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2. La transformada Z
3. Descripcin externa de sistemas D.L.I (Discretos Lineales e
Invariantes en el tiempo)
3.1 Funcin de transferencia pulsada
3.2 Funcin de transferencia de un sistema continuo muestreado con un ZOH
3.3 Diagramas de bloques
Referencia
Muestreador
Mantenedor
Conversor
A/D
Microprocesador
Control
Mantenedor
y Conversor
D/A
Salida
Actuador
y Proceso
Instrumento de medida
Muestreo. Problemas
Error de redondeo, debida a la longitud de palabra
(resolucin de la tarjeta de adquisicin)
Seleccin del periodo de muestreo
Tiempo de conversin finito Tiempo de
conversin
LSB, error
de redondeo
Periodo de
muestreo
Muestreo. Filtrado
El problema es que muchas seales no tienen un espectro en
frecuencia que se anule fuera de un ancho de banda determinado
yf(t)
y(t)
t
|Yf()|
/T
Filtrado
|Y()|
/T
1.6129
(s / B ) 2 + 2.2098(s / B ) + 1.6129
|Y*()|
Difcil de aplicar
/T
* Criterio prctico: Escoger T de modo que corresponda a tomar entre 10 30
muestras en el tiempo de asentamiento
Si se escoge T para un sistema de control,
Lazo cerrado
y
debe aplicarse la regla al tiempo de
asentamiento esperado en lazo cerrado
Lazo abierto
t
T
Reconstruccin de Shannon
f (t ) =
k =
f (k T )
k =
Donde s =
sen( s (t k T ) / 2)
s (t k T ) / 2
2
es la frecuencia de Shannon
T
Problemas:
No causal no es til para control por ordenador
Formula compleja de utilizar (infinitos trminos)
Vlida para muestreo peridico
Ventajas:
Causal
Permite el muestreo aperidico
Apto para el control por ordenador
Implementado en las tarjetas de adquisicin de datos
2. La transformada z
Problema: en control digital debemos encontrar una
relacin matemtica entre la secuencia de seales de
control a aplicar en el sistema {u(tk)} y la secuencia de
salidas del sistema {y(tk)}.
En el caso de los sistemas continuos tenemos la f.d.t
continua que relaciona u(s) con y(s).
Solucin: Ecuacin en diferencias.
Ecuacin que permite calcular la salida de un sistema en un
instante determinado a partir de un nmero finito de valores
pasados de las seales de entrada y salida del sistema.
y(tk)=f(u(tk), u(tk-1), u(tk-2),..., y(tk), y(tk-1), y(tk-2),...)
i =0
i =1
y (t k ) = bi u (t k i ) + ai y (t k i )
Y ( z ) = y ( K T )z k
k =0
Tablas de transformadas z
Propiedades:
Linealidad
Z (a f (k T ) + b g (k T )) = aZ ( f (k T )) + bZ ( g (k T ))
Traslacin en el tiempo
Z ( f ((k i )T ) = z i Z ( f (k T ))
Z ( f ((k + i )T ) = z i Z ( f (k T ))
Valor inicial
lim k 0 { f (k T )} = lim z F ( z )
Valor final
lim k { f (k T )} = lim z 1 (1 z 1 )F ( z )
Transformada inversa Z:
La utilidad de la transformada Z se incrementa si a partir de
la transformada Z de una seal podemos encontrar su
respuesta temporal (lo mismo que suceda para el caso de la
transformada de Laplace)
Mtodos:
Serie de potencias.
Inversin frmula.
Convolucin discreta.
Descomposicin en fracciones simples
Dada una transformada Z, E(z), como el cociente de dos polinomios
en Z, E(z)=B(z)/A(z), la descomponemos en fracciones simples cuyas
transformadas inversas sean conocidas (de un modo similar a como se
hace para la transformada inversa de Laplace).
En general la tabla de transformadas Z contiene un factor z en el
numerador de todas las transformadas. Por lo que es ms til
descomponer en fracciones simples la funcin E(z)/z.
Tablas:
As:
E ( z)
z
z
4
4
=
E ( z) = 4
4
z
( z 0.5) ( z 0.25)
( z 0.5)
( z 0.25)
{y ( K T )} = e ak T Y ( z ) =
z
z e a T
i =0
i =1
n
m
i =0
i =1
i =0
i =1
i =1
Y ( z ) = bi z i U ( z ) + ai z i Y ( z )
As:
Agrupando:
(1 a z
1
1 ai z i Y ( z ) = bi z i U ( z )
i =1
i =0
a2 z 2 an z n Y ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 ++bm z m U ( z )
Y ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 ++bm z m b0 z n + b1 z n 1 + b2 z n 2 ++bm z n m
=
=
= H ( z)
U ( z ) 1 a1 z 1 a2 z 2 an z n
z n a1 z n 1 a2 z n 2 an
10
u(k)
G(s)
2. Controladores digitales:
T y(k)
R(z)
e(k)
T u(k)
u~ ( s )
u*(s)
T
ZOH
y(s)
H(s)
Tenemos que:
u~ (t ) = u (0) * [1(t ) 1(t T )] + u (T ) * [1(t T ) 1(t 2T )] +
u (2T )[1(t 2T ) 1(t 3T )] +
y*(s)
T
1(t)
1(t-T)
1(t)-1(t-T)
11
+ u (T )
+ u (2T )
+
s
s
s
s
s
s
T s
1 e
u~ ( s) =
s
T s
1 e
u~ ( s) =
s
u (0)+u (T )e T s + u (2T )e 2T s +
u (k T )e k T s
k =0
1 e
u~ ( s) =
s
Tenemos que:
T s
u * ( s )
k =0
k =0
u * ( s ) = u (k T )e k T s = u (k T )z k = u ( z ) u * ( s) = u ( z ) z =eT s
As:
u(s)
u~ ( s )
u*(s)
ZOH
y(s)
H(s)
y*(s)
Se transforma en:
u(s)
T
u(s)
u*(s)
T
1 e
s
u~ ( s )
u*(s)
1 e
s
y(s)
T s
H (s)
y(s)
T s
y*(s)
H(s)
u(s)
u*(s)
T
y ( s ) = G ( s )u * ( s ) y * ( s ) = (G ( s )u * ( s ) )* = G * ( s )u * ( s )
y*(s)
y(s)
G (s )
y*(s)
Demostracin en
Phillips & Nagle
y ( z ) = G ( z )u ( z )
12
y ( z ) = Z (G ( s ))u ( z ) = Z
H ( s ) u ( z )
s
H (s)
e T s
, como eTs=z
y ( z ) = Z
H ( s ) u ( z )
Z
s
s
H ( s ) 1 H ( s )
H ( s)
1
y ( z ) = Z
u ( z ) = 1 z Z
u ( z ) = G ( z )u ( z )
z Z
s
s
s
H (s)
G ( z ) = 1 z 1 Z
As,
u(s)
u(s)
H1(s)
u*(s)
T
a(s)
ZOH
u(s)
H1(s)
H2(s)
y(s) y*(s)
ZOH
ZOH
H1(s)
H2(s)
ZOH
T
y(s) y*(s)
a*(s)
T
H2(s)
y(s) y*(s)
a(s)
a(s)
H1(s)
y(s)
a*(s)
u*(s)
T
u(s)
a(s)
H2(s)
13
u(s)
u*(s)
T
a(s)
ZOH
H1(s)
G1 ( s ) =
1 e
s
y(s) y*(s)
a*(s)
ZOH
H2(s)
1 e Ts
G2 ( s ) =
H 2 (s)
s
Ts
H1 ( s )
y * ( s ) = G2 * ( s )a * ( s ) y ( z ) = G2 ( z )a ( z )
y ( z ) = G1 ( z )G2 ( z )u ( z )
a * ( s ) = G1 * ( s )u * ( s ) a( z ) = G1 ( z )u ( z )
2
H (s) H (s)
G ( z ) = 1 z 1 Z 1 Z 2
s s
u(s)
u*(s)
ZOH
G1 ( s) =
y(s) y*(s)
a(s)
H1(s)
H2(s)
1 e Ts
H1 ( s )
s
y ( s) = H 2 ( s)a( s)
y ( s) = G1 ( s)H 2 ( s)u * ( s)
a( s) = G1 ( s )u * ( s)
y * ( s) = [G1 ( s )H 2 ( s)]*u * ( s )
1 e Ts
y ( z ) = Z
H1 ( s)H 2 ( s) u ( z )
s
H ( s )H 2 ( s )
G ( z ) = 1 z 1 Z 1
14
u(s)
a(s)
H1(s)
y(s) y*(s)
a*(s)
T
ZOH
G2 ( s) =
H2(s)
1 e
s
Ts
H 2 (s)
y ( s ) = G2 ( s )a * ( s ) y * ( s ) = G2 * ( s)a * ( s)
a ( s ) = H1 ( s )u ( s ) a * ( s ) = [H 1 ( s )u ( s)]*
y * ( s ) = G2 * ( s )[H1 ( s )u ( s )]* y ( z ) = G2 ( z )Z (H 1 ( s )u ( s ) )
H (s)
y ( z ) = (1 z 1 )Z 2 Z (H1 ( s)u ( s) )
s
G( z) =
y( z)
?
u( z)
w(s) +
e*(s)
w(s) +
e*(s)
u(s)
R(z)
ZOH
u(s)
R(z)
y(s) y*(s)
u*(s)
H(s)
y(s) y*(s)
u*(s)
T
ZOH
H(s)
F(s)
15
w(s) +
u(s)
e*(s)
R(z)
y(s) y*(s)
u*(s)
ZOH
H(s)
1 e Ts
H (s)
G(s) =
s
y ( s) = G ( s )u * ( s) y * ( s ) = G * ( s )u * ( s ) y ( z ) = G ( z )u ( z )
u ( z ) = R ( z )e( z )
e( s ) = w( s ) y ( s ) e * ( s ) = w * ( s ) y * ( s ) e( z ) = w( z ) y ( z )
Entonces:
Siendo:
w(s)
y( z) =
G ( z )R( z )
w( z )
1 + G ( z )R( z )
H (s)
G ( z ) = 1 z 1 Z
u(s)
e*(s)
R(z)
x(s)
u*(s)
ZOH
y(s)
H(s)
1 e Ts
G(s) =
H (s)
s
F(s)
y*(s)
y ( s) = G ( s)u * ( s ) y * ( s) = G * ( s )u * ( s) y ( z ) = G ( z )u ( z )
u ( z ) = R ( z )e( z )
e( s ) = w( s) x( s) e * ( s ) = w * ( s ) x * ( s ) e( z ) = w( z ) x( z )
x( s ) = F ( s ) y ( s) x * ( s) = (F ( s ) y ( s ) ) x( z ) = Z (F ( s ) y ( s ) )
*
Entonces:
y ( z ) = G ( z )R ( z )(w( z ) Z [F ( s ) y ( s )])
Siendo: G ( z ) = (1 z 1 )Z
H (s)
y( z)
?
T ( z) =
w( z )
16
Ejemplo:
Calcule la respuesta del siguiente sistema ante una
entrada w(t) de tipo escaln
w(s) +
y(s) y*(s)
w(s) +
Entonces:
1/(s2+s)
T=1 s.
G( z)
w( z )
1 + G( z)
ZOH
Siendo:
1/(s2+s)
G( z ) = 1 z
) [(
H (s)
1 s( s + 1)
Z
= 1 z Z
s
s
) (
(
1T
1
z + 1 e 1T 1T e 1T
= 1 z 1 z 1T 1 + e
G ( z ) = 1 z 1 Z 2
s
(
s
+
1
)
1
(
z
1) 2 z e 1T
Como T=1:
)]
G ( z ) = 1 z 1
1
As:
ZOH
y(s) y*(s)
y( z) =
T=1 s.
0.368z + 0.264
2
G( z)
1.368z + 0.368 w( z ) = 0.368 z + 0.264 w( z )
z
y( z) =
w( z ) =
0.368 z + 0.264
1 + G( z)
z 2 z + 0.632
1+ 2
z 1.368z + 0.368
17
z
z 1
As: y ( z ) =
Descomponemos en
fracciones simples y(z)/z:
y( z)
0.368 z + 0.264
0.368 z + 0.264 z
w( z ) = 2
2
z z + 0.632
z z + 0.632 z 1
A z + B
C
0.368 z + 0.264 1
=
+
z 2 z + 0.632 z 1 z 2 z + 0.632 z 1
( Az + B )( z 1) + C( z 2 z + 0.632)
0.368 z + 0.264 1
=
z 2 z + 0.632 ( z 1)
z 2 z + 0.632 z 1
Igualando coeficientes:
Entonces:
y( z) =
A+C = 0
B A C = 0.368
A = 1; B = 0.368; C = 1
B + 0.632C = 0.264
z
z(z 0.368)
z(z 0.368)
+
y (t ) = 1(t ) Z 1 2
2
z
1
z z + 0.632
z z + 0.632
z
z
0
.
632
z
z + 0.632
z z + 0.632
Comparando con:
ze aT sen bT
z( z e aT cos bT )
+D 2
aT
2 aT
z 2e aT cos bT z + e 2 aT
z 2e cos bT z + e
2
a = 0.2294
si T = 1 b = 0.8906
D = 0.2136
sen bT = 0.132
2e aT cos bT = 1
Igualando coeficientes:
e 2 aT = 0.632
De aT
As:
18
Dividimos numerador y
denominador por z-2:
0.368z + 0.264
w( z )
z 2 z + 0.632
(1 z
y( z) =
1
0.368z 1 + 0.264 z 2
w( z )
1 z 1 + 0.632z 2
19
Entonces:
k = 1; y (1) = y (0) 0.632 y (1) + 0.368w(0) + 0.264w( 1) = 0 0.6320 + 0.3681 + 0.2640 = 0.368
k = 2; y (2) = y (1) 0.632 y (0) + 0.368w(1) + 0.264w(0) = 0.368 0.6320 + 0.3681 + 0.2641 = 1.000
si k = y () = 1 0(algo acotado) = 1.
0.368 z + 0.264 z
=
z 2 z + 0.632 z 1
0.368 z + 0.264
z =1
z 2 z + 0.632
Lo cual concuerda
con la grfica obtenida:
20
/T
s = 0 z =1
s = b j z = e bT j z = cos bT j sen bT ;
aT
(cos bT j sen bT );
z = e
complejos conjugados de mdulo menor a la unidad
a T T j
T
s = a j z = e
a T
(cos j sen ) = e aT ;1 < z < 0
z = e
s = a b j z = e aT bT j
a T
z = e (cos bT j sen bT );
complejos conjugados fuera del circulo unidad
-/T
s
z
-1
21
3/T
/T
-/T
-3/T
s = a b j
z = e a T (cos bT jsenbT )
22
s = a b j s = n 1 2 n j
/T
=0.
= /T
=0.
-/T
=0.9
=0.1
=0.1
=0.9
23
24
Transformacin bilineal
Transforma el plano complejo z en otro plano complejo w
z=
w +1
w 1
Transformacin bilineal
Demostremos que transforma la circunferencia unitaria en el eje
imaginario
z=
w +1
z +1
w=
w 1
z 1
25
Transformacin bilineal
Demostremos que transforma el circulo unidad en el
semiplano complejo negativo
z=
w +1
z +1
w=
w 1
z 1
z=
(a + 1) + b2 < 1
w + 1 a + bj + 1
=
<1
w 1 a + bj 1
(a 1)2 + b2
2
Ejemplo:
w(z)
Valores de K que
hacen que el sistema
de control discreto
sea estable
e(z)
+
u(z)
G(z)
y(z)
H(z)
K
+ 0.7
w +1
K (1.7 w2 1.4 w 0.3)
w 1
z=
=
F ( w) =
2
(K + 2.21)w2 + (1.58 2 K )w + 0.21 + k
w 1
w + 1 w + 1
+ (K + 0.21)
+
w 1 w 1
Condicin necesaria del criterio de Routh,
todos los coeficientes mayores que cero
Matriz de Routh
26
Arreglo de Jury
El criterio de Jury permite determinar cuntas races tiene un
polinomio en el interior del crculo unitario. Cumple, para el caso
discreto, un papel anlogo al que cumple el criterio de Routh-Hurwitz
en el caso continuo.
Dado un polinomio:
p( z ) = an z n + an 1 z n 1 + ... + a0
La primera lnea contiene los coeficientes de p(z) en orden, desde a0 hasta an, y
en la segunda lnea en orden inverso.
En general, cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea
inmediatamente anterior pero en el orden inverso.
Los elementos de las lneas impares se construyen as:
El primer elemento de una fila impar se calcula como el determinante de la matriz
construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera y la
ltima columna; el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la
penltima columnas; el tercero con la primera y la antepenltima, y as
sucesivamente. Dado que el ltimo elemento sera el determinante de la matriz
formada con dos columnas iguales (la primera dos veces), este valor ser siempre
cero, y por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado).
27
Ejemplo:
p ( z ) = 5 z 4 + 4 z 3 + 3z 2 + 2 z + 1
Criterio de Jury
Las condiciones necesarias y suficientes para que p(z) tenga todas sus
races en el interior del crculo unitario del plano z son:
p(1) > 0
28
Ejemplo:
p ( z ) = 5 z 4 + 4 z 3 + 3z 2 + 2 z + 1
p (1) > 0
0.1378 + 0.6782i
0.1378 - 0.6782i
-0.5378 + 0.3583i
-0.5378 - 0.3583i
Error estacionario
Uno de los objetivos de los esquemas de control como el que se muestra en la figura
suele ser el asegurar que la seal de error sea nula, al menos despus de que las
respuestas transitorias hayan desaparecido. Por ese hecho, se estudia la respuesta de
estado estacionario de la seal de error, comnmente denominada el error de estado
estacionario.
T
w(z)
ZOH
G(s)
e(z)
y(z) e( z ) = 1 + GH ( z ) w( z )
G ( s )H ( s )
GH ( z ) = (1 z 1 ) Z
H(s)
Se denomina error en estado estacionario a:
z 1
z 1
1
w( z )
1 + GH ( z )
(K T )2
AT z
(z 1)2
1 AT 2 z (z + 1)
{u ( KT )} = A
u( z) =
2
2
Parbola
(z 1)
hablndose de errores estticos de posicin (essp), velocidad (essv) y aceleracin
(essa).
3
29
ZOH
G(s)
y(z)
e(z)
A z
z 1
essp = lim( z 1)
z 1
1
w( z )
1 + GH ( z )
G ( s )H ( s )
GH ( z ) = (1 z 1 ) Z
T
H(s)
w( z ) =
e( z ) =
1
z
A
A
=
1 + GH ( z ) z 1 1 + K p
K p = lim GH ( z )
z 1
Kp se denomina coeficiente de error de posicin y depende de las caractersticas propias del sistema.
AT z
w( z ) =
essv = lim( z 1)
(z 1)2
z 1
T z
A
1
A
=
1 + GH ( z ) (z 1)2 K v
K v = lim
(z 1)GH ( z )
T
z 1
Kv se denomina coeficiente de error de velocidad y depende de las caractersticas propias del sistema.
w( z ) =
AT 2 z (z + 1)
3
2(z 1)
essa = lim( z 1)
z 1
1
T 2 z (z + 1) A
A
=
3
1 + GH ( z )
Ka
2(z 1)
K a = lim
(z 1)2 GH ( z )
T2
z 1
w(z)
ZOH
G(s)
e(z)
y(z)
T
H(s)
1
w( z )
1 + GH ( z )
G ( s )H ( s )
GH ( z ) = (1 z 1 ) Z
Dado el sistema en lazo cerrado se define el tipo del sistema como el nmero de polos
en z=1 que tenga GH(z)
K ( z + z1 )( z + z2 )( z + zm )
Si: GH ( z ) =
(z 1)i ( z + p1 )( z + p2 )( z + pn )
Tipo 0, GH(z) no tiene polos en z=1, (i=0)
Tipo 1, GH(z) tiene un polo en z=1, (i=1)
Tipo 2, GH(z) tiene dos polos en z=1, (i=2)
e( z ) =
Si Tipo 0,
Kp=valor finito,
essp=valor finito
Kv=0, essv=
Ka=0, essa=
Si Tipo 1,
Kp=, essp=0
Kv =valor finito,
essv=valor finito
Ka=0, essa=
A
1+ Kp
A
essv =
Kv
A
essa =
Ka
essp =
K p = lim GH ( z )
z 1
K v = lim
(z 1)GH ( z )
z 1
K a = lim
z 1
(z 1)2 GH ( z )
T2
Si Tipo 2,
Kp=, essp=0
Kv =, essv=0
Ka=valor finito,
essa=valor finito
30