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UNIVERSIDADE DE PASSO FUNDO


Faculdade de Engenharia e Arquitetura
Curso de Engenharia Mecnica

Anlise Estrutural Dinmica do Chassi


De um Pulverizador Autopropelido

Trabalho Final de Graduao II

Aluno: Rbinson Joo Jabuonski Jnior


Orientador: Prof. Eng Fbio Goedel

Passo Fundo
2011

UNIVERSIDADE DE PASSO FUNDO


Faculdade de Engenharia e Arquitetura
Curso de Engenharia Mecnica

Anlise Estrutural Dinmica do Chassi


De um Pulverizador Autopropelido

Monografia apresentada ao curso de Engenharia


Mecnica da Universidade de Passo Fundo como prrequisito para aprovao na disciplina Trabalho Final
de Graduao II.

Aluno: Rbinson Joo Jabuonski Jnior


Orientador: Prof. Eng Fbio Goedel

Passo Fundo
2011

Rbinson Joo Jabuonski Jnior

Anlise Estrutural Dinmica do Chassi


De um Pulverizador Autopropelido

Monografia apresentada ao curso de Engenharia


Mecnica da Universidade de Passo Fundo como
pr-requisito para aprovao na disciplina
Trabalho Final de Graduao II.

__provado em julho de 2011.


Banca Examinadora

Prof. Eng Fbio Goedel Orientador


Universidade de Passo Fundo
Engenharia Mecnica

Prof. Dr. Jos Antnio Portella


Universidade de Passo Fundo
Engenharia Mecnica

Prof. Dr. Mrcio Walber


Universidade de Passo Fundo
Engenharia Mecnica

Prof. MsC Rubens Stuginski Jnior


Universidade de Passo Fundo
Coordenao de TFG - Engenharia Mecnica

Passo Fundo
2010

AGRADECIMENTOS

Porque Dele, por meio Dele e para Ele so todas as coisas Rm 11:26. Agradeo a
Deus pelo dom da vida e por ter colocado tantas pessoas especiais ao meu redor e que tanto
me auxiliaram na execuo deste trabalho e na concluso de mais uma etapa de minha vida.
Agradeo a instituio maior, minha famlia, Pai, Me, Simone e Sandra, sem vocs
nunca teria chegado a lugar algum. Aproveito tambm para pedir desculpas pelos tantos
momentos que no pude estar ao lado de vocs, em especial minha me Luiza que sempre
aguardou pacientemente pela minha presena.
Agradeo tambm a minha namorada Maria Carolina pelo carinho, pela
compreenso, pelo apoio incondicional, pelas horas que estudamos juntos e inclusive pelas
horas que deveramos estudar, mas no o fizemos.
A famlia Stara que disponibilizou todos os recursos necessrios para a execuo
deste trabalho e pelo grande ganho intelectual e pessoal que venho adquirindo fazendo parte
desta empresa vencedora, deixo aqui o meu agradecimento. Em especial as pessoas que
fizeram (Ft e Mikuin) e fazem (Quexo, Chito) parte do setor de Engenharia Estrutural
(nosso querido calabouo), local de tantas discusses produtivas e outras nem tanto, mas que
ajudam a aumentar a cada dia que passa a paixo pelo que fizemos.
Aos meus orientadores professor Agenor e professor Fbio, agradeo imensamente
pelos ensinamentos passados, pelo apoio, pelas idias e pelo incentivo.
Sou grato tambm equipe da empresa ESSS, principalmente aos senhores Daniel
Boniatti e Fabiano Diesel, pelo suporte e por tantas dvidas esclarecidas.
Ao Renan (Quexo), ao Luciano (Trulha), a Ivana, ao Luiz Paulo (Chito) e ao Fbio
(Ft) deixo aqui meu agradecimento por me mostrarem o verdadeiro significado da palavra
amizade.

Insanidade fazer a mesma coisa


inmeras vezes, e esperar por
resultados diferentes.
Albert Einstein

SUMRIO
1
2

INTRODUO .................................................................................................................. 1
Objetivos............................................................................................................................. 3
2.1
Problema ..................................................................................................................... 3
2.1.1 Objetivo Geral ........................................................................................................ 3
2.1.2 Objetivos especficos .............................................................................................. 3
3 REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................................... 4
3.1
Mquinas Agrcolas .................................................................................................... 4
3.1.1 Pulverizao Agrcola............................................................................................. 4
3.1.2 Pulverizadores Autopropelidos .............................................................................. 6
3.1.2.1 Caractersticas Gerais ..................................................................................... 8
3.1.2.2 Caractersticas Gerais Gladiador 3000 ........................................................... 9
3.2
Anlise Estrutural ....................................................................................................... 9
3.2.1 Mtodo dos Elementos Finitos ............................................................................. 12
3.2.1.1 Procedimento de Soluo ............................................................................. 14
3.2.2 Anlise Estrutural Esttica.................................................................................... 18
3.2.3 Anlise Estrutural Dinmica................................................................................. 19
3.2.3.1 Tipos de cargas dinmicas e suas respostas.................................................. 21
3.2.3.2 Modelos Fsicos do Problema Dinmico ...................................................... 24
3.2.3.3 Formulao Das Equaes do Movimento ................................................... 29
3.2.4 Anlise Modal ...................................................................................................... 36
3.3
Medies de Movimento .......................................................................................... 40
3.3.1 Acelermetros ....................................................................................................... 41
3.3.1.1 Calibrao de Acelermetros........................................................................ 41
3.4
Ferramentas de Anlise: Anlise de Fourier............................................................. 42
3.4.1 Sistemas Lineares ................................................................................................. 43
3.4.2 Transformada de Fourier - Exemplo Analtico .................................................... 43
3.4.3 Transformada Rpida de Fourier (FFT) - Utilizando Excel ................................. 46
3.4.4 Janela de Dados .................................................................................................... 48
3.4.5 Densidade Espectral de Potncia (DEP) ............................................................... 51
3.5
Ansys Workbench .................................................................................................... 51
3.5.1 ANSYS Workbench Mechanical ....................................................................... 52
3.5.1.1 ANSYS Mechanical Dinmica .................................................................. 52
4 DESENVOLVIMENTO ................................................................................................... 54
4.1
Modelagem da Estrutura........................................................................................... 54
4.2
Anlise Modal com Pr-Tenso ............................................................................... 56
4.2.1 Aplicao de materiais.......................................................................................... 57
4.2.2 Restries aplicadas ao modelo ............................................................................ 57
4.2.3 Carregamentos ...................................................................................................... 59

4.2.4 Gerao de Malha ................................................................................................. 60


4.2.5 Resultados da Anlise Esttica ............................................................................. 61
4.2.6 Resultados Anlise Modal .................................................................................... 63
4.3
Definio dos Carregamentos Dinmicos ................................................................ 65
4.3.1 Equipamentos utilizados para a realizao dos ensaios........................................ 66
4.3.2 Calibrao dos Acelermetros .............................................................................. 69
4.3.3 Metodologia do Ensaio ......................................................................................... 71
4.3.4 Resultados das medies ...................................................................................... 72
4.3.5 Anlise de Dados - Ensaio de Impacto ................................................................. 74
4.3.5.1 Determinao das Frequncias Naturais da Estrutura .................................. 75
4.3.6 Anlise de Dados - Ensaio em Terreno Irregular ................................................. 78
4.3.6.1 Razo de Amortecimento ............................................................................. 83
4.4
Anlise de Vibrao Aleatria .................................................................................. 85
4.4.1 Pr-processamento bsico..................................................................................... 85
4.4.2 Restries Aplicadas ao Modelo .......................................................................... 87
4.4.3 Carregamentos ...................................................................................................... 88
4.4.4 Gerao de Malha ................................................................................................. 89
4.4.5 Resultados............................................................................................................. 89
4.4.6 Concluses ............................................................................................................ 97
4.4.7 Clculo de Fadiga Durabilidade ........................................................................ 98
5 CONCLUSO ................................................................................................................ 100
6 BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 102

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Pulverizador Gladiador 3000 ....................................................................................... 2
Figura 2 Equipamento para aplicao de agrotxicos utilizado antes de 1868 .......................... 5
Figura 3 Pulverizador Hagie Modelo A, 1947 ........................................................................ 7
Figura 4 Pulverizador Hagie STS16 2005 .................................................................................. 7
Figura 5 Distncia de vo livre do solo................................................................................... 8
Figura 6 Passos principais na anlise de uma estrutura ............................................................ 11
Figura 7 Forma Analtica e Elementos Finitos ......................................................................... 12
Figura 8 Biblioteca de Elementos Finitos................................................................................. 15
Figura 9 Diagrama de Corpo Livre e Matriz Rigidez de um Elemento de Viga ...................... 16
Figura 10 Etapas da Soluo de uma Anlise Estrutural pelo Mtodo de Elementos Finitos . 17
Figura 11 Estrutura sob a ao de Carregamento Externo Esttico ......................................... 18
Figura 12 Exemplo de Carregamento Dinmico ...................................................................... 20
Figura 13 Carregamento Dinmico Cclico .............................................................................. 22
Figura 14 Carregamento Dinmico Senoidal ........................................................................... 22
Figura 15 Carregamento Impulsivo Impacto ......................................................................... 23
Figura 16 Carregamento Dinmico Geral ................................................................................ 23
Figura 17 Rigidez em modelos dinmicos ............................................................................... 26
Figura 18 Modelos de Vibrao ............................................................................................... 28
Figura 19 Modos de Vibrar de uma chapa bi-apoiada.............................................................. 29
Figura 20 Sistema com um Grau de Liberdade ........................................................................ 33
Figura 21 Hiptese da Superposio Modal ............................................................................. 38
Figura 22 Influncia do Amortecimento .................................................................................. 39
Figura 23 Pulso retangular e seu espectro ................................................................................ 45
Figura 24 Sinal de entrada ........................................................................................................ 47
Figura 25 Parte real da IFFT..................................................................................................... 47
Figura 26 Erros entre os dados originais e a IFFT ................................................................... 48
Figura 27 Janela Retangular ..................................................................................................... 50
Figura 28 Sinal de Entrada com Janela de Hamming............................................................... 50
Figura 29 Chassi Modelado em SolidWorks ............................................................................ 54
Figura 30 Chassi Soldado ......................................................................................................... 55
Figura 31 Geometria FEM........................................................................................................ 56
Figura 32 Sistema de suspenso ............................................................................................... 58
Figura 33 Restries aplicadas ao modelo ............................................................................... 58
Figura 34 Configurao Geral Gladiador 3000 ........................................................................ 59
Figura 35 Pontos de massa ....................................................................................................... 60
Figura 36 Malha gerada sobre o modelo .................................................................................. 60
Figura 37 Elemento SHELL 181 .............................................................................................. 61
Figura 38 Deslocamentos ......................................................................................................... 61

Figura 39 Tenses de von Mises .............................................................................................. 62


Figura 40 Plotagem de Erro ...................................................................................................... 62
Figura 41 1 Modo de Vibrar .................................................................................................. 63
Figura 42 2 Modo de Vibrar .................................................................................................. 64
Figura 43 3 Modo de Vibrar .................................................................................................. 64
Figura 44 4 Modo de Vibrar .................................................................................................. 64
Figura 45 5 Modo de Vibrar .................................................................................................. 65
Figura 46 6 Modo de Vibrar ................................................................................................... 65
Figura 47 Pulverizador utilizado para a realizao dos ensaios ............................................... 66
Figura 48 Equipamentos utilizados nos ensaios ....................................................................... 67
Figura 49 Montagem acelermetros ......................................................................................... 68
Figura 50 Software TracerDaq ................................................................................................. 69
Figura 51 Calibrao dos acelermetros .................................................................................. 70
Figura 52 Medies eixo longitudinal ...................................................................................... 70
Figura 53 Local de fixao dos acelermetros ......................................................................... 72
Figura 54 Placa A/D e computador durante ensaios ................................................................ 72
Figura 55 Grfico Acelerao x Tempo ................................................................................... 73
Figura 56 Ensaio de impacto sobre quebra-molas .................................................................... 73
Figura 57 Grfico Acelerao x Tempo ................................................................................... 74
Figura 58 Ensaio em terreno irregular ...................................................................................... 74
Figura 59 Planilha de ps-processamento ................................................................................ 75
Figura 60 Magnitude das aceleraes verticais no domnio da frequncia .............................. 76
Figura 61 magnitude das aceleraes transversais no domnio da frequncia ......................... 76
Figura 62 Magnitude das aceleraes longitudinais no domnio da frequncia ....................... 76
Figura 63 Comparao entre as Frequncias ............................................................................ 77
Figura 64 Grfico Acelerao Vertical x Tempo ..................................................................... 78
Figura 65 Acelerao e Janela de Von Hann ............................................................................ 79
Figura 66 Acelerao multiplicada pela janela de Von Hann ................................................. 79
Figura 67 PSD Acelerao Vertical - 1 intervalo de tempo.................................................... 80
Figura 68 PSD's das aceleraes verticais ................................................................................ 80
Figura 69 Mdia Aritmtica dos espectros verticais ................................................................ 81
Figura 70 Fluxograma para obter a Densidade Espectral de Potncia de cada eixo ................ 81
Figura 71 Planilha adotada para obteno das Densidades Espectrais de Potncia ................. 82
Figura 72 DEP das aceleraes em x........................................................................................ 82
Figura 73 DEP das aceleraes em y........................................................................................ 83
Figura 74 DEP das aceleraes em z ........................................................................................ 83
Figura 75 Acelerao vertical em escala logartmica .............................................................. 84
Figura 76 Fluxo de Trabalho .................................................................................................... 85
Figura 77 Pr-processamento da anlise modal ....................................................................... 86
Figura 78 Aplicao do coeficiente de amortecimento ............................................................ 87
Figura 79 Restries aplicadas ao modelo ............................................................................... 87
Figura 80 DEP aplicada no Ansys ............................................................................................ 88
Figura 81 Malha gerada sobre o modelo .................................................................................. 89
Figura 82 Distribuio Gaussiana............................................................................................ 89
Figura 83 Distribuio Gaussiana sobre curva de acelerao .................................................. 90
Figura 84 Tenses do von Mises - 1 sigma .............................................................................. 91
Figura 85 Tenses de von Mises - 1 sigma .............................................................................. 91
Figura 86 Tenses do von Mises - 1 sigma .............................................................................. 92
Figura 87 Tenses do von Mises - 2 sigma .............................................................................. 92
Figura 88 Tenses do von Mises - 2 sigma .............................................................................. 92

Figura 89 Tenses do von Mises - 2 sigma .............................................................................. 93


Figura 90 Tenses do von Mises - 3 sigma .............................................................................. 93
Figura 91 Tenses do von Mises - 3 sigma .............................................................................. 93
Figura 92 Tenses do von Mises - 3 sigma .............................................................................. 94
Figura 93 Deslocamentos em x ................................................................................................ 94
Figura 94 Deslocamentos em y ................................................................................................ 95
Figura 95 Deslocamentos em z ................................................................................................. 95
Figura 96 Local de verificao das respostas de PSD .............................................................. 96
Figura 97 Resposta de PSD na direo x .................................................................................. 96
Figura 98 Resposta de PSD na direo y.................................................................................. 96
Figura 99 Resposta de PSD na direo z .................................................................................. 97

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Especificaes Tcnicas Gladiador 3000 .................................................................... 9
Tabela 2 Parmetros de movimento ......................................................................................... 40
Tabela 3 Coeficientes de algumas funes comuns de janela .................................................. 49
Tabela 4 Dados de entrada e respostas ..................................................................................... 53
Tabela 5 Principais componentes Gladiador 3000 e respectivas massas ................................. 59
Tabela 6 Frequncias Naturais da Estrutura ............................................................................. 63
Tabela 7 Especificaes da placa de aquisio A/D................................................................ 67
Tabela 8 Caractersticas ADXL 210E ...................................................................................... 68
Tabela 9 Sensibilidades por eixo .............................................................................................. 71
Tabela 10 Frequncias obtidas experimentalmente .................................................................. 77
Tabela 11 Comparao entre as Frequncias ........................................................................... 77

12

RESUMO
No presente trabalho foi realizado um levantamento de esforos sofridos pelo chassi
de um pulverizador Autopropelido, o Gladiador 3000 em condies normais de trabalho, e
posteriormente foi realizado um estudo em software de Elementos Finitos da estrutura. O
levantamento de dados dos carregamentos impostos sobre a estrutura foi feito atravs da
medio de aceleraes, utilizando acelermetros em testes do equipamento. Foram
verificadas aceleraes longitudinais, verticais e laterais que passaram por uma anlise de
dados e foram convertidas para o domnio da frequncia utilizando o Excel. Quanto anlise
por Elementos Finitos realizada se tratou de uma anlise de vibrao aleatria, onde as
curvas de acelerao, coletadas a campo, foram aplicadas sobre a estrutura, com o objetivo
de avaliar a eficincia estrutural do conjunto e as vantagens de se utilizar uma anlise
dinmica na avaliao de estruturas.

Palavras chave: pulverizador autopropelido, chassi, acelermetro, anlise de vibrao


aleatria.

13

ABSTRACT
The present study performs efforts collection suffered by a chassis of a self-propelled
sprayer, the Gladiador 3000 under normal working conditions, and later a study of the
structure was performed with the Finite Elements software. The data collecting of loads
imposed on the structure was done through the measurement of acceleration, using
accelerometers in tests of the equipment. Were recorded longitudinal, vertical and lateral
accelerations which have passed through a data analysis and were converted to the frequency
domain using the Excel. As for the performed Finite Element analysis was an analysis of
random vibration using the Ansys Workbench, where the acceleration curves, collected in the
field, were applied to the structure, with the purpose of evaluate the structural efficiency of
the set and the advantages of using a dynamic analysis in the assessment of structures.

Keywords: self-propelled sprayer, chassis, acelerometer, analysis of random vibration.

1 INTRODUO

Atualmente, os projetos das diversas reas associadas s engenharias esto atingindo


nveis de exigncias em qualidade bem elevados, obrigando a utilizao de ferramentas
computacionais que possibilitem a anlise e clculos numricos com maior preciso e rapidez
de modelos complexos referentes a estruturas reais. Observa-se tambm, no desenvolvimento
de metodologias de modelagem e simulao computacional uma tendncia caracterizada pelo
aumento da complexidade dos modelos, no sentido de torn-los cada vez mais representativos
da realidade observada.
O ramo agrcola um dos setores mais importantes para o desenvolvimento econmico
do Brasil e do mundo. Isso motiva as empresas de implementos agrcolas a cada vez mais
investirem em novas tecnologias que ofeream maior produtividade, com menor custo. Assim
como os diversos ramos de desenvolvimento de equipamentos e mquinas, o desenvolvimento
de mquinas agrcolas vem buscando a utilizao de ferramentas computacionais de anlise,
avaliao e validao de projetos que propiciem uma maior confiabilidade.
A fim de aperfeioar a estrutura das mquinas e implementos deve ser feita uma
avaliao estrutural, com levantamento adequado de dados e que possibilitem uma correta
definio dos valores de contorno do problema em questo, idealizando assim, um modelo
matemtico que represente corretamente o problema real.
Com este trabalho pretende-se realizar a avaliao estrutural do chassi de um
Pulverizador Autopropelido sob carregamento dinmico utilizando ferramentas de medio e
de aquisio de dados por anlise experimental para a definio dos esforos que agem sobre
a estrutura em questo, bem como de softwares de anlise com o mtodo dos elementos
finitos a fim de verificar o nvel de tenses que a estrutura submetida.
O modelo de pulverizador estudado ser o Pulverizador Autopropelido Gladiador 3000
(Figura 1) que fabricado pela Stara S.A. Indstria de Implementos Agrcolas localizada na
cidade de No-Me-Toque, estado do Rio Grande do Sul.

Figura 1 Pulverizador Gladiador 3000

2 Objetivos

2.1 Problema
Realizar a anlise estrutural dinmica do chassi de um pulverizador autopropulsado,
desenvolvendo uma simulao dinmica em software de Elementos Finitos, utilizando
tcnicas de medio e de coleta de dados para definio dos valores de contorno do problema.

2.1.1

Objetivo Geral

Estudar o comportamento da estrutura em questo. Avaliando a eficincia estrutural do


sistema sob carregamentos dinmicos obtidos em regime de trabalho e verificando as
vantagens desta metodologia.

2.1.2

Objetivos especficos

- Realizar a reviso sobre a teoria e o mtodo de Elementos Finitos utilizado para


realizar a avaliao estrutural em questo, focando a Anlise Estrutural Dinmica;
- Fazer a reviso bibliogrfica sobre Anlise Experimental de Tenses;
- Levantar as curvas de carregamentos sob as quais e estrutura em questo submetida
em regime de trabalho, utilizando a Anlise Experimental de Tenses;
- Modelar o chassi de forma paramtrica, para posteriormente serem efetuadas as
anlises de elementos finitos;
- Realizar a anlise estrutural dinmica do Chassi em software de Elementos Finitos;
- Avaliar os resultados obtidos na anlise estrutural, verificando as vantagens em se
desenvolver uma anlise dinmica.

3 REVISO BIBLIOGRFICA

3.1 Mquinas Agrcolas


A luta do homem na rude lida do campo e na busca da produtividade agrcola vem
desde 8.000 anos antes de Cristo, quando desenvolve tcnicas de cultivo e cria seus primeiros
instrumentos com paus e pedras. O cultivo regular surge nas colinas do Oriente Mdio no
sculo IX a.C. Na Amrica a agricultura comea perto do sculo VII d.C., com o plantio
indgena do milho, mandioca e inhame. No sculo XIII aparece o arado de lmina de madeira
e s por vota de 1600 so desenvolvidas na Europa produtos como semeador mecnico,
abanador de cereais, puxados por bois, burros, cavalos ou acionados pela fora humana.
A agricultura moderna s nasce por volta de 1850 e ganha fora especialmente no
sculo XIX com o aparecimento das primeiras mquinas a vapor e, posteriormente, dos
motores a exploso. A mecanizao da lavoura, aliada a inovaes como adubao e
defensivos, secagem, silagem, refrigerao e pasteurizao de alimentos, multiplicou por dez
a produtividade do solo e por cinquenta a do trabalho agrcola no fim do sculo XIX. As
mquinas modernas, que centuplicaram a produtividade, encontrariam seu estado da arte no
fim do sculo XX com a informatizao e a introduo da agricultura de preciso via satlite
(ANFAVEA, 2010).

3.1.1

Pulverizao Agrcola

Os romanos antigos j usavam a fumaa proveniente da queima de enxofre para


controlar pulges que atacavam as plantaes de trigo e tambm usavam sal para controlar
ervas daninhas. Nos primrdios do sculo XIX, os chineses utilizavam arsnico misturado em
gua para controlar insetos. Descobriu-se, no incio desse sculo, que produtos derivados de
plantas como a rotenona e a piretrina controlavam diferentes tipos de insetos. O Verde Paris,
uma mistura de arsnico e cobre, foi descoberto em 1865 e muito utilizado, desde ento, no

controle do besouro da batata do Colorado. Em 1882, descobriu-se que uma mistura de sulfato
de cobre e cal - Mistura Bordeaux - era um excelente fungicida para o controle de uma doena
em videira denominada mldio. Essa mistura continua a ser utilizada at hoje, com grande
sucesso, no controle de doenas em vrias culturas. Em 1890, um p contendo mercrio
comeou a ser utilizado para tratamento de sementes e, em 1915, foi desenvolvida uma
formulao lquida para ser utilizada em controle de doenas fngicas e tratamento de
sementes. Os primeiros herbicidas surgiram por volta de 1900, mas o grande avano no
desenvolvimento dos agrotxicos, de maneira geral, aconteceu por volta de 1940, com a
redescoberta do DDT e toda a gama de organoclorados.
Antes de 1868, as plantas eram esfregadas ou lavadas com panos ou escovas,
embebidos com a mistura "txica". Tambm se utilizavam determinados tipos de regadores
para aumentar a velocidade de aplicao e a uniformidade da distribuio do produto nas
culturas. Nesse perodo comearam a ser utilizados espanadores ou vassouras para arremessar
lquidos sobre as plantas, num processo que atualmente denominado de benzedura. Foram
desenvolvidos alguns equipamentos contendo tanques sobre rodas, bombas manuais de
recalque e alguns tipos de "espanadores" especiais para essas mquinas. Tambm comearam
a serem utilizadas seringas para esguichar lquido sobre as plantas. Essas seringas foram
aperfeioadas com a colocao de uma vlvula que permitia o bombeamento intermitente do
lquido (Figura 2).

Figura 2 Equipamento para aplicao de agrotxicos utilizado antes de 1868


Fonte: CHAIN, 1999

O grande surto de desenvolvimento nos equipamentos de aplicao surgiu no segundo


perodo, entre 1867 e 1900. Isso ocorreu em parte devido ao interesse dos agricultores em
aumentar as produes e melhorar a qualidade dos produtos, e tambm das consequncias da
revoluo industrial, a qual promoveu um grande xodo rural e uma maior concentrao de
pessoas nas reas urbanas, aumentando a demanda de produtos agrcolas, mas diminuindo a
disponibilidade de mo de obra para trabalhar no campo. Isso forou o desenvolvimento de
novas tecnologias para aumento de produo, principalmente aquelas que permitiriam que
poucos indivduos cultivassem reas extensas, favorecendo, portanto, a prtica da
monocultura.
As prticas de monocultura, em algumas regies, facilitaram o aparecimento de pragas
e doenas. Os problemas fitossanitrios mais srios dessa poca foram: o mldio, doena
fngica em videiras que dizimou plantaes na Europa, a invaso do besouro da batata nos
Estados Unidos e a sarna da batatinha na Inglaterra e Irlanda. A sarna da batatinha
praticamente dizimou a cultura da batata e isso trouxe, como conseqncia, graves problemas
sociais e econmicos, inclusive a morte por fome e pobreza de aproximadamente 500.000
pessoas, alm da migrao de aproximadamente um milho de indivduos para outros pases.
Todos esses fatos contriburam para acelerar o processo de modernizao da agricultura e,
durante o perodo entre 1867 e 1939, houve uma grande melhoria na qualidade dos projetos
das bombas e, desta forma, a energia na forma de presso pde ser utilizada nos bicos de
pulverizao, para aplicao de agrotxicos (CHAIN, 1999).

3.1.2

Pulverizadores Autopropelidos

Pulverizadores

autopropelidos,

tambm

conhecidos

como

pulverizadores

autopropulsados ou automotrizes, so mquinas utilizadas para aplicao de defensivos


agrcolas proporcionando alto rendimento operacional e caracterizados por possurem alta
tecnologia em eletrnica embarcada que possibilitam um preciso e total controle da
pulverizao.
Durante a dcada de trinta muitos produtores rurais dos Estados Unidos utilizaram
reservatrios de calda de agroqumicos adaptados a tratores agrcolas, buscando maior
rendimento operacional e maior preciso durante a operao de pulverizao.
Visualizando a grande expanso agrcola americana e a necessidade de equipamentos
com um rendimento operacional maior, ao final de dcada de 40 Ray Hagie desenvolveu o

primeiro pulverizador autopropelido da marca Hagie, o Modelo A, mostrado na Figura 3,


com motor de 8,5hp e capacidade de carga para 370 litros.

Figura 3 Pulverizador Hagie Modelo A, 1947


Fonte: http://www.pulverizar.com.br

O desenvolvimento tecnolgico dos pulverizadores HAGIE pode ser observado como


exemplo da evoluo ao longo dos anos desse tipo de equipamento, desde a dcada de
quarenta com seu primeiro modelo de pulverizador autopropelido at os dias atuais com
pulverizadores possuindo barras de pulverizao de 40m e reservatrio de calda de
agroqumicos com capacidade de 6000 litros, que o caso do pulverizador Hagie STS16,
ilustrado na Figura 4. (http://www.pulverizar.com.br).

Figura 4 Pulverizador Hagie STS16 2005


Fonte: http://www.croplife.com

3.1.2.1 Caractersticas Gerais


Os pulverizadores autopropelidos atuais so mquinas muito rpidas, de alto
desempenho, conseguindo desenvolver velocidades operacionais entre 15 e 30 km/h durante a
aplicao de agroqumicos. Em situaes extremamente favorveis, possvel com esses
equipamentos conseguir alcanar velocidades operacionais prximas dos 40 km/h. A cabine
hermeticamente fechada, impedindo qualquer possibilidade de contaminao do operador por
agroqumicos, sendo que a aerao feita atravs de filtro de carvo ativado, com trplice
filtragem, proporcionando total segurana ao operador. Visibilidade, espao, conforto e
facilidade no controle dos sistemas eletrnicos so as palavras-chave para esses avanados
equipamentos. Uma caracterstica observada e necessria nesses equipamentos a grande
distncia do "vo livre" do solo (Ground Clearance), em que na maioria dos pulverizadores
autopropelidos acima de 140 cm, possibilitando realizar aplicaes durante todo o ciclo das
culturas, at a fase final das aplicaes sem provocar danos. A Figura 5 mostra a pulverizao
em uma cultura alta como o milho, com o mnimo de danos as plantas graas a distncia de
vo livre.

Figura 5 Distncia de vo livre do solo


Fonte:http://www.ebarkers.com

O chassi desses pulverizadores tem estrutura leve e muito resistente. O chassi deve ser
o mais flexvel possvel objetivando suportar e superar as extremas adversidades de terreno.
As barras de pulverizao podem ser instaladas na parte traseira ou na parte frontal dos
pulverizadores autopropelidos. As barras de pulverizao possuem total acionamento
hidrulico com sistema auto-nivelante e medem entre 15 at 48 metros de comprimento
(http://www.pulverizar.com.br).

3.1.2.2 Caractersticas Gerais Gladiador 3000


O pulverizador Gladiador 3000, que ser estudado, apresenta grande autonomia de
trabalho, possibilitando a pulverizao de at 450 hectares/dia. equipado com motor de
185cv de potncia e transmisso 4x4 hidrosttica constante e independente nas quatro rodas.
O pulverizador possui uma altura de vo livre, do chassi at o solo, de 1,55 metros,
barras de pulverizao com 27 metros de largura e tanque de agrotxicos com capacidade de
3000 litros.
Tabela 1 Especificaes Tcnicas Gladiador 3000
Fonte: http://www.stara.com.br

Especificaes Tcnicas
Peso da Mquina vazia

7300 kg

Comprimento

8,50 m

Largura

3,00 m

Altura

4,10 m

Distncia entre eixos

4,00 m
2,70 a 3,30 m

Bitola
Vo livre do solo com carga
Tanque de defensivos

1,55 m
3000 litros

Tanque de gua para lavar embalagens

210 litros

Tanque de combustvel

210 litros

Pneus

12.4 x 36

Motor

185 cv MWM turbo Diesel 6 cilindros

Controlador de pulverizao

Eletrnico

Barras

25 e 27 m

3.2 Anlise Estrutural


A anlise estrutural uma arte muito antiga e conhecida pelos seres humanos desde
as primeiras civilizaes. As pirmides construdas pelos egpcios por volta de 2000 a.C.
resistem at hoje como testemunho das competncias dos mestres construtores de tal
civilizao. Muitas civilizaes antigas produziram grandes construes, como o Parthenon,

10

em Atenas (2500 anos), a Grande Stupa de Sanchi (2000 anos),o Taj Mahal (350 anos), A
Torre Eiffel (120 anos) e mais prdios ao redor do mundo.
As primeiras estruturas eram projetadas para resistir a chuvas e ventos moderados.
Hoje estruturas so projetadas para resistir a terremotos, tsunamis, ciclones e cargas variadas.
As diversas reas de engenharia tambm sofreram essas alteraes, por exemplo, as estruturas
de aeronaves que hoje so projetadas para as mais complexas cargas aerodinmicas. Essa
evoluo s foi possvel graas aos avanos estruturais na engenharia e a revoluo na
computao eletrnica nos ltimos 50 anos. A indstria de materiais de construo mecnica
tambm sofreu uma revoluo nas ltimas quatro dcadas, resultando em novos materiais
com mais resistncia e rigidez que os materiais tradicionais (http://nptel.iitm.ac.in).
A anlise estrutural a etapa de um projeto estrutural onde feita uma previso sobre
o comportamento da estrutura. Isto , uma simulao de como a estrutura responde a todas as
solicitaes. Para esta simulao criado um modelo matemtico, denominado Modelo
Estrutural. De uma maneira geral, a anlise estrutural tem como objetivo a determinao de
esforos internos e externos (cargas e reaes de apoio), e das correspondentes tenses, bem
como a determinao dos deslocamentos e correspondentes deformaes da estrutura que est
sendo projetada.
Na rea de Clculo estrutural, o engenheiro deve garantir que a estrutura objeto de
anlise no estar sujeita a falhas sob as diversas condies de operao. Os subsdios para
essa misso normalmente so obtidos a partir da Resistncia dos Materiais, que trata da
resistncia e da rigidez dos elementos das estruturas, apoiando-se nos Teoremas da Mecnica
Geral e em particular no estudo da Esttica.
No desenvolvimento dos clculos de uma estrutura, o sucesso dessa tarefa no est
apenas condicionado ao conhecimento de um aparato matemtico muitas vezes complicado,
mas capacidade que o engenheiro apresenta de entender a natureza fsica do fenmeno que
se prope a resolver. A identificao dos pontos relevantes do problema em estudo permite
tecer hipteses sobre o comportamento do sistema estrutural a ser analisado, que constituiro
a base para um bom desenvolvimento do projeto.
Enfim, ao iniciar um processo de clculo da estrutura objeto de anlise, o engenheiro
deve formular um esquema de clculo para essa estrutura ou, em outras palavras, um modelo
de clculo, em que a estrutura idealizada de sorte que se possa analis-la. A figura 6
representa de forma esquemtica os principais passos envolvidos na anlise de um sistema
estrutural (ALVES FILHO, 2000).

11

Figura 6 Passos principais na anlise de uma estrutura


Fonte: ALVES FILHO, 2000

O resultado da utilizao da anlise estrutural a possibilidade de especificao de


uma estrutura que atenda a todas as necessidades para as quais ela ser construda,

12

satisfazendo questes de segurana, condies de utilizao, condies econmicas,


condies estticas e condies construtivas.
A Anlise de estruturas provavelmente a aplicao mais comum do mtodo dos
elementos finitos. O termo estrutura diz respeito s estruturas de engenharia civil como
pontes e edifcios, das estruturas navais, aeronuticas, mecnicas e etc.

3.2.1

Mtodo dos Elementos Finitos

O mtodo dos elementos finitos (FEM Finite Element Methods) uma ferramenta
numrica poderosa para resolver equaes diferencias parciais. Muitos problemas fsicos e de
engenharia em meios contnuos so descritos por equaes diferenciais parciais.
A soluo destes problemas na sua forma analtica de forma exata s possvel para
sistemas muito simples. Assim, para sistemas mais complexos envolvendo geometrias e
condies de contorno mais sofisticadas no possvel se obter uma soluo exata. Nestes
casos deve-se optar por procedimentos de aproximao com preciso aceitvel para a
aplicao de engenharia em questo, como mostrado no esquema da Figura 7.

Figura 7 Forma Analtica e Elementos Finitos

Inmeros mtodos para soluo destes problemas so usados em engenharia entre eles
pode-se destacar: mtodo dos elementos de contorno, mtodo das diferenas finitas, mtodo
dos volumes finitos, mtodo de Galerkin, mtodo de Rayleigh-Ritz e o mtodo dos Elementos
Finitos.
Deve ficar claro que nenhum destes mtodos pode ser considerado superior ao outro.
Isto depende do tipo de aplicao, soluo desejada, capacidade computacional, etc. que um

13

engenheiro tem em mos no momento de resolver um problema de engenharia. O FEM


acabou se tornando o mais popular de todos, sobretudo pelo aparecimento de diferentes
pacotes de software comercias sobre o assunto, como por exemplo, o ANSYS, CosmosWorks,
NASTRAN/PATRAN, ADAMS, ABAQUS, etc. (DA SILVA, 2009)
Os mtodos numricos avanados dos quais o mtodo dos elementos finitos o mais
conhecido so extremamente importantes para definio e anlise de estruturas complexas de
engenharia, tais como naves espaciais, avies, automveis, edifcios, pontes, represas, vasos
de presso, mquinas ferramenta, etc. A modelagem por elementos finitos apresenta-se hoje
como uma ferramenta indispensvel para a elaborao de projetos de engenharia (DE
MEIRELES, 2007).
O Mtodo dos Elementos Finitos aplicado, inicialmente, a partir da diviso de um
sistema ou conjunto, a ser analisado, em partes discretas menores (discretizao do modelo).
Na seqncia, as equaes diferenciais inerentes ao tipo de anlise desenvolvida,
correspondentes a cada parte discretizada do sistema, conhecido usualmente como elemento
finito, so resolvidas a partir de rotinas numricas. Dessa forma, tem-se a origem do nome
deste mtodo numrico. O Mtodo dos Elementos Finitos, MEF, utilizado correntemente
para a resoluo de problemas da mecnica do contnuo, obtendo uma tima preciso na
soluo de problemas de engenharia. O emprego do MEF no restrito apenas a problemas
estruturais sendo utilizado, tambm, na soluo para problemas de transferncia de calor,
mecnica dos fluidos, eletromagnetismo, etc.
O mtodo em questo se baseia na discretizao do meio contnuo, atravs da diviso
do domnio, sistema estrutural em estudo, em pequenas regies de geometria simples. A partir
dessa diviso pode-se estudar o comportamento de cada regio e, em seguida, sintetizar todas
as solues em um sistema global.
O princpio bsico do mtodo respaldado pela partio do domnio em elementos
sobre os quais as variveis do problema so aproximadas por combinaes lineares de
funes de interpolao, ponderadas por parmetros a determinar. Obtidas tais funes, o
comportamento de cada elemento determinado em termos de uma relao entre valores
nodais das variveis, aproximadas pelas funes de interpolao, e os parmetros a
determinar, sendo que estes representam as incgnitas do problema.
A ideia de se dividir o domnio em estudo em diversas regies menores soluciona um
problema referente dificuldade de se escolher funes de interpolao que descrevam o
comportamento das variveis do problema ao longo de todo o domnio, as quais devem

14

satisfazer as condies de contorno do problema, como tambm representar satisfatoriamente


a geometria e o comportamento do material (DA SILVA, 2001).
3.2.1.1 Procedimento de Soluo
Ao tratar um Sistema Estrutural como um Sistema Discreto, so calculados somente os
deslocamentos de alguns pontos da Estrutura, que so os Ns do Modelo. Julga-se que o
nmero de pontos discretos escolhido seja suficiente para representar o deslocamento da
estrutura inteira de forma aproximada e, como consequncia, permitir o clculo das
deformaes e tenses na estrutura.
Entre os Ns do Modelo esto os Elementos Finitos que descrevem trecho a trecho da
estrutura como as cargas caminham nela e, como esses elementos se deformam ao
transportar essas cargas. A partir do conhecimento dos Deslocamentos Nodais so calculados,
por interpolao, os deslocamentos dentro de cada elemento e, em seguida, as deformaes. A
escolha de um dado tipo de elemento finito que descreva de forma adequada o
comportamento trecho a trecho de uma estrutura depende do conhecimento da natureza fsica
do problema que proposto a ser representado, bem como da formulao do elemento finito
escolhido, traduzido pela sua funo de interpolao, que interpola o campo de deslocamento
ente os ns.
Assim, surge a ideia de que, a partir do entendimento do comportamento de cada
elemento, pode-se entender o funcionamento do conjunto, por mais complexo que possa
parecer.
Nessa ideia fundamental o conceito de rigidez. A rigidez da estrutura depende da
rigidez de cada um de seus elementos. Pode-se avaliar a rigidez da estrutura a partir da rigidez
de cada elemento.
Do ponto de vista prtico os softwares de Elementos Finitos oferecem uma Biblioteca
de Elementos do programa contendo diversos elementos, cada qual tentando representar um
diferente comportamento fsico conhecido da Mecnica Estrutural (placas, cascas,
membranas, slidos, vigas, etc.). Esse comportamento descrito por intermdios das funes
matemticas que em ltima anlise contabilizam a rigidez daquele elemento individual. Por
exemplo, para um elemento de viga essa rigidez apresenta diversos componentes diferentes:
rigidez axial, rigidez flexo, ao cisalhamento, a toro, etc.

15

BUSTAMANTE FIALHO, 2008 expem alguns tipos de elementos com seus


respectivos nmeros de ns, nmeros de graus de liberdade, sua ordem e principais aplicaes
(Figura 8).

Figura 8 Biblioteca de Elementos Finitos


Fonte: BUSTAMANTE FIALHO, 2008.

16

A forma mais compacta e elegante de representar essas caractersticas dos elementos


no computador por intermdio da lgebra Matricial. Da ocorreu o conceito de Matriz
Rigidez de um Elemento. Assim como a rigidez de uma mola contabilizada por intermdio
da relao Fora Deslocamento para a mola, em um Elemento Finito a ideia a mesma,
porm em carter mais amplo, de sorte que os diversos componentes de rigidez de um
elemento esto relacionados aos diversos componentes de fora e deslocamentos presentes.
Tais foras justificam o equilbrio de cada elemento do modelo ao representar o Diagrama de
Corpo Livre dele, como mostrado na Figura 9.

Figura 9 Diagrama de Corpo Livre e Matriz Rigidez de um Elemento de Viga


Fonte: ALVES FILHO, 2009

Dispondo da Biblioteca de Elementos, o analista estrutural constri um modelo


adequado da estrutura acessando essa biblioteca desde que conhea como cada elemento
trabalha. Ao representar um determinado comportamento fsico por intermdio de um Modelo
de Anlise, o Modelo Proposto deve representar trecho a trecho o que ocorre na estrutura real.
A rigidez de cada trecho da estrutura contabilizada pela Matriz de Rigidez do Elemento
escolhido para represent-lo. A figura 9 identifica os passos principais efetuados em uma
anlise pelo Mtodo dos Elementos Finitos. Assim, a partir da Matriz de Rigidez de cada
Elemento, o software monta a Matriz de Rigidez da Estrutura que em ltima anlise
contabiliza a Rigidez da Estrutura Inteira. Esse procedimento de montagem consequncia

17

prtica da aplicao das Equaes de Equilbrio e Compatibilidade, no mbito de cada


elemento e para toda a estrutura.
A partir do conhecimento das cargas atuantes na estrutura e da sua condio de apoio,
so determinados os deslocamentos por intermdio da equao matricial 1.

FK

(1)

Onde:
{F} = Matriz de carregamento
[K] = Matriz de Rigidez
{} = Matriz de deslocamento
Sendo assim, definida a rigidez da estrutura por intermdio da sua Matriz de Rigidez,
definidas as condies de restrio da estrutura por intermdio das suas condies de apoio,
definido o carregamento atuante por intermdio da matriz {F}, o procedimento da soluo
est encaminhado (Alves Filho, 2009).

Figura 10 Etapas da Soluo de uma Anlise Estrutural pelo Mtodo de Elementos Finitos
Fonte: ALVES FILHO, 2009

18

3.2.2

Anlise Estrutural Esttica

Os estudos estticos assumem que a estrutura carregada lentamente at atingir a sua


carga mxima e para esta determina-se a configurao deformada e as foras internas nos
elementos. Devido a isso, a velocidade e a acelerao de cada partcula do modelo so
consideradas iguais a zero. Como resultado, os estudos estticos ignoram as foras inerciais e
de amortecimento. Assim, as cargas so aplicadas to lentamente na estrutura, e geram
movimentos to lentos nela, que em qualquer instante a resposta pode ser calculada por uma
Anlise Esttica. As deformaes resultantes na estrutura associadas s foras aplicadas se
desenvolvem tambm lentamente e atingem seus valores mximos quando o carregamento
externo tambm for mximo. importante notar que embora o carregamento varie com o
tempo, em cada instante a resposta pode ser calculada por intermdio de uma anlise esttica.
como se a estrutura, at chegar carga mxima, percorresse um caminho que pudesse ser
registrado como uma sucesso de fotografias de problemas estticos.
Os modelos estticos de Elementos Finitos encarregam-se de determinar a resposta
estrutural ao longo de todos os elementos partindo da hiptese de que a condio deformada
unicamente determinada a partir da contabilizao de rigidez da estrutura, como representado
de forma compacta na equao 1. A ao das cargas externas internamente absorvida pelas
foras elsticas que se manifestam decorrente da condio deformada da estrutura. Do ponto
de vista de energia, a energia fornecida estrutura por intermdio do carregamento externo
absorvida unicamente como energia de deformao.
H diversas situaes prticas em que a hiptese anterior corresponde situao real
de uso da estrutura. Ela fica submetida ao de um carregamento que invarivel ao longo
do tempo, ou varia to lentamente, que em cada instante correto consider-lo esttico, como
indica o exemplo da Figura 11 (ALVES FILHO, 2009).

Figura 11 Estrutura sob a ao de Carregamento Externo Esttico


Fonte: ALVES FILHO, 2009

19

3.2.3

Anlise Estrutural Dinmica

Na prtica existem diversas condies de utilizao de uma estrutura, ou dos


componentes mecnicos em geral, nas quais a hiptese de adotar um simples modelo
esttico de elementos finitos est muito longe de representar a realidade do problema de
engenharia, resultando em uma simplificao grosseira e os resultados inadequados. o caso
das estruturas que esto sujeitas a carregamentos que variam rapidamente com o tempo,
chamados de Carregamentos Dinmicos. Esses carregamentos tiram a estrutura da sua
condio de equilbrio esttico. Ela se movimenta e seus componentes apresentam variaes
considerveis de velocidade, estando sujeitos, portanto, a aceleraes.
Uma grande quantidade de aplicaes em engenharia envolve componentes sujeitos a
essas cargas dinmicas. Sob a ao dessas cargas, as estrutura comportam-se de modo
bastante diferente do comportamento apresentado sob a ao de cargas estticas. A natureza
das foras que se manifestam ao analisarmos o comportamento de cada trecho da estrutura
sob a ao de cargas dinmicas merece um cuidadoso estudo. Assim, cargas dinmicas
ocasionam aceleraes nos elementos de uma estrutura ou na estrutura inteira. Essas
aceleraes esto associadas s variaes de velocidade que ocorrem na estrutura. Como os
elementos da estrutura tm massa, sob efeitos das aceleraes presentes surgiro Foras de
Inrcia nessas massas, de acordo com o Princpio Fundamental da Dinmica.
F m a

(2)

Ao se realizar o estudo de um trecho, por intermdio do diagrama de corpo livre, as


foras de inrcia que no estavam presentes na anlise esttica devem ser contabilizadas. A
presena de foras elsticas e foras de inrcia geram a presena do fenmeno de vibraes,
que tem importante repercusso na maioria dos projetos mecnicos.
A maioria dos componentes mecnicos est sujeita a cargas que variam com o tempo,
e portanto, tm caractersticas dinmicas. Assim, a anlise dos problemas de vibrao torna-se
importante em qualquer projeto mecnico, tornando-se vital o seu entendimento fsico e,
consequentemente, o seu equacionamento. Nessa classe de problemas esto inseridos: o
balanceamento de mquinas, vibraes torcionais de eixos, vibraes em ps de turbinas,
vibraes em componentes de motores, vibraes em automveis, vages, navios, avies e,
em geral, componentes mecnicos e estruturas. Os movimentos vibratrios ou oscilatrios
presentes nas mquinas, ou so movimentos essenciais dos quais dependem o prprio
funcionamento da mquina, ou so movimentos perturbadores, isto , trepidaes prejudiciais,

20

que necessrio elimin-las ou pelo menos reduzi-las a nveis aceitveis. Esses nveis
aceitveis normalmente esto associados a questes de segurana, como, por exemplo,
garantia de que no ocorrer falha em um componente estrutural, ocasionada em alguns casos
pelo fenmeno de fadiga, que se manifesta sob ao de cargas repetitivas na estrutura. As
vibraes esto tambm associadas a questes de contorno.
A Figura 12 demonstra um exemplo de carregamento dinmico. A massa do tanque
suspensa pelo suporte est sujeita as mais diversas aes ocasionadas por: frenagens,
aceleraes, pisos irregulares, etc. Esses eventos acarretam no veculo e em seus componentes
aceleraes de diversas intensidades e em diversas direes. O grfico apresentado foi gerado
a partir de medies experimentais durante um teste de campo e ilustra um exemplo das
aceleraes verticais. A massa M sujeita a essas aceleraes variveis com o tempo fica
sujeita a foras de inrcia tambm variveis com o tempo. Consequentemente, o suporte do
tanque e outros componentes do veculo sujeitos a solicitaes de tal natureza devem ser
dimensionados considerando que tais esforos so diferentes dos esforos empregado em uma
anlise estrutural esttica. Para a soluo de tal problema necessrio identificar como a fora
aplicada atua ao longo do tempo, bem como identificar algumas caractersticas dinmicas do
componente a ser dimensionado, caractersticas que independem do carregamento (ALVES
FILHO, 2009).

Figura 12 Exemplo de Carregamento Dinmico


Fonte: ALVES FILHO, 2009

21

3.2.3.1 Tipos de cargas dinmicas e suas respostas


Estruturas ou componentes mecnicos esto sujeitos a diversas variaes de
carregamento durante sua utilizao. O projeto de componentes deve considerar os
carregamentos medidos experimentalmente ou baseados em alguma relao emprica. Na
dificuldade, ou at mesmo na impossibilidade de prever todos os carregamentos possveis
surgem os carregamentos de projeto, que tem por objetivo envolver as situaes mais severas
da utilizao da estrutura.
Muitas vezes na definio dos carregamentos de projeto, so idealizados os mximos
carregamentos a que um componente poderia estar sujeito durante sua vida. Usualmente,
testes experimentais em condies severas, testes de fadiga, carregamentos em componentes
semelhantes, etc. so utilizados para auxiliar a determinao dos carregamentos de projeto.
Em alguns casos so utilizadas anlises estticas com base em carregamentos mximos que a
experincia tem demonstrado serem suficientes para garantir um bom desempenho do
produto, isto , que ele no apresente falhas estruturais. Porm esta abordagem merece
algumas crticas.
Os carregamentos de projeto baseados em anlises estticas muitas vezes so
conservadores, isto , resultam em estruturas superdimensionadas. Alm disso, so incapazes
de prever adequadamente o comportamento dinmico da estrutura, que pode falhar. Justificase, ento, a necessidade de se desenvolver muitos projetos segundo uma abordagem
verdadeiramente dinmica, ou seja, devem-se contabilizar as foras de inrcia presentes.
Faz-se necessrio ter uma ideia bastante clara da natureza e da intensidade dos
carregamentos aplicados a uma estrutura ao analis-la ou projet-la. Distinguir entre
carregamentos estticos e dinmicos de fundamental importncia, alm disso, o
carregamento dinmico apresenta diversas particularidades que afetam a resposta estrutural do
componente. Existem diversos tipos diferentes de cargas dinmicas, e a estratgia, a
abordagem matemtica adequada para estabelecer a soluo do problema dinmico, passa
pelo reconhecimento dessas diferenas em cada aplicao prtica. Essas particularidades so
divididas entre os tipos de cargas dinmicas que so:
- Cargas cclicas ou peridicas: Cargas que se repetem identicamente em intervalos
de tempos iguais, ocasionando vibraes ou oscilaes na estrutura. Esto, portanto,
genericamente, includas na classificao de fenmenos peridicos. Cada intervalo de tempo
que o fenmeno peridico se repete chamado de Perodo T. A sucesso de fenmenos que se
repetem em um perodo chamada de Ciclo, portanto o perodo T representa a durao de um

22

ciclo. A figura 12 representa alguns exemplos de cargas peridicas e correspondente perodo


T. possvel notar que o grfico do carregamento peridico se repete aps um determinado
perodo T.

Figura 13 Carregamento Dinmico Cclico


Fonte: ALVES FILHO, 2009

-Cargas Senoidais: so as cargas peridicas mais simples. A sua variao com o


tempo senoidal ou tambm chamada de harmnica, como mostra a Figura 13.
importantssimo o estudo do comportamento de uma estrutura diante de um carregamento
desse tipo. Qualquer carregamento peridico e o consequente estudo do seu efeito na estrutura
podem ser obtidos da superposio de carregamentos senoidais individuais.

Figura 14 Carregamento Dinmico Senoidal


Fonte: ALVES FILHO, 2009

-Cargas No Peridicas: as cargas que atuam durante um intervalo muito curto de


tempo so as chamadas Cargas Impulsivas ou Cargas de Impacto (Figura 14). Outro
importante caso de no periodicidade so as Cargas de Longa Durao, tambm tratadas
dentro do conceito de Carregamento Dinmico Geral. O conhecimento do Carregamento
Senoidal desempenha tambm papel importantssimo na resoluo dessa questo.

23

Figura 15 Carregamento Impulsivo Impacto


Fonte: ALVES FILHO, 2009

Figura 16 Carregamento Dinmico Geral


Fonte: ALVES FILHO, 2009

Em cada um dos casos, acima citados, importante a identificao de como as


informaes relativas aos carregamentos esto disponveis e assim estabelecer a distino
entre os chamados Carregamentos Determinsticos e Carregamentos Aleatrios.
So diversas as situaes em que o carregamento atuante na estrutura definido por
uma funo matemtica do tempo. Tal funo pode ser traduzida por uma equao ou por
intermdio de valores definidos de cargas e os correspondentes instantes em que atuam,
representados por intermdio de uma tabela, ou at por um grfico Fora x Tempo. Ou seja,
os valores instantneos da carga atuante so perfeitamente determinados para qualquer
instante t.
A partir do conhecimento da funo que define o carregamento, pode se ento, fazer o
prognstico do seu valor em qualquer instante e, como consequncia, ao longo do tempo em
que a carga atua, fazer previses do comportamento da estrutura. Esses carregamentos tm,
portanto, um carter determinstico.
Em importantes aplicaes prticas da engenharia mecnica esto presentes alguns
exemplos de carregamentos determinsticos. Os carregamentos que atuam em mquinas so
geralmente peridicos, e podem ser descritos matematicamente por intermdios dos

24

carregamentos senoidais que os compem, isto , dos seus harmnicos. Muitos testes de
vibrao e certificao de componentes so desenvolvidos tomando como base carregamentos
determinsticos.
A maior parte das leis que governam os fenmenos fsicos so enunciadas de forma
determinstica. Nas aplicaes da mecnica estrutural, sabe-se que se um dado conjunto de
condies existe, um dado resultado esperado. Por exemplo, dada uma placa retangular, sob
presso uniforme e engastada nos contornos a resposta conhecida. A questo central se tal
problema fsico pode ser representado por esse modelo de clculo, ou seja, se est sendo feita
a pergunta correta. Em alguns casos o modelo surge quase que imediatamente, em outros,
no. Na anlise de fenmenos vibratrios essa questo estar presente tambm na construo
dos modelos de clculo que os representam.
So diversas as situaes em que impossvel prever o valor instantneo do
carregamento atuante em uma estrutura. Por exemplo, se o teste de campo ilustrado na figura
11 for repetido diversas vezes, altamente improvvel, que os valores instantneos das foras
registradas experimentalmente coincidam ao comparar dois registros diferentes do mesmo
teste. Em tal caso, no pode ser feito o prognstico do carregamento atuante em um sentido
determinstico. So os casos de terremotos, das ondas ocenicas que solicitam os navios e as
plataformas de petrleo, de veculos que trafegam em pisos irregulares, das flutuaes do
vento que afetam muitas estruturas de aeronaves, etc.
A observao do fenmeno por um longo tempo permite tirar concluses a respeito da
Probabilidade de Carregamento assumir um dado resultado, e para alguns fenmenos
identificar uma regularidade estatstica. Esses carregamentos so, portanto, chamados de
carregamentos aleatrios. Um exemplo de fenmeno aleatrio o registro das aceleraes
medidas em uma mesma rota em campo e representadas na Figura 11. A descrio de
fenmenos vibratrios aleatrios normalmente efetuada por intermdio da Funo de
Densidade Spectral (PSD), que dever ser estudada para tais casos (ALVES FILHO, 2009)
3.2.3.2 Modelos Fsicos do Problema Dinmico
O sucesso obtido na elaborao de um Modelo de Clculo est intimamente
relacionado capacidade de entender a natureza fsica do fenmeno a ser representado. A
identificao dos pontos relevantes do problema objeto da anlise permite tecer hipteses
sobre o seu comportamento. O Modelo Fsico surge em decorrncia dessas consideraes. O
Modelo Matemtico consequncia da aplicao de algumas Leis ou Relaes

25

Fundamentais ao modelo Fsico adotado. Na Anlise Dinmica esse raciocnio no


diferente. Em adio aos conceitos de Rigidez estabelecidos, foram introduzidos no modelo a
distribuio de massa da Estrutura. Ela representa as propriedades de Inrcia do Sistema,
segundo as hipteses adotadas.
Para o entendimento fsico dinmico que ocorre em cada ponto discreto do modelo e,
como consequncia, a elaborao do modelo fsico adequado para represent-lo. A aplicao
de algumas leis fundamentais pertinentes ao estudo da dinmica resulta no modelo
matemtico dinmico (ALVES FILHO, 2009).
3.2.3.2.1 Rigidez e Massa no Modelo Dinmico
O conceito de Rigidez desempenha papel-chave na discretizao de problemas
estruturais. Do ponto de vista fsico, tem-se para um ponto diversos componentes de rigidez,
que so representados no caso mais geral como molas translacionais e rotacionais. Desta
forma, o estudo do elemento de mola muito mais geral e extrapola o mbito de uma mola
isolada em um modelo de elementos finitos. Ao estud-lo est sendo montada a base
matemtica para contabilizar a rigidez de todos os pontos da estrutura, por intermdio da
rigidez atribuda aos pontos nodais. Pode-se dizer de forma simplificada que o modelo
discretizado um imenso mar de molas que contabiliza o ponto nodal da rigidez da
estrutura.
A Figura 17.a apresenta um viga, em cujo ponto extremo aplicado uma fora que
provoca nesse ponto um deslocamento. Para pequenas deflexes a relao fora-deslocamento
linear, ou seja, f=k.u, em que k a constante que contabiliza a rigidez nesse ponto da viga
na direo da fora aplicada.
A Figura 17.b ilustra a mesma situao, porm com as possibilidades de aplicao de
todos os tipos de esforos que provocam deslocamentos translacionais.
Considerando que na extremidade da viga da Figura 17.c esteja fixado um corpo de
massa M muito maior que a massa da prpria da viga. Um modelo fsico que representa o
comportamento desse ponto da estrutura, no seu movimento horizontal, considera, portanto, a
massa na qual sero contabilizadas as foras de inrcia, e a mola, que considera a rigidez por
intermdio da constante elstica k e na qual so contabilizadas as foras elsticas (ALVES
FILHO, 2009).
Na figura 17.d representada uma viga e a discretizao da massa dela nos pontos
nodais. Em uma primeira instncia, o estudo do movimento de cada ponto nodal deve

26

considerar a rigidez nesse ponto, e a massa discretizada nela. Ou seja, o modelo discretizado
da estrutura para propsitos de Anlise Dinmica deve considerar inmeros sistemas massamola, que contabilizam em cada regio da estrutura a rigidez e a massa de forma discretizada.
Na Figura 17.c ao ser estudado o movimento vibratrio horizontal apenas da massa M,
para pequenas deflexes, somente o deslocamento u desse ponto interessa na representao do
problema. Assim o sistema apresenta apenas um Grau de Liberdade. J na figura 17.d o
objetivo estudar o movimento dos diversos pontos discretos do modelo, e o sistema neste
caso possui vrios Graus de Liberdade.

Figura 17 Rigidez em modelos dinmicos


Fonte: ALVES FILHO, 2009

27

3.2.3.2.2 Tipos de Vibrao Modelos

Quando aplicada uma fora externa a um sistema mecnico perturbando o seu


equilbrio estvel e, em seguida, esta fora removida, como na figura 17.a, o sistema vibra
em torno de sua posio original de equilbrio. As vibraes que o sistema experimenta aps a
remoo da Fora externa perturbadora so chamadas de Vibraes Livres, pois no so
mantidas por nenhuma fonte excitadora externa ao sistema. Enfim, o sistema vibra
livremente.
Na prtica, as Vibraes Livres de um sistema mecnico no se mantm
indefinidamente, eles desaparecem aps algum tempo. Aps alguns ciclos, o movimento
oscilatrio tende a se extinguir por perda de energia mecnica devido presena de
resistncias externas e internas, representadas pelos atritos internos e nos suportes. Enfim, os
sistemas Mecnicos esto sujeitos ao fenmeno de Amortecimento. Portanto, aps o sistema
ser abandonado, as vibraes sero livres e amortecidas.
A Figura 18.b representa o movimento de um disco dentro de um lquido. Neste
exemplo, manifestam-se Foras de Amortecimento Viscoso que dificultam o movimento do
disco. o caso tpico de um amortecedor. Da mecnica dos fluidos sabe-se que essas foras
de amortecimento viscoso so proporcionais velocidade V com que o corpo se desloca no
fluido, e o seu sentido contrrio a ela (F=-c.V). Existem outros tipos de Foras
Amortecedoras, como o atrito molecular interno, ou atrito de Coulomb. O amortecimento
viscoso permite obter solues matemticas tratveis, j o tratamento matemtico do atrito de
Coulomb bastante complicado.
Em particular, nas aplicaes de vibraes em estruturas, manifestam-se o
Amortecimento Slido ou Amortecimento Estrutural. O efeito dele, retirar energia do
sistema.
Na figura 18.c ilustrado um sistema de um grau de liberdade, que constitui um
modelo fsico que representa a vibrao livre amortecida da massa na extremidade da viga . A
massa M do sistema corpo-mola contabiliza a inrcia presente. A mola k do sistema
contabiliza a rigidez naquele ponto em que a massa est fixada. O amortecedor c,
simbolicamente ali colocado, representa o mecanismo que permite contabilizar a perda de
energia do sistema em seu movimento vibratrio.

28

Figura 18 Modelos de Vibrao


Fonte: ALVES FILHO, 2009

Considerando inicialmente a vibrao livre, a configurao deformada da estrutura


inteira durante a vibrao varia com o tempo. Porm, o perfil deformado assumido na
vibrao depende da condio inicial imposta no instante em que a fora removida. A figura
19 representa uma viga apoiada nas suas extremidades, em que diversas condies iniciais
diferentes de deformao foram impostas. Removendo a fora perturbadora externa, em cada
caso o modo de vibrar ser diferente, isto , desde que as condies em que a viga

29

abandonada variem caso a caso, as vibraes livres de um mesmo sistema podem assumir
diversos perfis deformados diferentes.
Nessas condies surge o conceito de Vibraes Naturais. O nome Natural est
relacionado ao fato de que os modos possveis de vibrar de uma estrutura e as
correspondentes frequncias de vibrao de cada modo dependem somente da natureza do
sistema, isto , dos parmetros inerentes a ele, tais como: A distribuio da massa, a rigidez
da estrutura nos seus diversos pontos e as condies de apoio.

Figura 19 Modos de Vibrar de uma chapa bi-apoiada

3.2.3.3 Formulao Das Equaes do Movimento


No caso de um problema que envolva a Anlise Estrutural Esttica pelo Mtodo dos
Elementos Finitos, a grande tarefa determinar a relao entre as cargas que atuam nos ns da
estrutura inteira. Nessa tarefa, o conceito de rigidez est sempre presente, no mbito de um
elemento, por intermdio da Matriz de Rigidez do Elemento [k]e, e no mbito da estrutura por
intermdio da Matriz de Rigidez da Estrutura [K].
Como nas aplicaes do Mtodo de Elementos Finitos em Anlise Estrutural Dinmica
o carregamento varia com o tempo, os deslocamentos tambm variam com o tempo.

30

A grande tarefa de uma Anlise Estrutural Dinmica determinar a relao entre as


cargas variveis com o tempo que atuam nos ns da estrutura e os deslocamentos da estrutura
inteira que tambm variam com o tempo. Nessa tarefa, os conceitos de Rigidez, Inrcia e
Amortecimento estaro presentes.
Considerando que no Mtodo dos Elementos Finitos so tratados os sistemas discretos,
podem ser obtidos resultados satisfatrios envolvendo um nmero limitado de graus de
liberdade para equacionar o problema dinmico da estrutura. A questo, semelhana da
Anlise Esttica, est em determinar os componentes de deslocamentos adequados para
descrever como a estrutura se comporta ao longo do tempo, isto , determinar o seu
comportamento dinmico.
A concepo do Modelo Matemtico que representa de forma discreta o
comportamento dinmico da estrutura, ou seja, os deslocamentos dinmicos dela, pode ser
estabelecido a partir do estudo da mecnica. Devem ser consideradas as Equaes de
Movimentos, estudadas nos cursos de Dinmica. A soluo dessas equaes permite conhecer
a histria dos deslocamentos de cada ponto da estrutura, ou de forma mais apropriada, de
cada n do modelo discretizado que representa a estrutura objeto de anlise.
Assim, a formulao das Equaes de Movimento de um sistema dinmico constitui a
tarefa mais importante do processo de anlise (ALVES FILHO, 2009)
3.2.3.3.1 Equao do Movimento - Um grau de Liberdade
Abordando uma estrutura simples, constituda por apenas um elemento finito de mola
de constante k, ilustrado na Figura 19. Em tal caso a estrutura est fixada em um n, e
considerando a massa m toda concentrada no n extremo. O amortecimento presente
representado simbolicamente pelo amortecedor c. A fora externa provoca o deslocamento u
na estrutura. Entretanto, neste caso a fora externa varia como o tempo - F(t) e o
deslocamento tambm varia com o tempo u(t).
As equaes de movimento de qualquer sistema dinmico podem ser obtidas a partir
da aplicao da 2 Lei de Newton ou Princpio Fundamental da Dinmica.
Newton em seu princpio fundamental enunciou a relao existente entre a resultante
no-nula que age num ponto material num dado instante e a correspondente acelerao que
ele adquire.
A resultante R de todas as foras que agem sobre um ponto material num dado instante
produz uma acelerao que tem a mesma direo e o mesmo sentido de R. As intensidades

31

da resultante e da acelerao esto relacionadas pela expresso R = mem que m a massa


do ponto material.
No exemplo abordado tem-se basicamente um sistema corpo-mola, que a prpria
estrutura do objeto de anlise. Analisando o comportamento dinmico do corpo intermedirio
do seu diagrama de corpo livre, isolando-o do resto do sistema. Para isso substitui-se a ao
dos demais componentes sobre o corpo pelas foras que esses componentes exercem nele.
Assim, focaliza-se a ateno apenas no corpo alvo de interesse, e justifica-se a sua condio
dinmica.
importante observar que est sendo equacionado o comportamento de um grau de
liberdade da estrutura e, neste caso, apenas um alvo de interesse, pois a estrutura em questo
s tem um grau de liberdade. Se o sistema tivesse muitos graus de liberdade, o raciocnio seria
o mesmo, mas aplicado aos diversos graus de liberdade existentes.
Considerando as foras agentes na direo horizontal e aplicando a 2 Lei de Newton,
tem-se:
{Resultante das Foras} = [Massa] [Acelerao]

(3)

No exemplo ilustrado na figura acima se tm as seguintes foras que agem sobre o


corpo na direo horizontal:
-F(t) - Fora Externa varivel com o tempo, aplicada ao corpo;
-Felas - Fora que a mola aplica no corpo, denominada Fora Elstica;
-Famort - Fora que o amortecedor aplica no corpo, denominada Fora de
Amortecimento.
Assim, considerando a projeo das foras no eixo do movimento, tem-se para a
resultante:
Resultante = F(t) - Felas - Famort = (massa)(acelerao)

(4)

A intensidade da Fora Elstica proporcional deformao da mola (ku) e a


intensidade da Fora de Amortecimento proporcional velocidade (c.Os sinais negativos
colocados antes dos valores da equao 3 respeitam os sentidos indicados na figura.
Do estudo da cinemtica e da dinmica, sabe-se que a velocidade de uma partcula
dada pela primeira derivada da coordenada que define sua posio, ou mais propriamente, a
primeira derivada do espao em relao ao tempo, e a acelerao dada pela derivada da
velocidade em relao ao tempo, ou pela segunda derivada do espao. Sendo u essa
coordenada e representando a notao de derivadas, teremos:

32

u Deslocamento do corpo que se move, que se confunde com o espao do corpo de


massa m;
.

u - Primeira derivada do espao em relao ao tempo, isto , velocidade v do corpo;


.
du

vu
dt

(5)

..

u - Segunda derivada do espao em relao ao tempo, isto a acelerao a do corpo.


2
dvd
u .

u
2
dt dt

(6)

Assim, a expresso 3 ficar:

..

F
(
t
)

k
u

c
u

m
u

(7)

Ou ainda, reagrupando os termos, tem-se:


..

m
u

c
u

k
u

F
(
t)

(8)

A expresso acima contabiliza a ao de todas as Foras que agem no corpo de massa


m, e constitui o ponto inicial para o estudo do comportamento dinmico de um grau de
liberdade da estrutura. Se fosse o caso um sistema com vrios graus de liberdade, com a
discretizao de cada massa corresponde, a 2 Lei de Newton deveria ser aplicada para
descrever os movimentos de cada uma dessas massas discretizadas.
Embora o exemplo citado represente o que ocorre com um sistema de apenas um grau
de liberdade, a sua importncia fundamental. Os fenmenos que ocorrem com os diversos
graus de liberdade da estrutura so semelhantes. O entendimento claro do que ocorre com um
grau de liberdade permite entender o que ocorre na estrutura inteira.
Outro aspecto importante a ser citado que o sistema Corpo-Mola utilizado para
discutir as leis Fundamentais do problema dinmico tem um sentido muito mais geral que
uma simples mola, uma simples massa, e um simples amortecedor, tal como problemas de
Fsica Bsica. Est sendo estudado num caso mais geral, o que ocorre com o movimento de
um dos ns da estrutura. A mola representa a rigidez da estrutura nesse ponto em uma dada
direo, o amortecedor representa o mecanismo que permite contabilizar a perda de energia
no movimento vibratrio desse ponto, e a massa representa as propriedades de inrcia naquele
ponto, em funo de a estrutura ter massa.

33

Figura 20 Sistema com um Grau de Liberdade


Fonte: ALVES FILHO, 2009

Resolver a Equao 8 significa descobrir os deslocamentos que a satisfazem, e que


semelhana da Anlise Esttica, so as incgnitas do problema. Ocorre que esses
deslocamentos so uma funo do tempo e, portanto, a soluo dessa equao deve ser
desenvolvida para todos os instantes de tempo nos quais o fenmeno ocorre.
Alm do deslocamento esto presentes as suas derivadas, a primeira e a segunda. O
que caracteriza uma equao diferencial. Tendo uma equao que relaciona derivadas, e
busca-se determinar a funo que, aps o processo de derivao fosse satisfazer a equao que
foi gerada, utiliza-se o processo de Integrao. Ou seja, deve-se integrar a equao diferencial
que foi obtida a partir da aplicao da 2 Lei de Newton. A integrao dessa equao
diferencial permite descobrir como o deslocamento u varia com o tempo.

34

3.2.3.3.2 Equao do Movimento Vrios Graus de Liberdade


Em um problema real, diferentemente do exemplo isolado da mola estudado
anteriormente, o modelo representativo da estrutura real constitudo de muitos elementos e,
consequentemente de muitos componentes de deslocamentos a determinar. Nesse caso sero
geradas milhares de equaes que traduzem o comportamento dinmico dos graus de
liberdade da estrutura. A resoluo dessas inmeras equaes diferenciais parciais possvel
com o auxlio dos computadores eletrnicos. O meio mais eficiente de armazenar essas
equaes e process-las por intermdio de matrizes, que semelhana a Anlise Esttica, e
so amplamente utilizadas na soluo de problemas dinmicos discretizados.
Deve-se notar que as equaes que traduzem o comportamento dinmico de cada grau
de liberdade da estrutura no surgiram matriciais. A introduo da notao matricial resulta
em estratgias especiais para resolver as equaes apresentadas de forma compacta.
Nas estruturas reais tm-se, ento, muitos componentes de deslocamentos nodais,
velocidades nodais, aceleraes nodais e foras nodais. A ttulo de ilustrao pode-se
representar a equao 7 na sua verso matricial, isto , para todos os graus de liberdade.
Assim:

F
t

..

Onde:
[M ] = matriz de massa da estrutura;

..
U = matriz de aceleraes nodais;

[C ] = matriz de amortecimento da estrutura;

.
U = matriz de velocidades nodais;

[K ] = matriz de rigidez da estrutura;

U = matriz de deslocamento nodais;


F t = matriz das foras nodais variveis com o tempo.

(9)

35

3.2.3.3.3 Equaes do Movimento Princpio dAlembert


As equaes 7 ou 8 (na forma matricial), obtidas a partir da 2 Lei de Newton, podem
ser representadas de outra forma, que sugere um aspecto conceitual importante nas aplicaes
da Anlise Dinmica Estrutural. A saber:
..

..

M U C U K U F (t ) F (t ) C U M U K U

(10)

Sendo:
.

F (t ) C U M U F(t)CUM =Somatrio das Foras atuantes sobre o corpo, incluindo as


.

..

foras, externas, de amortecimento e de inrcia;


K U = Fora Elstica.

Assim obtm-se:
FORAS

K
U

(11)

Nessas equaes verifica-se que o somatrio das foras agentes no corpo so igual a
K.U . A equao 11 relembra a equao utilizada nas Anlises Estticas F=K.U . A diferena
fundamental que na equao 10, a Fora F inclui no apenas a Fora Externa, mas tambm
as foras referentes Fora de Amortecimento e Fora de Inrcia.
..

Assim o termo M U pode ser considerado uma Fora de Inrcia agindo em sentido
oposto acelerao.
O conceito de que o corpo de massa M est sujeito a uma Fora de Inrcia
proporcional sua acelerao e em sentido contrrio ao dela muito til em problemas de
Anlise Dinmica Estrutural. A equao 11 constitui a mesma equao da Anlise Esttica,
apenas que em cada instante do intervalo de soluo, na fora aplicada esto sendo
contabilizadas as Foras de Amortecimento e Foras de Inrcia (ALVES FILHO, 2009).
Dentro dessa abordagem, as equaes do movimento podem ser expressas em termos
de Equilbrio Dinmico, como preconiza o Princpio dAlembert. De acordo com esse
princpio, as equaes do Equilbrio Dinmico podem ser obtidas a partir das equaes de
Equilbrio Esttico, incluindo-se a Fora de Inrcia nestas ltimas. Considerando, portanto,
esse Equilbrio Esttico, a equao de equilbrio pode ser escrita da seguinte forma:
.

..

F
(
t
)

Foras

0
(12)

36

3.2.4

Anlise Modal

J foi visto anteriormente que uma estrutura com diversos graus de liberdade apresenta
diversos modos de vibrao. Uma anlise que determine os principais modos de vibrar de
uma estrutura importante, pois em sistemas lineares, ao tentar determinar como uma
estrutura responde dinamicamente ao carregamento externo, o primeiro passo determinar os
seus modos e frequncias naturais, a chamada Anlise Modal. A Anlise Modal reflete o
comportamento dinmico bsico da estrutura e constitui uma indicao de como responder
ao carregamento dinmico agente sobre ela.
A determinao da resposta dinmica est fundamentada na Hiptese da Superposio
Modal, a figura 20 ilustra a ideia dessa hiptese. A Estrutura est sujeita ao Carregamento
Dinmico, indicado pelas foras F1(t), F2(t), F3(t), e F4(t) que atuam nos ns representados.
Neste caso, deseja-se determinar a configurao deformada da estrutura em um instante t
qualquer. Segundo a Hiptese de Superposio Modal, a configurao deformada em um
dado instante pode ser obtida somando-se as configuraes de cada modo de vibrar,
resultando na configurao deformada da estrutura. Essa soma de configuraes , em suma,
uma combinao linear dos modos naturais de vibrao da estrutura. Cada modo de vibrar
vem nessa soma, multiplicado por um coeficiente que representa a importncia do respectivo
modo no clculo da resposta, ou seja, o peso ou o fator de participao daquele modo no
clculo da resposta dinmica. Estes fatores de participao ou esses pesos associados a cada
modo variam de instante para instante, de modo que, ao ser efetuada a combinao linear, em
cada instante haver uma resposta diferente. Dessa forma, possvel construir o histrico da

RESPOSTA
DINMICA

MODO

MODO

.....(
n

MOD
)

1
2
n
(13)

MODOS

y
)

A obteno da resposta dinmica da estrutura ao carregamento externo passa pela


execuo de duas etapas:

Clculo dos modos e frequncias naturais de vibrao da estrutura Anlise


Modal;

Determinao do fator de participao de cada modo de vibrar na resposta (y1,


y2, y3,) por intermdio do desacoplamento das equaes de equilbrio.

37

Realizando essas duas etapas o problema estar resolvido. Fazendo uma anlise modal
da estrutura e determinando os fatores de participao de cada modo (y). Os fatores de
participao de cada modo podero ser obtidos pela resoluo de uma equao escalar para
cada modo, tal tcnica possvel fazendo o desacoplamento das equaes de equilbrio.
Na anlise modal, o amortecimento no considerado. Em primeiro lugar porque nas
aplicaes de vibraes em estruturas, o amortecimento presente pequeno. Adicionalmente,
as frequncias naturais e os modos de vibrar de uma estrutura praticamente independem do
amortecimento quando esse pequeno, ou seja, indiferente calcular as frequncias naturais
com ou sem amortecimento, como ilustra a figura 21. Alm disso, o tratamento matemtico
das vibraes livres sem amortecimento bem mais simples do que as vibraes livres
amortecidas.
Ao calcular as frequncias naturais e os modos de vibrar de uma estrutura utilizando
um software de anlise por elementos finitos, esse considera nulo o amortecimento pelos
motivos citados. Por outro lado, mesmo sendo pequeno o amortecimento presente, ele tem
forte influncia na resposta sob ao do carregamento dinmico, demonstrado na figura 21.
A equao diferencial representativa das vibraes livres se amortecimento do sistema
corpo-mola que um sistema com um grau de liberdade, dada por:
..

muku0

(14)

A verso matricial dessa equao, aplicada aos milhares de graus de liberdade da


estrutura pode ser obtida por consideraes semelhantes em relaes ao amortecimento, que
pequeno, e a inexistncia de foras externas na vibrao livre. Assim, partindo da equao
completa:

F
t
,

..

(15)

38

Figura 21 Hiptese da Superposio Modal


Fonte: ALVES FILHO, 2009

Considerando as seguintes condies para estudos dos modos de vibrar:

C
U0,
.

C U << M U,
.

..

e
.

F t 0.

..

39

Obtm-se a equao para vibraes livres no amortecidas, sob a forma matricial:

M
U

..

(16)

Figura 22 Influncia do Amortecimento


Fonte: ALVES FILHO, 2009

O fator de participao de um modo genrico de vibrao i dado por:


..

y
(
t
)

y
(
t
)

y
(
t
)

f
(
t
)
i
i
i
i
i
i
i

(17)

Sendo:
mi = massa generalizada para o modo genrico i;
ci = amortecimento generalizado para o modo genrico i;
ki = rigidez generalizada para o modo genrico i;
fi = amortecimento generalizado para o modo genrico i.
As coordenadas y desse sistema auxiliar no so as coordenadas fsicas da estrutura,
mas apenas de um grau de liberdade. Essas coordenadas so chamadas de coordenadas

40

normais ou coordenadas generalizadas, pois representam de modo geral aquele modo vibrar
(ALVES FILHO, 2009).

3.3 Medies de Movimento


Movimentos mecnicos podem ser definidos em condies de vrios parmetros, como
listados na Tabela 2. Um ou mais destes valores podem ser constantes, variar periodicamente
ou variar de maneira imprevisvel, aleatria. No geral, se o tempo-deslocamento variar de
forma contnua com algum grau de natureza repetitiva, este fenmeno entendido com sendo
uma vibrao. Por outro lado se a ao ocorre na forma de um nico-evento, transiente, com o
movimento que geralmente se deteriora ou amortecido antes de uma ao dinmica
adicional, ento pode ser chamado de impacto ou choque. Obviamente, uma ao de choque
pode ser repetitiva e em todo caso as relaes de deslocamento-tempo regularmente contero
caractersticas vibratrias. Sendo assim, no geral, impacto tem que possuir a propriedade de
ser descontnuo. Adicionalmente, frentes de onda ngremes so frequentemente associadas
com ao de impacto, embora esta no seja uma caracterstica necessria.
Em todo caso, choque mecnico e vibrao mecnica envolvem os parmetros de
frequncia, amplitude, e forma de onda. Medies bsicas regularmente consistem em aplicar
o instrumento necessrio para obter um registro de deslocamento, velocidade, ou acelerao
baseados no tempo. Anlises subsequentes podem prover informaes adicionais como as
frequncias e amplitudes de componentes harmnicos e relaes a partir de derivaes diretas
do deslocamento-tempo medido.
De um modo geral, os instrumentos usados para medies de vibraes so
diretamente aplicveis a medies de impacto. Por outro lado, na prtica, os procedimentos e
mtodos so bastante diferentes (BECKWITH, 1982).
Tabela 2 Parmetros de movimento
Fonte: BECKWITH, 1982

Parmetro de movimento

Relaes de Definio
Movimento Linear

Movimento Angular

Deslocamento

s = f(t)

= g(t)

Velocidade

v=ds/dt

= d/dt

Acelerao

a = dv/dt = ds/dt

= d/dt = d/dt

Jerk

da/dt

d/dt

41

3.3.1

Acelermetros

Existem muitos tipos de acelermetros, fabricados com diferentes tecnologias, cada


um tem caractersticas nicas, vantagens e desvantagens. Entre os acelermetros mecnicos,
os mais comuns so os capacitivos, os piezeltricos e os piezoresistivos. Recentemente, os
acelermetros

mecnicos

comeam

ser

substitudos

por

um

novo

tipo,

os

microeletromecnicos (SMEM). A tecnologia SMEM uma das mais promissoras no campo


da tecnologia analgica. Explora as propriedades mecnicas do silcio para criar estruturas
mveis que, no caso dos sensores SMEM, detectam o movimento (acelerao e vibraes),
em diferentes direes. Estes so sensveis, compactos, baratos e podem adicionar novas
capacidades aos produtos, tornando-os mais funcionais e seguros.
A confiabilidade das medies realizadas utilizando acelermetros garantida quando
forem realizadas por pessoal qualificado, utilizando mtodos de medio e instrumentao
adequada e calibrada. A calibrao de um transdutor de vibraes tem como principal
objetivo a determinao de sua sensibilidade a vibraes mecnicas nas amplitudes e
frequncias de interesse, com o grau de liberdade de movimento para o qual foi concebido e
ser usado.
A calibrao de transdutores de vibraes abordada pelo conjunto de normas tcnicas
ISO 16063 e incluem mtodos primrios de calibrao, mtodos de calibrao e testes
comparativos para determinar as caractersticas adicionais de transdutores de vibrao e
choques. A ISO 16063-1 apresenta os conceitos bsicos relativos calibrao de transdutores
de vibraes e orientaes para o clculo de incerteza. Por sua vez, a ISO 16063-11 especifica
a instrumentao e os procedimentos de calibrao de acelermetros, que consiste da
obteno da magnitude e do ngulo de fase da sensibilidade complexa utilizando excitao
senoidal e interferometria laser. A ISO 16063-21 descreve a calibrao de transdutores de
vibrao por comparao, principalmente por comparao direta com um padro calibrado
por mtodos primrios, tambm pode ser aplicada a outros nveis da hierarquia metrolgica.
Finalmente, a ISO 16063-2 especifica a instrumentao e os procedimentos a serem utilizados
para a calibrao secundria de transdutores de vibrao atravs de excitao por choque.
3.3.1.1 Calibrao de Acelermetros
De acordo com Beckwith,1982 os mtodos de calibrao de acelermetros podem ser
classificados da seguinte forma:

42

I.

Esttico
a. Mtodo de rotao mais e menos 1 g;
b. Mtodo centrfugo.

II.

Perodo de estado fixo


a. Rotao em campo gravitacional
b. Utilizando shaker senoidal

III.

Pulsado
a. Degrau 1-g, utilizando queda livre;
b. Mltiplo dispositivo massa-mola;
c. Mtodo alto-g.

Para o presente trabalho o mtodo de maior interesse o mtodo de calibrao esttica


de rotao mais e menos 1-g.
3.3.1.1.1 Calibrao Esttica Mtodo de rotao mais e menos 1 g
Em acelermetros de baixas faixas de medio pode ser dado um passo de calibrao
de 2-g pela simples rotao do eixo sensvel incialmente em posio vertical para uma
segunda posio a 180 da posio inicial. Ou seja, colocando o acelermetro de cabea para
baixo. Este mtodo possui a vantagem em sua facilidade de aplicao, porm, devem ser
observadas as magnitudes das aceleraes de aplicao do acelermetro. Obviamente que
para uma maior preciso na calibrao deve-se utilizar a acelerao gravitacional local.

3.4 Ferramentas de Anlise: Anlise de Fourier


A transformada de Fourier uma das ferramentas mais importantes nas aplicaes
prticas de cincia e de engenharia. Um de seus algoritmos discretos de importncia industrial
e a ferramenta mais poderosa do EXCEL a Transformada Rpida de Fourier (FFT Fast
Fourier Transform).
A FFT do EXCEL utilizada para processamento digital bsico de sinais. Essas
tcnicas so extraordinariamente teis em engenharia e em cincia e alcanaram enorme
importncia econmica na indstria de entretenimento em filmes como Titanic, Toy Story,
Parque dos Dinossauros, Guerra nas Estrelas e Matrix (BLOCK, 2003).

43

3.4.1

Sistemas Lineares

A FFT particularmente til para analisar sistemas lineares. Porque em muitos casos a
anlise mais fcil e mais poderosa no domnio da frequncia do que no domnio original dos
dados (em geral, o tempo). Fisicamente, um sistema linear aquele no qual a sada (resposta)
diretamente proporcional entrada (estmulo). Matematicamente, um sistema linear
descrito por equaes lineares, e assim fica assegurada a validade de aplicao do princpio de
superposio. H uma fronteira levemente nebulosa entre sistemas lineares e no-lineares, no
sentido matemtico, porque alguns sistemas fisicamente no-lineares so descritos por
equaes no-lineares que podem ser transformadas em equaes lineares com coeficientes
variantes no tempo. No mundo fsico muitos sistemas so intrinsicamente no-lineares,
mesmo em nveis de potncia muito baixos, e a maioria dos sistemas lineares tornam-se nolineares em nveis elevados de potncia.
Uma medida prtica de linearidade que as frequncias da sada so as mesmas
frequncias de entrada; nenhuma frequncia nova aparece na sada. Um dos motivos pelos
quais a Transformada de Fourier to til que quantidades muito pequenas de energia
podem ser medidas no domnio da frequncia, mesmo na presena de grandes quantidades de
energia em outras frequncias. A identificao e a eliminao de energia de harmnicos e subharmnicos assunto de interesse atual. Como exemplo prtico, a forma de onda em sistemas
eltricos de potncia mantida senoidal com um grau elevado de preciso uma vez que a
presena de correntes de frequncias harmnicas mesmo em pequena quantidade pode
acarretar consequncias econmicas srias e causar interferncias nos circuitos de controle e
na energia transportada pelo condutor neutro (BLOCK, 2003).

3.4.2

Transformada de Fourier - Exemplo Analtico

Para tratar do assunto de forma completa, Block demonstra a transformada de Fourier


em seu formato analtico, utilizando um exemplo simples.
H diversas formas para definir a transformada, uma das mais convenientes a que
segue:

( )
( )

( )

( )

(18)

(19)

44

Onde f(t) uma forma de onda no domnio original (no exemplo o domnio o do
tempo t) e F() o espectro no domnio de frequncia. A frequncia medida em rad/s.
Lembrando que = 2f, onde f a frequncia em Hz.
As Equaes (18) e (19) so realmente notveis; muitos livros foram escritos sobre
elas. A Equao (18) chamada de transformada direta e a equao (19) chamada de
transformada inversa. Estas equaes podem ser aplicadas ao pulso retangular, por exemplo,
bilhes de pulsos como estes so usados a cada segundo de cada dia nos sistemas digitais de
todo o mundo (BLOCK, 2003).
Obtendo o espectro de um pulso de amplitude A e largura T. Admitindo que o pulso
esteja centrado em t = 0, isto , que comea em T/2 e termina em +T/2.
f(t) = A para T/2 +T/2

(20)

f(t) = 0 nos demais casos.

(21)

Inserindo agora esta funo na Equao (18):

( )

(22)

Trata-se de uma integral definida em t de modo que o resultado ser uma funo de
que depende do valor de T. Fazendo a integrao:

( )

(23)

Esse procedimento calculado como:

( )

(24)

Para escrever a equao (24) em uma forma mais compreensvel e que possa ser
representada graficamente, inicialmente multiplica-se o numerador e o denominador por -1
obtendo uma frmula mais familiar:

45

( )

(25)

Lembrando que o seno pode ser representado em termos exponenciais complexas


como:

( )

(26)

Assim a Equao (25) pode ser escrita como:

( )

(
(

)
)

(27)

A funo da Equao 27 to comum que chamada de funo seno de x sobre x. A


Figura 23 mostra o pulso e o seu espectro. A curva superior o pulso retangular simtrico,
centrado na origem do eixo dos tempos e a curva inferior corresponde parte central do
espectro correspondente. Para obter uma separao entre os grficos, visando uma maior
clareza, o grfico do pulso foi deslocado para cima uma unidade de amplitude e o do espectro,
deslocado para baixo uma unidade de amplitude.
O pulso restrito no tempo, mas o espectro se espalha de menos infinito a mais
infinito. A Figura 23 mostra o pulso completo, mas apenas a parte central do espectro
apresentada.

Figura 23 Pulso retangular e seu espectro


Fonte: BLOCK, 2003

46

Observa-se que na Figura 23 o pulso limitado no domnio do tempo, mas o espectro


ilimitado; existe de menos infinito a mais infinito. Contudo, a maior parte da energia est
concentrada em torno de zero. til realizar uma medida quantitativa para saber como essa
energia est concentrada, em outras palavras, para conhecer a largura de faixa do sinal. Uma
forma de definir a largura da faixa baseada na Equao 29. O lbulo central contm a maior
parte da energia e o primeiro valor nulo ocorre de cada lado no mximo em:

(28)

Dessa forma, a frequncia do primeiro nulo, isto , a largura de faixa, dada por:

radianos/s ou

(29)

De modo geral, quando a forma de onda for apenas uma funo real, o espectro ser
complexo. Nesse caso em particular, um exemplo analtico simples, as partes imaginrias se
anulam e, assim, pode-se representar o espectro por uma funo real, usando a representao
complexa da funo seno, Equao 27.
As integrais do par de transformadas de Fourier parecem simples mas, com frequncia,
so extraordinariamente difceis. Em muitos casos elas no existem na forma analtica
conhecida. Dados experimentais sempre contm rudo (os dados no so funes analticas
completas) e, portanto, os mtodos analticos no podem ser utilizados. Devem ser usados
mtodos numricos como a FFT. Os mtodos numricos j existiam antes da FFT mas, em
geral, exigiam a realizao de inmeros clculos, tornando-os impraticveis para uso comum.
As transformadas de Fourier sem a FFT requerem um volume de clculo proporcional n,
onde n o nmero de pontos de dados. As operaes da FFT geralmente requerem operaes
proporcionais ao logaritmo de n. Como resultado, a anlise de grandes conjuntos de dados
com a FFT pode ser feita atualmente, em microssegundos, em vez de anos (BLOCK, 2003).

3.4.3

Transformada Rpida de Fourier (FFT) - Utilizando Excel

A FFT um algoritmo da transformada discreta de Fourier dotada de uma rapidez no


usual. Na realidade, h diversas verses da FFT. A FFT do Excel requer que o nmero de
pontos de dados nos domnios original e da transformada seja uma potncia inteira de dois,

47

como 128, 256, 512, 1024 e assim por diante. Alm disso, as sequncias do sinal original e da
transformada devam ter o mesmo nmero de pontos.
Utilizando o Excel pode-se calcular a FFT de um sinal para obter o seu espectro e, em
seguida, calcular a FFT Inversa (ou IFFT) para recuperar o sinal original, Block apresenta um
exemplo das ferramentas de Excel calculando a FFT do sinal exibido na Figura 23, e
recuperando o sinal atravs da parte real da sua IFFT (Figura 24). Block utiliza as funes
complexas IMREAL e IMAGINRIO do Excel para separar os dados transformados de modo
que tenha as partes real e imaginria e, em seguida, utiliza as funes IMABS e IMARG para
obter magnitude e fase.

Sinal de Entrada
2
1

1
5
9
13
17
21
25
29
33
37
41
45
49
53
57
61
65
69
73
77
81
85
89
93
97
101
105
109
113
117
121
125

0
-1

-2
Figura 24 Sinal de entrada

Parte Real da IFFT


2
1

-1

1
5
9
13
17
21
25
29
33
37
41
45
49
53
57
61
65
69
73
77
81
85
89
93
97
101
105
109
113
117
121
125

-2
Figura 25 Parte real da IFFT

O sinal do teste utilizado por Block um teste de dois tons consistido em duas ondas
senoidais de amplitudes e de frequncias diferentes. O sinal de dois tons um teste padro
para medir a distoro por intermodulao, que um efeito no-linear. Se o sistema sob teste
for linear, as nicas frequncias na sada sero as frequncias da entrada. Se o sistema for
no-linear, aparecero frequncias misturadas (como somas e diferenas). O ouvido humano

48

no-linear e esta a razo pela qual ouvimos frequncias misturadas e a msica soa
agradvel.
A Figura 26 mostra um grfico dos erros entre os dados originais e os resultantes da
aplicao da FFT seguida da operao inversa, observa-se que o a erros so, no mximo,
umas poucas partes em 10-15.

Figura 26 Erros entre os dados originais e a IFFT


Fonte: BLOCK, 2003

3.4.4

Janela de Dados

A largura de um pulso, bem como o incio e o fim de uma amostragem so importantes


em termos de vazamento de espectro. O incio e a interrupo repentinos da amostragem de
um sinal contnuo no tempo comprometem a resoluo de frequncia; o vazamento de
espectro refere-se ao aparente espalhamento de energia em frequncias adjacentes causado
pelo incio e pela interrupo na aquisio de dados.
As janelas de dados foram inventadas para lidar com esse problema tentando suavizar
o incio e o fim do bloco de dados. H muitos tipos de janelas em uso. Cada um deles possui
atributos especiais e no h, no momento, nenhum meio de afirmar qual o melhor. Na
verdade, nem til perguntar qual o melhor, pois no h como decidir isso devido
multiplicidade de parmetros associados s janelas, alm do objetivo fundamental que dar
nfase resoluo. O sinal da Figura 24 no utiliza janelas de qualquer espcie, mas isso no
totalmente verdadeiro porque significa que est sendo usada automaticamente uma janela

49

retangular. Uma janela retangular possui incio e interrupo repentinos. Em geral, a pior
opo. Entre as janelas comuns que so fceis de usar em planilhas esto as de Hamming,
Von Hann, Kaiser-Bessel e Blackman-Harris. Essas janelas, mostradas na Tabela 3, so bem
melhores do que a janela retangular; algumas vezes o aperfeioamento pode proporcionar um
fator de reduo de 109 no vazamento de espectro.
Tabela 3 Coeficientes de algumas funes comuns de janela
Fonte: BLOCK, 2003

Nome da Janela

a1

a2

a3

a4

Retangular

1,000

0,000

0,000

0,000

De Hamming

0,540

-0,460

0,000

0,000

De Von Hann

0,500

-0,500

0,000

0,000

De Blackman-Harris

0,358

0,488

0,141

-0,011

De Kaiser-Bessel

0,402

-0,498

0,098

-0,001

As cinco janelas da Tabela 3 so definidas pelos valores dos coeficientes na equao


de janela:

( )

(30)

Onde n um ponto de dados; N o nmero total de pontos de dados da janela. Essa


janela instalada para 0 n N-1. Para uso com a FFT, N um nmero inteiro com potncia
de 2.
As janelas de Hamming e de Von Hann so particularmente simples. Observa-se que a
janela de Hamming a nica que no possui zeros nas extremidades da janela.
Por exemplo, usando a Equao 30 com a Tabela 3, pode-se escrever a equao da
janela de Von Hann para N = 128 como:

( )

(31)

O sinal da Figura 27 um sinal de teste com duas frequncias visto de uma janela
retangular. Observa-se a interrupo repentina da sequncia de dados de 128 pontos. Isso
causa vazamento do espectro.

50

O grfico da Figura 28 apresenta a curva da Figura 27 aps a aplicao da janela de


Hamming, a funo-janela de Hamming tem marcadores circulares (BLOCK, 2003).

Figura 27 Janela Retangular


Fonte: BLOCK, 2003

Figura 28 Sinal de Entrada com Janela de Hamming


Fonte: BLOCK, 2003

51

3.4.5

Densidade Espectral de Potncia (DEP)

A densidade espectral de potncia fornece a energia do sinal em cada frequncia.


chamada densidade espectral de potncia por ser anloga a uma densidade de massa. Em
outras palavras, integrando a densidade de massa (kg/m3) sobre o volume tem-se a massa total
em kg e integrando-se a DEP (J/Hz) sobre a frequncia tem-se a energia total em joules. A
energia de um sinal pode ser expressa por:

( )

(32)

E de acordo com o teorema de Parseval tambm dada por:

( )

(33)

A densidade espectral de potncia representa a potncia do sinal em funo da


frequncia. O procedimento para medir e calcular a DEP extremamente importante, pois ela
fornece informaes teis e uma viso geral dos sistemas. A DEP e a DEP cruzada constituem
habitualmente pontos de partida para a anlise avanada envolvendo outras funes.

3.5 Ansys Workbench


O ANSYS Workbench prov mtodos poderosos de anlises por fazer a interao entre
os vrios solvers da famlia de produtos ANSYS. O ambiente Workbench proporciona
tambm uma boa integrao com os sistemas CAD, e seus processos de projeto.
O ANSYS Workbench inclui vrias aplicaes, sendo elas:
- Mechanical: para executar anlises estruturais e trmicas que utilizam o solver
ANSYS, incluindo tambm o gerador de malha;
- Mechanical APDL: destinado a executar anlises mecnicas e multifsicas avanadas
utilizando a interface do ANSYS clssico;
- Fluid Flow (CFX): executa anlises de CFD utilizando o solver CFX;
- Fluid Flow (Fluent): executa anlises de CFD utilizando o solver Fluent;
- Geometry (DesignModeler): utilizado pra criar e modificar geometrias CAD e
preparar o modelo para sua utilizao no Mechanical;

52

- Engineering Data: destinado definir propriedades de materiais;


- Meshing Application: gerador de malhas para anlises CFD e de dinmica explcita.
- Design Exploration: para anlises de otimizao.
- Finite Element Modeler (FE Modeler): importa malhas geradas em NASTRAN e
ABAQUS para utilizao no ANSYS;
- BladeGen ( Blade Geometry): para criao de geometrias em superfcie;
- Explicit Dynamics: destinado execuo de anlises dinmicas explcitas,
caracterizadas por no linearidades dinmicas (ANSYS, 2009).

3.5.1

ANSYS Workbench Mechanical

O ANSYS Workbench Mechanical possui diversos tipos de anlises disponveis para


a utilizao do usurio, sendo elas:
- Estrutural esttica e transiente:

Realiza anlises estruturais lineares e no lineares.

- Capacidades Dinmicas:

Realiza anlise modal, de resposta harmnica, de resposta espectral, de


vibrao aleatria e dinmica transiente.

- Transferncia de calor (regime permanente e transiente):

Solver para o campo de temperaturas e fluxo de calor.

- Magnetismo:

Executa anlises 3-D de campo magntico esttico.

- Otimizao:

Indica reas de possvel reduo de volume utilizando tecnologia de otimizao


topolgica (ANSYS, 2009).

3.5.1.1 ANSYS Mechanical Dinmica


A anlise dinmica do ANSYS uma tcnica utilizada para determinar o
comportamento dinmico de uma determinada estrutura ou componente. Trata-se de uma
anlise que envolve tempo, onde a inrcia e um possvel amortecimento existente tem um
papel importante. Podem ocorrer um ou mais comportamentos dinmicos, como os seguintes:
- Caractersticas de vibrao;

Como a estrutura vibra e em quais frequncias;

53

- Efeitos de carregamentos harmnicos;


- Efeitos de carregamentos ssmicos ou de choque;
- Efeitos de carregamentos aleatrios;
- Efeitos de carregamentos variando com o tempo.
A fim de investigar esses comportamentos o ANSYS disponibiliza a anlise modal, a
anlise harmnica, a anlise de espectro, a anlise de vibrao aleatria e a anlise transiente.
Para determinar o tipo de anlise a ser utilizado para um dado problema devem-se
verificar os dados de entrada do problema e as respostas desejadas. A Tabela 4 apresenta os
dados de entrada necessrios e as respostas obtidas em cada anlise do ANSYS.
Tabela 4 Dados de entrada e respostas
Fonte: ANSYS, 2009

Tipo de Anlise
Modal

Dados de entrada

Dados de Sada (respostas)

Nenhum.

Frequncias naturais e sua forma


correspondente

(perfil

de

deformao).
Harmnica

Carregamento

variando

em Resposta variando senoidalmente

forma senoidal e em uma em cada frequncia.


determinada

faixa

de Mnima e mxima resposta para a

frequncia.
De espectro

Espectro

faixa de frequncia.
representando

a Mxima resposta se o modelo

resposta para um histrico de fosse submetido ao histrico de


tempo especificado.
Vibrao aleatria

Espectro

representando

provvel

distribuio

tempo.
a Resposta dentro da faixa de
de probabilidades especificada.

excitaes.
Transiente

Cargas variando com o tempo

Resposta variando com o tempo.

54

4 DESENVOLVIMENTO

4.1 Modelagem da Estrutura


Todo o desenvolvimento do estudo da estrutura em questo partiu do modelo CAD da
mesma (Figura 29), desenvolvido em SolidWorks, que utilizado para sua manufatura. A
estrutura em formato CAD foi fornecida pela empresa Stara, fabricante do pulverizador
Gladiador 3000, para a execuo deste estudo.
A estrutura do chassi formada basicamente por tubos retangulares e peas fabricadas
a partir de chapas conformadas, todos os componentes so fabricados em ao. A unio entre
os componentes do chassi feita pelo processo de soldagem.

Figura 29 Chassi Modelado em SolidWorks

A Figura 30 mostra o chassi aps passar pelo processo de soldagem de seus


componentes.

55

Figura 30 Chassi Soldado

Aps a obteno da estrutura em formato CAD iniciou-se o processo da modelagem,


em SolidWorks, do modelo matemtico.
A diferena entre a geometria CAD e a geometria do modelo matemtico, geometria
FEM (Finite Element Method), que a geometria CAD dever conter todas as informaes
necessrias para a manufatura do conjunto. J a geometria FEM, dever permitir a gerao de
malha, ou seja, a montagem dos elementos finitos, onde os elementos estejam corretos e
razoavelmente pequenos em relao ao nmero de elementos.
Estes pr-requisitos de malha implicaro fortemente na preciso dos resultados que
sero obtidos. A malha basicamente dever modelar corretamente os dados de interesse e
tambm dever ser possvel sua resoluo em tempo razovel.
Para a criao da geometria FEM foram feitas alteraes que no devero influenciar
nos resultados. Essas alteraes foram de defeaturing, que consiste no processo de suprimir
ou remover caractersticas geomtricas julgadas indiferentes para a anlise, tais como
arredondamentos externos, curvas, chanfros, etc.
Tambm foram eliminados componentes que no seriam essenciais anlise, que
no receberiam algum tipo de carregamento, ou restrio.
Sabendo que a malha a ser criada posteriormente seria uma malha que envolveria
elementos finitos 2D (cascas), foram criadas as superfcies mdias nos componentes, gerando
assim as cascas, geometrias com espessura zero.
A geometria FEM preparada e importada para o software ANSYS pode ser visualizada
na Figura 31.

56

Figura 31 Geometria FEM

4.2 Anlise Modal com Pr-Tenso


A Anlise Estrutural aqui descrita, bem como as demais anlises realizadas sobre a
estrutura estudada foram realizadas com a utilizao do software comercial de Elementos
Finitos ANSYS verso 13.
Como foi verificado durante a reviso bibliogrfica, a Anlise Modal trata-se de uma
etapa importante de um estudo dinmico em uma estrutura. E deve ser realizada como prrequisito a uma Anlise Dinmica, pois este estudo determinar os modos de vibrar e as
frequncias naturais da estrutura, o que reflete o comportamento dinmico bsico da estrutura
e proporciona uma indicao de como responder ao carregamento dinmico agente sobre ela.
Para isto foi realizada uma anlise modal com pr-tenso, chamada assim pois
inicialmente foi realizada uma anlise esttica considerando as massas dos componentes que
so montados sobre a estrutura e a resposta desta anlise utilizada para a soluo da anlise
modal. A anlise esttica desenvolvida incialmente tambm possui etapas de prprocessamento que sero utilizadas nas anlises posteriores. Este pr-processamento envolve
as seguintes etapas:

Aplicao dos materiais dos componentes;

57

Definio das espessuras das cascas (elementos 2D);

Criao dos pares de contato entre as peas da estrutura, criando assim as


unies entre as peas e a forma como estas interagem;

Aplicao das restries ao modelo;

Aplicao da acelerao gravitacional;

Definio da malha a ser utilizada.

4.2.1

Aplicao de materiais

Os materiais aplicados estrutura foram materiais criados no ANSYS com


propriedades mecnicas iguais as dos materiais utilizados para a manufatura da estrutura. Por
solicitao da empresa fabricante do equipamento as normas dos aos utilizados para a
fabricao do chassi no sero divulgadas no presente trabalho, preservando o sigilo do
projeto.

4.2.2

Restries aplicadas ao modelo

As restries do modelo foram baseadas no sistema de suspenso do equipamento.


O sistema de suspenso do pulverizador Gladiador 3000 do tipo pneumtica. O
chassi suportado pelos eixos por meio de quatro molas pneumticas (bolsas de ar
comprimido), ou seja, as molas recebem o carregamento vertical existente sobre o chassi e o
transfere para os eixos. O movimento relativo entre o chassi e os eixos guiado por barras de
reao, que agem de forma pantogrfica. So montadas duas barras de reao em cada lateral
de cada eixo, que guiam o eixo e suportam os esforos na direo longitudinal do chassi, ou
seja, esforos devido a aceleraes, frenagens, subidas e descidas. Tambm existem duas
barras de reao na direo transversal ao chassi que recebem os esforos nessa direo. A
Figura 32 apresenta o sistema de suspenso.

58

Figura 32 Sistema de suspenso

Sobre o modelo foi aplicada uma restrio de deslocamento as faces do suporte das
bolsas de ar, onde se definiu um deslocamento igual zero na direo vertical. Tambm foi
aplicada uma restrio de deslocamento zero na direo longitudinal do chassi, sobre as faces
onde so montados os tirantes laterais que unem o chassi ao eixo. A terceira restrio aplicada
que tambm se trata de um deslocamento zero na direo transversal do chassi, e que foi
aplicada no local de montagem dos tirantes transversais da unio eixo chassi, as restries so
ilustradas na Figura 33.

Figura 33 Restries aplicadas ao modelo

59

4.2.3

Carregamentos

Os carregamentos aplicados foram baseados nas massas dos componentes montados


sobre o chassi do equipamento.
A Figura 34 e a Tabela 5 apresentam os principais componentes suportados pelo
chassi.

Figura 34 Configurao Geral Gladiador 3000

Tabela 5 Principais componentes Gladiador 3000 e respectivas massas

Barras de Pulverizao

750 kg

Quadro Suporte de Barras

360 kg

Tanques de leo hidrulico

436 kg

Tanque de defensivo

3270 kg

Cabine do operador

750 kg

Motor

600 kg

Passarelas laterais

311 kg

Tanque de combustvel (lado direito)

230 kg

Tanque de gua limpa (lado esquerdo)

230kg

Para simular os componentes da Tabela 5 foi utilizado o recurso de Point Mass onde
foi criado um sistema de coordenadas no local correspondente ao centro de gravidade de cada
componente, especificou-se a massa do componente e o local ao que o mesmo era montado.
Neste caso o software une o ponto de massa ao local de montagem especificado por meio de
barras rgidas. A Figura 35 ilustra os pontos de massa aplicados sobre a estrutura.

60

Figura 35 Pontos de massa

Para que as massas aplicadas gerassem foras sobre a estrutura foi aplicada uma
acelerao gravitacional da direo vertical igual a 9,806m/s.

4.2.4

Gerao de Malha

Para a gerao da malha foi utilizado o recurso do Ansys de relevncia fina e foi
ativada a funo de determinao de tamanho avanada com base em curvatura do modelo.
Para a suavizao da malha foi utilizada suavizao mdia entre elementos, estes comandos
geraram uma malha com 60609 ns e 59272 elementos, que pode ser visualizada na Figura
36.

Figura 36 Malha gerada sobre o modelo

O elemento utilizado para a gerao da malha sobre os componentes da estrutura foi o


SHELL 181 do Ansys que se trata de um elemento 2D e indicado para anlises de estruturas

61

formadas por cascas finas a cascas moderadamente grossas. um elemento com quatro ns e
com seis graus de liberdade por n: translaes em x, y e z, e rotaes sobre os eixos x, y, e z.
O elemento SHELL 181 apresentado na Figura 37.

Figura 37 Elemento SHELL 181

4.2.5

Resultados da Anlise Esttica

A Figura 38 ilustra a plotagem de deslocamentos da estrutura.

Figura 38 Deslocamentos

A Figura 39 apresenta as tenses de von Mises distribudas sobre a estrutura.

62

Figura 39 Tenses de von Mises

A Figura 40 ilustra a plotagem de erro sobre os valores das tenses de von Mises. Esta
plotagem trata-se de uma plotagem qualitativa, e uma medida relativa que compara cada
elemento individualmente ao outro. O valor atual da energia geralmente no significante,
pois representa o nvel de distoro de cada elemento. Os elementos em destaque (vermelho)
seriam os elementos que apresentam maior distoro, portanto, tendem a apresentar uma
impreciso nos resultados, essa plotagem indica locais onde poderiam ser aplicados
refinamentos de malha, caso essas fossem regies de maiores interesses.

Figura 40 Plotagem de Erro

A partir dos resultados obtidos verificou-se que as etapas de pr-processamento foram


bem definidas e efetuadas. Os pares de contato aplicados garantiram a continuidade da
estrutura, quando esta foi submetida ao carregamento, as restries impostas ao modelo
funcionaram corretamente e a malha gerada apresentou o resultado esperado.

63

4.2.6

Resultados Anlise Modal

A Tabela 6 abaixo apresenta as frequncias naturais dos seis primeiros modos de


vibrar da estrutura.
Tabela 6 Frequncias Naturais da Estrutura

Modo de Vibrar Frequncia (Hz)


1
2
3
4
5
6

8,29
9,98
12,80
13,98
16,07
16,29

As Figuras 41, 42, 43, 44, 45 e 46 apresentam as plotagens de deformao dos seis
primeiros modos de vibrar da estrutura.

Figura 41 1 Modo de Vibrar

64

Figura 42 2 Modo de Vibrar

Figura 43 3 Modo de Vibrar

Figura 44 4 Modo de Vibrar

65

Figura 45 5 Modo de Vibrar

Figura 46 6 Modo de Vibrar

4.3 Definio dos Carregamentos Dinmicos


Para a determinao dos carregamentos dinmicos optou-se pela aquisio de dados a
campo, onde foram realizados testes prticos em condies normais de trabalho sendo
medidas as aceleraes a que a estrutura fosse submetida. Estas medies foram realizados
com dois objetivos bsicos, determinar condies de contorno para as anlises estruturais
dinmicas que seriam desenvolvidas posteriormente e validar o modelo numrico proposto
inicialmente, comparando os modos naturais de vibrao do modelo numrico com os obtidos
experimentalmente.

66

4.3.1

Equipamentos utilizados para a realizao dos ensaios

Para a realizao dos ensaios a empresa Stara S.A. disponibilizou um pulverizador


autopropelido Gladiador 3000. O pulverizador utilizado pelo setor de Engenharia
Experimental para a realizao de testes a fim de aprovar ou no alteraes feitas no projeto
que visam alguma melhoria do produto. A Figura 47 apresenta o pulverizador utilizado nos
ensaios.

Figura 47 Pulverizador utilizado para a realizao dos ensaios

Para a medio das aceleraes sofridas pela estrutura em questo foram utilizados
dois microacelermetros, uma placa de aquisio de dados e um computador porttil com
software para aquisio de dados. Equipamento este desenvolvido por Walber (2009) e que
ilustrado na Figura 48.

67

Figura 48 Equipamentos utilizados nos ensaios

Os acelermetros transmitem um sinal digital que convertido para analgico por


meio de uma placa DA/USB 1208FS (Computerboards, EUA) de quatro canais, das quais trs
esto ligadas aos acelermetros. Esta placa possui duas sadas analgicas que convertem um
sinal digital de 12 bits em uma tenso de 0-4 Volts. As principais caractersticas da sada
analgica da placa so mostradas na Tabela 7.
Tabela 7 Especificaes da placa de aquisio A/D

Parmetro

Condio

Especificao

Resoluo

12-bits, 1 em 4906

Sada

0-4.096V, 1mV por LSB

Nmero de canais

4 diferenciais

Taxa

Controlador por software

250 S/s tpico (1canal),


dependente do Computador

1 canal, continuous

10 kS/s

2 canais, continuous scan,

5 kS/s

atualizao simultnea
Corrente de sada

Cada sada D/A

15mA

As medies das aceleraes da estrutura foram realizadas com a utilizao de dois


microacelermetros de dois eixos, modelo ADXL 210E da Analog Devices, que possuem
fundo de escala de 18 g.
A tabela 8 apresenta as principais caractersticas dos microacelermetros utilizados.

68

Tabela 8 Caractersticas ADXL 210E

Modelo

ADXL 210E

Capacidade

176,58 m/s (18 g)

Frequncia de resonncia

5.5 KHz

No linearidade no fundo de escala

0,2%

Sensibilidade
Dimenses

Min

Typ

Max

80 mV/g

100 mV/g

130 mV/g

4mm x 4mm x 1,5 mm

Faixa de Temperatura de operao

-20C a 70C

Para a realizao das medies os dois acelermetros foram montados dentro de uma
caixa plstica vedada, sendo o primeiro fixado no fundo da caixa plstica e o outro na parede
da caixa, ficando assim os dois a 90. Tal procedimento foi adotado para que fosse possvel
medir as aceleraes nos trs eixos x, y e z, longitudinal, vertical e transversal. Como se
tratam de dois acelermetros biaxiais um eixo do acelermetro fixado a parede da caixa foi
inutilizado, no sendo feita a ligao deste canal a placa A/D. A montagem dos acelermetros
pode ser mais bem compreendida observando-se a Figura 49.

Figura 49 Montagem acelermetros

O software utilizado para aquisio de dados foi o TracerDaq software este que
acompanha a placa DA/USB 1208FS, onde eram gravados arquivos em extenso *.dat para
posterior tratamento e ps processamento de sinal com a utilizao do software Excel. A faixa
de tenso utilizada nas medies foi de 5V.
A Figura 50 apresenta a tela inicial do software de coleta de dados.

69

Figura 50 Software TracerDaq

4.3.2

Calibrao dos Acelermetros

Para melhorar a preciso das medies realizou-se a calibrao dos acelermetros na


prtica, com o propsito de se verificar a real sensibilidade dos sensores, j que o mesmo
apresenta uma faixa de variao entre valores mximos e mnimos. Para isso utilizou-se o
mtodo de calibrao de rotao mais menos 1 g.
O teste de calibrao foi baseado na medio do sinal de aproximadamente vinte
segundos com o acelermetro que estava sendo ensaiado no sentido vertical, ou seja, o sensor
estava sob a ao de 1 g. Aps isto a acelermetro sofreu um giro de 180 e foi posto de
cabea para baixo sendo submetido ao de menos 1 g e a medio continuou por
aproximadamente mais vinte segundos. A diferena entre os valores verificados nos vinte
segundo iniciais e os vinte segundos finais do ensaio correspondem diferena de 2 g. O teste
foi repetido para os trs eixos utilizados dos acelermetros e utilizou-se uma taxa de
amostragem de trinta medies por segundo.
A figura 51 mostra a caixa com os acelermetros durante o ensaio de calibrao do
eixo x longitudinal.

70

Figura 51 Calibrao dos acelermetros

A figura apresenta 52 apresenta o grfico das medies do eixo longitudinal.

Figura 52 Medies eixo longitudinal

Para a determinao da sensibilidade de cada canal utilizou-se uma planilha em Excel


onde foi feita a mdia das medies em cada posio do sensor, calculou-se a diferena entre
as duas mdias e dividiu-se a diferena por dois obtendo se assim a sensibilidade em milivolts
por g. A tabela 9 mostra os valores obtidos para a sensibilidade de cada canal.

71

Tabela 9 Sensibilidades por eixo

Calibrao
Canal
Canal 1 - Longitudinal
Canal 2 - Transversal
Canal 3 - Vertical

4.3.3

Sensibilidade (mV/g)
80,148
80,164
78,028

Metodologia do Ensaio

Buscando uma condio que gerasse a maior vibrao da estrutura nos trs eixos para
que fossem determinadas as frequncias naturais da estrutura foi feito um ensaio de impacto,
com o pulverizador passando por um quebra-molas com velocidade mdia de 30 km/h. Foram
realizados quatro testes sob essa condio, com tempo de medio variando entre dezesseis e
vinte e cinco segundos.
Para simular uma condio crtica de trabalho que exigisse o mximo possvel da
estrutura foram realizados diversos ensaios com o equipamento a campo, simulando situaes
reais de trabalho. Foram feitos testes que envolviam situaes de frenagem, partida,
inclinaes laterais e terreno com diversas irregularidades. Os testes foram feitos com
velocidade igual mxima velocidade utilizada nas operaes de pulverizao, variando entre
20 e 28 km/h. Os ensaios foram feitos nestas condies para que estes resultados fossem
utilizados como dado de entrada para a realizao da anlise estrutural dinmica. Foram
realizados treze testes nessas condies com tempo de medio variando entre vinte e sete e
cinquenta e dois segundos.
Todos os ensaios foram realizados com o tanque de defensivo do pulverizador cheio
que de 3000 litros.
Para a realizao do ensaio a caixa plstica com a montagem dos acelermetros foi
fixada com o auxlio de fita adesiva sobre a extremidade dianteira da longarina principal
esquerda do chassi, como pode ser visualizado na Figura 53. Coincidindo os eixos vertical,
longitudinal e transversal dos acelermetros com os eixos vertical, longitudinal e transversal
do pulverizador.
A aquisio de dados dos os ensaios foi feita com uma taxa de amostragem de
quinhentas medies por segundo (500 Hz).

72

Figura 53 Local de fixao dos acelermetros

A Figura 54 apresenta uma imagem do computador porttil e da placa A/D no interior


da cabine do pulverizador durante os ensaios realizados.

Figura 54 Placa A/D e computador durante ensaios

4.3.4

Resultados das medies

Aps a avalio dos resultados das aceleraes no Excel, notou-se que o ensaio que
provocou maior vibrao na estrutura foi o 4 teste de impacto realizado com o equipamento
passando por um quebra-molas. E o ensaio que atingiu as maiores aceleraes e
consequentemente exigiu mais da estrutura foi o 10 ensaio realizado em condies normais
de trabalho, onde o ensaio era composto pelo deslocamento do equipamento em um terreno
com diversas irregularidades, principalmente buracos.
O grfico da Figura 55 apresenta os resultados das aceleraes pelo tempo nos trs
eixos verificados durante todo o teste pela passagem por quebra molas. O teste teve uma
durao de 16,4 segundos onde foram coletados 8200 pontos de medio para cada eixo.

73

Figura 55 Grfico Acelerao x Tempo

Na Figura 56 mostrada uma imagem do ensaio do pulverizador sobre o quebramolas.

Figura 56 Ensaio de impacto sobre quebra-molas

A Figura 57 apresenta o grfico das aceleraes pelo tempo do teste em terreno


irregular. A medio foi feita durante 27,4 segundos coletando assim 13700 pontos de
medio para cada eixo.

74

Figura 57 Grfico Acelerao x Tempo

A imagem da Figura 58 mostra o pulverizador durante o ensaio em terreno irregular.

Figura 58 Ensaio em terreno irregular

4.3.5

Anlise de Dados - Ensaio de Impacto

Com os resultados obtidos foi possvel verificar as frequncias naturais da estrutura


obtidas experimentalmente e selecionar dados para a alimentao da anlise estrutural que

75

seria realizada. Porm, para isso foi necessrio fazer a converso das curvas obtidas no
domnio do tempo para o domnio da frequncia. Para tal procedimento utilizou-se os recursos
de anlise de dados dos Excel. Sendo assim, foi criada uma planilha para cada ensaio
realizado como a que apresentada na Figura 59, as colunas B, C e D da planilha se referem
s medies das aceleraes em m/s. As colunas E, F e G so as transformadas rpidas de
Fourier (FFT Fourier Fast Transform) respectivas acelerao de cada eixo. J as colunas
H, I e J so as densidades espectrais de potncia (PSD Power Spectrum Density). E na
coluna K so calculadas as frequncias.

Figura 59 Planilha de ps-processamento

4.3.5.1 Determinao das Frequncias Naturais da Estrutura


As Figuras 60, 61 e 62 mostram as magnitudes das aceleraes no domnio da
frequncia para as direes vertical, transversal e longitudinal respectivamente, mostrando as
faixas de frequncia entre 08 e 20 Hz, faixa de frequncia de maior interesse, pois contm as
frequncias naturais obtidas numericamente.

76

Figura 60 Magnitude das aceleraes verticais no domnio da frequncia

Figura 61 magnitude das aceleraes transversais no domnio da frequncia

Figura 62 Magnitude das aceleraes longitudinais no domnio da frequncia

77

A Tabela 10 resume as frequncias obtidas nos ensaios em cada direo, a coluna da


direita apresenta as frequncias em ordem crescente.
Tabela 10 Frequncias obtidas experimentalmente

Vertical (Hz)

Transversal (Hz)

Longitudinal (Hz)

Ordenao

8,18

8,18

8,18

8,18

9,40

9,40

9,40

9,40

10,13

10,13

10,13

10,13

13,18

13,18

13,18

13,18

14,65

14,65

14,65

14,65

15,63

15,75

15,63

15,63

A Tabela 11 e o grfico da Figura 63 apresentam uma comparao entre os resultados


das frequncias obtidas experimentalmente e obtidas numericamente pelo software de
elementos finitos.
Tabela 11 Comparao entre as Frequncias

MODO
1
2
3
4
5
5

MEF
8,29
9,98
12,80
13,98
16,07
16,29

EXPERIMENTAL
8,18
9,40
10,13
13,18
14,65
15,63

DIFERENA (%)
1,34
5,77
20,83
5,72
8,83
4,05

Figura 63 Comparao entre as Frequncias

78

Observando-se a Tabela 11 e o grfico da Figura 63 nota-se que a mxima diferena


entre as frequncias naturais entre os valores obtidos experimentalmente e os obtidos
numericamente ocorre no 3 modo de vibrar da estrutura onde igual 20,83%, um valor
relativamente alto. Porm, os outros cinco modos apresentaram valores muitos prximos
validando assim o modelo numrico e comprovando a eficincia dos recursos de medio
utilizados.

4.3.6

Anlise de Dados - Ensaio em Terreno Irregular

Como os dados deste ensaio so destinados anlise estrutural dinmica que ser
desenvolvida sobre o chassi o ps-processamento dos dados obtidos foi desenvolvida de
forma diferente ao do ensaio anterior.
Devida longa durao da medio foram selecionados os oito segundos mais crticos
do ensaio como dados para a anlise. Como um tempo de oito segundos ainda considerado
um intervalo grande para uma anlise de vibrao este histrico de oito segundos foi dividido
em intervalos menores de um segundo cada, como mostrado no grfico da Figura 64, que
apresenta a acelerao vertical durante o tempo de oito segundos selecionados.

Figura 64 Grfico Acelerao Vertical x Tempo

Para cada um dos trechos foi utilizada a janela de von Hann para diminuir o efeito da
interrupo abrupta do sinal.
A Figura 65 apresenta a plotagem da acelerao vertical no primeiro intervalo e a
janela de Von Hann pelo tempo.

79

A Figura 66 mostra o primeiro intervalo da acelerao vertical multiplicado pela janela


de Von Hann, ou seja, o sinal inicial com a reduo das mudanas abruptas de sinal no incio
e no trmino do intervalo.

Figura 65 Acelerao e Janela de Von Hann

Figura 66 Acelerao multiplicada pela janela de Von Hann

Utilizando a opo de Anlise de Fourier da ferramenta de anlise de dados do Excel


foi a gerada a FFT (Transformada Rpida de Fourier) de cada acelerao para cada um dos
oito intervalos.
partir da FFT de cada acelerao foi gerado sua respectiva Densidade Espectral de
Potncia (PSD).

80

O passo de frequncia foi determinado atravs do inverso do perodo da janela de


aquisio. Neste caso, utilizou-se 1 segundo, ento Df = 1Hz e adotou-se frequncia zero para
o primeiro ponto de cada medio que refere-se parcela esttica.
A Figura 67 mostra a plotagem da Densidade Espectral de Potncia pela frequncia da
acelerao vertical no primeiro intervalo em escala logartmica.

Figura 67 PSD Acelerao Vertical - 1 intervalo de tempo

O grfico da Figura 68 referente plotagem das Densidades Espectrais de Potncia


pela frequncia das aceleraes verticais em escala logartmica de cada um dos oito intervalos
da medio. Desta forma obtm-se uma srie de espectros. O espectro a ser utilizado nas
anlises estruturais a mdia aritmtica destes espectros, a qual representada na Figura 69.

Figura 68 PSD's das aceleraes verticais

81

Figura 69 Mdia Aritmtica dos espectros verticais

A Figura 70 mostra um resumo da sequncia adota para obter a Densidade Espectral de


Potncia do Eixo vertical do ensaio, para a execuo destes procedimentos foi adotada a
planilha apresentada na Figura 71.

Figura 70 Fluxograma para obter a Densidade Espectral de Potncia de cada eixo

82

Figura 71 Planilha adotada para obteno das Densidades Espectrais de Potncia

O procedimento que apresentado resumidamente na Figura 72 refere-se obteno


da densidade espectral de potncia da medio da acelerao do eixo vertical (y), como o
auxlio da planilha da Figura 70 o procedimento foi repetido para os eixos longitudinal (x) e
transversal (z).
As Figuras 72, 73 e 74 apresentam os resultados dos espectros das aceleraes para os
trs eixos medidos at 100Hz de frequncia.

Figura 72 DEP das aceleraes em x

83

Figura 73 DEP das aceleraes em y

Figura 74 DEP das aceleraes em z

4.3.6.1 Razo de Amortecimento


O grfico da Figura 75 a plotagem em escala logartmica do valor absoluto do sinal
de entrada da acelerao vertical do trecho utilizado para a determinao da densidade
espectral vista no item anterior. No grfico bem visvel uma regio com decaimento da
frequncia fundamental.
Esta regio foi utilizada para determinar uma razo de amortecimento constante para
ser utilizada na anlise de vibrao aleatria.

84

Figura 75 Acelerao vertical em escala logartmica

Para determinar a razo de amortecimento iniciou-se pela determinao do decremento


logartmico que definido por:

(34)

Sendo:
d = decremento logartmico;
X0 = valor da primeira amplitude utilizada como referncia;
Xn = valor da segunda amplitude utilizada como referncia;
n = nmero de ciclos entre as duas amplitudes.

Utilizando a primeira amplitude X0 = 1,705 e a segunda amplitude utilizada como


referncia X1 = 0,905, entre os dois valores havia um ciclo, logo n = 1. Determinou-se assim
um valor de decremento logartmico d = 0,635.
Conhecendo o decremento logartmico pode se determinar a razo de amortecimento
atravs da equao:

85

(35)

Assim foi o obtida a razo de amortecimento, sendo x = 0,1.

4.4 Anlise de Vibrao Aleatria


De posse das curvas PSD obtidas no item 4.3.6 e de uma anlise modal (item 4.2) foi
possvel a realizao de uma anlise estrutural dinmica. A anlise vibrao aleatria (random
vibration).
A anlise de vibrao aleatria do Ansys computa a probabilidade de resultados
diferentes, como deslocamentos ou tenses da estrutura, provocados por uma excitao
aleatria submetida estrutura. Este tipo de anlise deve ser precedido de uma anlise modal,
j resolvida no item 4.2 e os resultados so obtidos atravs da combinao dos efeitos de cada
modo e a interao entre estes modos.

4.4.1

Pr-processamento bsico

A Figura 76 mostra o fluxo de trabalho adotado no Ansys Workbench para a execuo


do estudo.

Figura 76 Fluxo de Trabalho

86

Como citado no item 4.2 os resultados obtidos na anlise esttica inicial foram
utilizados para determinar as frequncias naturais da estrutura avaliada pela anlise modal,
isso mostrado pela ligao entre as clulas B6 (solution) e C5 (setup) do fluxo da Figura 76
adotado no Ansys Workbench.
A anlise de vibrao aleatria combina os modos obtidos na anlise modal e
determina a probabilidade de resposta da estrutura mediante o carregamento aleatrio que ser
imposto nas regies de fixao da estrutura.
A anlise modal resolvida no item 4.2 teve de ser solucionada novamente, antes da
soluo da anlise de vibrao, pois na anlise que foi resolvida inicialmente foram
calculados seis modos de vibrar da estrutura e para uma boa soluo do estudo de vibrao
recomenda-se que sejam determinados todos os modos at duas vezes a mxima frequncia
existente no espectro. Para isso no cenrio da anlise utilizou-se um nmero mximo de
modos igual a 200 e limitou-se a faixa de frequncia de interesse entre 0 Hz e 200 Hz. Como
pode ser visualizado na Figura 77.

Figura 77 Pr-processamento da anlise modal

Na anlise de vibrao aleatria, deve-se definir um amortecimento. Este valor


bastante importante, e influencia diretamente no nvel de resposta encontrado. Para baixos
valores de amortecimento, dobrando o seu valor, o nvel de resposta cai metade. O
coeficiente de amortecimento adotado neste caso foi obtido no item 4.3.7 e igual a 0,1. A
Figura 78 mostra aplicao deste valor, durante o pr-processamento do estudo.

87

Figura 78 Aplicao do coeficiente de amortecimento

4.4.2

Restries Aplicadas ao Modelo

Na anlise de vibrao aleatria as restries no precisaram ser aplicadas, pois as


restries da anlise esttica inicial so diretamente utilizadas neste estudo, devido
sequncia de trabalho adotada. A Figura 79 apresenta as restries aplicadas ao modelo.

Figura 79 Restries aplicadas ao modelo

88

4.4.3

Carregamentos

Como citado anteriormente, os carregamentos deste estudo so as curvas de densidade


espectral de potncia obtidas experimentalmente e demonstradas no item 4.3.6. So estas
curvas que sero utilizadas para provocar a excitao da estrutura atravs de sua base.
Como se possua um espectro de potncia para cada uma das direes do sistema de
coordenadas e, tambm, uma restrio para direo, foi aplicado cada um dos trs espectros a
restrio da direo correspondente.
Para aplicao dos espectros foi utilizada a opo PSD G Aceleration do Ansys e os
valores aplicados foram copiados diretamente da planilha do Excel utilizada para o psprocessamento de dados dos ensaios, com exceo do valor correspondente a frequncia zero
que no deve ser aplicado.
A Figura 80 apresenta a aplicao da densidade espectral de potncia da acelerao
vertical aplicada no Ansys.

Figura 80 DEP aplicada no Ansys

89

4.4.4

Gerao de Malha

Assim como as restries na anlise de vibrao tambm no foi necessria a gerao


de malha, pois o software utilizou a malha gerada na anlise esttica desenvolvida
inicialmente, apresentada na Figura 81.

Figura 81 Malha gerada sobre o modelo

4.4.5

Resultados

Os resultados obtidos em uma anlise de vibrao aleatria a mxima resposta


considerando uma parcela de carregamentos. Os resultados podem ser valores de tenses de
von Mises, normais e de cisalhamento, deslocamentos, velocidade e aceleraes em uma
determinada direo ou ainda, deformaes normais ou de cisalhamento.
Para o clculo dos resultados o software utiliza a distribuio Gaussiana ou Curva
Normal (Figura 82).

Figura 82 Distribuio Gaussiana

90

Os resultados podem ser calculados utilizando trs tipos de parcela dos carregamentos,
1 sigma que calcula a mxima resposta para 68,3% dos carregamentos, 2 sigma que calcula a
mxima resposta para 95,9% dos carregamentos e 3 sigma que calcula a mxima resposta para
99,7% dos carregamentos. A Figura 83 apresenta um exemplo da aplicao da distribuio
gaussiana sobre uma curva de aceleraes pelo tempo.

Figura 83 Distribuio Gaussiana sobre curva de acelerao

91

As Figuras 84, 85 e 86 referem-se plotagem das tenses de von Mises sobre a


estrutura utilizando 1s. No foram plotadas as tenses sobre alguns componentes que fazem
parte do modelo somente para a aplicao das cargas referentes a componentes agregados ao
chassi, afim de facilitar a visualizao das demais tenses. As regies em vermelho
representam locais com tenses iguais ou superiores a 300 MPa.

Figura 84 Tenses do von Mises - 1 sigma

Figura 85 Tenses de von Mises - 1 sigma

92

Figura 86 Tenses do von Mises - 1 sigma

Podem ser observadas nas Figuras 87, 88 e 89 as plotagens das tenses de von Mises
para uma parcela dos carregamentos referente a 2 sigma.

Figura 87 Tenses do von Mises - 2 sigma

Figura 88 Tenses do von Mises - 2 sigma

93

Figura 89 Tenses do von Mises - 2 sigma

As Figuras 90, 91 e 92 so referentes as tenses de von Mises para condio de


carregamento 3 sigma. Assim como nas figuras anteriores as regies em vermelho apresentam
tenses superiores a 300 MPa.

Figura 90 Tenses do von Mises - 3 sigma

Figura 91 Tenses do von Mises - 3 sigma

94

Figura 92 Tenses do von Mises - 3 sigma

Comparando as diferenas dos valores de tenses para os trs nveis de carregamento


notvel o aumento das tenses.
As Figuras 93, 94 e 95 correspondem a plotagem dos deslocamentos da estrutura em x,
y e z respectivamente, para os trs resultados foi utilizada a distribuio gaussiana igual a 2
sigma, ou seja 95,9% dos carregamentos.

Figura 93 Deslocamentos em x

95

Figura 94 Deslocamentos em y

Figura 95 Deslocamentos em z

Outra opo de resposta fornecida pela anlise de vibrao aleatria a resposta de


PSD (response PSD), que um grfico com a plotagem da densidade espectral de potncia da
resposta da estrutura em um determinado ponto.
Com esses dados possvel verificar em quais frequncias a estrutura tende a
apresentar uma maior resposta.
A Figura 96 mostra o local selecionado para obter as respostas de PSD da estrutura, foi
optado por tal local por ser a regio da estrutura que tende a apresentar maior nvel de
vibrao.

96

Figura 96 Local de verificao das respostas de PSD

As Figuras 97, 98 e 99 referem-se aos grficos de plotagem das respostas de PSD nos
eixos x, y e z respectivamente para o local indicado.

Figura 97 Resposta de PSD na direo x

Figura 98 Resposta de PSD na direo y

97

Figura 99 Resposta de PSD na direo z

4.4.6

Concluses

Observando-se os grficos de PSD nas trs direes, verifica-se que a maior resposta
ocorre na direo Y (vertical) prxima a 18 Hz.
Pelos resultados obtidos para as tenses de von Mises no estudo de vibrao aleatria
nota-se um nvel de tenses muito elevado, principalmente nas plotagens que referem-se a
parcela de 99,7% dos carregamentos aplicados, nesta plotagem nota-se diversas regies onde
o nvel das tenses de von Mises ultrapassam a faixa de 300 MPa, inclusive regies sobre as
duas longarinas principais do chassi, peas principais da estrutura.
Para os nveis de carregamento 2 sigma e 3 sigma observa-se regies em que o limite
de escoamento dos materiais utilizados so ultrapassados, indicando assim a falha da estrutura
quando submetida a tais condies, pelo critrio de falha para materiais dteis da mxima
energia de distoro.
Conclui-se assim que o nvel de carregamento imposto estrutura foi muito elevado,
sabendo-se que a situao ensaiada para a determinao dos carregamentos, apesar de crtica,
ocorre em diversos casos quando o equipamento encontra-se em operao e a estrutura no
vem apresentando problemas a campo, opondo-se as respostas encontradas na anlise. Tal
fato ocorreu provavelmente pelo fato de que o local em que foram feitas as medies do
chassi caracteriza-se por ser um ponto de resposta do sistema e no um ponto de excitao. A
soluo para este caso seria refazer os ensaios de medio coletando o sinal de entrada

98

prximo ao centro de gravidade da estrutura, ou em uma situao mais apurada medindo as


aceleraes nos pontos de excitao da estrutura (rodas) simultaneamente. Porm, para este
caso necessrio um grande aparato experimental j que devero ser medidas as aceleraes
em trs direes e em quatro pontos simultaneamente, alm da dificuldade em avaliar os
dados adquiridos pela quantidade de sinais coletados.

4.4.7

Clculo de Fadiga Durabilidade

Uma grande dificuldade em se realizar um clculo de durabilidade em equipamentos


quantificar o nmero de ciclos a que a estrutura ser submetida. Principalmente em
equipamentos similares ao estudado em que o nvel de carregamento possui uma grande
variao.
Uma das solues para tais casos determinar o nmero de ciclos que ir ocorrer em
cada nvel de tenses. Com os resultados obtidos na anlise de vibrao aleatria possvel
determinar o nmero de ciclos que ir ocorrer para cada um dos estados do nvel de tenses
resultantes na vida do produto, isso possvel observando-se as curvas de resposta de PSD.
Utilizando a frequncia de 18 Hz que foi a maior resposta da estrutura calculou-se o nmero
de ciclos para cada nvel de tenses caso a estrutura fosse submetida ao mesmo nvel de
carregamento de espectro de entrada durante 24 horas.
1s n1 = (18 ciclos/seg) x (24 horas) x (3600 seg/hora) x 0,683 = 1062201 ciclos
2s n2 = (18 ciclos/seg) x (24 horas) x (3600 seg/hora) x 0,271 = 421459 ciclos
3s n3 = (18 ciclos/seg) x (24 horas) x (3600 seg/hora) x 0,0433 = 67340 ciclos
Ou seja, em 24 horas do equipamento submetido ao nvel de carregamento de espectro
ocorrero 1062201 ciclos com nvel de tenso 1s, 421459 ciclos sob nvel de tenso 2s e
67340 ciclos com nvel de tenso 3s.
Sabendo-se o nvel de tenso de resposta, a probabilidade de ocorrncia e a frequncia
de ocorrncia, pode-se determinar o dano utilizando a regra de Miner.
Para isto, inicialmente determina-se o nmero de ciclos necessrio para a falha por
fadiga para cada uma das respostas 1s, 2s e 3s.

( )

(36)

99

Onde:
N1 o nmero de ciclos para que ocorra a falha por fadiga;
N2 = 1000 ciclos;
S2 a tenso para que ocorra falha em 1000 ciclos;
S1 a tenso resultante (1s, 2s e 3s)
b a inclinao da reta S-N em escala log-log j includos os fatores intensificadores
de fadiga.
Por fim, determina-se o dano final atravs de:

(37)

O dano deve ser inferior a um para que nenhuma falha seja esperada.
Como o nvel de tenses obtidos na anlise de vibrao aleatria foi acima do
esperado, o clculo de fadiga no foi realizado. Este item foi inserido no trabalho para
apresentar o grande ganho em que se teria realizando um estudo como esse para o clculo de
durabilidade de determinada estrutura.

100

5 CONCLUSO

Com os resultados aqui apresentados pode-se notar o grande potencial que uma anlise
com caractersticas dinmicas possui. A anlise dinmica por Elementos Finitos aumenta o
nvel de confiabilidade de um estudo realizado quando comparado a uma anlise esttica. Isso
ocorre, principalmente, pelo fato de que em uma anlise esttica possvel avaliar apenas
uma situao por estudo, sob o ponto de vista dos carregamentos submetidos determinada
estrutura, j em uma anlise dinmica de vibrao aleatria, como a desenvolvida aqui, a
anlise apresenta respostas para um histrico de carregamentos. E ainda, um histrico de
carregamentos obtido em um ensaio real, aumentando ainda mais a confiabilidade do estudo,
visto que, quanto mais prximos da realidade estiverem os carregamentos maior ser a
preciso dos resultados. Alm disso, a anlise dinmica apresenta um nvel maior de
confiabilidade em relao esttica pela complexidade das equaes utilizadas na soluo de
um problema como este, pois as equaes contabilizam as foras de amortecimento e de
inrcia da estrutura, aproximando assim o modelo numrico da situao real e melhorando a
sua resposta.
Foi verificado tambm que para a obteno de resultados coerentes em um estudo
como este, o local da medio das aceleraes de grande importncia. A medio dever ser
realizada nos diversos pontos de excitao da estrutura ou prximo ao centro de gravidade do
equipamento. A medio realizada neste estudo foi feita em um local de resposta de estrutura
e no em um ponto de excitao, por este motivo os nveis de tenso encontrados mostraramse elevados. A medio em um ponto de resposta do sistema foi bastante til para a validao
do modelo numrico, pela comparao das frequncias naturais obtidas experimentalmente e
numericamente.
Outra concluso que pode ser retirada deste estudo foi que, o Excel apresenta-se como
uma ferramenta com resultados satisfatrios quando utilizada para anlise de dados. E as
ferramentas de anlise de Fourier mostraram-se bastante eficientes do ponto de vista de dados
no domnio do tempo e no domnio da frequncia.

101

Outro ganho importante que se tem em realizar um estudo como o apresentado que
se torna possvel, com os resultados obtidos, uma anlise posterior de fadiga e durabilidade da
estrutura, j que so conhecidos o nvel de tenso de resposta, a probabilidade e a frequncia
de ocorrncia, dados estes que se teriam grandes dificuldades de serem determinados de outra
forma.
Com os resultados obtidos durante o desenvolvimento do presente estudo foi criada
uma metodologia de grande interesse para a empresa fabricante do pulverizador avaliado.
Como a empresa est investindo e desenvolvendo diversos produtos autopropelidos que so
submetidos a situaes similares as apresentadas aqui, o mtodo de avaliao estrutural
estudado, que constitudo por determinao de carregamentos dinmicos com ensaios a
campo e anlises estruturais dinmicas seguidas de clculo de durabilidade, possui uma
grande aplicao dentro da empresa. Inclusive, j h estudos de investimentos por parte da
empresa nessa rea, principalmente na aquisio de equipamentos para a medio de
aceleraes. Isto justificado por um melhor dimensionamento do produto, que garante um
nmero menor de prottipos e uma reduo nos tempos de testes dos equipamentos e por
consequncia uma reduo no tempo de projeto de determinado equipamento. Visto que
produtos como o avaliado possuem um grande valor agregado.

102

6 BIBLIOGRAFIA

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Dinmica. 2.ed. So Paulo: rica, 2009.

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1.ed. So Paulo:rica, 2008
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www.anfavea.com.br/50anos, 2010

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2009, Foz do Iguau.
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