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Relación entre los

dominios s) y z)
Espectro de frecuencias
|Y*(ω)| No se suele representar un
rango de frecuencias superior
a π/T porque es repetitivo y
ω0 esas frecuencias no aparecen
π/T
en la señal original

Si las frecuencias del espectro no tienden a cero


antes de π/T ello es síntoma de un T inadecuado
Periodo de muestreo T
|Y*(ω)| El teorema de Shanon nos
da un criterio para elegir un
T adecuado para muestrear
ω0 una señal, pero a veces es
π/T
difícil de aplicar

Criterio práctico:
Escoger T de modo que
corresponda a tomar
entre 10 – 30 muestras
del tiempo de
T asentamiento
Periodo de muestreo
y
En lazo cerrado
normalmente los
procesos son mas rápidos
t
que en lazo abierto

T
y
Si se escoge T para un
sistema de control, debe
t aplicarse la regla al
tiempo de asentamiento
esperado en lazo cerrado
Relación entre los planos s y z

Z[y(kT)] = Y(z) = ∑ y(kT)z−k
k =0

Proporciona un enlace Y*(s) = ∑ y(nT)e−nTs = Y(z) z=esT
entre resultados n =0

obtenidos en el plano s
y en el z
sT Plano z
z=e
Plano s
s=σ+jω z = e sT
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z

π/T
s=σ+jω
Plano s z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Puntos del semiplano izquierdo de s van al interior del círculo


unidad
Puntos del eje jω en [-π/T, π/T] van a la circunferencia unidad
Puntos del semiplano derecho de s van al exterior del circulo
unidad
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z
s=σ+jω
π/T
Plano s z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Las frecuencias continuas de interés están limitadas al rango


[-π/T, π/T]. Frecuencias mayores se superponen en el plano z
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z
π/T
Plano s s=σ
s=jω z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Polos en el eje real negativo de s (respuestas sobreamortiguadas


estables) se corresponden con polos en el segmento real (0,1) de z
Polos en z mas cerca de 1 dan respuestas mas lentas
Polos en el eje imaginario de s (oscilaciones mantenidas) se
corresponden con polos sobre la circunferencia unidad de z
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z

π/T
s=σ+jω
Plano s z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Polos complejos en el semiplano izquierdo de s (respuestas


estables subamortiguadas) se corresponden con puntos en el
interior del círculo unidad en z
Polos en la parte derecha del plano s (respuestas inestables) se
corresponden con polos en el exterior del circulo unidad en z
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z
π/T
Plano s z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Polos estables con la misma parte real en s (respuestas con el


mismo tiempo de asentamiento) se corresponden con polos en z
situados en una circunferencia interior al circulo unidad
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z
π/T
Plano s z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Polos estables con la misma parte imaginaria en s (respuestas


con la misma frecuencia de oscilación) se corresponden con
polos en z situados en un radio del circulo unidad
Relación entre los planos s y z
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z
π/T
Plano s z = e σT 1
arg(z) = ωT
-π/T

Polos estables sobre la misma pendiente en s (respuestas con el


mismo sobrepico) se corresponden con polos en z situados en
una espiral logaritmica
Abaco en z
Selección del periodo de muestreo
z = e sT = e σT + jωT = e σT e jωT Plano z
π/T
Plano s s=σ 1

-π/T
Correspondencia s+2 z − e − 2T

de polos y ceros (s + 1)(s + 4) (z − e − T )(z − e − 4 T )

Si T es muy pequeño todos z − 0.999.. Problemas


los polos y ceros se agrupan (z − 0.99..)(z − 0.999...) numéricos
en torno al valor 1