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Laboratrio de Controle Analgico

Experimento 3: Controle de Velocidade do Motor CC: Controladores P,


PI e PID

Prof. Joo Batista M Santos e Prof. Cursino B. Jacobina

Departamento de Engenharia Eltrica - Universidade Federal de Campina Grande


58109-970 Campina Grande - PB
May 29, 2015

1 Introduo

Nesse experimento so estudados os primeiros tipos de controladores de velocidade para o motor CC:
controlador em malha aberta, controlador P, controlador PI e controlador PID.
A resposta dinmica do sistema de controle do motor CC avaliada quando a velocidade de

referncia (m ) e o conjugado de carga (cm ) variam em degrau.

2 Modelo do Motor CC
O modelo dinmico do motor de corrente contnua na forma de equaes de variveis de estado
apresentado no primeiro experimento (1) a seguinte

dia /dt
dm /dt


=

1/Ta ke e /la
ke e /Jm 1/Tm



ia
m

1/la
0
+
0 1/Jm



va
cm


(1)

ra = 60 m, la = 1.8 mH, ke = 0.8 [M KS] , Fm = 0.01 [M KS], Jm = 1.5 [M KS] , e = 1


W b, Ta = la /ra e Tm = Jm /Fm
em que

3 Fonte de Tenso CC de Alimentao


A alimentao em tenso do motor CC realizada por meio de uma fonte de tenso CC controlada.
O valor da tenso aplicada ao motor CC deve ser limitada para no danic-lo.
experimentos deste laboratrio ser considerada que a fonte CC ideal.

Na maioria dos

Isto , a fonte segue a

referncia desejada instantaneamente e com ganho unitrio.

4 Controladores
Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser denido como um dispositivo que
permite obter a resposta desejada da varivel do processo a ser controlado (varivel de sada do
processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controladores: com ou sem realimentao da
varivel de sada.
O controlador sem realimentao, ou de malha aberta (feedforward controller), controla a varivel de sada do processo sem sua medio (Fig. 1a). O controlador com realimentao, ou de malha
fechada (feedback controller), utiliza a medio da varivel de sada que se deseja controlar (Fig.
1b).

Figure 1: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador direto sem realimentao e (b)
controlador com realimentao.

4.1

Controlador em malha aberta

O controlador em malha aberta (sem realimentao) uma alternativa conceitualmente bastante


simples, principalmente se utilizado apenas o modelo do processo na sua forma esttica, i.e., de
regime permanente.
Assim, da expresso da velocidade em regime permanente do motor CC, termos

d/dt

em (1)

iguais a zero, obtm-se:

va =

Kc
1
m +
cm
Kv
Kv

(2)

com

ke e
DJm la
1
Kc =
DJm Ta
Kv =

em que

va

(3)

(4)

so a tenso e a velocidade de referncia e

D=

1
k 2 2
+ e e
Ta Tm la Jm

(5)

Utilizando-se esta expresso pode-se denir o controlador em malha aberta.

Na Figura 2

apresentado o diagrama de blocos do sistema completo com o controlador, fonte e motor CC. A

tenso referncia de alimentao do motor va limitada na sada do controlador para proteger o


motor.
O controlador em malha aberta necessita a medio do conjugado mecnico

cm

(perturbao) e

supe que o modelo do motor CC e seus parmetros sejam exatamente aqueles do motor CC real.

Se estas condies no so sastisfeitas, existir um erro de regime permanente entre m e m . Em


geral, devido a estas importantes limitaes, a utilizao prtica isolada deste tipo de controlador
no recomendada.

Figure 2: Diagrama de blocos do motor CC com controle direto sem realimenta o.

4.2

Controlador Proporcional (P)

O controlador proporcional (P) o mais simples tipo de controlador com realimentao. O contro
lador proporcional compara a varivel de referncia m com a varivel de sada medida m denindo

o erro em = m m que, amplicado por um ganho Kp , dene a varivel de entrada do sistema sob
controle.
O ganho

Kp

do controlador P deve ser calculado com os seguintes objetivos:

- compensar o erro de regime permanente causado pela impreciso do modelo do motor CC e


desconhecimento do conjugado mecnico (perturbao).
- obter uma boa resposta transitria da varivel de sada controlada (rpida resposta, pequeno
depassamento, ou

'overshoot', e bom amortecimento).

As funes de transferncia velocidade/tenso (Ga ) e velocidade/conjugado mecnico (Gm ) do


motor so:

Ga (s) =

Ka
(T1 s + 1) (T2 s + 1)

Gm (s) =
onde

T1 = 1/s1

T2 = 1/s2

(6)

Km (Ta s + 1)
(T1 s + 1) (T2 s + 1)

so as constantes de tempo do sistema motor (s1 e

(7)

s2

so os plos

reais do sistema motor) e

Ka =

ke e
+ ra Fm

(8)

ra
+ ra Fm

(9)

ke2 2e

Km =

ke2 2e

so constantes.
Introduzindo-se estas funes de transferncia, sem considerar o limitador de tenso, obtm-se o
diagrama de blocos em  s do sistema completo (Figura 3).
As funes de transferncia de malha fechada velocidade/velocidade de referncia (Gf a ) e velocidade/conjugado mecnico (Gf m ) do motor so dados por:

Gf a (s) =
Gf m (s) =

Kp Ga
Kp Ka
=
1 + Kp Ga
(T1 s + 1) (T2 s + 1) + Kp Ka

(10)

Gm
Km (Ta s + 1)
=
1 + Kp Ga
(T1 s + 1) (T2 s + 1) + Kp Ka

(11)

Figure 3: Diagrama de blocos em  s do sistema + controlador proporcional.

os plos do sistema so dados por:

sf1,2 =

q
(T1 + T2 ) (T1 + T2 )2 4T1 T2 (Kp Ka + 1)

Assumindo variaes em degrau de


teorema do valor nal,

(12)

2T1 T2

(amplitude

m )

cm

(amplitude

),
Cm

e utilizando o

limt f (t) = lims0 sF (s), pode-se escrever para m , velocidade da mquina

em regime permanente, que

m = [lim Gf a (s)]m + [lim Gf m (s)]Cm


s0

Assim,

s ser igual a

se

s0

(13)

Kp = .

Preparao
1. Determine para o motor com o controlador proporcional a expresso em regime permanente da
velocidade do motor em funo da velocidade de referncia e do conjugado mecnico.
2. Determine o valor do ganho

Kp

do controlador proporcional para que os polos sejam reais e

idnticos.

4.3

Controlador PI

Para assegurar que o erro estacionrio do sistema em malha fechada a uma entrada do tipo degrau
seja efetivamente nulo necessrio que ao menos uma das funes de transferncia do diagrama da
Figura 1b possua um plo em

s = 0 (integrador).

Para o caso do sistema de controle de velocidade do

G(s) no apresentando plos em s = 0 necessrio que a funo de transferncia


D(s) possua pelo menos um integrador (D(s) = ki /s ).
O controlador com funo de transferncia D(s) = Kp +Ki /s chamado controlador proporcional
integral (PI) onde Kp o ganho proporcional e Ki o ganho integral. Esse controlador tem um plo
em s = 0, que assegura um erro estacionrio nulo, e um zero em s = Ki /Kp . Dentre as tcnicas
motor CC a funo

do controlador

de projeto de controladores aquela que conduz a um procedimento mais simplicado consiste em


escolher o zero do PI de forma a cancelar o plo dominante (mais lento) do sistema e ajustar o ganho
proporcional para alocar os plos da equao caracteristica segundo o comportamento dinmico
especicado.
A funo de transferncia para o controlador PI pode ser escrita da seguinte forma:

Ki

D(s) =

Kp
s
Ki

+1


(14)

Desta forma, utilizando a funo de transferncia velocidade/tenso


funo de transferncia de de malha aberta FTMA para

Goa = Ga (s)D(s) =
onde

Kia = Ki Ka

Kp = T1 Ki .

Vale salientar que

T1

Kp /Ki = T1 ,

Ga (s)

da Equao (6), a

Kia
s (T2 s + 1)

(15)

o polo mais lento do motor e foi compensado

pelo zero do controlador. Note que, dependendo do projeto do sistema de controle, pode ser necessrio
cancelar o plo mais rpido, ou seja, fazer

Kp /Ki = T2 .

A funo de transferncia malha fechada velocidade/velocidade de referncia dador por:

Gf a =

Kia
s(T2 s + 1) + Kia

(16)

Preparao
1. Determine para o motor com o regulador PI a expresso da funo de transferncia

m (s)/m
(s)

e encontre o valor de regime permanente da velocidade do motor em funo da velocidade de


referncia e do conjugado mecnico.
2. Determine o valor dos ganhos

Kp

Ki

do controlador PI para que os plos sejam reais idnticos

e o plo dominante do motor seja compensado.

4.4

Controlador PID

Com o controlador PI no possvel alocar os plos de malha fechada de modo a obter um sistema
mais rpido do que o sistema em malha aberta. Observe que com o controlador PI o polo de malha
fechada ca direita de

1/T2 ,

o polo mais rpido do motor ser mantido.

Com o controlador PID possvel alocar os polos de malha fechada de modo a obter um sistema
mais rpido que o sistema em malha aberta, realocar ou cancelar os dois polos do motor.
A funo de transferncia do controlador PID idealizado dada por:

D(s) = Kp +

Ki
+ Kd s
s

(17)

com

Dp (s) = Kp
Ki
s
Dd (s) = Kd s
Di (s) =

O termo derivativo

Kd s

(18)
(19)
(20)

por razes prticas, no pode ser realizado de forma exata. Observe que

um dispositivo fsico que implementasse exatamente esse termo deve responder com um impulso
quando a entrada for um degrau unitrio.

(t)

Deste modo, consideraes prticas determinam que a

implementao do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte funo de transferncia:

Da (s) =

K d pd s
Kd s
=
s pd
sTd + 1
5

(21)

A Equao (21) representa uma aproximao para o derivador exato da Equao (20). Isso pode
ser vericado tomando o limite da Equao (21) quando

pd tende para menos innito ou Td (=1/pd )

tende para zero:

lim

pd
O valor de

pd

Da (s) = Dd (s)

(22)

um parmetro de projeto que determina a qualidade do derivador implementado

com a Equao (21). O projetista deve arbitrar um valor de

pd

levando em considerao as limitaes

fsicas dos sistema controlado, e.g., tenso, corrente e acelerao mximas do motor.
Utilizando a expresso aproximada para o termo derivativo

Da (s)

a funo de transferncia do

controlador PID modicado ento:

Kd s
Ki
+
s
sTd + 1

D(s) = Kp +
D(s) =

(23)

(Td Kp + Kd )s2 + (Td Ki + Kp )s + Ki


s(Td s + 1)

(24)

s = pd = 1/Td , e dois zeros.


A localizao dos zeros depende dos valores relativos dos ganhos Kp , Ki , Kd . Com os zeros do
controlador pode-se cancelar os dois polos do sistema e ajustando o valor de (Kp Td + Kd ) pode-se
s = 0

A Equao (24) tem dois polos, um em

e outro em

alocar os polos de malha fechada.


Para o caso do modelo do motor de corrente contnua com dois polos reais distintos, obtm-se as
seguintes expresses para os parmetros do controlador PID:

Ki =

1/Ka
1
=
Ti
4Td

(25)

T1 + T2 Td
Ti
T1 T2 (T1 + T2 Td )Td
Kd =
Ti
Kp =

(26)

(27)

Com os parmetros do PID calculados atravs das Equaes (25)-(27), obtm-se polos reais
idnticos para o sistema em malha fechada.

Preparao
1. Demonstre que com as expresses (25)-(27) o controlador PID cancela os dois polos do motor
e leva a um sistema em malha fechada com polos reais idnticos.
2. Determine o valor dos ganhos
idnticos e

Kp , K i

Kd

do controlador PID para que os polos sejam reais

Td = T2 /10.

5 Procedimento Experimental
Para todos os itens do procedimento experimental ser utilizado o programa que segue na Figura.
Este deve ser criado e executado antes dos diagramas do Simulink.
1. Monte o diagrama da Figura 5.

Para o controlador em malha aberta, obtenha as resposta

da velocidade e da corrente do motor (com

cm

inicialmente igual a zero) para um degrau de

velocidade no instante inicial da simulao e um degrau de


simulao. Tempo de simulao igual a 10 segundos.

cm

na metade do tempo total de

Figure 4: Cdigo em Matlab

Figure 5: Diagrama de blocos Simulink - Controle Malha Aberta

2. Monte o diagrama da Figura 6. Para o controlador P, escolha


idnticos em malha fechada e depois

Kp = 50.

Kp

correspodente a polos reais

Em seguida, obtenha para cada

Kp

as respostas

da velocidade e corrente do motor. Tempo de simulao igual a 10 segundos.


3. Monte o mesmo diagrama da Figura 6 mudando apenas os valores dos ganhos do bloco do
controlador. Para o controlador PI, escolha

Kp
7

correspodente a polos reais idnticos em malha

Figure 6: Diagrama de blocos Simulink - Controlador proporcional

fechada e depois

Kp = 50.

Em seguida, obtenha para cada

Kp

as respostas da velocidade e

corrente do motor.
4. Monte o mesmo diagrama da Figura 6 mudando apenas os valores dos ganhos do bloco do
controlador.

Para o controlador PID, considere inicialmente que

menor constante de tempo do sistema em malha aberta.


programa de simulao do motor com

Kp , Ki

Kd

Td = T2 /10,

sendo

T2

Introduza o controlador PID no

correspondendo a polos reais idnticos. Em

seguida, obtenha as respostas da velocidade e corrente do motor (degrau unitrio de referncia


de velocidade em

t=0

e degrau unitrio de conjugado mecnico na metade do tempo total de

simulao).
5. Para os controladores PI e PID, selecione uma rampa para velocidade de referncis

e obtenha
m

as respostas da velocidade e corrente. Verique se os dois controladores seguem a referncia.

6 Bibliograa
[1] Ogata, katsuhiko.

Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall do Brasil Ltda, Rio de

Janeiro, 1993.