Tema 6.

Sistemas muestreados y discretos

1. Introduccin:
1.1 Estructura de un sistema de control por computador
1.2 Muestreo y reconstruccin de seales

2. La transformada Z
3. Descripcin externa de sistemas D.L.I (Discretos Lineales e
Invariantes en el tiempo)
3.1 Funcin de transferencia pulsada
3.2 Funcin de transferencia de un sistema continuo muestreado con un ZOH
3.3 Diagramas de bloques

4. Respuesta temporal de sistemas muestreados

4.1 Calculo de la respuesta temporal
4.2 Sistemas continuos y muestreados con comportamiento parecido
4.3 Estabilidad
4.3.1 Criterio de Jury
4.3.2 Transformacin bilineal y criterio de Routh

4.4 Errores en estado estacionario

1.1 Estructura de un sistema de control por computador

Computador

Referencia
Muestreador
Mantenedor

Conversor
A/D

Microprocesador

Control
Mantenedor
y Conversor
D/A

Salida
Actuador
y Proceso

Instrumento de medida

Realiza el muestreo y conversin a binario de la

e(t ) {e(t k )}
seal de error continua
Procesa la secuencia de seales de error y
{e(t k )} {u (t k )}
genera la secuencia de seales de control a
aplicar
Convierte la secuencia de seales de control
{u (t k )} u (t )
binarias en una seal continua (reconstruccin)

1.2 Muestreo y reconstruccin de seales

Muestreo: es la accin de obtener muestras
discretas de una seal continua
Seal analgica
Pulsos de muestreo
Seal muestreada
Seal muestreada
y mantenida

Muestreo. Problemas
Error de redondeo, debida a la longitud de palabra
(resolucin de la tarjeta de adquisicin)
Seleccin del periodo de muestreo
Tiempo de conversin finito Tiempo de
conversin

LSB, error
de redondeo

Periodo de
muestreo

Muestreo. Filtrado
El problema es que muchas seales no tienen un espectro en
frecuencia que se anule fuera de un ancho de banda determinado
yf(t)

y(t)
t

|Yf()|

/T

Filtrado

|Y()|

/T

Antes de muestrear una seal conviene pasarla

por un filtro continuo pasa bajo (filtro
antialiasing) para eliminar las frecuencias
superiores a /T que distorsionaran la seal
muestreada con el ordenador.
La solucin ms habitual es introducir un
filtro analgico antes de la seal a filtrar.
Un filtro tpico es el de Bessel, siendo B el
ancho de banda.

1.6129
(s / B ) 2 + 2.2098(s / B ) + 1.6129

Seleccin del periodo de muestreo T

A partir del espectro en frecuencia de la seal a
muestrear, para que no haya prdida significativa
de la informacin el teorema de Shannon indica
que el periodo de muestreo ha de cumplir 0 < /T.

|Y*()|

Difcil de aplicar
/T
* Criterio prctico: Escoger T de modo que corresponda a tomar entre 10 30
muestras en el tiempo de asentamiento
Si se escoge T para un sistema de control,
Lazo cerrado
y
debe aplicarse la regla al tiempo de
asentamiento esperado en lazo cerrado
Lazo abierto

t
T

En lazo cerrado normalmente

los procesos son mas rpidos
que en lazo abierto

 Reconstruccin: es la accin de obtener una seal

continua a partir de una seal muestreada (inversa
de la operacin de muestreo).
reconstruir
{f (kT)}
f ( t )

En el caso de control es necesario convertir las

seales de control generadas por el ordenador en
una seal continua aplicable al proceso.
Existen diversos tipos de reconstructores:
Shannon
Mantenedor de orden cero
Mantenedores de orden superior

Reconstruccin de Shannon
f (t ) =

k =

f (k T )

k =

Donde s =

sen( s (t k T ) / 2)
s (t k T ) / 2

2
es la frecuencia de Shannon
T

Problemas:
No causal no es til para control por ordenador
Formula compleja de utilizar (infinitos trminos)
Vlida para muestreo peridico

Mantenedor de orden cero. ZOH

Zero Order Hold
Reconstruccin causal simple definida por:
f ( t ) = f ( t k ), t k t t k +1

Ventajas:

Causal
Permite el muestreo aperidico
Apto para el control por ordenador
Implementado en las tarjetas de adquisicin de datos

Mantenedor de orden cero. ZOH

Error de reconstruccin
La seal reconstruida tiene errores

Cota del error, si la derivada primera evoluciona

de forma suave es: eZOHTmaxf(t)
Pueden usarse mantenedores de orden superior,
de modo que se tengan menores errores de
reconstruccin

2. La transformada z
Problema: en control digital debemos encontrar una
relacin matemtica entre la secuencia de seales de
control a aplicar en el sistema {u(tk)} y la secuencia de
salidas del sistema {y(tk)}.
En el caso de los sistemas continuos tenemos la f.d.t
continua que relaciona u(s) con y(s).
Solucin: Ecuacin en diferencias.
Ecuacin que permite calcular la salida de un sistema en un
instante determinado a partir de un nmero finito de valores
pasados de las seales de entrada y salida del sistema.
y(tk)=f(u(tk), u(tk-1), u(tk-2),..., y(tk), y(tk-1), y(tk-2),...)

Si f es una funcin lineal y de coeficientes constantes tenemos

un sistema DLI (Discreto, Lineal e Invariante)
m

i =0

i =1

y (t k ) = bi u (t k i ) + ai y (t k i )

Problema: trabajar con secuencias {y(kT)} o con

una ecuacin en diferencias no parece lo ms
adecuado, se precisa un formalismo similar a las f.d.t
continuas, por lo que se utiliza la transformada Z de
una secuencia de seales.
Definicin:
Dada una secuencia {y(tk)} se define la transformada z de
la seal a la serie:

Y ( z ) = y (0) + y (T )z 1 + y (2T )z 2 + y (3T )z 3 + ... + y ( K T )z k + ... =

Y ( z ) = y ( K T )z k
k =0

Tablas de transformadas z

 Propiedades:
Linealidad

Z (a f (k T ) + b g (k T )) = aZ ( f (k T )) + bZ ( g (k T ))
Traslacin en el tiempo

Z ( f ((k i )T ) = z i Z ( f (k T ))
Z ( f ((k + i )T ) = z i Z ( f (k T ))
Valor inicial

lim k 0 { f (k T )} = lim z F ( z )
Valor final
lim k { f (k T )} = lim z 1 (1 z 1 )F ( z )

 Transformada inversa Z:
La utilidad de la transformada Z se incrementa si a partir de
la transformada Z de una seal podemos encontrar su
respuesta temporal (lo mismo que suceda para el caso de la
transformada de Laplace)
Mtodos:

Serie de potencias.
Inversin frmula.
Convolucin discreta.
Descomposicin en fracciones simples
Dada una transformada Z, E(z), como el cociente de dos polinomios
en Z, E(z)=B(z)/A(z), la descomponemos en fracciones simples cuyas
transformadas inversas sean conocidas (de un modo similar a como se
hace para la transformada inversa de Laplace).
En general la tabla de transformadas Z contiene un factor z en el
numerador de todas las transformadas. Por lo que es ms til
descomponer en fracciones simples la funcin E(z)/z.

Ejemplo: determine la respuesta en el tiempo de una

secuencia de valores cuya transformada z es:
z
E ( z) =
( z 0.5)( z 0.25)
E ( z)
A
B
1
( A + B )z 0.25 A 0.5B
=
=
+
=
z
( z 0.5)( z 0.25) ( z 0.5) ( z 0.25)
( z 0.5)( z 0.25)
A = 4; B = 4

Tablas:
As:

E ( z)
z
z
4
4
=

E ( z) = 4
4
z
( z 0.5) ( z 0.25)
( z 0.5)
( z 0.25)

{y ( K T )} = e ak T Y ( z ) =

z
z e a T

{E ( K T )} = 4(e k ln 0.5 e k ln 0.25 ); para k = 0,1,2,3...

3. Descripcin externa de sistemas D.L.I (Discretos

Lineales e Invariantes en el tiempo)
3.1 Funcin de transferencia pulsada:
Sabemos que una Ecuacin en diferencias de un
sistema DLI es una funcin lineal y de coeficientes
constantes que permite calcular la salida del sistema
en un instante determinado a partir de un nmero
finito de valores pasados de las seales de entrada y
salida del sistema.
m

i =0

i =1

{y (tk )} = bi {u (tk i )}+ ai {y (tk i )}

Veamos que sucede si aplicamos la transformada Z a
ambos miembros de la ecuacin, y utilizamos la
propiedad de linealidad y traslacin en el tiempo.

n
m

Z ({y (t k )}) = Z bi {u (t k i )}+ ai {y (t k i )} =

i =1
i =0

i =0

i =1

bi Z ({u(tk i )}) + ai Z ({y(tk i )}) = bi z i Z ({u (tk )}) + ai z i Z ({y(tk )})

i =0

i =0

i =1

i =1

Y ( z ) = bi z i U ( z ) + ai z i Y ( z )

As:
Agrupando:

(1 a z
1

1 ai z i Y ( z ) = bi z i U ( z )
i =1

i =0

a2 z 2 an z n Y ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 ++bm z m U ( z )

Y ( z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2 ++bm z m b0 z n + b1 z n 1 + b2 z n 2 ++bm z n m
=
=
= H ( z)
U ( z ) 1 a1 z 1 a2 z 2 an z n
z n a1 z n 1 a2 z n 2 an

10

H(z) es la f.d.t pulsada o discreta y permite representar un sistema

D.L.I. De modo que si al sistema se le presenta una secuencia de
entradas {u(kt)}, cuya transformada z es U(z), la salida del sistema
resulta ser una secuencia de salida {y(kt)}, cuya transformada z es
Y(z). Siendo Y(z)=H(z)U(z).
La f.d.t pulsada o discreta permite representar:
1. Plantas muestreadas:
G(z)
ZOH

u(k)

G(s)

2. Controladores digitales:

T y(k)

R(z)

e(k)

T u(k)

3.2 Transformada z de un sistema continuo muestreado

con un ZOH:
Consideremos el siguiente sistema continuo:
u(s)
y(s)
H(s)
Muestreamos la seal de entrada y la reconstruimos con un
ZOH, y posteriormente muestreamos la salida de la planta
u(s)

u~ ( s )

u*(s)
T

ZOH

y(s)
H(s)

Tenemos que:
u~ (t ) = u (0) * [1(t ) 1(t T )] + u (T ) * [1(t T ) 1(t 2T )] +
u (2T )[1(t 2T ) 1(t 3T )] +

y*(s)

T
1(t)

1(t-T)
1(t)-1(t-T)

11

 Aplicando la transformada de Laplace:

1 e T s
e T s e 2T s
e 2T s e 3T s
u~ ( s) = u (0)

+ u (T )
+ u (2T )
+
s
s
s
s
s
s
T s

1 e
u~ ( s) =
s

T s

1 e
u~ ( s) =
s

u (0)+u (T )e T s + u (2T )e 2T s +

u (k T )e k T s
k =0

Definiendo la transformada estrellada como: u * (s) = u (k T )e k T s

k =0

1 e
u~ ( s) =
s

Tenemos que:

T s

u * ( s )

Por otro lado, haciendo el cambio de variable z=eTs entonces:

k =0

k =0

u * ( s ) = u (k T )e k T s = u (k T )z k = u ( z ) u * ( s) = u ( z ) z =eT s

As:

u(s)

u~ ( s )

u*(s)
ZOH

y(s)
H(s)

y*(s)

Se transforma en:

u(s)
T
u(s)

u*(s)
T

1 e
s

u~ ( s )

u*(s)
1 e
s

y(s)

T s

H (s)

y(s)

T s

y*(s)

H(s)

u(s)

u*(s)
T

y ( s ) = G ( s )u * ( s ) y * ( s ) = (G ( s )u * ( s ) )* = G * ( s )u * ( s )

Si hacemos el cambio de variable z=eTs

Cunto vale G(z)?

y*(s)

y(s)

G (s )

y*(s)

Demostracin en
Phillips & Nagle

y ( z ) = G ( z )u ( z )

12

y * ( s ) = G * ( s )u * ( s ) y * ( s ) z =eTS = G * ( s ) z =eTS u * ( s ) z =eTS

1 e T s

y ( z ) = Z (G ( s ))u ( z ) = Z
H ( s ) u ( z )
s

H (s)

e T s
, como eTs=z
y ( z ) = Z
H ( s ) u ( z )
Z

s
s
H ( s ) 1 H ( s )
H ( s)
1
y ( z ) = Z
u ( z ) = 1 z Z
u ( z ) = G ( z )u ( z )
z Z
s
s
s

H (s)
G ( z ) = 1 z 1 Z

As,

3.3 Operaciones con bloques:

Elementos en cascada. Consideremos dos plantas en cascada y
diferentes estructuras en funcin de los muestreadores y
mantenedores (reconstructores) que se siten:

u(s)
u(s)

H1(s)

u*(s)
T

a(s)

ZOH
u(s)

H1(s)

H2(s)

y(s) y*(s)

ZOH

ZOH

H1(s)

H2(s)

ZOH

T
y(s) y*(s)

a*(s)
T

H2(s)

y(s) y*(s)

a(s)

a(s)
H1(s)

y(s)

a*(s)

u*(s)
T

u(s)

a(s)

H2(s)

13

u(s)

u*(s)
T

a(s)

ZOH

H1(s)

G1 ( s ) =

1 e
s

y(s) y*(s)

a*(s)
ZOH

H2(s)

1 e Ts
G2 ( s ) =
H 2 (s)
s

Ts

H1 ( s )

y * ( s ) = G2 * ( s )a * ( s ) y ( z ) = G2 ( z )a ( z )
y ( z ) = G1 ( z )G2 ( z )u ( z )
a * ( s ) = G1 * ( s )u * ( s ) a( z ) = G1 ( z )u ( z )

2
H (s) H (s)
G ( z ) = 1 z 1 Z 1 Z 2
s s

u(s)

u*(s)
ZOH

G1 ( s) =

y(s) y*(s)

a(s)
H1(s)

H2(s)

1 e Ts
H1 ( s )
s

y ( s) = H 2 ( s)a( s)
y ( s) = G1 ( s)H 2 ( s)u * ( s)
a( s) = G1 ( s )u * ( s)

y * ( s) = [G1 ( s )H 2 ( s)]*u * ( s )

1 e Ts

y ( z ) = Z
H1 ( s)H 2 ( s) u ( z )
s

H ( s )H 2 ( s )
G ( z ) = 1 z 1 Z 1

14

u(s)

a(s)
H1(s)

y(s) y*(s)

a*(s)
T

ZOH
G2 ( s) =

H2(s)
1 e
s

Ts

H 2 (s)

y ( s ) = G2 ( s )a * ( s ) y * ( s ) = G2 * ( s)a * ( s)

a ( s ) = H1 ( s )u ( s ) a * ( s ) = [H 1 ( s )u ( s)]*

y * ( s ) = G2 * ( s )[H1 ( s )u ( s )]* y ( z ) = G2 ( z )Z (H 1 ( s )u ( s ) )
H (s)
y ( z ) = (1 z 1 )Z 2 Z (H1 ( s)u ( s) )
s

G( z) =

y( z)
?
u( z)

En general, si la entrada a un sistema de

datos muestreados se aplica directamente a
una parte en tiempo continuo antes de ser
muestreada, la transformada z de la salida
del sistema no puede expresarse como
producto de la transformada z de la entrada
multiplicada por una f.d.t pulsada.

Sistemas en lazo cerrado. Consideremos dos sistemas

muestreados en lazo cerrado y veamos el efecto del sensor.

w(s) +

e*(s)

w(s) +

e*(s)

u(s)
R(z)

ZOH

u(s)
R(z)

y(s) y*(s)

u*(s)
H(s)

y(s) y*(s)

u*(s)
T

ZOH

H(s)

F(s)

15

w(s) +

u(s)

e*(s)

R(z)

y(s) y*(s)

u*(s)
ZOH

H(s)

1 e Ts
H (s)
G(s) =
s

y ( s) = G ( s )u * ( s) y * ( s ) = G * ( s )u * ( s ) y ( z ) = G ( z )u ( z )
u ( z ) = R ( z )e( z )
e( s ) = w( s ) y ( s ) e * ( s ) = w * ( s ) y * ( s ) e( z ) = w( z ) y ( z )

Entonces:

Siendo:

w(s)

y( z) =

G ( z )R( z )
w( z )
1 + G ( z )R( z )

H (s)
G ( z ) = 1 z 1 Z

u(s)

e*(s)

R(z)

x(s)

u*(s)
ZOH

y(s)
H(s)

1 e Ts
G(s) =
H (s)
s

F(s)

y*(s)

y ( s) = G ( s)u * ( s ) y * ( s) = G * ( s )u * ( s) y ( z ) = G ( z )u ( z )
u ( z ) = R ( z )e( z )
e( s ) = w( s) x( s) e * ( s ) = w * ( s ) x * ( s ) e( z ) = w( z ) x( z )
x( s ) = F ( s ) y ( s) x * ( s) = (F ( s ) y ( s ) ) x( z ) = Z (F ( s ) y ( s ) )
*

Entonces:

y ( z ) = G ( z )R ( z )(w( z ) Z [F ( s ) y ( s )])

Siendo: G ( z ) = (1 z 1 )Z

H (s)

y( z)
?
T ( z) =
w( z )

16

4. Respuesta temporal de sistemas muestreados

4.1 Obtencin de la respuesta temporal de un
sistema muestreado:
Usando la transformada z y su inversa.
Usando la ecuacin en diferencias

Ejemplo:
Calcule la respuesta del siguiente sistema ante una
entrada w(t) de tipo escaln
w(s) +

y(s) y*(s)

w(s) +

Entonces:

1/(s2+s)

T=1 s.

G( z)
w( z )
1 + G( z)

ZOH

Siendo:

1/(s2+s)

G( z ) = 1 z

) [(

H (s)
1 s( s + 1)
Z
= 1 z Z

s
s

) (
(

1T

1
z + 1 e 1T 1T e 1T
= 1 z 1 z 1T 1 + e
G ( z ) = 1 z 1 Z 2

s
(
s
+
1
)
1
(
z

1) 2 z e 1T

Como T=1:

)]

) z[(1 11+(ez 1))z +(z(1ee ) e )] = z z 1 z[((ez )1z) +((z1 e2e ) )] =

[e z + (1 2e )] = 0.368z + 0.264
=
( z 1)(z e )
z 1.368z + 0.368
(

G ( z ) = 1 z 1
1

As:

ZOH

y(s) y*(s)

y( z) =

T=1 s.

0.368z + 0.264
2
G( z)
1.368z + 0.368 w( z ) = 0.368 z + 0.264 w( z )
z
y( z) =
w( z ) =
0.368 z + 0.264
1 + G( z)
z 2 z + 0.632
1+ 2
z 1.368z + 0.368

17

Usemos la transformada z y su inversa:

w(t ) = 1(t ) w( z ) =

z
z 1

As: y ( z ) =

Descomponemos en
fracciones simples y(z)/z:

y( z)

0.368 z + 0.264
0.368 z + 0.264 z
w( z ) = 2

2
z z + 0.632
z z + 0.632 z 1

A z + B
C
0.368 z + 0.264 1
=

+
z 2 z + 0.632 z 1 z 2 z + 0.632 z 1

( Az + B )( z 1) + C( z 2 z + 0.632)
0.368 z + 0.264 1

=
z 2 z + 0.632 ( z 1)
z 2 z + 0.632 z 1

Igualando coeficientes:

Entonces:

y( z) =

A+C = 0
B A C = 0.368

A = 1; B = 0.368; C = 1
B + 0.632C = 0.264

z
z(z 0.368)
z(z 0.368)
+
y (t ) = 1(t ) Z 1 2

2
z
1

z z + 0.632
z z + 0.632

Transformada inversa z que no

est tabulada:

Sin embargo, por tablas se

z( z e aT cos bT )
e a k T cos(bk T )
conoce la transformada
z 2 2e aT cos bT z + e 2 aT
inversa de:
ze aT sen bT
e a k T sen(bk T )
2
z 2e aT cos bT z + e 2 aT
As podemos poner:
0.132 z
z(z 0.5)
z(z 0.368)
y (t ) = 1(t ) Z 1 2
+ 2
y (t ) = 1(t ) Z 1 2

z
z
0
.
632
z
z + 0.632

z z + 0.632
Comparando con:

ze aT sen bT
z( z e aT cos bT )
+D 2
aT
2 aT
z 2e aT cos bT z + e 2 aT
z 2e cos bT z + e
2

a = 0.2294

si T = 1 b = 0.8906

D = 0.2136
sen bT = 0.132

2e aT cos bT = 1

Igualando coeficientes:

e 2 aT = 0.632
De aT

As:

y (k ) = 1 e 0.2294k (cos(0.8906k ) + 0.2136 sen(0.8906k ) )

18

y (k ) = 1 e 0.2294k (cos(0.8906k ) + 0.2136 sen(0.8906k ) )

k=0; y(0)=0
k=1; y(1)=0.3680
k=2; y(2)=1.0000
k=3; y(3)=1.3995
k=4; y(4)=1.3995
k=5; y(5)=1.1470
k=6; y(6)=0.8945
k=7; y(7)=0.8016
k=8; y(8)=0.8683
k=9; y(9)=0.9936
k=10; y(10)=1.0769
k=11; y(11)=1.0809
k=12; y(12)=1.0323
k=13; y(13)=0.9812
k=14; y(14)=0.9607
k=15; y(15)=0.9726
k=16; y(16)=0.9975
k=17; y(17)=1.0147
k=18; y(18)=1.0164
k=19; y(19)=1.0070
k=20; y(20)=0.9967

Dividimos numerador y
denominador por z-2:

Usemos la ecuacin en diferencias:

Como: y ( z ) =

0.368z + 0.264
w( z )
z 2 z + 0.632

(1 z

y( z) =
1

0.368z 1 + 0.264 z 2
w( z )
1 z 1 + 0.632z 2

+ 0.632 z 2 y ( z ) = 0.368 z 1 + 0.264 z 2 w( z )

Utilizando el operador desplazamiento pasamos a la ecuacin en diferencias:

y (k T ) y ((k 1)T ) + 0.632 y ((k 2)T ) = 0.368w((k 1)T ) + 0.264w((k 2)T )

y (k T ) = y ((k 1)T ) 0.632 y ((k 2)T ) + 0.368w((k 1)T ) + 0.264w((k 2)T )
Si w(t) es una seal salto entonces:
w(kT)=0 si k<0
w(kT)=1 si k0.
Adems, partimos de c.i nulas:
y(kT)=0 si k0.

19

Entonces:
k = 1; y (1) = y (0) 0.632 y (1) + 0.368w(0) + 0.264w( 1) = 0 0.6320 + 0.3681 + 0.2640 = 0.368
k = 2; y (2) = y (1) 0.632 y (0) + 0.368w(1) + 0.264w(0) = 0.368 0.6320 + 0.3681 + 0.2641 = 1.000

Adems, como w(k)=1 para k0

entonces podemos poner:
k 2; y (k ) = y (k 1) 0.632 y (k 2) + 0.632
k = 3; y (3) = y (2) 0.632 y (1) + 0.632 = 1.000 0.6320.368 + 0.632 = 1.3994
k = 4; y (4) = y (3) 0.632 y (2) + 0.632 = 1.3994 0.6321.000 + 0.632 = 1.3994
k = 5; y (5) = 1.1.1470
k = 6; y (6) = 0.8946
k = 7; y (7) = 0.8017
...

Calculo del valor final:

Usando la transformada inversa z obtuvimos que:
y (k ) = 1 e 0.2294k (cos(0.8906k ) + 0.2136 sen(0.8906k ) )

si k = y () = 1 0(algo acotado) = 1.

Usando el teorema del valor final:

y () = lim z 1 ( z 1) y ( z ) = lim z 1 ( z 1)
= lim z 1

0.368 z + 0.264 z
=
z 2 z + 0.632 z 1

0.368 z + 0.264
z =1
z 2 z + 0.632

Lo cual concuerda
con la grfica obtenida:

20

4.2 Sistemas continuos y muestreados con

comportamiento parecido (transformacin z=eTs):
Conocidos los polos y ceros de la f.d.t de un sistema
continuo podemos conocer su respuesta en el tiempo
Podemos hacer lo mismo para sistemas discretos?
Si, fijaros en la tabla de transformadas z y s.
Una f.d.t. continua con un polo en s=-a, aparece el polo
en la f.d.t discreta equivalente en z=e-aT
Una f.d.t. continua con un polo en s=0, aparece el polo
en la f.d.t discreta equivalente en z=1
Una f.d.t. continua con un polo en s=aj, aparece el
polo en la f.d.t discreta equivalente en z=e-ajT=cos aT
jsen aT

As los polos en s se transforman en polos en z

situados en eTs

Veamos la transformacin del plano s al plano z graficamente:

s = a z = e aT ;0 < z < 1
s = a z = e aT ; z > 1

/T

s = 0 z =1

s = b j z = e bT j z = cos bT j sen bT ;

complejos conjugados de mdulo unidad

s = a b j z = e aT bT j

aT
(cos bT j sen bT );
z = e
complejos conjugados de mdulo menor a la unidad

a T T j

T
s = a j z = e

a T
(cos j sen ) = e aT ;1 < z < 0
z = e

s = a b j z = e aT bT j

a T
z = e (cos bT j sen bT );
complejos conjugados fuera del circulo unidad

-/T
s
z
-1

21

La transformacin se repite en intervalos de la parte compleja ((2k-1) /T,

(2k+1) /T). Siendo k=- ,,-2,-1,0,1,2,..,

3/T
/T
-/T

-3/T

Sistemas estables en s polos en el semiplano izquierdo.

Sistemas estables en z polos en el interior del circulo unidad.

Sistemas con la misma rapidez de respuesta en s y z:

Sistemas con la misma rapidez de respuesta tienen polos con
el mismo valor de la parte real. Recta paralela al eje
imaginario en s que se transforma en circulo de radio menor a
la unidad en z.
Sabemos que cuanto ms a la izquierda estn los polos en s
ms rpido es el sistema, entonces cuanto ms cerca estn los
polos en z del origen ms rpido es el sistema.

s = a b j

z = e a T (cos bT jsenbT )

22

Sistemas con la misma frecuencia de oscilacin en s y z:

Los sistemas de 2 orden con la misma frecuencia de oscilacin tienen polos
cuya parte compleja es la misma (b=cte). Ya que los polos de un sistema de 2
orden se ubican en:

s = a b j s = n 1 2 n j

Siendo = 1 2 n la frecuencia de oscilacin

Se transforman en polos en: z = e a T e b T j argumento constante

/T

=0.

= /T

=0.

-/T

Sistemas con el mismo coeficiente de amortiguamiento en s y z:

Los sistemas de 2 orden con el mismo
amortiguamiento tienen los polos en s
situados sobre dos bisectrices:
s = a b j s = n 1 2 n j
s = n ; = arctg

Las bisectrices en s se transforman en

espirales en z.
Cuanto menor es el amortiguamiento
ms vertical es la bisectriz y ms
prxima a la circunferencia unidad es la
elipse.

Si = cte, el mdulo es variable y ngulo cte

=0.9

=0.1

=0.1

=0.9

23

Respuesta ante una entrada impulso unitario

4.3 Estabilidad de sistemas discretos

La estabilidad de sistemas dinmicos lineales discretos est
determinada por la ubicacin de sus polos.
La condicin de estabilidad consiste en que stos deben estar ubicados en
el interior del crculo unitario.
Si algn polo est situado sobre la circunferencia unitaria el sistema es
crticamente estable
Los ceros no afectan a la estabilidad con lo cual pueden localizarse en
cualquier lugar del plano z
Ceros en el interior del circulo unitario, sistema de fase mnima
Ceros en el exterior del circulo unitario, sistema de fase no mnima

Debido a que esta condicin es diferente a la que existe para los

sistemas continuos, las herramientas presentadas en el tema 5 no
pueden emplearse directamente, sino que es necesario efectuar
algn tipo de adecuacin:
Adecuar el sistema discreto para que parezca un sistema continuo, usando
la transformacin bilineal.
Disear estrategias especficas para sistemas discretos: el criterio de Jury.

24

 Transformacin bilineal
Transforma el plano complejo z en otro plano complejo w

z=

w +1
w 1

Esta transformacin transforma

El circulo unidad en el semiplano complejo de parte real negativa
La circunferencia unidad en el eje imaginario

As se plantea la ecuacin caracterstica en z (D(z)=0), se

aplica la transformacin bilineal de z a w (se obtiene
D(w)=0) y se aplica e criterio de Routh-Hurwitz a
D(w)=0.

Transformacin bilineal
Demostremos que transforma la circunferencia unitaria en el eje
imaginario
z=

w +1
z +1
w=
w 1
z 1

cos + j sin + 1 1 + cos + j sin

=
=
cos + j sin 1 1 + cos + j sin
(1 + cos + j sin )( 1 + cos j sin ) = j 2 sin = j sin
=
( 1 + cos + j sin )( 1 + cos j sin ) 2 2 cos cos 1
z = cos + j sin w =

25

 Transformacin bilineal
Demostremos que transforma el circulo unidad en el
semiplano complejo negativo
z=

w +1
z +1
w=
w 1
z 1

Consideremos cualquier numero complejo del plano w=a+bj

Cules son los nmeros de w que corresponden al circulo
unitario en z?
Aquellos en que |z|<1
Deben cumplir que:

z=

(a + 1) + b2 < 1
w + 1 a + bj + 1
=
<1
w 1 a + bj 1
(a 1)2 + b2
2

(a + 1) + b 2 < (a 1) + b 2 2a < 2a a < 0

2

Lo cual corresponde al semiplano complejo negativo

Ejemplo:
w(z)
Valores de K que
hacen que el sistema
de control discreto
sea estable

e(z)
+

u(z)

G(z)

y(z)

H(z)

Aplicamos la transformacin bilineal

w +1

K
+ 0.7
w +1
K (1.7 w2 1.4 w 0.3)
w 1

z=
=
F ( w) =
2
(K + 2.21)w2 + (1.58 2 K )w + 0.21 + k
w 1
w + 1 w + 1
+ (K + 0.21)

+
w 1 w 1
Condicin necesaria del criterio de Routh,
todos los coeficientes mayores que cero

Matriz de Routh

26

 Arreglo de Jury
El criterio de Jury permite determinar cuntas races tiene un
polinomio en el interior del crculo unitario. Cumple, para el caso
discreto, un papel anlogo al que cumple el criterio de Routh-Hurwitz
en el caso continuo.
Dado un polinomio:
p( z ) = an z n + an 1 z n 1 + ... + a0

En donde los coeficientes ai son reales y an es positivo, es posible

construir el Arreglo de Jury de p(z) a partir de los coeficientes ai que
aparecen en p(z):

La primera lnea contiene los coeficientes de p(z) en orden, desde a0 hasta an, y
en la segunda lnea en orden inverso.
En general, cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea
inmediatamente anterior pero en el orden inverso.
Los elementos de las lneas impares se construyen as:
El primer elemento de una fila impar se calcula como el determinante de la matriz
construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera y la
ltima columna; el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la
penltima columnas; el tercero con la primera y la antepenltima, y as
sucesivamente. Dado que el ltimo elemento sera el determinante de la matriz
formada con dos columnas iguales (la primera dos veces), este valor ser siempre
cero, y por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado).

Slo se construyen 2n-3 filas.

Problemas en la construccin del arreglo de Jury
Es posible que algunos o todos los elementos de una fila en el arreglo de Jury sean
cero, en cuyo caso se considera que el arreglo ha terminado de forma prematura. La
solucin a este inconveniente se considera fuera del alcance del curso

27

 Ejemplo:

p ( z ) = 5 z 4 + 4 z 3 + 3z 2 + 2 z + 1

Criterio de Jury
Las condiciones necesarias y suficientes para que p(z) tenga todas sus
races en el interior del crculo unitario del plano z son:

p(1) > 0

Para el caso de polinomios de segundo orden (n=2) las condiciones son:

28

 Ejemplo:

p ( z ) = 5 z 4 + 4 z 3 + 3z 2 + 2 z + 1

p (1) > 0

p(1) = 5(1) 4 + 4(1)3 + 3(1)2 + 2(1) + 1 = 15 > 0

Por lo que p(z) tiene todas sus races en el

interior del circulo unitario
Si calculamos las races resultan ser:

0.1378 + 0.6782i
0.1378 - 0.6782i
-0.5378 + 0.3583i
-0.5378 - 0.3583i

Error estacionario

Uno de los objetivos de los esquemas de control como el que se muestra en la figura
suele ser el asegurar que la seal de error sea nula, al menos despus de que las
respuestas transitorias hayan desaparecido. Por ese hecho, se estudia la respuesta de
estado estacionario de la seal de error, comnmente denominada el error de estado
estacionario.

T
w(z)

ZOH

G(s)

e(z)

y(z) e( z ) = 1 + GH ( z ) w( z )
G ( s )H ( s )
GH ( z ) = (1 z 1 ) Z

H(s)
Se denomina error en estado estacionario a:

ess = lim{e( k )} = lim( z 1) E ( z ) = lim( z 1)

k

z 1

z 1

1
w( z )
1 + GH ( z )

El error en estado estacionario se determina ante entradas de tipo:

Salto
Rampa
{u ( KT )} = {A1( KT )} u ( z ) =
{u ( KT )} = {A ( KT )} u ( z ) = Az
z 1

(K T )2

AT z

(z 1)2

1 AT 2 z (z + 1)

{u ( KT )} = A
u( z) =
2
2
Parbola

(z 1)
hablndose de errores estticos de posicin (essp), velocidad (essv) y aceleracin
(essa).
3

29

Error esttico de posicin,

velocidad y aceleracin
T
w(z)

ZOH

G(s)

y(z)

e(z)

A z
z 1

essp = lim( z 1)
z 1

1
w( z )
1 + GH ( z )

G ( s )H ( s )
GH ( z ) = (1 z 1 ) Z

T
H(s)

w( z ) =

e( z ) =

1
z
A
A
=
1 + GH ( z ) z 1 1 + K p

K p = lim GH ( z )
z 1

Kp se denomina coeficiente de error de posicin y depende de las caractersticas propias del sistema.
AT z

w( z ) =

essv = lim( z 1)

(z 1)2

z 1

T z
A
1
A
=
1 + GH ( z ) (z 1)2 K v

K v = lim

(z 1)GH ( z )
T

z 1

Kv se denomina coeficiente de error de velocidad y depende de las caractersticas propias del sistema.
w( z ) =

AT 2 z (z + 1)
3
2(z 1)

essa = lim( z 1)
z 1

1
T 2 z (z + 1) A
A
=
3
1 + GH ( z )
Ka
2(z 1)

Ka se denomina coeficiente de error de aceleracin y depende

de las caractersticas propias del sistema.

K a = lim

(z 1)2 GH ( z )
T2

z 1

Tipo de sistema y errores estacionarios

T

w(z)

ZOH

G(s)

e(z)

y(z)

T
H(s)

1
w( z )
1 + GH ( z )

G ( s )H ( s )
GH ( z ) = (1 z 1 ) Z

Dado el sistema en lazo cerrado se define el tipo del sistema como el nmero de polos
en z=1 que tenga GH(z)
K ( z + z1 )( z + z2 )( z + zm )
Si: GH ( z ) =
(z 1)i ( z + p1 )( z + p2 )( z + pn )
Tipo 0, GH(z) no tiene polos en z=1, (i=0)
Tipo 1, GH(z) tiene un polo en z=1, (i=1)
Tipo 2, GH(z) tiene dos polos en z=1, (i=2)

e( z ) =

Si Tipo 0,
Kp=valor finito,
essp=valor finito
Kv=0, essv=
Ka=0, essa=

Si Tipo 1,
Kp=, essp=0
Kv =valor finito,
essv=valor finito
Ka=0, essa=

A
1+ Kp
A
essv =
Kv
A
essa =
Ka

essp =

K p = lim GH ( z )
z 1

K v = lim

(z 1)GH ( z )

z 1

K a = lim
z 1

(z 1)2 GH ( z )
T2

Si Tipo 2,
Kp=, essp=0
Kv =, essv=0
Ka=valor finito,
essa=valor finito

30