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Facultad de Ingeniera
UADY
1.
Introduccion
como parte del analisis cinematico de dicho mecanismo, se realizara el analisis de posicion,
mediante el metodo vectorial.
velocidad y aceleracion
2.
Instruccion
velocidad y aceleracion
del siguiente mecanismo mediante
Realizar el analisis de posicion,
el metodo vectorial.
[figura 1 Mecanismo]
Datos
AB = 1.2
BC = 6.0
CD = 3.0
AD = 4.0
BF = 3.0
Variable independiente
2 = 180
2 = 0 rad
s
2 = 12 rad
s
3.
Analisis de Posicion
vectorial de cierre de circuito para el primer lazo.
Determinando la ecuacion
R1 + R4 = R3 + R2
(1)
[Figura 2 Lazo 1]
R1 + R4 R3 R2 = 0
(2)
(3)
R1 = R1 cos 1 i + R1 sin 1 j
(3,1)
R2 = R2 cos 2 i + R2 sin 1 j
(3,2)
R3 = R3 cos 3 i + R3 sin 3 j
(3,3)
R4 = R4 cos 4 i + R4 sin 4 j
(3,4)
(4,1)
(4,2)
(4,1,1)
(4,2,1)
Ahora se eleva al cuadrado ambos lados de las ecuaciones (4.1.1) y (4.2.1) y posteriormente se
de la cual se despejara 4 .
suman para obtener una sola ecuacion
3
(4,1,2)
(4,2,2)
(5)
R24 = R22 cos2 2 + 2R2 R3 cos 2 cos 3 + R23 cos2 3 2R1 R2 cos 2 R1 R3 cos 3 + R21 + R22 cos 2 +
2R2 R3 sin 3 sin 2 + R23 sin2 3
(5,1)
(5.1) se puede simplificar,quedando de la siguiente manera:
La ecuacion
R24 = 2R2 R3 cos 2 cos 3 + R23 2R1 R2 cos 2 2R1 R3 cos 3 + R21 + 2R2 R3 sin 3 sin 2
cos 2 cos 3 + sin 3 sin 2 =
2R1 R2 cos 2
2R2 R3
R1 cos 2
R3
R3 cos 3
+ 2R12R
+
2 R3
R1 3
+ 2R
+
2 R2
(6)
(6,1)
(6,1,1)
R1
R2 ;
K5 =
R1
R3 ;
K6 =
(7)
4
2 )
1+tan2 ( 24 )
1tan2 (
sin 3 =
4
2 )
1+tan2 ( 24 )
2 tan(
(7).
Ahora se sustituye en la ecuacion
(-cos 2 +K4 K5 cos 2 K6 ) tan2 ( 24 )+(2 sin 2 ) tan( 24 )+(cos 2 +K4 K5 cos 2 K6 )
(8)
(8,1)
2
B B2 4AC
2A
2 2
B 4AC
4 = 2Arc tan( B 2A
)
tan( 24 ) =
(8,2)
(9)
(9)estan en parametros
Tomando en cuenta que los cales de A, B, C y D de la ecuacion
de sustituirlos. De esta manera se obtienen los resultados.
conocidos es solo cuestion
Para:
2 = 180;
K4 =
10
3 ;
K5 = 23 ;
K6 = 111
360 ;
4 = 90
Entonces para 3 R2 sin 2 + R3 sin 3 R4 sin 4 = 0
4 sin 4
3 = 2Arc sin( R2 sin 2R+R
)
3
Para:
2 = 180;
(10)
Sustituyendo
4 = 90; R4 = 3;
R3 = 6;
3 = 30
es necesario hallar R5 yR6 ,
Para completar el analisis de posicion
lo cual se lograra mediante el siguiente lazo.
R2 + Rf = R5 + R6
(11)
[Figura 3 Lazo 2]
donde
R2 = 1,2(cos(180)) + 1,2(sin(180))
Rf = 3(cos(30)) + 3(sin(30))
de R3
**NOTA: Siendo 30 el angulo usado para Rf ya que se encuentra sobre la misma linea de accion
2 +
R5 = 2 6 R5 = 2 2 10
Por identidades trigonometricas.
cos 5 = 22 = Arc cos( 22 ) 5 = 71,56
2 10
10
R6 = (1,2; 0) + ( 3 2 3 ); 32 (2; 6)
R6 = (1,07; 4,5) p
Nuevamente por Pitagoras se halla R6 R6 = 2 (1,07)2 + (4,5)2 )
R6 = 4,62
Para hallar 6
R6 cos 6 = R2 cos 2 + R3 cos 3 R5 cos 5
3 R5 cos 5
)
6 = Arc cos( R2 cos 2 +R3 cos
R6
4.
Analisis de Velocidad
(13)
La ecuacion(12)
en componentes queda:
G1 (3 , 4 ) = R2 sin 2 2 (R3 + R03 ) sin 3 3 + R4 sin 4 4
(14)
G2 (3 , 4 ) = R2 cos 2 2 (R3 + R03 ) cos 3 3 + R4 cos 4 4
(15)
quedando
Se manejan en modo matricial
para una
on,
mejor visualizaci
de la siguiente manera:
0
sin 3 (R3 + R3 ) sin 3 R4 sin 4 3
=
R2 2
cos 4 (R3 + R03 ) cos 3 R4 cos 4 4
R
sin
sin
3 =
R2 2
4
4
4
4
2
4 D3 R4 sin(3 4 ) D3 cos 3 D3 sin 3 cos 2
Se realizan las sustituciones con lo datos de inicio.
(1,2)(1,2)
3 =
3 cos(90) 3 sin(90) sin(180)
4 (6)(3) sin(3090) 6 cos(30) 6 sin(30) cos(180)
3 = 2,76rad/s
4 = 2,76rad/s
Para finalizar el analisis de velocidad sera necesario seguir el mismo procedimiento, pero para
7
la ecuacion (13)
Se sustituyen los vectores con sus respectivas componentes en (13)
R2 cos 2 + R3 cos 3 R6 cos6 R5 = 0
R2 sin 2 + R3 sin 3 R6 sin6 = 0
La ecuacion(13)
derivada en componentes queda:
G3 (6 , v6 ) = R2 sin 2 2 R3 sin 3 3 + R6 sin 6 6 v6 cos 6
(16)
G4 (6 , v6 ) = R2 cos 2 2 + R3 cos 3 3 R6 cos 6 6 v6 sin 6
(17)
quedando de la siguiente
Se manejan en modo
matricial para una
on,
manera:
mejor
visualizaci
R6 sin 6 cos 6 6 = R2 sin 2 2 +R3 sin 3 3
R6 cos 6 sin 6 v6 R2 cos 2 2 R3 cos 3 3
Por lo tanto el determinante de la matriz queda:
-R6 sin 6 6 sin 6 (cos 6 cos 6 = R6 (sin2 6 + cos2 6 )
= R6Conayudadeldeterminantesehayalatranspuestaysemultiplicaporb
sin 6
cos 6 R2 sin 2 +R3 sin 3 3
6
1
=
v6 R6 R6 cos 6 R6 sin 6 R2 cos 2 R3 cos 3 3
Se realizan las sustituciones con lo datos de inicio.
cos(262,5) 1,2 sin(180) +3 sin(30)(2,76)
6 = 1 sin(262,5)
v6 4,62 4,62 cos(262,5) 4,62 sin(262,5) 1,2 cos(180 3 cos(30)(2,76)
6 = 0,69rad/s
v6 = 7,68in/s
5.
Analisis de Aceleracion
Por lo cual se
Para finalizar el analisis cinematico se realizara el analisis de aceleracion.
angular. Quedando de la
derivaran las ecuaciones (14) y (15) para obtener la aceleracion
siguiente manera para las diferentes componentes.
H1 (3 , 4 ) =
2
0
R2 sin 2 2 R2 2 (R3 + R3 ) sin 3 3 (R3 + R03 )32 cos 3 + R4 sin 4 4 + R4 42 cos 4 (18)
H2 (3 , 4 ) =
R2 R2 cos 2 2 R2 22 + (R3 + R03 ) cos 3 3 (R3 + R03 )32 sin 3 R4 cos 4 4 + R4 42 sin 4 (19)
Simplificando (18) y (19) con 2 = 0.
H1 (3 , 4 ) = R2 22 (R3 + R03 ) sin 3 3 (R3 + R03 )32 cos 3 + R4 sin 4 4 + R4 42 cos 4 (18,1)
H2 (3 , 4 ) = R2 22 + (R3 + R03 ) cos 3 3 (R3 + R03 )32 sin 3 R4 cos 4 4 + R4 42 sin 4 (19,1)
X=Inv[A]B
Para determinar las incognitas
se usara la ecuacion
El determinante de la matriz queda: D3 R4 sin 3 cos 4 D3 R4 sin 4 cos 3 = D3 R4 sin(3 4 )
Con el determinante
realizado se multiplica
por la transpuesta
y por B:
3 =
R4 cos 4 R4 sin 4
1
4 D3 R4 sin(3 4 ) D3 cos 3 D3 sin 3
R2 22 cos 2 +D3 32 cos 3 R4 32 cos 4
R 2 sin +D 2 sin R 2 sin
2 2
2
3 3
3
4 4
4
Sustituyendo los valores
0
3 =
1
3
4 15,588) 3 2 3 3
172,8 +39,841 0
0
23
23
3 = 0 , 4 = 44,32rad/s2
Para obtener las demas incognitas
se utiliza un procedimiento similar.
angular. Quedando de la
se derivaran las ecuaciones (14) y (15) para obtener la aceleracion
siguiente manera para las diferentes componentes.
H3 (6 , AR 6) = R2 sin 2 2 R2 cos 2 22 + R3 sin 3 3 R3 cos 3 32 + R6 sin 6 6 + R6 cos 6 62
v6 cos 6 6 AR 6 sin 6 (19)
H4 (6 , AR 6) = R2 cos 2 2 R2 sin 2 22 + R3 cos 3 3 R3 sin 3 32 + R6 cos 6 6 + R6 sin 6 62
v6 cos 6 6 AR 6 sin 6 (20)
Usando matrices
para determinarlas
6 yA6 :
incognitas
R6 sin 6 cos 6 6 =
R6 cos 6 sin 6 AR 6
R2 22 cos 2 R3 sin 3 3 +R3 32 cos 3 R6 62 cos 6 vR 6 sin 6 6
R 2 sin R cos +R 2 sin R 2 sin v 6 cos
2 2
2
3
3 3
3 3
3
6 6
6
R
6 6
X=Inv[A]B
Para determinar las incognitas
se usara la ecuacion
El determinante de la matriz queda:
-R6 sin 6 sin 6 (cos 6 R6 cos 6 ) = R6 (sin 62 + cos 62 ) = R6
Con el determinante
se
y por B:
multiplica por la transpuesta
realizado
cos 6
6 = 1 sin 6
R6 R cos
Ar 6
6
6 R6 sin 6
R2 22 cos 2 R3 sin 3 3 +R3 32 cos 3 R6 62 cos 6 vR 6 sin 6 6
R 2 sin R cos +R 2 sin R 2 sin v 6 cos
2 2
2
3
3 3
3 3
3
6 6
6
R
6 6
Sustituyendo
los valores
6 = 1 0,9911 0,1326
AR 6 4,62 0,6020
4,5
172,8 + 19,92 +0,287 5,25
11,5
2,142 7,02
6 = 34,87rad/s2 , RA 6 = 44,32rad/s2
10