1.- Qu es la robtica?

La robtica es una rama de la ingeniera dedicada a crear y desarrollar

mquinas que ayudan y/o sustituyen a los seres humanos en tareas peligrosas
o difciles.
Se encarga de mejorar y crear nuevos mtodos para simplificar las actividades
humanas, a travs de mquinas autmatas programables.
2.- Junta y eslabn (caractersticas).
Un eslabn en un elemento que est destinado a unirse con otros eslabones,
que a travs de articulaciones logran crear movimiento relativo.
Como caracterstica deben tener cierto torque, longitud, un ngulo y una
distancia entre todos los elementos.
Una junta es la unin entre dos eslabones y permite articulaciones para lograr
el movimiento del mecanismo.
Hay seis tipos de uniones, que son: rtula, prismtica, planar, helicoidal,
cilndrica y circular.
3.- Explique y muestre una grfica de la clasificacin de los robots manipuladores de acuerdo
a su geometra.

Robot cartesiano: todos sus ejes son lineales, es decir, no tienen

movimientos circulares, como una impresora 3d.
- Tiene una estructura PPP
- Las especificaciones de un punto del espacio se efectan mediante
coordenadas (x,y,z)
- La precisin es uniforme en todo el espacio operativo.

- Especialmente apta para seguir una trayectoria especificada.

- Construccin rgida.
- Limitaciones para acceder a puntos situados en espacios cerrados.

Robot cilndrico:
- Tiene una estructura RPP O PRP.
- La posicin del espacio se realiza mediante coordenadas cilndricas (, , z).
- Ofrecen ventajas cuando la tarea a desarrollar o las mquinas servidas se
encuentran situadas radialmente al robot.

Robot Polar o esfrico:

- Tiene estructura RRP.
- La posicin del punto del espacio se realiza mediante coordenadas esfricas
(, , ).

- Configuracin utilizada por los primeros robots.

Configuracin angular o antropomrfica:

- Tiene estructura RRR.
- La posicin del punto del espacio se fija con coordenadas angulares (, , ).
- Son ms fciles de construir.
- Soluciona, en cierta forma, el acceso a espacios cerrados.
- Obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de control para el
seguimiento de trayectorias rectilneas.

Robot tipo SCARA:

- Tiene una estructura RPR o PRR.
- Especialmente desarrollado para realizar tareas de ensamblado electrnico, y

en general, de manipulacin vertical.

- La mayora de fabricantes incluyen este tipo en su oferta.

Robot paralelo:

El elemento terminal se encuentra conectado a la base por al menos dos

cadenas cinemticas independientes.
- Inicialmente utilizada en los simuladores de vuelo.
- La carga se reparte entre los eslabones.
- La rigidez de los eslabones asegura mayor precisin de posicionamiento.
- Bajo coste y montaje preciso.

4.- Explique en qu consiste el espacio de trabajo de un robot y a qu

se refieren las configuraciones singulares de los robots
manipuladores.
Un robot manipulador presenta una configuracin singular cuando la matriz
jacobiana posee lneas que son linealmente dependientes.
Se llama lmite cuando el manipulador est completamente distendido o
retrado.
Se llama singularidad interna cuando ocurre el alineamiento de dos o ms ejes
de los sistemas de coordenadas.

5.- Indique cul es la diferencia entre los robots manipuladores de

cadena cinemtica abierta y de cadena cinemtica cerrada.
Desde un punto de vista topolgico, la cadena cinemtica se denomina abierta,
cuando slo existe una secuencia de eslabones conectando los extremos de la
cadena. Por el contrario, un manipulador contiene una cadena cinemtica
cerrada cuando unas secuencias de eslabones forman una trayectoria cerrada.