MODELAMIENTO EXPERIMENTAL

(identificacin no paramtrica y paramtrica)

Prof. Jos Dvalos Pinto

1 Instrumentacin
El equipamiento usado:
Tarjeta de Adquisicin de datos, cable plano y bornera para conexiones,
Computadora personal,
Conversor I/P de voltaje-corriente y
Multmetro.
El soporte de programacin usado:
-El lenguaje de programacin Matlab-Simulink, para generar la seal de entrada a la
Planta y registrar las seales del transmisor de la Planta.
-Real time Windows Tarjet, para la generacin de cdigo ejecutable para la toma de
datos en tiempo real.

Figura 1.1 Planta Piloto de Almacenamiento de aire en Tanque.

Figura 1.2 Controlador de presin del tanque (y del Registrador).

Figura 1.3 Conversor de I/P (Electro-neumtico).

Figura 1.4 Actuador (Vlvula neumtica de Control).

Figura 1.5. Planta (tanque de almacenamiento de aire).

Figura 1.6. Sensor (Transmisor de presin del aire).

Figura 1.7 Indicador de flujo de aire (rotmetro)

2 Introduccin.
Para la identificacin de la Planta se realizaron los ensayos preliminares de:
-respuesta a la seal escaln,
-respuesta a la seal impulso y
-respuesta a la seal sinusoidal,
para conocer los tiempos, puntos de inflexin, orden del sistema, intervalo de muestreo,
etc, de manera de obtener un conocimiento bsico pero importante del sistema,
procedimiento conocido como identificacin no paramtrica.
Posteriormente se realiz el ensayo:
-seal binaria seudo aleatoria.
para conocer la respuesta ante una seal persistente que excite todos los modos del
sistema, con la finalidad de obtener N datos entrada-salida para determinar los
parmetros del modelo, procedimiento conocido como identificacin paramtrica.
Todos los comandos de la Caja de Herramientas (toolbox) de Identificacin de sistemas
que requieren como parmetros los datos de entrada-salida deben recibir dichos datos en
una matriz de dos columnas y N filas, siendo N el nmero de datos (muestras) de
entrada-salida registrados. En la primera columna deben aparecer las salidas y(k) en
sucesivos periodos de muestreo y en la segunda las correspondientes entradas u(k).
Los datos tomados del ensayo anterior, deben ser cargados en el Espacio de Trabajo de
Matlab, mediante la funcin load .
Mediante la funcin idplot se puede realizar una representacin de los datos entradasalida, muy til para observar posibles deficiencias en los mismos que pueden dificultar
el proceso de identificacin, haciendo necesario un tratamiento previo de los mismos.
La Caja de Herramientas de Identificacin proporciona un conjunto de funciones que
permiten realizar tratamientos previos de los datos de entrada-salida, para hacerlos lo
ms adecuados posible al proceso de identificacin. Entre ellas existen funciones de
filtrado, eliminacin de valores medio, etc. Para la generacin y manipulacin de datos
se pueden usar las funciones dtrend, idfilt, idinput, Idresamp, etc.

A partir de los datos de entrada-salida es posible obtener representaciones no

parmetricas de la Planta, tales como su respuesta en frecuencia (anlisis espectral),
anlisis de correlacin, etc. Para la identificacin no paramtrica se pueden usar las
funciones spa, cra, etfe, covf, etc. y para la presentacin grfica la funciones bodeplot,
ffplot, nyqplot, zpplot, etc.
La estructura de modelos paramtricos para sistemas lineales se ajustan a la estructura
general de la forma:
A(q 1 ). y (t )

B (q 1 )
C (q 1 )
.
u
(
t
)

.e(t )
F (q 1 )
D (q 1 )

(3.1)

Donde:
u (t ), y (t ) y e(t ) son la entrada, salida y ruido del sistema respectivamente,
A, B, C , D

y F son los polinomios de la funcin y

(q-1) el operador desplazamiento.

Escoger una estructura significa escoger los rdenes de todos los polinomios que
intervienen, en muchas ocasiones esta eleccin lleva a simplificaciones tpicas de la
estructura general anterior, entre las que hay que destacar: ARX, ARMAX, OE, BJ, etc.
En la Caja de Herramientas de Identificacin todas las funciones para la identificacin
paramtrica responden al formato de llamada:
th funcion([ y u ]), ths )

(3.2)

Donde:
y y u , son vectores columna que contienen las muestras de salida y entrada,
ths , es un vector con informacin sobre la estructura escogida y
th , es el modelo estimado en formato codificado (formato theta).

Se utilizar una funcin u otra dependiendo del modelo escogido (ARX, ARMAX, OE,
etc) o el mtodo de ajuste de los parmetros (mnimos cuadrados o variable
instrumental). El formato del vector ths es el siguiente:
ths [ na nb

Donde:

nc

nd nf nk ]

(3.3)

na, nb, nc, nd

y nf el nmero de coeficientes de los polinomios A, B, C ,.D y F y

nk es el retardo entre la entrada y la salida en intervalos de muestreo.

Todas las funciones devuelven los parmetros del modelo en formato codificado. Para
presentar dichos parmetros en pantalla puede utilizarse la funcin present(th), que
muestra por cada polinomio del modelo un vector que contiene los coeficientes del
mismo comenzando por el trmino independiente a la izquierda, y continuando con las
potencias crecientes del operador de retardo q 1 .
Para la identificacin paramtrica se pueden usar las funciones arx, armax, bj, oe, pem,
ivar, ivx, iv4, etc. y para la presentacin de los resultados la funcin present.
La eleccin de la estructura del modelo es una de las decisiones ms importantes y
difciles de tomar. Si no se tiene ningn conocimiento del sistema que facilite dicha
eleccin, puede recurrirse a comandos que permiten calcular las funciones de prdidas
de estructuras, y escoger entre ellas aquella cuyo resultado sea ptimo. Para la seleccin
de la estructura pueden usarse las funciones struc, selstruc, ivstruc, arxstruc, etc.
Las funciones tambin permiten traducir los modelos identificados de un formato a
otro, incluyendo el paso de modelos paramtricos a no paramtricos y viceversa. Para
la conversin entre modelos se pueden usar las funciones thc2thd, thd2thc, th2ff,
th2poly, th2ss, th2tf, th2zp, etc. y para la manipulacin del intervalo de muestreo de
modelos sett.
Los mtodos de validacin proporcionados por la Caja de Herramientas de
Identificacin se basan en la comparacin de la salida del modelo obtenido y la salida
medida del sistema, ambas por simulacin. Todo proceso de identificacin parte de un
conjunto de datos entrada-salida obtenidos de forma experimental a partir del Sistema
que se pretende modelar. Generalmente, se usa una parte de esos datos para realizar la
estimacin del modelo y los datos restantes se reservan para realizar la validacin del
mismo, puede usarse de *N a 2/3*N como la cantidad de datos para la estimacin.
Las funciones que permiten validar los modelos identificados son: compare, idsim, pe,
predict, resid, etc.

3 Mtodo
Inicialmente se debe realizar un ensayo sobre la Planta Modelo de Presin para obtener
la caracterstica esttica (rango de trabajo).
Luego se procede a realizar los ensayos preliminares de:
-respuesta a la seal escaln,
-respuesta a la seal impulso y
-respuesta a la seal sinusoidal,
para conocer los tiempos, puntos de inflexin, orden del sistema, intervalo de muestreo,
etc, de manera de obtener un conocimiento bsico pero importante del sistema,
procedimiento conocido como identificacin no paramtrica.
Habiendo obtenido informacin valiosa del proceso mediante la identificacin no
paramtrica, se realiz en seguida el ensayo:
-seal binaria seudo aleatoria.
para conocer la respuesta ante una seal persistente que excite todos los modos del
sistema, con la finalidad de obtener N datos entrada-salida para determinar los
parmetros del modelo, procedimiento conocido como identificacin paramtrica.

Figura 2.1 Diagrama elctrico de la Planta Modelo de Presin.

Figura 2.2 Diagrama de Instrumentacin PI&D de la Planta Modelo de Presin.

3 Procedimiento
3.1. Identificacin no Paramtrica.
Se realizan los ensayos de respuesta al escaln y respuesta al impulso para obtener los
datos y grficos de las seales de entrada y salida de la Planta Modelo de Presin de

manera de obtener la respuesta del proceso. Con los grficos de la respuesta temporal
del proceso es necesario realizar las medidas para tener una primera aproximacin de
caractersticas como el orden, el retardo, la constante de tiempo y el intervalo de
muestreo.
Caracterstica Esttica.
La caracterstica esttica de la Planta Modelo de Presin se obtiene mediante la
realizacin de un ensayo (en lazo abierto), en toda la zona de control usando el
Controlador. Esto es, levantar una curva de la medida correspondiente a cada valor
escalar de la variable manipulada en toda la zona de control; obtenindose una tabla de
datos y, u.
La seal de entrada u debe ser lo suficientemente grande a fin de obtener una respuesta
analizable y poder observar los lmites de linealidad del proceso.
Antes de iniciar los ensayos se debe calibrar el encender los equipos e instrumentos,
inclusive la Vlvula de control para asegurar que los datos obtenidos sean aceptables.
Con el Controlador (modo manual) generar los escalones en la abertura vlvula de
control que representa la seal de entrada u (variable manipulada en el rango de 4 a 20
mA.) y tomar lecturas del Transmisor de Presin que representa la seal de salida y
(variable controlada en el rango de 1 a 5v), es decir se construye la tabla de relacin
salida entrada y, u. Debe esperarse que la salida de la planta se estabilice en un
punto de funcionamiento escogido (en la zona de trabajo); evitndose excitar el proceso
mientras se encuentre en estado transitorio.

CARACTERISTICA ESTATICA DE LA PLANTA MODELO DE PRESION

100

S A L ID A Y ( % )

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

10

15

20
25
30
ENTRADA X(%)

35

40

45

50

Figura 3.1 Caracterstica Esttica de la Planta Modelo de Presin.

Se puede apreciar el tramo inicial lineal en la curva de caracterstica esttica de la Planta
el cual ser usado para establecer la zona de trabajo.
Se consider como zona de trabajo la abertura de la vlvula por debajo del 30%.
Respuesta a la seal Escaln.

Teniendo en cuenta la caracterstica esttica de la Planta, se consider como rango de

trabajo una abertura de la vlvula del 5% al 30%.
El intervalo de muestreo se escogi en 0.01 segs. y la duracin del muestreo en 80 segs.,
valores que aseguran la informacin.

ADQUISICION DE SEALES DEL SISTEMA DINAMICO (respuesta a la funcin escaln)

Generador
STEP

RT Out

RT In

D/A
A la Valvula

A/D
Del Sensor

Lab-PC

Funcion
Transferencia

Demux
butter
Escalamiento
Scope

Figura 3.2 Diagrama en Simulink para la Respuesta a la seal Escaln

Los datos de la salida y(k) y entrada u(k) de la respuesta a la seal escaln de la Planta
se guardan en el archivo Step0530p.mat, la curva es de orden uno con retardo.

RESPUESTA AL ESCALON

U (% )

4
3
2
1

10

20

30
40
50
TIEMPO (SEGS)

60

70

80

10

20

30
40
50
TIEMPO (SEGS)

60

70

80

Y (% )

5
4
3
2
1

Figura 3.3 Respuesta de la Planta a la Seal Escaln.

La Planta se puede representar como un proceso de orden uno (tiene el punto de
inflexin cercano a cero) con ganancia esttica de 2.
El tiempo de retardo es de 0.5 segs. La constante de tiempo de 8 segs.
Respuesta a la seal Impulso.
En el ensayo de la Respuesta al Impulso, se crea un pulso mediante la superposicin de
dos escalones (uno de subida (paso1) y el otro de bajada (paso2)) con un
desplazamiento para crear la ventana de tiempo.
El intervalo de muestreo se escogi en 0.01 segs. y la duracin del muestreo en 80 segs.

ADQUISICION DE SEALES DEL SISTEMA DINAMICO (respuesta a la funcion impulso)

Funcion
Transferencia
Generador
PULSO

RT Out

RT In

D/A
A la Valvula

A/D
Del Sensor

Lab-PC

Demux
butter
Escalamiento
Scope

Figura 3.4 Diagrama en Simulink para obtener la Respuesta a la seal Impulso.

Los datos de la salida y(k) y entrada u(k) de la respuesta a un impulso de la Planta

Modelo de Presin se guardan en el archivo Impulso02.mat.

RESPUESTA AL IMPULSO

U (% )

5
4
3
2
1

10

20

30
40
50
TIEMPO (SEGS)

60

70

80

10

20

30
40
50
TIEMPO (SEGS)

60

70

80

Y (% )

5
4
3
2
1

Figura 3.5 Respuesta de la Planta a la seal Impulso.

El tiempo de subida es 19 segs. con lo cual el intervalo de muestreo recomendado debe

ser 1.9 a 4.75 segs. (Astrom T. J. and Wittenmark B., 1997).
La identificacin no paramtrica de la Planta Modelo de Presin permite establecer la
funcin de transferencia orden 1 de la forma:

G ( s)

2.e 0.5 s
(8s 1)

3.2 Identificacin Paramtrica.

Para la identificacin paramtrica es necesario determinar primero el intervalo bsico t

para la seal seudo binaria aleatoria; luego mediante Matlab-Simulink se elabor un
programa en Real-time Windows Tarjet para la generacin de cdigo ejecutable para la
operacin en RT a fin de obtener los datos salida y(k) y entrada u(k) de la Planta.
Periodo Bsico de la seal SBPA.
Se gener una seal sinusoidal (con amplitud que no provoque saturacin) de frecuencia
variable de manera de poder evaluar la Planta ante seales de diferentes frecuencias.
Los datos de la respuesta a la seal senoidal de salida y(k) y entrada u(k) se guardan en
el archivo Seno02.mat.

ADQUISICION DE SEALES DEL SISTEMA DINAMICO (respuesta a la funcion seno)

Generador
SENO

RT Out

RT In

D/A
A la Valvula

A/D
Del Sensor

Lab-PC

Demux
butter

Escalamiento
Scope

Analog
Filter Design

Figura 3.6 Diagrama en Simulink para obtener la Respuesta a una seal sinoidal.

Teniendo los datos de la respuesta a la seal sinusoidal de la Planta se puede determinar

la Densidad Espectral de Potencia, que permite mostrar la frecuencia (en rad/seg.). a la
cual la amplitud de la densidad espectral de potencia se hace muy pequea.

[data(:,1),data(:,2:5)]

Demux

From
Workspace

Scope

Averagi ng
Power Spectral
Densi ty

Figura 3.7 Diagrama en Simulink para obtener la Densidad Espectral de Potencia.

La curva de Densidad Espectral de Potencia es muy pequea a la frecuencia de

aproximadamente 6.3 rad/seg . Por lo tanto el periodo bsico t es 1 seg.
Respuesta a la Seal binaria seudo aleatoria.

El ensayo consiste en aplicar una seal binaria seudo aleatoria a la entrada de la Planta
y luego adquirir los datos salida y(k) y entrada u(k) que se utilizar para la
identificacin paramtrica.
Como rango de trabajo de la vlvula de control se defini con porcentaje mnimo de
abertura 5% y porcentaje mximo 30%.

El periodo bsico t para la seal SBPA es de 1 seg. El intervalo de muestreo de datos

se consider en 0.1 segs. y la duracin del muestreo en 3600 segs.

ADQUISICION DE SEALES DEL SISTEMA DINAMICO (respuesta a la funcion SBPA)

Generador
SBPA

RT Out

RT In

D/A
A la Valvula

A/D
Del Sensor

Lab-PC

Escalamiento
Scope

Figura 3.8 Diagrama en Simulink para obtener la respuesta a la seal binaria pseudo
aleatoria de la Planta.

Los datos de la salida y(k) y entrada u(k) de la respuesta a la seal binaria pseudo

E n t ra d a u (k )

aleatoria se guardan en el archivo Sbpa0530p.mat .

4
3
2
1
0

S a lid a y (k )

DATOS ADQUIRIDOS DE LA PLANTA MODELO DE PRESION

0.5

1.5
2
Muestras K

2.5

1.5
2
Muestras K

2.5

3.5
4

x 10

5
4
3
2
1
0

0.5

Figura 3.9 Respuesta a la seal seudo binaria aleatoria de la Planta.

3.5
4

x 10

3.3. Estructura de Modelo y Estimacin de Parmetros.

Para la identificacin de la Planta Modelo de Presin se tom inicialmente el modelo
ARX.
En funcin al conocimiento de la Planta debe escogerse el nmero de coeficientes de los
polinomios, el retardo del sistema, etc. Luego debe obtenerse los parmetros del modelo
que ajustan la respuesta a los datos experimentalmente.
Con la finalidad de formar la matriz de datos de trabajo y(k) u(k) se tomaron los 4000

E n t ra d a u (k )

datos del archivo de datos adquiridos experimentalmente.

DATOS DE TRABAJO DE LA PLANTA MODELO DE PRESION

5
4
3
2
1
0

500

1000

1500

2000
2500
Muestras K

3000

3500

4000

500

1000

1500

2000
2500
Muestras K

3000

3500

4000

S a lid a y (k )

5
4
3
2
1
0

Figura 3.10 Datos de trabajo.

Para la fase de estimacin se tom el 50% de los datos de la matriz es decir 2000 datos
con la finalidad de encontrar los coeficientes de los polinomios y las estructuras con el
menor error, etc.
Como el retardo de tiempo es 0.5 segs. y el intervalo de muestreo considerado es 0.1
segs., entonces el parmetro nk es igual a 5.

E n t ra d a u i(k )

DATOS DE IDENTIFICACION DE LA PLANTA MODELO DE PRESION

2
1
0
-1
-2

200

400

600

800
1000
1200
Muestras K

1400

1600

1800

2000

200

400

600

800
1000
1200
Muestras K

1400

1600

1800

2000

S a lid a y i(k )

2
1
0
-1
-2

Figura 3.11 Datos para la fase estimacin.

Los errores de la identificacin paramtrica ARX se muestran en la tabla 3.1.

Tabla 3.1 Estructuras y Errores del modelo ARX.
na
3
2
1

nb
6
6
6

nk
5
5
5

MSEi
0.0782
0.0858
0.1093

emedio
0.0225
0.0235
0.0265

emax
0.1442
0.1442
0.1442

Los errores en la estimacin se reducen conforme crece el orden del modelo; en el caso
de orden 2 un cero est ubicado junto a un polo con lo cual es posible reducir el modelo
a orden 1.
La estructura de modelo es ARX [2, 6, 5]:
coeficientes del poli. A

na= 2

coeficientes del poli. B

nb= 6

retardo de entrada-salida

nk= 5

Para la condicin anterior los coeficientes de los polinomios B y A son:

B=
0

0.0140

0.010

0.0094

0.0040

0.0059

0.002

A=
1.0000

-0.5062

-0.4658

Luego, el modelo paramtrico en ecuacin en diferencias de orden 2 para la Planta

Modelo de Presin tiene la forma:
y( t ) 0.5062 y( t 1) 0.4658 y( t 2) 0.0140u ( t 5) 0.0109 u ( t 6)
0.0094u ( t 7) 0.0040u ( t 8) 0.0059u ( t 9) 0.0020 u ( t 10)

Con un vector de parmetros Theta:

Theta =
-0.5167
-0.4558
0.0140
0.0109
0.0094
0.0040
0.0059
0.0026
Los coeficientes del numerador y denominador de la Funcin de Transferencia son:
num =
0

0.0140

0.0109

0.0094

0.0040

0.0059

0.0029

den =
1.0000

-0.5062

-0.4658

La funcin de transferencia en z y q-1 son:

0.01403z5 +0.01093z4 +0.009371z3 +0.004011z2 +0.005861z + 0.0029

H(z) = ------------------------------------------------------------------------------------z10 - 0.5062z9 - 0.4658z8

0.01403q-5 +0.01093q-6 +0.009371q-7 +0.004011q-8 +0.005861q-9+ 0.0029q-10
H(q-1)= ---------------------------------------------------------------------------------------------1 - 0.5062q-1 - 0.4658q-2
Los polos, ceros y la ganancia de la funcin de transferencia son:
Z=
-0.5 + 0.7i

-0.5 -0.7i

0.4 + 0.6i

0.4 -0.6i

-0.5

P=
0

0.9811

-0.4748

k=
-5.5511e-016
El diagrama de ubicacin con 2 Polos y 5 Ceros dentro del crculo unitario,
observndose que un Polo est ubicado muy cerca de un Cero (posibilidad de
cancelacin).

DIAGRAMA DE UBICACION DE POLOS Y CEROS

o,x (Cero,Polo)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0.5

Figura 3.12 Diagrama de ubicacin de polos y ceros.

.

Con la finalidad de comparar las respuestas tanto por Anlisis Frecuencial del modelo
como por Anlisis Espectral directamente de los datos, se presentan ambas curvas
superpuestas, en la figura 3.13.

DIAGRAMA DE BODE Y ESPECTRAL (ARX de la Planta de Presin)

10

Diagrama de Bode
Diagrama espectral

10

AMPLITUDE
-2

10

-4

10

-1

10

10

frequency (rad/sec)

10

10

0
-500
PHASE
-1000
-1500
-1
10

10

frequency (rad/sec)

10

10

Figura 3.13 Respuesta frecuencial y espectral.

(ARX de la Planta de Presin)

RESIDUOS ASOCIADOS DEL MODELO Y LOS DATOS()
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1

200

400

600

800

1000

1200

1400

Figura 3.14 Residuos con el modelo y los datos.

1600

1800

2000

El anlisis de los residuos mediante grficas de autocorrelacin y correlacin cruzada es

una indicacin de la exactitud de los parmetros del modelo identificado. Los tramos de
la curva en que salen del rango de confidencia, muestran que los residuos del modelo no
son blancos y por ende los parmetros del modelo tendrn error.
La figura 3. 15 muestra la autocorrelacin y correlacin.

AUTOCORRELACION Y CORRELACION CRUZADA (ARX de la Planta de Presin)

1
Correlation function of residuals. Output 1
0.5
0
-0.5

10

15

20

25

lag
0.15
0.1

Cross corr. function between input 1 and residuals from output 1

0.05
0
-0.05
-25

-20

-15

-10

-5

0
lag

10

15

20

Figura 3.15 Autocorrelacin y correlacin cruzada

3.3.2.2 Validacin
El modelo encontrado tiene que ser probado con datos que no han sido utilizados en la
obtencin del modelo. Para la fase de validacin se toma el 50% restantes de los datos
de trabajo, los cuales se muestran en la figura 3.16.

25

E n t ra d a u v(k )

1
0
-1
-2

S a lid a y v(k )

DATOS DE VALIDACION DE LA PLANTA MODELO DE PRESION

200

400

600

800
1000
1200
Muestras K

1400

1600

1800

2000

200

400

600

800
1000
1200
Muestras K

1400

1600

1800

2000

2
1
0
-1
-2

Figura 3.16 Datos para la validacin.

Comparar la salida estimada del modelo con la salida observada mediante datos no
usados antes (validacin cruzada) es una forma directa y fcil de evaluar la respuesta de
un modelo. En la figura 3.17 se puede apreciar la buena aproximacin de la salida del
modelo a la salida medida.

DATOS Y MODELO EN LA VALIDACION(ARX de la Planta de Presin

salida medida
salida estimada

1.5

y v, y e s t im a d a V

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

200

400

600

800
1000
1200
Muestras K

1400

1600

1800

Figura 3.17 Comparacin de la salida estimada y la salida medida en la validacin.

2000

Con la finalidad de presentar los resultados de la identificacin paramtrica, la salida

medida (color azul), la salida estimada (color rojo) y la seal escaln de entrada a la
Planta (color verde) son tomadas del Workspace de Matlab,
Se puede apreciar la proximidad entre la salida estimada y la salida medida de la
Planta.

[dat(:,1),(dat(:,3) -1.28)]
From
Workspace1

[dat(:,1),(dat(:,2)-1.186)]

Gmodelo

From
Workspace

Modelo ARX

Scope

Figura 3.18 Diagrama en Simulink para grficar los resultados de la identificacin.

Las graficas de la figura 3.19 fueron obtenidas directamente desde el Matlab (previa
composicin en PBrush) y muestran la respuesta de la Planta para las estructuras de
modelo:
Arx [1, 6, 5], Arx [2, 6, 5] y Arx [3, 6, 5].

Respuesta de la Planta para la estructura de modelo: Arx [1, 6, 5].

Respuesta de la Planta para la estructura de modelo: Arx [2, 6, 5].

Respuesta de la Planta para la estructura de modelo: Arx [3, 6, 5].

Figura 3.19 Respuesta de la Planta segn su estructura.