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MATERI

ALSUPLEMENTAR PARA ACOMPANHAR

MATERIAL SUPLEMENTAR
PARA ACOMPANHAR

INTRODUO
ROBTICA
ANLISE, CONTROLE, APLICAES
Segunda Edio

Saeed Benjamin Niku,


Ph.D., P.E.
Professor do Departamento de Engenharia Mecnica
Da California Polytechnic State University
San Luis Obispo

Traduo e Reviso Tcnica

Srgio Gilberto Taboada


Docteur Ingnieur cole Nationale Suprieure de lAronautique et de lEspace, Toulouse, Frana
Professor Associado II do Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca (CEFET-RJ)

O Material Suplementar contm apresentaes com texto e ilustraes, manual de solues,


programa SimulationX com tutorial que podem ser usados como apoio para o livro
INTRODUO ROBTICA ANLISE, CONTROLE, APLICAES, 2a EDIO,
2013. O acesso aos materiais suplementares desta edio est sujeito ao cadastramento no site
da LTC LIVROS TCNICOS E CIENTFICOS EDITORA LTDA.
Materiais Suplementares traduzidos do material original:
Ilustraes da obra em formato de apresentao (acesso restrito a docentes);
Manual de solues para todos os exerccios do livro-texto (acesso restrito a docentes);
Tutoriais do SimulationsX disponveis para download explicando passo a passo como
utilizar o programa (acesso livre).
Material Suplementar compilado do site que acompanha a edio original:
Lecture PowerPoint Slides arquivos em formato de apresentao para uso em sala de
aula, em ingls (acesso restrito a docentes);
SimulationX programa multidisciplinar, em ingls, para simulaes de projetos, anlises
e otimizao de sistemas complexos desenvolvidos numa nica plataforma. Verso para
teste (acesso livre).
Material Suplementar traduzido do material original:
INTRODUCTION TO ROBOTICS: ANALYSIS, CONTROL, APPLICATIONS,
SECOND EDITION
Copyright 2011 by John Wiley & Sons, Inc.
All Rights Reserved. This translation published under license with the original publisher
John Wiley & Sons Inc.
ISBN: 978-0470-60446-5
Material Suplementar compilado do site que acompanha a edio original:
INTRODUCTION TO ROBOTICS: ANALYSIS, CONTROL, APPLICATIONS,
SECOND EDITION
Reprinted by permission of John Wiley & Sons, Inc. Copyright 2011 by John Wiley &
Sons, Inc. All Rights Reserved.
ISBN: 978-0470-60446-5
Obra publicada pela LTC Editora:
INTRODUO ROBTICA ANLISE, CONTROLE, APLICAES, 2a EDIO
Direitos exclusivos para a lngua portuguesa
Copyright 2013 by
LTC __ Livros Tcnicos e Cientficos Editora Ltda.
Uma editora integrante do GEN | Grupo Editorial Nacional
Capa: RDC Publishing Group Sdn Bhd
Imagem de Capa: Alexey Dudoladov/iStockphoto.
Editorao Eletrnica: R.O. Moura

ii

Sumrio
Tutorial 1 Introduo 1
Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico 13
Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores 28
Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor 46
Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo 53
Tutorial 10 Mquinas Virtuais 61
Tutorial 16 Interface OPC em SimulationX 76
Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition 81
Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW 90
Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand 106
Tutorial 20 Exportao de modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim 133
Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim, TruckSim 146

iii

Tutoriais
do SimulationX

iv

Tutorial 1 Introduo
Objetivo
Neste tutorial, vamos gui-lo passo a passo para o trabalho com SimulationX. Usando exemplos simples de modelos voc ir adquirir as
habilidades necessrias para a modelagem em SimulationX. Com base
em um oscilador de duas massas, explicamos a estrutura de um modelo.
Voc pode repetir isso facilmente em seu prprio computador.
Muitas aes podem ser realizadas de vrias maneiras. Nesta
introduo, geralmente apenas uma delas demonstrada e usada.

Interface Grfica do Usurio (GUI)1


A rea de trabalho do SimulationX pode ser subdividida em diferentes janelas e zonas (Figura 1).
A barra da biblioteca oferece acesso aos tipos de elementos instalados. Para maior clareza, os tipos de elementos so subdivididos em
bibliotecas (grupos). Na exibio em rvore, os tipos de elementos e
as bibliotecas so mostrados de acordo com a sua hierarquia. Os tipos
de elementos na vista de biblioteca so representados por smbolos,
que so administrados em pastas.
Dentro da biblioteca Favoritos voc pode criar seus prprios
grupos. Assim como no Windows, os links so criados arrastando e
soltando os tipos de elementos e as bibliotecas. Em Favoritos voc
pode copiar, mover e excluir sub-bibliotecas e links.

Geral da Interface
Viso
Grfica do Usurio
com
Trabalhando
exemplos simples de
modelos
seu prprio
Criando
modelo
Realizando uma simulao
Observao dos resultados

Barra de Menu
Barra de
Biblioteca

Barra de
Tarefas
Vista do Modelo
Gerenciador da
Janela de Resultados

Explorador do Modelo

rea de Sada

Figura 1: Interface
Grfica do Usurio

Sigla a partir do termo em ingls Graphical User Interface (GUI). (N.T.)

Tutorial 1 Introduo

A vista do modelo serve para a representao grfica da estrutura e para a modificao do modelo
de simulao, cujos componentes so elementos e conexes. Os elementos tm conectores que
podem ser ligados entre si atravs de uma conexo, que pode ser ramificada de forma arbitrria,
ou seja, voc pode vincular mais de dois conectores mesma conexo.
Existem diferentes tipos de conectores, como os conectores mecnicos (lineares e rotativos),
hidrulicos e eltricos, bem como entradas e sadas de sinal. Somente conectores do mesmo tipo
podem ser ligados uns aos outros. Cada conector possui um nome no ambguo no que diz
respeito ao elemento correspondente. Estes nomes podem ser visveis atravs do menu View/
Pin Labels.
Elemento

Mola1

Massa1

Conexo

Amortecedor1

Conexo

Figura 2: Componentes
O explorador de modelos oferece acesso s propriedades dos componentes de um modelo de
simulao. A hierarquia de elementos e de classes do modelo representada em uma rvore.
Os parmetros e os resultados de um componente selecionado so mostrados em uma tabela,
onde podem ser modificados.

Parmetros

Resultado
i bl

Figura 3: Explorador de modelos


Mensagens, avisos e erros so registrados na rea de sada. Estas mensagens so atribudas a diferentes categorias (por exemplo, simulao, arquivo). O contedo do bloco de sada pode ser
salvo, exportado como texto e impresso.

Figura 4: rea de sada

Tutoriais do SimulationX

Trabalhando com Modelos de Exemplo


Com a instalao de SimulationX voc recebeu tambm uma coleo de modelos de exemplo.
possvel abrir esses modelos, alterar parmetros e realizar simulaes. Voc vai encontrar os
modelos de exemplo no diretrio ...\SimulationX3.o\Samples\... Existem vrios subdiretrios
para as diferentes bibliotecas, tais como, por exemplo,

...\SimulationX 3.o\Samples\Mechanics\... para mecnica (geral)


...\SimulationX 3.o\Samples\Pneumatics\... para pneumtica
...\SimulationX 3.o\Samples\Hidraulics\... para hidrulica

etc.

a) Abrindo um Arquivo de Modelo

Para abrir um arquivo de modelo, clique no boto


ou selecione File/Open .... Aps a
abertura, a estrutura do modelo ser exibida na vista do modelo e no explorador de modelos e
algumas janelas de resultados com curvas de resultados j calculadas aparecem.

b) Alterao dos Parmetros


Se o modelo j foi simulado, voc deve primeiro reiniciar a simulao clicando no boto
ou selecionando Simulation/Reset. Agora voc pode dar um clique duplo em qualquer
smbolo de um elemento, a fim de abrir a caixa de dilogo de parmetros. Para cada parmetro
em SimulationX, voc pode inserir valores numricos constantes, expresses matemticas ou
condies lgicas. Para obter informaes detalhadas sobre os elementos (parmetros, variveis
de resultado, suposies e clculos) voc pode pressionar o boto Help (

). O sistema de

ajuda online aparecer, fornecendo as informaes necessrias. Para digitar nmeros nos campos
de parmetros, primeiro selecione a unidade desejada e digite o valor numrico. O valor do
parmetro ser convertido automaticamente se voc alterar a unidade depois. Voc pode impedir
a converso pressionando a tecla Shift durante a seleo de unidade.

Figura 5: Caixa de dilogo de parmetros

Tutorial 1 Introduo

Para salvar os resultados da simulao para apresentao posterior, voc deve ativar o atributo
protocolo (
) para os valores de resultados desejados.

Figura 6: Caixa de dilogo de variveis de resultado


Na pgina General, na janela de propriedades, voc pode mudar o nome do elemento, atribuir um comentrio e ajustar a posio da etiqueta do elemento na vista do modelo (Figura 7).

Figura 7 Janela de propriedades


Feche a caixa de dilogo de parmetros com o boto fechar (
dilogo.

) ou clicando fora da janela de

c) Executando uma Simulao


Inicie a simulao clicando no boto
ou selecionando Simulation/Start. A simulao ser
executada at o tempo de parada especificado. Voc pode observar o tempo de simulao atual
no canto inferior direito (Simulation Time: 1.00000000 s).
Para alterar o valor predefinido do tempo de parada, abra o painel de controle de simulao,
selecionando Simulation/Transient Settings .... Agora voc pode editar os parmetros de
simulao (tStop, por exemplo).

Tutoriais do SimulationX

d) Abrindo uma Janela de Resultados


Se voc tiver ativado o atributo protocolo (
) para valores de resultados antes de executar
a simulao, agora voc pode traar estes resultados como diagramas y = f (t). Voc pode abrir
uma janela de resultados clicando com o boto direito do mouse em um elemento e selecionando o valor de resultado desejado a partir do menu pop-up.
Se nenhum valor de resultado estiver disponvel para um elemento, nenhum protocolo de atributo foi ativado ( )
O trabalho com janelas de resultados descrito na sequncia.

Criando o seu prprio modelo


Agora vamos desenvolver o modelo inicialmente mencionado Oscilador de Duas Massas. Os
passos individuais so explicados e mais detalhes se encontram nos captulos que se seguem.
Ao criar o seu prprio modelo, voc deve sempre comear com um novo arquivo (boto
ou menu File/New). Em seguida, faa o seguinte:

a) Selecionando Elementos
Vamos agora montar o nosso primeiro modelo simples o oscilador de duas massas.
Para colocar um novo elemento usando Arrastar & Soltar na exibio do modelo, faa o
seguinte:
1. Encontre o tipo de elemento correspondente na rvore da barra de biblioteca.

2. Clique com o boto esquerdo do mouse sobre a entrada na rvore e mantenha-o pressionado.

3. Com o boto esquerdo pressionado, mova o ponteiro do mouse para a posio na vista de
modelo em que o novo elemento deve ser inserido.

4. Ao soltar o boto do mouse, o elemento criado na posio desejada no modelo.

Tutorial 1 Introduo

Voc pode simplificar o posicionamento dos elementos ativando a opo Snap to grid (menu
Elements).
Para colocar vrios elementos de um tipo na vista do modelo, voc pode repetir o procedimento anterior.

Exemplo de aplicao:
Selecione duas massas (massa1, massa2) e um elemento mola-amortecedor (MolaAmortecedor1) da biblioteca Linear mechanics e coloque-os na vista do modelo.

Figura 8: Barra biblioteca e modelo


Os elementos do modelo podem ainda ser manipulados, isto , eles podem ser deslocados,
girados e espelhados.
Este elemento selecionado por um clique do mouse. Agora, ele pode ser deslocado
com o boto esquerdo do mouse pressionado para um novo local na vista do modelo. Por
voc pode controlar a rotao do elemento e com
meio das ferramentas
voc pode alternar sua direo entre horizontal e vertical. Assim, voc pode organizar os
elementos na posio e direo desejadas para conect-los.

b) Conectando Elementos
O prximo passo conectar os elementos para obter a estrutura de modelo desejada.
Para criar uma conexo entre dois conectores, voc pode fazer o seguinte:
1. Coloque o ponteiro do mouse sobre o conector a partir do qual voc deseja desenhar a
nova conexo. A mudana do ponteiro do mouse, assim como a mudana da cor do conector,
indica que voc est tocando o conector.

2. Pressione o boto esquerdo do mouse e mova o ponteiro do mouse para o conector alvo
da nova ligao, mantendo o boto pressionado.

Tutoriais do SimulationX

3. Quando voc soltar o boto do mouse, a conexo ser criada.

Voc pode cancelar a criao de uma nova ligao a qualquer momento liberando o boto do
mouse sobre uma regio vazia na vista do modelo ou usando a tecla de escape (ESC).
O encaminhamento de uma conexo ser determinado automaticamente, mas uma mudana
de caminho possvel a qualquer instante. Para fazer isto, mova o mouse sobre uma conexo
enquanto pressiona a tecla Alt. O ponteiro do mouse mostra em que direo voc pode mover
o segmento selecionado da linha de conexo.

Para melhorar a clareza do modelo, voc tambm pode ramificar conexes. Assim, voc pode
criar conexes entre conectores livres e conexes existentes em ambas as direes.

Exemplo de aplicao:
Conecte as duas massas com o elemento mola-amortecedor de acordo com a seguinte
estrutura.

Figura 9: Estrutura do modelo


Observe que voc pode conectar apenas elementos do mesmo domnio fsico (por exemplo,
uma mola mecnica no ir se conectar a um regulador de presso hidrulico). SimulationX impede automaticamente a criao de tal conexo.

c) Como Selecionar um Elemento


Um elemento escolhido por um clique do mouse. Uma vez selecionado, ser opticamente
acentuado por uma moldura. Elementos individuais podem ser selecionados tambm pela seleo
do item correspondente no explorador de modelos.

Tutorial 1 Introduo

8
Como Selecionar Vrios Elementos
Para selecionar vrios elementos, existem duas possibilidades:
1. Desenhe um quadro em torno dos respectivos elementos.

2. Um elemento pode ser acrescentado seleo atual pressionando a tecla Shift e clicando
com o mouse sobre o elemento. A remoo de um elemento a partir da seleo realizada
da mesma maneira.

d) Introduzindo Parmetros
Para poder trabalhar com nosso modelo, primeiro temos que inserir os parmetros do elemento
desejados.
Selecione o componente (elemento ou conexo) que voc deseja editar, seja na vista
de modelo ou na vista de rvore do explorador de modelos. Um componente selecionado
na vista de modelo tambm selecionado na vista de rvore do explorador de modelos e
vice-versa.
Para o componente selecionado, os parmetros relacionados e as variveis de resultados
so mostrados em duas tabelas. Para a edio de um item, clique no campo desejado da
tabela. Agora voc pode editar o contedo do campo ou escolher um item na lista de seleo
correspondente.
Enquanto o campo editado, o parmetro correspondente no atualizado. A transferncia
do novo valor para o parmetro ocorre somente aps a concluso e validao da entrada. Para
a realizao da entrada, h as seguintes possibilidades:

Mude para outra linha com as chaves do cursor e ou clique sobre o novo campo
Pressione a tecla Return
Mude o foco para outra janela, por exemplo, clicando na vista do modelo.
As modificaes podem ser desfeitas utilizando o boto Undo ou o menu Edit/Undo.
Para alternar o atributo de protocolo de uma varivel de resultado, clique no smbolo cor-

respondente na coluna de protocolo (

).

O valor atual de uma varivel de resultado no pode ser alterado. No entanto, a unidade de
medida em que a varivel deve ser mostrada pode ser alterada.

Tutoriais do SimulationX

Exemplo de aplicao:
Insira os seguintes parmetros:

Tabela 1: Parmetros dos elementos


massa1

Massa

250

Deslocamento Inicial

x0

mm

massa2

Massa

kg

MolaAmortecedor1

Rigidez do Contato

N/mm

Amortecimento do Contato

Ns/m

Voc pode fazer isso usando a caixa de dilogo de Propriedade de um elemento (clique
duas vezes sobre ele) ou usando o explorador de modelos. Clicando em um elemento
aparecem seus parmetros no explorador de modelos.
Ento, na parte superior do explorador de modelos (veja a Figura 10), os parmetros
estaro acessveis para alterao e, na parte inferior, as variveis de resultado podem ser
acessadas.

Figura 10: Parmetros da massa1 no explorador de modelos

Observe que sempre se usa um ponto (e no vrgula!) como separador decimal.


Alm disso, voc ativa os atributos de protocolo para as variveis de resultados que
podem ser registradas, para que possam ser traadas durante ou aps a simulao.
Ative atributos de protocolo para as variveis de resultados a seguir:

massa1
massa2
MolaAmortecedor1
MolaAmortecedor1

Deslocamento (x)
Deslocamento (x)
Fora Interna (Fi)
Diferena de Deslocamento (dx)

e) Execuo da Simulao
Com o modelo de amostra preparado, voc pode realizar todos os clculos implementados em
SimulationX:

Simulao no modo transitrio


Clculo do equilbrio
Anlise do modelo linear (frequncias naturais e modos de vibrao)

Tutorial 1 Introduo

10

Vamos nos restringir simulao no modo transitrio. A Figura 11 mostra a janela de controle
de simulao. Voc abre a caixa de dilogo do painel de controle de simulao utilizando o
menu Simulation/Transient Settings.

Figura 11: Janela de propriedades Simulao


Agora voc pode iniciar a simulao atravs do menu Simulation/Start ou com o boto
na barra de ferramentas. A computao ocorre at o tempo de parada dado. O valor padro para
o tempo de parada 1s. Voc pode alterar esse valor em Simulation/Transient Settings.

f) Abrindo uma Janela de Resultados


Vamos agora apresentar os resultados da simulao. Smbolos de protocolo ativados podem
ser arrastados para a vista do modelo ou uma janela de resultado j aberta. Para isso, clique
no smbolo de protocolo e mova-o para o local desejado, mantendo o boto pressionado. Ao
soltar o boto, o protocolo de resultado mostrado tanto em uma nova janela como em uma
janela de resultado existente.

Exemplo de aplicao:
Criamos uma exibio do resultado para a varivel massa1.x em um diagrama y = f (t).
Para abrir a janela de resultado adequada, utilize o procedimento Arrastar & Soltar
descrito acima. Selecione o elemento Massa1 na vista de modelo com um clique do
mouse. No explorador de modelos, as variveis de resultados disponveis so exibidas.
Voc clica no atributo de protocolo para o deslocamento de Massa1 com o boto
esquerdo do mouse e o arrasta para a vista de modelo. Ao soltar o boto do mouse, a janela
de resultado torna-se visvel.

Tutoriais do SimulationX

11

Figura 12: Janela de resultado para massa1.x

Exemplo de aplicao:
Agora vamos adicionar a varivel de resultado massa2.x janela de resultado j existente.
Para isso, selecione o elemento massa2 na vista do modelo e arraste o smbolo de
atributo de protocolo para o deslocamento para a janela de resultado existente. A janela
mostra agora duas curvas.

Figura 13: Janela de resultados com duas curvas


Gostaramos de mostrar a diferena de deslocamento (dx) do elemento mola-amortecedor
(MolaAmortecedor1) sobre a fora interna do elemento (diagrama y(x)). Ns j ativamos
os atributos de protocolo correspondentes; portanto, os resultados foram armazenados
durante a simulao. Agora voc cria uma janela de resultado comum contendo dx e Fi
(como descrito acima para o deslocamento da massa). O grfico do resultado alternado
para o modo y(x) pressionando o boto
na barra de ferramentas da janela de resultados.
Voc ver a curva, como mostrado na Figura 14, e pode trocar os dois eixos pressionando
o boto

Tutorial 1 Introduo

12

Figura 14: Janela de resultado com uma representao y(x)

Agora possvel manipular o modelo. Voc pode reiniciar a simulao com o boto
,
aplicar parmetros ou alteraes estruturais no modelo e comear a simulao novamente.
Ao reiniciar, todas as curvas de resultado so excludas.
Nota: Se voc quiser preservar uma curva de resultado, voc pode congel-la com o boto
antes de reiniciar. Assim, a curva continua visvel e voc pode observar diretamente os efeitos
das alteraes de parmetros comparando o novo resultado com a curva congelada.

ITI SimulationX para modelagem e anlise de sistemas heterogneos


Use as possibilidades de ITI SimulationX para uma soluo de problemas rpida e eficiente,
bem como durante a avaliao e otimizao de sistemas tcnicos:

Estudos de parmetros automaticamente (boto


ou menu Analysis/Variants Wizard ...)
Anlise de sistemas lineares: Analise Frequncias naturais e Modos de Vibrao de seu sistema (boto
ou menu Analysis/Natural Frequencies...)
Anlise de sistemas lineares: Anlise de Entrada-Sada (boto
ou menu Analysis/Input-Output
Analysis)
Amplie elementos existentes (boto
ou menu Elements/Derive)
Criao de Compostos (boto
ou menu Elements/Summarize)
Use o TypeDesigner/FluidDesigner para criar seus prprios tipos de elementos
e fluidos
Implemente seus prprios algoritmos especficos do usurio
Cossimulao
Exportao de cdigo
Simulao de estado estacionrio

Tutorial 2 Unidade de Cilindro


Hidrulico
Objetivo
Neste tutorial, voc criar um modelo para uma unidade de cilindro
hidrulico simples, que controlada por uma vlvula de controle
proporcional direcional. Em um primeiro passo, voc criar um
sistema em Malha Aberta, o que significa que no h realimentao
da posio real do cilindro para a vlvula de controle. Em uma segunda
etapa, a posio do cilindro medida e comparada com o sinal de
comando de posio, de modo a criar um sistema em Malha Fechada.
O objetivo do circuito elevar (ou baixar, respectivamente), a massa
da carga na direo vertical de acordo com o sinal de comando da vlvula
de controle proporcional direcional. Para a alimentao de presso,
simplesmente usamos uma bomba de deslocamento constante, acionada
a uma velocidade constante e ligada a uma vlvula de alvio de presso.
A vantagem deste sistema a sua estrutura simples. Obviamente, mostra
uma eficincia muito fraca, uma vez que uma grande quantidade de
energia consumida pelo fluxo atravs da vlvula de alvio.

Modelagem multidomnio
de
Desenvolvimento
modelos simples a
estendidos
de estruturas de
Controle
unidades de cilindro
dos resultados e
Anlise
melhoria de
comportamento

Estudos de parmetros

Supe-se que voc est familiarizado com a funcionalidade bsica


do SimulationX. Portanto, por favor, consulte o Tutorial 1: Introduo para uma introduo geral sobre como selecionar elementos
das bibliotecas, como conect-los e introduzir os parmetros, como
executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.

Parte 1:

Sistema em Malha Aberta


Crie o modelo SimulationX da unidade de cilindro hidrulico de
acordo com a Figura 1. Use os elementos contidos na Tabela 1.
Voc pode alterar o texto e a posio da etiqueta de cada objeto,
clicando duas vezes em um elemento e selecionando General /
Name .... necessrio escrever o nome sem espaos em branco
(por exemplo, UnidadeCilindro).
Ao conectar os elementos uns com os outros, voc deve se lembrar que em SimulationX voc s pode conectar as portas de elementos do mesmo tipo.
A massa do mbolo do cilindro no est includa no objeto cilindro.
Portanto, necessrio modelar a massa do pisto, ligando um elemento
Massa (Library MechanicsLinear MechanicsMass) ao cilindro.
Ela representa a massa do mbolo e a massa de carga ao mesmo tempo.
Para cortar uma ligao j existente, clique sobre ela e pressione
Del.
O caminho de uma conexo ser determinado automaticamente,
mas a alterao do caminho possvel a qualquer momento. Para fazer
isso, mova o mouse sobre uma conexo, enquanto pressiona a tecla Alt.
O ponteiro do mouse mostra em que direo voc pode mover a linha
de conexo selecionada.

13

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico

14

Figura 1: Estrutura do modelo da Unidade de Cilindro em Malha Aberta


Tabela 1: Elementos necessrios para o circuito da Figura 1
Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Elemento

Hydraulics/
Actuators

cilindroDif1

Hydraulics/
Actuators

motorBomba1

Hydraulics/
Basic Elements

volume1

Hydraulics/Valves/
Pressure Valves

valvulaAlivioPressao1

Hydraulics/
Basic Elements

tanque1

Smbolo

(continua)

Tutoriais do SimulationX

15

Tabela 1: Elementos necessrios para o circuito da Figura 1 (continuao)


Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Elemento

Hydraulics/
Valves/Proportional
Directional
Control Valves

valvulaPropDif1

Mechanics/
Linear Mechanics

massa1

Mechanics/
Linear Mechanics

fonte1

Mechanics/
Rotational Mechanics

ajuste1

Signal Blocks/
Signal Source

curva1

Smbolo

Depois de ter conseguido criar a estrutura do modelo de acordo com a Figura 1, voc tem que
inserir os parmetros para os elementos e ativar o atributo de protocolo para as variveis que voc
pretende representar graficamente aps a simulao. Como quase todos os elementos tm parmetros padro, voc s tem que introduzir os parmetros que so diferentes dos valores padro.
A Tabela 2 apresenta uma viso geral sobre esses parmetros. Algumas das caixas de dilogo de
parmetros tm mais de uma pgina.
Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1
Elemento

Entrada de Parmetro

Cilindro (cilindroDif1)

Pgina de Dilogo Geometry:

Ajuste o Curso Mximo do Cilindro para 400 mm

Ajuste o Dead Volume nas Portas A e B para 1 dm3 (primeiro


selecione a unidade apropriada e depois introduza o valor)

Ajuste a Transformation of Piston Housing para -200 mm

A transformao de coordenadas dxh de -200 mm significa que o


deslocamento da Massa zero quando o curso do cilindro 200 mm.
Isto coloca o centro de massa na metade do curso do pisto. Pgina de
Dilogo Friction:

(continua)

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico

16

Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1 (continuao)


Elemento

Entrada de Parmetro
Pgina de Dilogo Results 2:

Massa (massa1)

ForaGravidade (fonte1)

Ative os atributos de resultados

Ajuste a massa em 100 kg

Ajuste o deslocamento da massa em zero

Ative os atributos de protocolo

Ajuste a fora para (massa1.m*9.81) N

Observe que em SimulationX voc pode introduzir valores constantes


assim como expresses aritmticas ou booleanas, variveis e funes para
qualquer parmetro. No caso acima, a expresso considera a fora da
gravidade em massa1.m (100) kg.
Ao usar o elemento External Force, voc deve decidir se conecta o lado
esquerdo ou o direito ao elemento mecnico (isto , massa). No nosso caso,
conectamos o lado esquerdo da fora massa (veja Figura 1). Isto significa que
a fora agir contra o sentido positivo de movimento da massa. As pequenas
setas vermelhas indicam o sentido positivo da coordenada do elemento (massa),
o sentido positivo da coordenada da fora indicado pelas setas brancas grandes.

Bomba (motorBomba1)

Ative os atributos de protocolos para a fora:

Pgina de Dilogo Geometry:

Ajuste o volume de deslocamento em 50 cm3

Pgina de Dilogo Friction:

(continua)

Tutoriais do SimulationX

17

Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1 (continuao)


Elemento

Entrada de Parmetro
Pgina de Dilogo Leakage:

Pgina de Dilogo Results2

Motor (ajuste1)

ValvulaAlivio
(valvulaAlivioPressao1)

ValvulaControle
Proporcional
(valvulaPropDir1)

Ative os atributos de protocolo para o fluxo na porta A

Pgina de Dilogo Parameters:

Selecione o tipo Rotational Speed

Selecione primeiro a unidade rpm e depois o valor da velocidade


de rotao

Ative os atributos de protocolo para Torque e Power

Ative os atributos de protocolo para as variveis de resultados Pressure


Drop, Volume Flow e Power Dissipation

Pgina de Dilogo Stroking:

Na caixa de seleo Stroke Signal, selecione Normalized Signal

Observe que Normalized Signal significa que a gama vlida para o sinal
de entrada deve ser de -1 a +1. Em um sinal de entrada de zero, a vlvula
estar na sua posio central.
Pgina de dilogo Dinamics:

Desligue a caixa de seleo para a dinmica da vlvula

(continua)

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico

18

Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1 (continuao)


Elemento

Entrada de Parmetro
Pgina de dilogo Q-y-Function:

Na caixa de seleo Type of Edges, selecione Identical Edges

Defina o fluxo por mudana de Curso em (60 l/min).

Altere a unidade para (l /min)/ - em primeiro lugar

Nota: Um valor de 60 (l/min)/ - significa que teremos um fluxo de 60 l/


min a uma queda de presso de 35 bar (em uma extremidade nica) para
o curso completo de abertura da vlvula.
Pgina de dilogo Results:

Ative os atributos de protocolo para o Relative Valve Stroke

Ative os atributos de protocolo para o fluxo nas portas A & B

Ative os atributos de protocolo para Power Dissipation

A dissipao de energia permite que voc investigue a eficincia global do


seu sistema.
SinalControle (curva1)

Dilogo Parameters:

Selecione Simulation Time t [s]

Clique no boto Edit para abrir a caixa de dilogo para Input of


Values.

Selecione a quantidade e os rtulos para os eixos, usando o boto


Properties

na barra de ferramentas.
(continua)

Tutoriais do SimulationX

19

Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1 (continuao)


Elemento

Entrada de Parmetro

Na janela Properties voc deve digitar os comentrios e as quantidades


para os eixos.
Insira para o eixo X o tempo de simulao e para o eixo Y como comentrio
Sinal de Sada e quantidade - Quantidades Bsicas / Amplitude Relativa.

Insira os seguintes dados e clique em OK quando terminar:

Voc tambm pode carregar dados existentes de arquivos ASCII ou clicar


duas vezes diretamente no grfico direita. Alternativamente, voc pode
usar outros elementos a partir da biblioteca Signal Sources.
Ative os atributos de protocolo para a varivel de resultado Signal Output.

VP (volume1)

Pgina de dilogo Parameters:


Defina o volume em 1 dm3

Observe que os volumes no so necessrios em SimulationX. No entanto,


um volume da bomba de zero resultaria em uma variao de presso
infinitamente rpida, o que no realista.
Pgina de dilogo Results:
Ative os atributos de protocolo para a presso

20

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico


Deixe as configuraes de simulao como padro. Depois de ter introduzido os parmetros do
modelo, voc pode executar a simulao e observar os resultados. A Figura 2 mostra alguns dos
resultados da simulao. Voc tambm pode alterar o fluido hidrulico, clicando duas vezes na
conexo e selecionando um lquido. O padro HLP 46, um leo mineral com um comportamento de viscosidade de acordo com a norma ISO VG 46.
O sinal de controle indica as
caractersticas especificadas. Se o
sinal de curso para a vlvula
negativo, a bomba ligada
porta A do cilindro, ou seja, a
massa da carga levantada.

O fluxo das Portas A e B da


vlvula , em certa medida,
proporcional ao sinal de curso.
Uma vez que temos um cilindro
diferencial, o fluxo apresenta um
comportamento assimtrico. O
fluxo mximo positivo no pode
exceder 50 l/min, que o fluxo
da bomba.

A presso no volume VP no
pode ser superior a 100 bar, que
a presso de ajuste para a
vlvula de descarga. Na abertura
negativa completa da vlvula de
controle, a presso da bomba
VP cai para 32 bar, uma vez
que a bomba no pode fornecer
fluxo suficiente.

A velocidade do pisto
proporcional ao fluxo na vlvula.
medida que a presso da
bomba decai de 100 bar a 32 bar,
a velocidade tambm diminui
ligeiramente. Quando a vlvula
de controle fechada, o mbolo
oscila devido compressibilidade
do leo.

Figura 2: Resultados de simulao para a unidade de cilindro em malha aberta

Tutoriais do SimulationX

21

possvel manipular o modelo de simulao, a fim de melhorar o desempenho da unidade de


malha aberta do cilindro (no se esquea de reiniciar o modelo antes de fazer modificaes!).
Algumas mudanas interessantes no comportamento do sistema sero bvias, se voc

alterar a presso de ajuste pSet na vlvula de alvio de 100 bar a 200 bar, e
utilizar uma vlvula de controle proporcional menor (ou seja, alterar o Flow per Change
of Stroke de 60 (l/min) para 20 (l/min)

Especialmente com a ltima


modificao, a presso da
bomba permanecer
constante, j que a demanda
de fluxo do cilindro est
diminuda.

Figura 3: Presso e caractersticas de velocidade melhoradas com uma vlvula de controle menor

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico

22
Parte 2:

Adicionando um Acumulador

Figura 4: Modelo de estrutura modificado com acumulador


Voc agora vai adicionar um acumulador ao sistema, a fim de compensar as exigncias de fluxo
breves do cilindro, as quais excedem o fluxo da bomba. Antes de voc fazer isso, redefina o
parmetro Flow per Change of Stroke da vlvula de controle proporcional de 20 (l/min) para
60 (l/min) e ajuste a presso na vlvula de alvio para 100 bar.
Para adicionar o acumulador ao modelo, execute os seguintes passos:

Reinicie o modelo de simulao. (


)
Exclua o volume VP.
Abra a biblioteca de Hydraulics (Accessories and Sensors) e ligue o Hydropneumatic
Accumulator de acordo com a Figura 4:

Tabela 3: Parmetros do acumulador


Accu (acumuladorl)

Pgina de dilogo Construction 1:

Defina o tipo de construo como Bladder Accumulator (vertical)

(continua)

Tutoriais do SimulationX

23

Tabela 3: Parmetros do acumulador (continuao)

Defina o volume de gs do acumulador em 5 dm3

Defina a Pre-Fill Pressure em 80 bar

Defina o volume morto no lado do leo em 100 cm3

Pgina de dilogo Operating Conditions:

Defina a Initial Oil Pressure em 100 bar

Pgina de dilogo Results 1:

Ative os atributos de protocolo para Oil Pressure

Ative os atributos de protocolo para Volume Flow of Oil

Ative os atributos de protocolo para Gas Pressure

Ative os atributos de protocolo para Gas Volume

Se voc executar a
simulao, encontrar que o
cilindro atinge o seu ponto
final depois de 0,3 s. Neste
momento, a velocidade do
mbolo comea a oscilar
com uma frequncia muito
elevada, por causa da alta
rigidez final de parada do
cilindro.

Figura 5: Velocidade melhorada com o acumulador


Agora seria possvel adaptar a rigidez e o amortecimento da parada final do cilindro fora do
cilindro e do pisto e massa da carga. No entanto, em vez disso, voc vai transformar o sistema
em uma unidade de cilindro em malha fechada.

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico

24
Parte 3:

Sistema em Malha Fechada


Para muitas aplicaes industriais, uma unidade de cilindro em malha aberta no suficiente.
Sistemas em malha fechada so usados em tais casos. Voc pode facilmente aumentar o exemplo
dado da unidade de cilindro para torn-la uma unidade em malha fechada. Adicione os novos
objetos, como mostrado na Figura 6 e na Tabela 4.

Figura 6: Unidade de cilindro em malha fechada


Tabela 4: Novos objetos necessrios para o sistema em malha fechada
Objeto

Biblioteca

Sensor (sensor1)

Mechanics

ErroPistao
(soma1)

Signal Blocks

Parmetros
Nenhum

Defina as mudanas de sinal como a seguir

(continua)

Tutoriais do SimulationX

25

Tabela 4: Novos objetos necessrios para o sistema em malha fechada (continuao)


Objeto

Biblioteca

Parmetros
Observe que, para o controle do processo, devemos comparar
o deslocamento real com o deslocamento dado.

Ganho (p1)

Signal Blocks /
Linear Signal
Blocks

Ative os atributos de protocolo para o sinal de sada

padro

Como prximo passo, voc deve adaptar a tabela de dados para o sinal de comando a partir
de uma quantidade relativa (-) a um sinal de deslocamento (mm). Para fazer isso, abra o dilogo de
parmetro para o objeto de modelo CommandSignal e proceda da seguinte forma:

Abra a janela do editor de curva clicando no boto Editar na caixa de dilogo Parmetros

Edite a unidade, clicando no boto Properties

Defina a quantidade do sinal de sada como deslocamento:

Adapte os valores da tabela para um mximo de 100 mm:

Feche a janela do editor de curvas com OK.

26

Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico


Agora voc terminou a introduo de parmetros e podemos executar a simulao.
Voc alterou um sinal de comando para um sinal de posio. Isso significa um comportamento diferente do anterior, porque agora voc controla a posio e no o sinal para a VlvulaControleProporcional (ProportionalControlValve).
Mostra o resultado do
deslocamento do pisto em
relao ao valor do sinal de
comando.
Pode-se observar que o sinal
do ganho est bom, mas o
valor de 1 muito pequeno.

Figura 7: Resultados de simulao para a unidade de cilindro em malha fechada com um ganho de 1
Assim, vamos aumentar o ganho do bloco de sinal Gain de 1 para 30:

Se executar a simulao
novamente, voc observar
que o desempenho melhorou
consideravelmente.

No entanto, se voc abrir a


janela de resultado para a
velocidade da massa, voc vai
ver que o sistema tende a ser
instvel.

Figura 8: Resultado da simulao com um ganho de 50


Se tal efeito ocorre, na realidade, o ganho deve ser reduzido. No entanto, em seu modelo, voc
negligenciou o comportamento dinmico da vlvula de controle. Portanto, voc tem que incluir
a dinmica da vlvula editando os parmetros da ProportionalControlValve:

Tutoriais do SimulationX

27

Tabela 5: Novos parmetros de ProportionalControlValve


ProportionalControlValve

Ative a dinmica da vlvula:

Defina a Natural Frequency no amortecida em 18 Hz e a


Damping Ratio em 0.8:

Se executar a simulao novamente com a dinmica da vlvula includa, voc observar que o
sistema apresenta agora um comportamento estvel veja a Figura 9.
Voc pode manipular o
modelo de simulao a fim de
incluir nela outros efeitos
fsicos (por exemplo, atrito ou
vazamento no cilindro) ou
para otimizar a estratgia de
controle (por exemplo,
substituindo o simples bloco
P-Gain por um bloco PID).
Alternativamente, a
ferramenta de otimizao
includa poderia ser usada para
encontrar os valores timos
para o controlador.

Figura 9: Um comportamento estvel da velocidade da massa com um ganho de 50 com a


dinmica da vlvula includa no modelo

Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial:

Voc aprendeu como construir modelos de sistemas de acionamento hidrulico em


SimulationX. A maioria dos elementos tem parmetros padro e opes escalveis (por
exemplo, atrito e vazamento do cilindro).
Blocos de sinal em SimulationX (por exemplo, fontes de sinal) podem ser adaptados para o
seu propsito em termos de quantidades fsicas, unidades e nomes dos parmetros e
quantidades de resultado. Tabelas de dados complexas podem ser inseridas ou mesmo
importadas de arquivos externos.
SimulationX uma ferramenta para simulao de sistemas intuitivas, j que modelos com
mistura de domnios fsicos (mecnica, hidrulica e controles, por exemplo) podem ser
criados muito rapidamente.
A abordagem orientada a objetos de SimulationX permite que voc modifique a estrutura
do modelo dado muito facilmente e o adapte s novas tarefas e especificaes.
O modelo SimulationX assemelha-se claramente estrutura do circuito do sistema
hidrulico. Isto significa que voc pode se concentrar em sua tarefa de engenharia em vez
de pensar sobre o fundo matemtico de seu sistema. Alm disso, outros engenheiros
podem facilmente voltar a usar e entender os seus prprios modelos.

Tutorial 3 Simulao de Grupo


Motopropulsor e de
Veculos Automotores
Objetivo
Este tutorial vai levar voc passo a passo para um modelo de grupo
motopropulsor de complexidade varivel. Inicialmente ser formado
um modelo de motor simples que, ento, ser ampliado para conter
componentes bsicos do grupo motopropulsor (embreagem, engrenagens, rodas), a massa do carro e as resistncias de conduo, para
simular processos como a partida do carro da velocidade zero. O
terceiro passo de refinamento conduz a um modelo que permite a
simulao de diferentes tipos de fenmenos de vibrao da caixa de
cmbio. Uma perspectiva de outras possibilidades de desenvolvimento de modelos mais detalhados dada. Supe-se que voc est
familiarizado com a funcionalidade bsica do SimulationX.
Portanto, consulte o Tutorial 1: Introduo para uma introduo geral sobre como selecionar elementos das bibliotecas, como
conect-los e introduzir os parmetros, como executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.

Parte 1:

Simulao de Acelerao do Veculo


1.

Modelagem do Motor

Para acelerar um veculo, um modelo muito simples de motor ser


suficiente. Normalmente, um motor descrito em termos do torque
em funo da velocidade do motor. Crie o modelo SimulationX
mostrado na Figura 1.

Figura 1: Modelo
Simples de Motor

Para girar um elemento do modelo, selecione o elemento com o


boto esquerdo do Mouse e escolha Rotate Left ou Rotate Right
no menu Elements. Voc tambm pode usar os botes
para esta operao.

28

fcil de
Modelagem
componentes de grupo
motopropulsor

Observao de resultados
Ampliao de modelos
dos resultados com
Anlise
variao dos parmetros
de diversos
Influncia
parmetros

Tutoriais do SimulationX

29

Para alterar a etiqueta de um elemento, clique duas vezes sobre ele para abrir a janela de propriedades. Use a pgina de dilogo General para editar o nome. Aqui voc tambm tem a
possibilidade de posicionar a etiqueta em relao ao objeto.
Tabela 1: Elementos contidos no modelo de motor
Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Elemento
Funo

Mechanics /
Rotational Mechanics

Inrcia
Inrcia do volante, da embreagem e
do eixo de entrada da caixa de
velocidades. Elemento para
aplicao do torque do motor e para
a medio da velocidade do motor

Mechanics /
Rotational Mechanics

Torque externo
Torque dependente da
velocidade do motor

Mechanics /
Rotational Mechanics

Sensor
Medio da velocidade do motor
(Sensor do volante)

Signal Blocks /
Signal Sources

Curva
Caracterstica velocidade-torque

Signal Blocks

f(x)
Recipiente para um parmetro de
modelo, que pode ser mudado e
usado em diversos elementos do
modelo

Smbolo

Depois de ter conseguido criar a estrutura do modelo de acordo com a Figura 1, voc deve
inserir os parmetros para os elementos e deve ativar os atributos de protocolos para as variveis
de resultado que voc deseja traar aps a simulao:
Tabela 2: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto
InitialSpeed

Entrada de Parmetros
Em Initial Speed define-se um parmetro modelo, que dever ser facilmente
acessvel e que pode ser utilizado em diferentes elementos do modelo na
simulao. Como a funo-elemento s tem uma quantidade base, temos que
definir o valor usado por uma string. Isto determina a unidade do parmetro.

Defina a funo f(x) em 800 rpm

(continua)

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

30

Tabela 2: Entrada de parmetros (continuao)


Modelo de Objeto

Entrada de Parmetros
Observe que voc pode adicionar uma unidade a um parmetro sem unidade
anexando o nome da unidade entre aspas simples.
Ative o atributo de protocolo para a Sada de Sinal

Volante

Defina o parmetro Moment of Inertia como 0,35 kgm2 um valor


tpico para um motor de carro de passageiros

Introduza uma referncia para o parmetro F do elemento InitialSpeed


(InitialSpeed.F) para a velocidade inicial de rotao do volante

Ative o atributo de protocolo para Rotational Speed e altere a unidade


de medida para rpm

EngineTorque

Atribua o torque da fonte ao seu sinal de entrada inserindo o nome da


entrada (in1)

Torque_
characteristic

Ajuste o Reference Value em Input x, a fim de tornar o resultado


(torque) dependente da entrada (velocidade do motor)

Abra a janela de curva clicando no boto Edit

Defina um nome para o intervalo e o domnio da curva, bem como os


domnios fsicos e unidades de medida correspondentes clicando no boto
Properties

(continua)

Tutoriais do SimulationX

31

Tabela 2: Entrada de parmetros (continuao)


Modelo de Objeto

Entrada de Parmetros

Selecione para x Mechanics (Rotary)/Rotary Velocity com uma unidade


rpm e o nome Speed

Selecione para y Mechanics (Rotary)/Torque com uma unidade Nm


e o nome Torque

Insira os seguintes valores

Ative o atributo de protocolo para Signal Output

Agora voc est pronto para realizar o teste de funcionamento do seu motor. Para v-lo trabalhando,
abra a janela de resultados para a velocidade do volante (selecione Result Curve.../Rotational Speed
no menu de contexto do objeto do volante) e inicie a simulao. possvel ver o aumento de velocidade at atingir o mximo de 5000 rpm definidos na caracterstica de torque (veja Figura 2).

Figura 2: Partida do motor de 800 rpm at o mximo de 5000 rpm

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

32
2.

Modelagem do grupo motopropulsor

Voc pode agora avanar para o restante do veculo caixa de cmbio (com engrenagens fixas),
engrenagens de eixos, rodas, massa do carro e resistncia de conduo devida resistncia do
ar e ao atrito de rolamento. Primeiro reinicie sua simulao e ento construa o seu modelo de
grupo motopropulsor, como mostrado na Figura 3.

Figura 3: Modelo de grupo motopropulsor completo

Tabela 3: Os seguintes novos objetos esto contidos no modelo


Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Objeto
Funo

Mechanics /
Rotational Mechanics

Atrito Rgido
Modelagem da embreagem

Mechanics /
Rotational Mechanics

Marcha
Relaes de transmisso
para a marcha selecionada
e a engrenagem diferencial

Mechanics /
Rotational Mechanics

Transformao Rotacional Linear


As Rodas

Mechanics /
Linear Mechanics

Massa
A massa do carro

Mechanics /
Linear Mechanics

Fora externa
Resistncia de conduo
resistncia do ar e atrito das rodas

Smbolo

Voc pode renomear os objetos como de costume. Em seguida, os novos modelos de objetos
so parametrizados.

Tutoriais do SimulationX

33

Tabela 4: Entrada de parmetros


Modelo de Objeto
Embreagem

Caixa de Cmbio

Entrada de Parmetros

Neste elemento de atrito rotativo, o torque no estado de deslizamento e o


torque necessrio para romper com o estado adesivo devem ser especificados.
O torque de liberao deve ser maior do que o torque mximo entregue
pelo motor, de modo que o configuramos em 300 Nm. O torque de deslizamento definido para um valor menor. Escolha 100 Nm a fim de
torn-lo to grande quanto o torque do motor na velocidade inicial (800
rpm). Assim, a velocidade do motor se mantm constante at que a
embreagem esteja completamente fechada.

Ative o atributo de protocolo para a varivel de resultado State of Friction,


a fim de observar o comportamento do elemento de embreagem durante a
simulao.

Em Gearbox, a relao de transmisso para a marcha selecionada tem que


ser dada. Selecionamos o transformador de maneira que a relao de
engrenagens seja calculada como a relao entre as velocidades de rotao
(o tipo Gear Ratio om1/om2):

Os ndices correspondem aos respectivos conectores. O conector com a seta


vermelha o conector 1. Supondo que o carro tem uma relao de transmisso
de 3,32 (83 e 25 dentes) em primeira marcha, o seguinte inserido no dilogo
de parmetro:

Diferencial

Roda

A relao de engrenagens diferencial selecionada da mesma forma como


a relao de engrenagem da caixa de cmbio. Use a relao 4, que razovel
para uma engrenagem diferencial.

Aqui devemos especificar a translao do movimento de rotao do sistema


de transmisso para o movimento de translao do carro. Esta transformao
realizada nas rodas. Quanto s engrenagens, a relao da velocidade na
conexo de translao (ligada massa do carro) para a velocidade da conexo
rotativa (ligada ao diferencial) deve ser determinada. Esta a razo entre a
circunferncia da roda (em metros) e o ngulo correspondente (em radianos),
isto , o raio da roda. Selecionando um raio 0,35 m, o seguinte deve ser inserido:
(continua)

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

34

Tabela 4: Entrada de parmetros (continuao)


Modelo de Objeto

Entrada de Parmetros

Observe que no nosso arranjo (Figura 3), a roda construda ao contrrio;


o conector 2 aponta para o lado do motor, o conector 1 para a massa.
MassaCarro

O carro deve ter uma massa de 1400 kg, o que inserido na caixa de dilogo
de parmetros do elemento CarMass

Os valores iniciais para o deslocamento e a velocidade devem ser definidos


como zero (e fixados utilizando o pino azul para evitar que o calculador o
altere durante o clculo do valor inicial), a fim de simular uma forma com
velocidade e deslocamento iniciais de zero.

ArrastoAr

Ative os protocolos de atributos para os valores dos resultados Velocity


e Acceleration e defina a unidade de medida de velocidade em km/h.

Ao se mover, um carro mantm duas foras de resistncia importantes: a


resistncia do ar e o atrito de rolamento. A resistncia do ar calculada como

Cd = 0,31 - coeficiente de resistncia do ar, A = 2,2 m2 - rea projetiva do


carro,

- densidade do ar, - velocidade do veculo

A frmula acima pode ser digitada diretamente no parmetro para a fora. Uma
propriedade especial explorada a fim de obter a velocidade necessria para
o clculo do arrasto do ar. O SimulationX fornece as variveis de estado do
movimento (deslocamento, velocidade, acelerao) como qualquer outro parmetro ou varivel do sistema. Usando o nome do elemento correspondente,
eles podem ser acessados. No nosso modelo de exemplo, usamos a velocidade
CarMass.v. Ao digitar os valores, observe que todos eles devem ser dados em
unidades de base do SI (que o caso aqui)

AtritoRolamento

A segunda resistncia de conduo a fora resultante do atrito de rolamento,


que praticamente constante ao longo de intervalos largos da velocidade
do veculo. calculado como

(continua)

Tutoriais do SimulationX

35

Tabela 4: Entrada de parmetros (continuao)


Modelo de Objeto

Entrada de Parmetros
R = 0,01 - coeficiente de atrito de rolamento (estrada de asfalto),
m = 1400kg - massa do carro,
- Gravidade.
Novamente temos que introduzir todos os valores em suas unidades de base SI

Nesta etapa, salve o modelo para que voc possa reutiliz-lo na parte 2 do tutorial.
Agora os testes de acelerao podem ser realizados. Abra as janelas de resultados para o estado
do atrito da embreagem, a velocidade de massa do carro e a acelerao da massa do carro. Defina
o Stop Time da simulao (Menu Simulation/Settings) em 5 s e selecione Start para
comear a simulao.
Voc vai ver as curvas mostradas nas Figuras 4 e 5.
As curvas ento so exibidas em quatro janelas. A fim de formar telas comuns, clique no
marcador colorido da curva na legenda (canto superior direito do grfico), arraste-o para a janela
de destino (outra exibio do resultado), e solte-o ao liberar o boto do mouse.

Figura 4: Estado da embreagem e velocidade do motor

A velocidade do motor se mantm constante at que a embreagem esteja completamente fechada.


Como voc fez o torque de deslizamento to grande quanto o torque inicial do motor, o torque
do motor totalmente utilizado para a acelerao do carro atravs da embreagem de atrito e,
assim, o motor permanece a uma velocidade constante. Depois que a embreagem engatada,
o carro acelera at que a velocidade mxima do motor seja atingida.
A Figura 5 mostra a acelerao do carro da velocidade zero a cerca de 50 km/h. Na fase
inicial, a embreagem est patinando e o carro acelera com acelerao constante. Com a embreagem fechada, a acelerao cai inicialmente, uma vez que no s a massa do veculo, mas tambm
a inrcia do volante tm de ser aceleradas agora (o motor ganha velocidade). A acelerao para
quando a velocidade do motor atinge o seu mximo.

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

36

Figura 5: Velocidade e acelerao do carro


Em seguida, voc vai observar a acelerao em marchas mais altas. Como na vida real, as marchas
superiores so apenas selecionadas com o veculo em movimento a uma velocidade elevada, de
modo que uma velocidade inicial tem de ser aplicada massa do carro. Para simular esta acelerao, altere os seguintes parmetros:
Tabela 5: Mudanas de parmetros
Modelo de Objeto

Entrada de Parmetros

Gearbox

Suponha que voc est agora em 4a marcha, por exemplo, com uma
relao de marchas de 0,97:

CarMass

Voc vai fazer o carro comear a 100 km/h no se esquea de mudar a


unidade de medida adequadamente.

Agora reinicie a simulao, defina o Stop Time da simulao (Menu Simulation/Settings)


em 30 s e selecione Start para comear a simulao novamente.

Figura 6: Velocidade e acelerao do carro quando se muda de marcha a 100 km/h

Tutoriais do SimulationX

37

Como seria de esperar, a acelerao menor do que no primeiro exemplo, com a baixa velocidade. Uma vez que a velocidade mxima para a marcha atingida (aqui 170 km/h), a acelerao cessa.
A ltima experincia realizada com este exemplo o estudo da influncia de arrasto do ar.
Antes de comear, congele as curvas de velocidade e acelerao, pressionando o boto
na barra de ferramentas das janelas de resultados.
Tabela 6: Agora, a resistncia do ar aumentada
Modelo de
Objeto
Resistncia de
conduo
(Arrasto do ar)

Entrada de Parmetros
Mude o coeficiente de resistncia do ar para um valor significativamente
maior. Usamos 0,36 como exemplo

Depois de reiniciar a simulao, possvel observar o impacto do aumento da resistncia do ar


uma acelerao um pouco menor, o que faz com que a velocidade mxima seja alcanada
quase 2s depois.

Figura 7: Comparao entre diferentes coeficientes de resistncia de ar

Parte 2:

Simulao de Rudos da Caixa de Cmbio


Na segunda parte do tutorial, vamos voltar nossa ateno para um problema mais especializado
a anlise de rudos da caixa de cmbio. Existem dois tipos de rudo na caixa de velocidades,
que devem ser estudados aqui

Chocalhar de dentes
Gemido dos dentes da caixa de cmbio sob carga.

O estudo desses efeitos requer um maior detalhe no modelo. Primeiro voc tem que usar outro
modelo de motor. Os rudos na caixa de cmbio so excitados pela irregularidade da rotao
do motor, que causada pelas mudanas no torque do cilindro durante a compresso e a

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

38

combusto. Para os rudos da caixa de velocidades voc precisa de um modelo que incorpore
folga nas engrenagens (responsvel pelo chocalhar) e considere a rigidez e a articulao da engrenagem (a articulao da engrenagem pode excitar frequncias mais elevadas no sistema, que
pode ser audvel como gemido na caixa de cmbio).

1.

Simulao do chocalhar de dentes

Voc comea a partir do modelo salvo anteriormente na Parte 1 e substitui alguns de seus
componentes. Antes de comear voc pode fechar as janelas de resultados, a fim de arrumar seu
espao de trabalho. Alm disso, primeiro reinicie a simulao, para que voc possa editar o seu modelo. Rearranje o modelo original (mostrado na Figura 3) de tal forma que se obtenha o novo
modelo mostrado na Figura 8. Suponha que a caixa de cmbio de uma fase (isto , s existe
uma relao de engrenagem entre a entrada da caixa de cmbio e os eixos de sada), como
utilizado em veculos com trao dianteira, por exemplo.

Figura 8: Modelo de grupo motopropulsor refinado


Os seguintes elementos novos aparecem no modelo:
Tabela 7: Novos elementos
Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Objeto
Funo

Power Transmission/
Motors and Engines

Motores de Combusto

Smbolo

O modelo do motor descreve a


influncia do processo de
combusto em cada cilindro do
torque fornecido por funes
tpicas normalizadas.
2

Signal Blocks

f(x)
Proviso dos sinais do pedal do
acelerador e do pedal de
embreagem a serem alimentados
no motor e na embreagem.

Power Transmission/
Couplings and
Clutches

Disco de Embreagem
Embreagem seca de disco nico
operada por pedal
(continua)

Tutoriais do SimulationX

39

Tabela 7: Novos elementos (continuao)


Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Objeto
Funo

Mechanics/
Rotational Mechanics

Inrcia

Smbolo

Inrcia do disco de embreagem e


da entrada da caixa de cmbio;
elemento auxiliar para conectar os
dois elementos Embreagem e
Caixa de Cmbio
1

Power Transmission/
Transmission
Elements

Engrenagem
Modelo detalhado de um contato
de engrenagem incluindo rigidez,
amortecimento e folga

Voc pode renomear os novos objetos como voc quiser; na sequncia, eles sero chamados
pelos nomes mostrados na Figura 8.
Como de costume, o modelo deve ser parametrizado os novos componentes devem ser
adaptados e alguns dos existentes devem ser modificados. As modificaes necessrias so listadas
na tabela seguinte:
Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo
Elemento de Modelo
Motor

Entrada de Parmetros
Para a parametrizao do motor, voc precisa saber a potncia nominal, a
velocidade nominal e o nmero de cilindros. Os valores nominais aparecem
nos pontos de mxima potncia de sada do motor. A partir da caracterstica de
torque utilizada anteriormente, possvel calcular a curva de potncia
simplesmente multiplicando a velocidade do motor pelo torque. No se esquea
de converter a rotao do motor para unidades de rad/s antes do clculo!!
Observa-se que a potncia mxima atingida a 4500 rpm e de cerca de
99 kW. O motor deve ter 4 cilindros. Ento voc insere na pgina de dilogo de parmetros 1:

Note-se que a limitao a 5000 rpm usada no modelo simples era um


pressuposto arbitrrio sobre o controle do motor e o elemento motor usado
aqui funciona at uma velocidade mais elevada. A fim de alcanar o mesmo
comportamento, um controle de velocidade mxima pode ser
implementado. Para os experimentos realizados na sequncia, isso no
essencial e, portanto, pode ser omitido.
Na pgina de dilogo parmetros 2:
Defina o torque do motor para 0,35 kgm2 (antes no volante)

(continua)

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

40

Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo


Elemento de Modelo

(continuao)

Entrada de Parmetros

Relacione a velocidade inicial com InitialSpeed.F

PedalAcelerador

O comportamento do elemento do motor controlado por um sinal


normalizado entre 0 (ausncia de sinal de acelerao) e 1 (acelerao total).
Voc ir executar a nossa experincia com acelerao total, ou seja, um 1
inserido no dilogo parmetro:

Embreagem

Para a parametrizao da embreagem, voc seleciona os valores tpicos de uma


embreagem de veculos de passageiros, que corresponde produo de torque
do motor. A embreagem deve ser do tipo seca de disco nico, ou seja, com
duas superfcies de atrito. Ajustes razoveis para os restantes parmetros so:
Dimetro externo: 220 mm
Dimetro interno: 130 mm
Coeficiente de atrito esttico: 0,8 (este maior do que os valores tpicos,
mas no queremos que a embreagem deslize devido a picos de torque,
uma vez que esteja fechada)
Valor de atrito deslizante: 0,2
Fora de presso: 8000 N
Todos os outros valores permanecem com suas configuraes padro, como
indicado na janela de parmetros. Os parmetros so definidos na seo
Parameters da janela:

AtuadorEmbreagem

Assim como o motor, a embreagem acionada por um sinal normalizado 0


para aberto e 1 para fechado. Se o sinal mudar de 0 para 1, a embreagem fecha
automaticamente, controlada pela configurao do parmetro Force Engaging
Time da embreagem (ns o deixamos na configurao padro). A fim de
permitir que o motor ganhe um pouco de velocidade antes de a embreagem ser
fechada, voc troca o sinal de atuao em 0,1s. A maneira mais fcil de executar
isto a explorao de uma expresso lgica. A expresso se t > 0,1 ento 1 seno
0 elegantemente define um sinal, que comea em 0 e muda o seu valor para 1
no tempo 0,1s. Isto inserido no dilogo de parmetros do sinal de bloqueio.

(continua)

Tutoriais do SimulationX

41

Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo

(continuao)

Elemento de Modelo

Entrada de Parmetros

Engrenagens_Embreagem

Defina o parmetro Moment of Inertia para 0,01 kgm2 (representando


o disco de embreagem e as peas do motor do lado da caixa de velocidades,
mas sendo principalmente um n auxiliar):

Verifique se Velocidade Inicial definida como zero:

CaixaCambio

Neste modelo de objeto, voc pode definir uma srie de parmetros e tem
uma variedade de opes conforme a rigidez, o amortecimento e o engajamento de dentes so especificados. Para o nosso experimento simples, deixe
todos os parmetros em seus valores padro exceto para o nmero de dentes
para as duas rodas de engrenagem e as folgas. Estes nmeros so selecionados,
de modo a resultar exatamente na mesma relao de engrenagens utilizada
para a primeira marcha no modelo na Parte 1 do tutorial:
No de dentes, Roda 1:25
No de dentes, Roda 2:83
Alm disso, especifique uma folga de 0,1 mm

Certifique-se de que Consideration of Stiffness Change no esteja


marcada. Esta opo ser usada em uma experincia posterior.

Agora v para a pgina Results da janela de parmetros e ative o atributo


de protocolo para as foras normais nas superfcies dos dentes

Diferencial

O objeto caixa de velocidades detalhado se comporta como um verdadeiro


conjunto de engrenagens. Por conseguinte, o eixo de sada roda em sentido
inverso em relao ao eixo de entrada. Este no foi o caso no modelo de
veculo simples, ou seja, com a nova configurao, o veculo se moveria
para trs na verdade. Como a resistncia do ar e as configuraes de
resistncia ao rolamento s funcionam para um movimento para frente,
necessrio compensar o sentido inverso de rotao.
(continua)

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

42

Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo


Elemento de Modelo

(continuao)

Entrada de Parmetros
Isto convenientemente realizado no diferencial, alterando o sinal da relao
de engrenagens

MassaCarro

Certifique-se de que voc redefiniu a velocidade inicial do carro para zero


(ela pode ter outro valor a partir de experincias anteriores)

e que os atributos de protocolo de velocidade e acelerao esto habilitados

Agora voc est pronto para executar a simulao. Para este conjunto, defina o tempo de parada
da simulao em 5 s e o Min. Output Step... (dtProtMin) em 0,0001 s. Isso ir assegurar que
componentes de maior frequncia sejam exibidas corretamente tambm.
Abra as janelas de resultados para a Rotatory Speed do motor e das foras dos dentes da
caixa de cmbio. Depois de executar a simulao, voc vai ver os resultados exibidos nas Figuras
9 a 10.
claramente visvel que a velocidade do motor aumenta, at que a embreagem comece a
fechar. Em seguida, a velocidade reduzida novamente at que a embreagem esteja completamente fechada, quando o carro comea a se mover devido ao torque de atrito transmitido pela
embreagem. Uma vez que a embreagem esteja completamente fechada, todo o conjunto acelera.
Examinando as foras nos dentes, observa-se que h uma fora normal esquerda e sobre a
superfcie direita do dente. Como existe uma folga na caixa de velocidades, isso significa que as
engrenagens chocalham. O chocalhar comea primeiro aps a embreagem fechar e, em seguida,
mostra uma ressonncia a cerca de 2700 rpm, que cessa com velocidades do motor acima de
3300 rpm.

Figura 9: Velocidade do volante

Tutoriais do SimulationX

43

Vamos agora dar uma olhada no processo de chocalhar. Para isso, mova o marcador na legenda de uma
das janelas de fora para a outra, a fim de formar uma exibio conjunta das duas foras. Depois amplie
a viso de modo que voc possa ver uma seo na faixa de ressonncia. Clique na lupa e amplie a viso
da rea desejada ou escolha a opo Settings de dilogo, v para a janela X-axis, desmarque a
opo Automatic Scaling, insira 1,8 s e 1,83 s como valores Min e Max e defina o nmero de
Ticks como 3. Agora voc v as curvas mostradas na Figura 12. Obviamente, as engrenagens esto
em contato (isto , h uma fora normal) de forma intermitente. No meio existe um perodo no qual
as engrenagens rodam umas em relao s outras e no existem foras normais, pois no h contato.

Figura 10: Fora


normal na superfcie
direita do dente (lado de
acionamento)

Figura 11: Fora


normal na superfcie
esquerda do dente

Figura 12: Foras


normais com maior
resoluo, mostrando o
chocalhar dos dentes

Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores

44

Analisando o perodo dos sinais de fora (os picos se repetem com 11 ms de distncia uns dos
outros), voc pode identificar facilmente as razes para o chocalhar dos dentes. Como voc tem
um motor de quatro cilindros, h duas ignies por revoluo. A cerca de 2800 rpm, esses
impulsos aparecem com uma frequncia de 93 Hz e, portanto, esto a cerca de 11 ms de distncia
um do outro.

Voc pode medir pontos da curva (e, portanto, perodos neste exemplo), selecionando a
curva desejada na legenda (ela marcada com um tringulo) e clicando com o boto esquerdo
no diagrama sem deixar de pressionar. Aparece uma cruz com a mesma coordenada x do
ponteiro do mouse e colocada sobre a curva. As coordenadas atuais do ponto so mostradas
na barra de ferramentas. Movendo o mouse voc obtm as coordenadas de outros pontos da
curva.

Este um exemplo de comportamento indesejado de uma caixa de cmbio. Em um projeto do


carro usando SimulationX, voc teria visto o problema na fase inicial do projeto e teria sido
capaz de tomar medidas para remedi-lo.

2.

Anlise do gemido da caixa de cmbio

Agora voc vai fazer uma mudana na caixa de cmbio, o que permite observar um outro tipo
de rudo na caixa de cmbio o gemido , que provocado pela engrenagem dos dentes. Para
realizar esta simulao, deixe o modelo como est e mudez apenas um parmetro:

Tabela 9: Mudana de parmetros da caixa de cmbio na pgina Parameters


Elemento
CaixaCambio

Entrada de Parmetros

Marque a caixa de seleo para a Consideration of Stiffness Change no


dilogo de parmetros

Isto levar a uma rigidez que depende do nmero real de dentes envolvidos
e do grau de envolvimento. Esta variao da rigidez peridica com a
frequncia do trem de engrenagem e pode provocar vibraes no conjunto
propulsor.

Para a simulao, voc tem que dimensionar a janela de sada (como usado na Figura 12) ao
longo da direo de fora. Desative o Automatic scaling no Y-axis da pgina de dilogo
Settings e insira uma fora mxima de 60.000 N. O nmero de Ticks tem de ser alterado
para 7, em conformidade os demais dados.
Reinicie a sua simulao agora e execute-a novamente. Depois de um tempo, voc vai ver
as curvas de fora do intervalo de tempo selecionado aparecerem na janela de resultados. O
resultado apresentado na Figura 13.
Obviamente, existe agora uma componente com uma frequncia consideravelmente mais
elevada. Medindo a distncia entre os picos vizinhos encontra-se aproximadamente 0,85 ms,
ou seja, 1,18 kHz como frequncia fundamental. A fim de confirmar que o trem de engrenagem
ocasiona isto, voc pode calcular a frequncia de engrenagem, que de 25 dentes por rotao
do motor. Isto d cerca de 1,18 kHz a uma velocidade do motor de 2800 rpm.

Tutoriais do SimulationX

45

Figura 13: Foras normais em maior resoluo mostrando o chocalhar e o gemido dos dentes
Concluso
Agora voc est livre para experimentar com os modelos de simulao e alterar parmetros ou
ampliar os modelos com maior detalhe. Isto pode incluir a rigidez, a inrcia, o amortecimento
de eixos diferentes do conjunto propulsor, a descrio do comportamento dos pneus ou um
tipo detalhado de motor refletindo a inrcia, a rigidez e o amortecimento do eixo de manivelas,
as foras de massa do pisto e modelos para o processo de combusto. Voc pode construir
muitos elementos detalhados, como um eixo Cardan e vrios modelos detalhados de cilindros
ou motores com o TypeDesigner e estes podem ser adicionados coleo de tipos nas bibliotecas SimulationX. Portanto, voc tem a flexibilidade de fazer o seu modelo to detalhado
conforme necessrio para a sua simulao e anlise de tarefas.
Vamos, finalmente, retomar as metas, que deveriam ter sido alcanadas neste tutorial.

Voc j sabe como construir modelos de carros e conjuntos propulsores para diferentes
metas de simulao. Os elementos mais complexos do modelo geralmente vm com um
conjunto de parmetros padro, que muitas vezes voc pode deixar inalterados. No
entanto, voc deve sempre pensar sobre a correo dos parmetros que voc usa, a fim de
garantir que o modelo mapeia a realidade com preciso.
Voc aprendeu vrios mtodos para parametrizar objetos - no apenas nmeros, mas
tambm frmulas matemticas e expresses lgicas. Alm disso, agora voc sabe como
acessar outras variveis e parmetros, fazendo referncia a quantidades correspondentes.
Voc capaz de usar blocos de sinal para tornar disponveis mltiplas variveis usadas , tais
como parmetros comuns de vrios objetos, e voc sabe como atribuir significados fsicos e
unidades a sinais.
Voc viu que a quantidade de detalhes no modelo cresceu com a complexidade dos efeitos
que eram observados. Aqui vale uma considerao em cada simulao. A crescente
complexidade no modelo aumenta o tempo total de simulao. Assim, o modelo deve ser
sempre apenas to complexo quanto necessrio para mapear o efeito a ser observado.
SimulationX uma ferramenta para simulao intuitiva de sistemas, j que modelos com
mistura de domnios fsicos (em nossos exemplos, mecnica e sistemas de controle) podem
ser construdos muito rapidamente.
A abordagem orientada a objetos de SimulationX permite que voc modifique a estrutura
do modelo dado muito facilmente e o adapte s novas tarefas e especificaes.
Os modelos SimulationX refletem claramente a estrutura dos sistemas fsicos subjacentes,
para que voc sempre veja o seu problema do mundo real quando olha para o modelo.

Tutorial 4 Evaporador
Superaquecedor
Objetivo
Um modelo de um permutador de calor simples em duas fases ser
criado como objetivo deste tutorial. Inicialmente, o modelo ser criado
exclusivamente para representar o comportamento fsico do sistema.
Na segunda etapa, os meios para realizar alguns testes sero adicionados.
O objetivo do circuito evaporar a gua, em uma primeira fase,
e superaquec-la posteriormente. O sistema modelado pode ser parte
de um processo de gerao de energia a vapor.
Supe-se que voc esteja familiarizado com a funcionalidade bsica
do SimulationX. Portanto, consulte o Tutorial 1: Introduo
para uma introduo geral sobre como selecionar elementos das
bibliotecas, como conect-los e introduzir os parmetros, como
executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.

Parte 1:

Sistema de Malha Aberta


Crie o modelo SimulationX do evaporador superaquecedor de
acordo com a Figura 1.
Use os elementos e os nomes (marcador azul entre parnteses)
listados na Tabela 1. Voc pode alterar o texto e a posio da etiqueta
de cada objeto clicando duas vezes em um elemento e selecionando
General/Name .... Escreva o nome sem espaos em branco (por
exemplo, superaquecedor). Alguns elementos devem ser girados
antes da ligao.
Ao conectar os elementos uns com os outros, voc deve lembrar
que em SimulationX s possvel conectar as portas de elementos
do mesmo tipo.

Figura 1: Estrutura do modelo da configurao do Evaporador


Superaquecedor

O caminho de uma conexo ser determinado automaticamente,


mas a mudana do caminho possvel a qualquer momento. Para
fazer isso, mova o mouse sobre uma conexo enquanto pressiona a
tecla Alt. O ponteiro do mouse mostra em que direo voc pode
mover a linha de conexo selecionada.
Para cortar uma ligao j existente, clique sobre ela e pressione
Del.

46

Modelagem multidomnio
dos resultados e
Anlise
balano de testes
Estudos de parmetros

Tutoriais do SimulationX

47

Uma vez que todos os elementos forem conectados corretamente, escolha uma conexo e clique
com o boto direito sobre ela. No menu de contexto que aparece, selecione propriedades e o
dilogo de propriedades ser mostrado. Na aba Fluid, o fluido tem de ser alterado de Air_
IDG padro para Water.

Isso tem de ser feito apenas uma vez para uma conexo arbitrria, j que a informao do fluido
propagada automaticamente para todas as outras ligaes dentro do circuito.
Tabela 1: Elementos necessrios para o circuito na Figura 1
Nmero de Elementos

Nome da Biblioteca

Nome do Elemento

Thermal-Fluid

Fonte de presso
(pFonte1)

Thermal-Fluid

Transformador dinmico
(bomba)

Thermal-Fluid

Evaporador
(evaporador)

Thermal-Fluid

Trocador de calor
(superaquecedor)

Smbolo

Depois de ter conseguido criar a estrutura do modelo de acordo com a Figura 1, voc tem que
inserir os parmetros para os elementos e ativar o atributo de protocolo para as variveis que
pretende representar graficamente aps a simulao. Como quase todos os elementos tm parmetros padro, voc s tem que introduzir os parmetros que so diferentes dos valores padro.
A Tabela 2 apresenta uma viso geral sobre os parmetros que voc tem que inserir. Alguns dos
dilogos de parmetros tm mais de uma pgina.
Tabela 2: Configuraes de parmetros
Elemento

Entrada de Parmetro

pFonte1

Deixe todos os valores padro como esto. Note-se que a caixa de seleo
para a qualidade do vapor no marcada porque o fluido entra no evaporador
puramente lquido.

(continua)

Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor

48
Tabela 2: Configuraes de parmetros (continuao)
Elemento
Bomba

Evaporador

Entrada de Parmetro

Deixe o valor padro para o tipo de transformao:

Mude a configurao do fluxo para fluxo de massa.

Configure o fluxo de massa para 0,6 kg/min. No se esquea de mudar a


unidade.

Na aba Global Parameter, deixe o Specification Mode padro e configure:

Alimentao do calor para 30kW.

No SimulationX, ativa-se os atributos do resultado mudando os cones de


protocolo.
Ative os atributos de protocolos para a transferncia de calor do lado 1 para 2:

Nas outras abas, deixe os valores padro inalterados.


Superaquecedor

Na aba Global Parameter, deixe o Specification Mode padro e configure:

Alimentao do calor para 5kW.

Ative os atributos de protocolo para a transferncia de calor do lado 1 para 2:

Nas outras abas, deixe os valores padro inalterados.


pFonte2

Pgina de dilogo Parameters:

Deixe a caixa de seleo Fix pressure como est, mas desmarque a opo
Fix temperature. Note-se que a caixa de seleo para a qualidade de vapor
tambm no est marcada porque o fluido vai deixar o sistema aqui, no
importa em que fase. Ajuste a presso para 8 bar.

(continua)

Tutoriais do SimulationX

49

Tabela 2: Configuraes de parmetros (continuao)


Elemento

Entrada de Parmetro

Conexao2

Pgina de dilogo Parameters, estabelecendo as condies iniciais:

Conexao3

Pgina de dilogo Parameters, estabelecendo as condies iniciais:

Propriedades da
simulao

Deixe o valor padro da temperatura, mas defina p0 como pFonte2.


pSrc.

Deixe o valor padro da temperatura, mas defina a presso p0 como a presso


de fonte de pFonte2.

Defina o tempo de parada da Simulao em 200 s.

Depois de ter introduzido os parmetros do modelo, voc pode executar a simulao e observar
os resultados.
A figura 2 mostra alguns dos resultados da simulao. Uma janela de resultados ser aberta
ao arrastar o cone de um atributo de protocolo ativado para a vista do modelo. A fim de mostrar
os resultados de duas curvas em apenas uma janela de resultado, o cone de um segundo atributo
de protocolo tem de ser arrastado para a janela de resultado existente.

Os valores dos
fluxos de calor
transferidos dentro
do evaporador e do
superaquecedor so
ilustrados
respectivamente.

Figura 2: Fluxo de calor transferido no evaporador e superaquecedor

Voc pode manipular o modelo de simulaoparater uma noo de como o modelo vai reagir a
mudanas de parmetros. (No se esquea de reiniciar o modelo antes de fazer modificaes!)

Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor

50
Parte 2:

Realizando Alguns Testes


Agora ser descrita a forma como alguns testes de equilbrio podem ser realizados a fim de verificar a exatido dos resultados. Ser verificado se o aumento das entalpias ser correspondente
aos fluxos de calor transferidos ou no. Para isso, alguns sensores de estado e dois blocos de
funo sero adicionados.

Figura 3: Estrutura modificada do modelo

Para adicionar estes elementos ao modelo, realize os seguintes passos:

Redefina o modelo de simulao. ( )


Adicione trs sensores de estado e ligue-os ao modelo existente de acordo com a Figura 3.
Adicione tambm dois elementos de funo com duas entradas da biblioteca de blocos de
sinal. Renomeie esses elementos, como sugerido.

Tabela 3: Parmetros do acumulador


Sensor de Estado
(sensorEstado1;
sensorEstado2;
sensorEstado3)

Funo (testeEvap;
testSuperaquecedor)

Pgina de dilogo Parameters:

Defina o sinal de sada como Specific enthalpy. Observe que voc pode
selecionar todos os trs Sensores de Estado clicando sobre os elementos
enquanto a tecla Control pressionada. Em seguida, um duplo clique sobre
um elemento ir abrir a janela de propriedades e o sinal de sada apropriado
deve ser definido apenas uma vez.

Na pgina de dilogo Parameters, introduza o seguinte, que


corresponde ao aumento do fluxo de entalpia. x2 e xl contm os valores
da entalpia na entrada e na sada do evaporador e do superaquecedor,
respectivamente; veja os sensores de estado. O fluxo de massa atravs
dos trocadores de calor igual ao da bomba quando a simulao atinge
um estado estacionrio.

(continua)

Tutoriais do SimulationX

51

Tabela 3: Parmetros do acumulador (continuao)


Selecione os
atributos
utilizando o boto
e mude a
quantidade do
padro para
ThermofluidicsHeat Flow para o
parmetro e a
varivel de
resultado.

Ative os atributos de protocolo para o sinal de sada y:

Escolha como unidade W.

Arraste os cones de
resultados dos
elementos de funo
para a janela de
resultado j existente,
a Figura 2.
Execute a simulao
e compare os valores
do fluxo de calor
transferido com o
correspondente
aumento de fluxo de
entalpia.

Figura 4: Comparao entre o fluxo de calor e o aumento do fluxo de entalpia

Na Figura 4, bem perceptvel que, depois de chegar ao estado estacionrio, o equilbrio de


energia atingido.

Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor

52

Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial

Voc aprendeu como construir modelos de sistemas termofludicos em SimulationX. A


maioria dos elementos tm parmetros padro e opes escalveis.
Os blocos de sinal em SimulationX (por exemplo, fontes de sinal) podem ser adaptados
para o seu propsito em termos de quantidades fsicas, unidades e nomes dos parmetros e
quantidades de resultado. Alm disso, podem ser usados para executar o equilbrio e outros
controles.
SimulationX uma ferramenta intuitiva para simulao de sistemas, j que modelos com
mistura de domnios fsicos (por exemplo, mecnicos, hidrulicos, termofludicos e
controles) podem ser criados muito rapidamente.
A abordagem orientada a objetos de SimulationX permite que voc modifique a estrutura
do modelo dado muito facilmente e a adapte a novas tarefas e especificaes.
O modelo SimulationX assemelha-se claramente estrutura do circuito do sistema
termofludico. Isto significa que voc pode se concentrar em sua tarefa de engenharia em
vez de pensar sobre o fundo matemtico de seu sistema. Alm disso, outros engenheiros
podem facilmente voltar a usar e entender os seus prprios modelos.

Tutorial 6 Crie um Modelo


Mecnico Multicorpo
Objetivo
Neste tutorial, voc ir modelar um rob simples, consistindo de dois
braos e acionamentos cinemticos. O exerccio comea com a criao
da estrutura de MBS bsica, que consiste em dois braos rgidos ligados
por articulaes rotativas. A variante orientada da articulao rotativa
nos permite adaptar modelos 1D de acionamento ao modelo de rob
3D. O movimento do brao do rob determinado pelos ngulos
relativos das articulaes definidos em curvas independentes.
Os torques de acionamento e as foras nas articulaes, bem
como a trajetria do TCP so resultados utilizados em estudos
adicionais de projetos robticos.

da biblioteca
Utilizao
Mecnica Multicorpo
Criao de modelos 3D
de modelos
Parametrizao
3D
Animao de modelos 3D

Supe-se que voc est familiarizado com a funcionalidade bsica


do SimulationX. Portanto, por favor, consulte o Tutorial 1: Introduo para uma introduo geral sobre como selecionar elementos
das bibliotecas, como conect-los e introduzir os parmetros, como
executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.
Os elementos listados sero utilizados na tarefa de modelagem. Verifique se as bibliotecas esto disponveis com a sua licena SimulationX.
Biblioteca Mecnica Mechanics/MBS
Rigid Bodies/Cuboid para modelar o brao
Joints/Actuated Revolute Joint para ligar os braos e definir os
modelos GDL
AbsoluteKinematicSensor para representar o TCP e monitorar
a trajetria de TCP
Biblioteca Mecnica Mechanics/Rotary
Restrita a acionamentos cinemticos em ambas as articulaes
Biblioteca de Blocos de Sinal
Signal Sources/Curve para definir o movimento dos braos do rob

53

Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo

54

Exemplo:

Configurao do ambiente SimulationX

Temos a inteno de criar um modelo 3D do rob. Isto quer dizer que deve haver uma
vista 3D alm da vista do diagrama que deve ser aberta por meio de Menu/Window/New
3D View.

Sugerimos organizar Diagram View e 3D View em dois Grupos de Abas Verticais. Isto
realizado escolhendo e posicionando a Aba da 3D View, como na figura abaixo.

Vamos comear o exerccio com Diagram View e 3D View dispostas em paralelo. Ocasionalmente, voc deve usar o boto zoom all

para reajustar a 3D View do seu modelo.

A 3D View mostra o modelo atual apenas no estado no calculado. Se as alteraes no


so mostradas, voc tem que usar o boto zoom all
comear

ou redefinir o seu modelo para

a partir de um clculo anterior.

Introduo

Vamos criar o primeiro brao do nosso rob. Abra a biblioteca Bar / Mechanics / MBS Mechanics. L voc encontra sub-bibliotecas como Bodies, Joints, Constraints, Forces... Selecione
Rigid Bodies/ Cuboid para modelar o brao do rob. Mude o nome do elemento de cuboid1
para braco1. o primeiro espao fixo (conector cintico livre ctr1). Voc pode testar este fato
iniciando uma simulao transitria.
O braco1 recebe seu grau de liberdade (GDL) ao ser colocada uma articulao rotativa (1
GDL rotacional) entre a terra e braco1. Selecione as Joints / Actuated Revolute Joint para
adicionar um trem de acionamento 1D depois. Renomeie o elemento actuatedRevoluteJointl
para articulacaol. Ligue o conector cintico ctr2 (amarelo) de articulacaol ao conector cintico
ctr1 (branco) de braco1 e obtenha o resultado mostrado. Use wireframe
os componentes.

para ver todos

Tutoriais do SimulationX

55

Configurao das propriedades das articulaes


A posio e a orientao
so dadas em relao a sua
referncia predecessora
(que igual origem para
conectores cinticos
livres). A posio e a
orientao permanecem
inalteradas, mas selecione
o eixo Y como eixo de
rotao das articulaes.

As propriedades de
visualizao esto definidas
para um raio rd = 50 mm
e comprimento lz = 130
mm. A articulao
mostrada como um
cilindro na direo y com
um comprimento e um
raio mais adaptados s
dimenses dos braos.

Definindo propriedades do corpo rgido braco1

A posio e a orientao so dadas em


relao a sua referncia predecessora (que
a da articulao, mostrada como um trip
na seleo da articulao).
A referncia do brao e a referncia das
articulaes agora coincidem. O brao tem
que ser deslocado pela metade do seu
comprimento na direo x para colocar sua
extremidade esquerda na articulao. Altere
o vetor posio para {0.5,0,0} m (ou {lx/2,
0, 0} para um modelo paramtrico). A
orientao permanece inalterada.
A massa deve ser alterada para 10 kg (o
valor padro 1 kg). A geometria
permanece inalterada.

Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo

56

Intervalo

O primeiro passo foi dado: a modelagem o pndulo simples. Voc pode demonstrar sua funo
executando a simulao transitria
Para executar alguns ciclos do pndulo, o tempo de
parada deve ser ajustado para 20 s usando o dilogo de propriedades
na barra de ferramentas
de controle de simulao (Transient deve ser definido como Kind of Simulation).

O clculo feito to rpido que a vista 3D muda da posio inicial para a posio final imediatamente. Ative record
para animar os resultados aps a execuo da simulao.

Para executar a animao, voc tem que mudar o Kind of Simulation de Transient para
Animation. Isso deve ser feito na barra de ferramentas de Controle de Simulao.
Observao
H um vetor gravidade predefinido = {0, 0, -9,8065} m/s2 atuando em cada corpo na direo
z negativa.

Criando o segundo brao


Crie o segundo brao
simplesmente copiando e
colando o modelo e ligando
articulacao2.ctr1 com braco1.
ctr2. O resultado mostrado
esquerda.

Mude o vetor posio x0 da


articulacao2 para [0.5, 0, 0]
(ou [braco1.lx/2, 0, 0] para
um modelo paramtrico). A
orientao continua inalterada.
O braco2 est na sua posio
correta devido s nossas
configuraes anteriores para
braco1.

Tutoriais do SimulationX

57

O segundo passo est dado e voc j modelou o pndulo duplo.

Posio inicial do modelo


Para definir a posio inicial do nosso rob
de acordo com a figura em p.1, existem
duas solues possveis.
1. Defina o ngulo inicial das articulaes
em -90 graus para articulacao1 e 90
graus para articulacao2.
2. Gire os elementos comuns em torno do
eixo y em relao a suas referncias,
definindo os ngulos de rotao
(sequncia x-y-z) para {0,-90, 0} graus
para articulacao1 e {0, 90, 0} graus para
articulacao2. Isso deixa os ngulos iniciais
das articulaes com o valor inicial de 0
grau. Ns preferimos este mtodo.
alterado a unidade
Certifique-se de ter
de rad para ou graus.

Resultado Intermedirio
A parte MBS do modelo agora est completa.
Braos e articulaes foram definidos,
conectados e parametrizados. Os ngulos iniciais
comuns so 0 grau.
Para finalizar o modelo, temos que adicionar
algum modelo de acionamento. O prximo
ponto lidar com essa tarefa.

Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo

58

Modelagem dos acionamentos


Adicione um elemento de restrio da
biblioteca Mechanics/ Rotational
Mechanics / Constraint para modelar
um acionamento cinemtico.
Renomeie-o para acionamento1 e
conecte acionamento1.ctr1 a
articulacao1.ctrR1 e acionamento1.
ctr2 a articulacao1.ctrR2. Adicione um
elemento curva1 da biblioteca Signal
Blocks / Signal Sources / Curve para
definir o conjunto de movimento
dado.

Para utilizar a varivel de sada y de curva1


como o parmetro de acionamento1,
criamos uma referncia a curva1.y como a
diferena angular dphi.

Copie e cole o acionamento cinemtico


agora criado para articulacao2 tambm e
defina a referncia para curva2.y em
acionamento2.

Finalmente, deve ser definida


uma curva para cada
acionamento determinando o
ngulo de articulao.
importante definir a quantidade
fsica das curvas y para ngulo.
Isso feito no dilogo de
propriedades
curva.

no assistente de

Certifique-se de definir a
quantidade de y para ngulo e a
unidade para graus ou .

Tutoriais do SimulationX

59

Para editar curvas, veja os Tutoriais 2 e 3. Em seguida, voc pode continuar com a entrada das
curvas dadas.

Confirmando as curvas, o modelo est pronto para a realizao de uma simulao.

Executando a simulao transitria

Se os resultados da primeira execuo da simulao gerarem uma mensagem de erro: Calculation of initial values failed!, necessria uma modificao das configuraes dos valores iniciais.
Verificando as curvas de movimento dadas, voc v um ngulo inicial de 0 graus, mas um
gradiente (velocidade inicial) diferente de 0. Isto tem de ser considerado nas configuraes
iniciais dos valores das articulaes.
Soltando o pino
no dilogo Initial
Velocity para ambas as articulaes, o
modelo funciona bem. O rob est agora
executando o movimento dado.

Para executar o ciclo completo do movimento o Stop Time deve ser ajustado para 20 s usando
na barra de ferramentas Simulation Control (Transient deve ser defio dilogo property
nido como Kind of Simulation)

Exibio dos resultados

Ns temos que adicionar um elemento sensor de Mechanics / MBS Mechanics / Sensor /


Absolute Kinematic Sensor para monitorar a trajetria de TCP. Renomeie o sensor para TCP.

Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo

60

Ligando o conector cintico ctr1 dos


sensores ao conector cintico ctr2 de
braco2, temos que definir a sua posio
com relao ao sistema de coordenadas de
braco2 (referncia antecessora) para x0 =
{braco2.lx / 2, 0, 0}.

Selecionando o x[3] apropriado em


Kinematic Result / Displacement e
traando as curvas de resultado, podemos
seguir o movimento do TCP no tempo.

As curvas resultantes so mostradas


direita. Obtemos o elemento x[2] igual a
zero devido ao movimento planar no
plano x-z. Assim, a curva x[2] deve ser
excluda escolhendo o item x [2]-TCP
e usando o menu Edit / Clean na janela
de resultados.

Podemos combinar as curvas x [1] (= x) e


x[3] (= z) ao longo do tempo para traar a
trajetria da TCP z em relao a x como x
[3](x [1]) = z (x) usando o boto

Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial

Geramos uma estrutura bsica MBS 3D usando o posicionamento paramtrico das


articulaes e corpos em uma cadeia cinemtica.
A orientao das articulaes e corpos definida como a rotao em torno do eixo
articular para atender a determinada posio inicial dos braos do rob.
A estrutura bsica MBS impulsionada por acionadores cinemticos 1D seguindo curvas
de movimento dadas.
A trajetria de TCP traada com a introduo do sensor cinemtico absoluto.

Tutorial 10 Mquinas Virtuais


Objetivo
Neste tutorial, vamos gui-lo passo a passo para o trabalho com
Mquinas Virtuais em SimulationX. Usando os modelos de exemplo
voc adquire as habilidades necessrias para a modelagem em SimulationX e o conhecimento sobre os dispositivos de controle.
O uso de uma Mquina Virtual ITI permite engenharia simultnea de mecnica e programas de controle

Simular o comportamento da mquina real - sem um prottipo caro


Testar programas de controle e estados crticos em seu PC - sem
riscos, em tempo real.

O SimulationX oferece as possibilidades de juntar a simulao


dinmica da mquina com dispositivos de controle reais.

geral da interface de
Viso
Mquinas Virtuais
com modelos de
Trabalho
exemplo existentes
de controladores
Conexo
reais com mquinas virtuais
de uma
Execuo
simulao
de efeitos
Observao
durante a comutao de
sensor

Em cada um dos exemplos deste tutorial apenas uma mquina virtual


usada. Uma transmisso por correia, que est transportando uma
caixa, modelada. O movimento da caixa sobre a correia controlado por um programa de PLC. O PLC l os valores dos sensores
B1 e B2. Se um dos sensores est ativo = a caixa detectada pelo
sensor, o sentido do movimento da correia alterado pelo PLC. A
direo do acionamento controlada pelos sinais K1 e K2. A correia
pode ser impulsionada em um modo de movimento normal e em
um modo de movimento lento (sinal K3).
O modelo SimulationX construdo a partir de suas prprias
bibliotecas internas, em que os blocos so criados como compostos
e complementados pela superfcie de controle.
As amostras esto disponveis em SimulationX 3,1 \ Samples\
VirtualMachine \ .... Neste caminho tambm so armazenadas as
configuraes dos diferentes dispositivos de controle (dados de projeto).
Para verses de SimulationX antes 3.1.102, voc ter eventualmente
de corrigir: substitua PLCSimFunc.dll pela nova verso na pasta: C:\
Documents and Settings\All Users\Documents\SimulationX 3.0\
External Functions.

61

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

62

H trs opes para conectar dispositivos de controle com mquinas virtuais:

Agora vamos analisar mais atentamente os modelos de amostra fornecidos com o SimulationX
3.0 para simular mquinas virtuais.

1.

Acoplando o S7 PLCSIM com um Modelo SimulationX


A amostra Conveyor_S7_PLCSIM.ism demonstra a utilizao dos elementos PLCSimController, to_PLC_lnput_E e from_PLC_Output_A para realizar uma cossimulao com o simulador PLC 57-PLCSIM. Prepare o SimulationX para a cossimulao.

Passo 1 - Abra o modelo Conveyor_S7_PLCSIA/l.ism (veja a Figura 1)

O modelo consiste nos seguintes blocos:


sensor1

Incio do Sensor Correia

sensor2

Fim do Sensor Correia

Sensor B1

Interruptor Liga / Desliga - Falha do Sensorl (Incio da Correia)

Sensor B2

Interruptor Liga / Desliga - Falha do Sensor2 (Fim da Correia)

falhaSensorBl

Ativar / Desativar falha do Incio do Sensor de Correia

falhaSensorB2

Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia

carga2

Modelo da caixa

contato1

Modelo do elemento de contato

acionamentoCorreia1

Modelo do acionamento da correia

acionamento1

Modelo do acionamento

rack1

Geometrias 3D do rack

B1, B2

Exemplos de bloco de cossimulao s - to_PLC_lnput_E

K1, K2, K3

Exemplos de bloco de cossimulao s - from_PLC_lnput_E

controladorpLCSim1

Elemento de acoplamento para cossimulao com S7-PLCSIM

param1

Dilogo de Parmetro

Tutoriais do SimulationX

63

Figura 1: Modelo Conveyor_S7_PLCSIM.ism de SimulationX

Passo 2 - Parmetros Check / Set Connection

As definies dos parmetros de conexo so feitas da seguinte forma:

Se j no estiverem presentes no modelo, os blocos de ligao para S7-PLCSIM so inseridos


automaticamente atravs da leitura da tabela de smbolos S7 do arquivo conveyor.asc (gerados
pelo Gerente Simatic). Veja acima como os parmetros de conexo devem ser definidos para
este bloco.
Os parmetros para os elementos from_PLC_Output_A so definidos da seguinte forma:

Figura 2: Definio dos parmetros para cossimulao com S7-PLCSIM (continua)

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

64

O elemento K2 utiliza o Bit 2 do byte de sada ABO.

O elemento K3 utiliza o Bit 2 do byte de sada ABO.

Para o elemento to_PLCInput_E, os seguintes parmetros so definidos:

O elemento B2 utiliza o Bit 2 do Byte de entrada EBO.

Figura 2: (continuao)

1.1. Preparao do S7-PLCSIM para cossimulao

Passo 3 Baixe o programa S7em S7-PLCSIM

Inicie o software Siemens Simatic Manager. Abra o projeto S7 Conveyor, que fornecido
com a instalao do SimulationX. Em seguida, inicie S7-PLCSIM (Figura 3).

Figura 3: SIMATIC Manager - Start S7-PLCSIM

Tutoriais do SimulationX

65

Durante o incio da S7-PLCSIM, algumas janelas sero abertas por SIMATIC Manager. Defina
e confirme as opes como mostrado na Figura 4.

Figura 4: Janelas durante a abertura PLCSIM


Faa o download do programa para PLCSIM pressionando o boto de download
. Certifique-se de que blocks foi destacado (veja a Figura 3). Em seguida, escolha No na caixa de
mensagem que aparece, como mostrado na Figura 5!

Figura 5: Caixa de mensagem durante o download do programa


Somente a verso 5.4 SP1 do S7-PLCSIM suportada para cossimulao com SimulationX.

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

66
1.2. Executando a cossimulao

Passo 4 - Prepare a Simulao em SimulationX

Por favor, verifique os valores padro dos elementos:

ON = Verde

Configuraes de
Simulao

Permite a ativao do rastreamento do assert statement do Modelica.

Figura 6: Definio dos parmetros de simulao

Passo 5 Inicie a simulao de transitrios em SimulationX.

Inicie simulao de transitrios em SimulationX.

Tutoriais do SimulationX

67

A simulao da S7-PLCSIM iniciada automaticamente pelo SimulationX no fundo. Se a anlise


simblica global dentro SimulationX feita - por favor, configure a entrada PLC EB1.0 dentro
de 57 PLCSIM - Figura 7.

Figura 7: S7-PLCSIM GUI e a tabela de smbolos correspondente


Agora a caixa azul deve ser movida entre Sensorl e Sensor2 na correia

Passo 6 Manipule entradas do PLC durante a cossimulao

Durante a cossimulao, os sensores B1 e B2 podem ser manipulados pressionando os Interruptores On / Off do Sensor B1 e/ou Sensor B2. Ao pressionar o boto On/Off do Sensor
B1 e/ou Sensor B2, uma falha dos sensores ser simulada e a caixa estar caindo no final da
correia.
O modo de cmera lenta da correia pode ser ativado/desativado atravs da definio
do bit de entrada EB1.1 dentro de S7-PLCSIM - consulte a tabela de smbolos S7 na
Figura 7.

2.

Interface Nl PCI-6518
A amostra Conveyor_PCI6518.ism demonstra o uso dos elementos Nl PCI 6518 para realizar
uma comunicao com a placa DAQ PCI-6518 da National Instruments. As Entradas/Sadas
da PCI-6518 podem ser conectadas a qualquer PLC, dispositivos de campo ou tambm a um
painel de comando.
Para executar este exemplo os seguintes componentes so necessrios:

Placa DAQ PC/-6578 da National Instruments


um PLC, dispositivos de campo ou um painel de comando com entradas e sadas padro
de 24 V

Os pinos de entrada e de sada do PCI-6518 devem ser ligados ao PLC.


No que se segue descreve-se a ligao da placa NI PCI-6518 a um CLP Siemens CPU 314C2DP.

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

68
2.1. Preparao de SimulationX para cossimulao

Passo 1 - Abra o modelo Conveyor_PCI6518.ism

Figura 8: Modelo SimulationX Conveyor_PG6518.ism

O modelo constitudo pelos blocos:

sensorl

Incio do Sensor de Correia

sensor2

Fim do Sensor de Correia

Sensor Bl

Interrutor On / Off - Falha do Sensorl

Sensor B2

Interruptor On / Off - Falha do Fim Sensor de Correia

falhaSensorBl

Ativar / Desativar falha do Incio do Sensor de Correia

falhaSensorB2

Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia

carga2

Modelo da caixa

contato1

Modelo do elemento de contato

acionamentoCorreia1

Modelo do acionamento da correia

acionamento1

Modelo do acionamento

rack1

geometrias 3D do rack

nI_PCI_6518

Elemento de acoplamento para cossimulao com o PCI NI 6518

param1

Dilogo de Parmetros

Tutoriais do SimulationX

69

Passo 2 - Verificar / Definir Parmetros de Comunicao

A Figura 9 mostra como os parmetros devem ser definidos. Lembre-se que o nome do dispositivo o mesmo dado no Measurement Automation Explorer.

Figura 9: Definio de parmetros para a comunicao com o PCI-6518


2.2. Preparao do PLC para cossimulao

Passo 3 - Download do programa S7 na CPU PLC

Abra o projeto S7 Conveyor, que fornecido com a instalao SimulationX (Amostra


PLCSIM), dentro do Gerenciador de software Siemens Simatic. Depois, baixe o Programa S7
para a CPU do PLC 314C-2DP dentro de SIMATIC Manager (Figura 10).

Figura 10: Gerenciador de Simatic e tabela de smbolos S7 Download do Programa S7

Agora ligue as entradas / sadas do PLC com a placa. NI-6518.


Depois de baixar o programa, defina a CPU do PLC para RUN-Mode.

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

70
2.3. Executando a Simulao

Passo 4 - Prepare a simulao em SimulationX

Verifique os valores padro do elemento paraml:

ON = Verde

Configuraes de
Simulao

Permite a ativao do rastreamento do assert statement do Modelica.

Figura 11: Configuraes de Simulao

3.

Cliente OPC para interface sncrona


O exemplo Conveyor_OPC.ism demonstra o uso do elemento Cliente OPC de interface
sncrona para realizar uma comunicao com o servidor OPC Simatic.Net.
O movimento da caixa sobre a correia controlado por um programa PLC executado no
Siemens WinLC-RTX. O WinLC-RTX l os valores dos sensores B1 e B2. Se um dos sensores
est ativo = a caixa detectada pelo sensor, o sentido do movimento da correia alterado pelo
PLC. A correia pode ser impulsionada em um modo de movimento normal e em um modo de
movimento lento.
Toda troca de dados entre o SimulationX e o WinLC-RTX feita atravs do servidor OPC
Simatic.Net.

Tutoriais do SimulationX

71

3.1. Preparao do SimulationX para Comunicao

Passo 1 - Abra o modelo Conveyor_OPC.ism

Figura 12: Modelo SimulationX Conveyor_OPC.ism


O modelo consiste nos blocos:
sensorl

Incio do Sensor de Correia

sensor2

Fim do Sensor de Correia

Sensor B1

Interruptor On / Off - Falha do Sensorl

Sensor B2

Interruptor On / Off - Falha do Fim do Sensor de Correia

falhaSensorBl

Ativar / Desativar falha do Incio do Sensor de Correia

falhaSensorB2

Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia

carga2

Modelo da caixa

contato1

Modelo do elemento de contato

acionamentoCorreia1

Modelo do acionamento da correia

acionamento1

Modelo do acionamento

rack1

geometrias 3D do rack

GrupoDemo1

Elemento de acoplamento para cossimulao com o PCI NI 6518

param1

Dilogo de Parmetros

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

72

Passo 2 - Verifique / Defina os parmetros de conexo

A Figura 13 mostra as configuraes dos parmetros OPC.

Estes dados so lidos a partir do arquivo Conveyor_OPC. Opp.

Os dados de entrada de OPC esto ligados ao elemento


acionamento1.

O SimulationX escreve esses dados no OPC.

Figura 13: Definio de parmetros para comunicao com o servidor OPC Simatic.Net
Estes parmetros so lidos a partir de um projeto de OPC gerado pelo software OPC-Scout.
OPC-Scout enviado dentro da instalao Siemens.
3.2. Prepare o WinLC-RTX e o Simatic.Net OPC-Server para Comunicao

Passo 3 - Baixe o programa S7 em WinLC-RTX

Abra o projeto S7 Conveyor_OPC, que fornecido com a instalao SimulationX, dentro


do Manager Simatic de Siemens software. Depois, inicie WinLC-RTX e baixe o Programa S7
dentro do Simatic Manager (Figura 14). Verifique se todos os smbolos de S7 esto publicados
no servidor OPC Figura 14.

Tutoriais do SimulationX

73

Figura 14: SIMATIC Manager - Download do Simatic PC-Station

Durante os processos de download para WinLC-RTX, algumas janelas sero abertas pelo Simatic
Manager. Introduza e confirme as opes, como mostrado na Figura 15.

Figura 15: Download do programa S7 em WinLC-RTX

Depois de baixar o programa, defina o WinLC-RTX para o modo RUN. O servidor OPC
ser iniciado automaticamente.

Tutorial 10 Mquinas Virtuais

74
3.3

Executando a Cossimulao

Passo 4 - Prepare a Simulao em SimulationX

Verifique os valores padro do elemento param1:

ON = Verde

Configuraes de
Simulao

Permite ativar o rastreamento do assert statement do Modelica.

Figura 16: Configuraes do SimulationX

Passo 5 - Incio da simulao de transitrios em SimulationX

Inicie a simulao de transitrios no SimulationX.

Tutoriais do SimulationX

75

Figura 17: Definio dos parmetros de simulao

Se a Anlise Simblica Global dentro de SimulationX executada, abra a tabela de variveis


VAT1, habilite o Monitor Variable (clique no cone dos culos) e defina a entrada PLC E1.0
dentro da tabela de variveis VAT1 Figura 18.

Figura 18: WinLC-RTX e Tabela de Variveis S7 correspondente


Agora a caixa azul deve ser movida entre Sensorl e Sensor2 na correia.

Passo 6 - Manipule entradas do PLC durante a cossimulao

Durante a cossimulao, os sensores B1 e B2 podem ser manipulados, pressionando os interruptores On/Off do Sensor B1 e/ou Sensor B2. Ao pressionar o interruptor On/Off do SensorB1
ou SensorB2, uma falha dos sensores ser simulada e a caixa cair na extremidade da correia.
O modo de cmera lenta da correia pode ser ativado/desativado atravs da definio do bit
de entrada EB1.1 dentro da tabela de variveis VAT1 consulte a tabela de smbolos S7 na
Figura 18.

Tutorial 16 Interface OPC em


SimulationX
Objetivo
O SimulationX fornece uma interface que permite a troca de dados entre
um modelo SimulationX e itens de dados OPC de um servidor OPC.
Os itens de dados OPC tm um tipo e so organizados em
grupos. Os Servidores, grupos e itens so identificados por nomes.

Inicializao Virtual
Modelos fsicos de plantas
SiL ou HiL para
Tcnicas
equipamento controlado
PLC
PLC da mesma
Cdigo
fonte durante o processo
completo de projeto
do risco de
Minimizao
desenvolvimento
de dados com
Troca
sistemas de automao
industrial

O pacote de OPC de SimulationX contm tipos para a


recepo de dados OPC
(OPCReceiver), envio de
dados do OPC (OPCSender)
e modelos de exemplo.
Definindo conexes para itens OPC
O receptor e o emissor podem lidar com vrios itens de um grupo
OPC. Eles precisam do nome do servidor e do nome do grupo para
estabelecer a conexo com o grupo OPC no servidor.
Os seguintes parmetros de emissor e receptor definem a
conexo aos elementos do grupo:
nData ... Nmero de itens a serem manuseados
opc_names [nData] ... Vetor com os nomes de itens
opc_types [nData] ... Vetor de tipos de itens
O comprimento de opc_names e opc_types deve ser igual a nData.
Os nomes e os tipos dos itens devem coincidir com as configuraes
dos itens no servidor. O exemplo seguinte acessa dois itens de
MeuGrupo em MeuServidor:
opc_server = MeuServidor
opc_group = MeuGrupo
nData = 2
opc_names = {PrimeiroItem, SegundoItem}
opc_types = {OPCType.bool, OPCType.integer}

76

Interface de conectividade
padronizada
aberta (OPC)
dinmico de
Nmero
dados trocados
do cdigo
Exportao
disponvel

Tutoriais do SimulationX

77

Intercmbio de dados
Os dados vetoriais do OPCReceiver contm os valores recebidos dos itens do servidor OPC.
O comprimento dos dados igual ao nmero de itens (nData). Outros elementos do modelo
podem usar esses valores, fazendo referncia a elementos do vetor de dados.
Os dados vetoriais do OPCSender contm as referncias a valores no modelo SimulationX
que devem ser enviados para itens do servidor OPC. O comprimento dos dados tem de ser
igual ao nmero de itens (nData).
Tempo de simulao e tempo real
Os servidores OPC esto trabalhando em tempo real, mas o SimulationX executa o clculo de
simulao o mais rpido possvel. Para modelos simples, o clculo do tempo real pode ser menor
do que o intervalo de tempo simulado. possvel diminuir o tamanho mximo do passo (dtMax),
a fim de aumentar o tempo de clculo real.
Interface OPC e modelo executvel Codeexport
Se voc quiser usar o codeexport para modelos com OPCSenders ou OPCReceivers, ento
deve copiar OPCClient.dll para o caminho do projeto e adicionar a biblioteca cliente OPC ao
projeto de exportao de cdigo.

Figura 1: Ps-Processamento de Code Export

Tutorial
Este tutorial descreve como um modelo SimulationX pode ser conectado a um servidor OPC.
O Servidor de Simulao MatrikonOPC usado como servidor OPC. Voc pode obt-lo a
partir de http://www.matrikonopc.com gratuitamente.

Tutorial 16 Interface OPC em SimulationX

78
1.1. Configurando o SimulationX

Para instalar o pacote OPC, voc tem que extrair o arquivo iti_opc.zip para uma pasta do
caminho de procura Modelica. Voc pode verificar o caminho de pesquisa Modelica nas opes
de SimulationX.

Figura 2: Configurao do caminho de pesquisa Modelica e do caminho de pesquisa de funo


externa

A interface OPC usa funes externas em OpcClient.dll. Voc vai encontrar OpcClient.dll na
subpasta Funes Externas do arquivo extrado. Adicione esta subpasta lista de diretrios de
funes externas em SimulationX.
1.2. Configurando o OPCServer Matrikon
Depois de instalar o OPCServer Matrikon voc deve iniciar o MatrikonOPC Explorer.

Figura 3: MatrikonOPC Explorer


O explorador lista todos os servidores OPC instalados em seu PC. Selecione o servidor com o
nome Matrikon.OPC.Simulation.1 e conecte-se a ele. Agora voc pode adicionar seus prprios
grupos e itens OPC ao servidor. No diretrio de exemplos OPC, voc vai encontrar um arquivo
de configurao (OPCTutorial.xml), que acrescenta os itens necessrios ao tutorial.

Tutoriais do SimulationX

79

Aps abrir o arquivo XML, o servidor OPC deve ter os dois grupos: ServerInputs e
ServerOutputs. Cada um destes grupos contm um item para cada tipo de dados suportado (Boolean, Int2, Int4 Real4, Real8).
No feche o Explorer MatrikonOPC a fim de manter o funcionamento do servidor OPC.
1.3. Criao do modelo SimulationX
Primeiro crie um novo modelo e adicione um OPCSender e um OPCReceiver. Renomeie o
OPCSender para opc_s e o OPCReceiver para opc_r.
1.1.1 Definio da conexo com grupo OPC

Ajuste os seguintes parmetros para definir a conexo aos grupos OPC do servidor OPC selecionado.
opc_r:
opc_server: Matrikon.OPC.Simulation.1
opc_group: ServerOutput
opc_s:

opc_server: Matrikon.OPC.Simulation.1
opc_group: ServerInput

Agora opr_r pode receber dados de todos os itens do opc_group ServerOutput e ocp_s pode
enviar para todos os itens em ServerInput.
O OPCSender e o OPCReceiver podem fazer referncia ao mesmo grupo, mas eles no
devem usar os mesmos itens.
1.1.2 Definio da conexo com itens OPC

Figura 4: Troca de
dados entre o OPCServer
e o SimulationX

Neste tutorial ns queremos receber um valor (aleatrio) gerado a partir do item OPC Random.
Int4 e enviar uma curva senoidal para o item OPC BucketBrigade.RecvInt4.
A imagem a seguir mostra os parmetros de opc_r:

Figura 5:
Parmetros do OPC
Receiver opc_r

Tutorial 16 Interface OPC em SimulationX

80

O parmetro nData define o nmero de itens a serem recebidos do servidor OPC. Os vetores
opc_names e data_types devem corresponder a nomes de itens e tipos de itens no servidor OPC.
Escreva o vetor data_types mo. A caixa combo no define o vetor de valores necessrio.
Para ver os dados recebidos, voc deve habilitar o protocolo de atributos nos dados de
resultado e adicionar uma janela de resultados.
O quadro a seguir mostra os parmetros de opc_s:

Figura 6: Parmetros do Transmissor OPC opc_s


Os transmissores OPC tm os mesmos parmetros que os receptores OPC para identificar os
itens OPC, mas os dados de parmetro contm os dados a serem enviados.
1.1.3 Ajustar as configuraes de simulao

Depois de conectar os itens OPC podemos comear a simulao. Se todas as configuraes estiverem certas, ento a simulao deve ser executada sem qualquer mensagem de erro. A janela
de resultados deve mostrar curva (aleatria) semelhante curva na imagem.

Figura 7: Dados recebidos a partir do item OPC Random.Int4


Mas o tempo de clculo muito curto para ver os dados enviados pelo SimulationX ao explorador OPC Matrikon. Para ver as alteraes no explorador OPC, temos que abrandar o clculo
em SimulationX definindo um menor tamanho para o passo mximo (por exemplo, 1e-005 s).
Organize as janelas do Explorer MatrikonOPC e do SimulationX lado a lado, selecione o grupo
OPC ServerInput no Explorer MatrikonOPC e inicie a simulao em SimulationX. Agora voc
pode verificar as alteraes de dados do item Bucket Brigade.RecvInt4 no Explorer MatrikonOPC.
O item recebe os dados do transmissor OPC opc_s durante a simulao em SimulationX.

Tutorial 17 Introduo ao
Modelica Edition
Objetivo
Este tutorial fornece uma introduo ao SimulationX Modelica
Edition, explicando os primeiros passos, desde abrir modelos e pacotes
existentes at a modelagem, incluindo a interpretao dos resultados.
Para uma melhor ilustrao do processo, um oscilador de massa simples
ser construdo usando elementos da Biblioteca-Padro Modelica.
Fluxo de trabalho
Os passos que se seguem devem ser realizados

Conhea a interface grfica do usurio de SimulationX


Exemplos abertos da Biblioteca-Padro Modelica
Crie um modelo simples de um oscilador de uma massa
Execute uma simulao e analise os resultados
Abra o modelo gerado

arquivos e pacotes
Abrindo
Modelica
com
Modelagem
biblioteca-padro
Modelica
Cdigo editvel Modelica
criado
automaticamente
de anlise
Possibilidades
verstil

Interface Grfica do Usurio


A Figura 1 mostra a interface grfica do usurio de SimulationX
incluindo diferentes vistas, janelas e gestores. Ao contrrio de outras
ferramentas do Modelica, a GUI totalmente personalizvel para
que voc possa decidir onde e quando vistas e janelas devem ser
visveis. As vistas podem ser ativadas atravs do menu View.

Figura 1: Interface grfica de usurio personalizvel de SimulationX

81

Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition

82

Exemplos com a Biblioteca-Padro Modelica


Para abrir um dos exemplos da biblioteca-padro Modelica na Vista Diagrama, clique com o boto
direito do mouse sobre o exemplo desejado e selecione Open Diagram View, como visto na Figura 2.

Figura 2: Abra um exemplo da Biblioteca-Padro Modelica


Com a ajuda das configuraes da Barra Biblioteca, voc pode definir suas aes-padro especficas. Com isso, possvel abrir exemplos Modelica como modelos SimulationX atravs de
duplo clique, como voc pode saber a partir de Dymola. Alm disso, voc pode decidir se o
nome ou comentrio do modelo ou at mesmo ambos sero exibidos na rvore de biblioteca.

Criao de um modelo simples


Para a criao do modelo de oscilador de uma massa, voc precisa organizar os trs elementos,
Mass, SpringDamper e Fix da biblioteca-padro Modelica na Vista Diagrama. Portanto, basta
arrastar e soltar os elementos de Mechanics.Translational.Components na Vista Diagrama.

Figura 3: Organize
os elementos mecnicos
na vista do modelo

Tutoriais do SimulationX

83

A definio das propriedades e parmetros da massa deslizante deve ser realizada em trs passos:
1. Abra a janela de propriedades atravs de duplo clique no elemento
2. Defina a massa na guia Parameters para 100 kg
3. Alterne para a guia General e mude o nome para Massa
... como pode ser visto na Figura 4.

Figura 4: Definio dos parmetros do elemento Massa


O prximo passo definir as propriedades e parmetros do amortecedor de mola. Assim, a
constante de mola e a constante de amortecimento devem ser definidas incluindo as respectivas
quantidades especficas.
1. Abra a janela de propriedades do elemento springDamperl
2. Abra a janela Attribute e altere a quantidade com a ajuda do menu drop-down para Linear
Stiffness. Defina o valor para 10000 N/m. Quantidades equivalentes podem ser escolhidas
atravs do menu drop-down
3. Defina a quantidade da constante de amortecimento para Linear Damping, com o valor de
100 Ns/m
4. Altere o nome do elemento para AmortecedorMola

Figura 5: Edio do AmortecedorMola

Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition

84

O elemento fixed1 editado da seguinte forma:


1. Gire o elemento, clicando na seta vermelha e movendo o mouse com o boto do mouse
pressionado
2. Mude o nome para Restricao
Antes de conectar os elementos, til rotular os pinos atravs do menu View > Pin Labels.
Depois, as ligaes podem ser desenhadas clicando no boto esquerdo do mouse no pino
flange_b do elemento Massa e movimentando o mouse com o boto pressionado para
flange_a do elemento AmortecedorMola. AmortecedorMola e Restricao so ligados da mesma
maneira.
Finalmente, necessria uma fonte para ativar o sistema mecnico. Escolha o elemento
ConstantForce em Mechanics.Translational.Sources, defina seu parmetro Nominal Force para 10 kN
e mude seu nome para Forca. Para alterar a quantidade indicada do parmetro, use o menu
drop-down no lado direito da janela Property.
Agora o modelo do oscilador de uma massa est terminado e pronto para a simulao.

Figura 6: Pgina Geral do TypeDesigner

Visualizao do cdigo Modelica


Um novo recurso do SimulationX 3.3 a opo Text View, que lhe permite editar o Cdigo
Modelica. Abra a Text View pelo boto direito na aba da Diagram View e selecione New Text
View. Uma segunda vista chamada Model1*: 2 mostra o cdigo Modelica do modelo. Ao contrrio de Dymola, o SimulationX fornece a exibio paralela tanto da Diagram como da Text
View, clicando em uma das abas e selecionando New Vertical Tab Croup. Os passos principais so
mostrados na Figura 7 e o resultado na Figura 8.

Figura 7: Crie a Text View do modelo

Tutoriais do SimulationX

85

Figura 8: Diagram View e Text View do modelo

Para uma simples demonstrao da possibilidade de modelagem textual, vamos girar o elemento
Restricao. Portanto, basta alterar o ngulo de rotao da anotao de localizao de 90 para 0
graus, como mostrado na Figura 9. Depois de clicar na Diagram View, a rotao no sentido
horrio do elemento Restricao visvel.

Figura 9: Modificao do cdigo Modelica

Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition

86
Salvando o modelo

Ao salvar o seu modelo, voc pode escolher entre trs tipos de arquivo: o SimulationX Model
(*.ism), o SimulationX Project (*.isx) e Modelica File (*.mo) atravs de um menu drop-down.
Se voc salvar como *.ism ou *.isx-File, os modelos so salvos incluindo todos os dados,
comentrios e resultados, mas h vrias opes para reduzir o espao em disco necessrio, por
exemplo, salvando o modelo sem resultados ou compactando-os (Figura 10).

Figura 10: Opes de salvamento

Simulao e anlise
O primeiro passo definir os parmetros para a simulao de transitrios. Portanto, clique com
o boto esquerdo no Property Dialog e defina o Stop Time tStop para 10 segundos.

Figura 11: Definio dos parmetros de simulao

Tutoriais do SimulationX

87

A fim de economizar espao, os resultados no so identificados automaticamente. Em vez disso,


voc os escolhe explicitamente antes de iniciar a simulao. Portanto, selecione o elemento
Massa na Diagram View e ative o protocolo de atributos da velocidade absoluta v no Model
Explorer.
Depois, clique com boto direito no elemento Massa e selecione Results(transient) absolute
velocity of component v, como mostrado na Figura 12. A janela de resultado que mostra a velocidade
v da Massa como uma funo de tempo ser exibida.

Figura 12: Selecione os resultados


Para adicionar um segundo resultado, ative o protocolo de atributos de absolute position of the
center of component s no Model Explorer e abra a Janela de Resultados arrastando e soltando o
boto de ativao para a Vista de Estrutura. Para exibir ambos os resultados em uma janela
comum, basta arrastar e soltar a quantidade de sada s Massa na Janela de Resultados de v
Massa e ajustar o tamanho da janela.

Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition

88

Figura 13: Pronto para a simulao incluindo resultados de velocidade e posio


Agora, o modelo pode ser simulado.
Inicie a simulao usando o cone de incio da barra de ferramentas pressionando F5 ou use
o menu Simulation > Start.
Depois de ter terminado a simulao, informaes detalhadas sobre o tempo de computao,
passos calculados etc. so exibidos na janela de sada (Figura 14).

Figura 14: Simulao concluda com xito

Anlise
Para exibir as duas grandezas de sada em um grfico, selecione s Massa e arraste-o para o
grfico da velocidade v Massa. Clicando com o boto esquerdo em Options > Properties > Tab:
Y-Axes > Common Axes, voc pode exibir caractersticas dos eixos comuns.

Tutoriais do SimulationX

89

Para indicar a velocidade absoluta da Massa como uma funo de sua posio, clique em
Options > y(x)-Chart e altere os eixos. As parcelas descritas so mostradas na Figura 15.

Figura 15: Diferentes opes de grficos y(t) e y(x)


No menu View > Measure Bar voc pode medir todos os tipos de grficos clicando com o mouse.

Figura 16: Opes de medidas

Abrindo Modelos
Em SimulationX voc tem duas opes para abrir modelos. O mtodo mais bvio atravs
do menu File > Open ou do smbolo pasta. Uma segunda opo arrastar o arquivo a partir do
Windows Explorer para a Vista Diagrama do SimulationX.
Um fato que ambas as opes tm em comum que o modelo aberto na mesma vista que
ele foi salvo, incluindo todas as janelas de resultados.

Tutorial 18 Exporte Modelos


SimulationX para
NI LabVIEW
Objetivo
LabVIEW da National Instruments um ambiente de programao
grfica para o desenvolvimento de sistemas sofisticados de medida, teste
e controle. Oferece integrao com milhares de dispositivos de hardware
e fornece centenas de bibliotecas built-in para anlise avanada e visualizao de dados tudo para a criao de instrumentao virtual. O
LabVIEW Control Design and Simulation Module pode ser usado
para construir e simular modelos dinmicos de controladores e plantas.
Este tutorial demonstra como modelos SimulationX podem ser
exportados para o LabVIEW. Mostramos passo a passo a criao do
modelo SimulationX, a exportao utilizando o SimulationX Code
Export Wizard, e explicamos como usar esse modelo dentro do
LabVIEW Control Design and Simulation Module.
Supe-se que o leitor est familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto do SimulationX como do LabVIEW. Para uma introduo ao SimulationX, por favor, consulte o Tutorial 1: Introduo e o Tutorial 2: Unidade de cilindro hidrulico.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para resolver o
exerccio deste tutorial:

SimulationX (inclui uma licena vlida para o Code Export


Target LabVIEW Control Design and Simulation)
NI LabVIEW (inclui uma licena vlida para o Control Design
and Simulation Module)
Microsoft Compiler (por exemplo, o Microsoft Developer
Studio Express Edition, gratuito)

Exportao de modelos para Nl LabVIEW Para que


pode ser utilizada?
A interface NI LabVIEW de SimulationX pode ser usada para implementar modelos de simulao complexos e dinmicos, criados em
SimulationX, no ambiente LabVIEW, para anlise de sistemas e
projetos de controle adicionais.
O SimulationX fornece um grande nmero de elementos predefinidos em diferentes domnios fsicos para criar modelos detalhados
de simulao com base fsica. Usar esses modelos dentro do LabVIEW
permite:

90

Teste de controladores LabVIEW utilizando modelos de


plantas do SimulationX (Software-in-the-Loop - SiL)
Implantao de controladores em tempo real utilizando o
LabVIEW Real Time para testes Hardware-in-the-Loop (HiL)
Criao de interfaces grficas de usurio em torno de modelos
SimulationX

fsicos detalhados
Modelos
para LabVIEW
necessrio o LabVIEW
Control
Design and
Simulation Module
de controladores de
Teste
LabVIEW em circuito
fechado com modelos
fsicos detalhados de
SimulationX
em tempo
Implantao
real para aplicativos HiL
de usurio final
Aplicativos
usando modelos
SimulationX sem
programao

Tutoriais do SimulationX

91

Integrao de modelos SimulationX em aplicaes de usurios finais:


Aplicativos de simulao para no especialistas
Aplicativos de medio e de anlises
Controle preditivo do modelo
Anlises de modelos SimulationX usando funes de anlise NI LabVIEW

Exemplo
Sobre a base do modelo de exemplo CylinderDrive.ism do SimulationX o processo de
exportao ser demonstrado. Um modelo baseado em fsica de um acionamento de cilindro hidrulico ser exportado para o LabVIEW. O controlador e a excitao da unidade
de cilindro sero modelados em LabVIEW. O modelo pode ser encontrado em SimulationX via menu Help - Sample Browser .... Use o Sample Browser para selecionar
Hydraulics e abrir o exemplo CylinderDrive.ism. Depois de abrir o modelo em SimulationX, o Sample Browser pode ser fechado.

Figura 1: Modelo de
amostra CylinderDrive.ism
do SimulationX

Primeiro salve o modelo em seu diretrio de trabalho usando um nome diferente, por exemplo
C: \ Usurios \ ... \ Documentos \ SimulationX 3.3 \ Modelos\CylinderDrive_to_
LabVIEW.ism \ atravs do menu File - Save as ....
Os seguintes passos devem ser feitos para converter o modelo em um estado que est mais
relacionado com o comportamento de um verdadeiro acionamento de cilindro.

Elimine elementos ajusteCurva, soma e controladorPID.


O sensor de deslocamento tem que ser substitudo por um elemento sensor de Mechanics.
Linear Mechanics.Sensor.

Figura 2: Sensor
substitudo na haste do
mbolo do acionamento
de cilindro

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

92

O modelo nesta fase no inclui o tubo ou linha de mangueira de conexo entre a vlvula
de controle e o cilindro. Para considerar, pelo menos, o volume de fluido includo e a
elasticidade da parede dos tubos, adicione dois elementos de volume (Library: Hydraulics.
Basic Elements.Volume) entre as portas do cilindro e as portas da vlvula. O volume pode
ser calculado dentro do parmetro V do Elemento de volume. Supe-se um comprimento
de tubo de 0,5 m, um dimetro interior de tubo de 12 mm e uma capacidade de parede
estimada de 50 mm3/bar. A caixa de dilogo de parmetros do volume vA mostrada na
Figura 3.

Figura 3: Caixa de dilogo de Propriedades do volume vA

Reinicie a posio inicial x0 de massa1 para o valor padro 0.


Adicione um bloco de funo (Library: Signal Blocks.Function) e nomeie-a ValveInput.
Este bloco de funo ser usado para testar o modelo no interior de SimulationX e depois
servir como entrada para o sinal de controlador no LabVIEW.

A Figura 4 mostra a estrutura do modelo aps as modificaes anteriores.

Figura 4: Teste do acionamento de cilindro hidrulico

Tutoriais do SimulationX

93

Dependendo da nova tarefa de aplicao em LabVIEW, o modelo pode ser simulado com diferentes solucionadores. Se o modelo deve ser calculado com um solucionador LabVIEW de passo
fixo, ele deve ser testado em SimulationX com um solucionador de passo fixo tambm. Um
ponto crtico nesse sentido o caso em que o mbolo vai para os batentes de extremidade do
cilindro. Isto devido ao fato de que o modelo se torna rgido, nesse ponto de operao. Os
passos seguintes devem ser dados para realizar este teste:

Inicialmente, selecione o solucionador de passo fixo usando o menu Simulation Transient Settings ..., guia Solver.

Figura 5: Controle de
Simulao - Solucionador

Altere as configuraes de tamanho do passo de acordo com a figura a seguir.

Figura 6: Controle de
Simulao - Geral

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

94

Para levar o pisto a ambos os batentes, em primeiro lugar carregue a porta esquerda do
cilindro com presso, seguido por outra porta posteriormente. Portanto, a vlvula
proporcional tem de ser conduzida primeiro com um sinal de entrada negativo e depois
com um positivo. Digite a instruo if time > 0.5 then 1 else -1 para o parmetro F
do bloco de funo ValveInput.
Execute a simulao.
Os resultados de simulao para o curso do mbolo e as presses da cmara de cilindro so
mostrados na Figura 7 e na Figura 8.
mm

xPiston - diCylinder1

220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
s

-20
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Figura 7: Resultados de Simulao do Curso do Pisto


pA - cilindroDif1
pB - cilindroDif2

bar
140
120
100
80
60
40
20

0
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Figura 8: Resultados da Simulao das Presses da Cmara A e da Cmara B


A fim de verificar a correo dos resultados, o modelo deve ser simulado usando tamanhos
menores de passo ou um dos solucionadores de tamanho varivel do SimulationX.
Para usar a entrada de pinos x de ValveInput no LabVIEW como entrada do modelo, o
enunciado if time > 0.5 then 1 else -1 tem que ser substitudo pelo termo self.x, que
atribui a sada y entrada x.

Tutoriais do SimulationX

95

Exportao do Cdigo-C
Para exportar o modelo, abra o Code Export Wizard atravs do menu Export-C-Code. Na
primeira pgina, selecione LabVIEW Control Design & Simulation como tipo de projeto, digite
um nome de projeto e selecione um diretrio de destino:

Na pgina seguinte, selecione as entradas que estaro disponveis em LabVIEW

Na pgina seguinte, selecione as sadas.

96

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

Para acessar os parmetros do modelo aps a exportao, selecione propDirValve43.D e pressure.pSrc como parmetros na prxima pgina do assistente.

Passando pgina do assistente, o compilador SimulationX Modelica simplifica o modelo e gera


o cdigo-C no diretrio de destino.

Tutoriais do SimulationX

97

Na pgina de Ps-Processamento, a DLL que far a importao para LabVIEW deve ser
compilada pressionando o boto Build.

Se a caixa de lista do compilador est vazia no seu computador, instale um dos seguintes compiladores Microsoft:

Microsoft Visual C/C + + 6


Microsoft Visual C/C + + 2003, 2005, 2008, ou 2010
Microsoft Visual C/C + + Toolkit 7.0 (grtis)
Microsoft Visual C/C + + 2008 Express Edition (grtis)

Como alternativa, abra o arquivo de projeto gerado CylinderDrive_LabVIEW.dsw no diretrio


de destino e compile a DLL diretamente no seu Developer Studio da Microsoft.
Agora estamos prontos para incorporar o modelo exportado em um LabVIEW VI.
Incorporando o modelo exportado dentro do LabVIEW
1. Abra o LabVIEW
2. Crie um novo VI (menu File New VI)

Figura 9: Caixa de Dilogo de introduo do LabVIEW

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

98
3.
4.
5.
6.

Salvar como CylinderDrive_Simulation.vi


Abra MenuView Functions
V para Control Design and Simulation Simulation
Selecione Control & Simulation Loop e transfira-o para o Diagrama de Blocos

Figura 10: Control&Simulation Loop Implementado


7. As configuraes do Solucionador, como o mtodo de soluo usado, tamanhos de passo
e tempo de simulao final podem ser alteradas na caixa de dilogo de parmetros da malha
de controle de simulao (clique duplo na caixa superior esquerda). No nosso exemplo, o
mtodo de soluo alterado para o mtodo solucionador de Runge-Kutta 4 de passo fixo.
O tamanho do passo reduzido a 5e-4 seg e o parmetro Tempo Final definido como 1
seg. Feche a caixa de dilogo de Parmetros de Simulao com OK.

Figura 11: Caixa de Dilogo de Parmetro de Simulao

Tutoriais do SimulationX

99

8. Aumente o tamanho do bloco, porque alguns blocos devem ser colocados no lao
Control&Simulation.
9. Insira um External Model de Control Design and Simulation Simulation Utilities.

Figura 12: Modelo Externo Adicionado


10. Selecione a DLL exportada de SimulationX.

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

100

11. Mude Icon Style para Express para mostrar os nomes de entrada e de sada do modelo externo.

12. Criando o controlador


Para controlar o acionamento do cilindro, um Controlador PIDT1 deve ser implementado.
O controlador ser criado utilizando elementos bsicos fornecidos pelo LabVIEW.

Entrada 1 Soma de Control Design


and Simulation Simulation
Signal Arithmetic

Conecte a sada sensor1.x do


modelo externo com a entrada
negativa do elemento Soma

(continua)

Tutoriais do SimulationX

101
(continuao)

Crie um Controle para o valor


estabelecido no pino de entrada
positivo do elemento Soma,
renomeie-o como SetValue

Insira um Bloco Transfer Function


para Controller Dynamics: PT1
Transfer Function com constante de
tempo 0,5ms (a1 = 0,005) e b0 =
-1 de Control Design and Simulation Simulation Continuous
Linear Systems

Insira 3 elementos de Multiplicao


de Control Design and Simulation
Simulation Signal Arithmetic

Insira um elemento Derivador e um


Integrador de Control Design and
Simulation Simulation Continuous Linear Systems

Insira 3 elementos de Controle para


Controller parameters Gain,
Derivative Time e Integrating Time
Insira uma carta SimTimeWaveform para mostrar os resultados do
SimulationX de snsor1.x. Renomeie-o como Displacement

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

102

13. Ajustando os valores padro aos controles

Clique com o boto direito do mouse em SetValue no Front Panel


Selecione Data Operations >> Make Current Value Default

Tutoriais do SimulationX
14. Configurao do formato da apresentao no grfico Displacement

Clique com o boto direito do mouse em Displacement Chart, Properties

15. Execute o VI (Menu>>Operate>>Run)

Figura 13: Front Panel CylinderDrive_LabVIEW.vi

103

104

Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW


Estudos de Variantes em LabVIEW
Agora o LabVIEW pode ser usado para analisar o modelo com diferentes ajustes de parmetros.
Para isto, executamos o modelo com diferentes parmetros de Ganho, por exemplo, 10, 100 e 200.

Figura 14: Resposta do curso do pisto do acionamento do cilindro a um passo de 0,1m (Ganho = 10)

Figura 15: Resposta do curso do pisto do acionamento do cilindro a um passo de 0,1m (Ganho = 100)

Tutoriais do SimulationX

105

Figura 16: Resposta do curso do pisto do acionamento do cilindro a um passo de 0,1m (Ganho = 200)
Resumo
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial

Voc aprendeu como exportar um modelo SimulationX usando o Assistente de


Exportao de cdigo. Entradas, sadas e parmetros que devem estar disponveis no
LabVIEW podem ser selecionados no Code Export Wizard.
Foi salientado que um modelo que vai ser exportado deve ser testado para resultados
corretos dentro do SimulationX antes de iniciar a exportao do cdigo.
Demonstramos como importar e utilizar esse modelo para o LabVIEW utilizando o
Control Design and Simulation Module.
Voc sabe como adicionar controles e indicadores no LabVIEW para fazer uma simulao
variante interativa.

Tutorial 19 Exportao de
Modelos SimulationX
para NI VeriStand
Objetivo
VeriStand da National Instruments um ambiente de software para
gerar testes e aplicaes hardware-in-the-loop (HIL) em tempo real.
possvel importar algoritmos de controle, modelos de simulao
e outras tarefas do software NI LabVIEW ou de outros ambientes
como SimulationX.
Este tutorial demonstra como modelos SimulationX podem ser
exportados para VeriStand. Mostramos passo a passo a criao do
modelo de SimulationX, a exportao utilizando o SimulationX
Code Export Wizard e explicamos como usar esse modelo dentro
do VeriStand.
Supe-se que o leitor esteja familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto do SimulationX como do VeriStand. Para uma introduo ao SimulationX, consulte o Tutorial 1: Introduo e Tutorial 2: Unidade de Cilindro Hidrulico.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para executar
este tutorial:

SimulationX incluindo uma licena vlida para o Code Export


Target NI VeriStand / LabVIEW Simulation Interface
NI VeriStand 2010
Microsoft Compiler (por exemplo, o Microsoft Developer
Studio Express Edition, gratuito)

Exportao de Modelo para NI VeriStand Para que


pode ser utilizada?
A interface NI VeriStand de SimulationX pode ser usada para
implementar modelos de simulao complexos e dinmicos, criados
em SimulationX para o ambiente VeriStand para posterior anlise
de sistemas e simulaes hardware-in-the-loop (HIL) em tempo
real.
O SimulationX fornece um grande nmero de elementos predefinidos em diferentes domnios fsicos para criar modelos de simulao com base fsica detalhada. O uso desses modelos dentro de
VeriStand permite:

106

Teste em tempo real de elementos de hardware reais (por


exemplo, controladores) utilizando modelos de plantas
SimulationX (Hardware-in-the-Loop - HiL)
Teste em tempo real de novo cdigo de controlador usando
modelos de plantas SimulationX (Software-in-the-Loop-SiL)
Criao de interfaces grficas de usurio sobre modelos
SimulationX com espaos de trabalho VeriStand

fsicos detalhados
Modelos
para NI VeriStand
em tempo
Implantao
real para solues HIL e
RCP
grfica facilitada
Gerao
do modelo e Code-Export
Wizard amigvel
para usurio
Aplicativos
final usando modelos
SimulationX sem
programao

Tutoriais do SimulationX

107

Exemplo
Com base no exemplo de modelo CylinderDrive.ism do SimulationX, o processo de
exportao ser demonstrado. Um modelo baseado em fsica de um acionamento de cilindro hidrulico ser exportado para VeriStand. O modelo pode ser encontrado em SimulationX pelo menu Help - Sample Browser.... Use o navegador de exemplo para
selecionar Hydraulics e abrir o exemplo CylinderDrive.ism. Depois de abrir o modelo em
SimulationX, o Sample Browser pode ser fechado.

Figura 1: Modelo de exemplo de CylinderDrive.ism em SimulationX


O exemplo consiste no modelo da planta do acionamento de cilindro hidrulico e um controlador PID. Normalmente, em aplicaes HIL, as entradas e sadas eltricas de um controlador real existente esto conectadas ao hardware de E/S do alvo em tempo real. Neste
exemplo do tutorial no queremos usar qualquer hardware, portanto, dividimos o modelo
em duas partes e criamos dois modelos, que sero exportados para VeriStand separadamente:

O modelo do controlador (parte de sinal do exemplo de modelo)


O modelo de planta (parte hidrulica e mecnica do exemplo de modelo)

Depois de export-los para VeriStand, vamos conectar os dois modelos atravs de mapeamento de sinal da mesma forma que um modelo de planta seria ligado aos sinais de hardware
de E/S.
Ento, primeiro execute os seguintes passos para criar o modelo de controlador:

Elimine todos os elementos no exemplo de modelo , exceto de setCurve, soma e


PIDController (veja a Figura 5)
Substitua o elemento PIDController por um controlador PIDT1 de SignalBlocks.Linear.
PIDT1 e nomeie-o Controlador
Altere os parmetros do controlador, como mostrado na Figura 2

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

108

Figura 2: Caixa de dilogo de Propriedades do elemento controlador PIDT1

Substitua o elemento curva setCurve por um bloco de funo e denomine-o setValue.


Mude o valor F: de setValue para self.x na Figura 2.

Figura 3: Caixa de dilogo de Propriedades do elemento funo setValue

Altere as configuraes de tamanho de passo mnimo (dtMin = 5e-4 s) e o tempo de


parada (tStop = 1 s) de acordo com a figura a seguir no controle de simulao
Simulation -Transient Settings... na guia General. O tamanho do passo mnimo
dtmin = 5e-4 s o tamanho do passo de integrao interno utilizado pelo solucionador
exportado de passo fixo durante a computao em VeriStand. O tamanho do passo
mnimo de sada tem de ser equivalente Target Rate em VeriStand, ento vamos mudar
esse parmetro mais tarde no projeto VeriStand.

Tutoriais do SimulationX

109

Figura 4: Controle de Simulao Geral

Salve o modelo no diretrio de trabalho usando um nome diferente, por exemplo,


CylinderDrive_Controller.ism atravs do menu File - Save as ....

A Figura 5 mostra a estrutura do exemplo do controlador de modelo, aps essas modificaes anteriores.

Figura 5: Modelo do controlador

Abra um segundo exemplo de modelo do acionamento de cilindro (Help - Sample


Browser ...) e siga os passos a seguir para criar o modelo da planta do acionamento de
cilindro:

Elimine os elementos setCurve, soma e PIDController.


O sensor de deslocamento tem que ser substitudo por um elemento sensor de
Mechanics.Linear Mechanics.Sensor.

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

110

Figura 6: Sensor substitudo na haste do mbolo do acionamento de cilindro

O modelo nesta fase no inclui o tubo ou conexo de linha de mangueira entre a vlvula
de controle e o cilindro. Para considerar, pelo menos, o volume de fluido includo e a
elasticidade da parede dos tubos, adicione dois elementos de volume (Library: Hydraulics.
Basic Elements.Volume) entre as portas do cilindro e as portas da vlvula. O volume pode
ser calculado dentro do parmetro V do Elemento de volume. Supe-se um comprimento
de tubo de 0,5 m, um dimetro interno de tubo de 12 mm e uma capacidade de parede
estimada de 50 mm3/bar. A caixa de dilogo de parmetros do volume vA mostrada na
Figura 7.

Figura 7: Caixa de dilogo de Propriedades do volume vA

Reinicie a posio inicial x0 de massa1 ao valor padro 0.


Selecione tambm para este modelo um tamanho mnimo de passo dtMin de 5e-4 e um
tempo de parada tStop de 1 segundo (veja a Figura 4)
Salve o modelo em seu diretrio de trabalho usando um nome diferente, por exemplo,
CylinderDrive_PlantModel.ism atravs do menu File - Save as ....

Tutoriais do SimulationX

111

A Figura 8 mostra a estrutura do modelo da planta aps as modificaes anteriores.

Figura 8: Acionamento do Cilindro Hidrulico - Modelo de Planta


O Assistente de Exportao de Cdigo de SimulationX (SimulationX Code Export) gera
um componente para VeriStand que contm a funcionalidade do modelo e um solucionador. A fim de apoiar o comportamento de tempo real em VeriStand, um solucionador
de passo fixo usado aqui. Ento, o modelo deve ser testado em SimulationX com um
solucionador de passo fixo tambm. Um ponto crtico neste sentido o caso em que o
mbolo vai para os batentes de extremidade do cilindro. Isto se deve ao fato de que o modelo
se torna rgido neste ponto de operao. Os passos seguintes devem ser dados para realizar
este teste:

Inicialmente, selecione adicionar um bloco de funo (Library: Signal Blocks.Function) e


nomeie-o ValveInput.

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

112

Figura 9: Modelo de planta - Teste do Solucionador de Passo Fixo

Para levar o pisto a ambos os batentes, em primeiro lugar submeta a porta esquerda do
cilindro presso, seguida por outra porta posteriormente. Portanto, a vlvula
proporcional tem de ser acionada em primeiro lugar com um sinal de entrada negativo e,
mais tarde, com um positivo. Digite a declarao if time > 0.5 then 1 else -1para o
parmetro F do bloco de funo ValveInput.
Execute a simulao.
Os resultados de simulao para o curso do pisto e as presses da cmara de cilindro so
mostrados na Figura 10 e na Figura 11.
xPistao - cilindroDif1

mm
220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

-20
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

Figura 10: Resultados da Simulao do Curso do Cilindro

0,7

0,8

0,9

Tutoriais do SimulationX

113
pA- cilindroDif1;
pB- cilindroDif1

bar
140
120
100
80
60
40
20

0
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Figura 11: Resultados da simulao das presses na cmara A e na cmara B


A fim de verificar a correo dos resultados, o modelo deve ser simulado usando tamanhos
menores de passo ou um dos solucionadores de tamanho varivel de passo do SimulationX.
Aps este teste, voc deve excluir o bloco de funo ValveInput e salvar o modelo da planta.

Exportao do Cdigo C
Primeiro, queremos exportar o modelo de controlador (Figura 5), ento mudamos para esse
modelo.
Para exportar o modelo, abra o Code Export Wizard atravs do menu Export C-Code.
Na primeira pgina, selecione NI VeriStand / LabVIEW Simulation Interface como o
tipo de projeto, digite um nome de projeto e selecione um diretrio de destino:

Figura 12: Code Export Wizard Pgina 1 (Projeto) - Modelo de controlador


Na pgina seguinte, selecione as entradas, que estaro disponveis em VeriStand (soma.x2,
setValue.x), com um clique duplo sobre as entradas desejadas. As entradas selecionadas so
exibidas na lista Selection:

114

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

Figura 13: Code Export Wizard Pgina 2 (Entradas) - Modelo de controlador


Na prxima pgina, selecione as sadas (Controlador.y)

Figura 14: Code Export Wizard Pgina 3 (Sadas) - Modelo de controlador


Para acessar os parmetros do modelo do Controlador PID aps a exportao, selecione
Controlador.G (ganho do controlador PIDT1) como parmetros na prxima pgina do assistente:

Tutoriais do SimulationX

115

Figura 15: Code Export Wizard Pgina 4 (Parmetros) - Modelo de controlador


Ao avanar para a prxima pgina do assistente, o compilador SimulationX Modelica simplifica
o modelo e gera o cdigo C do modelo e do solucionador de passo fixo no diretrio de destino.
Na pgina de ps-processamento, a DLL que iremos importar para VeriStand deve ser
compilada pressionando o boto Build.

Figura 16: Code Export Wizard Pgina 6 (Ps-processamento) - Modelo de controlador


Se a caixa de lista do compilador estiver vazia no seu computador, instale um dos seguintes
compiladores Microsoft:

Microsoft Visual C/C++ 6


Microsoft Visual C/C++ 2003, 2005, 2008, ou 2010
Microsoft Visual C/C++ Toolkit 7.0 (grtis)
Microsoft Visual C/C++ 2008 Express Edition (grtis)

116

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand


Como alternativa, abra o arquivo de projeto gerado, CylinderDrive_Controller.dsw, no diretrio de destino e compile a DLL diretamente no seu Developer Studio da Microsoft.
O modelo do controlador est agora pronto para ser implementado em VeriStand, mas
devemos fazer o mesmo processo de exportao para o modelo da planta de acionamento do
cilindro. Portanto, mude o modelo da planta (Figura 8) e certifique-se de que o bloco de funo
ValveInput que foi usado durante o teste do solucionador de passo fixo (Figura 9) foi eliminado antes do processo de exportao.
Inicie o Code Export Wizard para o modelo pelo menu Export C-Code. Na primeira
pgina, selecione novamente Ni VeriStand / LabVIEW Simulation Interface como tipo
de projeto, entre com um nome de projeto e selecione um diretrio-alvo.

Figura 17: Code Export


Wizard Pgina 1 (Projeto)
Modelo da planta

Na pgina seguinte, selecione as entradas que estaro disponveis em VeriStand (valvulaPropDir43.y)

Figura 18: Code Export


Wizard Pgina 2 (Entradas)
Modelo da planta

Na prxima pgina, selecione as sadas (sensor1.x, vA.p, vB.p):

Tutoriais do SimulationX

117

Figura 19: Code Export Wizard Pgina 3 (Sadas) Modelo da planta

Para acessar os parmetros do modelo do Controlador PID aps a exportao, selecione


pressao.pSrc (presso da fonte de presso) como parmetros na prxima pgina do assistente.

Figura 20: Code Export Wizard Pgina 4 (Parmetros) Modelo da planta

Pressione o boto Build na pgina de Ps-processamento para gerar a DLL que importaremos
em VeriStand.

118

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

Figura 21: Code Export Wizard Pgina 6 (Ps-processamento) Modelo da planta

Agora estamos prontos para incorporar os dois modelos exportados em um projeto VeriStand.

Incorporando o modelo exportado dentro do VeriStand


Primeiro, inicie o VeriStand 2010 e crie um novo projeto CylinderDrive atravs do boto New
NI VeriStand Project.

Figura 22: Janela principal de VeriStand

Tutoriais do SimulationX

119

Depois disto, o explorador do projeto (Figura 24) deve abrir automaticamente. Por favor, feche-o
primeiro para voltar janela principal (Figura 22).
Sob Projeto Ativo voc pode ver a pasta onde todos os dados do projeto (por exemplo, o
arquivo de definio do sistema) esto armazenados. Abra a pasta e copie ambos os arquivos
DLL gerados, do controlador e do modelo da planta, para este local.

Figura 23: Modelos exportados na pasta de projeto do VeriStand

Agora abra o explorador de projeto novamente atravs do boto Configure Project na janela
principal do VeriStand (Figura 24).

Figura 24: Explorador de projeto do VeriStand

Abra o arquivo de definio do sistema do projeto CylinderDrive com um clique duplo em


CylinderDrive.nivssdf e clique em Controlador na estrutura de rvore.

120

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

Figura 25: Explorador de sistema do VeriStand


Em Target Specification voc pode escolher que tipo de alvo deve ser usado em tempo real.
Selecione Windows em Sistema Operacional para usar o PC como alvo em tempo real. Se
voc quiser usar outro alvo em tempo real (por exemplo, um controlador PXI ou um PC em
tempo real) que esteja conectado com seu HOST-PC via rede, escolha PharLap como sistema
operacional e digite o endereo IP do alvo.
Certifique-se de que a Target Rate (em Timing Source Settings) equivalente ao
parmetro dtProtMin do modelo SimulationX exportado. Voc pode encontrar este parmetro
em SimulationX no Controle de Simulao (Simulation Transient Settings, na guia
General; veja a Figura 4). O tamanho mnimo do passo de sada dtProtMin de 0,001 s;
portanto, digite 1000 Hz para a Target Rate.
Depois disso, clique com o boto direito sobre Simulation Models/Models na estrutura
de rvore e escolha Add Simulation Model. Clique no boto de dados ao lado da caixa Path
e selecione o modelo CylinderDrive.Controller.dll na janela aberta:

Tutoriais do SimulationX

121

Figura 26: Adicionar Modelo de Simulao (Add Simulation Model )


Mude para a aba Parameters and Signals da janela Add Simulation Model e ative as opes
Common Import e Import all Parameters (Figura 27).

Figura 27: Ativar Importao de Parmetros


Feche as janelas com OK.

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

122

Use o mesmo processo de adio para o segundo modelo CylinderDrive.PlantModel.


dll.
Agora ambos os modelos devem aparecer na estrutura de rvore do System Explorer em
Models.

Figura 28: Modelos no System Explorer


Para estabelecer a conexo de sinais entre os modelos, clique em System Mappings na
estrutura de rvore e clique no boto Configure Mappings

Tutoriais do SimulationX

123

Figura 29: Abrir Mapeamentos do Sistema


Uma janela System Configuration Mappings aberta.
Para Fonte, escolha ... / Models / CylinderDrive_Controller / Outports / Controller.y;
para Destino, escolha .../ Models / CylinderDrive_PlantModel / Inports / valvulaPropDir43.y
e pressione o boto Connect para estabelecer a conexo. Faa o mesmo para uma segunda
conexo com uma Fonte .../ Modelos / CylinderDrive_PlantModel / Outports / sensor1.x e
um Destino / Models / CylinderDrive_Controller/Inports/soma.x2:

124

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

Figura 30: Mapeamentos de Configurao do Sistema (System Configuration Mappings)


Feche System Configuration Mappings atravs de OK e pressione o boto Refresh no
Systems Explorer (Figura 29).
Na lista do System Mappings voc pode encontrar as duas conexes agora. Certifique-se
de que o sinal sensorl.x seja mapeado com soma1.x2 e Controlador.y seja mapeado com
valvulaPropDir43.y.
Agora feche o explorador do sistema e abra o Workspace de projetos clicando em CylinderDrive.nivsscreen no explorador do projeto (Figura 24). Uma rea de trabalho vazia
aberta.
Mude para o Modo de Edio (Screen Edit Mode):

Tutoriais do SimulationX

125

Figura 31: Modo Edio do Espao de Trabalho (Workspace)


Primeiro queremos criar um boto para controlar o valor definido do modelo de controlador.
Clique na aba Workspace Controls, do lado esquerdo, para abrir a biblioteca de espao
de trabalho e colocar um elemento de seleo (Workspace Controls - Numeric Control - Dial),
atravs da ferramenta arrastar e soltar na rea de trabalho. A caixa de dilogo de Propriedades
permanece aberta:

Figura 32: Elemento de Seleo com Espao de Trabalho


Agora clique no boto
janela do navegador:

ao lado da caixa de canal na guia General e escolha setValue.x na

126

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

Figura 33: Janela do navegador


Mude para guia Format & Precision e digite os seguintes parmetros:

Figura 34: Format & Precision - Seleo


Feche a caixa de dilogo com OK e mova o elemento de seleo para o canto superior esquerdo
da rea de trabalho.
Depois disso, queremos criar um grfico temporal do valor especificado e da posio atual
do cilindro. Use o grfico simples (Workspace Controls Graph - Simple) e coloque-o no
espao de trabalho. Na janela Graph Channel Selection, escolha setValue.x e sensor1.x:

Tutoriais do SimulationX

127

Figura 35: Seleo do Canal Grfico


Faa as seguintes modificaes na aba Format & Precision:

Figura 36: Format & Precision - Grfico


Feche a caixa de dilogo com OK e coloque o grfico abaixo do elemento de seleo.
Coloque dois indicadores numricos (Workspace Controls Numeric Indicator Gauge)
no espao de trabalho para visualizar as presses reais do cilindro. O canal do primeiro indicador
deve ser vA.p e o canal do segundo indicador deve ser vB.p:

128

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

Figura 37: Propriedades dos Itens - Indicadores


Ajuste o Scale Factor em ambos os indicadores para 1e-5, de forma a apresentar as presses
em bar e no na unidade Pascal do SI (Figura 37). Coloque os dois indicadores prximos ao
seletor.
Mude para a aba Format & Precision e introduza os seguintes parmetros para ambos os
indicadores:

Figura 38: Format & Precision - Indicadores

Tutoriais do SimulationX

129

Depois de acabar com o modo de edio (Screen - Edit Mode) a rea de trabalho deve se
parecer com isso:

Figura 39: Espao de Trabalho final


Para reabrir o dilogo de propriedades voc pode usar um clique com o boto direito
sobre o seletor e medidores ou pressionar o boto Configurar no elemento grfico.
Feche o espao de trabalho e o Project Explorer para voltar janela principal do VeriStand
(Figura 22).

Simulao com VeriStand


Voc pode iniciar a simulao com o boto Run Project na janela VeriStand principal (Figura 22).
O modelo de simulao implantado no sistema operacional

Figura 40: Implantao do Processo


Depois de fechar a janela (Figura 40), o espao de trabalho aberto e a simulao iniciada imediatamente.

130

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand


Mova o seletor para o valor ajustado da posio do cilindro e siga o grfico do ajuste e da
posio atual:

Figura 41: Espao de trabalho durante a simulao


A posio atual do cilindro (sensor1.x; vermelho) segue a posio ajustada (setValue.x: amarelo)
com um pequeno retardo. Os indicadores visualizam a presso nos volumes vA e vB.
Abra o Model Parameter Manager (Tools - Model Parameter Manager):

Figura 42: Model Parameter Manager


Aqui todos os parmetros do modelo importado so listados. Abra a seguinte caixa de dilogo com
um clique duplo no ganho do controlador G, mude-o de 10 para 2 e pressione o boto OK:

Tutoriais do SimulationX

131

Figura 43: Mudana de parmetros de modelo


Pressione o boto Apply New (Figura 42). O valor do parmetro G do sistema muda para 2.
Feche o Model Parameter Manager.
Depois da mudana de parmetros do ganho do controlador, mova o seletor para o valor
ajustado novamente e siga o grfico do ajuste e da posio real:

Figura 44: Espao de Trabalho durante a simulao, aps a mudana de parmetro (G = 2)

Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand

132

O atraso entre a posio atual e a ajustada agora muito maior por causa do menor ganho do
controlador.
Resumo
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial:

Voc aprendeu como exportar um modelo de SimulationX para NI VeriStand usando o


Code Export Wizard. Entradas, sadas e parmetros que devem estar disponveis em
VeriStand podem ser selecionados no Code Export Wizard.
Foi salientado que um modelo que ser exportado e executado em tempo real deve ser
testado com um solucionador de passo fixo para resultados corretos dentro de SimulationX
antes da exportao do cdigo. Ns tocamos neste tpico somente com relao s
configuraes de tamanho do passo. A capacidade de tempo real de modelos de simulao
depende igualmente da sua complexidade e do desempenho do tempo real alvo. Consulte
o manual do usurio de SimulationX para mais informaes sobre as capacidades dos
modelos em tempo real.
Demonstramos como incorporar e utilizar esse modelo em VeriStand.
Voc j sabe como gerar e usar um espao de trabalho VeriStand simples para controlar o
modelo durante a execuo da simulao.

Tutorial 20 Exportao de Modelos


para CarSim, BikeSim,
TruckSim
Objetivo
Este tutorial mostra passo a passo como modelos de SimulationX
podem ser exportados para VehicleSim (CarSim, BikeSim,
TruckSim). VehicleSim um conjunto de ferramentas para a simulao eficiente de carros, caminhes e motocicletas [1]. Os modelos
de SimulationX podem ser exportados usando o Code Export
Wizard. A API (Application Programming Interface) [2] de VehicleSim usada para a integrao de modelos de SimulationX dentro
de VehicleSim.
Supe-se que o leitor est familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto de SimulationX como de VehicleSim. Para uma introduo ao SimulationX, consulte o Tutorial 1: Introduo.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para executar
este tutorial:

de CarSim com
Ampliao
modelos SimulationX
integrao de
Perfeita
modelos SimulationX
dentro de CarSim,
BikeSim, TruckSim
programao
Nenhuma
manual necessria
total da
Flexibilidade
modelagem SimulationX
disponvel em CarSim

SimulationX - inclui uma licena vlida para o Code Export


Target VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim)
VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim) Verso 8
Microsoft Compiler (por exemplo, Microsoft Developer
Studio Express Edition, gratuito)

Fluxo de trabalho
Os passos que se seguem devem ser realizados:
Prepare o modelo VehicleSim
Prepare o modelo SimulationX
Exporte o Cdigo do modelo SimulationX
Integrao e simulao em VehicleSim
Ps-processamento em VehicleSim
A exportao do modelo foi testada com CarSim. Por isso, usaremos
o termo CarSim na seguinte descrio. Ela deve funcionar com
BikeSim e TruckSim da mesma maneira.

133

Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim,TruckSim

134
O Modelo de Exemplo

Neste tutorial, vamos mostrar como o modelo SimulationX de um motor combinado com uma
motorizao exportado para CarSim. O modelo mostrado na figura a seguir.

Figura 1: Modelo
SimulationX do motor com um
modelo muito simples de volante
de massa dupla.

Todos os parmetros do motor so mantidos em seus valores padro. Os parmetros alterados


dos outros objetos do modelo so mostrados na tabela a seguir.
Nome

Valor

Unidade

dms1.J

0,02

kgm2

dmsl.omO

800 (Fixo)

rpm

dms2.J

0,02

kgm2

dms2.omO

800 (Fixo)

rpm

springDamper.kind

Mola-Amortecedor

springDamper.k

10000

Nm/rad

springDamper.b

10

Nms/rad

injection.F

Preparao do Modelo CarSim


Primeiramente, o modelo CarSim tem que ser preparado. Temos que mudar a configurao do
trem de engrenagens para substituir o modelo interno do motor pelo nosso motor SimulationX.
Abra a tela powertrain em CarSim e mude para o External engine model, como mostrado
na figura a seguir.

Figura 2: Alterao do modelo de motor Externo

Tutoriais do SimulationX

135

O diagrama de blocos muda como mostrado acima. A fim de substituir o modelo de motor,
a velocidade interna do motor deve ser computada pelo modelo SimulationX e alimentada a
CarSim como IMP_AV_ENG. O torque de reao do sistema de transmisso (EXP_M_EngOut)
deve ser realimentado para o motor em SimulationX.
Para preparar esta troca de dados, a varivel IMP_AV_ENG de CarSim deve ser importada
para CarSim do modelo SimulationX. Mude para a pgina Run Control de CarSim, clique no
boto Models e mude para Models: Self-Contained Solvers.

Figura 3: Mudana para Self-Contained Solvers


Crie um novo conjunto de dados, chame-o SimulationX e abra-o.
Nesta tela, mude um dos Misc. Links para I/O Channels/I/O Channels: Import:,
como mostrado abaixo.

Figura 4: Preparao da importao de variveis


Crie um novo conjunto de dados, como de costume, e adicione a varivel IMP_AV_ENG
lista Active Import Variables.

136

Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim,TruckSim

Figura 5: Adio da varivel de importao

Selecione Replace para o modo, como mostrado na figura acima. Se o seletor Mode estiver
desativado, abra a Parsfile associada e faa a mudana l.
A forma como esta varivel ligada a uma sada SimulationX e como as sadas CarSim esto
ligadas s entradas SimulationX mostrada abaixo.

Preparao do Modelo SimulationX


Nosso modelo de motor tem que ser alterado um pouco. Para alimentar o torque EXP_M_
EngOut, calculado em CarSim, voltando para o modelo SimulationX, adicionamos um elemento
External Torque (Mechanics.Rotation.Source) ao modelo, como mostrado na figura a seguir,
e o renomeamos loadTorque.

Figura 6: Modelo de motor preparado para exportar para CarSim

Deixe o parmetro T na sua configurao padro in1. Deste modo, o valor do sinal de entrada
in1 alimentado como torque de carga linha de transmisso. Se voc quiser exportar seus
prprios modelos SimulationX, cuide do sinal das variveis trocadas.
Os modelos SimulationX exportados para CarSim contm um solucionador de passo fixo
(fix step solver). Antes de proceder exportao de cdigo, voc deve testar se o seu modelo
pode ser computado por um solucionador fixo e qual tamanho de passo deve ser usado. O Fixed
Step Solver de SimulationX pode ser selecionado atravs do menu Simulation/Transient Settings/
Solver. O Min. Calculation Step Size dtMin (pgina General) usado como tamanho de passo
de integrao para o Fixed Step Solver dentro de SimulationX e como o valor padro para
o modelo exportado para CarSim. Este tamanho de passo pode ser alterado em CarSim. O nosso
modelo de tutorial funciona de forma estvel com um tamanho de passo dtMin = 5e4 s.

Tutoriais do SimulationX

137

Exportao de Cdigo do Modelo SimulationX


Agora, o modelo pode ser exportado para CarSim. Abra o Code Export Wizard usando o menu
Export/C-Code. Inicialmente, selecione CarSim, BikSim, TruckSim component como tipo
de projeto, digite um nome de projeto e selecione um caminho de projeto, como mostrado
abaixo.

Figura 7: Code Export Wizard do SimulationX


Na pgina seguinte do assistente, voc deve selecionar as entradas para o modelo SimulationX
que podem ser conectadas a variveis CarSim. Em nosso exemplo, voc deve alimentar o
torque EXP_M_EngOut calculado pelo CarSim como torque de carga para o nosso modelo
de motor. Da, selecione o loadTorque.ini de entrada e insira EXP_M_EngOut como nome
VehicleSim.

138

Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim,TruckSim

Figura 8: Seleo de entradas


As entradas, que no so atribudas a uma varivel CarSim, so definidas como zero durante a
execuo da simulao.
Em seguida, temos que selecionar as sadas. A velocidade no lado direito do nosso modelo
deve ser ligada varivel de importao IMP_AV_ENG de CarSim. Selecione dms2.om como
sada e digite IMP_AV_ENG como nome VehicleSim.
As variveis do modelo, que s podem ser observadas no CarSim tambm podem ser selecionadas. Se nenhum Nome VehicleSim inserido, a varivel adicionada base de dados
CarSim utilizando seu identificador SimulationX. CarSim suporta strings com um comprimento
mximo de 8 caracteres usando ALL CAPS (maisculas). Por isso, o identificador SimulationX
truncado e transformado para MAISCULAS antes de ser adicionado ao banco de dados
CarSim. Se um dado nome de VehicleSim no pode ser encontrado na base de dados de CarSim,
a varivel adicionada usando esse nome.

Tutoriais do SimulationX

139

Figura 9: Seleo de sadas


CarSim utiliza unidades bsicas SI para a sua computao da mesma maneira que SimulationX.
Assim, voc no precisa se preocupar com converses de unidade.
Na pgina seguinte, podemos selecionar os parmetros que devem ser mutveis em CarSim.
Mais uma vez, um nome VehicleSim pode ser inserido. Ns selecionamos a quantidade de
injeo e alguns parmetros do motor. Abaixo, vamos mostrar como esses parmetros podem
ser alterados em CarSim. Os parmetros mantm seus valores originais de SimulationX se voc
no alter-los no CarSim.

140

Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim,TruckSim

Figura 10: Seleo de parmetros


Quando voc muda para a prxima pgina do Code Export Wizard, o modelo analisado e o
cdigo C gerado. Como ltimo passo, temos de compilar o cdigo gerado. Mude para a
pgina de ps-processamento e pressione o boto Build para fazer isso. Um dos compiladores
com suporte Microsoft deve ser instalado em seu computador.

Figura 11: Compilao do cdigo gerado

Tutoriais do SimulationX

141

O resultado da compilao um programa executvel que contm todas as chamadas necessrias


para as funes API de CarSim para ligar as entradas e sadas e para realizar os clculos necessrios.

Integrao e simulao em VehicleSim


Para integrar o executvel gerado dentro de CarSim, voc deve selecion-lo como programa
wrapper externo. Abra o conjunto de dados que criamos no incio clicando no boto SimulationX na tela de controle de execuo.

Figura 12: O conjunto de dados SimulationX

Selecione Use external wrapper program e selecione o arquivo executvel gerado pelo SimulationX, como mostrado abaixo.

Figura 13: Seleo do executvel gerado como programa wrapper externo

O clculo comea como de costume, clicando em Run Math Model na pgina principal.
Antes que a computao comece, algumas informaes sobre parmetros alterados e conexo
de entradas/sadas so mostradas em uma janela do console. Essa janela fechada por procedimento padro aps a execuo da simulao. Para mant-la aberta, digite OPT_PAUSE 1
em Miscellaneous settings for advanced users.

Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim,TruckSim

142

Para alterar os parmetros, insira seus nomes seguidos dos novos valores (em unidades SI)
no campo de comando de edio, como mostrado abaixo.

Figura 14: Conjunto de dados completo para a integrao do modelo SimulationX dentro de
CarSim.

Os parmetros do modelo do solucionador SimulationX podem ser alterados tambm aqui.


Nosso executvel gerado adiciona parmetros do tamanho do passo de integrao (SIMX_DT)
e o mtodo de integrao (SIMX_MODE) como parmetros do banco de dados CarSim. Eles
podem ser alterados como mostrado acima.
O tamanho de passo de integrao SimulationX deve ser menor ou igual ao de CarSim. O
tamanho do passo CarSim deve ser um mltiplo inteiro do tamanho do passo de integrao
SIMX_DT de SimulationX. Deste modo, o modelo SimulationX pode ser calculado usando
um tamanho de passo menor do que o usado pelo modelo CarSim.
O parmetro SIMX_MODE altera o mtodo de integrao utilizado da seguinte forma:

SIMX_MODE

Mtodo de Integrao

Euler direto

ITI padro

Mtodo de Heun

TRKF23

DOPRI5

Executar a simulao aps estas alteraes leva aos seguintes resultados durante este processo.

Tutoriais do SimulationX

143

Figura 15: Sadas durante a execuo da simulao


Os parmetros, entradas e sadas adicionados base de dados ou atribudos a CarSim so listados.
Mensagens de acompanhamento, alerta e de erro do modelo SimulationX e estatsticas so
mostrados.

Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim,TruckSim

144

Ps-processamento em VehicleSim
Aps a simulao ser executada, as funes normais de ps-processamento (Animate, Plot) esto
disponveis. Alm das variveis de CarSim, as sadas do modelo SimulationX tambm podem
ser traadas. Voc pode selecionar estas sadas, como de costume, na ferramenta plot.

Figura 16: Seleo da sada de torque do motor e janela de grfico ampliada. O tamanho de passo
do arquivo de sada CarSim foi ajustado para 0,001 s para aumentar a resoluo dos dados
representados graficamente.

Comparao entre SimulationX Code Export e Co-Simulation


Alm deste code export target, voc pode conectar modelos SimulationX com VehicleSim
usando a interface de cossimulao (veja o Tutorial 22: Cossimulao com CarSim,
BikeSim, TruckSim). As seguintes sugestes devem ajudar a decidir qual opo mais adequada para voc:

Utilizando o code export target, o modelo SimulationX exportado para cdigo C,


compilado e integrado com VehicleSim. Estes passos devem ser realizados cada vez
que o modelo SimulationX alterado. Em uma fase de projeto com mudanas
frequentes, este modelo leva um pouco de tempo.
No caso de cossimulao, o SimulationX e o VehicleSim so executados em paralelo.
Assim, as mudanas de modelo em SimulationX podem ser feitas como de costume. No
h sobrecarga de tempo devido exportao de cdigo e compilao.
Alm disso, o ps-processamento em SimulationX pode ser feito como de costume,
fazendo cossimulao. Voc tem acesso a todos os parmetros do modelo e variveis
normalmente. Usando a opo de exportao de cdigo, s possvel acessar as variveis
SimulationX que so definidas como sadas para ps-processamento.
Uma vez que feita a exportao de cdigo, o modelo SimulationX exportado funciona
sem precisar de uma licena SimulationX. Isso facilita a troca de modelos com parceiros e
clientes.
Aps a exportao do cdigo, a funcionalidade do modelo SimulationX no pode ser vista
pelo utilizador. O algoritmo do modelo compilado e, assim, escondido. Isto assegura sua
propriedade intelectual (algoritmos do controlador, parmetros de componentes tcnicos).
Alm disso, o modelo exportado no pode ser alterado pelo utilizador. Ambos os pontos
so importantes para a troca de modelos com parceiros e clientes.

Tutoriais do SimulationX

145

Problemas comuns
Tome cuidado com os seguintes pontos para evitar problemas:

Se voc no introduzir nomes VehicleSim para as sadas, as variveis sero adicionadas ao


banco de dados usando identificadores SimulationX truncados. Certifique-se de que esses
identificadores truncados so nicos.
O modelo SimulationX exportado contm um solucionador de passo fixo. Voc deve
testar dentro de SimulationX se o seu modelo pode ser calculado de forma estvel com um
solucionador de passo fixo.
O modelo SimulationX calculado paralelamente ao modelo CarSim. Antes de cada passo
de tempo de CarSim:

as entradas para os modelos SimulationX so lidas,


o passo de tempo do modelo SimulationX calculado,
as sadas que so importadas para o modelo CarSim so atualizadas.

Desta forma, o atraso de um passo de tempo introduzido nos modelos de malha fechada (como
indicado no [2] captulo 4. Extending Math Models Using Import and Export Arrays). Isso
pode levar a instabilidades numricas em modelos com um forte acoplamento. Reduza o tamanho
do passo CarSim em tais casos.
Bibliografia
[1] www.carsim.com
[2] Mechanical Simulation Corporation: The VehicleSim API, Running and Extending VSSolver
Programs. August 2010

Tutorial 22 Cossimulao com


CarSim, BikeSim,
TruckSim
Objetivo
Este tutorial mostra passo a passo como modelos de SimulationX
podem ser conectados a VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim)
usando a cossimulao. VehicleSim um conjunto de ferramentas
para a simulao eficiente de carros, caminhes e motocicletas [1].
Os modelos SimulationX e os modelos VehicleSim so conectados
por meio de um bloco especial de cossimulao no modelo SimulationX. Este bloco utiliza a API (Application Programming Interface) de VehicleSim [2] para troca de dados e sincronizao de
SimulationX e VehicleSim.
Supe-se que o leitor est familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto de SimulationX como de VehicleSim. Para uma introduo ao SimulationX, consulte o Tutorial 1: Introduo.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para executar
este tutorial:
SimulationX - inclui uma licena vlida para a opo de
cossimulao
VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim)
VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim) Verso 8

Fluxo de trabalho
Os passos a seguir devem ser realizados para se fazer a cossimulao
entre SimulationX e VehicleSim:
Prepare o modelo VehicleSim
Prepare o modelo SimulationX
Execute a simulao em SimulationX e VehicleSim
Ps-processamento em VehicleSim e SimulationX
A cossimulao foi testada com CarSim. Por isso, usaremos o termo
CarSim na seguinte descrio. Deve funcionar com BikeSim e
TruckSim da mesma maneira.

146

de CarSim com
Ampliao
modelos SimulationX
integrao de
Perfeita
modelos SimulationX
dentro de CarSim,
BikeSim, TruckSim
total de
Flexibilidade
modelagem SimulationX
disponvel em CarSim
em
Ps-processamento
CarSim e SimulationX

Tutoriais do SimulationX

147

O Modelo de Exemplo
Neste tutorial, vamos mostrar como o modelo SimulationX de um motor combinado com uma
transmisso substitui o modelo de motor de CarSim. O modelo SimulationX mostrado na
figura a seguir.

Figura 1: Modelo
SimulationX do motor com um
modelo muito simples de volante
de massa dupla

Todos os parmetros do motor so mantidos em seus valores padro. Os parmetros alterados


dos outros objetos do modelo so mostrados na tabela a seguir.
Nome

Valor

Unidade

dms1.J

0,02

kgm2

dmsl .om0

800 (Fixo)

rpm

dms2J

0,02

kgm2

dms2.om0

800 (Fixo)

rpm

molaAmortecedor.kind

Mola-Amortecedor

molaAmortecedor.k

10000

Nm/rad

molaAmortecedor.b

10

Nms/rad

injecao.F

Preparao do Modelo CarSim


Primeiro o modelo CarSim deve ser preparado. Temos que mudar a configurao do grupo motopropulsor para substituir o modelo interno do motor pelo nosso motor SimulationX. Abra a tela
powertrain em CarSim e mude para External engine mode, como mostrado na figura a seguir.

Figura 2: Mudana para modelo de motor externo

148

Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim,TruckSim


O diagrama de blocos muda, como mostrado acima. A fim de substituir o modelo interno do
motor, a velocidade do motor deve ser computada pelo modelo SimulationX e alimentada a
CarSim como IMP_AV_ENG. O torque de reao do sistema de transmisso (EXPJ_M_
EngOut) deve ser realimentado para o bloco propulsor em SimulationX.
Para preparar esta troca de dados, a varivel IMP_AV_ENG de CarSim deve ser importada
para CarSim do modelo SimulationX. Mude para a pgina Run Control de CarSim, clique no
boto Models e mude para Models: Self-Contained Solvers.

Figura 3: Mudana para Self-Contained Solvers


Crie um novo conjunto de dados, chame-o de SimulationX e abra-o.
Nesta tela, mude um dos Misc. Links para I/O Channels/I/O Channels: Import, como
mostrado abaixo.

Figura 4: Preparao da importao de variveis

Tutoriais do SimulationX

149

Crie um novo conjunto de dados, como de costume, e adicione a varivel IMP_AV_ENG


lista Active Import Variables.

Figura 5: Adio da varivel de importao

Selecione Replace para o modo, como mostrado na figura acima. Se o seletor Modo estiver
desativado, abra a Parsfile associada e faa a mudana l.
A forma como esta varivel ligada a uma sada SimulationX e como as sadas CarSim esto
ligadas s entradas SimulationX mostrado na seo seguinte.

Preparao do Modelo SimulationX


Nosso modelo de motor deve sofrer algumas mudanas. Para alimentar o torque EXP_M_
EngOut calculado em CarSim de volta ao modelo SimulationX, adicionamos um elemento
External Torque (Mechanics.Rotation.Source) ao modelo, como mostrado na Figura 6, e o
renomeamos torqueCarga. Deixe o parmetro T na sua configurao padro in1. Deste modo,
o valor do sinal de entrada in1 alimentado como torque de carga para a linha de transmisso.
Se voc deseja conectar suas outras variveis para CarSim, preste ateno ao sinal.
A velocidade do grupo motopropulsor ser enviada para CarSim e atribuda varivel
IMP_AV_ENG. Consequentemente, adicionamos um sensor de velocidade (Mechanics.Rotation.Sensor) ao nosso modelo.

Figura 6: Modelo com torqueCarga e sensor de velocidade

150

Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim,TruckSim


Agora vamos adicionar o bloco de cossimulao VehicleSim. Ele includo no pacote CoSimulation de VehicleSim.

Figura 7: Bloco de cossimulao de SimulationX e VehicleSim


O bloco tem as seguintes propriedades:

Figura 8: Janela de propriedades do bloco de cossimulao de VehicleSim

Tutoriais do SimulationX

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Nome Simfile (simfile):


Para se comunicar com CarSim usando sua API, a simfile.sim recentemente utilizada deve ser
dada. Este arquivo contm links para os outros arquivos de dados usados por CarSim. O arquivo
est localizado na pasta de banco de dados atual. Esta pasta selecionada durante a inicializao
de CarSim na caixa de dilogo seguinte.

Figura 9: Seleo de banco de dados durante a inicializao de CarSim

Uma janela de seleo de arquivos se abre quando voc pressiona o boto na extremidade da
caixa de edio de parmetros da simfile. V para a pasta do banco de dados atual e selecione a
simfile de CarSim atual.
Tamanho do passo ts:
Este tamanho de passo utilizado para se comunicar com CarSim e atualizar as entradas e sadas.
O tamanho do passo CarSim deve ter o mesmo valor. Se for diferente, uma mensagem de erro
mostrada e a execuo da simulao no comea.
Como afirmado no [2] Captulo 4 (Extending Math Models Using Import and Export
Arrays), um atraso de um passo introduzido entre CarSim e SimulationX. Isto pode conduzir
a instabilidades numricas para modelos em malha fechada com um forte acoplamento. Reduza
o tamanho do passo ts em tais casos.
Para o nosso modelo de exemplo, usamos um tamanho de passo de 1 ms.
Nmero de Entradas nu, Nmero de sadas ny:
O bloco se comunica atravs do sinal de entrada u e do sinal de sada y, com o modelo SimulationX delimitador. Estes conectores de sinal podem transportar vetores de variveis. A dimenso
destes vectores definida por nu (para entrada u) e ny (para sada y).
Para a ligao de conectores de sinal escalares para estes conectores vetoriais, os multiplexadores e demultiplexadores do pacote CoSimulation.MuxDemux podem ser usados (veja adiante).
No nosso exemplo, um sinal (a velocidade do conjunto propulsor) enviado para CarSim.
Da definimos nu = 1. O torque de reao do modelo CarSim realimentado para o modelo
de grupo propulsor. Adicionalmente, deseja-se observar a velocidade do carro calculada em
CarSim. Assim definimos ny = 2.
Varivel de importao uImp[nu], Variveis de exportao yExp[ny]:
Estes parmetros so vetores de strings. As dimenses so, respectivamente, nu e ny. Aqui
devemos inserir os nomes das variveis CarSim que tm de ser conectadas com as entradas e
sadas de bloco. Se um dos nomes no for encontrado na base de dados CarSim, uma mensagem
de aviso mostrada durante a inicializao da execuo de simulao.
A velocidade do conjunto propulsor importada para CarSim (veja Figura 5) como IMP_
AV_ENG. Portanto, insira {IMP_AV_ENC} para uImp. Alm do torque de reao CarSim
(EXP_M_EngOut), queremos observar a velocidade do veculo (VX). Sendo assim, insira
{EXP_M_EngOut, VX} para yExp.

Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim,TruckSim

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No final das modificaes descritas, o bloco deve ter as seguintes propriedades:

Figura 10: Parmetros do bloco de cossimulao


Como ltimo passo, o bloco de cossimulao deve ser conectado com o modelo de conjunto
propulsor. Ns conectamos a entrada u com a sada do sensor de velocidade (speed.om). A sada
tem a dimenso ny = 2. Por isso, precisamos de um demultiplexador (MuxDemux.Demultiplex2) para dividir esse vetor em escalares. Desta forma, vamos acabar com o seguinte modelo:

Figura 11: Modelo


SimulationX pronto para
cossimulao com CarSim

Agora, o modelo SimulationX est pronto para cossimulao com CarSim.


Se voc quiser transferir mais do que um sinal para CarSim, voc deve adaptar a dimenso
usando o parmetro nu e usando o bloco multiplexador correspondente para combinar os sinais
em um vetor. No pacote CoSimulation.MuxDemux, multiplexadores e desmultiplexadores de
dimenso 2-5 so fornecidos. Se voc precisar de dimenses maiores, pode facilmente criar seus
prprios blocos utilizando os j existentes como diretriz. A implementao destes blocos aberta
e pode ser visualizada utilizando o TypeDesigner SimulationX (veja Tutorial 5: TypeDesigner).

Cossimulao
Aps as seguintes configuraes na pgina CarSim Self Contained Solvers, a cossimulao
pode ser iniciada. Mude agora para CarSim e abra o conjunto de dados que criamos no incio
clicando no boto SimulationX na tela de controle de execuo.

Figura 12: O conjunto


de dados SimulationX

Tutoriais do SimulationX

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Ligue o Use external wrapper program e selecione o executvel VehicleSimXStarter.exe


como programa wrapper externo. A aplicao VehicleSimXStarter est localizada no caminho
SimulationX/Tools/VehicleSim.

Figura 13: Seleo de VehicleSimXStarter.exe como programa wrapper externo


Depois disso, insira 0,001 s como passo de tempo. Este valor deve ser igual ao parmetro ts do
bloco de cossimulao SimulationX.
Agora, a execuo da simulao pode ser iniciada pressionando o boto Run Math Model na
tela de controle Run CarSim. Certifique-se de que o SimulationX est em execuo e o modelo
que contm o bloco de cossimulao VehicleSim o ativo. Em vez de a rotina de clculo interna
CarSim, a aplicao VehicleSimXStarter iniciada. Este aplicativo executa as seguintes aes:

Conecta-se instncia SimulationX em execuo ou abre uma nova instncia SimulationX.


Conecta-se ao modelo ativo.
Verifica se este modelo contm um bloco de cossimulao VehicleSim.
Redefine o modelo ativo, se necessrio.
Inicia a simulao em SimulationX. Agora, o bloco de cossimulao VehicleSim se
comunica com CarSim atravs da API de VehicleSim.
Mostra mensagens de status durante a execuo da simulao.
Fecha aps a execuo da simulao.
Se SimulationX no pde ser encontrado ou aberto ou se o modelo ativo no contm um
bloco de cossimulao VehicleSim, uma mensagem de erro mostrada e a execuo da
simulao no iniciada.

Figura 14: O
VehicleSimXStarter est ligado a
SimulationX; a cossimulao est
em execuo

Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim,TruckSim

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A execuo de cossimulao para nas seguintes condies:

Se o boto Stop do VehicleSimXStarter pressionado. Ela pode ser continuada ao


pressionar o boto Start.
Se o tempo de parada de CarSim atingido ou uma condio de parada CarSim torna-se
verdadeira. Neste caso, uma mensagem mostrada em SimulationX.
Se o boto Stop no SimulationX pressionado, o tempo de parada alcanado ou uma
condio de terminao torna-se verdadeira. O VehicleSimXStarter fecha automaticamente.
A simulao pode ser continuada pressionando o boto Start de SimulationX.

A execuo da simulao pode ser iniciada, como de costume, a partir de SimulationX tambm.
Neste caso, possvel que os dados do modelo CarSim no sejam transferidos para os arquivos
da base de dados, que so carregados pela API de CarSim durante a cossimulao. Mesmo se
voc salvar o banco de dados de CarSim, os dados no so gravados para estes arquivos. Isso
feito por CarSim quando voc iniciar o programa wrapper externo o VehicleSimXStarter,
no nosso caso. Por isso, mais seguro iniciar a cossimulao a partir de CarSim. seguro, entretanto, iniciar a cossimulao em SimulationX se voc j comeou uma vez usando CarSim e
no mudou o modelo CarSim nesse meio tempo.

Ps-processamento em CarSim e SimulationX


Fase seguinte cossimulao ter executado as funes usuais de ps-processamento de CarSim
(Animate, Plot) e ao SimulationX estar disponvel. A figura a seguir mostra a janela de resultado
de SimulationX e o grfico CarSim da velocidade do veculo.

Figura 15: Velocidade do veculo em SimulationX e CarSim

Problemas comuns
Tome cuidado com os seguintes pontos para evitar problemas:

O bloco de cossimulao VehicleSim est contido no pacote CoSimulation. Este pacote


armazenado pelo instalador na primeira posio do caminho de procura SimulationX
Modelica (Menu: Extras/Options/Directories). Se voc alterar ou excluir esse caminho
mais tarde, o pacote no poder ser encontrado.
O bloco de cossimulao VehicleSim utiliza funes externas implementadas na DLL ITI_
CSVehicleSim.DLL. Este arquivo armazenado pelo instalador na primeira posio do
caminho External Functions (Menu: Extras/Options/Directories) de SimulationX). Se
voc alterar ou excluir esse caminho mais tarde, a funo externa no poder ser
encontrada e a cossimulao no ser iniciada.
O modelo SimulationX calculado ao lado do modelo CarSim. Antes de cada passo de
tempo de CarSim:
as entradas para os modelos SimulationX so lidas,
o passo de tempo do modelo SimulationX calculado,
as sadas que so importadas para o modelo CarSim so atualizadas.

Tutoriais do SimulationX

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Desta forma, um atraso de um passo de tempo introduzido nos modelos em malha fechada
(como indicado no [2] Captulo 4 (Extending Math Models Using Import and Export Arrays).
Isso pode levar a instabilidades numricas para modelos com um forte acoplamento. Reduza o
tamanho do passo CarSim em tais casos.
Comparao entre Cossimulao e Exportao de Cdigo SimulationX
Ao lado desta interface de cossimulao, voc pode conectar modelos SimulationX com VehicleSim usando a meta de exportao de cdigo CarSim, BikeSim, TruckSim component
(veja o Tutorial 20: Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim). As
seguintes sugestes devem ajudar a decidir qual opo mais adequada para voc:

Usando a meta de exportao de cdigo, o modelo SimulationX exportado para cdigo


C, compilado e integrado com VehicleSim. Estes passos devem ser realizados cada vez que
o modelo SimulationX alterado. Em uma fase de projeto com mudanas frequentes, este
modelo leva algum tempo.
No caso de cossimulao, SimulationX e VehicleSim so executados em paralelo. Assim,
as mudanas de modelo em SimulationX podem ser feitas como de costume. No h
sobrecarga de tempo devido exportao de cdigo e compilao.
Alm disso, o ps-processamento em SimulationX pode ser feito como de costume ao
fazer cossimulao. Voc tem acesso a todos os parmetros e variveis do modelo
normalmente. Usando a opo de exportao de cdigo, s possvel acessar as variveis
SimulationX que so definidas como sadas para ps-processamento.
Uma vez que feita a exportao de cdigo, o modelo exportado SimulationX funciona
sem precisar de uma licena SimulationX. Isso facilita o intercmbio de modelos com
parceiros e clientes.
Aps a exportao de cdigo, a funcionalidade do modelo SimulationX no pode ser vista
pelo utilizador. O algoritmo do modelo compilado e, assim, escondido. Isto assegura sua
propriedade intelectual (algoritmos do controlador, parmetros de componentes tcnicos).
Alm disso, o modelo exportado no pode ser alterado pelo utilizador. Ambos os pontos
so importantes para o intercmbio de modelos com parceiros e clientes.

Literatura
[1] www.carsim.com
[2] Mechanical Simulation Corporation: The VehicleSim API, Running and Extending VSSolver
Programs. August 2010