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ROBOTS

ASISTENCIALES
(EXOESQUELETOS)
Objetivo: Conocer los avances de la robtica orientados hacia los robots
asistenciales para ayuda a personas con capacidades limitadas en las piernas.

Objetivos particulares:

Cuanto avance existe respecto a los robots asistenciales en los ltimos


diez aos
Materiales de los cuales se encuentran elaborados, sus costos y las
mejores opciones.
Que requisitos de necesitan para que las personas puedan utilizar este
tipo de robots.
La ayuda que ofrecen estos robots son de ayuda permanente o de
rehabilitacin.

Hiptesis
Se refiere al caminar auxiliado de elementos mecnicos, ya que su uso inicial
fue para la industria nace este interesante concepto que es ayudar con sus
tareas diarias a personas discapacitadas ya sea por accidente o enfermedad
padecida, ya que sera empleada la analoga persona-robot desde un punto de
vista funcional seria cerebro-conmutador, cuerpo-estructura mecnica dando a
la persona independencia en su labores diarios.
los materiales con que han sido diseados a travs de los aos esto conlleva a
saber tambin cual ha sido el ms accesible y de mejor calidad, ya que es
importante saber la finalidad que tendr esta estructura mecnica si ser
respecto a ayuda permanente o asistente de rehabilitacin.
Tambin es importante identificar cules son las personas adecuadas para este
tipo de asistencia ya que el robot ser programado diferente para cada tipo de
situacin, as que se busca que sean situaciones similares para determinar los
ms comunes casos.
Los proyectos en Tecnologa de la Rehabilitacin tienen caractersticas propias
que pueden hacer fracasar iniciativas que, siendo interesantes desde el punto
de vista tecnolgico, ignoran los aspectos de usuario. Los puntos que suelen
generar las mayores dificultades son:
Deteccin de las necesidades de usuario. La aparicin de determinados
avances tecnolgicos suele sugerir a los investigadores una serie de beneficios

que las personas con discapacidad podran sacar de su aplicacin. Basndose


en estas apreciaciones, en ocasiones se organizan costosos proyectos de
investigacin cuyos resultados son luego rechazados por los usuarios porque
no satisfacen sus necesidades reales. Un proyecto en esta rea exige realizar
un estudio previo de necesidades de usuario, usando una metodologa de
estudio y deteccin seria y rigurosa.
Evaluacin de los resultados. A menudo la evaluacin de los dispositivos
finales se realiza demasiado tarde, y al usuario no le queda ms remedio que
aceptarlos como son. Para evitarlo, los proyectos deben desarrollar prototipos
intermedios para que sean evaluados por usuarios reales en una fase en la que
sus crticas y sugerencias puedan ser incluidas en el diseo final.
Aspectos ticos y sociales. El investigador no puede ser ajeno a las
consecuencias ticas y a los efectos sociales de la solucin tecnolgica que
propone. La tecnologa "invasiva", los sistemas que coartan la libertad de
decisin del usuario, los sistemas que monitorizan y vigilan sus movimientos,
deben ser limitados a lo estrictamente necesario.
Uso de tecnologa econmica. Las personas con discapacidad no suelen
tener capacidad econmica como para adquirir equipamiento muy sofisticado.
Incluso en los pases en que este tipo de ayudas recaen en los servicios de
asistencia social, el precio mximo de los sistemas resultantes condiciona
fuertemente el xito de los proyectos.
Uso de tecnologa proporcionada al problema. La tecnologa demasiado
sofisticada es difcil de utilizar. Como regla bsica, no deben "tecnificarse"
aquellos problemas que pueden ser resueltos sin tecnologa, o con dispositivos
ms sencillos.

Marco teorico:
Los robots desde sus inicios se han construido para realizar tareas hechas
inicialmente de forma manual. Esta finalidad ha llevado a menudo a
construirlos con una estructura antropomrfica, guardando cierta semejanza
con las piernas humanas. Todo ello hace que esta tecnologa sea traspasable al
campo de la rehabilitacin de forma relativamente simple, concretamente para
construir elementos prostticos y ortticos. En 2012 la compaa californiana
Berkeley Bionics present su primer exoesqueleto eLegs, diseado para ayudar
a las personas con parlisis en las piernas que, gracias a este implante, no slo
podrn mantenerse en pie, sino que tambin recuperarn su capacidad motriz.

Un primer problema a resolver ser el


determinar como controlar dichos dispositivos
mecnicos. Una forma de hacerlo es utilizar las
propias seales mioelctricas del usuario, las
que genera el cerebro para activar los msculos.
Cuando la discapacidad se debe a que el cerebro
no transmite dichas seales, debe recurrirse a
otras formas de control, aprovechando la
capacidad del usuario ms adecuada segn su
movilidad remanente y habilidades personales.

Cmo Funciona un Exoesqueleto?


Qu es un exoesqueleto?
Exo es una palabra griega que significa fuera. De
manera opuesta al esqueleto humano normal, el
cual sostiene el cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo
desde afuera. Los exoesqueletos usualmente son diseados para permitir
caminar o aumentar la fuerza y resistencia a las personas con desordenes de
movilidad.

Los exoesqueletos tienen varios componentes clave:


Marco: Usualmente hecho de materiales ligeros, el marco debe ser lo
suficientemente fuerte para sostener el peso del cuerpo as como el peso del
exoesqueleto y sus componentes. El marco tambin debe poder sostener el
cuerpo en su lugar de una manera segura sin el riesgo que quien lo usa se
caiga. El marco usualmente tiene una serie de uniones las cuales coinciden con
las uniones del cuerpo, en la cadera, la rodilla y tobillo.
Bateras: Deben poder hacer funcionar el exoesqueleto la mayor parte del da
o ser fciles de reemplazar para que las bateras agotadas puedan quitarse
fcilmente y ser reemplazadas con bateras cargadas durante el da. Las
bateras deben ser ligeras y pequeas para que el exoesqueleto no sea ni
pesado ni voluminoso. Las bateras tambin deben ser de recarga rpida para
que el exoesqueleto est listo para el siguiente da.
Sensores: Estos capturan la informacin sobre como el usuario desea
moverse. Los sensores pueden ser manuales, como una palanca, o pueden ser
elctricos y detectar los impulsos fisiolgicos generados por el cuerpo, o los
sensores pueden estar combinados con dispositivos como un control remoto y
un detector de movimiento que permite a quien lo usa cambiar el movimiento
de caminar a subir gradas. La informacin capturada por los sensores es
enviada a la computadora para ser analizada.
Controlador: Acta como el cerebro del dispositivo, el controlador es una
computadora a bordo la cual toma la informacin capturada por los sensores y
controla a los actuadores. La computadora coordina a los distintos actuadores
en el exoesqueleto y permite al exoesqueleto y su usuario, pararse, caminar,
subir o descender.

Actuadores: Si el marco es como los huesos del cuerpo y el controlador el


cerebro, entonces los actuadores son como los msculos que ejercen el
movimiento. Los actuadores son usualmente motores elctricos o hidrulicos.
Usando la energa de las bateras y la informacin enviada por la computadora,
los actuadores mueven el exoesqueleto y la persona que lo usa.
Control de Balance y Paso: La mayora de los exoesqueletos actuales no
ofrecen control de balance o paso. Los exoesqueletos actuales requieren que el
usuario tenga suficiente fuerza de la parte superior del cuerpo para que el
exoesqueleto y el usuario no se caigan. El balance de los exoesqueletos
actuales es usualmente controlado con el uso de muletas. Tambin, la mayora
de exoesqueletos en la actualidad no imitan el paso humano normal. Caminar
ha sido descrito como el caer hacia delante de manera controlada. Con cada
paso, lanzamos nuestros cuerpos hacia adelante y movemos el otro pie para
que nos reciba y evite que nuestros cuerpos caigan al suelo. El paso humano
normal se mueve de taln a pie y de pie a punta cuando caminamos. Nuestro
paso cambia cuando caminamos hacia adelante o hacia atrs, o subimos una
grada o bajamos una colina. Los exoesqueletos de la actualidad no pueden
imitar estas funciones y son menos eficientes y menos cmodos. Los
exoesqueletos del futuro seguramente tendrn sistemas de control de balance
integrados, como giroscopios, para evitar que el usuario caiga y controles de
paso integrados los cuales imitaran el movimiento fisiolgico humano normal.

La compaa ActiveLink, filial del gigante japons, intentar hacer ese sueo
realidad en 2015.
La compaa est diseando una nueva serie de exoesqueletos personales que
seran ms fciles de llevar puestos y tambin ms asequibles. Su
objetivo es servir de ayuda a cuerpos especiales en situaciones de riesgo o
rescate, as como de complemento en tareas que requieran de mucho esfuerzo.

Su modelo Powerloader ser el primero en adaptarse y bajar su precio, de


ms de 250.000 dlares en la actualidad, hasta unos 6.000 dlares. Con l,
levantar objetos pesados y desplazarlos es casi una tarea trivial. El

exoesqueleto pesa 40 kg y es capaz de levantar hasta 30 kg, bastante menos


de los 100 de su hermano "profesional".

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