Anteproyecto - Sistema de Control de Posicion Con Carga

Instituto Tecnolgico de Nogales
Asignatura: Control
Docente: Julio Csar Ramrez Valenzuela
Proyecto: Control de posicin con carga

Alumnos:
Morales Gallardo Diego Gabriel
No. de Control: 12340691
Edgar Ivn Garca Herrera

Jos Adrin Ayala Encinas

H. Nogales, Sonora el lunes 22 de febrero del 2016
CONTROL DE POSICIN CON CARGA
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ndice
1. Antecedentes4
2. Planteamiento del problema..5
3. Justificacin.7
4. Objetivos9
4.1. Objetivo general9
4.2. Objetivos especficos.9
5. Hiptesis.10
6. Delimitacin.11
6.1. Limitaciones de tiempo.11
6.2. Limitaciones de espacio o territorio.12
6.3. Limitaciones de recursos..13
7. Fundamentacin terica.13
7.1. Control de velocidad tipo PID para un motor
de DC..13
7.2. PID.14
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7.3. Implementacin a nivel hardware..16

8. Mtodo propuesto..18
9. Modelo matemtico..19
10. Resultados esperados22
11. Presupuesto aproximado.23
12. Cronograma de actividades24
13. Referencias...25
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1. Antecedentes
Una cinta transportadora o transportador de banda es un sistema de transporte
continuo formado por una banda continua que se mueve entre dos tambores .
Cuya misin es la de recibir un producto de forma ms o menos continua y regular
para conducirlo a otro punto.
Las cintas transportadoras se usan principalmente para transportar materiales
granulados, agrcolas e industriales, tales como cereales, carbn, minerales,
etctera, aunque tambin se pueden usar para transportar personas en recintos
cerrados (por ejemplo, en grandes hospitales y ciudades sanitarias).
Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron empleadas para el
transporte de carbn y materiales de la industria minera.
El transporte de material mediante cintas transportadoras, data de
aproximadamente el ao 1795. La mayora de estas tempranas instalaciones se
realizaban sobre terrenos relativamente plano, as como en cortas distancias.
El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consista en una
cinta de cuero, lona, o cinta de goma que se deslizaba por una tabla de madera
plana o cncava. Este tipo de sistema no fue calificado como exitoso, pero
proporciono un incentivo a los ingenieros para considerar los transportadores
como un rpido, econmico y seguro mtodo para mover grandes volmenes de
material de un lugar a otro.
Durante los aos 20, la compaa minera de Henry Clay Frick demostr que los
transportadores de cinta podan trabajar sin ningn problema en largas distancias.
Estas instalaciones se realizaron bajo tierra, desde una mina de carbn
recorriendo casi 8 kilmetros. La cinta transportadora consista de mltiples
pliegues de algodn de pato recubierta de goma natural, que eran los nicos
materiales utilizados en esos tiempos para su fabricacin.
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En 1913, Henry Ford introdujo la cadena de montaje basada en cintas

transportadoras en las fbricas de produccin de la Ford Motor Company.
Las cintas transportadoras han sido usadas desde el siglo XIX.
En 1901, Sandvik invent y comenz la produccin de cintas transportadoras de
acero.
2. Planteamiento del problema

El proyecto sobre el cual se basa nuestra investigacin es el control de posicin
con carga. Dicho proyecto se basa en el control de un motor de DC, el cual
mediante una tarjeta Arduino se controlarn las rotaciones de dicho motor, lo cual
se traducir en la posicin de la banda la cual se encontrar sobre el motor y
sobre la banda antes mencionada se colocar una masa tal y como se muestra en
la siguiente figura (A-1).
Figura A-1
La tarjeta arduino estar programada para que cuando el rotor del motor
comience a girar, ste mueva a un encoder o algn transductor semejante el cual
ser nuestra seal de salida o nuestro valor de posicin real. Dicho valor de
posicin real se comparar con un setpoint que el usuario ingresar y se harn los
procesos matemticos pertinentes para obtener nuestra funcin u(t) (que es el
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valor dado por nuestro controlador PID). Este proceso se llevar a cabo cada vez
que nuestra tarjeta Arduino lea el valor de salida dado por el transductor hasta
que
la suma algebraica entre nuestro valor real y nuestro setpoint sea cero (no llegar
a cero exacto, pero s muy aproximado).
Para el funcionamiento adecuado de estos procesos para empezar,necesitamos
que de alguna forma nuestro programa cargado en el Arduino convierta nuestra
distancia ideal (el setpoint o avance total de la banda que el usuario ingresar en
la interfaz del programa) en alguna clase de seal la cual servir como punto de
referencia sobre el cual se comparar la seal enviada por nuestro transductor.
Otro problema sera la implementacin de nuestro transductor. Este transductor
puede ser un encoder, sin embargo el encoder trabaja con una posicin angular
de un rango de 360, en esos 360 tiene intervalos de pequeos grados y cada
uno de esos intervalos el encoder enva una seal de identificacin la cual te dice
en qu posicin se encuentr el encoder y por ende el motor. El problema con esto
es que el proyecto se basa en el avance de una banda, la cual necesitar que el
motor en la mayor parte de las ocasiones gire ms de 360 y cada nuevo giro el
encoder mandar una seal la cual indicar que el movimiento apenas inicia
(cuando realmente puede que lleve varias vueltas hechas)
Tambin existe la incertidumbre del motor a utilizar. La variedad de motor
disponibles en el mercado con tal diferencia de pesos es abrumadora. Nuestro
motor necesita ser lo suficientemente fuerte como para poder mover el
mecanismo de la banda, pero no tanto como para que nos cueste demasiado y
tenga fuerza y velocidad que seran superfluas implementar.
Si bien, nuestro conocimiento en sistemas dinmicos no se podra decir que es el
de un principiante, nuestra experiencia en controladores PID (controlador
proporcional, integral y derivativo) es inexistente (al menos concientemente). Al
tener la obligacin de usar esta clase de controlador estamos obligados a
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comprender su funcionamiento y usar las variables adecuadas para que el

sistema funcione correctamente, pero eso no significa que sea fcil para nosotros.
Como mencion antes, nuestro conocimiento en controladores PID es mnimo ya
que, en general, nuestras habilidades prcticas son escasas y por lo mismo, el
desarrollo en general del sistema es complicado para nosotros. Esto incluye la
identificacin de las variables del proceso que pueden intervenir y pueden llevar a
resultados desastrosos el mecanismo armado si no se tratan las variables que
deberan y de la forma en que se debe.
Otro factor a fin a lo mencionado anteriormente es la incertidumbre de los
componentes que usaremos en el mecanismo as como el diseo de ste, ya sea
los transistores, resistencias, diodos, etc... Estos componentes dependen
directamente de la clase de motor que ocuparemos (el cual tambin
desconocemos), por lo que an no establecemos los parmetros sobre los cules
nos basaremos para elegir correctamente los componentes necesarios.
Para finalizar este apartado, podramos definir como principal problema nuestra
falta de experiencia y conocimientos en el tema. Dicho problema ir menguando
conforme hagamos una ardua investigacin y pongamos a prueba nuestro
prototipo, pero al menos en este momento es nuestro principal obstculo.
3. Justificacin
El proyecto el cual se encuentra documentado aqu se llevar a cabo para fines
acadmicos de aprendizaje, con l aprenderemos los conceptos bsicos de lo que
es control (en s la materia que cursamos) pero de una forma prctica. Si bien, en
clase se ven todas estas formas, la parte prctica (parte que la conforma la
realizacin de este proyecto) es incluso ms importante ya que nos acerca a lo
que son los sistemas de control, su constitucin, sus objetivos, sus
funcionalidades en la industria, su importancia en el medio, etc...
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Adentrndonos ms a fondo dentro del proyecto, como parte integral del sistema
y podramos decir que la parte central del proyecto, se aprender a crear un
sistema de control de posicin con carga mediante un controlador PID. Este
controlador PID tomar las riendas del sistema y tomar las decisiones
pertinentes con las cuales, dependiendo de la situacin del sistema llevar a cabo
las acciones
correctivas para mantenerlo estable bajo cualquier circunstancia. Aprender a
utilizar el controlador PID es el objetivo principal de este proyecto ya que en la
industria es el controlador ms utilizado junto con sus variantes (P, PI, PD) y, de
saber cmo funciona, podremos adaptarnos mejor y ms rpido en una situacin
real en dado caso de que nos lo lleguemos a topar. Y para que el controlador PID
sea funcional, se necesitar poner a prueba el mecanismo para poder obtener los
valores caractersticos del motor sometido a tales condiciones por lo que, tambin
eso es pate de la razn de este proyecto, saber cmo obtener tales valores
mediante alguno de los distintos mtodos (en nuestro caso usaremos matlab).
La parte mencionada anteriormente podramos categorizarla como la parte de la
"programacin y digital", pero tambin son necesarias competencias de la
electrnica analgica para abrirnos ms las puertas y tener ms posibilidades y
libertad de trabajo. Pondremos en prctica los conocimientos aprendidos en las
materias de electrnica que hemos llevado hasta el momento. En stas
aprendimos el funcionamiento de diversos componentes electrnicos analgicos y
su implementacin a la hora de regular los parmetros de nuestros circuitos a
conveniencia propia. Estos conocimientos tendremos que hacerlos presentes
ponindolos a prueba para desarrollar el circuito idneo el cual estar a la
completa disposicin de nuestro controlador PID para que ste pueda trabajar
correctamente. Entonces, otra razn de ser de este proyecto es que nosotros
sepamos desarrollar o al menos sepamos implementar e improvisar en las
situaciones pertinentes que vengan a juego con el uso de los circuitos elctricos.
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4. Objetivos
4.1. Objetivo General
Construir una sistema de control de posicin con carga (banda transportadora)

que sea capaz de estabilizarse si hay perturbaciones.
4.2. Objetivos Especficos
El sistema debe trabajar con una diferencia de carga mnima de 100 g, 200g,
300g y la carga tiene que recorrer al menos 20 cm de distancia con una precisin
de +-1mm.
El sistema debe contar con un buffer (amplificador de potencia) de 3 Amp y un

puente H para mover el motor en ambas direcciones.
Definir el diseo de los componentes esenciales de una banda transportadora

lineal.
Seleccionar el motor ms adecuado para generar el movimiento de banda.
Construir la estructura de banda transportadora, no sin antes conocer cmo

funciona y que elementos la componen.
Disear e implementar un sistema de control para el manejo de la banda

transportadora y el control de velocidad del motor.
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5. Hiptesis
Despus de darnos a la tarea de hacer una veraz investigacin ya sea leyendo
blogs, wikies, viendo videos, buscando libros a fines, cuestionando a personas
entendidas, etc, y despus de procesar toda esta informacin y relacionar si bien,
no todas las variables dispuestas al menos s las ms influyentes, tenemos una
visualizacin bastante prometedora al respecto.
Para empezar, la base del sistema ser un controlador PID que, mediante una
tarjeta Arduino, ste har los procesos pertinentes para que la banda acoplada al
motor trabaje correctamente ya sea, en condiciones normales y adversas.
Nuestro motor estar acoplado a una banda, la cual a su vez estar acoplada con
otros elementos necesarios para que nuestra banda se mantenga estable y que
tenga una superficie plana (dichos elementos estarn conectados al motor
indirectamente y por lo tanto le agregarn carga). A su vez, al poner en
funcionamiento la banda, sta tendr un peso de cientos de gramos, lo cual es
mucho esfuerzo para un motor de DC cualquiera. Entonces nosotros proponemos
la utilizacin de un motor lo bastante potente (12V sera nuestro motor idealizado)
que pueda desplazar sin contratiempos toda a carga en tiempo y forma.
Sin embargo, el sistema debe de saber reconocer en qu punto la banda debe de
parar de moverse (y por ende, el motor debe dejar de girar) para cumplir con las
especificaciones dadas. Para ello implementaremos un encoder incremental
acoplado al eje del motor. Este encoder incremental estar conectado a nuestra
tarjeta Arduino, la cual, al momento de que nuestro motor comienza a moverse el
encoder le enviar una seal a la tarjeta Arduino, dicha seal ser tratada como
nuestra "sea real". Al momento de que nuestra seal real llega a nuestro Arduino
por primera vez desde que pusimos en funcionamiento del sistema, esta seal
real se convertir en un valor numrico con el cual ya podremos trabajar ms
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fcilmente. El valor numrico (el cual representa nuestra sea real) ser
comparado con nuestro setpoint o valor ideal (dicho valor debi de ser registrado
por la tarjeta cuando el usuario lo ingreso en la interfaz del programa). Esta
comparacin consiste en una resta de valores lo cual ser igual a nuestro error y,
mientras siga existiendo una discrepancia entre estos dos valores (mientras el
error no sea cero) el motor deber seguir funcionando hasta que la suma
algebraica entre nuestro valor real y el valor ideal sea cero. En el momento en que
sea cero, el sistema llegar a la conclusin de que la banda alcanz su objetivo y
que debe parar a nuestro motor.
6. Delimitacin
6.1. Limitaciones de tiempo:
El proyecto est pensado para llevarse a cabo en un periodo de tiempo

igual a la duracin del semestre en curso (lo que comprende de febrero del
2016 hasta junio del 2016), sin embargo, sta sera nuestra limitacin
"general" hablando del proyecto en "general".
Dentro del transcurso de ese periodo (el del semestre) debemos cumplir
obligatoriamente con avances peridicos del proyecto con el docente con lo
cual, eso agrega ms restricciones de tiempo en intervalos de fechas an
no definidas claramente, por lo que si bien, eso nos obliga a mantener un
avance congruente y por lo tanto, con mayores probabilidades de xito, al
fin y al cabo es una mayor carga de trabajo mayor.
Sumado a la entrega de avances obligatoria, estn tambin las fechas

establecidas por nuestro cronograma de actividades las cuales estn
divididas en segmentos an ms pequeos de tiempo. Aunque estas
actividades del cronograma no sean obligatorias cumplirlas para con el
docente en las fechas establecidas, si es necesario mantenerlas para
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cumplir con los avances mnimos requeridos al menos, y quiz hasta se

logre incluso alcanzar un mayor progreso del establecido.
6.2. Limitaciones de espacio o territorio:
Nuestro proyecto no est limitado en ese sentido dentro algn espacio o territorio.
Las investigaciones y el desarrollo posterior del proyecto pueden llevarse a cabo
en cualquier rea que nosotros deseemos ya que las caractersticas de esta
empresa son otras. Sin embargo s se cuentan con requisitos mnimos a cumplir
(que no seran tanto limitaciones, sino ms bien caractersticas mnimas que debe
contener el sistema). Dichas caractersticas son:
Entregar este documento escrito en tiempo y forma con las especificaciones
dadas.
Hay que hacer uso de un controlador PID como medio de control.
El controlador PID debe ser funcional.
El contolador de posicin con carga debe ser capaz de transportar entre

100 y 300 gramos de masa.
La banda transportadora debe tener un margen de avance o retroceso de

al menos 20 milmetros desde su punto inicial (el punto medio).
El margen de error de posicin de la banda no debe sobrepasar +- 1

milmetro.
Debe mantener una velocidad fija.
No debe tener un tiempo de reaccin mayor a 10 segundos.
Debe ser capaz de mantener su estabilidad ante cualquier perturbacin
externa (ocasionada por el docente) e interna.
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6.3. Limitaciones de recursos:
La limitacin de capital ser de 1,600 pesos (mil pesos ser el presupuesto

invertido inicialmente sin ningn contratiempo, pero en caso de haberlo, se
ajustan otros seiscientos pesos para tener un margen de error y que no nos
tome por sorpresa).
La limitacin de los materiales utilizados para nuestro proyecto estar dado

por el capital por lo que, la limitacin del material utilizado estar dado por
el capital disponible.
Los recursos informticos podramos decir que son tan amplios que casi son
infinitos. Tenemos libertad de accin en lo que se refiere al material acadmico
que podamos encontrar en cualquier parte, ya sea en la red (internet), bibliotecas,
revistas, cualquier otra clase de publicaciones,
personas entendidas en el tema, etctera...
7. Fundacin terica.
7.1. Control de velocidad tipo PID para un motor DC
Uno de los controladores ms utilizados es el tipo PID (Proporcional Integral
Derivativo). A lo largo de esta lectura se abordar la implementacin de uno en
Arduino para controlar la velocidad de un motor DC.
Un poco de teora
Cuando se quiere controlar una planta (en nuestro caso un motor DC), lo ms
habitual es plantear un lazo de control estndar (figura 1):
figura 1
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La seal que entra al controlador es la medida que queremos que alcance la

planta (llamada "consigna" en teora del control) menos la medida de salida de la
planta o, lo que es lo mismo, el error. El objetivo del controlador ser siempre
minimizar el valor absoluto del error (que tienda a cero) actuando sobre la entrada
de la planta.
Para profundizar bien en el estudio del control habra que ver las transformadas
de Laplace, los polos y los ceros del sistema y, para el caso discreto, lo ideal sera
un estudio basado en la transformada Z estudiando tambin la ubicacin de los
polos y los ceros. Sin embargo me centrar en el estudio y la implementacin de
un controlador estndar: el PID.
7.2. PID
Los controladores PID son un tipo especial de controlador que combinan la accin
proporcional (P), la accin integral (I) y la accin derivativa (D) sobre el error. Si a
la entrada del controlador (el error) la llamamos e(t) y a la salida del controlador
(la entrada a la planta, en nuestro caso la entrada al motor DC) la llamamos u(t).
Como se puede apreciar, la accin proporcional vendr determinada por la

constante KpKp, la accin integral por la constante KiKi y la accin derivativa por
la constante KdKd.
1. La accin proporcional KpKp hace que el error en estado estacionario tienda a

cero.
2. La accin integral KiKi, al ir sumando los errores en el tiempo (integral), tiende

a eliminar el error estacionario generado por la accin proporcional.
3. La accin derivativa KdKd tiende a suavizar las variaciones en el error.
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Bolton (2001) dice lo siguiente:

El controlador proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como
controlador de tres trminos, con un sistema de la forma que ilustra la
figura 2 dar una salida, para una entrada de error e como se ilustra en la
Ec. 1
(Ec. 1)
La funcin de transferencia de la Ec. 2, tendr una salida (s)/e(s), esta
salida del controlador es, de esta manera:
(Ec. 2)
figura 2
Debido a que la constante de tiempo integral, Ti, es Kp/Ki y la constante de
tiempo derivativa, Tdi, Kd/Kp, la ecuacin Ec. 1 se puede escribir como las
ecuaciones Ec. 3
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(Ec. 3)
Para determinar los mejores valores de cada una de las constantes, lo ideal es
realizar un estudio mediante la transformada de Laplace y buscar la mejor
ubicacin de los polos y los ceros del controlador PID para que se obtenga el
comportamiento deseado.
En este caso se ha optado por realizar pruebas empricas con valores bajos e ir
probando diferentes combinaciones.
7.3. Implementacin a nivel hardware
En este caso la planta es un motor DC del que vamos a controlar su velocidad
mediante la salida PWM de 8 bits (0 a 255) y 5 voltios. La salida PWM la
conectamos a la base de un transistor NPN de potencia (en este caso un BD139)
montado en configuracin de emisor comn. (figura 3)
(figura 2)
La lectura de la velocidad angular la hacemos utilizando un disco pintado (mitad
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blanco y mitad negro) conectado al eje de rotacin (para que gire) y un sensor
reflexivo de infrarrojos CNY70 (del que se utiliza en los robots sigue lneas).(figura
4)
(figura 4)
Polarizando el fototransistor y el led infrarrojo y acondicionando la seal con una
puerta inversora de tipo schmitt, ya tenemos un flanco de subida o de bajada por
cada vuelta que da el disco.(figura 5)
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(figura 5)
8. Mtodo propuesto
Luego de buscar arduamente por distintos medios, encontramos algunos
proyectos semejantes al nuestro, lo cual fue de bastante ayuda y nos sirvi para
definir la estructura que ahora tenemos contemplada de nuestro proyecto. Dicha
visualizacin ser abarcada a grandes rasgos a continuacin.
1. Conseguir un motor adecuado para la aplicacin requerida.
2. Conseguir los dems componentes (transistores, buffer, resistencias,
fuente de alimentacin, diodos y el transductor) en base al motor
seleccionado.
3. Bajar de internet las libreras del controlador PID para usar en nuestra
tarjeta Arduino.
4. Conseguir las bandas y dems componentes del mecanismo el cual ser
desplazado por el motor.
5. Verificar la funcionalidad de los componentes electrnicos para evitar
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futuros contratiempos por fallas de funcionamiento.

6. Conectaremos nuestro motor a una fuente de alimentacin y ste tendr
comunicacin con matlab, el cual mediante un programa leer los valores
de salida de nuestro motor y con ello crear la funcin de transferencia
para la planta que es nuestro motor.
7. Montar el circuito de nuestro motor y verificar su funcionalidad.
8. Montar el mecanismo del motor y verificar funcionalidad.
9. Crear el programa que cargaremos en nuestro arduino, el cual ser el
corazn del sistema procesando la informacin entrante para realizar los
respectivos clculos y las decisiones adecuadas en funcin de los
resultados de dichos clculos.
10. Montar nuestro programa creado en la tarjeta Arduino y realizar las
conexiones necesarias entre nuestro motor, el circuito del motor, el
mecanismo del motor, el transductor y la tarjeta arduino para poner en
funcionamiento el sistema.
11. Corregir posibles errores del sistema en caso de haberlos.
12. Agregarle o quitarle al sistema los elementos necesarios para mejorar la
funcionalidad del sistema.
9. Modelo matemtico
Planta sin banda transportadora
Considerando que el motor que tenemos pensado usar tendr un eje rgido, por
medio de sus ecuaciones elctricas y mecnicas, al relacionarlas, podemos
obtener el modelo del motor en el cual la entrada es el voltaje aplicado y la salida
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es la velocidad rotacional del eje, para esto es necesarioconocer los diferentes

parmetros de los que se encuentra compuesto:
Momento de inercia del rotor J.
Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico(b).
Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt.
Resistencia elctrica (R).
Inductancia elctrica (L).
Entrada (V): Fuente de Tensin.
Salida (W): velocidad rotacional del eje.
Las ecuaciones elctricas de la Ec. 3:
Ec. 3
Ecuaciones mecnicas de la figura Ec. 4:
Ec. 4
Relacionando ambas ecuaciones y expresndolas en el dominio en la Ec. 5

S:
Como e=Kw
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Ec.5
Obtenemos la funcin de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje
aplicado (Ec. 6):
Ec. 6
Como lo que nos interesa es la relacin del ngulo que se desplaza el rotor con
respecto al voltaje aplicado, integramos a ambos lados de la ecuacin
multiplicando por 1/s (Ec. 7):
Ec. 7
Obtenido el modelo matemtico del motor podemos disear nuestro controlador

PID, pero para esto es necesarioconocer el valor de los parmetros J, K, b, R, L
delsistema los cuales desconocemos.
La solucin que proponemos para la obtencin de los parmetros del sistema,
consiste en acoplar los ejes de dos motores con similares caractersticas. Uno
actuaracomo motor y el otro como generador. Esto se realizara con el fin de
obtener por medio de una tarjeta de adquisicinde datos (DAQ) y Matlab, dos
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seales que seran el voltaje aplicado al motor uno y el voltaje generado por el
motor dos, y por medio de la toolbox de Matlab ident relacionar estas dos seales
para obtener un modelo aproximado al del motor.
10. Resultados esperados

Llevar a cabo una documentacin correcta y detallada del proyecto para su
posterior entrega al docente.
Aprender los conocimientos pertinentes para hacer uso de un controlador

PID de forma funcional. Que sepamos cmo trabajar con l y poder hacer
uso de esas competencias cuando se presente la oportunidad en el mbito
laboral.
Gracias a nuestros conocimientos de electrnica, poder desarrollar un

circuito con las caractersticas necesarias para que el controlador PID
pueda controlar correctamente el mecanismo. Este circuito debe ser capaz
de mantener, incrementar o cortar el suministro de energa gracias a la
instruccin dada por el controlador PID para que el prototipo no sufra algn
percance.
Desarrollar un mecanismo el cual funcione sin contratiempos y de forma

fluida, esto es, que exista una sinergia perfecta entre los componentes del
mecanismo sin fricciones o alguna clase de imperfeccin interna por parte
de ste que haga trabajar al controlador PID ms de lo necesario o que
incluso lo deje inutilizado debido a algn error de alguno o varios de sus
elementos que impidan un funcionamiento correcto. En pocas palabras,
lograr construir un mecanismo eficaz y eficiente.
Poder programar nuestro microcontrolador de forma correcta y de la forma

ms simple posible para un mejor entendimiento nuestro y para las dems
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personas interesadas en la construccin del algoritmo de ste.
Revisar nuestro proyecto sin contratiempo alguno en las condiciones

necesarias.
11. Presupuesto aproximado

Material o equipo a utilizar
Costo
Madera
200
Motor dc
180
Puente H 3
150
Arduino uno
160
Banda
60
Clavos
25
Ejes de metal
80
Fuente de alimentacin
70
Total
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925
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12. Cronograma de actividades

Meses
Febrero
Marzo
Abril
Mayo
Junio
Actividades
Semanas
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2
3 4
Elaboracin de anteproyecto
02 al 21 de febrero
Comienzo del borrador para
proyecto final
22 de Febrero al 14 de Marzo
Comienzo de bsqueda y
compra de material
22 de Febrero al 21 de Marzo
Correccin de borrador para
proyecto final
22 de Marzo al 4 de Abril
Elaboracin de diseo para
circuito de prototipo
28 de Marzo al 11 de Abril
Construccin de prototipo
28 de marzo al 11 de Abril
Pruebas del prototipo y del
circuito implementado
12 al 30 de Abril
Correccin de fallas en
prototipo contemplando
contra tiempos
1 al 31 de mayo
Fecha de entrega
3 de junio
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13. Referencias
Benjamin, C. Kuo (1996). Sistemas de Control Automtico. Distrito Federal,

Mxico: Pretince Hall Hispanoamericana S.A.
del Castillo, E.(s.f). Control de procesos: implementacion de una

plataforma. Recuperado de
https://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontco
ver&hl=es#v=onepage&q&f=false
Ogata,K.(1987). Dinamica de sistemas. Recuperado de

http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdf
Ogata,K. (2003). Ingeniera de control moderna. Madrid, Espaa: Pearson

Prentice Hall.
W. Bolton (2001). Ingeniera de Control Segunda Edicin. Distrito Federal,

Mxico: Alfaomega
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CONTROL DE POSICIN CON CARGA

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

7.3. Implementacin a nivel hardware..16

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

En 1913, Henry Ford introdujo la cadena de montaje basada en cintas

2. Planteamiento del problema

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

comprender su funcionamiento y usar las variables adecuadas para que el

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

Construir una sistema de control de posicin con carga (banda transportadora)

El sistema debe contar con un buffer (amplificador de potencia) de 3 Amp y un

Definir el diseo de los componentes esenciales de una banda transportadora

Seleccionar el motor ms adecuado para generar el movimiento de banda.

Construir la estructura de banda transportadora, no sin antes conocer cmo

Disear e implementar un sistema de control para el manejo de la banda

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

El proyecto est pensado para llevarse a cabo en un periodo de tiempo

Sumado a la entrega de avances obligatoria, estn tambin las fechas

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

cumplir con los avances mnimos requeridos al menos, y quiz hasta se

Hay que hacer uso de un controlador PID como medio de control.

El controlador PID debe ser funcional.

El contolador de posicin con carga debe ser capaz de transportar entre

La banda transportadora debe tener un margen de avance o retroceso de

El margen de error de posicin de la banda no debe sobrepasar +- 1

Debe mantener una velocidad fija.

No debe tener un tiempo de reaccin mayor a 10 segundos.

Debe ser capaz de mantener su estabilidad ante cualquier perturbacin

externa (ocasionada por el docente) e interna.

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

6.3. Limitaciones de recursos:

La limitacin de capital ser de 1,600 pesos (mil pesos ser el presupuesto

La limitacin de los materiales utilizados para nuestro proyecto estar dado

personas entendidas en el tema, etctera...

CONTROL DE POSICIN CON CARGA

La seal que entra al controlador es la medida que queremos que alcance la

Como se puede apreciar, la accin proporcional vendr determinada por la

1. La accin proporcional KpKp hace que el error en estado estacionario tienda a

2. La accin integral KiKi, al ir sumando los errores en el tiempo (integral), tiende

3. La accin derivativa KdKd tiende a suavizar las variaciones en el error.

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Bolton (2001) dice lo siguiente:

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montado en configuracin de emisor comn. (figura 3)

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futuros contratiempos por fallas de funcionamiento.

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es la velocidad rotacional del eje, para esto es necesarioconocer los diferentes

Las ecuaciones elctricas de la Ec. 3:

Ecuaciones mecnicas de la figura Ec. 4:

Relacionando ambas ecuaciones y expresndolas en el dominio en la Ec. 5

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