O controle seletivo opera basicamente em funo dos seletores de sinal (alto ou baixo). No caso de um seletor de sinal baixo (<), o seletor recebe, na sua entrada, diversos sinais e fornece como sada o menor deles. O contrrio vale para o caso de um seletor de sinal alto (>). Esta estratgia tambm conhecida como controle com restries, pois, normalmente ela aplicada quando a PV (varivel de processo) apresenta restries de mximo ou mnimo. Outra aplicao para o controle override quando o numero de PVs (variveis de processo) excede o nmero de MVs (variveis manipuladas). uma forma de controle multivarivel em que uma nica varivel manipulada (MV) pode ser ajustada usando-se vrias variveis controladas (PV), uma de cada vez. As principais vantagens desta estratgia so:
Quando no existem graus de liberdade suficiente no processo, pode-se
controlar, preferencialmente, uma varivel, at que uma outra atinja o seu limite operacional. A partir deste ponto, esta restrio estar ativa e a primeira varivel deixar de ser controlada.
uma forma simples de respeitar as restries do processo e evitar que
o sistema de segurana (intertravamento) atue, parando a planta (shutdown).
5.4 MTODO HEURSTICO DE SINTONIA DE CONTROLADORES DE NVEL
Um outro mtodo heurstico para sintonia de controladores de nvel foi apresentado por Friedmann, 1994. O ponto bsico da sua abordagem o fato de que se deveria usar a capacitncia dos vasos para se diminuir a propagao
de uma perturbao. Isto , ao sintonizar uma malha de nvel deve-se permitir
que o nvel variasse dentro de uma faixa de forma que a varivel controlada que normalmente uma vazo de carga de uma torre permanecesse o mais estvel e constante possvel. Ele prope usar sempre o controlador PI para nveis, e o algoritmo proposto foi: sintonia inicial do ganho proporcional, sintonia inicial do tempo integral e testar a sintonia proposta Outras concluses do trabalho de [Friedmann, 1994] so que a geometria do vaso no compromete significativamente a metodologia proposta, e que o uso de bandas mortas em geral tende a prejudicar o objetivo de minimizar as variaes de vazes do processo.
5.5 CONTROLE DE NVEL COM PID DE GANHO VARIVEL
O controlador PID realiza as funes de controle a partir do desvio entre varivel de processo (PV) e o seu setpoint (SP). Quanto maior o desvio, maior a ao de controle, o controlador deve atuar de forma a trazer o processo rapidamente para o equilbrio. A relao no linear entre desvio e a mudana na varivel manipulada produzida pela funo ganho no linear. A ao proporcional do controlador PID dentro da faixa ou banda (gap) deve ser mais suave do que fora, e podem existir vrias faixas em funo do problema a ser resolvido. A transio da ao da banda proporcional do PID de dentro para fora da faixa e viceversa deve ser feita sem variaes abruptas, a largura da faixa e a relao entre os ganhos so parmetros ajustveis que dependem do
problema em questo. Esta estratgia no-linear tambm pode ser utilizada
para variar o tempo do controlador PID em funo do erro atual do controlador.
5.6 ANLISE DO DESEMPENHO DOS CONTROLES DE NVEL
O processo associado ao controle de nvel pode ser aproximado por um integrador puro. A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI. Sendo assim, o trabalho de Skogestad (2004) prope escolher o tempo integral como o menor entre os seguintes valores e desenvolve um conjunto de regras de sintonia para o controlador PID srie de acordo com a funo de transferncia do processo.