Você está na página 1de 7

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

CONTROLE NEBULOSO APLICADO EM ASAS ADAPTATIVAS UTILIZANDO LIGAS DE MEMRIA DE FORMA


GUSTAVO LUIZ C. M. ABREU, MARCELO FRANCISCO MAESTA, CSSIO THOM DE FARIA, VICENTE LOPES JR.
GMSINT, Depto. de Engenharia Mecnica, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira-FEIS
Av Brasil, 56, 15385-000 Ilha Solteira, SP, Brasil
E-mails: gustavo@dem.feis.unesp.br, mfmaesta@hotmail.com,
cassiofar@dem.feis.unesp.br, vicente@dem.feis.unesp.br
Abstract
The main objective of this work is to illustrate an application of angular active control in morphing wings using
shape memory alloys. In the proposed wing model, one wants to establish the shape of the airfoil based on the determination of
an angle between two sections of the wing. This angle is obtained by the effect of the shape memory of the alloy by passing an
electric current. The function of the electric current is to change the temperature of the wire through the Joule effect, changing the
shape of the alloy. This material is capable of converting thermal energy into mechanical energy and once permanently deformed, the material can return to its original shape by heating. Due to the presence of nonlinear effects, especially in the mathematical model of the alloy, this work proposes the application of a control system based on fuzzy logic. Through experimental
tests, the performance of the fuzzy controller is compared with an on-off controller applied in a built aerofoil prototype.
Keywords
Active Angular Control, Morphing Wings, Fuzzy Logic, Shape Memory Alloys.
Resumo
O objetivo principal deste trabalho ilustrar uma aplicao de controle angular ativo em asas adaptativas utilizando
ligas de memria de forma. No modelo de asa proposto, deseja-se estabelecer uma forma para o perfil aerodinmico a partir da
determinao de um ngulo entre duas sees da asa. Este ngulo atingido pelo efeito de memria de forma da liga atravs da
passagem de uma corrente eltrica. A funo da corrente eltrica alterar a temperatura dos atuadores atravs do efeito Joule,
modificando a forma da liga. Este material capaz de converter energia trmica em energia mecnica e uma vez deformado permanentemente, o material pode retornar a sua condio original de forma atravs de seu aquecimento. Devido presena de efeitos no-lineares principalmente no modelo matemtico da liga, este trabalho prope a aplicao de um sistema de controle angular baseado na lgica nebulosa. Atravs de ensaios experimentais, o desempenho do controlador nebuloso comparado com um
controlador liga-desliga aplicado em um prottipo de aeroflio construdo.
Palavras-chave
Controle Angular Ativo, Asas Adaptativas, Lgica Nebulosa, Ligas de Memria de Forma.

Introduo

O projeto de aeronaves tem se desenvolvido de


maneira extraordinria desde o primeiro vo tripulado em 1903. Em apenas um sculo os engenheiros
construram aeronaves que podem viajar alm da
velocidade do som, cruzar a circunferncia terrestre
sem realizar reabastecimento e at mesmo cruzar a
atmosfera em direo ao espao.
As aeronaves mais modernas so capazes de transportar grandes cargas, pousar e decolar verticalmente, atingir elevadas velocidades e ter alta capacidade
de efetuar manobras. Para cada condio de vo, so
exigidas na aeronave caractersticas geomtricas
especficas que permitem atingir tal condio com
mxima eficincia. Por outro lado, no h um projeto
de aeronave que atenda a todas as condies de vo
possveis. Deste modo, uma soluo proposta a
aeronave ser capaz de modificar suas caractersticas
geomtricas principais (curvatura das asas) para
atender todas as fases da misso com mxima eficincia (Seigler et al, 2007). Dentro deste cenrio surgiu o conceito de Asas Adaptativas ou Morphing
Wings que so estruturas capazes de alterar sua forma para permitir uma maior controlabilidade da
aeronave principalmente em manobras (Viana et al,
2009; Faria, 2010; Bilgen et al, 2011). Aeronaves
com capacidade de se adaptar prometem uma distinta
vantagem em relao s aeronaves convencionais,
por serem capazes de voar em diferentes tipos de
misses e realizar manobras extremas. A primeira

ISBN: 978-85-8001-069-5

aeronave a utilizar o conceito de asas adaptativas foi


o X-5 em 1951. Logo depois surgiu o F-111 e o F14
que foram equipados com tais asas.
Diversos so os mecanismos propostos para criar
uma asa aeronutica adaptativa e a principal dificuldade de tentar recriar artificialmente um sistema
desta natureza encontrar um atuador leve e to
eficiente quanto os msculos, capaz de realizar tamanha fora e ainda se deformar consideravelmente.
Um dos materiais sintticos que mais se aproxima
desta caracterstica a Liga de Memria de Forma
(LMF) ou Shape Memory Alloy (Paiva e Savi, 2006).
Este material capaz de converter energia trmica
em energia mecnica, e uma vez deformada permanentemente, o material pode retornar a sua forma
original atravs de seu aquecimento.
Encontra-se relatado na literatura um nmero expressivo de trabalhos de pesquisa realizados nos ltimos
anos, enfocando o uso de ligas de memria de forma
em asas aeronuticas adaptativas (Lchevin e Rabbath, 2005; Feng et al, 2010; Faria, 2010; Bilgen et al,
2011), fato que comprova a relevncia cientfica e
tecnolgica do assunto. Entretanto, por se tratar de
um tema de estudos relativamente novo, ao qual vm
sendo continuamente incorporadas evolues tecnolgicas e novas possibilidades de aplicaes prticas,
muito esforo de pesquisa ainda deve ser empenhado. Com este propsito, o controle de perfis aeronuticos adaptativos deve ser desenvolvido, incluindo,
particularmente, a aplicao de tcnicas de controle

838

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

baseadas em inteligncia artificial em asas adaptativas.


Devido presena de efeitos no-lineares principalmente no modelo matemtico da LMF (Paiva e Savi,
2006), este trabalho objetiva propor um sistema de
controle angular baseado na Lgica Nebulosa (Driankov et al., 1996). Esta tcnica de controle admite
como um pressuposto bsico a natureza incerta dos
processos: incertezas decorrentes de variaes paramtricas, perturbaes dinmicas, alteraes ambientais, ignorncia dos modelos, etc. Tais caractersticas
permitem a reduo da complexidade de projeto e
implementao, tornando-se a soluo para problemas de controle desta natureza at ento intratveis
por tcnicas clssicas (Lchevin e Rabbath, 2005;
Feng et al, 2010).
Neste trabalho, os controladores nebulosos so escolhidos como objeto de estudo, por trs razes principais: a) so essencialmente no-lineares e, conseqentemente, tm grande potencial para controlar
sistemas mais complexos e superar o desempenho de
controladores convencionais; b) apresentam a facilidade de incorporao do conhecimento de especialistas atravs de regras lingsticas e c) no prescindem
do conhecimento detalhado dos modelos dos elementos do processo a ser controlado (planta, sensores e
atuadores).
Para atentar aos objetivos expostos, este trabalho est
assim organizado: na Seo 2 apresentada o prottipo do aeroflio construdo; na Seo 3 apresentada a bancada de testes utilizada para avaliao do
desempenho do controlador nebuloso; a Seo 4
apresenta os fundamentos tericos e as caractersticas
principais do controlador nebuloso empregado nos
ensaios experimentais; a Seo 5 apresenta um conjunto de testes que buscam avaliar as caractersticas
de desempenho do sistema em malha fechada com os
controladores: nebuloso e liga-desliga. O trabalho
encerra com a Seo 6 onde so apresentados os
comentrios, as concluses e as perspectivas pertinentes aos assuntos estudados.
2 Prottipo do Aeroflio
No mbito dos sistemas estruturais adaptativos,
o presente trabalho enfoca o estudo de um sistema de
controle angular baseado na lgica nebulosa e a caracterizao experimental de um tipo particular de
asa adaptativa dotada de atuadores de liga de memria de forma. Neste trabalho foi utilizado o prottipo
de aeroflio ilustrado pela Fig. 1. Tal aeroflio tem
como caracterstica principal a sua maior espessura
correspondente a 12% da corda do perfil (modelo
NACA-0012) que possui 500 mm de corda e 60 mm
de espessura.

Para uma maior versatilidade do prottipo e para que


ele possa ser aplicado em trabalhos futuros, trs pontos de articulao foram inseridos, resultando em um
aeroflio constitudo de quatro partes mveis (P1,
P2, P3 e P4). Por simplificao, as partes P1, P2 e
P4 foram assumidas fixas e P3 mvel (veja Fig. 1).
Duas ligas de memria de forma foram utilizadas
como atuadores (LMF 1 e LMF 2) para girar P3, com
um ngulo  (veja Figs. 2a e 2b), no sentido antihorrio (ngulo positivo) ou horrio (ngulo negativo).

(a)

(b)
Figura 2: Controle angular do aeroflio: (a) LMF 1 ativado e (b)
LMF 2 ativado.

No modelo proposto (veja Fig. 2), deseja-se estabelecer uma forma para o perfil aerodinmico a partir da
determinao de um ngulo () entre as sees do
aeroflio. Este ngulo atingido pelo efeito de memria de forma da liga (LMF 1 ou LMF 2) atravs da
passagem de uma corrente eltrica. A funo da
corrente eltrica alterar a temperatura dos atuadores
atravs do efeito Joule, modificando a forma da liga.
As diferentes sees foram projetadas para encaixarse umas s outras por meio de pinos. Tal perfil foi
usinado em uma placa de acrlico de 15 mm de espessura, utilizando o centro de usinagem ROMI Discovery 560, disponvel no laboratrio de usinagem da
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira. Para facilitar a usinagem da pea, dois furos foram inseridos
em cada seo, que por sua vez foram aproveitados
para o posicionamento das longarinas do perfil de
aeroflio.
Neste trabalho, duas articulaes (P3 e P4) foram
travadas para a realizao dos ensaios experimentais.
Apenas a articulao central (P3) foi acionada pelos
fios de LMF. A posio de cada fio de LMF foi escolhida de tal forma que a furao no estivesse muito
prxima das bordas e nem muito prximas a linha de
arqueamento do perfil, maximizando tambm o comprimento do fio.
O prottipo de aeroflio proposto e construdo por
Faria (2010) apresentado na figura abaixo.
Potencimetro de preciso
P1

P4
P2

Figura 1: Esquemtico do prottipo de aeroflio utlizado.

ISBN: 978-85-8001-069-5

P3

Figura 3: Prottipo de um aeroflio construdo.

839

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Para medir o ngulo , um potencimetro de preciso (modelo TRIMPOT 3386-F) foi utilizado como
sensor do aeroflio e posicionado entre as partes P2 e
P3, (veja Fig. 3). A Figura 4 ilustra o esquema de
montagem do sensor (a) e o circuito eltrico equivalente (b).

Um circuito de chaveamento foi construdo para


alternar a ao do controlador em LMF 1 ou LMF 2.
O diagrama esquemtico deste circuito mostrado na
Fig. 6.
10V
40

Potencimetro

SADA DO DRIVER
DE CORRENTE

Chapas
de ao

1N4001

Vo
5V

P3

P2

REL (6V)

50k
50%

(a)

SADA DA
DSPACE

(b)

Figura 4: Esquema de montagem do sensor (a) e circuito eltrico


equivalente (b).

O valor da voltagem de sada ( ) em funo do


ngulo () do sensor dado pela relao abaixo:
 =  + 

(1)

onde  = 0.012 e  = 2.6.

3 Bancada Experimental
A bancada experimental, construda em laboratrio, pode ser vista na Fig. 5 e consiste num prottipo de aeroflio acionado por um par de ligas de memria de forma.
Fonte de
Tenso

Circuito de
Chaveamento

1N4001

LMF 2

BC548B

Figura 6: Circuito de chaveamento.

Nos testes experimentais, empregou-se um filtro


analgico Butterworth passa-baixa de quinta ordem
com frequncia de corte de 10Hz na sada do sensor
(potencimetro) no intuito de minimizar o efeito do
rudo indesejado no circuito de controle proposto.
Neste trabalho, pretende-se garantir que o ngulo do
aeroflio () acompanhe uma referncia angular prestabelecida (). Assim, o que se deseja projetar um
controlador nebuloso que garanta a minimizao,
num menor tempo possvel, do sinal de erro definido
por:
(2)
 =
4 Controle Nebuloso

Amplificador
de Corrente

Prottipo de
Aeroflio

Figura 5: Bancada experimental.

A bancada, mostrada na Fig. 5, compe-se basicamente de uma fonte de tenso contnua para a alimentao do potencimetro de preciso que detecta a
variao do ngulo entre as partes P3 e P4. Este
ngulo atingido pelo efeito de memria de forma da
liga atravs da passagem de uma corrente eltrica
gerada por um amplificador de corrente fabricado
pela LORD (modelo RD-3002-1) cuja entrada uma
tenso eltrica a ser aplicada pelo controlador nebuloso. Tal controlador implementado em ambiente
dSpace (modelo DS1103) que faz o interfaceamento
entre a LMF e o amplificador de corrente num tempo
de amostragem de 1 ms.
O ambiente dSpace uma interface inteiramente
integrada ao Matlab Simulink que reune ferramentas
de projeto e anlise de sistemas de controle com um
software de implementao em tempo real.

ISBN: 978-85-8001-069-5

LMF 1
40k

Neste trabalho, a aplicao do controlador nebuloso motivada principalmente pela presena de


fortes no linearidades como folgas mecnicas e ligas
de memria de forma. Tudo isto dificulta sobremaneira a aplicao de um controle clssico convencional (Faria, 2010).
O controle nebuloso, introduzido em 1965 (Zadeh,
1965) como uma tecnologia emergente inicialmente
focalizada em aplicaes industriais, adicionou uma
dimenso promissora ao domnio da engenharia de
controle moderno.
Uma caracterstica importante na formulao da
teoria de controle nebuloso a possibilidade da utilizao de um conjunto de regras naturais, intuitivas e
prprias do senso comum, que procura aproximar o
comportamento do controlador do comportamento
humano no mundo real. Desta forma, os controladores nebulosos no ignoram as no linearidades presentes na planta, pelo contrrio, incorporam-nas na
sua metodologia de projeto. Tal metodologia baseiase na teoria dos sistemas nebulosos que envolvem
dentre outras, algumas caractersticas marcantes,
quais sejam: a construo de regras nebulosas, o uso
de operadores lgicos, o emprego de funes de
pertinncia para o mapeamento das variveis de
entrada e de sada da planta (Driankov et al., 1996).
A metodologia de controle nebuloso baseia-se na
teoria dos sistemas nebulosos (Zadeh, 1965) e envol-

840

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

ve a superao de 5 etapas bem definidas, quais sejam: a) definio das variveis de entrada e sada; b)
caracterizao do intervalo de valores das variveis
de entrada e sada; c) definio do conjunto de funes de pertinncia; d) definio da base de regras e
e) definio do mecanismo de inferncia nebulosa.
Para o problema em questo, as etapas de construo
do controlador nebuloso so descritas a seguir.

no estar ao alcance do conhecimento para uma determinada aplicao (Driankov et al., 1996). No
entanto, existem sistemas nebulosos cujos parmetros das funes de pertinncias podem ser completamente definidos por especialistas. Nestes casos, a
escolha de funes triangulares mais comum, pois a
idia de se definir regies de pertinncias total, mdia e nula mais intuitiva do que a especificao do
valor mdio e de disperso, conceitos estes ligados s
funes gaussianas.

a) Definio das Variveis de Entrada e Sada


Neste trabalho, foram adotadas, como variveis de
entrada do processo, o erro () e a variao do erro
angular (/). J para a varivel de sada, escolheu-se a tenso eltrica () aplicada no amplificador
de corrente.

d) Definio da Base de Regras


Na lgica nebulosa, as entradas e a sada do
controlador se relacionam atravs de um conjunto de
regras bem estabelecidas do tipo Seento. A
base de regras tem a funo de representar de forma
estruturada a poltica de controle de um experiente
operador do processo e/ou de um engenheiro de
controle.
Neste trabalho, a base de regras foi construda a
partir do conhecimento intuitivo do comportamento
dinmico do aeroflio diante da aplicao de corrente
eltrica em LMF 1 e LMF 2.
As Tabelas 1 e 2 mostram, respectivamente, a base
de regras construda para LMF 1 e LMF 2.

b) Caracterizao do Intervalo de Valores das Variveis de Entrada e Sada


Os intervalos de valores que as variveis de entrada e
sada podem assumir ([ ,  ]) foram definidos
como: i) para o erro angular (): intervalos de 0, 5
graus para LMF 1 e 5, 0 graus para LMF 2; ii)
variao do erro angular (/) no intervalo de
5, 5 graus/s e iii) para a varivel de sada  definiu-se o intervalo de 0.6, 5 volts.

Tabela 1: Base de regras para LMF 1.

c) Definio do Conjunto de Funes de Pertinncia


Os rtulos ou funes de pertinncia procuram traduzir verbalmente qual o significado da varivel em
certa regio do universo de variao da mesma (universo de discurso).
Para a varivel de entrada /, o universo de
discurso foi dividido em 7 funes de pertinncia
triangulares que descrevem as variveis do sistema
atravs de rtulos ou variveis lingsticas, a saber:
Negativo Grande (NG), Negativo Mdio (NM),
Negativo Baixo (NB), Zero (Z), Positivo Baixo
(PB), Positivo Mdio (PM) e Positivo Grande
(PG). J para as variveis de entrada  e sada , os
universos de discurso correspondentes foram divididos por 7 funes de pertinncia igualmente espaadas, quais sejam: Z, E1, E2, E3, E4, E5 e E6 (para
LMF 1); E6, E5, E4, E3, E2, E1 e Z (para LMF 2) e
Z, V1, V2, V3, V4, V5 e V6 (para a tenso eltrica v)
A Figura 7 ilustra a distribuio adotada para as
variveis de entrada/sada do controlador nebuloso.
()

!
!"

NG
NM
NB
Z
PB
PM
PG

Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z

E1
V1
V2
V3
V3
Z
Z
Z

E2
V3
V3
V4
V4
Z
Z
Z

E3
V3
V4
V4
V5
Z
Z
Z

E4
V4
V5
V5
V6
Z
Z
Z

E5
V5
V5
V6
V6
Z
Z
Z

E6
V5
V5
V6
V6
Z
Z
Z

Tabela 2: Base de regras para LMF 2.

!
!"

NG
NM
NB
Z
PB
PM
PG

E6
Z
Z
Z
V6
V6
V5
V5

E5
Z
Z
Z
V6
V5
V5
V5

E4
Z
Z
Z
V5
V5
V4
V4

E3
Z
Z
Z
V5
V4
V4
V3

E2
Z
Z
Z
V4
V4
V3
V3

E1
Z
Z
Z
V3
V3
V2
V1

Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z

e) Sistema de Inferncia Nebulosa


0





Figura 7: Conjunto de funes de pertinncia utilizado para as


variveis de entrada e sada do controlador nebuloso.

A escolha do formato da funo de pertinncia mais


adequada nem sempre bvia, podendo inclusive

ISBN: 978-85-8001-069-5

Uma vez definidas as regras derivadas a partir da


linguagem simblica construda para o sistema de
controle, passa-se fase da traduo matemtica
desta linguagem. Isto conduzido atravs da
utilizao de operadores lgicos definidos pela teoria
dos conjuntos nebulosos (Driankov et al., 1996). Esta
tarefa se divide em trs subetapas (Nebulizao,
Mecanismo de Inferncia e Desnebulizao).
Visando minimizar o esforo computacional, neste
trabalho, utilizou-se como mecanismo de inferncia a
841

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

implicao nebulosa mnimo (tipo Mamdani),


realizada atravs do conectivo &. Para a
transformao do conjunto nebuloso de sada em
uma ao de controle numrica, a estratgia de
desnebulizao adotada foi o centro de rea
(Driankov et al., 1996).
5 Resultados Experimentais
Nesta seo apresentado um conjunto de testes
que buscam avaliar as caractersticas de desempenho
do sistema em malha fechada comparando-se dois
tipos de controladores: liga-desliga e nebuloso.
Os diagramas de blocos dos sistemas de controle
propostos foram construdos em ambiente Matlab
Simulink e implementados na plataforma dSpace.
Tais diagramas esto dispostos na Fig. 8.

3.25 (456 ) aplicada tanto para LMF 1 quanto para


LMF 2.
Por fim, atravs do disparo do sinal de tenso eltrica
(0 ou 10V na sada da dSpace) para a entrada do
circuito de chaveamento (veja Figs. 6 e 8), o rel
fsico (Fig. 6), por sua vez, alterna a ao do
controlador nebuloso na LMF 1 ou LMF 2,
dependendo do sinal de erro  gerado.
Assumindo o aeroflio inicialmente posicionado
prximo do ngulo zero, as Figs. 9 a 13 apresentam
as respostas transitrias para: , , , /,  e a
tenso eltrica aplicada no circuito de chaveamento.
6
Referncia
Controle Nebuloso
Controle On-off

vmax

Ref erncia

0.1

<0

DAC

ADC

LMF

SENSOR

10
b

DAC

ngulo (graus)

RT I Data

CHAVEAMENTO

-2

-4

(a)
-6

RTI Data
du/dt
0.1

Ref erncia

LMF1

Switch

DAC

ADC

LMF

SENSOR

10

-8
0

20

40

<0
DAC
1

CHAVEAMENTO

ISBN: 978-85-8001-069-5

Erro (graus)

(b)

onde ()*+ e ()*0 so as tenses eltricas aplicadas


pelos controladores nebulosos em LMF 1 e LMF 2,
respectivamente. J em relao ao controlador ligadesliga, assumiu-se tenso eltrica constante de

100

120

Figura 8: Diagramas de blocos do sistema de controle liga-desliga


(a) e nebuloso (b).

-2

-4

-6

-8
0

Controle Nebuloso
Controle On-off
20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

Figura 10: Comportamento transitrio do erro angular .


15
Controle Nebuloso
Controle On-off

10
5
Variao do erro (graus/s)

Segundo o diagrama mostrado acima, a partir dos


sinais de erro () e variao do erro angular (/
), o controlador (liga-desliga ou nebuloso) produz
um sinal de tenso eltrica () que alimenta o amplificador de corrente e, por sua vez, excita o atuador de
LMF 1 ou LMF 2, dependendo do sinal de erro . Os
movimentos angulares do aeroflio, gerados pelo
atuador, so captados pelo potencimetro linear.
Assim, os sinais de sada do potencimetro so adquiridos, filtrados e, de acordo com a Eq. 1, so
transformados para valores em graus. Estes valores
so ento comparados com a referncia  gerando o
sinal de erro  que uma vez derivado resultou em sua
variao temporal (/). Os sinais de erro () e
variao do erro angular (/) so novamente
alimentados pelo controlador e uma nova sada
gerada realimentando a malha de controle.
De acordo com a Fig. 8b, o sinal do controlador
nebuloso pode assumir dois valores, conforme o erro
seja positivo ou negativo. Em outras palavras, temse:

() -. () > 02
(4)
() = ' ()*+
()*0 () -. () < 0

80

Figura 9: Comportamento transitrio do ngulo .

LMF2

60
Tempo (s)

0
-5
-10
-15
-20
-25

20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

Figura 11: Comportamento transitrio da variao do erro angular


/.

842

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Vale ressaltar que inmeros testes experimentais


foram realizados, considerando outros tipos de referncias e temperatura ambiente diversas, e em todos
os casos estudados, os resultados foram bastante
satisfatrios e o controlador nebuloso revelou-se
robusto e estvel. Vale ainda salientar que o controlador nebuloso foi construdo de maneira intuitiva,
no havendo, portanto, a necessidade de conhecimento detalhado do modelo dinmico do sistema a
ser controlado.

Controle Nebuloso
Controle On-off

4.5

Tenso eltrica aplicada (Volts)

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1

6 Concluses

0.5
0

20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

Figura 12: Comportamento transitrio da tenso eltrica  aplicada


no amplificador de corrente.
12
Controle Nebuloso
Controle On-off

Chaveamento (Volts)

10

20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

Figura 13: Comportamento transitrio da tenso eltrica aplicada


no circuito de chaveamento.

A partir da anlise do grfico mostrado na Fig. 9,


observa-se claramente que o controlador nebuloso
apresentou resultados bastante otimistas em relao
minimizao do erro angular (), conferindo ao
sistema um tempo de acomodao baixo para a LMF
(em torno de 2 segundos) e um amortecimento
acentuado em comparao com o controlador ligadesliga. Para este ltimo, verifica-se a caracterstica
pouco amortecida do aeroflio, principalmente em
ngulos menores, que continua oscilando depois de
transcorrido o transiente. Tal comportamento pode
ser tambm verificado nas Figs. 10 e 11.
Com relao tenso eltrica aplicada no
amplificador de corrente (veja Fig. 12), observa-se,
com a aplicao do controle nebuloso, que houve
uma reduo de aproximadamente 50% do valor
RMS de  em relao ao sistema de controle ligadesliga sob a aplicao de tenso eltrica constante
de 3.25.
No tocante Fig. 13, o comportamento transitrio da
tenso eltrica aplicada no circuito de chaveamento
revela a ao do controlador na LMF 1 para a tenso
de 0V, sob a condio de () > 0 (veja Fig. 8) e em
LMF 2 quando se aplica uma tenso de 10V (para
() < 0).

ISBN: 978-85-8001-069-5

Neste trabalho foi apresentada uma metodologia


para o problema de controle do posicionamento angular em asas adaptativas que utilizam ligas de memria de forma e controladores baseados na lgica
nebulosa. Tais controladores tm como objetivo
reduzir a complexidade de projeto e implementao
experimental, tornando-se a soluo para problemas
de controle complexos at ento intratveis por tcnicas clssicas.
Para a realizao dos ensaios experimentais
considerou-se um modelo de aeroflio proposto e
construdo por Faria (2010) contendo um par de ligas
de memria de forma acoplado. Testes experimentais
foram conduzidos com o objetivo de avaliar a ao
do controlador nebuloso proposto. Foi avaliado um
controlador nebuloso projetado intuitivamente que
mostrou-se atrativo para o problema em questo. O
compensador nebuloso apresentou simplicidade de
construo e facilidade de implementao
experimental. Mostrou-se eficiente para o problema
em questo e comprovou-se, atravs dos ensaios
experimentais
realizados,
caractersticas
de
desempenho bastante satisfatrias em comparao
com o sistema de controle liga-desliga. Um fato que
merece destaque, foi a reduo de aproximadamente
50% na quantidade de energia gasta para a
alimentao do amplificador de corrente por parte do
controlador nebuloso em relao ao sistema de
controle liga-desliga.
Sob o ponto de vista prtico, a metodologia de projeto do controlador nebuloso revelou-se acertada e
promissora para a soluo do problema de controle
de posicionamento angular de asas adaptativas que
utilizam ligas de memria de forma. Como desdobramento natural deste trabalho, prope-se a realizao de novos testes experimentais considerando o
movimento relativo das demais partes do aeroflio
construdo utilizando pares de ligas de memria de
forma.
Agradecimentos
O autor principal agradece FAPESP (Processo
2008/05129-3) pelo auxlio financeiro concedido. Os
autores tambm agradecem ao apoio concedido pelo
CNPq e FAPEMIG atravs do INCT-EIE.

843

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Referncias Bibliogrficas
Bilgen, O., De Marqui Jr., C., Kochersberger, K. B. e
Inman, D. J., 2011, Macro-Fiber Composite
Actuators for Flow Control of a Variable
Camber Airfoil. Journal of Intelligent Material Systems and Structure, Vol. 22, pp. 8191.
Driankov, D., Hellendoorn, H. e Reinfrank, M.,
1996, An Introduction to Fuzzy Control,
Springer-Verlag, 2 Edio.
Faria, C. T., 2010, Controle da Variao do Arqueamento de um Aeroflio utilizando Atuadores
de Memria de Forma, Dissertao de Mestrado, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Universidade Estadual Paulista UNESP, Ilha Solteira-SP.
Feng, Y., Rabbath, C. A., Hong, H., Janaideh, M. A.
e Su, C. Y., 2010, Robust Control for Shape
Memory Alloy Micro-Actuators Based Flap
Positioning System, 2010 American Control
Conference, Baltimore-MD, pp. 4181-4186.
Lchevin, N. e Rabbath, C. A., 2005,
Quasipassivity-based Robust Nonlinear Control Synthesis for Flap Positioning Using
Shape Memory Alloy Micro-Actuators, 2005
American Control Conference, Portland-OR,
pp. 3019-3024.
Paiva, A. e Savi, M.A., 2006, An Overview of Constitutive Models for Shape Memory Alloys,
Mathematical Problems in Engineering, Article ID56876, pp.1-30.
Seigler, T. M., Neal, D. A., Bae, J. S. e Inman, D. J.,
2007, Modeling and Flight Control of LargeScale Morphing Aircraft, Journal of Aircraft,
Vol. 44, No. 4, pp. 10771087.
Viana, F. A. C., Maciel, B. C. O., Brasil Neto, N. S.,
Oliveira, M. F., Steffen Jr., V. e Ges, L. C.
S., 2009, Aircraft Longitudinal Stability and
Control Derivatives Identification by using
Life Cycle and Levenberg-Marquardt Optimization Algorithms. Inverse Problems in Science & Engineering, Vol. 17, pp. 17-34.
Zadeh, L. A., 1965, Fuzzy Sets, Information and
Control, Vol. 8, No. 3, pp. 338-353.

ISBN: 978-85-8001-069-5

844