TAREA 2 Analisis Cinematico

COLMENARES; ESPINOSA; HERNANDEZ; GUTIERREZ; MARTIN

7 de marzo de 2016

Profesor: DR. Ricardo Peon

Facultad de Ingeniera

UADY

1.

Introduccion

En este documento se realizara el analisis Cinematico de un mecanismo de cuatro barras,

como parte del analisis cinematico de dicho mecanismo, se realizara el analisis de posicion,
mediante el metodo vectorial.
velocidad y aceleracion

2.

Instruccion

velocidad y aceleracion
del siguiente mecanismo mediante
Realizar el analisis de posicion,
el metodo vectorial.

[figura 1 Mecanismo]
Datos
AB = 1.2
BC = 6.0
CD = 3.0
AD = 4.0
BF = 3.0

Variable independiente
2 = 180
2 = 0 rad
s
2 = 12 rad
s

Cuadro 1: Tabla de condiciones iniciales.

3.

Analisis de Posicion
vectorial de cierre de circuito para el primer lazo.
Determinando la ecuacion

R1 + R4 = R3 + R2

(1)

[Figura 2 Lazo 1]
R1 + R4 R3 R2 = 0

(2)

Se construyen los vectores mediante vectores unitarios.

Rn = Rn cos n i + Rn sin n j

(3)

R1 = R1 cos 1 i + R1 sin 1 j

(3,1)

R2 = R2 cos 2 i + R2 sin 1 j

(3,2)

R3 = R3 cos 3 i + R3 sin 3 j

(3,3)

R4 = R4 cos 4 i + R4 sin 4 j

(3,4)

Dependiendo de los componentes y se hallan las ecuaciones.

R3 cos 3 + R2 cos 2 R1 R4 cos 4 = 0

(4,1)

R3 sin 3 + R2 sin 2 R1 R4 sin 4 = 0

(4,2)

Teniendo las ecuaciones (4.1) y (4.2) se resuelven para hallar 3 y 4 .

R3 cos 3 + R2 cos 2 R1 = R4 cos 4
R3 sin 3 + R2 sin 2 = R4 sin 4

(4,1,1)
(4,2,1)

Ahora se eleva al cuadrado ambos lados de las ecuaciones (4.1.1) y (4.2.1) y posteriormente se
de la cual se despejara 4 .
suman para obtener una sola ecuacion
3

R24 cos 4 + R2 cos2 2 = (R2 cos 2 + R3 cos 3 R1 )2

(4,1,2)

R24 sin 4 + R2 sin2 2 = (R2 sin 2 + R3 sin 3 )2

(4,2,2)

R24 (cos2 2 + sin 4 ) = (R2 cos 2 + R3 cos 3 R1 )2 + (R2 sin 2 + R3 sin 3 R1 )2

(5)

R24 = R22 cos2 2 + 2R2 R3 cos 2 cos 3 + R23 cos2 3 2R1 R2 cos 2 R1 R3 cos 3 + R21 + R22 cos 2 +
2R2 R3 sin 3 sin 2 + R23 sin2 3
(5,1)
(5.1) se puede simplificar,quedando de la siguiente manera:
La ecuacion
R24 = 2R2 R3 cos 2 cos 3 + R23 2R1 R2 cos 2 2R1 R3 cos 3 + R21 + 2R2 R3 sin 3 sin 2
cos 2 cos 3 + sin 3 sin 2 =

2R1 R2 cos 2
2R2 R3

cos 2 cos 3 + sin 3 sin 2 =

R1 cos 2
R3

R3 cos 3
+ 2R12R
+
2 R3
R1 3
+ 2R
+
2 R2

R21 R22 R23 +R24

2R2 R3

R21 R22 R23 +R24

2R2 R3

(6)
(6,1)

(6,1,1)

(6.1.1) se hace un cambio de variable, este cambio se hace identico a la

En la ecuacion
realizada en la mayora de los libros sobre el a rea para evitar que el proceso se vea
convencion
como desconocido.
K4 =

R1
R2 ;

K5 =

R1
R3 ;

K6 =

R21 R22 R23 +R24

;
2R2 R3

Por lo cual (6.1.1) queda de la siguiente manera.

cos 2 cos 3 + sin 3 sin 2 = K4 cos 3 + K5 cos 2 + K6

(7)

(7) se plantea resolverla con ayuda de las siguiente identidades

Teniendo la ecuacion
trigonometricas.
cos 3 =

4
2 )

1+tan2 ( 24 )

1tan2 (

sin 3 =

4
2 )

1+tan2 ( 24 )

2 tan(

(7).
Ahora se sustituye en la ecuacion
(-cos 2 +K4 K5 cos 2 K6 ) tan2 ( 24 )+(2 sin 2 ) tan( 24 )+(cos 2 +K4 K5 cos 2 K6 )

(8)

(8), esta de la forma cuadratica donde la incognita

Como se puede apreciar en la ecuacion

es
4
tan( 2 )
teniendo esto en cuenta se puede hacer un ultimo cambio de variables para que sea mas
notorio, de esta manera los cambios serian:
A=(-cos 2 + K4 K5 cos 2 K6 ) tan2 ( 24 ) + (2 sin 2 ) tan( 24 ) + (cos 2 + K4 K5 cos 2 K6 )
B= -2sin 2
C=(cos 2 K4 K5 cos 2 K6 ) tan2 ( 24 ) + (2 sin 2 ) tan( 24 ) + (cos 2 + K4 K5 cos 2 K6 )
(8).
Ahora se procede a sustituir estos cambios de variable en la ecuacion
Atan2 ( 24 ) + B tan( 24 ) + C

(8,1)

es posible resolverla por medio de la conocida formula

Teniendo de esta forma la ecuacion,
general, con lo cual los resultados serian:

2
B B2 4AC
2A

2 2
B 4AC
4 = 2Arc tan( B 2A
)

tan( 24 ) =

(8,2)
(9)

 (9)estan en parametros
Tomando en cuenta que los cales de A, B, C y D de la ecuacion
de sustituirlos. De esta manera se obtienen los resultados.
conocidos es solo cuestion

2 sin 2 2 2 sin 22 4( cos 2 +K4 K5 cos 2 K6 )(cos 2 K4 cos 2 K6 )

)
4 = 2Arc tan(
2( cos +K K cos K )
2

Para:

2 = 180;

K4 =

10
3 ;

K5 = 23 ;

K6 = 111
360 ;

4 = 90
Entonces para 3 R2 sin 2 + R3 sin 3 R4 sin 4 = 0
4 sin 4
3 = 2Arc sin( R2 sin 2R+R
)
3

Para:

2 = 180;

(10)

Sustituyendo
4 = 90; R4 = 3;

R3 = 6;

3 = 30
es necesario hallar R5 yR6 ,
Para completar el analisis de posicion
lo cual se lograra mediante el siguiente lazo.
R2 + Rf = R5 + R6

(11)

[Figura 3 Lazo 2]
donde
R2 = 1,2(cos(180)) + 1,2(sin(180))
Rf = 3(cos(30)) + 3(sin(30))
de R3
**NOTA: Siendo 30 el angulo usado para Rf ya que se encuentra sobre la misma linea de accion

Sabiendo que las coordenadas son(2,6) para R5

R5 = R5 cos 5 + R5 sin 5
Por Teorema
de Pitagoras.

2 +
R5 = 2 6 R5 = 2 2 10
Por identidades trigonometricas.
cos 5 = 22 = Arc cos( 22 ) 5 = 71,56
2 10

10

Despejando (11) para R6 R6 = R2 + Rf R5

Sustituyendo los vectores
por componentes

R6 = (1,2; 0) + ( 3 2 3 ); 32 (2; 6)
R6 = (1,07; 4,5) p
Nuevamente por Pitagoras se halla R6 R6 = 2 (1,07)2 + (4,5)2 )
R6 = 4,62
Para hallar 6
R6 cos 6 = R2 cos 2 + R3 cos 3 R5 cos 5
3 R5 cos 5
)
6 = Arc cos( R2 cos 2 +R3 cos
R6

60 = 97,49 ** Pero al ser el angulo conjugado de 6

6 = 360 60 6 = 360 97,49
6 = 262,5

4.

Analisis de Velocidad

Para el analisis de velocidad se plantearan los siguientes lazos.

R2 + R3 + R03 R4 R1 = 0
(12)
R2 + R3 R6 R5 = 0

(13)

[figura 4 Lazo 1.1]

Se sustituyen los vectores con sus respectivas componentes en (12)
R2 cos 2 + (R3 + R03 ) cos 3 R4 cos4 R1 = 0
R2 sin 2 + (R3 + R03 ) sin 3 R4 sin4 = 0
Tomando en cuenta:
2
2 (t); 2 = d
dt
Se derivan respecto al tiempo las ecuaciones (12) y (13), para obtener la velocidad angular.

La ecuacion(12)
en componentes queda:
G1 (3 , 4 ) = R2 sin 2 2 (R3 + R03 ) sin 3 3 + R4 sin 4 4
(14)
G2 (3 , 4 ) = R2 cos 2 2 (R3 + R03 ) cos 3 3 + R4 cos 4 4
(15)
quedando
Se manejan en modo matricial
para una
on,

 mejor visualizaci
  de la siguiente manera:
0

sin 3   (R3 + R3 ) sin 3 R4 sin 4   3 
=


R2 2 
cos 4   (R3 + R03 ) cos 3 R4 cos 4   4 

Realizando la siguiente asignacion:

(R3 + R03 ) = D3

Para resolver las incognitas

se usara el modelo X= inv[A] B
Por lo tanto el determinante de la matriz queda:
D3 R4 sin 3 cos 4 D3 R4 sin 4 cos 3 = D3 R4 sin(3 4 )
Con ayuda
del
 multiplica
 por b
 determinantese haya la transpuesta yse

R
cos

R
sin

sin


 3  =
R2 2
4
4
4
4  
2 
 4  D3 R4 sin(3 4 )  D3 cos 3 D3 sin 3   cos 2 
Se realizan las sustituciones con lo datos de inicio.





(1,2)(1,2)
 3  =
 3 cos(90) 3 sin(90)   sin(180) 
 4  (6)(3) sin(3090)  6 cos(30) 6 sin(30)   cos(180) 
3 = 2,76rad/s
4 = 2,76rad/s
Para finalizar el analisis de velocidad sera necesario seguir el mismo procedimiento, pero para
7

la ecuacion (13)
Se sustituyen los vectores con sus respectivas componentes en (13)
R2 cos 2 + R3 cos 3 R6 cos6 R5 = 0
R2 sin 2 + R3 sin 3 R6 sin6 = 0

La ecuacion(13)
derivada en componentes queda:
G3 (6 , v6 ) = R2 sin 2 2 R3 sin 3 3 + R6 sin 6 6 v6 cos 6
(16)
G4 (6 , v6 ) = R2 cos 2 2 + R3 cos 3 3 R6 cos 6 6 v6 sin 6
(17)
quedando de la siguiente
Se manejan en modo
matricial para una
on,
manera:

  mejor
 visualizaci


 R6 sin 6 cos 6   6  =  R2 sin 2 2 +R3 sin 3 3 
 R6 cos 6 sin 6   v6   R2 cos 2 2 R3 cos 3 3 
Por lo tanto el determinante de la matriz queda:
-R6 sin 6 6 sin 6 (cos 6 cos 6 = R6 (sin2 6 + cos2 6 )
= R6Conayudadeldeterminantesehayalatranspuestaysemultiplicaporb



 
sin 6
cos 6   R2 sin 2 +R3 sin 3 3 

6
1



= 
v6  R6  R6 cos 6 R6 sin 6   R2 cos 2 R3 cos 3 3 
Se realizan las sustituciones con lo datos de inicio.





cos(262,5)   1,2 sin(180) +3 sin(30)(2,76) 
 6  = 1  sin(262,5)
 v6  4,62  4,62 cos(262,5) 4,62 sin(262,5)   1,2 cos(180 3 cos(30)(2,76) 
6 = 0,69rad/s

v6 = 7,68in/s

5.

Analisis de Aceleracion

Por lo cual se
Para finalizar el analisis cinematico se realizara el analisis de aceleracion.
angular. Quedando de la
derivaran las ecuaciones (14) y (15) para obtener la aceleracion
siguiente manera para las diferentes componentes.
H1 (3 , 4 ) =
2
0
R2 sin 2 2 R2 2 (R3 + R3 ) sin 3 3 (R3 + R03 )32 cos 3 + R4 sin 4 4 + R4 42 cos 4 (18)
H2 (3 , 4 ) =
R2 R2 cos 2 2 R2 22 + (R3 + R03 ) cos 3 3 (R3 + R03 )32 sin 3 R4 cos 4 4 + R4 42 sin 4 (19)
Simplificando (18) y (19) con 2 = 0.
H1 (3 , 4 ) = R2 22 (R3 + R03 ) sin 3 3 (R3 + R03 )32 cos 3 + R4 sin 4 4 + R4 42 cos 4 (18,1)
H2 (3 , 4 ) = R2 22 + (R3 + R03 ) cos 3 3 (R3 + R03 )32 sin 3 R4 cos 4 4 + R4 42 sin 4 (19,1)

Usando matrices para determinar

las incognitas
3 y4 :

 
 
2
2
2
0
0
 (R3 + R3 ) sin 3 R4 sin 4   3  =  R2 2 cos 2 +(R3 + R3 )3 cos 3 R4 3 cos 4

 (R3 + R0 ) cos 3 R4 cos 4   4   R2 2 sin 2 +(R3 + R0 )2 sin 3 R4 2 sin 4
3
2
3 3
4

X=Inv[A]B
Para determinar las incognitas
se usara la ecuacion
El determinante de la matriz queda: D3 R4 sin 3 cos 4 D3 R4 sin 4 cos 3 = D3 R4 sin(3 4 )
Con el determinante
realizado se multiplica
por la transpuesta
y por B:




 3  =
 R4 cos 4 R4 sin 4 
1
 4  D3 R4 sin(3 4 )  D3 cos 3 D3 sin 3 


 R2 22 cos 2 +D3 32 cos 3 R4 32 cos 4 
 R 2 sin +D 2 sin R 2 sin 
2 2
2
3 3
3
4 4
4
Sustituyendo los valores


 0
 3  =
1

3
 4  15,588)  3 2 3 3


 172,8 +39,841 0 

0
23
23 
3 = 0 , 4 = 44,32rad/s2


Para obtener las demas incognitas
se utiliza un procedimiento similar.
angular. Quedando de la
se derivaran las ecuaciones (14) y (15) para obtener la aceleracion
siguiente manera para las diferentes componentes.
H3 (6 , AR 6) = R2 sin 2 2 R2 cos 2 22 + R3 sin 3 3 R3 cos 3 32 + R6 sin 6 6 + R6 cos 6 62
v6 cos 6 6 AR 6 sin 6 (19)
H4 (6 , AR 6) = R2 cos 2 2 R2 sin 2 22 + R3 cos 3 3 R3 sin 3 32 + R6 cos 6 6 + R6 sin 6 62
v6 cos 6 6 AR 6 sin 6 (20)

Usando matrices
para determinarlas
6 yA6 :

 incognitas


 R6 sin 6 cos 6   6  =
 R6 cos 6 sin 6   AR 6 


 R2 22 cos 2 R3 sin 3 3 +R3 32 cos 3 R6 62 cos 6 vR 6 sin 6 6
 R 2 sin R cos +R 2 sin R 2 sin v 6 cos
2 2
2
3
3 3
3 3
3
6 6
6
R
6 6

X=Inv[A]B
Para determinar las incognitas
se usara la ecuacion
El determinante de la matriz queda:
-R6 sin 6 sin 6 (cos 6 R6 cos 6 ) = R6 (sin 62 + cos 62 ) = R6
Con el determinante
se
y por B:

 multiplica por la transpuesta

 realizado
cos 6 
 6  = 1  sin 6

R6  R cos
 Ar 6 
6
6 R6 sin 6


 R2 22 cos 2 R3 sin 3 3 +R3 32 cos 3 R6 62 cos 6 vR 6 sin 6 6 
 R 2 sin R cos +R 2 sin R 2 sin v 6 cos 
2 2
2
3
3 3
3 3
3
6 6
6
R
6 6
Sustituyendo
los valores




 6  = 1  0,9911 0,1326 
 AR 6  4,62  0,6020
4,5 


 172,8 + 19,92 +0,287 5,25 

11,5
2,142 7,02 
6 = 34,87rad/s2 , RA 6 = 44,32rad/s2

10