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SO PAULO
2005
SO PAULO
2005
FICHA CATALOGRFICA
Magnoli, Marcelo Vinicius
Clculo das velocidades angulares crticas da linha de eixo de turbinas
hidrulicas com nfase no comportamento estrutural dinmico do gerador. So
Paulo, 2005.
191p.
Dissertao (Mestrado) Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Departamento de Engenharia Mecnica.
1. Turbina hidrulica 2. Gerador 3. Dinmica de rotores 4. Velocidade
angular crtica 5. Sntese modal de componentes
I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia
Mecnica.
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, Sueli e Nino, que sempre me deram o melhor, sempre me
apoiaram e sempre acreditaram em mim. Por terem me proporcionado uma excelente
educao e por serem os timos pais que so.
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, que atravs da sua
instituio e de seus professores, me formou como Engenheiro Mecnico e Mestre
em Engenharia. Ao Professor Dr. Clvis, que demonstrou a mim a importncia da
pesquisa e da metodologia cientfica na prtica da Engenharia.
Voith Siemens onde trabalho h quatro anos e meio, que contribuiu para o
meu amadurecimento profissional e que me ajudou na elaborao deste trabalho. Em
especial, ao Dr. Manuel, por me incentivar constantemente.
RESUMO
O projeto de turbinas hidrulicas tem estado em constante evoluo, levando
a mquinas mais rpidas e mais leves, nas quais os carregamentos so mais severos e
as estruturas mais flexveis. Com isto, os clculos dos componentes da turbina devem
ser realizados com maior preciso do que no passado, entre eles a determinao das
velocidades angulares crticas da linha de eixo e seus fatores dinmicos de
amplificao de deslocamento, sobre os quais a maior influncia exercida pelo
rotor do gerador. Para tanto, elaborado um modelo numrico da linha de eixo, com
base na pesquisa da literatura, na qual o rotor do gerador usualmente considerado
como um corpo rgido. Entretanto, para se verificar o efeito de suas propriedades de
inrcia e rigidez distribudas sobre o movimento da estrutura, ele descrito aqui por
um modelo de elementos finitos, includo no restante do sistema atravs do mtodo
da sntese modal de componentes. Os resultados numricos mostram desvios no
desprezveis entre o mtodo tradicional e o proposto aqui, sendo que se aconselha
que o rotor do gerador seja descrito por este procedimento, quando os fatores de
segurana empregados forem pequenos ou se a exatido dos valores calculados for
de grande importncia.
ABSTRACT
Continuous improvements in hydraulic turbines project has lead to faster and
smaller machines, in which loads are more severe and structures are more flexible.
As a matter of fact, its components must be calculated more accurately than in the
past. Such is the case of shaft line angular critical speeds and their dynamic
displacement amplification multipliers, whose main influence is caused by the
generator rotor. Therefore, a shaft line numeric model is set up, based on the
literature review, where the generator rotor is usually considered as a rigid body.
However, in order to verify its distributed inertia and stiffness properties effect on
the structure behaviour, it shall be described here by a finite element model, that is
included in the overall system using the component mode synthesis method. The
numerical results yield significantly deviations between the model proposed here and
the traditional, taking one to recommend that, when security factors are low or when
calculated values accuracy is important, the generator rotor shall be modelled by the
procedure described here.
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
LISTA DE SMBOLOS
1. INTRODUO ....................................................................................................... 1
2. REVISO DA LITERATURA................................................................................ 3
2.1. Noes essenciais de turbinas hidrulicas ............................................................ 3
2.1.1. Tipos de turbinas ................................................................................................ 3
2.1.2. Elementos de turbinas hidrulicas.................................................................... 10
2.1.3. Elementos da linha de eixo .............................................................................. 11
2.1.4. Arranjos de mquina tpicos............................................................................. 12
2.1.5. Condies de operao..................................................................................... 16
2.2. Consideraes gerais sobre dinmica de rotores................................................. 17
2.2.1. Efeito giroscpico ............................................................................................ 18
2.2.2. Diagrama de Campbell..................................................................................... 22
2.2.3. Limite de estabilidade ...................................................................................... 25
2.2.4. Linearizao ..................................................................................................... 27
2.3. Particularidades em relao a turbinas hidrulicas ............................................. 27
2.3.1. Velocidades angulares crticas e vibraes ...................................................... 27
2.3.2. Amortecimento................................................................................................. 30
2.4. Modelagem dos elementos da linha de eixo ....................................................... 31
2.4.1. Gerador............................................................................................................. 31
2.4.2. Eixo .................................................................................................................. 32
2.4.3. Acoplamento .................................................................................................... 32
2.4.4. Mancais hidrodinmicos e seus suportes ......................................................... 33
2.4.5. Rotor da turbina ............................................................................................... 39
2.4.6. Labirintos ......................................................................................................... 41
2.4.7. Empuxo magntico .......................................................................................... 43
2.4.8. Foras de excitao estticas e dinmicas........................................................ 44
3. METODOLOGIA .................................................................................................. 50
3.1. Modelos numricos ............................................................................................. 50
3.2. Formulao da SMC ........................................................................................... 51
3.3. Esquemas numricos para a soluo de sistemas................................................ 57
3.3.1. Mtodo QR....................................................................................................... 57
3.3.2. Mtodo de Newmark........................................................................................ 58
3.4. Verificao dos modelos numricos ................................................................... 60
3.4.1. Efeito giroscpico ............................................................................................ 60
3.4.2. Conexo entre elementos de viga e slidos...................................................... 65
3.4.3. Sntese modal de componentes ........................................................................ 69
3.4.4. Clculo da velocidade angular crtica .............................................................. 73
3.5. Modelo em elementos finitos da mquina .......................................................... 75
3.5.1. Modelo em elementos finitos do gerador......................................................... 75
3.5.2. Modelo em elementos finitos da linha de eixo completa................................. 81
3.5.3. Determinao dos coeficientes dinmicos ....................................................... 84
4. RESULTADOS E DISCUSSO ........................................................................... 87
4.1. Procedimento ...................................................................................................... 87
4.2. Mquina A........................................................................................................... 88
4.2.1. Informaes da mquina .................................................................................. 88
4.2.2. Resultados pelo mtodo tradicional ................................................................. 91
4.2.3. Resultados pelo mtodo da SMC ..................................................................... 96
4.2.4. Comparao dos resultados............................................................................ 104
4.2.5. Discusso dos resultados................................................................................ 107
4.3. Mquina B......................................................................................................... 108
4.3.1. Informaes da mquina ................................................................................ 108
4.3.2. Resultados pelo mtodo tradicional ............................................................... 111
4.3.3. Resultados pela SMC ..................................................................................... 118
4.3.4. Comparao dos resultados............................................................................ 132
4.3.5. Discusso dos resultados................................................................................ 135
5. CONCLUSES ................................................................................................... 137
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Faixa de operao dos diversos tipos de turbinas hidrulicas.................. 4
Figura 2.2: Exemplo de turbina Francis...................................................................... 5
Figura 2.3: Exemplo de turbina Pelton vertical. ......................................................... 6
Figura 2.4: Exemplo de turbina Kaplan ou hlice. ..................................................... 7
Figura 2.5: Exemplo de turbina S. .............................................................................. 7
Figura 2.6: Exemplo de turbina bulbo. ....................................................................... 8
Figura 2.7: Exemplo de turbina tubular. ..................................................................... 8
Figura 2.8: Exemplo de turbina-bomba. ..................................................................... 9
Figura 2.9: Principais elementos de uma turbina hidrulica..................................... 11
Figura 2.10: Exemplo de arranjo com dois mancais guia e com o mancal escora
apoiado sobre a tampa da turbina............................................................................... 13
Figura 2.11: Exemplo de arranjo com trs mancais guia e com o mancal escora
apoiado abaixo do gerador. ........................................................................................ 14
Figura 2.12: Exemplo de arranjo com quatro mancais guia e com o mancal
escora apoiado acima do gerador. .............................................................................. 14
Figura 2.13: Rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada e com rigidez
e amortecimento isotrpicos. ..................................................................................... 20
Figura 2.14: Diagrama de Campbell do rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia
concentrada e com rigidez e amortecimento isotrpicos ........................................... 23
Figura 2.15: Exemplo de rotor Francis e seus labirintos. ......................................... 42
Figura 3.1: Dimenses do rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada,
rigidez e amortecimento isotrpicos e no amortecido.............................................. 60
Figura 3.2: Modelo do rotor, em elementos finitos, apenas com elementos de
viga............................................................................................................................. 63
Figura 3.3: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas
com elementos de viga. .............................................................................................. 64
Figura 3.4: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas
com elementos de viga. .............................................................................................. 64
Figura 3.5: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas
com elementos de viga. .............................................................................................. 65
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1: Valores factveis para a elasticidade total, segundo SCHEIDL [39] e
SIMON [41] ............................................................................................................... 39
Tabela 2.2: Influncia do labirinto sobre as velocidades angulares crticas,
segundo LIESS et al. [26]. ......................................................................................... 41
Tabela 2.3: Influncia do labirinto sobre as amplitudes de deslocamento no
mancal guia da turbina, segundo LIESS et al. [26].................................................... 42
Tabela 3.1: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente,
pelo MEF apenas com elementos de viga. ................................................................. 63
Tabela 3.2: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente,
pelo MEF com elementos de viga e slidos............................................................... 67
Tabela 3.3: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente,
pelo MEF e SMC com elementos de viga e slidos................................................... 71
Tabela 4.1: Principais caractersticas da Mquina A. ............................................... 90
Tabela 4.2: Propriedades de inrcia da Mquina A. ................................................. 90
Tabela 4.3: Coeficientes de rigidez da Mquina A................................................... 91
Tabela 4.4: Propriedades adotadas para o ao. ......................................................... 91
Tabela 4.5: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de
disparo........................................................................................................................ 93
Tabela 4.6: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de
disparo...................................................................................................................... 101
Tabela 4.7: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de
disparo, calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC. ....................................... 106
Tabela 4.8: Principais caractersticas da Mquina B. ............................................. 110
Tabela 4.9: Propriedades de inrcia da Mquina B. ............................................... 110
Tabela 4.10: Coeficientes de rigidez da Mquina B. .............................................. 111
Tabela 4.11: Coeficientes de amortecimento da Mquina B. ................................. 111
Tabela 4.12: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio normal... 114
Tabela 4.13: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de
disparo...................................................................................................................... 114
Tabela 4.14: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio normal... 123
LISTA DE SMBOLOS
Alfabeto Latino
A
rea
[m2]
rea mdia
[m2]
AS
fator de cisalhamento
[-]
altura do distribuidor
[m]
[B]
matriz de estado
[-]
[T]
B1
[T]
amortecimento
[Ns/m]
[C]
matriz de amortecimento
[Ns/m]
c*
amortecimento adimensional
[-]
cb
[m]
cf
amortecimento angular
[Ns/rad]
cii
amortecimento direto em i
[Ns/m]
cij
amortecimento cruzado de j em i
[Ns/m]
dimetro
[m]
[D]
[Ns/m]
de
[m]
De
[m]
di
[m]
Di
[m]
Dp
coeficiente de presso
[-]
[Pa]
Ea
[V]
Ed
[J]
[W]
[N]
{F}
[N]
[F]
[N]
Fi
fora na direo i
[N]
[Fi]
[N]
FM
[N]
f ni
[Hz]
FR
fora radial
[N]
FR
[-]
Fu
fora de desbalanceamento
[N]
[m/s2]
[Pa]
[G]
[Ns/m]
ge
[m]
[Ge]
[kg]
[m]
queda lquida
[m]
hc
espessura do acoplamento
[m]
I
r
I
r
Id
r
Iq
[m4]
corrente de fase
[A]
[A]
[A]
[m4]
JP
[kgm2]
JP,H
[kgm2]
JP,r
[kgm2]
JT
[kgm2]
JT,H
[kgm2]
JT,r
[kgm2]
rigidez
[N/m]
[K]
matriz de rigidez
[N/m]
[K]
[N/m]
k*
rigidez adimensional
[-]
kc,x
[N/m]
kc,
[N/rad]
[Ke]
[kg]
keq
rigidez equivalente
[N/m]
kf
rigidez angular
[N/rad]
kii
rigidez direta em i
[N/m]
[Kii]
[N/m]
kij
rigidez cruzada de j em i
[N/m]
[Kij]
[N/m]
kM
[N/m]
ks
fator de enrolamento
[-]
comprimento
[m]
Lp
altura do plo
[m]
massa
[kg]
momento
[m]
[M]
matriz de massa
[kg]
[M]
[kg]
ma
massa adicional
[kg/m]
[Me]
[kg]
mh
massa hidrodinmica
[kg]
mr
massa do rotor
[kg]
rotao nominal
[rpm]
[rps]
nd
rotao de disparo
Nf
[-]
nq
rotao especfica
[rpm]
presso
[Pa]
carregamento
[N]
{q}
[m]
vazo
[m3/s]
{qB}
[m]
qi
[m]
{qN}
[m]
coordenada radial
[m]
r
r
r
raio de girao
[m]
vetor de posio
[m]
raio do eixo
[m]
R1
[m]
R2
[m]
ra
resistncia de armadura
[]
Re
nmero de Reynolds
[-]
Rg
[m]
nmero de Sommerfeld
[-]
si
i-simo plo
[1/s]
tempo
[s]
[T]
[-]
{u}
vetor de deslocamentos
[m]
U
r
U
energia potencial
[J]
voltagem de fase
[V]
uB
[m]
uI
[m]
uij
deslocamento do n j na direo i
[m]
[m/s]
[m]
Wi
[m]
deslocamento em x
[m]
{x}
vetor de deslocamentos
[m]
amplitude em x
[m]
xd
reatncia direta
[]
xq
reatncia de quadratura
[]
deslocamento em y
[m]
amplitude em y
[m]
coordenada axial
[m]
[Z]
[-]
Alfabeto Grego
deslocamento angular em x
[rad]
deslocamento angular em y
[rad]
[rad]
[rad]
excentricidade
[m]
Ju
[kgm2]
Jv
[kgm2]
qi
r
r
[m]
vetor de deslocamento
[m]
Wnc
[J]
[-]
fator de amortecimento
[-]
coordenada angular
[rad]
i j
[rad]
nmero de onda
[-]
[2]
(rad/s)2
viscosidade dinmica
[Ns/m2]
[N/A2]
coeficiente de Poisson
[-]
funo de perturbao
[-]
[m3/s]
[rad]
coeficiente de vazo
[-]
[]
matriz modal
[-]
[C]
[-]
[N]
[-]
atraso de fase
[rad]
[rad/s]
crit i
[rad/s]
[rad/s]
n i
[rad/s]
1. INTRODUO
Na constante procura por competitividade, no projeto e construo de
equipamentos eletromecnicos para usinas hidreltricas, a tecnologia tem evoludo e
as turbinas hidrulicas tm se tornado cada vez mais rpidas e mais leves. Tais
mudanas causam um aumento das foras hidrodinmicas, das foras inerciais e de
desbalanceamento, tanto mecnico como eletromagntico e hidrulico, assim como
levam a estruturas mais esbeltas e flexveis. Com isto, sem nenhuma ao preventiva,
o nvel de vibraes na mquina tenderia a aumentar, o que faz com que sejam
necessrios, entre outros, o projeto mecnico, o clculo e a modelagem da linha de
eixo, que garantam com preciso o bom funcionamento da instalao hidreltrica.
Com este objetivo, foram reunidos, de maneira crtica, elementos na literatura
que pudessem servir para a elaborao de um modelo de clculo completo e preciso
da linha de eixo da mquina, tendo em vista a determinao dos principais
parmetros de projeto, ou seja, os valores de velocidades angulares crticas e os
fatores dinmicos de amplificao de deslocamento correspondentes. Uma dada
velocidade angular crtica se caracteriza por ser a freqncia de excitao, das foras
de desbalanceamento mecnico, magntico ou hidrulico, para a qual ocorre
ressonncia com a freqncia natural de um dos modos de vibrar. Dada a
importncia destas grandezas, busca-se aperfeioar a descrio dinmica do gerador,
para se melhorar a exatido das simulaes, por se tratar do componente que mais
influencia o comportamento da linha de eixo.
Mesmo que o interesse seja em avaliar o efeito da modelagem numrica mais
sofisticada do gerador, como um corpo elstico, com propriedades de inrcia e
rigidez distribudas, impossvel de se calcular as velocidades angulares crticas e os
fatores dinmicos de amplificao de deslocamento sem que todos os componentes
que contribuem para o movimento da linha de eixo estejam modelados.
Para tanto, no incio do captulo 2, consagrado pesquisa bibliogrfica,
feita uma introduo s turbinas hidrulicas, seus principais componentes e
condies de operao, o que essencial para que se possa compreender o sistema
em questo. Tambm de igual importncia adquirir os conceitos bsicos de
dinmica de rotores, expostos na seqncia do captulo, e conhecer as
2. REVISO DA LITERATURA
O rotor pode ser Francis, Pelton, ou Kaplan, como mostrado nas figuras 2.2,
2.3 e 2.4. A escolha baseada na queda e na rotao especfica da mquina, definida
por:
nq =
n Q
H3 4
(2.1)
queda lquida
[m]
[rpm]
nq
rotao especfica
[rpm]
[m3/s]
Figura 2.1: Faixa de operao dos diversos tipos de turbinas hidrulicas [46].
Figura 2.3: Exemplo de turbina Pelton vertical, vistas em corte e de topo [46].
10
11
12
modelagem,
seguindo
as
equaes
deduzidas
por
HILGENDORF [22]
13
Figura 2.10: Exemplo de arranjo com dois mancais guia e com o mancal escora
14
Figura 2.11: Exemplo de arranjo com trs mancais guia e com o mancal escora
Figura 2.12: Exemplo de arranjo com quatro mancais guia e com o mancal escora
15
os dois arranjos mais comuns contam com o mancal escora apoiado sobre a tampa da
turbina e dois mancais guias ou, seno, contam com o mancal escora apoiado sob o
gerador e trs mancais guia. Estes so, coincidentemente, os arranjos das figuras 2.10
e 2.11.
Ele comenta que a escolha entre estes dois tipos de arranjo influenciada,
alm de por aspectos tcnicos, por tendncias histricas e culturais. O segundo
arranjo mais antigo, foi utilizado nas, at ento, maiores usinas do mundo, Itaipu e
Guri e correspondia, ao menos at 1998, totalidade das mquinas instaladas na
China, Estados Unidos e ex-Unio Sovitica. O primeiro arranjo, tambm foi
utilizado em grandes usinas, entre elas Paulo Afonso IV, Cabora Bassa, Xing e
Karakaya, e corresponde ao arranjo predominante na Argentina, Brasil, Canad,
Moambique, Sucia e Turquia.
De acordo com GUMMER [20], as vantagens tcnicas do primeiro tipo de
arranjo so as de dispensar o uso de um terceiro mancal guia, tornar a tampa da
turbina mais rgida e reduzir o comprimento da linha de eixo e, conseqentemente, a
altura da casa de fora, resultando em uma economia bastante considervel. Por
outro lado, o segundo tipo de arranjo proporciona mais espao dentro do poo da
turbina, mais fcil acesso aos componentes para manuteno e desmontagem mais
simples.
De qualquer forma, qualquer que seja o tipo de arranjo, a natureza dinmica
dos mancais a mesma e, logo, a sua modelagem tambm comum, bastando apenas
saber a posio correta para inclu-los no modelo. Mesmo que a metodologia de
clculo no seja afetada pelo tipo de arranjo, os valores das velocidades angulares
crticas podem variar enormemente, como dito por BENK; HOLMN [6].
Outro ponto a ser notado sobre o arranjo das mquinas que os suportes dos
mancais guia do gerador podem ser ancorados diretamente na estrutura civil ou
apoiados sobre a carcaa do estator, conforme SCHWIRZER [40]. Isto tem
influncia sobre a rigidez dos suportes, que deve ser devidamente calculada, como
descrito na seo 2.4.4, tanto que BARP [3] sugere que, ao invs de se adicionar
um terceiro mancal guia, se mantenham dois que tenham sua estrutura reforada.
Um ltimo aspecto importante que todas as consideraes feitas aqui sobre
os arranjos das mquinas verticais tambm valem para as horizontais.
16
especiais
de
operao,
como
descritas
por
BENK;
17
foras de atrito viscoso nos mancais hidrodinmicos. Assim, a mquina atinge uma
rotao constante, bem superior rotao nominal, chamada de rotao de disparo.
Estas trs rotaes, nominal, de disparo e sobre-velocidade, so importantes
para a anlise dinmica da linha de eixo, pois elas so normalmente comparadas s
velocidades angulares crticas, como feito por SCHEIDL [39] e SIMON [41].
suma
importncia
na
dinmica
de
rotores,
influindo
18
(2.2)
[C]
matriz de amortecimento
[Ns/m]
[G]
[Ns/m]
[K]
matriz de rigidez
[N/m]
[M]
matriz de massa
[kg]
{F}
[N]
{x}
vetor de deslocamentos
[m]
F =
1 T
[q& ] [G ][q& ]
2
(2.3)
19
1 n n
G ijq& iq& j
2 i=1 j=1
(2.4)
1 n j1
1 n 1 n
1 n
G iiq& i2 + G ijq& iq& j + G jiq& iq& j
2 j=2 i=1
2 i =1 j=i +1
2 i =1
(2.5)
1 n 1 n
1 n 1 n
1 n
2
&
&
&
G
q
q
0
q
i 2
ij i j 2
G ijq& iq& j
2 i =1
i =1 j=i +1
i =1 j=i +1
(2.6)
F =0
n
Wnc =
i =1
(2.7)
F
q i
q& i
(2.8)
Wnc = 0
(2.9)
[W]
qi
[m]
qi
[m]
[J]
Wnc :
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
amortecimento translacional
[Ns/m]
cf
amortecimento angular
[Ns/rad]
JP
[kgm2]
20
JT
[kgm2]
rigidez translacional
[N/m]
kf
rigidez angular
[N/rad]
massa do rotor
[kg]
tempo
[s]
deslocamento em x
[m]
deslocamento em y
[m]
Ju
[kgm2]
Jv
[kgm2]
deslocamento angular em x
[rad]
deslocamento angular em y
[rad]
[m]
[rad/s]
Figura 2.13: Rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada e com rigidez e
amortecimento isotrpicos.
Como o foco no efeito giroscpico, desprezam-se todos os amortecimentos.
As equaes (2.10) e (2.11), que descrevem apenas os movimentos translacionais
puros, so deixadas de lado e reescrevem-se as equaes (2.12) e (2.13) com a ajuda
de variveis complexas, tendo-se ento:
(2.14)
21
[rad]
s1, 2
si
J
k
J
= i P m P f
2J T
2J T J T
(2.15)
[1/s]
n1, 2 = m
n i
kf
JT
(2.16)
[rad/s]
JP
k f 2J T 1
n1 =
1 1 +
2J T
J T J P
JP
k f 2J T 1
n 2 =
1 + 1 +
2J T
J T J P
(2.17)
(2.18)
22
(2.19)
[rad/s]
23
[rad/s]
400
[rad/s]
350
[rad/s]
crit,2
250
n,2
n,1
crit,1
200
150
crit,0
n,0
crit,0
100
n
n,0
r
50
Freqncias Naturais -
Freqncias de Excitao - ,
300
0
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
50
100
150
200
250
300
350
400
24
25
E d = n c xx X + c yy Y (c xy + c yx ) X Y sin(X Y ) + K
2
K (k xy k yx ) X Y cos(X Y )]
(2.20)
26
cii
amortecimento direto em i
[Ns/m]
cij
amortecimento cruzado de j em i
[Ns/m]
Ed
[J]
kij
rigidez cruzada de j em i
[N/m]
amplitude complexa em x
[m]
amplitude complexa em y
[m]
freqncia natural
[rad/s]
27
2.2.4. Linearizao
28
Pode-se dizer que aquelas que operam abaixo da primeira velocidade angular crtica
possuem rotao sub-crtica e aquelas com rotao superior possuem rotao supercrtica. Tal diferena feita porque as super-crticas, ao partirem do repouso, devem
passar pela velocidade angular crtica antes de atingirem a sua rotao nominal.
Portanto, dependendo do amortecimento, prximo velocidade angular crtica pode
haver ressonncia e, ento, os esforos e deslocamentos aos quais a linha de eixo e a
base estariam submetidas podem ser de grande magnitude. Neste caso, o projeto
mecnico de todo o sistema deve ter em considerao este efeito.
Entretanto, para SIMON [41], as turbinas hidrulicas so geralmente
projetadas de modo a que elas operem sub-criticamente. GROSSE [18] j mais
categrico e escreve que as mquinas hidrulicas so sempre operadas abaixo da
primeira velocidade angular crtica de flexo. Mesmo para turbinas-bomba, que so
normalmente mquinas mais rpidas, BARP [3] tambm diz que elas so geralmente
operadas abaixo da primeira velocidade angular crtica. De acordo com ele, o motivo
que, nestes tipos de mquinas rotativas, as grandes massas presentes impedem que
elas passem rapidamente pela regio ao redor da velocidade angular crtica. No
entanto, segundo ele, talvez no futuro, com um melhor conhecimento dos fenmenos
de vibrao envolvidos, seja possvel mudar a filosofia de oper-las abaixo das
velocidades angulares crticas.
SCHEIDL [39] d como valor para a primeira velocidade angular crtica, tal
como definida aqui e tambm por RAO, J.S. [36], que ela deve ser de 15 a 25%
maior do que a rotao mais elevada da mquina, ou seja, 15 a 25% maior do que a
rotao de disparo, dependendo das exigncias de cada instalao e se constituindo
como um critrio de projeto.
Tambm em relao ordem de grandeza da primeira velocidade angular
crtica de turbinas hidrulicas, GLATTFELDER; GREIN; DRFLER [17]
consideram que ela pode variar de 0,1 a 10 Hz, enquanto que os fatores de
amplificao correspondentes podem ir de 4 a 20, na ressonncia, e se mantendo
altos por uma larga faixa de freqncias. Porm, eles no do a devida importncia
ao amortecimento do sistema e, logo, tal amplificao pode ser encarada como o pior
caso, fora que, para eles, em 1981, a determinao quantitativa destas amplitudes de
vibrao estava alm das capacidades da poca.
29
30
2.3.2. Amortecimento
31
32
33
k c ,x =
k c , =
Eh c
r
ln 2
r1
(2.21)
(2.22)
2r12 h c G
r
3 ln 2
r1
[Pa]
[Pa]
hc
espessura do acoplamento
[m]
kc,
[N/rad]
kc,x
[N/m]
que
estejam
devidamente
alinhadas,
como
assegurado
por
NIKOLAJSEN [34].
2.4.4. Mancais hidrodinmicos e seus suportes
34
+
= 6 + 12
R R z z
(2.23)
35
[m]
presso
[Pa]
raio do eixo
[m]
coordenada de tempo
[s]
coordenada axial
[m]
viscosidade dinmica
[Ns/m2]
coordenada angular
[rad]
[rad/s]
4 2 cos + a ( ) sin
&
+ K
( 2 )
4
4a ( )
b( ) cos + 4a ( ) sin
K + &
5
2a ( )
Fy =
RL3
c 2b
a ( ) cos 4 2 sin
&
+ K
(
)
2
4
(
)
4
a
4a ( ) cos b( ) sin
K + &
5
2a ( )
(2.24)
(2.25)
a ( ) = 1 2
(2.26)
b( ) = 1 + 2 2
(2.27)
cb
[m]
Fi
[N]
comprimento do mancal
[m]
[-]
36
[rad]
k xx = k P
k xy = k P
k yx = k P
k yy = k P
Fx1
(2.28)
Fx1
(2.29)
z
Fy1
(2.30)
Fy1
(2.31)
2 sin
c xx = c P
Fx1 + cos Fx 2
(2.32)
2 cos
c xy = c P
Fx1 + sin Fx 2
(2.33)
2 sin
c yx = c P
Fy1 + cos Fy2
(2.34)
2 cos
c yy = c P
Fy1 + sin Fy2
(2.35)
L
k P = RL
cb
L
c P = R
cb
4 2 cos + a ( ) sin
Fx1 =
4
4a ( )
Fx 2 =
(2.36)
b( )cos + 4a ( ) sin
5
2a ( )
(2.37)
(2.38)
(2.39)
37
a ( ) cos 4 2sin
Fy1 =
4
4a ( )
Fy2 =
Fx1
y
(2.40)
4a ( ) cos b( )sin
5
2a ( )
(2.41)
(2.42)
(2.43)
(2.44)
Fx1
Fy1
Fy1
z
d ( ) = 1 + 3 2
(2.45)
(2.46)
kii
rigidez direta em i
[N/m]
kij
rigidez cruzada de j em i
[N/m]
cii
amortecimento direto em i
[Ns/m]
cij
amortecimento cruzado de j em i
[Ns/m]
kc b
F
(2.47)
(2.48)
38
c =
cc b
F
(2.49)
amortecimento
[Ns/m]
c*
amortecimento adimensional
[-]
[N]
rigidez
[N/m]
rigidez adimensional
[-]
[rps]
nmero de Sommerfeld
[-]
k eq =
1
n
k
q =1
(2.50)
keq
rigidez equivalente
[N/m]
kq
[N/m]
[-]
39
SIMON [41]
Elasticidade Total
[m/kN]
Mancal Guia da Turbina
0,6 ~ 0,95
40
(2.51)
(2.52)
J T ,H 1,5 J T ,r
(2.53)
mh
massa hidrodinmica
[kg]
mr
massa do rotor
[kg]
JP,H
[kgm2]
JP,r
[kgm2]
JT,H
[kgm2]
JT,r
[kgm2]
41
Mesmo que a preciso destas frmulas possa ser melhorada, este no deve ser
o ponto principal no clculo da linha de eixo, pois, baseado em anlises de
sensibilidade e em dados de sistemas de monitoramento de vibraes, GROSSE [18]
afirma que, para a primeira velocidade angular crtica, a massa do rotor possui uma
influncia secundria no movimento do eixo. Isto comprovado por BENK;
HOLMN [6], quando, em suas simulaes numricas, ao desprezar o efeito da
gua, o valor da primeira velocidade angular crtica varia apenas entre 1,5 e 2,5%.
Somente a segunda velocidade angular crtica, cujo modo natural correspondente
apresenta maiores deflexes do rotor da turbina, sofre um pouco mais a influncia
deste efeito, podendo ser alterada de 8 a 12%.
2.4.6. Labirintos
causar
instabilidade,
como
dito
por
GLATTFELDER;
GREIN;
DRFLER [17]. De acordo com GUINZBURG et al. [19], este efeito causado
principalmente pelas foras tangenciais e tende a ser mais intenso em condies de
pouca vazo ou com pequenas folgas radiais dos labirintos.
LIESS et al. [26] concordam sobre a sua importncia no clculo e apresentam
os resultados de algumas simulaes com e sem o efeito dos labirintos, reproduzidos
nas tabelas 2.2 e 2.3.
Tabela 2.2: Influncia do labirinto sobre as velocidades angulares crticas, segundo
crit2
crit3
[rpm]
[rpm]
[rpm]
Com Labirintos
247,3
523,2
5.276,8
Sem Labirintos
247,4
417,3
5.338,1
42
guia da turbina, segundo LIESS et al. [26], em um rotor de 7,3 m de dimetro e fora
de excitao harmnica de 250 kN.
Amplitude Normal
Amplitude no Disparo
[mm]
[mm]
Com Labirintos
0,28
3,18
Sem Labirintos
0,36
5,51
43
FM =
AB2 e
4 0 g e
(2.54)
[m2]
[T]
44
[m]
FM
[N]
ge
[m]
[N/A2]
kM =
kM
AB2 1
4 0 g
(2.55)
[N/m]
45
(2.56)
Fu
fora de desbalanceamento
[N]
massa girante
[kg]
coordenada de tempo
[s]
[rad/s]
46
(2.57)
altura do distribuidor
[m]
dimetro caracterstico
[m]
47
FR
fora radial
[N]
FR
[-]
[m/s2]
queda lquida
[m]
densidade do fluido
[m3/s]
Mas nem sempre os resultados dos ensaios de modelo esto disponveis, por
isto e tambm para melhorar a compreenso deste fenmeno, ADKINS;
BRENNEN [1] desenvolvem um modelo terico para o clculo da fora hidrulica
esttica radial, que mostram uma excelente correlao com seus resultados
experimentais. A equao proposta por eles, partindo da equao de Bernouilli em
regime transiente, encontra-se a seguir:
W
1 2 2
R
FR
()e id
= 2 i sec 2 f + k 1 2 + 2i tan f
3
0
b
R
2
bR 1
W
R 1 2
i i sec 2 f ln 1 + 1 ()e id
R2 0
b
=
Q
2bR 12
(2.58)
(2.59)
R
R
k = cos tan ( f ) ln 1 +i sin tan ( f ) ln 1
R 2
R 2
vazo
[m3/s]
R1
[m]
R2
[m]
Wi
[m]
coeficiente de vazo
[-]
[rad]
'
[rad]
funo de perturbao
[-]
(2.60)
48
sec 2 f 2 ln 1
+ 2 + D p 1 = 0
R 2 d
Dp
(2.61)
[-]
(2.62)
rB dD p
d (rBV 2 )
d (V 2 )
=
r ln rB
+ [1 tan ( f )]
d
d
2 d
(2.63)
w
dr
R 1 bR
1
B() =
R3
(2.64)
R3 r w
ln rB() = ln
dr
R1
R 1 bR 1
(2.65)
(2.66)
r w
dr
R1 R bR
1
1
rB() =
R3
[m]
[m/s]
[m]
[rad]
49
50
3. METODOLOGIA
51
52
{u}(r )
uB
=
u
I (r )
(3.1)
{u}(r )
[m]
uB
[m]
uI
[m]
53
K BB | K BI u B FB
| =
K IB | K II u I FI
(3.2)
(3.3)
FI =0
(3.4)
{u I } = [K II ] [K IB ]{u B }
(3.5)
{u I } = [ C ]{u B }
(3.6)
[ C ] [K II ] [K IB ]
(3.7)
[Fi]
[N]
[Kii]
[m]
[Kij]
[m]
[-]
[C] :
{u I } [ N ]{q N }
(3.8)
{qN} :
[m]
[N] :
[-]
54
{u I } = [ C ]{q B }+ [ N ]{q N },
{qB} :
qB = uB
(3.9)
[m]
= |
u
I C | N q N
(3.10)
{u} = [T ]{q}
(3.11)
(3.12)
|
0
I
[T ] |
C | N
[T]
[-]
(3.13)
(3.14)
(3.15)
[ ]
[]
{}
{q&&}+ K
{q} = F
M
(3.16)
55
(3.17)
[ ]
[]
[]
T
M [T ] [M ][T ]
T
K
[T ] [M ][T ]
T
F [T ] [F]
[F]
[K]
[M]
[N]
[N/m]
[kg]
T
T
[
]
[
][
]
[
]
[
][
]
M
|
M
N
II
C
N
II
N
[ ]
[K BB ] + [K BI ][ C ] |
= |
K
0
| [ N ] [K II ][ N ]
[]
(3.18)
(3.19)
Como visto nas equaes acima, a SMC foi originalmente desenvolvida sem
considerar o amortecimento da estrutura, nem o efeito giroscpico. Entretanto, a
mesma transformao e projeo usadas para as matrizes de massa e rigidez podem
ser utilizadas para as matrizes de amortecimento e de efeito giroscpico, como feito
por ELSSEL; VOSS [13]. A nica diferena que, nestas circunstncias, preciso
resolver as equaes do movimento no espao de estados.
(3.20)
(3.21)
56
[C BB ] + [ C ]T [C II ][ C ] |
[ C ]T [C II ][ N ]
C = |
[ N ]T [C II ][ C ]
[ N ]T [C II ][ N ]
|
(3.22)
(3.23)
[G BB ] + [ C ]T [G II ][ C ] |
[ C ]T [G II ][ N ]
= |
G
T
T
[
]
[
][
]
[
]
[
][
]
G
|
G
N
II
C
N
II
N
(3.24)
[]
[]
57
3.3.1. Mtodo QR
No clculo das velocidades angulares crticas, o problema de extrao dos
autovalores e autovetores est sempre presente, pois, como j definido anteriormente,
a velocidade angular crtica a freqncia de excitao na qual h ressonncia entre
a freqncia natural de um dado modo e as foras de desbalanceamento do eixo. Por
este motivo, para a elaborao do diagrama de Campbell e para a busca das
velocidades angulares crticas, preciso determinar as freqncias naturais do
sistema para diversos valores de velocidade angular de rotao.
A equao, cujos autovalores e autovetores devem ser avaliados, a equao
diferencial matricial homognea associada equao (2.2):
(3.25)
(3.26)
[C]
matriz de amortecimento
[Ns/m]
[D]
[Ns/m]
58
[G]
[Ns/m]
[K]
matriz de rigidez
[N/m]
[M]
matriz de massa
[kg]
{x}
vetor de deslocamentos
[m]
{x} = [ ]{q}
(3.27)
59
(3.28)
(3.29)
{F}
[N]
{q}
[m]
[]
matriz modal
[-]
60
61
n 0 =
k
m
(3.30)
rigidez do eixo
[N/m]
massa do rotor
[kg]
ni
[rad/s]
JP
k f 2J T 1
n1 =
1 1 +
2J T
J T J P
(2.17)
(2.18)
JP
k f 2J T 1
n 2 =
1 + 1 +
2J T
J T J P
JP
[kgm2]
JT
[kgm2]
kf
rigidez angular
[N/rad]
[rad/s]
62
k=
3E
4 L 12 L t + 12 Lt 4 t 3 12 L2 t 12 Lt 2 + 4 t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4
3
De
[m]
de
[m]
Di
[m]
di
[m]
mdulo de elasticidade
[Pa]
comprimento do eixo
[m]
espessura do disco
[m]
(3.31)
(3.32)
63
Figura 3.2: Modelo do rotor, em elementos finitos, apenas com elementos de viga.
Adotando-se E = 205 MPa e = 7.850 kg/m3, como mdulo de elasticidade e
densidade do ao, calculando-se as freqncias naturais analiticamente e resolvendose no espao de estados o modelo de elementos finitos, descrito acima, pelo mtodo
QR, obtm-se os resultados da tabela 3.1. Os modos de vibrar calculados
numericamente esto nas figuras 3.3, 3.4 e 3.5. Apesar de nestas figuras o eixo
parecer cisalhado, esta apenas uma limitao na representao grfica do programa
ANSYS [2], porque, de fato, considerada a rotao de cada seo do eixo, como
fica claro na formulao do elemento, exposta no Apndice B.
apenas
com
elementos
de
viga
(m = 394,6 kg,
JP = 19,73 kgm2,
f n1
f n2
[Hz]
[Hz]
[Hz]
Modelo Analtico
12,89
63,81
91,89
Modelo Numrico
12,84
63,53
91,61
Desvio
-0,39%
-0,44%
-0,30%
64
Figura 3.3: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas com
elementos de viga.
Figura 3.4: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas com
elementos de viga.
65
Figura 3.5: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas com
elementos de viga.
A partir dos modos de vibrar, mostrados nas figuras 3.3, 3.4 e 3.5, percebe-se
que as freqncias naturais calculadas numericamente se referem realmente aos
mesmos movimentos, cujas freqncias naturais foram calculadas analiticamente,
assim, correto compar-las. Ambos resultados se mostraram extremamente
prximos, sendo que o desvio mximo encontrado entre as freqncias naturais foi
de -0,44%. Portanto, conclui-se que o modelo numrico de viga com efeito
giroscpico capaz de reproduzir o comportamento terico do eixo com preciso.
Observe-se que normalmente o efeito giroscpico causa o acoplamento entre
as equaes do movimento em diferentes direes, fazendo com que os modos de
vibrar no sejam planos. Entretanto, por conta da massa concentrada e da simetria do
eixo, neste caso em particular, os modos so planos.
66
elementos de casca, assim como os de viga, possuem seis graus de liberdade por n,
sendo trs de translao e trs de rotao, enquanto que os elementos slidos
apresentam trs graus de liberdade translacionais por n. Em modelos que empregam
mais de um tipo de elemento, deve-se verificar se, na interface entre eles, os graus de
liberdade so compatveis.
Na simulao da linha de eixo de turbinas hidrulicas, esta situao pode
ocorrer na unio entre o eixo e o gerador. Quando o gerador pode ser modelado por
elementos do tipo casca, no h diferena entre o tipo e o nmero de graus de
liberdade na conexo entre eles e os elementos de viga. Porm, quando preciso usar
elementos slidos na simulao do gerador, haveria uma inconsistncia na ligao
com os elementos do eixo. Ento, neste caso, para que os esforos solicitantes,
incluindo os momentos fletores, possam ser transferidos adequadamente por toda a
estrutura, necessrio que sejam usadas equaes que representem os vnculos
cinemticos do sistema nestas interfaces.
Nas faces de unio entre o cubo do gerador e o eixo no h movimento
relativo, logo elas podem ser pensadas como vnculos rgidos e a seguinte relao
cinemtica imposta:
(rr
Gi
r
r
r
r
r
+ rGi ( rS + rS ) = rGi rS , i = 1, K , n
r
rGi
[m]
r
rGi
deslocamento do n i do gerador
[m]
[m]
[m]
[-]
r
rS
r
rS
n
(3.33)
67
Figura 3.6: Modelo do rotor, em elementos finitos, com elementos de viga e slidos.
f n1
f n2
[Hz]
[Hz]
[Hz]
Modelo Analtico
12,89
63,81
91,89
Modelo Numrico
12,84
63,41
90,99
Desvio
-0,39%
-0,63%
-0,98%
68
69
70
Figura 3.10: Subestrutura do disco do rotor, para a SMC, modelada com elementos
finitos do tipo slido.
71
f n1
f n2
[Hz]
[Hz]
[Hz]
Modelo Analtico
12,89
63,81
91,89
Modelo Numrico
12,84
63,45
91,13
Desvio
-0,39%
-0,56%
-0,83%
72
73
74
200
-f
175
150
125
100
fcrit,2
fcrit,1
75
50
fn
fcrit,0
25
fcrit,0
fn
0
-200
-175
-150
-125
-100
-75
-50
-25
25
50
75
100
125
150
175
200
Figura 3.15: Diagrama de Campbell para o rotor dos exemplos. (m = 394,6 kg,
JP = 19,73 kgm2, JT = 11,18 kgm2, k = 2,588 kN/mm, kf = 2.588 kNm/rad)
No diagrama acima, a linha contnua verde representa as freqncias naturais
correspondentes ao movimento de translao, calculadas analiticamente, enquanto
que a linha contnua azul se refere s freqncias naturais do movimento de
inclinao do rotor, tambm obtidas analiticamente. As cruzes verdes e os crculos
azuis mostram as freqncias naturais determinadas numericamente com o modelo
da seo anterior, que adota os elementos de viga com efeito giroscpico, os vnculos
rgidos entre elementos de diferentes tipos e a SMC. Percebe-se, graficamente, que
para todos os valores de velocidade angular de rotao os desvios entre os resultados
tericos e numricos so extremamente pequenos.
Com as freqncias naturais j calculadas, pode-se encontrar, numericamente
ou a partir do grfico, as velocidades angulares crticas do sistema, listadas abaixo.
f crit0 = 12,89 Hz
f crit1 = 67,66 Hz
75
f crit 2 = 90,30 Hz
Assim como foi feito na seo 2.2.2, tambm seria possvel obter as
freqncias naturais, a partir da interseco, no diagrama, das curvas que as
representam e de retas verticais, relativas velocidade angular de rotao da
mquina. Os valores encontrados poderiam ser comparados a outras freqncias de
excitao, eventualmente existentes no sistema.
Portanto, em relao funcionalidade do mtodo apresentado, conclui-se que
ele adequado para o clculo das freqncias angulares crticas, para a elaborao do
diagrama de Campbell e que ele pode ser usado, em conjunto com o modelo de
elementos finitos da mquina, descrito na seo a seguir, para o estudo da linha de
eixo de turbinas hidrulicas.
76
77
k=
k=
kM
2
cos2 i
n
i =0
n 1
(3.34)
kM
1
2
1 + cos 2i
2 i =0
n
n 1
(3.35)
(3.36)
kM
n , n = 1,2
k =
2 k M , n > 2
n
[N/m]
kM
[N/m]
[-]
78
[ ]i = [ ]sin 2 i + , N | n , i = 1,K, n
nmero de setores
[-]
[]
[-]
[]i
[-]
nmero de onda
[-]
atraso de fase
[rad]
(3.37)
n
n
=
u sin 2 cos 2 u
s
n s
n
(3.38)
79
uc
[m]
us
[m]
u'c
[m]
u's
[m]
Todo
este
procedimento
poderia
ser
realizado
inteiramente
80
81
82
representado por molas. O modelo em elementos finitos deste mesmo exemplo pode
ser observado na figura 3.23.
83
De =
2 m 4J P
+
L m
Di =
4J P 2 m
m L
(3.39)
(3.40)
De
[m]
Di
[m]
Jp
[kgm2]
[m]
[kg]
densidade do material
[kg/m3]
84
85
k = k (, , ) = k (, {x})
(3.41)
(3.42)
amortecimento
[Ns/m]
rigidez
[N/m]
{x}
[m]
[-]
[rad]
[rad/s]
[K]{x} = {F}
(3.43)
[K]
matriz de rigidez
[N/m]
{F}
vetor de carregamento
[N]
86
87
4. RESULTADOS E DISCUSSO
4.1. Procedimento
Com o objetivo de se avaliar qual a influncia das propriedades de inrcia e
rigidez distribudas do rotor do gerador sobre o comportamento dinmico da linha de
eixo de mquinas hidrulicas, no captulo 2, foram reunidos, com base na literatura,
modelos analticos que permitissem que fosse elaborado um modelo matemtico da
mquina e seus carregamentos, enquanto que no captulo 3 foram apresentados e
desenvolvidos modelos numricos que possibilitassem que as suas velocidades
angulares crticas e os seus correspondentes fatores dinmicos de amplificao de
deslocamento fossem calculados.
Agora, como exemplo, neste captulo, tais caractersticas dinmicas de duas
turbinas hidrulicas sero calculadas, como descrito na seo 3.5.2, a partir da
combinao de ambos os tipos de modelos, buscando descobrir e quantificar qual o
efeito da elasticidade do gerador sobre a estrutura. Portanto, os resultados do clculo
pelo mtodo tradicional e pela SMC sero comparados e analisados, de forma a se
chegar a uma concluso.
Para as simulaes, as informaes tpicas das mquinas, geometria da linha
de eixo, propriedades dos materiais, massas e inrcias do rotor da turbina e do rotor
do gerador, rigidez e amortecimento do filme de leo dos mancais e dos labirintos do
rotor, empuxo magntico e carregamento sero dados. Para comear ser proposto
um problema simples, em que no se considera nenhum amortecimento e em que se
supe a mquina apenas na condio de disparo, como definido na seo 2.1.5, ou
seja, sem empuxo magntico, tudo isto para que se possa focar de maneira mais fcil
apenas no efeito que se deseja observar e tambm para que os resultados sejam
facilmente reproduzveis, sem a necessidade de se empregar, para a resoluo
numrica do sistema, cdigos comerciais sofisticados.
Em seguida ser estudada uma mquina, cujo modelo matemtico no possui
nenhuma simplificao e para a qual as condies de operao normal e de disparo
sero consideradas. Assim, este ltimo modelo conta, supostamente, com maior
88
4.2. Mquina A
89
90
Smbolo
Tipo de Turbina
Francis
Orientao do Eixo
Vertical
[m]
166
Potncia Nominal
[MW]
43
Rotao Nominal
[rpm]
450
Rotao de Disparo
nd
[rpm]
783
Dimetro da Turbina
[mm]
1.900
Dimetro do Gerador
[mm]
3.760
Smbolo
mr
[kg]
1.800
mh
[kg]
2.700
JP,r
[kgm2]
720
JP,h
[kgm2]
1.080
JT,r
[kgm2]
500
JT,h
[kgm2]
750
[kg]
70.000
[kgm2]
157.200
[kgm2]
85.180
91
Smbolo
-
[kN/mm]
1.110
[kN/mm]
910
[kN/mm]
485
Smbolo
Densidade
[kg/m3]
7.850
Mdulo de Elasticidade
[GPa]
205
Coeficiente de Poisson
[-]
0,3
92
48
46
44
42
40
38
36
34
28
26
f
24
22
20
18
16
fn
14
fcrit,1,direta
fcrit,2,reversa
fn
12
fcrit,1,reversa
10
8
6
4
2
nd
nd
0
-24
-22
-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
10
12
14
16
18
20
22
24
30
-f
32
93
Primeira Reversa
cw
f crit
= 10,36 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 13,16 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 12,00 Hz
2
Segunda Direta
fw
f crit
= 33,13 Hz
2
94
95
96
97
98
99
Note-se que os valores das freqncias naturais, mostrados nas figuras dos
modos naturais, se referem subestrutura isolada. Quando suas matrizes de massa e
rigidez reduzidas, calculadas pela SMC, so integradas ao restante da estrutura, as
freqncias naturais deste componente deixam de existir e o sistema como um todo
passa a contar com novas freqncias naturais, que so influenciadas porm pelo
movimento da subestrutura.
O primeiro e o segundo modos naturais do rotor do gerador se distinguem
pela flexo do cubo ao redor do acoplamento, em uma e duas direes. Pela forma
destes modos e suas freqncias na subestrutura isolada, pode-se esperar que eles
causem mudanas s velocidades angulares crticas da linha de eixo e seus modos de
vibrar associados. Por outro lado, o segundo e quarto modos naturais apresentam,
respectivamente, movimento axial e torsional do cubo em relao ao acoplamento
que, apesar de suas freqncias, mas por conta de suas formas, no devem causar
nenhum efeito significativo sobre movimento da estrutura completa.
A integrao da subestrutura ao modelo do sistema completo pode ser
observada na figura 4.14. Apesar de nela estarem mostrados todos os elementos
finitos que compem o rotor do gerador, apenas as suas matrizes de massa e rigidez
reduzidas pela SMC so somadas s matrizes globais do sistema. Os seus nicos ns,
que so includos no modelo, so aqueles referentes ao acoplamento e que servem
para estabelecer os vnculos rgidos, marcados em vermelho, entre o cubo e o eixo.
Os valores calculados pela SMC so vistos no diagrama de Campbell da figura 4.15,
as velocidades angulares crticas, resolvidas numericamente, so dadas na tabela 4.6
e os modos de vibrar associados esto nas figuras 4.16 a 4.21.
100
36
34
fn
32
30
28
-f
Freqncias Naturais - f n [Hz]
24
22
20
18
16
fcrit,2,reversa
fn
14
fcrit,1,reversa
fcrit,1,direta
12
10
8
fn
fcrit,0,direta
fcrit,0,reversa
4
2
nd
nd
n
0
-24
-22
-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
10
12
14
16
18
20
22
24
26
101
Primeira Reversa
cw
f crit
= 4,91 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 4,92 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 12,23 Hz
2
Segunda Direta
fw
f crit
= 13,60 Hz
2
Terceira Reversa
cw
f crit
= 15,96 Hz
3
Terceira Direta
fw
f crit
= 33,33 Hz
3
102
103
104
105
36
Tradicional
34
fn
SMC
32
30
28
26
22
20
18
16
fn
14
12
10
8
fn
6
4
2
0
-24
-22
-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
10
12
14
16
18
20
22
24
-f
24
106
Freqncia
Angular Crtica
SMC
Tipo
Freqncia
Desvio
Angular Crtica
Primeira Reversa
cw
f crit
= 4,91 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 4,92 Hz
1
Primeira Reversa
cw
f crit
= 10,36 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 12,23 Hz
2
18,1%
Primeira Direta
fw
f crit
= 13,16 Hz
1
Segunda Direta
fw
f crit
= 13,60 Hz
2
3,34%
Segunda Reversa
cw
f crit
= 12,00 Hz
2
Terceira Reversa
cw
f crit
= 15,96 Hz
3
33,0%
Segunda Direta
fw
f crit
= 33,13 Hz
2
Terceira Direta
fw
f crit
= 33,33 Hz
3
0,60%
107
108
4.3. Mquina B
109
110
Smbolo
Tipo de Turbina
Francis
Orientao do Eixo
Vertical
[m]
31,1
Potncia Nominal
[MW]
62
Rotao Nominal
[rpm]
93,8
Rotao de Disparo
nd
[rpm]
177
Dimetro da Turbina
[mm]
5.500
Dimetro do Gerador
[mm]
11.720
Smbolo
mr
[kg]
65.000
mh
[kg]
70.740
JP,r
[kgm2]
72.280
JP,h
[kgm2]
252.000
JT,r
[kgm2]
36.140
JT,h
[kgm2]
126.000
[kg]
252.000
[kgm2]
5.808.000
[kgm2]
2.935.000
111
Smbolo
Rigidez do
Labirinto da Coroa
Rigidez do
Labirinto do Cubo
Rigidez do Mancal
Guia da Turbina
Rigidez do Mancal
Guia do Gerador
Empuxo Magntico
Normal
Disparo
[kN/mm]
39,48
172,8
[kN/mm]
9,264
40,56
[kN/mm]
1.448
1.800
[kN/mm]
684,6
1.100
[kN/mm]
256
25,6
Normal
Disparo
Smbolo
-
[kNs/mm]
16,41
24,68
[kNs/mm]
3,852
5,791
[Ns/mm]
8,412
8,412
[Ns/mm]
5,887
5,888
112
eixo, suas velocidades angulares crticas e suas freqncias de rotao. J por estes
grficos, percebe-se que no h a segunda velocidade angular crtica de precesso
direta, da mesma forma que a terceira e a quarta velocidades angulares crticas de
precesso direta tambm no existiam para a Mquina A, calculada pelo mtodo
tradicional.
113
16
-f
12
10
fcrit,2,reversa
fn
fn
fcrit,1,direta
4
14
fcrit,1,reversa
nd
nd
n
0
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
10
12
14
16
16
-f
fn
12
fcrit,2,reversa
fn
10
fcrit,1,direta
8
14
fcrit,1,reversa
2
nd
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
n
-2
nd
0
0
10
12
14
16
114
Primeira Reversa
cw
f crit
= 1,633 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 5,388 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 8,496 Hz
2
Primeira Reversa
cw
f crit
= 2,748 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 9,312 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 10,84 Hz
2
115
116
117
118
119
120
121
122
crticas para ambas as condies de operao da mquina, nas tabelas 4.14 e 4.15,
seus modos de vibrar nas figuras 4.43 a 4.46 para a operao normal e nas figuras
4.47 a 4.50 para o disparo.
16
fcrit,2,direta
12
10
fn
fn
8
fcrit,2,reversa
fcrit,1,direta
6
-f
14
fcrit,1,reversa
nd
nd
n
0
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
10
12
14
16
123
16
fcrit,2,direta
12
fn
fn
fcrit,2,reversa
10
fcrit,1,direta
-f
14
fcrit,1,reversa
2
nd
nd
n
0
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
10
12
14
16
Primeira Reversa
cw
f crit
= 1,67 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 7,30 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 7,94 Hz
2
Segunda Direta
fw
f crit
= 12,88 Hz
2
Primeira Reversa
cw
f crit
= 2,96 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 9,90 Hz
1
Segunda Reversa
cw
f crit
= 10,32 Hz
2
Segunda Direta
fw
f crit
= 15,51 Hz
2
124
125
126
127
128
129
130
131
132
menores em operao normal do que no disparo. Por outro lado, ao contrrio do caso
anterior, agora, no h o aparecimento de nenhum novo modo de vibrar da linha de
eixo entre os dois primeiros, que fosse devido incluso do rotor do gerador como
um corpo elstico na simulao da estrutura completa. Isto se deve a que as
freqncias naturais da subestrutura isolada encontram-se entre as curvas das
freqncias naturais de flexo do eixo, calculadas pelo mtodo tradicional. Ento, o
movimento do rotor do gerador combina-se com o do resto da estrutura, de maneira a
alterar os modos de vibrar, sem que exista o aparecimento de um novo modo. Porm,
pela mudana da curva de segunda freqncia natural, surge a segunda velocidade
angular crtica de precesso direta, que no estava presente nos resultados
conseguidos pelo mtodo tradicional. A comparao entre os resultados disponveis,
obtidos pelos dois mtodos, deixada para a prxima seo.
133
16
Tradicional
14
12
-f
SMC
10
fn
8
fn
nd
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
nd
-2
10
12
14
16
16
Tradicional
14
12
fn
-f
SMC
10
fn
nd
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
n
-2
nd
0
0
10
12
14
16
134
Freqncia
Angular Crtica
SMC
Freqncia
Tipo
Desvio
Angular Crtica
Primeira Reversa
cw
f crit
= 1,63 Hz
1
Primeira Reversa
cw
f crit
= 1,67 Hz
1
2,45%
Primeira Direta
fw
f crit
= 5,39 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 7,30 Hz
1
35,4%
Segunda Reversa
cw
f crit
= 8,50 Hz
2
Segunda Reversa
cw
f crit
= 7,94 Hz
2
6,59%
Segunda Direta
Segunda Direta
fw
f crit
= 12,88 Hz
2
Freqncia
Angular Crtica
SMC
Tipo
Freqncia
Desvio
Angular Crtica
Primeira Reversa
cw
f crit
= 2,75 Hz
1
Primeira Reversa
cw
f crit
= 2,96 Hz
1
7,64%
Primeira Direta
fw
f crit
= 9,31 Hz
1
Primeira Direta
fw
f crit
= 9,90 Hz
1
6,34%
Segunda Reversa
cw
f crit
= 10,84 Hz
2
Segunda Reversa
cw
f crit
= 10,32 Hz
2
4,80%
Segunda Direta
Segunda Direta
fw
f crit
= 15,51 Hz
2
135
136
137
5. CONCLUSES
A partir dos modelos analticos, para o clculo das velocidades angulares
crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento, pesquisados na reviso
bibliogrfica do captulo 2, das prticas comuns, encontradas na literatura, e dos
mtodos e modelos numricos de clculo, desenvolvidos ao longo do captulo 3, foi
possvel verificar a influncia das propriedades de inrcia e rigidez distribudas do
rotor do gerador sobre a dinmica do sistema. Para isto, no captulo 4, estes modelos
foram combinados e utilizados para o estudo de duas turbinas hidrulicas com
caractersticas bastante diferentes, que foram avaliadas por dois mtodos: o
tradicional, que considera o gerador como um corpo rgido, e o da sntese modal de
componentes (SMC), que leva em conta a flexibilidade do gerador.
A comparao entre os resultados conseguidos pelos dois mtodos mostrou o
impacto das propriedades estruturais do gerador sobre as velocidades angulares
crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento. Julga-se que a SMC
possibilita o clculo de valores mais exatos e mais prximos realidade, por contar
com uma descrio mais sofisticada do rotor do gerador, que o principal
responsvel pelas freqncias naturais e modos de vibrar da linha de eixo como um
todo. Alm disto, os clculos no puderam mostrar se possvel ou como se
estabelecer uma regra sobre como o gerador influencia no movimento da mquina,
sendo a simulao necessria para cada caso. Neste sentido, novos estudos poderiam
ser produtivos.
Por haver desvios significativos entre as grandezas estimadas pelos dois
mtodos, se a preciso dos resultados for importante, se for desejado conhecer os
fatores dinmicos de amplificao de deslocamento em diversas condies de
operao ou se for de interesse reduzir criteriosamente os fatores de segurana
usados no projeto da mquina, recomenda-se que o efeito da elasticidade do rotor do
gerador seja includo no modelo de clculo pelo mtodo da SMC. Contudo, se os
fatores de segurana forem altos e os critrios de dimensionamento dos componentes
da turbina forem estticos, aceitvel que se considere o rotor do gerador como um
corpo rgido e que se empregue o mtodo tradicional.
138
139
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! OUTPUT
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Whirl natural damped frequency (columns #1 & #2 are for rotational speed)
*DIM,Whirl_Damp_Freq,ARRAY,n_Omega_Steps+1,n_Modes+2,1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! AUXILIARY DEFINITIONS
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! pi
pi = 3.14159265359
! Both complex conjugate roots are extracted.
! Therefore, define number of extraction modes as:
n_Extraction_Modes = 2*n_Modes
! Rotational speed step
Omega_Step = Omega_Maximum / n_Omega_Steps
140
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! FE MODEL DEPENDENT DEFINITIONS
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
! Input for gyroscopic Matrix27 element
!
! Define material constants
rho
=
7850
! kg/m3
E
=
205E9
! Pa
ni
=
0.3
! G
= E/(2*(1+ni)) ! Pa
! Define geometry constants
De
=
0.6
! m
Di
=
0.2
! m
L
=
0.2
! m
! Define rotation speed
gCONST =
1.0
! Ns/m
! Define area properties
Ip
=
pi/32*(De**4-Di**4)
It
=
pi/64*(De**4-Di**4)
A
=
pi/4*(De**2-Di**2)
r
phi
=
=
! m4
! m4
! m4
(It/A)**0.5
! m
(12*E*It)/(G*A/2*L**2) ! -
! ! -
141
!
!
! End of code for gyroscopic matrix input using MATRIX27
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Number of real constants attached to Pipe16 elements
n_Pipe16_Real_Constants = 3
! Number of real constants attached to Beam4 elements
n_Beam4_Real_Constants = 1
! Number of real constants attached to Matrix27 elements
n_Matrix27_Real_Constants = 1
! Pipe16 real constants set
*DIM,Pipe16_Real_Constants,ARRAY,n_Pipe16_Real_Constants,1,1
Pipe16_Real_Constants(1)=1
Pipe16_Real_Constants(2)=2
Pipe16_Real_Constants(3)=3
! Beam4 real constants set
*DIM,Beam4_Real_Constants,ARRAY,n_Beam4_Real_Constants,1,1
Beam4_Real_Constants(1)=4
! Matrix27 real constants set
*DIM,Matrix27_Real_Constants,ARRAY,n_Matrix27_Real_Constants,1,1
Matrix27_Real_Constants(1)=5
! Length of each Pipe16 real constant set
n_Pipe16_Real_Constants_Lenght = 13
! Length of each Beam4 real constant set
n_Beam4_Real_Constants_Lenght = 12
! Real constants back-up array
*DIM,r_aux,ARRAY,n_Pipe16_Real_Constants_Lenght>n_Beam4_Real_Constants_Lenght,1,1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! PREPARE THE SOLUTION PROCEDURE
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Set the solution options
! Enter into solution
/SOLU
! Modal analysis requested
ANTYPE,2
! Turn off memory saving mode
MSAVE,0
! Set the extraction method and the number of modes to extract
MODOPT,QRDAMP,n_Extraction_Modes
! Choose the solver
EQSLV,FRONT
! Set the number of modes to extract
MXPAND,n_Extraction_Modes, , ,1
! Turn off lumped mass
LUMPM,0
! Turn off pre-stress effects
PSTRES,0
! Set the extraction method, the number of modes to extract and
! the frequency extraction range (in Hz)
MODOPT,QRDAMP,n_Extraction_Modes,Omega_Maximum/(2*pi)/100,Omega_Maximum/(2*pi)*100,
,OFF
142
! Write the load step (the constrains must be already in the FE model)
LSWRITE,1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! NATURAL FREQUENCIES CALCULATION
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Loop through the rotation speeds
*DO,i,1,n_Omega_Steps+1,1
! Enter into the pre-processor
/PREP7
! Loop through the Pipe16 real constants
*DO,j,1,n_Pipe16_Real_Constants,1
! Loop through the real constant values
*DO,k,1,n_Pipe16_Real_Constants_Lenght,1
! Back-up the real constant value
*GET,r_aux(k),RCON,Pipe16_Real_Constants(j),CONST,k
*ENDDO
! Set the Pipe16 real constant rotation speed and restore the back-up
R,Pipe16_Real_Constants(j),r_aux(1),r_aux(2),r_aux(3),r_aux(4),r_aux(5),r_aux(6),
RMORE,r_aux(7),r_aux(8),r_aux(9),r_aux(10),r_aux(11),r_aux(12),
RMORE,(i-1)*Omega_Step,
*ENDDO
! Loop through the Beam4 real constants
*DO,j,1,n_Beam4_Real_Constants,1
! Loop through the real constant values
*DO,k,1,n_Beam4_Real_Constants_Lenght,1
! Back-up the real constant value
*GET,r_aux(k),RCON,Beam4_Real_Constants(j),CONST,k
*ENDDO
! Set the Beam4 real constant rotation speed
R,Beam4_Real_Constants(j),r_aux(1),r_aux(2),r_aux(3),r_aux(4),r_aux(5),r_aux(6),
RMORE,r_aux(7),r_aux(8),r_aux(9),r_aux(10),(i-1)*Omega_Step,r_aux(12),
*ENDDO
! Loop through the Matrix27 real constants
*DO,j,1,n_Matrix27_Real_Constants,1
143
RMORE,gCONST*C67,,,,,gCONST*C72,
RMORE,,,,,gCONST*C77,,
RMORE,,,gCONST*C81,,,,
RMORE,,gCONST*C86,,,,,
RMORE,gCONST*C91,,gCONST*C93,,,,
RMORE,,,,,,gCONST*C102,
RMORE,,gCONST*C104,,,,gCONST*C108,
RMORE,,,,gCONST*C112,,gCONST*C114,
RMORE,,,,,,,
RMORE,,,,,gCONST*C125,,
RMORE,,,gCONST*C129,,gCONST*C131,,
RMORE,,,,gCONST*C136,,gCONST*C138,
RMORE,,,,gCONST*C142,,gCONST*C144,
*ENDDO
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! WRITE OUTPUT
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Write whirl damped natural frequencies (assuming n_Modes = 8)
*CREATE,ansuitmp
*CFOPEN,File_Name,'whirl',' '
*VWRITE,Whirl_Damp_Freq(1,1),Whirl_Damp_Freq(1,2),Whirl_Damp_Freq(1,3),Whirl_Damp_Fre
q(1,4),Whirl_Damp_Freq(1,5),Whirl_Damp_Freq(1,6),Whirl_Damp_Freq(1,7),Whirl_Damp_Freq
(1,8),Whirl_Damp_Freq(1,9),Whirl_Damp_Freq(1,10)
(10F16.8)
*CFCLOS
*END
/INPUT,ansuitmp
144
LISTA DE REFERNCIAS
[1]
[2]
ANSYS, version 8.0. Canonsburg, PA, USA: Ansys, Inc., 2003. 1 CD-ROM.
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149
angular
misalignment
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on
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In:
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BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
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Norway:
Norges
Teknisk
FM =
AB2 e
4 0 g e
(2.54)
[m2]
[T]
[m]
FM
[N]
ge
[m]
[N/A2]
(A.1)
Rg
[m]
Lp
altura do plo
[m]
2
B1
(A.2)
B1
[T]
B1 =
Ea
2 k s NLR
(A.3)
Ea
[V]
ks
fator de enrolamento
[-]
Nf
[-]
[rad/s]
r
r
r
r
r
E a = U + ra I + ix d Id + ix q Iq
r
I
r
Id
r
Iq
(A.4)
corrente de fase
[A]
[A]
[A]
ra
resistncia de armadura
[]
xd
reatncia direta
[]
xq
r
U
reatncia de quadratura
[]
voltagem de fase
[V]
{u} = {u x
u y1
u z1
x1
y1
z1
u x2
u y2
u z2
x2
(B.1)
0
0 F
F
0
0
0
N
0
0
N
0
0
0
D
D 0
0
0
H
0
H
(B.2)
y2
{u}
[m]
uij
deslocamento do n j na direo i
[m]
i j
[rad]
z 2
B 0 0
B 0
3B
[M e ] = M t
1
0
6
0 C
0 0
0
C
0
0
J
6B
0
F
1
3
0
B
0
0
J
3B
M t = (A + m a )L
(B.3)
13 7
1
6 r
+ + 2 +
35 10
3
5 L
B=
2
(1 + )
9
3
1
6 r
+ + 2 +
70 10
6
5 L
C=
2
(1 + )
(B.4)
(B.5)
2
11
11
1 2 1 1 r
+
+
+ L
24
10 2 L
210 120
D=
(1 + )2
(B.6)
2
13
3
1 2 1 1 r
+ + + L
24
10 2 L
420 40
F=
(1 + )2
(B.7)
2
1
1
1 2 2 1
1 2 r 2
+ +
+ + L
120
3 L
15 6
105 60
H=
(1 + )2
(B.8)
2
1
1
1 2 1 1
1 2 r 2
+
+
+
120
6 L
30 6
140 60
N=
(1 + )2
(B.9)
r=
I
A
(B.10)
(B.11)
12 EI
GA S L2
[m2]
AS
[-]
mdulo de elasticidade
[Pa]
mdulo de cisalhamento
[Pa]
[m4]
[m4]
comprimento do elemento
[m]
ma
massa adicional
[kg/m]
[kg]
[Me] :
raio de girao
[m]
densidade do material
[kg/m3]
0 0 0 h 0 g 0
0 0 0 0 0 0
0 i 0 h 0
0 0 0 h
[G e ] = 2AL
0 0 0
0 g
0 0
0
0 h
0
0 0
h
0 0
0
0 0
j
0 j 0
0 0
0
0 h 0
0 0 h
0 0
0
0
i
(B.12)
6 2
r
g= 2 5
2
L (1 + )
(B.13)
1 1
r 2
10 2
h=
2
L(1 + )
(B.14)
1 2 2
2 1
+ + r
15 6
3
i=
(1 + )2
(B.15)
1
1 1
+ 2 r 2
30 6
6
j=
2
(1 + )
(B.16)
r=
I
A
12 EI
GA S L2
(B.10)
(B.11)
[m2]
AS
[-]
mdulo de elasticidade
[Pa]
mdulo de cisalhamento
[Pa]
[Ge]
[kg]
[m4]
comprimento do elemento
[m]
raio de girao
[m]
densidade do material
[kg/m3]
[rad/s]
[K e ] =
0 0
a 0
a
0
0
GJ
L
0 c
c 0
AE
L
0
0
a 0
0 a
0
0
GJ
L
0
0
AE
L
0
a
0
0
GJ
L
0
0
c
c 0
0
0
f
0
0
f
0
0
0 c
c
0
0
0
e
0
e
0
(B.17)
a=
12 EI
L (1 + )
(B.18)
c=
6EI
L (1 + )
(B.19)
e=
(4 + )EI
L(1 + )
(B.20)
f =
(2 )EI
L(1 + )
(B.21)
(B.11)
12 EI
GA S L2
[m2]
AS
[-]
mdulo de elasticidade
[Pa]
mdulo de cisalhamento
[Pa]
[m4]
[m4]
[Ke]
[kg]
comprimento do elemento
[m]
=
=
U
P
(C.1)
M (P, x ) M (P, x )
dx
EI(x )
P
(C.2)
mdulo de elasticidade
[Pa]
[m4]
comprimento da estrutura
[m]
[m]
fora aplicada
[N]
[J]
coordenada da estrutura
[m]
deslocamento correspondente
[m]
Calcula-se, ento, a deflexo causada por uma carga radial aplicada no centro
do rotor da figura C.1 abaixo.
P
P
P
x
x
x
L
2 dx + K
2 dx + 2
2
=
L t
P
P
2 E
(
D e4 D i4 )
E (d e4 d i4 )
64
64
L
L P
P
x + P x x + P x
L+ t
2
2 2
2
K + L 2
dx + K
P
2
E (D e4 D i4 )
64
L
L P
P
x + P x x + P x
L
2
2 2
2
K + L+ t
dx
4
P
4
2
E (d e d i )
64
L t
2
0
P
x
2
Lt
16 P
16 P
2
2
2
x 2 dx +
L t x dx + K
4
4 0
E(d e d i )
E(D e4 D i4 ) 2
L+ t
L
16 P
16P
2
2 (
)
(x L)2 dx
K+
x
L
dx
+
L
L
4
4 +t
4
4
E(D e D i ) 2
E(d e d i ) 2
L t
L t
16P
L3 3L2 t + 3Lt 2 t 3
16P
3L2 t 3Lt 2 + t 3
+L
+
E(d e4 d i4 )
24
E(D e4 D i4 )
24
16P
3L2 t 3Lt 2 + t 3
16P
L3 3L2 t + 3Lt 2 t 3
K+
+
E(D e4 D i4 )
24
E(d e4 d i4 )
24
=
(C.4)
16 P
16 P
2
2
x 2 dx +
x 2 dx + K
4
4 0
4
4 L t
E(d e d i )
E(D e D i ) 2
0
16 P
16 P
2
2
K+
u
du
u 2 du
+
L
4
4
4
4 L t
E(D e D i ) 2
E(d e d i ) 2
(C.3)
+
3E
d e4 d i4
D e4 D i4
De
[m]
de
[m]
Di
[m]
di
[m]
espessura do disco
[m]
(C.5)
(C.6)
(C.7)
10
k=
3E
4 L 12 L t + 12 Lt 4 t 3 12 L2 t 12 Lt 2 + 4 t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4
3
coeficiente de rigidez
(3.31)
[N/m]
=
=
U
M
(C.8)
M (M , x ) M (M , x )
dx
EI(x )
M
(C.9)
M'
momento aplicado
[Nm]
deslocamento angular
[rad]
11
M
x
L
dx + K
=
4
M
4
E (d e d i )
64
M
M
x
x
L
L
L
2
dx + K
K + L t
4
M
4
2 E
(De Di )
64
M
M
x + M
x + M
L+ t
L
dx + K
L
K + L 2
M
4
4
2
E (D e D i )
64
M
M
x + M
+
x
M
L
L
dx
L
K + L+ t
4
4
2 E
(d e d i )
64
L t
2
0
L t
2
0
E (d e4 d i4 )L2
64
M
K+
E (D e4 D i4 )L2
64
M
x
L
x dx +
2
L+ t
2
L
2
L t
2
0
64 M
K+
E(D e4 D i4 )L2
128M
E(d e4 d i4 )L2
16M
3EL2
E (D e4 D i4 )L2
64
(L x ) dx +
64 M
E(d e4 d i4 )L2
x 2 dx +
L
2
L t
2
L t
2
0
L
2
L t
2
x 2 dx + K
L
2
L t
2
L t
2
0
64 M
u du +
E(D e4 D i4 )L2
128M
E(D e4 D i4 )L2
L+ t
2
(C.11)
x 2 dx + K
x 2 dx +
(L x ) dx
L
E (D e4 D i4 )L2
64
64 M
E(D e4 D i4 )L2
(C.10)
L
2
L t
2
(C.12)
2
u du
x 2 dx
+
d e4 d i4
D e4 D i4
(C.13)
(C.14)
12
kf =
kf
3EL2
16L3 48L2 t + 48Lt 2 16t 3 48L2 t 48Lt 2 + 16t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4
[N/m]
(3.32)
13
APNDICE D MTODO QR
O mtodo QR permite que sejam extrados numericamente os autovalores e
autovetores de sistemas amortecidos, que no podem ser expressos em termos do
amortecimento de Rayleigh, ou proporcional. Neles se faz necessria a tranformao
do autoproblema quadrtico em um autoproblema linear, a ser resolvido no espao de
estados.
Retoma-se a equao homognea do movimento, que representa o sistema
fsico, dada por:
(3.25)
[D]
matriz de amortecimento
[Ns/m]
[K]
matriz de rigidez
[N/m]
[M]
matriz de massa
[kg]
{x}
vetor de deslocamentos
[m]
{x} = [ ]{q}
(3.27)
{q}
[m]
[]
matriz modal
[-]
[ ]
(D.1)
(D.2)
14
[(rad/s)2]
T
2
{v& } = [ ] [D][ ]{v} {q}
(D.3)
[ ]
[0]
[I]
|
q&
q
= |
T
v&
| [ ] [D][ ] v
2
(D.4)
[ ]
{Z}
v
[0]
[I]
|
[B] |
T
2
[
]
[
][
]
|
D
[ ]
{Z& }= [B]{Z}
(D.5)
(D.6)
[B]{Z} = s{Z}
(D.7)
[B]
matriz de estado
plo do sistema
[rad/s]
{Z}
[m, m/s]
15
16
(E.1)
(E.2)
t = t n +1 t n
(E.3)
xn
deslocamento no instante tn
[m]
xn+1
[m]
[-]
[-]
passo de integrao
[s]
(E.4)
(E.5)
a0 =
1
t 2
(E.6)
a2 =
1
t
(E.7)
1
1
2
(E.8)
a3 =
17
a 6 = t (1 )
(E.9)
a 7 = t
(E.10)
(E.12)
a1 =
(E.13)
a4 =
(E.14)
a5 =
[D]
(E.11)
(E.15)
2
2
matriz de amortecimento
[Ns/m]
{Fn+1} :
[N]
[K]
matriz de rigidez
[N/m]
[M]
matriz de massa
[kg]