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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica


Unidad Profesional Zacatenco

CONTROL DE VELOCIDAD Y DIRECCIN DE UN


ROBOT DE CARRERAS AUTNOMO

TESIS

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:


INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

PRESENTAN:
VILA HERRERA FERNANDO
CARBAJAL BERNAL JORGE ISAAC
MARES OLIVARES JOSU

ASESOR:
DR. MUOZ CSAR JUAN JOS
DRA. BLANCA MARGARITA OCHOA GALVN

MXICO D.F. DICIEMBRE 2011

RESUMEN
En esta tesis se presenta el desarrollo de un control de velocidad y direccin para un robot de
carreras autnomo. Ambos controles utilizan el algoritmo de control PID (proporcional integral
derivativo). ste prototipo es capaz de seguir una trayectoria previamente dibujada en una
superficie.
El prototipo de carreras est compuesto por tres subsistemas, un conjunto de sensores, unidad de
control y un sistema de actuadores, y es un pequeo mvil de cuatro ruedas. Dos de ellas
determinan la direccin que seguir el mvil, y estn ubicadas en la parte frontal del carro. stas
son impulsadas por un eje que interconecta la cabeza de servomotor con cada una de las llantas.
Las ruedas traseras impulsan al carro mediante un sistema de transmisin que conecta un motor de
corriente directa independiente para cada rueda. Los motores son alimentados por un arreglo de
transistores conocido como puente H, que sirve como interfaz entre la unidad de control y los
motores. Se ha seleccionado como unidad de control un microcontrolador que procesar las
seales generadas por un conjunto de sensores instalados en el vehculo para tomar decisiones de
control aplicando el algoritmo de control PID.
En ste trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control en tiempo real de un prototipo de
carreras autnomo que realiza la tarea de seguir una trayectoria. En el primer captulo se expone
un panorama general del estado del arte de la robtica mvil autnoma. En los captulos
subsecuentes (segundo y tercero) se aborda la teora de funcionamiento de los elementos que
componen al mvil as como fundamentos tericos de control de procesos, haciendo nfasis en el
algoritmo de control PID.
En el cuarto captulo se analizan a fondo las consideraciones de diseo que se deben tomar en
cuenta para desarrollar los controles antes mencionados, y se propone un sistema que permitir
regular la velocidad y direccin del vehculo. Finalmente, se muestran un conjunto de pruebas de
desempeo de ambos controles y los resultados obtenidos de la implementacin de los algoritmos
planteados para el control de direccin y velocidad, as como aportaciones para trabajos futuros.

ABSTRACT
This thesis presents the development of an speed and direction controller for an autonomous race
robot. Both controls use the PID algorithm (proportional integral derivative). This prototype is
capable of following a line previously drawn on a surface.
The racing prototype consists of three subsystems, a set of sensors, a control unit and a system of
actuators, and is a small four-wheeled vehicle. Two of them will determine the direction the car,
and are located in the front of it. These are moved by a shaft that connects the servo head with
each one of the tires. The rear wheels pull the car through a transmission system that connects a
DC motor for each wheel independently. The motors are powered by an array of transistors known
as H-bridge, which serves as interface between the controller and motors. It has been selected a
microcontroller as control unit. This processes the signals generated by a set of sensors installed in
the vehicle to control decisions by applying the PID control algorithm.
This paper presents the development of a real-time control of an autonomous racing prototype that
performs the task of following a path. The first section gives an overview of the state of the art of
autonomous mobile robotics. In the subsequent chapters (second and third) is explained the
operation fundaments of the elements that are part of the vehicle and theoretical foundations of
process control, emphasizing the PID control algorithm.
In the fourth chapter is presented an analysis in depth of the design considerations to be taken into
account when developing the controls mentioned, and proposes a system that will regulate the
speed and direction of the vehicle. Finally, is shown a set of performance tests of both controls and
the results of the implementation of the algorithms proposed to control direction and speed.
Finally, contributionsforfutureworks are shown.

ii

NDICE GENERAL
RESUMEN ................................................................................................................................................ i
ABSTRACT .............................................................................................................................................. ii
NDICE GENERAL ............................................................................................................................ iii
NDICE DE FIGURAS ....................................................................................................................... vi
NDICE DE TABLAS ....................................................................................................................... viii
OBJETIVO.............................................................................................................................................. ix
JUSTIFICACIN ................................................................................................................................... x
CAPTULO 1 ........................................................................................................................................... 1
INTRODUCCIN ............................................................................................................................ 1
1.1

Breve historia de la robtica mvil. .............................................................................. 1

1.2

Estado del arte de la robtica mvil. ............................................................................ 4

1.3

Aplicaciones de los robots mviles. .............................................................................. 6

1.3.1

Aplicaciones industriales. ......................................................................................... 6

1.3.1.1 Inspeccin y limpieza de ductos. ....................................................................... 7


1.3.1.2 Domsticos y de oficina. ..................................................................................... 8
1.3.1.3 Limpieza de pisos. ................................................................................................ 8
1.3.2

Robots de competencias. ......................................................................................... 9

CAPTULO 2 ......................................................................................................................................... 10
MARCO TERICO........................................................................................................................ 10
2.1

Robots mviles. .............................................................................................................. 10

2.2

Vehculos con ruedas..................................................................................................... 12

2.2.1
2.3

Configuracin Ackerman ....................................................................................... 12


Unidad de control .......................................................................................................... 13

2.3.1

Lgica cableada. ....................................................................................................... 13

2.3.2

Lgica programada. ................................................................................................. 14

2.3.2.1 El microcontrolador. .......................................................................................... 15


2.4

Actuadores ....................................................................................................................... 16

2.4.1

Motor de CD ............................................................................................................ 17

2.4.1.1 Principios bsicos de operacin. ...................................................................... 17


2.4.1.2 Control de un motor de CD mediante PWM. .............................................. 18
2.4.2

Servomotor. .............................................................................................................. 23

2.4.2.1 Principios bsicos de operacin. ...................................................................... 24

NDICE GENERAL

2.5

Sensores. .......................................................................................................................... 26

2.5.1

Sensores optoelectrnicos. .................................................................................... 26

2.5.1.1 Fotodiodo. ............................................................................................................ 27


2.5.1.2 Fototransistor. ..................................................................................................... 28
2.5.1.3 Opto transistor de encapsulado ranurado. ..................................................... 28
2.5.1.4 Cmara de sensor lineal. .................................................................................... 29
2.5.1.4.1 Principiosbsicos de operacin. ............................................................... 29
CAPTULO 3 ......................................................................................................................................... 32
TEORA DEL CONTROL PID. ................................................................................................. 32
3.1

Introduccin al control de procesos. .......................................................................... 32

3.2

Tipos bsicos de control con retroalimentacin. ..................................................... 34

3.3

Control PID digital. ....................................................................................................... 37

3.3.1

Componentes de un control PID digital............................................................. 37

3.4

Implementacin del algoritmo PID digital................................................................ 39

3.5

Algoritmos proporcional, integral y derivativo del control PID digital. .............. 40

3.6

Anlisis de la respuesta transitoria de un sistema de control. ................................ 41

CAPTULO 4 ......................................................................................................................................... 44
DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN .......................................... 44
4.1

Introduccin. ................................................................................................................... 44

4.2

Consideraciones de diseo. .......................................................................................... 44

4.2.1

Configuracin diferencial del vehculo. ............................................................... 44

4.2.2

Unidad de control.................................................................................................... 45

4.2.3

Actuadores ................................................................................................................ 46

4.2.3.1 Motores de CD ................................................................................................... 46


4.2.3.2 Servomotor. ......................................................................................................... 47
4.2.3.3 Puente H. .............................................................................................................. 48
4.2.4

Sensores ..................................................................................................................... 50

4.2.4.1 Opto transistor de encapsulado ranurado. ..................................................... 50


4.2.4.2 Cmara con sensor lineal CMOS. .................................................................... 52
4.3

Diseo del controlador PID de velocidad................................................................. 56

4.3.1

Microcontrolador .................................................................................................... 57

4.3.2

Tacmetro................................................................................................................. 57

4.3.3

Accin de control PID. .......................................................................................... 59

4.3.4

Puente H y motores de CD. .................................................................................. 59

4.4
4.4.1

Diseo del controlador PID de direccin. ................................................................ 61


Microcontrolador .................................................................................................... 62

iv

NDICE GENERAL

4.4.2

Servomotor. .............................................................................................................. 62

4.3.2

Cmara. ...................................................................................................................... 63

CAPTULO 5 ......................................................................................................................................... 65
PRUEBAS Y RESULTADOS ....................................................................................................... 65
5.1

Pruebas de desempeo del control de velocidad. .................................................... 65

5.1.1

Pruebas del control de velocidad sin carga a 80 RPS. ...................................... 66

5.1.1.1 Control proporcional. ........................................................................................ 66


5.1.1.2 Control proporcional derivativo. ..................................................................... 67
5.1.1.3 Control proporcional integral. .......................................................................... 67
5.1.1.4 Control proporcional integral derivativo. ....................................................... 68
5.1.2

Pruebas del control de velocidad con diferentes cargas a 40 rps. .................. 69

5.1.3

Pruebas del control de velocidad con diferentes cargas a 80 rps. .................. 72

5.2

Pruebas de desempeo del control de direccin. ..................................................... 74

CONCLUSIONES ............................................................................................................................... 77
RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS. ........................................................ 79
ANEXO A .............................................................................................................................................. 80
Anlisis de costos y propuesta de beneficios. .............................................................................. 80
REFERENCIAS.................................................................................................................................... 82

NDICE DE FIGURAS
Figura 1. 1 Primeros robots autmatas. .............................................................................................. 2
Figura 1. 2 Primer robot industrial, el Unimate. ............................................................................... 4
Figura 1. 3 ELSIE, desarrollado en Inglaterra .................................................................................. 5
Figura 1. 4 Shackey, del SRI ................................................................................................................. 6
Figura 1. 5 Robot limpiador de ductos. .............................................................................................. 8
Figura 1. 6 Robot limpiador de pisos.................................................................................................. 9
Figura 1. 7 Robot seguidor de lneas de carreras .............................................................................. 9
Figura 2.1 Configuracin del sistema motriz Ackerman............................................................... 13
Figura 2.2 Esquema de los elementos funcionales de un microcontrolador. ........................... 15
Figura 2.3 Elementos bsicos de un motor de CD. ...................................................................... 17
Figura 2.4 Motor de CD. .................................................................................................................... 18
Figura 2.5 PWM. .................................................................................................................................. 19
Figura 2.6 Circuito bsico para generar PWM. ............................................................................... 19
Figura 2.7 Circuito en H o Puente H. .............................................................................................. 20
Figura 2.8 Circuito en H o puente H modificado. ........................................................................ 20
Figura 2.9 Control de velocidad con retroalimentacin................................................................ 21
Figura 2.10 Control de velocidad para un motor de CD mediante PWM. ............................... 22
Figura 2.11 Servomotor. ...................................................................................................................... 23
Figura 2.12 Despiece de un servomotor. ......................................................................................... 24
Figura 2.13 Caractersticas de la seal PWM que permiten controlar un servomotor. ........... 25
Figura 2.14 Diagrama de bloques de un sensor ptico. ................................................................ 26
Figura 2.15 Fotodiodo. ........................................................................................................................ 27
Figura 2.16 Fotodiodo. ........................................................................................................................ 28
Figura 2.17 Opto transistor de encapsulado ranurado. ................................................................. 29
Figura 2.18 Cmara con sensor lineal. .............................................................................................. 30
Figura 2.19 Sensor lineal de imgen. ................................................................................................. 30
Figura 2.20 Forma de captura de una cmara con sensor lineal.................................................. 30
Figura 2.21 Seal de salida de un sensor lineal................................................................................ 31
Figura 3.1 Sistema de control. ............................................................................................................ 32
Figura 3.2 Sistema de control en lazo abierto. ................................................................................ 33
Figura 3. 3 Sistema de control en lazo cerrado. .............................................................................. 33
Figura 3.4 Acciones bsicas del control con retroalimentacin: control proporcional, integral
y derivativo. ............................................................................................................................................. 35
Figura 3. 5 Ilustracin del comportamiento de entrada salida de las acciones bsicas del
control con retroalimentacin: control proporcional, integral y derivativo. ............................... 36
Figura 3.6 Diagrama de bloques del controlador PID estndar. ................................................. 36
Figura 3.7 Sistema de control analgico de lazo cerrado y la naturaleza de las seales
implicadas. ............................................................................................................................................... 38
Figura 3.8 Sistema de control digital. ................................................................................................ 39
Figura 3.9 Respuesta transitoria en el tiempo de un sistema controlado................................... 42

NDICE DE FIGURAS

Figura 4.1 Vista superior del mvil. .................................................................................................. 45


Figura 4.2 Vista posterior del vehculo............................................................................................. 46
Figura 4.3 Servomotor instalado en el vehculo. ............................................................................ 47
Figura 4.4 Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo derecho. ..................................... 48
Figura 4.5 Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo izquierdo.................................... 48
Figura 4.6 Sensor optoelectrnico montado en el carro............................................................... 50
Figura 4.7 Seal de salida del arreglo optoelectrnico. ................................................................. 51
Figura 4.8 Seal despus de haber pasado la seal del opto transistor por el flip flop. .......... 51
Figura 4.9 Ejemplo de trayectoria. .................................................................................................... 52
Figura 4.10 Sensor de imgen instalado en el vehculo. ................................................................ 53
Figura 4.11 Seales de activacin del sensor. .................................................................................. 54
Figura 4.12 Seales de activacin para el sensor............................................................................. 54
Figura 4.13 Seal de video de un CCD. ........................................................................................... 55
Figura 4.14 Seal de vdeo cuando el CCD observa el fondo blanco del lado izquierdo. ...... 55
Figura 4.15 Seal de vdeo cuando el CCD observa fondo blanco del lado derecho. ............ 55
Figura 4.16 Diagrama de bloques del controlador PID digital. ................................................... 56
Figura 4.17 Tacmetro digital. ........................................................................................................... 58
Figura 4.18 Puente H y motores. ....................................................................................................... 60
Figura 4.19 Controlador PID digital de velocidad implementado. ............................................. 60
Figura 4.20 Diagrama de bloques del controlador PID digital. ................................................... 61
Figura 4.21 Esquema electrnico del sistema de direccin. ......................................................... 63
Figura 4.22 Esquema electrnico del sistema de visin. ............................................................... 64
Figura 4.23 Controlador PID digital de velocidad implementado. ............................................. 64
Figura 5.1 Programa medidor de pulsos codificado en lenguaje G usando LabVIEW. ......... 65
Figura 5.2 Respuesta del sistema con control P sin carga. ........................................................... 66
Figura 5.3 Respuesta del sistema con control PD sin carga. ........................................................ 67
Figura 5.4 Respuesta del sistema con control PI sin carga. .......................................................... 68
Figura 5.5 Respuesta del sistema con control PID sin carga. ...................................................... 69
Figura 5.6 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 40 rps........................ 70
Figura 5.7 Respuesta del sistema en movimiento con 1000 gr de peso a 40 rps. .................... 71
Figura 5.8 Respuesta del sistema en movimiento con 1500 gr de peso a 40 rps. .................... 71
Figura 5.9 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 80 rps........................ 72
Figura 5.10 Respuesta del sistema en movimiento con 1000 gr de peso a 80 rps.................... 73
Figura 5.11 Respuesta del sistema en movimiento con 1500 gr de peso a 80 rps. ................... 73
Figura 5.12 Panel Frontal del programa para medicin de PID de Direccin. ........................ 74
Figura 5.13 Diagrama de Bloques para medicin de PID de Direccin. ................................... 75
Figura 5.14 Respuesta del controlador PID de direccin no sintonizado. ................................ 75
Figura 5.15 Respuesta del controlador PID de direccin. ............................................................ 76

vii

NDICE DE TABLAS
Tabla 4. 1 Propiedades de los motores de CD. ............................................................................... 46
Tabla 4.2 Propiedades del servomotor. ............................................................................................ 47
Tabla 4.3 Especificaciones del puente H. ........................................................................................ 49
Tabla 5.1 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 40 rps. ........ 70
Tabla 5.2 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 80 rps. ........ 72
Tabla A1 Costo del equipo.................................................................................................................. 80
Tabla A2 Costo de servicios. .............................................................................................................. 80
Tabla A3 Costo de papelera............................................................................................................... 80
Tabla A4.Costo del diseo .................................................................................................................. 81
Tabla A5 Costo total del proyecto ................................................................................................... 81

OBJETIVO
Controlar la velocidad y direccin de un robot de carreras autnomo mediante una unidad de
control, actuadores y sensores aplicando el algoritmo de control PID.
Derivados del objetivo general, se tienen los siguientes objetivos particulares:
Implementar un control proporcional integral derivativo (PID) para corregir la velocidad
del robot de carreras.
Desarrollar

un algoritmo que permita controlar un servomotor que determinar la

direccin del robot de carreras, tambin basado en un controlador PID, e implementarlo.


Disear un sistema de sensores que permitan a la unidad de control tomar decisiones que
controlen la trayectoria sobre la cual se debe desplazar el mvil, y la velocidad de
desplazamiento del mismo.
Medir la velocidad del robot de carreras mediante un optoacoplador y procesamiento
digital.
Determinar la posicin de la lnea mediante una cmara con un sensor lineal de luz.

Analizar la seal de la cmara mediante la unidad de control y tomar las acciones de


correccin de trayectoria pertinentes.

JUSTIFICACIN
La robtica mvil est presente en diferentes mbitos. Desde un robot autnomo en una fbrica
hasta un seguidor de lnea en una competencia. Es por esto que es necesario conocer cmo
implementar el control de la velocidad y la direccin de un prototipo mvil autnomo, en
especfico, de un robot de carreras. ste documento pretende ser una referencia muy completa
sobre los aspectos tcnicos y tericos que se deben considerar cuando se desea disear un robot
con estas caractersticas, y ofrece una opcin robusta y confiable para implementar el control
sobre el vehculo de carreras, ayudando as a enfrentar los desafos en los que la autonoma de los
robots es el elemento bsico y se proclama vencedor aquel prototipo que proporciona un mejor
desempeo y mejor comportamiento.
Apoyado en esta idea, se plantea un sistema de control que permita un comportamiento adecuado
y una correccin eficiente de la trayectoria del vehculo. Adems, se propone un conjunto de
sensores que permita resolver el problema planteado, el cual es, controlar la velocidad y direccin
del vehculo.

CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1

Breve historia de la robtica mvil.

Ollero (2007) principia su obra diciendo que, en el trmino robot confluyen las imgenes de
mquinas para la realizacin de trabajos productivos y de imitacin de movimientos y
comportamientos de seres vivos.
Los robots actuales son obras de ingeniera y como tales concebidas para producir bienes y
servicios o explotar recursos naturales. Desde esta perspectiva, son mquinas con las que se
contina en una actividad que parte de los propios orgenes de la humanidad, y que desde el
comienzo de la Edad Moderna se fundamenta esencialmente en conocimientos cientficos.
En nuestro siglo el desarrollo de mquinas ha estado fuertemente influido por el progreso
tecnolgico. De esta forma se pasa de mquinas que tienen como objetivo exclusivo la
amplificacin de la potencia muscular del hombre a mquinas o instrumentos que son tambin
capaces de procesar informacin, complementando, o incluso sustituyendo al hombre en algunas
actividades intelectuales.
Por otra parte, tambin desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por las mquinas
que imitan la figura y los movimientos de seres animados. Existe una larga tradicin de autmatas
desde el mundo griego hasta nuestro siglo, pasando por los autmatas de los artesanos franceses y
suizos del siglo XVII, que ya incorporaban interesantes dispositivos mecnicos para el control
automtico de movimientos. (Vase la figura 1.1.)

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1. 1 Primeros robots autmatas.


a) El canard digrateur de Jacques de Vaucanson, relojero francs.
b) "El Escritor" de Jaquet-Droz, creador de autmatas suizo.

Tal como Ollero (2007) afirma en su obra, el trmino robot aparece por primera vez en 1921, en la
obra teatral R.U.R. 1 del novelista y autor dramtico checo KarelKapek en cuyo idioma la palabra
robota significa fuerza de trabajo o servidumbre. Por aquellos aos, la produccin en grandes
series se haba introducido en numerosas fbricas. Salido (2010) ofrece una definicin alternativa
y moderna de robot, respaldada por la RIA2, que dice as:
es un manipulador reprogramable, multifuncional, con control automtico que puede estar fijo
en un sitio o moverse y que est diseado para mover piezas, herramientas o dispositivos
especiales, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de diversas tareas
o trabajos.
El trmino robota tiene amplia aceptacin y pronto se aplica a autmatas construidos en los aos
veinte y treinta que se exhiben en ferias, promociones de productos, pelculas y otras aplicaciones
ms o menos festivas. Se trata de imitar movimientos de seres vivos pero tambin de demostrar
tcnicas de control remoto, incluyndose en algunos casos funciones sensoriales primarias.En
cualquier caso, interesa recordar que el trmino robot nace asociado a la idea de trabajo y
produccin.
Ollero (2007) sigue diciendo que, los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas
del control automtico y, en particular, del control de mquinas herramientas, de los
manipuladores tele operados, y de la aplicacin de computadores en tiempo real. En prrafos

Acrnimo de Rosums Universal Robots.

RIA: Acrnimo de Asociacin Americana de Robtica, por sus siglas en ingls.

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

posteriores se comentan brevemente algunos aspectos significativos en la evolucin de estas


tecnologas.
Mediante el control automtico de procesos, se pretende concebir y realizar ingenios que permitan
gobernar un proceso sin la intervencin de agentes exteriores, especialmente el hombre. En
particular, se presentan problemas de seguimiento automtico de seales de consigna, mediante
los denominados servosistemas. Estos sistemas generan automticamente seales de control que
tratan de anular la diferencia entre la seal de consigna y la seal medida en el proceso u objeto
que se pretende controlar. Un problema similar es el de la regulacin automtica mediante la cual
se trata de mantener una consigna, aunque se presenten perturbaciones que tiendan a separar al
sistema de las condiciones deseadas.
Tanto los servosistemas como los reguladores se basan en el principio de la retroalimentacin. Las
seales de consigna o referencia se comparan con medidas de variables del proceso u objeto que
se pretende controlar y su diferencia se emplea para generar acciones de control sobre el propio
proceso u objeto. En los sistemas de control automtico esta cadena cerrada de accin medida
se realiza sin la intervencin del hombre.
La automatizacin industrial con utilizacin de sistemas de control automtico comienza tambin
en el siglo XIX pero no es hasta el siglo XX, muy especialmente despus de la Segunda Guerra
Mundial, cuando empieza a extenderse de forma importante en todos los sectores industriales. De
esta forma, se generalizan los sistemas de control automtico de variables de procesos industriales,
y en particular, sistemas de control de posicin y velocidad. Se emplean tambin sistemas de
control retroalimentado en barcos o aviones que deben seguir automticamente una determinada
trayectoria (pilotos automticos) o en el posicionamiento de radares, segn Ollero (2007) explica.
Tradicionalmente, en la realizacin de sistemas de control automtico se han empleado diversas
tecnologas tales como la neumtica, hidrulica y, posteriormente, la elctrica. A finales de los
aos sesenta y comienzos de los setenta los minicomputadores encuentran una importante acogida
en aplicaciones de control. La aparicin en 1972 del microprocesador suministra un impulso
decisivo al control por computador, haciendo rentables numerossimas aplicaciones entre las que
se cuenta el control de los robots. Los avances en microelectrnica de los aos ochenta, con la
tecnologa de los circuitos de gran escala de integracin, acentan esta tendencia.
En 1954, el ingeniero americano George Devol patent el que se considera el primer robot
industrial: un dispositivo que combinaba la articulacin de un teleoperador con el eje
servocontrolado de una mquina de control numrico, mostrado en la figura 1.2.

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1. 2 Primer robot industrial, el Unimate.

1.2

Estado del arte de la robtica mvil.

Salido (2010) indica que los robots mviles poseen la capacidad de control autnomo, tomando
decisiones sobre la marcha durante el curso de una misin.
Los robots mviles tienen como precedentes los dispositivos electromecnicos, tales como los
denominados micro mouse, creados desde los aos treinta para desarrollar funciones
inteligentes tales como descubrir caminos en laberintos. Cabe destacar la tortuga de Walter,
presentada en 1948, que poda reaccionar ante la presencia de obstculos, subir pendientes y,
cuando la alimentacin comenzaba a ser insuficiente, dirigirse hacia una posicin de recarga.
Complementando lo antes dicho, Gonzlez (2009) aade que la robtica mvil comenz en el ao
de 1953 con el primer robot de este tipo llamado ELSIE3, construido en Inglaterra (Vase la figura
1.3). Estos trabajos de investigacin no guardan una relacin directa con los vehculos autnomos
que comenzaron a aplicarse desde los aos sesenta en la industria, siendo guiados por cables bajo
el suelo o mediante sensores pticos para seguir lneas trazadas en la planta. Estas aplicaciones,
hoy en da comunes en muchos procesos de fabricacin, se caracterizan por un entorno
fuertemente estructurado para facilitar la automatizacin.

Acrnimo de Electro Light SensitiveInternal - External

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1. 3 ELSIE, desarrollado en Inglaterra

En los aos sesenta se vuelve a trabajar en el desarrollo de robots mviles dotados de una mayor
autonoma. La mayor parte de las experiencias se desarrollan empleando plataformas que soportan
sistemas de visin, segn Moravec (1981).
Sin embargo, el desarrollo tecnolgico todava no era el suficiente para lograr la navegacin
autnoma de forma eficiente. En los aos ochenta el incremento espectacular de la capacidad
computacional y el desarrollo de nuevos sensores, mecanismos y sistemas de control, permite
aumentar la autonoma. Bares y otros (1988) destacan en esa misma dcada el desarrollo de robots
mviles, tanto para interiores, como para navegacin exterior, realizados en la CMU.4
Gonzlez (2009) destaca que en la dcada de los 70 se crea el SHACKEY del SRI5, el cual estaba
provisto de una diversidad de sensores as como de una cmara de visin, sensores tctiles y poda
desplazarse por el suelo. Este prototipo se muestra en la figura 1.4. Sin embargo, fue hasta 1980
que se tiene el despliegue definitivo debido al abaratamiento y mejores prestaciones de los
sistemas computacionales, como se mencion previamente.

Acrnimo de Carnegie MellonUniversity (Pittsburg, E.E.UU.).

Acrnimo de StandfordResearchInstitute

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1. 4Shackey, del SRI

En la actualidad, est la robtica presente en muchos mbitos y cubre muchos campos de


aplicacin, como son transporte de materiales, labores de limpieza, vigilancia y prospeccin,
guiado depersonas, aplicaciones militares y en mltiples competencias de robots mviles
alrededor del mundo, entre muchas aplicaciones ms.

1.3

Aplicaciones de los robots mviles.

Existe multitud de documentacin referente a robots mviles. Es posible realizar una revisin
de acuerdo a los fines para los que han sido diseados, de acuerdo a la estructura del robot mvil,
diseo, entre otros. Sin embargo es posible afirmar que los sistemas robticos aplicados a algn
campo se basan en una parte que proporciona la movilidad, junto con otra parte que proporciona
la aplicacin especfica. A continuacin se presentan algunas aplicaciones de los robots mviles,
as como su funcionamiento.

1.3.1

Aplicaciones industriales.

La utilizacin de robots industriales est ampliamente extendida en todo tipo de fbricas y


empresas industriales, obteniendo con ellos reduccin de costos, aumento de la productividad,
mejora de la calidad en la produccin y eliminacin de condiciones peligrosas de trabajo o mejora

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

de las mismas. De este modo, la empresa industrial, a travs de inversiones tecnolgicas en el


campo de la automatizacin industrial, podr aumentar su competitividad en el mercado,
corriendo el riesgo de quedarse rezagada en el mercado si descartase la utilizacin de la robtica
en sus procesos de fabricacin.
El principal papel de los robots es articular diferentes mquinas y funciones productivas;
transporte, manejo de materiales, maquinado, carga y descarga, etc. mediante su capacidad para
desempear diversas tareas u operaciones. El robot industrial ha sido descrito como el elemento
ms visible de la fabricacin asistida por computador y como la base tcnica para la mayor
automatizacin de la produccin. La inmensa mayora de los robots industriales se componen de
un brazo articulado, a travs del cual desempean su tarea en una cadena de produccin. Este tipo
de robots se sale del marco de esta investigacin, por no ser ni robots de carreras, ni mviles, de
modo que se deja del lado esta amplia familia para indagar en robots ms prximos a los tratados
en esta tesis.

1.3.1.1

Inspeccin y limpieza de ductos.

Dichos robots son los encargados de inspeccionar y/o limpiar conductos de diferentes tipos, ya
que debido a su pequeo tamao y peso, se desenvuelven con soltura dentro de los conductos,
asimismo son fciles de transportar debido al control mediante ordenador porttil, con el que se
controlan todas las opciones del robot limpiador (variacin de luz y potencia de los motores) y
sirve de almacenamiento de imgenes y vdeos. Tambin son capaces de tomar muestras para su
posterior anlisis.
Adems pueden mostrar sobre la pantalla de grabacin variables fsicas del interior de los
conductos, como la temperatura y la humedad relativa, que quedan almacenados junto con la
grabacin de vdeo o fotos. Tambin existen cepillos de limpieza para conductos de aireacin,
fabricados especialmente para los robots de limpieza. Un ejemplo de este tipo de robots es
mostrado en la figura 1.5.

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1. 5 Robot limpiador de ductos.

1.3.1.2

Domsticos y de oficina.

Las aplicaciones de robots mviles en el mbito domstico y de oficina, es un largo camino hacia
resultados perfectos, sin embargo, estn apareciendo robots no excesivamente inteligentes, pero s
eficientes para ciertas tareas concretas. Actualmente es posible comprar robots que realizan tareas
sencillas, como pueden ser la de pasar la aspiradora, cortar el csped, entretener a los nios o
realizar pequeas tareas de servicio como traer caf o aperitivos.
Esta perspectiva parece indicar que en un futuro no muy lejano puede aparecer lo que se puede
denominar el 'robot personal', un robot domstico o de oficina de propsito general.

1.3.1.3

Limpieza de pisos.

En esta categora existen robots simples, con un control de procesos relativamente sencillo, hasta
los robots que utilizan algoritmos ms avanzados. Tal es el caso del robot de limpieza VC-RP30W
de Samsung, el cual es un 'robot aspiradora' que utiliza el principio de mapeo similar al usado por
los sistemas de misiles de alta tecnologa, y 'dibuja' un mapa en tres dimensiones del ambiente en
donde se encuentra para identificar su ubicacin relativa, permitindole una limpieza ms rpida y
efectiva del rea definida.
El VC-RP30W sabe cul rea debe ser limpiada, logrando un resultado mucho ms exacto.
Asimismo, con esta unidad, el usuario puede programar el tiempo de trabajo y opciones de
limpieza avanzadas, de tal modo que el robot limpia el rea automticamente mientras el usuario
est fuera de casa. Es un claro ejemplo de tcnicas de control en combinacin con tcnicas de
inteligencia artificial. (Vase la figura 1.6).

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1. 6 Robot limpiador de pisos.

1.3.2

Robots de competencias.

Al igual que ocurre con las competiciones de automovilismoo motociclismo, los concursos de
robtica pretenden ser un punto de evaluacin y comparacin de las distintas tecnologas aplicadas
a la construccin de robots autnomos.
Existen multitud de competiciones de este tipo. Quiz la ms representativa a nivel internacional
sea RoboCup. En esta competicin se trata de jugar un partido de futbol con robots autnomos,
los cuales son capaces de interactuar con otros robots y con el medio.
Tambin existen pruebas especficas con otros objetivos, muchas veces auspiciadas por casas
comerciales. Sin duda la competicin ms importante a nivel internacional es HISPABOT.
En este concurso existen las pruebas de rastreadores, sumo, laberinto y velocista, en las que se
valoran muchos de los aspectos bsicos en robtica, como la controlabilidad, interaccin con el
ambiente, tcnicas de planificacin, etc.

Figura 1. 7 Robot seguidor de lneas de carreras

CAPTULO 2
MARCO TERICO
2.1

Robots mviles.

Como se ha mencionado previamente, un robot mvil segn Salido (2010), tiene la capacidad de
autocontrolarse y tomar decisiones teniendo en cuenta la informacin recogida por los sensores
del sistema. Dichos sensores le proporcionan informacin al autnomo de su entorno.
El desarrollo de robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicacin de la
robtica, restringido inicialmente al alcance de una estructura mecnica anclada en uno de sus
extremos. Se trata tambin de incrementar la autonoma limitando todo lo posible la intervencin
humana, segn Ollero (2007).
Por otro lado, la autonoma de un robot mvil se basa en el sistema de navegacin automtica. En
estos sistemas se incluyen tareas de planificacin, percepcin y control.
En cuanto a la tarea de planificacin, existen numerosos mtodos de planificacin de caminos para
robots mviles que se basan en hiptesis simplificadoras. Uno de estos mtodos consiste en
corregir y definir la trayectoria debido a acontecimientos previamente considerados. La definicin
de la trayectoria debe tener en cuenta las caractersticas cinemticas del vehculo. Por ejemplo, en
vehculos con ruedas y traccin convencional, interesa definir trayectorias de curvatura continua
que puedan ejecutarse con el menor error posible, como dicen Kanayama y Hartman (1989).
Adems de las caractersticas geomtricas y cinemticas, puede ser necesario tener en cuenta los
modelos dinmicos de comportamiento del vehculo contemplando la interaccin vehculo
terreno. Por otra parte, puede plantearse tambin el problema de la planificacin de la velocidad
teniendo en cuenta las caractersticas del terreno y del camino que se pretende seguir.
Una vez realizada la planificacin de la trayectoria, es necesario planificar movimientos concretos
y controlar dichos movimientos para mantener al vehculo en la trayectoria. De esta forma, se
plantea el problema del seguimiento de caminos, que para vehculos con ruedas se concreta en
determinar el ngulo de direccin teniendo en cuenta la posicin y orientacin actual del vehculo

CAPTULO 2. MARCO TERICO

con respecto a la trayectoria que debe seguir. Asimismo, es necesario resolver el problema del
control y regulacin de la velocidad del vehculo.
En cualquier caso, Ollero (2007) dice que el problema de control automtico preciso de un
vehculo con ruedas puede resultar ms complejo que el de los manipuladores debido a la
presencia de restricciones no holnomas. 6
El control del vehculo requiere disponer de medidas de su posicin y orientacin, a intervalos
suficientemente cortos. Para esto, se utiliza un sistema de percepcin en el robot mvil. Para
disear estos sistemas de percepcin se deben tener en cuenta diferentes criterios, tales como la
velocidad del robot, la posibilidad de interpretacin errnea de datos y la propia estructura de la
representacin del entorno, entre otros.
Con respecto a los sensores del sistema de percepcin, Ollero (2007) precisa que, adems de las
caractersticas de precisin, rango e inmunidad a la variacin de condiciones del entorno, es
necesario tener en cuenta su robustez ante vibraciones y otros efectos originados por el vehculo y
el entorno, su tamao, su consumo, seguridad de funcionamiento y desgaste. En el siguiente
listado se describen tres tipos de sensores utilizados en los sistemas de percepcin de un robot.
1.

Las cmaras de video con sensores de luz, tienen la ventaja de su amplia difusin y

precio, su carcter pasivo (no se emite energa sobre el entorno) y que no es necesario, en
principio, el empleo de dispositivos mecnicos para la captacin de la imagen. Las desventajas son
los requerimientos computacionales, la sensibilidad a las condiciones de iluminacin, y los
problemas de calibracin y fiabilidad.
2.

La percepcin activa mediante lser es un mtodo alternativo que ha cobrado una

importante significacin en robots mviles, como Hebert (1990) lo menciona. Se utilizan


dispositivos mecnicos y pticos de barrido en el espacio obtenindose imgenes de distancia y
reflectancia a las superficies intersectadas por el haz.
3.

Los sensores de ultrasonido son econmicos y simples para la navegacin, segn Moravec

y Elfes (1985). Se basan en la determinacin del denominado tiempo de vuelo de un pulso de


sonido (entre 30 KHz y 1MHz). Sin embargo, la influencia de las condiciones ambientales puede
ser significativa, debiendo corregirse mediante una calibracin adecuada. Por otra parte, la
6

Sistema no holnomo: Implica que el sistema tiene ms coordenadas independientes que grados de libertad. Un vehculo
convencional, por ejemplo, no se puede desplazar transversalmente, pero puede llegar a una configuracin que
corresponda a una traslacin transversal si hace maniobras. Es un sistema no holnomo. Cardona y Clos (2001).

11

CAPTULO 2. MARCO TERICO

relacin seal/ruido es normalmente muy inferior a la de otros sensores, lo que puede hacer
necesario el empleo de mltiples frecuencias y tcnicas de filtrado, y tratamiento de la
incertidumbre de mayor complejidad computacional. Asimismo, la resolucin lateral es mala,
existiendo para evitarlo tcnicas de enfoque mediante lentes acsticas o transmisores curvos.

2.2

Vehculos con ruedas.

Ollero (2007) expone que los vehculos con ruedas son la solucin ms simple y eficiente para
conseguir la movilidad en terrenos suficientemente duros y libres de obstculos, permitiendo
conseguir velocidades relativamente altas.
A pesar de que las ruedas, como tales, no existen como medio de transporte en la naturaleza,
Salido (2010) expone que gracias a ellas el hombre ha conseguido desplazarse largas distancias y
mecanizar tareas que anteriormente no estaban a su alcance.
Los vehculos mviles emplean diferentes tipos de locomocin mediante ruedas que les confieren
caractersticas y propiedades diferentes. De manera general se tienen las siguientes
configuraciones: Ackerman, triciclo clsico, traccin diferencial, skidsteer, traccin sncrona,
entre otras. Sin embargo, en este trabajo slo se har nfasis en la configuracin Ackerman, usada
en el desarrollo del prototipo de carreras.

2.2.1

Configuracin Ackerman

Es el utilizado en vehculos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehculos robticos


para exteriores resultan normalmente de la modificacin de vehculos convencionales tales como
automviles o vehculos ms pesados.
El sistema Ackerman consiste en un grupo de ruedas motrices y otro de ruedas directrices,
existiendo algn actuador para cada grupo de ruedas. El primero de los actuadores gobierna el
avance del vehculo y el segundo dirige el volante que controla la direccin del movimiento,
segn Salido (2010).
Este sistema de locomocin se ilustra en la figura 2.1. La principal ventaja de este sistema motriz
reside en la sencillez del control de direccin para seguir una trayectoria dada. Sin embargo, al ser
imposible el movimiento de giro sobre la vertical, un mvil dotado con este sistema necesita
maniobrar para alcanzar determinadas posiciones

12

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Cabe mencionar que cuando un vehculo tipo Ackerman gira, las ruedas describen una trayectoria
curva, pero el espacio recorrido por las ruedas interiores y exteriores es diferente, ya que las
ruedas interiores a la curva recorren un espacio menor. Si las ruedas interiores y exteriores giran
solidariamente unidas por un eje rgido, la nica posibilidad para que ambas ruedas recorran
espacios diferentes es que la rueda interior derrape deslizndose sobre el suelo para compensar la
diferencia de espacios recorridos. Para solucionar este problema, la unin de ambas ruedas en el
eje motriz no es rgida, sino a travs de una transmisin diferencial, que tiene la propiedad de
permitir que las ruedas conectadas a ambos lados de la transmisin giren a velocidades diferentes.

Figura 2.1 Configuracin del sistema motriz Ackerman.

2.3

Unidad de control

Cualquier sistema con control retroalimentado necesita para su funcionamiento de un mdulo


funcional controlador encargado de adoptar las medidas correctoras adecuadas para que la
evolucin del sistema sea la deseada. En el caso particular de un prototipo de carreras, el
controlador dirige los movimientos del vehculo y cualquier accin que ste realice. En el
esquema general de los sistemas de control retroalimentado (Ver figura 3.7), esto equivaldra a
implementar el bloque controlador al que irn conectados tanto los sensores como los actuadores,
encargados de ejecutar las rdenes del controlador para adecuar el comportamiento del autnomo
al resultado deseado. Existen dos posibles filosofas a la hora de implementar el hardware de
control de un robot autnomo: emplear lgica cableada o lgica programada. 7

2.3.1

Lgica cableada.

Como indica Salido (2010), empleando lgica cableada las funciones de control se codifican
cableando un circuito lgico especfico. La codificacin se realiza implcitamente al conectar los
7

En realidad estas dos filosofas no son excluyentes y pueden coexistir controlando subsistemas distintos de un robot.

13

CAPTULO 2. MARCO TERICO

componentes teniendo en cuenta las caractersticas especficas de estos (por ejemplo, valores
concretos de capacidad, resistencia, etc.).
A pesar de su sencillez, la lgica cableada implementada en este tipo de circuitos permite resolver
problemas no tan complejos. Sin embargo, Salido (2010) destaca que para problemas de mayor
grado de complejidad, se encuentran algunas dificultades, como son:
El proceso de diseo y depuracin es muy tedioso.
Cualquier variacin sobre el comportamiento del mvil exige modificar el circuito
asociado. Esto requiere un tiempo considerable en la mayora de los casos, pues hay que
modificar fsicamente los circuitos cada vez que se desee cambiar el comportamiento del
autnomo.
Dificultad de almacenamiento de una librera de circuitos para disponer de ellos en el
momento necesario.

2.3.2

Lgica programada.

Gracias al desarrollo de los circuitos integrados programables, surge la posibilidad de realizar la


programacin en software de los comportamientos de los robots autnomos. Esta filosofa es
denominada lgica programada, la cual garantiza flexibilidad, ya que reprogramando los
controladores se consiguen los cambios deseados de comportamiento.
A diferencia de los circuitos, es posible almacenar fcilmente los programas y disponer de una
librera de programas que codifiquen una amplia gama de comportamientos utilizables ante
distintas necesidades y contextos de trabajo.
Adems, la gran difusin de esta metodologa de trabajo permite disponer de un conjunto de
herramientas de dominio pblico, tanto para la programacin, como la depuracin, facilitando
enormemente la tarea del desarrollador encargado de programar los controladores.
Por lo general en un circuito, ya sea que tenga implementada lgica cableadao lgica
programable, se pueden distinguir dos partes importantes: la electrnica de control y la
electrnica de potencia, segn lo indica Salido (2010). La primera de ellas corresponde a la parte
del circuito en que se manejan tensiones empleadas en la toma de decisin del controlador; por
lo tanto, interesa que el valor de potencia manejado sea lo ms pequeo posible. Por el contrario,
en el circuito de potencia se manejan niveles de tensin e intensidad para alimentar los actuadores
empleados (motores de CD comnmente).

14

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Debido a la complejidad en el sistema de sensores, en este proyecto se ha decidido utilizar lgica


programable. De manera especfica, se utiliza como unidad de control el microcontrolador.

2.3.2.1

El microcontrolador.

Un microcontrolador es un sistema computador integrado en un nico chip (Vase la figura 2.2).


Posee memoria interna para almacenar programas de usuario y permite la conexin directa de
seales elctricas de E/S a los pines del chip. De este modo el microcontrolador integra en un
nico circuito integrado muchos componentes que en un sistema computador son externos al
microprocesador.
Palacios (2004) ampla la definicin de microcontrolador diciendo que ste es un circuito
integrado programable que contiene todos los componentes necesarios para controlar el
funcionamiento de una tarea determinada. Un sistema con microcontrolador debe disponer de una
memoria donde se almacena el programa que gobierna el funcionamiento del mismo que, una vez
programado y configurado, puede desempear la tarea asignada.
En general, para las aplicaciones de control se precisa menos memoria y capacidad de
procesamiento que en las aplicaciones de proceso de datos.

Figura 2.2 Esquema de los elementos funcionales de un microcontrolador.

Los microcontroladores para control de vehculos mviles desempean su trabajo siguiendo dos
posibles filosofas:

15

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Modo cliente servidor: En este caso, Salido (2010) dice que se ejecuta un programa servidor que
se comunica empleando habitualmente una lnea serie con otro microcontrolador o
microprocesador que ejecuta un programa cliente.
Modo autnomo (standalone): El microcontrolador ejecuta el programa de control
independientemente de otros dispositivos de procesamiento.
Dependiendo del mtodo de programacin hay distintas posibilidades de desarrollo con los
microcontroladores:
Programacin a bajo nivel: Se emplea con microcontroladores programadosdesde un
computador auxiliar empleando tcnicas de compilacin cruzada.8 Una vez realizada la
compilacin el cdigo ejecutable obtenido se descarga en el microcontrolador destino. El coste
para una solucin de este tipo es reducido, teniendo en cuenta que el precio de un
microcontrolador no es muy alto, aunque algunas veces las herramientas de programacin son
costosas.
Programacin nativa en lenguaje de alto nivel: En este caso se emplea un lenguaje de alto nivel
interpretado en el propio microcontrolador, obteniendo menor eficiencia que la obtenida con
cdigo no interpretado, pero con la ventaja de la mayor facilidad de trabajo para el desarrollador.
A diferencia de la compilacin cruzada, en este caso el cdigo enviado al microcontrolador no es
cdigo ejecutable, sino cdigo fuente que el microcontrolador interpreta. Un ejemplo de lenguaje
de alto nivel es el lenguaje C++.

2.4

Actuadores

Los sistemas de actuadores, segn Bolton (2006), son elementos de los sistemas de control que
transforman la salida de un microprocesador o un sistema de control en una accin de control para
una mquina o dispositivo. Por ejemplo, si es necesario transformar una salida elctrica del
controlador en un movimiento lineal que realiza el desplazamiento de una carga. Otro ejemplo
sera cuando la salida elctrica del controlador anterior requiere transformarse en una accin, que
controle la cantidad de lquido que entra y circula en una tubera. En este apartado se explican los
actuadores bsicos del vehculo desarrollado, as como sus principios de operacin.

Consiste en la compilacin sobre un computador generando cdigo ejecutable para una mquina objetivo diferente a la
empleada para compilar.

16

CAPTULO 2. MARCO TERICO

2.4.1

Motor de CD

Bolton (2006) explica que los motores elctricos con frecuencia se usan como elemento de control
final en los sistemas de control por posicin o de velocidad. Los motores se pueden clasificar en
dos categoras principales: motores de CD y motores de CA. La mayora de los motores que se
emplean en los sistemas de control modernos son motores de CD. A continuacin se explican
algunos de los aspectos relevantes de los motores de corriente directa.

2.4.1.1

Principios bsicos de operacin.

La figura 2.3muestra el principio bsico de un motor de CD; una espiral de alambre que gira de
manera libre en medio del campo de un imn permanente. Cuando por el devanado pasa una
corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo recto al campo provocan
fuerzas que actan a cada lado produciendo una rotacin. Sin embargo, para que esto contine,
cuando el devanado pasa por la posicin vertical, se debe invertir la direccin de la corriente.

Figura 2.3 Elementos bsicos de un motor de CD.

En un motor de CD convencional, los devanados de alambre se montan en las ranuras de un


cilindro de material magntico conocido como armadura. La armadura est montada en cojinetes y
puede girar. sta se monta en el campo magntico producido por los polos de campos que pueden
ser, en pequeos motores, por ejemplo, imanes permanentes o electroimanes, cuyo magnetismo se
obtiene mediante una corriente que circula por los devanados de campo. La figura 2.4 muestra el
principio bsico del funcionamiento de un motor de CD de cuatro polos, cuyo campo magntico
se produce por devanados que transportan corriente. Los extremos de los devanados de la
armadura se conectan con los segmentos adyacentes de un anillo segmentado conocido como
conmutador y el contacto elctrico con los segmentos se logra mediante contactos de carbn
conocidos como escobillas. Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la corriente de

17

CAPTULO 2. MARCO TERICO

cada uno de los devanados al desplazarse por los polos de campo. Esto es necesario a fin de que
las fuerzas que actan en el devanado sigan actuando en la misma direccin y la rotacin contine.
La direccin de rotacin del motor de CD se invierte cuando se invierte la corriente de la
armadura o la corriente de campo.

Figura 2.4 Motor de CD.

2.4.1.2

Control de un motor de CD mediante PWM.

Bolton (2006) sigue explicando que la velocidad que alcanza un motor de imn permanente
depende de la magnitud de la corriente que pasa por el devanado de la armadura.
En un motor con devanado de campo, la velocidad se modifica variando la corriente de la
armadura, o la de campo; en general, es la primera la que se modifica. Por lo tanto, para controlar
la velocidad se puede utilizar el control del voltaje que se aplica a la armadura. Sin embargo, dado
que el empleo de fuentes de voltaje de valor fijo es frecuente, el voltaje variable se logra mediante
un circuito electrnico.
En una fuente de corriente alterna, se utiliza un circuito tiristor para controlar el voltaje promedio
que se aplica a la armadura. Sin embargo, lo ms comn es que se ocupe de seales de control
provenientes de microprocesadores o microcontroladores. De ah que lo ms comn es utilizar la
tcnica llamada modulacin por ancho de pulso (PWM)9, la cual utiliza una fuente de voltaje de
corriente directa constante y selecciona su voltaje para que vare su valor promedio (figura 2.5).

PWM, de sus iniciales en el idioma ingls: Pulse WidthModulation.

18

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Interruptor de alta frecuencia


controlado electrnicamente para
seccionar la corriente directa.

Figura 2.5 PWM.

a) Principio del circuito PWM.


b) Variacin del voltaje promedio de armadura mediante el seleccionado de voltaje de CD.

La figura 2.6 muestra cmo obtener la modulacin en ancho de pulso utilizando un circuito de
transistor bsico. El transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El
diodo tiene por objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se
desconecta, debido a que el motor se comporta como un generador. Este circuito slo se usa para
operar el motor en una direccin. Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un
circuito con cuatro transistores, conocido como circuito H o puente H (figura 2.7). Este circuito se
puede modificar mediante compuertas lgicas, de manera que una entrada controle la
conmutacin y la otra la direccin de la rotacin (figura 2.8).

Figura 2.6 Circuito bsico para generar PWM.

19

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Figura 2.7 Circuito en H o Puente H.

Figura 2.8Circuito en H o puente H modificado.

Los anteriores son ejemplos de control en malla abierta, para los cuales se supone que las
condiciones permanecen constantes, por ejemplo, el voltaje de alimentacin y la carga que
desplaza el motor. En los sistemas de control de malla cerrada se utiliza la retroalimentacin para
modificar la velocidad del motor si cambian las condiciones. La figura 2.9 muestra algunos
mtodos que se pueden emplear.

20

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Figura 2.9 Control de velocidad con retroalimentacin.

En la figura 2.9a, un tacogenerador10 produce la seal de retroalimentacin, lo cual genera una


seal analgica que es necesario convertir en una seal digital utilizando un CAD11, para
introducirla en un microcontrolador. La salida que produce ste se convierte en una seal
analgica con un CDA12 para variar el voltaje aplicado a la armadura del motor de CD. En la
figura 2.9b un codificador produce la seal de retroalimentacin y de esta manera se genera una
seal digital que despus de pasar por una conversin de cdigo, se puede alimentar en forma
directa al microcontrolador. Al igual que en la figura 2.9a, el sistema tiene un voltaje analgico
10

Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en
cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida.

11CAD:

Convertidor Analgico Digital.

12CDA:

Convertidor Digital Analgico.

21

CAPTULO 2. MARCO TERICO

sujeto a variacin para controlar la velocidad del motor. En la figura 2.9cel sistema es
completamente digital y la PWM sirve para controlar el voltaje promedio que se aplica a la
armadura.
Ahora que se sabe que el sentido de giro de un motor de corriente continua depende de la
polaridad que se aplica a sus terminales, Palacios (2009) confirma que para cambiar el giro es
necesario intercambiar las terminales del motor o cambiar la polaridad de alimentacin, utilizando
para este fin el puente en H.
En cuanto al sistema de control de velocidad, el cual se logra mediante la modulacin de ancho de
pulso, Palacios (2009) amplia y confirma la informacin antes mostrada de la siguiente forma:
La regulacin PWM proporciona un eficaz mtodo mediante la utilizacin de una simple seal
digital de control. Mediante esta seal se consigue que el valor medio de la seal de alimentacin
de un motor de CD vare, de tal manera que cuando ms tiempo este la lnea digital en nivel alto,
el motor girar ms rpido, pues como se ha mencionado anteriormente, se vara el voltaje de
alimentacin del motor. Lgicamente, si la duracin del impulso a nivel bajo es muy grande el
motor se parar. La siguiente figura (figura 2.10) ayuda a comprender de mejor manera lo antes
dicho.

Figura 2.10 Control de velocidad para un motor de CD mediante PWM.

22

CAPTULO 2. MARCO TERICO

2.4.2

Servomotor.

Palacios (2004) afirma que es muy comn el uso de servomotores en prototipos, ya que son
dispositivos pequeos y tienen muchas aplicaciones, tales como, el control sobre el acelerador de
un motor de combustin, en el timn de un barco o de un avin, en el control de direccin de un
coche, entre otras(vase la figura 2.11). Su pequeo tamao, bajo consumo, adems de una buena
robustez y notable precisin, los hacen ideales para la construccin de robots.

Figura 2.11 Servomotor.

Un servomotor est constituido por un pequeo motor de corriente continua, unas ruedas dentadas
que trabajan como reductoras, lo que le da una potencia considerable, y una pequea tarjeta de
circuito impreso con la electrnica necesaria para su control. La figura 2.12muestra el despiece de
este tipo de motor.

23

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Figura 2.12 Despiece de un servomotor.

2.4.2.1

Principios bsicos de operacin.

La tensin de alimentacin suele estar comprendida entre los 4 y 8 volts. El control de un servo se
limita a indicar en qu posicin se debe situar, mediante una seal cuadrada TTL modulada en
anchura de pulsos (PWM). La duracin del nivel alto de la seal indica la posicin en donde se
requiere poner el eje del motor. El potencimetro que el servomotor tiene unido al eje del motor
(ver figura 2.12) indica al circuito electrnico de control interno mediante una retroalimentacin,
si ste ha llegado a la posicin deseada.

24

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Figura 2.13 Caractersticas de la seal PWM que permiten controlar un servomotor.

La duracin de los pulsos indica el ngulo de giro del motor, como muestra la figura 2.13. Cada
servomotor tiene sus mrgenes de operacin, que corresponden con el ancho de pulso mximo y
mnimo que el servo interpreta mediante su circuito interno de control y que en principio,
mecnicamente no puede sobrepasar. Estos valores varan dependiendo del modelo de servomotor
utilizado. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servomotor, ste comenzar a vibrar o a
emitir un zumbido, anunciando un cambio en la anchura del pulso.
El periodo entre cada pulso no es crtico. Se suelen emplear valores entre 10ms y 30ms, aunque lo
habitual es utilizar 20ms, que implica una frecuencia de 50Hz. Si el intervalo entre pulso y pulso
es inferior al mnimo puede interferir con la temporizacin interna del servomotor causando un
zumbido y la vibracin del eje de salida. Palacios (2004) sigue diciendo que, para mantener en la
misma posicin a un servomotor es necesario enviarle continuamente un pulso de anchura
constante. De este modo si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin intentara
oponerse. Si se deja de enviar pulsos, o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo permitido,
entonces el servomotor perder fuerza y no podr conservar su posicin de modo que cualquier
fuerza externa podra desplazarlo.
En cuanto a sus terminales, Palacios (2004) menciona que este tipo de motores disponen de tres
terminales:

25

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Positivo de alimentacin unido al cable de color rojo.


Tierra o negativo, que por lo general est indicado en color negro.
Seal de entrada de pulsos, cuyo cable suele ser de color blanco, amarillo o naranja.

2.5

Sensores.

El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que
se est midiendo, segn dice Bolton (2006). Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir
temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor
transforma una entrada de temperatura en un cambio en la resistencia.
Un transductor se define como el elemento que al someterlo a un cambio fsico experimenta un
cambio relacionado. Un sistema de medicin puede utilizar transductores, adems de sensores, en
otras partes del sistema para convertir seales de una forma dada en otra distinta.Adems, un
sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable a
medir o a controlar. En este apartado se muestra el funcionamiento de los sensores que se usan
para la implementacin del carro y sus principios bsicos de operacin.

2.5.1

Sensores optoelectrnicos.

La luz como se emplea en muchos sectores de la tcnica y de la vida cotidiana en sistemas de


control y regulacin. Para ello se evala una variacin de la intensidad de luz en un segmento
ptico (entre emisor y receptor) que es producida por un objeto a detectar. En funcin de las
caractersticas de este objeto y de la estructura del segmento ptico se interrumpe el haz luminoso
o se refleja, o bien, se dispersa el mismo. Frecuentemente se utilizan como emisores leds de luz
infrarroja a impulsos controlados por reloj y como receptores se utilizan fototransistores, aunque
existen otros mecanismos de deteccin.
El diagrama de bloques general de un sensor de este tipo se puede apreciar en la figura 2.14.

Figura 2.14 Diagrama de bloques de un sensor ptico.

26

CAPTULO 2. MARCO TERICO

En los siguientes prrafos se explican los aspectos relevantes de los sensores optoelectrnicos que
se utilizarn para el sistema de control.

2.5.1.1

Fotodiodo.

El fotodiodo se parece mucho a un diodo semiconductor comn, pero tiene una caracterstica que
lo hace muy especial: es un dispositivo que conduce una cantidad de corriente elctrica
proporcional a la cantidad de luz que lo incide (o que lo ilumina, Figura 2.15).
El fotodiodo se puede utilizar como dispositivo detector de luz, pues convierte la luz en
electricidad y esta variacin de electricidad es la que se utiliza para informar que hubo un cambio
en el nivel de iluminacin sobre el fotodiodo.
Si el fotodiodo quedara conectado, de manera que por l circule corriente y sepolarice en sentido
directo, la luz que lo incide no tendra efecto sobre l y se comportara como un diodo
semiconductor normal. La mayora de los fotodiodos vienen equipados con un lente que concentra
la cantidad de luz que lo incide, de manera que su reaccin a la luz sea ms evidente.
El fotodiodo responde a los cambios de oscuridad a iluminacin y viceversa con mucha ms
velocidad, y puede utilizarse en circuitos con tiempo de respuesta ms pequeo.
Si se combina un fotodiodo con un transistor bipolar, colocando el fotodiodo entre el colector y la
base del transistor (con el ctodo del diodo apuntado al colector del transistor), se obtiene el
circuito equivalente de un fototransistor.

Figura 2.15 Fotodiodo.

27

CAPTULO 2. MARCO TERICO

2.5.1.2

Fototransistor.

El fototransistor (figura 2.16a) es muy utilizado para aplicaciones donde la deteccin de


iluminacin es muy importante. Un fototransistor opera, en esencia, de la misma que un transistor
normal, slo que cuando la luz que incide en este elemento acta como corriente de base.
El fototransistor se utiliza principalmente con el pin de la base sin conectar. (

Si se desea aumentar la sensibilidad del transistor, debido a la baja iluminacin, se puede


incrementar la corriente de base

, con ayuda de polarizacin externa. El circuito equivalente de

un fototransistor, es un transistor comn con un fotodiodo conectado entre la base y el colector,


con el ctodo del fotodiodo conectado al colector del transistor y el nodo a la base.
Una caracterstica importante es que tiene un tiempo de respuesta muy corto, slo que su entrega
de corriente elctrica es mucho mayor. En la figura siguiente (2.16b) se puede ver el circuito
equivalente de un fototransistor. Se observa que est compuesto por un fotodiodo y un transistor.
La corriente que entrega el fotodiodo (circula hacia la base del transistor) se amplifica veces, y
es la corriente que puede entregar el fototransistor. es la ganancia de corriente del fototransistor.

Figura 2.16 Fotodiodo.

a) Smbolo.
b) Circuito equivalente de un fototransistor.

2.5.1.3

Opto transistor de encapsulado ranurado.

Considerado como un opto aislador o dispositivo de acoplamiento ptico. Basa su funcionamiento


en el empleo de un haz de radiacin luminosa para pasar seales de un circuito a otro sin conexin
elctrica.
Fundamentalmente este dispositivo est formado por una fuente emisora de luz, y un foto sensor
de silicio, que se adapta a la sensibilidad espectral del emisor luminoso. La figura 2.17 muestra
este dispositivo.

28

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Figura 2.17Opto transistor de encapsulado ranurado.

En general, este dispositivo puede sustituir a los relevadores mecnicos, ya que tiene una
velocidad de conmutacin mayor, as como ausencia de rebotes.

2.5.1.4

Cmara de sensor lineal.

Consiste en un arreglo de fotodetectores. Estos pueden ser fotodiodos o fototransistores, asociados


con circuitera para amplificar la seal, y funciones de captura de pixel. Por lo general cuentan
con una lente que permite enfocar la imagen.
Es comn asociar a este tipo de cmaras el concepto de barrido lineal, lo cual transmite la idea de
construir una imagen lnea a lnea, utilizando un sensor lineal, de forma que la cmara se desplaza
con respecto al objeto a capturar, o bien el objeto se desplaza con respecto a la cmara.

2.5.1.4.1

Principiosbsicos de operacin.

Este tipo de cmaras utilizan un arreglo de fotodetectores combinado con una lente, como se ha
dicho anteriormente. La luz que es reflejada desde el exterior incide a travs de la lente. Cada uno
de los fotodetectores almacena energa en capacitores que ganan carga dependiendo de la
intensidad de la luz que incide en el fotodetector asociado a un capacitor. El sensor entrega un
valor por cada pixel mediante una lnea de salida. La siguiente imagen ilustra el procedimiento
antes mencionado (figura 2.18). El sensor utilizado en este tipo de cmaras se muestra en la figura
2.19.

29

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Figura 2.18Cmara con sensor lineal.

Debido a que este tipo de cmaras usan sensores lineales, no es posible obtener una captura de
todo el ngulo visible en una sola captura. Solo puede mostrar una lnea del panorama completo,
como se muestra en la figura 2.20.

Figura 2.19 Sensor lineal de imgen.

Figura 2.20 Forma de captura de una cmara con sensor lineal.

30

CAPTULO 2. MARCO TERICO

Entonces, la lnea a capturar depende completamente de la distancia desde la lnea hasta la lente
como se muestra en la figura 2.20. Finalmente esta imagen est representada en una seal
analgica, como se muestra en la figura 2.21.

Figura 2.21 Seal de salida de un sensor lineal.


Se considera que el objeto observado es la dona mostrada en la figura 2.20

31

CAPTULO 3
TEORA DEL CONTROL PID.
3.1

Introduccin al control de procesos.

Como lo indican Balcells y Romeral (1998), el concepto de control es extraordinariamente amplio,


abarcando desde un simple interruptor que gobierna el encendido de una bombilla o el grifo que
regula el paso de agua en una tubera hasta el ms complejo ordenador de proceso o el piloto
automtico de un avin.
Se puede definir el control como la manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema
denominado planta a travs de otro sistema llamado sistema de control. La figura 3.1 muestra
esquemticamente un diagrama de bloques con los dos elementos esenciales: sistema de control y
planta.

Figura 3.1 Sistema de control.

Los primeros sistemas de control se desarrollaron con la revolucin industrial a finales del siglo
XIX y principios del siglo XX. Al principio, se basaron casi exclusivamente en componentes
mecnicos y electromecnicos, bsicamente engranajes, palancas, rels y pequeos motores, pero
a partir de los aos cincuenta empezaron a emplearse los semiconductores, que permitan el diseo
de sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos y con menor desgaste. En la dcada de los
setenta, la complejidad y las prestaciones de los sistemas de control se incrementaron gracias al
empleo de circuitos integrados y en particular los de tipo programable (sistemas basados en
microprocesadores).
Los primeros autmatas pretendan bsicamente, sustituir a los sistemas convencionales con rels
o circuitos lgicos. Los autmatas actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los primeros

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

en muchos aspectos, pero fundamentalmente a base de incorporar un juego de instrucciones ms


potente, mejorar la velocidad de respuesta y dotar al autmata de capacidad de comunicacin. Los
juegos de instrucciones incluyen actualmente aparte de las operaciones lgicas con bits,
temporizadores y contadores, otra serie de operaciones lgicas con palabras, operaciones
aritmticas, tratamiento de seales analgicas, funciones de comunicacin y una serie de
funciones de control no disponibles en la tecnologa clsica de rels. Todo ello ha potenciado su
aplicacin masiva al control.
Balcells y Romeral (1998) tambin afirman que, el objetivo de un sistema de control es el de
gobernar la respuesta de una planta, sin que el operador intervenga directamente. El concepto
lleva de alguna forma implcito que el sistema de control opera, en general, con magnitudes de
baja potencia, llamadas genricamente seales, y gobierna unos accionamientos que son los que
realmente modulan la potencia entregada a la planta. Esta idea se refleja en la figura 3.2.

Figura 3.2 Sistema de control en lazo abierto.

Figura 3. 3 Sistema de control en lazo cerrado.

33

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

Segn la definicin anterior, el conjunto de sistema de control y accionamientos se limitara a ser


un convertidor amplificador de potencia que ejecuta las rdenes dadas a travs de las magnitudes
de consigna. ste tipo de sistema de control se denomina en lazo abierto por el hecho de que no
recibe ningn tipo de informacin del comportamiento de la planta.
Sin embargo, Balcells y Romeral (1998) indican que lo habitual es que el sistema de control se
encargue de la toma de ciertas decisiones ante determinados comportamientos de la planta. Para
ello se requiere la existencia de sensores que detecte el comportamiento de dicha planta y de
interfaces para adaptar las seales de los sensores a las entradas del sistema de control. El
diagrama a bloques ser, en este caso, el de la figura 3.3. Este tipo de sistemas se denominan en
lazo cerrado, ya que su diagrama muestra claramente una estructura con una cadena directa y un
retorno o retroalimentacin, formando un lazo de control.
Segn Balcells y Romeral (1998), en el caso ms general, se puede dividir el sistema de control en
los siguientes bloques:
Unidad de control.
Accionamientos.
Sensores.
Interfaces.

3.2

Tipos bsicos de control con retroalimentacin.

En la figura 3.4 se muestran las tres acciones bsicas de control con retroalimentacin: acciones de
control 1) proporcional, 2) integral y 3) derivativa. En la figura 3.5 se muestra el comportamiento
de entrada-salida de estos tipos de control. Cetinkunt (2007) menciona que la accin de control
proporcional se genera con base en el error actual, la accin de control integral se genera con base
en el error pasado, y la accin de control derivativo se genera con base en el error futuro
anticipado. La integral del error se puede interpretar como la informacin pasada acerca de l. La
derivativa del error se puede interpretar como una medida del error futuro.

34

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

( )

( )

( )

( )

( )

( ( ))

Figura 3.4 Acciones bsicas del control con retroalimentacin: control proporcional, integral y derivativo.

Para comprender mejor el funcionamiento de cada uno de los tipos de control, Cetinkunt (2007)
propone el siguiente ejemplo:
Suponga que la seal de error entrando a los bloques de control tiene una forma trapezoidal. Las
acciones de control generadas por las acciones proporcional, integral y derivativa se muestran en
la figura 3.5. El control PID tiene bloques de control de decisin los cuales toman en cuenta el
error pasado, actual y futuro. En cierta forma, cubren toda la historia del error. Por lo tanto, la
mayora de los controles prcticos son una forma de controlador PID o bien tienen las propiedades
de un controlador PID.
El diagrama a bloques de un controlador PID se muestra en la figura 3.6. El algoritmo de control
se puede expresar tanto en el dominio continuo (analgico) del tiempo como en el dominio
discreto del tiempo. En cualquier tiempo dado, t, la seal de control, ( ), se determina como una
funcin:

( )

( )

( )

( )

35

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

Figura 3. 5Ilustracin del comportamiento de entrada salida de las acciones bsicas del control con retroalimentacin:
control proporcional, integral y derivativo.

Figura 3.6Diagrama de bloques del controlador PID estndar.

36

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

3.3

Control PID digital.

De acuerdo a la definicin de Cetinkunt (2007), un sistema de control se disea para hacer que un
sistema haga lo que se quiere que haga. Las especificaciones de desempeo de un sistema de
control deben cubrir ciertas caractersticas fundamentales, como estabilidad, calidad de la
respuesta y solidez.
Dado el amplio uso de los controladores PID en el mbito industrial (control de potencia en
motores de induccin, control de nivel, caudal y presin en procesos qumicos entre otros), el uso
de microcontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones ha tomado fuerza gracias a
la incorporacin de lenguajes de alto nivel que facilitan ampliamente este tipo de
implementaciones, adems de los bajos costos de adquisicin de estos dispositivos, distribucin de
software de desarrollo gratuito, entre otras razones.
Aunque las decisiones de control pueden hacerse ya sea mediante un circuito analgico o digital.
Algunas ventajas del control digital contra el control analgico son:
Mayor flexibilidad: Cambiar el algoritmo de control es un asunto de cambiar software. Hacer
cambios en el software en el control digital es ms fcil que cambiar el diseo del circuito
analgico en el control analgico.
Mayor nivel de capacidad de toma de decisiones: Implementar funciones de control no lineal,
funciones lgicas de decisin, acciones condicionales que deben emprenderse, aprender de la
experiencia, todo se puede programar en software. Construir controladores analgicos con estas
capacidades sera una tarea prohibitiva, si no imposible.

3.3.1

Componentes de un control PID digital.

Para analizar a detalle los componentes de un control PID Digital, Cetinkunt (2007) propone
considerar el control de un proceso empleando 1) control analgico (figura 3.7), y 2) control
digital (figura 3.8). La nica diferencia es la caja del controlador. En control analgico, todas las
seales son continuas, en tanto que en control digital las seales del sensor se deben convertir en
forma digital, y las decisiones de control digital se deben convertir en seales analgicas para
enviarse al sistema de accionamiento
Los componentes bsicos de un controlador digital se muestran en la figura 3.8:

37

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

1. Unidad de procesamiento central (CPU) para implementar los algoritmos lgicos y de


control matemtico (proceso de toma de decisiones).
2. Dispositivos de entrada y salida de estado discreto (es decir, interruptores y lmparas).
3. Convertidor analgico en digital (entrada A/D o PWM) para convertir las seales del
sensor de seales analgicas en digitales.
4. Convertidor digital en analgico (salida D/A o PWM) para convertir las decisiones de
control tomadas por el algoritmo de control en la unidad de procesamiento central (CPU)
de tal forma que la seal analgica pueda comandar al sistema de accionamiento para su
amplificacin.
5. Reloj para controlar la operacin de la computadora digital. La computadora digital es un
dispositivo discreto y sus operaciones son controladas por el ciclo de reloj. El reloj es para
la computadora lo que el corazn es para un cuerpo.

Figura 3.7Sistema de control analgico de lazo cerrado y la naturaleza de las seales implicadas.

38

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

Figura 3.8 Sistema de control digital.

3.4

Implementacin del algoritmo PID digital.

Bolton (2006) menciona que, si se quiere convertir un sistema de control analgico en un sistema
de control digital, y se usan las mismas leyes de control, se necesita encontrar algoritmos que se
aproximen a la funcin de transferencia del controlador analgico, pero en tiempo discreto. Un
algoritmo es un conjunto de operaciones matemticas que se pueden escribir como instrucciones
en un programa de computadora.
Para implementar el algoritmo para el control PID, slo se debe escribir un programa, en algn
lenguaje apropiado, que use alguna aproximacin para calcular la salida del error que se presente
en cualquier instante. De esta forma, la salida se obtiene al multiplicar el valor del error por
adicionar el valor del error multiplicado por

, sumar a stas el valor previo de la salida,

adicionar stas al valor del error multiplicado por


error multiplicado por

y por ltimo, sustraer el valor previo del

. De esta forma, el programa en pseudocdigo sera:

Inicializacin
Es decir, fijar los valores iniciales de salida del controlador,el error en un tiempo anterior,
y el periodo de muestreo .
Lazo
Restaurar el temporizador del intervalo de muestreo.
Leer el error .
Calcular la salida mediante algn algoritmo PID.
Mostrar el valor de la salida calculada y aplicar la accin de control.
Establecer salida anterior = salida presente y error anterior = error presente.
Esperar el trmino del intervalo de muestreo.

39

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

Goto lazo
La seleccin del periodo de muestreo, , que se use con un controlador digital es importante. Un
periodo de muestreo muy largo e informacin acerca de una planta que cambia las condiciones
con rapidez representan una prdida; si el periodo es muy corto y la carga computacional se
incrementa, tambin aumenta la necesidad de un convertidor analgico - digital rpido. Lo
anterior es una breve indicacin de los problemas que involucra la eleccin del periodo de
muestreo que se use.

3.5

Algoritmos proporcional, integral y


derivativo del control PID digital.

Hasta ahora se ha explicado la forma de implementar un control digital. Sin embargo, es necesario
proponer algoritmos matemticos para aproximar las acciones de control proporcional, integral y
derivativo.
Para implementar el algoritmo de control PID, el compensador segn Muoz (2008) debe estar
representado en el dominio discreto. El diagrama de este tipo de controlador es mostrado en la
figura 3.6.
El error es determinado por la diferencia entre el set point o salida deseada del proceso y la salida
medida del sistema en determinado tiempo . El error est determinado por la ecuacin [1].
( )
donde

representa la salida deseada y

( )
( ) indica la salida medida.

Cetinkunt (2007) y Muoz (2008) indican que, la salida de correccin ( ) se evala con la
siguiente ecuacin:

( )

Donde

( )

( )

( )
|

son las constantes proporcional, integral y derivativa, respectivamente.

Reescribiendo la ecuacin [3],

( ) puede expresarse como:

40

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

( )

( )

( )
|

( )

En el tiempo discreto,

, donde

forma, el tiempo inicial

siento

el periodo de muestreo. De esta

) , el cual se evala mediante la regla del trapecio, que

permite aproximar una integral definida.


Entonces, la salida de correccin o salida de control integral est representada por:

( )

( )
)

En cuanto a la salida de correccin derivativa, es recomendable considerar ms de un error en la


evaluacin debido a que cuando slo se considera un error, se puede introducir ruido en las
mediciones realizadas en un periodo de muestreo. Entonces, Chapra (1998) propone una
aproximacin de alta exactitud basada en expansiones de la serie de Taylor para encontrar la parte
derivativa. La frmula que representa la parte derivativa del control est dada por la ecuacin 6.

( )

( )

Para implementar un control PID digital, ser necesario programar en el lenguaje apropiado el
siguiente algoritmo:

( )

( )

(
(

3.6

)
( )

( )
(

)
)

Anlisis de la respuesta transitoria de un


sistema de control.

Ogata (2003) menciona que, en muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas
del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los
sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas
transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones.

41

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en


trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de
generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es
matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales, contina diciendo Ogata (2003). Por conveniencia al comparar respuestas
transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el
sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo
son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta
transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar el estado estable.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escaln unitario, es comn especificar las propiedades mostradas en la siguiente figura:

Figura 3.9 Respuesta transitoria en el tiempo de un sistema controlado.

: tiempo de retardo.
: tiempo de levantamiento.
: tiempo pico.
: sobrepaso mximo.
: tiempo de asentamiento.

42

CAPTULO 3. TEORA DEL CONTROL PID

Estas especificaciones se definen enseguida:


1. Tiempo de retardo,

: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance la primera vez la mitad del valor final.


2 . Tiempo de levantamiento, : el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico,

: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer

pico del sobrepaso.


4. Sobrepaso mximo (porcentaje),

: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la

curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta
es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo.
5. Tiempo de asentamiento,

: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que

la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.

43

CAPTULO 4
DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Y POSICIN
4.1

Introduccin.

Como se ha explicado en el captulo anterior, para lograr el control tanto de velocidad, como de
direccin del mvil, es necesario disear un sistema de control en lazo cerrado para cada uno de
los casos que permita que la unidad de control tome ciertas decisiones ante determinados
comportamientos del vehculo. Se ha optado por disear un control en lazo cerrado pues es
necesario conocer la trayectoria del vehculo, as como su velocidad, y en base a sus magnitudes,
la unidad de control deber tomar decisiones para corregir la trayectoria y aumentar o disminuir la
velocidad del mvil.
Los comportamientos del vehculo sern registrados mediante un sistema de sensores. Sin
embargo, antes de disear los controles de direccin y velocidad es necesario conocer las
consideraciones de diseo necesarias para que el diseo sea correcto. Posteriormente se explicar
el diseo tanto del control de velocidad como el control de posicin.

4.2

Consideraciones de diseo.

4.2.1

Configuracin diferencial del vehculo.

De acuerdo a la informacin explicada en el captulo 2, la configuracin diferencial del mvil es la


configuracin conocida como Ackerman, ya que el vehculo cuenta con un par de ruedas motrices
(ubicadas en la parte trasera) y un par de ruedas directrices (ubicadas al frente del vehculo), como
se muestra en la figura 4.1.

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Figura 4.1Vista superior del mvil.

4.2.2

Unidad de control.

Para la implementacin de los controles PID de velocidad y direccin se utiliz un


microcontrolador de la empresa Texas Instruments, el cual es el MSP430G2553. El
microcontrolador tendr que desempear las siguientes tareas para el control de velocidad:
Producir una seal modulada en ancho de pulso (PWM) para enviarla al puente H y as,
controlar el voltaje que se suministra a los motores de CD.
Medir el periodo de la seal generada por un tacmetro instalado en una de las llantas
traseras del carro.
Ejecutar el algoritmo de control PID realizando los clculos necesarios para determinar el
error y modificar la seal PWM de los motores.
Para el control de direccin, las funciones que tendr que desempear son las siguientes:
Ejecutar el algoritmo de control PID realizando los clculos necesarios para determinar el
error en la posicin y modificar la seal PWM que se introduce al servomotor, para
modificar la posicin de las llantas delanteras.
Analizar la seal analgica que produce el sensor y determinar si se est detectando la
lnea, y si esto sucede, determinar su posicin.
Las prestaciones que ofrece el microcontrolador MSP430G2553 son las siguientes:
Memoria flash de 16KB.
Memoria SRAM de 512KB.
Perro guardin.
Convertidor analgico digital de 8 canales a 10 bits cada uno.

45

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Empaquetado de 20 pines
Dos mdulos temporizadores para eventos de tiempo.
Frecuencia de operacin de hasta 16 MHZ.
Dos puertos de 16 bits cada uno, configurables como entradas o salidas de datos.
Plataforma de desarrollo (IAR).
Arquitectura Von Neumann.
Tomando en cuenta las prestaciones del microcontrolador, se codificaron los programas que
efectan los dos tipos de control. Este proceso se detalla en las seccin 4.3, titulada: Diseo del
control PID de velocidad y en la seccin 4.4: Diseo del control PID de direccin.

4.2.3
4.2.3.1

Actuadores
Motores de CD

El vehculo cuenta con un par de motores independientes de corriente directa con escobillas en la
parte trasera. Mediante un arreglo de 3 engranes, los motores transmiten su movimiento a las
ruedas traseras. La ubicacin de los motores se puede apreciar en la figura 4.2.

Figura 4.2Vista posterior del vehculo.

Como se puede apreciar en la imagen, los motores son independientes. Se midi el voltaje y
corriente que los motores de C.D. consumen a plena carga, y se obtuvieron las siguientes
mediciones:
Fuente de alimentacin

Potencia

7.04 V

0.8 A (a plena carga)

5.632 Watts

Tabla 4. 1 Propiedades de los motores de CD.

46

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

4.2.3.2

Servomotor.

Es un componente del control de direccin. El servomotor est instalado en la parte frontal del
mvil. Una flecha une la cabeza del servomotor con las llantas. Cuando se vara la posicin de la
cabeza del servomotor, las llantas giran y a su vez, modifican la direccin en la que el vehculo se
desplazar (vase la figura 4.3).

Figura 4.3 Servomotor instalado en el vehculo.

El servomotor que fue instalado en el carro fue fabricado por la compaa Futaba, y sus
propiedades ms importantes son mostradas en la tabla 4.2.
Modelo

S3010

Velocidad

0.16sec/60 a 6.0V

Torque

6.0V 6.5kg-cm

Dimensiones

40x20x38.1mm

Pesos

41.0g

Voltaje

de

5 Volts

alimentacin
Tabla 4.2Propiedades del servomotor.

Con el fin de conocer el ngulo de giro mnimo y mximo al cual puede girar el servomotor, se
realiz un programa que produjera anchos de pulso variables. Se determin lo siguiente:
Para girar las llantas delanteras hacia el extremo derecho sin que estas toquen el chasis en algn
punto se requiere una seal PWM con un ancho de pulso de 1.82ms. La siguiente figura (4.4)
muestra la seal PWM obtenida en las condiciones antes dichas.

47

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Figura 4.4Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo derecho.

Por otra parte, para girar las llantas delanteras hacia el extremo izquierdo se requiere una seal
PWM con ancho de pulso de 1.18ms. La seal PWM aplicada al servomotor para es la mostrada a
continuacin.

Figura 4.5Seal PWM para girar las llantas hasta el extremo izquierdo.

Es importante tomar en cuenta los lmites antes mostrados, pues cualquier ancho de pulso por
encima o por debajo de los lmites establecidos puede causar daos en el mecanismo del
servomotor.

4.2.3.3

Puente H.

Como etapa de potencia se seleccion una tarjeta muy verstil para el control de motores de CD.
sta tarjeta, fabricada por la empresa Polulu, de marca Trex, ofrece las siguientes prestaciones:
Puede controlar 3 motores mediante tres interfaces de control: Radio Control o Servo
Pulsos, Voltaje analgico y una interfaz serial (RS232).
5 canales capaces de recibir seales analgicas o RC.
Facilidad de programacin de acuerdo a las necesidades de la aplicacin.

48

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

La siguiente tabla enlista otras caractersticas importantes de la misma.


Voltaje mnimo de operacin:

6V

Voltaje mximo de operacin:

16 V

Corriente continua mxima a la salida (por

13 A

canal):
Salida de corriente continua mxima en

25 A

paralelo:
0.13 V/A

Sensado de corriente:
(mapeados en un rango de 0 a 127)
Frecuencia mxima PWM:

19.5 kHz

Voltaje lgico mnimo:

2.7 V

Voltaje lgico mximo

5.5 V
Tabla 4.3Especificaciones del puente H.

En la seccin 4.3.2.1, tabla 4.1, se detall que a plena carga, cada uno de los motores de CD
consumen 0.8 Amperes. Las especificaciones de corriente mxima de la tarjeta supera por mucho
la corriente requerida, razn por la cual se eligi la tarjeta antes mencionada.
Para programar la tarjeta, se utiliz un software provisto por Pololu, llamado TRexConfigurator,
disponible en lnea a travs del siguiente enlace: http://www.pololu.com/.
En la misma pgina se encuentra un manual detallado para programar la tarjeta de acuerdo a las
necesidades de la aplicacin. Para este caso, los parmetros de operacin que se asignaron a la
tarjeta fueron los siguientes:
Los motores estarn detenidos cuando en la interfaz de control se encuentre una seal con
ancho de pulso de 1ms.
Los motores alcanzarn su mxima velocidad cuando se introduzca una seal con un
ancho de pulso de 2ms.
En el rango antes mencionado, el voltaje presente a la salida de la tarjeta se incrementa de manera
proporcional al incremento del ancho de pulso de la seal PWM, siempre y cuando se encuentre
en los lmites establecidos [1ms, 2ms].

49

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

4.2.4
4.2.4.1

Sensores
Opto transistor de encapsulado ranurado.

Este dispositivo, tambin conocido por el nombre de llave ptica, se utilizar para medir la
velocidad de desplazamiento del vehculo. Para ello, en la cabeza del motor derecho se instal un
eje unido a un engrane, el cual tiene una muesca. Cercano al engrane est instalada la llave ptica.
Cuando el engrane gira, la llave ptica arroja pulsos dependiendo de la velocidad con la que la
muesca permita o no el paso de energa luminosa entre sus extremos. La ubicacin del sensor se
puede observar en la figura 4.6

Figura 4.6 Sensor optoelectrnicomontado en el carro.

Como es sabido, este dispositivo arroja valores de voltaje diferentes cuando permite o no el paso
de la luz. En uno de los extremos se encuentra un diodo led, cuya nica funcin es emitir luz. En
el otro extremo se encuentra un fototransistor que se satura o se pone en estado de corte
dependiendo de la luz incidente. Si est en estado de corte, el arreglo optoelectrnico entrega un
voltaje cercano a la fuente con que se alimenta el arreglo. En cambio, si el fototransistor se
encuentra en estado saturado, entrega un valor cercano al voltaje de referencia.
Con el fin de observar las caractersticas de la seal del arreglo, se hicieron girar los motores de
CD a su mxima velocidad libremente, sin aadir carga alguna. Utilizando el osciloscopio se
midi el voltaje de la seal en el colector del fototransistor. En la siguiente imagen (figura 4.7) se
muestra la seal que proviene del arreglo cuando el motor se encuentra en las condiciones
mencionadas al principio de este prrafo.

50

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Figura 4.7Seal de salida del arreglo optoelectrnico.

Para obtener una seal digital y que esta pueda ser detectada por el microcontrolador para calcular
la velocidad, la seal obtenida del arreglo se introdujo a la entrada de un FlipFlop configurado en
modo toggle. Con esto, se obtendr una seal de pulsos cuadrados ms limpia, y con la misma
frecuencia de la seal antes mencionada, lo cual no causar ruido en las mediciones. De esta
manera, las mediciones de velocidad sern ms precisas. La seal obtenida puede verse en la
figura 4.8.

Figura 4.8 Seal despus de haber pasado la seal del opto transistor por el flip flop.

El periodo de la seal se determina mediante el microcontrolador. Mediante un algoritmo se


obtiene la velocidad del mvil, permitiendo aumentarla o disminuirla con el fin de regularla a una
velocidad constante.
Es pertinente mencionar que debido al arreglo de engranes, para que una rueda complete una
vuelta, el motor deber girar 8 veces.

51

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

4.2.4.2

Cmara con sensor lineal CMOS.

Un dispositivo de acoplamiento de cargas o CCD, es un dispositivo de captacin de cmara de


estado slido que se encarga de convertir la informacin de imagen en forma de variaciones de luz
en variaciones elctricas de la seal de vdeo. Ya que se trata del diseo de un seguidor de lneas,
es necesario presentar las caractersticas del trayecto, las cuales son las siguientes:
La lnea es de color negro.
El fondo del trayecto es blanco.
Por ejemplo:

Figura 4.9 Ejemplo de trayectoria.

Se utiliz el sensor el CCD TSL 1401 R-LF de la compaa TAOS. Sus caractersticas ms
importantes se enlistan a continuacin:
Provee visin en una dimensin con una resolucin de 128 pixeles,
Lente de 7.9mm que permite que el campo de visin sea proporcional a la distancia del
objeto.
Voltaje de alimentacin desde 3.3Volts a 5 Volts.
Rango de frecuencia de operacin de 5KHz hasta 8MHz.
El sensor se encuentra montado en la parte frontal del carro, de manera que pueda observar la
trayectoria a seguir, como se muestra en la siguiente imagen.

52

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Figura 4.10 Sensor de imgen instalado en el vehculo.

El sensor cuenta con tres terminales que le permiten al sensor funcionar, ms un par de
alimentacin para el circuito integrado que contiene. Las tres terminales para hacerlo funcionar
son:
AO:Seal de vdeo de salida. Entrega de forma serial el voltaje de cada uno de los 128
capacitores que conforman al sensor lineal.
SI: Le indica al sensor el momento en el cual la salida A0 debe entregar los valores
analgicos de los pixeles.
CK: Gobierna la frecuencia de captura de los valores analgicos en un registro de
corrimiento interno.
El rango de frecuencias de la seal de reloj en el cual el sensor opera en forma correcta es, como
se ha indicado, de 5KHz hasta 8MHz. Sin embargo, no es condicin suficiente para su correcto
funcionamiento. El pulso SI debe estar desfasado 90 con respecto a la seal de reloj, como se
muestra en la siguiente imagen:

53

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Figura 4.11Seales de activacin del sensor.

Tomando en cuenta las condiciones anteriores, el sensor el CCD TSL 1401 R-LF, se encuentra a
una distancia constante del suelo, aproximadamente a 2 cm, enfocando a la lnea negra en la parte
frontal del carro.
La frecuencia seleccionada de la seal de activacin para hacer funcionar el sensor es de 62.5
KHz, la cual se encuentra dentro del rango de operacin recomendado. La seal SI tiene una
frecuencia de 125Hz. Ambas seales se presentan en la figura 4.12.
Se seleccionaron las frecuencias antes mencionadas debido a que, en estas condiciones, la seal
analgica obtenida presenta menos ruido que con otras frecuencias de operacin. Las seales de
activacin generadas para hacer funcionar la cmara se presentan en la siguiente imagen.

Figura 4.12 Seales de activacin para el sensor.

Bajo las condiciones antes dichas, la seal de vdeo analgico (A0) producida por el sensor
cuando est observando la lnea es la siguiente:

54

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Figura 4.13 Seal de video de un CCD.

Como se puede apreciar en la figura anterior, la seal presenta un voltaje menor en la zona en la
cual se est detectando la lnea. La seal anterior fue tomada cuando la cmara enfocaba la lnea
centrada en el lente.
Cuando en el trayecto ocurre un giro, el nivel de voltaje de la seal decrece en cierta zona de
acuerdo con la posicin de la lnea. Las formas de onda (seales de voltaje) de la seal de cmara
(A0) cuando hay una curva en el trayecto son las siguientes:
Curva Izquierda

Curva Derecha

Figura 4.14 Seal de vdeo cuando el CCD observa el


fondo blanco del lado izquierdo.

Figura 4.15Seal de vdeo cuando el CCD observa fondo


blanco del lado derecho.

La seal de salida tiene un voltaje pico de 200 mV. Las caractersticas de la seal sern tomadas
en cuenta para disear un algoritmo que permita detectar la posicin de la seal.

55

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

Una vez que se han explicado todas las consideraciones necesarias tanto para el diseo del control
de velocidad como de direccin, en la siguiente seccin se explica el diseo del controlador de
velocidad con un microcontrolador, as como el de direccin.

4.3

Diseo del controlador PID de velocidad.

En la siguiente imagen se muestra el diagrama general de bloques del sistema de control de


velocidad utilizando el concepto de controlador PID, y la salida de cada uno de los bloques:
Controlador PID

RPS
Set Point

error

Microcon
_trolador

PWM

Puente H

Voltaje

Motores
de CD

Velocidad

RPS

Tacmetro

Seal
cuadrada

Sensor +
Adecuador

Figura 4.16 Diagrama de bloques del controlador PID digital.

Tomando en cuenta las consideraciones de diseo explicadas en la seccin 4.2, se plante


unapropuesta de diseo para cada uno de los bloques del control. El funcionamiento general es el
siguiente:
El microcontrolador es la unidad de control que produce una seal PWM con ancho de pulso
variable. Esta seal se introduce en el puente H, lo cual provoca variaciones en el voltaje de
alimentacin de los motores de CD modificando la velocidad de giro de ambos motores. En el
motor derecho se encuentra conectado el tacmetro, mediante el cual el microcontrolador puede
calcular las revoluciones por segundo a las cuales el motor gira. El microcontrolador calcula el
error, lo almacena en un vector y aplica el algoritmo PID para generar una nueva accin de
control, cerrando el lazo de control.
Para implementar el control PID digital, se ha utilizado un programa en lenguaje C que lleva a
cabo las funciones antes descritas. El funcionamiento y el diseo de cada uno de los bloques se
explican en las siguientes pginas.

56

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

4.3.1

Microcontrolador

Es el encargado de procesar todos los datos generados por el tacmetro y realizar acciones de
control, as como los clculos. ste ejecuta el cdigo hexadecimal generado por el compilador.
Ahora se explicar el diseo en hardware y software propuesto para cada bloque.
La primera accin que realiza el microcontrolador, es inicializar las constantes asociadas al
controlador, las cuales son

, el periodo de muestreo .

//Inicializacin de constantes
kp=0.1;
//Constante proporcional Kp
ki=0.05;
//Constante integral Ki
kd=0.05;
//Constante derivativa Kd
T=0.0688;
//Periodo de muestreo

Tambin se inicializa el set point, elemento fundamental del controlador PID, y otras constantes
necesarias para el funcionamiento del control.
El periodo de muestreo
de control (

se determin midiendo el tiempo que tarda en finalizar todo el algoritmo


). Las constantes han sido determinadas mediante pruebas con diferentes

valores para cada una de las constantes, proceso conocido como sintonizacin.
Despus de la inicializacin de constantes, se inicializan temporizadores que servirn para medir
la velocidad del carro. El primer temporizador genera una interrupcin cada 68.8ms que
inicializar el proceso de actualizacin de la salida del controlador PID, modificando con el ancho
de pulso correspondiente. El segundo temporizador medir el periodo de la seal generada por el
tacmetro. Una descripcin ms detallada del tacmetro, el controlador PID, puente H y motores
de CD se muestra en las secciones 4.3.1 a 4.3.4 de este documento.

4.3.2

Tacmetro.

Con el fin de conocer la velocidad del carro, se asign una terminal de controlador que detectar
flancos ascendentes y descendentes provenientes de la seal del tacmetro. Se configur un
registro que est llevando a cabo una cuenta ascendente en modo continuo todo el tiempo. Cuando
ocurre un flanco ascendente, se almacena el valor del registro. De igual forma, cuando se detecta
un flanco descendente, se vuelve a almacenar el valor del registro contador. La diferencia entre los
valores almacenados determinar el periodo de la seal.

57

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

El circuito diseado para el tacmetro se puede apreciar en el siguiente esquema.


VSS

VSS

3.3V

3.3V
R1
10k

U1A
2

U3
3
4
7
8
13
14
17
18

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

16
10

~Q1

CD1
K1
CP1

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

1
11
2
5
6
9
12
19

VSS

RST

15

GND

TEST

Q1

J1
SD1

R2
10k

R3
1k

R4
100

4
5
3

U5

6
7

C2 4027BP_5V
0.1F

C1
1.8nF

MSP430G2553

Figura 4.17 Tacmetro digital.

Como se explic en las consideraciones de diseo, el tacmetro genera una seal no adecuada
para el microcontrolador (vase figura 4.7). El flipflop U1A se encarga de generar una seal
digital a partir de la seal entregada por el arreglo optoelectrnico. El capacitor C1 filtra el ruido
generado por los motores de CD, mientras que el capacitor C2 elimina el ruido a la salida del
flipflop producido tambin por los motores, generando una seal ms adecuada. (Vase la figura
4.8)
Se calcula la frecuencia de la seal que entra en el microcontrolador, cuya magnitud

es

equivalente a las revoluciones por segundo del motor. Este proceso lleva a cabo en las siguientes
lneas en lenguaje C:
tiempo[i-1]=TAR;

//Se almacena el valor del registro contador


//(TAR) en flancos ascendentes y descendentes
Periodo=tiempo[1]-tiempo[0]; //La resta determina el periodo de la seal.
frecuencia=1e6/Periodo; //Clculo de la frecuencia (o RPS)

Ahora que se tiene la medicin de la velocidad real del sistema,se prodece a aplicar el algoritmo
de control PID.

58

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

4.3.3

Accin de control PID.

Esta seccin implementa la frmula descrita en la seccin 3.5 de este documento, ecuacin [6]
para calcular la salida correcta del controlador PID. En primera instancia se calcula el error, el cual
es la diferencia entre el Set point (en RPS) y la frecuencia (o RPS) de la seal medida por el
tacmetro. El error en cierto tiempo se almacena en un vector, para generar un vector de 4 errores:
el actual, el pasado, el error medido cuando han pasado dos y tres periodos de muestreo.
Despus, se lleva a cabo la evaluacin de las partes proporcional, integral y derivativa. Se suman
los clculos con la salida del controlador PID obtenida en un clculo anterior. Y finalmente se
aplica la nueva accin de control. El microcontrolador repite estas acciones continuamente, y estas
han sido representadas el siguiente fragmento de cdigo en lenguaje C:
P=kp*e[k];
//Parte proporcional
I=(ki*T)*(e[k]+e[k-1])/2;
//Parte integral
D=kd*(( (8*e[k])-e[k-1]-8*e[k-2]+e[k-3]))/ (12*T);
//Parte derivativa
xact=P+I+D+xant;
//P+I+D+xant; Accin de control
if (xact>=max)
{ xact=max;} //Condicin para no rebasar la capacidad del sistema
TA1CCR1=1000+(xact*1000)/120; //Aplicacin de la accin de control

Como se explic en la seccin 4.3.3, el motor gira a su mxima velocidad cuando el ancho de
pulso de la seal PWM es de 2ms. El motor se encuentra detenido con un ancho de pulso de 1ms.
Por otra parte, en el microcontrolador, la variable TA1CCR1 modifica el ancho de pulso generado
por el microcontrolador.
Tomando en cuenta las dos consideraciones explicadas, es necesario almacenar la nueva accin de
control calculada al registro antes mencionado, pero antes de hacerlo, es necesario mapear la
accin de control en un rango entre 1ms y 2ms, lmites entre los cuales el puente H puede mover
los motores, requisito que se lleva a cabo en la ltima lnea mostrada en el cdigo anterior.

4.3.4

Puente H y motores de CD.

El puente H es una interfaz entre el microcontrolador y el puente H. Se encarga de interpretar los


pulsos generados por el micro para modificar el voltaje en sus terminales de salida. Ahora se
presenta el esquema de este bloque:

59

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

VEE

VSS
7.2V

3.3V

U4A

U3

GND

S1
MOTOR

~1OUTB

1OUTB

~1OUTA

1OUTA

1INB

1CNTRL

1INA

VCC
16

TRex

3
4
7
8
13
14
17
18

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

1
11
2
5
6
9
12
19

16

VSS

RST

15

10

GND

TEST

MSP430G2553

S2
MOTOR

Figura 4.18 Puente H y motores.

La accin de control modifica el voltaje presente en la salida del puente H. En la salida se


encuentran acoplados los motores, que son los actuadores del sistema. El tacmetro retroalimenta
al control, creando as el lazo cerrado. El esquema elctrico completo del controlador PID digital
es presentado en la figura 4.19.

VSS

VSS

3.3V

3.3V
R1
10k

U1A
U3
3
4
7
8
13
14
17
18

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

16
10

~Q1

Q1

CD1
K1
CP1

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

1
11
2
5
6
9
12
19

VSS

RST

15

GND

TEST

J1
SD1

C2 4027BP_5V
0.1F

R2
10k

R3
1k

R4
100

4
5
3

U5

6
7

C1
1.8nF

MSP430G2553

Figura 4.19Controlador PID digital de velocidad implementado.

60

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

4.4

Diseo del controlador PID de direccin.

Es momento de presentar el control PID de direccin propuesto para el carro. ste ser el
encargado de mantener la trayectoria del vehculo sobre la lnea. El diagrama de bloques del
sistema propuesto es mostrado en la figura 4.20.
Controlador PID
Set Point
Pixeles

error

Microcontrolador

PWM

Servomotor

Direccin

Pixeles

Cmara

Luz

Figura 4.20Diagrama de bloques del controlador PID digital.

Se plante unapropuesta de diseo para cada uno de los bloques del control, tal como se hizo con
el control de direccin. El funcionamiento general es el siguiente:
El microcontrolador se encarga de sensar, decodificar e interpretar la seal de vdeo proveniente
de la cmara, para lograrlo se utiliza el convertidor analgico digital (ADC) incorporado en el
mismo microcontrolador.
La seal de control del CCD, la seal SI, es tambin una seal de entrada al microcontrolador, al
igual que la seal de vdeo compuesto: la terminal A0 de la cmara.
La seal de control SI se utiliza como un pulso de sincrona para el microcontrolador, cuando este
pulso se presenta el ADC debe leer la seal de vdeo compuesto 128 veces, lo equivalente a la
resolucin total de la cmara. Estos valores son interpretados a travs de un algoritmo codificado
dentro del microcontrolador, obteniendo como resultados la localizacin del centro de la lnea y el
ancho de la lnea. El centro de la lnea se encuentra dentro de un nmero de pixel, en el rango de 0
a 127, debido a que son 128 pixeles.
Una vez obtenida la localizacin del centro de la lnea, se procesan los clculos del control PID
para modificar la trayectoria del vehculo (si es necesario) mediante cambios en la seal PWM que
ingresa al servomotor.Ahora la variable de control ser la direccin del vehculo, considerando
que si la lnea se encuentra centrada sobre la lnea, el centro de la misma estar ubicado en el pixel
64. Entonces la misin del control de direccin ser ubicar siempre la lnea negra en un rango de
pixel cercano o igual a 64. La cmara localizada en la parte frontal del vehculo observa la lnea

61

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

a seguir por el autmata y descarga su informacin al microcontrolador cerrando el lazo de


control. Una descripcin ms detallada de los bloques que conforman el control de direccin se
ofrece en las siguientes secciones.

4.4.1

Microcontrolador

Es la unidad de control. Procesa los datos generados por la cmara, genera la seal PWM para el
servomotor y realizar acciones de control para mantener la direccin del vehculo sobre la lnea.
De manera similar al control de direccin, la primera accin que realiza el microcontrolador, es
inicializar las constantes asociadas al controlador, las cuales son

, el periodo de

muestreo .
//Inicializacin de constantes
kp=0.04;
//Constante proporcional Kp
ki=0.02;
//Constante integral Ki
kd=0.02;
//Constante derivativa Kd
T=0.0688;
//Periodo de muestreo

Tambin se inicializa el set point, que para el control de direccin ser equivalente a 64 pixeles y
otras constantes necesarias para el funcionamiento del control.
El periodo de muestreo

se determin programando una interrupcin generada por un

temporizador del microcontrolador (

). Los valores de las constantes proporcional,

integral y derivativa se modificaron hasta que se obtuvo una respuesta aceptable del sistema de
direccin, es decir, se sintoniz el controlador PID de direccin.
Una descripcin ms detallada sobre el funcionamiento de los bloques que auxilian a la unidad de
controlse explica en las secciones 4.4.1 a 4.3.2 de este documento.

4.4.2

Servomotor.

Como parte del sistema de direccin, este actuador es el encargado de girar las ruedas delanteras
del carro y as, modificar el curso del mismo. Las conexiones realizadas entre la unidad de control
(microcontrolador) y el servomotor, son mostradas en el siguiente esquema:

62

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

VSS

VCC
3.3V

U3

5V

3
4
7
8
13
14
17
18

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

1
11
2
5
6
9
12
19

16

VSS

RST

15

10

GND

TEST

HB1
VCC
GND
PWM

Servomotor

MSP430G2553

Figura 4.21Esquema electrnico del sistema de direccin.

Cualquier modificacin de la direccin es realizada por el microcontrolador, mediante variar la


seal PWM que se introduce al servomotor.

4.3.2

Cmara.

El algoritmo que tiene implementado el microcontrolador para detectar la lnea a travs de la


cmara es el siguiente:
Cada pixel de la seal de vdeo producida por la cmara tiene un valor analgico de luminancia,
que son traducidos mediante el CCD a un valor de voltaje analgico, el ADC captura el valor de
voltaje analgico correspondiente a cada pixel, obteniendo finalmente 128 capturas de voltaje
correspondientes a la resolucin del CCD equivalente a 128 elementos de imagen o pixeles.
Al detectar que la seal de control SI ha sido enviada, se da pauta a que el ADC realice 128
capturas 1 por cada pixel. Una vez obtenidas las 128 capturas se procede a reconocer el nivel de
negro de la imagen capturada, dentro de ese nivel de negro existe un nivel mnimo de negro
capturado localizado en un determinado pixel, el cual es utilizado como referencia para encontrar
el umbral izquierdo de la lnea y el umbral derecho de la lnea. Finalmente al conseguirlos se
procede a calcular la diferencia entre umbrales lo que da lugar al ancho de la lnea, mientras que el
centro de la lnea es la media de estos umbrales.
El diseo electrnico propuesto para este bloque est plasmado en el esquema mostrado
enseguida:

63

CAPTULO 4. DISEO DEL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN

VCC

VSS
5V

HB3
SI
CLK

VCC
SI
CLK
GND

SI
CLK

3.3V

HB2
AO

Cmara

Activador

U3
3
4
7
8
13
14
17
18

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

1
11
2
5
6
9
12
19

16

VSS

RST

15

10

GND

TEST

MSP430G2553

Figura 4.22 Esquema electrnico del sistema de visin.

Finalmente, se muestra un esquema del diseo electrnico completo propuesto para el control de
direccin del prototipo de carreras autnomo.
VCC

VSS
5V

HB3
SI
CLK

Activador

SI
CLK

HB2
VCC
SI
CLK
GND

VCC
3.3V

AO

Cmara

U3

5V

3
4
7
8
13
14
17
18

P1.0
P1.1
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7

P2.0
P2.1
P2.2
P2.3
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7

1
11
2
5
6
9
12
19

16

VSS

RST

15

10

GND

TEST

HB1
VCC
GND
PWM

Servomotor

MSP430G2553

Figura 4.23Controlador PID digital de velocidad implementado.

64

CAPTULO 5
PRUEBAS Y RESULTADOS
5.1

Pruebas de desempeo del control de


velocidad.

Las pruebas se realizaron en dos etapas:


1)

Se prob el control de velocidad de los motores, estableciendo un set point de 80 RPS.


Para esta etapa de pruebas se dejaron girar las llantas traseras sin carga alguna. Las pruebas
se realizaron de la siguiente manera:
Se prob el control proporcional.
Se prob el control Proporcional ms el control Integral (Control PI).
Se prob el control Proporcional ms el control Derivativo (Control PD).
Finalmente, se puso a prueba el control PID completo.

2)

Se aadieron cargas de diferentes pesos, y se realizaron pruebas del control de velocidad


estableciendo en primera instancia, un set point de 40 RPS. Posteriormente se realiz el
mismo conjunto de pruebas con carga con un set point de 80 RPS.

Con el fin de poner a prueba el control, se utiliz un instrumento virtual programado en el


software de LabVIEW usando una tarjeta de adquisicin de datos (DAQ), la cual permite medir el
cambio de las RPS a lo largo del tiempo. El programa utilizado es el siguiente:

Figura 5.1 Programa medidor de pulsos codificado en lenguaje G usando LabVIEW.

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

Mediante una tarjeta de adquisicin se introducen las seales a la computadora, y el programa se


encarga de desplegar las grficas deseadas en las cuales se puede apreciar el cambio de RPS en el
tiempo. La grfica que muestra lo antes dicho, se titula Control PID de revoluciones por segundo.
Es importante mencionar que, las pruebas se iniciaron con el sistema en reposo, y por un periodo
de 20 segundos, en el caso de las pruebas sin carga. Ahora se muestran las pruebas. Primero se
mostrarn los resultados de las pruebas del controlador P, PD, y PI sin carga. Posteriormente se
muestran los resultados con carga y diferentes pesos que se aadieron al carro.

5.1.1
5.1.1.1

Pruebas del control de velocidad sin carga a


80 RPS.
Control proporcional.

Para esta fase de pruebas, slo se realizan los clculos correspondientes a la parte proporcional del
control. Los resultados obtenidos de este procedimiento generan la grfica mostrada en la figura
5.2.

Figura 5.2 Respuesta del sistema con control P sin carga.

Analizando la grfica, es posible observar que el sobrepaso


Adems, el tiempo de asentamiento

es considerable (

).

es muy largo, lo cual indica que la velocidad tarda mucho

en ser regulada dentro la tolerancia permitida. Este tipo de control es el que ms tarda en llegar al

66

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

set point y regular de una forma aceptable. Tambin se observan variaciones considerables antes
de llegar al tiempo de asentamiento

5.1.1.2

que rebasan por mucho la tolerancia permitida.

Control proporcional derivativo.

Ahora se integra al control proporcional, la evaluacin del control derivativo. Los resultados
obtenidos de este procedimiento generan el siguiente grfico:

Figura 5.3 Respuesta del sistema con control PD sin carga.

El control PD logra eliminar el sobrepaso que el proporcional produca. Incluso tarda menos en
regular a una velocidad constante. Tambin logra una mejor regulacin que el control
proporcional, regulando la mayor parte del tiempo dentro de una tolerancia aceptable. El hecho de
que este tipo de control haya eliminado el sobrepaso hace evidente que puede predecir errores
futuros de una manera oportuna y evitarlos.

5.1.1.3

Control proporcional integral.

En esta seccin se ha calculado la parte proporcional ms la integral del controlador PID, y se ha


obtenido la grfica mostrada (figura 5.4), en la cual se pueden observar las siguientes propiedades:
El sobrepaso producido por el control PI es el de mayor magnitud de los tres tipos de control
analizados en esta seccin (

). El tiempo de asentamiento

es similar al producido por el

67

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

control derivativo. Adems, despus de este tiempo (de asentamiento) el control es tan robusto
como el control PD, con la diferencia de que no puede predecir errores a futuro.

Figura 5.4Respuesta del sistema con control PI sin carga.

5.1.1.4

Control proporcional integral derivativo.

La suma de los controles proporcional, integral y derivativo corrigen los errores que presentan los
tres controles anteriores. Aunque presenta el mayor tiempo de retardo ( ) e incluso el mayor
tiempo de levantamiento ( )13, el tiempo de asentamiento es el menor de todos. Adems, una vez
que ha pasado el tiempo de levantamiento, no presenta un sobrepaso considerable (apenas produce
un sobrepaso de 1 rps), lo cual muestra el efecto de la parte derivativa del control PID.
Finalmente, el comportamiento del control PID es robusto en todo el intervalo posterior al tiempo
de asentamiento, demostrando que es el controlador ms confiable y con mejor regulacin de los
tres controles analizados. Esto se debe a que toma las mejores caractersticas de los tres tipos de
control.
La grfica que muestra la respuesta del controlador PID de velocidad es mostrada en la siguiente
figura (5.5).

13Considerando

que la seal de respuesta va desde 0rps (0%) hasta 80rps (100%).

68

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

Figura 5.5Respuesta del sistema con control PID sin carga.

Con esta prueba finaliza esta etapa. Ahora se muestran los resultados de regulacin del control
PID cuando se aaden diferentes pesos al mvil.

5.1.2

Pruebas del control de velocidad con


diferentes cargas a 40 rps.

Para este conjunto de pruebas se estableci un set point igual a 40 rps en el microcontrolador, y se
hizo funcionar el carro siguiendo una lnea recta. Posteriormente, con el vehculo en marcha se
colocaron cargas de 0.5 Kg, 1 Kg y 1.5 Kg. Con estas pruebas se pretende demostrar que el
control de velocidad es capaz de mantener la velocidad determinada por el set point, aun cuando
este transportando diferentes pesos. Los resultados del procedimiento descrito se muestran en las
figuras 5.5 a 5.7.
La siguiente tabla resume los resultados obtenidos para cada una de las pruebas. La forma de
interpretar los conceptos que contiene es la siguiente:
Peso:Indica la magnitud del peso aadido al carro en movimiento.
Tiempo de restablecimiento (cuando se aade la carga): Es el tiempo que tarda en recuperar la
velocidad a la cual debe regular despus de haber colocado carga sobre el carro.
Sobrepaso mnimo:Representa la mxima desviacin a partir del set point que presenta el sistema
despus de haber aadido la carga. Se debe esperar que sea un valor menor al set point, ya que al

69

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

colocar una carga, la velocidad del mvil baja, y entra en accin el regulador PID para
restablecerla.
Tiempo de restablecimiento (cuando se retira la carga): Indica el tiempo que tarda en
recuperar la velocidad a la cual debe regular, a partir del momento en el que se quita la carga de
prueba.
Sobrepaso mximo:Representa la mxima desviacin a partir del set point que presenta el
sistema despus de haber quitado la carga del carro. Se espera que sea mayor al set point, ya que
al eliminar la carga, el carro gana velocidad al ser menos el peso que debe mover.

Peso

Tiempo de restablecimiento
(cuando se aade la carga)

Sobrepaso
mnimo

Tiempo de restablecimiento
(cuando se retira la carga)

Sobrepaso
mximo

500 gr.

3.5 seg.

27 rps

2 seg.

52 rps

1000 gr.

3 seg.

31 rps

3.5 seg.

53 rps

1500 gr.

2.5 seg

24 rps

2.5 seg.

54 rps

Tabla 5.1 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 40 rps.

Figura 5.6 Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 40 rps.

70

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

Figura 5.7Respuesta del sistema en movimiento con 1000 gr de peso a 40 rps.

Figura 5.8Respuesta del sistema en movimiento con 1500 gr de peso a 40 rps.

71

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

5.1.3

Pruebas del control de velocidad con


diferentes cargas a 80 rps.

Ahora se realizaron pruebas al sistema considerando que debe regular la velocidad a 80rps. Se
realiz el mismo conjunto de pruebas explicadas en la seccin 5.1.2. Los resultados se pueden
observar grficamente en las figuras 5.9 a 5.11.
Tal como se hizo en la seccin anterior, se adjunta una tabla que resume los resultados de esta
fase de pruebas. Incluye los conceptos previamente explicados en la seccin 5.1.2, y se muestra
enseguida:
Peso

Tiempo de restablecimiento
(cuando se aade la carga)

Sobrepaso
mnimo

Tiempo de restablecimiento
(cuando se retira la carga)

Sobrepaso
mximo

500 gr.

1.5 seg.

77

2 seg.

87

1000 gr.

1.5 seg

76

2 seg.

87

1500 gr.

1.5 seg

72

2 seg.

92

Tabla 5.2 Resultados de la prueba agregando peso al carro con un set point de 80 rps.

Figura 5.9Respuesta del sistema en movimiento con 500 gr de peso a 80 rps.

72

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

Figura 5.10Respuesta del sistema en movimiento con 1000 gr de peso a 80 rps.

Figura 5.11Respuesta del sistema en movimiento con 1500 gr de peso a 80 rps.

73

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

5.2

Pruebas de desempeo del control de


direccin.

Programa codificado en lenguaje G usando LabVIEW


Se realiz un programa en LabVIEW usando los instrumentos virtuales proporcionados en dicho
software. El programa muestrea la seal de vdeo compuesto obtenida a travs de la cmara
usando la DAQ USB-6211 de National Instruments, una vez obtenida se procede a recortar la
seal para as slo obtener la parte de inters que consiste en la deteccin del contraste para lograr
medir el nivel mnimo de contraste el cual es negro. Este nivel mnimo corresponde al centro de la
lnea percibido por la cmara, el cual vara debido al movimiento del carro y de la cmara, dicho
movimiento es graficado en un indicador grfico denominado Respuesta del Sistema de
Direccin. En la siguiente imagen se muestra el panel frontal del programa en LabVIEW.

Figura 5.12 Panel Frontal del programa para medicin de PID de Direccin.

74

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

Los bloques que requiere el programa para su funcionamiento son mostrados en la figura 5.13.

Figura 5.13 Diagrama de Bloques para medicin de PID de Direccin.

La prueba realizada al sistema de direccin consisti en seguir una trayectoria recta en un


intervalo de tiempo de 10 segundos a una velocidad constante. Mediante la tarjeta de adquisicin
de datos se graficaron las desviaciones que el vehculo presenta cuando recorre la trayectoria en el
tiempo sealado. El grfico generado para esta prueba se muestra en la figura 5.14. Esta prueba se
realiz cuando el control no estaba sintonizado.

Figura 5.14 Respuesta del controlador PID de direccin no sintonizado.

75

CAPTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS

Analizando la grfica, es posible notar que las correcciones en la direccin del carro para seguir la
trayectoria no son adecuadas, pues los sobrepasos son enormes y causan que el carro oscile,
evitando que el carro siga la trayectoria de forma aceptable. Despus de un proceso de
sintonizacin, lo cual implic reducir la magnitud de las constantes, se realiz nuevamente la
prueba del controlador de direccin, y se obtuvieron los resultados plasmados en la figura 5.15.

Figura 5.15 Respuesta del controlador PID de direccin.

De la figura anterior se observa que se tiene un control eficiente de la direccin del carro. Es
posible notar que los sobrepasos no son considerables, condicin que permite seguir la trayectoria
correctamente.

76

CONCLUSIONES
El control proporcional integral derivativo es ms robusto que el control proporcional derivativo, o
el proporcional integral. Debido a que el control proporcional solo puede corregir el error actual,
produce un sobrepaso importante y el tiempo en el cual regula de forma aceptable es mayor. El
control proporcional integral es capaz de considerar la suma de errores pasados y reducir el tiempo
que el sistema toma para llegar al set point. Sin embargo, no puede predecir errores, causando un
sobrepaso considerable.
Una caracterstica destacable del control proporcional derivativo es precisamente, su eficacia para
predecir el error. La suma de los tres tipos de control consideran todo el historial del error: pasado,
presente y futuro, corrigiendo de forma ms eficiente la variable de control.
Por otra parte, es importante sintonizar de forma correcta el sistema de control. Es posible que los
conceptos que involucra estn aplicados correctamente, sin embargo, el valor de las constantes
proporcional, integral y derivativa pueden hacer que el controlador no regule de manera aceptable,
de tal forma que si las constantes antes mencionadas tienen un valor mayor o cercano a la unidad,
la accin de control es ms brusca y puede causar conflictos en la regulacin, causando
sobrepasos. En cambio, si el valor de las constantes es cercano a cero, la accin de control puede
ser demasiado lenta, y seguramente el regulador no ser confiable, pues el tiempo que tomar para
regular la variable de control ser mayor.
Adems, es importante elegir un periodo de muestreo adecuado. En el caso del sistema diseado,
un periodo de muestreo grande puede causar que el carro pierda la trayectoria a seguir. En cambio,
un periodo de muestreo pequeo implica aplicar acciones de control que no son tan necesarias de
llevarse a cabo en periodos cortos de tiempo. Esto puede causar que la carga de la batera se
reduzca considerablemente.
Por otro lado, para medir las revoluciones por segundo a las que gira un motor de CD, es
conveniente modificar el intervalo de tiempo en el cual se realiza la medicin de velocidad. Para
velocidades ms altas, se requiere un intervalo de tiempo menor. En cambio, un intervalo de
tiempo mayor es necesario si se requieren medir velocidades lentas. Variando los intervalos de
tiempo, se obtiene una medicin ms confiable de la velocidad.
Tambin es importante eliminar el ruido provocado por la operacin de los motores de CD. Todo
ruido introducido en el circuito puede provocar un mal funcionamiento del control. Los

CONCLUSIONES

capacitores actan como filtros para eliminar los ruidos y mejorar el comportamiento de los
controladores.
En cuanto al sistema de control de direccin, referente a la cmara, es importante sealar que
debido al algoritmo de programacin utilizado la intensidad luminosa del ambiente no afecta el
comportamiento del sensor de luz. Adems, la cmara seleccionada solo entrega 128 pixeles de
informacin, lo cual reduce en forma notable los requerimientos de capacidad de procesamiento
de la unidad de control.
A diferencia de los sensores que se utilizan comnmente para controlar la direccin de seguidores
de lneas, un sensor de luz lineal con lente ofrece mayor resolucin lo que permite conocer con
mayor precisin la localizacin de la trayectoria a seguir.
Acerca del puente H: es indispensable conocer la corriente mxima que puede suministrar el
circuito amplificador. Si se demanda ms corriente de la indicada, el puente H puede sufrir daos
severos y ser necesario reemplazarlo. Es conveniente entonces, medir la corriente que consumen
los motores a plena carga y as determinar el puente a utilizar.
Adems, usar lenguajes de programacin de alto nivel facilita la implementacin de controladores
PID o incluso otros algoritmos de control, abriendo as una alternativa de desarrollo de sistemas de
control a bajo costo y facilitando el desarrollo.

78

RECOMENDACIONES PARA
TRABAJOS FUTUROS.
Se recomienda obtener el modelo de los motores de CD que se utilicen en proyectos futuros, con
el fin de obtener un control de velocidad an ms preciso. Adems, se podrn realizar los clculos
para sintonizar el controlador.
Otra sugerencia es, instalar un sistema de monitoreo en tiempo real de forma inalmbrica para dar
seguimiento a los acontecimientos en ciertos entornos. Incluso es posible disear un sistema de
control de velocidad y direccin inalmbrico para tal fin.
Como se detall en la seccin 2.1 de este documento, la configuracin diferencial Ackermantiene
deficiencias cuando las ruedas describen una trayectoria curva. Si se cuenta con un prototipo que
no tenga unidas sus ruedas por un eje rgido, y adems tenga un motor independiente para cada
rueda, se puede programar un diferencial elctrico, suministrado seales PWM diferentes,
logrando una mejor respuesta en las curvas.
En este documento se ha desarrollado el control proporcional integral derivativo, que ha
demostrado eficiencia y confiabilidad. Sin embargo, se recomienda implementar otras tcnicas de
control tales como lgica difusa o redes neuronales. Sin embargo, si se quiere profundizar en el
algoritmo de control PID, se sugiere investigar otro algoritmo de control integral y/ o derivativo
diferente al presentado en esta tesis.
Existen diferentes tipos de sensores pticos que se adaptan a las necesidades de diferentes
aplicaciones. Es posible utilizar otro tipo de sensor, tales como sensores infrarrojos o incluso
ultrasnicos que sirvan como auxiliares para definir la trayectoria del vehculo.
Otra sugerencia es, instalar un sensor de velocidad para cada una de las ruedas traseras del
vehculo. Esto ayudar a regular la velocidad si se programa algn diferencial elctrico. Incluso si
no se programa, puede ayudar a reducir las mediciones errneas de velocidad.

ANEXO A
Anlisis de costos y propuesta de beneficios.
Para el clculo del costo general del proyecto se ha de tomar en cuenta la cotizacin del equipo
utilizado, los servicios utilizados para su desarrollo, el tiempo y esfuerzo invertido por los
diseadores. El desglose se realiza considerando el precio del dlar a la compra ya que es la
moneda con menor tasa de cambio.
Es de importancia resaltar que en el desarrollo de un prototipo, el primer prototipo siempre tiene
un costo con alto plusvalor debido a la inversin de tiempo para el desarrollo y el diseo.
Todas las cantidades estn manejadas en dlares considerando el precio del dlar a la compra de
$13.9538 de acuerdo al Banco de Mxico al 3 de Diciembre de 2011.

Equipo

Costo
Unitario
MSP430G2553
$0.90
Puente H Pololu, Trex
$99.95
TSL1401R-LF
$38
Flip-Flop JK
$0.3
Chasis (Motores de CD y Servomotor)
$121.2
Llaveptica
$1.2
Tabla A1. Costo del equipo.

Servicio
Internet

Material
Impresiones
Engargolado

Costounitario(hr)

Unidades
Utilizadas
2
1
1
1
1
1

Unidadesutilizadas(hr)

$0.36
180
Tabla A2. Costo de servicios.

Costounitario

Unidadesutilizadas

$0.054
285
$0.724
3
Tabla A3. Costo de papelera.

Total
$1.8
$99.95
$38
$0.3
$121.2
$1.2

Total
$64.8

Total
$15.39
$2.17

CONCLUSIONES

Actividad
Desarrolladores(3)

Concepto

Costounitario
Unidadesutilizadas
(hr/hombre)
(hr/hombre)
$45
400(3)
Tabla A4. Costo del diseo.

Total
$54000

Total

Equipo
$262.45
Servicios
$64.8
Material
$17.56
Desarrolladores(3)
$54000
TOTAL
$54344.81
Tabla A5. Costo total del proyecto.

81

REFERENCIAS
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pp. 3 7
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pp. 38
CENTINKUNT, S. (2007). Mecatrnica. Grupo Editorial Patria, 1, pp. 29 31, 64 65.
CHAPRA, C. (1998). Mtodos numricos para ingenieros. Mc Graw Hill. pp. 666 667.
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The CMU NavLab. Kluwer Academic Publishers, captulo 8.
KANAYAMA, I. y HARTMAN, B. (1989) Smooth local path planning for movile robots.IEEE
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1 15
PALACIOS (2004). Microcontrolador PIC16F84, Desarrollo de proyectos. Ra Ma, 1, pp. 1,
506 508.
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18,29,48, 65 66, 85 95
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