Aula 01

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Viso Geral

Giscard Francimeire Cintra Veloso

EEL003 Sistemas Dinmicos

1o. Semestre/2016

Plano de Aula

Objetivos:
Explicar a relao entre as equaes diferenciais e a
Transformada de Laplace no contexto da Anlise de
Sistemas Dinmicos

Descrever sinais e sistemas dinmicos

Identificar as representaes de sistemas

dinmicos

Representar um sistema dinmico atravs de

equao diferencial

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC

Deseja-se faz-lo atingir uma determinada

velocidade de rotao.
Pode-se variar a tenso de alimentao
Mas como a tenso de alimentao
influencia a velocidade de rotao?

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC
O problema pode ser escrito na forma de diagrama:

Tenso [V]

Velocidade [rpm]
Motor CC

Para um dado valor de tenso, como prever qual ser a velocidade de rotao?

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC
O problema pode ter outra forma:

Deseja-se atingir determinado valor de

torque no motor

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC
Neste caso, o diagrama se altera:

Tenso [V]

Torque [N.m]
Motor CC

Para um dado valor de tenso, como prever qual ser o torque no eixo?

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC
O problema pode ter uma forma mais complexa:

Deseja-se obter o valor da corrente eltrica

para um determinado valor de tenso e de
carga

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC
O diagrama ser:

Carga [N.m]

Corrente [A]
Motor CC

Tenso [V]

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Exemplo: motor CC
Tenso [V]
Motor CC

Velocidade
[rpm]

Carga
[N.m]

Corrente [A]
Motor CC

Tenso [V]

Pode-se prever o comportamento ou simular um dispositivo a partir do conhecimento de suas propriedades e leis fsicas. A partir disso, pode-se influenciar o seu
comportamento. Os dispositivos estudados dessa forma so chamados de
sistemas.

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Sistema
Sistema uma combinao de componentes que agem em conjunto no desempenho de uma funo que seria impossvel para qualquer das partes
isoladamente. (D'AZZO)

O sistema chamado dinmico porque h uma causalidade implcita, ou

seja, h regras que ligam o estado presente aos estados passados.

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Sinais
Um sinal uma funo de uma ou mais variveis que transporta informaes
sobre a natureza de um fenmeno fsico.
Os sinais esto intimamente ligados aos sistemas. Eles excitam os sistemas e
so produzidos por eles.

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Sinais e Sistemas
So uma forma de abstrao para o estudo e o projeto dos dispositivos na Engenharia.
Tenso [V]

Torque [N.m]
Motor CC

sinal de excitao ou
de entrada

sinal de sada
ou resposta

Um sistema pode ser visto como uma entidade que manipula um ou mais sinais para
realizar uma funo, produzindo, assim, novos sinais. (HAYKIN, VAN VEEN)

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Por que se estuda Sistemas Dinmicos?
O objetivo principal analisar e projetar sistemas de controle.
Seja o caso do motor CC:
Qual o ajuste correto no sinal de tenso para atingir a velocidade desejada?
E se houver uma variao de carga?
Como manter a velocidade automaticamente?

Os sistemas de controle so dispositivos projetados para interferirem em outros

sistemas para que eles se comportem de uma maneira especfica.

(ver simulao)

Introduo aos Sistemas Dinmicos

Por que se estuda Sistemas Dinmicos?
O objetivo principal analisar e projetar sistemas de controle.
Para isso, deve-se ser capaz de:
- modelar matematicamente um sistema dinmico, ou seja, representar
sua dinmica de diferentes maneiras a partir de suas caractersticas fsicas;
- analisar as respostas (sinais) tpicas dos sistemas dinmicos;
- conhecer as condies de estabilidade de sistemas dinmicos.

Equaes do Sistema
Dinmica do sistema

- Leis da fsica
- Equaes diferenciais
- Outras formas de representao da dinmica

Equaes do Sistema
Exemplos de Sistemas Representados por Equaes Diferenciais
1) Circuito RL srie
sinal de sada

Aplicando a Lei de Kirchhoff das Tenses:

di (t)
e (t )i(t )R L
=0
dt
A equao diferencial para o circuito (sistema)
acima :

sinal de
entrada

R
1
i ' (t )+ i(t)= e(t)
L
L

Equaes do Sistema
Exemplos de Sistemas Representados por Equaes Diferenciais
2) Circuito RLC srie
sinal de sada

Aplicando a Lei de Kirchhoff das Tenses:

di (t ) 1
e (t)Ri (t ) L
i (t )dt =0
dt
C
Derivando todos os termos:

1
e ' (t )Ri ' (t) Li ' ' (t ) i (t)=0
C
A equao diferencial para o circuito (sistema)
acima :
sinal de
entrada

R
1
1
i ' ' (t)+ i ' (t )+
i(t)= e ' (t)
L
LC
L

Equaes do Sistema
Exemplos de Sistemas Representados por Equaes Diferenciais
3) Sistema mecnico com mola e amortecedor
f(t) uma fora externa
k o coeficiente de elasticidade da mola
B a constante de atrito viscoso do amortecedor
Aplicando a lei de D'Alembert:
f

sinal de
entrada

kx
M

sinal de sada

f kxBx ' Mx ' ' =0

Mx ' ' + Bx ' +kx= f

Bx'

x''+

B
k
1
x ' + x= f
M
M
M

Equaes do Sistema
Soluo das Equaes Diferenciais

A soluo da equao diferencial do sistema fornece o resultado, a funo ou

sinal de sada do sistema quando se aplica um determinado sinal ou funo
de entrada.

Equaes do Sistema
Soluo das Equaes Diferenciais
Matematicamente, a soluo geral de uma equao diferencial a soma de
duas componentes:
- soluo homognea
- soluo particular

Soluo Homognea

Regime ou perodo transitrio do sinal de sada

Soluo Particular

Regime permanente (estvel) do sinal de sada

Equaes do Sistema
Soluo das Equaes Diferenciais
Matematicamente, a soluo geral de uma equao diferencial a soma de
duas componentes:
- soluo homognea
- soluo particular
perodo transitrio

regime permanente

Transformada de Laplace
O que uma transformada?
um recurso matemtico que, quando aplicado a um SISTEMA ou a um SINAL,
permite represent-lo em outros termos matemticos convenientes.
Exemplo:
Transformada de Fourier Anlise de Espectro de Sinal

TF

Transformada de Laplace
Por que usar a Transformada de Laplace?
Usa-se para converter uma EQUAO DIFERENCIAL com coeficientes
constantes em uma EQUAO ALGBRICA.
Domnio do tempo t

Domnio da frequncia
complexa s

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
Definio da Transformada de Laplace: seja f(t) uma funo da varivel
tempo. Sua Transformada de Laplace ser:

{f (t )}=F (s)= f (t )e

st

dt

Observe que f(t) se transforma em F(s). Diz-se que f(t) passa a ser
representada no domnio da varivel complexa s.
A funo f(t) pode ser obtida novamente a partir de F(s) aplicando-se a
Transformada Inversa de Laplace.

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
Exemplo:

f (t )=e at

{e }= e e
at

at

st

dt= e(sa)t dt
0

1
at
(sa)t
{e }=
e
sa
at

{e }=

1
sa

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
A Transformada de Laplace uma transformao linear. Ento:

a)

{Af (t )}= A {f (t )}

b)

{f 1 (t )+f 2 (t )}= {f 1 (t )}+ {f 2 (t)}

A Transformada de Laplace de uma funo derivada dada por:

dn
{ f (t )}=snF (s)sn1f (0)sn2f ' (0)...sf (n2) (0)f (n1) (0)
dt
f (0)=lim f (t )
t 0

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
A partir das propriedades anteriores, pode-se solucionar uma equao
diferencial. Por exemplo:

x' '+

B
k
1
x ' + x= f
M
M
M

Aplicando a Transformada de Laplace na equao diferencial acima, vem:

} {

B
k
1
x ' ' (t )+ x ' (t )+ x (t ) =
f (t )
M
M
M

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
Considerando a linearidade:

B
k
1
{x ' ' (t )}+ {x ' (t )}+ {x (t )}= { f (t )}
M
M
M

Considerando a diferenciao e condies iniciais nulas:

2

s X ( s)+

B
k
1
s X (s)+
X (s)= F (s)
M
M
M

Dessa maneira, a equao diferencial se tornou uma equao algbrica.

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
Para encontrar x(t), deve-se encontrar X(s) na equao algbrica obtida:

X (s) s +

B
k
1
s+
= F (s)
M
M
M

F (s)
X (s)=
B
k
2
M s + s+
M
M

F (s)
X (s)=
2
M s + B s+k

Transformada de Laplace
Converso do Domnio do Tempo para o Domnio s
Para encontrar x(t), necessrio calcular a Transformada de Laplace inversa:

+ j

x (t )=

1
st
X
(s)e
dt

2 j j

H uma forma mais simples de clculo da inversa para aplicaes em sistemas dinmicos.

Sistemas Dinmicos
Concluso:
- Um sistema dinmico pode ser modelado por equaes
diferenciais, permitindo simular ou prever seu comportamento.

- Esse comportamento pode ser visualizado e/ou manipulado

atravs de seus sinais de entrada e de sada.

- Os recursos matemticos necessrios para obter os sinais de

sada de um sistema dinmico envolvem a soluo de equaes
diferenciais.

- A Transformada de Laplace a principal ferramenta a ser

utilizada para a soluo das equaes diferenciais.

Sistemas Dinmicos
Livro:
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edio, Rio de
Janeiro: LTC, 2012.