9
12
19
VSS
RST
15
GND
TEST
J1
SD1
C2 4027BP_5V
0.1F
R2
10k
R3
1k
R4
100
4
5
3
U5
6
7
C1
1.8nF
MSP430G2553
60
4.4
Es momento de presentar el control PID de direccin propuesto para el carro. ste ser el
encargado de mantener la trayectoria del vehculo sobre la lnea. El diagrama de bloques del
sistema propuesto es mostrado en la figura 4.20.
Controlador PID
Set Point
Pixeles
error
Microcontrolador
PWM
Servomotor
Direccin
Pixeles
Cmara
Luz
Se plante unapropuesta de diseo para cada uno de los bloques del control, tal como se hizo con
el control de direccin. El funcionamiento general es el siguiente:
El microcontrolador se encarga de sensar, decodificar e interpretar la seal de vdeo proveniente
de la cmara, para lograrlo se utiliza el convertidor analgico digital (ADC) incorporado en el
mismo microcontrolador.
La seal de control del CCD, la seal SI, es tambin una seal de entrada al microcontrolador, al
igual que la seal de vdeo compuesto: la terminal A0 de la cmara.
La seal de control SI se utiliza como un pulso de sincrona para el microcontrolador, cuando este
pulso se presenta el ADC debe leer la seal de vdeo compuesto 128 veces, lo equivalente a la
resolucin total de la cmara. Estos valores son interpretados a travs de un algoritmo codificado
dentro del microcontrolador, obteniendo como resultados la localizacin del centro de la lnea y el
ancho de la lnea. El centro de la lnea se encuentra dentro de un nmero de pixel, en el rango de 0
a 127, debido a que son 128 pixeles.
Una vez obtenida la localizacin del centro de la lnea, se procesan los clculos del control PID
para modificar la trayectoria del vehculo (si es necesario) mediante cambios en la seal PWM que
ingresa al servomotor.Ahora la variable de control ser la direccin del vehculo, considerando
que si la lnea se encuentra centrada sobre la lnea, el centro de la misma estar ubicado en el pixel
64. Entonces la misin del control de direccin ser ubicar siempre la lnea negra en un rango de
pixel cercano o igual a 64. La cmara localizada en la parte frontal del vehculo observa la lnea
61
4.4.1
Microcontrolador
Es la unidad de control. Procesa los datos generados por la cmara, genera la seal PWM para el
servomotor y realizar acciones de control para mantener la direccin del vehculo sobre la lnea.
De manera similar al control de direccin, la primera accin que realiza el microcontrolador, es
inicializar las constantes asociadas al controlador, las cuales son
, el periodo de
muestreo .
//Inicializacin de constantes
kp=0.04;
//Constante proporcional Kp
ki=0.02;
//Constante integral Ki
kd=0.02;
//Constante derivativa Kd
T=0.0688;
//Periodo de muestreo
Tambin se inicializa el set point, que para el control de direccin ser equivalente a 64 pixeles y
otras constantes necesarias para el funcionamiento del control.
El periodo de muestreo
integral y derivativa se modificaron hasta que se obtuvo una respuesta aceptable del sistema de
direccin, es decir, se sintoniz el controlador PID de direccin.
Una descripcin ms detallada sobre el funcionamiento de los bloques que auxilian a la unidad de
controlse explica en las secciones 4.4.1 a 4.3.2 de este documento.
4.4.2
Servomotor.
Como parte del sistema de direccin, este actuador es el encargado de girar las ruedas delanteras
del carro y as, modificar el curso del mismo. Las conexiones realizadas entre la unidad de control
(microcontrolador) y el servomotor, son mostradas en el siguiente esquema:
62
VSS
VCC
3.3V
U3
5V
3
4
7
8
13
14
17
18
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
1
11
2
5
6
9
12
19
16
VSS
RST
15
10
GND
TEST
HB1
VCC
GND
PWM
Servomotor
MSP430G2553
4.3.2
Cmara.
63
VCC
VSS
5V
HB3
SI
CLK
VCC
SI
CLK
GND
SI
CLK
3.3V
HB2
AO
Cmara
Activador
U3
3
4
7
8
13
14
17
18
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
1
11
2
5
6
9
12
19
16
VSS
RST
15
10
GND
TEST
MSP430G2553
Finalmente, se muestra un esquema del diseo electrnico completo propuesto para el control de
direccin del prototipo de carreras autnomo.
VCC
VSS
5V
HB3
SI
CLK
Activador
SI
CLK
HB2
VCC
SI
CLK
GND
VCC
3.3V
AO
Cmara
U3
5V
3
4
7
8
13
14
17
18
P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
1
11
2
5
6
9
12
19
16
VSS
RST
15
10
GND
TEST
HB1
VCC
GND
PWM
Servomotor
MSP430G2553
64
CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS
5.1
2)
5.1.1
5.1.1.1
Para esta fase de pruebas, slo se realizan los clculos correspondientes a la parte proporcional del
control. Los resultados obtenidos de este procedimiento generan la grfica mostrada en la figura
5.2.
es considerable (
).
en ser regulada dentro la tolerancia permitida. Este tipo de control es el que ms tarda en llegar al
66
set point y regular de una forma aceptable. Tambin se observan variaciones considerables antes
de llegar al tiempo de asentamiento
5.1.1.2
Ahora se integra al control proporcional, la evaluacin del control derivativo. Los resultados
obtenidos de este procedimiento generan el siguiente grfico:
El control PD logra eliminar el sobrepaso que el proporcional produca. Incluso tarda menos en
regular a una velocidad constante. Tambin logra una mejor regulacin que el control
proporcional, regulando la mayor parte del tiempo dentro de una tolerancia aceptable. El hecho de
que este tipo de control haya eliminado el sobrepaso hace evidente que puede predecir errores
futuros de una manera oportuna y evitarlos.
5.1.1.3
). El tiempo de asentamiento
67
control derivativo. Adems, despus de este tiempo (de asentamiento) el control es tan robusto
como el control PD, con la diferencia de que no puede predecir errores a futuro.
5.1.1.4
La suma de los controles proporcional, integral y derivativo corrigen los errores que presentan los
tres controles anteriores. Aunque presenta el mayor tiempo de retardo ( ) e incluso el mayor
tiempo de levantamiento ( )13, el tiempo de asentamiento es el menor de todos. Adems, una vez
que ha pasado el tiempo de levantamiento, no presenta un sobrepaso considerable (apenas produce
un sobrepaso de 1 rps), lo cual muestra el efecto de la parte derivativa del control PID.
Finalmente, el comportamiento del control PID es robusto en todo el intervalo posterior al tiempo
de asentamiento, demostrando que es el controlador ms confiable y con mejor regulacin de los
tres controles analizados. Esto se debe a que toma las mejores caractersticas de los tres tipos de
control.
La grfica que muestra la respuesta del controlador PID de velocidad es mostrada en la siguiente
figura (5.5).
13Considerando
68
Con esta prueba finaliza esta etapa. Ahora se muestran los resultados de regulacin del control
PID cuando se aaden diferentes pesos al mvil.
5.1.2
Para este conjunto de pruebas se estableci un set point igual a 40 rps en el microcontrolador, y se
hizo funcionar el carro siguiendo una lnea recta. Posteriormente, con el vehculo en marcha se
colocaron cargas de 0.5 Kg, 1 Kg y 1.5 Kg. Con estas pruebas se pretende demostrar que el
control de velocidad es capaz de mantener la velocidad determinada por el set point, aun cuando
este transportando diferentes pesos. Los resultados del procedimiento descrito se muestran en las
figuras 5.5 a 5.7.
La siguiente tabla resume los resultados obtenidos para cada una de las pruebas. La forma de
interpretar los conceptos que contiene es la siguiente:
Peso:Indica la magnitud del peso aadido al carro en movimiento.
Tiempo de restablecimiento (cuando se aade la carga): Es el tiempo que tarda en recuperar la
velocidad a la cual debe regular despus de haber colocado carga sobre el carro.
Sobrepaso mnimo:Representa la mxima desviacin a partir del set point que presenta el sistema
despus de haber aadido la carga. Se debe esperar que sea un valor menor al set point, ya que al
69
colocar una carga, la velocidad del mvil baja, y entra en accin el regulador PID para
restablecerla.
Tiempo de restablecimiento (cuando se retira la carga): Indica el tiempo que tarda en
recuperar la velocidad a la cual debe regular, a partir del momento en el que se quita la carga de
prueba.
Sobrepaso mximo:Representa la mxima desviacin a partir del set point que presenta el
sistema despus de haber quitado la carga del carro. Se espera que sea mayor al set point, ya que
al eliminar la carga, el carro gana velocidad al ser menos el peso que debe mover.
Peso
Tiempo de restablecimiento
(cuando se aade la carga)
Sobrepaso
mnimo
Tiempo de restablecimiento
(cuando se retira la carga)
Sobrepaso
mximo
500 gr.
3.5 seg.
27 rps
2 seg.
52 rps
1000 gr.
3 seg.
31 rps
3.5 seg.
53 rps
1500 gr.
2.5 seg
24 rps
2.5 seg.
54 rps
Tabla 5.1 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 40 rps.
Figura 5.6 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 40 rps.
70
71
5.1.3
Ahora se realizaron pruebas al sistema considerando que debe regular la velocidad a 80rps. Se
realiz el mismo conjunto de pruebas explicadas en la seccin 5.1.2. Los resultados se pueden
observar grficamente en las figuras 5.9 a 5.11.
Tal como se hizo en la seccin anterior, se adjunta una tabla que resume los resultados de esta
fase de pruebas. Incluye los conceptos previamente explicados en la seccin 5.1.2, y se muestra
enseguida:
Peso
Tiempo de restablecimiento
(cuando se aade la carga)
Sobrepaso
mnimo
Tiempo de restablecimiento
(cuando se retira la carga)
Sobrepaso
mximo
500 gr.
1.5 seg.
77
2 seg.
87
1000 gr.
1.5 seg
76
2 seg.
87
1500 gr.
1.5 seg
72
2 seg.
92
Tabla 5.2 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 80 rps.
72
73
5.2
Figura 5.12 Panel Frontal del programa para medicin de PID de Direccin.
74
Los bloques que requiere el programa para su funcionamiento son mostrados en la figura 5.13.
75
Analizando la grfica, es posible notar que las correcciones en la direccin del carro para seguir la
trayectoria no son adecuadas, pues los sobrepasos son enormes y causan que el carro oscile,
evitando que el carro siga la trayectoria de forma aceptable. Despus de un proceso de
sintonizacin, lo cual implic reducir la magnitud de las constantes, se realiz nuevamente la
prueba del controlador de direccin, y se obtuvieron los resultados plasmados en la figura 5.15.
De la figura anterior se observa que se tiene un control eficiente de la direccin del carro. Es
posible notar que los sobrepasos no son considerables, condicin que permite seguir la trayectoria
correctamente.
76
CONCLUSIONES
El control proporcional integral derivativo es ms robusto que el control proporcional derivativo, o
el proporcional integral. Debido a que el control proporcional solo puede corregir el error actual,
produce un sobrepaso importante y el tiempo en el cual regula de forma aceptable es mayor. El
control proporcional integral es capaz de considerar la suma de errores pasados y reducir el tiempo
que el sistema toma para llegar al set point. Sin embargo, no puede predecir errores, causando un
sobrepaso considerable.
Una caracterstica destacable del control proporcional derivativo es precisamente, su eficacia para
predecir el error. La suma de los tres tipos de control consideran todo el historial del error: pasado,
presente y futuro, corrigiendo de forma ms eficiente la variable de control.
Por otra parte, es importante sintonizar de forma correcta el sistema de control. Es posible que los
conceptos que involucra estn aplicados correctamente, sin embargo, el valor de las constantes
proporcional, integral y derivativa pueden hacer que el controlador no regule de manera aceptable,
de tal forma que si las constantes antes mencionadas tienen un valor mayor o cercano a la unidad,
la accin de control es ms brusca y puede causar conflictos en la regulacin, causando
sobrepasos. En cambio, si el valor de las constantes es cercano a cero, la accin de control puede
ser demasiado lenta, y seguramente el regulador no ser confiable, pues el tiempo que tomar para
regular la variable de control ser mayor.
Adems, es importante elegir un periodo de muestreo adecuado. En el caso del sistema diseado,
un periodo de muestreo grande puede causar que el carro pierda la trayectoria a seguir. En cambio,
un periodo de muestreo pequeo implica aplicar acciones de control que no son tan necesarias de
llevarse a cabo en periodos cortos de tiempo. Esto puede causar que la carga de la batera se
reduzca considerablemente.
Por otro lado, para medir las revoluciones por segundo a las que gira un motor de CD, es
conveniente modificar el intervalo de tiempo en el cual se realiza la medicin de velocidad. Para
velocidades ms altas, se requiere un intervalo de tiempo menor. En cambio, un intervalo de
tiempo mayor es necesario si se requieren medir velocidades lentas. Variando los intervalos de
tiempo, se obtiene una medicin ms confiable de la velocidad.
Tambin es importante eliminar el ruido provocado por la operacin de los motores de CD. Todo
ruido introducido en el circuito puede provocar un mal funcionamiento del control. Los
CONCLUSIONES
capacitores actan como filtros para eliminar los ruidos y mejorar el comportamiento de los
controladores.
En cuanto al sistema de control de direccin, referente a la cmara, es importante sealar que
debido al algoritmo de programacin utilizado la intensidad luminosa del ambiente no afecta el
comportamiento del sensor de luz. Adems, la cmara seleccionada solo entrega 128 pixeles de
informacin, lo cual reduce en forma notable los requerimientos de capacidad de procesamiento
de la unidad de control.
A diferencia de los sensores que se utilizan comnmente para controlar la direccin de seguidores
de lneas, un sensor de luz lineal con lente ofrece mayor resolucin lo que permite conocer con
mayor precisin la localizacin de la trayectoria a seguir.
Acerca del puente H: es indispensable conocer la corriente mxima que puede suministrar el
circuito amplificador. Si se demanda ms corriente de la indicada, el puente H puede sufrir daos
severos y ser necesario reemplazarlo. Es conveniente entonces, medir la corriente que consumen
los motores a plena carga y as determinar el puente a utilizar.
Adems, usar lenguajes de programacin de alto nivel facilita la implementacin de controladores
PID o incluso otros algoritmos de control, abriendo as una alternativa de desarrollo de sistemas de
control a bajo costo y facilitando el desarrollo.
78
RECOMENDACIONES PARA
TRABAJOS FUTUROS.
Se recomienda obtener el modelo de los motores de CD que se utilicen en proyectos futuros, con
el fin de obtener un control de velocidad an ms preciso. Adems, se podrn realizar los clculos
para sintonizar el controlador.
Otra sugerencia es, instalar un sistema de monitoreo en tiempo real de forma inalmbrica para dar
seguimiento a los acontecimientos en ciertos entornos. Incluso es posible disear un sistema de
control de velocidad y direccin inalmbrico para tal fin.
Como se detall en la seccin 2.1 de este documento, la configuracin diferencial Ackermantiene
deficiencias cuando las ruedas describen una trayectoria curva. Si se cuenta con un prototipo que
no tenga unidas sus ruedas por un eje rgido, y adems tenga un motor independiente para cada
rueda, se puede programar un diferencial elctrico, suministrado seales PWM diferentes,
logrando una mejor respuesta en las curvas.
En este documento se ha desarrollado el control proporcional integral derivativo, que ha
demostrado eficiencia y confiabilidad. Sin embargo, se recomienda implementar otras tcnicas de
control tales como lgica difusa o redes neuronales. Sin embargo, si se quiere profundizar en el
algoritmo de control PID, se sugiere investigar otro algoritmo de control integral y/ o derivativo
diferente al presentado en esta tesis.
Existen diferentes tipos de sensores pticos que se adaptan a las necesidades de diferentes
aplicaciones. Es posible utilizar otro tipo de sensor, tales como sensores infrarrojos o incluso
ultrasnicos que sirvan como auxiliares para definir la trayectoria del vehculo.
Otra sugerencia es, instalar un sensor de velocidad para cada una de las ruedas traseras del
vehculo. Esto ayudar a regular la velocidad si se programa algn diferencial elctrico. Incluso si
no se programa, puede ayudar a reducir las mediciones errneas de velocidad.
ANEXO A
Anlisis de costos y propuesta de beneficios.
Para el clculo del costo general del proyecto se ha de tomar en cuenta la cotizacin del equipo
utilizado, los servicios utilizados para su desarrollo, el tiempo y esfuerzo invertido por los
diseadores. El desglose se realiza considerando el precio del dlar a la compra ya que es la
moneda con menor tasa de cambio.
Es de importancia resaltar que en el desarrollo de un prototipo, el primer prototipo siempre tiene
un costo con alto plusvalor debido a la inversin de tiempo para el desarrollo y el diseo.
Todas las cantidades estn manejadas en dlares considerando el precio del dlar a la compra de
$13.9538 de acuerdo al Banco de Mxico al 3 de Diciembre de 2011.
Equipo
Costo
Unitario
MSP430G2553
$0.90
Puente H Pololu, Trex
$99.95
TSL1401R-LF
$38
Flip-Flop JK
$0.3
Chasis (Motores de CD y Servomotor)
$121.2
Llaveptica
$1.2
Tabla A1. Costo del equipo.
Servicio
Internet
Material
Impresiones
Engargolado
Costounitario(hr)
Unidades
Utilizadas
2
1
1
1
1
1
Unidadesutilizadas(hr)
$0.36
180
Tabla A2. Costo de servicios.
Costounitario
Unidadesutilizadas
$0.054
285
$0.724
3
Tabla A3. Costo de papelera.
Total
$1.8
$99.95
$38
$0.3
$121.2
$1.2
Total
$64.8
Total
$15.39
$2.17
CONCLUSIONES
Actividad
Desarrolladores(3)
Concepto
Costounitario
Unidadesutilizadas
(hr/hombre)
(hr/hombre)
$45
400(3)
Tabla A4. Costo del diseo.
Total
$54000
Total
Equipo
$262.45
Servicios
$64.8
Material
$17.56
Desarrolladores(3)
$54000
TOTAL
$54344.81
Tabla A5. Costo total del proyecto.
81
REFERENCIAS
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pp. 3 7
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