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Viso geral dos controladores

lgicos programveis (CLPs)

Objetivos do captulo
Aps o estudo deste captulo, voc ser capaz de:
1.1 Definir o que um controlador lgico programvel
(CLP) e listar suas vantagens em relao ao sistema
de rel.
1.2 Identificar as partes principais do CLP, descrevendo
suas funes.
1.3 Esboar a sequncia bsica de funcionamento do CLP.
1.4 Identificar as classificaes gerais dos CLPs.

1.1 Controladores lgicos


programveis
Os controladores lgicos programveis (CLPs) so hoje
a tecnologia de controle de processos industriais mais
amplamente utilizada. Um CLP um tipo de computador industrial que pode ser programado para executar
funes de controle (Figura 1.1); esses controladores
reduziram muito a fiao associada aos circuitos de
controle convencional a rel, alm de apresentar outros
benefcios, como a facilidade de programao e instalao, controle de alta velocidade, compatibilidade de

(a)

Este captulo apresenta uma breve histria sobre a


evoluo do controlador lgico programvel (CLP).
Aqui so discutidas as razes da troca do sistema de
controle a rel para estes controladores; so mostradas as partes bsicas de um CLP, seus diferentes
tipos e suas aplicaes, e como ele utilizado para
controlar um processo. tambm dada uma introduo sobre a linguagem em lgica ladder, que foi
desenvolvida para simplificar a tarefa de programao dos CLPs.

rede, verificao de defeitos e convenincia de teste e


alta confiabilidade.
O CLP projetado para arranjos de mltiplas entradas
e sadas, faixas de temperatura ampliadas, imunidade a rudo eltrico e resistncia vibrao e impacto. Programas
para controle e operao de equipamentos de processos
de fabricao e mecanismo normalmente so armazenados em memria no voltil ou com bateria incorporada.
Um CLP um exemplo de um sistema em tempo real,
considerando que a sada do sistema controlado por ele
depende das condies da entrada.
Ele basicamente um computador digital projetado
para uso no controle de mquinas, mas diferentemente

(b)

Figura 1.1 Controlador lgico programvel.

Fonte: Cortesia da GE Intelligent Platforms.

Controladores lgicos programveis

de um computador pessoal, ele foi projetado para funcionar em um ambiente industrial e equipado com
interfaces especiais de entrada/sada e uma linguagem
de programao de controle. A abreviao comum PC,
usada na indstria para esses dispositivos, pode ser confusa porque ela tambm a abreviao para computador pessoal; portanto, a maioria dos fabricantes denomina o controlador programvel como CLP.
A princpio, o CLP era usado para substituir o rel
lgico, mas, em decorrncia de sua crescente gama de
funes, ele encontrado em muitas e mais complexas
aplicaes. Pelo fato de sua estrutura ser baseada nos
mesmos princpios da arquitetura empregada em um
computador, ele capaz de executar no apenas tarefas de
um rel, mas tambm outras aplicaes, como temporizao, contagem, clculos, comparao e processamento
de sinais analgicos.
Controladores programveis oferecem vrias vantagens em relao aos controles a rel convencionais. Os
rels precisam ser instalados para executar uma funo
especfica; quando o sistema requer uma modificao, os
condutores do rel precisam ser substitudos ou modificados. Em casos extremos, como em uma indstria automotiva, o painel de controle deve ser substitudo completamente, considerando que no economicamente vivel
refazer a fiao do painel antigo no modelo trocado. Com
o CLP, a maior parte desse trabalho com fiao foi eliminada (Figura 1.2); alm disso, ele tem dimenses e custo reduzidos. Sistemas de controles modernos ainda incluem rels, porm so raramente utilizados para a lgica.

Alm da reduo de custos, os CLPs oferecem vrios


outros benefcios, como:
Maior confiabilidade. Uma vez escrito e testado, o programa pode ser facilmente transferido para outros
CLPs. Como toda a lgica est contida em sua memria,
no h chance de cometer erro lgico na fiao (Figura
1.3). O programa elimina grande parte da fiao externa que normalmente seria necessria para o controle
de um processo. A fiao, embora ainda seja necessria
para conectar os dispositivos de campo, torna-se menos
volumosa. Os CLPs oferecem ainda a confiabilidade associada aos componentes em estado slido.

Mais flexibilidade. mais fcil criar e modificar um

programa em um CLP do que ligar e religar os fios em


um circuito. Com um CLP, as relaes entre as entradas
e as sadas so determinadas pelo usurio do programa, em vez do modo como eles so interconectados
(Figura 1.4). Os fabricantes de equipamentos originais

CLP

Usurio do programa

Figura 1.3 A lgica completa est contida na memria


do CLP.

(a)

(b)

Figura 1.2 (a) Painel de controle baseado em rel; (b) painel de controle baseado em CLP.
Fonte: (a) Cortesia de Midi-lllini Technical Group Inc.; (b) cortesia de Ramco Electric Ltd.

Captulo 1

Viso geral dos controladores lgicos programveis (CLPs)

podem atualizar o sistema simplesmente enviando um


novo programa; usurios finais podem modific-lo no
campo, ou, se desejarem, podem providenciar segurana de acordo com as caractersticas do equipamento,
como travas e senhas para o programa.

Menor custo. Os CLPs foram projetados originalmente

para substituir o controle lgico a rel, e a reduo de


custos tem sido to significativa que este est se tornando obsoleto, exceto para aplicaes de potncia. De
modo geral, se uma aplicao utiliza mais de meia dzia de rels de controle, provavelmente ser mais econmico instalar um CLP.

Capacidade de comunicaes. Um CLP pode comuni-

car-se com outros controladores ou com qualquer outro equipamento do computador para realizar funes
como superviso do controle, coleta de dados, dispositivos de monitoramento e parmetros do processo,
alm de baixar e transferir programas (Figura 1.5).

Contator

Sinaleiro

Solenoide

Sadas

Figura 1.5 Mdulo de comunicao de CLP.


Fonte: Cortesia da Automation Direct.
www.automationdirect.com

Tempo de resposta rpido. Os CLPs foram projetados

para alta velocidade e aplicaes em tempo real (Figura


1.6). O controlador programvel opera em tempo real,
o que significa que um evento que ocorre no campo
resultar na execuo de uma operao ou sada. Mquinas que processam milhares de itens por segundo e
objetos que levam apenas uma frao de segundo prximo a um sensor requerem uma capacidade de resposta rpida do CLP.

Facilidade na verificao de defeitos. Os CLPs possuem

um diagnstico residente e substituem funes que


permitem ao usurio traar e corrigir os problemas do
programa e do equipamento facilmente. Para detectar
e reparar problemas, os usurios podem visualizar o
programa de controle em um monitor e observ-lo
em tempo real medida que ele est sendo executado
(Figura 1.7).

Entradas

Botes de
comando

Chave-limite

Sensor

Figura 1.4 As relaes entre as entradas e as sadas so


determinadas pelo usurio do programa.

Figura 1.6 Contagem em alta velocidade.

Fonte: Cortesia da Banner Engineering Corp.

Controladores lgicos programveis

CLP

a uma combinao dos dois. Um projeto de arquitetura


aberta permite que o sistema seja conectado facilmente aos dispositivos e programas de outros fabricantes, e
utiliza componentes de prateleira que seguem padres
aprovados. Um sistema com arquitetura fechada aquele
cujo projeto patenteado, tornando-o mais difcil de ser
conectado a outros sistemas. A maioria dos sistemas de
CLP patenteada; logo, torna-se necessrio verificar se o
equipamento ou programa genrico que ser utilizado
compatvel com esse CLP especfico. Alm disso, embora
os conceitos principais sejam os mesmos para todos os
mtodos de programao, possvel que existam algumas diferenas de endereamento, alocao de memrias, reaquisio e manipulao de dados para modelos
diferentes. Consequentemente, os programas no podem
ser intercambiados entre os diferentes fabricantes de CLP.
Existem dois modos de incorporar as E/S (entradas e
sadas) em um CLP: fixas e moduladas. A E/S fixa (Figura
1.9) tpica dos CLPs de menor porte e incorporada no
equipamento sem separao, sem unidades removveis.
O processador e a E/S so montados juntos, e os terminais de E/S tero um nmero fixo de conexes embutidas
para as entradas e sadas. A vantagem principal desse tipo

Monitor

Figura 1.7 O programa de controle pode ser visto em um


monitor em tempo real.

1.2 Partes de um CLP


Um CLP pode ser dividido em partes, como mostra a
Figura 1.8. Temos a unidade central de processamento
(CPU), a seo de entrada/sada E/S, a fonte de alimentao e o dispositivo de programao. O termo arquitetura
pode se referir ao equipamento, ao programa do CLP ou
Mdulo da fonte
de alimentao

Mdulo de
entrada

Mdulo
de sada

Mdulo do processador
Dispositivo
sensor de
entrada

Unidade central
de processamento
(CPU)

Dispositivo
de sada
de carga

Memria
Programa

Dados

Isolamento
ptico

Isolamento
ptico

Dispositivo de programao

(a) Tipo modular

Fonte de alimentao

CPU
Seo de
entrada

Memria

Seo de
sada

Comunicaes
(b) Tipo fixo

Figura 1.8 Partes de um controlador lgico programvel.

Fonte: (a) Cortesia da Mitsubishi Automation; (b) imagem usada com permisso da Rockwell Automation, Inc.

Captulo 1

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Condutor comum da fonte de alimentao

Conexes
de entrada
Processador

CLP

Conexes
de sada

PL

Condutor comum de retorno


da fonte de alimentao

O processador (CPU) o crebro de um CLP (Figura 1.12) e consiste, geralmente, em um microprocessador, para a implementao lgica e controle das comunicaes entre os mdulos, e requer uma memria
para armazenar os resultados das operaes lgicas executadas pelo microprocessador. As memrias EPROM
ou EEPROM somadas memria RAM tambm so
necessrias para o programa.
A CPU controla todas as atividades e projetada de
modo que o usurio possa introduzir o programa desejado em lgica ladder. O programa do CLP executado
como parte de um processo repetitivo referido como
varredura ou explorao (scan), (Figura 1.13), no qual a
CPU faz uma leitura do estado (ligado ou desligado) das
entradas e, depois de completada a execuo do programa, executa o diagnstico interno e as tarefas de comunicao. Em seguida, o estado das sadas atualizado, e esse
Mdulo do
processador

Mdulo de
combinao de E/S

Figura 1.9 Configurao da E/S fixa.

de equipamento o baixo custo. O nmero de pontos de


E/S disponveis varia e geralmente pode ser expandido,
incorporando-se unidades de E/S fixas adicionais. Uma
desvantagem da E/S fixa a falta de flexibilidade, pois a
quantidade e os tipos de entrada so ditados pela unidade. Alm disso, para certos modelos, se uma parte da unidade apresentar um defeito, ser necessria a substituio
da unidade toda.
A E/S modular (Figura 1.10) dividida por compartimentos cujos mdulos podem ser plugados separadamente, o que aumenta de maneira significativa suas opes e a flexibilidade da unidade, sendo possvel escolher
os mdulos do fabricante e mistur-los como desejar.
O controle modular bsico consiste em um rack (gabinete), uma fonte de alimentao, mdulo de processador
(CPU), mdulos de entrada/sada (E/S) e uma interface
de operao para programao e monitorao. Os mdulos so plugados no rack e estabelecem uma conexo com
uma srie de contatos, localizada na parte de trs do rack,
chamada de painel traseiro ou placa-me (backplane).
O processador do CLP tambm conectado na placa-me
e pode se comunicar com todos os mdulos do rack.
A fonte de alimentao fornece corrente contnua CC
para os outros mdulos que esto plugados no rack (Figura 1.11); para sistemas de CLP de maior porte, a alimentao normalmente no fornecida para os dispositivos de campo, mas por uma fonte de corrente alternada
(CA) ou de corrente contnua (CC); para alguns sistemas
de micro CLP, a fonte de alimentao pode ser usada para
alimentar os dispositivos de campo.

Fonte de
alimentao

Mdulo de
entrada

Mdulo
de sada

Mdulo
deslizante
do rack

Figura 1.10 Configurao da E/S modular.

Controladores lgicos programveis

processo repetido continuadamente enquanto o CLP


estiver no modo de funcionamento (RUN).
O sistema de E/S forma a interface com a qual os
dispositivos de campo so conectados ao controlador
(Figura 1.14), e tem a finalidade de condicionar os vrios sinais recebidos ou enviados para os dispositivos de
campo externos. Dispositivos de entrada, como os botes
de comando, chaves-limite e sensores so equipamentos
para os terminais de entrada, enquanto os dispositivos
de sada como os pequenos motores, motores de partida,
vlvulas solenoides e sinaleiros so equipamentos para
os terminais de sada. Para isolar eletricamente os componentes internos dos terminais de entrada e de sada,
os CLPs normalmente empregam um isolador ptico, os
quais usam a luz para acoplar os circuitos. Os dispositivos
externos, de entrada e sada, so chamados tambm de

Fonte de alimentao

Figura 1.11 A fonte de alimentao fornece corrente contnua CC para outros mdulos que so plugados
no rack.

s
ada
ntr
e
as

Ex
ec
ut
a
ro

ma
gra
pro

Le
r

Fonte: Este material e os direitos de cpia associados


so de propriedade da Schneider Electric e usados com
sua permisso.

campo ou mundo real, termos usados para distinguir


dispositivos externos reais, e que devem ser conectados
fisicamente ao programa interno do usurio, que imita a
funo de rels, temporizadores e contadores.
Um dispositivo de programao utilizado para inserir
o programa na memria do processador, com a utilizao
da lgica ladder a rel, uma das linguagens de programao mais populares e que utiliza smbolos grficos que
mostram os resultados desejados, especialmente criada
para facilitar a programao do CLP aos familiarizados
com o controle lgico a rel, pois idntico a esse circuito. Os dispositivos de programao portteis (Figura
1.15) so utilizados algumas vezes para programar CLPs
de pequeno porte, por terem baixo custo e pela facilidade
de utilizao. Uma vez plugados no CLP, eles podem ser
utilizados para programar e monitorar, e tanto a unidade
porttil compacta como os computadores portteis (laptops) so utilizados frequentemente no cho de fbrica
(prximo aos equipamentos e das mquinas), para verificar defeitos nos equipamentos, modificar programas e
transferir programas para outras mquinas.
O computador pessoal (PC) o dispositivo de programao mais utilizado. A maioria das marcas de CLPs
possui programa disponvel de modo que ele possa ser
usado como dispositivo de programao que permite ao
usurio criar, editar, documentar, armazenar e verificar
defeitos nos programas em lgica ladder (Figura 1.16).
O monitor do computador capaz de mostrar mais lgica na tela que os tipos compactos, simplificando, assim,
a interpretao do programa. O computador pessoal se
comunica com o processador do CLP via link (elo ou vnculo) de comunicaes de dados em srie ou paralelo, ou
EtherNet. Se a unidade de programao no for utilizada,
ela deve ser desligada e removida, uma vez que isso no
afeta o funcionamento do programa do usurio.

Atua
ra

d a

ic
a o e
o

li z a

sa

st
n ic
g
a
Di mun
co

Figura 1.12 Mdulos caractersticos de processadores


do CLP.

Fonte: Imagem usada com permisso da Rockwell


Automation, Inc.

Figura 1.13 Ciclo de varredura para o CLP.

Captulo 1

Viso geral dos controladores lgicos programveis (CLPs)

Mdulo de entrada
0

12

13

10

14

11

15

Mdulo de sada
24 VCC
Mdulo de
entrada

Fonte de
alimentao dos
dispositivos de campo
L2

24 VCC

Entrada
0
Entrada
1
Entrada
2
Entrada
3
Entrada
4
Entrada
5
Entrada
6
Entrada
7
Entrada
8
Entrada
9
Entrada
10 Entrada
Entrada 11
12 Entrada
Entrada 13
14 Entrada
15
COM
CC
COM
CC

240 VCA

12

13

10

14

11

15

240 VCA
Mdulo de
sada

L1
VCA
Sada 0

Sada 1
Sada 2
Sada 3
Sada 4
Sada 5
Sada 6
Sada 7
Sada 8

Sada 9
Sada 10
Sada 11
Sada 12

Sada 13
Sada 14
Sada 15

COM
CA

Fonte de
alimentao dos
dispositivos de campo

Figura 1.14 Sistema de conexes das entradas/sadas (E/S) do CLP.

O programa uma srie de instrues desenvolvidas


pelo usurio que orienta o CLP a executar as aes, a linguagem de programao fornece as regras para combinar
as instrues de modo que elas produzam as aes esperadas. A lgica ladder para rel (RRL) uma linguagem-padro de programao usada com os CLPs, e sua
origem baseada no controle de rel eletromecnico.

O programa com a linguagem da lgica ladder representa


graficamente os degraus de contatos, as bobinas e os blocos de instruo. A RRL foi projetada originalmente para
facilitar o uso e o entendimento para seus usurios e tem
sido modificada para acompanhar a crescente demanda
de necessidades da indstria de controle.

1.3 Princpios de
funcionamento

Figura 1.15 Dispositivo compacto de programao.


Fonte: Cortesia da Automation Direct.
www.automationdirect.com

O funcionamento de um CLP pode ser entendido considerando-se o problema de controle de processo simples
mostrado na Figura 1.17. Nela, um motor misturador
utilizado para agitar o lquido em um tanque quando a
temperatura e a presso atingirem o valor desejado (preset). Alm disso, providenciado um ponto de ajuste
direto do motor, por meio de um boto de comando separado. O processo monitorado por sensores de temperatura e presso que fecham seus respectivos contatos
quando as condies dos valores desejados so atingidas.
Esse problema de controle pode ser resolvido usando o mtodo de rel para o controle do motor mostrado
no diagrama ladder a rel na Figura 1.18. A bobina
de partida do motor (M) energizada quando as chaves de

Controladores lgicos programveis

Figura 1.16 Programa tpico para PC utilizado para criar um programa em lgica ladder.
Fonte: Imagem usada com permisso da Rockwell Automation, Inc.

temperatura e presso so fechadas ou quando o boto


de comando manual for pressionado.
Agora veremos como um controlador lgico programvel pode ser utilizado para esta aplicao. Utilizaremos os mesmos dispositivos de campo (chave de
temperatura, chave de presso e boto de comando),
os quais devero ser conectados ao mdulo de entrada
apropriado segundo o esquema de endereamento dado

Motor

pelo fabricante. A Figura 1.19 mostra as conexes tpicas


dos condutores para uma alimentao de 120 V com o
mdulo de entrada.
O mesmo dispositivo de campo de sada (bobina de
partida do motor) que ser usado dever ser conectado
ao mdulo de sada apropriado segundo o esquema de
endereamento dado pelo fabricante. A Figura 1.20 mostra as conexes tpicas dos condutores para uma alimentao de 120 VCA com o mdulo de sada.
Em seguida, o programa em lgica ladder do CLP seria elaborado e armazenado na memria da CPU; esse
processo mostrado na Figura 1.21. O formato utilizado similar ao do diagrama esboado para o circuito em
L1

L2
120 VCA

Sensor de
presso

Chave de
presso

Figura 1.17 Problema de controle de processo do


misturador.

OL
M

Sensor de
temperatura

Boto de comando

Chave de
temperatura
Bobina
de partida
do motor

Boto de
comando manual

Figura 1.18 Diagrama ladder para o processo de controle


a rel.

Captulo 1

Viso geral dos controladores lgicos programveis (CLPs)

Mdulo de
entrada

Mdulo
de sada

L1

N
120 VCA

Presso
L1
0

Temperatura

1
2
3

Bobina de
partida
do motor

6
7

N
120 VCA

4
5

L1

4
Boto de
comando
manual

OL

Figura 1.20 Conexes tpicas de um mdulo de sada para


uma alimentao-padro em 127 VCA.

Comum

Fonte: Cortesia da Automation Direct.


www.automationdirect.com

Figura 1.19 Conexes tpicas para uma alimentao-padro de 120 VCA configurada com o
mdulo de entrada.

conectado fisicamente. Observe que o formato de endereo da E/S diferente, dependendo do modelo do CLP
e do fabricante. As instrues so armazenadas na parte
de programas do usurio na memria do processador e,
durante a varredura do programa, o controlador monitora as entradas, executa o programa de controle e muda as
sadas adequadamente.
Para o programa funcionar, o controlador colocado no modo de funcionamento (RUN) ou no modo de
ciclo de operao, e, durante cada ciclo de operao, ele

Fonte: Cortesia da Automation Direct.


www.automationdirect.com

ladder a rel. Os smbolos individuais representam instrues, enquanto os nmeros representam os endereos
da posio da instruo. Para programar o controlador,
necessrio inserir essas instrues uma por uma na memria do processador, utilizando o dispositivo de programao. A cada dispositivo de entrada e de sada dado
um endereo, que permite ao CLP saber onde ele est
Entradas
L1
I/1

Programa
Chave de
presso

Chave de
temperatura

Bobina de
partida do
motor

I/1

I/2

O/1

Sada
L2
OL
O/1

I/2

Boto de
comando manual
I/3

I/3

Monitorar as
entradas

... Verifica as
entradas

Executar o
programa

... Executa o controle


do programa

Modificar
as sadas

... E atualiza
as sadas

Figura 1.21 Programa em lgica ladder para controle do processo com o esquema de endereo tpico.

10

Controladores lgicos programveis

examina os estados dos dispositivos de entrada, executa o programa do usurio e muda as sadas adequadamente. Cada smbolo | | entendido como um jogo de
contatos normalmente abertos; o smbolo ( ) utilizado
para representar a bobina que, quando energizada, fechar um conjunto de contatos. No programa em lgica ladder mostrado na Figura 1.21, a bobina O/1 energizada
quando os contatos I/1 e I/2 so fechados, ou quando o
contato I/3 fechado. Estas duas condies fornecem um
caminho contnuo lgico da esquerda para a direita por
cada degrau que inclui a bobina.
Um controlador lgico programvel funciona em
tempo real, na medida em que um evento que ocorre
no campo resultar em uma operao ou em uma sada.
O funcionamento no modo RUN para o esquema do
controle de processo pode ser descrito pela seguinte sequncia de eventos:

Primeiro, as entradas, a chave de presso, a chave de


temperatura e o boto de comando so examinados e
seus estados, gravados na memria do controlador.

Um contato fechado registrado na memria como


um 1 lgico, e um contato aberto, como um 0 lgico.

Em seguida, o diagrama ladder executado, com cada


contato apresentando um estado ABERTO ou FECHADO, segundo o qual gravado com os estados 1 ou 0.

Quando o estado dos contatos de entrada proporciona

uma continuidade lgica da esquerda para a direita pelos degraus, a locao da memria da bobina de sada
ser dada como um valor 1, e o contato da interface do
mdulo de sada ser fechado.

Quando no h continuidade lgica no degrau do pro-

grama, a locao da memria da bobina de sada ser


ajustada para um 0 lgico, e o contato da interface do
mdulo de sada ser aberto.

A finalizao de um ciclo desta sequncia pelo controlador chamada de varredura (scan). O tempo de
varredura, tempo necessrio para um ciclo completo, fornece uma medida de resposta de velocidade
do CLP.

Geralmente, a locao de memria de sada atualiza-

da durante a varredura, mas a sada atual no atualizada at o final da varredura do programa durante a
varredura da E/S.

A Figura 1.22 mostra a conexo tpica necessria para


implementar o esquema de controle do processo utilizando um controlador CLP fixo. Nesse exemplo, o controlador Pico da Allen-Bradley, equipado com 8 entradas e 4
sadas, utilizado para controlar e monitorar o processo,
e a instalao pode ser resumida da seguinte maneira:

L1

Presso
PB

L2
Temperatura

L1 L2

I1 I2 I3
Entradas
I2

I1

Q1

I3
Programa
Q1

Figura 1.22

Sadas
Q2
Q3

Q4

Partida

Instalao tpica necessria para implementar o esquema de controle do processo utilizando um controlador fixo CLP.
Fonte: Imagem usada com permisso da Rockwell Automation, Inc.

Captulo 1

Viso geral dos controladores lgicos programveis (CLPs)

Linhas de energia com fusvel, do tipo de tenso e nvel especificados, so conectadas aos terminais L1 e L2
do controlador.

Chave de
presso

Chave de
temperatura

I/1

I/2

11

Bobina de
partida do motor
O/1

Os dispositivos de campo, as chaves de presso e de


temperatura e o boto de comando so conectados entre L1 e os terminais de entrada do controlador I1, I2 e
I3, respectivamente.

Boto de
comando manual
I/3

A bobina de partida do motor conectada diretamen-

te em L2 e em srie com os contatos do rel de sada


Q1 e L1.

O programa em lgica ladder gravado utilizando o


teclado e o display de LCD.

Figura 1.24 Programa em lgica ladder para o CLP do


processo modificado.

A programao Pico tambm est disponvel para permitir a criao ou o teste de um programa em um computador pessoal.

1.4 Modificando a operao


Uma das caractersticas importantes de um CLP a facilidade de modificao do programa. Considere, por exemplo, que o circuito de controle do processo original para a
operao de misturar deva ser modificado, como mostra
o diagrama ladder a rel da Figura 1.23. Isso requer que
seja permitido ao boto de comando manual operar o
controle com qualquer presso, mas apenas quando uma
temperatura especificada pelo ajuste for atingida.
Se um sistema a rel fosse utilizado, seria necessrio
modificar a instalao do circuito mostrado na Figura
1.23 para se obter a modificao desejada. Contudo, se
um sistema com CLP fosse utilizado, isso no seria necessrio, pois as entradas e sadas ainda so as mesmas, sendo preciso apenas mudar o programa em lgica ladder,
como mostra a Figura 1.24.

L1

L2
120 VCA
Chave de
presso

Chave de
temperatura

OL
M
Bobina
de partida
do motor

Boto de
comando manual

Figura 1.23 Diagrama ladder a rel do processo


modificado.

1.5 CLPs versus computadores


A arquitetura de um CLP basicamente a mesma de
um computador pessoal, que pode funcionar como um
controlador lgico programvel se houver um meio de
receber informao dos dispositivos, como botes de comando ou chaves; tambm so necessrios um programa
para processar as entradas e um meio de ligar e desligar
os dispositivos da carga.
Entretanto, algumas caractersticas importantes
so diferentes das de um computador pessoal. O CLP
projetado para operar em um ambiente industrial, com
ampla faixa de temperatura ambiente e umidade, e um
projeto de instalao industrial de um CLP bem elaborado, como o mostrado na Figura 1.25, normalmente
no afetado pelos rudos eltricos inerentes a muitos
locais na indstria.
Diferentemente de um PC, o CLP programado em
lgica ladder para rel ou em outras linguagens de aprendizado fcil; sua linguagem de programao embutida
na sua memria e no h um teclado permanente incorporado, acionador de CD ou monitor. Em vez disso, os
CLPs vm equipados com terminais para os dispositivos de campo de entrada e sada, bem como com portas
de comunicao.
Os computadores so complexas mquinas de calcular
capazes de executar vrios programas ou tarefas simultaneamente e em diversas ordens. A maioria dos CLPs, no
entanto, executa um programa simples, de modo ordenado e sequencial, da primeira ltima instruo.
O sistema de controle do CLP foi projetado para ser
instalado e mantido facilmente; a verificao de defeitos simplificada pelo uso de indicadores de falhas, e
as mensagens so mostradas em uma tela programada;
alm disso, os mdulos de entrada/sada para a conexo
dos dispositivos de campo so facilmente conectados
e substitudos.

12

Controladores lgicos programveis

Um programa associado a um CLP, mas escrito e


executado em um computador pessoal, est em uma das
duas grandes categorias:
Programa (software) do CLP, que permite ao usurio
programar e documentar, oferece as ferramentas (ambiente de programao) para escrever um programa no
CLP usando a lgica ladder ou outra linguagem de
programao e documentar ou explicar o programa e
os detalhes necessrios.

Programa (software) do CLP que permite ao usurio

monitorar e controlar o processo tambm conhecido


como interface homem-mquina (IHM). Ele permite
ao usurio ver um processo ou uma representao
grfica do processo em um monitor, determinar
como o sistema est funcionando, os valores de tendncia e receber condies de alarme (Figura 1.26).
Os CLPs podem ser integrados com as IHMs, mas o
mesmo ambiente de programao no programa os
dois dispositivos.

Figura 1.26 Monitor e interface de operao de um CLP.


Fonte: Cortesia Rogers Machinery Company, Inc.

Os atuais fabricantes de automao tm respondido


crescente necessidade dos sistemas de controle industrial aproveitando as vantagens de um estilo de controle
do CLP com as do sistema baseado no PC. Esses dispositivos so chamados de controladores de automao
programveis (CAP) (Figura 1.27) e combinam a robustez do CLP com a funcionalidade do PC. Por meio dos
CAPs, possvel projetar sistemas avanados incorporando capacidades de programao, como os controles
avanados, comunicao, registros de dados e processamento de sinais, alm de melhorar o desempenho do
hardware em controle de processo.

1.6 CLP: classe e aplicao

(a)

O critrio utilizado na classificao dos CLPs inclui funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e tamanho
fsico (Figura 1.28). Desses fatores, a quantidade de E/S
considerada o mais importante. Geralmente, o tipo nano
o de menor tamanho, com menos de 15 pontos de E/S.

(b)

Figura 1.25 CLP instalado em um ambiente de indstria.


Fonte: (a) e (b) Cortesia da Automation IG.

Figura 1.27 Controlador de automao programvel (PAC).


Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
www.ia.omron.com

Captulo 1

Viso geral dos controladores lgicos programveis (CLPs)

Depois dele, vm os tipos micro (15 a 128 pontos de


E/S), os de porte mdio (128 a 512 pontos de E/S), e os
de grande porte (mais de 512 pontos de E/S).
Combinar o CLP com a aplicao o fator chave no
processo de seleo, e normalmente no aconselhvel
comprar um sistema de CLP alm do que dita a necessidade da aplicao. Porm, as condies futuras devem ser
previstas para garantir que o sistema seja adequado para
atender aplicao atual e tambm aos requisitos futuros
da aplicao.
Existem trs tipos principais de aplicaes: terminal
nico (single-ended), multitarefa e gerenciador de controle. A aplicao de um terminal nico envolve um CLP
controlando um processo (Figura 1.29). Ele deve ser uma
unidade simples e no deve ser utilizado para se comunicar com outros computadores ou CLPs. A medida e a
sofisticao do processo a ser controlado so fatores bvios na determinao da seleo do CLP. As aplicaes
poderiam ditar um processador maior, mas essa categoria geralmente requer um CLP menor.
A aplicao de um multitarefa envolve um CLP
controlando vrios processos, e a capacidade adequada
da E/S um fator importante neste tipo de instalao.

Figura 1.28 Variedade de tipos de controladores programveis.


Fonte: Cortesia da Siemens.

Figura 1.30 Aplicao do CLP gerenciador de controle.

13

Figura 1.29 Aplicao de um CLP de terminal nico.

Fonte: Cortesia da Rogers Machinery Company, Inc.

Alm disso, se o CLP for um subsistema de um processo maior e deve comunicar-se com um CLP central ou
computador, uma rede de comunicao de dados ser
tambm necessria.
A aplicao de um gerenciador de controle envolve
um CLP controlando vrios outros (Figura 1.30) e requer um CLP com processador capaz de se comunicar
com outros CLPs e, possivelmente, com um computador. O gerenciador de controle supervisiona vrios
CLPs, baixando programas que determinam aos outros CLPs o que deve ser feito, e deve ser capaz de se conectar a todos os CLPs de modo que, de acordo com o
endereamento adequado, possa se comunicar com aquele que for necessrio.
A memria a parte de um CLP que armazena dados,
instrues e programa de controle, e sua medida expressa geralmente em valores K: 1 K, 6 K e 12 K, e assim
sucessivamente. A medio com quilo, abreviado como
K, normalmente representa mil unidades. Contudo, ao
lidar com memria de computador ou CLP, 1 K significa
1.024, porque essa medio baseada no sistema de nmeros binrios (210 = 1.024). De acordo com o tipo de
memria, 1 K pode significar 1.024 bits, 1.024 bytes ou
1.024 palavras.

14

Controladores lgicos programveis

Embora seja comum medir a capacidade da memria dos CLPs em palavras, necessrio saber o nmero
de bits em cada palavra antes que a medida da memria possa ser comparada com preciso. Os computadores modernos geralmente tm medidas de 16, 32 ou 64
bits; por exemplo, um CLP que utiliza palavras de 8 bits
tem 49.152 bits de armazenagem, com uma capacidade
de 6 K por palavra (8 6 1.024 = 49.152), enquanto
um CLP que utiliza palavras de 32 bits tem 196.608 bits
de armazenamento, com a mesma memria de 6 K (32
6 1.024 = 196.608). A quantidade de memria requerida depende da aplicao. Entre os fatores que afetam
a medida da memria necessria para uma determinada
instalao de CLP, esto:
o nmero de pontos de E/S utilizados;

o tamanho do programa de controle;


a necessidade de coleta de dados;
a necessidade de funes de superviso;
a expanso futura.

O conjunto de instrues para um determinado CLP


especifica os diferentes tipos de instrues suportadas.
Em geral, isso varia de 15 instrues, para as unidades
menores, at 100 instrues ou mais, para unidades de
maior capacidade (ver Tabela 1.1).
Tabela 1.1 Instrues tpicas de CLP.
Instruo

Operao

XIC (Verificador de
ligado ou fechado)

Examina um bit para uma condio


de ligado ou fechado

XIO (Verificador de
desligado ou aberto)

Examina um bit para uma condio


de desligado ou aberto

OTE (energizao da
sada)

Liga um bit (no retentivo)

OTL (travamento da
sada)

Trava um bit (retentivo)

OTU (destravamento
da sada)

Destrava um bit (retentivo)

TOF (temporizador de
retardo ao desligar)

Liga ou desliga uma sada aps


seu degrau ter sido desligado por
um intervalo de tempo determinado

TON (temporizador de
retardo ao ligar)

Liga ou desliga uma sada aps


seu degrau ter sido ligado por um
intervalo de tempo determinado

CTD
(contador decrescente)

Usa um programa de contagem


regressiva de um valor
especificado

CTU
(contador crescente)

Usa um programa de contagem


progressiva at um valor
especificado

QUESTES DE REVISO
1. O que um controlador lgico programvel (CLP)?
2. Identifique quatro tarefas que os CLPs podem realizar alm
da operao de chaveamento de rels.
3. Liste seis vantagens distintas que os CLPs oferecem em relao aos sistemas de controle a rel convencional.
4. Explique a diferena entre arquitetura aberta e patenteada
do CLP.
5. Descreva dois modos em que a E/S incorporada ao CLP.
6. Descreva como os mdulos de E/S se conectam ao processador em um tipo de configurao modular.
7. Explique a funo principal de cada um dos componentes
principais de um CLP.
a. Mdulo do processador (CPU);
b. Mdulo de E/S;
c. Dispositivo de programao;
d. Mdulo de fonte de alimentao.
8. Quais so os dois tipos de dispositivos de programao
mais comuns?
9. Explique como os termos programa e linguagem de programao se aplicam no CLP.
10. Qual a linguagem de programao-padro usada nos CLPs?
11. Responda s perguntas a seguir referentes ao diagrama
ladder para o controle de processo da Figura 1.18:
a. Quando a chave de presso fecha seus contatos?
b. Quando a chave de temperatura fecha seus contatos?
c. Como so conectadas as chaves de presso e temperatura, uma em relao outra?
d. Descreva as duas condies sob as quais a bobina de partida do motor ser energizada.
e. Qual o valor aproximado da queda de tenso em cada
um dos seguintes contatos quando abertos?
(1) chave de presso;
(2) chave de temperatura;
(3) boto de comando manual.
12. O controlador lgico programvel funciona em tempo real.
O que isso significa?
13. Responda s perguntas a seguir referentes ao diagrama
ladder para o controle de processo da Figura 1.21:
a. o que representam os smbolos individuais?
b. O que representam os nmeros?
c. Qual dispositivo de campo identificado com o nmero
I/2?
d. Qual dispositivo de campo identificado com o nmero
O/1?
e. Quais so as duas condies que proporcionam um caminho contnuo da esquerda para a direita pelo degrau?
f. Descreva a sequncia de operao do controlador para
uma varredura do programa.
14. Compare o mtodo pelo qual o funcionamento do controle
de processo alterado em um sistema baseado em rel com
o mtodo utilizado por um sistema baseado no CLP.

Captulo 1

Viso geral dos controladores lgicos programveis (CLPs)

15. Compare o CLP e o PC com relao a:


a. Diferenas fsicas dos equipamentos;
b. Ambiente de funcionamento;
c. Mtodo de programao;
d. Execuo do programa.
16. Quais so as duas categorias de software escritas e em funcionamento, em PCs que so utilizadas em conjunto com
os CLPs?

3. Dados quatro botes de comando (A-B-C-D), normalmente abertos, escreva um programa para ligar uma lmpada se
os botes de comando A e B ou C e D forem fechados.
4. Escreva um programa para o diagrama ladder a rel mostrado na Figura 1.31.
120 VCA

17. O que um controlador de automao programvel (CAP)?

S1

18. Liste quatro critrios pelos quais os CLPs so classificados.

LS1
L1

19. Compare os tipos de aplicaes do CLP: terminal nico,


multitarefa e gerenciador de controle.
20. Qual a capacidade da memria, expressa em bits, para um
CLP que utiliza palavras de 16 bits e tem uma capacidade
de 8 K de palavra?
21. Liste cinco fatores que afetam a medida da memria necessria para uma determinada instalao de CLP.
22. A que se refere o conjunto de instrues para um determinado CLP?

LS2

Figura 1.31 Circuito para o Problema 4.


5. Escreva um programa para o diagrama ladder a rel mostrado na Figura 1.32.
120 VCA

PROBLEMAS
PB1

1. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um programa para ligar uma sada quando as chaves A e B forem
fechadas.
2. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um programa para ligar uma sada quando a chave A ou a chave B
for fechada.

15

S1

PS1

TS1
L1

S2
S3

Figura 1.32 Circuito para o Problema 5.