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MARCELO VINICIUS MAGNOLI

CLCULO DAS VELOCIDADES ANGULARES CRTICAS


DA LINHA DE EIXO DE TURBINAS HIDRULICAS COM
NFASE NO COMPORTAMENTO ESTRUTURAL
DINMICO DO GERADOR

Dissertao apresentada Escola


Politcnica da Universidade de
So Paulo para obteno do
Ttulo de Mestre em Engenharia

SO PAULO
2005

MARCELO VINICIUS MAGNOLI

CLCULO DAS VELOCIDADES ANGULARES CRTICAS


DA LINHA DE EIXO DE TURBINAS HIDRULICAS COM
NFASE NO COMPORTAMENTO ESTRUTURAL
DINMICO DO GERADOR

Dissertao apresentada Escola


Politcnica da Universidade de
So Paulo para obteno do
Ttulo de Mestre em Engenharia
rea de Concentrao:
Engenharia Mecnica
Orientador:
Professor Doutor
Clvis de Arruda Martins

SO PAULO
2005

FICHA CATALOGRFICA
Magnoli, Marcelo Vinicius
Clculo das velocidades angulares crticas da linha de eixo de turbinas
hidrulicas com nfase no comportamento estrutural dinmico do gerador. So
Paulo, 2005.
191p.
Dissertao (Mestrado) Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Departamento de Engenharia Mecnica.
1. Turbina hidrulica 2. Gerador 3. Dinmica de rotores 4. Velocidade
angular crtica 5. Sntese modal de componentes
I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia
Mecnica.

Ao meu av Mrio que teria se orgulhado do meu


sucesso, que despertou em mim a inspirao e minha
querida Karin que me devolveu a inspirao e a alegria,
por um momento, tomadas de mim.

AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, Sueli e Nino, que sempre me deram o melhor, sempre me
apoiaram e sempre acreditaram em mim. Por terem me proporcionado uma excelente
educao e por serem os timos pais que so.
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, que atravs da sua
instituio e de seus professores, me formou como Engenheiro Mecnico e Mestre
em Engenharia. Ao Professor Dr. Clvis, que demonstrou a mim a importncia da
pesquisa e da metodologia cientfica na prtica da Engenharia.
Voith Siemens onde trabalho h quatro anos e meio, que contribuiu para o
meu amadurecimento profissional e que me ajudou na elaborao deste trabalho. Em
especial, ao Dr. Manuel, por me incentivar constantemente.

RESUMO
O projeto de turbinas hidrulicas tem estado em constante evoluo, levando
a mquinas mais rpidas e mais leves, nas quais os carregamentos so mais severos e
as estruturas mais flexveis. Com isto, os clculos dos componentes da turbina devem
ser realizados com maior preciso do que no passado, entre eles a determinao das
velocidades angulares crticas da linha de eixo e seus fatores dinmicos de
amplificao de deslocamento, sobre os quais a maior influncia exercida pelo
rotor do gerador. Para tanto, elaborado um modelo numrico da linha de eixo, com
base na pesquisa da literatura, na qual o rotor do gerador usualmente considerado
como um corpo rgido. Entretanto, para se verificar o efeito de suas propriedades de
inrcia e rigidez distribudas sobre o movimento da estrutura, ele descrito aqui por
um modelo de elementos finitos, includo no restante do sistema atravs do mtodo
da sntese modal de componentes. Os resultados numricos mostram desvios no
desprezveis entre o mtodo tradicional e o proposto aqui, sendo que se aconselha
que o rotor do gerador seja descrito por este procedimento, quando os fatores de
segurana empregados forem pequenos ou se a exatido dos valores calculados for
de grande importncia.

ABSTRACT
Continuous improvements in hydraulic turbines project has lead to faster and
smaller machines, in which loads are more severe and structures are more flexible.
As a matter of fact, its components must be calculated more accurately than in the
past. Such is the case of shaft line angular critical speeds and their dynamic
displacement amplification multipliers, whose main influence is caused by the
generator rotor. Therefore, a shaft line numeric model is set up, based on the
literature review, where the generator rotor is usually considered as a rigid body.
However, in order to verify its distributed inertia and stiffness properties effect on
the structure behaviour, it shall be described here by a finite element model, that is
included in the overall system using the component mode synthesis method. The
numerical results yield significantly deviations between the model proposed here and
the traditional, taking one to recommend that, when security factors are low or when
calculated values accuracy is important, the generator rotor shall be modelled by the
procedure described here.

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
LISTA DE SMBOLOS
1. INTRODUO ....................................................................................................... 1
2. REVISO DA LITERATURA................................................................................ 3
2.1. Noes essenciais de turbinas hidrulicas ............................................................ 3
2.1.1. Tipos de turbinas ................................................................................................ 3
2.1.2. Elementos de turbinas hidrulicas.................................................................... 10
2.1.3. Elementos da linha de eixo .............................................................................. 11
2.1.4. Arranjos de mquina tpicos............................................................................. 12
2.1.5. Condies de operao..................................................................................... 16
2.2. Consideraes gerais sobre dinmica de rotores................................................. 17
2.2.1. Efeito giroscpico ............................................................................................ 18
2.2.2. Diagrama de Campbell..................................................................................... 22
2.2.3. Limite de estabilidade ...................................................................................... 25
2.2.4. Linearizao ..................................................................................................... 27
2.3. Particularidades em relao a turbinas hidrulicas ............................................. 27
2.3.1. Velocidades angulares crticas e vibraes ...................................................... 27
2.3.2. Amortecimento................................................................................................. 30
2.4. Modelagem dos elementos da linha de eixo ....................................................... 31
2.4.1. Gerador............................................................................................................. 31
2.4.2. Eixo .................................................................................................................. 32
2.4.3. Acoplamento .................................................................................................... 32
2.4.4. Mancais hidrodinmicos e seus suportes ......................................................... 33
2.4.5. Rotor da turbina ............................................................................................... 39
2.4.6. Labirintos ......................................................................................................... 41
2.4.7. Empuxo magntico .......................................................................................... 43
2.4.8. Foras de excitao estticas e dinmicas........................................................ 44

3. METODOLOGIA .................................................................................................. 50
3.1. Modelos numricos ............................................................................................. 50
3.2. Formulao da SMC ........................................................................................... 51
3.3. Esquemas numricos para a soluo de sistemas................................................ 57
3.3.1. Mtodo QR....................................................................................................... 57
3.3.2. Mtodo de Newmark........................................................................................ 58
3.4. Verificao dos modelos numricos ................................................................... 60
3.4.1. Efeito giroscpico ............................................................................................ 60
3.4.2. Conexo entre elementos de viga e slidos...................................................... 65
3.4.3. Sntese modal de componentes ........................................................................ 69
3.4.4. Clculo da velocidade angular crtica .............................................................. 73
3.5. Modelo em elementos finitos da mquina .......................................................... 75
3.5.1. Modelo em elementos finitos do gerador......................................................... 75
3.5.2. Modelo em elementos finitos da linha de eixo completa................................. 81
3.5.3. Determinao dos coeficientes dinmicos ....................................................... 84
4. RESULTADOS E DISCUSSO ........................................................................... 87
4.1. Procedimento ...................................................................................................... 87
4.2. Mquina A........................................................................................................... 88
4.2.1. Informaes da mquina .................................................................................. 88
4.2.2. Resultados pelo mtodo tradicional ................................................................. 91
4.2.3. Resultados pelo mtodo da SMC ..................................................................... 96
4.2.4. Comparao dos resultados............................................................................ 104
4.2.5. Discusso dos resultados................................................................................ 107
4.3. Mquina B......................................................................................................... 108
4.3.1. Informaes da mquina ................................................................................ 108
4.3.2. Resultados pelo mtodo tradicional ............................................................... 111
4.3.3. Resultados pela SMC ..................................................................................... 118
4.3.4. Comparao dos resultados............................................................................ 132
4.3.5. Discusso dos resultados................................................................................ 135
5. CONCLUSES ................................................................................................... 137

ANEXO A ROTINA DE CLCULO DAS FREQNCIAS E MODOS


NATURAIS DA LINHA DE EIXO EM FUNO DA VELOCIDADE ANGULAR
DE ROTAO ........................................................................................................ 139
LISTA DE REFERNCIAS .................................................................................... 144
BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA ..................................................................... 150

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Faixa de operao dos diversos tipos de turbinas hidrulicas.................. 4
Figura 2.2: Exemplo de turbina Francis...................................................................... 5
Figura 2.3: Exemplo de turbina Pelton vertical. ......................................................... 6
Figura 2.4: Exemplo de turbina Kaplan ou hlice. ..................................................... 7
Figura 2.5: Exemplo de turbina S. .............................................................................. 7
Figura 2.6: Exemplo de turbina bulbo. ....................................................................... 8
Figura 2.7: Exemplo de turbina tubular. ..................................................................... 8
Figura 2.8: Exemplo de turbina-bomba. ..................................................................... 9
Figura 2.9: Principais elementos de uma turbina hidrulica..................................... 11
Figura 2.10: Exemplo de arranjo com dois mancais guia e com o mancal escora
apoiado sobre a tampa da turbina............................................................................... 13
Figura 2.11: Exemplo de arranjo com trs mancais guia e com o mancal escora
apoiado abaixo do gerador. ........................................................................................ 14
Figura 2.12: Exemplo de arranjo com quatro mancais guia e com o mancal
escora apoiado acima do gerador. .............................................................................. 14
Figura 2.13: Rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada e com rigidez
e amortecimento isotrpicos. ..................................................................................... 20
Figura 2.14: Diagrama de Campbell do rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia
concentrada e com rigidez e amortecimento isotrpicos ........................................... 23
Figura 2.15: Exemplo de rotor Francis e seus labirintos. ......................................... 42
Figura 3.1: Dimenses do rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada,
rigidez e amortecimento isotrpicos e no amortecido.............................................. 60
Figura 3.2: Modelo do rotor, em elementos finitos, apenas com elementos de
viga............................................................................................................................. 63
Figura 3.3: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas
com elementos de viga. .............................................................................................. 64
Figura 3.4: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas
com elementos de viga. .............................................................................................. 64
Figura 3.5: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas
com elementos de viga. .............................................................................................. 65

Figura 3.6: Modelo do rotor, em elementos finitos, com elementos de viga e


slidos. ....................................................................................................................... 67
Figura 3.7: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, com
elementos de viga e slidos........................................................................................ 68
Figura 3.8: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, com
elementos de viga e slidos........................................................................................ 68
Figura 3.9: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, com
elementos de viga e slidos........................................................................................ 69
Figura 3.10: Subestrutura do disco do rotor, para a SMC, modelada com
elementos finitos do tipo slido. ................................................................................ 70
Figura 3.11: Modelo do rotor, em elementos finitos, com elementos de viga e
slidos. ....................................................................................................................... 71
Figura 3.12: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos,
calculado pelo mtodo da SMC. ................................................................................ 72
Figura 3.13: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos,
calculado pelo mtodo da SMC. ................................................................................ 72
Figura 3.14: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos,
calculado pelo mtodo da SMC. ................................................................................ 73
Figura 3.15: Diagrama de Campbell para o rotor dos exemplos. ............................. 74
Figura 3.16: Modelo em elementos finitos, com elementos de casca, de um setor
do rotor do gerador, e condies de contorno. ........................................................... 76
Figura 3.17: Modelo em elementos finitos, com elementos slidos, de um setor
do rotor do gerador..................................................................................................... 76
Figura 3.18: Exemplo do primeiro modo de vibrar do rotor do gerador. ................. 79
Figura 3.19: Exemplo do segundo modo de vibrar do rotor do gerador................... 80
Figura 3.20: Exemplo do terceiro modo de vibrar do rotor do gerador.................... 80
Figura 3.21: Exemplo do quarto modo de vibrar do rotor do gerador...................... 81
Figura 3.22: Exemplo de esquema fsico da linha de eixo. ...................................... 82
Figura 3.23: Exemplo de modelo em elementos finitos da linha de eixo................. 82
Figura 4.1: Corte pela linha de eixo da Mquina A.................................................. 89
Figura 4.2: Detalhe do rotor do gerador e do acoplamento do cubo ao eixo............ 89
Figura 4.3: Corte pelo modelo de elementos finitos da Mquina A. ........................ 92

Figura 4.4: Diagrama de Campbell para a Mquina A na condio de disparo. ...... 92


Figura 4.5: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade
angular crtica de precesso reversa........................................................................... 94
Figura 4.6: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade
angular crtica de precesso direta. ............................................................................ 94
Figura 4.7: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade
angular crtica de precesso reversa........................................................................... 95
Figura 4.8: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade
angular crtica de precesso direta. ............................................................................ 95
Figura 4.9: Modelo em elementos finitos da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina A e condies de contorno.......................................................................... 96
Figura 4.10: Primeiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina A.................................................................................................................. 97
Figura 4.11: Segundo modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina A.................................................................................................................. 97
Figura 4.12: Terceiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina A.................................................................................................................. 98
Figura 4.13: Quarto modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina A.................................................................................................................. 98
Figura 4.14: Modelo em elementos finitos da linha de eixo da Mquina A
calculada pelo mtodo da SMC................................................................................ 100
Figura 4.15: Diagrama de Campbell para a Mquina A na condio de disparo,
calculada pelo mtodo da SMC................................................................................ 100
Figura 4.16: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade
angular crtica de precesso reversa......................................................................... 101
Figura 4.17: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade
angular crtica de precesso direta. .......................................................................... 102
Figura 4.18: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade
angular crtica de precesso reversa......................................................................... 102
Figura 4.19: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade
angular crtica de precesso direta. .......................................................................... 103

Figura 4.20: Modo de vibrar da Mquina A associado terceira velocidade


angular crtica de precesso direta. .......................................................................... 103
Figura 4.21: Modo de vibrar da Mquina A associado terceira velocidade
angular crtica de precesso direta. .......................................................................... 104
Figura 4.22: Diagrama de Campbell para a Mquina A na condio de disparo,
calculado pelo mtodo tradicional e pela SMC. ...................................................... 105
Figura 4.23: Corte pela linha de eixo da Mquina B. ............................................. 109
Figura 4.24: Detalhe do rotor do gerador da Mquina B........................................ 109
Figura 4.25: Corte pelo modelo de elementos finitos da Mquina B. .................... 112
Figura 4.26: Diagrama de Campbell da Mquina B na condio de operao
normal. ..................................................................................................................... 113
Figura 4.27: Diagrama de Campbell da Mquina B na condio de disparo. ........ 113
Figura 4.28: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso reversa na condio de operao normal. ................... 115
Figura 4.29: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso direta na condio de operao normal....................... 115
Figura 4.30: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade
angular crtica de precesso reversa na condio de operao normal. ................... 116
Figura 4.31: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso reversa na condio de disparo. .................................. 116
Figura 4.32: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso direta na condio de disparo...................................... 117
Figura 4.33: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade
angular crtica de precesso reversa na condio de disparo. .................................. 117
Figura 4.34: Modelo em elementos finitos da subestrutura do rotor do gerador
da Mquina B e condies de contorno. .................................................................. 118
Figura 4.35: Primeiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina B................................................................................................................ 119
Figura 4.36: Segundo modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina B................................................................................................................ 119
Figura 4.37: Terceiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina B................................................................................................................ 120

Figura 4.38: Quarto modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B................................................................................................................ 120
Figura 4.39: Quinto modo natural da subestrutura do rotor do gerador da
Mquina B................................................................................................................ 121
Figura 4.40: Modelo em elementos finitos da linha de eixo da Mquina B
calculada pelo mtodo da SMC................................................................................ 122
Figura 4.41: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de operao
nominal , calculada pelo mtodo da SMC. .............................................................. 122
Figura 4.42: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de disparo ,
calculada pelo mtodo da SMC................................................................................ 123
Figura 4.43: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso reversa, em operao normal. ..................................... 124
Figura 4.44: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso direta, em operao normal......................................... 125
Figura 4.45: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade
angular crtica de precesso reversa, em operao normal. ..................................... 126
Figura 4.46: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade
angular crtica de precesso direta, em operao normal......................................... 127
Figura 4.47: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso reversa, na condio de disparo. ................................. 128
Figura 4.48: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade
angular crtica de precesso direta, na condio de disparo..................................... 129
Figura 4.49: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade
angular crtica de precesso reversa, na condio de disparo. ................................. 130
Figura 4.50: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade
angular crtica de precesso direta, na condio de disparo..................................... 131
Figura 4.51: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de operao
normal, calculado pelo mtodo tradicional e pela SMC. ......................................... 133
Figura 4.52: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de disparo,
calculado pelo mtodo tradicional e pela SMC. ...................................................... 133

LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1: Valores factveis para a elasticidade total, segundo SCHEIDL [39] e
SIMON [41] ............................................................................................................... 39
Tabela 2.2: Influncia do labirinto sobre as velocidades angulares crticas,
segundo LIESS et al. [26]. ......................................................................................... 41
Tabela 2.3: Influncia do labirinto sobre as amplitudes de deslocamento no
mancal guia da turbina, segundo LIESS et al. [26].................................................... 42
Tabela 3.1: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente,
pelo MEF apenas com elementos de viga. ................................................................. 63
Tabela 3.2: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente,
pelo MEF com elementos de viga e slidos............................................................... 67
Tabela 3.3: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente,
pelo MEF e SMC com elementos de viga e slidos................................................... 71
Tabela 4.1: Principais caractersticas da Mquina A. ............................................... 90
Tabela 4.2: Propriedades de inrcia da Mquina A. ................................................. 90
Tabela 4.3: Coeficientes de rigidez da Mquina A................................................... 91
Tabela 4.4: Propriedades adotadas para o ao. ......................................................... 91
Tabela 4.5: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de
disparo........................................................................................................................ 93
Tabela 4.6: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de
disparo...................................................................................................................... 101
Tabela 4.7: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de
disparo, calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC. ....................................... 106
Tabela 4.8: Principais caractersticas da Mquina B. ............................................. 110
Tabela 4.9: Propriedades de inrcia da Mquina B. ............................................... 110
Tabela 4.10: Coeficientes de rigidez da Mquina B. .............................................. 111
Tabela 4.11: Coeficientes de amortecimento da Mquina B. ................................. 111
Tabela 4.12: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio normal... 114
Tabela 4.13: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de
disparo...................................................................................................................... 114
Tabela 4.14: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio normal... 123

Tabela 4.15: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de


disparo...................................................................................................................... 123
Tabela 4.16: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de
operao normal, calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC. ........................ 134
Tabela 4.17: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de
disparo, calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC. ....................................... 134

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


MEF mtodo dos elementos finitos
SMC sntese modal de componentes

LISTA DE SMBOLOS

Alfabeto Latino
A

rea

[m2]

rea mdia

[m2]

AS

fator de cisalhamento

[-]

altura do distribuidor

[m]

[B]

matriz de estado

[-]

campo magntico mdio

[T]

B1

valor de pico do campo magntico

[T]

amortecimento

[Ns/m]

[C]

matriz de amortecimento

[Ns/m]

c*

amortecimento adimensional

[-]

cb

folga radial no mancal

[m]

cf

amortecimento angular

[Ns/rad]

cii

amortecimento direto em i

[Ns/m]

cij

amortecimento cruzado de j em i

[Ns/m]

dimetro

[m]

[D]

matriz de amortecimento combinada

[Ns/m]

de

dimetro externo do eixo

[m]

De

dimetro externo do disco

[m]

di

dimetro interno do eixo

[m]

Di

dimetro interno do disco

[m]

Dp

coeficiente de presso

[-]

mdulo de elasticidade do material

[Pa]

Ea

campo eltrico induzido

[V]

Ed

energia dissipada por ciclo

[J]

funo de dissipao de Rayleigh

[W]

carregamento sobre o mancal

[N]

{F}

vetor de foras externas

[N]

[F]

vetor de carregamento para a SMC

[N]

Fi

fora na direo i

[N]

[Fi]

vetor de carregamento sobre os ns i

[N]

FM

empuxo magntico radial

[N]

f ni

i-sima freqncia natural

[Hz]

FR

fora radial

[N]

FR

fora radial adimensional

[-]

Fu

fora de desbalanceamento

[N]

acelerao local da gravidade

[m/s2]

mdulo de cisalhamento do material

[Pa]

[G]

matriz de efeito giroscpico

[Ns/m]

ge

folga radial no entreferro do gerador

[m]

[Ge]

matriz de efeito giroscpico do elemento

[kg]

espessura do filme de leo

[m]

queda lquida

[m]

hc

espessura do acoplamento

[m]

I
r
I
r
Id
r
Iq

momento transversal de inrcia de rea

[m4]

corrente de fase

[A]

componente direto da corrente

[A]

componente de quadratura da corrente

[A]

momento polar de inrcia de rea

[m4]

JP

momento polar de inrcia de massa

[kgm2]

JP,H

momento polar de inrcia de massa hidrodinmico

[kgm2]

JP,r

momento polar de inrcia de massa do rotor

[kgm2]

JT

momento transversal de inrcia de massa

[kgm2]

JT,H

momento transversal de inrcia de massa hidrodinmico

[kgm2]

JT,r

momento transversal de inrcia de massa do rotor

[kgm2]

rigidez

[N/m]

[K]

matriz de rigidez

[N/m]

[K]

matriz de rigidez para a SMC

[N/m]

k*

rigidez adimensional

[-]

kc,x

rigidez lateral do acoplamento

[N/m]

kc,

rigidez angular do acoplamento

[N/rad]

[Ke]

matriz de massa do elemento

[kg]

keq

rigidez equivalente

[N/m]

kf

rigidez angular

[N/rad]

kii

rigidez direta em i

[N/m]

[Kii]

matriz de rigidez direta em i

[N/m]

kij

rigidez cruzada de j em i

[N/m]

[Kij]

matriz de rigidez cruzada de j em i

[N/m]

kM

rigidez relativa ao empuxo magntico

[N/m]

ks

fator de enrolamento

[-]

comprimento

[m]

Lp

altura do plo

[m]

massa

[kg]

momento

[m]

[M]

matriz de massa

[kg]

[M]

matriz de massa para a SMC

[kg]

ma

massa adicional

[kg/m]

[Me]

matriz de massa do elemento

[kg]

mh

massa hidrodinmica

[kg]

mr

massa do rotor

[kg]

rotao nominal

[rpm]

velocidade angular de rotao

[rps]

nd

rotao de disparo

Nf

nmero de espiras por fase

[-]

nq

rotao especfica

[rpm]

presso

[Pa]

carregamento

[N]

{q}

vetor de coordenadas modais

[m]

vazo

[m3/s]

{qB}

coordenadas generalizadas das fronteiras

[m]

qi

i-sima coordenada generalizada

[m]

{qN}

coordenadas modais dos modos naturais

[m]

coordenada radial

[m]

r
r
r

raio de girao

[m]

vetor de posio

[m]

raio do eixo

[m]

R1

raio na entrada do rotor

[m]

R2

raio na sada do rotor

[m]

ra

resistncia de armadura

[]

Re

nmero de Reynolds

[-]

Rg

raio mdio da folga radial

[m]

nmero de Sommerfeld

[-]

si

i-simo plo

[1/s]

tempo

[s]

[T]

matriz de transformao da subestrutura

[-]

{u}

vetor de deslocamentos

[m]

U
r
U

energia potencial

[J]

voltagem de fase

[V]

uB

vetor de deslocamentos dos ns da fronteira

[m]

uI

vetor de deslocamentos dos ns internos

[m]

uij

deslocamento do n j na direo i

[m]

velocidade do fluxo na caixa espiral

[m/s]

largura da caixa espiral

[m]

Wi

altura externa do rotor

[m]

deslocamento em x

[m]

{x}

vetor de deslocamentos

[m]

amplitude em x

[m]

xd

reatncia direta

[]

xq

reatncia de quadratura

[]

deslocamento em y

[m]

amplitude em y

[m]

coordenada axial

[m]

[Z]

vetor de variveis de estado

[-]

Alfabeto Grego

deslocamento angular em x

[rad]

deslocamento angular em y

[rad]

deslocamento angular complexo

[rad]

ngulo de incidncia do fluxo

[rad]

excentricidade

[m]

Ju

produto de inrcia de desbalanceamento em x

[kgm2]

Jv

produto de inrcia de desbalanceamento em y

[kgm2]

qi
r
r

i-simo deslocamento virtual

[m]

vetor de deslocamento

[m]

Wnc

trabalho virtual das foras no conservativas

[J]

excentricidade relativa folga radial do mancal

[-]

fator de amortecimento

[-]

coordenada angular

[rad]

i j

rotao do n j ao redor da direo i

[rad]

nmero de onda

[-]

[2]

matriz das freqncias naturais

(rad/s)2

viscosidade dinmica

[Ns/m2]

permeabilidade do vcuo (410-7 N/A2)

[N/A2]

coeficiente de Poisson

[-]

funo de perturbao

[-]

densidade do material ou fluido

[m3/s]

posio angular de equilbrio

[rad]

coeficiente de vazo

[-]

[]

matriz modal

[-]

[C]

matriz dos modos restritos

[-]

[N]

matriz dos modos naturais

[-]

atraso de fase

[rad]

velocidade angular de rotao

[rad/s]

crit i

i-sima velocidade angular crtica

[rad/s]

freqncia angular de excitao

[rad/s]

n i

i-sima freqncia natural angular

[rad/s]

1. INTRODUO
Na constante procura por competitividade, no projeto e construo de
equipamentos eletromecnicos para usinas hidreltricas, a tecnologia tem evoludo e
as turbinas hidrulicas tm se tornado cada vez mais rpidas e mais leves. Tais
mudanas causam um aumento das foras hidrodinmicas, das foras inerciais e de
desbalanceamento, tanto mecnico como eletromagntico e hidrulico, assim como
levam a estruturas mais esbeltas e flexveis. Com isto, sem nenhuma ao preventiva,
o nvel de vibraes na mquina tenderia a aumentar, o que faz com que sejam
necessrios, entre outros, o projeto mecnico, o clculo e a modelagem da linha de
eixo, que garantam com preciso o bom funcionamento da instalao hidreltrica.
Com este objetivo, foram reunidos, de maneira crtica, elementos na literatura
que pudessem servir para a elaborao de um modelo de clculo completo e preciso
da linha de eixo da mquina, tendo em vista a determinao dos principais
parmetros de projeto, ou seja, os valores de velocidades angulares crticas e os
fatores dinmicos de amplificao de deslocamento correspondentes. Uma dada
velocidade angular crtica se caracteriza por ser a freqncia de excitao, das foras
de desbalanceamento mecnico, magntico ou hidrulico, para a qual ocorre
ressonncia com a freqncia natural de um dos modos de vibrar. Dada a
importncia destas grandezas, busca-se aperfeioar a descrio dinmica do gerador,
para se melhorar a exatido das simulaes, por se tratar do componente que mais
influencia o comportamento da linha de eixo.
Mesmo que o interesse seja em avaliar o efeito da modelagem numrica mais
sofisticada do gerador, como um corpo elstico, com propriedades de inrcia e
rigidez distribudas, impossvel de se calcular as velocidades angulares crticas e os
fatores dinmicos de amplificao de deslocamento sem que todos os componentes
que contribuem para o movimento da linha de eixo estejam modelados.
Para tanto, no incio do captulo 2, consagrado pesquisa bibliogrfica,
feita uma introduo s turbinas hidrulicas, seus principais componentes e
condies de operao, o que essencial para que se possa compreender o sistema
em questo. Tambm de igual importncia adquirir os conceitos bsicos de
dinmica de rotores, expostos na seqncia do captulo, e conhecer as

particularidades deste tipo de mquina. Em continuao, para cada um dos


componentes do sistema, so apresentados os modelos analticos a serem
empregados aqui para o clculo do eixo.
No captulo 3, so introduzidos os mtodos numricos escolhidos para as
simulaes do sistema. Os esquemas numricos se tornam gradativamente mais
sofisticados e, a cada inovao includa, os resultados so verificados com o exemplo
de um rotor simples, cuja soluo analtica possui forma fechada, possibilitando tal
comparao. O modelo numrico do cubo do rotor do gerador de turbinas
hidrulicas, utilizando o mtodo da sntese modal de componentes, tambm
descrito neste captulo.
O captulo 4 rene a teoria do captulo 2 e a metodologia de clculo do
captulo 3, para que se possa efetuar o clculo computacional da linha de eixo
completa de duas mquinas reais. Para uma mesma turbina, as velocidades angulares
crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento so avaliados pelo
mtodo tradicional, que considera o gerador como um corpo rgido, e tambm
usando-se a sntese modal de componentes, para que a sua elasticidade seja levada
em conta. As comparaes, interpretaes dos resultados e discusses so deixadas
para o final do captulo 4, sendo que as concluses finais encontram-se no captulo 5.

2. REVISO DA LITERATURA

2.1. Noes essenciais de turbinas hidrulicas


Antes que se possa passar modelagem do sistema para o clculo das
velocidades angulares crticas e dos fatores dinmicos de amplificao de
deslocamento, preciso que se tenha uma viso clara dos tipos de turbinas
hidrulicas existentes e quais so os elementos que as compem. Dentre eles,
somente alguns fazem parte da linha de eixo e contribuem para o seu movimento de
vibrao. No decorrer desta seo, estes elementos recebem explicaes mais
detalhadas sobre o seu funcionamento e suas funes.
Alm dos componentes em si, os tipos de arranjo de mquina tambm
influem na modelagem do sistema e precisam ser conhecidos e descritos, por
modificarem a geometria e a disposio da turbina. As condies de operao, s
quais a mquina pode ser submetida, orientam a anlise das foras e fenmenos
fsicos que devem ser includos na formulao do sistema, ajudando no entendimento
do seu funcionamento e das conseqncias sobre a dinmica do eixo.
2.1.1. Tipos de turbinas

Mesmo que todas as turbinas hidrulicas possuam princpios de operao


semelhantes, elas no so exatamente iguais e o tipo de rotor escolhido d origem a
diversos desenhos de mquina. Outras diferenas, menos aparentes, tambm podem
existir e antes que se proceda ao clculo de qualquer fenmeno fsico presente no
sistema, indispensvel conhecer os tipos de turbinas. Baseado nas informaes
fornecidas por SIMONE [42], segue a descrio das diversas espcies de turbinas
hidrulicas e dos critrios elementares de utilizao de cada uma delas.
Conforme as caractersticas do aproveitamento hdrico, como altura de queda,
vazo e nmero de mquinas, um tipo diferente de perfil hidrulico empregado
para o rotor. Dependendo tambm da altura de queda e da potncia de cada unidade,
define-se a orientao do eixo, vertical ou horizontal.

O rotor pode ser Francis, Pelton, ou Kaplan, como mostrado nas figuras 2.2,
2.3 e 2.4. A escolha baseada na queda e na rotao especfica da mquina, definida
por:

nq =

n Q
H3 4

(2.1)

queda lquida

[m]

rotao nominal da mquina

[rpm]

nq

rotao especfica

[rpm]

vazo por turbina

[m3/s]

Mquinas Pelton so indicadas para rotaes especficas inferiores a 20 rpm e


quedas superiores a 200 m, j as Francis podem ser utilizadas na faixa de 20 a
100 rpm e 30 a 800 m, enquanto que as Kaplan so utilizadas para valores superiores
a 100 rpm e quedas inferiores a 70 m. Estes limites no so fixos e h pequenas
sobreposies entre eles, como visto na figura 2.1.

Figura 2.1: Faixa de operao dos diversos tipos de turbinas hidrulicas [46].

Ainda conforme SIMONE [42], para potncias superiores a 15 MW, a


escolha por mquinas de eixo vertical, ao passo que para potncias menores

comum optar-se pelo eixo horizontal. Na configurao horizontal, as mquinas


Kaplan geralmente assumem outras variantes que so as turbinas S, bulbo e tubular,
que podem ser vistas nas figuras 2.5, 2.6 e 2.7.
Outra variao das turbinas Kaplan so as turbinas hlice, cuja nica
diferena so as ps do rotor que, em vez de se ajustarem ao fluxo, conforme a
condio de operao, so mantidas fixas.
Um ltimo aspecto, quanto aos seus tipos, que, a no ser as turbinas Pelton,
que so turbinas de ao, todas as demais so turbinas de reao e podem ser
projetadas para tambm atuarem como bombas, como a da figura 2.8.

Figura 2.2: Exemplo de turbina Francis [46].

Figura 2.3: Exemplo de turbina Pelton vertical, vistas em corte e de topo [46].

Figura 2.4: Exemplo de turbina Kaplan ou hlice [46].

Figura 2.5: Exemplo de turbina S [46].

Figura 2.6: Exemplo de turbina bulbo [46].

Figura 2.7: Exemplo de turbina tubular [46].

Figura 2.8: Exemplo de turbina-bomba [46].

10

2.1.2. Elementos de turbinas hidrulicas

Apesar dos diferentes tipos de turbinas apresentados anteriormente, todos eles


contam com os mesmos componentes e com a mesma disposio geral do conjunto.
Assim, os principais elementos so discutidos a seguir, para que se possa identificar
quais deles so os mais importantes para o movimento oscilatrio do eixo e, logo,
quais deles devem ser modelados e considerados no clculo que se prope.
Nos cortes de mquina exibidos nas figuras 2.2 a 2.8, os elementos rotativos
que formam a linha de eixo esto indicados em vermelho, so eles o rotor da turbina,
eixo e rotor do gerador, composto por uma estrutura metlica central, sobre a qual
montada, por interferncia, a coroa magntica, com plos em balano em seu
dimetro externo. Em laranja e amarelo esto mostrados os mancais e seus sistemas
auxiliares de bombeamento de leo. Os elementos em verde correspondem s peas
mveis, empregadas no sistema de regulao da mquina, e aos seus sistemas de
comando. Para mquinas Francis, Kaplan e suas variantes tratam-se de palhetas
diretrizes, bielismo, aro de regulao e servomotores, j em turbinas Pelton so os
injetores e defletores. O azul escuro aponta os elementos fixos, que consistem do
estator do gerador, suportes dos mancais, tampa da turbina, travessas e caixa espiral.
Finalmente, em azul claro, vem-se os volumes ocupados pelo escoamento e, em
cinza, a estrutura civil.
De modo a facilitar a visualizao dos elementos que foram descritos, podese observar na figura 2.9 um corte tridimensional de uma turbina Francis, onde todos
eles esto indicados.
Em todos estes cortes, percebe-se que, independentemente do tipo de
mquina, todos os componentes possuem o mesmo arranjo geral e que elas contam,
na sua maioria, com os mesmos elementos. Mais precisamente, todas apresentam a
mesma disposio da linha de eixo, composta pelo eixo, rotor do gerador e rotor da
turbina, assim como os mesmos componentes que interagem com ela, que so o
estator do gerador, os mancais e os seus suportes. Portanto, a mesma metodologia
pode ser utilizada para o clculo das velocidades angulares crticas e fatores
dinmicos de amplificao de deslocamento, qualquer que seja o tipo de turbina.
No entanto, uma modelagem adequada de cada um dos itens envolvidos
necessria para que se possa prever os valores acima com preciso. Para tanto, na

11

seo 2.3.2 so apresentados os modelos tericos que foram pesquisados para o


clculo.

Figura 2.9: Principais elementos de uma turbina hidrulica [46].

2.1.3. Elementos da linha de eixo

Com um enfoque no to direcionado a uma viso geral da mquina, mas j


se preocupando com os elementos relevantes para o clculo dinmico da linha de
eixo, SIMON [41] aponta como elementos essenciais o rotor da turbina, o gerador, os
segmentos de eixo e os mancais guia. O mancal escora, como verificado
numericamente por BENK; HOLMN [6] no um elemento to importante para
o clculo, sendo que o considerar ou no resulta em variaes da ordem de 0,3 a
0,5% no valor das velocidades angulares crticas, portanto sua utilizao na

12

modelagem,

seguindo

as

equaes

deduzidas

por

HILGENDORF [22]

FRSSEL [16], se torna opcional.


GROSSE [18] e SCHEIDL [39] escrevem tambm sobre a necessidade de se
considerar os suportes e fundaes onde esto montados os mancais, pois eles
alteram os valores de rigidez equivalente que se deve utilizar para tais componentes.
Ambos analisam os componentes sob o ponto de vista de parmetros dinmicos para
a modelagem do sistema. GROSSE [18] quem faz isto de maneira mais sistemtica,
dividindo-os em inrcia, rigidez e amortecimento. Os elementos que determinam a
inrcia do sistema so o rotor da turbina, o gerador e os segmentos de eixo. Estes
mesmos componentes tambm influem na rigidez, assim como o filme de leo dos
mancais, as carcaas dos mancais, os seus suportes, as fundaes e o empuxo
eletromagntico. Por fim, o amortecimento causado pelo filme de leo, pelos
labirintos do rotor e pelo amortecimento estrutural.
BETTIG; HAN [8] tambm levam em conta o desalinhamento entre os
segmentos de eixo, o que resulta em uma rigidez adicional a ser considerada no
acoplamento entre eles. Segundo eles, apenas com a introduo deste elemento no
modelo de clculo e com valores elevados de desalinhamento, possvel fazer com
que seus resultados numricos possuam correlao com os dados medidos em uma
turbina Kaplan de 34 MW. Porm, os dois so os nicos a considerar tal efeito, alm
do que o texto escrito por eles revela alguns equvocos em relao determinao
das demais rigidezes e, segundo NIKOLAJSEN [34], os desalinhamentos em
turbinas hidrulicas so ajustados durante a montagem para que sejam os menores
possveis. Logo, a importncia dada por eles a este elemento e seu carter
indispensvel no possuem fundamento. Assim, para a modelagem suficiente se
concentrar nos componentes claramente citados por GROSSE [18], SCHEIDL [39] e
SIMON [41].
2.1.4. Arranjos de mquina tpicos

Como j mencionado anteriormente, os arranjos de mquina se referem


disposio geral dos componentes da turbina. Eles afetam a sua configurao
geomtrica e, assim, causam mudanas forma em que a linha de eixo
representada, para efeito de clculo das velocidades angulares crticas e fatores

13

dinmicos de amplificao de deslocamento. Duas mquinas com elementos


idnticos podem apresentar valores muito distintos para estas grandezas segundo o
tipo de arranjo. Em funo do tipo, tamanho, rotao, potncia e altura de queda das
turbinas hidrulicas, diversas concepes de arranjo so possveis, as quais variam
principalmente em relao ao nmero de mancais e s suas posies.
Existem turbinas hidrulicas com dois mancais guia, como a estudada por
LOTH; SPRYSL; EBI [27] ou com trs mancais guia, como a analisada por
SIMON [41]. Geralmente, quatro mancais guia so usados apenas em turbinasbomba, como naquela calculada por SCHWIRZER [40]. Invariavelmente, todas elas
possuem apenas um mancal escora. As figuras 2.10, 2.11 e 2.12 mostram exemplos
de arranjos de mquinas com dois, trs e quatro mancais guia, respectivamente, os
quais esto indicados em vermelho.
Tambm possvel ver as variaes de posio do mancal escora, que pode
ser colocado apoiado sobre a tampa da turbina, sob o gerador ou sobre ele, como
mostrado em amarelo nas figuras 2.10, 2.11 e 2.12, respectivamente. Sempre h um
mancal guia imediatamente acima da turbina e pode haver mancais guia
imediatamente acima ou abaixo do gerador.

Figura 2.10: Exemplo de arranjo com dois mancais guia e com o mancal escora

apoiado sobre a tampa da turbina [46].

14

Figura 2.11: Exemplo de arranjo com trs mancais guia e com o mancal escora

apoiado abaixo do gerador [46].

Figura 2.12: Exemplo de arranjo com quatro mancais guia e com o mancal escora

apoiado acima do gerador [46].


Apesar de, teoricamente, qualquer uma das combinaes do nmero de
mancais guia e da posio do mancal escora ser factvel, GUMMER [20] afirma que

15

os dois arranjos mais comuns contam com o mancal escora apoiado sobre a tampa da
turbina e dois mancais guias ou, seno, contam com o mancal escora apoiado sob o
gerador e trs mancais guia. Estes so, coincidentemente, os arranjos das figuras 2.10
e 2.11.
Ele comenta que a escolha entre estes dois tipos de arranjo influenciada,
alm de por aspectos tcnicos, por tendncias histricas e culturais. O segundo
arranjo mais antigo, foi utilizado nas, at ento, maiores usinas do mundo, Itaipu e
Guri e correspondia, ao menos at 1998, totalidade das mquinas instaladas na
China, Estados Unidos e ex-Unio Sovitica. O primeiro arranjo, tambm foi
utilizado em grandes usinas, entre elas Paulo Afonso IV, Cabora Bassa, Xing e
Karakaya, e corresponde ao arranjo predominante na Argentina, Brasil, Canad,
Moambique, Sucia e Turquia.
De acordo com GUMMER [20], as vantagens tcnicas do primeiro tipo de
arranjo so as de dispensar o uso de um terceiro mancal guia, tornar a tampa da
turbina mais rgida e reduzir o comprimento da linha de eixo e, conseqentemente, a
altura da casa de fora, resultando em uma economia bastante considervel. Por
outro lado, o segundo tipo de arranjo proporciona mais espao dentro do poo da
turbina, mais fcil acesso aos componentes para manuteno e desmontagem mais
simples.
De qualquer forma, qualquer que seja o tipo de arranjo, a natureza dinmica
dos mancais a mesma e, logo, a sua modelagem tambm comum, bastando apenas
saber a posio correta para inclu-los no modelo. Mesmo que a metodologia de
clculo no seja afetada pelo tipo de arranjo, os valores das velocidades angulares
crticas podem variar enormemente, como dito por BENK; HOLMN [6].
Outro ponto a ser notado sobre o arranjo das mquinas que os suportes dos
mancais guia do gerador podem ser ancorados diretamente na estrutura civil ou
apoiados sobre a carcaa do estator, conforme SCHWIRZER [40]. Isto tem
influncia sobre a rigidez dos suportes, que deve ser devidamente calculada, como
descrito na seo 2.4.4, tanto que BARP [3] sugere que, ao invs de se adicionar
um terceiro mancal guia, se mantenham dois que tenham sua estrutura reforada.
Um ltimo aspecto importante que todas as consideraes feitas aqui sobre
os arranjos das mquinas verticais tambm valem para as horizontais.

16

2.1.5. Condies de operao

As condies de operao da mquina podem influenciar a presena,


magnitude e importncia dos fenmenos fsicos observados, como em relao
velocidade angular de rotao, s foras hidrulicas no rotor e ao empuxo magntico.
Neste sentido, elas so determinantes para que se avalie a necessidade de se
considerar ou no, entre outros, uma dada fora na modelagem do sistema.
Como dito por SIMONE [42], as turbinas hidrulicas so em sua grande
maioria mquinas sncronas, ou seja, so projetadas para operarem com velocidade
angular de rotao sempre constante durante a operao nominal. Nesta condio, o
torque no rotor da turbina, produzido pelo escoamento, equilibrado pelo torque
originado no gerador pela ao das foras eletromagnticas e qualquer variao
corrigida pelo regulador de velocidade, controlando a abertura do distribuidor ou
injetores e, conseqentemente, a vazo, e pelo regulador de tenso, variando a
corrente de excitao dos plos.
Na partida, a mquina lentamente levada do repouso at a velocidade
angular nominal, sem que esta seja ultrapassada. O inverso ocorre no momento da
parada, tambm sem que a rotao nominal seja ultrapassada.
Condies

especiais

de

operao,

como

descritas

por

BENK;

HOLMN [6], so a rejeio de carga e o disparo. Em uma rejeio de carga, por


razes diversas, o gerador subitamente desconectado da rede eltrica e
desmagnetizado, fazendo com que o torque nele desaparea e, com isto, com que o
torque hidrulico, sem nenhum esforo que o equilibre, acelere a turbina. Ao detectar
o aumento da rotao, o regulador de velocidade fecha o distribuidor ou os injetores,
reduzindo o torque no rotor at que a mquina possa ser completamente parada pelo
freio mecnico posicionado no gerador. A mxima rotao atingida nesta condio
denominada sobre-velocidade, sendo sempre superior rotao nominal.
No caso do disparo, o mesmo ocorre. Contudo, por algum problema no
sistema de regulao de velocidade, o distribuidor ou os injetores no so fechados e
a vazo mantida constante e, ento, o torque hidrulico mantido. Nestas
circunstncias, a mquina acelera at que o escoamento pela turbina se torne to
desordenado a ponto que o torque hidrulico diminua e seja equilibrado apenas pelas

17

foras de atrito viscoso nos mancais hidrodinmicos. Assim, a mquina atinge uma
rotao constante, bem superior rotao nominal, chamada de rotao de disparo.
Estas trs rotaes, nominal, de disparo e sobre-velocidade, so importantes
para a anlise dinmica da linha de eixo, pois elas so normalmente comparadas s
velocidades angulares crticas, como feito por SCHEIDL [39] e SIMON [41].

2.2. Consideraes gerais sobre dinmica de rotores


O clculo das velocidades angulares crticas um problema tpico de
dinmica de rotores e, por este motivo, antes de se entrar, especificamente, no estudo
das turbinas hidrulicas, faz-se necessrio rever alguns conceitos fundamentais sobre
este tpico. Por exemplo, o efeito giroscpico, estudado no incio desta seo, um
fenmeno que recebe pouca ateno em muitas aplicaes de engenharia mecnica,
porm ele de

suma

importncia

na

dinmica

de

rotores,

influindo

significativamente no valor das freqncias naturais e conseqentemente no valor


das velocidades angulares crticas. Em seguida, apresentada uma ferramenta muito
til para a determinao das velocidades angulares crticas, o diagrama de Campbell.
Com ele possvel se obter uma representao grfica das principais freqncias do
sistema e verificar sua dependncia em relao velocidade angular de rotao.
Mais um ponto de interesse na dinmica de rotores o limite de estabilidade,
que, como dito mais a frente nesta seo, pode ser funo de diversos parmetros do
sistema. Dadas as possveis conseqncias que podem ocorrer, para mquinas de
grande porte, caso o limite de estabilidade seja ultrapassado, aconselhvel examinar
a teoria envolvida e os registros bibliogrficos, de modo que a deciso de lev-lo ou
no em conta nas anlises seja bem fundamentada. Outro aspecto comum em
dinmica de rotores e discutido ao fim desta seo a linearizao do sistema ao
redor da posio de equilbrio, quando mancais hidrodinmicos curtos e lisos so
utilizados. Mesmo que a linearizao seja a prtica comum nestes problemas, no
aceitvel utiliz-la antes de se verificar a sua adequao s condies existentes.

18

2.2.1. Efeito giroscpico

Nos problemas de dinmica de rotores, devido ao movimento de rotao do


eixo combinado a deslocamentos angulares das massas associadas a ele, de natureza
vibracional, surge a ao do efeito giroscpico. Neste caso, por influir
significativamente no movimento do sistema, ele deve ser modelado e includo na
equao dinmica do sistema, que fica:

[M ]{&x&}+ ([C] + [G ]){x& }+ [K ]{x} = {F}

(2.2)

[C]

matriz de amortecimento

[Ns/m]

[G]

matriz de efeito giroscpico

[Ns/m]

[K]

matriz de rigidez

[N/m]

[M]

matriz de massa

[kg]

{F}

vetor de foras externas

[N]

{x}

vetor de deslocamentos

[m]

A equao (2.2) demonstra que a matriz de efeito giroscpico multiplica o


vetor de velocidades. Logo, apesar de no ser uma regra, muitas vezes necessrio,
mesmo que o sistema no possua amortecimento, transformar as equaes para o
espao de estados para que elas possam ser resolvidas, quer a soluo seja obtida
numericamente ou analiticamente, devido ao termo que envolve o vetor de
velocidades. Vale-se notar tambm que a matriz de efeito giroscpico
antissimtrica, o que deve ser levado em conta na escolha do esquema numrico a ser
utilizado para a resoluo.
Alm disto, outra caracterstica da matriz de efeito giroscpico que a sua
diagonal principal nula. Estas duas propriedades fazem com que ela no cause
dissipao de energia, como mostrado pelo clculo da funo de dissipao de
Rayleigh e do trabalho das foras no conservativas:

F =

1 T
[q& ] [G ][q& ]
2

(2.3)

19

1 n n
G ijq& iq& j
2 i=1 j=1

(2.4)

1 n j1
1 n 1 n
1 n
G iiq& i2 + G ijq& iq& j + G jiq& iq& j

2 j=2 i=1
2 i =1 j=i +1
2 i =1

(2.5)

1 n 1 n
1 n 1 n
1 n
2
&
&
&

G
q
q
0
q
i 2
ij i j 2
G ijq& iq& j
2 i =1
i =1 j=i +1
i =1 j=i +1

(2.6)

F =0
n

Wnc =
i =1

(2.7)

F
q i
q& i

(2.8)

Wnc = 0

(2.9)

funo de dissipao de Rayleigh

[W]

qi

i-sima coordenada generalizada

[m]

qi

i-simo deslocamento virtual

[m]

trabalho virtual das foras no conservativas

[J]

Wnc :

Para ilustrar a influncia do efeito giroscpico sobre o movimento do sistema,


toma-se um exemplo simples desenvolvido por RAO, J.S. [36] de um rotor simtrico,
bi-apoiado, com inrcia concentrada e com rigidez e amortecimento isotrpicos,
ilustrado na figura 2.13. Para pequenos deslocamentos, as equaes que regem o
movimento ficam:
m&x& + cx& + kx = m2 cos(t )

(2.10)

m&y& + cy& + ky = m2 sin(t )

(2.11)

&& + c f & + J P & + k f = J u 2 cos(t ) J v 2 sin(t )


JT

(2.12)

&& + c & J & + k = J 2 sin(t ) + J 2 cos(t )


J T
f
P
f
u
v

(2.13)

amortecimento translacional

[Ns/m]

cf

amortecimento angular

[Ns/rad]

JP

momento polar de inrcia de massa

[kgm2]

20

JT

momento transversal de inrcia de massa

[kgm2]

rigidez translacional

[N/m]

kf

rigidez angular

[N/rad]

massa do rotor

[kg]

tempo

[s]

deslocamento em x

[m]

deslocamento em y

[m]

Ju

produto de inrcia desbalanceado em x

[kgm2]

Jv

produto de inrcia desbalanceado em y

[kgm2]

deslocamento angular em x

[rad]

deslocamento angular em y

[rad]

excentricidade do centro de massa

[m]

velocidade angular de rotao do eixo

[rad/s]

Figura 2.13: Rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada e com rigidez e

amortecimento isotrpicos.
Como o foco no efeito giroscpico, desprezam-se todos os amortecimentos.
As equaes (2.10) e (2.11), que descrevem apenas os movimentos translacionais
puros, so deixadas de lado e reescrevem-se as equaes (2.12) e (2.13) com a ajuda
de variveis complexas, tendo-se ento:

J T && iJ P & + k f = (J u + iJ v )2 e it , com = + i

(2.14)

21

deslocamento angular complexo

[rad]

Resolvendo-se a equao caracterstica correspondente equao diferencial


acima, obtm-se as razes complexas, dadas por:
2

s1, 2

si

J
k
J
= i P m P f
2J T
2J T J T

i-simo plo do sistema

(2.15)

[1/s]

Se o eixo no estiver rodando, no h efeito giroscpico e as freqncias


naturais, que so a parte imaginria dos plos complexos, se tornam:

n1, 2 = m

n i

kf
JT

i-sima freqncia natural angular

(2.16)

[rad/s]

Isto corresponde ao simples movimento de oscilao angular da massa do


rotor em torno do centro do eixo, sem que exista influncia do efeito giroscpico. No
entanto, para o caso geral, pode-se rearranjar a equao (2.15) de modo a se obter as
freqncias naturais na seguinte forma:
2

JP
k f 2J T 1

n1 =
1 1 +
2J T
J T J P

JP
k f 2J T 1

n 2 =
1 + 1 +
2J T
J T J P

(2.17)
(2.18)

Assumindo-se a velocidade angular de rotao sempre maior do que zero,


percebe-se que a freqncia natural n1 sempre negativa e n 2 sempre positiva.
Isto se deve ao fato de que n 2 corresponde ao movimento oscilatrio que ocorre na

22

mesma direo de rotao do eixo, enquanto que n1 se refere ao movimento na


direo inversa. Em outras palavras, n 2 a freqncia de precesso direta e n1 a
freqncia de precesso reversa.
Observa-se nas equaes (2.17) e (2.18) que as freqncias naturais n1 e
n 2 so monotnicas em relao velocidade angular de rotao e que possuem
como assntotas 0 e (J P J T ) , respectivamente. Logo, quando a velocidade angular
de rotao nula, ambas so iguais a

k f J T e, conforme ela aumenta, n1 diminui

e n 2 aumenta. Por este mesmo motivo, a velocidade angular crtica de precesso


reversa sempre existe e para que a direta exista, obrigatrio que J P J T < 1 .
Este comportamento pode ser generalizado para configuraes de eixo mais
complexas e confirmado por SIMON [41], que afirma que, no caso da precesso
direta, o efeito giroscpico aumenta as freqncias naturais e, portanto, as
velocidades angulares crticas da linha de eixo e que, no caso da precesso reversa,
elas diminuem e, conseqentemente, tambm as velocidades angulares crticas.
2.2.2. Diagrama de Campbell

A velocidade angular crtica a freqncia de excitao na qual h


ressonncia entre a freqncia natural de um dado modo e as foras de
desbalanceamento do eixo. A freqncia de tais foras varia e sempre igual
velocidade angular de revoluo da linha de eixo. Por outro lado, como mostrado na
seo anterior, as freqncias naturais do sistema tambm podem variar em funo
da velocidade angular de rotao, alm de em funo das propriedades
hidrodinmicas dos mancais guia. Portanto, tratando as freqncias naturais e a
freqncia de excitao por desbalanceamento como funes de , as velocidades
angulares crticas so dadas pelos pontos de interseco entre elas, de modo que elas
sejam iguais, como mostra a equao (2.19):
crit i = ni () ni () = e ()
criti

i-sima velocidade angular crtica

(2.19)

[rad/s]

23

freqncia angular de excitao

[rad/s]

Apesar de ser possvel calcular as velocidades angulares crticas


numericamente ou, em alguns casos, at mesmo analiticamente, o diagrama de
Campbell, tambm utilizado por SIMON [41], uma representao grfica bastante
til para determin-las, assim como, para melhor visualizar e para se adquirir uma
compreenso maior da dinmica do sistema. Note-se que a origem est excluda do
domnio de definio do grfico, pois, com velocidades angulares de rotao nulas,
no possvel calcular os coeficientes dinmicos de rigidez e amortecimento dos
mancais guia hidrodinmicos.

400

[rad/s]

350

[rad/s]

crit,2

250

n,2

n,1

crit,1

200

150

crit,0

n,0

crit,0

100

n
n,0
r

50

Freqncias Naturais -

Freqncias de Excitao - ,

300

0
-400

-350

-300

-250

-200

-150

-100

-50

50

100

150

200

250

300

350

400

Velocidade de Rotao - [rad/s]

Figura 2.14: Diagrama de Campbell do rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia

concentrada e com rigidez e amortecimento isotrpicos (k = 12,5 kN/mm,


kf = 12,5103 kNm/rad, m = 2.220 kg, JP = 100 kgm2, JT = 235 kgm2)
Prosseguindo com o rotor de exemplo da seo acima, os valores absolutos
das freqncias naturais so traados em funo da velocidade angular de rotao e o
sinal passa a ser usado em . Ento, freqncias naturais, cuja abscissa negativa,
referem-se ao movimento de precesso reversa e as demais precesso direta. No
grfico acima, a curva verde corresponde ao movimento translacional puro, de
freqncia natural constante em relao a , e a curva azul representa as freqncias
naturais do movimento de inclinao do rotor, que afetado pelo efeito giroscpico.

24

Assim os pontos da curva azul, que se encontram no segundo quadrante, esto


relacionados precesso reversa e so dados por n1 , enquanto que aqueles, que
esto no primeiro quadrante, se referem precesso direta e so obtidos a partir de
n 2 .
No diagrama, traam-se retas de inclinao unitria, correspondendo s
freqncias de excitao e , relativas s foras de excitao por
desbalanceamento. Os pontos de interseco entre estas retas e as curvas das
freqncias naturais determinam as velocidades angulares crticas do sistema.
importante notar que, no caso do movimento translacional puro, as freqncias de
precesso direta e reversa so coincidentes, fazendo com que a primeira velocidade
angular crtica do sistema seja dupla, no entanto, correspondendo a dois modos de
vibrar diferentes, como no caso de freqncias naturais mltiplas. Portanto, o rotor
apresenta apenas trs velocidades angulares crticas distintas:
crit 0 = 75,11 rad s
crit1 = 193,4 rad s
crit 2 = 304,5 rad s
A seguir, desenham-se retas verticais, que se referem velocidade angular de
rotao constante de 120 rad/s na condio de operao da mquina, r e r. A
interseco destas retas com as curvas das freqncias naturais, resulta nas
freqncias naturais da linha de eixo na condio de operao do rotor. Valem as
mesmas consideraes sobre sua natureza e sua multiplicidade feitas sobre as
velocidades angulares crticas.
n0 = 75,11 rad s
n1 = 206,8 rad s
n 2 = 257,8 rad s
No grfico, tambm pode-se mostrar freqncias de excitao provenientes
de outras origens, como o caso hipottico de f, constante e igual a 170 rad/s.

25

Mesmo que no mostrados aqui, ainda possvel indicar os limites de estabilidade do


sistema, em relao velocidade angular de rotao, que seriam apresentados como
retas verticais.
2.2.3. Limite de estabilidade

Muitas vezes o conceito de estabilidade confundido com o de ressonncia.


Com amortecimento sub-crtico, na ressonncia, ou, no caso da dinmica de rotores,
nas velocidades angulares crticas, a amplificao dos deslocamentos lineares ao
redor da posio de equilbrio passa por um mximo local. Por outro lado, se o limite
de estabilidade, em relao freqncia de rotao ou qualquer outro parmetro, for
ultrapassado, h uma bifurcao dinmica na resposta do sistema e a trajetria do
movimento pode evoluir para outro atrator qualquer, seja ele um foco ou um ciclolimite, estveis ou instveis, uma trajetria quase-peridica ou uma trajetria catica,
como descrito por NAYFEH; BALACHANDRAN [32].
Para linhas de eixo com rigidez anisotrpica, como em eixos suportados por
mancais hidrodinmicos, LUND [28] cita uma regra emprica de que o limite de
estabilidade, em relao freqncia de rotao, igual a duas vezes a primeira
velocidade angular crtica. NIKOLAJSEN [34] utiliza e confirma esta mesma
aproximao com algumas simulaes numricas. EHRICH, TIMOSHENKO;
KRMER; NEWKIRK, LEWIS e PINKUS apud BENK; HOLMN [6] fazem a
mesma constatao e relacionam este fenmeno ao comportamento dinmico
caracterstico do filme de leo ou seno ao amortecimento interno.
Como mencionado acima, o limite de estabilidade tambm pode ser
modificado por outros parmetros do sistema. Ainda considerando mancais com
propriedades anisotrpicas, LUND [28] demonstra como os termos cruzados de
rigidez e amortecimento podem afetar o limite de estabilidade, atravs do clculo da
energia dissipada por ciclo, tomando como exemplo um rotor simtrico, de eixo
rgido, montado sobre mancais flexveis:

E d = n c xx X + c yy Y (c xy + c yx ) X Y sin(X Y ) + K
2

K (k xy k yx ) X Y cos(X Y )]

(2.20)

26

cii

amortecimento direto em i

[Ns/m]

cij

amortecimento cruzado de j em i

[Ns/m]

Ed

energia dissipada por ciclo

[J]

kij

rigidez cruzada de j em i

[N/m]

amplitude complexa em x

[m]

amplitude complexa em y

[m]

freqncia natural

[rad/s]

Observa-se na equao (2.20) que, dependendo dos valores de amortecimento


e rigidez cruzados, a energia dissipada pode ser negativa, o que significaria que a
energia do sistema estaria aumentando a cada ciclo, fazendo que ele se tornasse
instvel, segundo o critrio de Liapunov. GUINZBURG [19] tambm se mostra
interessado por este efeito e sugere, de uma forma mais simplista e menos
determinstica, que, para diferentes possibilidades de projeto para uma mesma
mquina, o risco de se ultrapassar o limite de estabilidade seja avaliado pelas
relaes k ij c ii e k ij c jj . Apesar de menos preciso, este mtodo encontra respaldo
terico na equao (2.20), porm, sem um critrio preciso, s pode de fato ser
utilizado na comparao entre diferentes concepes de uma mesma mquina.
NIKOLAJSEN [34] ainda demonstra uma outra forma de se alterar o limite
de estabilidade da linha de eixo, ao se alterar o grau de desalinhamento entre os
mancais de uma estrutura hiperesttica. No entanto, devido variedade dos
resultados de suas simulaes numricas, no h indicao de que exista qualquer
procedimento que possa otimizar os desalinhamentos de modo a aumentar o limite de
estabilidade do rotor. Alm do que ele mesmo menciona que, em turbinas
hidrulicas, mesmo com mancais guia de geometria fixa, que so ajustados apenas
durante a montagem, os desalinhamentos so mantidos os menores possveis,
causando pouca influncia dinmica do eixo.
Para ele, o efeito do desalinhamento tambm est ligado rigidez dos
mancais. Em rotores mal alinhados, mancais mais flexveis aumentam o limite de
estabilidade, enquanto que, em rotores bem alinhados, ocorre o contrrio.

27

2.2.4. Linearizao

Apesar de BENK; HOLMN [6] relatarem o aparecimento de ressonncias


paramtricas, tpicas de sistemas no-lineares, em duas mquinas Kaplan de 50 e de
80 MW, segundo KRODKIEWSKI; SUN [24], modelos lineares tm sido
normalmente utilizados para o clculo das velocidades angulares crticas, da resposta
dinmica e do limite de estabilidade, a passo que modelos no-lineares tm sido teis
para a comprovao dos resultados dos modelos linearizados, determinao de
ciclos-limite e verificao de ressonncias sub-harmnicas, como as observadas por
BENK; HOLMN [6]. LUND [28] afirma que, em aplicaes comuns, o
comportamento no-linear no de grande interesse na prtica e que a aproximao
linear pode ser usada para a avaliao do limite de estabilidade e deve ser o critrio
de projeto para turbinas hidrulicas.
Esta uma questo que surge especialmente quando se refere ao
comportamento dos mancais guia hidrodinmicos e, praticamente, todos os autores
pesquisados, optam pela linearizao ao redor da posio de equilbrio, como ser
visto mais adiante.

2.3. Particularidades em relao a turbinas hidrulicas


Depois de se obter uma viso geral sobre dinmica de rotores, passa-se ao
estudo das turbinas hidrulicas, em especial. Elas possuem suas peculiaridades,
fazendo com que certos aspectos da dinmica de rotores recebam mais ateno e
possibilitando que outros sejam deixados de lado. Alm disto, em funo do tipo de
equipamento mecnico com que se est lidando, os critrios de projeto podem variar
a ponto de serem completamente diferentes. Ao longo desta seo, so discutidos os
pontos particulares de dinmica de rotores relativos s turbinas hidrulicas e
apresentados os critrios de projeto normalmente utilizados, as verificaes a serem
realizadas e os cuidados a serem tomados.
2.3.1. Velocidades angulares crticas e vibraes

Mquinas rotativas em geral podem ser classificadas de acordo com a sua


velocidade angular de operao em relao primeira velocidade angular crtica.

28

Pode-se dizer que aquelas que operam abaixo da primeira velocidade angular crtica
possuem rotao sub-crtica e aquelas com rotao superior possuem rotao supercrtica. Tal diferena feita porque as super-crticas, ao partirem do repouso, devem
passar pela velocidade angular crtica antes de atingirem a sua rotao nominal.
Portanto, dependendo do amortecimento, prximo velocidade angular crtica pode
haver ressonncia e, ento, os esforos e deslocamentos aos quais a linha de eixo e a
base estariam submetidas podem ser de grande magnitude. Neste caso, o projeto
mecnico de todo o sistema deve ter em considerao este efeito.
Entretanto, para SIMON [41], as turbinas hidrulicas so geralmente
projetadas de modo a que elas operem sub-criticamente. GROSSE [18] j mais
categrico e escreve que as mquinas hidrulicas so sempre operadas abaixo da
primeira velocidade angular crtica de flexo. Mesmo para turbinas-bomba, que so
normalmente mquinas mais rpidas, BARP [3] tambm diz que elas so geralmente
operadas abaixo da primeira velocidade angular crtica. De acordo com ele, o motivo
que, nestes tipos de mquinas rotativas, as grandes massas presentes impedem que
elas passem rapidamente pela regio ao redor da velocidade angular crtica. No
entanto, segundo ele, talvez no futuro, com um melhor conhecimento dos fenmenos
de vibrao envolvidos, seja possvel mudar a filosofia de oper-las abaixo das
velocidades angulares crticas.
SCHEIDL [39] d como valor para a primeira velocidade angular crtica, tal
como definida aqui e tambm por RAO, J.S. [36], que ela deve ser de 15 a 25%
maior do que a rotao mais elevada da mquina, ou seja, 15 a 25% maior do que a
rotao de disparo, dependendo das exigncias de cada instalao e se constituindo
como um critrio de projeto.
Tambm em relao ordem de grandeza da primeira velocidade angular
crtica de turbinas hidrulicas, GLATTFELDER; GREIN; DRFLER [17]
consideram que ela pode variar de 0,1 a 10 Hz, enquanto que os fatores de
amplificao correspondentes podem ir de 4 a 20, na ressonncia, e se mantendo
altos por uma larga faixa de freqncias. Porm, eles no do a devida importncia
ao amortecimento do sistema e, logo, tal amplificao pode ser encarada como o pior
caso, fora que, para eles, em 1981, a determinao quantitativa destas amplitudes de
vibrao estava alm das capacidades da poca.

29

Mesmo todas estas consideraes sendo aplicveis s precesses direta e


reversa, a preocupao durante o projeto est, na maioria das vezes, voltada para a
primeira velocidade angular crtica de precesso direta, porque, como garante
SIMON [41], casos de precesso reversa muito raramente foram relatados em
turbinas hidrulicas.
Ele classifica as vibraes axiais da linha de eixo como no problemticas e
no atribui importncia a ela, assim como todos os demais autores. J as vibraes
torsionais dependem apenas da rigidez torsional e das massas rotativas, assim, as
freqncias naturais podem ser facilmente calculadas com grande preciso. Para ele,
elas tambm so quase sempre no problemticas, a no ser que suas freqncias
naturais coincidam com a freqncia da rede ou um de seus mltiplos, mas, caso isto
ocorra, a soluo simples e alcanada apenas modificando-se os dimetros interno e
externo do eixo. Por outro lado, ele cr que as vibraes flexionais so muito mais
complexas, envolvendo as propriedades dinmicas dos mancais e de seus suportes, a
elasticidade do eixo, o empuxo magntico e o efeito giroscpico.
Ainda, segundo SIMON [41], baseado em resultados tericos e numricos, o
efeito giroscpico e a primeira velocidade angular crtica de flexo so
principalmente determinados pelas propriedades do gerador, sendo que a segunda
tambm influenciada pelo rotor da turbina. A explicao para este comportamento
que, como confirma BARP [3], em mquinas hidrulicas comum que a massa e o
dimetro do gerador sejam muito maiores do que os do rotor da turbina.
SCHWIRZER [40] faz a mesma observao de que o gerador domina a
primeira velocidade angular crtica, enquanto que a participao do rotor da turbina
apenas pode ser notada a partir da segunda velocidade angular crtica. Ele se baseia
em medies de campo, que comprovam suas simulaes numricas e que mostram
grandes amplitudes de vibrao nos mancais guia do gerador para a primeira
velocidade angular crtica e no mancal guia da turbina para a segunda velocidade
angular crtica.
Por ser um critrio de projeto da mquina, a primeira velocidade angular
crtica requer que uma modelagem adequada dos parmetros de inrcia e rigidez do
gerador seja feita, para que se obtenham resultados confiveis.

30

2.3.2. Amortecimento

Apesar de se tratar de um efeito por muitas vezes desprezado, como se


verifica em parte das referncias pesquisadas, o amortecimento pode modificar
significativamente o valor das velocidades angulares crticas e a resposta do sistema.
A sua importncia pode ser percebida, por exemplo, quando SIMON [41] verifica
analiticamente e numericamente que, a partir do terceiro modo de vibrar, o
amortecimento to grande que nenhuma amplificao significativa ocorre prximo
ressonncia. Isto justifica o interesse que dado apenas s primeiras velocidades
angulares crticas.
Existe uma certa divergncia entre os autores que se interessam pelo
amortecimento atuante sobre a linha de eixo de turbinas hidrulicas. BARP [3]
afirma que o amortecimento surge no filme de leo, nos labirintos do rotor e do
efeito aerodinmico supostamente presente no entreferro do gerador. Segundo ele, a
parcela mais determinante corresponde ao amortecimento do filme de leo, enquanto
que o amortecimento dos labirintos seria desprezvel, assim como o aerodinmico.
J GROSSE [18] considera presentes no sistema o amortecimento estrutural,
o amortecimento do filme de leo e dos labirintos. Ambos concordam que a
contribuio mais importante vem do filme de leo dos mancais. Entretanto, ao
contrrio de BARP [3], ele defende que o amortecimento dos labirintos do rotor no
pode ser ignorado. Por dispor de ferramentas de clculo e medies mais recentes,
GROSSE [18] inspira mais credibilidade e, para assegurar a preciso dos resultados,
aconselhvel incluir este efeito nos modelos de clculo.
Frmulas para o clculo do amortecimento do filme de leo e dos labirintos
podem ser encontradas nas sees 2.4.4 e 2.4.6. Apesar de citar o amortecimento
estrutural, GROSSE [18] no o utiliza em seus clculos. Alm disto, baseado nos
estudos de FRED; ANDRN; FALK [15], para o primeiro modo, ele da ordem de
= 0,001 a 0,02, em estruturas puramente metlicas. Logo, ele pode ser desprezado
na presena dos demais.

31

2.4. Modelagem dos elementos da linha de eixo


Uma vez conhecidos os tipos de turbinas hidrulicas existentes, seus
principais componentes, quais deles fazem parte da linha de eixo da mquina, depois
de terem sido introduzidos os conceitos bsicos de dinmica de rotores e salientadas
as particularidades em relao a este tipo de equipamento, resta apenas formular os
modelos analticos dos diversos elementos envolvidos e que contribuem para o
movimento oscilatrio do eixo. Um a um, os elementos so descritos e avaliados do
ponto vista de sua participao na dinmica da estrutura, quer seja ao adicionar
inrcia, amortecimento ou rigidez ao sistema. Percorrem-se os componentes da linha
de eixo, partindo do rotor gerador, descendo para eixo, acoplamento e mancais
hidrodinmicos, at chegar ao rotor da turbina e seus labirintos. Finalmente,
modelam-se os carregamentos atuantes sobre a estrutura, causados pelo empuxo
magntico e pelas foras hidrulicas, devido ao escoamento pelo rotor.
2.4.1. Gerador

Como observado na seo anterior, o gerador possui grande influncia nos


resultados dos clculos da linha de eixo. Por isto, suas caractersticas dinmicas
devem ser modeladas com preciso, tanto em relao s suas propriedades de inrcia
quanto de rigidez.
SCHEIDL [39] um dos poucos autores que menciona a influncia da
elasticidade do rotor do gerador na determinao das velocidades angulares crticas.
Apesar de ter conscincia disto, ele o considera, em suas simulaes, como se fosse
um corpo rgido. SIMON [41] tambm reconhece que o gerador no se comporta
rigidamente em relao ao eixo, mas sim de maneira elstica, alterando os valores
das velocidades angulares crticas, os modos de vibrar e o movimento do sistema.
Ambos admitem a importncia do efeito elstico do gerador, porm no o incluem na
modelagem, provavelmente, por limitaes computacionais e quanto aos mtodos
numricos de suas pocas.
Quando o gerador considerado como se fosse um corpo rgido, sua massa e
seus momentos de inrcia de massa podem ser facilmente avaliados na maioria dos
programas de CAD atuais, com modelos tridimensionais. No entanto, se o objetivo

32

for o de refinar a descrio dinmica do gerador, como o caso aqui, uma


alternativa, para se levar em conta sua rigidez e suas propriedades de massa, a de se
determinar suas matrizes de massa e rigidez, atravs do mtodo da sntese modal de
componentes, e inclu-las nas matrizes globais do sistema. Esta metodologia ser o
foco de um estudo mais detalhado apresentado no captulo 3 e se caracteriza por ser
mais precisa do que o procedimento utilizado por MEHNE [30], que tambm
considera este efeito elstico em suas simulaes, mas de maneira esttica e com
massa e rigidez concentradas.
2.4.2. Eixo

Os segmentos de eixo da mquina contribuem para a dinmica do sistema


com massa e rigidez. Apesar de sua massa ser bastante pequena, se comparada ao
gerador ou mesmo ao rotor da turbina, ela no pode ser desprezada, haja visto os
grandes dimetros de eixo utilizados em turbinas hidrulicas. Por outro lado, talvez
este seja o componente mais importante para a determinao da rigidez da linha de
eixo.
Os elementos de eixo escolhidos, para o clculo com elementos finitos, so
vigas de Timoshenko, como utilizadas por BETTIG; HAN [8] em seus clculos.
Entretanto, adicionalmente, s matrizes de massa e rigidez usuais, deve tambm ser
considerada a matriz de efeito giroscpico, sendo que todas esto dadas no Apndice
B. LOTH; SPRYSL; EBI [27] do uma indicao da discretizao necessria para o
eixo no clculo com elementos finitos, eles utilizam 41 elementos de viga para uma
mquina com dois mancais guia e comprovam a preciso de seus clculos com
resultados experimentais obtidos na usina hidreltrica de Bieudron, que abriga trs
turbinas Pelton, cada uma com geradores de 465 MVA.
2.4.3. Acoplamento

Apesar de se tratar de um elemento absolutamente no essencial


modelagem da linha de eixo, como explicado na seo 2.1.3, abaixo, seguem as
formulaes utilizadas por BETTIG; HAN [8] para o clculo da rigidez lateral e da
rigidez angular do acoplamento.

33

k c ,x =

k c , =

Eh c
r
ln 2
r1

(2.21)
(2.22)

2r12 h c G
r
3 ln 2
r1

mdulo de elasticidade do material

[Pa]

mdulo de cisalhamento do material

[Pa]

hc

espessura do acoplamento

[m]

kc,

rigidez angular do acoplamento

[N/rad]

kc,x

rigidez lateral do acoplamento

[N/m]

Como dito anteriormente, a incluso deste elemento no modelo numrico,


para o clculo das velocidades angulares crticas e da resposta dinmica do sistema,
totalmente opcional, por representar uma parcela nfima da rigidez em turbinas
hidrulicas

que

estejam

devidamente

alinhadas,

como

assegurado

por

NIKOLAJSEN [34].
2.4.4. Mancais hidrodinmicos e seus suportes

Os mancais so os vnculos entre as partes rotativas da mquina e o restante


da estrutura. Em turbinas hidrulicas, eles so sempre do tipo hidrodinmico, como
dito por SIMONE [42]. Eles suportam o carregamento ao qual a linha de eixo est
sujeita, proporcionando as foras de reao que mantm o eixo em equilbrio esttico
e dinmico.
Eles so compostos pelo filme de leo e por sua carcaa metlica, alm de
seus suportes, que podem ser cruzetas, apoiadas sobre o estator ou sobre a estrutura
civil, ou a prpria tampa da turbina, como j descrito na seo 2.1.4. Todos estes
componentes possuem rigidez e, no caso do filme de leo, ele tambm apresenta
amortecimento. SCHEIDL [39] atribui estrutura civil uma participao da ordem
de 5% no valor das velocidades angulares crticas, porm, ele o nico autor a

34

considerar tal influncia e os demais a consideram como rgida, como o caso de


BETTIG; HAN [7].
O comportamento do filme de leo no-linear em funo da velocidade
angular de rotao e do carregamento, afetando sua rigidez e seu amortecimento,
como lembrado por SIMON [41]. por este motivo que SCHEIDL [39] conclui que
os esforos aplicados sobre o rotor podem influenciar ligeiramente o valor das
velocidades angulares crticas.
Mas LUND [28] afirma que, apesar do efeito no-linear ser evidente, j em
1987, o conceito de coeficientes dinmicos linearizados j era amplamente utilizado
em dinmica de rotores e bem aceito, passada alguma resistncia inicial e com base
em resultados experimentais e inmeras referncias. No entanto, GROSSE [18] e
SCHWIRZER [40] atentam para que os coeficientes dinmicos devem ser
cuidadosamente escolhidos para que eles causem a mnima impreciso possvel nos
resultados. BARP [3] e SIMON [41] se asseguram da confiabilidade do mtodo,
testando o efeito da linearizao, com ajuda da anlise variacional da rigidez do
filme de leo. KRODKIEWSKI; SUN [24] tambm verificam, atravs da
comparao com o clculo no-linear, que no h perda significativa de preciso com
o uso dos coeficientes dinmicos. Contudo, para que esta tcnica seja vlida,
necessrio que a linearizao seja feita ao redor da posio de equilbrio esttico,
como dito por BETTIG; HAN [7] e KRODKIEWSKI; SUN [24]. No caso de
estruturas hiperestticas, pode ser usado um modelo de elementos finitos para o
clculo esttico, como feito por NIKOLAJSEN [34].
O interesse de se encontrar a posio de equilbrio esttico para que se
conhea exatamente o carregamento sobre cada mancal, porque a fora atuante sobre
cada um deles equilibrada pela fora hidrodinmica, devido distribuio de
presso no uniforme no filme de leo. Ento, para a determinao dos coeficientes
dinmicos, preciso partir da equao de Reynolds, dada por BETTIG; HAN [7],
KRODKIEWSKI; SUN [24], LUND [28] e ZACHARIADIS [47]:
h 3 p h 3 p
h
h

+
= 6 + 12
R R z z

(2.23)

35

espessura do filme de leo

[m]

presso

[Pa]

raio do eixo

[m]

coordenada de tempo

[s]

coordenada axial

[m]

viscosidade dinmica

[Ns/m2]

coordenada angular

[rad]

velocidade angular de rotao

[rad/s]

Ao se impor as condies de contorno, possvel resolver a equao


diferencial em regime permanente e escrever a expresso das foras hidrodinmicas
em funo da excentricidade relativa e da posio angular de equilbrio.
ZACHARIADIS [47] deduz estas equaes para o caso de mancais curtos e lisos,
como os utilizados em turbinas hidrulicas.
RL3
Fx = 2
cb


4 2 cos + a ( ) sin
&
+ K
( 2 )
4
4a ( )

b( ) cos + 4a ( ) sin
K + &

5
2a ( )

Fy =

RL3
c 2b


a ( ) cos 4 2 sin
&
+ K

(
)
2

4
(
)
4
a

4a ( ) cos b( ) sin
K + &

5
2a ( )

(2.24)

(2.25)

a ( ) = 1 2

(2.26)

b( ) = 1 + 2 2

(2.27)

cb

folga radial no mancal

[m]

Fi

fora esttica na direo i

[N]

comprimento do mancal

[m]

excentricidade relativa folga radial

[-]

36

posio angular de equilbrio

[rad]

Substituindo-se as foras nas direes x e y nas equaes (2.24) e (2.25) pelas


reaes obtidas no clculo do equilbrio esttico da linha de eixo, obtm-se um
sistema de equaes no lineares em e . Depois de resolv-lo, basta utilizar os
valores encontrados no clculo dos coeficientes dinmicos, como feito por
ZACHARIADIS [47]:

k xx = k P

k xy = k P
k yx = k P

k yy = k P

Fx1

(2.28)

Fx1

(2.29)

z
Fy1

(2.30)

Fy1

(2.31)

2 sin

c xx = c P
Fx1 + cos Fx 2

(2.32)

2 cos

c xy = c P
Fx1 + sin Fx 2

(2.33)

2 sin

c yx = c P
Fy1 + cos Fy2

(2.34)

2 cos

c yy = c P
Fy1 + sin Fy2

(2.35)

L
k P = RL
cb
L
c P = R
cb

4 2 cos + a ( ) sin
Fx1 =
4
4a ( )
Fx 2 =

(2.36)

b( )cos + 4a ( ) sin
5
2a ( )

(2.37)

(2.38)
(2.39)

37

a ( ) cos 4 2sin
Fy1 =
4
4a ( )
Fy2 =
Fx1
y

(2.40)

4a ( ) cos b( )sin
5
2a ( )

(2.41)

4 a ( ) + d ( )cos 2 + 3 2 a ( ) sin cos


6
4c b a ( )

(2.42)

4d ( ) sin cos + a ( ) cos 2 + a ( )b( )sin 2


=
6
z
4c b a ( )

(2.43)

- 4d ( ) sin cos + a ( ) sin 2 + a ( )b( )cos 2


=
6
y
4c b a ( )

(2.44)

Fx1

Fy1

Fy1
z

- 4 d ( )sin 2 + a ( ) + 3 2 a ( ) sin cos


6
4c b a ( )
2

d ( ) = 1 + 3 2

(2.45)
(2.46)

kii

rigidez direta em i

[N/m]

kij

rigidez cruzada de j em i

[N/m]

cii

amortecimento direto em i

[Ns/m]

cij

amortecimento cruzado de j em i

[Ns/m]

Outra alternativa talvez mais simples para se obter os coeficientes dinmicos


do filme de leo empregando-se nmeros adimensionais. Dado o carregamento em
cada mancal, suficiente calcular o nmero de Sommerfeld, ler os valores de rigidez
e amortecimento adimensionais em um grfico e convert-los em rigidez e
amortecimento absolutos. Os nmeros adimensionais e os grficos podem ser
encontrados, por exemplo, em RAO, J.S. [36].
N R

S=
F c b
k =

kc b
F

(2.47)
(2.48)

38

c =

cc b
F

(2.49)

amortecimento

[Ns/m]

c*

amortecimento adimensional

[-]

carregamento esttico sobre o mancal

[N]

rigidez

[N/m]

rigidez adimensional

[-]

velocidade angular de rotao

[rps]

nmero de Sommerfeld

[-]

SCHEIDL [39] dispensa toda esta formulao, para a avaliao dos


coeficientes dinmicos, e afirma que um valor de elasticidade, comumente usado em
turbinas hidrulicas e aceito na Europa, de 0,1 m/kN para a rigidez do filme de
leo.
A pouca importncia dada por ele a estes parmetros deve-se ao fato que,
como dito acima, alm do filme de leo, h a carcaa do mancal e seu suporte. O
efeito causado por esta montagem, segundo SCHWIRZER [40], que a rigidez de
cada um deles combinada em srie e a rigidez equivalente em paralelo com o
amortecimento.

k eq =

1
n

k
q =1

(2.50)

keq

rigidez equivalente

[N/m]

kq

rigidez do q-simo componente

[N/m]

nmero total de rigidezes em srie

[-]

De acordo com SCHEIDL [39], como a carcaa do mancal e seu suporte so


consideravelmente mais flexveis do que o filme de leo, a rigidez equivalente
regida basicamente por estes dois elementos. BENK; HOLMN [6] confirmam
este efeito, pois, em suas simulaes numricas, aumentando ou diminuindo a rigidez

39

do filme de leo por um fator de dez vezes, as primeiras velocidades angulares


crticas de uma mquina Kaplan de 50 MW e outra de 80 MW variam apenas 1%.
SCHEIDL [39] e SIMON [41] se interessam, ento, pela rigidez da
montagem como um todo e mencionam o que eles chamam de valores factveis para
a elasticidade total, do ponto de vista de projeto e limitaes tecnolgicas. Estes
valores encontram-se na tabela 2.1.
Tabela 2.1: Valores factveis para a elasticidade total, segundo SCHEIDL [39] e

SIMON [41]
Elasticidade Total
[m/kN]
Mancal Guia da Turbina

0,6 ~ 0,95

Mancal Guia Inferior do Gerador

1,15 0,6 ~ 1,15 0,95

Mancal Guia Superior do Gerador

1,70 0,6 ~ 1,70 0,95

Contudo, mesmo que estes sejam valores esperados e recomendados para o


clculo, uma vez definido o desenho da carcaa do mancal e seus suportes, a rigidez
exata deve ser calculada atravs de modelos analticos ou, se no for possvel, com
ajuda de modelos de elementos finitos, como realizado por NIKOLAJSEN [34].
2.4.5. Rotor da turbina

Por se encontrar sempre em balano na linha de eixo da mquina, o rotor da


turbina no contribui com rigidez para o movimento da estrutura, mas apenas com
inrcia. Logo, ele tratado como se fosse um corpo rgido, como feito por BETTIG;
HAN [7].
Atualmente, mesmo com geometrias complexas de ps, a massa e os
momentos de inrcia do rotor podem ser facilmente avaliados com a ajuda de
programas CAD tridimensionais. Assim, elas podem ser determinadas com bastante
preciso. Por outro lado, as propriedades de inrcia do rotor tambm devem levar em
conta o efeito do escoamento. Para GROSSE [18], as foras de interao entre as ps
e o fluxo so funo da acelerao e podem ser atribudas ao termo correspondente
massa na equao do movimento.

40

THU [44] se interessa exclusivamente por este fenmeno e o interpreta da


mesma maneira que GROSSE [18]. Ele se refere a esta inrcia adicional como massa
hidrodinmica e momento de inrcia hidrodinmico. Para se determinar estes
parmetros, THU [44] prope que eles sejam medidos em modelos reduzidos e
transpostos para os prottipos. Ele afirma ter obtido uma boa correlao entre os
dados calculados por este mtodo e as medies realizadas diretamente em alguns
prottipos.
No entanto, os resultados dos ensaios de modelo nem sempre esto
disponveis, alm de haver outras dificuldades na aplicao deste procedimento,
porque, como foi mostrado por THU [44], a geometria dos componentes adjacentes
tambm pode influir nos parmetros hidrodinmicos, alm do que, de acordo com
GROSSE [18], eles podem variar dependendo do ponto de operao da mquina. So
estes os motivos que levam BENK; HOLMN [6] a utilizarem uma aproximao
comum em propulsores martimos para o clculo destas propriedades em rotores
Kaplan. Ao contrrio, LIESS et al. [26] fundamentam sua aproximao em
observaes em turbinas hidrulicas e no trabalho de THU [44], para sugerir que a
massa hidrodinmica e o momento de inrcia hidrodinmico, presentes no rotor,
equivalem a uma vez e meia a massa e o momento de inrcia do prprio rotor. Esta
a aproximao a ser adotada nos clculos.
m H 1,5 m r

(2.51)

J P,H 1,5 J P,r

(2.52)

J T ,H 1,5 J T ,r

(2.53)

mh

massa hidrodinmica

[kg]

mr

massa do rotor

[kg]

JP,H

momento polar hidrodinmico

[kgm2]

JP,r

momento polar do rotor

[kgm2]

JT,H

momento transversal hidrodinmico

[kgm2]

JT,r

momento transversal do rotor

[kgm2]

41

Mesmo que a preciso destas frmulas possa ser melhorada, este no deve ser
o ponto principal no clculo da linha de eixo, pois, baseado em anlises de
sensibilidade e em dados de sistemas de monitoramento de vibraes, GROSSE [18]
afirma que, para a primeira velocidade angular crtica, a massa do rotor possui uma
influncia secundria no movimento do eixo. Isto comprovado por BENK;
HOLMN [6], quando, em suas simulaes numricas, ao desprezar o efeito da
gua, o valor da primeira velocidade angular crtica varia apenas entre 1,5 e 2,5%.
Somente a segunda velocidade angular crtica, cujo modo natural correspondente
apresenta maiores deflexes do rotor da turbina, sofre um pouco mais a influncia
deste efeito, podendo ser alterada de 8 a 12%.
2.4.6. Labirintos

Os labirintos do rotor podem influenciar os modos de vibrar do sistema e at


mesmo

causar

instabilidade,

como

dito

por

GLATTFELDER;

GREIN;

DRFLER [17]. De acordo com GUINZBURG et al. [19], este efeito causado
principalmente pelas foras tangenciais e tende a ser mais intenso em condies de
pouca vazo ou com pequenas folgas radiais dos labirintos.
LIESS et al. [26] concordam sobre a sua importncia no clculo e apresentam
os resultados de algumas simulaes com e sem o efeito dos labirintos, reproduzidos
nas tabelas 2.2 e 2.3.
Tabela 2.2: Influncia do labirinto sobre as velocidades angulares crticas, segundo

LIESS et al. [26], em um rotor de 7,3 m de dimetro.


crit1

crit2

crit3

[rpm]

[rpm]

[rpm]

Com Labirintos

247,3

523,2

5.276,8

Sem Labirintos

247,4

417,3

5.338,1

42

Tabela 2.3: Influncia do labirinto sobre as amplitudes de deslocamento no mancal

guia da turbina, segundo LIESS et al. [26], em um rotor de 7,3 m de dimetro e fora
de excitao harmnica de 250 kN.
Amplitude Normal

Amplitude no Disparo

[mm]

[mm]

Com Labirintos

0,28

3,18

Sem Labirintos

0,36

5,51

LIESS et al. [26] os modelam como se fossem mancais adicionais.


Entretanto, devido sua geometria geralmente com sulcos, como mostrado na figura
2.15, para a determinao dos coeficientes dinmicos, eles recorrem equao de
conservao do momento, resolvida tridimensionalmente pelo mtodo de diferenas
finitas e com o modelo k- de turbulncia, pois, em pequenos rotores Francis lentos,
o nmero de Reynolds na regio dos labirintos da ordem de Re = 4.500, sendo que,
no caso dos maiores rotores j construdos, ele pode chegar at a Re = 100.000.

Figura 2.15: Exemplo de rotor Francis e seus labirintos.

43

GROSSE [18] tambm faz referncia ao mtodo de clculo dos coeficientes


dinmicos atravs das equaes de Navier-Stokes e usando este mesmo modelo de
turbulncia. No entanto, ele considera os labirintos do rotor muito similares a
mancais de deslizamento, afirmando que eles possuem as mesmas caractersticas em
relao rigidez e ao amortecimento. Logo, as equaes da seo 2.4.4 podem ser
empregadas para os labirintos, desde que eles sejam lisos ou que se utilize um
comprimento equivalente.
2.4.7. Empuxo magntico

No gerador, devido magnetizao dos plos e do estator, surgem foras de


atrao entre ambos que, idealmente, se distribuem uniformemente de maneira
axissimtrica ao redor do rotor do gerador. Deste modo, todo o carregamento se
balancearia e a resultante destas foras seria nula.
Entretanto, devido s tolerncias de montagem e s deflexes da linha de eixo
com a mquina em operao, o rotor do gerador passa a ser excntrico em relao ao
campo magntico e da surge o empuxo. Esta fora radial e, de acordo com
HARTKOPF; HOFFMANN; JCKEL [21], aplicada na regio onde a folga radial
entre o rotor do gerador e o estator menor.
Por se tratar de uma fora magntica de atrao, quanto menor a distncia
entre eles, mais intensa ela , tendendo a aproximar os dois. Portanto, como diz
SIMON [41], na faixa de operao da turbina, o empuxo magntico atua como se
fosse uma mola linear adicional, mas com rigidez negativa, levando a uma reduo
no valor das velocidades angulares crticas e do limite de estabilidade.
HARTKOPF; HOFFMANN; JCKEL [21] e BETTIG; HAN [8] propem a
equao de BEHREND [5] para modelar a fora magntica radial causada pela
excentricidade do gerador:

FM =

AB2 e
4 0 g e

(2.54)

rea mdia da folga radial

[m2]

campo magntico mdio na folga radial

[T]

44

excentricidade do rotor do gerador

[m]

FM

empuxo magntico radial

[N]

ge

folga radial nominal no entreferro

[m]

permeabilidade do vcuo (410-7 N/A2)

[N/A2]

Percebe-se claramente, na equao acima, que a fora magntica depende


linearmente da posio, representada pela excentricidade do gerador. Logo, fica
demonstrada a possibilidade de modelagem desta fora como uma mola linear, sendo
que o fato da rigidez ser negativa fica por conta de seu carter atrativo.

kM =

kM

AB2 1
4 0 g

rigidez relativa ao empuxo magntico

(2.55)

[N/m]

Os resultados numricos de BENK; HOLMN [6] mostram que as


velocidades angulares crticas so muito sensveis em relao ao empuxo magntico.
Pequenas variaes no seu coeficiente de mola negativo causam grandes variaes
no valor das velocidades angulares crticas. Contudo, eles afirmam que esta no
uma fonte de impreciso do clculo, pois o empuxo depende apenas de propriedades
eletromagnticas que podem ser precisamente avaliadas, como mostra o Apndice A.
SIMON [41] ressalta que, durante a operao normal da mquina, a fora
magntica plenamente efetiva e assume o valor dado pela equao (2.54), porm,
em caso de rejeio de carga ou de disparo, ela tende a desaparecer. Segundo
BENK; HOLMN [6], na rejeio de carga, para evitar sobre-tenses, o campo de
excitao reduzido, diminuindo o empuxo magntico, enquanto que no disparo
ambos seriam nulos. SIMON [41] j mais cauteloso e sugere que, para estas duas
condies, o clculo seja feito com e sem o efeito do empuxo.
2.4.8. Foras de excitao estticas e dinmicas

As foras externas s quais a linha de eixo est submetida so originrias do


desalinhamento da mquina, do desbalanceamento mecnico, magntico e das foras
hidrulicas devido ao escoamento pelo rotor, como descrevem BETTIG; HAN [8] e

45

SCHWIRZER [40]. Entretanto, de acordo com BARP [3], SCHWIRZER [40] e


SIMON [41], as mais importantes e que requerem maior ateno so as foras
hidrulicas, pois a contribuio do desbalanceamento muito pequena, se comparada
a elas.
Apesar de BETTIG; HAN [7] justificarem a discrepncia entre seus
resultados numricos e experimentais, em uma mquina Kaplan de 34 MW, pelo
desalinhamento e no por falhas na modelagem das foras, BENK; HOLMN [6] e
NIKOLAJSEN [34], assim como os outros, garantem que ele no causa nenhum
efeito perceptvel sobre os dados medidos.
Em relao ao desbalanceamento mecnico, apesar de sua pequena
influncia, ele resulta na fora de excitao harmnica a seguir:
Fu = m2 e it

(2.56)

Fu

fora de desbalanceamento

[N]

massa girante

[kg]

coordenada de tempo

[s]

velocidade angular de rotao

[rad/s]

O valor usado nos clculos para o momento de desbalanceamento (m)


definido como o mximo permitido pela norma ISO 1940-1 [23] para turbinas
hidrulicas e segue a classe G 6,3. O ponto de aplicao da fora o centro do rotor
do gerador porque, como explicado por BARP [3], a massa do gerador
substancialmente maior do que a da turbina.
A natureza das foras hidrulicas depende da condio de operao da
turbina, de acordo com GROSSE [18], SCHWIRZER [40] e SIMON [41]. Eles
afirmam que durante a operao normal, elas tendem a ser harmnicas ou peridicas.
As foras medidas no rotor da turbina-bomba de Vianden 10, citadas por BARP [3],
nesta condio de operao, confirmam este fato, pois elas podem ser divididas em
uma componente peridica de freqncia igual de rotao da mquina e uma outra
sem freqncia ou fase bem definidas, mas de amplitude desprezvel.
GLATTFELDER; GREIN; DRFLER [17] e NETSCH; GIACOMETTI [33]

46

afirmam o mesmo e acrescentam que, nesta condio, a transformada de Fourier no


domnio da freqncia das foras hidrulicas tambm contm outras freqncias
caractersticas, como a freqncia de interao entre as ps do rotor e as palhetas, a
freqncia de passagem do rotor pelas palhetas, pela bequilha, e seus harmnicos.
Porm, em condies de operao transientes, como durante a partida,
parada, rejeio de carga e disparo, GLATTFELDER; GREIN; DRFLER [17],
GROSSE [18], SCHEIDL [39], SCHWIRZER [40] e SIMON [41] relatam que as
foras hidrulicas passam a ser completamente estocsticas e as suas amplitudes se
tornam muito maiores. BARP [3] e SCHWIRZER [40] sugerem que, caso o
movimento transiente seja de interesse, o espectro de freqncias das foras
hidrulicas poderia ser medido no ensaio de modelo reduzido e transposto para o
prottipo. Para BARP [3] esta seria a maneira de, talvez no futuro, operar as turbinas
hidrulicas acima da primeira velocidade angular crtica, enquanto que
SCHWIRZER [40] alega que seria possvel dimensionar o eixo e os mancais com
maior preciso. No entanto, como mencionado na seo 2.3.1, ainda prevalece a
filosofia de manter as velocidades angulares de rotao abaixo da primeira crtica e,
portanto, estas condies de operao no recebem muita ateno.
Por outro lado, a parcela esttica das foras hidrulicas de grande
importncia tanto para o dimensionamento do eixo, quanto para a determinao da
posio de equilbrio esttico e das reaes correspondentes, o que tambm influi nos
coeficientes dinmicos dos mancais, como comentado na seo 2.4.4. ADKINS;
BRENNEN [1], CHAMIEH et al. [10] e GUINZBURG et al. [19] explicam que ela
causada pelo gradiente de presso existente entre a entrada e o final da caixa espiral e
que ela se torna maior quando o rotor trabalha fora do seu ponto timo. Ela pode ser
obtida a partir de ensaios de modelo para cada desenho de rotor e transposta para o
prottipo pelas leis de semelhana hidrulica, como encontradas em CHAMIEH et
al. [10]:
FR = FR DbgH

(2.57)

altura do distribuidor

[m]

dimetro caracterstico

[m]

47

FR

fora radial

[N]

FR

fora radial adimensional

[-]

acelerao local da gravidade

[m/s2]

queda lquida

[m]

densidade do fluido

[m3/s]

Mas nem sempre os resultados dos ensaios de modelo esto disponveis, por
isto e tambm para melhorar a compreenso deste fenmeno, ADKINS;
BRENNEN [1] desenvolvem um modelo terico para o clculo da fora hidrulica
esttica radial, que mostram uma excelente correlao com seus resultados
experimentais. A equao proposta por eles, partindo da equao de Bernouilli em
regime transiente, encontra-se a seguir:
W
1 2 2
R
FR
()e id
= 2 i sec 2 f + k 1 2 + 2i tan f
3

0
b
R
2
bR 1

W
R 1 2
i i sec 2 f ln 1 + 1 ()e id
R2 0
b
=

Q
2bR 12

(2.58)

(2.59)

R
R
k = cos tan ( f ) ln 1 +i sin tan ( f ) ln 1
R 2
R 2

vazo

[m3/s]

R1

raio na entrada do rotor

[m]

R2

raio na sada do rotor

[m]

Wi

altura externa do rotor

[m]

coeficiente de vazo

[-]

ngulo de incidncia do fluxo

[rad]

'

coordenada angular no referencial do rotor

[rad]

funo de perturbao

[-]

(2.60)

48

A funo de perturbao vem da soluo da seguinte equao diferencial:


R d

sec 2 f 2 ln 1
+ 2 + D p 1 = 0
R 2 d

Dp

coeficiente de presso na caixa espiral

(2.61)

[-]

Ainda preciso recorrer a mais expresses, oriundas das equaes da


continuidade e da conservao do momento, para que se possa resolver o sistema.
d (BV )
=
d

(2.62)

rB dD p
d (rBV 2 )
d (V 2 )
=
r ln rB
+ [1 tan ( f )]
d
d
2 d

(2.63)

w
dr
R 1 bR
1

B() =

R3

(2.64)

R3 r w
ln rB() = ln
dr
R1
R 1 bR 1

(2.65)
(2.66)

r w
dr
R1 R bR
1
1

rB() =

R3

coordenada radial no referencial inercial

[m]

velocidade do fluxo na caixa espiral

[m/s]

largura da caixa espiral

[m]

coordenada angular no referencial inercial

[rad]

ADKINS; BRENNEN [1], CHAMIEH et al. [10] ainda asseguram que a


distribuio de presso no uniforme ao redor da caixa espiral tambm d origem a
foras que dependem linearmente da posio do rotor. Logo, que deveriam ser
modeladas como foras elsticas. No entanto, CHAMIEH et al. [10] garantem que
elas s so observadas em mquinas cuja rotao nominal maior do que a primeira
velocidade angular crtica, ao mesmo tempo que ADKINS; BRENNEN [1] verificam

49

experimentalmente que elas possuem amplitude desprezvel para velocidades


compatveis com aquelas encontradas em turbinas hidrulicas.

50

3. METODOLOGIA

3.1. Modelos numricos


Devido quantidade de elementos que contribuem para a dinmica da linha
de eixo, como visto na seo 2.1.3, entre eles: o prprio eixo, o gerador, os mancais e
seus suportes, o rotor da turbina e seus labirintos, o nmero de graus de liberdade do
sistema tambm grande. Isto j torna proibitivo que se empreguem mtodos
analticos para calcular a resposta do sistema, suas freqncias e modos naturais,
sendo preciso recorrer a mtodos numricos. Aqui, o esquema a ser utilizado o
mtodo dos elementos finitos (MEF).
Alm disto, para que na modelagem da linha de eixo se possa considerar o
gerador como um corpo flexvel, tambm preciso que ele seja representado por um
modelo numrico, no caso, de elementos finitos, por conta de suas propriedades de
massa e rigidez distribudas e de sua geometria complexa.
Levando-se em conta ainda que, como explicado na seo 2.2.2, para a
determinao das velocidades angulares crticas do sistema, necessrio avaliar as
freqncias naturais da linha de eixo para diversos valores de velocidade angular de
rotao, este se transforma em um clculo repetitivo, que s vivel numericamente
e que pode exigir recursos computacionais significativos. Para se ter uma idia, devese ter uma viso dos tipos de elementos finitos escolhidos para a modelagem da linha
de eixo.
O eixo modelado aqui por elementos de viga de Timoshenko que incluem o
efeito giroscpico, como descrito na seo 2.4.2. J o rotor da turbina, que s
contribui com inrcia ao sistema, como dito na seo 2.4.5, pode ser representado por
massa e momentos de inrcia concentrados, localizados na extremidade do eixo,
enquanto que os flanges de acoplamento, os mancais hidrodinmicos, os labirintos e
o empuxo magntico podem ser modelados como simples elementos de mola e
amortecedores. Por outro lado, neste caso, o gerador requer que sejam utilizados
elementos slidos e elementos de casca em grandes modelos de elementos finitos,
que podem contar com dezenas de milhar de elementos.

51

Os elementos de viga, massas e momentos de inrcia concentrados, molas e


amortecedores no demandam muitos recursos computacionais durante a simulao
numrica. Contudo, os elementos slidos e de casca, especialmente em grandes
modelos, podem levar a um consumo de tempo e memria excessivo, como seria o
caso se fosse necessrio recalcular o gerador para cada valor de velocidade angular
de rotao. Para contornar esta limitao, com o mtodo da sntese modal de
componentes (SMC), as freqncias e modos naturais do gerador, isolado do resto da
estrutura, so calculados apenas uma vez e descrevem o seu comportamento
dinmico simplificadamente no clculo do sistema como um todo.
Pela complexidade das mquinas hidrulicas, praticamente invivel
comparar valores tericos com os valores de velocidades angulares crticas, foras e
deslocamentos dinmicos, calculados numericamente. Logo, uma alternativa para se
verificar a eficcia dos modelos e mtodos de clculo utiliz-los em problemas
simples com soluo analtica conhecida e comparar os resultados. Uma vez que a
concordncia entre ambos seja adequada, eles podem ser utilizados com confiana
para a simulao da linha de eixo.
A seguir dada uma breve introduo SMC, a mtodos de extrao de
autovalores, autovetores e de soluo da equao do movimento. Na seqncia, so
verificados os modelos numricos para o efeito giroscpico, para a conexo entre
elementos finitos com diferentes graus de liberdade, como no caso da interface entre
elementos de viga e slidos, para a SMC e para o processo de clculo das
velocidades angulares crticas.

3.2. Formulao da SMC


Como descrito acima, a idia de se utilizar a SMC para o clculo do gerador
avaliar os seus modos de vibrar apenas uma vez, com uma malha de elementos
finitos envolvendo elementos de casca e slidos, cuja discretizao seja grande o
suficiente a ponto de reproduzir com preciso o seu comportamento dinmico. Para
evitar que o modelo numrico do gerador seja recalculado para cada valor de
velocidade angular de rotao, a SMC permite que os resultados do clculo modal
previamente efetuado sejam aproveitados, com um nmero reduzido de coordenadas,

52

na simulao da linha de eixo completa, realizada repetidas vezes para a


determinao da velocidade angular crtica. A seguir o mtodo exposto, com base
na teoria desenvolvida por CRAIG; BAMPTON [11] e mais uma vez explicada por
SCHABASSER [38].
De maneira geral, os objetivos da SMC so reduzir o nmero de graus de
liberdade do sistema, a ser resolvido em uma anlise dinmica, e permitir que
diferentes partes da estrutura sejam modificadas sem a necessidade de recalcul-la
por inteiro, economizando tempo e recursos computacionais. Para isto, a estrutura
dividida em subestruturas, representadas por uma quantidade de graus de liberdade
menor do que aquela resultante da sua discretizao em elementos finitos, e, ao final,
elas so todas combinadas para simular o sistema como um todo. Cada subestrutura
descrita por um conjunto de coordenadas composto pelos ns da fronteira, entre ela e
as subestruturas adjacentes, e pelas coordenadas modais dos seus modos de vibrar,
calculados considerando a fronteira como fixa.
O primeiro passo, para a formulao do mtodo, particionar o vetor de
deslocamentos da subestrutura segundo os ns da fronteira e os ns internos e, em
seguida, estes ltimos so expressos em funo dos chamados modos restritos e
modos normais.

{u}(r )

uB

=
u
I (r )

(3.1)

{u}(r )

vetor de deslocamentos da subestrutura r

[m]

uB

vetor de deslocamentos dos ns da fronteira

[m]

uI

vetor de deslocamentos dos ns internos

[m]

Os deslocamentos da subestrutura causados pelo efeito elstico do


movimento dos ns da fronteira so os chamados modos restritos. Esta parcela do
movimento obtida impondo o equilbrio esttico de foras na subestrutura.

53

K BB | K BI u B FB
| =

K IB | K II u I FI

(3.2)

[K BB ]{u B }+ [K BI ]{u I } = {FB }FI =0

[K IB ]{u B } + [K II ]{u I } = {FI }

(3.3)

FI =0

[K IB ]{u B }+ [K II ]{u I } = {0}

(3.4)

{u I } = [K II ] [K IB ]{u B }

(3.5)

{u I } = [ C ]{u B }

(3.6)

[ C ] [K II ] [K IB ]

(3.7)

[Fi]

vetor de carregamento sobre os ns i

[N]

[Kii]

matriz de rigidez direta em i

[m]

[Kij]

matriz de rigidez cruzada de j em i

[m]

matriz dos modos restritos

[-]

[C] :

A outra parcela dos deslocamentos da subestrutura dada pelos modos


normais, que, como j dito acima, so os modos de vibrar da subestrutura calculados
impondo como condies de contorno que os ns da fronteira estejam fixos.

{u I } [ N ]{q N }

(3.8)

{qN} :

coordenadas modais dos modos naturais

[m]

[N] :

matriz dos modos naturais

[-]

A aproximao da equao (3.8) vem do fato que o nmero de modos


normais utilizados para exprimir os deslocamentos menor do que o nmero de
graus de liberdade da subestrutura, que o mesmo que o nmero total de modos
naturais. Porm, normalmente, apenas alguns poucos modos naturais so suficientes
para caracterizar o comportamento dinmico das estruturas. desta reduo da

54

quantidade de coordenadas utilizadas para descrever as subestruturas que vem a


economia de tempo e recursos computacionais da SMC.
Combinando as equaes (3.6) e (3.8) para se obter os deslocamentos totais
dos ns da subestrutura vem:

{u I } = [ C ]{q B }+ [ N ]{q N },
{qB} :

qB = uB

coordenadas generalizadas das fronteiras

(3.9)
[m]

Assim, possvel escrever a transformada de CRAIG; BAMPTON [11], que


so os autores do mtodo:
|
0 q B
uB I

= |

u
I C | N q N

(3.10)

{u} = [T ]{q}

(3.11)
(3.12)

|
0
I

[T ] |

C | N

[T]

matriz de transformao da subestrutura

[-]

A transformada utilizada para se conseguir as matrizes de massa e rigidez


da subestrutura para a SMC projetando-se a equao matricial do movimento no
espao transformado, de modo a efetivamente reduzir o nmero de graus de
liberdade do sistema a ser resolvido.

[M ]{&u&}+ [K ]{u} = {F}

(3.13)

[M ][T ]{&q&}+ [K ][T ]{q} = {F}

(3.14)

[T ] [M ][T ]{&q&}+ [T ] [K ][T ]{q} = [T ] {F}

(3.15)

[ ]

[]

{}

{q&&}+ K
{q} = F
M

(3.16)

55

(3.17)

[ ]
[]
[]


T
M [T ] [M ][T ]

T
K
[T ] [M ][T ]

T
F [T ] [F]

[F]
[K]
[M]

vetor de carregamento para a SMC

[N]

matriz de rigidez para a SMC

[N/m]

matriz de massa para a SMC

[kg]

Substituindo as equaes (3.12) e (3.7) na equao (3.17), escrevem-se as


expresses das matrizes de massa e rigidez para a SMC de maneira explcita:
[M BB ] + [ C ]T [M II ][ C ] |
[ C ]T [M II ][ N ]
= |
M

T
T

[
]
[
][
]
[
]
[
][
]

M
|
M
N
II
C
N
II
N

[ ]

[K BB ] + [K BI ][ C ] |

= |
K

0
| [ N ] [K II ][ N ]

[]

(3.18)

(3.19)

Como visto nas equaes acima, a SMC foi originalmente desenvolvida sem
considerar o amortecimento da estrutura, nem o efeito giroscpico. Entretanto, a
mesma transformao e projeo usadas para as matrizes de massa e rigidez podem
ser utilizadas para as matrizes de amortecimento e de efeito giroscpico, como feito
por ELSSEL; VOSS [13]. A nica diferena que, nestas circunstncias, preciso
resolver as equaes do movimento no espao de estados.

[M ]{q&&}+ ([C]+ [G]){q& }+ [K]{q} = {F}


[C] [T] [C][T]
T

(3.20)
(3.21)

56

[C BB ] + [ C ]T [C II ][ C ] |
[ C ]T [C II ][ N ]

C = |

[ N ]T [C II ][ C ]
[ N ]T [C II ][ N ]
|

(3.22)

[G] [T] [G][T]


T

(3.23)

[G BB ] + [ C ]T [G II ][ C ] |
[ C ]T [G II ][ N ]
= |
G

T
T

[
]
[
][
]
[
]
[
][
]

G
|
G
N
II
C
N
II
N

(3.24)

[]

[]

Em relao utilidade desta teoria numrica, LI; YAM [25], FISHER;


WITTEVEEN; SCHABASSER [14] e RAO, M.A. et al. [37] demonstram a
aplicabilidade do mtodo em uma grande variedade de problemas, enquanto que
outros autores se concentram na estimativa do erro, por se tratar, em essncia, de um
mtodo aproximado. CASTANIER; TAN; PIERRE [9] verificam, no seu caso,
utilizando elementos slidos, que a discrepncia entre as freqncias naturais
calculadas com o modelo de elementos finitos completo e com a SMC no maior
do que 0,9% para os 15 primeiros modos de vibrar. Eles afirmam tambm que apenas
10 modos naturais de cada subestrutura foram necessrios para atingir estes
resultados. TOURNOUR et al. [45], em uma grande quantidade de problemas com
vigas e chapas, obtiveram 2,9% como a maior diferena entre o MEF tradicional e a
SMC.
No entanto, algumas condies devem ser atendidas para que os erros sejam
mantidos pequenos. TOURNOUR et al. [45] mencionam, dentre outras, que as
hipteses assumidas ao se aplicar a SMC so que as fronteiras em si so rgidas, no
possuem massa nem amortecimento e que elas so to somente a interface entre duas
subestruturas. A primeira e a segunda hipteses asseguram a continuidade de
deslocamentos e foras na fronteira, respectivamente, enquanto que a terceira
permite a simplificao da continuidade de foras na fronteira. No modelo fsico do
gerador, as fronteiras da subestrutura so os flanges de acoplamento entre ele e o
eixo, que no modelo de elementos finitos so os ns comuns ao eixo e ao gerador.
Logo, pode-se dizer que os requisitos para a aplicao da SMC so verificados para o
caso do gerador.

57

Mesmo assim, da mesma maneira que para os outros modelos numricos


propostos, a preciso da SMC deve ser comprovada para o problema especfico de
dinmica de rotores. Portanto, na seo 3.4, alm da verificao de outros mtodos,
efetuada a prova da SMC, comparando seus resultados com os valores tericos
esperados para um rotor de geometria simples.
Porm, antes disto, feita uma rpida apresentao dos esquemas numricos
empregados aqui para a extrao dos autovalores e autovetores e para a resoluo da
equao do movimento: o mtodo QR e o mtodo de Newmark. So estes os
mtodos usados para os clculos da soluo dos modelos numricos a serem
verificados, das velocidades angulares crticas e dos fatores dinmicos de
amplificao de deslocamento.

3.3. Esquemas numricos para a soluo de sistemas

3.3.1. Mtodo QR
No clculo das velocidades angulares crticas, o problema de extrao dos
autovalores e autovetores est sempre presente, pois, como j definido anteriormente,
a velocidade angular crtica a freqncia de excitao na qual h ressonncia entre
a freqncia natural de um dado modo e as foras de desbalanceamento do eixo. Por
este motivo, para a elaborao do diagrama de Campbell e para a busca das
velocidades angulares crticas, preciso determinar as freqncias naturais do
sistema para diversos valores de velocidade angular de rotao.
A equao, cujos autovalores e autovetores devem ser avaliados, a equao
diferencial matricial homognea associada equao (2.2):

[M ]{&x&}+ [D]{x& }+ [K]{x} = {0}

(3.25)

[D] = [C] + [G]

(3.26)

[C]

matriz de amortecimento

[Ns/m]

[D]

matriz de amortecimento combinada

[Ns/m]

58

[G]

matriz de efeito giroscpico

[Ns/m]

[K]

matriz de rigidez

[N/m]

[M]

matriz de massa

[kg]

{x}

vetor de deslocamentos

[m]

Pelo fato da matriz de efeito giroscpico ser antissimtrica, no possvel


represent-la como uma combinao linear das matrizes de massa e rigidez. Alm do
que seus termos dependem da geometria dos elementos e da velocidade angular de
rotao. Desta mesma forma, a matriz de amortecimento composta por termos
oriundos dos amortecimentos no filme de leo dos mancais e dos labirintos do rotor,
que tm influncia em locais pontuais da estrutura e que so funo da velocidade
angular de rotao. Logo, ela tambm no pode ser expressa como o amortecimento
de Rayleigh. Assim, para resolver o sistema no espao de estados, utiliza-se o
mtodo QR, disponvel no programa ANSYS [2] e introduzido no Apndice D, que
por sua simplicidade e agilidade, o algoritmo escolhido aqui para o clculo das
freqncias naturais, na verificao dos modelos numricos, e no clculo das
velocidades angulares crticas de mquinas hidrulicas.

3.3.2. Mtodo de Newmark


Alm do clculo das freqncias naturais da linha de eixo, para a
determinao das velocidades angulares crticas, preciso avaliar a resposta
dinmica do sistema para determinar os fatores dinmicos de amplificao de
deslocamento. Tais fatores so estimados para um carregamento harmnico
conhecido e de freqncia definida, que representa as foras de excitao externas ao
sistema, que so as foras de desbalanceamento mecnico, aplicadas ao gerador, e de
desbalanceamento hidrulico, aplicadas ao rotor da turbina.
A forma mais simples e eficiente seria com o mtodo da superposio modal.
Mas, partindo-se da equao (2.2), que descreve o movimento do sistema forado, e
empregando-se a transformao modal da equao (3.27), normalizada em relao
matriz de massa, obtm-se:

{x} = [ ]{q}

(3.27)

59

[ ]T [M ][ ]{q&&}+ [ ]T [D][ ]{q& }+ [ ]T [K ][ ]{q} = [ ]T {F}

(3.28)

[I]{q&&}+ [ ]T [D][ ]{q& }+ [2 ]{q} = [ ]T {F}

(3.29)

{F}

vetor de foras externas

[N]

{q}

vetor de coordenadas modais

[m]

[]

matriz modal

[-]

Na equao (3.29) aparece a limitao deste mtodo, seja para o clculo de


transientes quaisquer, seja para a determinao da resposta harmnica do sistema,
porque devido natureza das matrizes de efeito giroscpico e de amortecimento do
sistema, j discutida na seo anterior, as equaes diferenciais do sistema no
podem ser desacopladas pela transformao modal. Assim, o termo dependente do
vetor de velocidades resta acoplado e a resposta dinmica do sistema no pode ser
encontrada pelo mtodo da superposio modal.
Ento, para se efetuar este clculo, prope-se a integrao direta no tempo,
empregando o mtodo de Newmark, implementado no programa ANSYS [2] e
descrito no Apndice E, que com ajuda do mtodo de diferenas finitas, avalia os
deslocamentos forados da estrutura ao longo do tempo.
Ao se aplicar um carregamento harmnico linha de eixo, a sua resposta
tambm harmnica, ento basta tomar a amplitude dos deslocamentos dinmicos na
srie temporal calculada e dividi-la pelo deslocamento esttico, para que se encontre
o fator dinmico de amplificao de deslocamento.
Assim sendo, como os dois esquemas numricos a serem empregados para a
soluo do autoproblema e do movimento harmnico do sistema acabaram de ser
introduzidos aqui e com a formulao da SMC j tendo sido apresentada na seo
3.2, pode-se ir verificao dos modelos de clculo que faro parte da modelagem
do rotor do gerador e da linha de eixo de turbinas hidrulicas.

60

3.4. Verificao dos modelos numricos

3.4.1. Efeito giroscpico


Como mencionado no incio do captulo, ao se comparar os resultados de
cada modelo numrico individualmente com valores tericos, possvel provar que
ele adequado para a simulao do fenmeno fsico em questo. Com isto, se pode
criar um modelo numrico sofisticado, que empregue diferentes tcnicas de
modelagem, cuja eficcia foi comprovada separadamente, para se calcular de
maneira confivel um sistema complexo, para o qual a comparao com um modelo
analtico bastante difcil.
O primeiro elemento a ser verificado a viga de Timoshenko que inclui a
matriz de efeito giroscpico. Para isto, as freqncias naturais do rotor simtrico, biapoiado, com inrcia concentrada, rigidez e amortecimento isotrpicos e no
amortecido, j estudado na seo 2.2.1, so calculadas analiticamente e em seguida
comparadas com os resultados numricos obtidos no programa ANSYS [2]. A
geometria e as dimenses do rotor em questo podem ser vistas na figura 3.1.

Figura 3.1: Dimenses do rotor simtrico, bi-apoiado, com inrcia concentrada,


rigidez e amortecimento isotrpicos e no amortecido.
A partir das equaes diferenciais (2.10) e (2.11), a freqncia natural dupla,
correspondente aos movimentos de translao pura, dada por:

61

n 0 =

k
m

(3.30)

rigidez do eixo

[N/m]

massa do rotor

[kg]

ni

i-sima freqncia natural

[rad/s]

Recordando as freqncias naturais relativas aos movimentos angulares de


precesso reversa e de precesso direta, j apresentadas na seo 2.2.1, tm-se:
2

JP
k f 2J T 1

n1 =
1 1 +
2J T
J T J P

(2.17)
(2.18)

JP
k f 2J T 1

n 2 =
1 + 1 +
2J T
J T J P

JP

momento polar de inrcia de massa

[kgm2]

JT

momento transversal de inrcia de massa

[kgm2]

kf

rigidez angular

[N/rad]

velocidade angular de rotao do eixo

[rad/s]

A massa e os momentos de inrcia polar e transversal podem ser facilmente


calculados a partir do dimetro externo, De, dimetro interno, Di, e espessura, t, do
disco. Porm, a rigidez translacional e a rigidez angular no centro do eixo, onde est
montado o disco, requerem um clculo mais elaborado. Pelo teorema de Castigliano,
como demonstrado no Apndice C, determina-se a deflexo no centro do disco,
causada pela aplicao de uma fora radial, e obtm-se o coeficiente de rigidez.

62

k=

3E
4 L 12 L t + 12 Lt 4 t 3 12 L2 t 12 Lt 2 + 4 t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4
3

De

dimetro externo do disco

[m]

de

dimetro externo do eixo

[m]

Di

dimetro interno do disco

[m]

di

dimetro interno do eixo

[m]

mdulo de elasticidade

[Pa]

comprimento do eixo

[m]

espessura do disco

[m]

(3.31)

Analogamente para a deflexo angular, causada pela aplicao de um


momento fletor, tira-se o coeficiente de rigidez angular.
3EL2
kf =
16L3 48L2 t + 48Lt 2 16t 3 48L2 t 48Lt 2 + 16t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4

(3.32)

Assim, tendo todos os valores necessrios, possvel calcular as freqncias


naturais a partir das equaes (3.30), (2.17) e (2.18).
Para o clculo numrico utilizado um modelo com, no total, 46 elementos
de viga. Para que as hipteses do clculo analtico, em que somente o rotor possui
inrcia e somente ele causa o efeito giroscpico, sejam reproduzidas no modelo de
elemento finitos, impe-se que os elementos em cinza, na figura 3.2, possuam
densidade nula. Por este mesmo motivo, so avaliadas apenas as matrizes de efeito
giroscpico dos elementos em verde, que correspondem ao rotor. Nos apoios
simples, restringem-se os graus de liberdade de translao dos respectivos ns, como
visto em azul-claro. Os graus de liberdade de rotao so mantidos livres.

63

Figura 3.2: Modelo do rotor, em elementos finitos, apenas com elementos de viga.
Adotando-se E = 205 MPa e = 7.850 kg/m3, como mdulo de elasticidade e
densidade do ao, calculando-se as freqncias naturais analiticamente e resolvendose no espao de estados o modelo de elementos finitos, descrito acima, pelo mtodo
QR, obtm-se os resultados da tabela 3.1. Os modos de vibrar calculados
numericamente esto nas figuras 3.3, 3.4 e 3.5. Apesar de nestas figuras o eixo
parecer cisalhado, esta apenas uma limitao na representao grfica do programa
ANSYS [2], porque, de fato, considerada a rotao de cada seo do eixo, como
fica claro na formulao do elemento, exposta no Apndice B.

Tabela 3.1: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente, pelo


MEF

apenas

com

elementos

de

viga

(m = 394,6 kg,

JP = 19,73 kgm2,

JT = 11,18 kgm2, k = 2,588 kN/mm, kf = 2.588 kNm/rad, = 100 rad/s).


f n0

f n1

f n2

[Hz]

[Hz]

[Hz]

Modelo Analtico

12,89

63,81

91,89

Modelo Numrico

12,84

63,53

91,61

Desvio

-0,39%

-0,44%

-0,30%

64

Figura 3.3: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas com
elementos de viga.

Figura 3.4: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas com
elementos de viga.

65

Figura 3.5: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, apenas com
elementos de viga.
A partir dos modos de vibrar, mostrados nas figuras 3.3, 3.4 e 3.5, percebe-se
que as freqncias naturais calculadas numericamente se referem realmente aos
mesmos movimentos, cujas freqncias naturais foram calculadas analiticamente,
assim, correto compar-las. Ambos resultados se mostraram extremamente
prximos, sendo que o desvio mximo encontrado entre as freqncias naturais foi
de -0,44%. Portanto, conclui-se que o modelo numrico de viga com efeito
giroscpico capaz de reproduzir o comportamento terico do eixo com preciso.
Observe-se que normalmente o efeito giroscpico causa o acoplamento entre
as equaes do movimento em diferentes direes, fazendo com que os modos de
vibrar no sejam planos. Entretanto, por conta da massa concentrada e da simetria do
eixo, neste caso em particular, os modos so planos.

3.4.2. Conexo entre elementos de viga e slidos


Muitas vezes em componentes de geometria complicada, como o caso do
gerador, para que eles possam ser modelados pelo MEF, preciso empregar
elementos do tipo casca ou slidos, em vez de elementos de viga. Normalmente os

66

elementos de casca, assim como os de viga, possuem seis graus de liberdade por n,
sendo trs de translao e trs de rotao, enquanto que os elementos slidos
apresentam trs graus de liberdade translacionais por n. Em modelos que empregam
mais de um tipo de elemento, deve-se verificar se, na interface entre eles, os graus de
liberdade so compatveis.
Na simulao da linha de eixo de turbinas hidrulicas, esta situao pode
ocorrer na unio entre o eixo e o gerador. Quando o gerador pode ser modelado por
elementos do tipo casca, no h diferena entre o tipo e o nmero de graus de
liberdade na conexo entre eles e os elementos de viga. Porm, quando preciso usar
elementos slidos na simulao do gerador, haveria uma inconsistncia na ligao
com os elementos do eixo. Ento, neste caso, para que os esforos solicitantes,
incluindo os momentos fletores, possam ser transferidos adequadamente por toda a
estrutura, necessrio que sejam usadas equaes que representem os vnculos
cinemticos do sistema nestas interfaces.
Nas faces de unio entre o cubo do gerador e o eixo no h movimento
relativo, logo elas podem ser pensadas como vnculos rgidos e a seguinte relao
cinemtica imposta:

(rr

Gi

r
r
r
r
r
+ rGi ( rS + rS ) = rGi rS , i = 1, K , n

r
rGi

vetor de posio do n i do gerador

[m]

r
rGi

deslocamento do n i do gerador

[m]

vetor de posio do n do eixo na interface

[m]

deslocamento do n do eixo na interface

[m]

nmero de ns do gerador na interface

[-]

r
rS
r
rS
n

(3.33)

As relaes decorrentes da condio expressa na equao (3.33) so


introduzidas no exemplo numrico da seo anterior e, ao mesmo tempo, o rotor
passa a ser modelado por 256 elementos slidos. Com isto, pretende-se verificar a
funcionalidade da metodologia proposta. Na figura 3.6, os vnculos rgidos so
simbolizados por linhas vermelhas entre os ns envolvidos. A matriz de efeito

67

giroscpico, do elemento de viga da seo anterior, inserida no programa de


elementos finitos atravs de um tipo de elemento genrico, cujos elementos da sua
matriz so informados um a um pelo usurio. Este procedimento realizado
automaticamente por parte do algoritmo apresentado no Anexo A. A inrcia e a
rigidez do rotor j so acrescentadas pelos elementos slidos. Os resultados obtidos
por este procedimento so comparados, na tabela 3.2, aos valores calculados
analiticamente na seo anterior.

Figura 3.6: Modelo do rotor, em elementos finitos, com elementos de viga e slidos.

Tabela 3.2: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente, pelo


MEF com elementos de viga e slidos (m = 394,6 kg, JP = 19,73 kgm2,
JT = 11,18 kgm2, k = 2,588 kN/mm, kf = 2.588 kNm/rad, = 100 rad/s).
f n0

f n1

f n2

[Hz]

[Hz]

[Hz]

Modelo Analtico

12,89

63,81

91,89

Modelo Numrico

12,84

63,41

90,99

Desvio

-0,39%

-0,63%

-0,98%

68

Figura 3.7: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, com


elementos de viga e slidos.

Figura 3.8: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, com


elementos de viga e slidos.

69

Figura 3.9: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, com


elementos de viga e slidos.
Mais uma vez, feita a verificao dos modos de vibrar obtidos
computacionalmente vistos nas figuras 3.7, 3.8 e 3.9, comparam-se as freqncias
naturais avaliadas analiticamente e numericamente. Os valores continuam a estar
muito prximos, apresentando um desvio mximo de -0,98%. Baseado nestes
resultados, pode-se afirmar que a metodologia sugerida nesta seo vlida para os
clculos dinmicos da linha de eixo, envolvendo elementos de viga e elementos
slidos, podendo repetir precisamente o modelo terico.

3.4.3. Sntese modal de componentes


Tendo verificado, na seo 3.4.1, a capacidade dos elementos de viga de
Timoshenko em reproduzir o efeito giroscpico e, na seo 3.4.2, a possibilidade de
combinar, com exatido, elementos de viga e slidos no clculo das freqncias
naturais do sistema, resta apenas verificar a preciso da SMC em tais simulaes.
Para tanto, o mesmo exemplo das sees anteriores considerado e, mais uma vez os
resultados numricos so comparados com os valores analticos.

70

Como j dito acima, o objetivo de se empregar a SMC modelar o rotor do


gerador como uma subestrutura, reduzindo substancialmente o nmero de graus de
liberdade do sistema a ser resolvido para a determinao das velocidades angulares
crticas e dos fatores dinmicos de amplificao de deslocamento. Portanto, natural
que, no exemplo, a subestrutura seja o disco do rotor.
O mesmo modelo de elementos finitos da seo anterior utilizado aqui,
sendo que os 256 elementos slidos, que compem o disco, formam agora a
subestrutura, que pode ser vista na figura 3.10, onde os ns das fronteiras, entre a
subestrutura e o resto da estrutura, esto indicados em roxo. No total, so 64 ns,
resultando em 192 graus de liberdade, que somados s coordenadas generalizadas de
10 modos normais da subestrutura, totalizam 202 graus de liberdade. Apenas para
que uma das vantagens do mtodo fique evidente, na seo anterior, sem a utilizao
da SMC, o nmero de graus de liberdade, correspondente ao disco do rotor, era de
4.320.
Na figura 3.11, est mostrado o sistema completo, com o contorno da
subestrutura do disco do rotor em linhas rosas. Observam-se, em linhas vermelhas, os
vnculos rgidos entre os ns das extremidades do eixo e os ns da fronteira da
subestrutura. Eles ainda so necessrios, como na seo 3.4.2, pois os ns da
subestrutura correspondem aos elementos slidos utilizados para modelar o disco.
Ento, para que os graus de liberdade dos ns da interface entre o eixo e o disco
sejam compatveis, preciso recorrer aos vnculos rgidos.

Figura 3.10: Subestrutura do disco do rotor, para a SMC, modelada com elementos
finitos do tipo slido.

71

Figura 3.11: Modelo do rotor, em elementos finitos, com elementos de viga e


slidos.

Tabela 3.3: Freqncias naturais calculadas analiticamente e numericamente, pelo


MEF e SMC com elementos de viga e slidos (m = 394,6 kg, JP = 19,73 kgm2,
JT = 11,18 kgm2, k = 2,588 kN/mm, kf = 2.588 kNm/rad, = 100 rad/s).
f n0

f n1

f n2

[Hz]

[Hz]

[Hz]

Modelo Analtico

12,89

63,81

91,89

Modelo Numrico

12,84

63,45

91,13

Desvio

-0,39%

-0,56%

-0,83%

72

Figura 3.12: Primeiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, calculado


pelo mtodo da SMC.

Figura 3.13: Segundo modo de vibrar do modelo em elementos finitos, calculado


pelo mtodo da SMC.

73

Figura 3.14: Terceiro modo de vibrar do modelo em elementos finitos, calculado


pelo mtodo da SMC.
Comprovada a adequao entre os modos de vibrar calculados pelo mtodo
da SMC, mostrados nas figuras 3.12, 3.13 e 3.14, e os teoricamente esperados,
analisam-se as freqncias naturais. Como visto na tabela 3.3, as freqncias naturais
calculadas numericamente pelo mtodo da SMC se afastam dos resultados analticos
em no mximo -0,83%. Portanto, pode-se assegurar que a SMC produz resultados
extremamente prximos aos esperados analiticamente e que a reduo do nmero de
graus de liberdade do sistema, obtida com a aplicao do mtodo, no compromete a
preciso dos clculos. Assim, possvel empregar o mtodo para a avaliao das
velocidades angulares crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento
da linha de eixo.

3.4.4. Clculo da velocidade angular crtica


Nas sees anteriores, para a verificao da eficcia dos modelos numricos,
com elementos de viga, na seo 3.4.1, com vnculos rgidos entre elementos de viga
e slidos, na seo 3.4.2, e utilizando-se a SMC, na seo 3.4.3, as freqncias
naturais do sistema foram avaliadas apenas para um dado valor de velocidade

74

angular de rotao. Para realmente comprovar a exatido e a utilidade do mtodo, so


determinadas as velocidades angulares crticas do rotor usado nos exemplos acima.
Para isto, emprega-se o diagrama de Campbell da figura 3.15.

200

-f

Freqncias de Excitao - f [Hz]

175

Freqncias Naturais - f n [Hz]

150

125

100

fcrit,2

fcrit,1

75

50

fn

fcrit,0

25

fcrit,0

fn

0
-200

-175

-150

-125

-100

-75

-50

-25

25

50

75

100

125

150

175

200

Velocidade de Rotao - f [Hz]

Figura 3.15: Diagrama de Campbell para o rotor dos exemplos. (m = 394,6 kg,
JP = 19,73 kgm2, JT = 11,18 kgm2, k = 2,588 kN/mm, kf = 2.588 kNm/rad)
No diagrama acima, a linha contnua verde representa as freqncias naturais
correspondentes ao movimento de translao, calculadas analiticamente, enquanto
que a linha contnua azul se refere s freqncias naturais do movimento de
inclinao do rotor, tambm obtidas analiticamente. As cruzes verdes e os crculos
azuis mostram as freqncias naturais determinadas numericamente com o modelo
da seo anterior, que adota os elementos de viga com efeito giroscpico, os vnculos
rgidos entre elementos de diferentes tipos e a SMC. Percebe-se, graficamente, que
para todos os valores de velocidade angular de rotao os desvios entre os resultados
tericos e numricos so extremamente pequenos.
Com as freqncias naturais j calculadas, pode-se encontrar, numericamente
ou a partir do grfico, as velocidades angulares crticas do sistema, listadas abaixo.
f crit0 = 12,89 Hz
f crit1 = 67,66 Hz

75

f crit 2 = 90,30 Hz
Assim como foi feito na seo 2.2.2, tambm seria possvel obter as
freqncias naturais, a partir da interseco, no diagrama, das curvas que as
representam e de retas verticais, relativas velocidade angular de rotao da
mquina. Os valores encontrados poderiam ser comparados a outras freqncias de
excitao, eventualmente existentes no sistema.
Portanto, em relao funcionalidade do mtodo apresentado, conclui-se que
ele adequado para o clculo das freqncias angulares crticas, para a elaborao do
diagrama de Campbell e que ele pode ser usado, em conjunto com o modelo de
elementos finitos da mquina, descrito na seo a seguir, para o estudo da linha de
eixo de turbinas hidrulicas.

3.5. Modelo em elementos finitos da mquina

3.5.1. Modelo em elementos finitos do gerador


Como dito acima, o modelo em elementos finitos do gerador possui uma
geometria muito complexa e pode envolver de 5.000 a 70.000 elementos slidos ou
de casca. Por exemplo, a figura 3.16 mostra um modelo com cascas e 5.946
elementos de um setor do rotor do gerador, enquanto que a figura 3.17 ilustra um
modelo com slidos e 60.106 elementos do mesmo componente da mesma mquina.
Para o clculo das freqncias e modos naturais de geradores de turbinas
hidrulicas, a variao entre o nmero e tipo dos elementos causa desvios inferiores a
15%, como neste caso extremo. Ela s se faz realmente sentir no clculo de tenses,
mas que no o foco aqui.

76

Figura 3.16: Modelo em elementos finitos, com elementos de casca, de um setor do


rotor do gerador, e condies de contorno.

Figura 3.17: Modelo em elementos finitos, com elementos slidos, de um setor do


rotor do gerador.

77

Em ambas as figuras acima, os elementos translcidos representam a coroa


magntica do rotor, cuja fixao ao cubo est adequadamente modelada com
elementos elsticos bi-lineares, que reproduzem o efeito da montagem por
interferncia entre estas duas partes. Os plos encontram-se montados no dimetro
externo da coroa magntica e, portanto, esto em balano e no contribuem com
rigidez para a estrutura. Por este motivo, eles so modelados apenas como massas
adicionais.
No caso de se representar o gerador como um corpo elstico, para o clculo
das velocidades angulares crticas e fatores dinmicos de amplificao de
deslocamento, o empuxo magntico deve ser includo no modelo do rotor do gerador.
Por sua ao ser equivalente de uma mola com coeficiente de rigidez negativo,
como explicado na seo 2.4.7, so utilizados elementos de mola, com orientao
radial, dispostos ao longo da circunferncia da coroa, para simular o seu efeito. A
relao entre o coeficiente de rigidez total e o de cada elemento dada por
MEHNE [30]:

k=

k=

kM
2
cos2 i

n
i =0
n 1

(3.34)

kM
1
2
1 + cos 2i

2 i =0
n
n 1

(3.35)
(3.36)

kM
n , n = 1,2
k =
2 k M , n > 2
n

rigidez de cada elemento de mola

[N/m]

kM

rigidez total relativa ao empuxo magntico

[N/m]

nmero de elementos de mola

[-]

Em relao SMC, na figura 3.16, vem-se em azul as restries de


deslocamento aplicadas ao modelo. Os ns, aos quais so impostas estas condies

78

de contorno, so os ns da fronteira da subestrutura do rotor do gerador e que


pertencem regio do flange de acoplamento com o eixo. Nestas condies, so
calculados os modos naturais e restritos da subestrutura e, conseqentemente, as
matrizes de massa e rigidez para a SMC. Baseado na experincia de CASTANIER;
TAN; PIERRE [9] descrita na seo 3.2, apenas os dez primeiros modos naturais da
subestrutura do gerador so empregados para este clculo.
A ttulo de curiosidade, pelo fato do rotor do gerador apresentar simetria
cclica ou, em outras palavras, por seus setores possurem todos a mesma geometria e
por ela se repetir ciclicamente no espao, seus modos de vibrar, alm de se
constiturem como ondas senoidais no tempo, tambm so funes senoidais do
espao, como dito por MEIROVITCH [31] para discos planos.

[ ]i = [ ]sin 2 i + , N | n , i = 1,K, n

nmero de setores

[-]

[]

componente da matriz modal

[-]

[]i

matriz modal do i-simo setor

[-]

nmero de onda

[-]

atraso de fase

[rad]

(3.37)

O processo de extrao dos modos e freqncias naturais do gerador poderia


se tornar mais rpido, se apenas um setor fosse modelado e calculado, sendo que os
modos de vibrar da estrutura completa poderiam ser obtidos aplicando-se a equao
(3.37) para cada setor e para cada nmero de onda. Porm, para que este mtodo
funcionasse, seria preciso impor a condio de contorno sugerida por DICKENS [12]
aos ns das fronteiras do setor:
2
2
uc cos sin u c

n
n

=
u sin 2 cos 2 u
s
n s
n

(3.38)

79

uc

primeira componente da primeira fronteira

[m]

us

segunda componente da primeira fronteira

[m]

u'c

primeira componente da segunda fronteira

[m]

u's

segunda componente da segunda fronteira

[m]

Todo

este

procedimento

poderia

ser

realizado

inteiramente

automaticamente pelo programa ANSYS [2], porm, para a SMC, so necessrias as


matrizes de massa e de rigidez da subestrutura completa. Alm disto, a interface
entre as subestruturas no pode ser definida com apenas um setor. Por estes motivos,
o mtodo de clculo exposto por DICKENS [12], embora engenhoso, no pode ser
usado em conjunto com a SMC. Nestas condies, os modos naturais e restritos da
subestrutura do gerador devem ser calculados com o modelo completo do rotor.
As figuras 3.18 a 3.21 mostram os quatro primeiros dos dez modos naturais
utilizados para a SMC. Assim, pela complexidade destes poucos modos, percebe-se
claramente que, qualquer tentativa de represent-los com preciso por mtodos
analticos, mesmo que com ajuda da equao (3.37), tornaria-se provavelmente
impraticvel.

Figura 3.18: Exemplo do primeiro modo de vibrar do rotor do gerador.

80

Figura 3.19: Exemplo do segundo modo de vibrar do rotor do gerador.

Figura 3.20: Exemplo do terceiro modo de vibrar do rotor do gerador.

81

Figura 3.21: Exemplo do quarto modo de vibrar do rotor do gerador.


Deste modo, para finalizar a descrio de todos os modelos numricos
usados, resta simplesmente o modelo da linha de eixo completa, apresentado logo
abaixo.

3.5.2. Modelo em elementos finitos da linha de eixo completa


O modelo em elementos finitos do sistema rene o gerador, o eixo, os
mancais hidrodinmicos e seus suportes, o rotor da turbina e os labirintos, ou seja,
todos os componentes que compem a linha de eixo, como descrito na seo 2.1.3, e
cujos modelos de clculo foram elaborados na seo 2.4. O empuxo magntico e as
foras de excitao estticas e dinmicas, j apresentados nestas mesmas sees,
tambm fazem parte do modelo.
Abaixo, na figura 3.22, se v um esquema da linha de eixo, onde aparecem
desenhados o gerador, o eixo e o rotor da turbina, enquanto que os mancais
hidrodinmicos, seus suportes e os labirintos j foram substitudos por conjuntos de
molas e amortecedores, de acordo com a modelagem adotada para cada um deles.
Este tambm o caso do empuxo magntico, que tambm j se encontra

82

representado por molas. O modelo em elementos finitos deste mesmo exemplo pode
ser observado na figura 3.23.

Figura 3.22: Exemplo de esquema fsico da linha de eixo.

Figura 3.23: Exemplo de modelo em elementos finitos da linha de eixo.

83

No caso do clculo tradicional da linha de eixo, o gerador considerado


como um corpo rgido, como dito na seo 2.4.1, e, portanto, no modelo de
elementos finitos, suficiente informar apenas sua massa e seus momentos de inrcia
de massa. Para isto, utilizado um cilindro com estas mesmas propriedades, obtidas
atravs do ajuste dos seus dimetros interno e externo, e cuja matriz de massa a
mesma de um elemento de viga.

De =

2 m 4J P
+
L m

Di =

4J P 2 m

m L

(3.39)
(3.40)

De

dimetro externo do cilindro

[m]

Di

dimetro interno do cilindro

[m]

Jp

momento polar de inrcia do gerador

[kgm2]

comprimento do gerador e do cilindro

[m]

massa do rotor do gerador

[kg]

densidade do material

[kg/m3]

J utilizando-se a SMC, para representar o rotor do gerador como um corpo


elstico com massa e rigidez distribudas, utilizada a metodologia da seo 3.4.3 e
o modelo numrico da seo 3.5.1.
Para modelar as sees de eixo, como explicado na seo 2.4.2 com
elementos de viga de Timoshenko com efeito giroscpico, basta simplesmente
informar o comprimento, o dimetro interno e o externo de cada uma delas.
A rigidez e o amortecimento dos mancais hidrodinmicos podem ser
avaliados atravs dos coeficientes hidrodinmicos, apresentados na seo 2.4.4. Esta
mesma seo mostra que a rigidez dos suportes pode ser estimada, por exemplo, com
um modelo de elementos finitos. Os mancais hidrodinmicos e seus suportes so
simulados, no modelo do sistema, por elementos de mola e amortecedores, como
vistos respectivamente em laranja e verde escuro na figura 3.23.

84

O rotor da turbina, como o gerador no caso do clculo tradicional,


representado, no modelo de clculo, apenas por suas propriedades de inrcia atravs
de um cilindro e das equaes (3.39) e (3.40). O efeito da massa hidrodinmica
tambm levado em conta, estimado e includo no modelo, segundo a seo 2.4.5.
Para os labirintos do rotor, detalhados na seo 2.4.6 e mostrados em azul
escuro na figura 3.23, tambm so usados elementos de mola e amortecedores, como
no caso dos mancais hidrodinmicos.
Finalmente, o coeficiente de rigidez, correspondente ao empuxo magntico,
calculado atravs da equao (2.54) da seo 2.4.7 e includo no modelo atravs de
elementos de mola, em marrom na figura 3.23. As foras de excitao, descritas na
seo 2.4.8, podem ser inseridas diretamente no modelo de clculo da linha de eixo.
As foras de desbalanceamento mecnico so calculadas com base na classe
de balanceamento G 6,3 da norma ISO 1940-1 [23], enquanto que, diante das
alternativas disponveis para o clculo das foras de hidrulicas de excitao, o
mtodo mais simples aquele com base em nmeros adimensionais obtidos a partir
de ensaios de modelo reduzido.
Como pode ser notado, para os objetivos propostos, a elaborao do modelo
em elementos finitos da linha de eixo no requer nenhuma ferramenta ou modelo de
clculo alm daqueles j concebidos acima, preciso apenas combin-los de maneira
adequada para a montagem do modelo de elementos finitos para o clculo das
velocidades angulares crticas e dos fatores dinmicos de amplificao de
deslocamento.

3.5.3. Determinao dos coeficientes dinmicos


Apesar de todos os modelos de clculo j terem sido desenvolvidos
anteriormente, h uma dificuldade na avaliao dos coeficientes de rigidez e
amortecimento do filme de leo dos mancais hidrodinmicos e dos labirintos do
rotor, pois seus coeficientes dinmicos dependem da velocidade angular de rotao e
do deslocamento esttico, como fica claro nas equaes (2.24) a (2.45) da seo
2.4.4. Para que esta dependncia fique explcita e para represent-la de maneira
simplificada, possvel escrever:

85

k = k (, , ) = k (, {x})

(3.41)

c = c(, , ) = c(, {x})

(3.42)

amortecimento

[Ns/m]

rigidez

[N/m]

{x}

vetor de deslocamento da estrutura

[m]

excentricidade relativa folga radial

[-]

posio angular de equilbrio

[rad]

velocidade angular de rotao

[rad/s]

Ento, para cada valor de velocidade angular de rotao, necessrio resolver


o problema esttico da linha elstica do eixo, para se determinar o vetor de
deslocamentos:

[K]{x} = {F}

(3.43)

[K]

matriz de rigidez

[N/m]

{F}

vetor de carregamento

[N]

Aqui, observando as equaes (3.41) e (3.43), fica clara a dependncia entre


os coeficientes de rigidez, os deslocamentos e as reaes da estrutura, no caso de
sistemas hiperestticos, e entre os coeficientes de rigidez e os deslocamentos, no caso
de sistemas isostticos. Desta forma, as equaes (3.41) a (3.43) formam um sistema
no linear e propem-se dois modos de resolv-lo.
A primeira consiste em exprimir os coeficientes de rigidez explicitamente em
funo dos deslocamentos e resolver a equao no-linear (3.43) diretamente pelo
mtodo de Newton-Raphson, como feito pelo programa ANSYS [2]. Na outra,
impem-se valores iniciais para os deslocamentos no filme de leo e nos labirintos
do rotor, avaliam-se o coeficientes de rigidez e resolve-se a equao (3.43) de
maneira linear. Com os novos valores de deslocamento calculados, repete-se o
processo iterativamente, at que o resultado convirja.

86

Uma forma mais simples de se evitar estes procedimentos adotar valores


constantes de rigidez e amortecimento para o sistema, baseado nos coeficientes
sugeridos por SCHEIDL [39] e SIMON [41] e reproduzidos na tabela 2.1. Por no se
tratar do foco principal deste estudo e na ausncia de dados detalhados para a
determinao das propriedades do filme de leo dos mancais hidrodinmicos e dos
labirintos do rotor, este ser o procedimento preferido de clculo a ser utilizado nos
exemplos do captulo 4, a seguir.

87

4. RESULTADOS E DISCUSSO

4.1. Procedimento
Com o objetivo de se avaliar qual a influncia das propriedades de inrcia e
rigidez distribudas do rotor do gerador sobre o comportamento dinmico da linha de
eixo de mquinas hidrulicas, no captulo 2, foram reunidos, com base na literatura,
modelos analticos que permitissem que fosse elaborado um modelo matemtico da
mquina e seus carregamentos, enquanto que no captulo 3 foram apresentados e
desenvolvidos modelos numricos que possibilitassem que as suas velocidades
angulares crticas e os seus correspondentes fatores dinmicos de amplificao de
deslocamento fossem calculados.
Agora, como exemplo, neste captulo, tais caractersticas dinmicas de duas
turbinas hidrulicas sero calculadas, como descrito na seo 3.5.2, a partir da
combinao de ambos os tipos de modelos, buscando descobrir e quantificar qual o
efeito da elasticidade do gerador sobre a estrutura. Portanto, os resultados do clculo
pelo mtodo tradicional e pela SMC sero comparados e analisados, de forma a se
chegar a uma concluso.
Para as simulaes, as informaes tpicas das mquinas, geometria da linha
de eixo, propriedades dos materiais, massas e inrcias do rotor da turbina e do rotor
do gerador, rigidez e amortecimento do filme de leo dos mancais e dos labirintos do
rotor, empuxo magntico e carregamento sero dados. Para comear ser proposto
um problema simples, em que no se considera nenhum amortecimento e em que se
supe a mquina apenas na condio de disparo, como definido na seo 2.1.5, ou
seja, sem empuxo magntico, tudo isto para que se possa focar de maneira mais fcil
apenas no efeito que se deseja observar e tambm para que os resultados sejam
facilmente reproduzveis, sem a necessidade de se empregar, para a resoluo
numrica do sistema, cdigos comerciais sofisticados.
Em seguida ser estudada uma mquina, cujo modelo matemtico no possui
nenhuma simplificao e para a qual as condies de operao normal e de disparo
sero consideradas. Assim, este ltimo modelo conta, supostamente, com maior

88

preciso para descrever a realidade fsica do sistema. A primeira mquina a ser


simulada denominada Mquina A e a segunda Mquina B.

4.2. Mquina A

4.2.1. Informaes da mquina


Como dito na seo anterior, para a avaliao da Mquina A, algumas
simplificaes so realizadas, para a facilitar a reprodutibilidade dos resultados e
para que se concentre na descrio estrutural dinmica do gerador.
Esta mquina calculada apenas na condio de disparo, que segundo a seo
2.1.5, uma condio de regime permanente, em que h a desmagnetizao do rotor
e do estator do gerador, fazendo com que o empuxo magntico seja eliminado, desde
que no haja nenhum efeito residual. Ainda para tornar o sistema menos complicado,
todos os amortecimentos so simplesmente ignorados.
A seguir, na tabela 4.1, encontram-se as principais caractersticas da mquina.
J o corte pela linha de eixo est na figura 4.1, onde podem ser vistos os vrios
componentes, a geometria, o arranjo dos mancais e suas posies. As propriedades
de inrcia, de rigidez e do material so dadas nas tabelas 4.2, 4.3 e 4.4.
Vale notar para esta mquina que, como visto na figura 4.2, o acoplamento do
rotor do gerador ao eixo bastante peculiar, pois ele se conecta apenas por um flange
de acoplamento na parte inferior do cubo, sem que haja tambm um na parte
superior. Supe-se que esta deva ser uma montagem mais flexvel e, por este motivo,
se justifica que a elasticidade do rotor do gerador seja levada em conta.

89

Figura 4.1: Corte pela linha de eixo da Mquina A.

Figura 4.2: Detalhe do rotor do gerador e do acoplamento do cubo ao eixo.

90

Tabela 4.1: Principais caractersticas da Mquina A.


Dado

Smbolo

Tipo de Turbina

Francis

Orientao do Eixo

Vertical

Queda Lquida Nominal

[m]

166

Potncia Nominal

[MW]

43

Rotao Nominal

[rpm]

450

Rotao de Disparo

nd

[rpm]

783

Dimetro da Turbina

[mm]

1.900

Dimetro do Gerador

[mm]

3.760

Tabela 4.2: Propriedades de inrcia da Mquina A.


Dado
Massa do Rotor
da Turbina
Massa Hidrodinmica
Momento Polar de
Inrcia do Rotor
Momento Polar de
Inrcia Hidrodinmico
Momento Transversal de
Inrcia do Rotor
Momento Transversal de
Inrcia Hidrodinmico
Massa do Gerador
Momento Polar de
Inrcia do Gerador
Momento Transversal de
Inrcia do Gerador

Smbolo
mr

[kg]

1.800

mh

[kg]

2.700

JP,r

[kgm2]

720

JP,h

[kgm2]

1.080

JT,r

[kgm2]

500

JT,h

[kgm2]

750

[kg]

70.000

[kgm2]

157.200

[kgm2]

85.180

91

Tabela 4.3: Coeficientes de rigidez da Mquina A.


Dado
Rigidez do Mancal
Guia da Turbina
Rigidez do Mancal Guia
Inferior do Gerador
Rigidez do Mancal Guia
Superior do Gerador

Smbolo
-

[kN/mm]

1.110

[kN/mm]

910

[kN/mm]

485

Tabela 4.4: Propriedades adotadas para o ao.


Dado

Smbolo

Densidade

[kg/m3]

7.850

Mdulo de Elasticidade

[GPa]

205

Coeficiente de Poisson

[-]

0,3

4.2.2. Resultados pelo mtodo tradicional


Para o clculo dos resultados, criado um modelo para a simulao numrica
como descrito na seo 3.5.2, que resolvido com a ajuda do programa ANSYS [2].
Para o clculo repetitivo das freqncias e modos naturais, em funo da velocidade
angular de rotao, utilizado o algoritmo listado no Anexo A. O corte pelo modelo
de elementos finitos empregado para o clculo, apresentado na figura 4.3. J a
figura 4.4 mostra o diagrama de Campbell com os valores obtidos da simulao. Nele
esto indicadas as quatro primeiras freqncias naturais de flexo da linha de eixo e a
determinao grfica da primeira e segunda velocidades angulares crticas, assim
como a freqncia nominal de rotao da turbina e a de disparo.

92

Figura 4.3: Corte pelo modelo de elementos finitos da Mquina A.

48
46
44
42
40
38
36
34

28
26

f
24
22
20
18
16

fn
14

fcrit,1,direta
fcrit,2,reversa
fn

12

fcrit,1,reversa

10
8
6
4
2

nd

nd

0
-24

-22

-20

-18

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

10

12

14

16

18

20

22

24

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.4: Diagrama de Campbell para a Mquina A na condio de disparo.

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

30

-f

Freqncias Naturais - f n [Hz]

32

93

interessante notar que para o terceiro e quarto modos naturais no existem


velocidades angulares crticas de precesso direta, pois nunca possvel que a
freqncia de excitao seja igual s freqncias naturais correspondentes, como
observado graficamente, pela inexistncia de interseco entre as curvas da terceira e
quarta freqncias naturais e a reta de inclinao unitria positiva, relativa
velocidade angular de rotao da mquina. Porm, este no um fato de se admirar,
logo que tal comportamento j era previsto para o rotor simples simtrico, caso o
momento polar de inrcia de massa fosse maior do que o transversal. Aqui, apesar da
mesma expresso analtica no ser mais vlida, da relao existente ser mais
complicada e de no ser possvel obt-la analiticamente, ela ainda continua a existir.
Para o primeiro e segundo modos de vibrar, cujas velocidades angulares
crticas de precesso direta e reversa existem, seus valores foram determinados
numericamente e encontram-se na tabela 4.5, expressos em termos de freqncias em
Hertz. Os modos de vibrar associados a estas velocidades angulares crticas esto nas
figuras 4.5 a 4.8. Nelas comprova-se o dito por BARP [3], SCHWIRZER [40] e
SIMON [41], citado na seo 2.3.1, de que a primeira velocidade angular crtica
regida essencialmente pelo movimento do gerador, sendo que a influncia da turbina
surge somente a partir da segunda.

Tabela 4.5: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de disparo.


Tipo

Freqncia Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 10,36 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 13,16 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 12,00 Hz
2

Segunda Direta

fw
f crit
= 33,13 Hz
2

94

Figura 4.5: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade angular


crtica de precesso reversa.

Figura 4.6: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade angular


crtica de precesso direta.

95

Figura 4.7: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade angular


crtica de precesso reversa.

Figura 4.8: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade angular


crtica de precesso direta.

96

4.2.3. Resultados pelo mtodo da SMC


Para a comparao de ambos os mtodos de clculo e verificao da
influncia do gerador no movimento da estrutura, os mesmos clculos realizados
com o mtodo tradicional so repetidos com o mtodo da SMC, que capaz de
considerar as propriedades de massa e rigidez distribudas do rotor do gerador.
Para que a SMC seja usada para o clculo da linha de eixo da turbina,
primeiro preciso que os modos naturais e restritos da subestrutura sejam
determinados, como explicado na seo 3.2. Abaixo, na figura 4.9, v-se o modelo
em elementos finitos do rotor do gerador, composto por 9.286 ns, 1.582 elementos
de casca e 576 elementos slidos, todos de segunda ordem. As condies de
contorno, correspondentes ao acoplamento com o eixo esto marcadas em roxo. Para
a intuio da natureza dinmica do movimento, os quatro primeiros modos naturais
do gerador esto reproduzidos nas figuras 4.10 a 4.13, apesar de que os dez primeiros
modos so considerados para a simulao do sistema.

Figura 4.9: Modelo em elementos finitos da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina A e condies de contorno.

97

Figura 4.10: Primeiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina A.

Figura 4.11: Segundo modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina A.

98

Figura 4.12: Terceiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina A.

Figura 4.13: Quarto modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina A.

99

Note-se que os valores das freqncias naturais, mostrados nas figuras dos
modos naturais, se referem subestrutura isolada. Quando suas matrizes de massa e
rigidez reduzidas, calculadas pela SMC, so integradas ao restante da estrutura, as
freqncias naturais deste componente deixam de existir e o sistema como um todo
passa a contar com novas freqncias naturais, que so influenciadas porm pelo
movimento da subestrutura.
O primeiro e o segundo modos naturais do rotor do gerador se distinguem
pela flexo do cubo ao redor do acoplamento, em uma e duas direes. Pela forma
destes modos e suas freqncias na subestrutura isolada, pode-se esperar que eles
causem mudanas s velocidades angulares crticas da linha de eixo e seus modos de
vibrar associados. Por outro lado, o segundo e quarto modos naturais apresentam,
respectivamente, movimento axial e torsional do cubo em relao ao acoplamento
que, apesar de suas freqncias, mas por conta de suas formas, no devem causar
nenhum efeito significativo sobre movimento da estrutura completa.
A integrao da subestrutura ao modelo do sistema completo pode ser
observada na figura 4.14. Apesar de nela estarem mostrados todos os elementos
finitos que compem o rotor do gerador, apenas as suas matrizes de massa e rigidez
reduzidas pela SMC so somadas s matrizes globais do sistema. Os seus nicos ns,
que so includos no modelo, so aqueles referentes ao acoplamento e que servem
para estabelecer os vnculos rgidos, marcados em vermelho, entre o cubo e o eixo.
Os valores calculados pela SMC so vistos no diagrama de Campbell da figura 4.15,
as velocidades angulares crticas, resolvidas numericamente, so dadas na tabela 4.6
e os modos de vibrar associados esto nas figuras 4.16 a 4.21.

100

Figura 4.14: Modelo em elementos finitos da linha de eixo da Mquina A calculada


pelo mtodo da SMC.

36
34

fn

32
30
28

-f
Freqncias Naturais - f n [Hz]

24
22
20
18
16

fcrit,2,reversa

fn

14

fcrit,1,reversa

fcrit,1,direta

12
10
8

fn

fcrit,0,direta

fcrit,0,reversa
4
2

nd

nd

n
0

-24

-22

-20

-18

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

10

12

14

16

18

20

22

24

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.15: Diagrama de Campbell para a Mquina A na condio de disparo,


calculada pelo mtodo da SMC.

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

26

101

Tabela 4.6: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de disparo.


Tipo

Freqncia Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 4,91 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 4,92 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 12,23 Hz
2

Segunda Direta

fw
f crit
= 13,60 Hz
2

Terceira Reversa

cw
f crit
= 15,96 Hz
3

Terceira Direta

fw
f crit
= 33,33 Hz
3

Figura 4.16: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade angular


crtica de precesso reversa (escala no uniforme).

102

Figura 4.17: Modo de vibrar da Mquina A associado primeira velocidade angular


crtica de precesso direta (escala no uniforme).

Figura 4.18: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade angular


crtica de precesso reversa.

103

Figura 4.19: Modo de vibrar da Mquina A associado segunda velocidade angular


crtica de precesso direta.

Figura 4.20: Modo de vibrar da Mquina A associado terceira velocidade angular


crtica de precesso direta.

104

Figura 4.21: Modo de vibrar da Mquina A associado terceira velocidade angular


crtica de precesso direta.
Apesar de o primeiro modo de vibrar da linha de eixo ser essencialmente
regido pelo primeiro modo natural da subestrutura do gerador, as suas freqncias
naturais so diferentes. Isto se deve a que, na simulao isolada do rotor do gerador,
os modos naturais so calculados restringindo-se os graus de liberdade da fronteira
da subestrutura, como exposto na seo 3.2, sendo que na realidade, no modelo da
estrutura completa, ela no rgida, tendo seu movimento e flexibilidade associados
ao eixo da mquina. Isto explica a divergncia e mostra que h uma interao entre o
gerador e o restante da estrutura. A comparao deste resultado e dos demais, obtidos
pela SMC e pelo mtodo tradicional, realizada na seo a seguir.

4.2.4. Comparao dos resultados


Tendo sido apresentados todos os resultados das anlises pelo mtodo
tradicional e pelo mtodo da SMC, preciso que seja feita uma avaliao dos
resultados e uma comparao entre eles.
O aspecto mais claro de divergncia entre os dois conjuntos de dados o
aparecimento, no clculo pela SMC, de um modo de vibrar sem correspondente no

105

modelo tradicional. O modo relativo primeira velocidade angular crtica,


determinada pela SMC, se distingue pelo movimento flexional do cubo do gerador,
como um corpo elstico, ao redor do seu ponto de fixao ao eixo, como observado
nas figuras 4.16 e 4.17. Assim, claro o motivo pelo qual este modo de vibrar no
possui um anlogo no mtodo tradicional, pois, neste ltimo, o rotor do gerador
considerado como um corpo rgido.
Contudo, a primeira e a segunda velocidades angulares crticas, obtidas pelo
mtodo tradicional, so comparveis segunda e terceira, calculadas pela SMC,
como pode ser comprovado confrontando-se os seus respectivos modos de vibrar,
vistos nas figuras 4.5, 4.6 e 4.18, 4.19, para um par de freqncias reversas e diretas,
e tambm nas figuras 4.7, 4.8 e 4.20, 4.21, para outro par. Para facilitar a
visualizao desta correspondncia e a comparao dos valores, os resultados
conseguidos por ambos os mtodos esto no diagrama de Campbell da figura 4.22 e
na tabela 4.7.

36

Tradicional
34

fn

SMC
32
30
28
26

Freqncias Naturais - f n [Hz]

22
20
18
16

fn
14
12
10
8

fn

6
4
2
0
-24

-22

-20

-18

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

10

12

14

16

18

20

22

24

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.22: Diagrama de Campbell para a Mquina A na condio de disparo,


calculado pelo mtodo tradicional e pela SMC.

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

-f
24

106

Tabela 4.7: Velocidades angulares crticas da Mquina A na condio de disparo,


calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC.
Mtodo Tradicional
Tipo

Freqncia
Angular Crtica

SMC
Tipo

Freqncia

Desvio

Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 4,91 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 4,92 Hz
1

Primeira Reversa

cw
f crit
= 10,36 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 12,23 Hz
2

18,1%

Primeira Direta

fw
f crit
= 13,16 Hz
1

Segunda Direta

fw
f crit
= 13,60 Hz
2

3,34%

Segunda Reversa

cw
f crit
= 12,00 Hz
2

Terceira Reversa

cw
f crit
= 15,96 Hz
3

33,0%

Segunda Direta

fw
f crit
= 33,13 Hz
2

Terceira Direta

fw
f crit
= 33,33 Hz
3

0,60%

Alm da presena da freqncia natural referente ao movimento do cubo do


gerador ao redor do acoplamento com eixo, percebe-se, no diagrama de Campbell
acima, que h um desvio considervel entre a curva da segunda freqncia natural do
mtodo tradicional e a sua anloga no mtodo da SMC, que a curva da sua terceira
freqncia natural. interessante observar que este desvio mais significativo por
volta de -9,20 Hz a 9,20 Hz, que, em termos de valores absolutos, a freqncia do
primeiro modo natural do rotor do gerador na subestrutura isolada. Assim, parece
claro o impacto das propriedades de massa e rigidez distribudas do gerador na
dinmica do sistema.
Entretanto, apesar deste efeito, as velocidades angulares crticas diretas da
linha de eixo no se mostram to afetadas. Isto se deve porque, neste caso, elas se
localizam um pouco afastadas da regio que mais influenciada pela elasticidade do
gerador. A consistncia desta afirmao confirmada pelo fato de que as velocidades
angulares crticas reversas, que se notabilizam por serem menores do que as diretas,
tm seus valores mais alterados.

107

4.2.5. Discusso dos resultados


Como acaba de ser observado, as principais mudanas causadas pela
utilizao do mtodo da SMC, para a descrio das propriedades de inrcia e rigidez
distribudas do rotor do gerador, so o aparecimento de um novo modo de vibrar da
linha de eixo, dominado pelo movimento do gerador, e a variao das curvas das
freqncias naturais, por volta de -9,20 Hz a 9,20 Hz.
Por mais que este novo modo de vibrar envolva essencialmente apenas a
vibrao do gerador, pode ser visto na sua forma, na figura 4.17, que ele implica em
deformaes do eixo, ainda que proporcionalmente bem menores. Portanto, caso a
velocidade angular crtica correspondente a este modo esteja prxima ao ponto de
operao da Mquina A, pode haver prejuzos ao bom funcionamento da turbina. Isto
justifica a modelagem do gerador pelo mtodo da SMC, ao invs do mtodo
tradicional.
Por exemplo, se os fatores dinmicos de amplificao de deslocamento forem
de interesse na condio de operao nominal da mquina, onde a rotao de
7,5 Hz e para a qual as discrepncias entre as curvas das freqncias naturais do
segundo modo de vibrar ainda so significativas, como visto no diagrama de
Campbell da figura 4.22, o efeito da flexibilidade do gerador no desprezvel e,
portanto, se sugere que ele seja levado em conta atravs do mtodo da SMC.
Por outro lado, se a preocupao for apenas com os valores das freqncias
angulares crticas e garantir, segundo um dado critrio, como o de SCHEIDL [39],
citado na seo 2.3.1, que elas se encontrem suficientemente afastadas das rotaes
de operao da mquina, seria suficiente a utilizao do mtodo tradicional. A
mesma afirmao vlida, caso o dimensionamento mecnico dos componentes da
mquina for baseado em critrios puramente estticos e se seus fatores de segurana,
assim como aqueles para se avaliar a distncia entre as freqncias de rotao do
eixo e as velocidades angulares crticas, forem exagerados.
Com base nos resultados da Mquina A, pode-se dizer, resumidamente, que
se for desejada uma maior preciso para os clculos, de maneira a se reduzirem os
fatores de segurana, ou se as caractersticas dinmicas do sistema forem de interesse
em diversas condies de operao, deve-se utilizar o modelo flexvel do rotor
gerador, descrito pela SMC. No entanto, se somente clculos simples e critrios

108

estticos, para o dimensionamento da turbina forem usados, em conjunto com fatores


de segurana altos, a considerao do gerador como um corpo rgido aceitvel e,
conseqentemente, o mtodo tradicional tambm.
Estas concluses so tiradas somente da anlise da Mquina A. Por este
motivo, com o intuito de se comprovar ou se relativizar os comentrios acima, a
seguir, todas as simulaes so repetidas para a Mquina B, que possui
caractersticas bastante diferentes.

4.3. Mquina B

4.3.1. Informaes da mquina


Como planejado, depois da anlise da Mquina A, que conteve algumas
simplificaes, procede-se ao estudo da Mquina B, que descrita por um modelo
mais detalhado, que contempla o amortecimento e o empuxo magntico, alm de
servir para a avaliao da condio de operao normal, assim como a de disparo.
Em teoria, este caso deve proporcionar resultados mais precisos e mais prximos
realidade do que o proposto antes, pois ele conta com mais elementos para descrever
o comportamento do sistema.
O cubo do rotor da Mquina B, ao contrrio da Mquina A, fixado ao eixo
por um flange de acoplamento inferior e outro superior, ademais, por se tratar de uma
turbina hidrulica de baixa rotao, como visto na tabela 4.8, o gerador
proporcionalmente muito maior, em relao ao resto da mquina, do que no caso
anterior, de onde espera-se que a flexibilidade do rotor tenha grande influncia sobre
o movimento da estrutura. Na tabela 4.8 ainda encontram-se outras caractersticas da
turbina, enquanto que nas tabelas 4.9, 4.10 e 4.11 esto as propriedades de inrcia,
rigidez e amortecimento do sistema. J as propriedades do material so as mesmas da
tabela 4.4. Finalmente, o corte pela linha de eixo e o detalhe do rotor do gerador
podem ser observados nas figuras 4.23 e 4.24.

109

Figura 4.23: Corte pela linha de eixo da Mquina B.

Figura 4.24: Detalhe do rotor do gerador da Mquina B.

110

Tabela 4.8: Principais caractersticas da Mquina B.


Dado

Smbolo

Tipo de Turbina

Francis

Orientao do Eixo

Vertical

Queda Lquida Nominal

[m]

31,1

Potncia Nominal

[MW]

62

Rotao Nominal

[rpm]

93,8

Rotao de Disparo

nd

[rpm]

177

Dimetro da Turbina

[mm]

5.500

Dimetro do Gerador

[mm]

11.720

Tabela 4.9: Propriedades de inrcia da Mquina B.


Dado
Massa do Rotor
da Turbina
Massa Hidrodinmica
Momento Polar de
Inrcia do Rotor
Momento Polar de
Inrcia Hidrodinmico
Momento Transversal de
Inrcia do Rotor
Momento Transversal de
Inrcia Hidrodinmico
Massa do Gerador
Momento Polar de
Inrcia do Gerador
Momento Transversal de
Inrcia do Gerador

Smbolo
mr

[kg]

65.000

mh

[kg]

70.740

JP,r

[kgm2]

72.280

JP,h

[kgm2]

252.000

JT,r

[kgm2]

36.140

JT,h

[kgm2]

126.000

[kg]

252.000

[kgm2]

5.808.000

[kgm2]

2.935.000

111

Tabela 4.10: Coeficientes de rigidez da Mquina B.


Dado

Smbolo

Rigidez do
Labirinto da Coroa
Rigidez do
Labirinto do Cubo
Rigidez do Mancal
Guia da Turbina
Rigidez do Mancal
Guia do Gerador
Empuxo Magntico

Normal

Disparo

[kN/mm]

39,48

172,8

[kN/mm]

9,264

40,56

[kN/mm]

1.448

1.800

[kN/mm]

684,6

1.100

[kN/mm]

256

25,6

Normal

Disparo

Tabela 4.11: Coeficientes de amortecimento da Mquina B.


Dado
Amortecimento do
Labirinto da Coroa
Amortecimento do
Labirinto do Cubo
Amortecimento do
Mancal Guia da Turbina
Amortecimento do
Mancal Guia do Gerador

Smbolo
-

[kNs/mm]

16,41

24,68

[kNs/mm]

3,852

5,791

[Ns/mm]

8,412

8,412

[Ns/mm]

5,887

5,888

4.3.2. Resultados pelo mtodo tradicional


De maneira anloga ao realizado para a Mquina A, os resultados so obtidos
para a Mquina B. O modelo em elementos finitos, que representa a linha de eixo
mostrada na figura 4.23 e que foi utilizado para a simulao numrica, visto na
figura 4.25. Na seqncia esto representados, nas figuras 4.26 e 4.27 os diagramas
de Campbell, para a condio de operao normal e para a condio de disparo.
Neles esto indicadas as curvas das duas primeiras freqncias naturais da linha de

112

eixo, suas velocidades angulares crticas e suas freqncias de rotao. J por estes
grficos, percebe-se que no h a segunda velocidade angular crtica de precesso
direta, da mesma forma que a terceira e a quarta velocidades angulares crticas de
precesso direta tambm no existiam para a Mquina A, calculada pelo mtodo
tradicional.

Figura 4.25: Corte pelo modelo de elementos finitos da Mquina B.

113

16

-f
12

10

fcrit,2,reversa

fn

fn

fcrit,1,direta
4

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

Freqncias Naturais - f n [Hz]

14

fcrit,1,reversa
nd

nd

n
0

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

10

12

14

16

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.26: Diagrama de Campbell da Mquina B na condio de operao normal.

16

-f

fn

12

fcrit,2,reversa

fn
10

fcrit,1,direta
8

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

Freqncias Naturais - f n [Hz]

14

fcrit,1,reversa
2

nd
-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

n
-2

nd

0
0

10

12

14

16

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.27: Diagrama de Campbell da Mquina B na condio de disparo.


A partir dos grficos acima e das tabelas 4.12 e 4.13, que mostram os valores
das velocidades angulares crticas avaliados numericamente, percebe-se que elas so
menores na condio de operao normal do que no disparo, fazendo com que elas
estejam mais prximas s freqncias de rotao da mquina e que, ento, os fatores
dinmicos de amplificao de deslocamento sejam maiores. Assim, sob este ponto de
vista, pode-se dizer que este o regime crtico de funcionamento da turbina e que o

114

dimensionamento da linha de eixo deve se concentrar nesta condio. Este


comportamento j era de se esperar, pois, como se pode observar na tabela 4.10, os
coeficientes de rigidez so menores na condio de operao normal.
Fora os valores de velocidades angulares crticas, mostrados nas tabelas 4.12
e 4.13, os seus modos de vibrar associados esto nas figuras 4.28 a 4.30, para a
condio de operao normal, e nas figuras 4.31 a 4.33, para a condio de disparo.
Mais uma vez, a exemplo da Mquina A, possvel verificar as afirmaes de
BARP [3], SCHWIRZER [40] e SIMON [41], na seo 2.3.1, de que o primeiro
modo de vibrar dominado pelo gerador, enquanto que o movimento da turbina se
faz sentir apenas a partir do segundo.

Tabela 4.12: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio normal.


Tipo

Freqncia Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 1,633 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 5,388 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 8,496 Hz
2

Tabela 4.13: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de disparo.


Tipo

Freqncia Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 2,748 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 9,312 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 10,84 Hz
2

115

Figura 4.28: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso reversa na condio de operao normal.

Figura 4.29: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso direta na condio de operao normal.

116

Figura 4.30: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade angular


crtica de precesso reversa na condio de operao normal.

Figura 4.31: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso reversa na condio de disparo.

117

Figura 4.32: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso direta na condio de disparo.

Figura 4.33: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade angular


crtica de precesso reversa na condio de disparo.

118

4.3.3. Resultados pela SMC


Depois de determinados, pelo mtodo tradicional, as velocidades angulares
crticas e seus modos de vibrar associados, eles so novamente calculados, mas agora
pelo mtodo da SMC, com o objetivo de se comparar as diferenas e de se verificar
qual a interferncia das propriedades de massa e rigidez distribudas do rotor do
gerador sobre a resposta dinmica da estrutura.
Para se avaliar os modos naturais e restritos da subestrutura do gerador, como
requerido pela SMC e exposto na seo 3.2, utilizado o modelo de elementos
finitos da figura 4.34, que conta com 9.944 ns, 544 elementos slidos lineares e
9.068 elementos de casca, tambm lineares. A interface com o eixo feita pelos ns
marcados em roxo, sendo que, para o clculo da subestrutura, so impostas restries
de deslocamento aos seus graus de liberdade. Assim como para a Mquina A, dez
modos so considerados para a simulao da estrutura completa, no entanto, apenas
os cinco primeiros esto mostrados nas figuras 4.35 a 4.39, por serem suficientes
para sugerir qual o movimento oscilatrio do rotor do gerador.

Figura 4.34: Modelo em elementos finitos da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B e condies de contorno.

119

Figura 4.35: Primeiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B.

Figura 4.36: Segundo modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B.

120

Figura 4.37: Terceiro modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B.

Figura 4.38: Quarto modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B.

121

Figura 4.39: Quinto modo natural da subestrutura do rotor do gerador da


Mquina B.
De novo, vale notar que os valores de freqncias naturais, que aparecem nas
figuras acima, servem somente para a subestrutura isolada, ao inclu-la no modelo da
estrutura completa, o sistema passa a contar com novas freqncias naturais e novos
modos de vibrar, que contam com a contribuio do movimento do rotor do gerador.
Pela forma do segundo, terceiro e quinto modos naturais da subestrutura, que
se caracterizam pela flexo do rotor em relao ao eixo em uma, duas e trs direes,
presume-se que eles modifiquem as velocidades angulares crticas e seus modos de
vibrar correspondentes. Por outro lado, o primeiro e quarto modos naturais do rotor
possuem movimento torsional e axial, respectivamente, e, logo, no devem interferir
no movimento flexional da linha de eixo.
Como j foi dito para a Mquina A, somente as matrizes de massa e rigidez
reduzidas, estimadas pela SMC, so somadas s matrizes do restante da estrutura,
para resultar nas matrizes globais do sistema. A representao grfica do modelo de
elementos finitos completo est mostrada na figura 4.40. Os diagramas de Campbell
resultantes do clculo para as condies de operao normal e de disparo so
encontrados nas figuras 4.41 e 4.42. Mais adiante esto as velocidades angulares

122

crticas para ambas as condies de operao da mquina, nas tabelas 4.14 e 4.15,
seus modos de vibrar nas figuras 4.43 a 4.46 para a operao normal e nas figuras
4.47 a 4.50 para o disparo.

Figura 4.40: Modelo em elementos finitos da linha de eixo da Mquina B calculada


pelo mtodo da SMC.

16

Freqncias Naturais - f n [Hz]

fcrit,2,direta
12

10

fn

fn
8

fcrit,2,reversa

fcrit,1,direta
6

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

-f
14

fcrit,1,reversa
nd

nd

n
0

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

10

12

14

16

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.41: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de operao


nominal , calculada pelo mtodo da SMC.

123

16

fcrit,2,direta

12

fn

fn

fcrit,2,reversa
10

fcrit,1,direta

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

Freqncias Naturais - f n [Hz]

-f

14

fcrit,1,reversa
2

nd

nd

n
0

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

10

12

14

16

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.42: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de disparo ,


calculada pelo mtodo da SMC.

Tabela 4.14: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio normal.


Tipo

Freqncia Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 1,67 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 7,30 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 7,94 Hz
2

Segunda Direta

fw
f crit
= 12,88 Hz
2

Tabela 4.15: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de disparo.


Tipo

Freqncia Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 2,96 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 9,90 Hz
1

Segunda Reversa

cw
f crit
= 10,32 Hz
2

Segunda Direta

fw
f crit
= 15,51 Hz
2

124

Figura 4.43: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso reversa, em operao normal.

125

Figura 4.44: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso direta, em operao normal.

126

Figura 4.45: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade angular


crtica de precesso reversa, em operao normal.

127

Figura 4.46: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade angular


crtica de precesso direta, em operao normal.

128

Figura 4.47: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso reversa, na condio de disparo.

129

Figura 4.48: Modo de vibrar da Mquina B associado primeira velocidade angular


crtica de precesso direta, na condio de disparo.

130

Figura 4.49: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade angular


crtica de precesso reversa, na condio de disparo.

131

Figura 4.50: Modo de vibrar da Mquina B associado segunda velocidade angular


crtica de precesso direta, na condio de disparo.
Sobre as condies de operao da mquina, assim como esperado e j
observado na soluo pelo mtodo tradicional, as velocidades angulares crticas so

132

menores em operao normal do que no disparo. Por outro lado, ao contrrio do caso
anterior, agora, no h o aparecimento de nenhum novo modo de vibrar da linha de
eixo entre os dois primeiros, que fosse devido incluso do rotor do gerador como
um corpo elstico na simulao da estrutura completa. Isto se deve a que as
freqncias naturais da subestrutura isolada encontram-se entre as curvas das
freqncias naturais de flexo do eixo, calculadas pelo mtodo tradicional. Ento, o
movimento do rotor do gerador combina-se com o do resto da estrutura, de maneira a
alterar os modos de vibrar, sem que exista o aparecimento de um novo modo. Porm,
pela mudana da curva de segunda freqncia natural, surge a segunda velocidade
angular crtica de precesso direta, que no estava presente nos resultados
conseguidos pelo mtodo tradicional. A comparao entre os resultados disponveis,
obtidos pelos dois mtodos, deixada para a prxima seo.

4.3.4. Comparao dos resultados


Como j percebido, em oposio ao observado para a Mquina A, neste caso,
nenhum novo modo de vibrar surge ao se empregar a SMC. Assim, a semelhana
qualitativa entre os resultados calculados pelo mtodo tradicional e pela SMC um
pouco maior, porque todos os modos, calculados por uma metodologia, encontram
perfeitamente os seus anlogos naqueles determinados pelo outro mtodo, como se
v ao se confrontar as figuras 4.28 a 4.33 e as figuras 4.43 a 4.50. Entretanto, nos
diagramas de Campbell das figuras 4.51 e 4.52, comparando-se as curvas das
freqncias naturais, pode-se notar uma diferena, apesar de pequena, entre os
valores da primeira freqncia natural, estimada por cada um dos mtodos. J para a
segunda, esta diferena se torna bem mais significativa e mais pronunciada por
volta de 13,1 Hz, que a freqncia do segundo modo natural da subestrutura
isolada, tanto que a segunda velocidade angular crtica direta, ausente no clculo
pelo mtodo tradicional, passa agora a existir. Ento, mais uma vez, faz-se clara a
influncia das propriedades de massa e inrcia distribudas do rotor do gerador sobre
a dinmica da linha de eixo.

133

16

Tradicional

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

14

12

-f

Freqncias Naturais - f n [Hz]

SMC

10

fn
8

fn
nd
-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

nd

-2

10

12

14

16

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.51: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de operao


normal, calculado pelo mtodo tradicional e pela SMC.

16

Tradicional

Freqncias de Excitao - f e [Hz]

14

12

fn

-f

Freqncias Naturais - f n [Hz]

SMC

10

fn

nd
-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

n
-2

nd

0
0

10

12

14

16

Velocidade Angular de Rotao - f [Hz]

Figura 4.52: Diagrama de Campbell para a Mquina B na condio de disparo,


calculado pelo mtodo tradicional e pela SMC.
Nas tabelas 4.16 e 4.17, so comparadas as velocidades angulares crticas
avaliadas pelos dois mtodos. Diferentemente da Mquina A, agora, as mais afetadas
so as velocidades angulares crticas de precesso direta, pois seus valores
encontram-se mais prximos s freqncias naturais da subestrutura isolada do que

134

aqueles de precesso reversa. Outro ponto de divergncia que, as velocidades


angulares crticas, calculadas considerando-se a elasticidade do rotor do gerador,
puderam tanto aumentar quanto diminuir em relao aos resultados obtidos pelo
mtodo tradicional, ao contrrio da Mquina A, em que estes valores s subiram.
Assim, chega-se a que a maneira como a flexibilidade do gerador interfere sobre a
dinmica da estrutura no pode ser determinada a priori sem o clculo, porm a sua
influncia sobre a linha de eixo patente.

Tabela 4.16: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de operao


normal, calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC.
Mtodo Tradicional
Tipo

Freqncia
Angular Crtica

SMC
Freqncia

Tipo

Desvio

Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 1,63 Hz
1

Primeira Reversa

cw
f crit
= 1,67 Hz
1

2,45%

Primeira Direta

fw
f crit
= 5,39 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 7,30 Hz
1

35,4%

Segunda Reversa

cw
f crit
= 8,50 Hz
2

Segunda Reversa

cw
f crit
= 7,94 Hz
2

6,59%

Segunda Direta

Segunda Direta

fw
f crit
= 12,88 Hz
2

Tabela 4.17: Velocidades angulares crticas da Mquina B na condio de disparo,


calculadas pelo mtodo tradicional e pela SMC.
Mtodo Tradicional
Tipo

Freqncia
Angular Crtica

SMC
Tipo

Freqncia

Desvio

Angular Crtica

Primeira Reversa

cw
f crit
= 2,75 Hz
1

Primeira Reversa

cw
f crit
= 2,96 Hz
1

7,64%

Primeira Direta

fw
f crit
= 9,31 Hz
1

Primeira Direta

fw
f crit
= 9,90 Hz
1

6,34%

Segunda Reversa

cw
f crit
= 10,84 Hz
2

Segunda Reversa

cw
f crit
= 10,32 Hz
2

4,80%

Segunda Direta

Segunda Direta

fw
f crit
= 15,51 Hz
2

135

4.3.5. Discusso dos resultados


Ao se considerar as propriedades de inrcia e rigidez distribudas do rotor do
gerador, pela SMC, o comportamento dinmico do sistema modificado,
apresentando como diferenas fundamentais, em relao soluo pelo mtodo
tradicional, a presena da segunda velocidade angular crtica de precesso direta e
discrepncias entre os valores calculados pelos dois mtodos para as demais
velocidades angulares crticas, em especial para a condio de operao normal.
Estas variaes so causadas pelas mudanas das curvas das freqncias naturais,
principalmente a segunda, por volta de 13,1 Hz.
Da mesma forma que para a Mquina A, a julgar pela variao das
freqncias naturais nos diagramas de Campbell das figuras 4.51 e 4.52, a
elasticidade do gerador exerce grande influncia sobre os fatores dinmicos de
amplificao de deslocamento em outras freqncias que no estejam prximas
primeira velocidade angular crtica no disparo, como o caso da freqncia de
rotao nominal a 1,56 Hz. Assim, por ser mais precisa, sugere-se que seja utilizada
a descrio elstica do gerador, com a SMC.
Em relao ao valor em si das velocidades angulares crticas, os maiores
desvios esto presentes para a primeira direta em operao normal, fazendo com que
haja divergncia para se avaliar a distncia entre ela e as freqncias de rotao da
mquina, como define SCHEIDL [39] na seo 2.3.1. Para completar, a forma como
as velocidades angulares crticas variam, aumentando ou diminuindo, em funo do
mtodo usado, no pode ser generalizada, como mostram os resultados avaliados
para a Mquina A e a Mquina B, disponveis nas tabelas 4.7, 4.16 e 4.17. Ento,
faz-se necessrio o clculo contando com a flexibilidade do gerador, atravs da
SMC.
No entanto, ao se empregar o critrio de SCHEIDL [39] por exemplo, se um
fator de segurana alto for utilizado, aceitvel que se adote o mtodo tradicional. O
mesmo vlido, caso os critrios de dimensionamento mecnico dos componentes
sejam apenas estticos e os fatores de segurana envolvidos altos, repetindo o que j
foi dito para a Mquina A, na seo 4.2.5.
Logo, para a escolha do mtodo a ser usado para o clculo, possvel tirar as
mesmas concluses a partir da Mquina A e da Mquina B, apesar de seus

136

comportamentos serem diferentes em alguns pontos, frente aplicao dos dois


mtodos. Se a exatido dos clculos for importante, se for desejada a determinao
de parmetros dinmicos da linha de eixo, como os fatores de amplificao de
deslocamento em diferentes condies de operao, ou se for de interesse reduzir os
fatores de segurana do projeto, recomendado que se empreguem as propriedades
de inrcia e rigidez distribudas do rotor do gerador, com a ajuda da SMC. Do
contrrio, se os fatores de segurana adotados forem altos e os critrios de
dimensionamento estticos, pode-se fazer uso do mtodo tradicional.

137

5. CONCLUSES
A partir dos modelos analticos, para o clculo das velocidades angulares
crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento, pesquisados na reviso
bibliogrfica do captulo 2, das prticas comuns, encontradas na literatura, e dos
mtodos e modelos numricos de clculo, desenvolvidos ao longo do captulo 3, foi
possvel verificar a influncia das propriedades de inrcia e rigidez distribudas do
rotor do gerador sobre a dinmica do sistema. Para isto, no captulo 4, estes modelos
foram combinados e utilizados para o estudo de duas turbinas hidrulicas com
caractersticas bastante diferentes, que foram avaliadas por dois mtodos: o
tradicional, que considera o gerador como um corpo rgido, e o da sntese modal de
componentes (SMC), que leva em conta a flexibilidade do gerador.
A comparao entre os resultados conseguidos pelos dois mtodos mostrou o
impacto das propriedades estruturais do gerador sobre as velocidades angulares
crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento. Julga-se que a SMC
possibilita o clculo de valores mais exatos e mais prximos realidade, por contar
com uma descrio mais sofisticada do rotor do gerador, que o principal
responsvel pelas freqncias naturais e modos de vibrar da linha de eixo como um
todo. Alm disto, os clculos no puderam mostrar se possvel ou como se
estabelecer uma regra sobre como o gerador influencia no movimento da mquina,
sendo a simulao necessria para cada caso. Neste sentido, novos estudos poderiam
ser produtivos.
Por haver desvios significativos entre as grandezas estimadas pelos dois
mtodos, se a preciso dos resultados for importante, se for desejado conhecer os
fatores dinmicos de amplificao de deslocamento em diversas condies de
operao ou se for de interesse reduzir criteriosamente os fatores de segurana
usados no projeto da mquina, recomenda-se que o efeito da elasticidade do rotor do
gerador seja includo no modelo de clculo pelo mtodo da SMC. Contudo, se os
fatores de segurana forem altos e os critrios de dimensionamento dos componentes
da turbina forem estticos, aceitvel que se considere o rotor do gerador como um
corpo rgido e que se empregue o mtodo tradicional.

138

A utilidade da SMC para a simulao do sistema e a sua eficincia


computacional permitem sugerir que ela tambm seja usada para a modelagem de
outros elementos da mquina que contribuem para a dinmica da linha de eixo, como
o rotor da turbina e os suportes dos mancais guia hidrodinmicos. Assim, poderia ser
verificada a hiptese de que o rotor da turbina, por estar em balano, se comporta
como um corpo rgido e as propriedades de inrcia dos suportes dos mancais, mesmo
que no to grandes, tambm poderiam ser contempladas nas anlises.
Detalhes tidos como menos significativos aqui, por no prejudicarem a
comparao dos resultados e por no serem o foco deste estudo, poderiam ser
aperfeioados, de maneira a melhorar a preciso na estimativa dos valores das
velocidades angulares crticas e fatores dinmicos de amplificao de deslocamento.
Temas que se encaixariam, com este objetivo, so: a medio das foras de excitao
hidrulicas, no ensaio de modelo, a determinao das propriedades hidrodinmicas
de inrcia do rotor, a avaliao dos coeficientes dinmicos dos labirintos do rotor e
do filme de leo dos mancais guia, o estudo do efeito da rigidez do mancal escora e,
at mesmo, a contribuio da estrutura civil ao movimento.

139

ANEXO A ROTINA DE CLCULO DAS FREQNCIAS E


MODOS NATURAIS DA LINHA DE EIXO EM FUNO DA
VELOCIDADE ANGULAR DE ROTAO
Por conta do carter repetitivo do clculo das freqncias naturais da linha de
eixo, para que se possa avali-las em funo das diferentes velocidades angulares de
rotao e para que com isto sejam determinadas as velocidades angulares crticas, foi
desenvolvido um algoritmo de clculo, que torna esta rotina automtica. Ele pode ser
visto a seguir.
! Resume jobname
RESUME
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! MAIN INPUT
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Define jobname
File_Name='Shaft'
! Define the number of calculated modes
! If this value is changed, remember to also change the Write Output routine
n_Modes = 8
! Define maximum rotational speed to use in calculations (in rad/s)
Omega_Maximum = 100
! Define the number of rotational speed calculation steps (in rad/s)
n_Omega_Steps = 75

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! OUTPUT
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Whirl natural damped frequency (columns #1 & #2 are for rotational speed)
*DIM,Whirl_Damp_Freq,ARRAY,n_Omega_Steps+1,n_Modes+2,1

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! AUXILIARY DEFINITIONS
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! pi
pi = 3.14159265359
! Both complex conjugate roots are extracted.
! Therefore, define number of extraction modes as:
n_Extraction_Modes = 2*n_Modes
! Rotational speed step
Omega_Step = Omega_Maximum / n_Omega_Steps

140

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! FE MODEL DEPENDENT DEFINITIONS
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
! Input for gyroscopic Matrix27 element
!
! Define material constants
rho
=
7850
! kg/m3
E
=
205E9
! Pa
ni
=
0.3
! G
= E/(2*(1+ni)) ! Pa
! Define geometry constants
De
=
0.6
! m
Di
=
0.2
! m
L
=
0.2
! m
! Define rotation speed
gCONST =
1.0
! Ns/m
! Define area properties
Ip
=
pi/32*(De**4-Di**4)
It
=
pi/64*(De**4-Di**4)
A
=
pi/4*(De**2-Di**2)
r
phi

=
=

! m4
! m4
! m4

(It/A)**0.5
! m
(12*E*It)/(G*A/2*L**2) ! -

! Define auxiliary variables


g
=
(6/5*r**2)/(L**2*(1+phi)**2)
! h
=
(-(1/10-1/2*phi)*r**2)/(L*(1+phi)**2)
! i
=
((2/15+1/6*phi+1/3*phi**2)*r**2)/((1+phi)**2)
j
=
(-(1/30+1/6*phi-1/6*phi**2)*r**2)/((1+phi)**2)

! ! -

! Define gyroscopic matrix elements for (2*omega*rho*A*L=1)


C14
=
g
C16
=
h
C20
=
-g
C22
=
h
C27
=
h
C29
=
g
C33
=
h
C44
=
i
C46
=
h
C50
=
j
C54
=
h
C56
=
-j
C65
=
g
C67
=
-h
C72
=
-h
C77
=
i
C81
=
-g
C86
=
-h
C91
=
-h
C93
=
-i
C102
=
-g
C104
=
-h
C108
=
g
C112
=
-h
C114
=
-g
C125
=
-h
C129
=
j
C131
=
h
C136
=
-h
C138
=
-j
C142
=
h
C144
=
-i
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

141

!
!
! End of code for gyroscopic matrix input using MATRIX27
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Number of real constants attached to Pipe16 elements
n_Pipe16_Real_Constants = 3
! Number of real constants attached to Beam4 elements
n_Beam4_Real_Constants = 1
! Number of real constants attached to Matrix27 elements
n_Matrix27_Real_Constants = 1
! Pipe16 real constants set
*DIM,Pipe16_Real_Constants,ARRAY,n_Pipe16_Real_Constants,1,1
Pipe16_Real_Constants(1)=1
Pipe16_Real_Constants(2)=2
Pipe16_Real_Constants(3)=3
! Beam4 real constants set
*DIM,Beam4_Real_Constants,ARRAY,n_Beam4_Real_Constants,1,1
Beam4_Real_Constants(1)=4
! Matrix27 real constants set
*DIM,Matrix27_Real_Constants,ARRAY,n_Matrix27_Real_Constants,1,1
Matrix27_Real_Constants(1)=5
! Length of each Pipe16 real constant set
n_Pipe16_Real_Constants_Lenght = 13
! Length of each Beam4 real constant set
n_Beam4_Real_Constants_Lenght = 12
! Real constants back-up array
*DIM,r_aux,ARRAY,n_Pipe16_Real_Constants_Lenght>n_Beam4_Real_Constants_Lenght,1,1

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! PREPARE THE SOLUTION PROCEDURE
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Set the solution options
! Enter into solution
/SOLU
! Modal analysis requested
ANTYPE,2
! Turn off memory saving mode
MSAVE,0
! Set the extraction method and the number of modes to extract
MODOPT,QRDAMP,n_Extraction_Modes
! Choose the solver
EQSLV,FRONT
! Set the number of modes to extract
MXPAND,n_Extraction_Modes, , ,1
! Turn off lumped mass
LUMPM,0
! Turn off pre-stress effects
PSTRES,0
! Set the extraction method, the number of modes to extract and
! the frequency extraction range (in Hz)
MODOPT,QRDAMP,n_Extraction_Modes,Omega_Maximum/(2*pi)/100,Omega_Maximum/(2*pi)*100,
,OFF

142

! Write the load step (the constrains must be already in the FE model)
LSWRITE,1

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! NATURAL FREQUENCIES CALCULATION
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Loop through the rotation speeds
*DO,i,1,n_Omega_Steps+1,1
! Enter into the pre-processor
/PREP7
! Loop through the Pipe16 real constants
*DO,j,1,n_Pipe16_Real_Constants,1
! Loop through the real constant values
*DO,k,1,n_Pipe16_Real_Constants_Lenght,1
! Back-up the real constant value
*GET,r_aux(k),RCON,Pipe16_Real_Constants(j),CONST,k
*ENDDO
! Set the Pipe16 real constant rotation speed and restore the back-up
R,Pipe16_Real_Constants(j),r_aux(1),r_aux(2),r_aux(3),r_aux(4),r_aux(5),r_aux(6),
RMORE,r_aux(7),r_aux(8),r_aux(9),r_aux(10),r_aux(11),r_aux(12),
RMORE,(i-1)*Omega_Step,
*ENDDO
! Loop through the Beam4 real constants
*DO,j,1,n_Beam4_Real_Constants,1
! Loop through the real constant values
*DO,k,1,n_Beam4_Real_Constants_Lenght,1
! Back-up the real constant value
*GET,r_aux(k),RCON,Beam4_Real_Constants(j),CONST,k
*ENDDO
! Set the Beam4 real constant rotation speed
R,Beam4_Real_Constants(j),r_aux(1),r_aux(2),r_aux(3),r_aux(4),r_aux(5),r_aux(6),
RMORE,r_aux(7),r_aux(8),r_aux(9),r_aux(10),(i-1)*Omega_Step,r_aux(12),
*ENDDO
! Loop through the Matrix27 real constants
*DO,j,1,n_Matrix27_Real_Constants,1

! Set the Matrix27 multiplying constant


gCONST = 2*((i-1)*Omega_Step)*rho*A*L
! Set the Matrix27 real constant elements
R,Matrix27_Real_Constants(j),,,,,,,
RMORE,,,,,,,
RMORE,,gCONST*C14,,gCONST*C16,,,
RMORE,,gCONST*C20,,gCONST*C22,,,
RMORE,,,gCONST*C27,,gCONST*C29,,
RMORE,,,gCONST*C33,,,,
RMORE,,,,,,,
RMORE,,gCONST*C44,,gCONST*C46,,,
RMORE,,gCONST*C50,,,,gCONST*C54,
RMORE,,gCONST*C56,,,,,
RMORE,,,,,gCONST*C65,,

143

RMORE,gCONST*C67,,,,,gCONST*C72,
RMORE,,,,,gCONST*C77,,
RMORE,,,gCONST*C81,,,,
RMORE,,gCONST*C86,,,,,
RMORE,gCONST*C91,,gCONST*C93,,,,
RMORE,,,,,,gCONST*C102,
RMORE,,gCONST*C104,,,,gCONST*C108,
RMORE,,,,gCONST*C112,,gCONST*C114,
RMORE,,,,,,,
RMORE,,,,,gCONST*C125,,
RMORE,,,gCONST*C129,,gCONST*C131,,
RMORE,,,,gCONST*C136,,gCONST*C138,
RMORE,,,,gCONST*C142,,gCONST*C144,
*ENDDO

! Enter into solution


/SOLU
! Solve for the current rotation speed
LSSOLVE,1,1,1,

! Enter into post-processor


/POST1
! Store rotation speed
Whirl_Damp_Freq(i,1) = (i-1)*Omega_Step
Whirl_Damp_Freq(i,2) = -(i-1)*Omega_Step
! Store damped natural frequencies
*DO,j,1,n_Modes,1
*GET,Whirl_Damp_Freq(i,j+2),MODE,2*j-1,FREQ,IMAG
*ENDDO
*ENDDO

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
! WRITE OUTPUT
!
!
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
! Write whirl damped natural frequencies (assuming n_Modes = 8)
*CREATE,ansuitmp
*CFOPEN,File_Name,'whirl',' '
*VWRITE,Whirl_Damp_Freq(1,1),Whirl_Damp_Freq(1,2),Whirl_Damp_Freq(1,3),Whirl_Damp_Fre
q(1,4),Whirl_Damp_Freq(1,5),Whirl_Damp_Freq(1,6),Whirl_Damp_Freq(1,7),Whirl_Damp_Freq
(1,8),Whirl_Damp_Freq(1,9),Whirl_Damp_Freq(1,10)
(10F16.8)
*CFCLOS
*END
/INPUT,ansuitmp

144

LISTA DE REFERNCIAS
[1]

ADKINS, D.R.; BRENNEN, C.E. Analyses of Hydrodynamic Radial Forces


on Centrifugal Pump Impellers. Journal of Fluids Engineering. Transactions of
the ASME, New York, NY, USA, v.110, n.1, p.20-28, March 1988.

[2]

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[3]

BARP, B. Dynamic behaviour of large pump-turbine rotors. International


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January 1976.

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BATHE, K.J. Finite Element Procedures. Englewood Cliffs: Prentice-Hall,


1996.

[5]

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[6]

BENK, G.B.; HOLMN, E.K. Parametric resonances in umbrella-type


generating units. In: SYMPOSIUM ON VIBRATIONS IN HYDRAULIC
PUMPS AND TURBINES, Manchester, 1966. Proceedings 1966-67, v.181,
Part 3A. Birdcage Walk, Westminster, London, UK: The Institution of
Mechanical Engineers, 1967. 10p.

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BETTIG, B.P.; HAN, R.P.S. Modeling the Lateral Vibration of Hydraulic


Turbine-Generator Rotors. Journal of Vibration and Acoustics, Transactions of
the ASME, New York, NY, USA, v.121, n.3, p.322-327, July 1999.

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BETTIG, B.P.; HAN, R.P.S. Predictive Maintenance Using the Rotordynamic


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APNDICE A CLCULO DO EMPUXO MAGNTICO


RADIAL
A equao de BEHREND [5], usada por BETTIG; HAN [8] e HARTKOPF;
HOFMANN; JCKEL [21], d o valor da fora magntica atrativa entre o estator e o
rotor do gerador, devido excentricidade deste ltimo em relao ao campo
magntico.

FM =

AB2 e
4 0 g e

(2.54)

rea mdia da folga radial

[m2]

campo magntico mdio na folga radial

[T]

excentricidade do rotor do gerador

[m]

FM

empuxo magntico radial

[N]

ge

folga radial nominal

[m]

permeabilidade do vcuo (410-7 N/A2)

[N/A2]

A rea mdia da folga radial determinada de maneira simples pela seguinte


equao:
A = 2 R g L p

(A.1)

Rg

raio mdio da folga radial

[m]

Lp

altura do plo

[m]

Enquanto que o campo magntico mdio dado por:

2
B1

(A.2)

B1

valor de pico do campo magntico

[T]

O valor de pico do campo magntico pode ser calculado a partir da equao


abaixo.

B1 =

Ea
2 k s NLR

(A.3)

Ea

campo eltrico induzido

[V]

ks

fator de enrolamento

[-]

Nf

nmero de espiras por fase

[-]

velocidade angular de rotao

[rad/s]

Finalmente, o campo eltrico induzido pode ser avaliado como segue:

r
r
r
r
r
E a = U + ra I + ix d Id + ix q Iq
r
I
r
Id
r
Iq

(A.4)

corrente de fase

[A]

componente direto da corrente

[A]

componente de quadratura da corrente

[A]

ra

resistncia de armadura

[]

xd

reatncia direta

[]

xq
r
U

reatncia de quadratura

[]

voltagem de fase

[V]

APNDICE B MATRIZES DINMICAS DO ELEMENTO DE


VIGA DE TIMOSHENKO
As matrizes de massa, de efeito giroscpico e de rigidez do elemento de viga
de Timoshenko, utilizadas no programa ANSYS [2], tais quais informadas na sua
documentao, esto dadas abaixo. Para simplificar o equacionamento, foi
considerada uma seo de eixo axissimtrica.
O vetor de deslocamentos deste elemento formado pelos deslocamentos
lineares e rotaes tridimensionais do n 1, assim como do n 2.

{u} = {u x

u y1

u z1

x1

y1

z1

u x2

u y2

u z2

x2

(B.1)

0
0 F

F
0

0
0
N
0

0
N

0
0

0
D
D 0

0
0

H
0
H

(B.2)

y2

{u}

vetor de deslocamentos do elemento

[m]

uij

deslocamento do n j na direo i

[m]

i j

rotao do n j ao redor da direo i

[rad]

z 2

A matriz de massa, simtrica, fica:


1
3 0 0 0

B 0 0

B 0

3B

[M e ] = M t

1
0
6
0 C
0 0

0
C

0
0
J
6B
0

F
1
3

0
B

0
0
J
3B

M t = (A + m a )L

(B.3)

13 7
1
6 r
+ + 2 +
35 10
3
5 L
B=
2
(1 + )

9
3
1
6 r
+ + 2 +
70 10
6
5 L
C=
2
(1 + )

(B.4)

(B.5)

2
11
11
1 2 1 1 r
+
+
+ L

24
10 2 L
210 120

D=
(1 + )2

(B.6)

2
13
3
1 2 1 1 r
+ + + L

24
10 2 L
420 40

F=
(1 + )2

(B.7)

2
1
1
1 2 2 1
1 2 r 2
+ +
+ + L

120
3 L
15 6
105 60
H=
(1 + )2

(B.8)

2
1
1
1 2 1 1
1 2 r 2
+

+
+

120
6 L
30 6
140 60
N=
(1 + )2

(B.9)

r=

I
A

(B.10)
(B.11)

12 EI
GA S L2

rea da seo transversal

[m2]

AS

fator de cisalhamento da seo

[-]

mdulo de elasticidade

[Pa]

mdulo de cisalhamento

[Pa]

momento transversal de inrcia de rea

[m4]

momento polar de inrcia de rea

[m4]

comprimento do elemento

[m]

ma

massa adicional

[kg/m]

matriz de massa do elemento

[kg]

[Me] :

raio de girao

[m]

densidade do material

[kg/m3]

A matriz de efeito giroscpico, antissimtrica, representada por:


0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 g 0 h 0 0 0 g

0 0 0 h 0 g 0

0 0 0 0 0 0

0 i 0 h 0

0 0 0 h
[G e ] = 2AL
0 0 0

0 g

0 0
0
0 h
0

0 0
h

0 0
0
0 0
j

0 j 0
0 0
0

0 h 0
0 0 h

0 0
0
0
i

(B.12)

6 2
r
g= 2 5
2
L (1 + )

(B.13)

1 1
r 2
10 2
h=
2
L(1 + )

(B.14)

1 2 2
2 1
+ + r
15 6
3
i=
(1 + )2

(B.15)

1
1 1
+ 2 r 2
30 6
6
j=
2
(1 + )

(B.16)

r=

I
A

12 EI
GA S L2

(B.10)
(B.11)

rea da seo transversal

[m2]

AS

fator de cisalhamento da seo

[-]

mdulo de elasticidade

[Pa]

mdulo de cisalhamento

[Pa]

[Ge]

matriz de efeito giroscpico do elemento

[kg]

momento transversal de inrcia de rea

[m4]

comprimento do elemento

[m]

raio de girao

[m]

densidade do material

[kg/m3]

velocidade angular de rotao

[rad/s]

A matriz de rigidez, simtrica, pode ser calculada por:


AE
L

[K e ] =

0 0

a 0
a

0
0
GJ
L

0 c
c 0

AE
L
0
0

a 0
0 a

0
0
GJ

L
0

0
AE
L

0
a

0
0
GJ
L

0
0
c

c 0

0
0
f
0

0
f

0
0

0 c
c
0

0
0

e
0
e
0

(B.17)

a=

12 EI
L (1 + )

(B.18)

c=

6EI
L (1 + )

(B.19)

e=

(4 + )EI
L(1 + )

(B.20)

f =

(2 )EI
L(1 + )

(B.21)
(B.11)

12 EI
GA S L2

rea da seo transversal

[m2]

AS

fator de cisalhamento da seo

[-]

mdulo de elasticidade

[Pa]

mdulo de cisalhamento

[Pa]

momento transversal de inrcia de rea

[m4]

momento polar de inrcia de rea

[m4]

[Ke]

matriz de massa do elemento

[kg]

comprimento do elemento

[m]

APNDICE C CLCULO DE DEFLEXES ESTTICAS PELO


TEOREMA DE CASTIGLIANO
Para uma estrutura submetida a uma fora P, o deslocamento
correspondente, no ponto e direo de aplicao desta fora, pode ser determinado
pelo teorema de Castigliano:

=
=

U
P

(C.1)

M (P, x ) M (P, x )
dx
EI(x )
P

(C.2)

mdulo de elasticidade

[Pa]

momento transversal de inrcia de rea

[m4]

comprimento da estrutura

[m]

momento solicitante da estrutura

[m]

fora aplicada

[N]

energia potencial elstica

[J]

coordenada da estrutura

[m]

deslocamento correspondente

[m]

Calcula-se, ento, a deflexo causada por uma carga radial aplicada no centro
do rotor da figura C.1 abaixo.

Figura C.1: Dimenses e carregamento radial aplicado ao centro do rotor.

P
P
P
x
x
x
L
2 dx + K
2 dx + 2
2
=
L t

P
P
2 E
(
D e4 D i4 )
E (d e4 d i4 )
64
64
L
L P
P

x + P x x + P x
L+ t
2
2 2
2

K + L 2
dx + K

P
2
E (D e4 D i4 )
64
L
L P
P

x + P x x + P x
L
2
2 2
2

K + L+ t
dx
4

P
4
2
E (d e d i )
64
L t
2
0

P
x
2

Lt

16 P
16 P
2
2
2
x 2 dx +
L t x dx + K
4
4 0
E(d e d i )
E(D e4 D i4 ) 2
L+ t

L
16 P
16P
2
2 (
)
(x L)2 dx
K+
x

L
dx
+
L
L
4
4 +t
4
4
E(D e D i ) 2
E(d e d i ) 2
L t

L t

16P
L3 3L2 t + 3Lt 2 t 3
16P
3L2 t 3Lt 2 + t 3
+L
+
E(d e4 d i4 )
24
E(D e4 D i4 )
24

16P
3L2 t 3Lt 2 + t 3
16P
L3 3L2 t + 3Lt 2 t 3
K+
+
E(D e4 D i4 )
24
E(d e4 d i4 )
24
=

(C.4)

16 P
16 P
2
2
x 2 dx +
x 2 dx + K
4
4 0
4
4 L t
E(d e d i )
E(D e D i ) 2

0
16 P
16 P
2
2
K+
u
du
u 2 du
+
L
4
4
4
4 L t
E(D e D i ) 2
E(d e d i ) 2

(C.3)

4 P L3 3L2 t + 3Lt 2 t 3 3L2 t 3Lt 2 + t 3

+
3E
d e4 d i4
D e4 D i4

De

dimetro externo do disco

[m]

de

dimetro externo do eixo

[m]

Di

dimetro interno do disco

[m]

di

dimetro interno do eixo

[m]

espessura do disco

[m]

(C.5)

(C.6)

(C.7)

10

Assim, na equao (C.7), possvel identificar o coeficiente de rigidez da


estrutura, para este carregamento, como dado na equao (3.31):

k=

3E
4 L 12 L t + 12 Lt 4 t 3 12 L2 t 12 Lt 2 + 4 t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4
3

coeficiente de rigidez

(3.31)

[N/m]

O deslocamento angular de uma estrutura submetida a um momento fletor


M', no seu ponto e direo de aplicao, tambm pode ser determinado pelo teorema
de Castigliano:

=
=

U
M

(C.8)

M (M , x ) M (M , x )
dx
EI(x )
M

(C.9)

M'

momento aplicado

[Nm]

deslocamento angular

[rad]

Figura C.2: Dimenses e momento fletor aplicado ao centro do rotor.


Analogamente, avalia-se a deflexo angular causada por um momento fletor
aplicado no centro do rotor da figura C.2.

11

M
x

L

dx + K
=
4

M
4
E (d e d i )
64
M
M

x

x
L
L

L
2
dx + K
K + L t
4

M
4
2 E
(De Di )
64
M

M
x + M
x + M
L+ t
L
dx + K
L
K + L 2

M
4
4
2
E (D e D i )
64
M

M

x + M

+
x
M
L
L
dx
L
K + L+ t

4
4
2 E
(d e d i )
64
L t
2
0

L t
2
0

E (d e4 d i4 )L2
64
M
K+

E (D e4 D i4 )L2
64

M
x
L

x dx +
2

L+ t
2
L
2

L t
2
0

64 M
K+
E(D e4 D i4 )L2

128M
E(d e4 d i4 )L2

16M
3EL2

E (D e4 D i4 )L2
64

(L x ) dx +

64 M
E(d e4 d i4 )L2

x 2 dx +
L
2
L t
2

L t
2
0

L
2
L t
2

x 2 dx + K

L
2
L t
2

L t
2
0

64 M
u du +
E(D e4 D i4 )L2

128M
E(D e4 D i4 )L2

L+ t
2

(C.11)

x 2 dx + K

x 2 dx +

(L x ) dx
L

E (D e4 D i4 )L2
64

64 M
E(D e4 D i4 )L2

(C.10)

L
2
L t
2

(C.12)
2

u du

x 2 dx

L3 3L2 t + 3Lt 2 t 3 3L2 t 3Lt 2 + t 3

+
d e4 d i4
D e4 D i4

(C.13)
(C.14)

Com a equao (C.14) tambm se pode identificar o coeficiente de rigidez


angular para o carregamento em questo.

12

kf =

kf

3EL2
16L3 48L2 t + 48Lt 2 16t 3 48L2 t 48Lt 2 + 16t 3
+
d e4 d i4
D e4 D i4

coeficiente de rigidez angular

[N/m]

(3.32)

13

APNDICE D MTODO QR
O mtodo QR permite que sejam extrados numericamente os autovalores e
autovetores de sistemas amortecidos, que no podem ser expressos em termos do
amortecimento de Rayleigh, ou proporcional. Neles se faz necessria a tranformao
do autoproblema quadrtico em um autoproblema linear, a ser resolvido no espao de
estados.
Retoma-se a equao homognea do movimento, que representa o sistema
fsico, dada por:

[M ]{&x&}+ [D]{x& }+ [K ]{x} = {0}

(3.25)

[D]

matriz de amortecimento

[Ns/m]

[K]

matriz de rigidez

[N/m]

[M]

matriz de massa

[kg]

{x}

vetor de deslocamentos

[m]

Primeiramente, recorre-se transformada modal:

{x} = [ ]{q}

(3.27)

{q}

vetor de coordenadas modais

[m]

[]

matriz modal

[-]

Ento, utilizando-se a normalizao da matriz modal em relao matriz de


massa, a equao (3.25) fica:

[ ]T [M ][ ]{&q&}+ [ ]T ([C] + [G ])[ ]{q& }+ [ ]T [K][ ]{q} = {0}

[ ]

[I ]{q&&}+ [ ] [D][ ]{q& }+ 2 {q} = {0}


T

(D.1)
(D.2)

14

[(rad/s)2]

matriz das freqncias naturais

Agora, transforma-se a equao (D.2) para o espao de estados:


{q& } = {v}

T
2
{v& } = [ ] [D][ ]{v} {q}

(D.3)

[ ]

[0]
[I]
|
q&
q

= |
T
v&
| [ ] [D][ ] v
2

(D.4)

[ ]

Introduzindo-se o vetor de variveis de estado e fazendo uso da transformada


de Laplace, a equao (D.4) pode ser reescrita como:

{Z}
v

[0]
[I]
|

[B] |

T
2
[
]
[
][
]

|
D

[ ]
{Z& }= [B]{Z}

(D.5)

(D.6)

[B]{Z} = s{Z}

(D.7)

[B]

matriz de estado

[-, -, (rad/s)2, Ns/kgm]

plo do sistema

[rad/s]

{Z}

vetor de variveis de estado

[m, m/s]

Assim, nota-se claramente que, mesmo no espao de estados, o autoproblema


est bem caracterizado na equao (D.7). Outro ponto importante que os
autovalores da matriz de estado so exatamente as freqncias naturais do problema
original, formulado a partir da equao do movimento (3.25). Do mesmo modo, a
partio superior dos autovetores, relativa aos deslocamentos, corresponde

15

justamente aos modos de vibrar do sistema original. Observe-se apenas que, no


espao de estados, so obtidas as freqncias naturais, os modos naturais e seus
complexos conjugados.
Para extrair os autovalores e autovetores complexos da matriz de estados em
coordenadas modais utilizado o algoritmo QR, amplamente testado e reconhecido
por ser o mais eficiente do ponto de vista computacional. Este esquema numrico
relatado por PRESS [35] e encontra-se implementado e disponvel no programa
ANSYS [2]. Nele, os primeiros autovetores do sistema amortecido so aproximados
por uma combinao linear dos autovetores reais do sistema no-amortecido,
calculados pelo mtodo dos Blocos de Lanczos. Em seguida, com os autovalores do
sistema no-amortecido, possvel realizar a transformao para o espao de estados
com coordenadas modais, a partir da equao (D.4) e, assim, calcular os autopares
complexos com mais rapidez, pelo mtodo de Hessenberg.

16

APNDICE E MTODO DE NEWMARK


Para o clculo de transientes em sistemas que no podem ser resolvidos pelo
mtodo da superposio modal, uma alternativa a integrao direta no tempo,
empregando-se o mtodo de Newmark, que com ajuda do mtodo de diferenas
finitas, avalia os deslocamentos forados da estrutura ao longo do tempo.
Seguindo-se o equacionamento proposto por BATHE [4] e implementado no
programa ANSYS [2], parte-se de:

{x& n+1 } = {x& n } + [(1 ){&x& n }+ {&x& n+1 }]t

(E.1)

{x n+1 } = {x n } + {x& n }t + 1 {&x& n }+ {&x& n+1 } t 2

(E.2)

t = t n +1 t n

(E.3)

xn

deslocamento no instante tn

[m]

xn+1

deslocamento no instante tn+1

[m]

parmetro de integrao de Newmark

[-]

parmetro de integrao de Newmark

[-]

passo de integrao

[s]

As equaes (E.1) e (E.2) podem ser rearranjadas de modo a isolar os termos


referentes velocidade e acelerao no instante tn+1:

{&x& n+1 } = a 0 ({x n+1 } {x n }) a 2 {x& n } a 3 {&x& n }

(E.4)

{x& n+1 } = {x& n } + a 6 {&x& n }+ a 7 {&x& n+1 }

(E.5)

a0 =

1
t 2

(E.6)

a2 =

1
t

(E.7)

1
1
2

(E.8)

a3 =

17

a 6 = t (1 )

(E.9)

a 7 = t

(E.10)

Escrevendo-se a equao do movimento no instante tn+1 e substituindo-se nela


as equaes (E.4) e (E.5), tm-se:

[M ]{&x& n+1 }+ [D]{x& n+1 } + [K ]{x n+1 } = {Fn+1 }


(a 0 [M ] + a 1 [D] + [K ]){x n+1 } =
= {Fn +1 }+ [M ](a 0 {x n } + a 2 {x& n } + a 3 {&x& n }) + [D](a 1 {x n }+ a 4 {x& n } + a 5 {&x& n })

(E.12)

a1 =

(E.13)

a4 =

(E.14)

a5 =

[D]

(E.11)

(E.15)

2
2

matriz de amortecimento

[Ns/m]

{Fn+1} :

carregamento no instante tn+1

[N]

[K]

matriz de rigidez

[N/m]

[M]

matriz de massa

[kg]

Conhecendo-se o vetor de deslocamento no instante tn e, conseqentemente,


os vetores de velocidade e acelerao, a determinao dos deslocamentos no instante
tn+1 recai na resoluo de um problema clssico de elementos finitos, dado pela
equao (E.12). Quanto aos parmetros de integrao de Newmark, BATHE [4]
sugere que sejam usados = 1 4 e = 1 2 , para que a convergncia do mtodo seja
incondicional e que no haja amortecimento numrico na resposta do sistema.